BE1027003B1 - 4-SPU / RRPU automatic implantation device with five degrees of freedom for a pre-curved type cochlear electrode - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un dispositif d’implantation automatique pour une électrode cochléaire de type pré-cintrée en forme de cochlée (30) et comprenant un fil de guidage linéaire (40) prépositionné dans un trou de guidage (301) de l’électrode et pouvant redresser l’électrode, le fil de guidage linéaire étant pourvu d’un joint de blocage (401) à l’extérieur d’une extrémité (302) de l’électrode. Le dispositif comprend un mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté (50) pour réaliser le réglage initial de la position d’implantation de l’électrode, l’insertion ou la rétraction de l’électrode au cours de l’implantation, et l’ajustement automatique de rotation le long de l’axe de la cochlée.An automatic implantation device for a pre-curved type cochlea-shaped cochlear electrode (30) includes a linear guide wire (40) prepositioned in a guide hole (301) of the electrode and is provided. capable of straightening the electrode, the linear guide wire being provided with a locking gasket (401) on the outside of one end (302) of the electrode. The device includes a parallel three-dimensional movement and two-degree-of-freedom rotational mechanism (50) to perform the initial adjustment of the implantation position of the electrode, insertion or retraction of the electrode during the process. implantation, and automatic adjustment of rotation along the axis of the cochlea.

Description

Dispositif d'implantation automatique 4-SPU / RRPU à cing degrés de liberté pour une électrode cochléaire de type pré-cintrée Domaine de l’invention 10001] La présente invention concerne un dispositif d'implantation d'une électrode pré-cintrée en matière médicale, en particulier un dispositif d'implantation automatique 4-SPU / RRPU à cing degrés de liberté pour une électrode cochléaire de type pré-cintrée en adoptant un mécanisme parallèle de robot 10002] Limplant cochléaire est un dispositif électronique qui transforme le son en signal électrique du codage au moyen d'un processeur tonique à l'extérieur, et son système d'électrode implanté peut stimuler directement le nerf acoustique pour recouvrer, améliorer et rétablir la faculté auditive des personnes sourdes. Depuis une vingtaine années, avec le progrès technologique, l'implant cochiéaire s'est rapidement développé et entre dans la période de l'application clinique. Aujourd'hui, l'implant cochléaire est considéré comme la méthode normale de traiter certaines personnes atteintes de surdité profonde ou totale dans le monde entier En plus, son application est la plus réussie jusqu'à présent, par exemple pour les dispositifs de génie biomédical.Automatic implantation device 4-SPU / RRPU with five degrees of freedom for a pre-curved type cochlear electrode Field of the invention 10001] The present invention relates to a device for implanting a pre-curved electrode in medical matters , in particular a 5-degree-of-freedom 4-SPU / RRPU automatic implantation device for a pre-curved type cochlear electrode by adopting a robot parallel mechanism 10002] The cochlear implant is an electronic device that transforms sound into an electrical signal encoding by means of a tonic processor on the outside, and its implanted electrode system can directly stimulate the acoustic nerve to recover, improve and restore hearing in deaf people. For twenty years, with technological progress, the cochial implant has developed rapidly and is entering the period of clinical application. Today, the cochlear implant is considered the normal method of treating some people with profound or total deafness all over the world.In addition, its application is the most successful so far, for example for biomedical engineering devices .

[0003] L'électrode pré-cintrée est fabriquée en forme de la cochlée faisant référence au labyrinthe cochléaire. Pour faciliter l'implantation, nous installons un trou de quidage au milieu de l'électrode et y insérons un fil de quidage linéaire de positionnement qui obligera l’électrode à être en état de droite avant l'implantation. Par exemple, le modèle d'utilité chinois CN 201260735Y divulgue un dispositif implantable d'électrode cochléaire qui comprend une prothèse en silicone et un réseau d’électrodes pré-cintrées en forme de cochiëe, celui-ci se compose d'anneau d'électrode et fil d’électrode et s'intègre ensemble avec la prothèse en silicone à l’aide d’une encapsulation. Ce dispositif se caractérise par l'installation de plusieurs segments d'appui sur la prothèse en silicone en sens inverse du réseau polaire. En même temps, les segments d'appui et la prothèse en silicone s'intégrentbien. Sur tous les segments d'appui il y a un trou traversant allongé et parallele au réseau des électrodes et des trous traversants enfilés par le noyau d'acier redressent le réseau des électrodes pré-cintrées en forme de cochiée. Lorsqu'on impiante une partie de Vélectrode de type pré-cintré au cours de l'intervention, que l’état en spirale de la cochlée s commence à se présenter, on dégage une partie de fil de quidage de l’électrode et la partie de cette électrode sans fil de quidage se cintre naturellement. Avec l'augmentation de la profondeur d'implantation, plus le fil de guidage est tiré, plus l’électrode se cintre et à la fin de l'implantation, l’électrode pré-cintrée embrasse naturellement l’axe cochléaire. Par ailleurs, l'emploi de l’électrode pré-cintrée peut faire l’électrode stimuler mieux les cellules de ganglion nerveux spiral résiduel dans l'axe de cochiéaire.[0003] The pre-curved electrode is made in the shape of the cochlea, referring to the cochlear labyrinth. To facilitate implantation, we install a quid hole in the middle of the electrode and insert a positioning linear quid wire into it which will force the electrode to be in upright condition before implantation. For example, Chinese utility model CN 201260735Y discloses an implantable cochlear electrode device which includes a silicone prosthesis and an array of pre-bent cochlear-shaped electrodes, the latter consists of an electrode ring. and electrode wire and integrates together with the silicone prosthesis using encapsulation. This device is characterized by the installation of several support segments on the silicone prosthesis in the opposite direction to the polar network. At the same time, the support segments and the silicone prosthesis integrate well. On all the bearing segments there is an elongated through hole parallel to the array of electrodes and through holes threaded through the steel core straighten the array of pre-bent electrodes in the form of a cochia. When a part of the pre-bent type electrode is inserted during the procedure, when the spiral condition of the cochlea begins to appear, a part of the lead wire is released from the electrode and the part of this cordless quidling electrode bends naturally. As the implantation depth increases, the more the guidewire is pulled, the more the electrode bends and at the end of the implantation, the pre-bent electrode naturally embraces the cochlear axis. Besides, the use of the pre-curved electrode can make the electrode better stimulate the residual spiral nerve ganglion cells in the cochial axis.

[0004] Pendant Pintervention de l'implantation d'électrode pré-cintrée, le médecin doit juger du moment où l’électrode pré-cintrée et le fil de guidage linéaire touche à la paroi, et coordonne simultanément l'opération de l'implantation de l’électrode et du tirage de fil de guidage linéaire d'une longueur appropriée. Selon la manœuvre chirurgicale du présent, une main du médecin emploie des appareils chirurgicaux et serre Vélectrode pré-cintrée pour l'implantation, et une autre tire le fil de guidage. Alors cette implantation s'effectue par les deux mains. Quand la profondeur implantée de l’électrode s'accroit peu à peu, le fil de guidage dégagé devient de plus en plus long et la surface de contact s'agrandit entre la partie avant de l’électrode et la cochiée. Cela cause donc l'augmentation de frottement d'implantation; qui amènera plus de l'interférence de la force de contact entre la partie avant de l’électrode pré-cintrée et du fil de guidage et la paroi intérieure cochléaire. Par conséquent, la perception de main est de plus en plus indistincte. Simultanément, le médecin doit aussi changer l’angie de l'implantation afin de s'adapter mieux au labyrinthe cochléaire pendant l'opération. Et tous les jugements dépendent compiètement de la sensation tactile de main et de son expérience. Cependant, la valeur minimum perceptible de la force de l'homme est environ de 25mN. L'existence du seuil minimum de la force de perception provoque souvent la limite d’élasticité de l’électrode et porte facilement atteinte à l'audition du reste pour le patient au cours de l'implantation. Tout ca rend énormément l'opération de l'implantation plus difficile. Donc, l'implantation de l’électrode pré-cintrée est 39 une intervention remplie de défis et nécessite la formation spécialisée d’une longue durée et différentes expériences cliniques pour le médecin. Le médecin qui maîtrise la techniquede l'intervention d'implantation de l’électrode pré-cinirée est en très petit nombre.[0004] During the intervention of the pre-bent electrode implantation, the physician must judge when the pre-bent electrode and the linear guidewire touches the wall, and simultaneously coordinates the operation of the implantation. electrode and linear guide wire pull of an appropriate length. According to the present surgical maneuver, one hand of the physician employs surgical apparatus and squeezes the pre-bent electrode for implantation, and another pulls the guide wire. So this implantation is carried out by both hands. As the implanted depth of the electrode gradually increases, the exposed guidewire becomes longer and longer and the contact surface increases between the front part of the electrode and the cochial. This therefore causes the increase in implantation friction; which will bring more interference of the contact force between the front part of the prebent electrode and guidewire and the inner cochlear wall. Consequently, the perception of hand is more and more indistinct. At the same time, the doctor must also change the implantation angia in order to better adapt to the cochlear labyrinth during the operation. And all judgments depend entirely on the tactile sensation of the hand and its experience. However, the minimum perceptible value of human force is approximately 25mN. The existence of the minimum threshold of the perceptual force often causes the elastic limit of the electrode and easily affects the hearing of the rest for the patient during the implantation. All this makes the operation of the implantation more difficult. Therefore, implantation of the pre-curved electrode is a challenging procedure and requires long-term specialized training and different clinical experiences for the physician. There are very few doctors who have mastered the technique of implanting the pre-curved electrode.

[0005] La présente invention a pour but de fournir un dispositif d'implantation automatique 4-SPU/RRPU à cinq degrés de liberté pour l’électrode cochliéaire de type pré-cintrée. Elle pousse l’électrode pré-cintrée et à la fois dégage le fil de guidage linéaire mise en place préalable de manière repoussante par un mécanisme répulsif mobile et règle les problèmes de la coordination des deux mains, du positionnement précis de l’électrode et del'incommodité du réglage de position de l’électrode pendant l'implantation. En plus, cette invention réalise l'automatisation de l'implantation d’électrode au moyen d'un mécanisme de robot et d'un mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté tout en profitant du contrôle précis de la position du mécanisme de robot et de sa perception de la force plus sensible que celle de l'humain, cette invention obtient un contrôle plus précis pour la position lors d'implantation. En conséquence, la présente invention résout efficacement au moins les problèmes ci -dessus et fournit au moins les avantages qui seront décrits ci-après pour l'implantation d'électrode de type pré-cintré.[0005] The present invention aims to provide a 4-SPU / RRPU automatic implantation device with five degrees of freedom for the pre-curved type cochlear electrode. It pushes the pre-bent electrode and at the same time disengages the linear guidewire put in place in a repulsive manner by a mobile repellent mechanism and solves the problems of the coordination of the two hands, the precise positioning of the electrode and the inconvenience of adjusting the electrode position during implantation. In addition, this invention realizes the automation of electrode implantation by means of a robot mechanism and a parallel mechanism of three-dimensional movement and two-degree-of-freedom rotation while enjoying the precise control of the position. From the robot mechanism and its perception of force more sensitive than that of the human, this invention achieves more precise control for the position during implantation. Accordingly, the present invention effectively solves at least the above problems and provides at least the advantages which will be described hereinafter for the implantation of pre-bent type electrode.

[0006] L'invention fournit un dispositif d'implantation automatique 4-SPU/RRPU à cing degrés de liberté pour l’électrode cochléaire de type pré-cintrée, comprenant une électrode pré-cintrée en forme de cochiée ; un fil de guidage linéaire prépositionné dans un trou de guidage de l'électrode pré-cintrée mentionné et pouvant redresser cette électrode pré-cintrée, le fil de quidage linéaire étant pourvu d'un joint de blocage à l’extérieur de l'extrémité de l’électrode : un mécanisme de poussée, ce mécanisme de poussée comportant un composant de positionnement de fil de guidage connecté au joint de blocage, un composant de poussée d'électrodes connecté à l'extrémité de l’électrode pré-cintrée et se déplaçant de manière repoussante par rapport au composant de positionnement de fil de quidage ; cette électrode pré-cintrée et le mécanisme de poussée étant fixés sur un mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté, ce mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à 39 deux degrés de liberté comportant la liberté de la rotation de Vaxe Y, de l’axe Z et la liberté du mouvement de l’axe X, de l'axe Y et de l’axe Z ; le sens de poussée du composant depoussée d'êlectrodes étant compatible avec l’axe X ou Vaxe Y. Le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté peut réaliser ie réglage initial de la position d'implantation de l'électrode pré-cintrée à l'entrée de la cochlée, et l'insertion ou la rétraction de l’électrode pré-cintrée au cours de l'implantation, peut ajuster s automatiquement la rotation de l’électrode le long de l'axe du labyrinthe de la cochiée. En même temps, le mécanisme de robot, ayant une perception de la force plus sensible, peut réaliser un contrôle plus précis de la position. La présente invention règle efficacement les problèmes techniques de porter facilement atteinte à l'audition du reste de patient suscité par la limite de perception de la force de l'humain au cours de l'implantation de l’électrode pré-cintrée, améliore la précision et la sécurité de l'implantation et abaisse la difficulté de l'intervention d'impiantation.[0006] The invention provides a 5-degree-of-freedom 4-SPU / RRPU automatic implantation device for the pre-curved type cochlear electrode, comprising a pre-curved cochlea-shaped electrode; a linear guide wire pre-positioned in a mentioned pre-bent electrode guide hole and capable of straightening this pre-bent electrode, the linear quidage wire being provided with a locking joint on the outside of the end of the electrode: a pushing mechanism, this pushing mechanism comprising a guidewire positioning component connected to the locking joint, an electrodes pushing component connected to the end of the pre-bent electrode and moving repulsively with respect to the rig wire positioning component; this pre-bent electrode and the pushing mechanism being fixed on a parallel mechanism of three-dimensional movement and two-degree-of-freedom rotation, this parallel mechanism of three-dimensional movement and two-degree-of-freedom rotation having the freedom of rotation of Y axis, Z axis and freedom of movement of X axis, Y axis and Z axis; the direction of thrust of the electrode thrust component being compatible with the X axis or the Y axis. The parallel three-dimensional movement and two-degree-of-freedom rotational mechanism can perform the initial adjustment of the implantation position of the electrode. pre-arched at the entrance of the cochlea, and the insertion or retraction of the pre-arched electrode during implantation, can automatically adjust the rotation of the electrode along the axis of the labyrinth of the cochiae. At the same time, the robot mechanism, having more sensitive force perception, can realize more precise control of the position. The present invention effectively solves the technical problems of easily impairing the hearing of the rest of the patient caused by the limit of perception of the force of the human during the implantation of the pre-bent electrode, improves the precision and implantation security and lowers the difficulty of the impiantation intervention.

[0007] De préférence, le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté contient un plateau fixe, un plateau mobile ainsi que quatre chaînes d'appui sans contrainte et une chaîne d'appui contrainte qui sont symétriques par rapport à Taxe X et à l'axe Y et connectent les deux plateaux Le plan technique réalise la rotation le long de l'axe Y et de l'axe Z et le mouvement le long de l'axe À, de l'axe Yet de l'axe Z de ce mécanisme parallèle, en installant une chaîne d'appui contrainte sur le mécanisme parallèle simple à six degrés de liberté des chaînes d'appui sans contrainte pour restreindre la liberté de rotation de l'axe X Concrètement, les chaînes d'appui sans contrainte comprennent une bare télescopique, un cardan et une paire de joints sphériques installés respectivement aux deux extrémités de la barre. L'adoption de la chaîne d'appui contrainte indépendante est dans le but de limiter la liberté de la rotation de l'axe X et à la fois rend l'installation des chaînes d'appui sans contrainte plus libre. En plus, l’utilisation des cardans et des joints sphériques rend la structure plus simple. De plus, la barre télescopique ci-dessus comprend un moteur linéaire ou un cylindre hydraulique ou un vis mère à billes connecté au moteur et installé sur la glissière de quidage.[0007] Preferably, the parallel mechanism of three-dimensional movement and of rotation with two degrees of freedom contains a fixed plate, a movable plate as well as four unconstrained support chains and a constrained support chain which are symmetrical with respect to Tax X and Y axis and connect the two plates The technical plane achieves the rotation along the Y axis and the Z axis and the movement along the To axis, the Yet axis of the 'Z axis of this parallel mechanism, by installing a constrained support chain on the simple parallel mechanism with six degrees of freedom of the unconstrained support chains to restrict the freedom of rotation of the X axis Concretely, the chains of unconstrained support include a telescopic bar, a gimbal and a pair of ball joints installed respectively at both ends of the bar. The adoption of independent constrained support chain is for the purpose of limiting the freedom of rotation of the X axis and at the same time makes installation of unconstrained support chains freer. In addition, the use of gimbals and ball joints makes the structure simpler. In addition, the above telescopic bar includes a linear motor or hydraulic cylinder or lead ball screw connected to the motor and installed on the rigging slide.

[0008] De préférence, la chaîne d'appui contrainte comprend le moteur et le joint de revolution à une extrémité de la barre d'appui, et le cardan installé à une autre extrémité. Cette conception est à même de renforcer la rigidité de la chaîne d'appui contrainte et 39 d'accroître la limite à la rotation du plateau mobile le long de l'axe X.[0008] Preferably, the constrained support chain comprises the motor and the revolution joint at one end of the support bar, and the gimbal installed at another end. This design is able to reinforce the rigidity of the constrained support chain and to increase the limit to the rotation of the movable plate along the X axis.

[0009] Une priorité de premier ordre, le composant de poussée d'électrodes ci-dessuscomprend un mécanisme de transmission linéaire ; le mécanisme de transmission linéaire contient un moteur linéaire ou un cylindre hydraulique ou un vis mère à billes d'entraînement électrique connecté à la glissière de guidage.A first order priority, the above electrode pushing component comprises a linear transmission mechanism; The linear transmission mechanism contains a linear motor or hydraulic cylinder or electric drive lead screw connected to the guide slide.

[0010] De préférence, le composant de positionnement du fil de quidage comporte un tube s intérieur de positionnement et pas moins de deux lames de circlin barbelées distribuées circonférentiellement et posées dans le tube intérieur de positionnement. Les lames du circlip facilitent l'insertion du joint de blocage et à la fois ses propriétés élastiques font disparaître l'écart de positionnement du fil de guidage linéaire.[0010] Preferably, the positioning component of the quidage wire comprises an inner positioning tube and not less than two barbed circling blades distributed circumferentially and placed in the inner positioning tube. The circlip blades facilitate the insertion of the locking gasket and at the same time its elastic properties eliminate the positioning gap of the linear guide wire.

[0011] De préférence, un élément élastique axial agit vers les lames de circlip et se trouve dans le tube intérieur de positionnement de l'extrémité intérieure des lames de circlip. En produisant ensemble un effet sur le joint de blocage, le piston et l'élément élastique sont capables d'éliminer davantage l'écart de positionnement du fil de guidage linéaire. Lors de la rétraction réglable de la position de l’électrode pré-cintrée, le fil de guidage linéaire et l'électrode pré-cintrée se contractent synchroniquement par le tampon de l'élément élastique, du piston et de la structure élastique du joint de blocage. 10012] Le programme de technologie de la présente invention réalise l'ajustement de la position initiale d'implantation de l’électrode à l'entrée cochléaire en moyen du mécanisme parallele de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté, l'autorisation d'ajustement rotatif le long de Vaxe du labyrinthe cochiéaire au cours de l’insertion ou la rétraction de l'électrode pré-cintrée. En même temps, le mécanisme de robot de cette invention effectue ie contrôle précis de la position d'implantation avec une perception de la force plus sensible. La présente invention résout efficacement les problèmes techniques d'atteindre l’audition du reste de patient à cause de la limite de perception de la force de l'homme au cours de l'implantation de l'électrode pré-cintrée, améliore la précision et la sécurité de l’opération et abaisse simultanément la difficuité de l'opération d'implantation. Brève description des figures[0011] Preferably, an axial elastic element acts towards the circlip blades and is located in the inner tube for positioning the inner end of the circlip blades. By together producing an effect on the locking seal, the piston and the elastic member are able to further eliminate the positioning deviation of the linear guidewire. During the adjustable retraction of the position of the pre-bent electrode, the linear guide wire and the pre-bent electrode synchronously contract by the buffer of the elastic member, the piston and the elastic structure of the gasket. blocking. 10012] The technology program of the present invention realizes the adjustment of the initial implantation position of the electrode at the cochlear entrance by means of the parallel mechanism of three-dimensional movement and two-degree-of-freedom rotation, allowing rotary adjustment along the axis of the cochial labyrinth during insertion or retraction of the pre-curved electrode. At the same time, the robot mechanism of this invention achieves precise control of the implantation position with a more sensitive sense of force. The present invention effectively solves the technical problems of reaching the hearing of the rest of the patient due to the limit of perception of the force of the man during the implantation of the pre-bent electrode, improves the precision and safety of the operation and simultaneously lowers the difficulty of the implantation operation. Brief description of the figures

[0013] Figure 1: exemple de schéma de l'invention,[0013] Figure 1: example of the diagram of the invention,

[0044] Figure 2 : exemple de schéma du dispositif d'implantation de l’électrode,[0044] Figure 2: example of a diagram of the electrode implantation device,

[0015] Figure 3 : vue laterale du dispositif d'implantation de l’électrode,[0015] Figure 3: side view of the device for implanting the electrode,

[0016] Figure 4 : vue agrandie du point A de la Figure 3,[0016] Figure 4: enlarged view of point A of Figure 3,

[0017] Figure 5: exemple de schéma de la composition de la rainure d’électrode de la partie avant de tube extérieur de poussée pour le dispositif d'implantation de l'électrode,[0017] Figure 5: example diagram of the composition of the electrode groove of the front part of the outer thrust tube for the electrode implantation device,

[0018] Figure 6: exemple de schéma de la composition du mécanisme parallèle de mouvement s tridimensionnel et de rotation à deux degrés de Iberië,Figure 6: example of a diagram of the composition of the parallel mechanism of movement s three-dimensional and rotation at two degrees of Iberië,

[0019] Figure 7 : vue agrandie du point B de la Figure 6,[0019] Figure 7: enlarged view of point B of Figure 6,

[0020] Figure 8 : vue agrandie du point C de la Figure 6.Figure 8: enlarged view of point C of Figure 6.

[0021] Références aux figures : dispositif d'implantation de l’électrode 10, mécanisme de poussée 11, composant de positionnement du fl de guidage 12, tube intérieur de positonnement 120, trou d'observation rectangulaire 121, support 122, lame du circlip 123, piston 124, élément élastique 125, base 126, composant de poussée d'électrodes 13, tube extérieur de poussée 130, ouverture de tube extérieur 131, rainure d'électrode 132, couplage 20, mécanisme de transmission linéaire 21, arbre de transmission 211, électrode pré-cintrée 30, trou de guidage 301, extrémité 302, fil de quidace linéaire 40, joint de blocage 401, mécanisme parallele de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté 50, plateau mobile 51, plateau fixe 52, chaîne d'appui sans contrainte 53, cardan 531, barre télescopique 532, joint sphérique 533, axe du premier pivot 534, axe du deuxième pivot 535, chaîne d'appui contrainte 54, moteur 541, joint de révolution 542, barre d'apout 543, couplage 544, cardan 545, axe du troisième pivot 546, axe du quatrième pivot 547.References to the figures: device for implanting the electrode 10, pushing mechanism 11, positioning component of the guide wire 12, internal positioning tube 120, rectangular observation hole 121, support 122, circlip blade 123, piston 124, elastic member 125, base 126, electrode push component 13, push outer tube 130, outer tube opening 131, electrode groove 132, coupling 20, linear drive mechanism 21, drive shaft 211, pre-curved electrode 30, guide hole 301, end 302, linear quidace wire 40, locking joint 401, parallel three-dimensional movement and two-degree-of-freedom rotation mechanism 50, movable plate 51, fixed plate 52, unconstrained support chain 53, universal joint 531, telescopic bar 532, ball joint 533, first pivot axis 534, second pivot axis 535, constrained support chain 54, motor 541, revolution joint 542, end bar 543, coupling 544, because dan 545, third pivot axis 546, fourth pivot axis 547.

10022] Maintenant, nous vous présentons une description de modes de réalisation de la présente invention par des exemples pratiques et les figures annexes. |! est précisé que toute combinaison parmi les exemples et les caractères techniques décrits ci-après peuvent former les nouveaux exemples pratiques, dans le cas où ils ne s'opposeralent pas.10022] Now, we present to you a description of embodiments of the present invention by practical examples and the accompanying figures. |! it is specified that any combination among the examples and the technical characteristics described below can form the new practical examples, in the event that they are not opposed.

[0023] Vue figure 1, c'est un dispositif d'implantation automatique de l’électrode cochiéaire de type pré-cintrée, qui comporte l'installation d'implantation de l’électrode 10 et le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de notation à deux degrés de libertéView in Figure 1, it is an automatic implantation device of the cochial electrode of the pre-curved type, which comprises the implantation installation of the electrode 10 and the parallel mechanism of three-dimensional movement and scoring with two degrees of freedom

50. L'installation d'implantation de l’électrode 10 est posée sur le plateau mobile 51 du mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de notation à deux degrés de liberté50. The implantation installation of the electrode 10 is placed on the movable plate 51 of the parallel mechanism of three-dimensional movement and scoring with two degrees of freedom

[0024] Vue figure 2 et figure 3, le dispositif d'implantation de l’électrode 10 contient la base 126, le mécanisme de poussée 11 et le fil de guidage linéaire 40 prépositionné dans le trou de guidage 301 de lélectrode pré-cintrée 30. Le dispositif d'implantation de l’électrode 10 s est fixée sur le plateau mobile 51 du mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de notation à deux degrés de liberté 50 par la base 126. Le fil de guidage linéaire 40 est conçu dans le trou de guidage 301 de Vélectrode pré-cintrée 30 dans l'intention de redresser l’électrode pré-cintrée. Se trouvant à l’extérieur de l'extrémité 302 de l’électrode pré-cintrée 30. Le bout du fil de guidage linéaire 40 a un joint de blocage 401. Ce joint de blocage 401 est en forme de cône avec la pointe vers l’arrière. Le mécanisme de poussée 11 comporte le composant de positionnement du fil de guidage 12 et le composant de poussée d’électrodes 13.View in Figure 2 and Figure 3, the implantation device of the electrode 10 contains the base 126, the pushing mechanism 11 and the linear guide wire 40 prepositioned in the guide hole 301 of the pre-bent electrode 30 The 10s electrode implantation device is fixed to the movable platen 51 of the parallel three-dimensional movement and two-degree-of-freedom scoring mechanism 50 through the base 126. The linear guide wire 40 is designed in the hole. guide 301 of the pre-bent electrode 30 with the intention of straightening the pre-bent electrode. Located on the outside of the end 302 of the prebent electrode 30. The end of the linear guide wire 40 has a locking gasket 401. This locking gasket 401 is cone shaped with the tip facing towards the end. 'back. The pushing mechanism 11 includes the guidewire positioning component 12 and the electrode pushing component 13.

[0025] Vue figure 4, le composant de positionnement du fil de quidage 12 comprend le support 122 fixé sur la base 126 et ie tube intérieur de positionnement 120 qui s'intègre ensemble avec le support 122. Le tube intérieur de positionnement 120 et le support 122 se croisent approximativement à angle droit. Et les lames de circlip barbelées 123 dans le tube intérieur de positionnement 120 se prolongent vers l'arrière. Le nombre des lames de circliip 123 est pas moins de deux avec une répartition équilibre et circonférentielle. L'écart entre les bouts des lames de circlip 123 est un peu moins du diamètre de l'extrémité plus grande du joint de blocage 401. L'élément élastique 125 et le piston 124 sont installés à l'intérieur des lames de circlip 123 du tube intérieur de positionnement 120. Le piston 124 s'approche de l'extrémité des lames de circlip 123 et l'élément élastique 125 se situe entre le piston 124 et le fond du tube intérieur de positionnement 120. L'élément élastique 125 est un ressort de compression pour le présent exemple, mais il peut être une pièce de colle élastique ou d'autres matières compressibles dans ies autres exemples praticables. |! existe le trou d'observation rectangulaire 121 au-dessous du tube intérieur de positionnement 120. Le sens axial du trou d'observation rectangulaire 121 correspond à la position des lames de circlip 123. L'installation de ce trou d’observation rectangulaire 121 facilite l'insertion du joint de blocage 401 du fil de guidage linéaire 40 entre le bout des lames de circlip 123 et le piston 124. Le joint de blocage 401 fait simultanément l’objet de l'élasticité des lames de circlip 123 et de l'élément élastique 125.[0025] View in Figure 4, the positioning component of the quidage wire 12 comprises the support 122 fixed to the base 126 and the inner positioning tube 120 which integrates together with the support 122. The inner positioning tube 120 and the support 122 intersect at approximately right angles. And the barbed circlip blades 123 in the inner positioning tube 120 extend rearward. The number of circliip blades 123 is not less than two with a balanced and circumferential distribution. The gap between the tips of the circlip blades 123 is slightly less than the diameter of the larger end of the locking gasket 401. The elastic member 125 and the piston 124 are installed inside the circlip blades 123 of the retaining ring. inner positioning tube 120. The piston 124 approaches the end of the circlip blades 123 and the elastic member 125 is between the piston 124 and the bottom of the inner positioning tube 120. The elastic member 125 is a compression spring for the present example, but it may be a piece of elastic glue or other compressible material in the other practicable examples. |! There is the rectangular viewing hole 121 below the inner positioning tube 120. The axial direction of the rectangular viewing hole 121 corresponds to the position of the circlip blades 123. The installation of this rectangular viewing hole 121 facilitates inserting the locking gasket 401 of the linear guide wire 40 between the end of the circlip blades 123 and the piston 124. The locking gasket 401 is simultaneously subjected to the elasticity of the circlip blades 123 and the elastic element 125.

10028] Le composant de poussée d’électrodes 13 comprend le tube extérieur de poussée 130 et le Mécanisme de transmission linéaire 21 au bout du tube extérieur de poussée 130.10028] The electrode pushing component 13 includes the pushing outer tube 130 and the Linear Drive Mechanism 21 at the end of the pushing outer tube 130.

Vue figure 5, dans la partie avant du tube extérieur de poussée 130, il y a une rainure d'électrode 132 qui sert de la connexion à l'extrémité 302 de l’électrode pré-cintrée 30.Seen in Fig. 5, in the front part of the outer push tube 130, there is an electrode groove 132 which serves as the connection to the end 302 of the pre-bent electrode 30.

Dans cet exemple pratique, le moyen de liaison amovible de vis est adopté pour la connexion du tube extérieur de poussée 130 à l’extrémité 302 de l'électrode pré-cintrée 30 par la rainure d'électrode 132, mais nous pouvons aussi appliquer d'autres moyens de liaison amovible. Le tube extérieur de poussée 130 est enveloppe à l'extérieur du tube intérieur de positionnement 120 et l'ouverture du tube extérieur 131 se prolonge de la partie avant au bout et est installée à la paroi du fond du tube extérieur de poussée 130.In this practical example, the removable screw connecting means is adopted for the connection of the outer push tube 130 to the end 302 of the pre-bent electrode 30 by the electrode groove 132, but we can also apply d 'other removable connection means. The outer push tube 130 wraps outside the inner positioning tube 120 and the opening of the outer tube 131 extends from the front end to the end and is installed to the bottom wall of the outer push tube 130.

L'ouverture du tube extérieur 131 correspond circonférentiellement au trou d'observation rectangulaire 121 du tube intérieur de positionnementi20.The opening of the outer tube 131 circumferentially corresponds to the rectangular viewing hole 121 of the inner positioning tube i20.

[0027] Quand le support 122 ne se déplace pas, le tube extérieur de poussée 130 glisse en avant par rapport au tube intérieur de positionnement 120 et forme un déplacement répulsif avec le fil de guidage linéaire 40. C'est-à-dire, lorsque le composant de poussée d'électrodes 13 pousse l’électrode pré-cintrée 30, le composant de positionnement du fil de guidage 12 rend le fil de guidage linéaire 40 immobile et ainsi le fil de guidage linéaire 40 se dégage du trou de guidage 301 de l’électrode pré-cintrée 30 au moment de l'avance de Vélectrode pré-cintrée 30. Pendant le dégagement du fil de quidage linéaire 40, les lames de circlip 123 fournissons une légère traction en arrière au fil de guidage linéaire 40 à l’aide du joint de blocage 401 à cause du frottement du corps en silicone douce de l'électrode pré-cintrée 30. Ou bien on peut dire le joint de blocage 401 fait les lames de crrclip 123 former une légère déformation due à la compression. Et sous l'effet de l'élément élastique 125, le piston 124 compresse étroitement le joint de blocage 401 et ça peut faire disparaître l'écart de positionnement du fil de guidage linéaire 40. Quand l’électrode pré-cintrée 30 se contracte sous l'influence du composant de poussée d’électrodes 13, que le fil de guidage linéaire et l’électrode pré-cintrée 30 se contractent synchroniquement par l'élément élastique 125, du piston 124 et de la structure élastique du joint de blocage 401, le fil de guidage linéaire 40 dégagé n'est pas remis considérablement dans le trou de guidage et ça 39 ne cause pas dommage ou déformation de l’électrode pré-cintrée 30 souple. En adoptant le mécanisme de transmission linéaire 21, le composant de poussée d'électrodes 13réalise le mouvement le long de l'axe X d'après cette méthode pratique. L'arbre de transmission 211 du mécanisme de transmission linéaire 21 et le tube extérieur de poussée 130 peut combiner une structure de liaison intégrante et nous sommes aussi en mesure d'utiliser la structure de liaison amovible du couplage 20.When the support 122 is not moving, the outer push tube 130 slides forward relative to the inner positioning tube 120 and forms a repulsive movement with the linear guide wire 40. That is, when the electrode pushing component 13 pushes the prebent electrode 30, the guidewire positioning component 12 makes the linear guidewire 40 stationary and thus the linear guidewire 40 disengages from the guide hole 301 of the pre-bent electrode 30 at the time of advancing the pre-bent electrode 30. During disengagement of the linear quidwire 40, the circlip blades 123 provide a slight pull back to the linear guidewire 40 at the same time. Using the locking gasket 401 because of the friction of the soft silicone body of the prebent electrode 30. Or it can be said that the locking gasket 401 causes the clip blades 123 to form a slight deformation due to compression. And under the effect of the elastic member 125, the piston 124 tightly compresses the locking seal 401 and this can eliminate the positioning deviation of the linear guide wire 40. When the pre-bent electrode 30 contracts under it. the influence of the electrode pushing component 13, that the linear guide wire and the pre-bent electrode 30 synchronously contract by the elastic member 125, the piston 124 and the elastic structure of the locking joint 401, the disengaged linear guidewire 40 is not significantly returned to the guide hole and does not cause damage or deformation of the flexible prebent electrode 30. By adopting the linear transmission mechanism 21, the electrode pushing component 13 realizes the movement along the X axis according to this convenient method. The transmission shaft 211 of the linear transmission mechanism 21 and the outer push tube 130 can combine an integral link structure and we are also able to use the removable link structure of the coupling 20.

[0028] À cause de la particularité du labyrinthe cochléaire de faire deux tours et demi dans l'espace, il est nécessaire d'effectuer l'ajustement de la position initiale de l’élecirode à l'entrée de la cochlée au cours de l'implantation de l’électrode pré-cintrée. Et à la fois, il faut insérer ou retirer l’électrode et faire la rotation le long de l'axe du labyrinthe cochliéaire pendant l'implantation. Par conséquent, il faut de quaire degrés de liberté pour l'implantation automatique de l'électrode pré-cintrée, soit la rotation à deux degrés de liberté pour Taxe Y et pour l'axe Z ainsi que le mouvement le long de l'axe X et de Vaxe Z. Donc, avec le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté et le mécanisme de robot, nous pourrons implanter le réseau d'électrodes pré-cintrées à la position exacte avec une force très petite et stable et le tirage du fil de guidage au moment opportun est un moyen praticable de l'impiantation de l’impiant cochléaire.Because of the peculiarity of the cochlear labyrinth to make two and a half turns in space, it is necessary to adjust the initial position of the electrode at the entrance of the cochlea during the implantation of the pre-bent electrode. At the same time, you have to insert or remove the electrode and rotate along the axis of the cochlear labyrinth during implantation. Therefore, quaire degrees of freedom is required for the automatic implantation of the pre-bent electrode, i.e. the rotation with two degrees of freedom for Tax Y and for the Z axis as well as the movement along the axis. X and Vaxe Z. So with the parallel three-dimensional motion and two-degree-of-freedom rotation mechanism and robot mechanism, we will be able to implant the array of pre-bent electrodes at the exact position with very little force and stable and timely pulling of the guidewire is a practicable means of impiantation of the cochlear impiant.

[0029] Vue figure 6, le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté comporte le plateau mobile 51, le plateau fixe 52, les chaînes d'appui sans contrainte 53 et la chaîne d'appui contrainte 54. H y a quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 distribuées en forme de rectangle et installées entre le plateau mobile 51 et le plateau fixe 52. Une chaîne d'appui contrainte 54 est aussi installée entre le plateau mobile 51 et le plateau fixe 52. Dans le présent exemple pratique, les points de contact des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 au plateau mobile 51 forment un carré et se trouvent sur un même plan de circonférence avec le plateau mobile 51 et les points de contact des quatre chaïnes d'appui sans contrainte 53 au plateau fixe 52 forment un rectangle et se trouvent sur un même plan de circonfêrence avec le plateau fixe 52. La chaîne d'appui contrainte 54 est posée au centre des circonférences des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53. Les chaînes d'appui sans contrainte 53 disposent de six degrés de liberté et la chaîne d'appui contrainte 54 limite le degré de liberté rotatif le long de l'axe X pour les chaînes d'appui sans contrainte 53.[0029] View in FIG. 6, the parallel mechanism of three-dimensional movement and of rotation with two degrees of freedom comprises the movable plate 51, the fixed plate 52, the unconstrained support chains 53 and the constrained support chain 54. H There are four unconstrained support chains 53 distributed in the shape of a rectangle and installed between the movable plate 51 and the fixed plate 52. A constrained support chain 54 is also installed between the movable plate 51 and the fixed plate 52. In In this practical example, the points of contact of the four unconstrained support chains 53 to the movable plate 51 form a square and are located on the same circumferential plane with the movable plate 51 and the points of contact of the four support chains unconstrained 53 to the fixed plate 52 form a rectangle and are on the same circumference plane with the fixed plate 52. The constrained support chain 54 is placed in the center of the circumferences of the four unconstrained support chains e 53. Unconstrained support chains 53 have six degrees of freedom, and constrained support chain 54 limits the rotational degree of freedom along the X axis for unconstrained support chains 53.

[0030] La structure des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 est tout à fait pareille etchaque chaîne d'appui sans contrainte inclut la barre télescopique 532, le cardan 531 et la joint sphérique 533 installés respectivement aux deux extrémités de la barre télescopique 532 mentionnée ci-dessus. Vue figure 7, dans le présent exemple pratique, une extrémité du cardan 531 est fixée au sommet de la barre télescopique 532 et une autre extrémité est fixée s au plateau mobile 51. En outre, Faxe du premier pivot 534 et l’axe du deuxième pivot 535 sont parallèles au plan du plateau mobie 51. Mais il est également praticable d’avoir une structure de liaison par opposition à celle des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 au plateau mobile 51 et au plateau fixe 52 pour d'autres exemples pratiques. Soit une extrémité du cardan 531 est fixée au fond de la barre télescopique 532 et une autre extrémité est fixée au 10 plateau fixe 52. L'axe du premier pivot 534 et l'axe du deuxième pivot 535 sont parallèles au pian du plateau fixe 52.The structure of the four unconstrained support chains 53 is quite the same and each unconstrained support chain includes the telescopic bar 532, the gimbal 531 and the ball joint 533 respectively installed at both ends of the telescopic bar 532 mentioned above. View in FIG. 7, in the present practical example, one end of the gimbal 531 is fixed to the top of the telescopic bar 532 and another end is fixed to the movable plate 51. In addition, the axis of the first pivot 534 and the axis of the second pivot 535 are parallel to the plane of the mobie plate 51. But it is also practicable to have a connecting structure as opposed to that of the four unconstrained support chains 53 to the movable plate 51 and to the fixed plate 52 for other examples practice. Either one end of the gimbal 531 is fixed to the bottom of the telescopic bar 532 and another end is fixed to the fixed plate 52. The axis of the first pivot 534 and the axis of the second pivot 535 are parallel to the plan of the fixed plate 52. .

[0031] La barre télescopique 532 est un moteur linéaire dans le présent exemple. Un cylindre hydraulique ou une vis mère à billes électrique connecté à la glissière de guidage est pourtant aussi convenable. Le mécanisme parallèle contrôle la rotation du plateau mobile 51 autour de Taxe Zou de l'axe Y moyennant l’étirage et la rétraction de la barre télescopique 532. 10032] La chaîne d'appui contrainte 54 comporte le moteur 541, le joint de révolution 542 ainsi que le cardan 545 lié à une extrémité de la barre d'appui 543 par le couplage 544. Une extrémité de ce cardan 545 est fixée au sommet de la barre télescopique 543 et une autre extrémité est fixée au plateau mobile 51 dans le présent exemple pratique. L'axe de troisième pivot 546 et l'axe de quatrième pivot 547 sont parallèles au plan du plateau mobile 51. Mais il est également praticable d’avoir une structure de liaison par opposition à celle des quatre chaînes d'appui sans contrainte 53 au plateau mobile 51 et au plateau fixe 52 pour d'autres exemples pratiques. Soil une extrémité du cardan 545 est fixée au fond de la barre télescopique 543 et une autre extrémité est fixée au plateau fixe 52. L’axe du troisième pivot 546 et Taxe du quatrième pivot 547 sont parallèles au plan du plateau fixe 52. Dans le présent exemple pratique, une extrémité du joint de révolution 542 de la chaîne d'appui contrainte 54 est liée à la partie du fond de la barre d'appui 543 et une autre extrémité liée au moteur et le moteur 541 est fixé au plateau fixe 52. Une extrémité du cardan 545 est liée au plateau mobile 51 et une autre extrémité liée à la barre télescopique 543. La chaîne d'appui contrainte 39 54 limite le degré de liberté de rotation autour de l'axe X pour les chaines d'appui sans contrainte 53.[0031] The telescopic bar 532 is a linear motor in the present example. A hydraulic cylinder or an electric ball lead screw connected to the guide slide is however also suitable. The parallel mechanism controls the rotation of the movable plate 51 around Tax Zou of the Y axis by stretching and retracting the telescopic bar 532. 10032] The constrained support chain 54 comprises the motor 541, the revolution joint 542 as well as the gimbal 545 linked to one end of the support bar 543 by the coupling 544. One end of this gimbal 545 is fixed to the top of the telescopic bar 543 and another end is fixed to the movable plate 51 in the present practical example. The third pivot axis 546 and the fourth pivot axis 547 are parallel to the plane of the movable plate 51. But it is also practicable to have a connection structure as opposed to that of the four unconstrained support chains 53 at the same time. movable plate 51 and fixed plate 52 for other practical examples. Soil one end of the gimbal 545 is fixed to the bottom of the telescopic bar 543 and another end is fixed to the fixed plate 52. The axis of the third pivot 546 and the axis of the fourth pivot 547 are parallel to the plane of the fixed plate 52. In the present practical example, one end of the revolution joint 542 of the constrained support chain 54 is linked to the bottom part of the support bar 543 and another end linked to the motor and the motor 541 is fixed to the fixed plate 52 One end of the gimbal 545 is linked to the movable plate 51 and another end linked to the telescopic bar 543. The constrained support chain 39 54 limits the degree of freedom of rotation around the X axis for the support chains. unconstrained 53.

10033] Le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté est à même de contrôler l'ajustement de la position avec précision au cours de l'implantation de l'électrode, comprenant la rotation de l'axe Z et de l'axe Y ainsi que le mouvement de l'axe X, de l'axe Y et de l'axe Z. Et la réalisation du mouvement le long de s axe X dépend du composant de poussée d’électrodes 13 sur le plateau mobile 51.10033] The parallel three-dimensional movement and two-degree-of-freedom rotation mechanism is able to control the positional adjustment precisely during electrode implantation, including the rotation of the Z axis and the Y axis as well as the movement of the X axis, Y axis and Z axis. And the achievement of movement along the X axis depends on the electrode push component 13 on the movable platen 51.

[0034] Tous les exemples pratiques concrets ont pour objet de mieux faire comprendre la présente invention au lieu d'être une restriction de cette invention. Les exemples pratiques peuvent posséder diverses variations à la condition de ne pas s’écarter de l'intention de cette invention. Toutes les modifications évidentes venant des professionnels du domaine concemé serontincluses dans la portée des revendications.All the concrete practical examples are intended to better understand the present invention instead of being a restriction of this invention. The practical examples may have various variations provided that this does not depart from the intent of this invention. All obvious modifications coming from professionals in the field concerned will be included within the scope of the claims.

Claims (9)

1. Un dispositif d'implantation automatique 4-SPU/RRPU à cing degrés de liberté pour une électrode cochléaire de type pré-cintrée en forme de cochlée (30), ladite électrode (30) ayant un fil de guidage linéaire (40) prépositionné dans un trou de guidage (301) de l’électrode (30) et pouvant redresser Vélectrode (30), le fil de guidage (40) étant pourvu d’un joint de blocage (401) à l'extérieur d’une extrémité (302) de Vélectrode (30), le dispositif d'implantation comprenant un mécanisme de poussée (41) comportant un composant de positionnement de fil de quidage (12) connecté au joint de blocage (401) et un composant de poussée d'électrodes (13) connecté à l'extrémité (302) de l’électrode (30) et pouvant se déplacer de manière repoussante par rapport au composant de positionnement de fil de guidage (12), l’électrode (30) et le mécanisme de poussée (11) étant fixés sur un mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation à deux degrés de liberté (50), le mécanisme parallèle de mouvement tridimensionnel et de rotation (50) comportant un plateau fixe (52), un plateau mobile (51) ainsi que quatre chaînes d'appuis sans contrainte (53) et une chaîne d'appui contrainte (54), lesdites chaines d'appui étant arrangées symétriquement par rapport à l'axe X et à l'axe Y et étant connectées au plateau fixe (52) et au plateau mobile (51).A 5-degree-of-freedom 4-SPU / RRPU automatic implantation device for a pre-curved cochlea-shaped type cochlear electrode (30), said electrode (30) having a pre-positioned linear guide wire (40). in a guide hole (301) of the electrode (30) and capable of straightening the electrode (30), the guide wire (40) being provided with a locking gasket (401) on the outside of one end ( 302) of the electrode (30), the implantation device comprising a pushing mechanism (41) having a quidwire positioning component (12) connected to the locking joint (401) and an electrode pushing component ( 13) connected to the end (302) of the electrode (30) and displaceable in a repulsive manner relative to the guidewire positioning component (12), the electrode (30) and the pushing mechanism ( 11) being fixed on a parallel mechanism of three-dimensional movement and rotation with two degrees of freedom (50), the parallel mechanism three-dimensional movement and rotation (50) comprising a fixed plate (52), a movable plate (51) as well as four unconstrained support chains (53) and one constrained support chain (54), said chains of support being arranged symmetrically with respect to the X axis and the Y axis and being connected to the fixed plate (52) and to the movable plate (51). 2. Un dispositif d'implantation selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacune des chaînes d'appui sans contrainte (53) comprend une barre télescopique (532), un cardan (531) et un joint sphérique (533) installés respectivement aux deux extrémités de la barre télescopique (532).2. An implantation device according to claim 1, characterized in that each of the unconstrained support chains (53) comprises a telescopic bar (532), a gimbal (531) and a ball joint (533) respectively installed. two ends of the telescopic bar (532). 3. Un dispositif d'implantation selon la revendication 2, caractérisé en ce que la barre télescopique (532) comprend un moteur linéaire ou un cylindre hydraulique ou une vis mère à billes connectée au moteur et installée sur une glissière de guidage.3. An implantation device according to claim 2, characterized in that the telescopic bar (532) comprises a linear motor or a hydraulic cylinder or a lead ball screw connected to the motor and installed on a guide slide. 4. Un dispositif d'implantation selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que la chaîne d'appui contrainte (54) comprend un moteur (541), un joint de révolution (542) et un cardan (545) installé à l'opposé du joint de révolution (542).4. An implantation device according to claim 2 or 3, characterized in that the constrained support chain (54) comprises a motor (541), a revolution joint (542) and a universal joint (545) installed at the opposite of the revolution joint (542). 5. Un dispositif d'implantation selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le composant de poussée d'électrodes (13) comprend unmécanisme de transmission linéaire (21), le mécanisme de transmission linéaire (21) comprenant un moteur linéaire ou un cylindre hydraulique ou un vis mère à billes connectée au moteur et installée sur une glissière de guidage.5. An implantation device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the electrode pushing component (13) comprises a linear transmission mechanism (21), the linear transmission mechanism (21) comprising a linear motor or a hydraulic cylinder or a lead ball screw connected to the motor and installed on a guide slide. 6. Un dispositif d'implantation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le composant de poussée d’électrodes (13) comprend un mécanisme de transmission linéaire (21), le mécanisme de transmission linéaire (21) comprenant un moteur linéaire ou un Cylindre hydraulique ou un vis mère à billes connectée au moteur et installée sur une glissière de guidage.An implantation device according to any one of the preceding claims, characterized in that the electrode pushing component (13) comprises a linear transmission mechanism (21), the linear transmission mechanism (21) comprising a. linear motor or a hydraulic cylinder or a lead ball screw connected to the motor and installed on a guide slide. 7. Un dispositif d'implantation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le composant de positionnement du fil de guidage (12) comprend un tube intérieur de positionnement (120) et pas moins de deux lames de circiip (123) barbelées distribuées circonférentiellement et posées dans le tube intérieur de positionnement (120).7. An implantation device according to any one of the preceding claims, characterized in that the guidewire positioning component (12) comprises an inner positioning tube (120) and no less than two circiip blades (123). ) barbed wire distributed circumferentially and placed in the inner positioning tube (120). 8. Un dispositif d'implantation selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le composant de positionnement du fil de guidage (12) comprend un tube intérieur de positionnement (120) et pas moins de deux lames de circiip (123) barbelées distribuées circonférentiellement et posées dans le tube intérieur de positionnement (120).8. An implantation device according to any one of the preceding claims, characterized in that the guidewire positioning component (12) comprises an inner positioning tube (120) and no less than two circiip blades (123). ) barbed wire distributed circumferentially and placed in the inner positioning tube (120). 9. Un dispositif d'implantation selon la revendication 8, comprenant un élément élastique (125) axial qui agit vers les lames de circlip (123) et se trouve dans le tube intérieur de positionnement (120) de l'extrémité intérieure des lames de circlip (123). 369. An implantation device according to claim 8, comprising an axial elastic member (125) which acts towards the circlip blades (123) and is located in the inner positioning tube (120) of the inner end of the circlip blades. circlip (123). 36