AT396727B - Steuersystem für eine selbstfahrende linearberegnungsmaschine - Google Patents

Description

AT396727B

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem für eine selbstfahrende Linearberegnungsmaschine mit mindestens zwei voneinander unabhängigen Fahrantrieben, wobei die Beregnungsmaschine einen, mit einem aus Motor, Pumpe und Generator gebildeten Antriebsaggregat, einer Vorrichtung zur Aufnahme von Beregnungswasser sowie einer zentralen Steuereinheit versehenen Hauptfahrturm und mindestens eine an diesen angeschlossene, mit einem elektromotorisch betriebenen Fahrwerk versehene, Beregnungsvorrichtungen tragende Rohrbrücke umfaßt, wobei längs der Fahrtrichtung der Beregnungsmaschine eine mit an der Beregnungsmaschine angeordneten Meßeinrichtungen kommunizierende Referenzlinie angeordnet ist

Derartige Systeme werden vor allem für die Beregnung großer Flächen bei geradliniger Vorwärtsbewegung verwendet Die Steuerung dieser Systeme dient vor allem zum Ausrichten der Beregnungsmaschine nach einer möglichst geraden Linie, zum periodischen Ein- und Ausschalten der die Fahrgeschwindigkeit bestimmenden Antriebe sowie der Führung der Beregnungsmaschine entlang einer festgelegten, zu einem Rand der Beregnungsfläche parallelen Fahrtroute.

Im allgemeinen wird die Fahrgeschwindigkeit durch ein spezielles Schaltrelais gesteuert welches innerhalb gleichbleibender zeitlicher Perioden für eine vorwählbare Zeitdauer die Fahrantriebe an den äußersten Enden des Systems einschaltet

Um die Beregnungsmaschine entlang einer festgelegten Fahrtroute zu halten, werden die vom Schaltrelais vorgegebenen Einschaltperioden für einen der beiden Fahrantriebe kontrolliert ausgesetzt Entsprechende Fühler werden von einer zur Fahrtroute parallelen Leiteinrichtung betätigt und steuern die Lenkmanöver. Als Leiteinrichtungen sind beispielsweise Führungsseile, offene Kanäle, Furchen, Schienen, Rohrleitungen wie auch stromführende Leitungen bekannt

Die DE-OS 2 851425 zeigt ein linear bewegliches Beregnungssystem mit einer Fühleranordnung, welche das elektromagnetische Feld einer unterirdisch verlegten Leitung abtastet Diese bringt grundsätzlich Vorteile, beim Bewirtschaften der zu beregnenden Fläche, da störende Begrenzungen wegfallen, birgt allerdings Nachteile durch relativ hohe Installationskosten. Damit verteuern sich zwangsläufig auch allfällige Wartungs- und Reparaturarbeiten, für die Fehlerortung selbst müssen aufwendige Meßgeräte herangezogen werden.

Ein weiterer nicht unwesentlicher Nachteil besteht darin, daß aus naheliegenden Gründen auch keine kurzfristigen Fahrtroutenänderungen der Beregnungsmaschine vorgenommen werden können. Um die Lenkmanöver auf ein Minimum zu reduzieren wird vorgeschlagen, die mit dem Leitkabel korrespondierende Fühleranordnung an zentraler Stelle der Beregnungsmaschine anzuordnen. Trotz dieser Anordnung bedarf es auf Grund der Dimensionen derartiger Beregnungsmaschinen relativ großer Unterschiede im Wegfortschritt der äußersten Fahrwerke, um eine Fehlstellung erkennen zu können. Dazu kommt eine eventuelle Fehlstellung der Fühleranordnung selbst, da diese auf einem Rohibrückenelement angeordnet ist.

Die US-PS 3 974 845 zeigt ein selbstkorrigierendes, linear bewegliches Beregnungssystem, dessen Antriebsund Steuereinheit mit Winkelmesser versehen ist, die das Winkelverhältnis zwischen einer fixen seitlichen Referenzlinie und dem Drehrahmen der Maschine sowie zwischen dem Rahmen und der ersten oder mehreren Rohrbrücke(n) delektieren. Zu diesem Zweck erfolgt die Abtastung zwischen der Referenzlinie und der Maschine über Rollen. Ein derartiges mechanisches System bedarf auch einer oftmaligen Wartung und kann auch nicht kurzfristig zu einer gewünschten Fahrtroutenänderung haangezogen werden.

Ein weiteres, ziemlich aufwendiges, selbstkorrigierendes Beregnungssystem zeigt die US-PS 4 190 068. Dabei wird eine beispielsweise von einem Laserstrahl gebildete Referenzlinie verwendet Mit den Radachsen der Räder des Beregnungssystems sind über eine aufwendige Mechanik Sensoren tragende Arme verbunden, die die Referenzlinie überragen. Die Sensoren sind mit einer Steuereinheit verbunden, die eine Abweichung vom vorgegebenen Kurs registriert und korrigiert

Die US-PS 4 463 906 wiederum offenbart ein Führungssystem für eine Beregnungsmaschine unter Verwendung von in den Boden verlegten Metallelementen, die mit an der Maschine im Bereich dieser Linien angeordneten Sensoren (Schaltern) Zusammenwirken und bei Unterbleiben eines vorgesehenen Kontaktes zu einer Korrektur führen sollen. Zur Unterstützung ist am Fahrturm noch ein mit ebenfalls im Boden verlegten Magneten kommunizierender Winkelmesser angeordnet Die Nachteile einer derartigen Konstruktion entsprechen im wesentlichen jenen der oben zur DE-OS 2 851425 genannten.

Schließlich zeigen die beiden US-Patentschriften 4 192 335 und 4 252 275 auch jeweils ein Führungssystem für Beregnungsmaschinen. Die Speisung der Regnerrohre erfolgt über kurze Steigrohre, die mit einer in der Erde verlegten Speiseleitung verbunden sind. Die Wasserentnahme erfolgt über ein mit dem vom Steuerturm getragenen Regnerrohr verbundenes vertikales Rohr, das über eine Kupplung mit den speziell ausgebildeten Steigrohren in Eingriff .gelangt. Die- Steigrohre enthalten Versorgungsventile zur Steuerung der Wasserzuführung und Führungselemente zur Steuerung der Bewegung da Maschine. Der Kupplungsteil ist mit einem als mechanischer Sensor ausgebildeten Steuermechanismus, der am mit dem Motor versehenen Fahrtuim angeordnet ist, verbunden. Die Verbindung zwischen dem Sensor und der Kupplung verläuft im wesentlichen parallel zu der mit mehreren Gelenken versehenen Verbindung des Regnerrohres mit dem vertikalen Rohr. Dadurch kann der Sensor ein nicht einwandfreies Eingreifen da Kupplung in das Steigrohr durch mechanische Verschiebung erkennen. Diese Konstruktion ist ziemlich aufwendig und eher reparaturanfällig, und die so ausgestalteten Beregnungsmaschinen sind nur ortsgebunden einsetzbar. -2-

AT396727B

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuersystem vorzusehen, welches die bekannten Nachteile beseitigt und bei universeller Einsetzbarkeit sowohl die Betriebssicherheit als auch den Bedienungskomfort der Beregnungsmaschine erhöht.

Die Erfindung löst die Aufgabe dadurch, daß die Referenzlinie, wie an sich bekannt, durch Referenzpunkte gebildet ist, daß die Meßeinrichtungen insbesondere Entfernungsmesser, Neigungsmesser und Wegstreckenfühler umfassen, daß der Seitenversatz der Beregnungsmaschine bezogen auf die durch die Referenzpunkte vorgegebene gedachte Linie in Fluchtrichtung der mindestens einen Rohrbrücke mittels der an der Beregnungsmaschine angeordneten Entfernungsmesser unter Erfassen der Referenzpunkte berührungstos gemessen wird, daß der Wegfortschritt des einen seitlichen Endes gegenüber dem anderen seitlichen Ende der Beregnungsmaschine von mittels Wegstreckenfühler kombiniert mit Neigungsmesser oder die definierten Referenzpunkte erfassenden Sensoren, vorzugsweise Entfernungsmesser, ermittelt wird, daß die Neigungsmesser auf eine gemeinsame Einheitsebene ausgerichtet und mit der zentralen Steuereinheit verbunden sind, daß die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit der Beregnungsmaschine eine Funktion des von einem Durchflußmeßgerät ermittelten Beregnungswasserverbrauches, gerätespezifischer Fixwerte und eines vorgegebenen Niederschlagswertes ist, wobei der effektive Wegfortschritt aus einer Kombination der Meßdaten der Wegstreckenfühler und der Neigungsmesser ermittelt wird, und daß aus dem effektiven Wegfortschritt und dem Seitenversatz über die zentrale Steuereinheit zwischen den äußeren Endpunkten der Beregnungsmaschine eine Geschwindigkeitsdifferenz eingeregelt wird.

In besonders vorteilhafter Weise wird neben der Ausschaltung von oben angegebenen, bekannten Beregnungsmaschinen anhaftenden Nachteilen darüberhinaus der Beregnungswasserverbrauch kontinuierlich überwacht und es wird dabei sowohl davon abhängig, als auch vom effektiven Wegfortschritt und von einer vorgegebenen Beregnungshöhe abhängig, die Absolutgeschwindigkeit der Fahrantriebe an den beiden äußeren Enden der Beregnungsmaschine beeinflußt.

Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht darin, daß die Wegstreckenfühler an den mit jeweils einem angetriebenen Fahrwerk versehenen Enden der Beregnungsmaschine vorgesehen und in der Spur der Antriebsräder angeordnete Meßräder sind, daß die Meßräder des Wegstreckenfühlers pro definierter Teilstrecke der Fahrtroute einen elektrischen Impuls an die zentrale Steuereinheit abgeben, wobei die zentrale Steuereinheit eine bestimmte Soll-Fahrzeit ermittelt

Mit dieser konstruktiv sehr einfachen und zuverlässig arbeitenden Ausgestaltung der Erfindung ist eine gewünschte Richtungsänderung der Fahrtroute der Beregnungsmaschine bzw. eine erforderliche Fahrtrichtungskorrektur bei aufgetretenen Abweichungen von der gewünschten Bahn ganz leicht, zu bewerkstelligen.

Nach einem anderen Merkmal der Erfindung sind die Entfernungsmesser Ultraschall abgebende Einrichtungen, welche mit den Referenzpunkten in Wechselwirkung stehen, wobei die Lage der Beregnungsmaschine in beliebig festlegbaren Abschnitten bestimmt wird. Diese erfindungsgemäße Ausgestaltung bringt in vorteihafter Weise mit sich, daß dadurch seitlich abstehende mechanische, mit den Referenzpunkten zusammenwirkende Einrichtungen entbehrlich sind und die erfindungsgemäß vorgesehenen Einrichtungen weitgehend wartungsfrei und ohne nennenswerte Beeinflussung von irgendwelchen Störfaktoren funktionieren.

Schließlich besteht ein Merkmal der Erfindung darin, daß die Referenzpunkte entfembare Markierungsmaste sind, was zur Ortsbeweglichkeit der Beregnungsmaschine wesentlich beiträgt.

Es zeigen Fig. 1 das erfindungsgemäße Steuersystem in einer Draufsicht; Fig. 2 das erfindungsgemäße Steuersystem in einem Aufriß; und Fig. 3 einen durch das erfindungsgemäße Steuersystem bewirkten Korrekturweg einer Beregnungsmaschine. Die Erfindung wird nachfolgend an Hand eines Ausführungsbeispieles unter Zuhilfenahme der angeschlossenen Zeichnung näher beschrieben.

Die Beregnungsmaschine besteht aus einer variablen Anzahl aneinander gekuppelter, regnerbestückter Rohrbrücken (1), welche jeweils mit einem ihrer Enden an ein elektromotorisch betriebenes Fahrwerk (2) montiert sind. Eines dieser Brückenelemente, der Hauptfahrturm (3) wird beidseits von eigenen Fahrwerken (4,5) getragen und ist zusätzlich mit dem Antriebsaggregat (6), einer zentralen Steuereinheit (7) und einer Vorrichtung (8) zur Aufnahme des Beregnungswassers aus einem Kanal (9) bestückt. Das Beregnungswasser kann beispielsweise auch aus einem Hydranten abgenommen werden. Weiters sind am Hauptfahrturm (3) ein Entfernungsmesser (10) zur Entfernungsmessung längs der Rohrbrücke (1), ein als Meßrad ausgebildeter Wegstreckenfühler (11) zur Erfassung des effektiven Wegfortschrittes der Beregnungsmaschine, Neigungsmesser (12) zur Erfassung der Neigung der Fahrbahn in Fahrtrichtung als auch nicht dargestellte Sensormittel zur Erfassung des Beregnungswasserverbrauches angeordnet. Je ein zweiter Fühl« zur Erfassung des effektiven Wegfortschrittes und der Neigung der Fahrbahn sind am gegenüberliegenden Ende der Beregnungsmaschine am dortigen Brückenelement angeordnet. Die Fahrtroute der Beregnungsmaschine ist durch definierte Referenzpunkte (13), welche als Maste ausgebildet sind, markiert. Diese Maste stehen im Erfassungsbereich des Entfernungsmessers (10) und sind entfembar.

Der Entfernungsmesser (10) kann im wesentlichen an beliebiger Stelle der Beregnungsmaschine angeordnet sein, die Wegstreckenfühler (11) zur Ermittlung des Wegfortschrittes sowie die Neigungsmess« (12) sind zweckmäßigerweise immer an den äußersten Brückenelementen angeordnet. Nach einer weiteren Ausbildung -3-

AT396727B des Steuersystems ist es auch möglich, nur eines der beiden äußersten Brückenelemente mit einem Wegstreckenfühler (11) und Neigungsmesser (12) zu versehen, wenn gleichzeitig das andere äußerste Brückenelement mit dem Entfernungsmesser (10) bestückt ist. Darüberhinaus besteht auch die Möglichkeit, auf die Neigungsmesser (12) gänzlich zu verzichten, wenn an deren Stelle der Fahrbahnneigung äquivalente Werte, korrespondierend mit dem Wegfortschritt, beispielsweise in einem elektronischen Speicher zur Verfügung stehen.

Die Fahrtroute dar Beregnungsmaschine könnte an Stelle von Markierungsmasten als Referenzpunkte (13) ebenfalls in einem elektronischen Speicher festgelegt sein und über ein Kompaßsystem in Kombination mit den Wegstreckenfühlern (11) kontrolliert werden. Für diesen Zweck ist als weitere Variante auch ein Richtfunksystem denkbar, dessen von einem fixen Reflexionspunkt abhängige Stellung, in bezug auf den Wegfortschritt, ebenfalls mit in einem elektronischen Speicher abgelegten Sollwerten in Einklang zu bringen ist

Die Entfernungsmessung längs der Rohrbrücke (1) erfolgt vorzugsweise berührungslos mittels Ultraschall oder einer mechanischen Abtastvorrichtung z. B. einem teleskopartigen Fühler in Kombination mit einem Seilzug-Positionsmesser. Die als elektronische Impulse abgebende Meßräder ausgebildeten Wegstreckenfühler (11) sind vorteilhafterweise in der Spur der jeweiligen Antriebsräder der beiden äußersten Brückenelemente angeordnet Die Lage der Beregnungsmaschine kann allerdings auch bezüglich entlang der Fahrtroute gereihter Referenzpunkte (13), beispielsweise mittels Ultraschall, in beliebig festlegbaren Abschnitten bestimmt werden. Der Beregnungswasserverbrauch kann sowohl direkt beispielsweise mittels magnetisch-induktivem Duichflußmeßgerät als auch indirekt durch Druckmessung, beispielsweise einem piezoresistiven Druckaufnehmer oder durch Messung der Durchflußgeschwindigkeit ermittelt werden.

Die Steuerung der einzelnen Fahrwerksantriebe erfolgt bekanntermaßen abhängig von der gegenseitigen Abwinkelung zweier benachbarter Brückeneiemente, hervorgerufen durch die Vorgabe bestimmter Durchschnittsgeschwindigkeiten für die beiden Fahrwerksantriebe an den äußersten Enden der Beregnungsmaschine. Die Einhaltung einer bestimmten Geschwindigkeit wird durch intermittierenden Antrieb dieser Fahrwerke, deren Höchstgeschwindigkeit in der Regel auch niedriger als die der übrigen, von der Abwinkelung gesteuerten, ist, realisiert.

Im Unterschied zu bekannten Systemen wird erfindungsgemäß nicht nur die Antriebsgeschwindigkeit der betreffenden Fahrwerke (2; 4,5) sondern auch die effektive Fahrgeschwindigkeit selbst, welche in der Praxis von ersteier ü. a. durch Schlupf abweicht, kontrolliert Die Voraussetzung dafür sind die Wegstreckenfühler (11) , die pro definierter Teilstrecke der Fahrtroute einen elektrischen Impuls an die zentrale Steuereinheit (7) senden, in welcher für jede derart signalisierte Teilstrecke - beispielsweise unter Verwendung eines Mikrorechners *· im voraus eine bestimmte Soll-Fahrzeit, die in der Regel größer ist als die wirklich benötigte, ermittelt wird. Nach jedem Teilstreckenimpuls wird von der zentralen Steuereinheit (7) über entsprechende Schaltglieder, z. B. Schütze, der Antrieb des betreffenden Fahrweikes (2; 4,5) gestoppt und erst nach Ablauf der errechneten Soll-Fahrzeit wieder gestartet. Es liegt auf der Hand, daß die beiden Fahrantriebe innerhalb derselben Teilstrecke - bedingt durch z. B. unterschiedliche Fahlbahnverhältnisse - nicht zum gleichen Zeitpunkt äbgeschaltet, ein lineares Vorrücken der Beregnungsmaschine vorausgesetzt, jedoch synchron eingeschaltet werden. Die Fahrzeit je Teilstrecke ist abhängig von den Faktoren Niederschlagshöhe, Beregnungswasserverbrauch und beregnete Streifenlänge entlang der regnerbestückten Rohrleitungsbrücken (1). Die gewünschte Niederschlagshöhe und die Streifenlänge sind für die gesamte Fahrtroute oder auch einzelne Teilstrecken der Fahrtroute beispielsweise in einem elektronischen Speicher abgelegt Der Beregnungswasserverbrauch wird von dem entsprechenden Sensormittel - unter Umständen mit einem nachgeschalteten Rechenwerk in der zentralen Steuereinheit (7) verknüpft - kontinuierlich erfaßt

Unter den bereits ausgeführten Voraussetzungen, nämlich der Erfassung des effektiven Wegfortschrittes an beiden Enden der Beregnungsmaschine und der davon abhängigen Steuerung der dortigen Fahrantriebe können prinzipiell auch Lenkmanöver kontrolliert werden, indem für gleiche Teilstrecken beider Fahrwerke (2; 4) unterschiedliche Fahrzeiten vorgegeben worden. Beispielsweise würde bei einer Linkskurve diese Vorgabe für das Fahrwerk (2) am rechten Ende der Beregnungsmaschine größer sein als für das Fahrwerk (4) am linken Ende. Der Umkehrschluß gilt sinngemäß für Rechtskurven. Die Fahrzeiten je Teilstrecke sind demnach abhängig ναι der gewünschten Niederschlagshöhe und der notwendigen Fahrtrichtungsänderung der Beregnungsmaschine.

Die Genauigkeit dieses Systems ist jedoch von topographischen Gegebenheiten der zu befahrenden Route abhängig, weil es voraussetzt, daß die Beregnungsmaschine auf einer Ebene fährt. Es ist daher erforderlich, bei Verwendung der beschriebenen Fühler den damit erfaßten, effektiven Wegfortschritt auf eine Einheitsebene zu beziehen. Zu diesem Zweck sind mit jedem Wegstieckenfühler (11) am selben Fahrwok auch Neigungsmesser (12) angeordnet, die untereinander auf dieselbe, z. B. horizontale, Bezugsebene ausgerichtet sind. Die damit erfaßte Fahrbahnneigung entlang der Fahrtroute wird über elektrische Verbindungsleitungen kontinuierlich an die zentrale Steuereinheit (7) übertragen, in der beispielsweise von einem Mikrorechner die Absolutwerte der Wegstreckenfühler (11) in Abhängigkeit der zugehörigen Neigungswerte relativiert werden.

Fahrtrichtungsänderungen können durch eine vorgegebene, nicht lineare Fahrtroute ebenso wie auch durch betriebliche Unregelmäßigkeiten, wie z. B. ungenaue Wegfortschrittserfassung, verursacht werden: Für ersteren Fall sind der innere Kurvenradius, der Abstand der beiden äußersten Fahrwerke (2; 4) -4-

Claims (4)

1. AT396727B voneinander, die Kurvenrichtung, der Kurvenwinkel und der Routenpunkt am Kurvenanfang beispielsweise in einem elektronischen Speicher festgeiegt. Nach diesen Daten ermittelt ein Rechner die Differenz der Fahrzeiten je Teilstrecke für die beiden äußersten Fahrantriebe. Als Variante ist es auch denkbar, Kurvenabschnitte durch verhältnismäßig eng aneinander gereihte Referenzpunkte (13) zu markieren und - wie auch im Falle betrieblich» Unregelmäßigkeiten - je nach Versatz zu diesen die Fahrtrichtung der Beregnungsmaschine zu korrigieren. Zum Ausgleich eventueller Ungenauigkeiten bei der Messung des Wegfortschrittes dienen ebenfalls Referenzpunkte (13), z. B. in Form von Masten oder Pflöcken, welche in definierten Abständen zueinander, endang der Fahrtroute gesetzt sind und beim Vorbeifahren vom Entfernungsmesser (10) erfaßt werden. Im Normalfall bleibt der Versatz der Beregnungsmaschine zu diesen Referenzpunkten (13) von einem zum nächsten innerhalb eines tolerierbaren Bereiches. Verschiebt sich die Beregnungsmaschine darüber hinaus jedoch beispielsweise zunehmend nach links, wird eine Fahrtrichtungsänderung in Form einer Rechtskurve mit anschließend» Linkskurve zur tangentialen Wiedereinmündung in die vorgeschriebene Fahrtroute eingeleitet Eine Rechtsverschiebung hat sinngemäß umgekehrte Reaktionen zur Folge. Eine derartige Fahrtrichtungsänderung ist in Fig. 3 dargestellt Dabei sind die ideale Fahrtroute markierenden Referenzpunkte mit (R) bezeichnet, (1) bezeichnet den Abstand d» beiden äußersten Fahrw»ke (2; 4); (m) den Abstand d» Referenzpunkte (R) voneinander; (r) den inneren Kurvenradius; (s) den Versatz der Beregnungsmaschine; und (bj^g) den Wegfortschritt der äußersten Fahrwerke. Die von (b^ und b2) begrenzte Fläche bezeichnet den Fehlerlauf der Beregnungsmaschine. Die verbleibende im Korrekturschema gezeigte Fläche bezeichnet den Korrekturlauf der Beregnungsmaschine. Diese Lenkmanöver sind abhängig vom gegenseitigen Abstand der Referenzpunkte (R), dem »wähnten Versatz (s) der Beregnungsmaschine vom Referenzpunkt (R) und dem gegenseitigen Parallelabstand der beiden äußersten Fahrweike (2; 4). Da die Beregnungsmaschine im Idealfall bei gleichbleibendem Abstand von den Referenzpunkten (R) rechtwinkelig bzw. radial zur Fahrtroute ausgerichtet ist, gilt eine vom Entfernungsmesser (10) erfaßte Abstandsänderung auch als Maß für die Abweichung von dieser idealen Ausrichtung. PATENTANSPRÜCHE 1. Steuersystem für eine selbstfahrende Linearberegnungsmaschine mit mindestens zwei voneinander unabhängigen Fahrantrieben, wobei die Beregnungsmaschine einen, mit einem aus Motor, Pumpe und Generator gebildeten Antriebsaggregat, einer Vorrichtung zur Aufnahme von Beregnungswasser sowie ein» zentralen Steuereinheit versehenen Hauptfahrturm und mindestens eine an diesen angeschlossene, mit einem elektromotorisch betriebenen Fahrwerk versehene, Beregnungsvorrichtungen tragende Rohrbrücke umfaßt, wobei längs der Fahrtrichtung der Beregnungsmaschine eine mit an der Beregnungsmaschine angeordneten Meßeinrichtungen kommunizierende Referenzlinie angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Refeienzlinie, wie an sich bekannt, durch Referenzpunkte (13, R) gebildet ist, daß die Meßeinrichtungen, insbesondere Entfernungsmesser (10), Neigungsmesser (12) und Wegstreckenfühler (11) umfassen, daß der Seitenversatz der Beregnungsmaschine bezogen auf die durch die Referenzpunkte (13, R) vorgegebene gedachte Linie in Fluchtrichtung der mindestens einen Rohrbrücke (1) mittels der an der Beregnungsmaschine angeordneten Entfernungsmesser (10) unter Erfassen d» Referenzpunkte (13, R) berührungslos gemessen wird, daß der Wegfortschritt des einen seitlichen Endes gegenüber dem anderen seitlichen Ende der Beregnungsmaschine mittels Wegstreckenfühler (11) kombiniert mit Neigungsmess» (12) oder die definierten Referenzpunkte (13, R) erfassenden Sensoren, vorzugsweise Entfernungsmesser (10), ermittelt wird, daß die Neigungsmesser (12) auf eine gemeinsame Einheitsebene ausgerichtet und mit der zentralen Steuereinheit (7) verbunden sind, daß die durchschnittliche Fahrgeschwindigkeit der Beregnungsmaschine eine Funktion des von einem Durchflußmeßgeiät ermittelten Beregnungswasserverbrauches, gerätespezifischer Fixwerte und eines vorgegebenen Nied»schlagswertes ist, wobei der effektive Wegfortschritt aus einer Kombination der Meßdaten von Wegstreckenfühl» (11) und Neigungsmesser (12) ermittelt wird, und daß aus dem effektiven Wegfortschritt und dem Seitenversatz über die zentrale Steuereinheit (7) zwischen den äußeren Endpunkten der Beregnungsmaschine eine Geschwindigkeitsdifferenz eingeregelt wird
2. 2. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wegstreckenfühler (11) an den mit jeweils einem angetriebenen Fahrwerk (2; 4) versehenen Enden der Beregnungsmaschine vorgesehen und in der Spur d» Antriebsräder angeordnete Meßräder sind, und daß die Meßräder des Wegstreckenfühlers (11) pro definierter Teilstrecke der Fahrtroute einen elektrischen Impuls an die zentrale Steuereinheit (7) abgeben, welche eine bestimmte Soll-Fahrzeit ermittelt. -5- AT396727B
3. 3. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Entfernungsmesser (10) Ultraschall abgebende Einrichtungen sind, welche mit den Referenzpunkten (13, R) in Wechselwirkung stehen, wobei die Lage der Beregnungsmaschine in beliebig festlegbaren Abschnitten bestimmt wird.
4. 4. Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzpunkte (13, R) entfernbare Markierungsmaste sind. 10 Hiezu 2 Blatt Zeichnungen -6-