AT518489B1 - Driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle - Google Patents

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AT518489B1 ATA50248/2017A AT502482017A AT518489B1 AT 518489 B1 AT518489 B1 AT 518489B1 AT 502482017 A AT502482017 A AT 502482017A AT 518489 B1 AT518489 B1 AT 518489B1
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise wenigstens einen Sensor aufweist, welcher eingerichtet ist, eine Fahrsituation eines Fahrzeugs wenigstens teilweise zu erfassen und wenigstens eine erste Datenschnittstelle zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise wenigstens eine zweite Datenschnittstelle zum Einlesen von Fahrbahndaten, insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf eines vorausliegenden Fahrbahnabschnitts und/oder eines zurückliegenden Fahrbahnabschnitts. Ein Vorhersagemodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um auf der Grundlage der momentanen Fahrsituation, den Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario dynamisch zu simulieren und wiederum auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios mögliche Trajektorien des Fahrzeugs dynamisch zu simulieren und auszugeben. Ein Optimierungsmodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystem charakterisiert, eine der möglichen Trajektorien auszuwählen und auszugeben und ein Steuermodul ist vorzugsweise mit dem Längssystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs in der Weise verbunden, um das Fahrzeug auf der Grundlage der ausgewählten Trajektorie zu führen.The invention relates to a driver assistance system for assisting a driver in driving a vehicle, wherein the driver assistance system preferably has at least one sensor which is set up to detect a driving situation of a vehicle at least partially and at least one first data interface for reading in traffic data of a route ahead. Furthermore, the driver assistance system preferably comprises at least one second data interface for reading in roadway data, in particular topography and / or roadway course of a preceding roadway section and / or a preceding roadway section. A predictive module of the driver assistance system is preferably configured to dynamically simulate at least one future driving scenario based on the current driving situation, the traffic data, and the roadway data, and dynamically simulate and output possible trajectories of the vehicle based on the at least one future driving scenario. An optimization module of the driver assistance system is preferably set up to select and output one of the possible trajectories based on at least one predetermined boundary condition which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system and a control module is preferably connected to the longitudinal system, the braking system and / or the drive system of the vehicle in FIG Way connected to guide the vehicle based on the selected trajectory.

Description

Beschreibungdescription

FAHRERASSISTENZSYSTEM ZUM UNTERSTÜTZEN EINES FAHRERS BEIM FÜHREN EINES FAHRZEUGS [0001] Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, welches wenigstens einen Sensor aufweist, der eingerichtet ist, um das Fahrzeug wenigstens teilweise zu erfassen. Des Weiteren weist das Fahrerassistenzsystem wenigstens eine erste Datenschnittstelle zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke und eine zweite Datenschnittstelle zum Einlesen von Fahrbahndaten eines vorausliegenden und/oder zurückliegenden Fahrbahnabschnitts auf. Ein Steuermodul, welches mit dem Lenksystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs verbunden ist, dient dabei dazu, das Fahrzeug zu führen.DRIVER ASSISTANCE SYSTEM TO ASSIST A DRIVER WHEN DRIVING A VEHICLE The invention relates to a driver assistance system for assisting a driver when driving a vehicle, which has at least one sensor that is configured to at least partially detect the vehicle. Furthermore, the driver assistance system has at least a first data interface for reading in traffic data of a route ahead and a second data interface for reading in road data of a road section ahead and / or back. A control module, which is connected to the steering system, the brake system and / or the drive system of the vehicle, serves to guide the vehicle.

[0002] Die Erfindung betrifft ebenfalls ein entsprechendes Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers.The invention also relates to a corresponding method for assisting a driver.

[0003] Aus dem Stand der Technik ist eine Vielzahl unterschiedlicher Sensorsysteme zur Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs bekannt. Mittels dieser Sensorsysteme ist es beispielsweise möglich, Spurbegrenzungen im Straßenverkehr zu erkennen oder den Abstand zu einem Vorausfahrzeug und somit eine relative Position des Vorausfahrzeugs zu bestimmen. Auch kann mittels der bekannten Sensorsysteme eine Relativgeschwindigkeit zum Vorausfahrzeug bestimmt werden.A large number of different sensor systems for detecting the surroundings of a vehicle are known from the prior art. By means of these sensor systems it is possible, for example, to recognize lane boundaries in road traffic or to determine the distance to a vehicle in front and thus a relative position of the vehicle in front. A relative speed to the vehicle ahead can also be determined by means of the known sensor systems.

[0004] Auf Basis dieser durch die Sensorsysteme gesammelten Informationen können Fahrzeuge in automatisierten Betriebsmodi betrieben werden. In diesen Betriebsmodi, insbesondere in einem hochautomatisierten oder vollautomatisierten Betriebsmodus, wird dem Fahrer das Führen des Fahrzeugs teilweise oder sogar vollständig abgenommen.[0004] On the basis of this information collected by the sensor systems, vehicles can be operated in automated operating modes. In these operating modes, in particular in a highly automated or fully automated operating mode, the driver is relieved of driving the vehicle partially or even completely.

[0005] Ein hochautomatisiertes Fahrzeug ist hierbei ein Fahrzeug, bei welchem ein Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung für einen gewissen Zeitraum und/oder in spezifischen Situationen übernimmt, wobei der Fahrer das System dabei nicht überwacht, jedoch bei Bedarf zum Führen des Fahrzeugs mit ausreichender Zeitreserve aufgefordert wird. Grenzen des Fahrerassistenzsystems werden von diesem vorzugsweise selbst erkannt. Insbesondere ist das Fahrerassistenzsystem jedoch nicht in der Lage, aus jeder Ausgangssituation den risikominimalen Zustand herbeizuführen.A highly automated vehicle is a vehicle in which a driver assistance system takes over the lateral and longitudinal guidance for a certain period of time and / or in specific situations, the driver not monitoring the system, but if necessary for driving the vehicle with sufficient Time reserve is requested. Limits of the driver assistance system are preferably recognized by the driver assistance system itself. In particular, however, the driver assistance system is not able to bring the risk-minimal state out of every initial situation.

[0006] Ein vollautomatisiertes Fahrzeug ist hierbei ein Fahrzeug, bei dem ein Fahrerassistenzsystem die Quer- und Längsführung vollständig in einem definierten Anwendungsfall übernimmt, der Fahrer muss das Fahrerassistenzsystem dabei nicht überwachen. Vor dem Verlassen des Anwendungsfalls fordert das Fahrerassistenzsystem den Fahrer, vorzugsweise mit ausreichender Zeitreserve, zur Übernahme der Führung des Fahrzeugs auf. Erfolgt dies nicht, wird in das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise in dem risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des Fahrerassistenzsystems werden bevorzugt vom Fahrerassistenzsystem selbst erkannt. Das Fahrerassistenzsystem ist vorzugsweise in allen Situationen selbst in der Lage, einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.A fully automated vehicle is a vehicle in which a driver assistance system takes over the lateral and longitudinal guidance completely in a defined application, the driver does not have to monitor the driver assistance system. Before leaving the application, the driver assistance system prompts the driver, preferably with sufficient time reserve, to take over the control of the vehicle. If this is not done, the driver assistance system is preferably returned in the risk-minimal state. Limits of the driver assistance system are preferably recognized by the driver assistance system itself. The driver assistance system is preferably able to bring about a risk-minimal state in all situations.

[0007] Fahrerassistenzsysteme für hochautomatisierte oder vollautomatisierte Fahrzeuge vereinigen hierbei eine Vielzahl von Funktionen, wie beispielsweise Spurhalteassistent, Spurwechselassistent, Spurwechselunterstützung, Verkehrszeichenerkennung, Notbremssystem, Nothaltesystem, adaptive Geschwindigkeitsregelung etc., um eine Quer- und Längsführung zuverlässig ausführen zu können.Driver assistance systems for highly automated or fully automated vehicles combine a variety of functions, such as lane keeping assistant, lane change assistant, lane change support, traffic sign recognition, emergency braking system, emergency stop system, adaptive speed control, etc., in order to be able to reliably perform lateral and longitudinal guidance.

[0008] Die Druckschrift EP 2 942 765 A1 betrifft ein System zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei potentiellen Spurwechselvorgängen. Das von dem System ausgeführte Verfahren weist die Schritte des Generierens von Sensordaten durch zumindest einen Sensor auf, welcher die Umgebung des Fahrzeugs physisch erfasst, des Vorhersagens des zukünftigen Bewegungsverhaltens von zumindest einem erfassten Fahrzeug und des Bestimmens, ob eine /25The document EP 2 942 765 A1 relates to a system for assisting a driver of a vehicle with potential lane change processes. The method carried out by the system comprises the steps of generating sensor data by at least one sensor that physically detects the surroundings of the vehicle, predicting the future movement behavior of at least one detected vehicle and determining whether a / 25

AT518 489 B1 2019-07-15 österreichischesAT518 489 B1 2019-07-15 Austrian

PatentamtPatent Office

Lücke auf einer benachbarten Spur des Fahrzeugs existiert. Wenn eine Nachbarspur des Fahrzeugs für das vorhergesagte Bewegungsverhalten besser geeignet ist, wird eine Empfehlung in Bezug auf die Machbarkeit eines Spurwechsels des Fahrzeugs auf diese besser geeignete Spur erzeugt, wobei das Ergebnis der Bestimmung des Vorliegens einer Lücke und das zukünftige Bewegungsverhalten des zumindest einen erfassten Fahrzeugs kombiniert werden. Aufgrund dieser Empfehlungsinformation wird eine Benachrichtigung für den Fahrer des Fahrzeugs ausgegeben, wenn ein Spurwechsel machbar ist.Gap exists on an adjacent lane of the vehicle. If a neighboring lane of the vehicle is more suitable for the predicted movement behavior, a recommendation regarding the feasibility of changing the lane of the vehicle to this more suitable lane is generated, the result of the determination of the presence of a gap and the future movement behavior of the at least one detected vehicle be combined. Based on this recommendation information, a notification for the driver of the vehicle is issued when a lane change is feasible.

[0009] Die Druckschrift WO 2013/138000 A1 betrifft ein Verfahren, um ein Fahrzeug in einer autonomen Betriebsart zu betreiben. Das Verfahren weist folgende Arbeitsschritte auf: Bestimmen, unter Benutzung eines Computersystems, eines momentanen Zustands eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug konfiguriert ist, um in einer autonomen Betriebsart betrieben zu werden; Bestimmen, unter Benutzung des Computersystems, eines momentanen Zustands der Umgebung des Fahrzeugs, wobei die Umgebung des Fahrzeugs zumindest ein anderes Fahrzeug aufweist; Bestimmen, unter Benutzung des Computersystems, eines vorhergesagten Verhaltens des zumindest einen anderen Fahrzeugs auf der Grundlage des zumindest einen momentanen Zustands des Fahrzeugs und des momentanen Zustands der Umgebung des Fahrzeugs; Bestimmen, unter Benutzung des Computersystems, eines Konfidenzniveaus, wobei das Konfidenzniveau eine Wahrscheinlichkeit umfasst, dass das zumindest eine andere Fahrzeug das vorhergesagte Verhalten ausführt und wobei das Konfidenzniveau zumindest von dem vorhergesagten Verhalten, dem momentanen Zustand des Fahrzeugs und dem momentanen Zustand der Umgebung des Fahrzeugs abhängt; und Steuern, unter Benutzung des Computersystems, des Fahrzeugs in der autonomen Betriebsart auf der Grundlage des vorhergesagten Verhaltens, des Konfidenzniveaus, des momentanen Zustands des Fahrzeugs und des momentanen Zustands der Umgebung des Fahrzeugs.The publication WO 2013/138000 A1 relates to a method for operating a vehicle in an autonomous operating mode. The method comprises the following steps: determining, using a computer system, a current state of a vehicle, the vehicle being configured to operate in an autonomous operating mode; Determining, using the computer system, a current state of the surroundings of the vehicle, the surroundings of the vehicle having at least one other vehicle; Determining, using the computer system, a predicted behavior of the at least one other vehicle based on the at least one current state of the vehicle and the current state of the surroundings of the vehicle; Determine, using the computer system, a confidence level, the confidence level comprising a probability that the at least one other vehicle is performing the predicted behavior, and the confidence level is at least based on the predicted behavior, the current state of the vehicle, and the current state of the surroundings of the vehicle dependent; and controlling, using the computer system, the vehicle in the autonomous mode based on the predicted behavior, the confidence level, the current state of the vehicle, and the current state of the surroundings of the vehicle.

[0010] Die Druckschrift US 9,248,843 B1 betrifft ein computerimplementiertes Verfahren, um Objekte in der Umgebung eines Fahrzeugs zu detektieren und darauf zu reagieren. Ein Objekt kann hierbei in der Umgebung des Fahrzeugs identifiziert werden, wobei das Objekt eine Bewegungsrichtung und einen Ort aufweist. Ein Satz möglicher Aktionen kann für das Objekt unter Benutzung von Karteninformationen erzeugt werden, welche die Umgebung des Fahrzeugs beschreiben und die Bewegungsrichtung und den Ort des Objekts. Ein Satz möglicher zukünftiger Trajektorien des Objekts wird auf der Grundlage der möglichen Aktionen generiert und ein Wahrscheinlichkeitswert jeder Trajektorie des Satzes möglicher zukünftiger Trajektorien wird auf der Grundlage von Kontextinformationen einschließlich eines Status des detektierten Objekts bestimmt. Eine abschließende zukünftige Trajektorie wird auf der Grundlage der bestimmten Wahrscheinlichkeitswerte für jede Trajektorie des Satzes möglicher zukünftiger Trajektorien bestimmt. Das Fahrzeug wird dann in der Weise manipuliert, um die abschließende zukünftige Trajektorie und das Objekt zu meiden.No. 9,248,843 B1 relates to a computer-implemented method for detecting objects in the vicinity of a vehicle and reacting to them. An object can be identified in the vicinity of the vehicle, the object having a direction of movement and a location. A set of possible actions can be generated for the object using map information that describes the surroundings of the vehicle and the direction of movement and the location of the object. A set of possible future trajectories of the object is generated based on the possible actions, and a probability value of each trajectory of the set of possible future trajectories is determined based on context information including a status of the detected object. A final future trajectory is determined based on the determined probability values for each trajectory of the set of possible future trajectories. The vehicle is then manipulated to avoid the final future trajectory and object.

[0011] Die Druckschrift WO 2015/032508 A1 betrifft ein Verfahren zur Optimierung eines Fahrerassistenzsystems, welches die Arbeitsschritte aufweist: Festlegen wenigstens eines zu optimierenden Fahrerassistenzsystems A; Ermitteln wenigstens einer Fahrzeugparameterfunktion, welche einen Betriebszustand eines Fahrzeugs charakterisiert, und wenigstens einer Umgebungsparameterfunktion, welche die Umgebung des Fahrzeugs charakterisiert; Berechnen wenigstens einer Fahrsituationskennwertfunktion, welche eine Fahrsituation des Fahrzeugs charakterisiert, wenigstens auf der Grundlage der wenigstens einen Fahrzeugparameterfunktion und/oder wenigstens einen Umgebungsparameterfunktion, Berechnen wenigstens einer Steuereingriffskennwertfunktion, welche die Aktivität des Fahrerassistenzsystem A charakterisiert; Berechnen einer Korrekturfunktion, welche von der wenigstens einen Fahrsituationskennwertfunktion abhängt und eine subjektive Wahrnehmung der Fahrsituation durch zumindest einen Fahrzeuginsassen charakterisiert, wenigstens auf der Grundlage der wenigstens einen Steuereingriffskennwertfunktion und auf der Grundlage der wenigstens einen Fahrzeugparameterfunktion und/oder der wenigstens einen Umgebungsparameterfunktion.[0011] The publication WO 2015/032508 A1 relates to a method for optimizing a driver assistance system, which has the working steps: defining at least one driver assistance system A to be optimized; Determining at least one vehicle parameter function that characterizes an operating state of a vehicle and at least one environmental parameter function that characterizes the environment of the vehicle; Calculating at least one driving situation characteristic function, which characterizes a driving situation of the vehicle, at least on the basis of the at least one vehicle parameter function and / or at least one environmental parameter function, calculating at least one control intervention characteristic function, which characterizes the activity of the driver assistance system A; Calculate a correction function which depends on the at least one driving situation characteristic function and characterizes a subjective perception of the driving situation by at least one vehicle occupant, at least on the basis of the at least one control intervention characteristic function and on the basis of the at least one vehicle parameter function and / or the at least one environmental parameter function.

[0012] Die Druckschrift DE 10 2014 208 311 A1 betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit einem Betriebsmodus für eine vollautomatisierte Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeugs, wobei die[0012] The publication DE 10 2014 208 311 A1 relates to a driver assistance system with an operating mode for a fully automated vehicle control of a motor vehicle, the

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AT518 489 B1 2019-07-15 österreichischesAT518 489 B1 2019-07-15 Austrian

Patentamt vollautomatisierte Fahrzeugführung individualisiert ist, indem sie an den individuellen Bedürfnissen eines Fahrzeugführers angepasst ist.Patent office fully automated vehicle guidance is individualized by being adapted to the individual needs of a vehicle driver.

[0013] Die Druckschrift DE 10 2006 039 583 A1 betrifft ein Fahrerassistenzsystem mit durch Parameter bestimmbaren Assistenzfunktionen, wobei das Fahrerassistenzsystem durch veränderbare Parameter adaptiv ausgebildet ist.[0013] The document DE 10 2006 039 583 A1 relates to a driver assistance system with assistance functions that can be determined by parameters, the driver assistance system being designed adaptively by means of changeable parameters.

[0014] Die Druckschrift DE 10 2013 225 057 A1 betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs von einer aktuellen Position in die Nähe einer Zielposition umfasst das Bestimmen des Befahrungsrisikos einer Mehrzahl von Positionen in einer Umgebung des Fahrzeugs zu einem aktuellen Zeitpunkt und zu mehreren, dem aktuellen Zeitpunkt folgenden Zeitpunkten und das Bestimmen einer Trajektorie für das Fahrzeug, die die aktuelle Position und die Zielposition verbindet oder näherungsweise verbindet, unter Berücksichtigung von errechneten Befahrungsrisiken (etwa basierend auf Kollisionswahrscheinlichkeiten, Verkehrsregeln) sowie Fahrdynamik- und Komfortparametern. Das Fahrzeug wird dann entlang der modifizierten Trajektorie gesteuert.[0014] The document DE 10 2013 225 057 A1 relates to a method for controlling a vehicle from a current position in the vicinity of a target position, comprising determining the risk of driving into a plurality of positions in the surroundings of the vehicle at a current point in time and in several current point in time and the determination of a trajectory for the vehicle that connects or approximately connects the current position and the target position, taking into account calculated traffic risks (for example based on collision probabilities, traffic rules) as well as driving dynamics and comfort parameters. The vehicle is then steered along the modified trajectory.

[0015] Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein verbessertes Fahrerassistenzsystem und ein verbessertes Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs bereitzustellen. Insbesondere ist es eine Aufgabe der Erfindung, eine subjektive Wahrnehmung des Fahrers in Bezug auf die Führung des Fahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem zu verbessern.[0015] It is an object of the invention to provide an improved driver assistance system and an improved method for assisting a driver in driving a vehicle. In particular, it is an object of the invention to improve a subjective perception of the driver in relation to the guidance of the vehicle by the driver assistance system.

[0016] Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrerassistenzsystem und ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs gemäß der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Lehre der Ansprüche wird ausdrücklich zu einem Teil der Beschreibung gemacht.[0016] This object is achieved by a driver assistance system and a method for assisting a driver when driving a vehicle according to the independent claims. Advantageous embodiments are the subject of the dependent claims. The teaching of the claims is expressly made part of the description.

[0017] Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise wenigstens einen Sensor aufweist, welcher eingerichtet ist, eine Fahrsituation eines Fahrzeugs wenigstens teilweise zu erfassen und wenigstens eine erste Datenschnittstelle zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke. Weiterhin umfasst das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise wenigstens eine zweite Datenschnittstelle zum Einlesen von Fahrbahndaten, insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf eines vorausliegenden Fahrbahnabschnitts und/oder eines zurückliegenden Fahrbahnabschnitts. Ein Vorhersagemodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um auf der Grundlage der momentanen Fahrsituation, den Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario dynamisch zu simulieren und wiederum auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios mögliche Trajektorien des Fahrzeugs dynamisch zu simulieren und auszugeben. Ein Optimierungsmodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystem charakterisiert, eine der möglichen Trajektorien auszuwählen und auszugeben und ein Steuermodul ist vorzugsweise mit dem Längssystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs in der Weise verbunden, um das Fahrzeug auf der Grundlage der ausgewählten Trajektorie zu führen.A first aspect of the invention relates to a driver assistance system for assisting a driver when driving a vehicle, the driver assistance system preferably having at least one sensor which is set up to at least partially detect a driving situation of a vehicle and at least a first data interface for reading in traffic data a route ahead. Furthermore, the driver assistance system preferably comprises at least one second data interface for reading in lane data, in particular topography and / or course of a lane section ahead and / or a lane section behind. A prediction module of the driver assistance system is preferably set up to dynamically simulate at least one future driving scenario on the basis of the current driving situation, the traffic data and the lane data and in turn dynamically simulate and output possible trajectories of the vehicle on the basis of the at least one future driving scenario. An optimization module of the driver assistance system is preferably set up to select and output one of the possible trajectories on the basis of at least one predetermined boundary condition, which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system, and a control module is preferably provided with the longitudinal system, the braking system and / or the drive system of the vehicle Connected way to guide the vehicle based on the selected trajectory.

[0018] Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, welches vorzugsweise wenigstens einen Sensor, der eingerichtet ist, um eine Fahrsituation des Fahrzeugs wenigstens teilweise zu erfassen, und wenigstens eine erste Datenschnittstelle zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke aufweist. Des Weiteren weist das Fahrerassistenzsystem vorzugsweise eine zweite Datenschnittstelle zum Einlesen von Fahrbahndaten auf, insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf, eines vorausliegenden Fahrbahnabschnitts und/oder eines zurückliegenden Fahrbahnabschnitts. Ein Vorhersagemodul des Fahrerassistenzsystems ist vorzugsweise eingerichtet, um aus der momentanen Fahrsituation die Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario dynamisch zu simulieren und auszugeben. Ein Optimierungsmodul des Fahrersystems ist vorzugsweise eingerichtet, um auf der Grundlage desA second aspect of the invention relates to a driver assistance system for assisting a driver when driving a vehicle, which preferably has at least one sensor which is set up to at least partially detect a driving situation of the vehicle, and at least a first data interface for reading in traffic data has the route ahead. Furthermore, the driver assistance system preferably has a second data interface for reading lane data, in particular topography and / or lane course, of a lane section ahead and / or a lane section behind. A prediction module of the driver assistance system is preferably set up to dynamically simulate and output at least one future driving scenario from the current driving situation, the traffic data and the lane data. An optimization module of the driver system is preferably set up on the basis of the

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AT518 489 B1 2019-07-15 österreichisches patentamt wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems charakterisiert, eine Trajektorie des Fahrzeugs zu berechnen und auszugeben und ein Steuermodul ist mit dem Lenksystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs in der Weise verbunden, um das Fahrzeug auf der Grundlage der berechneten Trajektorie zu führen.AT518 489 B1 2019-07-15 Austrian patent office at least one future driving scenario and at least one predetermined boundary condition, which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system, to calculate and output a trajectory of the vehicle and a control module with the steering system, the braking system and / or the drive system of the vehicle in such a way as to guide the vehicle based on the calculated trajectory.

[0019] Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, welches vorzugsweise folgende Arbeitsschritte aufweist:A third aspect of the invention relates to a method for assisting a driver in driving a vehicle, which preferably has the following steps:

[0020] - Erfassen wenigstens eines Eingangsparameters, durch welchen ein momentanes Fahrszenario, in welchem sich das Fahrzeug befindet, charakterisiert wird;- Detection of at least one input parameter by which a current driving scenario in which the vehicle is located is characterized;

[0021] - Führen des Fahrzeugs durch ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios;- Driving the vehicle through a driver assistance system, in particular based on the current driving scenario;

[0022] - dynamisches Simulieren, parallel zum Führen des Fahrzeugs, von wenigstens einem zukünftigen Fahrszenario auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios und Simulieren von möglichen Trajektorien des Fahrzeugs auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios; und [0023] - Auswählen von einer der möglichen Trajektorien anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems charakterisiert, wobei die ausgewählte Trajektorie die Grundlage für ein weiteres Führen des Fahrzeugs bildet.Dynamic simulation, parallel to driving the vehicle, of at least one future driving scenario based on the current driving scenario and simulating possible trajectories of the vehicle based on the at least one future driving scenario; and [0023] selecting one of the possible trajectories on the basis of at least one predetermined boundary condition which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system, the selected trajectory forming the basis for further driving of the vehicle.

[0024] Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, welches vorzugsweise folgende Arbeitsschritte aufweist:A fourth aspect of the invention relates to a method for assisting a driver when driving a vehicle, which preferably has the following steps:

[0025] - Erfassen wenigstens eines Eingangsparameters, durch welchen ein momentanes Fahrszenario, in welchem sich das Fahrzeug befindet, charakterisiert wird;- Detection of at least one input parameter by which a current driving scenario in which the vehicle is located is characterized;

[0026] - Führen des Fahrzeugs durch ein Fahrerassistenzsystem, insbesondere auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios;- Guiding the vehicle through a driver assistance system, in particular based on the current driving scenario;

[0027] - dynamisches Simulieren, parallel zum Führen des Fahrzeugs, von wenigstens einem zukünftigen Fahrszenario auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios; und [0028] - Berechnen von einer Trajektorie des Fahrzeugs auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems charakterisiert, wobei die berechnete Trajektorie die Grundlage für ein weiteres Führen des Fahrzeugs bildet.- Dynamic simulation, parallel to driving the vehicle, of at least one future driving scenario based on the current driving scenario; and calculating a trajectory of the vehicle on the basis of the at least one future driving scenario and at least one predetermined boundary condition which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system, the calculated trajectory forming the basis for further driving of the vehicle.

[0029] Ausgeben im Sinne der Erfindung bedeutet ein Bereitstellen von Daten an einen weiteren Arbeitsschritt oder ein weiteres Modul. Ein Ausgeben erfolgt insbesondere über eine Schnittstelle.Outputting in the sense of the invention means providing data to a further work step or a further module. Output takes place in particular via an interface.

[0030] Verkehrsdaten im Sinne der Erfindung betreffen die Absolut- und/oder Relativposition anderer Verkehrsteilnehmer zu dem Fahrzeug sowie von Kontextinformationen in Bezug auf diese Positionen. Beispielsweise kann aus den Positionen auf eine Verkehrsdichte und damit beispielsweise auf eine zu erwartende Verkehrsstörung geschlossen werden. Weiterhin können Verkehrsdaten auch die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der anderen Verkehrsteilnehmer sowie Umweltdaten, beispielsweise über die Witterung, in einem für das Fahrzeug relevanten Streckenbereich umfassen.Traffic data in the sense of the invention relate to the absolute and / or relative position of other road users to the vehicle and context information relating to these positions. For example, the positions can be used to infer traffic density and thus, for example, an expected traffic disruption. Furthermore, traffic data can also include the speed and / or acceleration of the other road users as well as environmental data, for example about the weather, in a route area relevant to the vehicle.

[0031] Ein Fahrerassistenzsystem im Sinne der Erfindung ermöglicht ein hochautomatisiertes oder vollautomatisiertes Führen des Fahrzeugs.[0031] A driver assistance system in the sense of the invention enables highly automated or fully automated driving of the vehicle.

[0032] Eine Fahrsituation im Sinne der Erfindung beinhaltet Informationen über den Zustand des Fahrzeugs, insbesondere Längsgeschwindigkeit, Quergeschwindigkeit, Längsbeschleunigung, Querbeschleunigung, Lenkwinkel, Drosselklappenstellung, Fahrspur, sowie den Zustand der Verkehrsteilnehmer in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, d.h. jener Verkehrsteil4/25A driving situation in the sense of the invention includes information about the state of the vehicle, in particular longitudinal speed, lateral speed, longitudinal acceleration, lateral acceleration, steering angle, throttle valve position, lane, and the state of the road users in the immediate vicinity of the vehicle, i.e. that part of the traffic

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Patentamt nehmer, welche aus der Perspektive des Fahrerzeugs theoretisch wahrnehmbar, insbesondere sichtbar, sind. Eine Fahrsituation ist hierbei insbesondere eine Zustandsbetrachtung in einem Zeitpunkt. Zu verschiedenen Zeitpunkten liegen erfindungsgemäß daher vorzugsweise verschiedene Fahrszenarien vor, auch wenn die Konstellation anderer Verkehrsteilnehmer um das Fahrzeug zu den verschiedenen Zeitpunkten sich nicht verändert.Patent holders who are theoretically perceivable, in particular visible, from the perspective of the vehicle. A driving situation here is, in particular, a state assessment at a point in time. According to the invention, therefore, different driving scenarios are preferably present at different times, even if the constellation of other road users around the vehicle does not change at the different times.

[0033] Ein Fahrszenario im Sinne der Erfindung beschreibt eine Interaktion eines Fahrzeugs mit seiner Umgebung. Insbesondere beinhaltet das Fahrszenario Informationen über die Fahrsituation. Vorzugsweise weist das Fahrszenario des Weiteren Informationen über den Verkehr, die Witterung und/oder Fahrbahndaten auf dem das Fahrzeug betreffenden Streckenabschnitt auf. Ein Fahrszenario ist vorzugsweise eine ganzheitliche Betrachtung einer Mehrzahl, insbesondere aller, für die Fortbewegung des Fahrzeugs relevanter Parameter. Ein Fahrszenario ist hierbei insbesondere eine Zustandsbetrachtung in einem Zeitpunkt. Zu verschiedenen Zeitpunkten liegen erfindungsgemäß daher vorzugsweise verschiedene Fahrszenarien vor, auch wenn die Konstellation anderer Verkehrsteilnehmer um das Fahrzeug zu den verschiedenen Zeitpunkten sich nicht verändert.[0033] A driving scenario in the sense of the invention describes an interaction of a vehicle with its surroundings. In particular, the driving scenario contains information about the driving situation. The driving scenario preferably also has information about the traffic, the weather and / or road data on the route section relating to the vehicle. A driving scenario is preferably a holistic view of a plurality, in particular all, of the parameters relevant to the locomotion of the vehicle. A driving scenario is, in particular, a status analysis at a point in time. According to the invention, therefore, different driving scenarios are preferably present at different times, even if the constellation of other road users around the vehicle does not change at the different times.

[0034] Ein Stellparameter im Sinne der Erfindung ist eine Einstellung einer Stellgröße am Fahrzeug, welche zur Steuerung des Fährbetriebs dient. Stellparameter sind insbesondere die Drosselklappen- bzw. Gaspedalstellung, ein Bremsdruck bzw. Bremssignal, eine Gangwahl, etc.A control parameter in the sense of the invention is a setting of a control variable on the vehicle, which is used to control the ferry operation. Adjustment parameters are in particular the throttle valve or accelerator pedal position, a brake pressure or brake signal, a gear selection, etc.

[0035] Fahrbahndaten im Sinne der Erfindung weisen wenigstens Information über die Topographie eines vorausliegenden Streckenabschnitts auf. Vorzugsweise weisen Fahrbahndaten auch Informationen überden Fahrbahnverlauf des jeweiligen Streckenabschnitts auf.[0035] Lane data in the sense of the invention have at least information about the topography of a section of road ahead. Lane data preferably also contains information about the course of the lane of the respective route section.

[0036] Ein Modul im Sinne der Erfindung ist ein Bestandteil eines Computersystems. Ein Modul kann hierbei insbesondere als Hardware und/oder Software ausgeführt sein.[0036] A module in the sense of the invention is a component of a computer system. A module can in particular be designed as hardware and / or software.

[0037] Eine Trajektorie im Sinne der Erfindung ist der zeitliche Verlauf der Bewegung eines physikalischen Körpers, insbesondere eines Fahrzeugs oder anderen Verkehrsteilnehmers.A trajectory in the sense of the invention is the temporal course of the movement of a physical body, in particular a vehicle or other road user.

[0038] in Fahrstil im Sinne der Erfindung ist die Art und Weise, wie ein Fahrzeug geführt wird. Ein Fahrstil zeichnet sich durch das Verhalten des Fahrzeugführers oder eines fahrzeugführenden Fahrerassistenzsystems in verschiedenen Fahrszenarien aus.In driving style in the sense of the invention is the way in which a vehicle is operated. A driving style is characterized by the behavior of the vehicle driver or a vehicle-driving driver assistance system in different driving scenarios.

[0039] Vorzugsweise sind dies Verhaltensweisen, welche sich auf Fahrszenarien beziehen, in welchen der Fahrzeugführer Veränderungen am Fahrzeugzustand vornehmen muss, beispielsweise das Einleiten eines Überholvorgangs, ein Spurwechsel, etc.These are preferably behaviors which relate to driving scenarios in which the vehicle driver has to make changes to the vehicle state, for example initiating an overtaking process, changing lanes, etc.

[0040] Steuerdaten im Sinne der Erfindung sind Daten, welche zum Steuern eines Fahrzeugs eingesetzt werden können. Die Steuerdaten umfassen dabei wenigstens eine Zuordnungsvorschrift, insbesondere eine Funktion oder Tabelle, welche die wenigstens eine Randbedingung angibt.Control data in the sense of the invention are data which can be used to control a vehicle. The control data include at least one assignment rule, in particular a function or table, which specifies the at least one boundary condition.

[0041] Eine Randbedingung bezieht sich vorzugsweise auf wenigstens eine Konstellation wenigstens von Eingangsparametern, denen Werte von Stellparametern und/oder Körperparameter zugeordnet sind. Die Werte der Stellparameter und/oder Körperparameter enthalten hierbei Informationen über die subjektive Wahrnehmung des Insassen und/oder dessen wahrscheinliche Verhaltensweise in Bezug auf ein Fahrszenario.[0041] A boundary condition preferably relates to at least one constellation of at least input parameters to which values of setting parameters and / or body parameters are assigned. The values of the control parameters and / or body parameters contain information about the subjective perception of the occupant and / or his probable behavior in relation to a driving scenario.

[0042] Ein Fahrstilattribut im Sinne der Erfindung ist geeignet, um die subjektive Wahrnehmung eines Fahrers oder einer Fahrergruppe in Bezug auf den Fahrstil eines Fahrerassistenzsystems zu charakterisieren. Fahrstilattribute sind insbesondere die Fahrzeit, d.h. die Zügigkeit mit welcher das Fahrerassistenzsystem versucht, eine Strecke zurückzulegen, eine empfundene, d.h. subjektiv wahrgenommene, Sicherheit, eine empfundene Effizienz, eine Fahrdynamik und eine Fahrbarkeit, d.h. eine subjektive Wahrnehmung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs als Reaktion auf Aktionen durch das Fahrerassistenzsystem. Weitere Fahrstilattribute sind vorzugsweise solche Eigenschaften, welche bei dem Fahrer zwar keine subjektive Wahrnehmung bzw. Eindruck erzeugen, an deren objektiven Werten der Fahrer jedoch Interesse haben kann. Hierzu[0042] A driving style attribute in the sense of the invention is suitable for characterizing the subjective perception of a driver or a driver group in relation to the driving style of a driver assistance system. Driving style attributes are in particular the driving time, i.e. the speed with which the driver assistance system tries to cover a distance, a perceived, i.e. subjectively perceived, safety, perceived efficiency, driving dynamics and driveability, i.e. a subjective perception of the driving behavior of the vehicle in response to actions by the driver assistance system. Further driving style attributes are preferably properties that do not generate a subjective perception or impression for the driver, but whose objective values the driver may be interested in. For this

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Patentamt zählen beispielsweise die Emission wie auch der tatsächliche Energieverbrauch.For example, the patent office counts the emission as well as the actual energy consumption.

[0043] Die Erfindung beruht insbesondere auf der Erkenntnis, dass die Bewertung eines Fahrerassistenzsystems beim automatisierten bzw. vollautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in Zukunft in ganz wesentlichem Maße davon abhängen wird, wie die subjektive Wahrnehmung des Fahrers bei den Fahraktionen des Fahrerassistenzsystems ausfällt. Daher ist es von Vorteil, bei der Festlegung eines Fahrziels durch das Fahrerassistenzsystem nicht nur gesetzliche Vorgaben wie Geschwindigkeitsbeschränkung, Überholverbot, etc., und Sicherheitsaspekte zur Vermeidung von Unfällen zu berücksichtigen, sondern auch ein oder mehrere Randbedingungen zu berücksichtigen, die für das Fahrerlebnis eines Fahrzeuginsassen und/oder eine abschließende Beurteilung einer durch das Fahrerassistenzsystem zurückgelegten Strecke ausschlaggebend sind. Dies wird erfindungsgemäß durch das Einbeziehen von Randbedingungen, welche wenigstens ein Fahrstilattribut betreffen, gewährleistet.The invention is based in particular on the knowledge that the evaluation of a driver assistance system in automated or fully automated driving of a vehicle will depend in the future to a very substantial extent on how the driver's subjective perception of driving actions of the driver assistance system is. Therefore, when determining a destination by the driver assistance system, it is advantageous not only to take into account legal requirements such as speed limits, no overtaking, etc., and safety aspects to avoid accidents, but also to take into account one or more boundary conditions that are relevant to the driving experience of a vehicle occupant and / or a final assessment of a route covered by the driver assistance system are decisive. According to the invention, this is ensured by including boundary conditions which relate to at least one driving style attribute.

[0044] Eine weitere Erkenntnis, welche in die Erfindung eingeflossen ist, besteht darin, dass Fahrerassistenzsysteme durch die Möglichkeit der digitalen Informationsverarbeitung in der Lage sind, bei der Planung der Trajektorie des Fahrzeugs, im Gegensatz zu dem Fahrer, Informationen mit einzubeziehen, welche weit über die aktuelle Fahrsituation hinausgehen. Durch einen Datenaustausch mit anderen Fahrzeugen (car-to-car) oder mit der Infrastruktur (car-toinfrastructure) sowie durch das Heranziehen von Topographiedaten und Fahrbahnverlaufsdaten können nämlich Vorhersagen über zukünftige Fahrszenarien gemacht werden. Erfindungsgemäß werden diese zukünftigen Fahrszenarien dynamisch, vorzugsweise in Echtzeit, simuliert. Anhand dieser zukünftigen Fahrszenarien werden, vorzugsweise unter Berücksichtigung von fahrphysikalischen, gesetzlichen und sicherheitstechnischen Vorgaben, alle möglichen Trajektorien berechnet, welche das Fahrerassistenzsystem einschlagen könnte. Aus diesen möglichen Trajektorien wird dann jene Trajektorie anhand von Randbedingungen ausgewählt, welche den Fahrstil des Fahrers oder eine Gruppe von Fahrern am besten trifft, so dass mit einer positiven Bewertung des Fahrers zu rechnen ist. Diese Randbedingungen sind vorzugsweise in der Form von Fahrstilattributen in den dem Fahrerassistenzsystem hinterlegt. Alternativ kann eine optimale Trajektorie unmittelbar unter Einbeziehung der Randbedingungen berechnet werden.Another finding, which has flowed into the invention, is that driver assistance systems are able, by means of the possibility of digital information processing, to include information, which is far, when planning the trajectory of the vehicle, in contrast to the driver go beyond the current driving situation. By exchanging data with other vehicles (car-to-car) or with the infrastructure (car-to-infrastructure) and by using topography data and lane course data, predictions about future driving scenarios can be made. According to the invention, these future driving scenarios are simulated dynamically, preferably in real time. On the basis of these future driving scenarios, all possible trajectories that the driver assistance system could take are calculated, preferably taking into account driving physical, legal and safety requirements. From these possible trajectories, that trajectory is then selected on the basis of boundary conditions which best suits the driving style of the driver or a group of drivers, so that a positive evaluation of the driver can be expected. These boundary conditions are preferably stored in the form of driving style attributes in the driver assistance system. Alternatively, an optimal trajectory can be calculated directly taking the boundary conditions into account.

[0045] Es ist hierbei zu beachten, dass das Fahrerassistenzsystem im Allgemeinen über mehr Information verfügt als die Insassen des Fahrzeugs, insbesondere als der Fahrer. Durch das Wissen über die Topographie oder auch der Verkehrsdichte oder über eine Bremsung eines nicht sichtbaren Fahrzeugs kann das Fahrzeug eine unter Sicherheitsaspekten oder Energieeffizienzaspekten vorausschauend optimierte Trajektorie wählen. Da der Fahrer nicht über diese Information verfügt und im Normalfall auch nicht in der Lage ist, eine dem Fahrerassistenzsystem entsprechende Menge an paralleler Information zu verarbeiten, kann eine solche, nach rein objektiven Kriterien optimierte Fahrweise des Fahrerassistenzsystems zur Verunsicherung bzw. Unzufriedenheit beim Fahrer führen, da er diese Entscheidungen des Fahrerassistenzsystems nicht nachvollziehen kann.It should be noted here that the driver assistance system generally has more information than the occupants of the vehicle, in particular as the driver. By knowing the topography or the traffic density or braking a non-visible vehicle, the vehicle can choose a trajectory that is optimized in terms of safety or energy efficiency. Since the driver does not have this information and is normally not able to process a quantity of parallel information corresponding to the driver assistance system, driving the driver assistance system that is optimized according to purely objective criteria can lead to uncertainty or dissatisfaction among the driver. because he cannot understand these decisions of the driver assistance system.

[0046] Vor diesem Hintergrund schlägt die Erfindung vor, bei der Auswahl bzw. Berechnung einer geplanten Trajektorie Fahrstilattribute zu berücksichtigen, um eine nach objektiven Kriterien ideale Trajektorie an die menschliche Erwartungshaltung anpassen.Against this background, the invention proposes to take driving style attributes into account when selecting or calculating a planned trajectory, in order to adapt a trajectory that is ideal according to objective criteria to human expectations.

[0047] Durch die Kombination des dynamischen Simulierens des Verkehrsgeschehens für eine vorausschauende Fahrweise des Fahrerassistenzsystems in Verbindung mit der Berücksichtigung von Randbedingungen, welche Fahrstilattribute charakterisieren, kann das hochautomatisierte bzw. vollautomatisierte Führen des Fahrzeugs gleichzeitig sowohl in Bezug auf objektive und subjektive Kriterien optimiert werden.By combining the dynamic simulation of the traffic situation for a predictive driving style of the driver assistance system in connection with the consideration of boundary conditions that characterize driving style attributes, the highly automated or fully automated driving of the vehicle can be optimized both in terms of objective and subjective criteria.

[0048] In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems ist die zweite Datenschnittstelle mit einem ersten Datenspeicher verbunden, auf welchem die Fahrbahndaten abgelegt sind.[0048] In an advantageous embodiment of the driver assistance system according to the invention, the second data interface is connected to a first data memory, on which the road data are stored.

[0049] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems ist die zweite Datenschnittstelle eingerichtet, um die Verkehrsdaten einer voraus6/25[0049] In a further advantageous embodiment of the driver assistance system according to the invention, the second data interface is set up to advance the traffic data

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Patentamt liegenden Strecke über eine Datenverbindung von einem zentralen Server und/oder von vorausgehenden Verkehrsteilnehmern zu erhalten. In dieser Ausführungsform kann das Vorhersagemodul eine besonders präzise Simulation zukünftiger Fahrszenarien simulieren, da im Fahrzeug Daten über Streckenabschnitte zur Verfügung stehen, welche das Fahrzeug in unmittelbarer Zukunft erreichen wird.To obtain the patent office route via a data connection from a central server and / or from previous road users. In this embodiment, the prediction module can simulate a particularly precise simulation of future driving scenarios, since data are available in the vehicle about route sections which the vehicle will reach in the immediate future.

[0050] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem ein Fahrstilselektormodul auf, welches eingerichtet ist, um eine Auswahl in Bezug auf das Fahrstilattribut, insbesondere einer Angabe eines Wertebereichs für das Fahrstilattribut, zu erfassen. Wird ein Fahrzeug hochautomatisiert oder vollautomatisiert betrieben, besteht für ein Fahrerassistenzsystem nicht die Möglichkeit, den Fahrstil eines Fahrzeuginsassen bzw. Fahrers zu erlernen. Daher ist erfindungsgemäß ein Fahrstilselektormodul vorgesehen, in welches der Fahrer des Fahrzeugs über eine Benutzerschnittstelle eingeben kann, welche Erwartungen er in Bezug auf verschiedene Kriterien an das Fahrzeug hat. Hieraus werden die Randbedingungen abgeleitet.In a further advantageous embodiment, the driver assistance system has a driving style selector module, which is set up to record a selection in relation to the driving style attribute, in particular an indication of a range of values for the driving style attribute. If a vehicle is operated in a highly automated or fully automated manner, there is no possibility for a driver assistance system to learn the driving style of a vehicle occupant or driver. Therefore, according to the invention, a driving style selector module is provided in which the driver of the vehicle can use a user interface to enter what expectations he has of the vehicle in relation to various criteria. The boundary conditions are derived from this.

[0051] In einer weiteren vorteilhaften, alternativen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems weist dieses ein Fahrstilselektormodul auf, wobei das Fahrstilselektormodul einen zweiten Datenspeicher aufweist und eingerichtet ist, um auf Fahrsituationsdaten, Verkehrsdaten und Fahrbahndaten, welche ein Fahrszenario wenigstens teilweise charakterisieren, und Daten von wenigstens einem Stellparameter zum Führen des Fahrzeugs zuzugreifen, wobei das Fahrstilselektormodul eingerichtet ist, Werte des wenigstens einen Stellparameters und die Sensordaten in den zweiten Datenspeicher abzulegen und wenigstens eine Randbedingung in Bezug auf den wenigstens einen Stellparameter in Abhängigkeit der abgelegten Daten aufzustellen. Alternativ oder zusätzlich zu einer Eingabe über eine Benutzerschnittstelle kann das Fahrstilselektormodul daher vorsehen, dass der Fahrstil bzw. die Fahrgewohnheiten des Insassen bzw. Fahrers von dem Fahrerassistenzsystem, insbesondere über eine Korrelationsanalyse, erlernt werden.In a further advantageous, alternative embodiment of the driver assistance system according to the invention, this has a driving style selector module, the driving style selector module having a second data memory and being set up to provide driving situation data, traffic data and road data, which at least partially characterize a driving scenario, and data from at least one Access control parameters for driving the vehicle, the driving style selector module being set up to store values of the at least one control parameter and the sensor data in the second data memory and to set up at least one boundary condition with respect to the at least one control parameter as a function of the stored data. As an alternative or in addition to an input via a user interface, the driving style selector module can therefore provide that the driving style or the driving habits of the occupant or driver are learned by the driver assistance system, in particular via a correlation analysis.

[0052] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems charakterisiert die wenigstens eine Randbedingung ein, insbesondere ein einziges, Fahrstilattribut aus der folgenden Gruppe: Fahrzeit, Emission, Energieverbrauch, empfundene Effizienz, empfundene Sicherheit, Fahrdynamik, Fahrbarkeit.In a further advantageous embodiment of the driver assistance system according to the invention, the at least one boundary condition characterizes one, in particular a single, driving style attribute from the following group: driving time, emission, energy consumption, perceived efficiency, perceived safety, driving dynamics, driveability.

[0053] Die im Vorhergehenden in Bezug auf den ersten und zweiten Aspekt der Erfindung und dessen vorteilhafte Ausführungsformen beschriebenen Merkmale und Vorteile gelten auch für den dritten und vierten Aspekt der Erfindung und dessen vorteilhafte Ausführungsformen sowie umgekehrt.The features and advantages described above in relation to the first and second aspect of the invention and its advantageous embodiments also apply to the third and fourth aspect of the invention and its advantageous embodiments and vice versa.

[0054] In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses den Arbeitsschritt des Auswertens von einer zurückgelegten Trajektorie des Fahrzeugs und/oder von wenigstens einem vergangenen Fahrszenario auf, wobei das Ergebnis des Auswertens in eine Definition der wenigstens einen Randbedingung eingeht, insbesondere um eine Abweichung von dem Fahrstilattribut zu korrigieren. Durch diese Funktion wird erfindungsgemäß ein Selbstlernmechanismus implementiert, welcher eine laufende Verbesserung der Simulation zur Berechnung einer optimalen Trajektorie ermöglicht. Der sich hieraus ergebende Regelkreis entspricht einer Art modellbasierter Optimierung, durch welche das Fahrerassistenzsystem selbsttätig seinen Fahrstil auf ein neues Fahrzeug oder Veränderungen am Fahrzeug, beispielsweise verschiedene Zuladungen, adaptiert.In an advantageous embodiment of the method according to the invention, this has the step of evaluating a trajectory of the vehicle and / or of at least one past driving scenario, the result of the evaluation entering into a definition of the at least one boundary condition, in particular a deviation correct from the driving style attribute. This function implements, according to the invention, a self-learning mechanism which enables the simulation to be continuously improved to calculate an optimal trajectory. The resulting control loop corresponds to a type of model-based optimization through which the driver assistance system automatically adapts its driving style to a new vehicle or changes to the vehicle, for example different payloads.

[0055] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses die Arbeitsschritte des Berechnens wenigstens eines Kennwerts, welcher Fahrzeit, Emission, Energieverbrauch, Sicherheit, Leistung und/oder Fahrbarkeit der ausgewählten bzw. berechneten Trajektorie charakterisiert, auf der Grundlage des Auswertens auf. In der Folge wird dieser Kennwert ausgegeben. Anhand des Kennwerts kann eine Leistung des Fahrerassistenzsystems, beispielsweise durch Abgleich mit Referenzwerten, bewertet werden.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, it has the steps of calculating at least one characteristic value, which characterizes travel time, emission, energy consumption, safety, performance and / or driveability of the selected or calculated trajectory, on the basis of the evaluation. This characteristic value is then output. A performance of the driver assistance system can be evaluated on the basis of the characteristic value, for example by comparison with reference values.

[0056] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens[0056] In a further advantageous embodiment of the method according to the invention

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Patentamt werden eine Antriebssteuerung und/oder wenigstens eine Fahrzeugsteuerung, insbesondere Lenkungssteuerung, Bremssteuerung und/oder Federung auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und/oder der ausgewählten berechneten Trajektorie adaptiert. Hierdurch kann das Fahrzeug optimal auf die Streckenverhältnisse angepasst werden. Beispielsweise können auf diese Weise Bodenwellen oder auch Schlaglöcher antizipiert und ausgeglichen werden.The patent office adapts a drive control and / or at least one vehicle control, in particular steering control, brake control and / or suspension, on the basis of the at least one future driving scenario and / or the selected calculated trajectory. As a result, the vehicle can be optimally adapted to the route conditions. For example, bumps or potholes can be anticipated and compensated for in this way.

[0057] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information auf, welche durch Infrastruktur und/oder andere, insbesondere vorausfahrende oder nachfolgende, Verkehrsteilnehmer erfasst wird.[0057] In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario has information which is detected by infrastructure and / or other, in particular preceding or following, road users.

[0058] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information über einen vorausliegenden Fahrabschnitt und zurückliegenden Fahrbahnabschnitt und/oder Verkehrsinformation über eine vorausliegende Strecke auf.[0058] In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario has information about a preceding driving section and past driving lane section and / or traffic information about a preceding route.

[0059] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information über absolute Positionen, relative Positionen, Geschwindigkeit und/ oder Beschleunigung des Fahrzeugs und andere, insbesondere vorausfahrende oder nachfolgende Verkehrsteilnehmer und/oder über eine Witterung im Bereich des Fahrzeugs und im Bereich anderer, insbesondere vorausfahrender oder nachfolgender, Verkehrsteilnehmer auf.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario has information about absolute positions, relative positions, speed and / or acceleration of the vehicle and other, in particular preceding or following road users and / or weather conditions in the area of the vehicle and in the area of other, in particular preceding or following, road users.

[0060] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens charakterisiert die wenigstens eine Randbedingung ein, insbesondere ein einziges, Fahrstilattribut aus der folgenden Gruppe: Fahrzeug, Emission, empfundener Energieverbrauch, objektiver Energieverbrauch, empfundene Sicherheit, Fahrdynamik, Fahrbarkeit.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one boundary condition characterizes one, in particular a single, driving style attribute from the following group: vehicle, emission, perceived energy consumption, objective energy consumption, perceived safety, driving dynamics, driveability.

[0061] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bildet die wenigstens eine Randbedingung einen Fahrstil des Fahrers oder einer Fahrergruppe nach.[0061] In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one boundary condition simulates a driving style of the driver or a group of drivers.

[0062] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bildet die wenigstens eine Randbedingung einen adaptierten Fahrstil des Fahrers oder einer Fahrergruppe nach, welcher die unterschiedliche Empfindung des Fahrers oder einer Fahrergruppe zwischen automatischer Führung und manueller Führung des Fahrzeugs wiederspiegelt. Je nach Risikoaffinität und Technikvertrauen erwarten verschiedene Insassen bzw. verschiedene Fahrer von einem Fahrerassistenzsystem eine Fahrweise, welche sich von dem individuellen Fahrstil des Fahrers bzw. des Insassen unterscheidet. So können risikoaffine Fahrer bzw. Insassen erwarten, dass ein Fahrerassistenzsystem fahrphysikalische Grenzen mehr ausreizt als dies der Fahrer, beispielsweise aufgrund mangelnder Fahrerfahrung, sich selbst Zutrauen würde. Diese Funktion der Erfindung ist insbesondere vor dem Hintergrund wichtig, dass die eigene Fahrpraxis von Fahrern durch manuelles Fahren in Zukunft voraussichtlich stark abnehmen wird.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the at least one boundary condition simulates an adapted driving style of the driver or a group of drivers, which reflects the different sensation of the driver or a group of drivers between automatic guidance and manual guidance of the vehicle. Depending on the risk affinity and confidence in the technology, different occupants or different drivers expect a driver assistance system to drive in a way that differs from the individual driving style of the driver or occupant. For example, risk-sensitive drivers or occupants can expect a driver assistance system to push the limits of driving physics more than the driver would trust, for example due to a lack of driving experience. This function of the invention is particularly important in view of the fact that drivers' own driving experience is likely to decrease significantly in the future due to manual driving.

[0063] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden mehrere Randbedingungen berücksichtigt, deren Fahrstilattribute unterschiedlich gewichtet werden. Hierdurch können einige Fahrstilattribute bei der Optimierung überproportional und andere Fahrstilattribute unterproportional berücksichtigt werden.[0063] In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, several boundary conditions are taken into account, the driving style attributes of which are weighted differently. As a result, some driving style attributes can be considered disproportionately and other driving style attributes disproportionately.

[0064] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Auswählen bzw. Berechnen auf der Grundlage einer Kostenfunktion (in welche die wenigstens eine Randbedingung eingeht).In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the selection or calculation is based on a cost function (which includes the at least one boundary condition).

[0065] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens weist dieses zum Festlegen der wenigstens einen Randbedingung während einer Trainingsphase des Weiteren die folgenden Arbeitsschritte auf: Aufnehmen von Werten wenigstens eines Stellparameters zum Führen des Fahrzeugs und Werten von wenigstens eines Eingangspara8/25In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, it furthermore has the following work steps for establishing the at least one boundary condition during a training phase: recording values of at least one control parameter for guiding the vehicle and values of at least one input parameter

AT518 489 B1 2019-07-15 österreichisches patentamt meters, welcher ein Fahrszenario wenigstens teilweise charakterisiert; und Aufstellen wenigstens einer Randbedingung zum Einstellen des wenigstens einen Einstellparameters in Abhängigkeit des wenigstens einen Eingangsparameters auf der Grundlage der aufgenommenen Werte.AT518 489 B1 2019-07-15 Austrian patent office meters, which at least partially characterizes a driving scenario; and establishing at least one boundary condition for setting the at least one setting parameter as a function of the at least one input parameter on the basis of the recorded values.

[0066] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Simulieren in Echtzeit, insbesondere auf der Grundlage von Echtzeitdaten des vorliegenden Fahrszenarios.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the simulation takes place in real time, in particular on the basis of real-time data of the present driving scenario.

[0067] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt das Simulieren periodisch, bevorzugt mit einer Periodizität von etwa einer Sekunde bis etwa 10 Minuten, bevorzugt von etwa 10 Sekunden bis etwa einer Minute, und am bevorzugtesten von etwa einer Sekunde, etwa 10 Sekunden oder etwa einer Minute.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the simulation is carried out periodically, preferably with a periodicity of approximately one second to approximately 10 minutes, preferably approximately 10 seconds to approximately one minute, and most preferably approximately one second, approximately 10 seconds or about a minute.

[0068] In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens deckt das Simulieren einen zukünftigen Zeitraum von etwa einer Sekunde bis etwa 10 Minuten, bevorzugt sogar von etwa 10 Sekunden bis etwa einer Minute, und am bevorzugtesten von etwa einer Sekunde, etwa 10 Sekunden oder etwa einer Minute ab.In a further advantageous embodiment of the method according to the invention, the simulation covers a future time period from approximately one second to approximately 10 minutes, preferably even from approximately 10 seconds to approximately one minute, and most preferably from approximately one second, approximately 10 seconds or approximately a minute.

[0069] Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen im Zusammenhang mit den Figuren. Es zeigt wenigstens teilweise schematisch:Further features, advantages and possible uses of the invention result from the following description of exemplary embodiments in connection with the figures. It shows at least partially schematically:

[0070] Figur 1 ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem;[0070] FIG. 1 shows a vehicle with a driver assistance system according to the invention;

[0071] Figur 2 ein Flussdiagramm, welches einen möglichen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens darstellt;[0071] FIG. 2 shows a flow diagram which represents a possible sequence of a method according to the invention;

[0072] Figur 3 eine Darstellung eines ersten Beispiels eines Fahrszenarios aus der Vogelperspektive;[0072] FIG. 3 shows a bird's eye view of a first example of a driving scenario;

[0073] Figur 4 eine Darstellung eines zweiten Beispiels eines Fahrszenarios aus der Vogelperspektive;FIG. 4 shows a bird's eye view of a second example of a driving scenario;

[0074] Figur 5 eine weitere Darstellung des ersten Beispiels eines Fahrszenarios nach Fig. 3 aus einer seitlichen Draufsicht;FIG. 5 shows a further illustration of the first example of a driving scenario according to FIG. 3 from a side plan view;

[0075] Figur 6 eine Darstellung eines dritten Fahrszenarios aus der Vogelperspektive; und [0076] Figur 7 eine Darstellung eines vierten Beispiels eines Fahrszenarios aus der Vogelperspektive.Figure 6 is a bird's eye view of a third driving scenario; and FIG. 7 shows a fourth example of a driving scenario from a bird's eye view.

[0077] Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 2 mit einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems 1. Das Fahrerassistenzsystem 1 weist mehrere Sensoren 3a - 3d auf, und in dem in Fig. 1 dargestellten Beispiel sind dies eine nach hinten gerichtete Kamera 3a, eine nach vorne gerichtete Kamera 3b, ein nach vorne gerichtetes Radarsystem 3d und ein nach hinten gerichtetes Radarsystem 3c. Die von den einzelnen Sensoren erfassten Daten werden vorzugsweise drahtlos oder kabelgebunden an ein Vorhersagemodul 6 des Fahrerassistenzsystems 1 übertragen. Weitere Elemente des Fahrerassistenzsystems 1 sind eine erste Datenschnittstelle 4, welche, beispielsweise über einen Mobilfunksendemast, eine Datenverbindung zu einer Infrastruktur, insbesondere einem zentralen Verkehrsserver 12, aufnehmen kann und eine zweite Datenschnittstelle 5, welche vorzugsweise mit einem zweiten Datenspeicher 11 über eine Datenverbindung verbunden ist, in welcher weiter vorzugsweise Fahrbahndaten abgelegt sind. Über die erste Datenschnittstelle 4, welche vorzugsweise als Funkschnittstelle ausgebildet ist, können somit Verkehrsdaten über die Infrastruktur, beispielsweise den Datenserver 12 oder auch Verkehrsdaten direkt von anderen Verkehrsteilnehmern 13a - 13g empfangen und/oder abgerufen werden. Über die zweite Datenschnittstelle 5 können Fahrbahndaten, insbesondere Topographie, Fahrbahnverlauf, Hinweise auf die Infrastruktur etc. eines relevanten Fahrbahnabschnitts im Fahrerassistenzsystem 1 eingelesen und dort verarbeitet werden. Auch die zweite Datenschnittstelle kann prinzipiell als Funkschnittstelle ausgebildet sein und die Fahrbahndaten von dem Datenserver 12 oder einer anderen Quelle beziehen.FIG. 1 shows a vehicle 2 with an exemplary embodiment of the driver assistance system 1 according to the invention. The driver assistance system 1 has a plurality of sensors 3a-3d, and in the example shown in FIG. 1, these are a rear-facing camera 3a, a forward-facing one Camera 3b, a radar system 3d directed towards the front and a radar system 3c directed towards the rear. The data recorded by the individual sensors are preferably transmitted wirelessly or by cable to a prediction module 6 of the driver assistance system 1. Further elements of the driver assistance system 1 are a first data interface 4, which can establish a data connection to an infrastructure, in particular a central traffic server 12, for example via a mobile radio transmission mast, and a second data interface 5, which is preferably connected to a second data memory 11 via a data connection , in which further preferably lane data are stored. Via the first data interface 4, which is preferably designed as a radio interface, traffic data about the infrastructure, for example the data server 12 or traffic data, can thus be received and / or called up directly by other road users 13a-13g. Via the second data interface 5, lane data, in particular topography, lane course, information on the infrastructure, etc. of a relevant lane section can be read in the driver assistance system 1 and processed there. In principle, the second data interface can also be designed as a radio interface and obtain the road data from the data server 12 or another source.

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Patentamt [0078] Zusätzlich oder alternativ zu den Sensoren 3a - 3d sind eine Vielzahl von anderen Sensoren möglich, beispielsweise Ultraschall- und/oder Lidar-Sensoren.Patent Office In addition or as an alternative to sensors 3a - 3d, a large number of other sensors are possible, for example ultrasound and / or lidar sensors.

[0079] Mittels der Sensoren kann die Fahrsituation des Fahrzeugs im Verkehr überwacht werden. So kann mit einem Ultraschallsensor beispielsweise der Nahbereich des Fahrzeugs, beispielsweise beim Einparken überwacht werden und mit einem Radarsystem der Abstand und die relative Geschwindigkeit, insbesondere Beschleunigung, zu anderen Fahrzeugen im Sichtfeld des Fahrzeugs 2 bestimmt werden. Mit einem Lidar-Sensor können Gegenstände in der Umgebung des Fahrzeugs 2 und auch Abstände zu anderen Fahrzeugen festgestellt werden und mit der Kamera die Fahrspur sowie Verkehrszeichen oder auch Gegenstände im Umfeld des Fahrzeugs 2 erkannt und gegebenenfalls sogar identifiziert werden.The driving situation of the vehicle in traffic can be monitored by means of the sensors. For example, the vicinity of the vehicle, for example when parking, can be monitored with an ultrasonic sensor and the distance and the relative speed, in particular acceleration, to other vehicles in the field of view of vehicle 2 can be determined with a radar system. Objects in the vicinity of vehicle 2 and also distances from other vehicles can be determined with a lidar sensor and the lane as well as traffic signs or objects in the surroundings of vehicle 2 can be recognized and possibly even identified with the camera.

[0080] Das Fahrerassistenzsystem 1 ist hierbei vorzugsweise in der Weise ausgebildet, um das Fahrzeug 2 hochautomatisiert oder sogar vollautomatisiert zu führen. Hierfür sind in erster Linie jene Informationen relevant, welche das Fahrerassistenzsystem 1 mit seinen im Fahrzeug verbauten Sensoren 3a - 3d (on-board) erfassen kann. Dies ist insbesondere wichtig, wenn das Fahrerassistenzsystem 1 keine Datenverbindung zu dem zentralen Datenserver 12, anderer Infrastruktur oder anderen Verkehrsteilnehmern 13a - 13g hat, da das Fahrerassistenzsystem 1 das Fahrzeug 2 in diesem Fall autonom unter Gewährleistung der größtmöglichen Sicherheit für das Fahrzeug 2 und dessen Insassen führen muss.The driver assistance system 1 is preferably designed in such a way that the vehicle 2 is guided in a highly automated or even fully automated manner. What is primarily relevant for this is the information that the driver assistance system 1 can record with its sensors 3a - 3d (on-board) installed in the vehicle. This is particularly important if the driver assistance system 1 has no data connection to the central data server 12, other infrastructure or other road users 13a-13g, since the driver assistance system 1 autonomously drives the vehicle 2 in this case while ensuring the greatest possible safety for the vehicle 2 and its occupants must lead.

[0081] Werden zusätzlich zu den Informationen der dem Fahrerassistenzsystem 1 zugeordneten Sensoren 3a - 3d Daten hinzugezogen, welche von der Infrastruktur oder anderen Verkehrsteilnehmern 13a - 13g, insbesondere vorausfahrenden Verkehrsteilnehmern, übermittelt werden, so kann das Fahrerassistenzsystem 1 eine noch vorausschauendere Fahrweise realisieren, als dies erfindungsgemäß schon allein mit den Daten der fahrerassistenzeigenen Sensoren 3a - 3d möglich ist.If, in addition to the information from the sensors 3a - 3d assigned to the driver assistance system 1, data is added which is transmitted by the infrastructure or other road users 13a - 13g, in particular road users driving ahead, the driver assistance system 1 can implement an even more forward-looking driving style than according to the invention this is already possible with the data from the sensors 3a - 3d which show driver assistance.

[0082] Das Fahrerassistenzsystem 1 gemäß Fig. 1 weist des Weiteren ein Vorhersagemodul 6 auf, welches eingerichtet ist, zukünftige Fahrszenarien auf der Grundlage eines momentanen Fahrszenarios und/oder vergangener Fahrszenarien zu simulieren. Des Weiteren gehen in die Simulation des Vorhersagemoduls 6 Verkehrsdaten und Fahrbahndaten sowie Daten über die Witterung am Ort des Fahrzeugs 2 oder einem anderen Ort auf einem relevanten Streckenabschnitt ein.The driver assistance system 1 according to FIG. 1 also has a prediction module 6, which is set up to simulate future driving scenarios on the basis of a current driving scenario and / or past driving scenarios. Furthermore, the simulation of the prediction module 6 includes traffic data and road data as well as data about the weather at the location of the vehicle 2 or another location on a relevant route section.

[0083] Auf der Grundlage des zukünftigen Fahrszenarios werden in der Folge von dem Vorhersagemodul 6 eine Vielzahl von möglichen Trajektorien des Fahrzeugs simuliert. Diese werden an ein Optimierungsmodul 7 ausgegeben, welches wiederum eine der Trajektorien 10a, 10b als ideale Trajektorien auswählen kann. Diese Art von Simulation kann als Blick in die Kristallkugel veranschaulicht werden, d.h. ein Voraussehen eines mit hoher Wahrscheinlichkeit eintretenden Fahrszenarios bzw. einer solchen Fahrsituation. Beispielsweise kann ein allgemeiner als Ziehharmonika-Effekt bekannte Abfolge von Anfahren und Abbremsen in einem Stau sowie die Propagation dieses Ziehharmonika-Effekts durch den Stau vorhergesagt werden und die Trajektorie des eigenen Fahrzeugs 1 intelligent an diese Entwicklung angepasst werden.Based on the future driving scenario, the prediction module 6 subsequently simulates a large number of possible trajectories of the vehicle. These are output to an optimization module 7, which in turn can select one of the trajectories 10a, 10b as ideal trajectories. This type of simulation can be illustrated as a look into the crystal ball, i.e. a prediction of a driving scenario or driving situation that occurs with a high probability. For example, a general sequence of starting and braking in a traffic jam known as the concertina effect and the propagation of this concertina effect by the traffic jam can be predicted and the trajectory of one's own vehicle 1 can be intelligently adapted to this development.

[0084] Ein Steuermodul des Fahrerassistenzsystems ist insbesondere über eine Datenverbindung mit den Steuerungen des Lenksystems, des Bremssystems und/oder des Antriebssystems des Fahrzeugs 2 verbunden, um die entsprechenden Trajektorien 10a, 10b, 10c auszuführen.A control module of the driver assistance system is connected in particular via a data connection to the controls of the steering system, the braking system and / or the drive system of the vehicle 2 in order to execute the corresponding trajectories 10a, 10b, 10c.

[0085] Das in Fig. 1 dargestellte Fahrerassistenzsystem 1 weist des Weiteren ein Fahrstilselektormodul 14 auf. Dieses Fahrstilselektormodul 14 dient insbesondere dazu, um eine Angabe des Fahrers bzw. der Insassen in Bezug auf den von ihnen gewünschten Fahrstil des Fahrerassistenzsystems zu erfassen. Das Fahrstilselektormodul 14 weist daher insbesondere eine Benutzerschnittstelle, z.B. ein berührungsempfindliches Display auf. Alternativ oder zusätzlich kann auch vorgesehen sein, dass als Benutzerschnittstelle ein Mobiltelefon oder sonstige elektronische Vorrichtung, welche über eine Datenverbindung mit dem Fahrerassistenzsystem 1 verbunden werden kann, eingesetzt wird. Vorzugsweise ist das Fahrstilselektormodul 14 in der Weise ausgebildet, um während der manuellen Fahrt durch einen Fahrer oder während einerThe driver assistance system 1 shown in FIG. 1 also has a driving style selector module 14. This driving style selector module 14 is used, in particular, to record an indication of the driver or the occupants in relation to the driving style of the driver assistance system desired by them. The driving style selector module 14 therefore has in particular a user interface, e.g. a touch-sensitive display. Alternatively or additionally, it can also be provided that a mobile phone or other electronic device, which can be connected to the driver assistance system 1 via a data connection, is used as the user interface. The driving style selector module 14 is preferably designed in such a way that during the manual driving by a driver or during a

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Patentamt automatisierten Fahrt Fahrstilattribute in Bezug auf dessen Fahrstil eigenständig zu generieren. Dafür kann das Fahrstilselektormodul 14 auf Fahrsituationsdaten, Verkehrsdaten und Fahrbahndaten, welche ein Fahrszenario wenigstens teilweise charakterisieren, zugreifen. Des Weiteren kann das Fahrstilselektormodul 14 auf Daten in Bezug auf wenigstens einen Stellparameter zum Führen des Fahrzeugs 2 zugreifen. Wertekonstellationen der Fahrszenarien zu den Stellparametern werden vorzugsweise in einem zweiten Datenspeicher 15, welcher dem Fahrstilselektormodul 14 zugeordnet ist, gespeichert: Auf diese Weise kann das Fahrstilselektormodul 14 Randbedingungen, welche in der Folge Fahrstilattribute des Fahrerassistenzsystems 1 charakterisieren, erstellen. In dem zweiten Datenspeicher 15 sind somit Korrelationen zwischen verschiedenen Fahrszenarien und entsprechenden Konstellationen von Stellparameterwerten hinterlegt, welche in den entsprechenden Fahrszenarien angewandt werden können.Patent office to automatically generate driving style attributes related to its driving style. For this purpose, the driving style selector module 14 can access driving situation data, traffic data and road data, which at least partially characterize a driving scenario. Furthermore, the driving style selector module 14 can access data relating to at least one actuating parameter for driving the vehicle 2. Constellations of values of the driving scenarios for the setting parameters are preferably stored in a second data memory 15, which is assigned to the driving style selector module 14: In this way, the driving style selector module 14 can create boundary conditions, which subsequently characterize driving style attributes of the driver assistance system 1. Correlations between different driving scenarios and corresponding constellations of control parameter values are thus stored in the second data memory 15, which can be used in the corresponding driving scenarios.

[0086] Die einzelnen Module des Fahrerassistenzsystems 1 sind vorzugsweise Bestandteil einer Recheneinrichtung in dem Fahrzeug 1, insbesondere von einem oder mehreren Bordcomputern. Die einzelnen Module sind hierbei als Hardware- oder Softwarekomponenten ausgebildet. Als Sensoren 3a - 3d des Fahrerassistenzsystems 1 können insbesondere auch Sensoren verwendet werden, welche zusätzlich anderen Systemen des Fahrzeugs 2 zugeordnet oder Teil dieser anderen Systeme sind.The individual modules of the driver assistance system 1 are preferably part of a computing device in the vehicle 1, in particular one or more on-board computers. The individual modules are designed as hardware or software components. Sensors 3a - 3d of the driver assistance system 1 can in particular also be used sensors which are additionally assigned to other systems of the vehicle 2 or are part of these other systems.

[0087] Das erfindungsgemäße Verfahren, dessen Ausführungsbeispiele schematisch in dem Flussdiagramm der Fig. 2 dargestellt sind, wird im Folgenden anhand der Figuren 2 bis 6 erläutert.The method according to the invention, the exemplary embodiments of which are shown schematically in the flowchart in FIG. 2, is explained below with reference to FIGS. 2 to 6.

[0088] Figur 3 zeigt ein Beispiel eines Fahrszenarios, in welchem sich ein Fahrzeug 2 am linken Bildrand auf einer dreispurigen Straße befindet. Vor dem Fahrzeug fährt ein weiteres Fahrzeug 13f auf der mittleren Fahrspur und davor wiederum drei Fahrzeuge 13c, 13d, 13e nebeneinander auf allen drei Fahrspuren. Weiter voraus fahren zwei Fahrzeuge 13a, 13b, ebenfalls nebeneinander auf der linken und der mittleren Fahrspur. Dieses momentane Fahrszenario wird, insbesondere mittels der in dem Fahrzeug 2 angeordneten Sensoren 3a - 3d erfasst 102. Da das Fahrzeug 2 mit dem Fahrerassistenzsystem 1 eine höhere Geschwindigkeit als das vorausfahrende Fahrzeug 13f auf der mittleren Fahrspur aufweist, wird das Fahrerassistenzsystem 1 in diesem Fahrszenario typischerweise ein Überholmanöver in Bezug auf das Fahrzeug 13f einleiten und dazu die Fahrspur wechseln, wie dies durch den Pfeil 10 angedeutet ist. Das Fahrzeug 2 wird hierbei durch das Fahrerassistenzsystem 1 geführt 105.FIG. 3 shows an example of a driving scenario in which a vehicle 2 is located on the left edge of the picture on a three-lane road. In front of the vehicle another vehicle 13f is traveling in the middle lane and in front of it three vehicles 13c, 13d, 13e are next to each other in all three lanes. Further ahead are two vehicles 13a, 13b, also side by side in the left and middle lanes. This current driving scenario is recorded 102, in particular by means of the sensors 3a - 3d arranged in the vehicle 2. Since the vehicle 2 with the driver assistance system 1 has a higher speed than the preceding vehicle 13f in the middle lane, the driver assistance system 1 is typically in this driving scenario initiate an overtaking maneuver in relation to the vehicle 13f and change the lane for this purpose, as indicated by the arrow 10. The vehicle 2 is guided 105 by the driver assistance system 1.

[0089] Erfindungsgemäß werden nunmehr parallel zum Führen des Fahrzeugs 2, insbesondere in Echtzeit, weitere zukünftige Fahrszenarien durch das Fahrerassistenzsystem 1 simuliert 106a, 106b. Die Simulation erfolgt insbesondere dynamisch, d.h. vorausgehend simulierte Fahrszenarien werden jeweils durch das aktuelle ersetzt.According to the invention, further future driving scenarios are now simulated 106a, 106b by the driver assistance system 1 in parallel to driving the vehicle 2, in particular in real time. The simulation is particularly dynamic, i.e. Previously simulated driving scenarios are replaced by the current one.

[0090] Anhand der mittels des Radarsensors 13d ermittelten Geschwindigkeiten der Fahrzeuge in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs 2 kann das Fahrerassistenzsystem 1 durch das Simulieren 106a, 106b feststellen, dass das auf der linken Fahrspur, d.h. der Überholspur, fahrende Fahrzeug 13c eine wesentlich geringere Geschwindigkeit als die daneben fahrenden Fahrzeuge 13d, 13e aufweist. Würde das Fahrzeug 2 mit dem Fahrerassistenzsystem 1, wie in Fig. 3 gezeigt, ein Überholmanöver mit großer Geschwindigkeit einleiten und damit der Trajektorie 10 folgen, so stellt das Fahrerassistenzsystem 1 durch das Simulieren 106a, 106b fest, dass sich das Fahrzeug 2 mit dem Fahrerassistenzsystem 1 in einem zukünftigen Fahrszenario in einer eingekeilten Position zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug 13c und dem dann neben dem Fahrzeug 2 fahrenden Fahrzeug 13f befinden würde.Based on the speeds of the vehicles in the immediate vicinity of the vehicle 2 determined by means of the radar sensor 13d, the driver assistance system 1 can determine by simulating 106a, 106b that this is in the left lane, i.e. the fast lane, vehicle 13c traveling has a significantly lower speed than the vehicles 13d, 13e traveling next to it. If the vehicle 2 with the driver assistance system 1, as shown in FIG. 3, initiated an overtaking maneuver at high speed and thus followed the trajectory 10, the driver assistance system 1 determined by simulating 106a, 106b that the vehicle 2 with the driver assistance system 1 would be located in a wedged position between the preceding vehicle 13c and the vehicle 13f then traveling next to the vehicle 2 in a future driving scenario.

[0091] Dies ist in Fig. 4 dargestellt. Das Fahrzeug 2 müsste in diesem Fahrszenario mithin eine starke Abbremsung vollziehen, um sich der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs 13c auf der Überholspur anzupassen und könnte den Überholvorgang in Bezug auf das Fahrzeug 13f nicht vollenden. Das der Trajektorie 10 entsprechende Fahrmanöver wird daher bei einem Insassen des Fahrzeugs 2 eine subjektive Wahrnehmung hervorrufen, dass das Fahrerassistenzsystem 1 wenig vorausschauend fährt und daher eine schlechte Beurteilung in BezugThis is shown in Fig. 4. In this driving scenario, the vehicle 2 would therefore have to brake sharply in order to adapt to the speed of the preceding vehicle 13c in the overtaking lane and could not complete the overtaking process with respect to the vehicle 13f. The driving maneuver corresponding to the trajectory 10 will therefore cause a subjective perception in an occupant of the vehicle 2 that the driver assistance system 1 is driving with little foresight and therefore a poor assessment in relation

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Patentamt auf die durch das Fahrerassistenzsystem 1 erreichte Fahrbarkeit, d.h. das durch das Fahrerassistenzsystem 1 erzeugte, subjektiv durch einen Insassen wahrgenommene Fahrverhalten, hervorrufen. Auch wird der Insasse sich bewusst sein, dass das eingeleitete Manöver durch eine etwaige Beschleunigung oder wenigstens die hohe Geschwindigkeit und das abrupte Abbremsen hinter dem Fahrzeug 13c zu einer geringen Energieeffizienz bzw. einem hohen Energieverbrauch führt, was ebenfalls einen negativen Eindruck bei dem Insassen hinterlassen wird.Patent Office on the driveability achieved by the driver assistance system 1, i.e. cause the driving behavior generated by the driver assistance system 1 and subjectively perceived by an occupant. The occupant will also be aware that the maneuver initiated by any acceleration or at least the high speed and the abrupt braking behind the vehicle 13c leads to low energy efficiency or high energy consumption, which will also leave a negative impression on the occupant ,

[0092] Das Fahrerassistenzsystem 1 simuliert daher vorzugsweise des Weiteren eine Mehrzahl an verschiedenen möglichen Trajektorien 106a ausgehend von dem momentanen Fahrszenario der Fig. 3 und unter Berücksichtigung des zukünftigen Fahrszenarios der Fig. 4 und wählt jene Trajektorie aus 107a, welche bei den Insassen einen möglichst positiven Gesamteindruck des Fahrstils des Fahrerassistenzsystems 1 hervorruft. Beispielsweise könnte das Fahrerassistenzsystem 1 in dem momentanen Fahrszenario der Fig. 3 dem vorausfahrenden Fahrzeug 13f folgen, kein Überholmanöver einleiten oder aber lediglich einen Fahrspurwechsel mit reduzierter Geschwindigkeit auf die Überholspur einleiten, um das Fahrzeug 13c nach einem möglichen Fahrspurwechsel desselbigen auf die mittlere Fahrspur schlussendlich überholen zu können. Alternativ kann auch eine ideale Trajektorie direkt unter Berücksichtigung eines zukünftigen Fahrszenariums berechnet werden 107b.The driver assistance system 1 therefore preferably also simulates a plurality of different possible trajectories 106a based on the current driving scenario of FIG. 3 and taking into account the future driving scenario of FIG. 4 and selects that trajectory from 107a which is as possible for the occupants positive overall impression of the driving style of the driver assistance system 1. For example, in the current driving scenario of FIG. 3, the driver assistance system 1 could follow the vehicle 13f driving ahead, not initiate an overtaking maneuver or just initiate a lane change at a reduced speed into the overtaking lane in order to finally overtake the vehicle 13c after a possible change of lane in the middle lane to be able to. Alternatively, an ideal trajectory can also be calculated directly taking into account a future driving scenario 107b.

[0093] Vorzugsweise kann das Fahrerassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 hierbei auch berücksichtigen, wie ein vorausliegender Fahrbahnabschnitt 9a verläuft oder, wie in Fig. 5 dargestellt, welche Topographie auf dem vorausliegenden Fahrbahnabschnitt 9a zu erwarten ist und ob gegebenenfalls durch die Infrastruktur weitere Faktoren bestehen, welche berücksichtigt werden sollten, wie beispielsweise eine Geschwindigkeitsbegrenzung, wie dies ebenfalls in Fig. 5 dargestellt ist. Unter Berücksichtigung der in Fig. 5 gezeigten Topographie wählt das Fahrerassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 eine geringere Beschleunigung bzw. Geschwindigkeit, da in die Simulation 106a, 106b, 106c die Information eingeht, dass der vorausliegende Fahrbahnabschnitt 9a ein abfallendes Gefälle aufweist und dass auf diesem Gefälle zusätzlich eine Geschwindigkeitsbegrenzung vorgeschrieben ist.Preferably, the driver assistance system 1 of the vehicle 2 can also take into account how a roadway section 9a ahead or, as shown in FIG. 5, what topography is to be expected on the roadway section 9a ahead and whether there are any other factors due to the infrastructure, which should be considered, such as a speed limit, as also shown in FIG. 5. Taking into account the topography shown in FIG. 5, the driver assistance system 1 of the vehicle 2 selects a lower acceleration or speed, since the information is included in the simulation 106a, 106b, 106c that the road section 9a in front has a sloping slope and that this slope is sloping a speed limit is also required.

[0094] Bezieht das Fahrerassistenzsystem 1 des Weiteren Echtzeitdaten in die Simulation von Fahrszenarien 106a, 106b mit ein, welche durch Infrastruktur und/oder andere, insbesondere vorausfahrende und/oder nachfolgende Verkehrsteilnehmer 13a, 13b, 13c, 13ds, 13e, 13f, 13g erfasst wird, so kann es zukünftige Fahrszenarien noch genauer simulieren und dabei Informationen einfließen lassen, welche sich nicht aus dem Erfassen und Auswerten der momentanen Fahrsituation 102 ableiten lässt.The driver assistance system 1 also includes real-time data in the simulation of driving scenarios 106a, 106b, which are acquired by infrastructure and / or other, in particular preceding and / or following road users 13a, 13b, 13c, 13ds, 13e, 13f, 13g future driving scenarios can be simulated even more precisely and information can be incorporated that cannot be derived from the detection and evaluation of the current driving situation 102.

[0095] Beispielsweise wird in Fig. 6 ein modifiziertes Fahrszenario der Fig. 3 gezeigt, in welcher die weit vor dem Fahrzeug 2 mit Fahrerassistenzsystem 1 vorausfahrenden Fahrzeuge 13a und 13b einen Auffahrunfall verursachen. Wird diese Information von den Fahrzeugen 13a, 13b oder den Fahrzeugen 13c, 13d, 13e, welche eine unmittelbare Sicht auf die Fahrsituation der beiden Fahrzeuge 13a, 13b haben, direkt oder über eine Infrastruktur an das Fahrzeug 2, welches durch das Fahrerassistenzsystem 1 geführt wird, weitergeleitet, so kann das Fahrzeug 2 dieses Ereignis in seine Simulation mit einbeziehen. Wie in der Fig. 6 dargestellt, kann das Fahrerassistenzsystem 1 zwischen verschiedenen Trajektorien 10a, 10b, 10c wählen, um ein sich aus dem Fahrszenario der Fig. 6 ergebendes zukünftiges Fahrszenario zu meistern.For example, a modified driving scenario of FIG. 3 is shown in FIG. 6, in which the vehicles 13a and 13b driving ahead of the vehicle 2 with the driver assistance system 1 cause a rear-end collision. Is this information from vehicles 13a, 13b or vehicles 13c, 13d, 13e, which have a direct view of the driving situation of the two vehicles 13a, 13b, directly or via an infrastructure to vehicle 2, which is guided by driver assistance system 1 forwarded, the vehicle 2 can include this event in its simulation. As shown in FIG. 6, the driver assistance system 1 can choose between different trajectories 10a, 10b, 10c in order to master a future driving scenario resulting from the driving scenario of FIG. 6.

[0096] Ein solches zukünftiges Fahrszenario ist in Fig. 7 dargestellt. Das Fahrzeug 2 wurde auf für die Trajektorie 10b geführt und die Geschwindigkeit reduziert, da das Fahrerassistenzsystem 1 beim Simulieren 106a, 106b vorausgesehen hat, dass alle Fahrzeuge auf der rechten Fahrspur an den durch den Unfall blockierten Fahrzeugen 13a, 13b vorbeifahren müssen.Such a future driving scenario is shown in FIG. 7. The vehicle 2 was brought up for the trajectory 10b and the speed was reduced, since the driver assistance system 1, when simulating 106a, 106b, predicted that all vehicles in the right lane must pass the vehicles 13a, 13b blocked by the accident.

[0097] In dem dann momentanen Fahrszenario der Fig. 7 kann das Fahrerassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 wiederum wählen, ob es auf der rechten Spur bleibt und dem vorausfahrenden Fahrzeug 13f folgt oder nochmals einen Spurwechsel vornimmt, um beim Einscheren im Reißverschlussverfahren das vorausfahrende Fahrzeug 13f doch zu überholen.In the then current driving scenario of FIG. 7, the driver assistance system 1 of the vehicle 2 can again choose whether it remains in the right lane and follows the preceding vehicle 13f or makes another lane change in order for the preceding vehicle 13f to pull in with the zipper method to overtake.

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AT518 489 B1 2019-07-15 österreichisches patentamt [0098] Beim Auswählen 107a der idealen Trajektorie bzw. beim Berechnen 107b der idealen Trajektorie werden erfindungsgemäß vorzugsweise zusätzlich zu dem Ergebnis der Simulation 106a, 106b Randbedingungen berücksichtigt, welche Fahrstilattribute charakterisieren. Die Fahrstilattribute geben hierbei vorzugsweise objektive Kriterien an, wie ein Insasse oder eine Gruppe von Insassen, welche beispielsweise durch Alter oder Geschlecht gekennzeichnet werden, einen Fahrstil des Fahrerassistenzsystems 1, welcher sich in der jeweiligen Trajektorie manifestiert, wahrnehmen wird. Solche Fahrstilattribute können beispielsweise die Fahrzeit, der empfundene Energieverbrauch, der objektive Energieverbrauch, die empfundene Sicherheit, die Fahrdynamik und/oder auch die Fahrbarkeit sein. Idealerweise bilden die Randbedingungen einen Fahrstil des Insassen oder der Insassengruppe nach. Hierbei kann allerdings vorzugsweise auch berücksichtigt werden, dass ein Insasse als Beifahrer eines Fahrerassistenzsystems 1 andere Ansprüche an den Fahrstil legen wird, als wenn dieselbe Person selbst fahren würde. Bei der Berechnung werden verschiedene Fahrstilattribute vorzugsweise unterschiedlich gewichtet und zum Erreichen eines Gesamtoptimums kann insbesondere die Optimierung einer Kostenfunktion angewandt werden.AT518 489 B1 2019-07-15 Austrian Patent Office When selecting 107a the ideal trajectory or calculating 107b the ideal trajectory, boundary conditions which characterize driving style attributes are preferably taken into account in addition to the result of the simulation 106a, 106b. The driving style attributes here preferably indicate objective criteria as to how an occupant or a group of occupants, who are identified, for example, by age or gender, will perceive a driving style of the driver assistance system 1 which is manifested in the respective trajectory. Such driving style attributes can be, for example, the driving time, the perceived energy consumption, the objective energy consumption, the perceived safety, the driving dynamics and / or the driveability. Ideally, the boundary conditions emulate a driving style of the occupant or group of occupants. Here, however, it can preferably also be taken into account that an occupant as a passenger of a driver assistance system 1 will place different demands on the driving style than if the same person were driving themselves. Different driving style attributes are preferably weighted differently in the calculation, and in particular the optimization of a cost function can be used to achieve an overall optimum.

[0099] Um sich verändernden Umweltbedingungen oder auch Eigenschaften des Fahrzeugs 2 anzupassen, kann des Weiteren vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem 1 zurückgelegte Trajektorien und/oder Fahrszenarien auswertet 108. Die Randbedingungen können entsprechend modifiziert werden, um Abweichungen von vorgegebenen Zielkorridoren in Bezug auf die Fahrstilattribute unter den geänderten Bedingungen zu erfüllen.[0099] In order to adapt to changing environmental conditions or also properties of the vehicle 2, it can further be provided that the driver assistance system 1 evaluates trajectories and / or driving scenarios covered 108. The boundary conditions can be modified accordingly to reflect deviations from predetermined target corridors in relation to the To meet driving style attributes under the changed conditions.

[00100] Zusätzlich kann ein Kennwert berechnet werden 109, welcher die Leistung des Fahrerassistenzsystems 1 bewertet.In addition, a characteristic value can be calculated 109, which evaluates the performance of the driver assistance system 1.

[00101] Vorzugsweise wird das Auffinden einer idealen Trajektorie für eine Bewältigung eines zukünftigen Fahrszenarios durch das Fahrerassistenzsystem 1 durch eine Kommunikation des Fahrerassistenzsystems 1 mit ausgewählten Fahrzeugsteuerungen ergänzt, um das Fahrzeug 2 auf Bedingungen auf einem vorausliegenden Streckenabschnitt 9a vorzubereiten. So kann beispielsweise die Lenkungssteuerung informiert werden, dass eine heftige Lenkbewegung unmittelbar bevorsteht oder die Bremssteuerung kann vorbereitet werden, dass eine heftige Bremsung bevorsteht. Die Bremssteuerung kann dann beispielsweise einen hydraulischen Druck zum richtigen Zeitpunkt bereitstellen. Auch die Federung kann beispielsweise auf Bodenwellen vorbereitet werden, so dass diese im Idealfall ausgeglichen werden können. Das Simulieren erfolgt vorzugsweise in Schritten von etwa 1 Sekunde, und weiter vorzugsweise wird hierbei ein Zeitraum der nächsten 10 Sekunden bis zu etwa 1 Minute abgedeckt.Preferably, the finding of an ideal trajectory for coping with a future driving scenario by the driver assistance system 1 is supplemented by communication of the driver assistance system 1 with selected vehicle controls in order to prepare the vehicle 2 for conditions on a route section 9a lying ahead. For example, the steering control can be informed that a violent steering movement is imminent or the brake control can be prepared for violent braking. The brake controller can then, for example, provide hydraulic pressure at the right time. The suspension can also be prepared for bumps, for example, so that these can ideally be compensated for. The simulation is preferably carried out in steps of about 1 second, and more preferably covers a period of the next 10 seconds to about 1 minute.

[00102] Wie bereits in Bezug auf das Fahrerassistenzsystem 1 nach Fig. 1 beschrieben, weist die Erfindung als weiteren Aspekt ein Einlernen der Randbedingungen in Bezug auf die Fahrstilattribute auf. Dieses Einlernen erfolgt vorzugsweise während einer Trainingsphase, während welcher der Fahrer wenigstens die Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs 2 manuell kontrolliert. Weiter vorzugsweise handelt es sich insbesondere um ein kontinuierliches Training: Immer dann, wenn der Fahrer das Fahrzeug 2 selbst führt, wechselt das Fahrerassistenzsystem 1 in den Lernbetrieb.As already described in relation to the driver assistance system 1 according to FIG. 1, the invention has a further aspect of teaching the boundary conditions in relation to the driving style attributes. This teaching-in preferably takes place during a training phase during which the driver manually controls at least the longitudinal and lateral control of the vehicle 2. It is furthermore particularly preferably a continuous training: Whenever the driver drives the vehicle 2 himself, the driver assistance system 1 changes to the learning mode.

[00103] In der Trainingsphase des Fahrerassistenzsystems 1 werden Werte wenigstens eines Stellparameters zum Führen des Fahrzeugs, insbesondere parallel zu Werten des wenigstens eines Eingangsparameters, aufgenommen 101 und in dem zweiten Datenspeicher 15 abgespeichert. Aus den jeweiligen Werten der Parameter zum gleichen Zeitpunkt oder in einem gleichen Zeitabschnitt ergeben sich Korrelationen, welche Fahrerreaktionen in verschiedenen Fahrszenarien widerspiegeln und daher Informationen über den Fahrstil des Fahrers enthalten. Auf der Grundlage dieser Informationen werden Randbedingungen aufgestellt 103. Auf diese vorbestimmten Randbedingungen greift das Fahrerassistenzsystem 1 beim hochautomatisierten oder vollautomatisierten Führen des Fahrzeugs 2 zu, um eine für den Fahrer möglichst angenehme Wahrnehmung des Führens des Fahrzeugs zu erreichen. Zusätzlich oder alternativ werden diese Werte bzw. Korrelationen als Randbedingungen zum Führen des Fahrzeugs ausgegeben 104.[00103] In the training phase of the driver assistance system 1, values of at least one control parameter for driving the vehicle, in particular in parallel with values of the at least one input parameter, are recorded 101 and stored in the second data memory 15. Correlations result from the respective values of the parameters at the same time or in a same time period, which reflect driver reactions in different driving scenarios and therefore contain information about the driving style of the driver. On the basis of this information, boundary conditions are set up 103. The driver assistance system 1 accesses these predetermined boundary conditions when driving the vehicle 2 in a highly automated or fully automated manner in order to achieve a driving experience of the vehicle that is as pleasant as possible for the driver. Additionally or alternatively, these values or correlations are output 104 as boundary conditions for driving the vehicle.

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Patentamt [00104] Zusätzlich oder alternativ zu den Werten des Stellparameters können auch Werte wenigstens eines Körperparameters, welcher die Körperfunktion eines Fahrzeuginsassen, insbesondere des Fahrers, widerspiegelt, aufgenommen werden 101. Dies kann beispielsweise mit einem intelligenten Gerät, insbesondere einer intelligenten Uhr (smart device, smart watch), bewerkstelligt werden. Die objektiven Werte des Körperparameters werden hierbei so gewählt, dass diese eine subjektive Wahrnehmung des Fahrstils eines Fahrerassistenzsystems 1 charakterisieren können. Insbesondere kommen hierfür die Herzfrequenz, der Blutdruck, der Adrenalinspiegel und/oder die Atemaktivität eines Insassen in Frage. Auch die Werte der Körperparameter werden mit Werten der Eingangsparameter, d.h. mit den verschiedenen Fahrszenarien korreliert und hieraus Randbedingungen abgeleitet, welche beim Führen des Fahrzeugs als Regel dienen. Das Aufnehmen 101 von Körperparametern setzt sich vorzugsweise während dem hochautomatisierten oder vollautomatisierten Fährbetrieb fort, so dass weitere Daten zur Bewertung, vergangene Fahrszenarien und/oder zurückgelegte Trajektorien gewonnen werden.Patent Office In addition or as an alternative to the values of the setting parameter, values of at least one body parameter which reflects the body function of a vehicle occupant, in particular the driver, can also be recorded 101. This can be done, for example, with an intelligent device, in particular an intelligent watch (smart device , smart watch). The objective values of the body parameter are selected so that they can characterize a subjective perception of the driving style of a driver assistance system 1. In particular, the heart rate, the blood pressure, the adrenaline level and / or the breathing activity of an occupant can be considered. The values of the body parameters are also compared with values of the input parameters, i.e. correlated with the different driving scenarios and derived boundary conditions, which serve as a rule when driving the vehicle. The recording 101 of body parameters preferably continues during the highly automated or fully automated ferry operation, so that further data for evaluation, past driving scenarios and / or trajectories covered are obtained.

[00105] Die Korrelationen bzw. aktualisierte Korrelationen gehen in die Auswahl 107a oder die Bewertung 107b der idealen Trajektorie ein.The correlations or updated correlations go into the selection 107a or the evaluation 107b of the ideal trajectory.

[00106] Die Erfindung ermöglicht eine umfassende Optimierung eines durch ein Fahrerassistenzsystem 1 durchgeführten Fährbetriebs. Hierbei gehen nicht nur gesetzliche Vorgaben und sicherheitsrelevante Vorgaben in die Führung des Fahrzeugs ein, sondern auch durch einen speziellen Fahrer oder eine spezielle Fahrergruppe bevorzugte Fahrstile, welche durch die Fahrstilattribute definiert werden. Dass Fahrerassistenzsystem 1 ist hierbei in der Lage, sich eigenständig auf den jeweiligen Fahrer und das Fahrzeug bzw. Modifikationen am Fahrzeug zu adaptieren. Hierdurch wird gewährleistet, dass das Fahrerassistenzsystem 1 ein für das jeweilige Fahrzeug 2 bzw. dessen Fahrzeugkonfiguration und/oder für den jeweiligen Fahrer optimalen Fahrstil aufweist. Je nach Anforderung der momentanen oder zukünftigen Fahrszenarien und der Insassen des Fahrzeugs 2 kann hierbei insbesondere eine Optimierung des Energieverbrauchs des Fahrzeugs 2 durchgeführt werden. So können alle Vorgaben durch die Fahrszenarien und die Randbedingungen beispielsweise in eine Energiekostenfunktion eingehen. Auf der Grundlage von Energieanforderungen verschiedener Aggregate des Fahrzeugs 2 für momentane und zukünftige Fahrszenarien kann hierbei ein Energiepreis bestimmt werden. Durch das Zuteilen von Wertkontingenten an die verschiedenen Aggregate des Fahrzeugs 2 kann jedes Aggregat entscheiden, ob es im Fahrzeug 2 verfügbare Energie abnimmt oder einspeist.[00106] The invention enables a comprehensive optimization of a ferry operation carried out by a driver assistance system 1. Here, not only legal requirements and safety-related requirements are included in the management of the vehicle, but also preferred driving styles by a special driver or a special driver group, which are defined by the driving style attributes. The driver assistance system 1 is able to adapt itself to the respective driver and the vehicle or modifications to the vehicle. This ensures that the driver assistance system 1 has an optimal driving style for the respective vehicle 2 or its vehicle configuration and / or for the respective driver. Depending on the requirements of the current or future driving scenarios and the occupants of the vehicle 2, in particular an optimization of the energy consumption of the vehicle 2 can be carried out. For example, all specifications from the driving scenarios and the boundary conditions can be included in an energy cost function. An energy price can be determined here on the basis of energy requirements of various units of the vehicle 2 for current and future driving scenarios. By assigning value contingents to the various units of vehicle 2, each unit can decide whether it consumes or feeds available energy in vehicle 2.

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PatentamtPatent Office

BEZUGSZEICHENLISTELIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1 Fahrerassistenzsystem Driver assistance system 2 2 Fahrzeug vehicle 3a, 3b, 3d 3a, 3b, 3d Sensor sensor 4 4 erste Datenschnittstelle first data interface 5 5 zweite Datenschnittstelle second data interface 6 6 Vorhersagemodul Forecast Module 7 7 Optimierungsmodul optimization module 8 8th Steuerungsmodul control module 9a, 9b 9a, 9b Fahrbahnabschnitt road section 10, 10a, 10a, 10c 10, 10a, 10a, 10c Trajektorie trajectory 11 11 erster Datenspeicher first data store 12 12 zentraler Server central server 13a, 13b, 113c, 13d, 13e, 13f, 13g 13a, 13b, 113c, 13d, 13e, 13f, 13g Verkehrsteilnehmer road users 14 14 Fahrstilselektormodul Fahrstilselektormodul 15 15 zweiter Datenspeicher second data storage

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PatentamtPatent Office

Claims (20)

Patentansprücheclaims 1. Fahrerassistenzsystem (1) zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (2), aufweisend wenigstens einen Sensor (3a, 3b, 3c, 3d), welcher eingerichtet ist, um eine Fahrsituation des Fahrzeugs (2) wenigstens teilweise zu erfassen, wenigstens eine erste Datenschnittstelle (4) zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke, wenigstens eine zweite Datenschnittstelle (5) zum Einlesen von Fahrbahndaten, welche insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf eines vorausliegenden Fahrbahnabschnitts (9a) und/oder zurückliegenden Fahrbahnabschnitts (9b) charakterisieren, ein Vorhersagemodul (6), eingerichtet, um auf der Grundlage der momentanen Fahrsituation, den Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario und auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios mögliche Trajektorien (10a, 10b, 10c) des Fahrzeugs (2) zu simulieren und auszugeben, ein Optimierungsmodul (7), eingerichtet, um anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems (1) charakterisiert, eine der möglichen Trajektorien (7a, 7b) auszuwählen und auszugeben, und ein Steuermodul (8), welches mit dem Lenksystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs (2) in der Weise verbunden ist, um das Fahrzeug (2) auf der Grundlage der ausgewählten Trajektorie (10a, 10b, 10c) zu führen.1. Driver assistance system (1) for supporting a driver when driving a vehicle (2), comprising at least one sensor (3a, 3b, 3c, 3d) which is set up to at least partially detect a driving situation of the vehicle (2), at least a first data interface (4) for reading in traffic data of a route ahead, at least a second data interface (5) for reading in road data which characterize in particular the topography and / or road course of a road section ahead (9a) and / or roadway section back (9b) Prediction module (6), configured to simulate and, based on the current driving situation, the traffic data and the road data, at least one future driving scenario and, based on the at least one future driving scenario, possible trajectories (10a, 10b, 10c) of the vehicle (2) output, an optimization module (7), set up to use at least one a predetermined boundary condition, which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system (1), to select and output one of the possible trajectories (7a, 7b), and a control module (8), which is associated with the steering system, the braking system and / or the drive system of the vehicle (2 ) is connected in such a way as to guide the vehicle (2) based on the selected trajectory (10a, 10b, 10c). 2. Fahrerassistenzsystem (1) zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (2), aufweisend wenigstens einen Sensor (3a, 3b, 3c, 3d), welcher eingerichtet ist, um eine Fahrsituation des Fahrzeugs (2) wenigstens teilweise zu erfassen, wenigstens eine erste Datenschnittstelle (4) zum Einlesen von Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke charakterisieren, wenigstens eine zweite Datenschnittstelle (5) zum Einlesen von Fahrbahndaten, welche insbesondere Topographie und/oder Fahrbahnverlauf eines vorausliegenden Fahrbahnabschnitts (9a) und/oder eines zurückliegenden Fahrbahnabschnitts (9b) charakterisieren, ein Vorhersagemodul (6), eingerichtet, um aus der momentanen Fahrsituation, den Verkehrsdaten und den Fahrbahndaten wenigstens ein zukünftiges Fahrszenario zu simulieren und auszugeben, ein Optimierungsmodul (7), eingerichtet, um auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems (1) charakterisiert, eine Trajektorie (10) des Fahrzeugs (2) zu berechnen und auszugeben, und ein Steuermodul (8), welches mit dem Lenksystem, dem Bremssystem und/oder dem Antriebssystem des Fahrzeugs (2) in der Weise verbunden ist, um das Fahrzeug (2) auf der Grundlage der berechneten Trajektorie (10) zu führen.2. Driver assistance system (1) for supporting a driver when driving a vehicle (2), comprising at least one sensor (3a, 3b, 3c, 3d), which is set up to at least partially detect a driving situation of the vehicle (2), at least characterize a first data interface (4) for reading in traffic data of a route ahead, at least one second data interface (5) for reading in roadway data, which in particular characterize the topography and / or course of a roadway section (9a) and / or a previous roadway section (9b) , a prediction module (6), configured to simulate and output at least one future driving scenario from the current driving situation, the traffic data and the lane data, an optimization module (7), configured to, based on the at least one future driving scenario and at least one predetermined one Boundary condition, which is a driving style attribute Characterized t of the driver assistance system (1) to calculate and output a trajectory (10) of the vehicle (2), and a control module (8), which with the steering system, the braking system and / or the drive system of the vehicle (2) in the manner is connected to guide the vehicle (2) based on the calculated trajectory (10). 3. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die zweite Datenschnittstelle (5) eingerichtet ist, um die Verkehrsdaten einer vorausliegenden Strecke über eine Datenverbindung von einem zentralen Server (12) und/oder von vorausfahrenden Verkehrsteilnehmern (13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f) zu erhalten.3. Driver assistance system (1) according to one of the preceding claims, wherein the second data interface (5) is set up to transmit the traffic data of a route ahead via a data connection from a central server (12) and / or from road users traveling ahead (13a, 13b, 13c , 13d, 13e, 13f). 4. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches ein Fahrstilselektormodul (14) aufweist, welches eingerichtet ist, um eine Auswahl in Bezug auf das Fahrstilattribut, insbesondere eine Angabe eines Wertebereichs für das Fahrstilattribut, über eine Benutzerschnittstelle zu erfassen.4. Driver assistance system (1) according to one of the preceding claims, which has a driving style selector module (14) which is set up to detect a selection in relation to the driving style attribute, in particular an indication of a range of values for the driving style attribute, via a user interface. 5. Fahrerassistenzsystem (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches ein Fahrstilselektormodul (14) aufweist, wobei das Fahrstilselektormodul (14) einen zweiten Datenspeicher (15) aufweist und eingerichtet ist, um auf Fahrsituationsdaten, Verkehrsdaten und Fahrbahndaten, welche ein Fahrszenario wenigstens teilweise charakterisieren, und Daten von wenigstens einem Stellparameter zum Führen des Fahrzeugs (2) zuzugreifen, wobei das Fahrstilselektormodul (14) eingerichtet ist, Werte des wenigstens einen Stellparameters und die Sensordaten in dem zweiten Datenspeicher (15) abzulegen und wenigstens5. Driver assistance system (1) according to one of the preceding claims, which has a driving style selector module (14), wherein the driving style selector module (14) has a second data memory (15) and is set up to drive situation data, traffic data and road data, which a driving scenario at least partially characterize and access data from at least one control parameter for driving the vehicle (2), the driving style selector module (14) being set up to store values of the at least one control parameter and the sensor data in the second data memory (15) and at least 16/2516/25 AT518 489 B1 2019-07-15 österreichischesAT518 489 B1 2019-07-15 Austrian Patentamt eine Randbedingung in Bezug auf den wenigstens einen Stellparameter in Abhängigkeit der abgelegten Daten aufzustellen.Patent Office to set up a boundary condition with regard to the at least one control parameter as a function of the stored data. 6. Verfahren (100) zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs (2), folgende Arbeitsschritte aufweisend:6. A method (100) for assisting a driver in driving a vehicle (2), comprising the following steps: Erfassen (102) wenigstens eines Eingangsparameters, durch welchen ein momentanes Fahrszenario, in welchem sich das Fahrzeug (2) befindet, charakterisiert wird;Detecting (102) at least one input parameter by which a current driving scenario in which the vehicle (2) is located is characterized; Führen (105) des Fahrzeugs (2) durch ein Fahrerassistenzsystem (1);Guiding (105) the vehicle (2) through a driver assistance system (1); Simulieren (106a), parallel zum Führen des Fahrzeugs (2), von wenigstens einem zukünftigen Fahrszenario auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios und Simulieren von möglichen Trajektorien (10a, 10b) des Fahrzeugs (2) auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios; undSimulating (106a), parallel to driving the vehicle (2), at least one future driving scenario based on the current driving scenario and simulating possible trajectories (10a, 10b) of the vehicle (2) based on the at least one future driving scenario; and Auswählen (107a) von einer der möglichen Trajektorien (10a, 10b, 10c) anhand von wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems (1) charakterisiert, wobei die ausgewählte Trajektorie (10a, 10b) die Grundlage für ein weiteres Führen des Fahrzeugs (2) bildet.Selecting (107a) one of the possible trajectories (10a, 10b, 10c) on the basis of at least one predetermined boundary condition, which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system (1), the selected trajectory (10a, 10b) forming the basis for further driving of the vehicle (2) forms. 7. Verfahren (100) zum Unterstützen eines Fahrers beim Führen eines Fahrzeugs, folgende Arbeitsschritte aufweisend:7. A method (100) for assisting a driver in driving a vehicle, comprising the following steps: Erfassen (102) wenigstens eines Eingangsparameters, durch welchen ein momentanes Fahrszenario, in welchem sich das Fahrzeug (2) befindet, charakterisiert wird;Detecting (102) at least one input parameter by which a current driving scenario in which the vehicle (2) is located is characterized; Führen (105) des Fahrzeugs durch ein Fahrerassistenzsystem (1);Guiding (105) the vehicle through a driver assistance system (1); Simulieren (106b), parallel zum Führen des Fahrzeugs (2), von wenigstens einem zukünftigen Fahrszenario auf der Grundlage des momentanen Fahrszenarios; und Berechnen (107b) von einer Trajektorie (10) des Fahrzeugs (2) auf der Grundlage des wenigstens einen zukünftigen Fahrszenarios und wenigstens einer vorbestimmten Randbedingung, welche ein Fahrstilattribut des Fahrerassistenzsystems (1) charakterisiert, wobei die berechnete Trajektorie (10) die Grundlage für ein weiteres Führen des Fahrzeugs (2) bildet.Simulating (106b), parallel to driving the vehicle (2), at least one future driving scenario based on the current driving scenario; and calculating (107b) a trajectory (10) of the vehicle (2) based on the at least one future driving scenario and at least one predetermined boundary condition which characterizes a driving style attribute of the driver assistance system (1), the calculated trajectory (10) being the basis for further guiding the vehicle (2). 8. Verfahren (100) nach Anspruch 6 oder 7, des Weiteren den folgenden Arbeitsschritt aufweisend:8. The method (100) according to claim 6 or 7, further comprising the following step: Auswerten (108) von einer zurückgelegten Trajektorie des Fahrzeugs (2) und/oder von wenigstens einem vergangenen Fahrszenario, wobei das Ergebnis des Auswertens in eine Definition der wenigstens einen Randbedingung eingeht, insbesondere um eine Abweichung von dem Fahrstilattribut zu korrigieren.Evaluation (108) of a trajectory of the vehicle (2) and / or of at least one past driving scenario, the result of the evaluation being included in a definition of the at least one boundary condition, in particular in order to correct a deviation from the driving style attribute. 9. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei eine Antriebsstrangsteuerung und/oder wenigstens eine Fahrzeugsteuerung, insbesondere Lenkungssteuerung, Bremssteuerung und/oder Federung, auf der Grundlage des wenigstens eines zukünftigen Fahrszenarios und/oder der ausgewählten bzw. berechneten Trajektorie (10a, 10b) adaptiert werden.9. The method (100) according to any one of claims 6 to 8, wherein a drive train control and / or at least one vehicle control, in particular steering control, brake control and / or suspension, based on the at least one future driving scenario and / or the selected or calculated trajectory (10a, 10b) can be adapted. 10. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 9, wobei das momentane Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario zusätzlich zur Fahrsituation Information aufweist/beinhaltet, welche durch Infrastruktur und/oder andere, insbesondere vorausfahrende oder nachfolgende, Verkehrsteilnehmer (13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f, 13g) erfasst wird.10. The method (100) according to one of claims 6 to 9, wherein the current driving scenario and / or at least one past driving scenario has / contains, in addition to the driving situation, information which is provided by infrastructure and / or other, in particular preceding or following, road users (13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f, 13g) is detected. 11. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 10, wobei das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information über einen vorausliegenden Fahrbahnabschnitt (9a) und/oder zurückliegenden Fahrbahnabschnitt (9b) und/oder Verkehrsinformation über eine vorausliegende Strecke aufweist.11. The method (100) according to any one of claims 6 to 10, wherein the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario information about a road section ahead (9a) and / or past road section (9b) and / or traffic information about a preceding one Has route. 12. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 11, wobei das wenigstens eine zukünftige Fahrszenario und/oder wenigstens ein vergangenes Fahrszenario Information über absolute Position, relative Position, Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Fahrzeugs (2) und anderer, insbesondere vorausfahrender oder nachfolgender, Verkehrsteilnehmer (13a,12. The method (100) according to any one of claims 6 to 11, wherein the at least one future driving scenario and / or at least one past driving scenario information about absolute position, relative position, speed and / or acceleration of the vehicle (2) and others, in particular driving ahead or subsequent, road users (13a, 17/2517/25 AT518 489 B1 2019-07-15 österreichischesAT518 489 B1 2019-07-15 Austrian PatentamtPatent Office 13b, 13c, 13d, 13e, 13f, 13g) und/oder über eine Witterung im Bereich des Fahrzeugs und anderer, insbesondere vorausfahrender oder nachfolgender, Verkehrsteilnehmer aufweist.13b, 13c, 13d, 13e, 13f, 13g) and / or via weather conditions in the area of the vehicle and other, in particular preceding or following, road users. 13. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 12, wobei die wenigstens eine Randbedingung ein, insbesondere ein einziges, Fahrstilattribut aus der folgenden Gruppe charakterisiert: Fahrzeit, Emission, empfundene Effizienz, Energieverbrauch, empfundene Sicherheit, Fahrdynamik, Fahrbarkeit.13. The method (100) according to any one of claims 6 to 12, wherein the at least one boundary condition characterizes a, in particular a single, driving style attribute from the following group: driving time, emission, perceived efficiency, energy consumption, perceived safety, driving dynamics, driveability. 14. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 13, wobei die wenigstens eine Randbedingung einen Fahrstil des Fahrers oder einer Fahrergruppe nachbildet.14. The method (100) according to any one of claims 6 to 13, wherein the at least one boundary condition simulates a driving style of the driver or a driver group. 15. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 14, wobei die wenigstens eine Randbedingung einen adaptierten Fahrstil des Fahrers oder einer Fahrergruppe nachbildet, welcher die unterschiedliche Empfindung des Fahrers oder einer Fahrergruppe zwischen automatischer Führung und manueller Führung des Fahrzeugs (2) widerspiegelt.15. The method (100) according to any one of claims 6 to 14, wherein the at least one boundary condition simulates an adapted driving style of the driver or a driver group, which reflects the different perception of the driver or a driver group between automatic guidance and manual guidance of the vehicle (2) , 16. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 15, wobei mehrere Randbedingungen berücksichtigt werden und deren Fahrstilattribute unterschiedlich gewichtet werden.16. The method (100) according to any one of claims 6 to 15, wherein several boundary conditions are taken into account and their driving style attributes are weighted differently. 17. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 16, welches zum Festlegen der wenigstens eine Randbedingung während einer Trainingsphase des Weiteren die folgenden Arbeitsschritte aufweist:17. The method (100) according to any one of claims 6 to 16, which further comprises the following work steps to determine the at least one boundary condition during a training phase: Erfassen (101) von Werten wenigstens eines Stellparameters zum Führen des Fahrzeugs (2); undAcquiring (101) values of at least one control parameter for driving the vehicle (2); and Aufstellen (103) wenigstens einer Randbedingung zum Einstellen des wenigstens einen Stellparameters in Abhängigkeit des wenigstens einen Eingangsparameters auf der Grundlage der aufgenommenen Werte.Setting up (103) at least one boundary condition for setting the at least one control parameter as a function of the at least one input parameter on the basis of the recorded values. 18. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 6 bis 17, wobei das Simulieren einen zukünftigen Zeitraum von etwa 1 s bis etwa 10 min, bevorzugter von etwa 10 s bis etwa 1 min, und am bevorzugtesten mit etwa 1s, 10 s oder 1 min abdeckt.18. The method (100) according to any one of claims 6 to 17, wherein the simulating has a future time period of about 1 s to about 10 min, more preferably about 10 s to about 1 min, and most preferably about 1s, 10 s or 1 min covers. 19. Computerprogramm, das Anweisungen umfasst, welche, wenn sie von einem Computer oder mehreren Computern ausgeführt werden, diesen dazu veranlassen, die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 6 bis 18 ausführen.19. A computer program comprising instructions which, when executed by one or more computers, cause the latter to carry out the steps of a method according to one of claims 6 to 18. 20. Computer-lesbares Medium, auf dem ein Computerprogramm nach Anspruch 19 gespeichert ist.20. Computer-readable medium on which a computer program according to claim 19 is stored.
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