AT514677A1 - Farm train - Google Patents
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Abstract
Landwirtschaftliches Zuggespann (1), mit einem Zugfahrzeug (2) und mit einem vom Zugfahrzeug gezogenen Anhängegerät (3), wobei sich im Betrieb bei einer Kurvenfahrt abhängig von einem Kurvenradius des Zuggespanns zwischen dem Anhängegerät und dem Zugfahrzeug ein Abstand einstellt, mit einem Sensor (9), mit Hilfe dessen ein Istwert, der vom aktuellen Abstand zwischen dem Anhängegerät (3) und dem Zugfahrzeug (2) abhängig ist oder diesem aktuellen Abstand entspricht, messtechnisch erfassbar ist, mit einer Auswerteeinrichtung (10), mit Hilfe derer der messtechnisch erfasste Istwert derart auswertbar ist, dass dann, wenn der Istwert einen ersten Grenzwert erreicht, ein Warnsignal generierbar ist, welches sich mit zunehmender Veränderung des Istwerts ausgehend vom ersten Grenzwert in Richtung auf einen zweiten Grenzwert verändert, und mit einer Signaleinrichtung (11), mit Hilfe derer das Warnsignal für einen Fahrer wahrnehmbar wiedergebbar ist.Agricultural tractor combination (1), with a towing vehicle (2) and with a towing vehicle towed by towing vehicle (3), wherein in operation during cornering depends on a radius of curvature of the train between the trailer device and the tractor setting a distance, with a sensor ( 9), with the aid of which an actual value, which is dependent on the current distance between the towing device (3) and the towing vehicle (2) or corresponds to this actual distance, can be detected metrologically, with an evaluation device (10), with the aid of which the metrologically detected Actual value can be evaluated so that when the actual value reaches a first limit, a warning signal is generated, which changes with increasing change of the actual value, starting from the first limit towards a second limit, and with a signaling device (11), with the help of which the warning signal is perceptibly reproducible for a driver.
Description
Die Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Zuggespann nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem für ein landwirtschaftliches Zuggespann und ein landwirtschaftliches Anhängegerät.The invention relates to an agricultural train combination according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to an assistance system for an agricultural train and an agricultural trailer device.
Ein landwirtschaftliches Zuggespann verfügt über ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug und ein von dem Zugfahrzeug gezogenes, landwirtschaftliches Anhängegerät.An agricultural wagon has an agricultural towing vehicle and an agricultural trailer hitch pulled by the towing vehicle.
Beim landwirtschaftlichen Zugfahrzeug handelt es sich typischerweise um einen Traktor.The agricultural towing vehicle is typically a tractor.
Bei dem vom Zugfahrzeug gezogenen landwirtschaftlichen Anhängegerät kann es sich um einen Anhänger, einen Ladewagen, einen Schwader, einen Wender, eine Presse oder um ein sonstiges vom Zugfahrzeug gezogenes Anhängegerät handeln, welche insbesondere über Räder auf einem vom landwirtschaftlichen Zuggespann befahrenen Untergrund abrollt.The trailed agricultural vehicle towed by the towing vehicle may be a trailer, a loader wagon, a rake, a turner, a press, or any other towing vehicle towed by the towing vehicle, which in particular rolls over wheels on a subsurface traversed by the agricultural train.
Das Zugfahrzeug sowie das Anhängegerät verfügen jeweils über eine Anhängevorrichtung, wobei das Anhängegerät über seine Anhängevorrichtung an die Anhängevorrichtung des Zugfahrzeugs koppelbar ist. Bei der Anhängevorrichtung des Anhängegeräts handelt es sich typischerweise um eine sogenannte Zugdeichsel. Bei der Anhängevorrichtung des Zugfahrzeugs kann es sich um ein sogenanntes Zugmaul oder um eine Kugelkupplung handeln. Während des Betriebs bzw. der Fahrt eines landwirtschaftlichen Zuggespanns kann ein Fahrer am Zugfahrzeug für eine Kurvenfahrt einen Lenkwinkel einstellen. Abhängig vom eingestellten Lenkwinkel und damit abhängig vom eingestellten Kurvenradius des Zuggespanns stellt sich bei einer Kurvenfahrt ein Abstand zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhängegerät, insbesondere ein Abstand zwischen der Anhängevorrichtung des Anhängegeräts und einer Baugruppe des Zugfahrzeugs, insbesondere einem der Hinterräder des Zugfahrzeugs, ein.The tractor and the trailer device each have a hitch, the hitch device can be coupled via its hitch to the hitch of the towing vehicle. The towing device of the towing device is typically a so-called drawbar. The hitch of the towing vehicle may be a so-called hitch or a ball coupling. During operation or the journey of an agricultural train combination, a driver can set a steering angle on the towing vehicle for cornering. Depending on the set steering angle and thus depending on the set radius of curvature of the train turns during cornering, a distance between the towing vehicle and the trailer device, in particular a distance between the hitch of the trailer device and an assembly of the towing vehicle, in particular one of the rear wheels of the towing vehicle, a.
Dieser Abstand zwischen dem Anhängegerät und dem Zugfahrzeug ist umso geringer, je größer der Lenkwinkel und desto geringer ein Radius der Kurvenfahrt des Zuggespanns ist.This distance between the towing device and the tractor is the smaller, the greater the steering angle and the lower a radius of the cornering of the train is.
Dabei muss jedoch vermieden werden, dass die Anhängevorrichtung des Anhängegeräts mit dem Zugfahrzeug, insbesondere einem der Hinterräder des Zugfahrzeugs, kollidiert, da ansonsten die Anhängevorrichtung und/oder das Zugfahrzeug beschädigt werden können.However, it must be avoided that the hitch of the trailer device with the towing vehicle, in particular one of the rear wheels of the towing vehicle collides, otherwise the hitch and / or the towing vehicle can be damaged.
Ein minimal möglicher Wendekreis eines Zuggespanns wird also dadurch bestimmt, dass die Anhängevorrichtung des Anhängegeräts immer einen ausreichenden Abstand insbesondere von einem der Hinterräder des Zugfahrzeugs haben muss.A minimal possible turning circle of a train is thus determined by the fact that the hitch of the trailer device must always have a sufficient distance in particular from one of the rear wheels of the towing vehicle.
Bislang sind keine landwirtschaftlichen Zuggespanne bekannt, die es einem Fahrer ermöglichen, den minimalen Wendekreis des Zuggespanns reproduzierbar und unterstützt voll auszuschöpfen. .So far, no agricultural bogies are known that allow a driver to fully exploit the minimum turning circle of the train combination reproduced and supported. ,
Vielmehr bleibt es nach dem Stand der Technik dem individuellen Geschick des Fahrers überlassen, den Wendekreis eines Zuggespanns so festzulegen, dass zwischen der Anhängevorrichtung des Anhängegeräts und insbesondere einem der Hinterräder des Zugfahrzeugs eine Kollision vermieden wird.Rather, it remains in the prior art the individual skill of the driver to set the turning circle of a train so that between the hitch of the trailer device and in particular one of the rear wheels of the towing vehicle collision is avoided.
Es besteht daher Bedarf an einem landwirtschaftlichen Zuggespann, bei welchem es für einen Fahrer möglich ist, den minimalen Wendekreis reproduzierbar zu maximieren bzw. voll auszuschöpfen, und zwar ohne Beschädigungsgefahr für das Zuggespann durch Kollision des Zugfahrzeugs mit dem Anhängegerät.There is therefore a need for a tractor-trailer combination in which it is possible for a driver to reproducibly maximize the minimum turning circle without risk of damaging the train by collision of the towing vehicle with the towing device.
Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein neuartiges landwirtschaftliches Zuggespann, ein neuartiges Assistenzsystem für ein landwirtschaftliches Zuggespann und eine neuartiges landwirtschaftliches Anhängegerät zu schaffen.On this basis, the present invention seeks to provide a novel agricultural train, a novel assistance system for an agricultural train and a novel agricultural trailer device.
Diese Aufgabe wird durch ein landwirtschaftliches Zuggespann nach Anspruch 1 gelöst.This object is achieved by an agricultural train combination according to claim 1.
Das erfindungsgemäße Zuggespann weist einen Sensor, eine Auswerteeinrichtung und eine Signaleinrichtung auf, wobei mit Hilfe des Sensors ein Istwert, der vom aktuellen Abstand zwischen dem Anhängegerät und dem Zugfahrzeug abhängig ist oder diesem aktuellen Abstand entspricht, messtechnisch erfassbar ist, wobei mit Hilfe der Auswerteeinrichtung der messtechnisch erfasste Istwert derart auswertbar ist, dass dann, wenn der Istwert einen ersten Grenzwert erreicht, ein Warnsignal generierbar ist, welches sich mit zunehmender Veränderung des Istwerts ausgehend vom ersten Grenzwert in Richtung auf einen zweiten Grenzwert verändert, und wobei mit Hilfe der Signaleinrichtung das Warnsignal für einen Fahrer wahrnehmbar wiedergebbar ist.The train combination according to the invention comprises a sensor, an evaluation device and a signal device, with the aid of the sensor, an actual value, which is dependent on the current distance between the trailer device and the towing vehicle or corresponding to this current distance, can be detected by measurement, with the aid of the evaluation of the metrologically detected actual value is evaluated such that when the actual value reaches a first limit value, a warning signal is generated, which changes with increasing change of the actual value, starting from the first limit towards a second limit, and wherein with the aid of the signaling device, the warning signal perceptible to a driver.
Das erfindungsgemäße Zuggespann ermöglicht es einem Fahrer den minimalen Wendekreis des Zuggespanns reproduzierbar voll auszuschöpfen, und zwar ohne Beschädigungsgefahr für das Zuggespann durch Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und Anhängegerät. Hierzu ist mit Hilfe des Sensors ein Istwert messtechnisch erfassbar, der vom aktuellen Abstand zwischen insbesondere der Anhängevorrichtung des Anhängegeräts und einer Baugruppe, insbesondere einem Hinterrad, des Zugfahrzeugs abhängig ist oder diesem aktuellen Abstand entspricht. Die Auswerteeinrichtung wertet den messtechnisch erfassten Istwert aus, nämlich derart, dass dann, wenn der Istwert einen ersten Grenzwert erreicht, ein Warnsignal generierbar ist, welches sich mit zunehmender Veränderung des Istwerts ausgehend vom ersten Grenzwert in Richtung auf einen zweiten Grenzwert verändert. Dann, wenn sich der vom Sensor erfasste Istwert demnach zwischen dem ersten Grenzwert und dem zweiten Grenzwert bewegt, kann vom Fahrer durch das für denselben wahrnehmbare und sich verändernde Warnsignal der Lenkwinkel zunehmend vergrößert und damit derThe train according to the invention allows a driver to fully exploit the minimum turning circle of the train reproducibly, without risk of damage to the train by collision between the towing vehicle and trailer device. For this purpose, an actual value can be detected with the aid of the sensor, which is dependent on the current distance between, in particular, the hitch of the towing device and an assembly, in particular a rear wheel, of the towing vehicle or corresponds to this actual distance. The evaluation device evaluates the metrologically detected actual value, namely such that when the actual value reaches a first limit value, a warning signal can be generated, which changes with increasing change of the actual value, starting from the first limit value in the direction of a second limit value. Then, when the actual value detected by the sensor moves between the first limit value and the second limit value, the driver can increasingly increase the steering angle by means of the warning signal which can be perceived and changed for the driver
Abstand zwischen dem Anhängegerät und dem Zugfahrzeug in einer Kurvenfahrt zunehmend verkürzt werden, um so den Wendekreis des Zuggespanns weiter zu verringern. Beginnend mit dem Erreichen des ersten Grenzwerts signalisiert dabei das Warnsignal, dass sich das Zuggespann in einem kritischen Betriebsbereich bewegt und daher die fahrerseitige Vergrößerung des Lenkwinkels nur mit größter Sorgfalt bzw. Aufmerksamkeit durch den Fahrer erfolgen darf. Mit Erreichen des zweiten Grenzwerts ist keine fahrerseitige Vergrößerung des Lenkwinkels mehr zulässig.Distance between the hitch and the towing vehicle in a turn are increasingly shortened, so as to further reduce the turning circle of the train. Starting with the achievement of the first limit value, the warning signal indicates that the train wagon is moving within a critical operating range and therefore the driver-side enlargement of the steering angle may only be carried out with the utmost care or attention by the driver. When the second limit value is reached, it is no longer possible for the driver to increase the steering angle.
Vorzugsweise sind der Sensor, die Auswerteeinrichtung und die Signaleinrichtung Bestandteil des Zugfahrzeugs. Diese Weiterbildung der Erfindung ist bevorzugt, da hiermit eine besonders vorteilhafte Umsetzung der Erfindung möglich ist. Dann, wenn Sensor und Auswerteeinrichtung Bestandteils des Zugfahrzeugs sind, ist die Erfindung mit geringem vorrichtungstechnischem Aufwand in einer Vielzahl unterschiedlicher Konfigurationen des Zugfahrzeugs mit unterschiedlichen Anhängegeräten einsetzbar. Sensor, Auswerteeinrichtung und Signaleinrichtung können jedoch auch Bestandteil des Anhängegeräts sein.Preferably, the sensor, the evaluation device and the signaling device are part of the towing vehicle. This development of the invention is preferred, since hereby a particularly advantageous implementation of the invention is possible. Then, when the sensor and evaluation are part of the towing vehicle, the invention can be used with little device complexity in a variety of different configurations of towing vehicle with different trailer devices. However, sensor, evaluation device and signaling device can also be part of the trailer device.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der Sensor ein Winkelsensor, der als Istwert einen Istwinkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeugs, insbesondere einer Längsachse der Anhängevorrichtung des Zugfahrzeugs, und einer Längsachse des Anhängegeräts, insbesondere einer Längsachse der Anhängevorrichtung des Anhängegeräts, messtechnisch erfasst. Hiermit ist eine besonders einfache und vorteilhafte Umsetzung der Erfindung möglich.According to an advantageous development of the invention, the sensor is an angle sensor which detects as actual value an actual angle between a longitudinal axis of the towing vehicle, in particular a longitudinal axis of the towing device of the towing vehicle, and a longitudinal axis of the trailer device, in particular a longitudinal axis of the trailer device of the trailer device. Hereby, a particularly simple and advantageous implementation of the invention is possible.
Vorzugsweise ist der zweite Grenzwert von demjenigen minimal zulässigen Abstand zwischen dem Anhängegerät und dem Zugfahrzeug abhängig oder entspricht diesem Abstand, ab bzw. bei welchem keine weitere Vergrößerung des Lenkwinkels mehr zulässig ist, wobei der erste Grenzwert von demjenigen Abstand zwischen dem Anhängegerät und dem Zugfahrzeug abhängig ist oder diesem Abstand entspricht, ab bzw. bei welchem eine weitere Vergrößerung des Lenkwinkels nur eingeschränkt zulässig ist. Der zweite Grenzwert ist ein gelernter bzw. fahrerseitig vorgegebener Grenzwert, wobei der erste Grenzwert vom zweiten Grenzwert abhängig ist, vorzugsweise derart, dass in der Auswerteeinrichtung ein Offsetwert gespeichert ist, den dieselbe zur Ermittlung des ersten Grenzwerts mit dem zweiten Grenzwert verrechnet. Der Offsetwert kann vorzugsweise fahrerseitig eingestellt bzw. verändert werden, um den Warnbereich d.h. den kritischen Betriebsbereich auf die persönlichen Bedürfnisse anzupassen.The second limit value is preferably dependent on or corresponds to the minimum permissible distance between the towing device and the towing vehicle from or beyond which no further increase in the steering angle is permissible, the first limit value being dependent on the distance between the towing device and the towing vehicle is or corresponds to this distance, from or at which a further increase in the steering angle is permitted only to a limited extent. The second limit value is a learned or driver-side predefined limit value, the first limit value being dependent on the second limit value, preferably such that an offset value is stored in the evaluation device which the same calculates with the second limit value for determining the first limit value. The offset value may preferably be adjusted or changed on the driver side to change the warning range, ie. adapt the critical operating range to your personal needs.
Das erfindungsgemäße Assistenzsystem für ein landwirtschaftliches Zuggespann ist Anspruch 12 und das Anhängegerät in Anspruch 14 definiert.The assistance system according to the invention for an agricultural train combination is defined in claim 12 and the trailer device in claim 14.
Bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.Preferred embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:Embodiments of the invention will be described, without being limited thereto, with reference to the drawings. Showing:
Fig. 1 ein landwirtschaftliches Zuggespann mit einemFig. 1 is an agricultural train combination with a
Zugfahrzeug und mit einem vom Zugfahrzeug gezogenen Anhängegerät in schematisierter Draufsicht in Geradeausfahrt;Towing vehicle and with a towed by towing vehicle in a schematic plan view in straight ahead;
Fig. 2 das landwirtschaftliches Zuggespann der Fig. 1 in einerFig. 2, the agricultural train of Fig. 1 in a
Kurvenfahrt; undCornering; and
Fig. 3 das landwirtschaftliches Zuggespann der Fig. 1 in einerFig. 3, the agricultural train of Fig. 1 in one
Kurven-fahrt bei minimal zulässigem Abstand zwischen einer Anhängevorrichtung des Anhängegeräts und einem der Hinterräder des Zuggespanns.Turning at minimum permissible distance between a towing hitch and one of the rear wheels of the towing vehicle.
Die Erfindung betrifft ein landwirtschaftliches Zuggespann mit einem landwirtschaftlichen Zugfahrzeug und einem vom Zugfahrzeug gezogenen, landwirtschaftlichen Anhängegerät.The invention relates to an agricultural train combination with an agricultural traction vehicle and an towed by the towing vehicle, agricultural trailed implement.
Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Assistenzsystem für ein landwirtschaftliches Zuggespann und ein landwirtschaftliches Anhängegerät.Furthermore, the invention relates to an assistance system for an agricultural train and an agricultural trailer device.
Fig. 1 bis 3 zeigen ein exemplarisches Ausführungsbeispiel eines landwirtschaftlichen Zuggespanns 1 mit einem Zugfahrzeug 2 und einem vom Zugfahrzeug 2 gezogenen landwirtschaftlichen Anhängegerät 3. Beim Zugfahrzeug 2 handelt es sich im gezeigten Ausführungsbeispiel um einen Traktor und beim landwirtschaftlichen Anhängegerät 3 um einen Anhänger oder Ladewagen.1 to 3 show an exemplary embodiment of a tractor-trailer combination 1 with a towing vehicle 2 and an agricultural trailer device 3 pulled by towing vehicle 2. In the exemplary embodiment shown, the towing vehicle 2 is a tractor and the agricultural trailer device 3 is a trailer or loader wagon.
Die Erfindung kann auch bei Zuggespannen in anderer Konfiguration, so zum Beispiel bei Zuggespannen, die als Anhängegerät einen Schwader, einen Wender oder eine Presse nutzen, zum Einsatz kommen.The invention can also be used in traction hauling in other configurations, such as in trains, which use a rake, a turner or a press as trailer device.
Sowohl das Zugfahrzeug 2 als auch das von dem Zugfahrzeug 2 gezogene Anhängegerät 3 rollen vorzugsweise über Räder auf einen zu befahrenden Untergrund ab, wobei in Fig. 1 bis 3 lediglich eines der Hinterräder 6 des Zugfahrzeugs 2 mit einer Bezugsziffer versehen ist. Im Unterscheid hierzu kann die Erfindung jedoch auch bei Zugfahrzeugen und/oder Anhängegeräten zum Einsatz kommen, die sich über Kettenlaufwerke oder Bandlaufwerke oder Raupenlaufwerke auf dem zu befahrenden Untergrund fortbewegen.Both the towing vehicle 2 and the towing vehicle 3 towed by the towing vehicle 2 preferably roll over wheels onto a ground to be driven, wherein in FIG. 1 to 3 only one of the rear wheels 6 of the towing vehicle 2 is provided with a reference numeral. In contrast to this, however, the invention can also be used in towing vehicles and / or trailer devices, which move on chain drives or tape drives or crawler tracks on the ground to be traveled.
Sowohl das Zugfahrzeug 2 als auch das Anhängegerät 3 verfügen jeweils über eine Anhängevorrichtung 4, 5, wobei das Anhängegerät 3 über seine Anhängevorrichtung 5 an die Anhängevorrichtung 4 des Zugfahrzeugs 2 koppelbar ist. Dann, wenn es sich beim Anhängegerät 3 um einen Anhänger oder Ladewagen handelt, ist die Anhängevorrichtung 5 desselben vorzugsweise als Zugdeichsel ausgeführt. Bei der Anhängevorrichtung 4 des Zugfahrzeugs 2 kann sich um eine Kugelkupplung handeln.Both the towing vehicle 2 and the towing device 3 each have a towing device 4, 5, wherein the trailer device 3 can be coupled via its hitch 5 to the hitch 4 of the towing vehicle 2. Then, when it is the trailer device 3 is a trailer or loader wagon, the hitch 5 of the same is preferably designed as a drawbar. The towing device 4 of the towing vehicle 2 may be a ball coupling.
Abhängig von der Betriebssituation des Zuggespanns 1 schließen eine Längsachse 7 des Anhängegeräts 3 und eine Längsachse 8 des Zugfahrzeugs 2 einen Winkel α ein. Bei einer Geradeausfahrt fallen gemäß Fig. 1 diese Längsachsen 7 und 8 zusammen und der Winkel α beträgt 0°.Depending on the operating situation of the towing vehicle 1, a longitudinal axis 7 of the towing device 3 and a longitudinal axis 8 of the towing vehicle 2 enclose an angle α. In a straight ahead fall according to FIG. 1, these longitudinal axes 7 and 8 together and the angle α is 0 °.
Je größer ein Lenkwinkel des Zugfahrzeugs 2 ist und desto kleiner demnach ein Radius einer zu durchfahrenden Kurve ist, desto größer ist der Winkel a, den die Längsachse 7 des Anhängegeräts 3 und die Längsachse 8 des Zugfahrzeugs 2 einschließen.The greater a steering angle of the traction vehicle 2 and the smaller is therefore a radius of a curve to be traversed, the greater the angle a, the longitudinal axis 7 of the trailed device 3 and the longitudinal axis 8 of the traction vehicle 2 include.
Wie einem Vergleich der Fig. 1 bis 3 entnommen werden kann, ändert sich abhängig von dem Winkel a, den die Längsachsen 7 und 8 von Anhängegerät 3 und Zugfahrzeug 2 einschließen, auch ein Abstand x zwischen der Anhängevorrichtung 5 des Anhängegeräts 3 und einer Baugruppe 6 des Zugfahrzeugs 2, wobei es sich bei dieser Baugruppe 6 des Zugfahrzeugs 2 insbesondere um eines der Hinterräder des Zugfahrzeugs 2 handelt. Mit zunehmendem Lenkwinkel bzw. mit zunehmend kleinerem Kurvenradius und damit mit zunehmendem Winkel α zwischen den Längsachsen 7 und 8 von Anhängegerät 3 und Zugfahrzeug 2 verringert sich der Abstand x zwischen der Anhängevorrichtung 5 des Anhängegeräts 3 und dem jeweiligen Hinterrad 6 des Zugfahrzeugs 2.As can be seen from a comparison of FIGS. 1 to 3, a distance x between the towing device 5 of the towing device 3 and an assembly 6 also changes depending on the angle α which the longitudinal axles 7 and 8 of the towing device 3 and traction vehicle 2 include of the towing vehicle 2, wherein this assembly 6 of the towing vehicle 2 is in particular one of the rear wheels of the towing vehicle 2. With increasing steering angle or with an increasingly smaller radius of curvature and thus with increasing angle α between the longitudinal axes 7 and 8 of towing device 3 and towing vehicle 2, the distance x between the hitch device 5 of the towing device 3 and the respective rear wheel 6 of the towing vehicle 2 decreases.
Bei einer Kurvenfahrt des Zuggespanns 1 muss ein Kontakt bzw. eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhängegerät 3, also gemäß Fig. 1 bis 3 ein Kontakt zwischen der Anhängevorrichtung 5 des Anhängegeräts 3 und dem Hinterrad 6 des Zugfahrzeugs 2, unbedingt vermieden werden, um eine Beschädigung des Zuggespanns 1 bei der Kurvenfahrt zu vermeiden.When cornering of the train 1 a contact or a collision between the towing vehicle 2 and the trailer device 3, so according to FIG. 1 to 3 contact between the hitch 5 of the trailer device 3 and the rear wheel 6 of the towing vehicle 2 must be avoided at all costs, to avoid damage to the train 1 during cornering.
Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass das Zuggespann 1 ein Assistenzsystem umfasst, welches einen Sensor 9 aufweist, mitAccording to the invention, it is proposed that the towing vehicle 1 comprises an assistance system which has a sensor 9, with
Hilfe dessen ein Istwert messtechnisch erfassbar ist, der vom aktuellen Abstand x zwischen der Anhängevorrichtung 5 des Anhängegeräts 3 und der Baugruppe 6 des Zugfahrzeugs 2 abhängig ist oder diesem aktuellen Zustand x entspricht. Ferner umfasst das landwirtschaftliche Zuggespann 1 bzw. das Assistenzsystem desselben erfindungsgemäß eine Auswerteeinrichtung 10, mit Hilfe derer der vom Sensor 9 messtechnisch erfasste Istwert derart auswertbar ist, dass dann, wenn der Istwert einen ersten Grenzwert erreicht, ein Warnsignal generierbar ist, welches sich mit zunehmender Veränderung des Istwerts ausgehend vom ersten Grenzwert in Richtung auf einen zweiten Grenzwert verändert.Help an actual value can be detected by measurement, which is dependent on the current distance x between the hitch 5 of the trailer device 3 and the assembly 6 of the towing vehicle 2 or this current state x corresponds. Furthermore, the agricultural train 1 or the assistance system thereof according to the invention comprises an evaluation device 10, by means of which the actual value measured by the sensor 9 can be evaluated such that when the actual value reaches a first limit, a warning signal can be generated which increases with increasing Change in the actual value changes from the first limit value towards a second limit value.
Dieses von der Auswerteeinrichtung 10 generierte Warnsignal kann von einer Signaleinrichtung 11 des Assistenzsystems für den Fahrer des Zuggespanns 1 wahrnehmbar wiedergegeben werden, zum Beispiel über ein akustisch und/oder optisch wahrnehmbares Warnsignal.This warning signal generated by the evaluation device 10 can be perceptibly reproduced by a signal device 11 of the assistance system for the driver of the train 1, for example via an acoustically and / or visually perceptible warning signal.
Dann, wenn der vom Sensor 9 erfasste Istwert demnach den ersten Grenzwert noch nicht erreicht hat, ist ein uneingeschränkter Fährbetrieb des Zuggespanns 1 durch beliebige fahrerseitige Veränderung des Lenkwinkels am Zugfahrzeug 2 möglich, und zwar ohne eine Beschädigungsgefahr für das Zuggespann 1.Then, if the actual value detected by the sensor 9 has not yet reached the first limit value, an unrestricted ferry operation of the train 1 by any driver-side change of the steering angle on the towing vehicle 2 is possible, without a risk of damage to the train 1.
Dann hingegen, wenn der vom Sensor 9 erfasste Istwert den ersten Grenzwert erreicht, hat sich der Abstand x zwischen dem Anhängegerät 3 und dem des Zugfahrzeug 2 soweit verringert, dass nachfolgend ein Warnsignal generiert wird, welches dem Fahrer anzeigt, dass ein kritischer Abstand zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhängegerät 3 erreicht ist, sodass eine nachfolgende Vergrößerungen des Lenkwinkels nur eingeschränkt bzw. mit erhöhter Sorgfalt und Aufmerksamkeit fahrerseitig durchgeführt werden sollte.On the other hand, when the actual value detected by the sensor 9 reaches the first limit value, the distance x between the towing device 3 and that of the towing vehicle 2 has decreased so far that subsequently a warning signal is generated which indicates to the driver that there is a critical distance between the towing vehicle 2 and trailer device 3 is reached, so that a subsequent enlargements of the steering angle should be performed only limited or with increased care and attention driver side.
Mit zunehmender Veränderung des vom Sensor 9 erfassten Istwerts ausgehend vom ersten Grenzwert auf den zweiten Grenzwert verändert sich das Warnsignal kontinuierlich bzw. in Schritten oder Stufen, um die Aufmerksamkeit des Fahrers weiter zu erhöhen und den Fahrer bei der Veränderung des Lenkwinkels am Zugfahrzeug 2 unter Minimierung eines Kurvenradius und damit Wendekreises zu unterstützten.As the change in the actual value detected by the sensor 9 from the first limit value to the second limit value changes, the warning signal changes continuously or in steps or levels in order to further increase the driver's attention and to minimize the driver's steering angle when changing the steering angle a radius of curvature and thus to support the turning circle.
Dann, wenn der vom Sensor 9 erfasste Istwert den zweiten Grenzwert erreicht, ist das Warnsignal derart verändert, dass dem Fahrer angezeigt wird, dass keine weitere Änderung des Lenkwinkels unter Verringerung des Abstands x zwischen dem Anhängegerät 3 und dem Schlepper 2 zulässig ist.Then, when the actual value detected by the sensor 9 reaches the second threshold, the warning signal is changed so as to indicate to the driver that no further change of the steering angle is permitted while reducing the distance x between the hitch 3 and the tractor 2.
Der Sensor 9, die Auswerteeinrichtung 10 und die Signaleinrichtung 11 können allesamt Bestandteil des Zugfahrzeugs 2 sein. In diesem Fall sind demnach sämtliche funktionsrelevanten Baugruppen des Assistenzsystems Bestandteil des Zugfahrzeugs 2, sodass am Anhängegerät 3 keine Änderungen erforderlich sind. In diesem Fall kann demnach, ohne dass am Anhängegerät 3 Änderungen erforderlich sind, ein Zuggespann 1 unterschiedlicher Konfiguration durch bloßen Austausch des Anhängegeräts 3 vorgenommen werden.The sensor 9, the evaluation device 10 and the signaling device 11 can all be part of the towing vehicle 2. In this case, therefore, all functionally relevant modules of the assistance system are part of the towing vehicle 2, so that no changes are required on the trailer device 3. In this case, therefore, without the hitch 3 changes are required, a train 1 different configuration by mere replacement of the trailer device 3 are made.
Der Sensor 9, die Auswerteeinrichtung 10 und die Signaleinrichtung 11 können alternativ allesamt Bestandteil des Anhängegeräts 3 sein. In diesem Fall sind demnach sämtliche funktionsrelevanten Baugruppen des Assistenzsystems Bestandteil des Anhängegeräts 3, sodass am Zugfahrzeug 2 keine Änderungen erforderlich sind.The sensor 9, the evaluation device 10 and the signal device 11 may alternatively all be part of the towing device 3. In this case, therefore, all functionally relevant modules of the assistance system are part of the trailer device 3, so that no changes are required on the towing vehicle 2.
Ferner ist es möglich, dass der Sensor 9 und die Auswerteeinrichtung 10 Bestandteil des Anhängegeräts 3 sind, wohingegen die Signaleinrichtung 11 Bestandteil des Zugfahrzeugs 2 ist. In diesem Fall sind dann die funktionsrelevanten Baugruppen des Assistenzsystems auf Zugfahrzeug und Anhängegerät verteilt.Furthermore, it is possible that the sensor 9 and the evaluation device 10 are part of the towing device 3, whereas the signal device 11 is part of the towing vehicle 2. In this case, the function-relevant components of the assistance system are then distributed to towing vehicle and trailer device.
Bei dem Sensor 9, der der Erfassung des Istwerts dient, der vom aktuellen Abstand x zwischen dem Anhängegerät 3 und dem Zugfahrzeug 2 abhängig ist oder diesem aktuellen Abstand entspricht, handelt es sich vorzugsweise um einen Winkelsensor, der als Istwert einen Istwinkel α zwischen der Längsachse 8 des Zugfahrzeugs 2 und der Längsachse 7 des Anhängegeräts 3 messtechnisch erfasst. Dieser Winkel α entspricht dem Winkel zwischen der Längsachse 8 der Anhängevorrichtung 4 des Zugfahrzeug 2 und der Längsachse 7 der Anhängevorrichtung 5 des Anhängegeräts 3. Dann, wenn dieser Istwinkel größer als ein erster Grenzwert ist bzw. wird, ist das Warnsignal generierbar, welches sich mit zunehmender Vergrößerung des Istwinkels ausgehend vom ersten Grenzwert in Richtung auf den zweiten Grenzwert verändert.The sensor 9, which serves to detect the actual value, which is dependent on the actual distance x between the towing device 3 and the towing vehicle 2 or corresponds to this actual distance, is preferably an angle sensor which has an actual angle α between the longitudinal axis as the actual value 8 of the towing vehicle 2 and the longitudinal axis 7 of the trailer device 3 detected by measurement. This angle α corresponds to the angle between the longitudinal axis 8 of the hitch 4 of the towing vehicle 2 and the longitudinal axis 7 of the hitching device 5 of the towing device 3. Then, if this actual angle is greater than a first limit or is, the warning signal can be generated, which coincides with increasing magnification of the actual angle, starting from the first limit in the direction of the second limit changed.
Der zweite Grenzwert ist von demjenigen minimal zulässigen Abstand x zwischen insbesondere der Anhängevorrichtung 5 des Anhängegeräts 3 und dem Zugfahrzeug 2 abhängig oder entspricht diesem minimal zulässigen Abstand x, bei welchem zur Kollisionsvermeidung zwischen Anhängegerät 3 und Zugfahrzeug 2 keine weitere Vergrößerung des Lenkwinkels und demnach keine weitere Reduzierung eines Kurvenradius und damit Wendekreises für das Zuggespann 1 mehr zulässig ist. Der zweite Grenzwert ist dabei von der Konfiguration des Zuggespanns 1, welches das Zugfahrzeug 2 und das Anhängegerät 3 umfasst, abhängig und in der Auswerteeinrichtung 10 gespeichert. Bei diesem zweiten Grenzwert handelt es sich vorzugsweise um einen gelernten bzw. fahrerseitig vorgegebenen Grenzwert, der, wie bereits ausgeführt, von der Konfiguration des Zuggespanns 1 abhängig und in der Auswerteeinrichtung 10 gespeichert ist.The second limit value is dependent on the minimum permissible distance x between, in particular, the hitching device 5 of the towing device 3 and the towing vehicle 2 or corresponds to this minimum permissible distance x, in which there is no further increase in the steering angle and thus no further increase in the collision avoidance between trailer device 3 and towing vehicle 2 Reduction of a turning radius and thus turning circle for the train 1 is more permissible. The second limit is dependent on the configuration of the train 1, which includes the towing vehicle 2 and the trailer device 3, and stored in the evaluation device 10. This second limit value is preferably a learned or driver-specified limit value, which, as already stated, depends on the configuration of the train 1 and is stored in the evaluation device 10.
Der erste Grenzwert ist von demjenigen Abstand zwischen dem Anhängegerät 3 und dem Zugfahrzeug 2 abhängig oder entspricht diesem Abstand, bei welchem eine weitere Vergrößerung des Lenkwinkels für das Zugfahrzeug 2 und damit das Zuggespann 1 nur eingeschränkt zulässig ist. Auch dieser erste Grenzwert ist von der Konfiguration des Zuggespanns 1 abhängig und in der Auswerteeinrichtung 10 gespeichert. Der erste Grenzwert kann vom zweiten Grenzwert abhängig sein, und zwar vorzugsweise derart, dass in der Auswerteeinrichtung 10 ein Offsetwert gespeichert ist, den dieselbe zur Ermittlung des ersten Grenzwerts mit dem zweiten Grenzwert verrechnet. So kann ein gelernter und eingelesener zweiter Grenzwert mit einem festen Offsetwert verrechnet werden, um den ersten Grenzwert zu bestimmen. Alternativ kann es sich auch beim ersten Grenzwert um einen gelernten und eingelesenen, vom zweiten Grenzwert unabhängigen Grenzwert handeln.The first limit value is dependent on the distance between the towing device 3 and the towing vehicle 2 or corresponds to this distance at which a further increase in the steering angle for the towing vehicle 2 and thus the train 1 is permitted only to a limited extent. This first limit value is also dependent on the configuration of the train 1 and stored in the evaluation device 10. The first limit value can be dependent on the second limit value, preferably in such a way that an offset value is stored in the evaluation device 10 which the same adjusts to the second limit value in order to determine the first limit value. Thus, a learned and read in second limit can be offset with a fixed offset value to determine the first limit. Alternatively, the first limit value may also be a learned and read limit value which is independent of the second limit value.
Mit der Erfindung ist es demnach möglich, an einem landwirtschaftlichen Zuggespann 1 einen minimalen Wendekreis desselben ohne Kollisionsgefahr zwischen Zugfahrzeug und Anhängegerät reproduzierbar zu nutzen. Dann, wenn ein messtechnisch erfasster Istwert einen ersten Grenzwert erreicht, ist ein Warnsignal generierbar, um dem Fahrer frühzeitig ein Warnsignal zur Verfügung zu stellen, dass das Zuggespann 1 in einem kritischen Kurvenradius und damit mit einem kritischen Lenkwinkel betrieben wird.With the invention, it is therefore possible to reproduce a minimum turning circle of the same on a tractor-trailer combination 1 without risk of collision between towing vehicle and towing device. Then, when a metrologically detected actual value reaches a first limit, a warning signal can be generated to provide the driver early with a warning signal that the train 1 is operated in a critical turning radius and thus with a critical steering angle.
Mit zunehmender Verringerung des Kurvenradius und damit Minimierung des Wendekreises verändert sich das Warnsignal adaptiv, um so den Fahrer bei der Veränderung des Lenkwinkels und weiteren Minimierung des Wendekreises reproduzierbar zu unterstützen.With increasing reduction of the turning radius and thus minimizing the turning circle, the warning signal changes adaptively so as to reproducibly assist the driver in changing the steering angle and further minimizing the turning circle.
Dann, wenn sich der Istwert, ausgehend vom ersten Grenzwert in Richtung auf den zweiten Grenzwert verändert, kann ein akustisches, adaptives Warnsignal, zum Beispiel mit steigender Frequenz und/oder steigender Lautstärke und damit mit steigender Warnintensität bzw. Warnaggressivität bereitgestellt werden. So kann z.B. ein Piepton bereitgestellt werden, dessen Frequenz und ggf. Lautstärke sich mit zunehmender Annäherung des Istwerts an den zweiten Grenzwert adaptiv erhöht.When the actual value changes from the first limit value toward the second limit value, an acoustic, adaptive warning signal can be provided, for example with increasing frequency and / or increasing volume and thus with increasing warning intensity or warning aggressiveness. Thus, e.g. a beep is provided whose frequency and possibly volume adaptively increases as the actual value approaches the second threshold.
Bei einem optischen Warnsignal in Form eines Balkendiagramms kann mit sich zunehmender Veränderung des Istwerts ausgehend vom erstenIn the case of an optical warning signal in the form of a bar chart, the actual value can change with increasing variation of the first
Grenzwert auf den zweiten Grenzwert die Balkenlänge verändert werden. Ferner ist es möglich, bei einer optischen Anzeige Leuchtintensität und/oder Leuchtfarbe zu verändern.Limit value to the second limit, the bar length to be changed. Furthermore, it is possible to change the luminous intensity and / or luminous color in the case of an optical display.
Auf analoge Art und Weise kann bei einer Bergauffahrt oder Bergabfahrt eines Zuggespanns auch ein Knickungsabhängiger Abstand zwischen Anhängegerät und Zugfahrzeug in einer vertikalen Ebene überwacht werden.In an analogous manner, a buckling-dependent distance between the towing device and the towing vehicle in a vertical plane can also be monitored during an uphill or downhill run of a towing vehicle.
Bezugszeichenliste: 1 Zuggespann 2 Zugfahrzeug 3 Anhängegerät 4 Anhängevorrichtung 5 Anhängevorrichtung 6 Baugruppe 7 Längsachse 8 Längsachse 9 Sensor 10 Auswerteeinrichtung 11 SignaleinrichtungLIST OF REFERENCES: 1 tractor-trailer 2 towing vehicle 3 towing device 4 towing device 5 towing device 6 assembly 7 longitudinal axis 8 longitudinal axis 9 sensor 10 evaluation device 11 signaling device
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