WO2024142353A1 - Information processing device, automatic movement device, movement system, information processing method, and automatic movement device control method - Google Patents

Information processing device, automatic movement device, movement system, information processing method, and automatic movement device control method Download PDF

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WO2024142353A1
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information
moving device
automatic moving
map
job
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PCT/JP2022/048489
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琢也 小田
寿人 澤浪
浩二 河口
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株式会社Fuji
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  • This specification discloses an information processing device, an automatic moving device, a moving system, an information processing method, and a method for controlling an automatic moving device.
  • the present disclosure has been made to solve these problems, and has as its main objective the provision of an information processing device, an automatic moving device, a moving system, an information processing method, and a control method for an automatic moving device that can more easily realize movement processing in a specific space.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of a map information editing screen 80 displayed on a store PC 61.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of a job information editing screen 87 displayed on a store PC 61.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of a schedule management screen 90 displayed on a store PC 61.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a work map 100 displayed on a mobile terminal 68.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a work map 110 displayed on a mobile terminal 68.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of a work map 120 displayed on a mobile terminal 68.
  • 11 is a flowchart showing an example of an automatic movement processing routine.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of another map information 64C and job information 65C.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a conveying system 10.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a store 60.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an automatic moving device 30.
  • FIG. 4 is a three-sided view of the automatic moving device 30 connected to the cart 12, where FIG. 4A is a plan view, FIG. 4B is a front view, and FIG. 4C is a side view.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of map information 64 stored in the memory unit 63.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of another map information 64B stored in the memory unit 63.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of job information 65 stored in the memory unit 63.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of another job information 65B stored in the memory unit 63.
  • the map information 64 and 64B are collectively referred to as map information
  • the job information 65 and 65B are collectively referred to as job information.
  • the "goods” are not particularly limited as long as they are conveyed, and examples include industrial products including machines, devices, device units, parts, etc., daily necessities that are generally used daily, food, and fresh produce.
  • examples of the "delivery source” and “delivery destination” include the logistics center 20 that accumulates and delivers goods, warehouses that store goods, and stores 60 that sell goods.
  • the automated moving device 30 of the transport system 10 that moves items between stores 60 as delivery destinations.
  • the transport system 10 includes a logistics PC 21, a store PC 61, an automatic moving device 30, and a management server 70.
  • the trolley 12 is a transport object used to transport goods, and is equipped with a placement section 13 and casters 14 as shown in FIGS. 1 and 4.
  • the placement section 13 is a flat plate-shaped member on which goods are loaded.
  • the casters 14 have wheels that allow the trolley 12 to move, and are disposed on the underside of the placement section 13.
  • This trolley 12 may be a basket trolley.
  • the delivery vehicle 18 is a vehicle that loads one or more trolleys 12 and delivers goods. The delivery vehicle 18 loads the trolleys 12 in its cargo compartment at the logistics center 20, delivers the goods to the delivery destination, and returns the empty trolley 12 to the logistics center 20.
  • the logistics center 20 is a place where goods are collected and distributed to stores 60 in various locations or to other logistics centers 20. As shown in FIG. 1, the logistics center 20 has one or more automatic moving devices 30, which can automatically move carts 12. At this logistics center 20, workers or arm robots (not shown) load goods onto carts 12 according to their delivery destinations. The automatic moving devices 30 collect carts 12 with specified delivery destinations and carry them in and out.
  • the logistics PC 21 is disposed in the logistics center 20 and is configured as an information processing device for managing products at the logistics center 20 and managing the automatic moving device 30.
  • the logistics PC 21 is equipped with an information control unit 22, a memory unit 23, and a communication unit 27.
  • the information control unit 22 has a CPU and is responsible for controlling the entire device.
  • the memory unit 23 stores various application programs and various data files.
  • the memory unit 23 stores map information 24, job information 25, schedule information 26, etc.
  • the map information 24 includes a map of the logistics center 20 as a specific space.
  • the map information 24 includes a basic map that specifies the structural movable areas of the building, including the shapes of the walls, columns, etc. of the logistics center 20, and layout information that is associated with the basic map and includes no-movement areas that are areas where objects cannot enter.
  • the map information 24 is similar in basic configuration to map information 34, 64, 74, etc., described later, except that it is a map of the logistics center 20, so a detailed description will be given for the map information 64, and a detailed description of the other map information will be omitted here.
  • the job information 25 includes information used to carry out the transportation of an item, and includes information used when the automatic moving device 30 moves, such as the type, weight, and size of the item, as well as the initial position of the transportation source and the transportation position of the transportation destination. In addition to the information on the item, the job information 25 is linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device 30 in a specific space is restricted when the job is executed.
  • the job information 25 is similar in basic configuration to job information 35, 65, 75, etc., described later, except that it is a job of the logistics center 20, so a detailed description will be given for the job information 65, and a detailed description of the other job information will be omitted here.
  • the schedule information 26 includes information on a schedule regarding the transportation of an item to be executed in the logistics center 20.
  • Schedule information 26 is associated with map information 24 and job information 25 used according to a specific date or period.
  • schedule information 26 has the same basic configuration as schedule information 36, 66, 75, etc., which will be described later, and therefore detailed explanations of other schedule information will be omitted here, with detailed explanations being given for schedule information 66.
  • Communication unit 27 wirelessly communicates with external devices such as automatic moving device 30.
  • Communication unit 27 exchanges information with management server 70 and store PC 61 via network 15.
  • the automatic moving device 30 is a vehicle that automatically moves a cart 12 as a transported object.
  • the automatic moving device 30 slides into the space between the casters 14 on the underside of the mounting part 13 of the cart 12, and either lifts the mounting part 13 from below to load it, or engages with the mounting part 13 and connects to the cart 12 so as to tow it, and moves the cart 12.
  • the automatic moving device 30 may be an AGV (Automatic Guided Vehicle) that moves along a line formed on a road surface or a wall surface, or an AMR (Autonomous Mobile Robot) that detects the surroundings and moves along a free route.
  • the automatic moving device 30 includes a control device 31, a vehicle body part 37, a lifting part 38, a communication part 39, a drive part 40, a connection part 42, a detection part 50, and a lighting part 56.
  • the control device 31 is a controller that controls the entire automatic moving device 30, and includes a movement control unit 32 such as a CPU, and a storage unit 33 such as a flash memory.
  • the movement control unit 32 outputs control signals to the lifting unit 38, the driving unit 40, the communication unit 39, and the detection unit 50, and inputs signals from the communication unit 39 and the detection unit 50.
  • the movement control unit 32 controls the connection unit 42 by controlling the lifting unit 38.
  • the movement control unit 32 grasps the movement direction, movement distance, and current position of the automatic moving device 30 based on the driving state of the driving unit 40.
  • the movement control unit 32 controls the movement and stopping of the automatic moving device 30 based on information from the detection unit 50.
  • the storage unit 33 stores various application programs and various data files.
  • the vehicle body 37 is a flat housing that fits under the cart 12, with wheels 41 on the underside and a connecting part 42 on the upper side.
  • the vehicle body 37 houses the control device 31, communication part 39, drive part 40, etc.
  • the vehicle body 37 has a detection part 50 on the outer surface.
  • the communication part 39 is an interface that wirelessly exchanges information with external devices such as the logistics PC 21 and the store PC 61.
  • the movement control part 32 exchanges information with external devices via the communication part 39.
  • the drive part 40 is a motor that is connected to each wheel 41 of the vehicle body 37 and drives the automatic moving device 30 to run by rotating the connected wheels 41.
  • the automatic moving device 30 has four wheels 41 and moves by rotating the wheels 41.
  • the wheels 41 may be Mecanum wheels or omni wheels that can move vertically and horizontally with four independent wheels.
  • the connecting portion 42 is a unit that is disposed on the upper surface of the vehicle body portion 37 and can be connected and disconnected to the trolley 12 as the transported object by raising and lowering.
  • This connecting portion 42 is a structure that loads the trolley 12 or engages with the trolley 12 to move the trolley 12.
  • the connecting portion 42 has, for example, a loading member 43 that moves the trolley 12 in a loaded state with the placement portion 13 of the trolley 12 raised, and an engaging member 44 that engages with the placement portion 13 and pulls the trolley 12.
  • the loading members 43 are flat members that push up the underside of the transported object, and are disposed on the upper side of the vehicle body portion 37 one by one so that they can be raised and lowered.
  • the detection unit 50 is disposed in the vehicle body 37 and detects the state of the automatic moving device 30 and objects present in at least a portion of the periphery of the automatic moving device 30 and their distance.
  • the detection unit 50 may detect the presence and distance of an object by, for example, irradiating the surroundings with light such as a laser or sound waves and detecting reflected waves.
  • the detection unit 50 may be, for example, one or more of an inertial measurement unit, a laser scan sensor, an imaging camera, a stereo camera, and a sonar sensor.
  • the detection unit 50 is configured to include first to fifth detection units 51 to 55.
  • the first detector 51 may be a stereo camera disposed in front of the vehicle.
  • the second detector 52, the third detector 53, the fourth detector 54, and the fifth detector 55 may be LiDAR (light detection and ranging) disposed in the front, side, or back of the vehicle body 37.
  • the detection unit 50 may also include a gyro sensor and an acceleration sensor (not shown), and the automatic mobile device 30 may be equipped with an inertial measurement unit (IMU) that detects the inclination and acceleration of its own body.
  • IMU inertial measurement unit
  • the first detector 51 can detect objects around the body unit 37.
  • the lighting unit 56 is an LED light that shines light on the surroundings.
  • the store 60 is a commercial facility that displays and sells transported goods.
  • the store 60 has one or more automatic moving devices 30, which can automatically move the carts 12.
  • the store 60 has a road surface on which the carts 12 pass and display shelves 69 on which the goods are displayed.
  • the display shelves 69 are areas that the automatic moving devices 30 cannot enter.
  • the store 60 includes a space in which the display shelves 69 are arranged, and a backyard 60a where the goods transported from the delivery truck 18 are brought in and taken out.
  • the main source of the goods is this backyard 60a.
  • a worker M with a mobile terminal 68 works.
  • the store PC 61 is arranged in the store 60 and is configured as a control device that manages products in the store 60.
  • This store PC 61 includes an information control unit 62, a memory unit 63, and a communication unit 67.
  • the store PC 61 also has a display unit 61a and an input device 61b.
  • the display unit 61a is a display that displays images.
  • the input device 61b includes a keyboard and a mouse that accept input from the worker M.
  • the information control unit 62 has a CPU and controls the entire device.
  • the memory unit 63 stores various application programs and various data files.
  • the memory unit 63 stores map information 64 of the store 60, job information 65 including jobs for items to be transported by the automatic moving device 30, and schedule information 66 including schedules for the store 60.
  • the map information 64 includes one or more maps of the store 60 as a specific space.
  • the map information 64 includes a basic map 64a and layout information 64b associated with the basic map 64a.
  • the basic map 64a is a map that specifies the structural movable area of the building, including structures such as the walls and pillars of the store 60.
  • the layout information 64b includes a non-movable area, which is an area of the specific space of the basic map where objects cannot enter.
  • the layout information 64b includes a non-movable area associated with one or more of a specified season, a specified day of the week, and a specified time period. The non-movable area is set for a specific period that is longer than the specified period of the restricted area linked to the job information 65.
  • the restricted area is set, for example, based on an area of an event that temporarily prevents the movement of the automatic moving device 30 when the job is executed, such as an area where a pallet of transported goods is temporarily placed.
  • the non-moving area corresponds to a no-passing area that is associated with the map and set for a longer period
  • the restricted area corresponds to a no-passing area that is associated with the job and set for a shorter period.
  • the job information 65 includes, for example, a Monday job (J-1), a Wednesday job (J-2), a Friday job (J-3), and an event job (J-4).
  • Schedule information 66 includes information about the schedule for transporting goods carried out at store 60.
  • This schedule information 66 associates the information included in map information and information included in job information with one or more of a specific season, a specific period, a specific date, a specific day of the week, and a specific time period.
  • the management server 70 is a device that manages the delivery system 10.
  • This management server 70 is equipped with an information control unit 72, a memory unit 73, and a communication unit 77.
  • the memory unit 73 stores map information 74, which is a database of maps of the logistics center 20 and the stores 60, job information 75, which is a database used to execute and manage the transportation of goods, and schedule information 76, which is a database of schedules for the logistics center 20 and the stores 60.
  • the communication unit 77 exchanges information with external devices such as the logistics PC 21 and the store PC 61 via the network 15.
  • the information control unit 72 transmits the map information 74, job information 75, and schedule information 76 via the communication unit 77 based on requests from the logistics PC 21 and the store PC 61.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of a work content setting process routine executed by the information control unit 62 of the store PC 61.
  • This routine is stored in the memory unit 63 and is executed after the store PC 61 is started.
  • the information control unit 62 of the store PC 61 first determines whether or not an editing work selection has been input based on the input from the input device 61b (S100).
  • the information control unit 62 displays an editing screen on the display unit 61a (S110) and determines whether the editing operation is map information or job information (S120).
  • the information control unit 62 executes a map information editing process (S130).
  • the map display field 83 is a field for visually displaying the map, and for example, displays the unmovable area in a different manner from the movable area.
  • the layout editing field 84 is a field used when editing layout information.
  • the layout editing field 84 includes a field for selecting an existing layout from a pull-down menu and a field for displaying the name of the selected layout.
  • the worker M can also freely read out existing layouts and combine them to create a new layout.
  • the layout selected in the layout editing field 84 is reflected and displayed in the map display field 83.
  • the non-movable area editing field 85 is a field for inputting the addition of a new non-movable area or the cancellation of an existing non-movable area.
  • the map display field 83 is a field that visually displays a map, and for example, displays non-movable areas, restricted areas, and movable areas in different ways. As shown in FIG. 11, the information control unit 62 displays and outputs the map information 64 and the job information 65, and displays and outputs the movable area of the automatic moving device 30 in the map display field 83 by superimposing the map of the specific space and the restricted area linked to the job information 64 selected by the worker M as a user.
  • the layout editing field 84 is a field for selecting map information.
  • the job editing field 88 is a field used when selecting and editing job information.
  • the job editing field 88 includes a field for selecting existing job information from a pull-down menu and a field for displaying the selected job name.
  • the worker M can freely read out existing job information and combine it to create new job information.
  • the job information selected in the job editing field 88 is reflected and displayed in the map display field 83.
  • the restricted area editing field 89 is a field for inputting the addition of a new restricted area or the cancellation of an existing restricted area.
  • the worker M can set a new restricted area or cancel it by operating the map display field 83 after executing the selection in the restricted area editing field 89.
  • the transported object setting field 98 is a field for editing and inputting changes to the contents of the job.
  • the worker M can select a combination of map information and job information and display them in an overlapping manner to perform operations such as editing restricted areas.
  • the information control unit 62 can execute a job information editing process in response to input to the job information editing screen 87.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram showing an example of a schedule management screen 90 displayed on the display unit 61a of the store PC 61.
  • This schedule management screen 90 is stored in the storage unit 63.
  • This schedule management screen 90 includes a schedule editing field 92, a selection cursor 93, a map selection field 94, a job selection field 95, a completion key 96, and the like.
  • the cursor 91 is an object for selecting keys and the like displayed on the schedule management screen 90.
  • the schedule editing field 92 is a field used when setting setting contents for a predetermined period on a period display such as a calendar.
  • the schedule editing field 92 displays dates, days of the week, time periods, and the like, and information included in map information and job information can be associated with the date and time selected by the selection cursor 93. Note that, although an example in which a calendar is displayed in the schedule editing field 92 is shown in FIG. 12, a timetable may also be displayed.
  • the layout selection field 94 is a field used when selecting layout information for map information.
  • the layout selection field 94 includes a field for selecting an existing layout from a pull-down menu and a field for displaying the name of the selected layout.
  • the job selection field 95 is a field used when selecting job information.
  • the job selection field 95 includes a field for selecting existing job information from a pull-down menu and a field for displaying the selected job name.
  • the worker M can select one or more existing layouts and one or more job information for the date and time on which the selection cursor 93 is placed, and combine and display them in an overlapping manner.
  • the completion key 96 is a key that is pressed when confirming the edited content.
  • a schedule file save window is displayed overlapping on the schedule management screen 90, and the worker M can select "save as" or the like. In this way, the worker M can use the schedule management screen 90 to set and manage the transport processing to be performed in the store 60 and the work map to be used at that time.
  • the information control unit 62 can also execute the schedule management processing in response to the input to the schedule management screen 90.
  • the information control unit 62 registers the contents inputted in the schedule management screen 90 in the schedule information 66 (S200), and judges whether the schedule management work has been completed based on whether the management screen has been closed or not (S210). When the management work has not been completed, the information control unit 62 executes the process from S190 onwards. On the other hand, when the management work has been completed in S210, or when the schedule management work has not been selected in S170, the information control unit 62 judges whether it is time to output information (S220). For example, the information control unit 62 may judge that it is time to output information after any of the map information 64, job information 65 and schedule information 66 has been updated.
  • the information control unit 62 may also judge that it is time to output information when it receives a request to send the map information 64, job information 65 and schedule information 66 from an external device such as the automatic moving device 30, the management server 70 or the mobile terminal 68.
  • the information control unit 62 may also judge that it is time to output information before the automatic moving device 30 performs the transport process of the transported object.
  • the information control unit 62 outputs the map information 64, the job information 65, and the schedule information 66 to an external device such as the automatic moving device 30 (S230).
  • the automatic moving device 30 acquires the map information 64, the job information 65, and the schedule information 66, it generates a work map and uses the work map to carry out the transport process of the transported object.
  • the management server 70 acquires the map information 64, the job information 65, and the schedule information 66, it updates the map information 74, the job information 75, and the schedule information 76.
  • the mobile terminal 68 acquires the map information 64, the job information 65, and the schedule information 66, it displays and outputs a work map according to the schedule on the screen.
  • the information control unit 62 may omit outputting the schedule information 66 to an external device when the map information 64 and the job information 65 are to be used immediately.
  • the store PC 61 outputs the map information 64, job information 65, and schedule information 66 to the automatic moving device 30, and the automatic moving device 30 generates a work map by combining the map information 34 and the job information 35 according to the schedule information 36, but this is not particularly limited.
  • the store PC 61 may use the map information 64, job information 65, and schedule information 66 to generate a work map to be used by the automatic moving device 30, and output the generated work map to the automatic moving device 30.
  • This automatic moving device 30 can also transport the transported item using the work map.
  • restricted areas can be combined with maps by combining map information and job information.
  • map information and job information For example, in a moving system, if various restricted areas were to be realized with maps, a large number of maps would have to be prepared, but in the automatic moving device disclosed herein, various movable areas can be realized according to a combination of map information and job information. As a result, in this automatic moving device, moving processing in a specific space can be realized more easily.

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

An information processing device according to the present disclosure is used for a movement system having an automatic movement device that moves in a specific space. This information processing device has map information for a specific space and one or more items of job information including information to be used when an automatic movement device moves. A restriction region in which the movement of the automatic movement device in the specific space is restricted is associated with the job information. The information processing device is provided with an information control unit that outputs a movable region for the automatic movement device on the basis of a combination of the map information and the job information.

Description

情報処理装置、自動移動装置、移動システム、情報処理方法及び自動移動装置の制御方法Information processing device, automatic moving device, moving system, information processing method, and automatic moving device control method
　本明細書は、情報処理装置、自動移動装置、移動システム、情報処理方法及び自動移動装置の制御方法を開示する。 This specification discloses an information processing device, an automatic moving device, a moving system, an information processing method, and a method for controlling an automatic moving device.
　従来、自動移動装置としては、例えば、車両が所定の移動領域を移動する際の走行ルールに応じて所定の移動領域の経路探索コストを変化させる走行ルール情報を含む地図情報に基づいて、移動始点から移動終点に至る経路を探索し、探索した経路に基づいて移動する自律移動ロボットが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この自律移動ロボットでは、インフラなどの設置を必要とせずに、所望の走行ルールを反映させた経路に従って移動させることができる、としている。 Conventionally, an autonomous mobile robot has been proposed as an automatic mobile device that searches for a route from a start point to an end point of a movement based on map information including driving rule information that changes the route search cost of a specified movement area according to the driving rules when the vehicle moves through the specified movement area, and moves based on the searched route (see, for example, Patent Document 1). This autonomous mobile robot is said to be able to move according to a route that reflects the desired driving rules, without the need for the installation of infrastructure, etc.
特開２０１０－１９１５０２号公報JP 2010-191502 A
　ところで、移動システムに用いられる自動移動装置は、商業施設内などで利用されることがあるが、この施設内のレイアウトが定期的に変更されることがある。このようにレイアウトを変更するには、例えば、レイアウトに応じたマップを用意することがあるが、レイアウトごとにマップを用意するのは、労力を要した。このように、移動システムにおいて、自動移動装置が特定空間内をより容易に移動できることが望まれていた。 Automatic mobile devices used in mobile systems are sometimes used in commercial facilities, and the layout of these facilities is sometimes changed periodically. To change the layout in this way, for example, a map corresponding to the layout may be prepared, but preparing a map for each layout is time-consuming. Thus, there has been a demand for mobile systems that allow automatic mobile devices to move more easily within a specific space.
　本開示は、このような課題を解決するためになされたものであり、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる情報処理装置、自動移動装置、移動システム、情報処理方法及び自動移動装置の制御方法を提供することを主目的とする。 The present disclosure has been made to solve these problems, and has as its main objective the provision of an information processing device, an automatic moving device, a moving system, an information processing method, and a control method for an automatic moving device that can more easily realize movement processing in a specific space.
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。 This disclosure takes the following steps to achieve the above-mentioned primary objective:
　特定空間内で移動する自動移動装置を有する移動システムに用いられる情報処理装置であって、
　前記特定空間のマップ情報と、前記自動移動装置が移動する際に使用される情報を含む１以上のジョブ情報とを用い、前記ジョブ情報には、前記特定空間での前記自動移動装置の移動が制限される制限領域が紐付けられており、前記マップ情報と前記ジョブ情報との組み合わせに基づいて前記自動移動装置の移動可能領域を出力する情報制御部、
　を備えたものである。 An information processing device used in a mobile system having an automatic mobile device that moves within a specific space,
an information control unit that uses map information of the specific space and one or more pieces of job information including information used when the automatic moving device moves, the job information being linked to a restricted area in which movement of the automatic moving device in the specific space is restricted, and outputs a movable area of the automatic moving device based on a combination of the map information and the job information;
It is equipped with the following:
　この情報処理装置では、マップ情報とジョブ情報との組み合わせによって、制限領域をマップに組み合わせることができる。例えば、移動システムにおいて、様々な制限領域をマップで実現しようとすると、多数のマップを用意しなければならないが、本開示の情報処理装置では、マップ情報とジョブ情報との組み合わせに応じて様々な移動可能領域を実現することができる。このため、この情報処理装置では、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる。 In this information processing device, restricted areas can be combined with maps by combining map information and job information. For example, in a mobile system, if various restricted areas were to be realized with maps, a large number of maps would have to be prepared, but in the information processing device disclosed herein, various movable areas can be realized according to a combination of map information and job information. As a result, in this information processing device, movement processing in a specific space can be realized more easily.
搬送システム１０の一例を示す概略説明図。FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of a transport system 10. 店舗６０の一例を示す説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of a store 60. 自動移動装置３０の一例を示す説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing an example of an automatic moving device 30. 台車１２と接続した自動移動装置３０の３面図。3 is a three-view diagram of an automated moving device 30 connected to a carriage 12. FIG. 記憶部６３に記憶されたマップ情報６４の一例を示す説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of map information 64 stored in a storage unit 63. 別のマップ情報６４Ｂの一例を示す説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of another map information 64B. 記憶部６３に記憶されたジョブ情報６５の一例を示す説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of job information 65 stored in a storage unit 63 . 別のジョブ情報６５Ｂの一例を示す説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of another job information 65B. 作業内容設定処理ルーチンの一例を示すフローチャート。10 is a flowchart showing an example of a work content setting process routine. 店舗ＰＣ６１に表示するマップ情報編集画面８０の一例を示す説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of a map information editing screen 80 displayed on a store PC 61. 店舗ＰＣ６１に表示するジョブ情報編集画面８７の一例を示す説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of a job information editing screen 87 displayed on a store PC 61. 店舗ＰＣ６１に表示するスケジュール管理画面９０の一例を示す説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of a schedule management screen 90 displayed on a store PC 61. 携帯端末６８に表示される作業用マップ１００の一例を示す説明図。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an example of a work map 100 displayed on a mobile terminal 68. 携帯端末６８に表示される作業用マップ１１０の一例を示す説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a work map 110 displayed on a mobile terminal 68. 携帯端末６８に表示される作業用マップ１２０の一例を示す説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of a work map 120 displayed on a mobile terminal 68. 自動移動処理ルーチンの一例を示すフローチャート。11 is a flowchart showing an example of an automatic movement processing routine. 別のマップ情報６４Ｃおよびジョブ情報６５Ｃの一例を示す説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of another map information 64C and job information 65C.
　本開示の実施形態を、図面を用いて説明する。図１は、搬送システム１０の一例を示す概略説明図である。図２は、店舗６０の一例を示す説明図である。図３は、自動移動装置３０の一例を示す説明図である。図４は、台車１２と接続した自動移動装置３０の３面図であり、図４Ａが平面図、図４Ｂが正面図、図４Ｃが側面図である。図５は、記憶部６３に記憶されたマップ情報６４の一例を示す説明図である。図６は、記憶部６３に記憶された別のマップ情報６４Ｂの一例を示す説明図である。図７は、記憶部６３に記憶されたジョブ情報６５の一例を示す説明図である。図８は、記憶部６３に記憶された別のジョブ情報６５Ｂの一例を示す説明図である。なお、本実施形態では、マップ情報６４，６４Ｂをマップ情報と総称し、ジョブ情報６５、６５Ｂをジョブ情報と総称する。 The embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a conveying system 10. FIG. 2 is a diagram showing an example of a store 60. FIG. 3 is a diagram showing an example of an automatic moving device 30. FIG. 4 is a three-sided view of the automatic moving device 30 connected to the cart 12, where FIG. 4A is a plan view, FIG. 4B is a front view, and FIG. 4C is a side view. FIG. 5 is a diagram showing an example of map information 64 stored in the memory unit 63. FIG. 6 is a diagram showing an example of another map information 64B stored in the memory unit 63. FIG. 7 is a diagram showing an example of job information 65 stored in the memory unit 63. FIG. 8 is a diagram showing an example of another job information 65B stored in the memory unit 63. In this embodiment, the map information 64 and 64B are collectively referred to as map information, and the job information 65 and 65B are collectively referred to as job information.
　搬送システム１０は、例えば、物流センター２０から店舗６０への物品の配送、および店舗６０から物流センター２０への配送など、配送元から配送先への物品の流通を含む移動システムである。搬送システム１０は、搬送物としての物品を特定空間内で自動移動する自動移動装置３０を有し、この物品を搬送する処理を行う移動システムの一例である。この搬送システム１０は、物品の搬送を、台車１２を利用して行うものを一例として説明するが、特にこれに限定せず、台車１２を省略したり、例えばパレットなど他の構成物を用いたりするものとしてもよい。ここで、「物品」としては、搬送するものであれば特に限定されず、例えば、機械や装置、装置のユニット、部品などを含む産業品や、一般に日用的に用いられる生活用品、食品や生鮮品などが挙げられる。また、「配送元」や「配送先」としては、例えば、物品を集積、配送する物流センター２０や物品を保管する倉庫、物品を販売する店舗６０などが挙げられる。ここでは、説明の便宜のため、搬送システム１０のうち、配送先としての店舗６０で物品を移動する自動移動装置３０について、主として説明する。 The conveying system 10 is a moving system that includes the distribution of goods from a delivery source to a delivery destination, such as delivery of goods from a logistics center 20 to a store 60 and delivery from the store 60 to the logistics center 20. The conveying system 10 has an automatic moving device 30 that automatically moves goods as goods to be conveyed within a specific space, and is an example of a moving system that performs the process of conveying these goods. The conveying system 10 will be described as an example in which goods are conveyed using a dolly 12, but this is not limited to this, and the dolly 12 may be omitted or other components such as a pallet may be used. Here, the "goods" are not particularly limited as long as they are conveyed, and examples include industrial products including machines, devices, device units, parts, etc., daily necessities that are generally used daily, food, and fresh produce. In addition, examples of the "delivery source" and "delivery destination" include the logistics center 20 that accumulates and delivers goods, warehouses that store goods, and stores 60 that sell goods. For ease of explanation, the following will mainly describe the automated moving device 30 of the transport system 10 that moves items between stores 60 as delivery destinations.
　搬送システム１０は、図１に示すように、物流ＰＣ２１と、店舗ＰＣ６１と、自動移動装置３０と、管理サーバ７０とを含んで構成されている。台車１２は、物品の搬送に用いられる搬送物であり、図１、４に示すように、載置部１３とキャスター１４とを備えている。載置部１３は、物品を積載する平板状の部材である。キャスター１４は、台車１２を走行させる車輪を有し、載置部１３の下面側に配設されている。この台車１２は、かご台車としてもよい。配送車１８は、１以上の台車１２を積載して物品を配送する車両である。配送車１８は、物流センター２０で台車１２を荷室に積載して配送先へ物品を配送し、空の台車１２を物流センター２０へ返却する。 As shown in FIG. 1, the transport system 10 includes a logistics PC 21, a store PC 61, an automatic moving device 30, and a management server 70. The trolley 12 is a transport object used to transport goods, and is equipped with a placement section 13 and casters 14 as shown in FIGS. 1 and 4. The placement section 13 is a flat plate-shaped member on which goods are loaded. The casters 14 have wheels that allow the trolley 12 to move, and are disposed on the underside of the placement section 13. This trolley 12 may be a basket trolley. The delivery vehicle 18 is a vehicle that loads one or more trolleys 12 and delivers goods. The delivery vehicle 18 loads the trolleys 12 in its cargo compartment at the logistics center 20, delivers the goods to the delivery destination, and returns the empty trolley 12 to the logistics center 20.
　物流センター２０は、物品を集積し、各地の店舗６０や他の物流センター２０へ物品を配送する場所である。物流センター２０には、図１に示すように、１以上の自動移動装置３０を有しており、自動移動装置３０により台車１２を自動移動することができる。この物流センター２０では、作業者や図示しないアームロボットなどが、配送先に応じた台車１２に物品を載せる作業を行う。自動移動装置３０は、配送先が特定されている台車１２を集積し、搬入、搬出する作業を行う。 The logistics center 20 is a place where goods are collected and distributed to stores 60 in various locations or to other logistics centers 20. As shown in FIG. 1, the logistics center 20 has one or more automatic moving devices 30, which can automatically move carts 12. At this logistics center 20, workers or arm robots (not shown) load goods onto carts 12 according to their delivery destinations. The automatic moving devices 30 collect carts 12 with specified delivery destinations and carry them in and out.
　物流ＰＣ２１は、物流センター２０に配設され、物流センター２０での商品管理や自動移動装置３０の管理などを行う情報処理装置として構成されている。この物流ＰＣ２１は、情報制御部２２と、記憶部２３と、通信部２７とを備えている。情報制御部２２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部２３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部２３には、マップ情報２４や、ジョブ情報２５、スケジュール情報２６などが記憶されている。マップ情報２４は、特定空間としての物流センター２０のマップが含まれている。このマップ情報２４には、物流センター２０の壁や柱などの形状等が含まれる建物の構造上の移動可能領域が規定された基本マップと、基本マップに対応付けられ物体が進入できない領域である移動不可領域を含むレイアウト情報とが含まれている。マップ情報２４は、物流センター２０のマップである以外は、後述するマップ情報３４，６４，７４などと基本的な構成は同様であるため、詳細な説明をマップ情報６４で行うものとして、その他のマップ情報の詳細な説明は、ここでは割愛する。ジョブ情報２５は、物品の搬送を実行するのに用いられる情報を含み、物品の種別、重量、サイズのほか、搬送元の初期位置や搬送先の搬送位置など、自動移動装置３０が移動する際に使用される情報が含まれている。このジョブ情報２５には、物品の情報のほか、そのジョブが実行される際に、特定空間での自動移動装置３０の移動が制限される制限領域が紐付けられている。ジョブ情報２５は、物流センター２０のジョブである以外は、後述するジョブ情報３５，６５，７５などと基本的な構成は同様であるため、詳細な説明をジョブ情報６５で行うものとして、その他のジョブ情報の詳細な説明は、ここでは割愛する。スケジュール情報２６は、物流センター２０で実行される物品の搬送に関する予定の情報を含む。スケジュール情報２６には、所定の日や期間に応じて用いられるマップ情報２４やジョブ情報２５が対応付けられている。スケジュール情報２６は、物流センター２０のスケジュールである以外は、後述するスケジュール情報３６，６６，７５などと基本的な構成は同様であるため、詳細な説明をスケジュール情報６６で行うものとして、その他のスケジュール情報の詳細な説明は、ここでは割愛する。通信部２７は、自動移動装置３０などの外部機器と無線で通信を行う。通信部２７は、ネットワーク１５を介して管理サーバ７０や店舗ＰＣ６１と情報のやりとりを行う。 The logistics PC 21 is disposed in the logistics center 20 and is configured as an information processing device for managing products at the logistics center 20 and managing the automatic moving device 30. The logistics PC 21 is equipped with an information control unit 22, a memory unit 23, and a communication unit 27. The information control unit 22 has a CPU and is responsible for controlling the entire device. The memory unit 23 stores various application programs and various data files. The memory unit 23 stores map information 24, job information 25, schedule information 26, etc. The map information 24 includes a map of the logistics center 20 as a specific space. The map information 24 includes a basic map that specifies the structural movable areas of the building, including the shapes of the walls, columns, etc. of the logistics center 20, and layout information that is associated with the basic map and includes no-movement areas that are areas where objects cannot enter. The map information 24 is similar in basic configuration to map information 34, 64, 74, etc., described later, except that it is a map of the logistics center 20, so a detailed description will be given for the map information 64, and a detailed description of the other map information will be omitted here. The job information 25 includes information used to carry out the transportation of an item, and includes information used when the automatic moving device 30 moves, such as the type, weight, and size of the item, as well as the initial position of the transportation source and the transportation position of the transportation destination. In addition to the information on the item, the job information 25 is linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device 30 in a specific space is restricted when the job is executed. The job information 25 is similar in basic configuration to job information 35, 65, 75, etc., described later, except that it is a job of the logistics center 20, so a detailed description will be given for the job information 65, and a detailed description of the other job information will be omitted here. The schedule information 26 includes information on a schedule regarding the transportation of an item to be executed in the logistics center 20. Schedule information 26 is associated with map information 24 and job information 25 used according to a specific date or period. Other than being a schedule for logistics center 20, schedule information 26 has the same basic configuration as schedule information 36, 66, 75, etc., which will be described later, and therefore detailed explanations of other schedule information will be omitted here, with detailed explanations being given for schedule information 66. Communication unit 27 wirelessly communicates with external devices such as automatic moving device 30. Communication unit 27 exchanges information with management server 70 and store PC 61 via network 15.
　自動移動装置３０は、図２～４に示すように、搬送物としての台車１２を自動移動する車両である。この自動移動装置３０は、台車１２の載置部１３の下面側においてキャスター１４の間の空間に潜り込み、載置部１３を下方から持ち上げて積載するか、載置部１３に係止して牽引するように台車１２に連結し、台車１２を移動させる。この自動移動装置３０は、路面や壁面などに形成されたラインに沿って移動するＡＧＶ（Automatic Guided Vehicle）としてもよいし、周囲を検知して自由なルートで移動するＡＭＲ（Autonomous Mobile Robot）としてもよい。自動移動装置３０は、図３に示すように、制御装置３１と、車体部３７と、昇降部３８と、通信部３９と、駆動部４０と、連結部４２と、検出部５０と、照明部５６とを備える。 As shown in Figs. 2 to 4, the automatic moving device 30 is a vehicle that automatically moves a cart 12 as a transported object. The automatic moving device 30 slides into the space between the casters 14 on the underside of the mounting part 13 of the cart 12, and either lifts the mounting part 13 from below to load it, or engages with the mounting part 13 and connects to the cart 12 so as to tow it, and moves the cart 12. The automatic moving device 30 may be an AGV (Automatic Guided Vehicle) that moves along a line formed on a road surface or a wall surface, or an AMR (Autonomous Mobile Robot) that detects the surroundings and moves along a free route. As shown in Fig. 3, the automatic moving device 30 includes a control device 31, a vehicle body part 37, a lifting part 38, a communication part 39, a drive part 40, a connection part 42, a detection part 50, and a lighting part 56.
　制御装置３１は、自動移動装置３０の装置全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵなどの移動制御部３２と、フラッシュメモリなどの記憶部３３とを備える。この移動制御部３２は、昇降部３８や駆動部４０、通信部３９、検出部５０へ制御信号などを出力すると共に、通信部３９や検出部５０からの信号を入力する。移動制御部３２は、昇降部３８を制御することによって連結部４２を制御する。移動制御部３２は、駆動部４０の駆動状態などに基づいて自動移動装置３０の移動方向や移動距離、現在位置などを把握する。移動制御部３２は、検出部５０からの情報に基づいて、自動移動装置３０の移動や停止を制御する。記憶部３３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部３３には、例えば、マップ情報３４や搬送情報３５などが記憶されている。マップ情報３４は、例えば、自動移動装置３０が物流センター２０で利用される際は物流センター２０のマップの情報であり、自動移動装置３０が店舗６０で利用される際は店舗６０のマップの情報である。マップ情報３４には、移動不可領域を含むレイアウト情報が対応付けられている。ジョブ情報３５は、物品の搬送を実行するのに用いられるジョブ情報であり、物品の種別、重量、サイズのほか、初期位置や移動先の目標位置、移動経路などの情報が含まれている。マップ情報３４や搬送情報３５は、物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１、管理サーバ７０などから通信で取得する。 The control device 31 is a controller that controls the entire automatic moving device 30, and includes a movement control unit 32 such as a CPU, and a storage unit 33 such as a flash memory. The movement control unit 32 outputs control signals to the lifting unit 38, the driving unit 40, the communication unit 39, and the detection unit 50, and inputs signals from the communication unit 39 and the detection unit 50. The movement control unit 32 controls the connection unit 42 by controlling the lifting unit 38. The movement control unit 32 grasps the movement direction, movement distance, and current position of the automatic moving device 30 based on the driving state of the driving unit 40. The movement control unit 32 controls the movement and stopping of the automatic moving device 30 based on information from the detection unit 50. The storage unit 33 stores various application programs and various data files. For example, map information 34 and transport information 35 are stored in the storage unit 33. For example, when the automatic moving device 30 is used in the logistics center 20, the map information 34 is map information of the logistics center 20, and when the automatic moving device 30 is used in the store 60, the map information is map information of the store 60. Layout information including non-movable areas is associated with the map information 34. Job information 35 is job information used to execute the transportation of an item, and includes information such as the type, weight, and size of the item, as well as the initial position, the target position of the destination, and the travel route. Map information 34 and transportation information 35 are acquired by communication from the logistics PC 21, the store PC 61, the management server 70, etc.
　車体部３７は、台車１２の下面に入り込む平板状の筐体であり、下面側に車輪４１が配設され、上面側に連結部４２が配設されている。車体部３７の内部には、制御装置３１や通信部３９、駆動部４０などが収容されている。車体部３７の外面には、検出部５０が配設されている。通信部３９は、物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１などの外部機器と無線で情報のやりとりを行うインターフェイスである。移動制御部３２は、通信部３９を介して外部機器と情報のやりとりを行う。駆動部４０は、車体部３７が有するそれぞれの車輪４１に接続され、接続された車輪４１を回転駆動することにより自動移動装置３０を走行駆動するモータである。自動移動装置３０は、４輪の車輪４１を有しており、車輪４１の回転駆動によって移動する。車輪４１は、４輪の独立駆動で縦横に移動可能なメカナムホイール又はオムニホイールであるものとしてもよい。 The vehicle body 37 is a flat housing that fits under the cart 12, with wheels 41 on the underside and a connecting part 42 on the upper side. The vehicle body 37 houses the control device 31, communication part 39, drive part 40, etc. The vehicle body 37 has a detection part 50 on the outer surface. The communication part 39 is an interface that wirelessly exchanges information with external devices such as the logistics PC 21 and the store PC 61. The movement control part 32 exchanges information with external devices via the communication part 39. The drive part 40 is a motor that is connected to each wheel 41 of the vehicle body 37 and drives the automatic moving device 30 to run by rotating the connected wheels 41. The automatic moving device 30 has four wheels 41 and moves by rotating the wheels 41. The wheels 41 may be Mecanum wheels or omni wheels that can move vertically and horizontally with four independent wheels.
　連結部４２は、車体部３７の上面に配設され、昇降することにより、搬送物としての台車１２と連結及び連結解除可能なユニットである。この連結部４２は、台車１２を積載又は台車１２に係合して台車１２を移動する構造体である。連結部４２は、例えば、台車１２の載置部１３を持ち上げた積載状態で台車１２を移動する積載部材４３と、載置部１３に係止して台車１２を牽引する係合部材４４と、を有する。積載部材４３は、搬送物の下面を押し上げる平板状の部材であり、車体部３７の上面側方に１枚ずつ昇降可能に配設されている。係合部材４４は、複数のピン状部材であり、上面側から負荷がかかるとバネにより下降するように構成されている。係合部材４４は、車体部３７の上面の４隅に配設されると共に、積載部材４３の中央の貫通孔に挿入されるように配設されている。昇降部３８は、連結部４２を昇降する駆動部であり、積載部材４３と係合部材４４とを昇降する。 The connecting portion 42 is a unit that is disposed on the upper surface of the vehicle body portion 37 and can be connected and disconnected to the trolley 12 as the transported object by raising and lowering. This connecting portion 42 is a structure that loads the trolley 12 or engages with the trolley 12 to move the trolley 12. The connecting portion 42 has, for example, a loading member 43 that moves the trolley 12 in a loaded state with the placement portion 13 of the trolley 12 raised, and an engaging member 44 that engages with the placement portion 13 and pulls the trolley 12. The loading members 43 are flat members that push up the underside of the transported object, and are disposed on the upper side of the vehicle body portion 37 one by one so that they can be raised and lowered. The engaging members 44 are multiple pin-shaped members that are configured to descend by a spring when a load is applied from the upper side. The engaging members 44 are disposed at the four corners of the upper surface of the vehicle body portion 37 and are disposed so as to be inserted into a through hole in the center of the loading member 43. The lifting unit 38 is a drive unit that lifts and lowers the connecting unit 42, and lifts and lowers the loading member 43 and the engaging member 44.
　検出部５０は、車体部３７に配設され、自動移動装置３０の状態や自動移動装置３０の周囲の少なくとも一部に存在する物体やその距離を検出するものである。検出部５０は、例えば、レーザなどの光や音波などを周囲に照射し、反射波を検出することによって物体の存在やその距離などを検出するものとしてもよい。検出部５０は、例えば、慣性計測ユニット、レーザスキャンセンサ、撮像カメラ、ステレオカメラ、及びソナーセンサのうち１以上であるものとしてもよい。検出部５０は、第１～第５検出部５１～５５を含んで構成される。第１検出器５１は、車両の正面に配設されたステレオカメラであるものとしてもよい。第２検出器５２、第３検出器５３、第４検出器５４、第５検出器５５は、車体部３７の正面や側面、背面に配設されたＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）であるものとしてもよい。また、検出部５０には、図示しないジャイロセンサ及び加速度センサを含み、自動移動装置３０は、自己の車体の傾きや加速度を検出する慣性計測ユニット（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を備えるものとしてもよい。検出部５０では、第１検出器５１によって、車体部３７の周囲にある物体の検出を行うことができる。照明部５６は、周囲に光を照らすＬＥＤライトである。 The detection unit 50 is disposed in the vehicle body 37 and detects the state of the automatic moving device 30 and objects present in at least a portion of the periphery of the automatic moving device 30 and their distance. The detection unit 50 may detect the presence and distance of an object by, for example, irradiating the surroundings with light such as a laser or sound waves and detecting reflected waves. The detection unit 50 may be, for example, one or more of an inertial measurement unit, a laser scan sensor, an imaging camera, a stereo camera, and a sonar sensor. The detection unit 50 is configured to include first to fifth detection units 51 to 55. The first detector 51 may be a stereo camera disposed in front of the vehicle. The second detector 52, the third detector 53, the fourth detector 54, and the fifth detector 55 may be LiDAR (light detection and ranging) disposed in the front, side, or back of the vehicle body 37. The detection unit 50 may also include a gyro sensor and an acceleration sensor (not shown), and the automatic mobile device 30 may be equipped with an inertial measurement unit (IMU) that detects the inclination and acceleration of its own body. In the detection unit 50, the first detector 51 can detect objects around the body unit 37. The lighting unit 56 is an LED light that shines light on the surroundings.
　店舗６０は、図１、２に示すように、搬送された物品を陳列して販売する商業施設である。店舗６０は、１以上の自動移動装置３０を有しており、自動移動装置３０により台車１２を自動移動することができる。店舗６０は、台車１２が通過する路面と、物品を陳列する陳列棚６９とを有している。陳列棚６９は、自動移動装置３０の進入ができない領域になる。店舗６０には、図２に示すように、陳列棚６９が配列された空間と、配送車１８からの搬送物を搬入、搬出するバックヤード６０ａとが含まれる。搬送物の搬送元は、主としてこのバックヤード６０ａである。店舗６０では、携帯端末６８を有する作業者Ｍが作業を行う。店舗ＰＣ６１は、店舗６０に配設され、店舗６０での商品管理などを行う制御装置として構成されている。この店舗ＰＣ６１は、情報制御部６２と、記憶部６３と、通信部６７とを備えている。また、店舗ＰＣ６１は、表示部６１ａと、入力装置６１ｂとを有している。表示部６１ａは、画像を表示するディスプレイである。入力装置６１ｂは、作業者Ｍからの入力を受け付けるキーボードやマウスなどを含む。情報制御部６２は、ＣＰＵを有し、装置全体の制御を司る。記憶部６３は、各種アプリケーションプログラムや各種データファイルを記憶する。記憶部６３には、店舗６０のマップ情報６４や自動移動装置３０により搬送する搬送物のジョブを含むジョブ情報６５、店舗６０でのスケジュールを含むスケジュール情報６６などが記憶されている。 1 and 2, the store 60 is a commercial facility that displays and sells transported goods. The store 60 has one or more automatic moving devices 30, which can automatically move the carts 12. The store 60 has a road surface on which the carts 12 pass and display shelves 69 on which the goods are displayed. The display shelves 69 are areas that the automatic moving devices 30 cannot enter. As shown in FIG. 2, the store 60 includes a space in which the display shelves 69 are arranged, and a backyard 60a where the goods transported from the delivery truck 18 are brought in and taken out. The main source of the goods is this backyard 60a. In the store 60, a worker M with a mobile terminal 68 works. The store PC 61 is arranged in the store 60 and is configured as a control device that manages products in the store 60. This store PC 61 includes an information control unit 62, a memory unit 63, and a communication unit 67. The store PC 61 also has a display unit 61a and an input device 61b. The display unit 61a is a display that displays images. The input device 61b includes a keyboard and a mouse that accept input from the worker M. The information control unit 62 has a CPU and controls the entire device. The memory unit 63 stores various application programs and various data files. The memory unit 63 stores map information 64 of the store 60, job information 65 including jobs for items to be transported by the automatic moving device 30, and schedule information 66 including schedules for the store 60.
　マップ情報６４は、図５に示すように、特定空間としての店舗６０のマップが１以上含まれている。このマップ情報６４には、基本マップ６４ａと、基本マップ６４ａに対応付けられたレイアウト情報６４ｂとが含まれている。基本マップ６４ａは、店舗６０の壁や柱などの構造物が含まれる建物の構造上の移動可能領域が規定されたマップである。レイアウト情報６４ｂには、基本マップの特定空間のうち物体が進入できない領域である移動不可領域が含まれる。このレイアウト情報６４ｂには、所定の季節、所定曜日及び所定時間帯のうち１以上に対応付けられた移動不可領域が含まれている。この移動不可領域は、ジョブ情報６５に紐付けられた制限領域の所定期間よりも長い特定期間に亘って設定される。移動不可領域は、例えば、特定期間において配置される陳列棚６９や、柵、壁などのレイアウトの領域としてもよい。また、移動不可領域は、催事コーナーなど商品が実際に置かれる障害物の領域としてもよい。このレイアウト情報６４ｂには、図５に示すように、例えば、春・夏用マップ（Ｍ－１）、秋・冬用マップ（Ｍ－２）、イベント用マップ（Ｍ－３）などが含まれる。店舗ＰＣ６１は、例えば、図５に示すマップ情報６４のように、特定期間に用いられるレイアウト（Ｍ－１など）を基本マップ（ＭＳ）のレイヤーとして対応づけ、基本マップとレイアウトとを組み合わせて作業用マップとして用いられるよう管理するものとしてもよい。このマップ情報６４では、基本マップを利用して、レイアウトの変更により様々なマップを実現することができる。あるいは、店舗ＰＣ６１は、図６に示すマップ情報６４Ｂのように、特定期間に用いられるレイアウトを基本マップに組み込んだ作業用マップとして管理するものとしてもよい。このマップ情報６４Ｂでは、基本マップにレイアウトを組み込むことによって、過大にならない程度のマップを管理、利用することができる。マップ情報は、マップデータとレイアウトデータとを含む１つのファイルとしてもよいし、マップデータのファイルとレイアウトデータのファイルとを別々に有するものとしてもよい。このマップ情報は、ジョブ情報の切り替えに比して長い期間利用される。 As shown in FIG. 5, the map information 64 includes one or more maps of the store 60 as a specific space. The map information 64 includes a basic map 64a and layout information 64b associated with the basic map 64a. The basic map 64a is a map that specifies the structural movable area of the building, including structures such as the walls and pillars of the store 60. The layout information 64b includes a non-movable area, which is an area of the specific space of the basic map where objects cannot enter. The layout information 64b includes a non-movable area associated with one or more of a specified season, a specified day of the week, and a specified time period. The non-movable area is set for a specific period that is longer than the specified period of the restricted area linked to the job information 65. The non-movable area may be, for example, a layout area of a display shelf 69, a fence, a wall, etc. that is arranged during a specific period. The non-movable area may also be an obstacle area where products are actually placed, such as an event corner. As shown in FIG. 5, the layout information 64b includes, for example, a spring/summer map (M-1), an autumn/winter map (M-2), and an event map (M-3). The store PC 61 may manage the layout (M-1, etc.) used during a specific period as a layer of the basic map (MS) and combine the basic map and the layout to be used as a work map, as in the map information 64 shown in FIG. 5. In this map information 64, various maps can be realized by changing the layout using the basic map. Alternatively, the store PC 61 may manage the layout used during a specific period as a work map incorporated into the basic map, as in the map information 64B shown in FIG. 6. In this map information 64B, by incorporating the layout into the basic map, it is possible to manage and use a map that is not too large. The map information may be a single file including map data and layout data, or may have separate files for map data and layout data. This map information is used for a longer period than the switching of job information.
　ジョブ情報６５は、物品の搬送を実行するのに用いられる情報を含み、物品の種別、重量、サイズのほか、物品の搬送元である初期位置や搬送先である搬送位置など、自動移動装置３０が移動する際に使用されるジョブが１以上含まれている。このジョブ情報６５には、図７に示すように、物品の情報のほか、そのジョブが実行される際に、特定空間での自動移動装置３０の移動が制限される制限領域が紐付けられている。このジョブ情報６５には、所定の季節、所定期間、所定曜日及び所定時間帯のうち１以上に対応付けられる制限領域が紐付けられている。制限領域は、移動不可領域とは異なる位置にあり、基本マップの特定空間のうち物体が進入できない領域である。この制限領域は、例えば、そのジョブを実行する際に、一時的に自動移動装置３０の移動の妨げになる事象の領域、例えば、搬送物のパレットが一時的に載置される領域などに基づいて設定されている。即ち、移動不可領域は、マップに対応付けられてより長期間に設定される通行禁止エリアに該当し、制限領域は、ジョブに対応付けられてより短期間に設定される通行禁止エリアに該当する。このジョブ情報６５には、図７に示すように、例えば、月曜日用ジョブ（Ｊ－１）、水曜日用ジョブ（Ｊ－２）、金曜日用ジョブ（Ｊ－３）、イベント用ジョブ（Ｊ－４）などが含まれる。店舗ＰＣ６１は、例えば、図７に示すジョブ情報６５のように、所定期間に用いられるジョブ（Ｊ－１など）を制限領域と共に基本マップに組み込んだものとして管理するものとしてもよい。このジョブ情報６５では、ジョブと制限領域とが結合されることによって、より正確なジョブを実現することができる。あるいは、店舗ＰＣ６１は、図８に示すジョブ情報６５Ｂのように、所定期間に用いられるジョブ６５ａに対して制限領域を含む制限領域情報６５ｂを紐付け、ジョブ６５ａと制限領域情報６５ｂとを組み合わせて用いるよう管理するものとしてもよい。このジョブ情報６５Ｂでは、ジョブ６５ａと制限領域情報６５ｂとの組み合わせによって、様々なジョブ情報を実現することができる。ジョブ情報は、ジョブデータと制限領域のデータとを含む１つのファイルとしてもよいし、ジョブデータのファイルと制限領域のデータのファイルとを別々に有するものとしてもよい。なお、ジョブ情報はマップ情報の切り替えに比して短い期間に亘り利用される。 The job information 65 includes information used to transport the goods, and includes one or more jobs used when the automatic moving device 30 moves, such as the type, weight, and size of the goods, as well as the initial position from which the goods are transported and the transport position to which the goods are transported. As shown in FIG. 7, in addition to the goods information, the job information 65 is linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device 30 in a specific space is restricted when the job is executed. The job information 65 is linked to a restricted area corresponding to one or more of a specified season, a specified period, a specified day of the week, and a specified time period. The restricted area is located in a position different from the non-moving area, and is an area in the specific space of the basic map where objects cannot enter. The restricted area is set, for example, based on an area of an event that temporarily prevents the movement of the automatic moving device 30 when the job is executed, such as an area where a pallet of transported goods is temporarily placed. In other words, the non-moving area corresponds to a no-passing area that is associated with the map and set for a longer period, and the restricted area corresponds to a no-passing area that is associated with the job and set for a shorter period. As shown in FIG. 7, the job information 65 includes, for example, a Monday job (J-1), a Wednesday job (J-2), a Friday job (J-3), and an event job (J-4). The store PC 61 may manage the job (J-1, etc.) used during a predetermined period as a job that is incorporated into a basic map together with a restricted area, as in the job information 65 shown in FIG. 7. In this job information 65, the job and the restricted area are combined to realize a more accurate job. Alternatively, the store PC 61 may manage the job 65a used during a predetermined period by linking restricted area information 65b including a restricted area to the job 65a, as in the job information 65B shown in FIG. 8, so that the job 65a and the restricted area information 65b are used in combination. In this job information 65B, various job information can be realized by combining the job 65a and the restricted area information 65b. The job information may be a single file including the job data and the data of the restricted area, or may have a file of the job data and a file of the data of the restricted area separately. Furthermore, job information is used for a shorter period of time than map information switching.
　スケジュール情報６６は、店舗６０で実行される物品の搬送に関するスケジュールの情報を含む。スケジュール情報６６には、所定の日や期間に応じて用いられるマップ情報やジョブ情報に含まれる情報、例えば、移動不可領域を含むレイアウト情報や制限領域の情報などが登録されている（後述図１２参照）。このスケジュール情報６６には、所定の季節、所定期間、所定日、所定曜日及び所定時間帯のうち１以上の期間に対して、マップ情報に含まれる情報やジョブ情報に含まれる情報が対応付けられている。 Schedule information 66 includes information about the schedule for transporting goods carried out at store 60. Information included in map information and job information used according to a specific day or period, such as layout information including non-movable areas and information about restricted areas, is registered in schedule information 66 (see FIG. 12 described below). This schedule information 66 associates the information included in map information and information included in job information with one or more of a specific season, a specific period, a specific date, a specific day of the week, and a specific time period.
　管理サーバ７０は、配送システム１０の管理を行う装置である。この管理サーバ７０は、情報制御部７２と、記憶部７３と、通信部７７とを備えている。記憶部７３には、物流センター２０や店舗６０のマップのデータベースであるマップ情報７４や、物品の搬送を実行、管理するのに用いられるデータベースであるジョブ情報７５、物流センター２０や店舗６０のスケジュールのデータベースであるスケジュール情報７６などが記憶される。通信部７７は、ネットワーク１５を介して物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１などの外部機器と情報のやりとりを行うものである。情報制御部７２は、物流ＰＣ２１や店舗ＰＣ６１からの要求に基づいて、マップ情報７４やジョブ情報７５、スケジュール情報７６を通信部７７を介して送信する。 The management server 70 is a device that manages the delivery system 10. This management server 70 is equipped with an information control unit 72, a memory unit 73, and a communication unit 77. The memory unit 73 stores map information 74, which is a database of maps of the logistics center 20 and the stores 60, job information 75, which is a database used to execute and manage the transportation of goods, and schedule information 76, which is a database of schedules for the logistics center 20 and the stores 60. The communication unit 77 exchanges information with external devices such as the logistics PC 21 and the store PC 61 via the network 15. The information control unit 72 transmits the map information 74, job information 75, and schedule information 76 via the communication unit 77 based on requests from the logistics PC 21 and the store PC 61.
　次に、このように構成された搬送システム１０において、自動移動装置３０が特定空間内で行う作業内容を設定する処理について説明する。ここでは、搬送システム１０において、店舗６０にて作業者Ｍが店舗ＰＣ６１を操作してマップ情報６４やジョブ情報６５、スケジュール情報６６を生成する処理を具体例の一例として説明する。なお、この処理は、例えば、物流ＰＣ２１の情報制御部２２、管理サーバ７０の情報制御部７２、携帯端末６８の図示しない情報制御部などでも店舗ＰＣ６１と同様に実行することができる。図９は、店舗ＰＣ６１情報制御部６２が実行する作業内容設定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部６３に記憶され、店舗ＰＣ６１が起動されたあと実行される。このルーチンを開始すると、まず、店舗ＰＣ６１の情報制御部６２は、入力装置６１ｂからの入力に基づいて、編集作業の選択が入力されたか否かを判定する（Ｓ１００）。編集作業の選択が入力されているときには、情報制御部６２は、編集画面を表示部６１ａに表示出力し（Ｓ１１０）、編集作業がマップ情報であるかジョブ情報であるかを判定する（Ｓ１２０）。編集作業がマップ情報であるときには、情報制御部６２は、マップ情報編集処理を実行する（Ｓ１３０）。 Next, a process for setting the work content to be performed by the automatic moving device 30 in a specific space in the transport system 10 configured as above will be described. Here, a process in which the worker M operates the store PC 61 in the store 60 to generate map information 64, job information 65, and schedule information 66 in the transport system 10 will be described as a specific example. This process can also be executed by the information control unit 22 of the logistics PC 21, the information control unit 72 of the management server 70, or an information control unit (not shown) of the mobile terminal 68 in the same manner as the store PC 61. FIG. 9 is a flowchart showing an example of a work content setting process routine executed by the information control unit 62 of the store PC 61. This routine is stored in the memory unit 63 and is executed after the store PC 61 is started. When this routine is started, the information control unit 62 of the store PC 61 first determines whether or not an editing work selection has been input based on the input from the input device 61b (S100). When an editing operation selection is input, the information control unit 62 displays an editing screen on the display unit 61a (S110) and determines whether the editing operation is map information or job information (S120). When the editing operation is map information, the information control unit 62 executes a map information editing process (S130).
　図１０は、店舗ＰＣ６１の表示部６１ａに表示するマップ情報編集画面８０の一例を示す説明図である。マップ情報編集画面８０は、記憶部６３に記憶されている。このマップ情報編集画面８０には、編集選択欄８２や、マップ表示欄８３、レイアウト編集欄８４、移動不可領域編集欄８５、完了キー８６などが含まれている。カーソル８１は、マップ情報編集画面８０に表示されているキーなどを選択する表示物である。編集選択欄８２は、マップ情報の編集とジョブ情報の編集とを、例えばプルダウンメニューにより選択、切り替える欄である。情報制御部６２は、編集選択欄８２の入力に基づいてＳ１２０の判定を実行してもよい。マップ表示欄８３は、マップを視覚的に表示する欄であり、例えば、移動不可領域を移動可能領域と異なる態様で表示する。レイアウト編集欄８４は、レイアウト情報を編集するときに用いる欄である。レイアウト編集欄８４には、既存のレイアウトをプルダウンメニューで選択する欄や、選択されたレイアウト名が表示される欄が含まれている。作業者Ｍは、既存のレイアウトを自由に読み出し、組み合わせて新たなレイアウトを作成することもできる。レイアウト編集欄８４で選択されたレイアウトは、マップ表示欄８３に反映されて表示される。移動不可領域編集欄８５は、移動不可領域の新規追加や既存の移動不可領域の解除を入力する欄である。作業者Ｍは、移動不可領域編集欄８５の選択を実行したあとマップ表示欄８３を操作することにより、移動不可領域を新たに設定し、又はこれを解除することができる。完了キー８６は、編集内容を確定するときに押下されるキーである。完了キー８６が押下されると、ファイルの保存ウインドが重ねて表示され、「名前をつけて保存」などを選択することができる。作業者Ｍは、マップ情報編集画面８０を用いて、新たなレイアウトを編集することができる。また、情報制御部６２は、マップ情報編集画面８０への入力に応じて、マップ情報編集処理を実行することができる。 10 is an explanatory diagram showing an example of a map information editing screen 80 displayed on the display unit 61a of the store PC 61. The map information editing screen 80 is stored in the memory unit 63. This map information editing screen 80 includes an editing selection field 82, a map display field 83, a layout editing field 84, an unmovable area editing field 85, a completion key 86, and the like. The cursor 81 is an object for selecting a key or the like displayed on the map information editing screen 80. The editing selection field 82 is a field for selecting and switching between editing map information and editing job information, for example, by a pull-down menu. The information control unit 62 may execute the determination of S120 based on the input in the editing selection field 82. The map display field 83 is a field for visually displaying the map, and for example, displays the unmovable area in a different manner from the movable area. The layout editing field 84 is a field used when editing layout information. The layout editing field 84 includes a field for selecting an existing layout from a pull-down menu and a field for displaying the name of the selected layout. The worker M can also freely read out existing layouts and combine them to create a new layout. The layout selected in the layout editing field 84 is reflected and displayed in the map display field 83. The non-movable area editing field 85 is a field for inputting the addition of a new non-movable area or the cancellation of an existing non-movable area. The worker M can set a new non-movable area or cancel it by operating the map display field 83 after executing the selection in the non-movable area editing field 85. The completion key 86 is a key that is pressed when confirming the editing contents. When the completion key 86 is pressed, a file save window is displayed in an overlapping manner, and the worker M can select "Save as". The worker M can edit a new layout using the map information editing screen 80. In addition, the information control unit 62 can execute the map information editing process in response to the input to the map information editing screen 80.
　一方、Ｓ１２０で編集作業がジョブ情報であるときには、情報制御部６２は、ジョブ情報編集処理を実行する（Ｓ１４０）。図１１は、店舗ＰＣ６１の表示部６１ａに表示するジョブ情報編集画面８７の一例を示す説明図である。このジョブ情報編集画面８７は、記憶部６３に記憶されている。このジョブ情報編集画面８７には、編集選択欄８２や、マップ表示欄８３、レイアウト編集欄８４、完了キー８６、ジョブ編集欄８８、制限領域編集欄８９、搬送物設定欄９８などが含まれている。なお、マップ情報編集画面８０と同様の表示物については、同じ符号を付してその詳細な説明を省略する。マップ表示欄８３は、マップを視覚的に表示する欄であり、例えば、移動不可領域と、制限領域と、移動可能領域とを異なる態様で表示する。図１１に示すように、情報制御部６２は、マップ情報６４とジョブ情報６５とを表示出力し、使用者としての作業者Ｍが選択したジョブ情報６４に紐付けられた制限領域と特定空間のマップとを重ね合わせて自動移動装置３０の移動可能領域をマップ表示欄８３に表示出力する。レイアウト編集欄８４は、マップ情報を選択する欄である。ジョブ編集欄８８は、ジョブ情報を選択し、編集するときに用いる欄である。ジョブ編集欄８８には、既存のジョブ情報をプルダウンメニューで選択する欄や、選択されたジョブ名が表示される欄が含まれている。作業者Ｍは、既存のジョブ情報を自由に読み出し、組み合わせて新たなジョブ情報を作成することもできる。ジョブ編集欄８８で選択されたジョブ情報は、マップ表示欄８３に反映されて表示される。制限領域編集欄８９は、制限領域の新規追加や既存の制限領域の解除を入力する欄である。作業者Ｍは、制限領域編集欄８９の選択を実行したあとマップ表示欄８３を操作することにより、制限領域を新たに設定し、又はこれを解除することができる。搬送物設定欄９８は、ジョブの内容変更を編集、入力する欄である。作業者Ｍは、ジョブ情報編集画面８７を用いて、マップ情報とジョブ情報との組み合わせを選択し、これらを重ねて表示させることによって、制限領域の編集などを実行することができる。また、情報制御部６２は、ジョブ情報編集画面８７への入力に応じて、ジョブ情報編集処理を実行することができる。 On the other hand, when the editing work is job information in S120, the information control unit 62 executes a job information editing process (S140). FIG. 11 is an explanatory diagram showing an example of a job information editing screen 87 displayed on the display unit 61a of the store PC 61. This job information editing screen 87 is stored in the memory unit 63. This job information editing screen 87 includes an editing selection field 82, a map display field 83, a layout editing field 84, a completion key 86, a job editing field 88, a restricted area editing field 89, a transport item setting field 98, and the like. Note that the same symbols are used for display items similar to those in the map information editing screen 80, and detailed descriptions thereof will be omitted. The map display field 83 is a field that visually displays a map, and for example, displays non-movable areas, restricted areas, and movable areas in different ways. As shown in FIG. 11, the information control unit 62 displays and outputs the map information 64 and the job information 65, and displays and outputs the movable area of the automatic moving device 30 in the map display field 83 by superimposing the map of the specific space and the restricted area linked to the job information 64 selected by the worker M as a user. The layout editing field 84 is a field for selecting map information. The job editing field 88 is a field used when selecting and editing job information. The job editing field 88 includes a field for selecting existing job information from a pull-down menu and a field for displaying the selected job name. The worker M can freely read out existing job information and combine it to create new job information. The job information selected in the job editing field 88 is reflected and displayed in the map display field 83. The restricted area editing field 89 is a field for inputting the addition of a new restricted area or the cancellation of an existing restricted area. The worker M can set a new restricted area or cancel it by operating the map display field 83 after executing the selection in the restricted area editing field 89. The transported object setting field 98 is a field for editing and inputting changes to the contents of the job. Using the job information editing screen 87, the worker M can select a combination of map information and job information and display them in an overlapping manner to perform operations such as editing restricted areas. In addition, the information control unit 62 can execute a job information editing process in response to input to the job information editing screen 87.
　Ｓ１４０のあと、または、Ｓ１３０のあと、情報制御部６２は、編集後の情報をマップ情報６４又はジョブ情報６５に記憶させ（Ｓ１５０）、編集作業が終了したか否かを編集画面が閉じられたか否かなどに基づいて判定する（Ｓ１６０）。編集作業が終了していないときには、情報制御部６２は、Ｓ１２０以降の処理を実行する。一方、Ｓ１６０で編集作業が終了したとき、または、Ｓ１００で編集作業が選択されていないときには、情報制御部６２は、スケジュール管理が選択されたか否かを判定する（Ｓ１７０）。スケジュール管理が選択されているときには、情報制御部６２は、スケジュール管理画面９０を表示部６１ａに表示出力し（Ｓ１８０）、スケジュール管理処理を実行する（Ｓ１９０）。 After S140 or S130, the information control unit 62 stores the edited information in the map information 64 or job information 65 (S150) and determines whether the editing work is completed based on whether the editing screen is closed or not (S160). If the editing work is not completed, the information control unit 62 executes the process from S120 onwards. On the other hand, when the editing work is completed in S160 or when editing work is not selected in S100, the information control unit 62 determines whether schedule management is selected (S170). If schedule management is selected, the information control unit 62 displays and outputs the schedule management screen 90 on the display unit 61a (S180) and executes the schedule management process (S190).
　図１２は、店舗ＰＣ６１の表示部６１ａに表示するスケジュール管理画面９０の一例を示す説明図である。このスケジュール管理画面９０は、記憶部６３に記憶されている。このスケジュール管理画面９０には、予定編集欄９２や、選択カーソル９３、マップ選択欄９４、ジョブ選択欄９５、完了キー９６などが含まれている。カーソル９１は、スケジュール管理画面９０に表示されているキーなどを選択する表示物である。予定編集欄９２は、所定期間に亘る設定内容をカレンダーなどの期間表示上に設定する際に用いられる欄である。予定編集欄９２には、日付、曜日、時間帯などが表示され、選択カーソル９３で選択された日時などにマップ情報やジョブ情報に含まれる情報を対応付けることができる。なお、図１２では、予定編集欄９２では、カレンダーが表示されている例を示したが、時刻表が表示されるものとしてもよい。レイアウト選択欄９４は、マップ情報のレイアウト情報を選択するときに用いる欄である。レイアウト選択欄９４には、既存のレイアウトをプルダウンメニューで選択する欄や、選択されたレイアウト名が表示される欄が含まれている。ジョブ選択欄９５は、ジョブ情報を選択するときに用いる欄である。ジョブ選択欄９５には、既存のジョブ情報をプルダウンメニューで選択する欄や、選択されたジョブ名が表示される欄が含まれている。作業者Ｍは、選択カーソル９３を合わせた日時に対して、既存の１以上のレイアウトや１以上のジョブ情報を選択し、組み合わせて重ねて表示することができる。完了キー９６は、編集内容を確定するときに押下されるキーである。完了キー９６が押下されると、スケジュールファイルの保存ウインドがスケジュール管理画面９０の上に重ねて表示され、「名前をつけて保存」などを選択することができる。このように、作業者Ｍは、スケジュール管理画面９０を用いて、店舗６０で実行する搬送処理およびそのとき利用する作業用マップを設定、管理することができる。また、情報制御部６２は、スケジュール管理画面９０への入力に応じて、スケジュール管理処理を実行することができる。 12 is an explanatory diagram showing an example of a schedule management screen 90 displayed on the display unit 61a of the store PC 61. This schedule management screen 90 is stored in the storage unit 63. This schedule management screen 90 includes a schedule editing field 92, a selection cursor 93, a map selection field 94, a job selection field 95, a completion key 96, and the like. The cursor 91 is an object for selecting keys and the like displayed on the schedule management screen 90. The schedule editing field 92 is a field used when setting setting contents for a predetermined period on a period display such as a calendar. The schedule editing field 92 displays dates, days of the week, time periods, and the like, and information included in map information and job information can be associated with the date and time selected by the selection cursor 93. Note that, although an example in which a calendar is displayed in the schedule editing field 92 is shown in FIG. 12, a timetable may also be displayed. The layout selection field 94 is a field used when selecting layout information for map information. The layout selection field 94 includes a field for selecting an existing layout from a pull-down menu and a field for displaying the name of the selected layout. The job selection field 95 is a field used when selecting job information. The job selection field 95 includes a field for selecting existing job information from a pull-down menu and a field for displaying the selected job name. The worker M can select one or more existing layouts and one or more job information for the date and time on which the selection cursor 93 is placed, and combine and display them in an overlapping manner. The completion key 96 is a key that is pressed when confirming the edited content. When the completion key 96 is pressed, a schedule file save window is displayed overlapping on the schedule management screen 90, and the worker M can select "save as" or the like. In this way, the worker M can use the schedule management screen 90 to set and manage the transport processing to be performed in the store 60 and the work map to be used at that time. The information control unit 62 can also execute the schedule management processing in response to the input to the schedule management screen 90.
　Ｓ１９０のあと、情報制御部６２は、スケジュール管理画面９０で入力された内容をスケジュール情報６６に登録し（Ｓ２００）、スケジュール管理作業が終了したか否かを管理画面が閉じられたか否かなどに基づいて判定する（Ｓ２１０）。管理作業が終了していないときには、情報制御部６２は、Ｓ１９０以降の処理を実行する。一方、Ｓ２１０で管理作業が終了したとき、または、Ｓ１７０でスケジュール管理作業が選択されていないときには、情報制御部６２は、情報出力タイミングであるか否かを判定する（Ｓ２２０）。情報制御部６２は、例えば、マップ情報６４、ジョブ情報６５及びスケジュール情報６６のいずれかが更新されたあとに、情報出力タイミングであると判定してもよい。また、情報制御部６２は、自動移動装置３０や管理サーバ７０、携帯端末６８などの外部機器から、マップ情報６４やジョブ情報６５、スケジュール情報６６の送信依頼を受信したときに情報出力タイミングであると判定するものとしてもよい。また、情報制御部６２は、自動移動装置３０が搬送物の搬送処理を実行する前に情報出力タイミングであると判定するものとしてもよい。情報出力タイミングであるときには、情報制御部６２は、マップ情報６４、ジョブ情報６５およびスケジュール情報６６を自動移動装置３０などの外部機器へ出力する（Ｓ２３０）。自動移動装置３０は、マップ情報６４、ジョブ情報６５及びスケジュール情報６６を取得すると、作業用マップを生成し、作業用マップを用い搬送物の搬送処理を実行する。また、管理サーバ７０は、マップ情報６４、ジョブ情報６５及びスケジュール情報６６を取得すると、マップ情報７４、ジョブ情報７５及びスケジュール情報７６を更新する。また、携帯端末６８は、マップ情報６４、ジョブ情報６５及びスケジュール情報６６を取得すると、スケジュールに応じた作業用マップを画面に表示出力する。なお、情報制御部６２は、マップ情報６４とジョブ情報６５とを直近で使用する場合などには、スケジュール情報６６の外部機器への出力を省略してもよい。 After S190, the information control unit 62 registers the contents inputted in the schedule management screen 90 in the schedule information 66 (S200), and judges whether the schedule management work has been completed based on whether the management screen has been closed or not (S210). When the management work has not been completed, the information control unit 62 executes the process from S190 onwards. On the other hand, when the management work has been completed in S210, or when the schedule management work has not been selected in S170, the information control unit 62 judges whether it is time to output information (S220). For example, the information control unit 62 may judge that it is time to output information after any of the map information 64, job information 65 and schedule information 66 has been updated. The information control unit 62 may also judge that it is time to output information when it receives a request to send the map information 64, job information 65 and schedule information 66 from an external device such as the automatic moving device 30, the management server 70 or the mobile terminal 68. The information control unit 62 may also judge that it is time to output information before the automatic moving device 30 performs the transport process of the transported object. When it is time to output information, the information control unit 62 outputs the map information 64, the job information 65, and the schedule information 66 to an external device such as the automatic moving device 30 (S230). When the automatic moving device 30 acquires the map information 64, the job information 65, and the schedule information 66, it generates a work map and uses the work map to carry out the transport process of the transported object. When the management server 70 acquires the map information 64, the job information 65, and the schedule information 66, it updates the map information 74, the job information 75, and the schedule information 76. When the mobile terminal 68 acquires the map information 64, the job information 65, and the schedule information 66, it displays and outputs a work map according to the schedule on the screen. Note that the information control unit 62 may omit outputting the schedule information 66 to an external device when the map information 64 and the job information 65 are to be used immediately.
　図１３は、携帯端末６８に表示される作業用マップ１００の一例を示す説明図である。図１４は、携帯端末６８に表示される作業用マップ１１０の一例を示す説明図である。図１５は、携帯端末６８に表示される作業用マップ１２０の一例を示す説明図である。図１３～１５は、それぞれ、図１２の予定編集欄９２の日程Ａ～Ｃのジョブ及び作業用マップを表している。作業用マップ１００，１１０，１２０は、マップ情報６４及びジョブ情報６５の組み合わせに基づいて、移動不可領域１０１，１１１，１２１、制限領域１０２，１１２，１２２、及び移動可能領域１０３，１１３，１２３が設定される。図１３に示すように、作業用マップ１００には、移動不可領域１０１と、制限領域１０２と、移動可能領域１０３と、搬送先１０４とが含まれている。作業用マップ１００は、日程Ａでの作業内容であり、春・夏用のマップＭ－１と、月曜日用のジョブＪ－１との組み合わせから生成される。図１４に示すように、作業用マップ１１０には、移動不可領域１１１と、制限領域１１２と、移動可能領域１１３と、搬送先１１４とが含まれている。作業用マップ１１０は、日程Ｂでの作業内容であり、週末のイベントがあり、春・夏用のマップＭ－１及びイベント用のマップＭ－３と、金曜日用のジョブＪ－３及びイベント用のジョブＪ－４との組み合わせから生成される。図１５に示すように、作業用マップ１２０には、移動不可領域１２１と、制限領域１２２と、移動可能領域１２３と、搬送先１２４とが含まれている。作業用マップ１２０は、日程Ｃでの作業内容であり、秋・冬用のマップＭ－２と、金曜日用のジョブＪ－３との組み合わせから生成される。このように、店舗ＰＣ６１は、マップ情報６４及びジョブ情報６５の組み合わせから、自動移動装置３０の移動可能領域を設定することができる。 13 is an explanatory diagram showing an example of a work map 100 displayed on a mobile terminal 68. FIG. 14 is an explanatory diagram showing an example of a work map 110 displayed on a mobile terminal 68. FIG. 15 is an explanatory diagram showing an example of a work map 120 displayed on a mobile terminal 68. FIGS. 13 to 15 respectively show the jobs and work maps of schedules A to C in the schedule editing field 92 of FIG. 12. The work maps 100, 110, and 120 have non-movable areas 101, 111, and 121, restricted areas 102, 112, and 122, and movable areas 103, 113, and 123 set based on a combination of map information 64 and job information 65. As shown in FIG. 13, the work map 100 includes a non-movable area 101, a restricted area 102, a movable area 103, and a transport destination 104. The work map 100 is a work content for schedule A, and is generated from a combination of a spring/summer map M-1 and a Monday job J-1. As shown in FIG. 14, the work map 110 includes a non-movable area 111, a restricted area 112, a movable area 113, and a transport destination 114. The work map 110 is a work content for schedule B, and includes a weekend event, and is generated from a combination of a spring/summer map M-1, an event map M-3, a Friday job J-3, and an event job J-4. As shown in FIG. 15, the work map 120 includes a non-movable area 121, a restricted area 122, a movable area 123, and a transport destination 124. The work map 120 is a work content for schedule C, and is generated from a combination of an autumn/winter map M-2 and a Friday job J-3. In this way, the store PC 61 can set the movable area of the automatic movement device 30 based on a combination of the map information 64 and the job information 65.
　Ｓ２３０のあと、またはＳ２２０で情報出力タイミングでないときには、情報制御部６２は、作業内容の設定処理が完了したか否かを、店舗ＰＣ６１の電源がオフされたか否かなどに基づいて判定する（Ｓ２４０）。作業内容の設定処理が完了していないときには、情報制御部６２は、Ｓ１００以降の処理を実行する。一方、作業内容の設定処理が完了したときには、このルーチンを終了する。 After S230, or when it is not time to output information in S220, the information control unit 62 determines whether the work content setting process is complete based on whether the store PC 61 has been turned off, etc. (S240). If the work content setting process is not complete, the information control unit 62 executes the process from S100 onwards. On the other hand, if the work content setting process is complete, this routine ends.
　次に、自動移動装置３０の制御装置３１による処理について説明する。図１６は、自動移動装置３０の制御装置３１が実行する自動移動処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部３３に記憶され、自動移動装置３０が起動されたあと移動制御部３２によって実行される。このルーチンを開始すると、まず、制御装置３１の移動制御部３２は、マップ情報６４、ジョブ情報６５及びスケジュール情報６６を店舗ＰＣ６１から取得する（Ｓ３００）。なお、移動制御部３２は、マップ情報６４、ジョブ情報６５及びスケジュール情報６６などの各種情報をオンプレミスのみでなく、管理サーバ７０などクラウド上から取得してもよい。移動制御部３２は、取得した情報を元に、マップ情報３４、ジョブ情報３５及びスケジュール情報３６を更新する。なお、移動制御部３２は、直近に利用する作業マップを作成する場合などには、スケジュール情報６６の取得を省略してもよい。次に、移動制御部３２は、スケジュール情報３６に含まれるスケジュールに応じて、マップ情報３４とジョブ情報３５との組み合わせに基づいて、今回の搬送処理で用いる作業用マップを生成する（Ｓ３１０）。移動制御部３２は、例えば、マップ情報３４とジョブ情報３５との組み合わせから、日程Ａでは作業用マップ１００を生成し、日程Ｂでは作業用マップ１１０を生成し、日程Ｃでは作業用マップ１２０を生成する。移動制御部３２は、この作業用マップに含まれる移動可能領域１０３，１１３，１２３を移動するよう駆動部４０を制御する。次に、移動制御部３２は、今回搬送すべき搬送物である台車１２の搬送元である初期位置へ移動し、台車１２に連結する処理を実行する（Ｓ３２０）。次に、移動制御部３２は、移動経路に沿って搬送先である目標位置へ移動する（Ｓ３３０）。続いて、移動制御部３２は、搬送先へ到着したか否かを判定し（Ｓ３４０）、搬送先へ到着していないときには、Ｓ３３０以降の処理を実行する。一方、Ｓ３４０で搬送先に到着したときには、移動制御部３２は、台車１２との連結を解除し（Ｓ３５０）、次の搬送物があるか否かを判定する（Ｓ３６０）。次の搬送物があるときには、移動制御部３２は、Ｓ３１０以降の処理を実行する。即ち、次の台車１２の搬送元へ移動して台車１２を連結したあと、搬送先へ台車１２を移動する。一方、Ｓ３６０で次の搬送物がないときには、移動制御部３２は、所定の初期位置へ移動し（Ｓ３７０）、このルーチンを終了する。所定の初期位置は、例えばバックヤード６０ａにある充電位置としてもよい。このように、自動移動装置３０は、マップ情報３４とジョブ情報３５との組み合わせに基づいて店舗６０の移動可能領域を移動する。 Next, the processing by the control device 31 of the automatic moving device 30 will be described. FIG. 16 is a flowchart showing an example of an automatic moving processing routine executed by the control device 31 of the automatic moving device 30. This routine is stored in the memory unit 33, and is executed by the movement control unit 32 after the automatic moving device 30 is started. When this routine is started, first, the movement control unit 32 of the control device 31 acquires the map information 64, job information 65, and schedule information 66 from the store PC 61 (S300). Note that the movement control unit 32 may acquire various information such as the map information 64, job information 65, and schedule information 66 not only on-premise, but also from the cloud such as the management server 70. The movement control unit 32 updates the map information 34, job information 35, and schedule information 36 based on the acquired information. Note that the movement control unit 32 may omit acquiring the schedule information 66 when creating a work map to be used immediately. Next, the movement control unit 32 generates a work map to be used in the current transport process based on a combination of the map information 34 and the job information 35 in accordance with the schedule included in the schedule information 36 (S310). For example, the movement control unit 32 generates a work map 100 for schedule A, a work map 110 for schedule B, and a work map 120 for schedule C from the combination of the map information 34 and the job information 35. The movement control unit 32 controls the drive unit 40 to move within the movable areas 103, 113, and 123 included in the work map. Next, the movement control unit 32 moves to an initial position that is the origin of the dolly 12, which is the transported object to be transported this time, and executes a process of connecting to the dolly 12 (S320). Next, the movement control unit 32 moves to a target position that is the destination of the transport along the movement route (S330). Next, the movement control unit 32 determines whether or not the transport destination has been reached (S340), and if the transport destination has not been reached, executes the process from S330 onwards. On the other hand, when the transport destination is reached in S340, the movement control unit 32 releases the connection with the cart 12 (S350) and determines whether or not there is a next transported object (S360). When there is a next transported object, the movement control unit 32 executes the process from S310 onwards. That is, it moves to the transport source of the next cart 12, connects the cart 12, and then moves the cart 12 to the transport destination. On the other hand, when there is no next transported object in S360, the movement control unit 32 moves to a predetermined initial position (S370) and ends this routine. The predetermined initial position may be, for example, a charging position in the backyard 60a. In this way, the automatic transport device 30 moves within the movable area of the store 60 based on a combination of the map information 34 and the job information 35.
　ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の物流ＰＣ２１、店舗ＰＣ６１、管理サーバ７０が本開示の情報処理装置の一例であり、情報制御部２２，６２，７２が情報制御部の一例であり、マップ情報２４，６４，６４Ｂ，７４がマップ情報の一例であり、ジョブ情報２５，６５，６５ｂ，７５がジョブ情報の一例である。また、自動移動装置３０が本開示の自動移動装置の一例であり、移動制御部３２が移動制御部の一例であり、車体部３７が車体部の一例であり、駆動部４０が駆動部の一例であり、搬送システム１０が移動システム及び搬送システムの一例である。なお、本実施形態では、店舗ＰＣ６１の動作を説明することにより、本開示の情報処理方法の一例を明らかにすると共に、自動移動装置３０の動作を説明することにより、本開示の自動移動装置の制御方法の一例も明らかにしている。 Here, the correspondence between the components of this embodiment and the components of this disclosure will be clarified. The logistics PC 21, store PC 61, and management server 70 of this embodiment are examples of information processing devices of this disclosure, the information control units 22, 62, and 72 are examples of information control units, the map information 24, 64, 64B, and 74 are examples of map information, and the job information 25, 65, 65b, and 75 are examples of job information. The automatic moving device 30 is an example of an automatic moving device of this disclosure, the movement control unit 32 is an example of a movement control unit, the vehicle body unit 37 is an example of a vehicle body unit, the drive unit 40 is an example of a drive unit, and the transport system 10 is an example of a moving system and a transport system. In this embodiment, the operation of the store PC 61 is explained to clarify an example of an information processing method of this disclosure, and the operation of the automatic moving device 30 is explained to clarify an example of a control method of an automatic moving device of this disclosure.
　以上説明した本実施形態の店舗ＰＣ６１は、特定空間内で移動する自動移動装置３０を有する移動システムとしての搬送システム１０に用いられる情報処理装置である。この店舗ＰＣ６１は、特定空間のマップ情報６４と、自動移動装置３０が移動する際に使用される情報を含むジョブ情報６５とを用い、ジョブ情報６５には、特定空間での自動移動装置３０の移動が制限される制限領域が紐付けられており、マップ情報６４とジョブ情報６５との組み合わせに基づいて自動移動装置３０の移動可能領域を出力する情報制御部６２、を備える。この情報処理装置としての店舗ＰＣ６１では、マップ情報６４とジョブ情報６５との組み合わせによって、制限領域をマップに組み合わせることができる。例えば、搬送システム１０において、様々な制限領域をマップで実現しようとすると、多数のマップを用意しなければならないが、この店舗ＰＣ６１では、マップ情報とジョブ情報との組み合わせに応じて様々な移動可能領域を実現することができる。このため、この店舗ＰＣ６１では、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる。 The store PC 61 of the present embodiment described above is an information processing device used in the transport system 10 as a moving system having the automatic moving device 30 that moves within a specific space. This store PC 61 uses map information 64 of the specific space and job information 65 including information used when the automatic moving device 30 moves, and the job information 65 is linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device 30 in the specific space is restricted, and is equipped with an information control unit 62 that outputs the movable area of the automatic moving device 30 based on a combination of the map information 64 and the job information 65. In the store PC 61 as an information processing device, the restricted area can be combined with the map by combining the map information 64 and the job information 65. For example, in the transport system 10, if various restricted areas are to be realized by maps, a large number of maps must be prepared, but in the store PC 61, various movable areas can be realized according to the combination of the map information and the job information. Therefore, in the store PC 61, the movement process in the specific space can be realized more easily.
　また、情報制御部６２は、マップ情報とジョブ情報とを表示出力し、使用者としての作業者Ｍが選択したジョブ情報６５に紐付けられた制限領域と特定空間のマップとを重ね合わせて自動移動装置３０の移動可能領域を表示出力させる。この店舗ＰＣ６１では、表示出力された移動可能領域を視認して作業者Ｍがその選択などを行うことができる。また、情報制御部６２は、制限領域と異なる移動不可領域を含み特定期間に用いられる１以上のレイアウト情報６４ｂを含むマップ情報６４を用い、レイアウト情報６４ｂ及び制限領域に基づいて自動移動装置３０の移動可能領域を出力する。この店舗ＰＣ６１では、特定期間ごとにレイアウトを変更するように設定されたマップ情報６４と、ジョブ情報６５との組み合わせによって、様々な移動可能領域を実現するため、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる。 The information control unit 62 also displays and outputs map information and job information, and displays and outputs the movable area of the automatic moving device 30 by superimposing the restricted area linked to the job information 65 selected by the worker M as the user on the map of the specific space. In this store PC 61, the worker M can visually check the movable area displayed and make a selection. In addition, the information control unit 62 uses map information 64 including one or more layout information 64b used in a specific period, including a non-movable area different from the restricted area, and outputs the movable area of the automatic moving device 30 based on the layout information 64b and the restricted area. In this store PC 61, various movable areas are realized by combining the map information 64 set to change the layout for each specific period with the job information 65, so that movement processing in a specific space can be realized more easily.
　また、レイアウト情報６４ｂには、所定の季節、所定曜日及び所定時間帯のうち１以上に対応付けられ制限領域よりも長い期間内に設定される移動不可領域が含まれている。この店舗ＰＣ６１では、所定の季節や所定曜日、所定時間帯などの所定期間において、様々な移動可能領域を実現することができる。また、情報制御部６２は、ジョブ情報６５をスケジュール情報６６に登録し、このスケジュールに基づいて所定期間内に移動可能領域内で自動移動装置３０の移動処理を実行させる。この店舗ＰＣ６１では、スケジュール情報６６にジョブ情報６５を登録することによって、所定期間内に様々な移動可能領域で自動移動装置３０を移動させることができる。このとき、スケジュール情報６６には、マップ情報６４も登録されるものとしてもよい。店舗ＰＣ６１において、例えば、マップが複数ある場合は、その組み合わせに応じて、様々な移動可能領域を実現することができる。更に、ジョブ情報６５には、所定の季節、所定期間、所定曜日及び所定時間帯のうち１以上に対応付けられる制限領域が紐付けられている。この店舗ＰＣ６１では、所定の季節や所定委期間、所定曜日、所定時間帯などの所定期間において、様々な移動可能領域を実現することができる。 The layout information 64b also includes a non-movable area that is associated with one or more of a specific season, a specific day of the week, and a specific time period and is set within a period longer than the restricted area. In this store PC 61, various movable areas can be realized in a specific period such as a specific season, a specific day of the week, and a specific time period. In addition, the information control unit 62 registers the job information 65 in the schedule information 66, and executes the movement process of the automatic moving device 30 within the movable area within a specific period based on this schedule. In this store PC 61, by registering the job information 65 in the schedule information 66, it is possible to move the automatic moving device 30 in various movable areas within a specific period. At this time, the map information 64 may also be registered in the schedule information 66. In the store PC 61, for example, if there are multiple maps, various movable areas can be realized according to the combination of the maps. In addition, the job information 65 is linked to a restricted area that is associated with one or more of a specific season, a specific period, a specific day of the week, and a specific time period. This store PC 61 can realize various movable areas during a specified period, such as a specified season, a specified period, a specified day of the week, or a specified time period.
　また、情報制御部６２は、マップ情報編集画面８０を用いることによって、移動不可領域の情報を含むレイアウト情報６４ｂが対応付けられた特定空間のマップ情報６４を生成する。更に、情報制御部６２は、ジョブ情報編集画面８７を用いることによって、自動移動装置３０が移動する際に使用される情報を含み、特定空間での自動移動装置３０の移動が制限される制限領域が紐付けられた１以上のジョブ情報６４を生成する。この情報処理装置としての店舗ＰＣ６１では、マップ情報６４およびジョブ情報６５を生成することによって、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる。更に、情報制御部６２は、マップ情報６４およびジョブ情報６５をスケジュール情報６６に登録することによって、自動移動装置３０が実行するジョブに利用される作業用マップを簡便に生成することができる。 The information control unit 62 also uses the map information editing screen 80 to generate map information 64 of a specific space associated with layout information 64b including information on non-movable areas. Furthermore, the information control unit 62 uses the job information editing screen 87 to generate one or more pieces of job information 64 including information used when the automatic moving device 30 moves and linked to restricted areas where the movement of the automatic moving device 30 in the specific space is restricted. The store PC 61 as this information processing device can more easily realize movement processing in a specific space by generating the map information 64 and job information 65. Furthermore, the information control unit 62 can easily generate a work map to be used for a job executed by the automatic moving device 30 by registering the map information 64 and job information 65 in the schedule information 66.
　本実施形態の自動移動装置３０は、移動システムとしての搬送システム１０に用いられ特定空間内で移動するものである。この自動移動装置３０は、車体部３７を移動させる駆動部４０と、特定空間のマップ情報３４と、自動移動装置３０が移動する際に使用される情報を含む１以上のジョブ情報３５とを用い、ジョブ情報３４には、特定空間での自動移動装置３０の移動が制限される制限領域が紐付けられており、マップ情報３４とジョブ情報３５との組み合わせに基づいて自動移動装置３０の移動可能領域内を移動するよう駆動部４０を制御する移動制御部３２と、を備える。この自動移動装置３０では、マップ情報３４とジョブ情報３５との組み合わせによって、制限領域をマップに組み合わせることができる。例えば、搬送システム１０において、様々な制限領域をマップで実現しようとすると、多数のマップを用意しなければならないが、この自動移動装置３０では、マップ情報３４とジョブ情報３５との組み合わせに応じて様々な移動可能領域を実現することができる。このため、この自動移動装置３０では、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる。 The automatic moving device 30 of this embodiment is used in the transport system 10 as a moving system and moves within a specific space. This automatic moving device 30 uses a drive unit 40 that moves a vehicle body unit 37, map information 34 of the specific space, and one or more pieces of job information 35 including information used when the automatic moving device 30 moves, and the job information 34 is linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device 30 in the specific space is restricted, and includes a movement control unit 32 that controls the drive unit 40 to move within the movable area of the automatic moving device 30 based on a combination of the map information 34 and the job information 35. In this automatic moving device 30, the restricted area can be combined with the map by combining the map information 34 and the job information 35. For example, in the transport system 10, if various restricted areas are to be realized by maps, a large number of maps must be prepared, but in this automatic moving device 30, various movable areas can be realized according to the combination of the map information 34 and the job information 35. Therefore, in this automatic moving device 30, the movement process in the specific space can be realized more easily.
　また、移動制御部３２は、ジョブ情報３５が登録されたスケジュール情報３６に基づいて所定期間内に特定空間内を移動するよう駆動部４０を制御する。この自動移動装置３０では、スケジュール情報３６にジョブ情報３５を登録することによって、所定期間内に様々な移動可能領域で移動することができる。なお、スケジュール情報３６には、マップ情報３４も登録されているものとしてもよい。自動移動装置において、例えば、マップが複数ある場合は、その組み合わせに応じて、様々な移動可能領域を移動することができる。更に、自動移動装置３０において、ジョブ情報３４には、所定の季節、所定期間、所定曜日及び所定時間帯のうち１以上に対応付けられる制限領域が紐付けられている。この自動移動装置３０では、所定の季節や所定委期間、所定曜日、所定時間帯などの所定期間において、様々な移動可能領域を移動することができる。 The movement control unit 32 also controls the drive unit 40 to move within a specific space within a specified period based on the schedule information 36 in which the job information 35 is registered. In this automatic moving device 30, by registering the job information 35 in the schedule information 36, it is possible to move within various movable areas within a specified period. Note that the map information 34 may also be registered in the schedule information 36. In the automatic moving device, for example, if there are multiple maps, it is possible to move within various movable areas depending on the combination. Furthermore, in the automatic moving device 30, the job information 34 is linked to a restricted area that corresponds to one or more of a specified season, a specified period, a specified day of the week, and a specified time period. In this automatic moving device 30, it is possible to move within various movable areas during a specified period such as a specified season, a specified period, a specified day of the week, or a specified time period.
　本実施形態における搬送システム１０は、物品を搬送する搬送用の自動移動装置を有する移動システムの一例であり、ジョブ情報６５には、物品の搬送元と搬送先との情報が含まれる。この店舗ＰＣ６１では、特定空間での搬送処理をより簡便に実現することができる。また、搬送システム１０は、上述した情報処理装置としての店舗ＰＣ６１と、上述した自動移動装置３０とを備える。この搬送システム１０では、上述した店舗ＰＣ６１および自動移動装置と同様に、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる。 The transport system 10 in this embodiment is an example of a transport system having an automatic transport device for transporting items, and the job information 65 includes information on the source and destination of the items. This store PC 61 can more easily realize the transport process in a specific space. The transport system 10 also includes the store PC 61 as the information processing device described above, and the automatic transport device 30 described above. This transport system 10 can more easily realize the transport process in a specific space, similar to the store PC 61 and automatic transport device described above.
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。 It goes without saying that this disclosure is in no way limited to the above-described embodiments, and can be implemented in various forms as long as they fall within the technical scope of this disclosure.
　例えば、上述した実施形態では、情報制御部６２は、マップ情報６４とジョブ情報６５との組み合わせに基づいて制限領域をマップに重ね合わせて移動可能領域を表示出力するものとしたが、特にこれに限定されず、情報制御部６２は、移動可能領域を表示出力しなくてもよい。移動可能領域を表示出力しない場合においても、自動移動装置３０は、マップ情報６４及びジョブ情報６５により生成された作業用マップを用いて、搬送物の移動を実行することができる。 For example, in the above embodiment, the information control unit 62 displays and outputs the movable area by superimposing the restricted area on the map based on a combination of the map information 64 and the job information 65, but this is not particularly limited, and the information control unit 62 does not have to display and output the movable area. Even if the movable area is not displayed and output, the automatic moving device 30 can move the transported item using the work map generated from the map information 64 and the job information 65.
　上述した実施形態では、情報制御部６２は、１以上のレイアウト情報６４ｂを含むマップ情報６４を用いて移動可能領域を出力するものとしたが、特にこれに限定されず、複数のレイアウト情報を含まないマップ情報を用いるものとしてもよい。図１７は、別のマップ情報６４Ｃおよびジョブ情報６５Ｃの一例を示す説明図である。図１７に示すように、１つのマップ情報６４Ｃに対して、複数のジョブ情報６５Ｃを組み合わせることによって、それぞれのジョブに応じた様々な制限領域を有する作業用マップを提供することができる。 In the embodiment described above, the information control unit 62 outputs the movable area using map information 64 including one or more pieces of layout information 64b, but this is not particularly limited, and map information that does not include multiple pieces of layout information may be used. FIG. 17 is an explanatory diagram showing an example of another piece of map information 64C and job information 65C. As shown in FIG. 17, by combining multiple pieces of job information 65C with one piece of map information 64C, it is possible to provide a work map with various restricted areas according to each job.
　上述した実施形態では、店舗ＰＣ６１が、マップ情報６４、ジョブ情報６５及びスケジュール情報６６を自動移動装置３０へ出力し、自動移動装置３０がスケジュール情報３６に応じて、マップ情報３４とジョブ情報３５とを組み合わせて作業用マップを生成するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、店舗ＰＣ６１がマップ情報６４、ジョブ情報６５及びスケジュール情報６６を用いて、自動移動装置３０が使用する作業用マップを生成し、生成した作業用マップを自動移動装置３０へ出力するものとしてもよい。この自動移動装置３０においても、作業用マップを用いて搬送物の搬送を実行することができる。 In the above-described embodiment, the store PC 61 outputs the map information 64, job information 65, and schedule information 66 to the automatic moving device 30, and the automatic moving device 30 generates a work map by combining the map information 34 and the job information 35 according to the schedule information 36, but this is not particularly limited. For example, the store PC 61 may use the map information 64, job information 65, and schedule information 66 to generate a work map to be used by the automatic moving device 30, and output the generated work map to the automatic moving device 30. This automatic moving device 30 can also transport the transported item using the work map.
　上述した実施形態では、特定空間としての店舗６０内を移動する自動移動装置３０が利用する作業用マップを店舗ＰＣ６１が処理するものとして説明したが、特にこれに限定されない。例えば、店舗６０内を移動する自動移動装置３０が利用する作業用マップを携帯端末６８が処理するものとしてもよい。あるいは、特定空間としての物流センター２０内を移動する自動移動装置３０が利用する作業用マップを物流ＰＣ２１が処理するものとしてもよい。もしくは、物流センター２０や店舗６０で利用する作業用マップを管理サーバ７０が処理するものとしてもよい。 In the above embodiment, the store PC 61 has been described as processing the work map used by the automatic moving device 30 moving within the store 60 as a specific space, but this is not particularly limited. For example, the mobile terminal 68 may process the work map used by the automatic moving device 30 moving within the store 60. Alternatively, the logistics PC 21 may process the work map used by the automatic moving device 30 moving within the logistics center 20 as a specific space. Alternatively, the management server 70 may process the work map used in the logistics center 20 or the store 60.
　上述した実施形態では、移動システムの一例として、搬送システム１０を説明したが、特にこれに限定されず、マップ情報と、制限領域が紐付けられたジョブ情報とを組み合わせて自動移動装置３０が利用する作業用マップを作成する移動システムとすればよい。 In the above embodiment, the transport system 10 has been described as an example of a moving system, but the present invention is not limited to this, and the moving system may be one that combines map information and job information linked to a restricted area to create a work map to be used by the automated moving device 30.
　上述した実施形態では、本開示を店舗ＰＣ６１や自動移動装置３０として説明したが、特にこれに限定されず、搬送システム１０や制御装置３１としてもよい。また、本開示は、情報処理方法や、自動移動装置３０の制御方法に適用するほか、そのプログラムとしてもよいし、情報処理装置としての物流ＰＣ２１、店舗ＰＣ６１及び管理サーバ７０のうち１以上が実行するマップ情報及びジョブ情報の生成方法やそのプログラムとしてもよい。 In the above-described embodiment, the present disclosure has been described as the store PC 61 and the automatic moving device 30, but is not particularly limited thereto and may be the transport system 10 and the control device 31. Furthermore, the present disclosure may be applied to an information processing method or a control method for the automatic moving device 30, or may be a program thereof, or may be a method or program for generating map information and job information executed by one or more of the logistics PC 21, the store PC 61, and the management server 70 as information processing devices.
　本開示は、以下のように構成してもよい。例えば、本開示の自動移動装置は、移動システムに用いられ特定空間内で移動する自動移動装置であって、
　車体部を移動させる駆動部と、
　前記特定空間のマップ情報と、前記自動移動装置が移動する際に使用される情報を含む１以上のジョブ情報とを有し、前記ジョブ情報には、前記特定空間での前記自動移動装置の移動が制限される制限領域が紐付けられており、前記マップ情報と前記ジョブ情報との組み合わせに基づいて前記自動移動装置の移動可能領域内を移動するよう前記駆動部を制御する移動制御部と、
　を備えたものである。 The present disclosure may be configured as follows. For example, the present disclosure provides an automatic moving device that is used in a moving system and moves within a specific space,
A drive unit that moves the vehicle body unit;
a movement control unit that has map information of the specific space and one or more pieces of job information including information used when the automatic moving device moves, the job information being linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device in the specific space is restricted, and controls the drive unit to move within a movable area of the automatic moving device based on a combination of the map information and the job information;
It is equipped with the following:
　この自動移動装置では、マップ情報とジョブ情報との組み合わせによって、制限領域をマップに組み合わせることができる。例えば、移動システムにおいて、様々な制限領域をマップで実現しようとすると、多数のマップを用意しなければならないが、本開示の自動移動装置では、マップ情報とジョブ情報との組み合わせに応じて様々な移動可能領域を実現することができる。このため、この自動移動装置では、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる。 In this automatic moving device, restricted areas can be combined with maps by combining map information and job information. For example, in a moving system, if various restricted areas were to be realized with maps, a large number of maps would have to be prepared, but in the automatic moving device disclosed herein, various movable areas can be realized according to a combination of map information and job information. As a result, in this automatic moving device, moving processing in a specific space can be realized more easily.
　本開示の情報処理方法は、
　特定空間内で移動する自動移動装置を有する移動システムに用いられコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
　前記特定空間のマップ情報と、前記自動移動装置が移動する際に使用される情報を含む１以上のジョブ情報とを有し、前記ジョブ情報には、前記特定空間での前記自動移動装置の移動が制限される制限領域が紐付けられており、前記マップ情報と前記ジョブ情報との組み合わせに基づいて前記自動移動装置の移動可能領域を出力するステップ、
　を含むものである。 The information processing method of the present disclosure includes:
An information processing method executed by a computer for use in a mobile system having an automated mobile device that moves within a specific space, comprising:
a step of outputting a movable area of the automatic moving device based on a combination of map information of the specific space and one or more pieces of job information including information used when the automatic moving device moves, the job information being linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device in the specific space is restricted;
It includes.
　この情報処理方法では、上述した情報処理装置と同様に、マップ情報とジョブ情報との組み合わせに応じて様々な移動可能領域を実現することができ、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる。なお、この情報処理方法において、上述した情報処理装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した情報処理装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。 In this information processing method, similar to the information processing device described above, various movable areas can be realized according to a combination of map information and job information, and movement processing in a specific space can be realized more easily. Note that in this information processing method, various aspects of the information processing device described above may be adopted, and steps may be added that realize each function of the information processing device described above.
　本開示の自動移動装置の制御方法は、
　移動システムに用いられ車体部を移動させる駆動部を備え特定空間内で移動する自動移動装置の制御方法であって、
　前記特定空間のマップ情報と、前記自動移動装置が移動する際に使用される情報を含む１以上のジョブ情報とを有し、前記ジョブ情報には、前記特定空間での前記自動移動装置の移動が制限される制限領域が紐付けられており、前記マップ情報と前記ジョブ情報との組み合わせに基づいて前記自動移動装置の移動可能領域内を移動するよう前記駆動部を制御するステップ、
　を含むものである。 The control method for an automated moving device according to the present disclosure includes:
A method for controlling an automatic moving device used in a moving system, the automatic moving device having a drive unit for moving a vehicle body unit and moving within a specific space, comprising the steps of:
a step of controlling the driving unit to move within a movable area of the automatic moving device based on a combination of map information of the specific space and one or more pieces of job information including information used when the automatic moving device moves, the job information being linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device in the specific space is restricted;
It includes.
　この自動移動装置の制御方法では、上述した自動移動装置と同様に、マップ情報とジョブ情報との組み合わせに応じて様々な移動可能領域を実現することができ、特定空間での移動処理をより簡便に実現することができる。なお、この自動移動装置の制御方法において、上述した自動移動装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した自動移動装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。 In this method of controlling an automatic moving device, similar to the automatic moving device described above, various movable areas can be realized according to a combination of map information and job information, and movement processing in a specific space can be realized more easily. Note that in this method of controlling an automatic moving device, various aspects of the automatic moving device described above may be adopted, and steps may be added to realize each function of the automatic moving device described above.
　本明細書では、出願当初の請求項５において「請求項１又は２に記載の情報処理装置」を「請求項１～４のいずれか１項に記載の情報処理装置」に変更した技術思想や、出願当初の請求項６において「請求項１又は２に記載の情報処理装置」を「請求項１～５のいずれか１項に記載の情報処理装置」に変更した技術思想、出願当初の請求項７において「請求項１又は２に記載の情報処理装置」を「請求項１～６のいずれか１項に記載の情報処理装置」に変更した技術思想、出願当初の請求項１１において「請求項８又は９に記載の自動移動装置」を「請求項８～１０のいずれか１項に記載の自動移動装置」に変更した技術思想、出願当初の請求項１２において「請求項１又は２に記載の情報処理装置」を「請求項１～７のいずれか１項に記載の情報処理装置」に変更し且つ「請求項８又は９に記載の自動移動装置」を「請求項８～１１のいずれか１項に記載の自動移動装置」に変更した技術思想も開示されている。 　This specification also discloses the technical idea of changing "information processing device according to claim 1 or 2" to "information processing device according to any one of claims 1 to 4" in claim 5 at the time of application, the technical idea of changing "information processing device according to claim 1 or 2" to "information processing device according to any one of claims 1 to 5" in claim 6 at the time of application, the technical idea of changing "information processing device according to claim 1 or 2" to "information processing device according to any one of claims 1 to 6" in claim 7 at the time of application, the technical idea of changing "automatic moving device according to claim 8 or 9" to "automatic moving device according to any one of claims 8 to 10" in claim 11 at the time of application, and the technical idea of changing "information processing device according to claim 1 or 2" to "information processing device according to any one of claims 1 to 7" and "automatic moving device according to claim 8 or 9" to "automatic moving device according to any one of claims 8 to 11" in claim 12 at the time of application.
　本開示は、物品を搬送する流通システムの技術分野に利用可能である。 This disclosure can be used in the technical field of distribution systems that transport goods.
１０　配送システム、１２　台車、１３　積載部、１４　キャスター、１５　ネットワーク、１８　配送車、２０　物流センター、２１　物流ＰＣ、２２　情報制御部、２３　記憶部、２４　マップ情報、２５　ジョブ情報、２６　スケジュール情報、２７　通信部、３０　自動移動装置、３１　制御装置、３２　移動制御部、３３　記憶部、３４　マップ情報、３５　ジョブ情報、３６　スケジュール情報、３７　車体部、３８　昇降部、３９　通信部、４０　駆動部、４１　車輪、４２　連結部、４３　積載部材、４４　係合部材、５０　検出部、５１　第１センサ、５２　第２センサ、５３　第３センサ、５４　第４センサ、５５　第５センサ、５６　照明部、６０　店舗、６０ａ　バックヤード、６１　店舗ＰＣ、６１ａ　表示部、６１ｂ　入力装置、６２　情報制御部、６３　記憶部、６４，６４Ｂ　マップ情報、６４ａ　基本マップ、６４ｂ　レイアウト情報、６５，６５Ｂ　ジョブ情報、６５ａ　ジョブ、６５ｂ　制限領域情報、６６　スケジュール情報、６７　通信部、６８　携帯端末、６９　陳列棚、７０　管理サーバ、７２　情報制御部、７３　記憶部、７４　マップ情報、７５　ジョブ情報、７６　スケジュール情報、７７　通信部、８０　マップ情報編集画面、８１　カーソル、８２　編集選択欄、８３　マップ表示欄、８４　レイアウト編集欄、８５　移動不可領域編集欄、８６　完了キー、８７　ジョブ情報編集画面、８８　ジョブ編集欄、８９　制限領域編集欄、９０　スケジュール管理画面、９１　カーソル、９２　予定編集欄、９３　選択カーソル、９４　レイアウト選択欄、９５　ジョブ選択欄、９６　完了キー、９８　搬送物設定欄、１００，１１０，１２０　作業用マップ、１０１，１１１，１２１　移動不可領域、１０２，１１２，１２２　制限領域、１０３，１１３，１２３　移動可能領域、１０４，１１４，１２４　搬送先、Ｍ　作業者。 10 Delivery system, 12 Cart, 13 Loading unit, 14 Caster, 15 Network, 18 Delivery vehicle, 20 Logistics center, 21 Logistics PC, 22 Information control unit, 23 Memory unit, 24 Map information, 25 Job information, 26 Schedule information, 27 Communication unit, 30 Automatic moving device, 31 Control device, 32 Movement control unit, 33 Memory unit, 34 Map information, 35 Job information, 36 Schedule information, 37 Vehicle body unit, 38 Lifting unit, 39 Communication unit, 40 Drive unit, 41 Wheels, 42 Connection unit, 43 Loading member, 44 Engagement member, 50 Detection unit, 51 First sensor, 52 Second sensor, 53 Third sensor, 54 Fourth sensor, 55 Fifth sensor, 56 Lighting unit, 60 Store, 60a Back yard, 61 Store PC, 61a Display unit, 61b Input device, 62 Information control unit, 63 Memory unit, 64, 64B Map information, 64a Basic map, 64b Layout information, 65, 65B Job job information, 65a job, 65b restricted area information, 66 schedule information, 67 communication unit, 68 mobile terminal, 69 display shelf, 70 management server, 72 information control unit, 73 memory unit, 74 map information, 75 job information, 76 schedule information, 77 communication unit, 80 map information editing screen, 81 cursor, 82 editing selection field, 83 map display field, 84 layout editing field, 85 restricted area editing field, 86 completion key, 87 job information editing Screen, 88 Job editing field, 89 Restricted area editing field, 90 Schedule management screen, 91 Cursor, 92 Plan editing field, 93 Selection cursor, 94 Layout selection field, 95 Job selection field, 96 Completion key, 98 Transport item setting field, 100, 110, 120 Work map, 101, 111, 121 Unmovable area, 102, 112, 122 Restricted area, 103, 113, 123 Moveable area, 104, 114, 124 Transport destination, M Worker.

Claims (14)

  1. 　特定空間内で移動する自動移動装置を有する移動システムに用いられる情報処理装置であって、
    　前記特定空間のマップ情報と、前記自動移動装置が移動する際に使用される情報を含む１以上のジョブ情報とを用い、前記ジョブ情報には、前記特定空間での前記自動移動装置の移動が制限される制限領域が紐付けられており、前記マップ情報と前記ジョブ情報との組み合わせに基づいて前記自動移動装置の移動可能領域を出力する情報制御部、
    　を備えた情報処理装置。     An information processing device used in a mobile system having an automatic mobile device that moves within a specific space,
    an information control unit that uses map information of the specific space and one or more pieces of job information including information used when the automatic moving device moves, the job information being linked to a restricted area in which movement of the automatic moving device in the specific space is restricted, and outputs a movable area of the automatic moving device based on a combination of the map information and the job information;
    An information processing device comprising:
  2. 　前記情報制御部は、前記マップ情報と前記ジョブ情報とを表示出力し、使用者が選択した前記ジョブ情報に紐付けられた前記制限領域と前記特定空間のマップとを重ね合わせて前記自動移動装置の移動可能領域を表示出力する、請求項１に記載の情報処理装置。 The information processing device according to claim 1, wherein the information control unit displays and outputs the map information and the job information, and displays and outputs the movable area of the automatic moving device by superimposing the restricted area linked to the job information selected by the user on a map of the specific space.
  3. 　前記情報制御部は、前記制限領域と異なる領域を含み特定期間に用いられる１以上のレイアウト情報を含むマップ情報を用い、前記レイアウト情報及び前記制限領域に基づいて前記自動移動装置の移動可能領域を出力する、請求項１又は２に記載の情報処理装置。 The information processing device according to claim 1 or 2, wherein the information control unit uses map information including one or more pieces of layout information that include an area different from the restricted area and are used during a specific period, and outputs a movable area of the automatic moving device based on the layout information and the restricted area.
  4. 　前記レイアウト情報には、所定の季節、所定曜日及び所定時間帯のうち１以上に対応付けられ前記制限領域よりも長い期間内に設定される移動不可領域が含まれている、請求項３に記載の情報処理装置。 The information processing device according to claim 3, wherein the layout information includes a non-movable area that is associated with one or more of a specified season, a specified day of the week, and a specified time period and is set within a period longer than the restricted area.
  5. 　前記情報制御部は、前記ジョブ情報に含まれる情報をスケジュール情報に登録し、該スケジュール情報に基づいて所定期間内に前記移動可能領域内で前記自動移動装置の移動処理を実行させる、請求項１又は２に記載の情報処理装置。 The information processing device according to claim 1 or 2, wherein the information control unit registers information included in the job information in schedule information, and executes a movement process of the automatic moving device within the movable area within a predetermined period of time based on the schedule information.
  6. 　前記ジョブ情報には、所定の季節、所定期間、所定曜日及び所定時間帯のうち１以上に対応付けられる前記制限領域が紐付けられている、請求項１又は２に記載の情報処理装置。 The information processing device according to claim 1 or 2, wherein the job information is linked to the restricted area that corresponds to one or more of a specified season, a specified period, a specified day of the week, and a specified time period.
  7. 　前記移動システムは、物品を搬送する搬送用の自動移動装置を有する搬送システムであり、
    　前記ジョブ情報には、前記物品の搬送元と搬送先との情報が含まれる、請求項１又は２に記載の情報処理装置。     The moving system is a conveying system having an automatic moving device for conveying an article,
    The information processing apparatus according to claim 1 , wherein the job information includes information on a source and a destination of the item.
  8. 　移動システムに用いられ特定空間内で移動する自動移動装置であって、
    　車体部を移動させる駆動部と、
    　前記特定空間のマップ情報と、前記自動移動装置が移動する際に使用される情報を含む１以上のジョブ情報とを用い、前記ジョブ情報には、前記特定空間での前記自動移動装置の移動が制限される制限領域が紐付けられており、前記マップ情報と前記ジョブ情報との組み合わせに基づいて前記自動移動装置の移動可能領域内を移動するよう前記駆動部を制御する移動制御部と、
    　を備えた自動移動装置。     An automatic moving device used in a moving system and moving within a specific space,
    A drive unit that moves the vehicle body unit;
    a movement control unit that uses map information of the specific space and one or more pieces of job information including information used when the automatic moving device moves, the job information being linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device in the specific space is restricted, and controls the drive unit to move within a movable area of the automatic moving device based on a combination of the map information and the job information;
    An automatic moving device equipped with
  9. 　前記移動制御部は、前記ジョブ情報に含まれる情報が登録されたスケジュール情報に基づいて所定期間内に前記移動可能領域内を移動するよう前記駆動部を制御する、請求項８に記載の自動移動装置。 The automatic moving device according to claim 8, wherein the movement control unit controls the drive unit to move within the movable area within a predetermined period of time based on schedule information in which information included in the job information is registered.
  10. 　前記ジョブ情報には、所定の季節、所定期間、所定曜日及び所定時間帯のうち１以上に対応付けられる前記制限領域が紐付けられている、請求項８又は９に記載の自動移動装置。 The automated moving device according to claim 8 or 9, wherein the job information is linked to the restricted area that corresponds to one or more of a specified season, a specified period, a specified day of the week, and a specified time period.
  11. 　前記移動システムは、物品を搬送する搬送用の自動移動装置を有する搬送システムであり、
    　前記ジョブ情報には、前記物品の搬送元と搬送先との情報が含まれる、請求項８又は９に記載の自動移動装置。     The moving system is a conveying system having an automatic moving device for conveying an article,
    10. The automatic moving device according to claim 8, wherein the job information includes information on a source and a destination of the article.
  12. 　請求項１又は２に記載の情報処理装置と、
    　請求項８又は９に記載の自動移動装置と、
    　を備えた移動システム。     An information processing device according to claim 1 or 2;
    An automated moving device according to claim 8 or 9;
    A moving system equipped with
  13. 　特定空間内で移動する自動移動装置を有する移動システムに用いられコンピュータにより実行される情報処理方法であって、
    　前記特定空間のマップ情報と、前記自動移動装置が移動する際に使用される情報を含む１以上のジョブ情報とを用い、前記ジョブ情報には、前記特定空間での前記自動移動装置の移動が制限される制限領域が紐付けられており、前記マップ情報と前記ジョブ情報との組み合わせに基づいて前記自動移動装置の移動可能領域を出力するステップ、
    　を含む情報処理方法。     An information processing method executed by a computer for use in a mobile system having an automated mobile device that moves within a specific space, comprising:
    using map information of the specific space and one or more pieces of job information including information used when the automatic moving device moves, the job information being linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device in the specific space is restricted, and outputting a movable area of the automatic moving device based on a combination of the map information and the job information;
    An information processing method comprising:
  14. 　移動システムに用いられ車体部を移動させる駆動部を備え特定空間内で移動する自動移動装置の制御方法であって、
    　前記特定空間のマップ情報と、前記自動移動装置が移動する際に使用される情報を含む１以上のジョブ情報とを用い、前記ジョブ情報には、前記特定空間での前記自動移動装置の移動が制限される制限領域が紐付けられており、前記マップ情報と前記ジョブ情報との組み合わせに基づいて前記自動移動装置の移動可能領域内を移動するよう前記駆動部を制御するステップ、
    　を含む自動移動装置の制御方法。     A method for controlling an automatic moving device used in a moving system, the automatic moving device having a drive unit for moving a vehicle body unit and moving within a specific space, comprising the steps of:
    using map information of the specific space and one or more pieces of job information including information used when the automatic moving device moves, the job information being linked to a restricted area in which the movement of the automatic moving device in the specific space is restricted, and controlling the driving unit to move within a movable area of the automatic moving device based on a combination of the map information and the job information;
    A method for controlling an automatic moving device comprising:
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2017019265A (en) * 2015-07-13 2017-01-26 株式会社リコー Printed matter delivery device, printed matter delivery system, and printed matter delivery method
JP2018041292A (en) * 2016-09-08 2018-03-15 富士ゼロックス株式会社 Service provision system and service provision directing program

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