AT404584B - METHOD AND HANDLING DEVICE FOR THE STORAGE AND REMOVAL OF PIECE-SHAPED CONTAINERS IN HIGH-BORDER WAREHOUSES - Google Patents

Description

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Die Erfindung betrifft ein Verfahren für das Ein- und Auslagern von stückgutförmigen Gebinden in Hochregallagern sowie eine Handhabungsvorrichtung an einem Lastaufnahmemittel eines Regalbediengerätes gemäss den Oberbegriffen der Patentansprüche 1 und 3.The invention relates to a method for the storage and retrieval of packaged goods in high-bay warehouses and a handling device on a load-carrying device of a storage and retrieval unit in accordance with the preambles of claims 1 and 3.

Bei dem Erfordernis effektiver Flächen- und Raumausnutzung wurden zur Magazinierung von Stückgütern Hochregallager geschaffen. Das sind Regalreihen mit dazwischenliegenden Gassen in Stahl- oder Betonbauweise bis zu etwa 40 m Höhe und - sofern kapazitiv erforderlich - über 100 m Länge. Als Fördermittel zur Ein- und Auslagerung von Paletten bzw. Behältern werden spezielle Regalförderzeuge - als Regalbediengeräte bezeichnet - eingesetzt. Die hier vorliegende Erfindung befasst sich nicht mit Paletten, sondern mit Kleinbehältern, und zwar mit den besonders schwierig zu handhabenden Kartons. Die erwähnten Regalbediengeräte laufen auf einer Bodenschiene und werden oben an einer Leitschiene geführt. Sie besitzen einen oder zwei Hubmaste, an denen ein Lastaufnahmemittel - mit oder ohne Fahrerkabine -vertikal bewegt wird. Die Regalbediengeräte werden im automatisierten Lagerbetrieb oder manuell gesteuert. Man differenziert zwischen der gassengebundenen Version, bei der in jeder Lagergasse ein separates Gerät installiert ist, und der gassenfreien Version, wo ein Gerät in mehrere Lagergassen dirigierbar ist. Der Gassenwechsel des Regalbediengerätes geschieht nach Durchfahren einer Kurvenstrecke mit einem Weichensystem oder mittels eines im Lagerquergang positionierten Querversetzwagens.When effective use of space and space is required, high-bay warehouses have been created for the storage of piece goods. These are rows of shelves with intermediate aisles in steel or concrete construction up to about 40 m high and - if capacitively required - over 100 m long. Special racking conveyors - referred to as racking and retrieval machines - are used as funding for the storage and retrieval of pallets or containers. The present invention is not concerned with pallets, but with small containers, specifically the cartons that are particularly difficult to handle. The storage and retrieval machines mentioned run on a floor rail and are guided on a guide rail at the top. They have one or two masts on which a load handler - with or without a driver's cab - is moved vertically. The storage and retrieval machines are controlled in automated warehouse operation or manually. A distinction is made between the aisle-bound version, in which a separate device is installed in each storage aisle, and the aisle-free version, where one device can be directed into several storage aisles. The aisle of the storage and retrieval machine is changed after driving through a curved section with a switch system or by means of a cross transfer carriage positioned in the warehouse aisle.

Das Regalbediengerät führt die Bewegung in x-Richtung aus, das heisst längs in einer Gasse. Beidseits der Gasse sind in horizontal verlaufenden Zeilen und vertikal verlaufenden Reihen die Kartonstellplätze angeordnet. Anden Aussenseiten des Lagerkomplexes hat man logischerweise nur eine Flankenfläche mit Kartonstellplätzen. Das am Regalbediengerät installierte Lastaufnahmemittel führt die Bewegung in y-Richtung aus, das heisst vertikal in einer Gasse.The storage and retrieval machine executes the movement in the x-direction, that is, lengthways in an alley. The cardboard spaces are arranged on both sides of the alley in horizontally running rows and vertically running rows. On the outside of the warehouse complex there is logically only one side area with cardboard parking spaces. The load handler installed on the storage and retrieval machine carries out the movement in the y direction, i.e. vertically in an aisle.

Die Konzeption des Hochregallagers sieht vor, die Lagereinheiten, nämlich die Kartons, von jeder Gasse aus jeweils nach rechts und links nur in einer Ebene zu lagern, also Kartons nicht mehrfach tief hintereinander. Ferner sieht die Konzeption eine begrenzte Anzahl von Kartontypen nach Länge, Breite und Höhe, sowie mit limitiertem Maximalgewicht vor. Zur bestmöglichen Volumennutzung wird als Lagersystem die "chaotische" Lagerordnung gewählt.The concept of the high-bay warehouse is to store the storage units, namely the boxes, from each aisle to the right and left only on one level, that is, boxes not deeply one after the other. The concept also provides for a limited number of carton types according to length, width and height, as well as with a limited maximum weight. For the best possible use of volume, the " chaotic " Warehouse order chosen.

Um Lagereinheiten von einem Lastaufnahmemittel in das Hochregallager auf die Kartonstellplätze zu bringen bzw. von den Kartonstellplätzen auf das Lastaufnahmemittel zu überführen sind Handhabungsvorrichtungen bekannt, welche diese Bewegungen in z-Richtung ausführen. Damit man nicht für jede einzelne Lagereinheit zum Aufnahme-/Abgabepunkt zum Regalgassenkopf fahren muss, besitzen neuere Lastaufnahmemittel einen Lagereinheitenspeicher. Der Lagereinheitenspeicher wird vor dem Start der Rundfahrt des Regalbediengerätes mit einer Vielzahl einzulagernder Lagereinheiten bestückt, die während der Rundfahrt sukzessive gegen auszulagemde Lagereinheiten ausgetauscht werden (siehe beispielsweise DE-PS 24 51 070, DE-OS 34 03 244). Für die Handhabungsvorrichtungen sind verschiedene Greifertypen entwickelt worden. So benutzt man zum Einziehen auszulagemder Lagereinheiten aus dem Regal auf das Lastaufnahmemittel und für die Umkehrfunktion Teleskopgabeln, mechanische Greifer, Greifer mit Vakuum-Saugnäpfen und vereinzelt auch Magnetgreifer (siehe Zeitschriftenartikel TECHNICA 3/1984, Seite 50). Es ist bisher kein zufriedenstellendes Greifersystem bekannt geworden, mit dem mit Waren gefüllte Kartons verschiedener Abmessungen, verschiedener Kartonqualitäten, mit unterschiedlichem Füllgrad und weitgefächertem Gewicht mit hoher Zuverlässigkeit und Geschwindigkeit gehandhabt werden können.In order to move storage units from a load handling device into the high-bay warehouse to the cardboard storage locations or to transfer them from the cardboard storage locations to the load handling equipment, handling devices are known which carry out these movements in the z direction. So that you do not have to drive to the racking aisle head for each individual storage unit, newer load handling devices have a storage unit memory. The storage unit memory is equipped with a large number of storage units to be stored before the start of the round trip of the storage and retrieval unit, which are successively exchanged for storage units to be removed during the round trip (see, for example, DE-PS 24 51 070, DE-OS 34 03 244). Various gripper types have been developed for the handling devices. For example, telescopic forks, mechanical grippers, grippers with vacuum suction cups and occasionally magnetic grippers are used to pull storage units to be removed from the shelf onto the load handling device and for the reversal function (see magazine article TECHNICA 3/1984, page 50). So far, no satisfactory gripper system has become known with which cartons filled with goods of different dimensions, different carton qualities, with different filling levels and varied weights can be handled with high reliability and speed.

Die Erfindung hat sich daher die Aufgabe gestellt, ein Verfahren für das Ein- und Auslagern von stückgutförmigen Gebinden, nämlich Behältnissen und insbesondere Kartons in Hochregallagern zu schaffen, sowie eine Handhabungsvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens vorzuschlagen. Als Prämissen gelten dabei, dass die Kartons in definierten Grössenbereichen (Länge, Breite, Höhe), mit einem definierten Gewichtsbereich und einer begrenzten Ausbeulung durch Ueberfüllung vorliegen. Das Kartonagematerial weist unterschiedliche Festigkeit und Oberflächenrauhigkeit auf. Auch Kartons mit leichten Beschädigungen müssen sicher gehandhabt werden. Zur Erzielung einer hohen Umschlagsleistung müssen Verfahren und Vorrichtung eine hohe Arbeitsgeschwindigkeit ermöglichen. Bei einer Fehlpositionierung ist auf jeden Fall zu vermeiden, dass ein Karton in die Gasse stürzt.The object of the invention is therefore to create a method for the storage and removal of packaged goods, namely containers and in particular cartons in high-bay warehouses, and to propose a handling device for carrying out the method. The premises are that the boxes are available in defined size ranges (length, width, height), with a defined weight range and a limited bulge due to overfilling. The cardboard material has different strength and surface roughness. Cartons with slight damage must also be handled safely. In order to achieve a high handling performance, the method and device must enable a high working speed. In the event of incorrect positioning, it must be avoided in any case that a box falls into the alley.

Das Wesen der Erfindung besteht darin, dass in an sich bekannter Weise der Lagereinheitenspeicher am Lastaufnahmemittel eines Regalbediengerätes zunächst, das heisst vor der Rundfahrt, mit einer Vielzahl von einzulagernden Kartons bestückt wird, die im Laufe der Rundfahrt gegen ausgelagerte Kartons ausgetauscht werden. Die Kartons werden von der Handhabungsvorrichtung definiert zur Regalvorderkante und mit Bezug zu den jeweils gleichen Seitenflächen der Kartons auf den Kartonstellplätzen eingelagert und in dieser Position auch für die spätere Auslagerung gegriffen. Bei den Greifoperationen schliesst und öffnet die Handhabungsvorrichtung in mehreren Phasen, wodurch die gewünschte Positionierung der Kartons erreicht wird. Dank des neuen Verfahrens und der zugehörigen Vorrichtung kann die anspruchsvolle 2The essence of the invention is that, in a manner known per se, the storage unit storage on the load handling device of a storage and retrieval device is first, that is to say before the tour, equipped with a large number of boxes to be stored, which are exchanged for outsourced boxes during the tour. The cartons are stored by the handling device to the front edge of the shelf and stored with reference to the same side surfaces of the cartons on the carton parking spaces and also gripped in this position for later retrieval. During the gripping operations, the handling device closes and opens in several phases, as a result of which the desired positioning of the cartons is achieved. Thanks to the new process and the associated device, the demanding 2nd

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Aufgabenstellung erfüllt werden.Task to be fulfilled.

Oie Erfindung ist im kennzeichnenden Teil der Patentansprüche 1 und 3 definiert. Bevorzugte Ausführungsvarianten ergeben sich aus den übrigen Patentansprüchen.The invention is defined in the characterizing part of claims 1 and 3. Preferred embodiment variants result from the remaining patent claims.

Nachstehend wird anhand der beiliegenden Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel zum Verfahren und zur Vorrichtung detailliert mit den möglichen Modifikationen beschrieben. Es zeigen: Fig. 1 einen schematischen Grundriss eines Lastaufnahmemittels in einer Regalgasse, Fig. 2 eine Perspektivdarstellung der Handhabungsvorrichtung, Fig. 3 eine Prinzipdarstellung der Handhabungsvorrichtung und Fig. 4 einen schematischen Grundriss zur Positionierung der Kartons in einer horizontalen Regaizeile.An exemplary embodiment of the method and of the device with the possible modifications is described in detail below with reference to the accompanying drawings. 1 shows a schematic plan view of a load handling device in a rack aisle, FIG. 2 shows a perspective view of the handling device, FIG. 3 shows a schematic diagram of the handling device, and FIG. 4 shows a schematic plan view for positioning the cartons in a horizontal shelf line.

Gemäss Fig. 1 besteht das Hochregallager 1 typischerweise aus längsverlaufenden Regalreihen 2 mit dazwischenliegenden Gassen 3, wobei jeder Gasse eine rechte und eine linke Halbreihe 4 und 5 zugewandt ist. Oie Halbreihen 4, 5 einer Regalreihe 2 werden vom gleichen Gestell gebildet und sind nur durch die Durchschubsicherungen 6 abgeteilt. Oie Regalreihen 2 bestehen aus einer Vielzahl übereinanderliegender, horizontal verlaufender Regalzeilen 7 mit den Regalböden 8, wobei der Regalboden 8 der nächsthöheren Regalzeile 7 zugleich die Abdeckung der darunterliegenden Regalzeile 7 darstellt. Oie Abgrenzung zur Gasse 3 hin bildet die definiert verlaufende Regalbodenvorderkante 9. Die lichte Höhe der Regalzeilen 7 bestimmt sich nach der Maximalhöhe der gelagerten Kartons 50.1, the high-bay warehouse 1 typically consists of longitudinal rack rows 2 with aisles 3 in between, each aisle facing a right and a left half row 4 and 5. Oie half rows 4, 5 of a shelf row 2 are formed by the same frame and are divided only by the push-through protections 6. Oie shelf rows 2 consist of a plurality of stacked, horizontally extending shelf rows 7 with the shelves 8, the shelf 8 of the next higher shelf row 7 also covering the underlying shelf row 7. The delimitation to the aisle 3 is formed by the defined shelf front edge 9. The clear height of the shelf rows 7 is determined by the maximum height of the stored cartons 50.

In der Gasse 3 befindet sich ein Regalbediengerät. Bei Vorhandensein eines Querversetzwagens am Regalkopf oder entsprechender Weichensysteme - diese ermöglichen einen Gassenwechsel · muss nicht in jeder Gasse 3 ein separates Regalbediengerät vorgesehen sein. Mit dem Regalbediengerät wird in x-Richtung, längs der Gasse 3 gefahren und damit die gewünschte vertikal verlaufende Kartonsteilplatzreihe 10 angesteuert. Mit dem am Regalbediengerät installierten Lastaufnahmemittel 100 - eine Art Hebebühne -wird in y-Richtung gefahren, also eine bestimmte Höhe, das heisst eine ausgewählte, horizontal verlaufende Regalzeile 7 angesteuert. Für die Bewegung in die z-Richtung, also zu den Kartonstellplätzen 11, sorgt ein Greifer 400.There is a storage and retrieval machine in alley 3. In the presence of a cross-linking trolley on the shelf head or corresponding turnout systems - these enable aisle change · a separate shelf control device does not have to be provided in each aisle 3. The storage and retrieval machine is used to drive along the aisle 3 in the x-direction and thus to drive the desired vertically running row of cardboard boxes 10. With the load handling device 100 installed on the storage and retrieval machine - a type of lifting platform - is moved in the y direction, that is to say a certain height, that is to say a selected, horizontally running shelf row 7 is actuated. A gripper 400 ensures the movement in the z-direction, that is to the cardboard parking spaces 11.

Das Lastaufnahmemittel 100 besteht neben den Einrichtungen für den Vertikalhub aus dem Kartonspeicher 110 und der Handhabungsvorrichtung 120. Der Kartonspeicher 110 dient zur Aufnahme einer Vielzahl von Kartons 50, die auf der Rundfahrt des Regalbediengerätes und des Lastaufnahmemittels 100 innerhalb des Hochregallagers 1 mitgeführt bzw. sukzessive ausgetauscht werden. Die Handhabungsvorrichtung 120 gliedert sich in den Greiferplatz 200 mit dem Greifertisch 300 und dem Greifer 400 sowie in den Zentrierplatz 500. Der Kartonspeicher 110 ist intern so organisiert, dass sich herausgehende Einlagerungskartons 60 und hereinkommende Auslagerungskartons 70 nicht behindern, sondern ein sukzessiver Austausch stattfindet. Interne Fördermittel im Kartonspeicher 110 sorgen für den Transport der Kartons 60,70 und die Uebergabe der Einlagerungskartons 60 auf den Greiferplatz 200 bzw. die Uebernahme der Auslagerungskartons 70 vom Greiferplatz 200. Ab dem Uebergang vom Kartonspeicher 110 zum Greifertisch 300 besteht eine sich über die gesamte Handhabungsvorrichtung 120 erstreckende, geschlossene Rollenbahn 600 (s. Fig. 2), die sich aus einzelnen, quer zur Gasse, also in z-Richtung, verlaufenden Motorrollen 601 zusammensetzt. Auf der Rollenbahn 600 erfolgt der Transport der Ein- bzw. Ausiage-rungskartons 60,70 zwischen dem Ausgang 111 des Kartonspeichers 110, dem Greiferplatz 200 und dem Zentrierplatz 500.In addition to the devices for the vertical lift, the load-carrying device 100 consists of the cardboard box 110 and the handling device 120. The cardboard box 110 serves to hold a large number of boxes 50 which are carried along or successively replaced on the round trip of the storage and retrieval device and the load-carrying device 100 within the high-bay warehouse 1 will. The handling device 120 is divided into the gripper station 200 with the gripper table 300 and the gripper 400 as well as the centering station 500. The carton store 110 is internally organized in such a way that outgoing storage boxes 60 and incoming retrieval boxes 70 do not impede one another, but rather a gradual exchange takes place. Internal funding in the carton storage 110 ensures the transport of the cartons 60, 70 and the transfer of the storage cartons 60 to the gripper location 200 or the transfer of the retrieval cartons 70 from the gripper location 200. From the transition from the carton storage 110 to the gripper table 300, there is an entire one Handling device 120 extending, closed roller conveyor 600 (see FIG. 2), which is composed of individual motor rollers 601 running transversely to the alley, that is to say in the z direction. On the roller conveyor 600, the loading and unloading boxes 60, 70 are transported between the outlet 111 of the box storage 110, the gripper station 200 and the centering station 500.

Zwischen dem Lastaufnahmemittel 100 und den Regalbodenvorderkanten 9 besteht ein gewisses Spiel. Bei einer Uebernahme- oder Uebergabeoperation - vom Greifer 400 wird ein Auslagerungskarton 70 eingezogen oder ein Einfagerungskarton 60 auf einen Kartonstellplatz 11 ausgeschoben - wird der Greifertisch 300 durch einen Initialvorschub an die betreffende Regalbodenvorderkante 9 der angesteuerten Regalzeile 7 herangeschoben. So ist der bei der Fahrbewegung des Regaibediengerätes und des Lastaufnahmemittels 100 existierende Zwischenraum zur rechten und linken Halbreihe 4,5 nach jener Seite hin aufgehoben, die angesteuert wurde.There is a certain amount of play between the load handling device 100 and the shelf front edges 9. In the case of a takeover or transfer operation - a removal box 70 is drawn in by the gripper 400 or a storage box 60 is pushed out onto a cardboard storage space 11 - the gripper table 300 is pushed towards the relevant shelf front edge 9 of the controlled shelf row 7 by an initial feed. Thus, the gap between the right and left half rows 4, 5 existing on the side that was activated during the travel movement of the control unit and the load handling device 100 is canceled.

Beim Einziehen eines Auslagerungskartons 70 von einem Kartonstellplatz 11 auf den Greifertisch 300 wird das Lastaufnahmemittel 100 gegenüber der Umkehroperation geringfügig abgesenkt, damit sichergestellt ist, dass bei Addition aller Toleranzen im gesamten System der Greifertisch 300 nicht höher liegt als der betreffende Regalboden 8, um ein Anstossen des Auslagerungskartons 70 an einen zu hoch liegenden Greifertisch 300 zu vermeiden. Ein geringfügig tieferliegender Greifertisch 300 ist dagegen beim Einziehen eines Auslagerungskartons kein Hindernis. Beim Ausschieben eines Einlagerungskartons 60 vom Greifertisch 300 auf einen Kartonstellplatz 11 wird das Lastaufnahmemittel 100 geringfügig angehoben, damit gewährleistet ist, dass man im ungünstigsten Toleranzfall (worst case) mit dem Einlagerungskarton 60 nicht gegen eine höherliegende Regalbodenvorderkante 9 stösst. Von einem minimal höherliegenden Greifertisch 300 kann ein Einlagerungskarton 60 problemlos auf den angesteuerten Kartonstellplatz 11 geschoben werden. 3When a removal carton 70 is pulled from a carton parking space 11 onto the gripper table 300, the load-carrying means 100 is slightly lowered compared to the reverse operation, so that it is ensured that, when all tolerances in the entire system are added, the gripper table 300 is not higher than the relevant shelf 8 in order to toast of the removal carton 70 to avoid an excessively high gripper table 300. A slightly lower gripper table 300, on the other hand, is not an obstacle when pulling in an outsourcing carton. When a storage carton 60 is pushed out from the gripper table 300 onto a carton space 11, the load handler 100 is raised slightly so that it is ensured that in the worst case, the storage carton 60 does not hit against a higher shelf front edge 9. A storage box 60 can be easily pushed onto the controlled cardboard parking space 11 from a gripper table 300 located slightly higher. 3rd

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Gemässden Fig. 2 und 3 besteht der Greiferplatz 200 aus dem im wesentlichen von einem Teil der Rollenbahn 600 - diese ist ihrerseits aus Motorrollen 601 zusammengesetzt - gebildeten Greifertisch 300 (nur teilweise dargestellt), dem Greifer 400 und dem Anschlag 301. Der Anschlag 301 dient dazu, einen aus dem Kartonspeicher 110 stammenden und nun von dem Zentrierplatz 500 kommenden Einlagerungskarton 60 in der x-Richtung zu positionieren. Nur Einlagerungskartons 60 werden taktweise und einzeln auf dem Zentrierplatz 500 ausgerichtet und dort zwischengelagert. FUr Auslagerungsoperationen wird weder der Zentrierplatz 500 noch der Anschlag 301 benötigt.According to FIGS. 2 and 3, the gripper station 200 consists of the gripper table 300 (only partially shown) essentially formed by a part of the roller conveyor 600 (this in turn is composed of motor rollers 601), the gripper 400 and the stop 301. The stop 301 serves to position a storage box 60 originating from the box storage 110 and now coming from the centering station 500 in the x-direction. Only storage boxes 60 are aligned in cycles and individually on the centering station 500 and temporarily stored there. Neither centering station 500 nor stop 301 is required for swapping operations.

Der Greifer 400 ist auf dem Greifertisch 300 längs, in x-Richtung angeordnet und nicht dargestellte Querführungen erlauben seine Verschiebung in z-Richtung, hin zur jeweils anzusteuemden rechten oder linken Halbreihe 4,5 des Hochregallagers. Mit dem Greifer 400 werden die Auslagerungskartons 70 von den angesteuerten Kartonstellplätzen 11 auf den Greifertisch 300 gezogen und von hier über die Rollenbahn 600 dem Kartonspeicher 110 zugeführt. Bei Einlagerungsoperationen werden die Einlagerungskartons 60 mit dem Greifer 400 auf die vorgesehenen freien Kartonstellplätze 11 geschoben.The gripper 400 is arranged longitudinally on the gripper table 300 in the x direction and transverse guides (not shown) allow its displacement in the z direction, towards the right or left half row 4, 5 of the high-bay warehouse to be controlled. With the gripper 400, the removal cartons 70 are pulled from the controlled carton storage locations 11 onto the gripper table 300 and are fed from there via the roller conveyor 600 to the carton store 110. In the case of storage operations, the storage boxes 60 are pushed with the gripper 400 onto the intended free cardboard parking spaces 11.

Im folgenden wird der Aufbau des Greifers 400 beschrieben (s. auch Fig. 3). An einem Trägerschlitten 401 ist einerseits ein Lagerblock 402 und anderseits ein Schwenkmodul 403 angeordnet. Zwischen den beiden letztgenannten sind die übrigen Baugruppen des Greifers 400 vorgesehen. Vom Schwenkmodul 403 verläuft eine axial angeordnete Antriebswelle 404 zu drei darauf zentrisch sitzenden Scheiben und schliesslich zum gegenüberliegenden Lagerblock 402 (im Mittelteil des Greifers 400 ist die Antriebswelle 404 aus Uebersichtsgründen nicht gezeichnet). Die Antriebswelle 404 überträgt die vom Schwenkmodul 403 ausgelösten Drehimpulse, um den Kurzhub- und Langhubgreiferarm 405, 406 von der nach oben gerichteten Ausgangslage in beide Drehrichtungen jeweils um 90° zu schwenken. Zunächst durchdringt die Antriebswelle 404 eine fest auf dieser sitzende Mitnehmerscheibe 407, dann eine dazu beabstandete Kurzhubgreiferarm-Trägerscheibe 408, die auf der Antriebswelle 404 axial in Richtung der wiederum dazu beabstandeten und fest auf der Antriebswelle 404 sitzenden Basisscheibe 409 verschiebbar ist.The structure of the gripper 400 is described below (see also FIG. 3). A bearing block 402 and, on the other hand, a swivel module 403 are arranged on a carrier slide 401. The remaining assemblies of the gripper 400 are provided between the latter two. An axially arranged drive shaft 404 runs from the swivel module 403 to three disks seated centrally thereon and finally to the opposite bearing block 402 (the drive shaft 404 is not shown in the middle part of the gripper 400 for reasons of clarity). The drive shaft 404 transmits the rotary impulses triggered by the swivel module 403 in order to swivel the short-stroke and long-stroke gripper arms 405, 406 by 90 ° in both directions of rotation from the upward starting position. First, the drive shaft 404 penetrates a drive plate 407 which is firmly seated thereon, then a short-stroke gripper arm support plate 408 which is spaced apart therefrom and which is axially displaceable on the drive shaft 404 in the direction of the base plate 409 which is in turn spaced apart and is firmly seated on the drive shaft 404.

In etwa ähnlich ist der Aufbau auf der Seite des Lagerblockes 402, in dem die axial verlaufende und vom Schwenkmodul 403 herkommende Antriebswelle 404 drehbar gelagert ist, auf der wiederum drei Scheiben zentrisch angeordnet sind. Nebst dem Lagerblock 402 befindet sich auf der Antriebswelle 404 eine festsitzende Stützscheibe 410. Dazu beabstandet ist eine Langhubgreiferarm-Trägerscheibe 411 vorgesehen, die zur Mitte des Greifers 400 hin auf der Antriebswelle 404 verschiebbar ist. Beabstandet zur Langhubgreiferarm-Trägerscheibe 411 befindet sich auf der Antriebswelle 404 - als innerste Scheibe - die verschiebbare Supportscheibe 412. Zwischen den beiden äussersten Scheiben, der Mitnehmerscheibe 407 und der Stützscheibe 410 erstreckt sich ein Mitnehmergestänge 413, bestehend aus drei, jeweils um 120° versetzte Mitnehmerstangen 414. In die Mitnehmerscheibe 407 und die Stützscheibe 410 sind die Mitnehmerstangen 414 von den jeweils zur Mitte des Greifers 400 gewandten Kreisflächen 415,416 her fest eingefügt. Mit der gleichen 120°·Versetzung werden von den Mitnehmerstangen 414 die übrigen auf der Antriebswelle 404 sitzenden Scheiben 408,409,412,411 durchdrungen, wobei die axiale Verschiebbarkeit der Kurzhubgreiferarm*Trägerscheibe 408, der Supportscheibe und der Langhubgreiferarm-Trägerscheibe 411 erhalten bleibt.The structure on the side of the bearing block 402 is roughly similar, in which the axially extending drive shaft 404 coming from the swivel module 403 is rotatably mounted, on which in turn three disks are arranged centrally. In addition to the bearing block 402, there is a fixed support disk 410 on the drive shaft 404. A long-stroke gripper arm support disk 411 is provided at a distance from it, which is displaceable toward the center of the gripper 400 on the drive shaft 404. At a distance from the long-stroke gripper arm carrier disk 411, the displaceable support disk 412 is located on the drive shaft 404 - as the innermost disk. Between the two outermost disks, the driver disk 407 and the support disk 410, a driver linkage 413, consisting of three, each offset by 120 °, extends Driving rods 414. The driving rods 414 are firmly inserted into the driving plate 407 and the support plate 410 from the circular surfaces 415, 416 facing the center of the gripper 400. With the same 120 ° displacement, the other disks 408, 409, 442, 411 sitting on the drive shaft 404 are penetrated by the drive rods 414, the axial displacement of the short-stroke gripper arm * support disk 408, the support disk and the long-stroke gripper arm support disk 411 being retained.

Realisierbar ist auch, auf das Mitnehmergestänge 413, die Mitnehmerscheibe 407 sowie die Stützscheibe 410 zu verzichten und die Drehbewegung der Antriebswelle 404 auf die übrigen Scheiben 408,409,412 und 411, beim notwendigen Erhalt ihrer axialen Verschiebbarkeit auf der Antriebswelle 404-nicht verschiebbar ist die Basisscheibe 409 ·, mittels zumindest eines formschlüssigen Mitnehmerkeiles auf der Antriebswelle 404 und einer komplementären Aussparung in den Durchgangsbohrungen der genannten Scheiben, zu übertragen. Denkbar ist ebenfalls eine Modifikation, wonach man das Mitnehmergestänge 413 und alle 6 Scheiben beibehält, jedoch die Antriebswelle 404 im Mittelteil des Greifers 400 gänzlich ausspart und so je ein Wellensegment im Bereich der Scheiben 407-409 und 410-412 vorsieht.It is also feasible to dispense with the driving linkage 413, the driving disk 407 and the support disk 410 and the rotary movement of the drive shaft 404 on the other disks 408, 409, 412 and 411, if the axial dislocation is necessary on the drive shaft 404 - the base disk 409 is not displaceable. , to be transmitted by means of at least one positive driver wedge on the drive shaft 404 and a complementary recess in the through bores of the disks mentioned. A modification is also conceivable, according to which the driver linkage 413 and all 6 disks are retained, but the drive shaft 404 in the middle part of the gripper 400 is completely omitted, and thus each provides a shaft segment in the area of the disks 407-409 and 410-412.

An der Kurzhubgreiferarm-Trägerscheibe 408 und an der Langhubgreiferarm-Trägerscheibe 411 sind tangential der Kurzhubgreiferarm 405 bzw. der Langhubgreiferarm 406 befestigt, so dass bei Drehung der Antriebswelle 404 um 90° bzw. um 180° die beiden Trägerscheiben 408, 411 diese Drehung ebenfalls ausführen und die Greiferarme 405,406 dabei mitgenommen werden. Ausgangsstellung des Greifers 404 ist, wenn sich der Trägerschlitten 401 in der Mitte des Greifertisches 300 befindet und die Greiferarme 405.406 senkrecht nach oben stehen. Aus dieser Position ist der Trägerschlitten 401 jeweils an die Aussenkanten des Greifertisches 300 hin verfahrbar, so dass der Greifer 400 dann der rechten oder der linken Halbreihe 4,5 des Hochregallagers 1 zugewandt ist. Die Greiferarme 405,406 sind von der senkrecht nach oben stehenden Position in beide Richtungen um jeweils 90° schwenkbar, so dass die Greiferarme 405.406 auf den angesteuerten Kartonstellplatz 11 in der betreffenden Halbreihe 4,5 langen.The short-stroke gripper arm 405 and the long-stroke gripper arm 406 are attached tangentially to the short-stroke gripper arm support plate 408 and to the long-stroke gripper arm support plate 411, so that when the drive shaft 404 is rotated through 90 ° or 180 °, the two support plates 408, 411 also perform this rotation and the gripper arms 405, 406 are taken along. The starting position of the gripper 404 is when the carrier slide 401 is located in the center of the gripper table 300 and the gripper arms 405.406 are vertically upward. From this position, the carrier slide 401 can be moved toward the outer edges of the gripper table 300, so that the gripper 400 then faces the right or left half-row 4, 5 of the high-bay warehouse 1. The gripper arms 405, 406 can be swiveled in each direction by 90 ° from the vertically upward position, so that the gripper arms 405.406 are 4.5 in the relevant half-row in the relevant half-row.

Die Greiferarme 405,406 werden von einer Schubstange 417 verbunden, die parallel zur Antriebswelle 404 und nahe der Scheiben 407-409,410-412 verläuft. Die Schubstange 417 hat die Funktion als Anschlag 4The gripper arms 405, 406 are connected by a push rod 417, which runs parallel to the drive shaft 404 and near the disks 407-409, 410-412. The push rod 417 has the function of a stop 4

AT 404 584 B beim Ausschieben von Einlagerungskartons 60 der verschiedenen Grössen zu dienen, damit diese bündig zur Regalbodenvorderkante 9 des angesteuerten Kartonstellplatzes 11 abgesetzt werden. Durch die Schubstange 417 werden Einlagerungskartons 60 der unterschiedlichen Breiten b mit ihrer Vorderfläche V exakt bündig zur Regalbodenvorderkante 9 abgesetzt. An einem Greiferarm, zum Beispiel dem Kurzhubgreiferarm 405 ist die Schubstange 417 fest angeordnet, während sie am gegenüberliegenden Langhubgreiferarm 406 dann verschiebbar gehaltert ist.AT 404 584 B to serve when pushing out storage boxes 60 of different sizes so that they are placed flush with the front shelf edge 9 of the controlled cardboard storage space 11. The push rod 417 places storage boxes 60 of different widths b with their front surface V exactly flush with the front shelf edge 9. The push rod 417 is fixedly arranged on a gripper arm, for example the short-stroke gripper arm 405, while it is then slidably supported on the opposite long-stroke gripper arm 406.

An ihren vorderen Enden weisen die Greiferarme 405,406 je eine nach innen gewandte, elastisch gelagerte Greiferscheibe 418 auf, die mit einer strukturierten Hartgummischeibe 419 beschichtet sind, um die Haftfähigkeit mit den zu greifenden Kartons 60,70 zu erhöhen. Die elastische Lagerung ermöglicht eine bessere Anpassung an eventuell ausgebeulte Kartons 60,70 durch Ueberfüllung. Die Greiferarmlänge g -der Abstand von der Schubstange 417 zum Mittelpunkt der Greiferscheibe 418 · ist unter 50% der grössten, zulässigen Kartonbreite b gewählt. Es hat sich erwiesen, dass mit einer so festgelegten Greiferarmlänge g die Kartons 60,70 der verschiedenen Breiten b mit verschiedener Schwerpunktverteilung am zuverlässigsten gehandhabt werden können. Die Andruckkraft F der Greiferarme 405,406 kann dabei für alle Kartongewichte m konstant bleiben.At their front ends, the gripper arms 405, 406 each have an inwardly facing, elastically mounted gripper disc 418, which is coated with a structured hard rubber disc 419 in order to increase the adhesion with the cartons 60, 70 to be gripped. The elastic storage allows a better adaptation to any bulging boxes 60.70 by overfilling. The gripper arm length g - the distance from the push rod 417 to the center of the gripper disc 418 · is chosen to be less than 50% of the largest permissible box width b. It has been shown that with a gripper arm length g thus determined, the cartons 60, 70 of different widths b with different distribution of the center of gravity can be handled most reliably. The pressing force F of the gripper arms 405, 406 can remain constant for all cardboard weights m.

An der schwenkbaren, aber nicht verschiebbaren Basisscheibe 409 sind zwei Zweikammer-Pneumatikzylinder angeordnet. Ein Kurzhubzylinder 420 zieht heran bzw. schiebt weg die Kurzhubgreiferarm-Trägerschiebe 408, wodurch der Kurzhubgreiferarm 405 ebenfalls betätigt wird. Ein Langhubzylinder 421 zieht heran bzw. schiebt weg die Supportscheibe 412. An der Supportscheibe 412 ist ein Supportkurzhubzylinder 422 angeordnet, der seinerseits heranzieht bzw. wegschiebt die Langhubgreiferarm-Trägerscheibe 411. Dies bedeutet, dass bei Betätigung des Supportkurzhubzylinders 422 der Langhubgreiferarm 406 eine kleine Hubbewegung ausführt; bei Betätigung des Langhubzylinders 421 führt der Langhubgreiferarm 406 eine grosse Hubbewegung aus, da bei Verschiebung der Supportscheibe 412 die Langhubgreiferarm-Trägerscheibe 411 mitbewegt wird. Die drei Hubzyiinder 420-422 können einzeln, unabhängig voneinander betätigt werden.Two two-chamber pneumatic cylinders are arranged on the pivotable but non-displaceable base plate 409. A short stroke cylinder 420 pulls in or pushes away the short stroke gripper arm carrier slides 408, whereby the short stroke gripper arm 405 is also actuated. A long-stroke cylinder 421 pulls or pushes the support disc 412 away. A support short-stroke cylinder 422 is arranged on the support disc 412, which in turn pulls or pushes the long-stroke gripper arm support plate 411. This means that when the support short-stroke cylinder 422 is actuated, the long-stroke gripper arm 406 makes a small stroke movement executes; when the long-stroke cylinder 421 is actuated, the long-stroke gripper arm 406 executes a large stroke movement since the long-stroke gripper arm carrier disc 411 is also moved when the support disc 412 is displaced. The three stroke cylinders 420-422 can be operated individually, independently of one another.

Als Verschiebeorgane kommen nicht nur Pneumatikzylinder in Betracht, sondern auch Hydraulikzylinder oder elektromotorische Antriebe. Massgeblich ist die unabhängige und stufenweise Oeffnung bzw. Schliessung der beiden Greiferarme 405,406.Not only pneumatic cylinders come into consideration as displacement elements, but also hydraulic cylinders or electric motor drives. The decisive factor is the independent and gradual opening and closing of the two gripper arms 405.406.

Der Zentrierplatz 500 besteht, neben der zum Greiferplatz 200 führenden und sich über die gesamte Handhabungsvorrichtung 120 erstreckende Rollenbahn 600, aus einer rechten und einer linken Zentrierplatte 501. Die Zentrierplatten 501 haben die Aufgabe, jeden auf den Zentrierplatz 500 gelangenden Einlagerungskarton 60, der die volle Rollenbahn 600 durchlaufen hat, vor der weiteren Handhabung erneut auszurichten, das heisst geradezustellen, und Kartons von unterschiedlicher Breite b mittig zu positionieren, bevor diese auf den Greiferplatz gefördert werden.The centering station 500, in addition to the roller conveyor 600 leading to the gripper station 200 and extending over the entire handling device 120, consists of a right and a left centering plate 501. The centering plates 501 have the task of each storage carton 60 reaching the centering station 500, which has the full Roller conveyor 600 has to be aligned again before further handling, that is to say straightening, and to position cartons of different widths b in the center before they are conveyed to the gripper station.

Es folgt nun die Verfahrensbeschreibung im Zusammenhang mit dem Funktionsablauf der Vorrichtung. Es wird die Auslagerung in Verbindung mit der Einlagerung geschildert, sogenanntes "Doppelspiel". Bei einem "Einzelspiel”, wo nur eine Einlagerung oder eine Auslagerung durchgeführt wird, verkürzt sich der Ablauf entsprechend.The method description in connection with the functional sequence of the device now follows. The outsourcing is described in connection with the putaway, so-called " double game ". In the case of a "single game", where only storage or retrieval is carried out, the process is shortened accordingly.

Das Regalbediengerät ist an den Kopf der Gasse 3 gefahren und das Lastaufnahmemittel 100 abgesenkt. Nun wird der Kartonspeicher 110 mit Einlagerungskartons 60 aufgefüllt. Im Hochregallager 1 stehen die Auslagerungskartons 70 ordnungsgemäss auf den Kartonstellplätzen 11, das heisst die Vorderflächen V der Einlagerungskartons 70 sind bündig mit den Regalbodenvorderkanten 9 und die Bezugsflächen B der Einlagerungskartons 70 sind zu den Bezugslinien 12 der Kartonstellplätze 11 ausgerichtet; zugelassene Toleranzen sind nicht überschritten.The storage and retrieval machine has moved to the head of the aisle 3 and the load suspension device 100 has been lowered. Now the cardboard box 110 is filled with storage boxes 60. In the high-bay warehouse 1, the removal cartons 70 are properly placed on the carton storage locations 11, that is to say the front surfaces V of the storage cartons 70 are flush with the front shelf edges 9 and the reference surfaces B of the storage cartons 70 are aligned with the reference lines 12 of the carton storage locations 11; permitted tolerances have not been exceeded.

Nach einem optimierten Programm erhält das Regalbediengerät sowie das Lastaufnahmemittel 100 den Steuerbefehl, in der betreffenden Gasse 3 einen bestimmten Kartonstellplatz 11 anzufahren, dort den Auslagerungskarton 70 einzuziehen und einen Einlagerungskarton 60 auf dem frei gewordenen Kartonstellplatz 11 zu deponieren. Das Regalbediengerät fährt in die Gasse 3 hinein, bis der Greifertisch 300 die zutreffende vertikale Kartonstellplatzreihe 10 der rechten oder linken Halbreihe 4,5 erreicht hat. Zugleich kann bereits das Lastaufnahmemittel 100 die vertikale Hubbewegung ausführen, um auf die notwendige Höhe der anzusteuernden Regalzeile 7 zu gelangen. Nun kommt der Befehl, in welcher Halbreihe 4,5 die Operation auszuführen ist. Wird beispielsweise die linke Halbreihe 5 angewiesen, so erfolgt der Initialvorschub des Greifertisches 300 hin zur linken Halbreihe 5, um dort das Spiel zwischen der Regalbodenvorderkante 9 und dem Lastaufnahmemittel 100 zu überwinden. Es ist jetzt der befohlene Kartonstellplatz 11 anvisiert. Da als erstes eine Auslagerung erfolgt, wird der Greifertisch 300 geringfügig unter dem Niveau des betreffenden Regalbodens 8 positioniert.According to an optimized program, the storage and retrieval unit and the load handling device 100 are given the control command to move to a specific carton space 11 in the alley 3 concerned, to pull in the retrieval carton 70 there and to deposit a storage carton 60 on the vacated carton space 11. The storage and retrieval machine moves into the aisle 3 until the gripper table 300 has reached the appropriate vertical cardboard space row 10 of the right or left half row 4, 5. At the same time, the load suspension device 100 can already carry out the vertical lifting movement in order to reach the required height of the shelf row 7 to be controlled. Now comes the command in which half-row 4, 5 the operation is to be carried out. If, for example, the left half-row 5 is instructed, the gripper table 300 is initially advanced towards the left half-row 5 in order to overcome the play between the front shelf edge 9 and the load handling device 100 there. The ordered cardboard slot 11 is now targeted. Since swapping takes place first, the gripper table 300 is positioned slightly below the level of the relevant shelf 8.

Aus dem Kartonspeicher 110 wird ein Einlagerungskarton 60 abgerufen und über die Rollenbahn 600 auf den Zentrierplatz 500 gefördert. Eine etwaige Schräglage, die während des Transportweges entstan- 5A storage carton 60 is retrieved from the carton store 110 and conveyed to the centering station 500 via the roller conveyor 600. Any inclined position that occurred during the transport route 5

Claims (9)

AT 404 584 B den ist, wird durch Betätigung der beiden Zentrierplatten 501 beseitigt. Der auch mittig ausgerichtete Einiagerungskarton 60 verbleibt zunächst auf dem Zentrierplatz. Der Einlagerungskarton 60 konnte den Greiferplatz 200 passieren, da der Greifer 400 durch Verfahren des Trägerschlittens 401 bereits zur linken Halbreihe 5 hin bewegt worden war. Dabei schieben sich die beiden Greiferarme 405,406 beabstan-det zu den beiden Seitenflächen des einzuziehenden Auslagerungskartons 70 um diesen. Der Kurzhubgreiferarm 405 befindet sich dabei auf der Seite der Bezugsfläche B des Auslagerungskartons 70, der Langhubgreiferarm 406 entsprechend auf der anderen Seite. Nun werden die Hubzylinder betätigt, zuerst der Kurzhubzylinder 420, anschliessend der Langhubzylinder 421 zugleich mit dem Supportkurzhubzylinder 422. Die Greiferscheiben 418 kommen zum Anliegen am Ausiagerungskarton 70 und wenn die normierte Andruckkraft F erreicht ist, beenden die Hubzyiinder 421,422 ihre Zugbewegung. Der Auslagerungskarton 70 wird vom Kartonstellplatz 11 eingezogen, indem der Trägerschlitten 401 über den Greifertisch 300 fährt und nun nahe der rechten Halbreihe 4 steht. Die Greiferarme 405,406 werden gleichzeitig geöffnet und um 90° nach oben geschwenkt. Lieber die Rollenbahn 600 wird der eingezogene Auslagerungskarton 70 an den Ausgang 111 des Kartonspeichers 110 transportiert, dort vom Kartonspeicher 110 übernommen und darin deponiert. Damit ist der Auslagerungsvorgang abgeschlossen. Bei der Einlagerung muss zunächst das Lastaufnahmemittel 100, insbesondere der Greifertisch 300, auf das Mindestniveau des Regalbodens 8 angehoben werden, damit man beim Ausschieben des Einlagerungskartons 60 keinesfalls gegen die Regalbodenvorderkante 9 stösst. Es wird der Einlagerungskarton 60 vom Zentrierplatz 500 aufgerufen. Die Zentrierplatten 501 geben den Einlagerungskarton 60 frei, der Anschlag 301 fährt aus dem Greifertisch 300 heraus und über die Rollenbahn 600 wird der Einlagerungskarton 60 gegen den Anschlag 301 gefahren. Der Vorschub der Rollenbahn 600 wird gestoppt, der Anschlag 301 wieder versenkt und die offenen Greiferarme 405,406 werden erneut um 90° abgeschwenkt und umgeben so beabstandet den Einlagerungskarton 60. Jetzt fährt der Trägerschlitten 401 wieder auf die linke Halbreihe 5 zu und schiebt den Einlagerungskarton 60 vor sich her, der so an die Schubstange 417 gelangt. Daraufhin wird zuerst der Kurzhubgreiferarm 405 betätigt und anschliessend der Langhubgreiferarm 406 bis die Andruckkraft F erreicht ist. Nun wird der Einlagerungskarton 60 auf den zuvor geräumten Kartonstellplatz 11 ausgeschoben. Die Schubstange 417 gelangt dabei bis an die Front der Regalbodenvorderkante 9, so dass der Einlagerungskarton 60 mit seiner Vorderfläche V fluchtend dazu abgestellt wird. Schliesslich erfolgt die Oeffnung der Greiferarme 405, 406. Als erstes wird der Langhubzylinder 421, dann der Supportkurzhubzylinder 422 und zuletzt der Kurzhubzyiinder 420 ganz geöffnet. Damit erreicht man, dass die Einlagerungskartons 60 auch bei einer Ueberfüllung und Ausbeulung, wodurch eine gewisse Elastizität entsteht, auf den definierten Kartonstellplätzen 11 gehalten werden und die Bezugsflächen B der Einlagerungskartons 60 mit den seitlichen Bezugslinien 12 der Kartonstellplätze 11 im vorgeschriebenen Toleranzbereich korrespondieren. Hiedurch entsteht zwischen den Bezugsflächen B der nebeneinander auf einer RegaJzeile 7 stehenden Kartons 50 ein einheitlicher Abstand A und somit immer ein gewisser Mindestabstand zwischen benachbarten Kartons 50, auch wenn zwei Kartons 50 grösster, normierter Kartonlänge I Zusammentreffen. Es ist gewährleistet, dass bei einem erneuten Einschieben der Greiferarme 405,406 ausreichend Zwischenraum vorhanden ist und keine Kollision entsteht. Während des Absetzens des Einlagerungskartons 60 kann der Zentrierplatz 500 bereits erneut beschickt werden, und mit dem Einfahren des Greifers 400 beginnt ein neues "Doppelspiel". Die Rundfahrt des Regalbediengerätes ist beendet, wenn der Inhalt des Kartonspeichers 110 vollständig ausgetauscht ist, worauf auch ein gesamter Austausch des Speicherinhaltes am Kopf der Regalgasse 3 erfolgt. Bei der Rundfahrt wird permanent eine Lagerfachkontrolle durchgeführt, so dass das Regalbediengerät gestoppt wird, wenn ein Auslagerungskarton 70 über die Regalbodenvorderkante 9 hervorsteht und dadurch heruntergerissen werden könnte. Die Erfindung kann besonders vorteilhaft bei allgemein schwierig zu handhabenden Kartons angewendet werden, jedoch ist auch ein nützlicher Einsatz bei anderen normierten und praktisch formstabilen Kleinbehältern realisierbar. Patentansprüche 1. Verfahren für das Ein- und Auslagern von stückgutförmigen Gebinden in Form normierter und praktisch formstabiler Kleinbehälter - insbesondere Kartons (50) - in Hochregallagern (1) unter Verwendung eines Regalbediengerätes mit einem Lastaufnahmemittel (100), bestehend aus einem Kartonspeicher(110) und einer Handhabungsvorrichtung (120), wobei der Kartonspeicher (110) vor der Lagerrundfahrt mit Einlagerungskartons (60) bestückt wird, die während der Lagerrundfahrt sukzessive gegen Auslagerungskartons (70) ausgetauscht werden, dadurch gekennzeichnet dass die Einfagerungskartons (60) mit der Vorderfläche V bündig zur Regalbodenvorderkante (9) oder in einem definierten Abstandsmass 6 AT 404 584 B dazu auf den Kartonstellplatz (11) gebracht werden, wobei eine seitliche Bezugslinie (12) des Kartonstellplatzes (11) mit der seitlichen Bezugsfläche (B) des Einlagerungskartons (60) korrespondiert und dadurch Einlagerungskartons (60) verschiedener normierter Kartonlängen (1) in gleichem Kantenabstand (A) zueinander positioniert sind.AT 404 584 B is eliminated by actuating the two centering plates 501. The storage carton 60, which is also centered, initially remains on the centering station. The storage carton 60 was able to pass the gripper station 200, since the gripper 400 had already been moved to the left half row 5 by moving the carrier carriage 401. In this case, the two gripper arms 405, 406 move apart from one another to the two side surfaces of the removal carton 70 to be drawn in about the latter. The short-stroke gripper arm 405 is located on the side of the reference surface B of the outsourcing carton 70, and the long-stroke gripper arm 406 is accordingly on the other side. Now the lifting cylinders are actuated, first the short-stroke cylinder 420, then the long-stroke cylinder 421 with the support short-stroke cylinder 422. The gripper disks 418 come to rest on the carton 70 and when the standardized pressing force F is reached, the lifting cylinders 421, 422 stop their pulling movement. The removal carton 70 is drawn in from the carton parking space 11 by the carrier carriage 401 moving over the gripper table 300 and now being close to the right half row 4. The gripper arms 405, 406 are opened at the same time and swiveled upwards by 90 °. Rather than the roller conveyor 600, the retrieved removal carton 70 is transported to the outlet 111 of the carton store 110, where it is taken over by the carton store 110 and deposited therein. The swapping process is now complete. During storage, the load-carrying device 100, in particular the gripper table 300, must first be raised to the minimum level of the shelf 8 so that when the storage carton 60 is pushed out, it does not come into contact with the front edge 9 of the shelf. Storage box 60 is called from centering station 500. The centering plates 501 release the storage box 60, the stop 301 moves out of the gripper table 300 and the storage box 60 is moved against the stop 301 via the roller conveyor 600. The feed of the roller conveyor 600 is stopped, the stop 301 is lowered again and the open gripper arms 405, 406 are again pivoted through 90 ° and thus surround the storage box 60 at a distance. The carrier carriage 401 now moves back to the left half-row 5 and advances the storage box 60 that comes to the push rod 417. The short-stroke gripper arm 405 is then actuated first and then the long-stroke gripper arm 406 until the pressure force F is reached. Now the storage box 60 is pushed out onto the previously cleared cardboard space 11. The push rod 417 thereby reaches the front of the shelf front edge 9, so that the storage box 60 is placed flush with it with its front surface V. Finally, the gripper arms 405, 406 are opened. First, the long-stroke cylinder 421, then the support short-stroke cylinder 422 and finally the short-stroke cylinder 420 are fully opened. This ensures that the storage cartons 60 are kept on the defined carton spaces 11 even when they are overfilled and bulged, which creates a certain elasticity, and the reference surfaces B of the storage cartons 60 correspond to the lateral reference lines 12 of the carton spaces 11 within the prescribed tolerance range. This creates a uniform distance A between the reference surfaces B of the cartons 50 standing next to one another on a row 7 and thus always a certain minimum distance between adjacent cartons 50, even if two cartons 50 of the largest, standardized carton length I meet. It is ensured that when the gripper arms 405, 406 are inserted again, there is sufficient space and there is no collision. The centering station 500 can already be loaded again when the storage carton 60 is set down, and a new " double game " begins when the gripper 400 is retracted. The round trip of the storage and retrieval unit is ended when the contents of the cardboard box 110 have been completely replaced, whereupon the entire contents of the storage at the head of the rack aisle 3 are exchanged. During the tour, a storage compartment inspection is carried out permanently, so that the storage and retrieval unit is stopped when an outsourcing carton 70 protrudes over the front edge 9 of the shelf and could be torn down as a result. The invention can be used particularly advantageously in cartons which are generally difficult to handle, but it can also be used with other standardized and practically dimensionally stable small containers. 1. Process for the storage and retrieval of unit-sized containers in the form of standardized and practically dimensionally stable small containers - in particular cartons (50) - in high-bay warehouses (1) using a storage and retrieval unit with a load handling device (100), consisting of a carton store (110) and a handling device (120), the cardboard storage (110) being equipped with storage boxes (60) before the storage tour, which are successively exchanged for storage boxes (70) during the storage tour, characterized in that the storage boxes (60) are flush with the front surface V. to the front edge of the shelf (9) or in a defined distance 6 AT 404 584 B to the carton space (11), a lateral reference line (12) of the carton space (11) corresponding to the lateral reference surface (B) of the storage box (60) and thereby storage boxes (60) of different standardized boxes n lengths (1) are positioned at the same edge distance (A) from each other. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einlagerungskartons (60) von einem seitlich an die Kartons ansetzenden Greiferarmpaar (405,406) auf die Kartonstellplätze (11) aufgebracht werden, wobei ein Kurzhubgreiferarm (405) und ein Langhubgreiferarm (406) vorgesehen sind und mit dem Langhubgreiferarm (406) die erste und grössere Oeffnungsbewegung beim Absetzen der Einlagerungskartons (60) ausgeführt wird, während mit dem Kurzhubgreiferarm (405) die zweite und kleinere Oeffnungsbewegung erfolgt, so dass jeder Einlagerungskarton (60) auch bei einem gewissen elastischen Sprungverhalten mit seiner Bezugsfläche (B) nicht den Toleranzbereich zur Bezugslinie (12) des Kartonstellplatzes (11) verlässt und bei der späteren Auslagerung von diesem Kartonstellplatz (11) mit den in Relation zu der Bezugslinie (12) einfahrenden Greiferarmen (405,406) wieder erfasst wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the storage boxes (60) are applied to the box positions (11) by a pair of gripper arms (405, 406) attached laterally to the boxes, a short-stroke gripper arm (405) and a long-stroke gripper arm (406) being provided and with the long-stroke gripper arm (406) the first and larger opening movement is carried out when the storage boxes (60) are set down, while with the short-stroke gripper arm (405) the second and smaller opening movement takes place, so that every storage box (60) also with a certain elastic jumping behavior its reference surface (B) does not leave the tolerance range to the reference line (12) of the cardboard storage space (11) and is later picked up again from this cardboard storage space (11) with the gripper arms (405, 406) entering in relation to the reference line (12). 3. Handhabungsvorrichtung (120) zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 als Baueinheit innerhalb des Lastaufnahmemittels (100) mit einer Rollenbahn (600) zum Transport der Einlagerungs· bzw. Auslagerungskartons (60,70), einem Greifertisch (300) über dem ein Trägerschlitten (401) verfahrbar ist und daran befindlichem Greifer (400), dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (400) zwei um 180° - in 90° -Stufen - um eine Antriebswelle (404) schwenkbare und axial verschiebbare Greiferarme (405,406) aufweist und von der Antriebswelle (404) die von einem Schwenkmodul (403) initiierte Schwenkbewegung auf die Greiferarme (405, 406) übertragen wird, wobei zwischen diesen eine an einem Greiferarm (405 oder 406) fest fixierte und am anderen Greiferarm (406 oder 405) verschiebbar geführte Schubstange (417) vorgesehen ist; und dass der Kurzhubgreiferarm (405) nur innerhalb eines kleinen Stellbereiches durch einen Kurzhubzylinder (420) verschiebbar ist, während der Langhubgreiferarm (406) innerhalb eines grossen Stellbereiches durch einen Langhubzylinder (421) verschoben werden kann.3. Handling device (120) for performing the method according to claim 1 as a structural unit within the load-carrying means (100) with a roller conveyor (600) for transporting the storage or retrieval boxes (60, 70), a gripper table (300) above which a carrier carriage (401) can be moved and the gripper (400) located thereon, characterized in that the gripper (400) has two gripper arms (405, 406) which can be swiveled and axially displaced by 180 ° - in 90 ° steps - about a drive shaft (404) and by the swivel movement initiated by a swivel module (403) is transmitted to the gripper arms (405, 406) of the drive shaft (404), with a gripper arm (405 or 406) fixed between them and slidably guided on the other gripper arm (406 or 405) Push rod (417) is provided; and that the short-stroke gripper arm (405) can only be displaced within a small adjustment range by a short-stroke cylinder (420), while the long-stroke gripper arm (406) can be displaced within a large adjustment range by a long-stroke cylinder (421). 4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebswelle (404) einerseits im Schwenkmodul (403) und anderseits im Lagerblock (402) sitzt und auf der Antriebswelle (404) auf der Seite des Schwenkmoduls (403) eine Mitnehmerscheibe (407), eine Kurzhubgreiferarm-Trägerscheibe (408) und eine Basisscheibe (409) angeordnet sind, während auf der Seite des Lagerblockes (402) sich eine Stützscheibe (410), eine Langhubgreiferarm-Trägerscheibe (411) und eine Supportscheibe (412) befinden, wobei alle Scheiben (407-409 und 410-412) einer Schwenkbewegung der Antriebswelle (404) folgen und die Kurzhubgreiferarm-Trägerscheibe (408), die Supportscheibe (412) und die Langhubgreiferarm-Trägerscheibe (411) axial auf der Antriebswelle (404) verschiebbar sind; und dass an den beiden Trägerscheiben (408,411) die Greiferarme (405,406) angeordnet sind; und dass an der unverschiebbaren Basisscheibe (409) der Kurzhubzylinder (420) angeordnet ist, dessen Kolbenstange an der Kurzhubgreiferarm-Trägerscheibe (408) angreift, und an der Basisscheibe (409) ferner der Langhubzylinder (421) angeordnet ist, dessen Kolbenstange an der Supportscheibe (412) angreift, wobei an letzterer ein Supportkurzhubzylinder (422) angeordnet ist, dessen Kolbenstange an der Langhubgreiferarm-Trägerscheibe (411) angreift, so dass der Langhubgreiferarm (406) über einen kurzen Weg vom Supportkurzhubzylinder (422) und über einen langen Weg von der bewegten Supportscheibe (412) geführt wird.4. Handling device according to claim 3, characterized in that the drive shaft (404) sits on the one hand in the swivel module (403) and on the other hand in the bearing block (402) and on the drive shaft (404) on the side of the swivel module (403) a drive plate (407) , a short-stroke gripper arm support plate (408) and a base plate (409) are arranged, while on the side of the bearing block (402) there is a support plate (410), a long-stroke gripper arm support plate (411) and a support plate (412), all of which Discs (407-409 and 410-412) follow a pivoting movement of the drive shaft (404) and the short-stroke gripper arm carrier disc (408), the support disc (412) and the long-stroke gripper arm carrier disc (411) are axially displaceable on the drive shaft (404); and that the gripper arms (405, 406) are arranged on the two carrier disks (408, 411); and that the short-stroke cylinder (420) is arranged on the immovable base plate (409), the piston rod of which engages on the short-stroke gripper arm support plate (408), and the long-stroke cylinder (421) is also arranged on the base plate (409), the piston rod of which is on the support plate (412) attacks, on the latter a support short-stroke cylinder (422) is arranged, the piston rod of which engages on the long-stroke gripper arm support plate (411), so that the long-stroke gripper arm (406) over a short distance from the support short-stroke cylinder (422) and over a long distance from the moving support plate (412) is guided. 5. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass sich zwischen der Mitnehmerscheibe (407) und der Stützscheibe (410) ein durch alle dazwischenliegenden Scheiben (408-409,411-412) hindurchgehendes Mitnehmergestänge (413) erstreckt.5. Handling device according to one of claims 3 or 4, characterized in that between the driving plate (407) and the support plate (410) extends through all the intermediate plates (408-409, 411-412) driving linkage (413). 6. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet dass das Mitnehmergestänge (413) aus drei Mitnehmerstangen (414) besteht, die jeweils um 120° zueinander versetzt sind.6. Handling device according to one of claims 3 to 5, characterized in that the driver linkage (413) consists of three driver rods (414), which are each offset by 120 ° to each other. 7. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet dass an den Greiferarmen (405,406) vorn je eine nach innen gewandte, elastisch gelagerte Greiferscheibe (418) vorgesehen ist, die an der Kontaktfläche eine oberfiächenstrukturierte Hartgummischeibe (419) aufweist. 7 AT 404 584 B7. Handling device according to one of claims 3 to 6, characterized in that on the gripper arms (405, 406) an inwardly facing, elastically mounted gripper disc (418) is provided, which has a surface-structured hard rubber disc (419) on the contact surface. 7 AT 404 584 B 8. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Greifertisch (300), zwischen den Motorrollen (601) und parallel zum Kurzhubgreiferarm (405), nahe an diesem und zur Mitte des Greifers (400) hin versetzt, ein versenkbarer Anschlag (301) für die Positionierung von Einlagerungskartons (60) vorgesehen ist.8. Handling device according to one of claims 3 to 7, characterized in that in the gripper table (300), between the motor rollers (601) and parallel to the short-stroke gripper arm (405), close to this and to the center of the gripper (400) retractable stop (301) is provided for the positioning of storage boxes (60). 9. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungsvorrichtung (120) aus einem Greiferplatz (200) und einem Zentrierplatz (500) besteht, wobei der Greiferplatz (200) zwischen dem Zentrierplatz (500) und dem Kartonspeicher (110) liegt und sich vom Ausgang (111) des Kartonspeichers (110) bis über den Zentrierplatz (500) eine geschlossene Rollenbahn (600) erstreckt, die sich hauptsächlich aus einzeln angetriebenen Motorrollen (601) zusammensetzt; und dass der Zentrierplatz (500) zwei Zentrierplatten (501) zum Ausrichten der aus dem Kartonspeicher (110) stammenden und über die Rollenbahn (600) angeförderten Einlagerungskartons aufweist. Heizu 3 Blatt Zeichnungen 89. Handling device according to one of claims 3 to 8, characterized in that the handling device (120) consists of a gripper station (200) and a centering station (500), the gripper station (200) between the centering station (500) and the carton store ( 110) and extends from the exit (111) of the carton store (110) to the centering station (500) a closed roller conveyor (600), which is composed mainly of individually driven motor rollers (601); and that the centering station (500) has two centering plates (501) for aligning the storage cartons originating from the carton store (110) and conveyed via the roller conveyor (600). Heizu 3 sheet drawings 8