AT513354A1

AT513354A1 - Verfahren zur Kollisionsvermeidung

Info

Publication number: AT513354A1
Application number: AT9342012A
Authority: AT
Original assignee: Andata Entwicklungstechnologie Gmbh
Priority date: 2012-08-28
Filing date: 2012-08-28
Publication date: 2014-03-15

Abstract

Bei einem Verfahren zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr wirdvorgeschlagen, dass mit einem im Bereich einer Kreuzung angeordnetenSensorsystem (1) Fahrzeuge (4) detektiert werden, von einer mit dem Sensorsystem(1) verbundenen Kalkulationseinheit (2) die möglichen Bewegungsbahnen derFahrzeuge (4) mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten ermittelt werden, von derKalkulationseinheit (2) anschließend die Kollisionswahrscheinlichkeiten derFahrzeuge (4) ermittelt wird, und bei Detektion einer Kollisionswahrscheinlichkeitmit einem Wert größer als eine vorgehbare Auslösewahrscheinlichkeit von einerSignaleinheit ein Ausgabesignal generiert wird.

Description

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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr.

Es ist sind Verfahren zur Verringerung von Aufprallenergien und zur Kollisionsvermeidung eines Fahrzeuges bekannt. Bei diesen Verfahren wird von einer vom Fahrzeug umfassten Steuereinheit die Wahrscheinlichkeit einer Kollision ermittelt und die Steuereinheit leitet gegebenenfalls Gegenmaßnahmen ein.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren anzugeben, welches eine hohe Zuverlässigkeit aufweist, sodass eine Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr im Bereich von Unfallhäufungspunkten zuverlässig gewährleistet werden kann.

Erfindungsgemäß wird dies durch die Merkmale des Patentanspruches 1 erreicht.

Das Verfahren gewährleistet einen wesentlichen Beitrag zur Kollisionsvermeidung im Bereich einer Kreuzung, welche Unfallhäufungspunkte darstellen. Vorteilhaft an dem Verfahren ist, dass mit dem im Bereich der Kreuzung angeordneten Sensorsystem einfach ein Gesamtüberblick über die Kreuzung gewährleistet werden kann. Vorteilhaft dabei ist weiters, dass die Kalkulationseinheit kreuzungsspezifische Verkehrsdaten umfassen kann, sodass die Ermittelung der möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten im Bereich der Kreuzung von der Kalkulationseinheit kreuzungsspezifisch und somit mit hoher Treffergenauigkeit erfolgen kann. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass die Kollisionswahrscheinlichkeiten samt Kollisionsschwere mit hoher Genauigkeit ermitteln werden können. Damit kann eine Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr im Bereich des jeweiligen Unfallhäufungspunktes mit hoher Treffergenauigkeit und zuverlässig gewährleistet werden. Vorteilhaft dabei ist weiters, dass das Sensorsystem einen großen Wirkungsbereich abdecken kann, womit die Fahrzeuge im Bereich der Kreuzung bereits frühzeitig erfasst und gewarnt werden können.

Die Erfindung betrifft weiters eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung zur Anordnung im Bereich einer Kreuzung.

Aufgabe ist weiters, eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung anzugeben, welche eine hohe Treffergenauigkeit aufweist, sodass eine Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr im Bereich von Unfallhäufungspunkten zuverlässig gewährleistet werden kann. 2/13 ·· ·· ·· · ·· • ·· ·· · · · · · ······ · ·· • · · · · · · * · • ·· ·· · ·· · 32139/pt ·· ·· · · ··· ·· 2

Erfindungsgemäß wird dies durch die Merkmale des Patentanspruches 7 erreicht. Diese Kollisionsvermeidungsvorrichtung ist besonders geeignet um das vorteilhafte Verfahren zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr auszuführen, womit diese Kollisionsvermeidungsvorrichtung ebenfalls die vorstehenden Vorteile gewährleisten kann.

Die Unteransprüche, welche ebenso wie der Patentanspruch 1 und der Patentanspruch 7 gleichzeitig einen Teil der Beschreibung bilden, betreffen weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.

Die Erfindung wird unter Bezugnahme auf die beigeschlossenen Zeichnungen, in welchen lediglich bevorzugte Ausführungsformen beispielhaft dargestellt sind, näher beschrieben. Dabei zeigt:

Fig. 1 schematisch in Aufsicht eine geregelte Kreuzung mit einer zentral angeordneten Ampel;

Fig. 2 schematisch ein Blockschaltbild des Verfahrens einer bevorzugten ersten Ausführungsform;

Die Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines Verfahrens zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr, wobei vorgesehen ist, dass mit einem im Bereich einer Kreuzung angeordneten Sensorsystem 1 Fahrzeuge 4 detektiert werden, von einer mit dem Sensorsystem 1 verbundenen Kalkulationseinheit 2 die möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten ermittelt werden, von der Kalkulationseinheit 2 anschließend die Kollisionswahrscheinlichkeiten samt Kollisionsschwere der Fahrzeuge 4 ermittelt werden und bei Detektion einer Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem Wert größer als eine vorgebbare Auslösewahrscheinlichkeit von einer Signaleinheit ein Ausgabesignal generiert wird.

Dadurch kann eine hohe Treffergenauigkeit und eine Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr im Bereich von Unfallhäufungspunkten zuverlässig sichergestellt werden. Mit dem Verfahren kann auf einfache Weise das Verkehrsgeschehen der 3/13 ·· ··· · • ·· ·· ···· · · ······ · ·· · ······ ··« · • ·· ·· · ·· ·· · ” " 3 ....... 32139/pt gesamten Kreuzung berücksichtigt werden. Dabei kann die Kalkulationseinheit 2 auch kreuzungsspezifische Verkehrsdaten, beispielsweise kreuzungsspezifische Abbiegeraten und/oder Geradeausfahrraten, berücksichtigen, sodass die möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten der Fahrzeuge 4 und die Kollisionswahrscheinlichkeiten samt Kollisionsschwere von der Kalkulationseinheit 2 kreuzungsspezifisch und somit zuverlässiger ermittelt werden können, als dies eine herkömmliche Steuereinheit eines zur Kollisionsvermeidung geeigneten Fahrzeuges könnte. Vorteilhaft dabei ist weiters, dass das Sensorsystem 1 einen großen Erfassungsbereich abdecken kann, womit der Wirkungsbereich des Verfahrens zur Kollisionsvermeidung groß sein kann und die Fahrzeuge 4 im Bereich der Kreuzung bereits frühzeitig erfasst und gewarnt werden können, wenn ein Kollisionskurs mit zumindest einer vorgebbaren Auslösewahrscheinlichkeit detektiert wird.

Die Detektion kann insbesondere laufend erfolgen, beispielsweise können die Fahrzeuge 4 und deren jeweilige Fahrzeugpositionen in einem vorgebbaren Takt, beispielsweise im 0,1Sekunden-Takt detektiert werden. Dies ermöglicht die einfache Ermittelung der Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 durch die Kalkulationseinheit 2. Je nach erwünschter Genauigkeit, Reaktionsgeschwindigkeit und verfügbarer Rechenleistung der Kalkulationseinheit 2 kann die Taktung der Detektion vorgeben sein, insbesondere mit einer Taktung zwischen 0,001 Sekunden und 10Sekunden, bevorzugt zwischen 0,01 Sekunden und 1 Sekunde, vorgegeben sein. Bei Ausführung des Verfahrens wird die Detektion mit der Taktung laufend wiederholt, welches als laufende Detektion bezeichnet werden kann.

In Weiterbildung der Detektion kann der Takt der Detektion in Abhängigkeit der Bewegungsbahnen und der Geschwindigkeiten der Fahrzeuge 4 variiert werden. Insbesondere kann mit steigender Kollisionswahrscheinlichkeit die Taktung der Detektion verkürzt werden. Vorteilhaft dabei ist, dass in einem Zeitabschnitt, während welchem die Kollisionswahrscheinlichkeit gering ist, insbesondere gegen Null geht, das Verfahren ressourcenschonend durchgeführt wird, und in anderen Zeitabschnitten die Kollisionswahrscheinlichkeit mit hoher Genauigkeit detektiert werden kann.

Die Kalkulationseinheit 2 errechnet, insbesondere laufend, beispielsweise mit der 4/13

• ·· ·· · ·· ·· · ·· ·· ·♦ ♦·· ·· ·· 4 32139/pt vorgegebenen Taktung, die Kollisionswahrscheinlichkeiten. Wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit größer als die vorgegebene Auslösewahrscheinlichkeit ist, ist ein Kollisionskurs mit zumindest der vorgebbaren Auslösewahrscheinlichkeit detektiert und das Ausgabesignal wird generiert. Die Auslösewahrscheinlichkeit kann je nach Anforderung beliebig gewählt werden. Beispielsweise kann ein Wert zwischen 0,5 und 0,999, also zwischen 50% und 99,9%, insbesondere zwischen 0,7 und 0,99 vorgegeben werden. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass ab einer Kollisionswahrscheinlichkeit von 85% die Generierung des Ausgabesignals ausgelöst wird.

In Weiterbildung der Kalkulationseinheit 2 kann vorgesehen sein, die Art der Kollisionsschwere, beispielsweise Frontalzusammenstoß, Auffahrunfall, Touchieren, Streifen, seitlicher Aufprall, versetzter Aufprall und/oder vollflächiger Aufprall, zu ermitteln, womit von der Kalkulationseinheit 2 unterschiedliche Kollisionsarten detektiert werden können. In diesem Zusammenhang kann insbesondere vorgesehen sein, dass für unterschiedliche Kollisionsarten unterschiedliche Auslösewahrscheinlichkeiten vorgeben werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass, bei Detektion einer Kollisionswahrscheinlichkeit eines - möglicherweise folgenschweren - Frontalzusammenstoßes zweier der Fahrzeuge 4 das Ausgabesignal ab einem Wert von 0,85 generiert wird und dass, bei Detektion einer Kollisionswahrscheinlichkeit lediglich eines - üblicherweise lediglich einen Sachschaden verursachenden - Streifens zweier der Fahrzeuge 4 das Ausgabesignal ab einem Wert von 0,99 generiert wird. In diesem Sinn kann durch Ermittelung der Kollisionsschwere und zugehöriger Auslösewahrscheinlichkeiten die zu erwartende Folgenschwere mitberücksichtigt werden.

Es kann vorgesehen sein, dass das Ausgabesignal von einer mit der Kalkulationseinheit 2 verbundenen Sendeeinheit 3 an Empfangseinheiten einer Steuerzentrale 5 der Fahrzeuge 4 ausgesendet wird. Damit können die Fahrzeuge 4 unmittelbar und effizient informiert werden.

Das Ausgabesignal kann auch zur Abgabe eines sichtbaren und/oder hörbaren Signal, insbesondere Warnsignal, führen. Dabei können Personen und/oder Fahrzeuglenker unmittelbar informiert werden, wodurch die Kollisionswahrscheinlichkeit oder zumindest die Kollisionsschwere vermindert 5/13 ·♦ ♦♦ ·· • ·· •5 32139/pt werden kann.

In Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass bei Detektion eines Fahrzeuges 4 mittels der Sendeeinheit 3 ein Identifikationssignal der Steuerzentrale 5 des Fahrzeuges 4 abgefragt wird, dass die Kollisionswahrscheinlichkeiten den Fahrzeugen 4 zugeordnet werden, und dass das Ausgabesignal mit dem Identifikationssignal der betroffenen Fahrzeuge 4 gekoppelt wird. Vorteilhaft dabei ist, dass für unterschiedliche Fahrzeuge 4 unterschiedliche Ausgabesignale ausgesandt werden können. Beispielsweise kann für das Fahrzeug A ein Ausgabesignal „Kollisionsgefahr von rechts“ und für ein Fahrzeug B ein Ausgabesignal „Kollisionsgefahr von links“ ausgesandt werden. Vorteilhaft dabei ist weiters, dass, wenn sich mehr als zwei Fahrzeuge 4 im Bereich der Kreuzung befinden, lediglich an jene Fahrzeuge 4, insbesondere an jene zwei der Fahrzeuge 4, das Ausgabesignal ausgesandt wird, welche sich auf Kollisionskurs befinden.

Dabei wird an nicht kollisionsgefährdete Fahrzeuge 4 kein Ausgabesignal ausgesandt, womit die Fahrzeuglenker der nicht kollisionsgefährdeten Fahrzeuge 4 nicht gewarnt werden. Vorteilhaft dabei ist, dass die Treffergenauigkeit hoch ist, dass die Fahrzeuglenker gefahrenspezifisch gewarnt werden können und dass die Fahrzeuglenker nicht unnötig oft eine Warnung erhalten.

Mit dem Ausgabesignal kann eine Anweisung an die Fahrzeuge 4 verbunden sein, um den durch eine Kollision hervorgerufenen Schaden zu begrenzen und/oder zu vermeiden. Dabei ist es vorteilhaft, dass mit dem Verfahren die Verkehrssituation der gesamten Kreuzung berücksichtigt werden kann. Ansonsten besteht die Gefahr, dass ein Ausweichmanöver eine andere Gefahrensituation bewirkt. Mit dem Verfahren können insbesondere Anweisungen zum Bremsen oder Ausweichen mit dem Ausgabesignal verbunden werden. Dabei kann auch berücksichtigt werden, ob auch nachfolgende Fahrzeuge in das Ausgabesignal einzubeziehen sind. Beispielsweise kann aufgrund eines stark abbremsenden Fahrzeuges 4 eine Auffahrgefahr für nachkommende Fahrzeuge 4 gegeben sein.

Mit dem Verfahren kann die beste Ausweichstrategie für die Gesamtverkehrssituation ermittelt werden und gegebenenfalls umgesetzt werden.

In vorteilhafter Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass das '* ** 6 ....... 32139/pt

Sensorsystem 1 in einer zentral angeordneten Ampel 11 angeordnet ist, sodass die Fahrzeuge 4 von einem zentralen Bereich der Kreuzung aus, insbesondere von im Bereich des Kreuzungsmittelpunktes aus, die wahrscheinlichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 ermittelt werden. Diese Anordnung des Sensorsystems 1, wobei das Sensorsystem 1 an der Ampel 11 oder in der Ampel 11 montiert ist, ermöglicht einen großen Erfassungsbereich des Sensorsystems 1, die zuverlässige zeitgleiche Detektion mehrerer Fahrzeuge 4 im Bereich der Kreuzung und dass auf mehreren Zubringerstraßen der Kreuzung das Verkehrsgeschehen mit wenigen Sensoren erfasst werden kann.

Als Sensor des Sensorsystems 1 können wenigstens eine Kamera, wenigstens ein Magnetsensor, wenigstens eine Induktionsschleife und/oder wenigstens einen Wärmesensor vom Sensorsystem 1 umfasst sein. Insbesondere kann das Sensorsystem leine 3D-Stereo-Kamera umfassen.

Es kann vorgesehen sein, dass auch Daten von in den Fahrzeugen 4 angeordneten Sensoren an die Kalkulationseinheit 2 übermittelt werden können und von dieser mitberücksichtigt werden können. Dadurch kann die Genauigkeit des Verfahrens weiter verbessert werden. Beispielsweise können Defekte eines Fahrzeuges 4 einfach erkannt und berücksichtigt werden.

Die Ampel 11 ist in Fig. 1 dargestellt, welche Fig. 1 schematisch eine geregelte Kreuzung zeigt.

In vorteilhafter Weiterbildung des Verfahrens kann vorgesehen sein, dass mit dem Sensorsystem 1 weiters Personen detektiert werden, von mit der mit dem Sensorsystem 1 verbundenen Kalkulationseinheit 2 die möglichen Bewegungsbahnen der Personen mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten ermittelt werden, und von der Kalkulationseinheit 2 anschließend die Kollisionswahrscheinlichkeiten samt Kollisionsschwere der Fahrzeuge 4 mit den Personen ermittelt wird. Vorteilhaft dabei ist, dass auch der Schutz von nicht-fahrzeuggebunden Verkehrsteilnehmern, insbesondere von Fußgängern und/oder Kindern im Bereich der Kreuzung erhöht werden kann.

Zur Detektion von Personen kann das Sensorsystem 1 wenigstens eine Kamera 7/13 ·· ···· • · · · · ♦ • ·· ······ · · ······ · ·· · • · · · · · f · · • ·· ·· · · · · · · 7 ....... 32139/pt und/oder wenigstens einen Wärmesensor umfassen.

Wenn das Sensorsystem 1 in der Ampel 11 angeordnet ist, kann insbesondere vorgesehen sein, dass durch das Ausgabesignal ein sichtbares und/oder hörbares Warnsignal im Bereich der Ampel 11 abgegeben wird. Vorteilhaft dabei ist, dass das Warnsignal zentral abgegeben wird und somit gut sichtbar bzw. gut hörbar für die Verkehrsteilnehmer im Bereich der Kreuzung ist.

In diesem Zusammenhang kann in Weiterbildung vorgesehen sein, dass das Sensorsystem 1 mit der Ampel 11 derart wirkverbunden ist, dass durch das Ausgabesignal die Anzeige der Ampel 11 verändert wird.

Zum Ausführen des Verfahrens zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr kann insbesondere eine Kollisionsvermeidungsvorrichtung 10 zur Anordnung im Bereich einer Kreuzung, insbesondere zur Montage in oder an der Ampel 11, vorgesehen sein. Die Kollisionsvermeidungsvorrichtung 10 zur Anordnung im Bereich einer Kreuzung weist das Sensorsystem 1 zur Detektion von Fahrzeugen 4, die mit dem Sensorsystem 1 verbundene Kalkulationseinheit 2 zur Ermittelung der möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge 4 mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten und die Signaleinheit zur Generierung des Ausgabesignal auf. Vorteilhaft dabei ist, dass herkömmliche geregelte oder ungeregelte Kreuzungen einfach, zuverlässig und schnell nachgerüstet werden können.

Es hat sich als günstig erwiesen, wenn die Sendeeinheit 3 zum Senden des Ausgabesignals an Empfangseinheiten einer Steuerzentrale 5 der Fahrzeuge 4 ausgebildet ist, wodurch eine unmittelbare und schnelle Information der Fahrzeuge 4 sichergestellt werden kann.

Es kann vorgesehen sein, dass die Sendeeinheit 3 ein Empfangsmodul zum Empfangen eines Identifikationssignals der Steuerzentrale 5 des Fahrzeuges 4 umfasst. Vorteilhaft dabei ist, dass herkömmliche geregelte oder ungeregelte Kreuzungen einfach, zuverlässig und schnell nachgerüstet werden können. Vorteilhaft dabei ist, dass für unterschiedliche Fahrzeuge 4 unterschiedliche Warnsignale ausgesandt werden können, sodass die Fahrzeuglenker gefahrenspezifisch gewarnt werden können und nicht unnötig oft eine Warnung 8/13 δ 32139/pt erhalten.

Die Kollisionsvermeidungsvorrichtung 10 kann auch als Kreuzungsassistent ausgebildet sein, welcher beispielsweise dem Fahrzeug 4 angibt, wann frei ist für das Linksabbiegen. Dabei kann das oben beschriebene Verfahren angewendet werden, wobei beispielsweise das Ausgabesignal generiert wird, wenn das Linksabbiegen gefahrlos möglich ist, also die Kollisionswahrscheinlichkeit unterhalb einer vorgebbaren Auslösewahrscheinlichkeit liegt.

Patentansprüche:

Claims

·· ···· ·· ·· ·· • « « t · · ·· · · · ·····« · ·· · ······ · * · · 9 Dl DR. FERDINAND GIBLER Dl DR. WOLFGANG POTH Austrian and European Patent and Trademark Attorneys 32139/pt GIBLER & POTH PATENTANWÄLTE PATENTANSPRÜCHE 1. Verfahren zur Kollisionsvermeidung im Straßenverkehr, dadurch gekennzeichnet, dass - mit einem im Bereich einer Kreuzung angeordneten Sensorsystem (1) Fahrzeuge (4) detektiert werden, - von einer mit dem Sensorsystem (1) verbundenen Kalkulationseinheit (2) die möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge (4) mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten ermittelt werden, - von der Kalkulationseinheit (2) anschließend die Kollisionswahrscheinlichkeiten der Fahrzeuge (4) ermittelt wird, - bei Detektion einer Kollisionswahrscheinlichkeit mit einem Wert größer als eine vorgebbare Auslösewahrscheinlichkeit von einer Signaleinheit ein Ausgabesignal generiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass von der Kalkulationseinheit (2) zusätzlich zu den Kollisionswahrscheinlichkeiten die Kollisionsschwere ermittelt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgabesignal von einer mit der Kalkulationseinheit (2) verbundenen Sendeeinheit (3) an Empfangseinheiten einer Steuerzentrale (5) der Fahrzeuge (4) ausgesendet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Detektion eines Fahrzeuges (4) mittels der Sendeeinheit (3) ein 10/13 ·« ·· ·· · ·· ···· «·«······· · ······ · ♦· · ·.··»· · « · • ♦ · ·· · · · I · · * '* ίο....... 32139/pt Identifikationssignal der Steuerzentrale (5) des Fahrzeuges (4) abgefragt wird, dass die Kollisionswahrscheinlichkeiten den Fahrzeugen (4) zugeordnet werden, und dass das Ausgabesignal mit dem Identifikationssignal der betroffenen Fahrzeuge (4) gekoppelt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Sensorsystem (1) in einer zentral angeordneten Ampel (11) angeordnet ist.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mit dem Sensorsystem (1) weiters Personen detektiert werden, von mit der mit dem Sensorsystem (1) verbundenen Kalkulationseinheit (2) die möglichen Bewegungsbahnen der Personen mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten ermittelt werden, und von der Kalkulationseinheit (2) anschließend die Kollisionswahrscheinlichkeiten samt Kollisionsschwere der Fahrzeuge (4) mit den Personen ermittelt wird.
7. Kollisionsvermeidungsvorrichtung (10) zur Anordnung im Bereich einer Kreuzung, gekennzeichnet durch ein Sensorsystem (1) zur Detektion von Fahrzeugen (4), einer mit dem Sensorsystem (1) verbundenen Kalkulationseinheit (2) zur Ermittelung der möglichen Bewegungsbahnen der Fahrzeuge (4) mit zugehörigen Wahrscheinlichkeiten und einer Signaleinheit zur Generierung eines Ausgabesignal.
8. Kollisionsvermeidungsvorrichtung (10) nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine Sendeeinheit (3) zum Senden des Ausgabesignals an Empfangseinheiten einer Steuerzentrale (5) der Fahrzeuge (4).
9. Kollisionsvermeidungsvorrichtung (10) nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheit (3) ein Empfangsmodul zum Empfangen eines Identifikationssignals der Steuerzentrale (5) des Fahrzeuges (4) umfasst.

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