AT500226A1 - Regalbediengerät - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Hubvorrichtung eines Regalbedicngcrätcs, ein Regalbediengerät für eine Regalanlage und eine Regalbedieneinheit entsprechend den Merkmalen in den Oberbegriffen der Ansprüche 1,23 und 65.

Es ist bereits eine Vielzahl von Regalbediengeräten bekannt geworden, die sich in der Art und Anordnung der Antriebe sowie in der konstruktiven Ausgestaltung des Mastes, nämlich Einmastsystem oder Zweimastsystem, wesentlich unterscheiden.

In der DE 44 05 952 AI ist ein mit einem Mast ausgebildetes Regalbediengerät beschrieben, das über wegesynchron gesteuerte obere und untere Antriebe verfahren wird. Es handelt sich um ein in einer Gasse geführtes Regal bediengerät, an dessen Mast ein die Lasten aufnehmender Hubwagen verfährt. Das Rcgalbedicngerät leitet sein Eigengewicht und das Gewicht der aufzunehmenden Lasten über eine mitlaufende Rolle in die Fahrstraße ein. Gemäß einer Weiterbildung dieser Erfindung wird der Mast in Gassenrichtung im unteren und oberen Bereich über angetriebene Zahnräder in ortsfest angeordnete Zahnstangen abgestützt. Die Wegesynchronität wird entweder durch elektrische Synchronisation oder durch mechanische Koppelung der beiden Antriebe erzielt, Durch getrennte Messung der Fahrwege und permanenten Ausgleich von Abweichungen durch Beschleunigen oder Abbremsen zumindest eines Fahrantriebes werden der Mastfuß und Mastkopf lotrecht übereinander gehalten. Nachteilig ist bei diesem Regalbediengerät die Zwängungsgefahr des Zahnstangenantriebes infolge Schiefstellung des Mastes bei Versagen der elektrischen Synchronisation. Durch die abhängig von der Hubwagenstellung ungleiche Massenträgheit von Mastfuß und Mastkopf sind größere Bremswegdifferenzen zwischen unterem und oberem Fahrantrieb und damit auch Schiefstellungen des Mastes zu erwarten. Dieses bewirkt bei dem vorliegenden Regalbediengerät eine starke Zwängurig der im Eingriff stehenden Zahnflanken des Zahnstangenantriebes, die zu Schäden führen kann. not i/mm - 2

ln der EP 0 621 231 Al ist ein Regalbediengerät ähnlich dem vorgenannten erwähnt, bei dem die angetriebenen Zahnräder der drehzahlsynchron gesteuerten Fahrantriebe zum Ausgleich von Winkelfehlern bzw. zur Vermeidung von Zwängungen kardanisch gelagert sind.

Gleiche Systeme mit formschlüssig wirkenden Fahrantrieben sind auch bereits aus der CH 518 862 und der CH 518 863 bekannt geworden. Der Mast wird am Mastfuß und am Mastkopf mit seitlich angeordneten Führungsrollen an Fahrschienen geführt und stützt sich in Fahrtrichtung formschlüssig über zwei Ritzel einer vertikalen Verbindungswelle in je einer oberen und unteren ortsfesten Zahnstange ab. Das Regalbediengerät leitet die vertikalen Kräfte über ein Laufrad in die untere Fahrschiene ein. Durch die Zwangsführung des Mastfußes und Mastkopfes kann auf einen horizontalen Radabstand verzichtet werden. Nachteilig bei diesem Regalbediengerät ist der hohe mechanische Aufwand für die Verbindungswelle und deren Lagerung am Mast sowie die sehr hohen Kosten für die obere und untere Zahnstange und deren präzise Verlegung in der Gasse der Regalanlage. Zusätzlich neigt dieses Regal bediengerät bei hohen Rcgalanlagen zu kaum beherrschbaren massendynamisehen Schwingungen, weil die extrem lange Verbindungswelle sehr verdrehweich ist und unter dynamischen Einflüssen wie eine Torsionsfeder wirkt.

Zudem treten bei den oben genannten Regalbediengeräten nach DE 44 05 052 AI, EP 0 621 231 Al, CH 518 862 und CH 518 863 die konstruktiv bedingten Geräusch-, Schmier- ünd Verschleißprobleme der offenen Verzahnungen und die relativ hohen Material-, Montage- und Wartungskosten für die Zahnstangen auf. Durch die hohe Geräuschentwicklung ist ferner ein Einsatz der oben genannten Regalbediengeräte nur begrenzt möglich. Die vorstehenden Nachteile sind so gravierend, daß sich diese Regal bediengeräte bisher am Markt nicht durchsetzen konnten.

Die vorgenannten Nachteile wurden durch die Verwendung von reibschlüssig wirkenden Fahrantrieben vermieden. Ein derartiger Antrieb eines Regalbediengerätes ist aus der DE 44 08 123 Al bekannt, welcher ein auf mindestens einer Bodenschiene fahrbares, antreibbares Fahrwerk, das mindestens ein, in der Regel zwei sich auf der Bodenschiene abstützende, masse-tragende Lastriider aufweist. Die Lasträder nehmen dabei nur die Masse des gesamten Regalbediengerätes auf und das Antriebsdrehmoment wird von mindestens einem separaten Reibrad, welches an dem Steg der Bodenschiene angreift, von einem Motor unmittelbar auf das Fahrwerk des Regalbcdiengeriite.s übertragen. Die Fahrschienen sind als Doppel-T-Träger oder als T-Träger ausgebildet, wobei dessen Steg senkrecht zum Fußboden steht, auf welchem der Träger N2001/07.100 -3- vcrläuft und fixiert ist und sich das Lastrad auf dem Ober- bzw. Untergurt der Fahrschienen abstützt und abrollt, während am Steg das Reibrad angreift. Die Reibräder werden mit einer vordefinierbaren Andruckkraft an den Steg angedrückt. Diese Andruckkraft ist mittels eines Drehschemels manuell einstellbar oder automatisch regelbar. Nachteilig dabei ist. daß die an gegenüberliegenden Führungsbahnen des Steges anliegenden bzw. sich abwälzenden Antriebsrollen gleichermaßen als Seitenführungsorgane für das den Antrieb aufweisende Fahrwerk dienen. Ist ein Mast eines Regalbediengerätes an seinem Mastfuß und Mastkopf mit einem derartig angetriebenen Fahrwerk ausgestattet, wird infolge einer gegebenenfalls eintretenden Schiefstellung des Mastes aus seiner lotrechten Ausrichtung und/oder bei gegebenenfalls quer zur Gassenrichtung einwirkenden Kräften ein erhöhter reibungsbedingter Verschleiß der Antriebsrollen hervorgerufen, sodaß diese Fahrwerke nur an Regalbediengerätcn tnit niedrigen Verfahrgeschwindigkeiten und kleiner Baugrößc ersetzbar sind. Schon aus diesem Grunde ist das Einsatzgebiet von mit diesen Fuhrwerken ausgestatteten Regalbediengeräten stark eingeschränkt und ist deren Einsatz für moderne Kommissionieranlagen, wo Fahrgeschwindigkeiten bis zu 7 m/sec und Masthöhen von bis zu 20 m sowie ein niedriger Wammgsaufwand gefordert sind, nicht oder nur stark eingeschränkt möglich. Zudem führen alleinig die am Mast während des Betriebes auftretenden systembedingten Verformungen zwangsweise zu einer Anstellung der Antriebsrollen und zu dem zuvor erwähnten erhöhten reibungsbedingten Verschleiß.

In der DE 195 34 291 Al und DE 196 14 660 Al sind Regalbediengeräte vorgeschlagen, die die oben genannten Nachteile weitestgehend beseitigen. Derartige Regalbediengeräte weisen einen Mast mit auf diesem verfahrbaren Hubwagen auf, der mit am Mastfuß und Mastkopf angeordnetem, jeweils mit einem Antrieb ausgestattetem Fahrwerk an der unteren und oberen Fahrschiene geführt und abgestützt ist. Der Mastfuß und Mastkopf ist jeweils am unteren und oberen angetriebenen Fuhrwerk an einem Gelenk befestigt, wobei jedes Fahrwerk zwei antreibbare. reibschlüssig wirkende Laufräder aufweist, die beidseitig des Gelenks in Gassenrichtung hintereinander auf den einander zugewandten Ober- und Untergurten der unteren und oberen Fahr-schicnc abrollbar anlicgcn, Den Laufrädern sind an abgewandten Seiten des Ober- und Untergurtes zur Verbesserung des Kraftschlusses zwischen den Laufrädern und Fahrschienen anpreß-barc Gcgcnrollcn zugeordnet. Die Laufräder und Gegenrollen sind aus Kunststoff, insbesondere einem Elastomer, gebildet. Derartige Regalbediengeräte weisen den Nachteil auf, daß die an-treibbaren Laufräder einerseits zum Beaufschlagen des Fahrwerkes mit einer Vnrschubbewegung in Gassenrichtung und andererseits zum Abträgen des Eigengewichtes des Mastes und der aufzunehmenden Lasten ausgebildet sind und dadurch bei hohen aufzunehmenden Lasten hohe

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Reibkräfte zwischen den Laufrädern und insbesondere der unteren Fahrschiene entstehen und gleichermaßen das erforderliche Antriebsmoment des Antriebsmotors stark angehoben werden muß, wodurch mit Mehrkosten für die Herstellung des Regalbediengerätes und mit einem erhöhten Platzbedarf infolge der robust auszulegenden Antriebsmotoren der Fahrwerke zu rechnen ist.

Die Aufgabe der Erfindung ist es daher, die aus dem Stand der Technik bekannten Nachteile zu vermeiden und soll ein einfach aufgebautes, hochdynamisches wartungs- und verschleißarmes Regal bediengerät geschaffen werden. Insbesondere ist es weiters Aufgabe der Erfindung, die mechanischen Belastungen auf die Führungsbahnen zu verringern sowie die Verfügbarkeit des Regal bediengerätes anzuheben.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch die im Kennzeichenteil des Anspruches 1 wiedergegebenen Merkmale gelöst. Der überraschende Vorteil dabei ist, daß durch das Versetzen des Anlenkpunktes der Antriebsvorrichtung die Höhen- und/oder Seitenführungsorgane und Führungsbahn zumindest während der Verstellung des Lastaufnahmemittels entlastet werden und ein mechanisch schonender Betrieb der Hubvorrichtung möglich ist. Das Versetzen des AnlenkpunkteS der Antriebsvorrichtung und die Entlastung der Führungsbahn ermöglicht eine dünnwandige Konstruktion des Mastes sowie eine Anhebung der Verfahrgeschwindigkeit des Hubwagens und des Regal bediengerätes entlang der Fahrschienen sowie die Ausbildung großer Masthöhen,

Die Weiterbildung nach Anspruch 2 ermöglicht auf einfache Art und Weise eine zusätzliche Reduzierung der mechanischen Belastungen der Höhen- und/oder Seitenführungsorgane und Führungsbahn, da sowohl während der Aufwärts- als auch der Abwärtsbewegung eine Entlastung erfolgen kann. Durch eine entgegengesetzte Krafteinwirkung in den Anlenkpunkten des Hubwagens können nunmehr auch extrem hohe Lasten von den Lastaufnahmemitteln bei relativ geringer Belastung der Führungsbahn und der Höhen- und/oder Seitenfiihrungsorgane aufgenommen werden,

Die Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 3 bis 7 erweisen sich als vorteilhaft, da auf bereits bewährte Systeme von Antriebsvorrichtungen mit einfachem Aufbau zurückgegriffen werden kann und ist durch die Anordnung von Befestigungsschenkeln im ersten und zweiten Anlenkpunkt eine Verschubbewegung bzw. Tragkraft über mehrere Antriebsorgane möglich, wodurch eine einfache Anpassungmöglichkeit, an unterschiedlichen Tragfähigkeiten von Regalbedienge-

N20OI/0730O -5- räten gegeben ist und kann gleichermaßen eine beispielsweise alterungsbedingte Längendifferenz beim Einsatz von mehreren Antriebsorganen ausglichen werden.

Von Vorteil ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 8, wodurch es nunmehr auch möglich ist, derartige Hubvorrichtungen von Regalbcdiengeräten auch bei Temperaturen beispielsweise von 0 °C bis - 40 °C unter Beibehaltung der für einen dynamischen Betrieb der Hubvorrichtung erforderlichen Eigenschaften, in Hinblick auf Elastizität, Festigkeit, Dynamik etc. cinzusetzcn. Im weiteren können dadurch auch Temperaturschwankungen, die insbesondere bei Temperaturen zwischen 15 °C und - 40 °C auftreten, ausgeglichen werden. Die Regelung der Temperatur in bzw. an dem Antriebsorgan ermöglicht vor allem ein ruckfreies, dynamisches Verstellen des Lastaufnahmemittels und im weiteren Sinne eine Schonung der Höhen- und Seitenführungsor-gane und Fiihrungsbahn.

Die Weiterbildungen nach den Ansprüchen 9 und 10 ermöglichen eine einfache Anpassung an unterschiedliche Betriebsbedingungen oder konstruktive Vorgaben wie Länge und Breite des Antriebsorganes oder Einbauraum etc. des Regalbediengcrätes.

Von Vorteil sind dabei Weiterbildungen nach den Ansprüchen 11 und 12, womit eine einfache Aufstellung und/oder Nachrüstung der ortsfest angeordneten, Energie zuführenden Vorrichtung möglich ist, ohne dabei größere konstruktive Aufwendungen betreiben zu müssen und ist zudem eine Anpassung an unterschiedliche Anforderungen, wie beispielsweise an den Temperaturbereich, das Material des Antricbsorgancs, den Aufstcllbcreich etc., möglich. Durch Wechselstrombeaufschlagung der Vorrichtung wird die für die Induzierung der Spannung bzw. des Stromes erforderliche Änderung des magnetischen Flusses bewirkt und wird der Effekt der Umwandlung der elektrischen Leistung in Wärmeleistung, der beim Stromdurchgang durch einen ohmschen Widerstand auftritt, ausgenutzt, um das Antriebsorgan gleichmäßig zu temperieren.

Die Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 13 bis 15 ermöglichen die Verwendung standardisierter, kostengünstiger und bereits ausreichend erprobter Vorrichtungen, wie Induktionsspule, Mikrowelicngenerator, Hcizvorrichtungcn oder dg]., wodurch eine hohe Zuverlässigkeit erreicht wird. Ein weiterer Vorteil ist vor allem auch darin zu sehen, daß die Vorrichtung bereits für sich optimiert ist und diese meistens bereits auch in ihren Abmessungen relativ klein bemessen ist und der Piatzbcdarf für die Unterbringung der Vorrichtung gering gehalten werden kann. N'2001/07300 -6-

Von Vorteil ist auch die Ausbildung nach Anspruch 16, durch welche keine zusätzliche Anbauten am Regalbediengerät erforderlich sind.

Die Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 17 bis 20 weisen den Vorteil auf, daß die zumeist ohnehin in den Antriebsorganen angeordneten Festigkeitsträger den für die Verlustleistung maßgeblichen ohmschen Widerstand bilden und dadurch alle aus dem Stand der Technik bekannten Antriebsorgane, die gleichermaßen auch zur Übertragung von hohen Kräften geeignet sind, verwendet werden können.

Durch die Ausbildung nach Anspruch 21 ist eine unmittelbare Erfassung der im oder am An» triebsorgan eingestellten Temperatur über aus dem Stand der Technik bekannte kostengünstige und bewährte Systeme möglich, sodaß eine gegebenenfalls permanente Zustandsüberwachung des Antriebsorganes vorgenommen werden kann.

Vorteilhaft ist auch die Ausbildung nach Anspruch 22, da durch Vorgabe eines Regelalgorithmus und des eingehenden, über das Meßmittel festgestellten Istwertes der Temperatur und gegebenenfalls durch Vorgabe der Umgebungstemperatur eine für diese Bedingungen optimierte vorbestimmbare Temperatur eingestellt oder vorgegeben und danach infolge des durch den Regelalgorithmus und den erfaßten Parametern vorgegebenen geschlossenen Regelkreises eine permanente Kontrolle und Anpassung des Istwertes an einen wählbaren Sollwert der Temperatur durchgeführt werden kann.

Die Aufgabe der Erfindung wird aber auch durch die im Anspruch 23 wiedergegebenen Merkmale im Kennzeichenteil gelöst. Der Vorteil liegt darin, dsiß durch die getrennte Bauweise der Fahrwerke und Fahrantriebe sowie deren Antriebsverbindung über die Kupplungsvorrichtungen die Fahrwerke statische und dynamische Massenkräfte aufzunehmen haben, während die in ihrer Baugrößc klein bemessenen und eigenständig geführten Fahrantriebe, ausschließlich die Vorschubbewegung für das Rcgalbediengerät herstellen und keine Lasten des Regalbediengerätes und der zu transportierenden Lasten abtragen müssen, wodurch ein über lange Einsatzdauer weitestgehend wartungsfreier Betrieb des Regalbediengerätes ermöglicht wird und im weiteren die Fahrdynamik wesentlich angehoben werden kann.

Von Vorteil sind auch die Weiterbildungen nach den Ansprüchen 24 und 25, wodurch die an den quer zur Längserstreckung der Führungsbahnen der Fahrschienen versetzt angeordneten Kupplungsteile bzw. Anlenkpunkte am unteren und oberen Fahrwerk oder Mastfuß und Mastkopf an- N2001/07300 -7- greifenden Vorschubkräfte des unteren und oberen Fahrantriebes eine Reduzierung der mechanischen Belastung auf das Höhenführungsorgan und den das Höhenführungsorgan abstützenden Führungsbahnteil der unteren Fahrschiene während des Verfahrens des Mastes entlang der Fahrschienen bewirken.

Gemäß Anspruch 26 ist durch die Fahrwerke eine eigenständige Führung des Mastes in Richtung der Höhe und Seite gegeben.

Von Vorteil sind auch die Weiterbildungen nach den Ansprüchen 27 bis 29, wodurch ein der Höhe und Seite nach geführter und eine eigene Baueinheit bildender, gegenüber der Fahrschiene verdrehgesicherter Fahrantrieb geschaffen wird, der kleinbauend und kostengünstig herzustellen ist.

Unterschiedliche vorteilhafte konstruktive Ausgestaltungen der Fahrantriebe sind in den Ansprüchen 30 und 31 beschrieben.

Gemäß Anspruch 32 wird durch die Verwendung von Elastomeren oder Stahl mit Kunststoffummantelungen für die Höhen- und Seitenführungs- und Antriebs- und Andrückorgane der Fahrwerke und Fahranlriebe eine Geräuschminimierung während des Betriebes der Regalbediengeräte erreicht. Weiters ist von Vorteil, daß diese Materialien einen hohen Kraftschlupfbei-wert aufweisen, der die Übertragung der erforderlichen Antriebskräfte auch bei hohen Beschleunigungen und Verzögerungen ermöglicht. Durch die geräuschminimierenden Maßnahmen wird erreicht, daß das Regalbediengerät auch bei sehr hohen Fahrgeschwindigkeiten einen niedrigen Schalldruckpegel erzeugt und daher auch im Aufenthaltsbereich von Personen eingesetzt werden kann.

Von Vorteil ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 33, wodurch der vertikale Verstellweg bzw. die Höhen Verstellung des Lastaufnahmemittels entlang und im wesentlichen über die gesamte Höhe des Mastes möglich ist,

Nach den Ausgestaltungen entsprechend den Ansprüchen 34 und 35 bilden der Fahrantricb und das Fahrwerk jeweils eine eigene Baueinheit aus, die über zumindest eine Kupplungsvorrichtung bevorzugt lösbar miteinander gekoppelt bzw, verbunden sind. Das untere und das obere Fahrwerk führen den Mast in Richtung seiner Höhe und Seite und bilden ein seibstabstützencles System, was den Vorteil mit sich bringt, daß ein beispielsweise störungsbehaftclcr Fahrantricb nach dem Abkoppeln bzw, Lösen der Verbindung zwischen dem Fahrwerk und Fahrantrieb dieser von N2001/07300 -8- • · • · der Fahrschiene entfernt und ein bereitgestellcer Fahrantrieb sofort wieder an der Fahrschiene angeordnet werden kann. Dadurch können kostenintensive Stillstandszeiten reduziert werden und sind erforderliche Instandhaltung?' und/oder Wartungsarbeiten an diesem Fahrantrieb außerhalb des Arbeitsbereiches des Regalbediengerätes einfach durchführbar.

Von Vorteil sind auch die Weiterbildungen nach den Ansprüchen 36 bis 39, wodurch bei einer gegebenenfalls eintretenden Abweichung des Mastes aus einer Senkrechtstellung der die Seiten-fiihrungsorgane tragende verschwenkbewegliche im Fahrwerk gelagerte Fahrschemel selbsttätig in eine vorbestimmbare, horizontale Lage verbracht wird und die Seitenführungsorgane parallel zur Gassenrichtung verlaufen und ein durch mögliches Schrägstcllcn der Scitcnführungsorgane hervorgerufener Verschleiß vermieden werden kann. Die mehrere Funktionen aufweisende wip-penartige Abstreifleiste dient einerseits als Reinigungsvorrichtung für die Führungsbahnen, insbesondere Fahrschienen, und andererseits als Abstützelement Für die zwischen der Basis und diesem angeordneten Rückstellelemente, die dafür sorgen, daß bei einer Schiefstellung des Mastes der Fahrschemel bzw. die Seitenführungsorganc in eine horizontale Lage selbsttätig verbracht wird bzw. werden und auf diese Weise in jeder Betriebsstellung des Mastes eine optimale Seitenführung desselben erreicht wird.

Gemäß einer Weiterbildung nach Anspruch 40, sind die Vorschubkräfte der Fahrantriebe auf die Fahrwerke ruckfrei übertragbar.

Von weiterem Vorteil sind aber auch die Ausbildungen nach den Ansprüchen 41 und 42, wodurch ein Ausgleich von Abweichungen der Linearität der Fahrschienen zwischen Fahrwerken und Fahrantrieben vorgenommen werden kann und dadurch Verzwängungen zwischen diesen vermieden werden.

Gemäß Anspruch 43 wird über die zwischen den Fahrwerken und Fahrantrieben angeordneten Kupplungsverbindungen der von seiner Lotrechten abweichende Mast in zwei Raumrichtungen spielfrei zu den Fahrantrieben positioniert gehalten. Des weiteren können die Kupplungsvorrichtungen reparaturbedingte und belastungsabhängige Liingenänderungen bzw. Verformungen des Mastes und Verlegeungenauigkeiten der Führungsbahnen ausgleichen.

Vorteilhaft sind auch die Weiterbildungen nach den Ansprüchen 44 bis 49, wodurch eine hohe Vorschuhkräfte übertragende Kupplungsvorrichtung geschaffen wird, die eine spielfreie Übcr- N2IXII/07XK) - 9 - iragung der Vorschubkraft des Fahrantriebes auf den Mast, insbesondere das Fahrwerk, ermöglicht.

Vorteilhafte Anordnungen und konstruktive Ausgestaltungen der Kupplungsvorrichtungen sind in den Ansprüchen 50 und 51 angegeben.

Die Ausgestaltungen nach den Ansprüchen 52 und 53 sehen vor, daß selbst bei eventueller unzulässiger Schiefstellung des Mastes die Gefahr des seitlichen Wegkippens oder Abstürzen« de« Mastes verhindert wird. Diese mechanische Sicherung ist einfach aufgebaut und kostengünstig herzustellen und ist die Anordnung des Aushebeschutzes an dem Mastfuß und Mastkopf einfach möglich.

Von Vorteil sind auch die Weiterbildungen nach den Ansprüchen 54 bis 56, wodurch der Standort des Rcgalbcdiengerätes innerhalb eines vorbestimmbaren Arbeitsbereiches und/oder die Position des Lastaufnahmemittels am Regalbcdiengerät exakt festgestcllt werden kann und die daraus gewonnenen Daten bzw. Signale für eine weitere Bearbeitung beispielsweise einer Steuereinrichtung, zur Verfügung stehen um einen vollautomatisierten Betrieb in einem Kommis-sionicrlager zu ermöglichen.

Von Vorteil ist auch die Ausbildung nach Anspruch 57, wobei zur Zustandsüberwachung und/oder Herstellung von Wartungsprognosen in schwer zugänglichen Bereichen, wie am Fahrwerk und/oder Fahrantrieb im Mastkopfbereich, bildverarbeitende Elemente zur Datenerfassung vorgesehen sind und die Daten beispielsweise an eine Steuereinrichtung weitergeleitet werden, wo eine entsprechende Auswertung bzw. Weiterverarbeitung einfach erfolgen kann. Durch beispielsweise am Laslaufnahmemittei angeordnete bildverarbeitende Elemente kann auch eine Fachüberwachung, insbesondere ein Belcgungsstatus der anzufahrenden Fächer einer Regalan-lagc, einfach durchgcführt werden. Natürlich können die von den biklverarbeitenden Elementen erfaßten und an der Steuereinrichtung übermittelten Daten beispielsweise auch über lokale und/oder weltweite Netzwerke, wie Intranet, Internet, zum Zwecke der Fernwartung übertragen werden.

Von Vorteil ist auch die Ausgestaltung nach Anspruch 58, wodurch selbst geringfügige Abweichungen des Lastaufnahmemittels von seiner bevorzugt horizontalen Ausrichtung diese über die am Lastaufnahmemittel angeordnete Sensoranordnung feststellbar ist und die Einstellung des Antriebsdrehmomentes der Antriebsrolle bzw. der Vorschubgeschwindigkeit zumindest eines N2U0I/U7300 - 10-

Fahrantriebcs derart erfolgt, daß das Lastaufnahmemittel horizontal ausgerichtet ist, wodurch das Lastaufnahmemittd als Bczugsniveau für das exakte Verstellen des Hubwagens beim Ein- oder Auslagern der Last in ein Regalfach herangezogen werden kann. Das exakte Feststellen der Position des Lastaufnahmemittels vermeidet Kollisionen beim Ein- und/oder Auslagern beispielsweise einer Palette in das Regal fach.

Eine Ausgestaltung nach Anspruch 59 ermöglicht die Steuerung zumindest eines Fahrantriebes in Abhängigkeit einer aufzunehmenden Last am Lastaufnahmemittel, in Abhängigkeit welcher die Anpreßkraft der Antriebsorgane an den Fahrschienen geregelt verstellt wird und dadurch ein Schlupf zwischen den Antriebsorganen und den Fahrschienen während des Antriebes im wesentlichen verhindert werden kann.

Die Fortbildungen nach den Ansprüchen 60 bis 64 ermöglichen das bedarfsweise Zustellen einer zumindest entlang einer Fahrschiene verfahrbaren Leiter, sodaß Wartungsarbeiten am Rcgalbc-diengeriit rasch durchgeführt werden können.

Schl ießlich wird die Aufgabe der Erfindung auch durch die im Anspruch 65 wiedergegebenen Merkmale gelöst. Der überraschende Vorteil dabei ist, daß eine Mehrzahl von gleichartigen Regalbediengeräten beliebig kombinierbar ist und zu einer Regalbedienanlage zusammengesetzt werden können, die auf unterschiedliche Anforderungen, beispielsweise der Geometrie des Fördergutes, der Tragkapazität des Regalbediengerätcs, Lagerumschlagzahl etc,, einfach abgestimmt ist. Durch die beliebige Kombinierbarkeit der Regalbediengeräte ist ein hohes Maß an Flexibilität, wie es die moderne Automatisierungstechnik erfordert, ohne größeren Mehraufwand für die Montage betreiben zu müssen, gegeben.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung nach Anspruch 66 kann ein über am Mastfuß und Mastkopf lösbar befestigte Trägerrahmen ein rahmenförmiges Regalbediengerät mit zwei Mästen geschaffen werden und ist dadurch eine Anpassung an unterschiedliche Einsatzgebiete möglich. Die dafür aufzuwendenden Umrüstarbeiten sind aufgrund des modularen Aufbaues der Rcgalbediengeräte rasch und einfach durchführbar.

Schließlich ermöglicht die Weiterbildung nach Anspruch 67 eine Erhöhung des Lägcrum-schlages, da gleichzeitig von mehreren Regalbediengeräten Güter gehandhabl werden können.

Die Erfindung wild im nachfolgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausfüh-rungsbeispiele näher erläutert.

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Es /eigen:

Fig. 1 eine untere und obere Führungsbahn, insbesondere eine unter und obere Fahrschiene und das erfindungsgemäße Regalbediengerlit in Seitenansicht und in stark vereinfachter, schematischer Darstellung;

Fig. 2 einen Teilbereich der oberen Fahrschiene und des Mastkopfes in stark vereinfachter, schematischer Darstellung;

Fig. 3 eine Draufsicht auf ein Fahrwerk und einen mit diesem antriebsverbundenen

Fahrantrieb mit der in strichlierten Linien dargestellten oberen Fahrschiene in stark vereinfachter, schematischer Darstellung;

Fig. 4 eine andere Ausführungsvariante des unteren Fahrwerkes mit einem die Seitenfüh-rungsorgane tragenden Fahrschemel, quer zur Gassenrichtung geschnitten, in stark vereinfachter und schematischer Darstellung; fig. 5 einen Teilbereich des Regalbediengeriites mit einer erfindungsgemäßen Hubvorrichtung in Seitenansicht und in stark vereinfachter, schematischer Darstellung;

Fig. 6 einen Teilbereich aus der Fig. 1 mit der unteren Fahrschiene, dem Mastfuß und unterem Fahrwerk und einem zwischen der Fahrschiene und dem Fahrwerk angeordneten Aushebeschutz in Seitenansicht und in stark vereinfachter, schematischer Darstellung;

Fig. 7 das Regalbediengerät und eine für Wartungszwecke zu dem Regalbediengerät auf zumindest einer Verfahrschiene verfahrbare Leiter in Seitenansicht und in stark vereinfachter, schematischer Darstellung;

Fig. 8 eine mögliche Variante einer Anordnung von mehreren Regalbediengeräten zu einer Regalbcdicnanlagc in Seitenansicht und in stark vereinfachter, schematischer Darstellung.

Einführend sei festgehalten, daß in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszcichen bzw. gleichen Baulcilbczcichnungcn übertragen werden können.

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Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestcllte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfmdungsgemäße Lösungen darstellen. Es sei bereits zu Beginn darauf verwiesen, daß das erfindungsgemäße Regalbediengerät 1 nur für Geradeausfahrten geeignet ist.

In den gemeinsam beschriebenen Fig. 1 bis 3 ist ein Regalbediengerät I bzw. sind Teilbereiche davon in unterschiedlichen Ansichten gezeigt. Das Regal bediengerät 1 weist einen vorzugsweise etwa lotrecht ungeordneten Mast 2 mit einem in Richtung seiner Höhe verfahrbaren Hubwagen 3 mit Lastaufnahmemittel 4 und an seinem Mastfuß 5 und Mastkopf 6 angeordnete Fahrwerke 7, 8 auf, Eine das Lastaufnahmemittel 4 aufnehmende Last 9 kann über geeignete, nicht weiters dargestellte Mittel in eine nicht weiters dargestellte Regalanlage ein- und ausgelagert werden. An dem Mastfuß 5 ist das untere Fahrwerk 7 und an dem Mastkopf 6 das obere Fahrwerk 8 ange-ordnet. Das untere und obere Fahrwerk 7, 8 ist jeweils auf zumindest einem im wesentlichen senkrechten Führungsbahnteil 10 einer unteren und oberen Fahrschiene 11,12 der Seite und über zumindest einen weiteren noch genauer zu beschreibenden, im wesentlichen horizontalen Füh-rungsbahnteil der Höhe nach geführt, Die Fahrwerke 7, 8 unterscheiden sich in ihrem konstruktiven Aufbau. Die Führungsbahnen bildenden Fahrschienen 11,12 sind am Gebäude oder am Regal ortsfest befestigt und sind geradlinig ausgebildet. Dem Mastfuß 5 und Mastkopf 6 ist jeweils zumindest ein Fahriintrieb 13,14 zur Beaufschlagung des Mastes 2 mit einer Vorschubbewegung in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - zugeordnet. Die in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - hintereinander angeordneten, auf der unteren und oberen Führungsbahn, insbesondere unteren und oberen Fahrschiene II, 12, verfahrbaren und jeweils für sich der Höhe und Seite nach geführten Fahrwerke 7,8 und Fahrantriebe 13,14 stehen zueinander in Antriebsverbindung. Vorzugsweise sind der untere und obere Fahrantricb 13,14 an einer Rückseite des Mastes 2 übereinander an der unteren und oberen Fahrschiene 11,12 angeordnet. Selbstverständlich ist es auch möglich, beidseits des Mastes 2 jeweils einen Fahrantrieb 13, 14 anzuordnen. Die Fahrantriebe 13, 14 bilden eine untere und obere Verstcllvorrichtung aus, Ebenfalls an der Rückseite des Mastes 2 ist ein Schaltschrank 16 angeordnet, der u. a. die Steuerung, Regelung und Leistungselektronik beispielsweise für einen Hubmotor des Hubwagens 3, die Fahrantriebe 13, 14 und dgl. enthält. Die Fahrbahnen bzw. die diese bildenden Fahrschienen 11,12 sind bevorzugt flanschförmig nach Art einer I-Schiene ausgebildet. An der unteren Fahrschiene 11 N2001/07300 - 13- sind an einem senkrechten Steg 17 nicht weiters dargestellte Schleifleitungen angeordnet, die das Regalbediengerät I mit Energie versorgen und über die gegebenenfalls ein Datenaustausch vom ortsfesten Lagerverwaltungsrechner zum Regal bediengerät 1 und zurück erfolgen kann. Selbstverständlich kann die Schleifleitung auch parallel in einem Abstand zur Fahrschiene 11 verlaufen.

Das untere Fahrwerk 7 weist zumindest ein sich an einem von einem Obergurt 18 der Fahrschiene 11 ausgebildeten horizontalen Führungsbahnteil 19 abwälzendes Höhenführungsorgan 20 auf. Das untere Fahrwerk 7 kann natürlich auch in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 -mehrere hintereinander angeordnete, lastabtragende Höhenfuhrungsorgane 20, insbesondere Höhenführungsrollen, aufweisen. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das Höhenfüh-rungsorgan 20 durch eine beispielsweise aus Stahl gefertigte Führungsrolle mit gegebenenfalls einem die Lauffläche umgebenden Kunststofffnantel gebildet. Eine Rotationsachse 21 der Höhenführungsrolle verläuft quer zur Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - bzw. Längscr-streckung der Fahrschiene 11. Eine das Fahrwerk 7 bildende gehäuseartige Umrahmung 22 nimmt die Rotationsachse 21 auf und lagert die Höhenführungsrolle über einen in der Umrahmung 22 ungeordneten Bolzen. Die Umrahmung 22 weist einen U-förmigen Querschnitt auf und trägt an seinen zumindest um die Breite des Obergurtes 18 voneinander distanzierten Seitenwänden 23 jeweils zumindest ein an den vertikalen Führungsbahnteilen 10 des Steges 17 der unteren Fahrschiene 11 anliegende Seitenführungsorgane 24. Die Seitenführungsorgane 24 sind zweckmäßig gelenkig mit dem Fahrwerk 7 verbunden, sodaß auch bei einer Schiefstellung des Mastes 2 Rotationsachsen 25 der Seitenführungsorgane 24 senkrecht zur Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - und parallel zu den Führerngsbahnteilcn 10 ausgerichtet sind. Eine das untere Fahrwerk 7 umfassende Führungsvorrichtung weist das Höhenführungsorgan 20 und die Seitenführungsorgane 24 auf.

Die Fig. 1 zeigt das untere Fahrwerk 7 mit vier Seitenführungsorganen 24, wobei clie Scitcnfüh-rungsorgane 24 paarweise nebeneinanderliegencl an den Seitenwänden 23 und in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - hintereinander angeordnet sind. Natürlich besteht auch die Möglichkeit, daß das Fahrwerk 7 mit nur zwei Seitenfühningsorganen 24 ausgestattet, ist, die in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - hintereinander und diagonal versetzt, zueinander angeordnet sind. Die Seitenführungsorgane 24 werden im einfachsten Fall ebenfalls durch Scitenfiihrungs-rollen mit senkrecht zur Lärigserstreckung der Fahrschiene 11 und im wesentlichen parallel zu den Fiihrungsbahnteilen 10 ausgerichteten Rotationsachsen 25 gebildet. An einer Rückenwand ΝΪΟΟΙΛϋΜΟ -14- 26 des Fahrwerkes 7 oder an der Rückenwand des Mastfußes 5 und an dem Fahrantrieb 13 ist jeweils zumindest ein erster Anlenkpunkt für die Übertragung bzw. Beaufschlagung des Fahrwerkes 7 mit einer Vorschubkraft bzw. Vorschubbewegung des Fahrantricbes 13 vorgesehen. Zwischen diesen Anlenkpunkten erstreckt sich zumindest eine noch näher zu beschreibender Kupplungs Verbindung 27.

Gemäß dieser Ausführung ist der erste Anlenkpunkt des Fahrantriebes 13 am Fahrwerk 7 quer zum horizontalen Führungsbahnteil 19 in Richtung des Mastfußes 5 versetzt angeordnet. Eine zusätzliche Verringerung der mechanischen Belastung auf die Führungsbahnteile 19 kann dadurch erreicht werden, indem der Anlcnkpunkt des Fahrantriebes 13 am Fahrwerk 7 quer zum horizontalen Führungsbahnteil 19 in zum Mastfuß 5 entgegengesetzter Richtung versetzt angeordnet. Der zumindest eine erste Anlenkpunkt ist von zumindest einem am Mast 2 oder Fahrwerk 7 starr angeordneten Kupplungsteil 28 ausgebildet. Zumindest eine Kupplungsvorrichtung 29 zwischen dem Fahrwerk 7 und dem Fahrantrieb 13 stellt zwischen dem mastseitigen Anlenkpunkt und dem weiteren, ZU diesem zumindest geringfügig distanzierten weiteren fahrantriebsseitigen Anlenkpunkt die Antriebsverbindung her, wobei in zumindest einem der Anlenkpunkte des Fahrwerkes 7 und/oder Fahrantriebes 13 eine Verschwenkbewegung der Kupplungsvorrichtung 29 aufgenommen werden kann. Der mastseitige Anlenkpunkt und fahrantriebsseitige Anlenkpunkt sind bevorzugt an der gleichen Seite, in der das Versetzen des mastseitigen Anlenkpunktes erfolgt, oberhalb oder unterhalb der Führungsbahnteile 19 angeordnet. Selbstverständlich ist es auch möglich, daß der mastseitige Anlenkpunkt oberhalb und der fahrantriebsseitige Anlcnkpunkt unterhalb oder der mastseitige Anlenkpunkt unterhalb und der fahrantriebsseitige Anlcnkpunkt oberhalb der Führungsbahnteile 19 angeordnet sind. Ein genauerer konstruktiver Aufbau der Anlenkpunkte und der Kupplungsvorrichtung 29 wird anhand der Fig. 2 und 3 näher erläutert.

Wie in der Zusamtnenschau aus der Fig. 1 und Fig. 3 entnehmbar ist, bilden die Fahrantriebe 13, 14 jeweils eine mit den Fahrwerken 7, 8 antriebsverbundene eigenständige Baueinheit aus, wobei die Fahrantricbe 13, 14 mit ihrem zumindest einen Höhenführungsorgan 30 und zumindest einen Seitenfuhrungsorgan 31 aufFührungsbahntcilen 19, 32 der Höhe und Seite nach geführt und über zumindest eine Anlriebsvorrichtung 33 entlang der unteren und oberen Fahrschienen 11, 12 geradlinig verfahrbar sind. MÜOI/UTM) -15-

Die Höhenführungsorgane 30 werden durch um quer zur Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - bzw. Längserstreckung der Fahrschienen 11,12 und parallel zu den Führungsbahnen 19; 32 verlaufende Achsen 34 rotierende Höhenführungsrollen und die Seitenführungsorgane 31 durch um senkrecht zur Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - bzw. Längserstreckung der Fahrschienen 11,12 und parallel zum Führungsbahntcil 10 verlaufende Rotationsachsen 35 rotierende Seitenführungsrollen gebildet.

Jeder der Fahrantriebe 13, 14 weist zumindest zwei in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15-voneinander distanziert angeordnete Paare von beidseits des Steges 17 der bevorzugt I-förmig ausgebildeten Fahrschienen 11,12 an voneinander abgekehrten Führungsbahntcilen 19,32 der unteren und oberen Fahrschienen 11,12 anliegende Höhenführungsorgane 30 und zumindest ein an voneinander abgekehrten Führungsbahnen 32, 19 der unteren und oberen Fahrschiene 11,12 anliegende Andrückorgane 36 und bevorzugt zumindest zwei in Gassenrichtung voneinander distanziert angeordnete Paare von an gegenüberliegenden Führungsbahnen 10 anliegenden Seitenführungsorganen 31, auf. Gegebenenfalls können die Höhenführungsorgane 30 und Andrückorgane 36 überein endlos umlaufendes Zugmittel miteinander verbunden werden.

Natürlich besteht auch die Möglichkeit, daß zur Höhen Führung der Fahrantnebe 13, 14 zwei in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - hintereinander und diagonal versetzt zueinander ungeordnete Höhenführungsorgane 30 und zur Seitenführung zwei in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - hintereinander und diagonal versetzt zueinander angeordnete Seitenführungsorgane 31 vorgesehen sind.

Die Andrückorgane 36 werden durch um quer zur Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 -bzw. Längserstreckung der Fahrschienen 11,12 verlaufende Achsen rotierende und in radialer Richtung elastisch verformbare Druckrollen gebildet, die in Richtung des Fühmngsbahnteiles 19; 32 eine gerichtete Anpreßkraft ausüben.

Die Antriebsvorrichtüng 33 der Verstellvorrichtungen bzw. die diese bildenden Fahrantriebe 13, 14 weisen jeweils zumindest eine über einen Antriebsmotor an treibbare Antriebsrolle 37 auf, die an den Führungsbahnteil 10 des Steges 17 angreift. Natürlich können auch mehrere, an den gegenüberliegenden Fiihrungsbahnteilen 10 des Steges 17 angreifende, angetriebene Antriebsrollen 37, wie in Fig.3 dargestcllt ist, oder zumindest ein unangetriebenes Gegenrad vorgesehen werden, die mit einer vordcflnicrbiircn Andruckkraft an die Führungsbahnteile 10 gepreßt werden. Die Rotationsachse der Antriebsrolle 37 verläuft parallel zu den Rotationsachsen 35 der N2oni/n7 vx) -16-

Seitenfiihrungsrollen und senkrecht zur Lilngserstreckung der Fahrschienen II, 12. Das Antriebsmoment der Antriebsrolle 37 wird daher auf kraftschlüssigem Wege übertragen und wird infolgedessen eine Vorschubbewegung der Fahrantriebe 13, 14 ausgelöst und auf die Fahrwerke 7, 8 Ubergeleitet. Der Antriebsmotor der Fahrantriebe 13, 14 kann durch einen Servomotor, Schrittschaltmotor, der bevorzugt unmittelbar an die Antriebsrolle 37 angekoppelt ist, oder einen Asynchronmotor oder Synchronmotor mit Getriebeanordnung zwischen diesem und der Antriebsrolle 37 gebildet werden.

Die Höhen- und/oder Seitenführungsrollen der Fahrantriebe 13,14 können manuell oder selbsttätig oder automatisch nachgestellt werden, um ein sicheres Anliegen bzw. Abwälzen bzw. eine sichere Antriebsdrehmomentübertragung derselben an bzw. auf die Führungsbahnen 10,19, 32 zu bewirken. Ein die Fahrschiene 11,12 weitestgehend umgreifendes Gehäuse 38 stützt den Antriebsmotor ab und weist dieses geeignete Mittel zur verdrehbeweglichen Lagerung der Höhen-utid Seitenführungs- und Andrückorgane 30,31,36 auf.

Wie nicht weiters dargestelll, können die Höhen- und/oder Seitenfühmngsorgane 30, 3) der Fahrantriebe 13, 14 jeweils auf einen gemeinsamen Tragrahmen angeordnet werden, wobei die Höhen- und/oder Seitenfühmngsorgane 30,31 unter der Wirkung zumindest einer auf den Tragrahmen wirkenden Anpreßkraft gegen die Führungsbahnteile 10, 19,32 gepreßt werden.

Das über die Kupplungsvorrichtung 29 mit dem oberen Fahrantrieb 14 antriebsverbundene obere Fahrwerk 8 weist zwei in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - voneinander distanziert angeordnete Paare von an gegenüberliegenden Führungsbahnteilen 10 der oberen Flihrungsbahn bzw. Fahrschiene 12 anliegende Sciicnführungsorgänc 24 auf, die bevorzugt durch sich an den Führungsbahnteilen 10 abwälzende Seitenführungsrollen gebildet sind und die um die senkrecht zur Längserstreckung der Fahrschiene 12 ausgerichtete Rotationsachsen 25 rotieren. Das am Mastkopf 6 befestigte obere Fahrwerk 8 ist im wesentlichen durch einen die in Gassenrichtung -gemäß Doppelpfeil 15 - hintereinander angeordneten Paare von Seitenführungsorganen 31 aufnehmenden Triigerrahmen 39 gebildet. Der Trägerrahmen 39 ist derart ausgebildet, daß konstruktive Mittel zur Lagerung der Seitenführungsrollen vorgesehen sind. Weiters weist dieser, wie in der Fig. 3 ersichtlich, 2 Paare von Abtriebselementen für eine noch näher zu beschreibende Hubvorrichtung auf. Natürlich besteht auch beim oberen Fahrwerk 8 die Möglichkeit, daß dieses in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - nur zwei hintereinander und diagonal zueinander versetzt angeordnete Seitenführungsorganc 24, insbesondere Seitenführungsrollen, auf- N200IÄ7300 -17- weist. Eine das obere Fahrwerk 8 umfassende Führungsvorrichtung weist, die Seirenfiihrungsor-gane 24 auf.

Es sei an dieser Stelle daraufhingewiesen, daß natürlich auch die Möglichkeit besteht, daß die Höhen- und Seitenführungsorgane 20,24; 30,31 der Fahrwerke 7, 8 und/oder Fahrantriebe 13, 14 durch an den Führungsbahnteilen 19,32, 10 mit einer vorbestimmbaren Anpreßkraft an-drückbare Führungsleisten, wie diese jedoch nicht weiters dargestellt wurden, gebildet sind.

Durch das Zusammenwirken des am Mastfuß 5 angeordneten unteren Fahrwerks 7 und des am Mastkopf 6 angeordneten oberen Fahrwerkes 8 bildet der Mast 2 der über im Bereich des Mastfußes 5 und Mastkopfes 6 vorgesehene Anlenkpunkte zur Beaufschlagung derselben mit einer Vorschubbewegung durch die Fahrantriebe 13, 14 entlang der unteren und oberen Fahrschiene 11, 12 verfahrbar ist ein der Höhe und Seite nach geführtes System aus,.

Der zumindest weitere mastseitige Anlenkpunkt am oberen Fahrwerk 8 ist quer zu dem horizontalen Führungsbahnteil 19, zweckmäßig in Richtung des Mastes 2, oder gegebenenfalls in entgegengesetzter Richtung versetzt angeordnet. Der mastseitige Anlenkpunkt und der fahrantriebsseitige Anlenkpunkt sind bevorzugt an der gleichen Seite, in der das Versetzen des mast-seitigen Anlenkpunktes erfolgt, gegebenenfalls oberhalb oder zweckmäßig unterhalb des Führungsbahnteiles 19 angeordnet. Dadurch kann zumindest während des Verfahrens des Mastes 2 entlang der Führungsbahnen bzw. Führungsschienen 11,12 eine Entlastung vor allem auf das untere Höhenführungsorgan 20 und der unteren Führungsbahn bzw. unteren Fahrschiene 11 erreicht werden.

Wie bereits zuvor kurz beschrieben und nunmehr aus dieser Fig. 2 besser ersichtlich, ist die Kopplungsvorrichtung 29 mit zumindest einem weiteren, am Mastkopf 6 angeordneten weiteren Anlenkpunkt wirkungsverbunden. Die Kupplungsvorrichtung 29 weist neben dem am Mast 2 angeordneten Kupplungsteil 28 noch zumindest einen weiteren am, Fahrantrieb 13, 14 ungeordneten Kupplung.steil 40 auf, zwischen denen sich die Kupplungsverbindung 27 erstreckt und die mit diesen verbunden ist.

Die beispielsweise in etwa gabelartig ausgebildete Kupplungsvorrichtung 29 weist zwei in quer zur Längserslreckung bzw. Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - in einem Abstand zueinander ungeordnete und um fahrantriebsseitige Kupplungsteile 40 verschwenkbeweglich gelagerte Wangcnlcile 41 auf, die bevorzugt in etwa dreieckförmig ausgebildet sind. Die Wangenteile 41 N2Ü0I/07:«X) - 18- sind an ihren dem Mast 2 zugewandten Eckbereichen mit zum indes: zwei Führungsorganen 43 und in etwa im Bereich eines Schwerpunktes der Wangenieile 41 mit emern weiteren Führungs-organ 43 versehen.

Die KupplungSYürrichtung 29 weist zumindest zwei Gelenkachsen 42a, 42b auf, wovon eine dem Fahrwerk 7, 8 zugewandte Gelenkachse 42a mit dem mastseitigen Kupplungsteil 28 und die zu dieser distanzierte weitere, dem Fahramrieb 13,14 zugewandte Gelenkachse 42b mit dem fahrantriebsseitigen .Kupplungsteil 40 zusammenfällt. Der Kupplungsteil 40 und ein diesem zugewandtes Ende der Kupplungsverbindung 27 sind jeweils mit einer von einem Kupplungsbolzen durchragten Bohrung versehen, wobei eine Längsmittelachse des Kupplungsbolzens und die Gelenkachse 42b des Kupplungsteiles 40 deckungsgleich verlaufen. Um gegebenenfalls eine Verdrehung des Fahrantriebes 13,14 gegenüber dem Fahrwerk 7,8 aufnehmen zu können, wird die Kupplungsverbindung 27 über ein im Bereich der Gclcnkachse 42a; 42b angeordnetes Gumtniausgleichselement in Längsrichtung des Kupplungsbolzens elastisch gelagert.

Der den ersten mastseitigen Anlenkpunkt aufweisende Kupplungsteil 28 weist zumindest eine, bevorzugt zwei voneinander distanzierte profil artige, mit den Führungsorganen 43 korrespondierende und in etwa parallel zur Längserstreckung des Mastes 2 verlaufende Längsführungen 44 auf, an deren von diesen ausgebildeten senkrechten Führungsbahnen 45 sich die Führungsorgane 43 abstützen. Über mechanische Mittel, beispielsweise Verstellexzenter, ist eine spielfreie Einstellung der Führungsorgane 43 gegenüber den Führungsbahnen 45 durchführbar und ist der Mast 2 mit dem unteren und oberen Fahrantrieb 13,14 zur Übertragung der Vorschubbewegung zumindest in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - spielfrei verbunden. Die Kupplungsvorrichtung 29 ermöglicht bei einer gegebenenfalls eintretenden Abweichung der lotrechten Ausrichtung des Mastes 2 eine Verschwenkbewegung, um die Gelenkachse 42b und eine vertikal geführte Lageänderung des Mastes 2, indem die sich entlang der Führungsbahnen 45 abwälzenden Führungsorgane 43 vertikal verstellt werden. Der Mast 2 weist daher zwei in Richtung seiner Längserstreckung und Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - verlaufende Freiheitsgrade auf. Dadurch ist der Mast 2 auch bei einer gegebenenfalls eintretenden Schiefstellung zwängungsfrei am Mastfuß 5 und Mastkopf 6 gegenüber den Fahrantrieben 13,14 positioniert gehalten. Durch Vorsehen eines quer zur Längserstreckung der Fahrschienen 11,12 ausgebildeten Spieles zwischen den Führungsorganen 43 und den Längsführungen 44 ist ein Ausgleich von vorhandenen Abweichungen der Linearität der Fahrschiencn 11. 12 ermöglicht und kann ein Verspannen der N20OI/Ü7S1X) -19- der Höhe und Seite nach geführten Fahrwerke 7,8 und Fahrantriebe 13, 14 gegeneinander vermieden werden.

Eine andere, jedoch nicht weiters dargestellte Ausführung des Ausgleiches von Abweichungen von der Linearität der Fahrschienen 11,12 besteht darin, daß die Fahrwerke 7, 8 und Fahrantriebe 13,14 über die Kupplungsvorrichtung 29 quer zur Längserstreckung der Fahrschienen 11, 12 spielfrei zueinander geführt sind und die Höhen- und Seitenführungsorgane 30, 31 und Antriebsrollen 37 und Andrückorgane 36 der Fahrantriebe 13, 14 auf einem entlang einer Führungsvorrichtung quer zur Gassenrichtung gern. - Doppelpfeil 15 - quer zu. Fahrschienen 11,12 verstellbaren Führungsschlitten angeordnet sind. Dazu ist der Führungsschlitten zu dem Gehäuse 38 des Fahrantriebes 13,14 relativ verstellbar ausgcbildet.

Eine weitere, nicht dargestellte Ausführung der Kupplungsverbindung 27 besteht darin, daß diese durch einen elektrisch ansteuerbaren Stellantrieb, insbesondere Gewindespindelantrieb, der an den Gelenkachsen 42a, 42b beweglich befestigt ist, gebildet ist.

In der Fig. 4 ist ein Teilbereich des Mastes 2 mit dem das untere Fahrwerk T tragenden Mastfuß 5 und einem dem Fahrwerk 7 zugeordneter Fahrschemel 46 und die untere Führungsbahn bzw. die diese bildende Fahrschiene 11 teilweise geschnitten dargestellt. Das Fahrwerk 7 weist zumindest ein Höhenführungsorgan 20, insbesondere die um die quer zur Längserstreckung der Fahrschiene 11 verlaufende Rotationsachse 21 drehbare und an dem horizontalen Führungs-balmteil 19 der Fahrschiene 11 sich abwälzende Höhenführungsrolle und den um die Rotationsachse 21 des Höhenführungsorganes 20 verschwenkbeweglich gelagerten Fahrschemel 46 auf. Der Fahrschemel 46 umgreift weitestgehend die Fahrschiene 11 und ist im Querschnitt in etwa U-förmig ausgebildet und ist an seinen in etwa parallel zu dem Steg 17 verlaufenden und zu diesem distanziert angeordneten Schenkeln 47 mit um parallel zu den Führungsbahnteilen 10 des Steges 17 verlaufende Rotationsachsen 25 drehbaren Seitenführungsorganen 24 ausgestattet. An einer dem Obergurt 18 der Fahrschiene 11 zugewandten Basis 48 des Fahrschemels 46 ist zumindest eine die Führungsbahnteile 19 überstreifende Abstreifleiste 49 vorgesehen. Die in etwa plattenförtnig und an die Umrißform des Obergurtes 18 angepaßte Abstreifleiste 49 ist um seine parallel zur Rotationsachse 21 der Höhenführungsrolle verlaufende Qucrmittelachse entgegen der Wirkung von beidseits der Qucrmittelachse angeordneten elastischen Rückstcllelementen verstellbar ausgebildet. Dadurch ist die Abstreifleiste 49 in Art einer Wippe ausgebildet, die in jeder Betriebsstellung des Mastes 2 im wesentlichen vollflächig an den Führungsbahnteil 19 der N200l/O7:*X> *20-

Fahrschiene 11 au fliegt. Die elastischen RUckstellelcmente 50, die beispielsweise eine Federanordnungen gebildet sind, sind über stiftartige Führungselernente 51 zwischen der Abstrciflcistc 49 und der Basis 48 des Fahrschemels 46 positioniert gehalten. Ein weiterer Vorteil der Anordnung der Abstreifleiste 49 ist vor allem auch darin zu sehen, daß bei einer Schiefstellung des Mastes 2 durch die um die Quermittelachse voneinander distanziert angeordneten elastischen Rückstellelemente 50 ein Kräftegleichgewicht der in Längsrichtung voneinander distanzierten Rückstellelementen 50 eingestellt wird und durch die entstehenden Reaktionskräfte der Rückstellelemente 50 der Fahrschemel in eine vorbestimmbare, insbesondere horizontale Lage verbracht wird und dadurch die Scitenführungsorgane 24 derart ausgerichtet werden, daß die Rotationsachsen 25 senkrecht auf die Längserstreckung der Fahrschiene 11 ausgerichtet sind. In der vorliegenden Ausführung sind der Abstreifleiste 49 zwei Paare von Rückstellelementen 50 zugeordnet. Durch diese selbsttätige Ausrichtung des die Seitenführungsorgane 24 tragenden Fahrschemels 46 kann selbst bei einer Schiefstellung des Mastes 2 der erhöhte reibungsbedingte Verschleiß, welcher infolge einer Schiefstellung bzw. Anstellung der Seitenführungsorgane 24 auf-treten würde, vermieden werden. Die Abstreifleiste 49 ist bevorzugt aus verschleißfestem Kunststoff, wie Polytetrafluorethylen, Polyamid, gebildet.

Natürlich besteht auch die Möglichkeit, daß die Rückstellelemente 50 durch mechanisch und/oder elektrisch und/oder hydraulisch und/oder pneumatisch betätigbare Mittel gebildet sind.

Der Einfachheit halber wurde der konstruktive Aufbau und die Funktionsweise des Fahrschemels 46 nur im Bereich des Mastfußes 5 erläutert. Natürlich kann gleichermaßen auch der Mastkopf 6 bzw. das obere Fahrwerk 8 mit dem derartigen Fahrschemel 46 ausgestattet werden. Dies ist jedoch nicht weiters dargestellt,

In der Fig. 5 ist eine gegebenenfalls für sich eigenständige Erfindung bildende Hubvorrichtung 52 des Regalbediengerätes 1 in Seitenansicht dargestellt. Der Einfachheit halber wurden nur noch die am Mastfuß 5 und Mastkopf 6 angeordneten Fahrwerke 7, 8 dargestellt, die auf Führungsbahnteilen 10, 19 der unteren und oberen Fahrbahnen bzw. die diese bildenden Fahrschienen 11,12 geführt sind. Der Aufbau und die Funktionsweise der Fahrwerke 7, 8 kann aus den zuvor beschriebenen Fig. 1 bis 4 übertragen werden. Der in Richtung der Höhe des Mastes 2 verfahrbare schlittenartige Hubwagen 3 mit Lastaufnahmemittel 4 ist mit zumindest einer, bevorzugt zwei Höhen- und/oder LSeicenführungsorgane 53 aufweisende FührungsvorrichUmgen auf zumindest einer Führungsbahn 54 am Mast 2 geführt und ist dieser über eine Antriebsvorrich- N200I/07300 -21 - tung 55 entlang der Führungsbahn 54 im wesentlichen vertikal verstellbar. Der Hubwagen 3 ist weiters mit dem über die Führungsbahn 54 vorkragenden Lastaufnahmemittel 4 versehen. Zumindest ein Anlenkpunkt 56 der Antriebsvorrichtung 55 am Hubwagen 3 ist quer zur vertikalen Führungsbahn 54 beispielsweise in Richtung des Lastaufnahmemittels 4 versetzt angeordnet.

Wie der Fig. weiters entnehmbar, ist am Hubwagen 3 zumindest ein weiterer, quer zur Führungsbahn 54 in Richtung des Mastes 2 und in einem Abstand 57 zum zumindest ersten Anlenkpunkt 56 versetzt angeordneter Anlenkpunkt 58 vorgesehen.

Die Antriebsvorrichtung 55 weist zumindest ein über einen Hubmotor 59 anlreibbares Antriebsorgan 60 auf, das mit dem über das Antriebsorgan 60 verstellbaren Hubwagen 3 in dem ersten und weiteren Anlenkpunkt 56, 58 verbunden ist. Das Antriebsorgan 60 wird durch ein endliches Zugmittel, insbesondere einen Zahnriemen, gebildet. Der mit einem Antriebselement versehene I-Jubmotor 59 ist am Mast 2, bevorzugt im Bereich des Mastfußes 5 oder am unteren Fahrwerk 7 angeordnet, Diesem liegt im Bereich des Mastkopfes 6 zumindest ein Abtriebselement für das an diesem umzulenkende Antriebsorgan 60 gegenüber. Der horizontal bemessene Abstand 57 kann durch die Wahl unterschiedlicher Durchmesser des Antriebselementes und Abtriebselementes variabel bestimmt werden. Bevorzugt weist der Mastkopf 6 oder der Trägerrahmen 39 zwei in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - voneinander distanziert ungeordnete Abtriebselemente, insbesondere Umlenkrollen, um die das Antriebsorgan 60 während einer Verstellbewe-gung des Hubwagens 3 umgelcnkt wird, auf. Endbereiche des Antriebsorganes 60 sind über Befestigungsvorrichtungen in den Anlenkpunkten 56,58 unmittelbar mit dem Hubwagen 3 bewegungsfest verbunden.

Werden mehrere parallel zueinander verlaufende Antriebsorgane 60 eingesetzt, werden ihre Endbereichc über einen nicht weiters dargestellten Befestigungsschenkel an dem Hubwagen 3 gelenkig verbunden. Dabei ist in den Anlenkpunkten 56,58 jeweils ein um eine quer zur Verstellrichtung - gemäß Doppelpfeil 61 - verlaufende Achse von einem Gelenk verschwenkbc-weglicb gelagerter Befestigungsschenkel angeordnet, wobei zumindest zwei endlich ausgebildete Antriebsorgane 60 über ihre Endbereiche beidseits des Gelenks mit beiden Befestigungsschenkel verbunden werden.

Im Rahmen der Erfindung ist es möglich, das erfindungsgemäßc Regalbediengerät 1 insbesondere auch im Tiefkühlbereich oder bei tiefen Temperaturen ciuzusetzer), wobei dem Antriebsorgan 60 zumindest, eine Vorrichtung 62 zur Regelung einer Temperatur des Antriebsorganes 60 N200I/07.100 -22- zugeordnet ist. Die Vorrichtung 62 ist bevorzugt an der Rückseite des Mastes 2 und über einen Teil der Lange des Antriebsorganes 60 ungeordnet. Zur Regelung der Temperatur wird dem Antriebsorgan 60 Energie auf berührungslosem oder kontaktbehaftetem oder berührendem Wege zugeführt. Das Antriebsorgan 60 wird dabei an wenigstens einem oder durch wenigstens ein Energiefeld 63 vorbeibewegt bzw. hindurchgeführt, wobei das Energiefeld 63 durch ein mechanisches oder magnetisches oder elektrisches oder elektromagnetisches Feld gebildet ist. Das elektromagnetische Feld kann durch bevorzugt ein mittel- oder hochfrequentes Wechselfeld gebildet werden. Die Vorrichtung 62 ist durch zumindest eine mit Wechselstrom beaufschlagte Induktionsvorrichtung 64 oder zumindest einen Mikrowellengenerator zur Erzeugung eines mit dem Antriebsorganes 60 wirkungsverbundenen Energiefeldes 63 gebildet. Die das Antriebsorgan 60 zumindest weitgehend umgreifende Vorrichtung 62 bzw. die diese bildende Induktionsvor-richtung 64 weist die primäre Induktionsspule auf und induziert in einer durch nicht weiters dargestellte Festigkeitsträger des Antriebsorganes 60 gebildeten sekundären Induktionsspule Strom bzw. Spannung. Die induzierte Spannung in den Festigkeitsträgem, insbesondere Stahllitzen, ermöglicht einerseits die Regelung der Temperatur des Antriebsorganes 60 und andererseits eine Zustandsüberwachung, insbesondere die Überwachung der Tragfähigkeit der Festigkeitsträger. Die Festigkeitsträger bilden dabei wenigstens eine Schleife aus elektrisch leitfähigem Material aus, die sich über zumindest einen Teil der Länge des Antriebsorganes 60 erstrecken. Natürlich besteht auch die Möglichkeit, daß die Schleife durch wenigstens eine sich über die Länge und zumindest über einen Teil der Breite des Antriebsorganes 60 erstreckende elektrisch leitfähige Folie, insbesondere Kupferfolie, eine Folie aus Stahllegierung oder Federstahl, gebildet ist. Die Festigkeitsträger sind durch aus dem Stand der Technik bekannte elektrisch leitfähige Materialien, wie Aramid oder Stahl- und Glasfasern, gebildet,

Die Vorrichtung 62 außerhalb des Antriebsorganes 60 ist in einem Abstand ortsfest oder in zu dem Antriebsorgan 60 und/oder entlang dem Antriebsorgan 60 verstellbar angeordnet. Zur Regelung der Temperatur ist im oder unmittelbar am Antriebsorgan 60 wenigstens ein die Temperatur des Antriebsorganes 60 erfassendes Meßmittel, insbesondere ein Dehnungsmeßstreifen, Thermoelement, angeordnet. Die vom Meßmittel erfaßten Istwerte der Temperatur werden an eine Steuereinrichtung im Stcuerschrank 16 oder an eine zentrale Steuereinrichtung weitcrgelci-tet, wo entsprechende Rcgclalgorithmcn zur Regelung bzw. zur Anpassung des Istwertes an einen vorgebbaren Sollwert der Temperatur des Antriebsorganes 60 vorgesehen sind. mm/moo •23 - • · · · · ι · ·· · • · ······· Μ « ·

Zumindest die feststehende, mit Wechselstrom beaufschlagte Induktionsspule ist als netzseitige Primärspule ausgebildet und induziert infolge des sich ändernden magnetischen Flusses in zumindest einem aus elektrisch leitfähigem Material gebildeten, die Sckundärspule bildenden Festigkeitsträger Strom bzw. Spannung. Infolge der Relativbewegung des Antriebsorgancs 60 zu der Vorrichtung 62 und somit zu dem Energiefdd 63, insbesondere dem elektromagnetischen Feld, kann im wesentlichen über die gesamte Länge und den Querschnitt des Antriebsorganes 60 eine gleichmäßige, vorbestimmbare Temperatur eingestellt und gehalten werden. Als einzustellende Größen der primärseitigen, mit Wechselstrom beaufschlagten Induktionsspule gelten vor allem die Frequenz und gegebenenfalls die Stromstärke. Das elektromagnetische Energiefeld 63 wird durch die Im Mittel- oder Hochfrequenzbereich betriebene Induktionsspule generiert, wobei der Frequenzbereich zwischen I kHz bis 150 kHz, beispielsweise 50 kHz, beträgt.

Durch zumindest bereiehs- und zeitweises Beaufschlagen des Antriebsorganes 60 bzw. der elektrisch lcitfahigen Festigkeitsträger mit dem Energiefeld 63 erfolgt zumindest in einem Teilbereich des Antriebsorganes 60 eine durch die elektrische Verlustleistung hervorgerufene Erwärmung, insbesondere in Abhängigkeit der Frequenz der primärseitigen Induktionsspule. Durch die geregelte Temperierung bzw. das Halten einer eingestellten Temperatur ist selbst bei tiefen Temperaturen, beispielsweise zwischen 0 °C und - 80 °C, eine dynamische Verstellung des Hubwagens 3 bzw. des Lastaufnahmemittels 4 möglich.

Weiters ist es auch möglich, daß die Vorrichtung 62 durch ein Heizelement, wie Heizwendel oder ein Wärmeabstmhlelement, wie Wärmetauscher, Gebläse, zur Erzeugung eines mit dem Antriebsorgan 60 wirkungsverbundenen, thermischen Energiefeldes 63 gebildet ist. Natürlich ist es auch möglich, daß die Vorrichtung 62 am oder im Hubwagen 3 angeordnet oder durch diesen ausgebiklet ist.

Eine andere, nicht weiters dargestellte Ausführung besteht darin, daß durch Anlegen einer Gleichspannung an mit den Festigkeitsträgem verbundene Klemmkontakte die Festigkeitsträger im wesentlichen als Heizelement wirken und die vorbestimmbare Temperatur im Antriebsorgan 60 eingestelk und/oder gehalten werden kann.

Hinsichtlich der Festlegung der unterschiedlichen Ausführungen der Vorrichtung 62 zur Regelung der Temperatur, die Wirkungsweisen der unterschiedlichen Vorrichtungen 62, das Verfahren zur Regelung der Temperatur des Antriebsorgancs 60 sowie der unterschiedliche Aufbau des Antriebsorganes 60 wird die diesbezügliche, detaillierte Offenbarung aus der A 822/2001 N2001/07300 -24- zum Gegenstand dieser Offenbarung gemachL. Daher wird auf nähere Erläuterungen in dieser Offenbarung verzichtet.

In der Fig. 6 ist ein Teilbereich des Mastes 2 mit dem am Mastfuß 5 angeordneten unteren Fahrwerk' 7, welches über Höhen- und Seitenführungsorgane 20,24 auf der unteren Führungsbahn bzw. die von dieser gebildeten Fahrschiene 11 gestützt und geführt ist, gezeigt. Die gehäuseartige Umrahmung 22 des Fahrwerkes 7 weist an einer der Fahrschiene 11 zugewandten Seite zumindest einen zwischen der Fahrschiene 11, insbesondere einem Untergurt und dem Fahrwerk 7 angeordneten Aushebeschutz 65 auf, um ein Wegkippen des Mastes 2 durch unzulässige Schiefstellung zu verhindern. Der die Fahrschiene 11 zumindest bereichsweise umgreifende bügelartige Aushebcschutz 65 ist mit seiner Basis mit dem Fahrwerk 7 bewegungsfest verbunden und freie Bügelendbereiche 66 sind mit StUtzelemente 67, wie Kufen, Räder ausgestattet. Die Stützelemente 67 sind bei senkrechter Ausrichtung des Mastes 2 distanziert zu den Führungsbahn-teilen 32 ungeordnet, während bei einer im wesentlichen unzulässigen Schiefstellung des Mastes 2 die Stützelemente 67 an den Führungsbahnteilen 32 zur Anlage kommen und den Mast 2 in einer gesicherten Position halten.

Wie in der Fig. 2 eingetragen, ist auch das obere Fahrwerk 8 mit zumindest einem Aushebeschutz 65 ausgestattet, der zwischen der oberen Führungsbahn bzw. der von dieser gebildeten oberen Fahrschiene 12, insbesondere einem Obergurt, und dem oberen Fahrwerk 8 angeordnet ist. Der obere Aushebeschutz 65 soll einen Absturz des Mastes 2 bei unzulässiger Schiefstellung verhindern und diesen in seiner Schiefstellung gesichert halten. Der Aushebeschutz 65 weist, wie bereits zuvor beschrieben, in den Bügelendbereichen 66 die Stützelemente 67 auf.

In der Fig. 7 ist das entlang der unteren und oberen Führungsbahn bzw. Fahrschiene 11,12 der Höhe und Seite nach geführt verfahrbare Regal bediengerät 1 in Seitenansicht gezeigt, deren einzelne Baueinheiten, wie Fahrwerke 7, 8, Verstellvorrichtungen bzw. Fahrantriebe 13, 14 usw. aus den zuvor beschriebenen Figuren übernommen werden können. Wie aus dieser Fig. ersichtlich, kann für Wartungszwecke, Instandhaltungszwecke etc. zumindest eine entlang zumindest einer, bevorzugt der oberen Fahrschiene 12 der Höhe und Seite nach geführt verfahrbaren Leiter 6S zu dem Regal bediengerät I zugestellt werden. Die Leiter 68 ist bevorzugt längenvariabel aus-gebildet und über einen ausziehbaren oder verschwenkbaren Stützapparat 69 an einer Aufstandsfläche 70 eines Hallenbodens gesichert abstützbar. Zur Höhen- und Scitenfiihrung der Leiter 68 weist dieses zumindest an seinem oberen Ende ein Leiterfahrwerk 71 mit Höhen- und Seitenfüh-

N2ÜOI/U7:iUO -25- -25- • · · · · · • · • · · rungsorganen auf. Natürlich besteht auch die Möglichkeit, wie dies jedoch nicht dargestellt ist, daß sich die Leiter 68 über die gesamte Höhe des Mastes 2 erstreckt und diese sowohl über ein unteres und oberes Leiterfahrwerk 71 an der unteren und oberen Fahrschiene 11, 12 abstützt bzw. diese entlang der Fahrschiene 11, 12 der Höhe und Seite nach gefühlt ist. Während des Betriebes des Regalbediengerätes 1 wird die Leiter 68 in einen außerhalb eines vorbestimmbaren Arbeitsraumes des Regalbediengerätes 1 liegenden Wartebereich verbracht, wobei die Warteposition der Leiter 68 über zumindest eine in dem hierfür vorgesehenen Wartebereich angeordnete Sensoranordnung überwacht wird. Wird das Regalbediengerät 1 außer Betrieb gesetzt, kann die Leiter 68 zu dem Regalbcdicngcräl 1 zugcslcllt werden und ist diese in ihrer zugestellten Position über mechanische und/oder elektrische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Verriegelungselemente entriegelbar an dem Regalbediengerät 1 angedockt oder über an der Leiter 68 vorgesehene Brems- und/oder Befestigungsvorrichtungen gegenüber der Aufstandsfläche 70 und/oder Fahrschiene 11; 12 gesichert positioniert. Die Leiter 68 kann manuell oder durch Vorsehen zumindest eines Antriebsorganes an zumindest einem der Leiterfahrwerke 71 automatisch bzw. fernbedienbar entlang der Fahrschiene 11; 12 verfahren. Derartige Leitern 68 sind bereits allgemeiner Stand der Technik und entsprechen auch den für diese Anwendung erforderlichen sicherheitstechnischen Aspekten.

In der Fig. 8 ist eine beispielhafte Anordnung mehrerer Regalbediengeräte 1 zu einer aus diesen zusammengesetzten Regalbedienanlage 72 in Seitenansicht und in stark vereinfachter, schematischer Darstellung gezeigt. Die Regalbedienanlage 72 ist dabei durch mehrere hintereinander angeordnete und miteinander wirkungsverbundene Rcgalbedicngcräte 1 gebildet. Die in Gassenrichtung - gemäß Doppelpfeil 15 - distanziert voneinander angeordneten Regalbediengeräte 1 werden über zwischen den Mästen 2, insbesondere deren unteren und oberen Fahrwerken 7, 8 vorgesehene Trägerrahmen 73 bevorzugt lösbar miteinander verbunden. Die Trägerrahmen 73 sind in strichpunktierten Linien schematisch dargestellt. Zweckmäßig sind die beiden Regalbe-diengeräte 1 an den Führungsbahnen bzw. Fahrschienen 11,12 derart angeordnet, daß deren Laslaufnahmemittel 4 aufeinander zugerichtet sind und dadurch eine großflächige Last 9, wie beispielsweise eine Palette, aufgenommen werden kann. Die beiden Regalbediengeräte 1 sind mit ihren Fahrwerken 7, 8 auf den Führungsbahnteilen 10, 19,32 der Führungsbahnen bzw. Fahrschienen 11, 12 geführt und zumindest eines der Regalbediengeriite 1 ist mit zumindest einem Kupplung,steil 28 zur Übertragung bzw. Beaufschlagung der Regalbedienanlage 72 mit der Vorschubbewegung versehen. Daher ist der Regalbedienanlage 72 nur ein, bevorzugt der untere Fahrantrieb 13 zugeordnet. Wie in dieser Fig. dargestellt, sind der Regalbedienanlage 72 Ν200!/Γ)7?00 -26- zweckmäßig beide Fahrantriebe 13, 14 zugeordnet. Natürlich ist eine beliebige Aneinander’· . reihung mehrerer bevorzugt lösbar miteinander verbundener Rcgalbcdicngcrätc 1 zur Bildung einer Großregalbedienanlage 72 möglich.

Natürlich können die Regalbediengeräte 1 auch derart angeordnet werden, daß deren Lastaufnahmemittel 4 voneinander abgewandt ausgerichtet sind.

Eine andere, nicht weiters dargestellte Ausftihrungsvariante besteht darin, daß mehrere Regalbediengeräte 1 in einem vorbestimmbaren Abstand zueinander gehalten und/oder in einem vorbestimmbaren Abstand miteinander verfahrbar sind und eine die Fahrantriebe 1.3, 14 ansteuernde Regelungseinrichtung zur Regelung desselben, anhand eines Programmes vorgesehen ist. Selbstverständlich ist es dadurch auch möglich, daß gleichzeitig mehrere von der Steuereinrichtung fernbedienbare Regalbcdiengeräte I frei verfahren, wobei, um Kollisionen zu vermeiden, ein Mindestabstand zwischen den Regalbediengeräten 1 eingehalten wird.

Wie in der Fig. I nachträglich eingetragen, ist es möglich, dem Regalbediengerät 1 zumindest ein Positionserfassungssystem 74 zuzuordnen, welches beispielsweise am Mast 2 und/oder am Fahrwerk 7,8 und/oder am Fahrantrieb 13,14 und/oder am Lastaufnahmemittel 4 angeordnet ist. Ein derartiges Positionserfassungssystem 74 kann durch eine Navigationsvorrichtung, insbesondere GPS, bestehend aus einer Sende- und/oder Empfangs Vorrichtung 75 am Regalbediengerät 1, und einer nicht weiters dargestellten Sende- und/oder Empfangseinrichtung im vordefinierbaren Arbeitsbereich gebildet werden. Ein derartiges Positionserfassungssyslem 74 hat den Vorteil, daß ein Standort des Regalbcdiengerätcs 1 und/oder die Lage und/oder ein Abstand des Lastaufnahmemittels 4 zu einer Rcgalanlage und/oder einem Regalfach durch Eifassen der zugehörigen X-Y-Koordinaten festgelegt werden kann. Diese Koordinaten oder Daten, wie Geschwindigkeitsprofile, können an die Steuereinrichtung im Steuerschrank 16 und/oder an eine zentrale Steuereinrichtung eines Lagerverwaltungsrechners zur Weiterverarbeitung und/oder Ausgabe weitergeleitet werden.

Weiters ist es auch möglich, daß dem Regalbediengeriit 1 an einer oder mehreren Stellen, wie im Bereich des Hubwagens 3 und/oder der Fahrwerken 7, 8 und/oder der Fahrantriebe 13, 14 zumindest ein bildverarbeitendes Element, insbesondere eine CCD-Kamera, zum Zwecke der Zustandsüberwachung, wie Verschleißverhalten an den Fahrwerke 7,8 und/oder der Fahrantriebe 13, 14 oder Überwachung des Ein- und AuslagcrrtS der Lasten 9 in Regaltiichcr etc,, zu geordnet wird. Die daraus erfaßten Daten bzw. Bilder werden ebenfalls an die SleuereinrichLtng im N200l/07;s0l) -27-

Schaltschrank 16 und/odcr an eine zentrale Steuereinrichtung weitergeleitet und ausgewertet.

Auf diese Weise können Wartung- und Instandhaltungsplänc bzw. Diagnosen erstellt werden. Der Befehls- und/oder Daten- und/oder Signaltransfer erfolgt über nicht weiters dargestellte und bevorzugt weitestgehend im Innenraum des Mastes 2 verlegte Leitungen, insbesondere Buslei-tungen, und/oder auf berührungslosem Wege, wie Ultraschall- oder Infrarotübertragung, zu der Steuereinrichtung.

Weiters ist es Aufgabe der Steuereinrichtung, den Mast 2 etwa in seiner Senkrechtstellung zu halten, wozu entsprechende hochdynamische Gleichlaufregelungen der Antriebsmotoren der Fahrantriebe 13, 14 eingesetzt werden. Zweckmäßig sind dazu der untere und obere Antriebsmotor in der Leistung in etwa gleich stark ausgelegt, damit die horizontale Wegabweichung von Mastfuß 5 und Mastkopf 6 unter allen Betriebs- und/oder Belastungssituationen so gering wie möglich gehalten werden kann. Die Gleichlaufregelung hat die Aufgabe, das Regalbediengerät 1 unter allen Betriebsbedingungen in einer vorzugsweise lotrechten Mastausrichtung zu halten.

Um dies zu ermöglichen, wird eine an einer Auflagefläche des Lastaufnahmemittels 4 durch zwei Punkte definierte Bezugslinie festgelegt, die bei Senkrechtstellung des Mastes 2 horizontal ausgerichtet ist. Weicht der Mast 2 von seiner Senkrechtstellung ab, erfährt die. Bezugslinie eine Neigungsänderung, die über zumindest eine am Lastaufnahmemittel 4 angeordnete neigungserfassende Sensoranordnung 76, z.B. Nivelliergerät, erfaßt wird. Die Neigungsänderung wird an die Steuereinrichtung übermittelt, wo anhand entsprechender Regelalgorithmen der permanent erfaßte Istwert mit einem vorgebbaren Sollwert der Neigung verglichen und an den Sollwert durch Ansteuerung der Antriebsvorrichtung 33 des unteren und/oder oberen Fahrantriebes 13; 14 angepaßt wird. Bevorzugt wird das Antriebsmoment des oberen Fahrantriebes 14 so lange verändert, bis das Lastaufnahmemittel 4 horizontal ausgerichtet ist. Durch das Nivellieren des Lastaufnahmemittels 4 wird gleichermaßen eine etwa lotrechte Ausrichtung des Mastes 2 erreicht, da das über den Hubwagen 3 am Mast 2 im wesentlichen der Höhe und Seite nach spielfrei geführte Lastaufnahmemittel 4 senkrecht auf den Mast 2 angeordnet ist.

Natürlich kann die Sensoranordnung 76 auch durch das Positionserfassungssystem 74 gebildet werden. Alternativ wäre es auch möglich, die jeweiligen Wege-Istwerte des Mastfußes 5 und Mastkopfes 6 an der unteren und oberen Fahrschiene II, 12 zu erfassen. Die Wege-Istwerte werden mit den von der Steuerung vorgegebenen jeweiligen Sollwerten der Wege permanent verglichen. Bei einer Abweichung der Wege-Istwerte erfolgt eine selbsttätige Anpassung der N200lrt)73)0 -28-

Istwerte an die Sollwerte der Wege, indem das Antriebsdrehmoment eines Fahrantriebes 13; 14, bevorzugt des oberen Fahrantriebes 14 verstellt wird.

Um selbst bei hohen aufzunehmenden Lasten 9 einen geringen Schlupf zwischen den Antriebsrollen 37 und den Fahrschienen II, 12 zu bewirken, ist es möglich, am Hubwagen 3 oder Last-aufnahmemittel 4 ein Gewichtsmeßorgan, insbesondere eine Wiegezelle, Kraftmeßdose etc., vorzusehen, über das das Gewicht der Last 9 bestimmt wird und durch eine Regeleinrichtung eine variable Anpreßkraft der Antriebsrollen 37 und/oder Andrückorgane 36 der Fahrantriebe 13, 14 geregelt verstellt wird und/oder die Neigung des Lastaufnahmemittels 4 über Veränderung der Position der übereinander angeordneten Fahrantriebe 13, 14 in Abhängigkeit des auf diesen wirkenden Momentes eingestellt wird. Die Verstellung der Anpreßkraft und der Neigung des Lastaufnahmemittels 4 kann Uber die die Kupplungsvorrichtung 29 bildenden mechanischen und/oder elektromechanischen Kupplungsverbindung 27, insbesondere Stellelemente, wie beispielsweise Gewindespindel, erfolgen.

Der Ordnung halber sei abschließend daraufhingewiesen, daß zum besseren Verständnis des Aufbaus des Regalbediengerätes 1 dieses bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.

Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.

Vor allem können die einzelnen in den Fig. 1,2,3; 4; 5; 6; 7; 8 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, erfindungsgemäßen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen. Ν20ΟΙΛ)7?00 » · : * · » · · • ··« · ·· ·« ι ·· ·· ·· I , • · ·· f · * « »·· ·· ** »·

Bezugszeichenaufstellung 1 Regalbediengerät 2 Mast 3 Hubwagen 4 Lastaufnahmemittel 5 Mastfuß 6 Mastkopf 7 Fahrwerk (unten) 8 Fahrwerk (oben) 9 Last 10 Führungsbahnteil 11 Fahrschiene (unten) 12 Fahrschiene (oben) ! 3 Fahrantrieb (unten) 14 Fahrantrieb (oben) 15 Doppelpfeil 16 Schaltschrank 17 Steg 18 Obergurt 19 Führungsbahnteil 20 Höhenführungsorgan 21 Rotationsachse 22 Umrahmung 23 Seitenwand 24 Seitenführungsorgan 25 Rotationsachse 26 Rückenwand 27 Kupplungsverbindung 28 Kupplungsteil 29 Kupplungsvorrichtung 30 Höhenführungsorgan 31 Seitenführungsorgan 32 Führungsbahnteil 33 Antriebsvorrichtung 34 Achse 35 Rotationsachse 36 Andrückorgan 37 Antriebsrolle 38 Gehäuse 39 Trägerrahmen 40 Kupplungsteil 41 Wangentei I 42a Gelenkachse 42b Gelenkachse 43 Führungsorgan 44 Längsführung 45 Ftihrungsbahn 46 Fahrschemel 47 Schenkel 48 Basis 49 Abstreifleiste 50 Rückstellelement 51 Führungselement 52 Hubvorrichtung 53 Höhen- und/oder Seitenführungsorgan 54 Führungsbahn 55 Antriebsvorrichtung 56 Anlenkpunkt 57 Abstand 58 Anlenkpunkt 59 Hubmotor 60 Antriebsorgan 61 Doppelpfeil 62 Vorrichtung 63 Energiefeld 64 Induktionsvorrichtung 65 Aushebeschutz 66 Bügelendbereich 67 Stützelement 68 Leiter 69 Stützapparat 70 Aufstandsfläche N2tx)i/07:a)() 71 Leiterfahrwerk 72 Regalbedienanlage 73 Trägerrahmen 74 Positionserfassungssystem 75 Sende- und/oder Empfangseinrichtung 76 Sensoranordnung

Claims (67)

1. -1 - ..·· ·· * · · Patentansprüche 1. Hubvorrichtung für ein Regalbediengerät mit einem in Richtung der Höhe eines Mastes verfahrbaren schlittenartigen Hubwagen mit Lastaufnahmetnittel, der mit Höhen-und/oder Seitenführungsorganen auf zumindest einer Führungsbahn am Mast geführt und über eine Antriebsvorrichtung entlang der Führungsbahn im wesentlichen vertikal verstellbar ist und der ein über die Führungsbahn vorkragendes Lastaufmihmemitiel aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsbahn (54) auf einem Mast (2) und eine die Höhen- und/oder Seitenführungsorgane (53) aufweisende Fühmngsvorrichtung auf dem Hubwagen (3) angeordnet ist bzw. sind und daß zumindest ein erster Anlenkpunkt (56) der Antriebsvorrichtung (55) am Hubwagen (3) quer zur Führungsbahn (54) in Richtung des Lastaufnahmemittels (4) versetzt angeordnet ist.
2. 2. Hub Vorrichtung nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß am Hubwagen (3) zumindest ein weiterer Anlenkpunkt (58) quer zur Führungsbahn (54) in Richtung des Mastes (2) und in einem Abstand (57) zum zumindest ersten Anlenkpunkt (56) versetzt angeordnet ist-
3. 3. Hubvorrichtung nach Anspruch I oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die An-iriebsvorrichtung (55) zumindest ein antreibbares Antriebsorgan (60) aufweist, das mit dem über dieses verstellbaren Hubwagen (3) verbunden ist.
4. 4. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche l bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsorgan (60) durch ein endloses oder endliches Zugmittel, insbesondere Zahnriemen, gebildet ist, das über zumindest ein am Mast (2) angeordnetes, an einem Hubmotor angeflanschtes Antriebselement und zumindest ein am Mastkopf (6) angeordnetes Abtriebsele-tnent antreibbar und umlenkbar ist.
5. 5. Hubvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsorgan (60) über eine Befesligungsvorrichlung an dem ersten Anlenkpunkt (56) bzw. N2ü0l/()7.;00 -2- den Anlenkpunkten (56,58) unmittelbar mit dem Hubwagen (3) bewegungsfest oder gelenkig verbunden ist.
6. 6. Hubvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Anlriebsorgan (60) durch eine Zylinder-Kolbenanordnung gebildet ist.
7. 7. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß in dem ersten und zweiten Anlenkpunkt (56,58) jeweils ein um eine quer zur vertikalen Verstellrichtung (61) verlaufende Achse an einem Gelenk verschwenkbeweglich gelagerter trägerartiger Befestigungsschenkel angeordnet ist und daß zumindest zwei endlich aus-gebildete Antriebsorgane (60) über ihre Endbereichc beidseitig des Gelenks mit den beiden Befestigungsschenkel verbunden sind.
8. 8. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß dem insbesondere im Tiefkühlbereich ersetzbaren Antriebsorgan (60) zumindest eine Energie zuführende Vorrichtung (62) zur Regelung einer Temperatur des Antriebsorganes (60) zugeordnet ist,
9. 9. Hubvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (62) dem Antriebsorgan (60) die Energie auf berührungslosem oder kontaktbehuftetem bzw. berührendem Wege zufiihrt und diese in einer geringen Distanz zu dem Antriebsorgan (60) ange-ordnet oder mit dem Antriebsorgan (60) leitungsverbunden ist.
10. 10. Hubvorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Vorrichtung (62) zum zumindest bereichsweisen Erwärmen des verstellbaren Antriebsorganes (60) wenigstens über einen Teil einer Länge des Antriebsorganes (60) erstreckt.
11. 11. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsorgan (60) an wenigstens einem oder durch wenigstens ein Energiefeld (63) vorbeibewegt bzw. hindurchgeführt wird und das Energiefdd (63) durch ein mechanisches oder magnetisches oder elektrisches oder elektromagnetisches Feld gebildet ist. mmimm -3-
12. 12. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis II, dadurch ge kennzeichnet, daß das elektromagnetische Feld ein bevorzugt mittel- oder hochfrequentes Wechsel Feld ist.
13. 13. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (62) durch zumindest eine Induktionsvorrichtung (64) oder zumindest einen Mikrowellengencrator zur Erzeugung eines mit dem Antriebsorgan (60) wirkungsverbundenen Energtefeldcs (63) gebildet ist.
14. 14. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Induktionsvonrichtung (64) eine primäre, mit Wechselstrom beaufschlagbare Induktionsspule bildet und zumindest eine mit dieser wirkungsverbundene Schleife aus elektrisch leitfähigem Material im oder am Antriebsorgan (60) eine Sekundärspule bildet.
15. 15. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (62) durch ein Heizelement, wie Heizwendel, oder ein Wärmeabstrahlelement, wie Wärmetauscher, Gebläse, zur Erzeugung eines mit dem Antriebsorgan (60) wirkungsverbundenen, thermischen Energiefeldes (63) gebildet ist.
16. 16. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (62) am oder im Hubwagen (3) angeordnet oder durch diesen ausgcbildet ist.
17. 17. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleife durch wenigstens einen sich über die Länge des Alltriebsorganes (60) erstreckenden Festigkeitsträger gebildet ist.
18. 18. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Schleife durch wenigstens eine sich über die Länge und zumindest über einen Teil einer Breite des Antriebsorganes (60) erstreckende elektrisch lcilfiihige Folie, insbesondere Kupferfolie, eine Folie aus Stahllegierung oder Federstahl, gebildet ist. N200t/I>7300 -4-
19. 19. Hubvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Festigkeitsträger durch Aramid oder Stahl- und Glasfaser gebildet ist.
20. 20. Hub Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung (62) außerhalb des Antriebsorganes (60) ortsfest oder in zu dem Antriebsorgan (60) bzw. zur Schleife verstellbar angeordnet ist.
21. 21. Hubvönichümg nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 20, dadurch gekennzeichnet. daß im oder unmittelbar am Antriebsorgan (60) wenigstens ein die Temperatur des Antriebsorganes (60) erfassendes Meßmittel, insbesondere ein Dehnungsmeßstreifen, Thermoelement, angeordnet ist und daß das Meßmittel mit einer Steuereinrichtung verbunden ist.
22. 22. Hubvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 8 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung einen Regelalgorithmus zumindest zur Regelung der Temperatur des Antriebsorganes (60) aufweist.
23. 23. Regalbediengerät mit einem in Richtung der Höhe eines Mastes verfahrbaren Hubwagen mit Lastaufnahmemittel, bei dem der Mast mit an seinem Mastfuß und Mastkopf angeordneten Fahrwerken auf unteren und oberen Führungsbahnen geführt ist und entlang der unteren Führungsbahn eine kraftschlüssig wirkende Verstellvorrichtung als unterer Fahrantrieb und an der oberen Führungsbahn eine kraftschlüssig wirkende Verstellvorrichtung als oberer Fahrantricb verfahrbar angeordnet ist, wobei die untere und obere Verstellvorrichtung mit Hohen- und Seitenführungsurganen auf den Führungsbahnen geführt und über eine mit zumindest einer Antriebsrolle versehene Antriebsvorrichtung relativ zu den Ftihrungsbahnen verfahrbar ausgebildet sind und die Verstcllvorrichlungen mit dem Mast in Aiitriebsverbindung stehen, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den geführt verfahrbaren Fabrantri.eben (13, 14) und Fahrwerken (7, 8) jeweils eine Klipplungsvorrichtung (29) vorgesehen ist, die zumindest zwei etwa senkrecht zur Längscrstrcckung der Führungsbahn gegeneinander verstellbare Kupplungsteile (28, 40) und zumindest eine sich zwischen den Gelenkachsen (42a, 42b) der Kupplungsteile (28,40) erstreckende Kupplungsvcrbindung (27) umfaßt, die um die Gelenkachse (42a; 42b) etwa senkrecht zur Längserstreckung der Führungsbahn gegenüber einem Kupplungsteil (28; 40) verschwenkbar und in einem von dieser Gclenkachsc (42a; 42b) abgewandten Feldbereich über -5- eine in etwa parallel zur Längserstreckung des Mastes (2) verlaufende Längsführung (44) verschiebbar gelagert ist.
24. 24. Regalbediengerät nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß der erste mastseitige Kupplungsteil (28) zumindest des Fahrwerkes (7) und/oder Fahrantriebes (13) quer zum horizontalen Führungsbahnteil (19) in Richtung des Mastfußes (5) oder in zum Mastfuß (5) entgegengesetzter Richtung versetzt angeordnet ist.
25. 25. Regalbediengerät nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere mastseitige Kupplungsteil (28) zumindest des Fahrwerkes (8) und/oder Fahrantriebes (14) quer zum horizontalen Führungsbahnteil (19) in Richtung des Mastkopfes (6) oder in zum Mastkopf (6) entgegengesetzter Richtung versetzt angeordnet ist.
26. 26. Regalbcdiengerät nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die untere und obere Führungsbahn durch eine untere und obere Fahrschiene (11,12) mit bevorzugt l-förmigem Querschnitt gebildet sind und zumindest ein Höhenführungsorgan (20) und Seitcnführungs-organc (24) einer Führungsvorrichtung des unteren Fahrwerkes (7) an einem horizontalen Führungsbahnteil (19) eines Obergurtes (18) und an einem vertikalen Führungsbahnteil (10) eines Steges (17) der unteren Fahrschiene ((|) und Seitenführungsorgane (24) einer Führungsvorrich-turtg des oberen Fahrwerkes (8) an einem vertikalen Führungsbahnteil (10) eines Steges (17) der oberen Fahrschiene (12) änliegen.
27. 27. Regalbcdiengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Fahrantriebe (13,14) bevorzugt zumindest zwei in Gassenrichtung (15) voneinander distanziert angeordnete Paare von beidseits des Steges (17) der bevorzugt I-förmig ausgebildcten Fahrschienen (11,12) an voneinander abgekehrten Führungsbahnteilen (19,32) der unteren und oberen Fahrschiene (11,12) anliegenden Höhenführungsorganen (30) und zumindest ein an voneinander abgekehrlen Führungsbahnteilen (32, 19) der unteren und oberen Fahrschienc (11,12) anliegendes Andrtickorgan (36) und zumindest zwei in Gassenrichtung (15) voneinander distanziert angeordnete Paare von an gegenüberliegenden Führungsbahnteilcn (10) des Steges (17) anliegenden Seitenführungsorganen (31) aufweist. N 2001 /07S00 - 6 -
28. 28. Regal bediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 27, dadurch gekennzeichnet, daß die an Führungsbahnteilen (19,32) abrollbar anliegenden Höhenführungsorgane (30) und an Fühmngsbahnteilen (32,19) anpreßbar anliegenden Andrückorgane (36) durch um quer zur Gassenrichtung (15) bzw, Längserstreckung der Fahrschienen (11,12) verlaufende Achsen (34) rotierende Höhenführungsrollen und Druckrollen und die abrollbar anliegenden Seitenführungsorgane (31) durch um eine senkrecht zur Gassenrichtung (15) bzw. Längserstreckung der Fahrschienen (11, 12) verlaufende Rotationsachsen (35) rotierende Seitenführungsrollen gebildet sind.
29. 29. Regal bediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhen- und SeitenftihrungSorgane (30, 31) der Fahrantriebe (13, 14) durch an den Führungsbahnteilen (19,32, 10) der Fahrschienen (11,12) mit einer vorbestimmbaren Anpreßkraft andrückbare Führungsleisten gebildet sind.
30. 30. Regalbediengcrät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrantriebe (13,14) zumindest eine angetriebene Antriebsrolle (37) und zumindest ein Gegenrad oder eine weitere angetriebene Antriebsrolle (37) aufweist, die jeweils an den gegenüberliegenden Führungsbahnteilen (10) der Stege (17) der Fahrschienen (11, 12) angepreßt sind und daß die Antriebsrolle (37) und das Gegenrad oder die weitere Antriebsrolle (37) zwischen den hintereinander liegenden Höhenführungsorganen (30) angeordnet sind.
31. 31. Regalbediengcrät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 30, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhen- und/oder Seitcnführungsorgane (30,31) der Fahrantriebe (13,14) jeweils auf einem gemeinsamen Tragrahmen angeordnet sind und die Höhen- und/oder Scitcn-führungsorgane (30,31) unter der Wirkung zumindest einer auf den Tragrahmen wirkenden Anpreßkraft gegen die Führungsbahnteile (19,32, 10) der Fahrschienen (11,12) preßbar sind.
32. 32. Regalbediengcrät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 31, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhen- und Seitenführungs- und Andrückorgane (20,24; 30,31,36) der Fahrwerke (7, 8) und Fahrantriebe (13,14) durch Elastomere, vorzugsweise Thermoplaste, oder aus Stahl mit einer diese umgebenden Kunststoffummantelung gebildet sind. N2(X)I/07?(K) -7-
33. 33. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 32, dadurch gekennzeichnet, daß der Mast (2) im wesentlichen lotrecht ausgerichtet ist und daß der untere und obere Fahrantrieb (13, 14) vorzugsweise an einer Rückseite des Mastes (2) übereinander ange-ordnei sind,
34. 34. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrantriebe (13,14) und der Mast (2) mit den Fahrwerken (7, 8) jeweils eine eigene Baueinheit bilden und daß die mit einer Vorschubkraft über den Kupplungsteil (28) beaufschlagbaren Fahrwerke (7,8) mit den Fahrantrieben (13, 14) bevorzugt lösbar verbunden sind.
35. 35. Regalbediengeriit nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 34, dadurch gekennzeichnet, daß die unangetriebenen Fahrwerke (7, 8) von dem Mast (2) ausgebildet oder daß diese mit dem Mastfuß (5) und Mastkopf (6) starr verbunden sind,
36. 36- Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 35, dadurch ge kennzeichnet, daß die Fahrwerke (7, 8) jeweils einen um seine quer zur Gassenrichtung (15) verlaufende Mittelachse versehwenkbeweglichen Fahrschcmcl (46) aufweisen und daß der die Fahrschienen (11, 12) zumindest teilweise umgreifende Fahrschemel (46) im Querschnitt etwa U-förmig ausgebildet ist und an seinen bevorzugt parallel zu dem Steg (17) verlaufenden Schenkeln (47) die an den Führungsbahnteilen (10) der Stege (17) anliegenden Seitenfiihrungsorgane (24) aufweist.
37. 37. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß die die Seitenführungsorgane (24) tragenden Fahrschemel (46) der Fahrwerke (7, 8) bei einer Schiefstellung des Mastes (2) über mechanisch und/oder elektrisch und/oder hydraulisch und/oder pneumatisch betäligbare Mittel, insbesondere Rückstellelemente (50), selbsttätig in eine vorbestimmbare, horizontale Lage verbringbar sind.
38. 38. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 37, dadurch gekennzeichnet, daß eine sich zwischen den Schenkeln (47) erstreckende Basis (48) an ihrer dem Führungsbahnteil (19) zugewandten Unterseite mit zumindest einer an dem Führungsbahnteil Ν2ηοι/Ο7:ϊοη (19) an gepaßte n und an diesem anliegenden sowie in Richtung der Fahrschiene (11, 12) eine Anpreßkraft erzeugenden Abstreifleiste (49) ausgestattet ist.
39. 39. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 38, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen der Basis (48) und Abstreifleiste (49) und beidseits der Quermittelachse desselben distanziert angeordnete elastische Rückstellelemente (50) angeordnet sind und daß die Abstreifleiste (49) um ihre Quermittelachse verschwenkbar ist und die Abstreifleiste (49) aus verschleißfestem Kunststoff, wie Polytetrafluorethylen, Polyamid, gebildet ist.
40. 40. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 39, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrantriebe (13,14) über die Kopplungsvorrichtung (29) zumindest in Gassenrichtung (15) spielfrei mit dem Mastfuß (5) und Mastkopf (6) und/oder den Fahrwerken (7, 8) bevorzugt lösbar verbunden sind.
41. 41. Regal bediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 40, dadurch gekennzeichnet, daß die zwischen den in Gassenrichtung (15) hintereinander angeordneten, auf den Fahrschienen (11,12) geführt verfahrbaren Fahrwerken (7, 8) und Fahrantricben (13,14) angeordneten Kupplungsvorrichtungen (29) und/oder die Fahrantriebe (13, 14) selbst zum Ausgleich von Abweichungen der Linearität der geradlinigen Fahrschienen (11,12) ausgebildet sind.
42. 42. Regal bediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 41, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhen- und Seitenführungsürganc (30,31) und Antriebsrollen (37) und Andrückorgane (36) der Fahrantriebe (13,14) auf einem entlang einer Führungsvorrichtung quer zur Gassenrichtung (15) bzw. Fahrschienen (11,12) verstellbaren Führungsschlitten angeordnet sind und daß der Führungsschlitten zu einem Gehäuse (38) des Fahrantriebes (13, 14) relativ verstellbar ausgcbildet ist.
43. 43. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 42, dadurch gc· kennzeichnet, daß die stangenartige oder gabelartige Kupplungsvcrbindung (27) mindestens zwei Gelenkachsen (42a, 42b) aufweist und daß der Mast (2) zwei in Richtung seiner Längserstreckung und in Gassenrichtung (15) verlaufende Freiheitsgrade aufweist. N200I/07.VH) -9- • «
44. 44. Regalbcdicngerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 43, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsvorrichtung (29) über eine erste mastseitige Gelenkachse (42a) mit wenigstens einem arn Mast (2), insbesondere an dem Fahrwerk (7, 8), starr angeordneten Kupplungsteil (28) und über eine weitere fahrantriebsseitige Gelenkachse (42b) mit wenigstens einem an dem Fahrantrieb (13, 14) starr angeordneten Kupplungsteil (40) verschwenkbeweglich verbunden ist.
45. 45. Regal bediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 44, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsvorrichtung (29) zumindest eine, bevorzugt zwei in quer zur Gassenrichtung (15) bzw. Längserstreckung der Fahrschienen (13,14) in einem Abstand zueinander angeordnete und um die fahrantriebsseiligen Küpplungsteile (40) verschwenkbeweglich gelagerte Kupplungsverbindungen (27), insbesondere Wangenteile (41), aufweist, die bevorzugt etwa dreieckförmig ausgebildet sind.
46. 46. Regal bediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 45, dadurch gekennzeichnet, daß der Wangenteil (41) an seinen dem Fahrwerk (7, 8) zugewandten Eckbereichen jeweils ein an diesen verdrehbeweglich gelagertes Führungsorgan (43) und etwa im Bereich eines Schwerpunktes des Wangenteiles (41) zumindest ein weiteres, gegenüber diesen relativ verstellbares Führungsorgan (43) aufweist.
47. 47. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 46, dadurch gekennzeichnet, daß der Kupplungsteil (28; 40) zwei voneinander distanzierte profilartige Längsführungen (44) mit von diesen ausgebildeten Führungsbahnen (45), die mit den an den Wangen-teilen (41) angeordneten Führungsorganen (43) zur Führung des Mastes (2) in seiner Längsrichtung korrespondieren, aufweist.
48. 48. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 47, dadurch gekennzeichnet, daß die sich zwischen den Kupplungsteilen (28,40) erstreckende Kupplungsverbindungen (27) von den fahrantriebsseitigen Kupplungsteilcn (40) in einer quer zur Gassenrichtung (15) verlaufenden Richtung spielfrei gelagert sind. N2001/07300 ^ 10-
49. 49. Regal bedien gerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 48, dadurch gekennzeichnet, daß in einer lotrechten Ausrichtung des Mastes (2) die in zur Gassenrichtung (15) parallel verlaufenden Gelenkachsen (42a, 42b) fluchtend zueinander verlaufen.
50. 50. Regal bedien gerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 49, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsverbindung (27) gabelartig ausgebildet und ein geöffneter Endbereich dem Fahrwerk (7) und der diesem gegenüberliegende Endbereich dem Kupplungsteil (40) zugeordnet ist und daß diese um die mastseitige, mit einer Rotationsachse (21) des Höhen-fiihrungsorganes (29) deckungsgleich verlaufenden Gelenkachse (42a) verschwenkbar und in einem von dieser Gelenkachse (42a) abgewandten Endbereich über eine in etwa parallel zur Längserstreckung des Mastes (2) verlaufende Längsfuhrung (44) verschiebbar gelagert ist.
51. 51. Regal bediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 50, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupp]ungsVerbindung (27) durch ein gabel- oder stangenartiges Knickge-lenk oder einen mechanisch und/oder elektrisch ansteuerbaren Stellantrieb, insbesondere längenveränderbaren Gewindespindelantrieb, gebildet ist.
52. 52. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 51, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Mastfuß (5) und der unteren Fahrschiene (11) sowie dem .Mastkopf (6) und der oberen Fahrschiene (12) jeweils zumindest ein Aushebeschutz (65) angeordnet ist.
53. 53. Regalbediengerät nach Anspruch 52, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk (7, 8) mit dem die Fahrschiene (II, 12) bereichsweise umgreifenden bügelartigen Aushebeschutz (65) ausgestattet und dieser an seinen freien Bügelendbereichen (66) mit Stützelementen (67), wie Kufen, Räder, versehen ist und daß bei Schiefstellung des Mastes (2) über einen vorgegebenen Grenzwert hinaus die Stützelemente (67) an den voneinander abgewandten Führungsbahnteilen (32) der unteren und oberen Fahrschienen (11,12) abgestützt sind.
54. 54. Regalbediengerät, nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 53, dadurch gekennzeichnet, daß dem Regalbediengerät (I), insbesondere dem Mast (2) und/oder den Fahr- N20f)l/07300 -11 - -11 - • · • · ft · 9 9 • · · · · · • · · • · · werken (7, 8) und/oder den Fahrantrieben (13, 14) und/oder dem Lastaufnahmemittel (4) zumindest, ein Positionserfassungssystem (74) zugeordnet ist.
55. 55. Regal bediengerät nach Anspruch 54, dadurch gekennzeichnet, daß das Positionserfassungssystem (74) durch eine Navigationsvorrichtung, insbesondere GP$, bestehend aus einer Sende- und/oder Empfangseinrichtung (75) am Regal bediengerät (1) und einer Sende- und/oder Empfangseinrichtung im vordefinierbaren Arbeitsbereich, gebildet ist.
56. 56. Regalbediengerät nach Anspruch 54 oder 55, dadurch gekennzeichnet, daß durch das Positionserfassungssystem (74) der Standort des Regalbediengerätes (1) im Arbeitsbereich und/oder die Position des Hubwagens (3) und/oder Lastaufnahmemittels (4) feststellbar ist.
57. 57. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 56, dadurch gekennzeichnet, daß dem Regalbediengerät (1), bevorzugt im Bereich des Hubwagens (3) und/oder der Fahrwerke (7, 8) und/oder der Fahrantriebe (13,14) zumindest ein bildverarbeitendes Element, insbesondere eine CCD-Kamera, oder eine Sensoranordnung zugeordnet ist.
58. 58. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 57, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubwagen (3) mit Höhen- und Seitenfühmngsorganen (53) auf zumindest einer Führungsbahn (54) am Mast (2) im wesentlichen spielfrei geführt ist und daß das Lastaufnahmemittel (4) senkrecht auf den Mast (2) ausgerichtet ist und zur Erfassung einer Abweichung des Lastaufnahmemittels (4) aus seiner horizontalen Ausrichtung am Hubwagen (3) oder Lastaufnahmemittel (4) zumindest eine Sensoranordnung (76) und eine einen Istwert erfassende Regelungsvorrichtung zur Regelung der horizontalen Ausrichtung des Lastaufnahmemirtels (4) durch Ansteuerung zumindest eines Fahrantriebes (13; 14) vorgesehen ist.
59. 59. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 58, dadurch gekennzeichnet, daß eine vom Hubwagen (3) aufzunehmende Last (9) über Gewichtsmeßorgane, insbesondere Wiegezelle, erfaßt und über eine Regelungseinrichtung eine variable Anpreßkraft der Antriebsrollen (37) und/oder Andrückorgane (36) der Fahrantriebe (13, 14) durch ansteucr-bare mechanische und/oder elektromechanische Stellclcmente, wie Gcwindcspindel, geregelt verstellt wird und/oder die Neigung des Mastes (2) durch Veränderung der Position der überein- N2n0l/07300 - 12- - 12- •Μ ·· f > · t ander angeordneten Fahrantriebe (13, 14) in Abhängigkeit des auf diesen wirkenden Momentes einstellbar ist.
60. 60. Rcgalbcdicngcrät nach einem oder mehreren der Ansprüche 23 bis 59, dadurch gekennzeichnet, daß diesem eine entlang zumindest einer Fahrschiene (11; 12) der Höhe und Seite nach geführte verfahrbare Leiter (68), beispielsweise für Waitungs- und/oder Instandhaltungsarbeiten, zugeordnet ist.
61. 61. Regalbediengerät nach Anspruch 60, dadurch gekennzeichnet, daß die Leiter (68) längen variabel ausgebildet ist.
62. 62. Regalbediengerät nach Anspruch 60 oder 61, dadurch gekennzeichnet, daß sich in einer Warteposition die Leiter (68) in einem außerhalb eines Arbeitsrauines des Regalbediengerätes (1) Hegenden Wartebereich befindet und diese mittels im Wartebereich angeordneten Sensoren in ihrer Endlage überwacht ist.
63. 63. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 60 bis 62, dadurch gekennzeichnet, daß die Leiter (68) in einer Zustellposition über an diese und dem Regalbcdienge-rät (1) vorgesehene mechanische und/oder elektrische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Venriegelungselcmente entriegelbar an dem Regalbediengerät (1) andockbar oder daß diese über Verriegelungselemente gegenüber beispielsweise der Fahrschiene (11; 12) positioniert feststellbar ist.
64. 64. Regalbediengerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 60 bis 63, dadurch gekennzeichnet, daß die Leiter (68) an ihrem Leiterfuß und Leiterkopf Höhen- und Seitenführungs-rollen und zumindest ein, bevorzugt an dem Leiterfuß und/oder Leiterkopf vorgesehenes Antriebsorgan aufweist und daß diese auf den Führungsschienen (11, 12) geführt und gegebenenfalls über das insbesondere fernbedienbare Antriebsorgan automatisch verfahrbar ausgcbildet ist.
65. 65. Regalbedienanlage, bei der mehrere himereinander angeordnete Regalbediengeräte mit Höhen- und/oder Scitcnführungsorganen auf Führungsbahnen einer unteren und oberen Fahrschicnc geführt verfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubvorrichtung (52) nach N2Q0I/07:«« -13 - ·«· einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 22 und daß Regalbediengeräte (1) nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 23 bis 64 ausgebildet sind.
66. 66. Regalbedienanlage nach Anspruch 65, dadurch gekennzeichnet, daß die in Gassenrichtung (15) distanziert voneinander angeordneten Regalbediengeräte (1) über zwischen den Mästen (2), insbesondere den Mastfüßen (5) und Mastköpfer (6), vorgesehene Trägenrahmcn . (73) bevorzugt lösbar miteinander verbunden sind und daß die bevorzugt synchron verstellbaren Lastaufnahmemittel (4) aufeinander zugerichtet sind und wenigstens eines der Regalbediengeräte (1) zumindest einen, bevorzugt den unteren und/oder oberen Fahrantrieb (13,14) aufweist.
67. 67. Regalbedienanlage nach Anspruch 65, dadurch gekennzeichnet, daß die Regalbediengeräte (1) in einem vorbestimmbaren Abstand zueinander gehalten und/oder in einem vorbestimmbaren Abstand miteinander verfahrbar sind und eine Regclungseinrichtung zur Regelung dieses Abstandes durch Steuerung der Fahrantriebe (13,14) der Regalbediengeräte (1) vorgesehen ist und daß die verstellbaren Lastaufnahmemittel (4) voneinander abgewandi ausgerichtet sind. TGW Transportgeräte GmbH & Co. KG. durch

    (Dr/SecklMiner) N200I/07300