WO2024142299A1 - 配車管理装置及び配車管理方法 - Google Patents

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vehicle
dispatch
route
management device
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Inventor
彩加 綿貫
茂樹 佐藤
知己 平林
Original Assignee
日産自動車株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle

Definitions

  • the present invention relates to vehicle dispatch management technology, and in particular to a vehicle dispatch management device and a vehicle dispatch management method for managing vehicle dispatch on an on-demand basis.
  • Mobility services are services that provide smooth transportation of users and luggage by vehicle. Examples of mobility services include car sharing services that allow multiple users to share vacant vehicles parked in a nearby parking lot for a set period of time, and ride sharing services such as carpooling for multiple passengers. Mobility services require efficient vehicle deployment planning to increase vehicle utilization rates while improving convenience for users (passengers).
  • Patent Document 1 discloses a vehicle dispatch service system that dispatches vehicles according to the user's condition information (urinary urge state, type of illness, injury state, priority, etc.).
  • a vehicle assigned in response to a user's request for dispatch travels along a route from the boarding location to the disembarking location desired by the user.
  • a route has various characteristics (route characteristics) due to road conditions, traffic conditions, etc., and some vehicles do not match such route characteristics depending on the vehicle's characteristics (performance).
  • the vehicle performance according to the route characteristics was not taken into consideration at all when allocating vehicles, so there was a risk of allocating a vehicle that is not sufficiently suitable for traveling to the destination.
  • the vehicle cannot be appropriately driven to the destination.
  • a route that includes route characteristics such as heavy pedestrian traffic it is desirable to allocate a vehicle that is sufficiently equipped with functions (detection function, recognition function, movement function, etc.) to deal with obstacles around the vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a vehicle dispatch management system according to one embodiment of the present invention.
  • the vehicle dispatch management system 1 includes a vehicle dispatch management device 10, a terminal device 20, and a vehicle V, which are connected to each other so that they can communicate with each other via a communication network N.
  • the vehicle dispatch management system 1 can be connected via the communication network N to a road traffic information management system 30 that provides various traffic information in real time.
  • the vehicle dispatch management device 10 includes various databases 12 that accumulate and manage data necessary to realize such a vehicle dispatch service.
  • the databases 12 include, for example, a user information database 12a, a road map information database 12b, a vehicle information database 12c, a vehicle dispatch plan database 12d, and an operation history information database 12e (see FIG. 2).
  • the databases 12 are configured as part of the vehicle dispatch management device 10, but are not limited to this, and all or part of them may be configured separately from the vehicle dispatch management device 10.
  • the dispatch management device 10 determines route characteristics for the driving route in a dispatch plan created for a candidate vehicle v extracted from multiple vehicles V based on a user's dispatch request, selects a candidate vehicle v having vehicle performance that matches the route characteristics, and proposes the dispatch plan to the user.
  • the route characteristics are determined based on risk factors such as road width, height restrictions, etc., as well as people running out into the road, crowds, difficulty of driving at intersections, and a large number of parked vehicles.
  • risk factors such as road width, height restrictions, etc., as well as people running out into the road, crowds, difficulty of driving at intersections, and a large number of parked vehicles.
  • Vehicle V is a vehicle registered in the vehicle information database 12c and is provided for use by a user.
  • the vehicle V may be of any type (e.g., sedan, minivan, SUV, etc.).
  • Vehicle V may be an electric vehicle (EV) powered by an on-board battery.
  • Vehicle V may also be an automated vehicle (unmanned vehicle) capable of completely autonomous driving, and the so-called level of automation does not matter.
  • Vehicle V is equipped with a control device 500 that controls vehicle V itself or its on-board equipment (e.g., a navigation device) in accordance with instructions from the vehicle dispatch management device 10 (see FIG. 2).
  • the road map information database 12b stores information on road maps in the target areas of the vehicle dispatch service (hereinafter referred to as "road map information").
  • Figure 3 is a diagram for conceptually explaining the road map information stored in the road map information database 12b.
  • the symbol P_PU indicates the desired boarding location.
  • the road map information includes map data on, for example, addresses, place names, roads, facilities, etc.
  • the road map information may also include information necessary for route search, for example, road information, feature information, and environmental information. This information may include risk factors in the operation of the vehicle V.
  • the boarding and alighting point determination unit 130 refers to the road map information database 12b based on the dispatch request handed over, and determines a predefined boarding and alighting point (e.g., a bus stop) shown on the road map where the user can actually board and alight. That is, the boarding and alighting point determination unit 130 refers to the road map information database 12b for the desired boarding and alighting points indicated in the dispatch request, and determines the boarding and alighting points that indicate the geographical positions in the target area where the user can actually board and alight. The boarding and alighting point determination unit 130 hands over the determined boarding and alighting points to the dispatch plan creation unit 140.
  • a predefined boarding and alighting point e.g., a bus stop
  • FIG. 6 is a sequence chart for explaining an overview of the vehicle dispatch service in a vehicle dispatch management system according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining an example of a vehicle dispatch management process performed by a vehicle dispatch management device according to one embodiment of the present invention. This process is realized by the vehicle dispatch management device 10 executing a vehicle dispatch management server program under the control of a processor, in cooperation with various hardware resources.
  • the vehicle dispatch management device 10 waits until a new vehicle dispatch request is received from a user (S701). Meanwhile, for example, a user wishing to ride operates a vehicle dispatch app on the user interface of the terminal device 20 to input a vehicle dispatch request.
  • the vehicle dispatch management device 10 requests each vehicle V to transmit vehicle information, and acquires the vehicle information including location information transmitted from each vehicle V (S702).
  • the vehicle dispatch management device 10 extracts one or more candidate vehicles v according to the determined boarding or disembarking locations (S704).
  • the vehicle dispatch management device 10 extracts a vehicle V in operation near the boarding location as a candidate vehicle v.
  • a vehicle V in operation is a vehicle that is waiting at a waiting location in a state where it can provide service, or is actually transporting passengers. This makes it possible to exclude, for example, a vehicle V that is located far away from the boarding or disembarking location from the candidate vehicles v, thereby reducing the number of route patterns to be derived.
  • the vehicle dispatch management device 10 derives a route pattern for each extracted candidate vehicle v by referring to the road map information database 12b (S705).
  • the route pattern indicates a route that passes through all of the determined boarding and alighting points (waypoints) when new boarding and alighting points are added to a route that passes through these boarding and alighting points.
  • the vehicle dispatch management device 10 creates a vehicle dispatch plan based on the derived route pattern (S706).
  • the route pattern can be expressed by a lattice structure of links/nodes (roads) and nodes (intersections).
  • the vehicle dispatch plan includes waiting locations that are the starting points and the ending points for the route pattern, as well as the operating route. A new vehicle dispatch plan is created for the vehicle V waiting at the waiting location.
  • the vehicle dispatch plan for the vehicle V that is operating according to the already set vehicle dispatch plan is updated based on the derived route pattern.
  • the vehicle dispatch management device 10 excludes vehicle dispatch plans that meet a predetermined exclusion condition from among the created vehicle dispatch plans of the candidate vehicles v, thereby narrowing down the vehicle dispatch plans (candidate vehicles v) (S707).
  • the vehicle dispatch management device 10 excludes vehicle dispatch plans of candidate vehicles v whose cruising distance does not meet a predetermined threshold value. This excludes candidate vehicles v that do not satisfy the user's dispatch request.
  • the vehicle dispatch management device 10 narrows down the vehicle dispatch plans by selecting candidate vehicles v that have vehicle performance that matches the route characteristics of the operation route based on the dispatch request. When multiple candidate vehicles v that have vehicle performance that matches the route characteristics are extracted, the vehicle dispatch management device 10 may select the candidate vehicle v with the lowest or lowest vehicle performance score.
  • the vehicle dispatch management device 10 proposes the contents of the selected vehicle dispatch plan to the user (S708). That is, the vehicle dispatch management device 10 transmits the contents of the created current vehicle dispatch plan to the terminal device 20, and in response, the terminal device 20 displays the contents on the user interface and prompts the user to accept or reject the vehicle dispatch plan.
  • the vehicle dispatch management device 10 determines whether or not the proposed vehicle dispatch plan has been accepted from the user (S709). If the vehicle dispatch management device 10 accepts the proposed vehicle dispatch plan from the user (Yes in S709), the vehicle dispatch management device 10 confirms the current vehicle dispatch plan (S710). The vehicle dispatch management device 10 stores the confirmed vehicle dispatch plan in the vehicle dispatch plan database 12d. Next, the vehicle dispatch management device 10 transmits a notification of confirmation of the vehicle dispatch reservation to the terminal device 20, and transmits a dispatch instruction based on the vehicle dispatch plan to the vehicle V (S711).
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining an example of a vehicle dispatch management process performed by a vehicle dispatch management device according to one embodiment of the present invention. More specifically, this figure is a flowchart showing the details of the vehicle dispatch plan narrowing process (S707) shown in FIG. 7.
  • the vehicle dispatch management device 10 refers to the vehicle information database 12c, acquires vehicle information of the candidate vehicle v, and identifies the vehicle performance based on the attribute information, vehicle performance information, etc. contained therein (S803).
  • the vehicle performance of a vehicle V equipped with a sensing function such as a high-resolution image sensor and an advanced object recognition function will have a higher vehicle performance score than a vehicle V that does not.
  • the vehicle dispatch management device 10 narrows down and selects candidate vehicles v having vehicle performance that matches the determined route characteristics. Specifically, first, the vehicle dispatch management device 10 excludes candidate vehicles v that do not satisfy the traffic conditions of the links/nodes of the travel route (S804). In other words, if the vehicle V cannot travel on roads with width or height restrictions on the travel route, it cannot travel to the destination in the first place, so the vehicle dispatch management device 10 excludes such vehicles V from the candidate vehicles v. Examples of traffic conditions include, but are not limited to, road width and height restrictions, weight restrictions, and restrictions on turning radius at intersections. This makes it possible to prevent a vehicle V whose vehicle attributes are not suitable for the travel route from being assigned.
  • the vehicle dispatch management device 10 determines that there is more than one narrowed-down candidate vehicle v (No in S806), it selects the candidate vehicle v with the lowest vehicle performance score (S808).
  • the vehicle dispatch management device 10 when it receives a dispatch request from a user, it creates a dispatch plan for candidate vehicles v extracted in accordance with the dispatch request, and further determines the route characteristics of the operating route in the dispatch plan and acquires the vehicle performance of the candidate vehicles V, selects candidate vehicles v having vehicle performance that matches the determined route characteristics as specific vehicles V, and proposes the dispatch plan to the user.
  • the user is assigned a vehicle V having vehicle performance that matches the route characteristics, which allows the vehicle V to be operated safely and reliably, thereby improving the level of service (LoS: Level Of Service).

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Abstract

本発明は、オンデマンド方式による配車サービスを管理する配車管理装置である。前記装置は、配車要求をユーザの端末装置から取得する配車要求取得部と、車両ごとに関連付けられた車両性能に関する情報を含む車両情報を格納する車両情報データベースと、前記配車要求に基づいて抽出される車両に対する配車計画を作成し、該配車計画の中から選択される一の車両の配車計画を承諾通知に従って確定する配車計画作成部と、確定した前記配車計画に基づく配車指示を前記一の車両に送信する配車指示部とを備える。前記配車計画作成部は、前記配車計画が示す運行ルートに対するルート特性を決定し、前記車両情報データベースに格納された車両情報に基づいて、前記候補車両の車両性能を特定し、前記ルート特性に適合する前記車両性能を有する前記一の車両を選択する。

Description

配車管理装置及び配車管理方法
　本発明は、配車管理技術に関し、特に、車両のオンデマンド方式による配車を管理する配車管理装置及び配車管理方法に関する。
　モビリティサービスは、車両によるユーザの移動や荷物の運搬をスムーズに提供するサービスである。複数のユーザが、近隣の駐車場に駐車された空き車両を所定の利用時間単位で共同利用を可能にするカーシェアリングサービスやいわゆる複数の乗客の相乗りといったライドシェアサービスは、モビリティサービスの一例である。モビリティサービスでは、車両の稼働率を高めつつ、ユーザ（乗客）の利便性を向上させるために、車両の効率的な配置計画が要求される。
　例えば、下記特許文献１は、ユーザの状態情報（尿意状態、各種病気の種類、けがの状態、優先度など）に応じた車両を配車する配車サービスシステムを開示している。
特開２０２０－１１９０３８号公報
　モビリティサービスでは、ユーザの配車要求に応じて割り当てられた車両は、ユーザが希望する乗車地から降車地までを運行ルートに沿って走行する。かかる運行ルートにおいては、道路事情や交通事情等に起因する種々の特性（ルート特性）が存在しており、車両の特性（性能）によってはそのようなルート特性に適合しない車両も存在する。上記特許文献１に開示された技術では、車両の割り当てに際してルート特性に応じた車両性能が何ら考慮されていなかったため、目的地までの走行に十分に適さない車両が割り当てられるおそれがあった。とりわけ、自律行可能な自動運転車両の場合、ルート特性に応じて十分な車両性能が考慮されなければ、車両を適切に目的地まで運行することができないという問題がある。例えば、人通りが多いといったルート特性を含む運行ルートでは、車両周囲の障害物に対応するための機能（検出機能、認識機能及び運動機能等）が十分に備わった車両の割り当てが望まれる。
　そこで、本発明は、ユーザの配車要求に対して走行ルート特性に適合した車両性能を有する車両が適切に割り当てられるようにすることで、サービスレベル（ＬｏＳ：Level Of Service）を向上させることができる配車管理装置及び配車管理方法を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するための本発明は、以下に示す発明特定事項乃至は技術的特徴を含んで構成される。
　ある観点に従う本発明は、配車要求に応じて、車両の配車を管理する配車管理装置である。前記配車管理装置は、少なくとも乗車希望地が示された配車要求を取得する配車要求取得部と、複数の車両の各々に関連付けられた、車両性能に関する情報を含む車両情報を格納する車両情報データベースと、取得された前記配車要求に基づいて前記複数の車両の中から抽出される２以上の候補車両ごとに少なくとも運行ルートを含む配車計画を作成し、作成された前記配車計画の中から選択される特定の前記車両の配車計画を確定する配車計画作成部と、確定された前記配車計画を前記特定の車両に送信する配車指示部と、を備える。そして、前記配車計画作成部は、前記運行ルートに対するルート特性を決定するルート特性決定部と、前記車両情報データベースに格納された前記車両情報に基づいて、前記候補車両の車両性能を特定する車両性能特定部と、決定された前記ルート特性に適合する前記車両性能を有する前記特定の車両を選択する車両選択部と、を含む。
　また、別の観点に従う本発明は、配車要求に応じて、車両の配車を管理する配車管理装置による配車管理方法である。前記方法は、複数の車両の各々に関連付けられた、車両性能に関する情報を含む車両情報を車両情報データベースに格納することと、少なくとも乗車希望地が示された配車要求をユーザの端末装置から取得することと、取得された前記配車要求に基づいて前記複数の車両の中から抽出される２以上の候補車両ごとに少なくとも運行ルートを含む配車計画を作成することと、作成された前記配車計画の中から選択される特定の車両の前記配車計画を確定することと、確定された前記配車計画を前記特定の車両に送信することと、を含む。そして、前記配車計画を作成することは、前記配車計画が示す運行ルートに対するルート特性を決定することと、前記車両情報データベースに格納された前記車両情報に基づいて、前記候補車両の前記車両性能を特定することと、決定された前記ルート特性に適合する前記車両性能を有する前記候補車両を前記特定の車両として選択することと、を含む。
　本発明によれば、ユーザの配車要求に対してルート特性に適合した車両性能を有する車両が適切に割り当てられ、これにより、サービスレベル（ＬｏＳ：Level Of Service）を向上させることができるようになる。
　本発明の他の技術的特徴、目的、及び作用効果乃至は利点は、添付した図面を参照して説明される以下の実施形態により明らかにされる。本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果があっても良い。
図１は、本発明の一実施形態に係る配車管理システムの一例を説明する図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る配車管理装置の機能構成モデルの一例を示すブロックダイアグラム図である。 図３は、本発明の一実施形態に係る配車管理システムにおいて用いられる道路地図情報の一例を概念的に説明する図である。 図４は、本発明の一実施形態に係る配車管理装置における車両性能要件テーブルの構成の一例を示す図である。 図５は、本発明の一実施形態に係る配車管理システムにおける車両に搭載された制御装置の機能的モデルを示すブロックダイアグラムである。 図６は、本発明の一実施形態に係る配車管理システムにおける配車サービスの概要を説明するためのシーケンスチャートである。 図７は、本発明の一実施形態に係る配車管理装置による配車管理処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図８は、本発明の一実施形態に係る配車管理装置による配車管理処理の一例を説明するためのフローチャートである。
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。ただし、以下に説明する実施形態は、あくまでも例示であり、以下に明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変形（例えば各実施形態を組み合わせる等）して実施することができる。また、以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付して表している。図面は模式的なものであり、必ずしも実際の寸法や比率等とは一致しない。図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることがある。
　図１は、本発明の一実施形態に係る配車管理システムの一例を説明する図である。同図に示すように、配車管理システム１は、配車管理装置１０と、端末装置２０と、車両Ｖを含み、これらは通信ネットワークＮを介して相互に通信可能に接続される。また、配車管理システム１は、リアルタイムで種々の交通情報を提供する道路交通情報管理システム３０に通信ネットワークＮを介して接続され得る。
　本開示の配車管理システム１は、例えば、ある地域を対象にした、複数の車両Ｖを用いたオンデマンド方式による配車サービスを提供する。「オンデマンド方式による配車サービス」は、ユーザからの配車要求に即時に応答して、該ユーザに所定の車両を割り当てる（配車する）サービスである。つまり、オンデマンド方式による配車サービスでは、ユーザが指定する配車予約時刻は存在しない。また、「即時に応答」とは、ユーザからの配車要求に対して間髪入れずに配車するだけでなく、ユーザが通常許容し得るようなある程度の幅をもった時間を含む概念である。本開示では、配車管理システム１は、このような「オンデマンド方式による配車サービス」を前提としているが、これに限られず、例えば予約方式による配車サービスにも適用し得る。また、車両Ｖは、いわゆるドライバが運転する有人運転型車両及び自律走行可能な無人運転型車両を含む。
　配車管理装置１０は、対象地域における複数の車両Ｖによる配車サービスを統括的に管理するコンピューティングデバイスである。配車管理装置１０は、例えば配車管理サーバプログラムを実装し、プロセッサの制御の下、配車管理サーバプログラムを実行することにより、本開示の配車サービスを実現する。
　配車管理装置１０は、かかる配車サービスを実現するために必要なデータを蓄積し管理する各種のデータベース１２を含む。データベース１２は、後述するように、例えば、ユーザ情報データベース１２ａと、道路地図情報データベース１２ｂと、車両情報データベース１２ｃと、配車計画データベース１２ｄと、運行履歴情報データベース１２ｅとを含み構成される（図２参照）。本例では、データベース１２は、配車管理装置１０の一部として構成されているが、これに限られず、その全部又は一部が配車管理装置１０とは別体に構成されても良い。
　概略的には、配車管理装置１０は、車両Ｖによる移動のための配車を希望するユーザから配車要求を受け付けて、該配車要求に基づいて複数の車両Ｖの中から抽出される候補となる車両Ｖ（候補車両ｖ）に対して配車計画を作成し、作成された配車計画の中から最適な車両Ｖに対する配車計画を確定し、確定した配車計画に従った配車指示を該車両Ｖに行う。配車計画の確定は、例えば、ユーザの承諾に応答して行われる。
　以下では、乗客であるユーザからの乗車のための配車要求を例に説明されるが、配車要求は、荷主（荷物配送事業者又は一般者）であるユーザからの荷物配送のための配車要求であっても良い。したがって、荷物配送事業者でない一般のユーザもまた、自身の荷物を配送してもらうために荷物配送の配車要求を行い得る。配車要求は、例えば、ユーザ名、乗降地（乗車地希望地及び降車地希望地）、運送内容（人数等）等に関する情報を含む。
　配車計画は、車両Ｖが待機する場所（起点となる待機場所）から、ユーザが乗降を行う途中のいくつかの地点（乗降地）を経由して、終点となる待機場所（最初の待機場所と同じとは限らない。）までを定めた運行ルートを含む。配車計画は、車両Ｖが待機中であれば、新規の配車要求に基づいて新規に作成され、また、車両Ｖの運行中であれば、新規の配車要求に基づいて更新され得る。本開示では、配車管理装置１０は、ユーザの配車要求に基づいて、複数の車両Ｖの中から抽出される候補車両ｖに対して作成される配車計画において、その運行ルートに対するルート特性を決定し、ルート特性に適合する車両性能を有する候補車両ｖを選択し、その配車計画をユーザに提案する。ルート特性は、例えば、道路幅や高さ制限等に加え、人の飛び出しや人混み、交差点での運転難易度、駐停車車両の多さといったリスク因子に基づいて決定される。これにより、ユーザの配車要求に基づく運行ルートに適合した車両Ｖが割り当てられるので、車両Ｖを確実に運行することができるようになる。
　車両Ｖは、ユーザの利用に供される、車両情報データベース１２ｃに登録された車両である。車両Ｖの車種（例えば、セダン、ミニバン、ＳＵＶ等）は問わない。車両Ｖは、車載バッテリーを動力源とする電気自動車（ＥＶ）であっても良い。また、車両Ｖは、完全な自律走行可能な自動運転車（無人運転型車両）であっても良く、いわゆる自動運転化レベルを問わない。車両Ｖは、配車管理装置１０による指示に従って車両Ｖ自体又はその搭載機器（例えばナビゲーション装置）を制御する制御装置５００を備える（図２参照）。制御装置５００は、例えば、ＧＰＳシステムを介して車両Ｖの地理的位置情報（以下「位置情報」という。）を取得し、これを配車管理装置１０に送信するとともに、配車管理装置１０から配車指示を受け付けて、車両Ｖの各種の機器又は装置の動作を制御する。制御装置５００は、例えば、配車計画に従った運行ルートをドライバに提示するナビゲーション機能や、無人運転型車両Ｖ＿ＮＡＤであれば、車両Ｖの運行ルートに基づく詳細な実走行ルートを決定し、実走行ルートに沿った自律走行制御機能を含む。
　端末装置２０は、例えば、乗車を希望するユーザがユーザインターフェースを操作して配車要求を行うためのコンピューティングデバイスである。端末装置２０は、例えばスマートフォンやパッドコンピュータ、ノート型パーソナルコンピュータ、デスクトップ型コンピュータ等であるが、これらに限られない。端末装置２０は、例えば、配車管理クライアントプログラム（いわゆる配車アプリ）を実装する。端末装置２０は、プロセッサの制御の下、配車アプリを実行することにより、ユーザによる配車管理装置１０の配車サービスの利用を可能にする。例えば、ユーザは、端末装置２０のユーザインターフェース上の配車要求画面（図示せず）から配車要求を行い、これに応答して配車管理装置１０によって作成された配車計画を承諾することで、車両Ｖの乗車予約を行い得る。
　道路交通情報管理システム３０は、リアルタイムで道路交通情報を提供する情報通信システムである。例えば、道路交通情報管理システム３０は、道路に設置された車両センサー及びカメラから道路交通データを収集するとともに、車両Ｖに搭載された制御装置５００から走行データを収集し、これらを統合的に処理及び編集した道路交通情報を管理する。編集された道路交通情報は、例えば、通行止めや迂回ルートの情報、特定のルート経由での地点間の所要時間等を含み得る。道路交通情報管理システム３０は、道路交通情報を配車管理装置１０及び車両Ｖに適宜に提供する。
　このように、本開示の配車管理システム１では、オンデマンド方式による配車サービスにおいて、ユーザの配車要求に応答して、複数の車両Ｖの中から抽出される候補車両ｖごとに配車計画を作成し、配車計画における運行ルートのルート特性を評価又は決定し、ユーザにルート特性に適合する車両性能を有する車両Ｖを割り当てるので、車両Ｖを安全かつ確実に運行することができるようになる。
　図２は、本発明の一実施形態に係る配車管理装置の機能構成モデルの一例を示すブロックダイアグラム図である。同図に示すように、配車管理装置１０は、例えば、フロントエンド処理部１１０と、配車要求取得部１２０と、乗降地決定部１３０と、配車計画作成部１４０と、走行ルート計画部１５０と、車両通信インターフェース部１６０といった機能構成要素を含む機能構成モデルとして構成される。また、配車管理装置１０は、上述したように、各種のデータベース１２を含む。かかる機能モデルは、配車管理装置１０が、プロセッサの制御の下、配車管理サーバプログラムを実行し、これにより、各種のハードウェア資源と協働することにより、実現される。ここに示す機能構成モデルは一例であって、ある機能構成要素における全部又は一部の機能が、他の機能構成要素によって実現されても良い。なお、同図では、説明の便宜上、ユーザの端末装置２０、及び車両Ｖにおける制御装置５００もまた示されている。
　ユーザ情報データベース１２ａは、配車サービスを利用するユーザに関する情報（以下「ユーザ情報」という。）を格納する。ユーザ情報は、例えば、ユーザＩＤ及びパスワード、個人属性、並びにサービス利用状況に関する情報等を含む。ユーザ情報は、例えば配車アプリの最初の起動時にユーザが所定の情報を入力することにより、配車管理装置１０の制御の下、ユーザ情報データベース１２ａに登録される。
　道路地図情報データベース１２ｂは、配車サービスの対象地域における道路地図に関する情報（以下「道路地図情報」という。）を格納する。図３は、道路地図情報データベース１２ｂに格納された道路地図情報を概念的に説明するための図である。図中、符号Ｐ＿ＰＵは、乗車希望地を示している。同図に示すように、道路地図情報は、例えば、住所、地名、道路、施設等に関する地図データを含む。また、道路地図情報は、ルート探索に必要な情報、例えば、道路情報、地物情報及び環境情報等を含み得る。これらの情報は、車両Ｖの運行におけるリスク因子を含み得る。道路情報は、例えば、制限速度、一方通行路、右左折禁止、駐停車禁止、及び通行止めといった交通規制、生活道路や幹線道路等の道路種別、及び交差点の信号機の制御等に関する情報を含む。地物情報は、例えば、建物と道路との間の状況（例えば歩道幅、ガードレールや植え込み等の遮蔽物の有無、見通しの程度等）等を含む。環境情報は、例えば、各地点における時間帯ごとの駐停車車両や歩行者の状況、交差点での右左折車両の頻度、駐停車頻度、及び交通事故発生頻度等を含む。
　図２に戻り、車両情報データベース１２ｃは、ユーザの利用に供される車両Ｖに関する情報（車両情報）を格納する。車両情報は、例えば、車両ＩＤ、車両属性（車両登録番号、車種、及び最大乗車人員／最大積載量、有人運転型又は無人運転型等）、車両性能、その他の諸元、現在の配車計画、現在位置、及び現在状態（サービス状態、バッテリー残容量（航続可能距離）、及び乗車人員等）等に関する情報を含む。車両性能に関する情報（車両性能情報）は、例えば、センシング機能、物体識別機能、及び自動急制動機能、自動衝突回避機能、及び車間追従機能等に関する性能データを含むが、これらに限られない。車両Ｖの現在位置は、車両Ｖから送信される位置情報に基づいて随時に更新され得る。
　配車計画データベース１２ｄは、配車要求に基づいて、配車計画作成部１４０によって作成された車両Ｖごとの配車計画を格納する。配車計画は、起点となる待機場所からいくつかの乗降地を経由して終点となる待機場所までの運行ルート及び経由地ごとの到着予想時刻等を含む。
　運行履歴情報データベース１２ｅは、例えば車両Ｖごとの過去の運行履歴に関する情報（運行履歴情報）を格納する。運行履歴情報は、例えば、車両Ｖごとの稼働時刻（運行開始時刻及び終了時刻）、運行ルート、及び走行距離等の各種の諸元情報を含む。
　なお、図示されていないが、データベース１２は、有人運転型車両Ｖ＿ＮＡＤを運転するドライバに関する情報（ドライバ情報）を格納するドライバ情報データベースを含み得る。ドライバ情報は、例えば、ドライバＩＤ及びパスワード、個人属性、運転経歴、及び勤務実績等に関する情報等を含む。
　フロントエンド処理部１１０は、ユーザの端末装置２０との間での各種の処理を行う。一例として、フロントエンド処理部１１０は、ユーザの端末装置２０上の配車アプリからのログイン要求に従って、ユーザ情報データベース１２ａを参照し、ログイン認証処理を行う。また、フロントエンド処理部１１０は、ユーザの端末装置２０上の配車アプリからの配車要求を受け付けて、これを配車要求取得部１２０に引き渡し、これに応答して配車計画作成部１４０により作成された配車計画に対するユーザの諾否を受けるために、端末装置２０とやり取りする。すなわち、フロントエンド処理部１１０は、作成された配車計画を含む承諾要求を端末装置２０に送信して、端末装置２０のユーザインターフェース上に配車計画を表示させ、これに応答して端末装置２０から送信される承諾又は拒否の通知を受信する。この意味において、フロントエンド処理部１１０は、配車計画作成部１４０の制御の下、承諾処理部としても機能する。
　配車要求取得部１２０は、フロントエンド処理部１１０を介して、ユーザからの配車要求を受け付けて取得する。配車要求取得部１２０が配車要求を受け付けた時刻は、各種の限界時間（例えば乗車限界時間や降車限界時間）の計時開始時刻となる。配車要求取得部１２０は、取得した配車要求を乗降地決定部１３０及び配車計画作成部１４０の各々に引き渡す。
　乗降地決定部１３０は、引き渡された配車要求に基づいて、道路地図情報データベース１２ｂを参照し、道路地図上に示される実際にユーザが乗降可能な予め定められた乗降地（例えば停留所）を決定する。すなわち、乗降地決定部１３０は、配車要求が示す乗車地希望地及び降車地希望地に対して、道路地図情報データベース１２ｂを参照し、対象地域においてユーザが実際に乗降可能な地理的位置を示す乗車地及び降車地を決定する。乗降地決定部１３０は、決定した乗降地を配車計画作成部１４０に引き渡す。
　配車計画作成部１４０は、与えられた配車要求に基づいて、対象地域の車両Ｖの中から候補となる車両（候補車両ｖ）を抽出し、その配車計画を作成し、作成された配車計画の中から最適な配車計画の車両Ｖを選択して確定し、確定した配車計画に従った配車指示を該車両Ｖに行う。配車計画作成部１４０は、候補車両ｖの抽出のため、走行ルート計画部１５０にルートパターンの導出を依頼する。配車計画作成部１４０は、作成された配車計画をユーザに提案し、ユーザの承諾を受けてこれを確定する。配車計画作成部１４０は、複数の配車計画の候補をユーザに提示し、その中からユーザに特定の配車計画を選択させ、これを確定するようにしても良い。配車計画作成部１４０は、確定した配車計画を配車計画データベース１２ｄに格納するとともに、対応する車両Ｖに配車指示するように配車指示部１６２に通知する。
　本開示では、配車計画作成部１４０は、ユーザの配車要求に基づいて作成された配車計画における運行ルートのルート特性を決定し、候補車両ｖの中から、決定されたルート特性に適合する車両性能を有する車両Ｖ（特定の車両Ｖ）を選択するように構成される。配車計画作成部１４０は、例えば、ルート特性決定部１４１と、車両性能特定部１４２と、車両選択部１４３とを含み構成される。配車計画作成部１４０におけるこれらの機能構成要素の詳細については後述する。
　走行ルート計画部１５０は、配車計画作成部１４０の制御の下、各候補車両ｖのルートパターンを導出する。ルートパターンは、決定済みの乗降地（経由地）を通る経路に対して新たな配車要求により乗降地を追加した場合における全ての乗降地を通るルートを示す。例えば、ルートパターンは、道路をリンクとし、その分岐点（交差点）をノードとするラティス構造として表現され得る。走行ルート計画部１５０は、配車計画作成部１４０によるルートパターンの導出依頼に応答して、道路地図情報データベース１２ｂ及び車両情報データベース１２ｃを参照して、配車要求に適合し得る１又はそれ以上の車両Ｖを候補車両ｖとして抽出し、抽出された候補車両ｖの各々について、乗降地に従ったルートパターンを導出する。また、走行ルート計画部１５０は、導出したルートパターン（例えばリンク及び／又はノード）に、道路情報、地物情報及び環境情報等を含む道路地図情報を関連付ける。走行ルート計画部１５０は、導出したルートパターンを配車計画作成部１４０に引き渡す。
　車両通信インターフェース部１６０は、通信ネットワークＮを介して、車両Ｖとの間で各種の情報をやり取りする。例えば、車両通信インターフェース部１６０は、車両Ｖの位置情報を含む車両情報を取得する車両情報取得部１６１と、配車計画に従って車両Ｖに移動を指示する配車指示部１６２とを備える。
　車両情報取得部１６１は、制御装置５００の通信部５１０との間で通信を行い、位置情報取得部５２０によって取得された位置情報等を含む車両情報を取得する（図５参照）。また、配車指示部１６２は、配車計画作成部１４０の指示に従い、配車計画データベース１２ｄを参照し、対応する配車計画を特定し、特定された配車計画に従って車両Ｖに運行指示を送信する。運行指示を受信した車両Ｖの制御装置５００は、車両Ｖの制御装置５００は、ナビゲーション機能により、例えばユーザインターフェース（図中「ＵＩ」と表示）５３０上に、配車計画に従った走行ルートを表示する。或いは、配車計画の運行ルートに従って詳細な実走行ルートを決定し、実走行ルートに沿った自律走行がなされるように制御を行う。
　次に、配車計画作成部１４０の各機能構成要素の詳細について説明する。
　ルート特性決定部１４１は、候補車両ｖに対する配車計画における運行ルートのルート特性を決定する。すなわち、ルート特性決定部１４１は、ルートパターンにおけるリンク／ノードに関連付けられた道路地図情報と道路交通情報管理システム３０から取得される道路交通情報とに基づいて、運行ルートにおける各リンク／ノードのリスク因子を特定し、運行ルートのルート特性を決定する。道路地図情報に加え、リアルタイムの道路交通情報を用いることで、ルート特性決定部１４１は、より現状に即したルート特性を決定する異ができる。ルート特性は、例えば０～９のスコアが付与され得る（例えば、スコアが高いほど高い車両性能が要求される。）。例えば、道路幅が狭い生活道路及び視認性が悪い交差点を含む運行ルートについては、ルート特性のスコアが高くなる。また、時間帯ごとの視認性（例えば夕方や夜間など）、及び人や車両の通行量に応じて、ルート特性のスコアが算出され得る。また、その場所で過去に交通事故が発生している場合、スコアが加算されても良い。ルート特性決定部１４１は、例えば、運行ルートにおける各リンク／ノードごとにリスク因子のスコアを算出し、最も高いリンク／ノードのスコアをそのルート特性のスコアとして決定し得る。したがって、最も高いリスク因子に基づくルート特性に適合した車両性能に従って候補車両ｖを選択できるようになる。
　また、ルート特性決定部１４１は、運行履歴情報データベース１２ｅに格納された運行履歴情報が示す各リンク／ノードのリスク因子に基づいてルート特性を決定し得る。例えば、運行履歴情報が、車両Ｖによる運行ルートの過去の走行において急制動（急ブレーキ）や急なステアリング動作を含む場合、ルート特性のスコアが高くなり得る。これにより、車両Ｖの運行履歴から得られる過去のリスク因子をルート特性に反映させることができる。
　また、ルート特性決定部１４１は、気象予報サービスサイト（図示せず）から気象情報を取得し、取得された気象情報に基づいて運行ルートのルート特性の算出に用い得る。例えば、雨が降っている場合、視界が低下するため、スコアが増加する。
　車両性能特定部１４２は、車両情報データベース１２ｃを参照し、候補車両ｖの車両性能情報を含む車両情報に基づいて車両性能を特定する。車両性能情報は、例えば、センシング機能、物体識別機能、及び自動急制動機能、自動衝突回避機能、及び車間追従機能等に関する性能データを含むが、これらに限られない。車両性能特定部１４２は、車両Ｖの車両性能情報に応じて車両性能をスコアリングし得る。例えば、ここに列挙された機能が多く備わっているほど、及び／又はそれが高機能なほど、車両性能のスコアは高くなる。
　車両選択部１４３は、ルート特性決定部１４１により決定されたルート特性と、車両性能特定部１４２により特定された車両性能とに基づいて、抽出された候補車両ｖの中からルート特性に適合する車両性能を有する車両Ｖを選択する。車両選択部１４３は、ルート特性に適合する車両性能を有する候補車両ｖが複数抽出された場合には、車両性能のスコアが低い候補車両ｖを優先的に選択する。つまり、車両Ｖの車両性能がルート特性に適合する限り、配車サービスに支障はなく、車両性能が低い順に車両Ｖを選択することにより、将来においてより高い車両性能が求められる場合に対して車両Ｖを備えておくことができるようになる。
　車両選択部１４３は、例えば図４に示すような、リスク因子と車両性能との関係を示す車両性能要件テーブルを含み得る。リスク因子は、例えば、人流密度（混み具合）、人の飛び出し、駐停車車両、落下物、渋滞、遮蔽物、視界不良、時間帯、道路幅、及び車線数等といった項目を含むが、これらに限られない。また、機能必要要件は、例えば、物体識別機能、自動急制動機能、自動衝突回避機能、及び車間追従機能等を含むが、これらに限られない。物体識別機能とは、光学カメラ等により撮像された画像に基づいて、人や物体（車、道路及び地物等）を識別する機能である。自動急制動機能とは、飛び出し等に対して自動で急ブレーキを発動させる機能である。自動衝突回避機能とは、飛び出し等に対して自動でステアリング操作して進路変更する機能である。車間追従機能とは、走行中、前方の車両と車間距離を一定に保つ機能である。例えば、「飛び出し」というリスク因子が関連付けられたリンク／ノード（道路）に対しては、センシング機能、物体識別機能、自動急制動機能、及び自動衝突回避機能を装備した車両Ｖが要求される。車両選択部１４３は、車両性能要件テーブルを参照し、運行ルートのルート特性に必要な車両性能を特定し、候補車両ｖの中からそのような車両性能を有する車両Ｖを選択する。
　また、車両選択部１４３は、運行ルートにおける各リンク／ノードのうち、リスク因子のスコアが最も高いリンク／ノードのリスク因子に基づいて、車両Ｖを選択しても良い。つまり、ルート特性決定部１４１によりリスク因子のスコアが最も高いリンク／ノードに基づいてルート特性が決定されるため、車両選択部１４３は、該ルート特性に従って車両Ｖを選択し得る。例えば、渋滞が激しく人の往来が激しいようなリンク／ノードのリスク因子のスコアは、相対的に高くなる。したがって、車両選択部１４３は、そのようなリスク因子の最も高いスコアに基づいて、車両Ｖを選択し得る。これにより、ルート特性により適合した車両Ｖが選択されるので、車両Ｖを安全かつ適切に目的地まで運行することが保障される。
　図５は、本発明の一実施形態に係る配車管理システムにおける車両に搭載された制御装置の機能的モデルを示すブロックダイアグラムである。より具体的には、同図（ａ）は、有人運転型車両Ｖ＿ＮＡＤに搭載された制御装置５００ａを示し、同図（ｂ）は、無人運転型車両Ｖ＿ＡＤに搭載された制御装置５００ｂを示している。
　同図（ａ）に示すように、制御装置５００ａは、例えば、位置情報取得部５１０と、通信部５２０と、ユーザインターフェース部（図中「ＵＩ」と表記している。）５３０とを含み構成される。
　位置情報取得部５１０は、ＧＰＳシステムから車両Ｖの位置情報を取得する。位置情報取得部５１０は、ＧＰＳシステムから取得された位置情報を配車管理装置１０に送信するために通信部５２０に引き渡す。
　通信部５２０は、配車管理装置１０の車両通信インターフェース部１６０との間で種々の情報をやり取りするための通信インターフェースである。一例として、通信部５２０は、車両通信インターフェース部１６０から送信される車両情報の送信要求を受信し、これに応答して、位置情報を含む車両情報を車両通信インターフェース部１６０に送信する。他の例として、通信部５２０は、車両通信インターフェース部１６０から送信される配車指示を受信し、これをユーザインターフェース部５３０に引き渡す。
　ユーザインターフェース部５３０は、ドライバに対して車両Ｖの各種の状態を表示し、これに対するドライバの入力を受け付ける。例えば、ユーザインターフェース部５３０、配車管理装置１０から送信された配車指示を表示する。
　一方、同図（ｂ）に示す制御装置５００ｂは、制御装置５００ａの構成に対して、例えば、走行ルート制御部５４０と、ナビゲーションデータベース５５０とを更に備える点で、異なっている。なお、無人運転型車両Ｖ＿ＡＤのユーザインターフェース部５３０は、乗車したユーザに対して種々の情報を提供するために用いられ得る。
　走行ルート制御部５４０は、配車管理装置１０から与えられた配車計画に従い、ナビゲーションデータベース５５０に格納された種々の道路地図情報に基づいて、実際の走行ルートを決定する。また、走行ルート制御部５４０は、道路交通情報管理システム３０から取得される道路交通情報に基づいて、走行ルートを決定し得る。つまり、本開示では、配車要求に基づいて配車管理装置１０が作成した配車計画は、各経由地（乗車地及び降車地）を結ぶ基準となる運行ルートや所要時間等を含むが、実際の道路交通状況に応じた走行ルートは無人運転型車両Ｖ＿ＡＤに委ねられる。そこで、無人運転型車両Ｖ＿ＡＤの走行ルート制御部５４０は、自身のナビゲーションデータベース５５０を参照して、配車計画に基づいて、実際の走行ルートを決定する。制御装置５００ｂは、走行ルート制御部５４０により決定された走行ルートに従って、無人運転型車両Ｖ＿ＡＤの自律走行を制御する。走行ルート制御部５４０は、無人運転型車両Ｖ＿ＡＤの走行データを、通信部５２０を介して、配車管理装置１０に送信し得る。
　ナビゲーションデータベース５５０は、配車サービスの対象地域における車両Ｖの自律走行のためのナビゲーション情報を格納する。ナビゲーション情報は、典型的には、道路交通情報及び走行履歴情報等を含む。無人運転型車両Ｖ＿ＡＤのナビゲーションデータベース５５０は、道路地図情報を含む点で上述した道路地図情報データベース１２ｂと概略的には同じであるが、無人運転型車両Ｖ＿ＡＤの実際の自律走行に基づいて、格納されている道路地図情報や走行履歴情報が更新される点でそれと異なっている。走行ルート制御部５４０は、例えば、決定された走行ルートに従った自律走行に伴い、ナビゲーションデータベース５５０の道路地図情報及び走行履歴情報を更新する。例えば、道路地図情報は、更新によって詳細化され得る。ナビゲーションデータベース５５０は、例えば自律走行する無人運転型車両Ｖ＿ＡＤが撮影した走行ルートのストリートビューを含んでも良い。
　図６は、本発明の一実施形態に係る配車管理システムにおける配車サービスの概要を説明するためのシーケンスチャートである。
　同図に示すように、配車サービスを利用しようとするユーザは、端末装置２０に実装された配車アプリを実行して、ユーザインターフェース上に表示された配車要求画面に対して配車要求のための必要な情報を入力し、これにより、端末装置２０は、配車要求を配車管理装置１０に送信する（Ｓ６０１）。例えば、乗車（配車予約）を希望するユーザは、配車アプリを操作して、乗車地及び降車地並びに乗車人数等を入力する。乗車地及び降車地は、例えば、配車アプリにより表示された地理的マップから選択され得る。また、乗車地は、ユーザのスマートフォンに搭載されたＧＰＳ機能により取得される現在位置であっても良い。
　配車管理装置１０は、端末装置２０から配車要求を受信すると（Ｓ６０２）、対象地域における車両Ｖに位置情報を含む車両情報の取得を要求する（Ｓ６０３）。これに応答して、各車両Ｖは、ＧＰＳシステムから取得される自身の位置情報を含む車両情報を配車管理装置１０に送信する（Ｓ６０４）。なお、車両Ｖによる位置情報の取得及び送信は、定期的に又は配車管理装置１０からの送信要求に応じて行われても良い。配車管理装置１０は、車両Ｖから送信される位置情報を含む車両情報を取得する。
　次に、配車管理装置１０は、ユーザの配車要求に基づいて抽出される候補車両ｖの配車計画を作成し、これをユーザに提案する（Ｓ６０５）。すなわち、配車管理装置１０は、配車要求に基づいて、ルートパターンを導出し、導出されたルートパターンに基づいて抽出される候補車両ｖの配車計画を作成する。このとき、配車管理装置１０は、配車要求に基づく運行ルートのルート特性を決定するとともに候補車両ｖの車両性能を特定し、車両性能要件テーブルに従って、ルート特性に適合する車両性能を有する候補車両ｖを選択し、その配車計画を抽出する。配車管理装置１０は、選択された配車計画をユーザに提案するために、配車計画の内容を含む承諾要求を端末装置２０に送信する。
　端末装置２０は、配車計画の承諾要求を受信すると、これをユーザインターフェース上に配車計画提案画面として表示して、提案された配車計画に対する承諾又は拒否（諾否）をユーザに促す（Ｓ６０６）。配車計画提案画面は、例えば、車両Ｖが到着する乗降地の具体的な場所及び予想到着時刻等を含み得る。ユーザは、配車計画提案画面に対して、提案された配車計画に対して諾否を入力することができる。ユーザが配車計画提案画面に対して諾否を入力すると、これを受けて、端末装置２０は、諾否通知を配車管理装置１０に送信し（Ｓ６０７）、配車管理装置１０は、端末装置２０から送信される諾否通知を受信する（Ｓ６０８）。例えば、諾否通知が配車計画の承諾を示すものである場合、配車管理装置１０は、配車計画に従った車両Ｖの配車計画を確定し、配車予約の確定通知を端末装置２０に送信するともに、車両Ｖに対して該配車計画に従った配車指示を送信する（Ｓ６０９）。
　端末装置２０は、配車予約の確定通知を受信すると、これをユーザインターフェース上に表示してユーザに配車の予約が確定したことを知らせる（Ｓ６１０）。一方、車両Ｖは、配車指示を受信すると、配車計画に従って配車サービスを実行する（Ｓ６１１）。すなわち、配車指示された車両Ｖが無人運転型車両Ｖ＿ＡＤであれば、無人運転型車両Ｖ＿ＡＤは、配車計画に従って具体的な走行ルートを計画し、配車要求を行ったユーザを乗せるために乗降地に向かうために、自律走行を開始する。また、配車指示された車両Ｖが有人運転型車両Ｖ＿ＮＡＤであれば、有人運転型車両Ｖ＿ＮＡＤは、ドライバをナビゲートするために、例えばナビゲーション画面に配車指示が示す配車計画に従った運行ルートを表示する。これにより、ユーザの配車要求に応じたオンデマンド方式の車両Ｖの配車サービスが実現される。
　そして、配車管理装置１０は、配車要求に基づく配車計画に従った車両Ｖの運行が完了すると、該車両Ｖの運行履歴情報を運行履歴情報データベース１２ｅに格納する（Ｓ６１２）。運行履歴情報データベース１２ｅに格納された運行履歴情報は、次回の車両Ｖのルート特性の決定に用いられる。
　図７は、本発明の一実施形態に係る配車管理装置による配車管理処理の一例を説明するためのフローチャートである。かかる処理は、配車管理装置１０が、プロセッサの制御の下、配車管理サーバプログラムを実行することにより、各種のハードウェア資源との協働がなされ、実現される。
　同図に示すように、配車管理装置１０は、ユーザからの新規の配車要求があるまで待機している（Ｓ７０１）。一方で、例えば、乗車を希望するユーザは、端末装置２０のユーザインターフェース上で配車アプリを操作して、配車要求を入力する。配車管理装置１０は、ユーザからの配車要求があると（Ｓ７０１のＹｅｓ）、各車両Ｖに車両情報の送信を要求し、各車両Ｖから送信される位置情報を含む車両情報を取得する（Ｓ７０２）。
　続いて、配車管理装置１０は、該配車要求が示す乗車地希望地及び降車地希望地に基づいて、道路地図情報データベース１２ｂを参照し、ユーザが実際に乗降するための乗車地及び降車地（乗降地）を決定する（Ｓ７０３）。
　次に、配車管理装置１０は、決定された乗車地又は降車地に従って１又はそれ以上の候補車両ｖを抽出する（Ｓ７０４）。例えば、配車管理装置１０は、乗車地の近傍で運行中の車両Ｖを候補車両ｖとして抽出する。運行中の車両Ｖとは、待機場所においてサービス提供可能な状態で待機している又は実際に乗客を運送中の車両である。これにより、例えば、乗車地又は降車地から遠く離れた位置にいる車両Ｖを候補車両ｖから除外することができ、導出すべきルートパターンの数を減らすことができる。
　次に、配車管理装置１０は、抽出された各候補車両ｖについて、道路地図情報データベース１２ｂを参照して、ルートパターンを導出する（Ｓ７０５）。上述したように、ルートパターンは、決定済みの乗降地（経由地）を通る経路に対して新たな乗降地を追加した場合にこれら全ての乗降地を通るルートを示す。続いて、配車管理装置１０は、導出されたルートパターンに基づいて配車計画を作成する（Ｓ７０６）。ルートパターンは、上述したように、リンク／ノード（道路）及びノード（交差点）のラティス構造で表現され得る。配車計画は、ルートパターンに対して起点となる待機場所及び終点となる待機場所並び運行ルートを含む。待機場所で待機している車両Ｖの配車計画は、新たに作成される。また、既に設定された配車計画に従って運行中の車両Ｖの配車計画は、導出されたルートパターンに基づいて配車計画が更新される。
　次に、配車管理装置１０は、作成された候補車両ｖの配車計画のうち、所定の除外条件に該当する配車計画を除外して配車計画（候補車両ｖ）を絞り込む（Ｓ７０７）。例えば、配車管理装置１０は、航続可能距離が所定のしきい値に満たない候補車両ｖの配車計画を除外する。これにより、ユーザの配車要求を満たさない候補車両ｖが除外される。また、本開示では、配車管理装置１０は、配車要求に基づく運行ルートのルート特性に適合する車両性能を有する候補車両ｖを選択することにより、その配車計画を絞り込む。ルート特性に適合する車両性能を有する候補車両ｖが複数抽出された場合には、配車管理装置１０は、車両性能のスコアが低い又は最も低い候補車両ｖを選択し得る。
　続いて、配車管理装置１０は、選定された該配車計画の内容をユーザに提案する（Ｓ７０８）。すなわち、配車管理装置１０は、作成した現在の配車計画の内容を端末装置２０に送信し、これに応答して、端末装置２０は、ユーザインターフェース上にその内容を表示して、ユーザに配車計画の諾否を促す。
　配車管理装置１０は、配車計画の提案に対してユーザから承諾を受け付けたか否かを判断する（Ｓ７０９）。配車管理装置１０は、配車計画の提案に対してユーザから承諾を受け付けた場合（Ｓ７０９のＹｅｓ）、配車管理装置１０は、現在の配車計画を確定する（Ｓ７１０）。配車管理装置１０は、確定した配車計画を配車計画データベース１２ｄに格納する。続いて、配車管理装置１０は、配車予約の確定通知を端末装置２０に送信するとともに、配車計画に基づく配車指示を車両Ｖに送信する（Ｓ７１１）。
　これに対して、配車管理装置１０は、配車計画の提案に対してユーザから不承諾（拒否）を受け付けた場合（Ｓ７０９のＮｏ）、該ユーザの配車要求に基づく現在の配車計画をキャンセルする（Ｓ７１０）。この場合、配車管理装置１０は、配車計画の再作成のために使用された一時的に保留されていた配車計画を元の保留中の配車計画に戻す。ユーザは、別の配車サービスを希望する場合には、新たな配車要求を行うことになる。
　図８は、本発明の一実施形態に係る配車管理装置による配車管理処理の一例を説明するためのフローチャートである。より具体的には、同図は、図７に示す配車計画の絞り込み処理（Ｓ７０７）の詳細を示すフローチャートである。
　同図に示すように、配車管理装置１０は、走行ルート計画部１５０により導出されたルートパターンに関連付けられた道路地図情に基づいて、作成された配車計画における運行ルートを構成するリンク／ノードを特定する（Ｓ８０１）。次に、配車管理装置１０は、特定された各リンク／ノードのリスク因子に基づいてスコアを算出し、算出されたスコアに基づいて運行ルートのルート特性を決定する（Ｓ８０２）。各リンク／ノードのリスク因子は、走行ルート計画部１５０により導出されたルートパターンに関連付けられた道路地図情報、及び道路交通情報管理システム３０から取得される道路交通情報に基づいて取得される。また、配車管理装置１０は、エリアの気象情報に基づいてスコアを算出し得る。
　次に、配車管理装置１０は、車両情報データベース１２ｃを参照し、候補車両ｖの車両情報を取得し、それに含まれる属性情報や車両性能情報等に基づいて車両性能を特定する（Ｓ８０３）。例えば、高解像度のイメージセンサ等のセンシング機能及び高度な物体識別機能を備えた車両Ｖの車両性能は、そうでない車両Ｖよりも車両性能のスコアが高くなる。
　次に、配車管理装置１０は、決定されたルート特性に適合する車両性能を有する候補車両ｖを絞り込み、選択する。具体的には、まず、配車管理装置１０は、候補車両ｖが運行ルートのリンク／ノードの通行条件を満たさない候補車両を除外する（Ｓ８０４）。つまり、車両Ｖが運行ルートにおける車幅制限や高さ制限のある道路を通行することができなければそもそも目的地まで運行することができないため、配車管理装置１０は、そのような車両Ｖを候補車両ｖから除外する。通行条件は、例えば、道路幅制限や高さ制限のほか、重量制限、交差点での回転半径の制限等があるが、これらに限られない。これにより、運行ルートに車両属性がそぐわないような車両Ｖが割り当てられることを防ぐことができる。
　次に、配車管理装置１０は、車両性能要件テーブルを参照し、運行ルートにおけるリンク／ノードのリスク因子に適合する候補車両ｖを抽出する（Ｓ８０５）。例えば、図４に示した車両性能要件テーブルにおいて、リンク／ノードのリスク因子が人の飛び出しである場合、候補車両ｖにはセンシング機能、物体識別機能、自動急制動機能、及び自動衝突回避機能が要求される。したがって、配車管理装置１０は、これらの機能を備える候補車両ｖに絞り込む。
　次に、配車管理装置１０は、絞り込まれた候補車両ｖが一台であるか否かを判断する（Ｓ８０６）。配車管理装置１０は、絞り込まれた候補車両ｖが一台であると判断する場合（Ｓ８０６のＹｅｓ）、配車管理装置１０は、当該候補車両ｖをユーザに提案する車両Ｖとして選択する（Ｓ８０７）。
　一方、配車管理装置１０は、絞り込まれた候補車両ｖが一台でないと判断する場合（Ｓ８０６のＮｏ）、車両性能のスコアが最も低い候補車両ｖを選択する（Ｓ８０８）。
　以上のようにして、配車管理装置１０は、ユーザから配車要求を受け付けた場合に、配車要求に従って抽出される候補車両ｖの配車計画を作成し、更に、配車計画における運行ルートのルート特性を決定するとともに候補車両Ｖの車両性能を取得し、決定されたルート特性に適合する車両性能を有する候補車両ｖを特定の車両Ｖとして選択し、その配車計画をユーザに提案する。これにより、ユーザには、ルート特性に適合した車両性能を有する車両Ｖが割り当てられるので、車両Ｖを安全かつ確実に運行することができるようになり、サービスレベル（ＬｏＳ：Level Of Service）を向上させることができるようになる。
　上記各実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をこれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。本発明は、その要旨を逸脱しない限り、さまざまな形態で実施することができる。
　例えば、本明細書に開示される方法においては、その結果に矛盾が生じない限り、ステップ、動作又は機能を並行して又は異なる順に実施しても良い。説明されたステップ、動作及び機能は、単なる例として提供されており、ステップ、動作及び機能のうちのいくつかは、発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略でき、また、互いに結合させることで一つのものとしてもよく、また、他のステップ、動作又は機能を追加してもよい。
　また、本明細書では、さまざまな実施形態が開示されているが、一の実施形態における特定のフィーチャ（技術的事項）を、適宜改良しながら、他の実施形態に追加し、又は該他の実施形態における特定のフィーチャと置換することができ、そのような形態も本発明の要旨に含まれる。
１…配車管理システム
１０…配車管理装置
　１１０…フロントエンド処理部
　１２０…配車要求取得部
　１３０…乗降地決定部
　１４０…配車計画作成部
　　１４１…ルート特性決定部
　　１４２…車両性能特定部
　　１４３…車両選択部
　１５０…走行ルート計画部
　１６０…車両通信インターフェース部
　　１６１…車両情報取得部
　　１６２…配車指示部
　１２…データベース
　　１２ａ…ユーザ情報データベース
　　１２ｂ…道路地図情報データベース
　　１２ｃ…車両情報データベース
　　１２ｄ…配車計画データベース
　　１２ｅ…運行履歴情報データベース
２０…端末装置
Ｎ…通信ネットワーク
Ｖ…車両
　５００，５００ａ，５００ｂ…制御装置
　５１０…位置情報取得部
　５２０…通信部
　５３０…ユーザインターフェース部
　５４０…走行ルート制御部
　５５０…ナビゲーションデータベース

Claims (14)

  1. 　配車要求に応じて車両の配車を管理する配車管理装置であって、
    　少なくとも乗車希望地が示された配車要求を取得する配車要求取得部と、
    　複数の車両の各々に関連付けられた、車両性能に関する情報を含む車両情報を格納する車両情報データベースと、
    　取得された前記配車要求に基づいて前記複数の車両の中から抽出される２以上の候補車両ごとに少なくとも運行ルートを含む配車計画を作成し、作成された前記配車計画の中から選択される特定の前記車両の前記配車計画を確定する配車計画作成部と、
    　確定された前記配車計画を前記特定の車両に送信する配車指示部と、を備え、
    　前記配車計画作成部は、
    　前記運行ルートに対するルート特性を決定するルート特性決定部と、
    　前記車両情報データベースに格納された前記車両情報に基づいて、前記候補車両の車両性能を特定する車両性能特定部と、
    　決定された前記ルート特性に適合する前記車両性能を有する前記特定の車両を選択する車両選択部と、を含む、配車管理装置。
  2. 　前記車両選択部は、前記ルート特性に適合する前記車両性能を有する前記候補車両が複数ある場合に、算出される前記車両性能のスコアが低い該候補車両を前記特定の車両として選択する、
    請求項１に記載の配車管理装置。
  3. 　前記ルート特性決定部は、前記運行ルートにおける各リンク／ノードのリスク因子に基づいて前記ルート特性を決定する、
    請求項１に記載の配車管理装置。
  4. 　前記ルート特性決定部は、前記各リンク／ノードごとに前記リスク因子のスコアを算出し、高い前記リンク／ノードの前記スコアを前記ルート特性のスコアとして決定する、
    請求項３に記載の配車管理装置。
  5. 　前記配車指示に従って運行された各前記車両の運行履歴情報を格納する運行履歴情報データベースを更に備え、
    　前記ルート特性決定部は、前記運行履歴情報データベースに格納された前記運行履歴情報が示す前記リンク／ノードの前記リスク因子に基づいて前記ルート特性を決定する、
    請求項３に記載の配車管理装置。
  6. 　前記ルート特性決定部は、道路地図情報が示す前記リンク／ノードの前記リスク因子に基づいて、前記運行ルートの前記ルート特性を決定する、
    請求項３に記載の配車管理装置。
  7. 　前記車両選択部は、前記リスク因子と前記車両性能との関係を示す車両性能要件テーブルを含む、
    請求項３に記載の配車管理装置。
  8. 　前記車両性能要件テーブルは、前記リスク因子の項目ごとに前記車両性能が定義されている、
    請求項７に記載の配車管理装置。
  9. 　前記リスク因子の前記項目は、人流密度、人の飛び出し、駐停車車両、落下物、渋滞、遮蔽物、視界不良、時間帯、道路幅、及び車線数の少なくとも１つを含む、
    請求項８に記載の配車管理装置。
  10. 　前記車両性能は、対象物検出機能、対象物認識機能、自動急制動機能、自動衝突回避機能、及び車間追従機能の少なくとも１つを含む、
    請求項８に記載の配車管理装置。
  11. 　前記車両選択部は、前記車両性能要件テーブルに従って、前記ルート特性に適合する前記車両性能を有する前記特定の車両を選択する、
    請求項７に記載の配車管理装置。
  12. 　前記車両選択部は、前記運行ルートにおける前記各リンク／ノードのうち、前記リスク因子のスコアが最も高い前記リンク／ノードの前記リスク因子に基づいて、前記特定の車両を選択する、
    請求項２に記載の配車管理装置。
  13. 　前記ルート特性決定部は、外部の道路交通情報管理システムから取得される道路交通情報に基づいて、前記ルート特性を決定する、
    請求項１に記載の配車管理装置。
  14. 　配車要求に応じて、車両の配車を管理する配車管理装置による配車管理方法であって、
    　複数の車両の各々に関連付けられた、車両性能に関する情報を含む車両情報を車両情報データベースに格納することと、
    　少なくとも乗車希望地が示された配車要求をユーザの端末装置から取得することと、
    　取得された前記配車要求に基づいて前記複数の車両の中から抽出される２以上の候補車両ごとに少なくとも運行ルートを含む配車計画を作成することと、
    　作成された前記配車計画の中から選択される特定の車両の前記配車計画を確定することと、
    　確定された前記配車計画を前記特定の車両に送信することと、を含み、
    　前記配車計画を作成することは、
    　前記配車計画が示す運行ルートに対するルート特性を決定することと、
    　前記車両情報データベースに格納された前記車両情報に基づいて、前記候補車両の前記車両性能を特定することと、
    　決定された前記ルート特性に適合する前記車両性能を有する前記候補車両を前記特定の車両として選択することと、を含む、配車管理方法。
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