BE1027003B1 - Dispositif d’implantation automatique 4-SPU / RRPU à cinq degrés de liberté pour une électrode cochléaire de type pré-cintrée - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un dispositif d’implantation automatique pour une électrode cochléaire de type pré-cintrée en forme de cochlée (30) et comprenant un fil de guidage linéaire (40) prépositionné dans un trou de guidage (301) de l’électrode et pouvant redresser l’électrode, le fil de guidage linéaire étant pourvu d’un joint de blocage (401) à l’extérieur d’une extrémité (302) de l’électrode. Le dispositif comprend un mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté (50) pour réaliser le réglage initial de la position d’implantation de l’électrode, l’insertion ou la rétraction de l’électrode au cours de l’implantation, et l’ajustement automatique de rotation le long de l’axe de la cochlée.

Description

Dispositif d'implantation automatique 4-SPU / RRPU à cing degrés de liberté pour une électrode cochléaire de type pré-cintrée Domaine de l’invention 10001] La présente invention concerne un dispositif d'implantation d'une électrode pré-cintrée en matière médicale, en particulier un dispositif d'implantation automatique 4-SPU / RRPU à cing degrés de liberté pour une électrode cochléaire de type pré-cintrée en adoptant un mécanisme parallèle de robot 10002] Limplant cochléaire est un dispositif électronique qui transforme le son en signal électrique du codage au moyen d'un processeur tonique à l'extérieur, et son système d'électrode implanté peut stimuler directement le nerf acoustique pour recouvrer, améliorer et rétablir la faculté auditive des personnes sourdes. Depuis une vingtaine années, avec le progrès technologique, l'implant cochiéaire s'est rapidement développé et entre dans la période de l'application clinique. Aujourd'hui, l'implant cochléaire est considéré comme la méthode normale de traiter certaines personnes atteintes de surdité profonde ou totale dans le monde entier En plus, son application est la plus réussie jusqu'à présent, par exemple pour les dispositifs de génie biomédical.

[0003] L'électrode pré-cintrée est fabriquée en forme de la cochlée faisant référence au labyrinthe cochléaire. Pour faciliter l'implantation, nous installons un trou de quidage au milieu de l'électrode et y insérons un fil de quidage linéaire de positionnement qui obligera l’électrode à être en état de droite avant l'implantation. Par exemple, le modèle d'utilité chinois CN 201260735Y divulgue un dispositif implantable d'électrode cochléaire qui comprend une prothèse en silicone et un réseau d’électrodes pré-cintrées en forme de cochiëe, celui-ci se compose d'anneau d'électrode et fil d’électrode et s'intègre ensemble avec la prothèse en silicone à l’aide d’une encapsulation. Ce dispositif se caractérise par l'installation de plusieurs segments d'appui sur la prothèse en silicone en sens inverse du réseau polaire. En même temps, les segments d'appui et la prothèse en silicone s'intégrentbien. Sur tous les segments d'appui il y a un trou traversant allongé et parallele au réseau des électrodes et des trous traversants enfilés par le noyau d'acier redressent le réseau des électrodes pré-cintrées en forme de cochiée. Lorsqu'on impiante une partie de Vélectrode de type pré-cintré au cours de l'intervention, que l’état en spirale de la cochlée s commence à se présenter, on dégage une partie de fil de quidage de l’électrode et la partie de cette électrode sans fil de quidage se cintre naturellement. Avec l'augmentation de la profondeur d'implantation, plus le fil de guidage est tiré, plus l’électrode se cintre et à la fin de l'implantation, l’électrode pré-cintrée embrasse naturellement l’axe cochléaire. Par ailleurs, l'emploi de l’électrode pré-cintrée peut faire l’électrode stimuler mieux les cellules de ganglion nerveux spiral résiduel dans l'axe de cochiéaire.

[0004] Pendant Pintervention de l'implantation d'électrode pré-cintrée, le médecin doit juger du moment où l’électrode pré-cintrée et le fil de guidage linéaire touche à la paroi, et coordonne simultanément l'opération de l'implantation de l’électrode et du tirage de fil de guidage linéaire d'une longueur appropriée. Selon la manœuvre chirurgicale du présent, une main du médecin emploie des appareils chirurgicaux et serre Vélectrode pré-cintrée pour l'implantation, et une autre tire le fil de guidage. Alors cette implantation s'effectue par les deux mains. Quand la profondeur implantée de l’électrode s'accroit peu à peu, le fil de guidage dégagé devient de plus en plus long et la surface de contact s'agrandit entre la partie avant de l’électrode et la cochiée. Cela cause donc l'augmentation de frottement d'implantation; qui amènera plus de l'interférence de la force de contact entre la partie avant de l’électrode pré-cintrée et du fil de guidage et la paroi intérieure cochléaire. Par conséquent, la perception de main est de plus en plus indistincte. Simultanément, le médecin doit aussi changer l’angie de l'implantation afin de s'adapter mieux au labyrinthe cochléaire pendant l'opération. Et tous les jugements dépendent compiètement de la sensation tactile de main et de son expérience. Cependant, la valeur minimum perceptible de la force de l'homme est environ de 25mN. L'existence du seuil minimum de la force de perception provoque souvent la limite d’élasticité de l’électrode et porte facilement atteinte à l'audition du reste pour le patient au cours de l'implantation. Tout ca rend énormément l'opération de l'implantation plus difficile. Donc, l'implantation de l’électrode pré-cintrée est 39 une intervention remplie de défis et nécessite la formation spécialisée d’une longue durée et différentes expériences cliniques pour le médecin. Le médecin qui maîtrise la techniquede l'intervention d'implantation de l’électrode pré-cinirée est en très petit nombre.

[0005] La présente invention a pour but de fournir un dispositif d'implantation automatique 4-SPU/RRPU à cinq degrés de liberté pour l’électrode cochliéaire de type pré-cintrée. Elle pousse l’électrode pré-cintrée et à la fois dégage le fil de guidage linéaire mise en place préalable de manière repoussante par un mécanisme répulsif mobile et règle les problèmes de la coordination des deux mains, du positionnement précis de l’électrode et del'incommodité du réglage de position de l’électrode pendant l'implantation. En plus, cette invention réalise l'automatisation de l'implantation d’électrode au moyen d'un mécanisme de robot et d'un mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté tout en profitant du contrôle précis de la position du mécanisme de robot et de sa perception de la force plus sensible que celle de l'humain, cette invention obtient un contrôle plus précis pour la position lors d'implantation. En conséquence, la présente invention résout efficacement au moins les problèmes ci -dessus et fournit au moins les avantages qui seront décrits ci-après pour l'implantation d'électrode de type pré-cintré.

[0006] L'invention fournit un dispositif d'implantation automatique 4-SPU/RRPU à cing degrés de liberté pour l’électrode cochléaire de type pré-cintrée, comprenant une électrode pré-cintrée en forme de cochiée ; un fil de guidage linéaire prépositionné dans un trou de guidage de l'électrode pré-cintrée mentionné et pouvant redresser cette électrode pré-cintrée, le fil de quidage linéaire étant pourvu d'un joint de blocage à l’extérieur de l'extrémité de l’électrode : un mécanisme de poussée, ce mécanisme de poussée comportant un composant de positionnement de fil de guidage connecté au joint de blocage, un composant de poussée d'électrodes connecté à l'extrémité de l’électrode pré-cintrée et se déplaçant de manière repoussante par rapport au composant de positionnement de fil de quidage ; cette électrode pré-cintrée et le mécanisme de poussée étant fixés sur un mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté, ce mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à 39 deux degrés de liberté comportant la liberté de la rotation de Vaxe Y, de l’axe Z et la liberté du mouvement de l’axe X, de l'axe Y et de l’axe Z ; le sens de poussée du composant depoussée d'êlectrodes étant compatible avec l’axe X ou Vaxe Y. Le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté peut réaliser ie réglage initial de la position d'implantation de l'électrode pré-cintrée à l'entrée de la cochlée, et l'insertion ou la rétraction de l’électrode pré-cintrée au cours de l'implantation, peut ajuster s automatiquement la rotation de l’électrode le long de l'axe du labyrinthe de la cochiée. En même temps, le mécanisme de robot, ayant une perception de la force plus sensible, peut réaliser un contrôle plus précis de la position. La présente invention règle efficacement les problèmes techniques de porter facilement atteinte à l'audition du reste de patient suscité par la limite de perception de la force de l'humain au cours de l'implantation de l’électrode pré-cintrée, améliore la précision et la sécurité de l'implantation et abaisse la difficulté de l'intervention d'impiantation.

[0007] De préférence, le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté contient un plateau fixe, un plateau mobile ainsi que quatre chaînes d'appui sans contrainte et une chaîne d'appui contrainte qui sont symétriques par rapport à Taxe X et à l'axe Y et connectent les deux plateaux Le plan technique réalise la rotation le long de l'axe Y et de l'axe Z et le mouvement le long de l'axe À, de l'axe Yet de l'axe Z de ce mécanisme parallèle, en installant une chaîne d'appui contrainte sur le mécanisme parallèle simple à six degrés de liberté des chaînes d'appui sans contrainte pour restreindre la liberté de rotation de l'axe X Concrètement, les chaînes d'appui sans contrainte comprennent une bare télescopique, un cardan et une paire de joints sphériques installés respectivement aux deux extrémités de la barre. L'adoption de la chaîne d'appui contrainte indépendante est dans le but de limiter la liberté de la rotation de l'axe X et à la fois rend l'installation des chaînes d'appui sans contrainte plus libre. En plus, l’utilisation des cardans et des joints sphériques rend la structure plus simple. De plus, la barre télescopique ci-dessus comprend un moteur linéaire ou un cylindre hydraulique ou un vis mère à billes connecté au moteur et installé sur la glissière de quidage.

[0008] De préférence, la chaîne d'appui contrainte comprend le moteur et le joint de revolution à une extrémité de la barre d'appui, et le cardan installé à une autre extrémité. Cette conception est à même de renforcer la rigidité de la chaîne d'appui contrainte et 39 d'accroître la limite à la rotation du plateau mobile le long de l'axe X.

[0009] Une priorité de premier ordre, le composant de poussée d'électrodes ci-dessuscomprend un mécanisme de transmission linéaire ; le mécanisme de transmission linéaire contient un moteur linéaire ou un cylindre hydraulique ou un vis mère à billes d'entraînement électrique connecté à la glissière de guidage.

[0010] De préférence, le composant de positionnement du fil de quidage comporte un tube s intérieur de positionnement et pas moins de deux lames de circlin barbelées distribuées circonférentiellement et posées dans le tube intérieur de positionnement. Les lames du circlip facilitent l'insertion du joint de blocage et à la fois ses propriétés élastiques font disparaître l'écart de positionnement du fil de guidage linéaire.

[0011] De préférence, un élément élastique axial agit vers les lames de circlip et se trouve dans le tube intérieur de positionnement de l'extrémité intérieure des lames de circlip. En produisant ensemble un effet sur le joint de blocage, le piston et l'élément élastique sont capables d'éliminer davantage l'écart de positionnement du fil de guidage linéaire. Lors de la rétraction réglable de la position de l’électrode pré-cintrée, le fil de guidage linéaire et l'électrode pré-cintrée se contractent synchroniquement par le tampon de l'élément élastique, du piston et de la structure élastique du joint de blocage. 10012] Le programme de technologie de la présente invention réalise l'ajustement de la position initiale d'implantation de l’électrode à l'entrée cochléaire en moyen du mécanisme parallele de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté, l'autorisation d'ajustement rotatif le long de Vaxe du labyrinthe cochiéaire au cours de l’insertion ou la rétraction de l'électrode pré-cintrée. En même temps, le mécanisme de robot de cette invention effectue ie contrôle précis de la position d'implantation avec une perception de la force plus sensible. La présente invention résout efficacement les problèmes techniques d'atteindre l’audition du reste de patient à cause de la limite de perception de la force de l'homme au cours de l'implantation de l'électrode pré-cintrée, améliore la précision et la sécurité de l’opération et abaisse simultanément la difficuité de l'opération d'implantation. Brève description des figures

[0013] Figure 1: exemple de schéma de l'invention,

[0044] Figure 2 : exemple de schéma du dispositif d'implantation de l’électrode,

[0015] Figure 3 : vue laterale du dispositif d'implantation de l’électrode,

[0016] Figure 4 : vue agrandie du point A de la Figure 3,

[0017] Figure 5: exemple de schéma de la composition de la rainure d’électrode de la partie avant de tube extérieur de poussée pour le dispositif d'implantation de l'électrode,

[0018] Figure 6: exemple de schéma de la composition du mécanisme parallèle de mouvement s tridimensionnel et de rotation à deux degrés de Iberië,

[0019] Figure 7 : vue agrandie du point B de la Figure 6,

[0020] Figure 8 : vue agrandie du point C de la Figure 6.

[0021] Références aux figures : dispositif d'implantation de l’électrode 10, mécanisme de poussée 11, composant de positionnement du fl de guidage 12, tube intérieur de positonnement 120, trou d'observation rectangulaire 121, support 122, lame du circlip 123, piston 124, élément élastique 125, base 126, composant de poussée d'électrodes 13, tube extérieur de poussée 130, ouverture de tube extérieur 131, rainure d'électrode 132, couplage 20, mécanisme de transmission linéaire 21, arbre de transmission 211, électrode pré-cintrée 30, trou de guidage 301, extrémité 302, fil de quidace linéaire 40, joint de blocage 401, mécanisme parallele de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté 50, plateau mobile 51, plateau fixe 52, chaîne d'appui sans contrainte 53, cardan 531, barre télescopique 532, joint sphérique 533, axe du premier pivot 534, axe du deuxième pivot 535, chaîne d'appui contrainte 54, moteur 541, joint de révolution 542, barre d'apout 543, couplage 544, cardan 545, axe du troisième pivot 546, axe du quatrième pivot 547.

10022] Maintenant, nous vous présentons une description de modes de réalisation de la présente invention par des exemples pratiques et les figures annexes. |! est précisé que toute combinaison parmi les exemples et les caractères techniques décrits ci-après peuvent former les nouveaux exemples pratiques, dans le cas où ils ne s'opposeralent pas.

[0023] Vue figure 1, c'est un dispositif d'implantation automatique de l’électrode cochiéaire de type pré-cintrée, qui comporte l'installation d'implantation de l’électrode 10 et le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de notation à deux degrés de liberté

50. L'installation d'implantation de l’électrode 10 est posée sur le plateau mobile 51 du mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de notation à deux degrés de liberté

[0024] Vue figure 2 et figure 3, le dispositif d'implantation de l’électrode 10 contient la base 126, le mécanisme de poussée 11 et le fil de guidage linéaire 40 prépositionné dans le trou de guidage 301 de lélectrode pré-cintrée 30. Le dispositif d'implantation de l’électrode 10 s est fixée sur le plateau mobile 51 du mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de notation à deux degrés de liberté 50 par la base 126. Le fil de guidage linéaire 40 est conçu dans le trou de guidage 301 de Vélectrode pré-cintrée 30 dans l'intention de redresser l’électrode pré-cintrée. Se trouvant à l’extérieur de l'extrémité 302 de l’électrode pré-cintrée 30. Le bout du fil de guidage linéaire 40 a un joint de blocage 401. Ce joint de blocage 401 est en forme de cône avec la pointe vers l’arrière. Le mécanisme de poussée 11 comporte le composant de positionnement du fil de guidage 12 et le composant de poussée d’électrodes 13.

[0025] Vue figure 4, le composant de positionnement du fil de quidage 12 comprend le support 122 fixé sur la base 126 et ie tube intérieur de positionnement 120 qui s'intègre ensemble avec le support 122. Le tube intérieur de positionnement 120 et le support 122 se croisent approximativement à angle droit. Et les lames de circlip barbelées 123 dans le tube intérieur de positionnement 120 se prolongent vers l'arrière. Le nombre des lames de circliip 123 est pas moins de deux avec une répartition équilibre et circonférentielle. L'écart entre les bouts des lames de circlip 123 est un peu moins du diamètre de l'extrémité plus grande du joint de blocage 401. L'élément élastique 125 et le piston 124 sont installés à l'intérieur des lames de circlip 123 du tube intérieur de positionnement 120. Le piston 124 s'approche de l'extrémité des lames de circlip 123 et l'élément élastique 125 se situe entre le piston 124 et le fond du tube intérieur de positionnement 120. L'élément élastique 125 est un ressort de compression pour le présent exemple, mais il peut être une pièce de colle élastique ou d'autres matières compressibles dans ies autres exemples praticables. |! existe le trou d'observation rectangulaire 121 au-dessous du tube intérieur de positionnement 120. Le sens axial du trou d'observation rectangulaire 121 correspond à la position des lames de circlip 123. L'installation de ce trou d’observation rectangulaire 121 facilite l'insertion du joint de blocage 401 du fil de guidage linéaire 40 entre le bout des lames de circlip 123 et le piston 124. Le joint de blocage 401 fait simultanément l’objet de l'élasticité des lames de circlip 123 et de l'élément élastique 125.

10028] Le composant de poussée d’électrodes 13 comprend le tube extérieur de poussée 130 et le Mécanisme de transmission linéaire 21 au bout du tube extérieur de poussée 130.

Vue figure 5, dans la partie avant du tube extérieur de poussée 130, il y a une rainure d'électrode 132 qui sert de la connexion à l'extrémité 302 de l’électrode pré-cintrée 30.

Dans cet exemple pratique, le moyen de liaison amovible de vis est adopté pour la connexion du tube extérieur de poussée 130 à l’extrémité 302 de l'électrode pré-cintrée 30 par la rainure d'électrode 132, mais nous pouvons aussi appliquer d'autres moyens de liaison amovible. Le tube extérieur de poussée 130 est enveloppe à l'extérieur du tube intérieur de positionnement 120 et l'ouverture du tube extérieur 131 se prolonge de la partie avant au bout et est installée à la paroi du fond du tube extérieur de poussée 130.

L'ouverture du tube extérieur 131 correspond circonférentiellement au trou d'observation rectangulaire 121 du tube intérieur de positionnementi20.

[0027] Quand le support 122 ne se déplace pas, le tube extérieur de poussée 130 glisse en avant par rapport au tube intérieur de positionnement 120 et forme un déplacement répulsif avec le fil de guidage linéaire 40. C'est-à-dire, lorsque le composant de poussée d'électrodes 13 pousse l’électrode pré-cintrée 30, le composant de positionnement du fil de guidage 12 rend le fil de guidage linéaire 40 immobile et ainsi le fil de guidage linéaire 40 se dégage du trou de guidage 301 de l’électrode pré-cintrée 30 au moment de l'avance de Vélectrode pré-cintrée 30. Pendant le dégagement du fil de quidage linéaire 40, les lames de circlip 123 fournissons une légère traction en arrière au fil de guidage linéaire 40 à l’aide du joint de blocage 401 à cause du frottement du corps en silicone douce de l'électrode pré-cintrée 30. Ou bien on peut dire le joint de blocage 401 fait les lames de crrclip 123 former une légère déformation due à la compression. Et sous l'effet de l'élément élastique 125, le piston 124 compresse étroitement le joint de blocage 401 et ça peut faire disparaître l'écart de positionnement du fil de guidage linéaire 40. Quand l’électrode pré-cintrée 30 se contracte sous l'influence du composant de poussée d’électrodes 13, que le fil de guidage linéaire et l’électrode pré-cintrée 30 se contractent synchroniquement par l'élément élastique 125, du piston 124 et de la structure élastique du joint de blocage 401, le fil de guidage linéaire 40 dégagé n'est pas remis considérablement dans le trou de guidage et ça 39 ne cause pas dommage ou déformation de l’électrode pré-cintrée 30 souple. En adoptant le mécanisme de transmission linéaire 21, le composant de poussée d'électrodes 13réalise le mouvement le long de l'axe X d'après cette méthode pratique. L'arbre de transmission 211 du mécanisme de transmission linéaire 21 et le tube extérieur de poussée 130 peut combiner une structure de liaison intégrante et nous sommes aussi en mesure d'utiliser la structure de liaison amovible du couplage 20.

[0028] À cause de la particularité du labyrinthe cochléaire de faire deux tours et demi dans l'espace, il est nécessaire d'effectuer l'ajustement de la position initiale de l’élecirode à l'entrée de la cochlée au cours de l'implantation de l’électrode pré-cintrée. Et à la fois, il faut insérer ou retirer l’électrode et faire la rotation le long de l'axe du labyrinthe cochliéaire pendant l'implantation. Par conséquent, il faut de quaire degrés de liberté pour l'implantation automatique de l'électrode pré-cintrée, soit la rotation à deux degrés de liberté pour Taxe Y et pour l'axe Z ainsi que le mouvement le long de l'axe X et de Vaxe Z. Donc, avec le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté et le mécanisme de robot, nous pourrons implanter le réseau d'électrodes pré-cintrées à la position exacte avec une force très petite et stable et le tirage du fil de guidage au moment opportun est un moyen praticable de l'impiantation de l’impiant cochléaire.

[0029] Vue figure 6, le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté comporte le plateau mobile 51, le plateau fixe 52, les chaînes d'appui sans contrainte 53 et la chaîne d'appui contrainte 54. H y a quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 distribuées en forme de rectangle et installées entre le plateau mobile 51 et le plateau fixe 52. Une chaîne d'appui contrainte 54 est aussi installée entre le plateau mobile 51 et le plateau fixe 52. Dans le présent exemple pratique, les points de contact des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 au plateau mobile 51 forment un carré et se trouvent sur un même plan de circonférence avec le plateau mobile 51 et les points de contact des quatre chaïnes d'appui sans contrainte 53 au plateau fixe 52 forment un rectangle et se trouvent sur un même plan de circonfêrence avec le plateau fixe 52. La chaîne d'appui contrainte 54 est posée au centre des circonférences des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53. Les chaînes d'appui sans contrainte 53 disposent de six degrés de liberté et la chaîne d'appui contrainte 54 limite le degré de liberté rotatif le long de l'axe X pour les chaînes d'appui sans contrainte 53.

[0030] La structure des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 est tout à fait pareille etchaque chaîne d'appui sans contrainte inclut la barre télescopique 532, le cardan 531 et la joint sphérique 533 installés respectivement aux deux extrémités de la barre télescopique 532 mentionnée ci-dessus. Vue figure 7, dans le présent exemple pratique, une extrémité du cardan 531 est fixée au sommet de la barre télescopique 532 et une autre extrémité est fixée s au plateau mobile 51. En outre, Faxe du premier pivot 534 et l’axe du deuxième pivot 535 sont parallèles au plan du plateau mobie 51. Mais il est également praticable d’avoir une structure de liaison par opposition à celle des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 au plateau mobile 51 et au plateau fixe 52 pour d'autres exemples pratiques. Soit une extrémité du cardan 531 est fixée au fond de la barre télescopique 532 et une autre extrémité est fixée au 10 plateau fixe 52. L'axe du premier pivot 534 et l'axe du deuxième pivot 535 sont parallèles au pian du plateau fixe 52.

[0031] La barre télescopique 532 est un moteur linéaire dans le présent exemple. Un cylindre hydraulique ou une vis mère à billes électrique connecté à la glissière de guidage est pourtant aussi convenable. Le mécanisme parallèle contrôle la rotation du plateau mobile 51 autour de Taxe Zou de l'axe Y moyennant l’étirage et la rétraction de la barre télescopique 532. 10032] La chaîne d'appui contrainte 54 comporte le moteur 541, le joint de révolution 542 ainsi que le cardan 545 lié à une extrémité de la barre d'appui 543 par le couplage 544. Une extrémité de ce cardan 545 est fixée au sommet de la barre télescopique 543 et une autre extrémité est fixée au plateau mobile 51 dans le présent exemple pratique. L'axe de troisième pivot 546 et l'axe de quatrième pivot 547 sont parallèles au plan du plateau mobile 51. Mais il est également praticable d’avoir une structure de liaison par opposition à celle des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 au plateau mobile 51 et au plateau fixe 52 pour d'autres exemples pratiques. Soil une extrémité du cardan 545 est fixée au fond de la barre télescopique 543 et une autre extrémité est fixée au plateau fixe 52. L’axe du troisième pivot 546 et Taxe du quatrième pivot 547 sont parallèles au plan du plateau fixe 52. Dans le présent exemple pratique, une extrémité du joint de révolution 542 de la chaîne d'appui contrainte 54 est liée à la partie du fond de la barre d'appui 543 et une autre extrémité liée au moteur et le moteur 541 est fixé au plateau fixe 52. Une extrémité du cardan 545 est liée au plateau mobile 51 et une autre extrémité liée à la barre télescopique 543. La chaîne d'appui contrainte 39 54 limite le degré de liberté de rotation autour de l'axe X pour les chaines d'appui sans contrainte 53.

10033] Le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté est à même de contrôler l'ajustement de la position avec précision au cours de l'implantation de l'électrode, comprenant la rotation de l'axe Z et de l'axe Y ainsi que le mouvement de l'axe X, de l'axe Y et de l'axe Z. Et la réalisation du mouvement le long de s axe X dépend du composant de poussée d’électrodes 13 sur le plateau mobile 51.

[0034] Tous les exemples pratiques concrets ont pour objet de mieux faire comprendre la présente invention au lieu d'être une restriction de cette invention. Les exemples pratiques peuvent posséder diverses variations à la condition de ne pas s’écarter de l'intention de cette invention. Toutes les modifications évidentes venant des professionnels du domaine concemé serontincluses dans la portée des revendications.

Claims (9)

1. Un dispositif d'implantation automatique 4-SPU/RRPU à cing degrés de liberté pour une électrode cochléaire de type pré-cintrée en forme de cochlée (30), ladite électrode (30) ayant un fil de guidage linéaire (40) prépositionné dans un trou de guidage (301) de l’électrode (30) et pouvant redresser Vélectrode (30), le fil de guidage (40) étant pourvu d’un joint de blocage (401) à l'extérieur d’une extrémité (302) de Vélectrode (30), le dispositif d'implantation comprenant un mécanisme de poussée (41) comportant un composant de positionnement de fil de quidage (12) connecté au joint de blocage (401) et un composant de poussée d'électrodes (13) connecté à l'extrémité (302) de l’électrode (30) et pouvant se déplacer de manière repoussante par rapport au composant de positionnement de fil de guidage (12), l’électrode (30) et le mécanisme de poussée (11) étant fixés sur un mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté (50), le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation (50) comportant un plateau fixe (52), un plateau mobile (51) ainsi que quatre chaînes d'appuis sans contrainte (53) et une chaîne d'appui contrainte (54), lesdites chaines d'appui étant arrangées symétriquement par rapport à l'axe X et à l'axe Y et étant connectées au plateau fixe (52) et au plateau mobile (51).

2. Un dispositif d'implantation selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacune des chaînes d'appui sans contrainte (53) comprend une barre télescopique (532), un cardan (531) et un joint sphérique (533) installés respectivement aux deux extrémités de la barre télescopique (532).

3. Un dispositif d'implantation selon la revendication 2, caractérisé en ce que la barre télescopique (532) comprend un moteur linéaire ou un cylindre hydraulique ou une vis mère à billes connectée au moteur et installée sur une glissière de guidage.

4. Un dispositif d'implantation selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la chaîne d'appui contrainte (54) comprend un moteur (541), un joint de révolution (542) et un cardan (545) installé à l'opposé du joint de révolution (542).

5. Un dispositif d'implantation selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le composant de poussée d'électrodes (13) comprend unmécanisme de transmission linéaire (21), le mécanisme de transmission linéaire (21) comprenant un moteur linéaire ou un cylindre hydraulique ou un vis mère à billes connectée au moteur et installée sur une glissière de guidage.

6. Un dispositif d'implantation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le composant de poussée d’électrodes (13) comprend un mécanisme de transmission linéaire (21), le mécanisme de transmission linéaire (21) comprenant un moteur linéaire ou un Cylindre hydraulique ou un vis mère à billes connectée au moteur et installée sur une glissière de guidage.

7. Un dispositif d'implantation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le composant de positionnement du fil de guidage (12) comprend un tube intérieur de positionnement (120) et pas moins de deux lames de circiip (123) barbelées distribuées circonférentiellement et posées dans le tube intérieur de positionnement (120).

8. Un dispositif d'implantation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le composant de positionnement du fil de guidage (12) comprend un tube intérieur de positionnement (120) et pas moins de deux lames de circiip (123) barbelées distribuées circonférentiellement et posées dans le tube intérieur de positionnement (120).

9. Un dispositif d'implantation selon la revendication 8, comprenant un élément élastique (125) axial qui agit vers les lames de circlip (123) et se trouve dans le tube intérieur de positionnement (120) de l'extrémité intérieure des lames de circlip (123). 36