WO2024133184A1 - Verfahren und vorrichtung zum automatisierten handhaben von lebensmitteln - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum automatisierten handhaben von lebensmitteln Download PDF

Info

Publication number
WO2024133184A1
WO2024133184A1 PCT/EP2023/086522 EP2023086522W WO2024133184A1 WO 2024133184 A1 WO2024133184 A1 WO 2024133184A1 EP 2023086522 W EP2023086522 W EP 2023086522W WO 2024133184 A1 WO2024133184 A1 WO 2024133184A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
gripper
food
gripping
foodstuff
cutting
Prior art date
Application number
PCT/EP2023/086522
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thomas Nispel
Jochen Gerlach
Melanie METZ
Michael Burk
Nicole Klein
Christoph Eckhardt
Original Assignee
Weber Food Technology Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Weber Food Technology Gmbh filed Critical Weber Food Technology Gmbh
Publication of WO2024133184A1 publication Critical patent/WO2024133184A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0045—Manipulators used in the food industry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0004—Gripping heads and other end effectors with provision for adjusting the gripped object in the hand
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for the automated handling of foodstuffs.
  • the invention relates to a method and a device for the automated handling of sandwiches, i.e. at least two layers of bread forming a base and a lid, and toppings arranged between them.
  • a baguette is usually first cut into two parts along its longitudinal axis, so that a base and a lid of the baguette are created, each of which lies on top of the other with their cut surfaces. The base and the lid are then separated from each other or opened up.
  • toppings are prepared for the baguette, for example by cutting sausage and/or cheese into individual slices and grouping the slices into portions. A portion can be made up of one or more slices. This topping is then placed on one of the cut surfaces of the baguette, for example on the cut surface of the base.
  • toppings such as a sauce or salad
  • the other part of the baguette i.e. usually the lid
  • This baguette sandwich is then packaged by machine.
  • the baguette sandwich can partially or completely fall to the side when the gripper delivers the baguette sandwich.
  • the upper half of the bread can shift on the topping during delivery, as the topping often includes sauces and thus only small transverse forces are sufficient to shift the upper half of the bread relative to the lower half of the bread during delivery.
  • One of the objects underlying the invention is therefore to provide a method for the automated handling of foodstuffs, by means of which the error rate when the foodstuff is dispensed by a gripper is minimized.
  • Another object underlying the invention is to provide a device for the automated handling of foodstuffs, by means of which the error rate when a foodstuff is dispensed by a gripper is minimized.
  • the object is achieved by a method with the method steps of claim 1 and in particular in that the gripper places the food, in particular the sandwich, on a receptacle, in particular in a recess, of a receiving structure connected to a conveyor device or on a receptacle, in particular in a recess, of a stationary receiving structure and the food is acted upon from above.
  • the gripper preferably acts upon the food from above when placing it.
  • the invention is based on the finding that the probability of a filled baguette sandwich being damaged is reduced if the baguette sandwich is placed down by the gripper and thus not thrown off. In other words, the baguette sandwich is only released by the gripper when the baguette sandwich is resting with one side on the receiving structure.
  • the recess is preferably adapted to the shape of the food or baguette sandwich, which creates a kind of centering of the food.
  • the food in particular the baguette sandwich, can be placed on the holder of a holder structure.
  • a holder can be designed as a flat surface, for example.
  • the gripper grips the food from at least two sides, i.e. applies a force from two sides.
  • gripping the food by means of the gripper involves applying pressure to the food from two opposite directions. This allows the food to be fixed in the gripper.
  • the gripper applies pressure to the food held by the gripper in such a way that at most small transverse forces are exerted on the food.
  • the food in particular the sandwich, can be held particularly securely by the gripper if the gripping of the food by means of the gripper includes applying pressure to the food from below and from above.
  • the placing of the foodstuff by means of the gripper also includes applying force to the foodstuff from below and from above.
  • the foodstuff is preferably subjected to a force from below and from above until the foodstuff is placed in the recess of the receiving structure.
  • the method preferably comprises opening the gripper after the food item has been deposited.
  • the opening of the gripper preferably comprises a movement away of at least one - when opening during operation - lower gripping element, whereby this also includes a lateral release of the foodstuff.
  • at least one upper gripping element - when opened during operation - can press the foodstuff against the receiving structure with a holding-down force and thus act on the foodstuff from above or diagonally above.
  • the at least one lower gripping element and/or the at least one upper gripping element can preferably define gripper fingers.
  • the at least one upper gripping element preferably presses the foodstuff arranged on the receptacle, in particular in the recess, against the receiving structure before the at least one lower gripping element is moved away.
  • the at least one upper gripping element presses the foodstuff against the receiving structure until the at least one lower gripping element has been completely moved away and thus no longer applies a force to the foodstuff from below.
  • the opening of the gripper includes pivoting or deforming the at least one lower gripping element, for example the lower gripper fingers, downwards.
  • the at least one lower gripping element can be moved sideways in order to open the gripper after it has been placed down and thus release the food downwards. In all movements, symmetry with the central axis, i.e. the longitudinal axis, of the food is sought.
  • placing the food on the receptacle, in particular in the recess, of the receptacle structure involves the at least one gripping element engaging in a corresponding recess or a corresponding free space on the receptacle structure, relative to a desired placement position.
  • at least one free space for the gripper is provided in or on the receptacle structure, which makes it possible to place the food in the recess of the receptacle structure without the gripper colliding with the receptacle structure.
  • the gripping element that is lower when the food is put down preferably has a plurality of gripper fingers.
  • the receiving structure can have a plurality of gripper finger recesses or gripper finger free spaces corresponding to the gripper fingers, so that each gripper finger can dip into a corresponding gripper finger recess or a corresponding gripper finger free space, while the food item in the gripper is put down in the depression in the receiving structure.
  • the recesses and free spaces are preferably selected in terms of their dimensions so that the gripper has sufficient freedom of movement in the longitudinal direction to correct the deposit position. This is necessary, for example, if the food item was gripped slightly displaced in the longitudinal direction and a correction of the position is to be made when it is put down.
  • the method is particularly suitable for the automated handling of sandwiches, i.e. two layers of bread with toppings between them.
  • the method is particularly suitable for the automated handling of baguette sandwiches, i.e. elongated sandwiches where the bread can be called a baguette.
  • the method can be used for any type of food that is to be dispensed by a gripper during its production or processing.
  • the method comprises rotating the food held by the gripper around an axis of the food. If the food defines a longitudinal axis, the method can comprise rotating the food held by the gripper around a longitudinal axis of the food.
  • the rotation of the food is preferably carried out after the food has been gripped by the gripper, but before the food is deposited or released.
  • the gripper is preferably designed to To rotate the foodstuffs located in the gripper about an axis. To do this, one part of the gripper is preferably rotated about an axis relative to another part of the gripper.
  • the food can be rotated while the gripper is moving from a gripping position to a dispensing position, i.e. on the travel path.
  • each baguette sandwich In the case of baguette sandwiches, the manufacturer of the baguette sandwiches generally wishes that each baguette sandwich can be placed in its packaging, for example a thermoformed packaging, with the lid facing downwards. If the baguette sandwich is provided with the bottom facing downwards, as is usual for handling reasons, the baguette sandwich must be turned over before packaging.
  • the baguette sandwich when the baguette sandwich is provided on the support, the baguette sandwich can rest with the bottom on the support and the lid can be arranged facing away from the support, and when the baguette sandwich is placed on the holder, in particular in the recess, of the holder structure, the baguette sandwich can be placed on the holder structure with the lid facing downwards and the bottom of the baguette sandwich can be arranged facing away from the holder structure.
  • the food is separated into at least two sections while it is held by the gripper.
  • the food is cut into two parts using a cutting device, for example a knife.
  • the cutting device can be coupled to the gripper in order to move along with the gripper in a translational manner. However, the gripper can be rotated relative to the cutting device in order to bring about a relative movement between the food and the cutting device.
  • the object is also achieved by a device according to the independent device claim.
  • the device is designed to handle food in an automated manner.
  • the device is designed and set up to handle food in a fully automated manner.
  • the device preferably works without a person having to control the device in normal operation or otherwise operate the device in normal operation.
  • the device comprises a gripper for lifting, moving and depositing food.
  • the gripper has at least one first gripping element.
  • the first gripping element can have a plurality of first gripper fingers.
  • the gripper has at least one second gripping element.
  • the second gripping element can have a plurality of second gripper fingers.
  • Gripper fingers are sections spaced apart from one another which extend in a main direction.
  • the first gripping element forms a support plane for the food.
  • the second gripping element forms a hold-down device for the food.
  • the device further comprises a receiving structure for receiving the food when it is deposited.
  • the receiving structure preferably forms a recess for at least partially receiving the food.
  • the hold-down device formed by the second gripping element is designed to, when the food is placed on the holder, in particular in the recess, to hold the food on the receptacle, in particular in the recess, of the receptacle structure.
  • the invention is based on the idea that the delivery of a food item from a gripper to another transport or storage unit in a production line becomes less prone to errors if the gripper deposits the food item instead of throwing the food item off, if the device comprises a receiving structure with a receptacle onto which the food item is deposited, in particular with a recess into which the food item is deposited, and if the gripper applies a force to the food item from above while the food item is being placed onto the receptacle, in particular into the recess.
  • the device and especially the receiving structure can therefore be part of a production line.
  • the receiving structure can be connected to a conveyor device in order to be able to transport the food lying on the receiving structure, in particular lying in the recess of the receiving structure, towards a packaging machine.
  • the receiving structure is preferably firmly connected to the conveyor device.
  • the receiving structure can be firmly connected to a machine frame of the production line and serve, for example, as a buffer, i.e. for temporarily storing food.
  • the gripper or another gripper can be provided to lift the food out of the receiving structure again.
  • the conveyor device can be designed as a conveyor belt.
  • the conveyor belt is preferably designed as an endless conveyor belt.
  • the conveyor device can be designed as a shuttle system comprising at least one shuttle that can be moved, in particular along a track or a rail.
  • the conveyor device can also be designed as a planar motor drive system Such a planar motor drive system is sold, for example, by Beckhoff Automation under the brand name XPianar®.
  • a large number of, in particular similar, receiving structures are preferably provided.
  • the large number of receiving structures can be moved together or separately from one another by means of the conveyor device.
  • the receiving structures can be provided to be brought one after the other into an effective area of the gripper in order to place food items one after the other onto the receptacle, in particular into the recesses, of the respective receiving structures by means of the gripper.
  • the conveyor device is designed as a conveyor belt, several receiving structures can be arranged on the conveyor belt at a distance from one another in the direction of movement and connected to the conveyor belt. If the conveyor device is designed as a shuttle system, one of the receiving structures can be arranged on each shuttle. According to one embodiment, a receiving structure with exactly one receptacle, in particular exactly one recess, for a food item, in particular a sandwich, can be arranged on each shuttle. If the conveyor device is designed as a planar motor drive system, the planar motor drive system can have several movers and a receiving structure, in particular with a recess, can be arranged on each mover of the planar motor drive system.
  • the receptacle in particular the depression, has a main direction of extension.
  • the main direction of extension of the receptacle, in particular the depression is preferably transverse, in particular perpendicular, to a conveying direction of the conveyor device.
  • the main extension direction of the receptacle, in particular the recess in the effective area of the gripper can be arranged in the conveying direction of the conveyor device.
  • friction-increasing structures can be provided on the holder, in particular in the recess, i.e. on the structures of the holder structure defining the recess.
  • the friction-increasing structures can comprise edges of step-shaped structures.
  • the receiving structure can have holding structures that define the recess.
  • the holding structures can be designed to be rigid or elastically deformable, flexible or pivotable to a limited extent. If the holding structures are mounted to be elastically deformable, flexible or pivotable to a limited extent, they can give way when the food is placed in the recess and thus adapt better to the shape of the food.
  • the holding structures preferably define a section that is adapted to the shape of the food, for example an arcuate section for a baguette sandwich. In end regions of the section that is adapted to the shape of the food, for example an arcuate section, holding means can be arranged that extend in the direction of the food lying in the recess.
  • the holding means can define a convex contact surface for the food.
  • the receiving structure can have at least one Gripping element have a recess corresponding to the first gripping element or form a free space corresponding to the first gripping element. If the gripping element has a plurality of gripper fingers, the receiving structure can have a plurality of gripper finger recesses corresponding to the first gripper fingers, i.e. to the gripper fingers which form a support plane for the food item when it is placed down, or can form gripper finger free spaces.
  • the at least one recess or the at least one free space can extend from above or diagonally above into the receiving structure.
  • the at least one recess or the at least one free space can interrupt surfaces defining the receptacle, in particular the depression.
  • the at least one recess or the at least one free space is preferably designed such that it enables the gripper to be inserted into the receiving structure from above, i.e. vertically from above or diagonally from above, in order to place the food item on the receptacle, in particular in the depression.
  • the at least one recess or the at least one free space and the gripper can be designed in such a way that the at least one second, ie upper, gripping element can also engage or dip into the at least one recess or the at least one free space.
  • the receiving structure can be designed in such a way that the receiving structure can provide support, particularly laterally, for the entire food item, ie including its top layer.
  • the gripper has at least two first gripping elements, which together form the support plane for the food in the depositing position of the gripper.
  • at least two second gripping elements can be formed on the gripper, which together form the hold-down device for the food in the depositing position of the gripper.
  • a first gripping element and a second gripping element can each form a pair of gripping elements.
  • the pairs of gripping elements can be movable towards each other in order to push a part or section of the first or second gripping elements under the food lying on a support and thus to grip the food underneath.
  • the first gripping element and the second gripping element of each pair of gripping elements can be movable towards each other in order to clamp the food between the gripping elements, in particular gripper fingers.
  • the movement of the gripping elements relative to one another and/or the movement of the pairs of gripping elements relative to one another can be controlled or regulated in different ways.
  • the movement of the gripping elements relative to one another and/or the movement of the pairs of gripping elements relative to one another can be controlled such that the gripping elements are brought into certain, i.e. predefined, positions relative to one another for opening and/or closing the gripper.
  • the gripping elements can be moved towards one another up to a predefined minimum distance for closing the gripper.
  • Such a control has the advantage that it is relatively easy to implement.
  • the movement of the gripping elements relative to one another and/or the movement of the pairs of gripping elements relative to one another for gripping the food can be controlled such that the gripping elements move up to a measured value that corresponds to a threshold value.
  • the movement of the gripping elements relative to one another and/or the movement of the pairs of gripping elements relative to one another for gripping the food is controlled in a force-dependent manner.
  • the gripper can be programmed so that the gripping elements move towards each other to grip the food until a predefined force acts on the food.
  • a force-controlled gripper has the advantage that the food can be gripped gently.
  • the gripper is programmed such that the at least one lower gripping element, which forms the support surface for which forms the foodstuff is moved to a predefined position, preferably relative to the receiving structure or a fixed point, for depositing the foodstuff. This makes it easy to determine the position of the underside of the foodstuff when depositing it.
  • the robot knows the dimensions and/or position of the lower gripping element when it is placed down. This allows the robot to easily avoid a collision with the receiving structure.
  • a safety buffer would have to be provided in the receiving structure to avoid a collision with the receiving structure.
  • a first gripping element of a first pair of gripping elements can be movable independently of a first gripping element of a second pair of gripping elements. This makes it possible to compensate for differences in the size of the food when clamping the food and thus to hold the food securely without damaging it through overloading. Such independent mobility of the first gripping elements can be easily achieved if the first gripping elements are driven pneumatically.
  • a clamping direction of the gripping elements in particular gripper fingers, in order to clamp the food between the gripping elements, is aligned transversely to a direction of movement of the pairs of gripping elements in order to grip the food lying on the support.
  • the effective clamping direction of all first gripping elements is aligned perpendicular to the direction of movement for gripping the food.
  • the effective clamping direction of all second gripping elements can also be aligned perpendicular to the direction of movement for gripping the food.
  • the effective clamping direction is the sum of the Vectors of the individual clamping forces of all first or second gripping elements.
  • the at least one first gripping element forming the support plane in the deposit position of the gripper is mounted on a base element in a pivotable and/or linearly displaceable manner. If several first gripping elements are provided, it is advantageous if all the first gripping elements forming the support plane in the deposit position of the gripper are mounted on a respective base element in a pivotable and/or linearly displaceable manner. Alternatively or additionally, the at least one first gripping element forming the support plane in the deposit position of the gripper can be actively changed in terms of its shape, i.e. deformable.
  • first gripping elements it is advantageous if all the first gripping elements forming the support plane in the deposit position of the gripper can be actively changed in terms of their shape.
  • An example of a gripping element that can be changed in terms of its shape is the SoftGripper from the company SoftGripping GmbH.
  • the at least one second gripping element that forms the hold-down device in the deposit position of the gripper is firmly connected to a base element. If several second gripping elements are provided, it is advantageous if all of the second gripping elements that form the hold-down device are firmly connected to a respective base element.
  • the gripper has a base element on which the first and second gripping elements are arranged, and the base element is mounted so as to be rotatable or pivotable relative to a gripper suspension by at least 180° about an axis that is horizontal during operation.
  • the base element is adjustable relative to a gripper suspension so that the food can be turned to its opposite side.
  • a pneumatic and/or electric drive can be provided to drive the gripper.
  • a clamping movement of the gripping elements relative to one another can be implemented by means of a pneumatic and/or electric drive.
  • a movement of the pairs of gripping elements relative to one another to grip the foodstuff can be implemented by means of a pneumatic and/or electric drive.
  • the clamping movement and the movement of the pairs relative to one another are driven by the same type of drive.
  • the device can comprise a cutting device.
  • the cutting device can be designed to cut the food into two parts while it is held by the gripper.
  • the cutting device comprises a knife.
  • the knife can be attached to the gripper suspension in a movable, in particular pivotable, manner.
  • the device has several gripping sections.
  • the gripping sections can be used to handle several food items, for example two separate sections of a sandwich, together in the gripper, e.g. to hold and move them together by the gripper.
  • Each gripping section can be designed to hold one of the sections of the food or one of the food items.
  • the gripping sections can be controlled independently of one another, for example to place a first food item or a first section of the food item in a first receiving structure and to place a second food item or a second section of the food item in a second receiving structure, optionally with a different positioning of the gripper.
  • the device can comprise a sensor system for determining a closing force of the gripper, ie a force applied by the gripper while holding the food item.
  • a closing force of the gripper ie a force applied by the gripper while holding the food item.
  • sensors can be provided to detect the presence and/or correct position of the food in the gripper.
  • the sensors can include one or more cameras and/or one or more pressure sensors. Using such sensors, it is possible to detect potential errors at an early stage and thus minimize system downtimes.
  • the gripping sections In order to space separated sections of the foodstuff apart from each other in the longitudinal direction, for example, the gripping sections, i.e. the respective gripping elements forming the gripping sections, can be moved away from each other.
  • at least one drive can be provided to move the gripping sections relative to each other in the longitudinal direction, i.e. perpendicular to the cutting plane of the cutting device.
  • a distance by which the gripping sections can be moved relative to each other in the longitudinal direction is preferably adjustable. Such relative adjustability of the gripping sections to each other is advantageous, for example, when sandwich halves are not to lie in a common recess in a package and therefore need to be spaced apart from each other after they have been cut apart.
  • the device has evaluation means for evaluating a motor current of at least one electric drive motor of the device. If the cutting device has an electric cutting drive, conclusions can be drawn about the cutting forces of the cutting device by measuring the motor current of the cutting drive. The cutting forces can can in turn be used to draw conclusions about the product consistency of the respective food or the sharpness of the knife. Alternatively, it would also be conceivable to draw conclusions about the product consistency of the respective food or the sharpness of the knife by measuring the motor current of the gripper's drive motor. Especially if the knife is provided separately from the gripper, conclusions can be drawn about the product consistency of the respective food or the sharpness of the knife by measuring the increased motor current of the gripper's drive motor while the food held by the gripper is moved through the knife.
  • means are provided to carry out a weight check of the gripper at regular intervals, preferably during an empty run.
  • these means can comprise means for evaluating the motor current of at least one drive motor of the gripper arms or the gripper arm. By measuring the motor current, for example, it can be determined whether the gripper is lighter or heavier than desired. If the gripper is lighter than desired, this can indicate that the gripper is not complete and therefore parts of the gripper are missing, for example because parts have fallen off due to a collision or were forgotten to be installed.
  • the method described above or below can be carried out using a device which has one or more of the features mentioned above or below.
  • the device described above or below can be designed to carry out one or more of the method steps mentioned above or below.
  • Fig. 1A shows a device for the automated handling of food with a gripper
  • Fig. 1 B is a perspective detailed view of the gripper of the device of Fig. 1 A from a first viewing direction;
  • Fig. 2A is a perspective detailed view of the gripper of the device of Fig. 1A from a second viewing direction in a state approaching a support;
  • Fig. 2B is a perspective detailed view of the gripper of the device of Fig. 1A from the second viewing direction in a state gripping under a food item;
  • Fig. 3A is a second perspective detailed view of the gripper of the device of Fig. 1A from the second viewing direction in a state gripping the foodstuff from underneath and applying pressure from above;
  • Fig. 3B shows the gripper of the device of Fig. 1A in the raised state, with a cutting device pivoted into the food held by the gripper;
  • Fig. 4A shows the gripper of the device of Fig. 1A in the raised state, with the cutting device pivoted further into the food held by the gripper;
  • Fig. 4B shows the gripper of the device of Fig. 1A in the raised state, wherein the food held in the gripper is rotated about an axis of rotation arranged perpendicular to a cutting plane of the cutting device;
  • Fig. 5A shows the gripper of the device of Fig. 1A in a raised state at a stage in which the food held in the gripper is cut into two completely separate portions;
  • Fig. 5B the gripper of the device of Fig. 1A with fully opened first gripping elements, deposited foodstuff, but receiving structure not shown;
  • Fig. 6A shows the gripper of the device of Fig. 1A with the first gripping elements fully opened and food deposited in the receiving structure;
  • Fig. 6B is a detailed view of one half of the receiving structure of Fig. 6A;
  • Fig. 6C is a detailed view of a receiving structure according to another
  • Fig. 7A the gripper of the device of Fig. 1 A in raised state
  • Fig. 7B shows the gripper of the device of Fig. 1A in a raised state and rotated by 180° compared to the representation of Fig. 7A;
  • Fig. 8A is a perspective view of the gripper of the device of Fig. 1A during depositing
  • Fig. 8B is a perspective side view of the gripper of the device of Fig. 1A during depositing;
  • Fig. 9A shows the gripper of the device of Fig. 1A with the first gripping elements fully opened and food deposited in the receiving structure, the receiving structure being attached to a conveyor device;
  • Fig. 9B shows the gripper of the device of Fig. 1A with the first gripping elements fully opened and food deposited in the receiving structure, the receiving structure being attached to a machine frame;
  • Fig. 10A shows a gripper of a device for the automated handling of food according to a second embodiment
  • Fig. 10B shows the gripper of Fig. 10A in a disassembled state
  • Fig. 11 A shows a gripper of a device for the automated handling of food according to a third embodiment
  • Fig. 11 B shows the gripper of Fig. 11 A in a disassembled state.
  • Fig. 1A shows a device 10 for the automated handling of food 12 in the form of baguette sandwiches.
  • the baguette sandwiches 12 are produced automatically and then provided on a support 14, which is formed by a conveyor unit 15.
  • the baguette sandwich 12 rests with its base 12a on the support 14, a topping 12b is arranged on the base 12a and a lid 12c of the baguette sandwich 12 is arranged on the topping 12b.
  • the device 10 comprises a gripper 16 and gripper arms 24, which carry the gripper 16 and are designed to lift the gripper 16, to move the gripper 16 translationally in space and to lower the gripper 16 again at another location.
  • the gripper 16 and the gripper arms 24 are part of a delta robot for pick-and-place applications. However, it would also be conceivable to provide a different type of robot arm.
  • the gripper 16 defines two gripping sections 36, 38 (see Fig. 1 B).
  • a cutting gap 28 is formed between the gripping sections 36, 38.
  • the cutting gap 28 extends in operation in a substantially vertical direction.
  • a width of the cutting gap 28 is defined by a distance between the first gripping section 36 and the second gripping section 38.
  • the gripping sections 36 and 38 are - as can be seen in Fig. 1 B, for example - designed to jointly hold a baguette sandwich 12 such that the baguette sandwich 12 protrudes through the cutting gap 28.
  • a cutting device 18 in the form of a knife is attached to the gripper 16. In the present embodiment, the knife has an elongated blade 18a.
  • the cutting device 18, more precisely the blade 18a, is mounted on a holder 19 for the cutting device 18 so as to be pivotable about a pivot axis S (see Fig. 2A).
  • the holder 19 is in turn firmly connected to a gripper suspension 48.
  • the cutting device 18 can be actively pivoted relative to the holder 29 and the gripper suspension 48 via a pivot drive 50.
  • the pivot drive 50 comprises a pneumatic cylinder which is connected to the cutting device 18 at a coupling point spaced from the pivot axis S. As a result, a linear movement of the pneumatic cylinder is converted into a pivoting movement of the cutting device 18.
  • the cutting device 18 is mounted so as to be movable between the two gripping sections 36, 38 along the cutting gap 28 in order to divide the baguette sandwich 12 into two sections in an area exposed between the gripping sections 36, 38.
  • the baguette sandwich 12 lies on the support 14.
  • the support 14 should be as flat as possible so that the gripper 16 can easily grip the baguette sandwich 12.
  • the gripper 16 is then moved over the baguette sandwich 12 by means of the gripper arms 24 and lowered until the gripper 16 is minimally spaced from the support 14 with its lower gripper fingers 23 (see Fig. 2A).
  • two pairs of gripping elements 20a, 22a, 20b, 22b, namely one pair per gripping section 36, 38 are arranged next to one long side of the baguette sandwich 12 and two further pairs 20c, 22c, 20d, 22d, also one pair per gripping section 36, 38, are arranged on the other long side of the baguette sandwich 12.
  • Each of the pairs of gripping elements 20, 22 has a first gripping element 20a-20d, which is arranged movably, in the present embodiment pivotably, on the respective base element 40a-40d.
  • Each of the pairs of gripping elements 20, 22 also has a second gripping element 22a-22d, which is fixedly connected, i.e. essentially immovably relative to its base element 40, to a respective base element 40a-40d.
  • an immovable gripping element 22a-22d and a gripping element 20a-20d that is movable relative to the fixed gripping element 22a-22d are attached to each of the four base elements 40a-40d.
  • the gripper suspension 48 extends laterally upwards and over a space formed by the gripper 16 for receiving the baguette sandwich 12.
  • Each of the base elements 40a-40d is coupled to the gripper suspension 48.
  • the gripper suspension 48 is connected to the robot arms 24.
  • the robot arms 24 are connected to a stationary base 26.
  • the pairs of gripping elements 20c, 22c and 20d, 22d are moved in the direction of movement 44 towards the opposite pairs of gripping elements 20b, 22b and 20a, 22a (see Fig. 2A) until the gripping elements 22a-22d firmly connected to the respective base element 40a-40d have gripped the baguette sandwich 12, i.e. have slid under the baguette sandwich 12.
  • the base elements 40c and 40d are adjustable by means of pneumatics relative to the base elements 40b and 40a.
  • the pairs of gripping elements 20c, 22c and 20d, 22d are movable independently of one another relative to the pairs of gripping elements 20b, 22b and 20a, 22a lying opposite them.
  • the base elements 40c and 40d are each arranged on the base elements 40b and 40a in a linearly guided manner by means of a linear guide 54a, 54b.
  • the base element 40c is guided in a linearly movable manner on the base element 40b and the base element 40d is guided in a linearly movable manner towards the base element 40a.
  • the base elements 40a and 40b are coupled directly to the gripper suspension 48 and the base elements 40c and 40d are each coupled to the gripper suspension 48 via the base elements 40a and 40b.
  • the upper gripping elements 20a-d are moved against the baguette sandwich 12 during gripping in order to press the baguette sandwich 12 against the gripping elements 22a-22d, i.e. the gripping elements that form a support surface for the baguette sandwich 12 when the baguette sandwich 12 is gripped.
  • the gripping elements 20a-20d are pivoted against the baguette sandwich 12 in the clamping direction 42 (see Fig. 3A).
  • the gripping elements 20a and 20b are pivoted anti-clockwise from the direction of view in Fig. 3A and the gripping elements 20c and 20d are pivoted clockwise.
  • the gripping elements 20a-20d are arranged on the respective base element 40a-40d so that they can move independently of one another in order to be able to compensate for irregularities in the thickness of the baguette sandwich 12 along its longitudinal direction.
  • the movement of the gripping elements 20a-20d in the clamping direction 42 is effected by means of pneumatics.
  • the baguette sandwich 12 is thus subjected to a clamping force by four pairs of gripping elements 20, 22.
  • the baguette sandwich 12 is thereby held securely in the gripper 16.
  • the gripper 16 and the gripper suspension 48 holding the gripper 16 can then be raised by means of the gripper arms 24.
  • the cutting process begins.
  • the cutting device 18 is pivoted from a rest position (see Fig. 3A) into a cutting position (see Fig. 3B and 4A) by means of the pivot drive 50.
  • the blade 18a moves along the cutting gap 28 until the blade 18a is inserted into the baguette sandwich 12.
  • the blade 18a is then moved further into the baguette sandwich 12 by the pivot drive 50 until the blade 18a reaches a central axis of the baguette sandwich 12.
  • the baguette sandwich 12 is then rotated about its longitudinal axis while being held by the gripper 16.
  • the device 10 comprises a rotary drive 56 which is designed to rotate the base elements 40a-40d, the gripping elements 20a-20d and 22a-22d coupled to the base elements and the baguette sandwich 12 held therein relative to the gripper suspension 48 about a rotation axis D (see Fig. 4B).
  • the rotary drive 56 comprises a separate drive train for each gripping section 36, 38, i.e. for each pair of gripping elements 20, 22.
  • a torque is transmitted via a first belt 58 (see Fig. 5A) to a first shaft 62 which is firmly connected to the base element 40a and a torque is transmitted via a second belt 60 to a second shaft 64 which is firmly connected to the base element 40d.
  • the rotary drive 56 is designed to rotate the baguette sandwich 12 held by the gripper 16 at least 360° around its longitudinal axis. By rotating the baguette sandwich 12, the baguette sandwich 12 is moved relative to the blade 18a, whereby the baguette sandwich 12 is completely divided into two halves. In the present embodiment, the baguette sandwich 12 is rotated by 540°, so that when it is placed down (see Fig. 5B), the baguette sandwich 12 can be placed down with the lid 12c facing downwards.
  • the gripping elements 20a-20d are adjusted from a clamping position (Fig. 5A) to a release position (Fig. 5B) in order to deposit the two halves of the baguette sandwich 12.
  • the gripping elements 20a-20d which form a support surface when depositing, are pivoted relative to the respective base element 40a-40d so that they release the baguette sandwich 12 downwards.
  • the Base elements 40 are arranged in the state of being moved towards one another, so that the two halves of the baguette sandwich 12 are released solely due to the movement of the gripping elements 20a-20d. This also ensures that the second gripping elements 22 apply a force to the baguette sandwich 12 from above while the baguette sandwich 12 is being laid down.
  • the receiving structure 30 is designed such that the gripper 16 can place the baguette sandwich 12 in a recess 32 of the receiving structure 30 without colliding with the receiving structure 30.
  • the gripping elements 20a-20d forming the support surface when placed can be pivoted relative to the respective base element 40a-40d.
  • recesses 66 extending at right angles to a main extension direction 74 of the recess 32 are formed in the receiving structure 30. This allows the gripping elements 20a-20d to be pivoted downwards without collision with the receiving structure 30.
  • the baguette sandwich 12 can thus be deposited in a process-safe manner and in particular it can be avoided that the lid 12c of the baguette sandwich 12 resting on the receiving structure 30 shifts relative to the base 12a of the baguette sandwich 12 when deposited.
  • the baguette sandwich 12 is subjected to a holding-down force from above by the gripping elements 22a-22d until the gripping elements 20a-20d are completely pivoted away.
  • friction-increasing structures 70 can be formed on surfaces of the holding structures 68 that form the recess 32.
  • the recess 32 extends over the entire length of the baguette sandwich 12. In other words, the recess 32 extends in the main extension direction 74 along a length that approximately corresponds to the length of the baguette sandwich 12 to be handled.
  • Fig. 6C shows an alternative embodiment of a receiving structure 30'.
  • the receiving structure 30' comprises two separate sections 72a, 72b.
  • the sections 72a, 72b can be connected, for example, to two separate conveyor devices 34, such as two separate conveyor belts, two separate shuttles or two separate movers.
  • the receiving structure 30' comprises several bow-shaped holding structures 68', which together define a recess 32' for the baguette sandwich 12.
  • the bow-shaped holding structures 68' comprise an arcuate section 68a', at each of whose two ends a holding means 68b' with a convex holding surface is arranged in order to fix the baguette sandwich 12 laterally.
  • each holding structure 68' comprises a concave second holding means 68c' extending along the arcuate section 68a' for supporting the baguette sandwich 12.
  • the arcuate sections 68a' of the bow-shaped holding structures 68' can deform elastically in order to adapt to the shape of the baguette sandwich 12.
  • Free spaces 66' are provided between the bow-shaped holding structures 68'. This allows the gripper 16 to insert the baguette sandwich 12 into the recess 32' and then pivot the gripping elements 20a-20d downwards without the gripper 16 or the gripping elements 20a-20d colliding with the receiving structure 30'.
  • FIGS. 7A to 9A show an alternative embodiment in which the baguette sandwich 12 is not cut during handling, but is placed as a whole on the receiving structure 30.
  • the baguette sandwich 12 located in the gripper 16 is rotated by 180° without the baguette sandwich 12 being cut.
  • the baguette sandwich 12 is then placed as a whole from above on the receiving structure 30, as can be seen in Figs. 8A and 8B.
  • the lower gripping elements 20 first dip into the corresponding recesses 66 when it is placed down.
  • the gripper 16 is lowered further, the lower part of the baguette sandwich 12, in the present example the lid 12c, comes into contact with the holding structures 68 defining the recess 32.
  • the upper gripping elements 22 press the baguette sandwich 12 against the holding structures 68 when it is placed down.
  • the lower gripping elements 20 when it is placed down can then be swung downwards, as shown in Fig. 8B.
  • the gripper 16 can then be lifted vertically upwards by means of the robot arms 24.
  • the baguette sandwich 12 can then either be transported further in the direction of a packaging machine by means of the conveyor device 34 in the conveying direction 76, as shown in Fig. 9A, or can be temporarily stored on a receiving structure 30' that is firmly connected to a machine frame 34', as shown in Fig. 9B.
  • Figures 10A and 10B show a further alternative embodiment in which the baguette sandwich 12 is not cut during handling.
  • the gripper 16' defines a single gripping section 36. In other words, no cutting gap is provided.
  • the gripper 16' has first gripping elements 20' and second gripping elements 22'. While the second gripping elements 22' are firmly connected to the respective base element 40', the first gripping elements 20' are arranged pivotably on the respective base element 40' between a gripping position and a release position.
  • Each of the first gripping elements 20' has a plurality of gripper fingers 21'. As can be seen in Fig.
  • the gripper suspension 48' can be disassembled into two sections 48a' and 48b' in order to remove the gripper 16' from the gripper arm (not shown).
  • a part 48a' of the gripper suspension 48' remains connected to the at least one gripper arm, while another part 48b' of the gripper suspension 48' remains connected to the gripper 16'.
  • the sections 48a' and 48b' of the gripper suspension 48' have corresponding coupling sections 78a', 78b' in order to detachably couple the sections 48a' and 48b' to one another.
  • the coupling section 78a' has a dovetail-shaped rib and the coupling section 78b' has a corresponding dovetail-shaped groove.
  • the coupling section 78a' comprises an opening with an internal thread and the coupling section 78b' comprises a screw with a handle for manually screwing the screw into the opening and thus securely connecting the sections 48a' and 48b' of the gripper suspension 48' to one another.
  • the interface between the sections 48a' and 48b' of the gripper suspension 48' further comprises means for transmitting a drive power of the rotary drive 56' from the first section 48a' of the gripper suspension 48' to the base elements 40a' and 40b' in the assembled state.
  • Fig. 11 A and 11 B show a further alternative embodiment in which the baguette sandwich 12 is not cut during handling. However, it would also be conceivable to modify this embodiment so that it has a cutting gap so that the baguette sandwich 12 can be cut during handling.
  • the design of Fig. 11 A and 11 B differs from the design of Fig. 10A and 10B in that the first gripping elements 20" are designed as so-called soft grippers.
  • the first gripping elements 20" form gripper fingers 21" made of an elastically deformable material, e.g. silicone, which can change their shape when pneumatically driven in order to grip and release objects.
  • gripping the food (12) by means of the gripper (16) comprises applying pressure to the food (12) by means of gripping elements (20a-20d, 22a-22d), in particular gripper fingers (21, 23), from two opposite directions.
  • Method according to embodiment 2, wherein gripping the food (12) by means of the gripper (16) comprises applying pressure to the food (12) from below and from above.
  • Method according to at least one of the preceding embodiments further comprising: moving the gripper (16) while the food (12) is held by means of the gripper (16), wherein the cutting of the food (12) is carried out by means of the cutting device (18) during the movement of the gripper (16).
  • Method according to at least one of the preceding embodiments wherein the cutting device (18) is attached to the gripper (16), in particular wherein the cutting device (18) is movably, for example pivotably, attached to the gripper (16), and the cutting of the food item (12) is carried out by means of the cutting device (18) attached to the gripper (16).
  • Method according to at least one of the preceding embodiments wherein the gripper (16) has a cutting gap (28) and wherein, in order to cut the food item (12), the cutting device (18) is moved along the cutting gap (28) and/or wherein the gripper (16') is moved such that the cutting gap (28') is moved by the cutting device (18').
  • Method according to at least one of the preceding embodiments wherein when the food (12) is provided on the support (14), the food (12) rests on the support (14) with a first side and a second side of the food is arranged facing away from the support (14), and when the food (12) is placed down after cutting, the food (12) is placed on the second side and the first side of the food (12) is arranged facing away from a support (14).
  • cutting the food (12) by means of the cutting device (18) comprises cutting the food (12) into at least two separate parts.
  • cutting the food (12) comprises setting a blade (18a') of the cutting device (18') into vibration.
  • the placing or throwing away of the foodstuff (12) after cutting comprises placing or throwing away the foodstuff (12) onto a receptacle, in particular into a recess (32), of a receptacle structure (30) connected to a conveyor device (34), in particular wherein the receptacle structure (30) is formed at least in two parts and a part of the cut foodstuff (12) is placed or thrown away onto each part of the receptacle structure (30).
  • Device for the automated cutting of foodstuffs (12) comprising: a gripper (16) for lifting, moving and placing a foodstuff (12), in particular a sandwich, wherein the gripper (16) defines at least two gripping sections (36, 38), wherein a cutting gap (28) is formed between the gripping sections (36, 38), and wherein a cutting device (18) is provided which is designed to cut the foodstuff (12) arranged in the gripper (16) along the cutting gap (28).
  • each gripping section (36, 38) has at least one pair of gripping elements (20a, 22a, 20b, 22b), in particular with gripper fingers (21, 23), by means of which the food (23) can be gripped in a clamping manner from opposite sides, wherein at least one of the gripping elements (20a, 20b) per gripping section (36, 38) can be movably driven in order to carry out a gripping movement, in particular wherein the movable gripping elements (20a, 20b) of the at least two gripping sections (36, 38) can be moved independently of one another.
  • each gripping section (36, 38) has a first pair (20a, 22a, 20b, 22b) of gripping elements (20, 22) and a second pair (20c, 22c, 20d, 22d) of gripping elements (20, 22), wherein the first pair (20a, 22a, 20b, 22b) and the second pair (20c, 22c, 20d, 22d) of gripping elements (20, 22) can be driven to move towards one another in order to push a part of the gripping elements (22a-22d) under the food (12) lying on a support (14) and thus to grip the food (12) underneath.
  • a clamping direction (42) of the gripping elements (20, 22), in particular gripper fingers (21, 23), in order to grip the food (12) from opposite sides in a clamping manner is aligned transversely, in particular perpendicularly, to a direction of movement (44) of the pairs of gripping elements (20c, 22c, 20d, 22d) in order to grip underneath the food (12) lying on the support (14).
  • the cutting device (18) comprises a blade (18a), in particular wherein the blade (18a') is coupled to a vibration exciter (46').
  • the gripper (16) has at least one base element (40) per gripping section (36, 38), on which the pair of gripping elements (20, 22) is arranged, and wherein the base element (40) is mounted so as to be rotatable or pivotable relative to a gripper suspension (48) by at least 180° about an axis of rotation (D) which is horizontal during operation.
  • Device according to at least one of embodiments 16 to 22, wherein a clamping movement of the gripping elements (20, 22), in particular gripper fingers (21, 23), in order to clamp the food item (12) from opposite sides and/or a movement of the pairs (20a, 22a, 20d, 22d) of gripping elements (20, 22) towards one another in order to grip underneath the food item (12) lying on the support (14) is realized by means of a pneumatic and/or electric drive.
  • Device according to at least one of embodiments 15 to 23, wherein the cutting device (18) is attached to the gripper (16), in particular wherein the cutting device (18) is movably coupled to, for example pivotably to, the gripper (16).
  • Device according to at least one of the embodiments 15 to 23, wherein the cutting device (18') is attached to a base (52') of the device (10') that does not move with the gripper (16').
  • Device further comprising: a receiving structure (30) for receiving the food (12) when it is placed down or thrown away, wherein the receiving structure (30) has a receptacle, in particular recess (32) for at least partially receiving the foodstuff (12) and wherein the receiving structure (30) is connected to a conveyor device (34).
  • the receiving structure (30) is at least divided into two parts, so that each part of the receiving structure (30) is designed to receive a piece of the cut foodstuff (12) and in particular wherein each part of the receiving structure (30) is provided with a separate
  • Conveying device (34) is connected.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Confectionery (AREA)

Abstract

Die Anmeldung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln mit den Schritten: Bereitstellen eines Lebensmittels auf einer Auflage, Greifen des Lebensmittels mittels eines Greifers von zwei Seiten, Halten des Lebensmittels mittels des Greifers, und Ablegen des Lebensmittels in eine Vertiefung einer mit einer Fördereinrichtung verbundenen oder einer ortsfest angeordneten Aufnahmestruktur unter Beaufschlagung des Lebensmittels von oben. Die Anmeldung betrifft zudem eine Vorrichtung zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln, umfassend: einen Greifer zum Anheben, Bewegen und Ablegen von Lebensmitteln mit einem ersten Greifelement und einem zweiten Greifelement, wobei in einer Ablegeposition des Greifers das erste Greifelement eine Auflageebene für das Lebensmittel bildet und das zweite Greifelement einen Niederhalter für das Lebensmittel bildet, und eine Aufnahmestruktur zur Aufnahme des Lebensmittels beim Ablegen, wobei die Aufnahmestruktur eine Vertiefung zur zumindest teilweisen Aufnahme des Lebensmittels aufweist und wobei der durch das zweite Greifelement gebildete Niederhalter dazu ausgebildet ist, beim Ablegen des Lebensmittels in die Vertiefung das Lebensmittel in der Vertiefung der Aufnahmestruktur zu halten.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln. Speziell betrifft die Erfindung ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatisierten Handhaben von Sandwiches, d.h. mindestens zwei Schichten Brot, die einen Boden und einen Deckel bilden, und dazwischen angeordneter Belag.
Verfahren und Vorrichtungen zum automatisierten Herstellen von Sandwiches, wie z.B. Baguette-Sandwiches, sind allgemein bereits bekannt. Beim automatisierten Herstellen von Baguette-Sandwiches wird in der Regel zunächst ein Baguette entlang seiner Längsachse in zwei Teile geschnitten, sodass ein Boden und ein Deckel des Baguettes entstehen, die jeweils mit ihren Schnittflächen aufeinander liegen. Der Boden und der Deckel werden anschließend voneinander örtlich getrennt oder aufgeklappt. Zudem wird Belag für das Baguette vorbereitet, beispielsweise indem Wurst und/oder Käse in einzelne Scheiben aufgeschnitten wird und die Scheiben zu Portionen gruppiert werden. Eine Portion kann dabei aus einer oder mehreren Scheiben gebildet sein. Dieser Belag wird anschließend auf eine der Schnittflächen des Baguettes, beispielsweise auf die Schnittfläche des Bodens gelegt. Zudem kann noch anderer Belag, wie z.B. eine Soße oder Salat auf das Baguette appliziert werden. Danach wird der andere Teil des Baguettes, d.h. üblicherweise der Deckel, auf den Belag gelegt. Hierdurch entsteht ein Baguette-Sandwich, d.h. ein Baguette mit einem Boden und einem Deckel mit dazwischen angeordnetem Belag. Dieses Baguette-Sandwich wird anschließend maschinell verpackt. Bei Produktionslinien zum automatisierten Herstellen von Baguette-Sandwiches kann es notwendig sein, ein fertig hergestelltes Baguette-Sandwich mittels eines Greifers anzuheben und beispielsweise an eine Fördereinrichtung oder an einen ortsfesten Pufferplatz abzugeben. Das Abgeben von Baguette-Sandwiches mittels eines Greifers ist aufgrund der Instabilität des Produktes sowie der Schwankungen der Außenkontur des Brotes fehleranfällig. Beispielsweise kann das Baguette- Sandwich teilweise oder vollständig zur Seite Umfallen, wenn der Greifer das Baguette-Sandwich abgibt. Zudem kann sich eine bei der Abgabe obere Brothälfte auf dem Belag verschieben, da der Belag häufig Soßen umfasst und somit nur geringe Querkräfte ausreichen, um die bei der Abgabe obere Brothälfte relativ zu einer unteren Brothälfte zu verschieben.
Eine der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht somit darin, ein Verfahren zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln bereitzustellen, mittels dem die Fehlerquote bei einer Abgabe des Lebensmittels durch einen Greifer minimiert wird. Eine weitere der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht darin, eine Vorrichtung zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln bereitzustellen, mittels der die Fehlerquote bei einer Abgabe eines Lebensmittels durch einen Greifer minimiert wird. Durch eine Reduktion der Fehlerquote bei der Abgabe eines Lebensmittels durch einen Greifer kann Ausschuss in der Produktionslinie vermieden werden und so Lebensmittel eingespart werden.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Verfahrensschritten des Anspruchs 1 und insbesondere dadurch, dass der Greifer das Lebensmittel, insbesondere das Sandwich, auf eine Aufnahme, insbesondere in eine Vertiefung, einer mit einer Fördereinrichtung verbundenen Aufnahmestruktur oder auf eine Aufnahme, insbesondere in eine Vertiefung, einer ortsfest angeordneten Aufnahmestruktur ablegt und dabei das Lebensmittel von oben beaufschlagt wird. Vorzugsweise beaufschlägt der Greifer das Lebensmittel beim Ablegen von oben. Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass ein belegtes Baguette-Sandwich beschädigt wird, reduziert wird, wenn das Baguette- Sandwich vom Greifer abgelegt und somit nicht abgeworfen wird. In anderen Worten wird das Baguette-Sandwich erst dann vom Greifer freigegeben, wenn das Baguette-Sandwich mit einer Seite auf der Aufnahmestruktur aufliegt.
Ferner wurde die Erkenntnis gesammelt, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass ein belegtes Baguette-Sandwich beim Ablegen auf einen Abschnitt der Produktionslinie teilweise oder vollständig zur Seite umfällt, maßgeblich reduziert werden kann, wenn das Baguette-Sandwich in eine Vertiefung abgelegt wird. Die Vertiefung ist hierzu vorzugsweise an die Form des Lebensmittels bzw. Baguette- Sandwichs angepasst, wodurch eine Art Zentrierung des Lebensmittels erfolgt.
Zudem wurde die Erkenntnis gesammelt, dass eine Wahrscheinlichkeit, dass beim Ablegen eines Baguette-Sandwichs eine obere Brothälfte relativ zu einer unteren Brothälfte verrutscht, verringert werden kann, wenn das Baguette-Sandwich von oben beaufschlagt wird, während der Greifer das Baguette-Sandwich auf die Aufnahme, insbesondere in die Vertiefung, ablegt.
Insgesamt wird durch die drei Maßnahmen, nämlich dass das Baguette-Sandwich abgelegt und nicht abgeworfen wird, dass das Baguette-Sandwich auf die Aufnahme, insbesondere in eine Vertiefung, abgelegt wird und dass das Baguette- Sandwich während des Ablegens von oben beaufschlagt wird, die Wahrscheinlichkeit erheblich reduziert, dass das Baguette-Sandwich während der Abgabe beschädigt wird und dadurch Ausschuss und Ablauf-Störungen sowie manuelle Eingriffe, beispielsweise für Korrektur-, Entnahme-, Kontroll- und Reinigungsarbeiten, generiert werden.
Vorteilhafte Ausbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Allgemein kann das Lebensmittel, insbesondere das Baguette-Sandwich, auf der Aufnahme einer Aufnahmestruktur abgelegt werden. Eine solche Aufnahme kann beispielsweise als ebene Fläche ausgebildet sein. Es ist jedoch - wie bereits zuvor beschrieben - vorteilhaft, wenn das Lebensmittel in eine Vertiefung abgelegt wird, da so ein Verrutschen des Lebensmittelprodukts vermieden wird.
Um das Lebensmittel, insbesondere das Baguette-Sandwich, sicher zu greifen, ist es vorteilhaft, wenn der Greifer das Lebensmittel von zumindest zwei Seiten greift, d.h. von zwei Seiten mit einer Kraft beaufschlagt. Vorzugsweise umfasst das Greifen des Lebensmittels mittels des Greifers ein Beaufschlagen des Lebensmittels aus zwei gegenüberliegen Richtungen. Hierdurch kann das Lebensmittel im Greifer fixiert werden. Vorzugsweise beaufschlagt der Greifer das durch den Greifer gehaltene Lebensmittel so, dass allenfalls geringe Querkräfte auf das Lebensmittel ausgeübt werden.
Besonders sicher kann das Lebensmittel, insbesondere das Sandwich, vom Greifer gehalten werden, wenn das Greifen des Lebensmittels mittels des Greifers ein Beaufschlagen des Lebensmittels von unten und von oben umfasst.
Vorzugsweise umfasst auch das Ablegen des Lebensmittels mittels des Greifers ein Beaufschlagen des Lebensmittels von unten und von oben. In anderen Worten wird das Lebensmittel vorzugsweise so lange von unten und oben mit einer Kraft beaufschlagt, bis das Lebensmittel in der Vertiefung der Aufnahmestruktur abgelegt ist.
Das Verfahren umfasst vorzugsweise ein Öffnen des Greifers nach dem Ablegen des Lebensmittels.
Das Öffnen des Greifers umfasst vorzugsweise ein Wegbewegen von zumindest einem - beim Öffnen im Betrieb - unteren Greifelement, wobei dies auch eine seitliche Freigabe des Lebensmittels umfassen kann. Währenddessen kann zumindest ein - beim Öffnen im Betrieb - oberes Greifelement das Lebensmittel mit einer Niederhaltekraft gegen die Aufnahmestruktur drücken und somit das Lebensmittel von oben bzw. schräg oben beaufschlagen. Das zumindest eine untere Greifelement und/oder das zumindest eine obere Greifelement können vorzugsweise Greiferfinger definieren. Das zumindest eine obere Greifelement drückt vorzugsweise das auf der Aufnahme, insbesondere in der Vertiefung, angeordnete Lebensmittel gegen die Aufnahmestruktur, bevor das zumindest eine untere Greifelement wegbewegt wird. Vorzugsweise drückt das zumindest eine obere Greifelement das Lebensmittel gegen die Aufnahmestruktur, bis das zumindest eine untere Greifelement vollständig wegbewegt ist und somit das Lebensmittel nicht mehr von unten mit einer Kraft beaufschlagt.
Vorzugsweise umfasst das Öffnen des Greifers ein Verschwenken oder Verformen von dem zumindest einen unteren Greifelement, beispielsweise unteren Greiferfingern, nach unten. Hierdurch wirken weniger Querkräfte auf das Lebensmittel. Alternativ dazu kann das zumindest eine untere Greifelement seitlich verfahren werden, um den Greifer nach dem Ablegen zu öffnen und somit das Lebensmittel nach unten hin freizugeben. Bei allen Bewegungen wird eine Symmetrie zur Mittelachse, d.h. Längsachse, des Lebensmittels angestrebt.
Gemäß einer einfach zu realisierenden Ausführungsform umfasst das Ablegen des Lebensmittels auf die Aufnahme, insbesondere in die Vertiefung, der Aufnahmestruktur ein Eingreifen des zumindest einen Greifelements in eine korrespondierende Ausnehmung oder einen korrespondierenden Freiraum an der Aufnahmestruktur, bezogen auf eine Soll-Ablageposition. In anderen Worten ist in oder an der Aufnahmestruktur zumindest ein freier Raum für den Greifer vorgesehen, der es ermöglicht, das Lebensmittel in die Vertiefung der Aufnahmestruktur zu legen, ohne dass der Greifer mit der Aufnahmestruktur kollidiert. Es versteht sich, dass die Form der Ausnehmung oder des Freiraums von der Form des Greifers und dabei insbesondere von der Form des zumindest einen beim Ablegen unteren Greifelements abhängt. Vorzugsweise weist das beim Ablegen untere Greifelement mehrere Greiferfinger auf. Die Aufnahmestruktur kann in diesem Fall mehrere zu den Greiferfingern korrespondierende Greiferfingerausnehmungen oder Greiferfingerfreiräume aufweisen, sodass jeder Greiferfinger in eine korrespondierende Greiferfingerausnehmung oder in einen korrespondierenden Greiferfingerfreiraum eintauchen kann, während das sich in dem Greifer befindliche Lebensmittel in die Vertiefung der Aufnahmestruktur abgelegt wird. Vorzugsweise sind die Ausnehmungen und Freiräume hinsichtlich ihrer Abmessungen so gewählt, dass der Greifer in Längsrichtung für eine Korrektur der Ablageposition ausreichen Bewegungsfreiheit besitzt. Dies ist beispielsweise dann nötig, wenn das Lebensmittel etwas in Längsrichtung verschoben gegriffen wurde und beim Ablegen eine Korrektur der Position vorgenommen werden soll.
Das Verfahren eignet sich speziell zum automatisierten Handhaben von Sandwiches, d.h. zwei Brotschichten, zwischen denen Belag angeordnet ist. Speziell eignet sich das Verfahren zum automatisierten Handhaben von Baguette- Sandwiches, d.h. länglichen Sandwiches, bei denen das Brot als Baguette bezeichnet werden kann. Das Verfahren kann jedoch für jede Art von Lebensmittel angewendet werden, das während seiner Herstellung oder Bearbeitung von einem Greifer abgegeben werden soll.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ein Drehen des vom Greifer gehaltenen Lebensmittels um eine Achse des Lebensmittels. Sofern das Lebensmittel eine Längsachse definiert, kann das Verfahren ein Drehen des vom Greifer gehaltenen Lebensmittels um eine Längsachse des Lebensmittels umfassen. Das Drehen des Lebensmittels wird vorzugsweise nach dem Greifen des Lebensmittels mittels des Greifers, aber vor dem Ablegen bzw. Freigeben des Lebensmittels durchgeführt. Vorzugsweise ist der Greifer dazu ausgebildet, das im Greifer befindliche Lebensmittel um eine Achse zu drehen. Hierzu wird vorzugsweise ein Teil des Greifers relativ zu einem anderen Teil des Greifers um eine Achse gedreht.
Um Zeit bei der Handhabung des Lebensmittels einzusparen, kann das Drehen des Lebensmittels während einer Bewegung des Greifers von einer Greifposition zu einer Abgabeposition, also auf dem Verfahrweg, durchgeführt werden.
Bei Baguette-Sandwiches ist es in der Regel vom Hersteller der Baguette- Sandwiches gewünscht, dass jedes Baguette-Sandwich mit dem Deckel nach unten in seine Verpackung, beispielsweise eine Tiefziehverpackung, eingelegt werden kann. Wenn das Baguette-Sandwich, wie wegen der Handhabung üblich, mit dem Boden nach unten bereitgestellt wird, muss das Baguette-Sandwich vor dem Verpacken umgedreht werden. Es ist somit unter bestimmten Umständen vorteilhaft, wenn beim Bereitstellen des Lebensmittels auf der Auflage das Lebensmittel mit einer ersten Seite des Lebensmittels auf der Auflage aufliegt und eine zweite Seite des Lebensmittels von der Auflage abgewandt angeordnet ist, und beim Ablegen des Lebensmittels auf der Aufnahme, insbesondere in die Vertiefung, der Aufnahmestruktur das Lebensmittel mit der zweiten Seite auf der Aufnahmestruktur abgelegt wird und die erste Seite des Lebensmittels von der Aufnahmestruktur abgewandt angeordnet ist. Bei der konkreten Anwendung zum automatisierten Handhaben von Baguette-Sandwiches kann beim Bereitstellen des Baguette-Sandwiches auf der Auflage das Baguette-Sandwich mit dem Boden auf der Auflage aufliegen und der Deckel von der Auflage abgewandt angeordnet sein, und beim Ablegen des Baguette-Sandwiches auf der Aufnahme, insbesondere in die Vertiefung, der Aufnahmestruktur das Baguette-Sandwich mit dem Deckel nach unten auf der Aufnahmestruktur abgelegt werden und der Boden des Baguette-Sandwiches von der Aufnahmestruktur abgewandt angeordnet sein. Gemäß einer Ausführungsform wird das Lebensmittel, während es vom Greifer gehalten wird, in zumindest zwei Teilabschnitte getrennt. Vorzugsweise wird das Lebensmittel mit einer Schneideinrichtung, beispielsweise einem Messer, in zwei Teile geschnitten. Die Schneideinrichtung kann mit dem Greifer gekoppelt sein, um sich mit dem Greifer translatorisch mitzubewegen. Allerdings kann der Greifer relativ zu der Schneideinrichtung rotiert werden, um eine Relativbewegung zwischen Lebensmittel und Schneideinrichtung zu bewirken.
Die Aufgabe wird auch gelöst von einer Vorrichtung gemäß dem unabhängigen Vorrichtungsanspruch. Die Vorrichtung ist dazu ausgebildet, Lebensmittel automatisiert zu handhaben. Vorzugsweise ist die Vorrichtung dazu ausgebildet und eingerichtet, vollautomatisiert Lebensmittel zu handhaben. In anderen Worten arbeitet die Vorrichtung vorzugsweise, ohne dass eine Person im Regelbetrieb die Vorrichtung steuern oder im Regelbetrieb die Vorrichtung anderweitig bedienen muss. Die Vorrichtung umfasst einen Greifer zum Anheben, Bewegen und Ablegen von Lebensmitteln. Der Greifer weist zumindest ein erstes Greifelement auf. Das erste Greifelement kann mehrere erste Greiferfinger aufweisen. Zudem weist der Greifer zumindest ein zweites Greifelement auf. Das zweite Greifelement kann mehrere zweite Greiferfinger aufweisen. Greiferfinger sind voneinander beabstandete Abschnitte, welche sich in eine Hauptrichtung erstrecken. In einer Ablegeposition des Greifers bildet das erste Greifelement eine Auflageebene für das Lebensmittel. Dagegen bildet das zweite Greifelement einen Niederhalter für das Lebensmittel. Das Lebensmittel wird somit in der Ablegeposition von unten von dem ersten Greifelement und von oben von dem zweiten Greifelement beaufschlagt. Die Vorrichtung umfasst ferner eine Aufnahmestruktur zur Aufnahme des Lebensmittels beim Ablegen. Die Aufnahmestruktur bildet vorzugsweise eine Vertiefung zur zumindest teilweisen Aufnahme des Lebensmittels aus. Der durch das zweite Greifelement gebildete Niederhalter ist dazu ausgebildet, beim Ablegen des Lebensmittels auf der Aufnahme, insbesondere in die Vertiefung, das Lebensmittel auf der Aufnahme, insbesondere in der Vertiefung, der Aufnahmestruktur zu halten.
Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, dass das Abgeben eines Lebensmittels von einem Greifer an eine andere Transport- oder Lagereinheit in einer Produktionslinie weniger fehleranfällig wird, wenn der Greifer das Lebensmittel ablegt, anstelle das Lebensmittel abzuwerfen, wenn die Vorrichtung eine Aufnahmestruktur mit einer Aufnahme umfasst, auf die das Lebensmittel abgelegt wird, insbesondere mit einer Vertiefung umfasst, in die das Lebensmittel abgelegt wird, und wenn der Greifer das Lebensmittel von oben mit einer Kraft beaufschlagt, während das Lebensmittel auf die Aufnahme, insbesondere in die Vertiefung, gelegt wird.
Die Vorrichtung und speziell die Aufnahmestruktur können folglich Teil einer Produktionslinie sein. Beispielsweise kann die Aufnahmestruktur mit einer Fördereinrichtung verbunden sein, um das Lebensmittel auf der Aufnahme liegend, insbesondere in der Vertiefung der Aufnahmestruktur liegend, in Richtung einer Verpackungsmaschine transportieren zu können. Die Aufnahmestruktur ist vorzugsweise fest mit der Fördereinrichtung verbunden. Alternativ dazu kann die Aufnahmestruktur fest mit einem Maschinengestell der Produktionslinie verbunden sein und beispielsweise als Puffer, d.h. zur temporären Ablage von Lebensmitteln, dienen. Der Greifer oder ein weiterer Greifer kann dazu vorgesehen sein, das Lebensmittel wieder aus der Aufnahmestruktur herauszuheben.
Beispielsweise kann die Fördereinrichtung als Förderband ausgebildet sein. Das Förderband ist vorzugsweise als Endlosförderband ausgebildet. Alternativ dazu kann die Fördereinrichtung als ein zumindest ein, insbesondere entlang einer Bahn oder einer Schiene, verfahrbares Shuttle umfassendes Shuttlesystem ausgebildet sein. Die Fördereinrichtung kann auch als Planarmotorantriebssystem ausgebildet sein. Ein solches Planarmotorantriebssystem wird beispielsweise von Beckhoff Automation unter dem Markennamen XPIanar® vertrieben.
Um mehrere Lebensmittel, z.B. Sandwiches, gleichzeitig transportieren zu können, sind vorzugsweise eine Vielzahl von, insbesondere gleichartigen, Aufnahmestrukturen vorgesehen. Die Vielzahl von Aufnahmestrukturen können mittels der Fördereinrichtung gemeinsam oder separat voneinander bewegbar sein. Die Aufnahmestrukturen können dazu vorgesehen sein, nacheinander in einen Wirkungsbereich des Greifers gebracht zu werden, um nacheinander mittels des Greifers Lebensmittel auf die Aufnahme, insbesondere in die Vertiefungen, der jeweiligen Aufnahmestrukturen zu legen.
Falls die Fördereinrichtung als Förderband ausgebildet ist, können mehrere Aufnahmestrukturen in Bewegungsrichtung voneinander beabstandet auf dem Förderband angeordnet und mit dem Förderband verbunden sein. Ist die Fördereinrichtung als Shuttlesystem ausgebildet, kann auf jedem Shuttle eine der Aufnahmestrukturen angeordnet sein. Gemäß einer Ausführungsform kann auf jedem Shuttle eine Aufnahmestruktur mit genau einer Aufnahme, insbesondere genau einer Vertiefung, für ein Lebensmittel, insbesondere Sandwich, angeordnet sein. Falls die Fördereinrichtung als Planarmotorantriebssystem ausgebildet ist, kann das Planarmotorantriebssystem mehrere Mover aufweisen und auf jedem Mover des Planarmotorantriebssystems eine Aufnahmestruktur, insbesondere mit einer Vertiefung, angeordnet sein.
Gemäß einer Ausführungsform weist die Aufnahme, insbesondere die Vertiefung, eine Haupterstreckungsrichtung auf. Dies ist insbesondere dann vorteilhaft, wenn das Lebensmittel ebenfalls eine Haupterstreckungsrichtung aufweist, wie dies zum Beispiel bei Baguette-Sandwiches der Fall ist. Die Haupterstreckungsrichtung der Aufnahme, insbesondere Vertiefung, ist vorzugsweise im Wirkungsbereich des Greifers quer, insbesondere senkrecht, zu einer Förderrichtung der Fördereinrichtung angeordnet. Alternativ dazu kann die Haupterstreckungsrichtung der Aufnahme, insbesondere Vertiefung im Wirkungsbereich des Greifers in Förderrichtung der Fördereinrichtung angeordnet sein.
Um die Fehlerquote beim Ablegen des Lebensmittels in die Aufnahme, insbesondere die Vertiefung, weiter zu minimieren und um insbesondere ein Umfallen des Lebensmittels auf der Aufnahme, insbesondere in der Vertiefung, zu verhindern, können an der Aufnahme, insbesondere in der Vertiefung, d.h. an den die Vertiefung definierenden Strukturen der Aufnahmestruktur, reibungserhöhende Strukturen vorgesehen sein. Gemäß einer einfach zu fertigenden Ausführungsform können die reibungserhöhenden Strukturen Kanten von stufenförmigen Strukturen umfassen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Aufnahmestruktur Haltestrukturen aufweisen, die die Vertiefung definieren. Die Haltestrukturen können steif oder elastisch verformbar, nachgiebig oder begrenzt schwenkbar ausgebildet sein. Wenn die Haltestrukturen elastisch verformbar, nachgiebig oder begrenzt schwenkbar gelagert sind, können diese beim Einlegen des Lebensmittels in die Vertiefung nachgeben und sich so besser an die Form des Lebensmittels anpassen. Die Haltestrukturen definieren vorzugsweise einen an die Form des Lebensmittels angepassten, für ein Baguette-Sandwich beispielsweise bogenförmigen, Abschnitt. In Endbereichen des an die Form des Lebensmittels angepassten, beispielsweise bogenförmigen, Abschnitts können Haltemittel angeordnet sein, welche sich in Richtung des in der Vertiefung liegenden Lebensmittels erstrecken. Die Haltemittel können eine konvexe Anlagefläche für das Lebensmittel definieren.
Damit der Greifer das Lebensmittel ablegen kann, ohne mit der Aufnahmestruktur zu kollidieren, kann die Aufnahmestruktur zumindest eine zu dem ersten Greifelement korrespondierende Ausnehmung aufweisen oder einen zu dem ersten Greifelement korrespondierenden Freiraum bilden. Wenn das Greifelement mehrere Greiferfinger aufweist, kann die Aufnahmestruktur eine Mehrzahl von zu den ersten Greiferfingern, d.h. zu den beim Ablegen eine Auflageebene für das Lebensmittel bildende Greiferfingern, korrespondierende Greiferfingerausnehmungen aufweisen oder Greiferfingerfreiräume bilden. Die zumindest eine Ausnehmung oder der zumindest eine Freiraum kann sich von oben oder schräg oben in die Aufnahmestruktur hinein erstrecken. Die zumindest eine Ausnehmung oder der zumindest eine Freiraum kann die Aufnahme, insbesondere Vertiefung, definierende Flächen unterbrechen. Die zumindest eine Ausnehmung oder der zumindest eine Freiraum sind vorzugsweise so ausgebildet, dass sie oder er es ermöglicht, den Greifer von oben, d.h. senkrecht von oben oder von schräg oben in die Aufnahmestruktur einzuführen, um das Lebensmittel auf der Aufnahme, insbesondere in der Vertiefung, abzulegen. Je nach Anforderung können die zumindest eine Ausnehmung oder der zumindest eine Freiraum und der Greifer so gestaltet sein, dass auch das zumindest eine zweite, d.h. obere, Greifelement in die zumindest eine Ausnehmung oder den zumindest einen Freiraum eingreifen oder eintauchen kann. Dies hat zur Folge, dass die Aufnahmestruktur so ausgebildet sein kann, dass eine, insbesondere seitliche, Unterstützung des gesamten Lebensmittels, d.h. inklusive seiner obersten Schicht, durch die Aufnahmestruktur ermöglicht werden kann.
Um das Lebensmittel sicher in dem Greifer zu halten, ist es vorteilhaft, wenn der Greifer zumindest zwei erste Greifelemente aufweist, die gemeinsam in der Ablegeposition des Greifers die Auflageebene für das Lebensmittel bilden. Um das Lebensmittel sicher auf der Aufnahme, insbesondere in der Vertiefung, zu halten, können zumindest zwei zweite Greifelemente an dem Greifer ausgebildet sein, die gemeinsam in der Ablegeposition des Greifers den Niederhalter für das Lebensmittel bilden. Jeweils ein erstes Greifelement und ein zweites Greifelement können ein Paar Greifelemente bilden. Die Paare von Greifelementen können aufeinander zu bewegbar sein, um einen Teil bzw. Abschnitt der ersten oder zweiten Greifelemente unter das auf einer Auflage liegende Lebensmittel zu schieben und somit das Lebensmittel zu untergreifen. Alternativ oder zusätzlich können das erste Greifelement und das zweite Greifelement jedes Paares von Greifelementen zueinander beweglich sein, um das Lebensmittel zwischen den Greifelementen, insbesondere Greiferfingern, zu klemmen.
Die Bewegung der Greifelemente zueinander und/oder die Bewegung der Paare von Greifelementen zueinander kann auf unterschiedliche Weisen gesteuert oder geregelt werden. Gemäß einer Ausführungsform kann die Bewegung der Greifelemente zueinander und/oder die Bewegung der Paare von Greifelementen zueinander so gesteuert sein, dass die Greifelemente zum Öffnen und/oder Schließen des Greifers in bestimmte, d.h. vordefinierte, Positionen zueinander gebracht werden. Beispielsweise können die Greifelemente zum Schließen des Greifers bis zu einem vordefinierten Mindestabstand aufeinander zu bewegt werden. Eine solche Steuerung hat den Vorteil, dass sie relativ einfach umsetzbar ist. Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Bewegung der Greifelemente zueinander und/oder die Bewegung der Paare von Greifelementen zueinander zum Greifen des Lebensmittels derart gesteuert sein, dass die Greifelemente sich bis zu einem gemessenen Wert, der einem Schwellenwert entspricht, bewegen. Vorzugsweise wird die Bewegung der Greifelemente zueinander und/oder die Bewegung der Paare von Greifelementen zueinander zum Greifen des Lebensmittels kraftabhängig gesteuert. In anderen Worten kann der Greifer so programmiert sein, dass sich die Greifelemente zum Greifen des Lebensmittels aufeinander zu bewegen, bis eine vordefinierte Kraft auf das Lebensmittel wirkt. Ein solcher kraftgesteuerter Greifer hat den Vorteil, dass das Lebensmittel schonend gegriffen werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Greifer derart programmiert, dass das zumindest eine beim Ablegen untere Greifelement, welches die Auflagefläche für das Lebensmittel bildet, zum Ablegen des Lebensmittels in eine vordefinierte Position, vorzugsweise relativ zu der Aufnahmestruktur oder einem festen Punkt, bewegt wird. Hierdurch ist die Position der Unterseite des Lebensmittels beim Ablegen auf einfache Weise bestimmbar.
Vorzugsweise sind dem Roboter die Maße und/oder die Position des beim Ablegen unteren Greifelements bekannt. Hierdurch kann der Roboter auf einfache Weise eine Kollision mit der Aufnahmestruktur vermeiden. Alternativ müsste ein Sicherheitspuffer in der Aufnahmestruktur vorgesehen sein, um eine Kollision mit der Aufnahmestruktur zu vermeiden.
Ein erstes Greifelement eines ersten Paares von Greifelementen kann unabhängig von einem ersten Greifelement eines zweiten Paares von Greifelementen bewegbar sein. Hierdurch können Unterschiede hinsichtlich der Größe des Lebensmittels beim Klemmen des Lebensmittels ausgeglichen werden und so das Lebensmittel sicher gehalten werden, ohne es durch Überbelastung zu beschädigen. Eine solche unabhängige Bewegbarkeit der ersten Greifelemente kann auf einfache Weise realisiert werden, wenn die ersten Greifelemente pneumatisch angetrieben werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Klemmrichtung der Greifelemente, insbesondere Greiferfinger, um das Lebensmittel zwischen den Greifelementen zu klemmen, quer zu einer Bewegungsrichtung der Paare von Greifelementen, um das auf der Auflage liegende Lebensmittel zu untergreifen, ausgerichtet. Vorzugsweise ist die wirksame Klemmrichtung von allen ersten Greifelementen senkrecht zur Bewegungsrichtung zum Untergreifen des Lebensmittels ausgerichtet. Zudem kann auch die wirksame Klemmrichtung von allen zweiten Greifelementen senkrecht zur Bewegungsrichtung zum Untergreifen des Lebensmittels ausgerichtet sein. Als wirksame Klemmrichtung wird die Summe der Vektoren der einzelnen Klemmkräfte aller ersten oder zweiten Greifelemente verstanden.
Damit der Greifer das abgelegte Lebensmittel auf sichere Weise freigeben kann, ist es vorteilhaft, wenn das zumindest eine in der Ablegeposition des Greifers die Auflageebene bildende erste Greifelement schwenkbar und/oder linear verschiebbar an einem Basiselement gelagert ist. Sofern mehrere erste Greifelemente vorgesehen sind, ist es vorteilhaft, wenn alle in der Ablegeposition des Greifers die Auflageebene bildenden ersten Greifelemente schwenkbar und/oder linear verschiebbar an einem jeweiligen Basiselement gelagert sind. Alternativ oder zusätzlich kann das zumindest eine in der Ablegeposition des Greifers die Auflageebene bildende erste Greifelement aktiv hinsichtlich seiner Form veränderbar, d.h. verformbar, sein. Sofern mehrere erste Greifelemente vorgesehen sind, ist es vorteilhaft, wenn alle in der Ablegeposition des Greifers die Auflageebene bildenden ersten Greifelemente aktiv hinsichtlich ihrer Form veränderbar sind. Ein hinsichtlich seiner Form veränderbares Greifelement stellt beispielsweise der SoftGripper des Unternehmens SoftGripping GmbH dar.
Gemäß einer einfach herzustellenden Ausführungsform ist das zumindest eine in der Ablegeposition des Greifers den Niederhalter bildende zweite Greifelement fest mit einem Basiselement verbunden. Sofern mehrere zweite Greifelemente vorgesehen sind, ist es vorteilhaft, wenn alle den Niederhalter bildenden zweiten Greifelemente fest mit einem jeweiligen Basiselement verbunden sind.
Um das Lebensmittel mittels des Greifers umdrehen zu können, ist es vorteilhaft, wenn der Greifer ein Basiselement aufweist, an dem das erste und zweite Greifelement angeordnet sind, und das Basiselement relativ zu einer Greiferaufhängung mindestens 180° um eine im Betrieb horizontale Achse drehbar oder schwenkbar gelagert ist. In anderen Worten ist es vorteilhaft, wenn das Basiselement relativ zu einer Greiferaufhängung so verstellbar ist, dass das Lebensmittel auf seine gegenüberliegende Seite gedreht werden kann.
Um den Greifer anzutreiben, kann ein pneumatischer und/oder elektrischer Antrieb vorgesehen sein. Beispielsweise kann eine Klemmbewegung der Greifelemente zueinander mittels eines pneumatischen und/oder elektrischen Antriebs realisiert sein. Alternativ oder zusätzlich kann eine Bewegung der Paare von Greifelementen zueinander zum Untergreifen des Lebensmittels mittels eines pneumatischen und/oder elektrischen Antriebs realisiert sein. Gemäß einer Ausführungsform werden die Klemmbewegung und die Bewegung der Paare zueinander mittels der gleichen Antriebsart angetrieben.
Die Vorrichtung kann eine Schneideinrichtung umfassen. Die Schneideinrichtung kann dazu ausgebildet sein, das Lebensmittel in zwei Teile zu schneiden, während es von dem Greifer gehalten wird. Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Schneideinrichtung ein Messer. Das Messer kann bewegbar, insbesondere verschwenkbar, an der Greiferaufhängung angebracht sein.
Gemäß einer Ausführungsform weist die Vorrichtung mehrere Greifabschnitte auf. Die Greifabschnitte können dazu dienen, mehrere Lebensmittel, beispielsweise zwei voneinander getrennte Abschnitte eines Sandwichs, gemeinsam im Greifer zu handhaben, z.B. gemeinsam durch den Greifer zu halten und zu bewegen. Dabei kann jeder Greifabschnitt dazu ausgebildet sein, einen der Abschnitte des Lebensmittels oder eines der Lebensmittel zu halten. Die Greifabschnitte können unabhängig voneinander ansteuerbar sein, um beispielsweise ein erstes Lebensmittel oder einen ersten Abschnitt des Lebensmittels in eine erste Aufnahmestruktur abzulegen und ein zweites Lebensmittel oder einen zweiten Abschnitt des Lebensmittels in eine zweite Aufnahmestruktur, wahlweise mit einer abweichenden Positionierung des Greifers, abzulegen. Gemäß einer Ausführungsform kann die Vorrichtung eine Sensorik zur Ermittlung einer Schließkraft des Greifers, d.h. eine von dem Greifer während des Haltens des Lebensmittels aufgebrachten Kraft, umfassen. Mittels dieser Sensorik können beispielsweise Rückschlüsse auf die Abmessungen des Lebensmittels gezogen werden.
Um die Prozesssicherheit weiter zu erhöhen, kann Sensorik vorgesehen sein, um eine Anwesenheit und/oder eine korrekte Lage des Lebensmittels im Greifer zu detektieren. Beispielsweise kann die Sensorik eine oder mehrere Kameras und/oder einen oder mehrere Drucksensoren umfassen. Mittels einer solchen Sensorik ist es möglich, frühzeitig potentielle Fehler zu erkennen und so Anlagenstillstandzeiten zu minimieren.
Um beispielsweise voneinander abgetrennte Abschnitte des Lebensmittels voneinander in Längsrichtung zu beabstanden, können die Greifabschnitte, d.h. die jeweiligen die Greifabschnitte bildenden Greifelemente, voneinander weg bewegbar sein. Hierzu kann zumindest ein Antrieb vorgesehen sein, um die Greifabschnitte in Längsrichtung, d.h. senkrecht zur Schnittebene der Schneideinrichtung, relativ zueinander zu bewegen. Eine Distanz, um welche die Greifabschnitte in Längsrichtung relativ zueinander bewegbar sind, ist vorzugsweise einstellbar. Eine solche relative Verstellbarkeit der Greifabschnitte zueinander ist beispielsweise dann vorteilhaft, wenn Sandwichhälften nicht in einer gemeinsamen Vertiefung einer Verpackung liegen sollen und daher nach dem Auseinanderschneiden voneinander beabstandet werden sollen.
Vorzugsweise weist die Vorrichtung Auswertemittel zur Auswertung eines Motorstroms zumindest eines elektrischen Antriebsmotors der Vorrichtung auf. Sofern die Schneideinrichtung einen elektrischen Schneidantrieb aufweist, können durch die Messung des Motorstroms des Schneidantriebs Rückschlüsse auf die Schneidkräfte der Schneideinrichtung gezogen werden. Die Schneidkräfte können wiederum dazu genutzt werden, um Rückschlüsse auf die Produktkonsistenz des jeweiligen Lebensmittels oder den Schärfezustand des Messers zu ziehen. Alternativ wäre auch denkbar, durch die Messung des Motorstroms des Antriebsmotors des Greifers Rückschlüsse auf die Produktkonsistenz des jeweiligen Lebensmittels oder den Schärfezustand des Messers zu ziehen. Speziell wenn das Messer separat von dem Greifer vorgesehen ist, können durch die Messung des erhöhten Motorstroms des Antriebsmotors des Greifers, während das vom Greifer gehaltene Lebensmittel durch das Messer hindurch bewegt wird, Rückschlüsse auf die Produktkonsistenz des jeweiligen Lebensmittels oder den Schärfezustand des Messers gezogen werden.
Vorzugsweise sind Mittel vorgesehen, um in regelmäßigen Abständen eine Gewichtsüberprüfung des Greifers, vorzugsweise während einer Leerfahrt, durchzuführen. Beispielsweise können diese Mittel Auswertemittel des Motorstroms von mindestens einem Antriebsmotor der Greiferarme oder des Greiferarms umfassen. Mittels einer Messung des Motorstroms kann beispielsweise erkannt werden, ob der Greifer leichter oder schwerer als gewünscht ist. Ist der Greifer leichter als gewünscht, kann dies darauf hinweisen, dass der Greifer nicht vollständig ist und somit Teile des Greifers fehlen, beispielsweise weil Teile aufgrund einer Kollision abgefallen sind oder vergessen wurden zu montieren.
Das zuvor oder nachfolgend beschriebene Verfahren kann mit einer Vorrichtung ausgeführt werden, welche eines oder mehrere der zuvor oder nachstehend genannten Merkmale aufweist. Gleichermaßen kann die zuvor oder nachfolgend beschriebene Vorrichtung dazu ausgebildet sein, einen oder mehrere der zuvor oder nachfolgend genannten Verfahrensschritte auszuführen.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand rein beispielhafter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Es zeigen: Fig. 1A eine Vorrichtung zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln mit einem Greifer;
Fig. 1 B eine perspektivische Detailansicht des Greifers der Vorrichtung von Fig. 1 A aus einer ersten Blickrichtung;
Fig. 2A eine perspektivische Detailansicht des Greifers der Vorrichtung von Fig. 1 A aus einer zweiten Blickrichtung in einem an eine Auflage angenäherten Zustand;
Fig. 2B eine perspektivische Detailansicht des Greifers der Vorrichtung von Fig. 1 A aus der zweiten Blickrichtung in einem ein Lebensmittel untergreifenden Zustand;
Fig. 3A eine zweite perspektivische Detailansicht des Greifers der Vorrichtung von Fig. 1 A aus der zweiten Blickrichtung in einem das Lebensmittel untergreifenden und von oben beaufschlagenden Zustand;
Fig. 3B der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A in angehobenem Zustand, wobei eine Schneideinrichtung in das von dem Greifer gehaltene Lebensmittel hineingeschwenkt ist;
Fig. 4A der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A in angehobenem Zustand, wobei die Schneideinrichtung weiter in das von dem Greifer gehaltene Lebensmittel hineingeschwenkt ist;
Fig. 4B der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A in angehobenem Zustand, wobei das in dem Greifer gehaltene Lebensmittel um eine senkrecht zu einer Schneidebene der Schneideinrichtung angeordnete Drehachse gedreht wird;
Fig. 5A der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A in angehobenem Zustand in einem Stadium, in dem das in dem Greifer gehaltene Lebensmittel in zwei vollständig getrennte Abschnitte geschnitten ist; Fig. 5B der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A mit vollständig geöffneten ersten Greifelementen, abgelegtem Lebensmittel, aber nicht dargestellter Aufnahmestruktur;
Fig. 6A der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A mit vollständig geöffneten ersten Greifelementen und in der Aufnahmestruktur abgelegtem Lebensmittel;
Fig. 6B eine Detailansicht einer Hälfte der Aufnahmestruktur von Fig. 6A;
Fig. 6C eine Detailansicht einer Aufnahmestruktur gemäß einer weiteren
Ausführungsform; und
Fig. 7A der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A in angehobenem Zustand;
Fig. 7B der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A in angehobenem und gegenüber der Darstellung von Fig. 7A um 180° gedrehtem Zustand;
Fig. 8A eine perspektivische Ansicht des Greifers der Vorrichtung von Fig. 1 A beim Ablegen;
Fig. 8B eine perspektivische Seitenansicht des Greifers der Vorrichtung von Fig. 1A beim Ablegen;
Fig. 9A der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A mit vollständig geöffneten ersten Greifelementen und in der Aufnahmestruktur abgelegtem Lebensmittel, wobei die Aufnahmestruktur an einer Fördereinrichtung angebracht ist;
Fig. 9B der Greifer der Vorrichtung von Fig. 1 A mit vollständig geöffneten ersten Greifelementen und in der Aufnahmestruktur abgelegtem Lebensmittel, wobei die Aufnahmestruktur an einem Maschinengestell angebracht ist;
Fig. 10A einen Greifer einer Vorrichtung zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln gemäß einer zweiten Ausführungsform;
Fig. 10B den Greifer von Fig. 10A in einem demontierten Zustand;
Fig. 11 A einen Greifer einer Vorrichtung zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln gemäß einer dritten Ausführungsform; und Fig. 11 B den Greifer von Fig. 11 A in einem demontierten Zustand.
Fig. 1A zeigt eine Vorrichtung 10 zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln 12 in Form von Baguette-Sandwiches. Die Baguette-Sandwiches 12 werden automatisiert hergestellt und anschließend auf einer Auflage 14, die durch eine Fördereinheit 15 gebildet wird, bereitgestellt. Dabei liegt das Baguette- Sandwich 12 mit seinem Boden 12a auf der Auflage 14 auf, auf dem Boden 12a ist Belag 12b angeordnet und auf dem Belag 12b ist ein Deckel 12c des Baguette- Sandwiches 12 angeordnet. Die Vorrichtung 10 umfasst einen Greifer 16 und Greiferarme 24, die den Greifer 16 tragen und dazu ausgebildet sind, den Greifer 16 anzuheben, den Greifer 16 translatorisch im Raum zu bewegen und den Greifer 16 an einer anderen Stelle wieder abzusenken. Der Greifer 16 und die Greiferarme 24 sind im vorliegenden Beispiel Teil eines Delta- Roboters für Pick- and-Place Anwendungen. Es wäre aber grundsätzlich auch denkbar, einen andersartigen Roboterarm vorzusehen.
Der Greifer 16 definiert zwei Greifabschnitte 36, 38 (siehe Fig. 1 B). Zwischen den Greifabschnitten 36, 38 ist ein Schneidspalt 28 ausgebildet. Der Schneidspalt 28 erstreckt sich im Betrieb in im Wesentlichen vertikaler Richtung. Eine Breite des Schneidspalts 28 ist durch einen Abstand zwischen dem ersten Greifabschnitt 36 und dem zweiten Greifabschnitt 38 definiert. Die Greifabschnitte 36 und 38 sind - wie beispielsweise in Fig. 1 B zu sehen ist - dazu ausgebildet, gemeinsam ein Baguette-Sandwich 12 so zu halten, dass das Baguette-Sandwich 12 durch den Schneidspalt 28 hindurchragt. An dem Greifer 16 ist eine Schneideinrichtung 18 in Form eines Messers angebracht. Das Messer weist bei der vorliegenden Ausführungsform eine längliche Klinge 18a auf. Die Schneideinrichtung 18, genauer gesagt die Klinge 18a, ist um eine Schwenkachse S (siehe Fig. 2A) herum schwenkbar an einer Halterung 19 für die Schneideinrichtung 18 gelagert. Die Halterung 19 ist wiederum fest mit einer Greiferaufhängung 48 verbunden. Über einen Schwenkantrieb 50 ist die Schneideinrichtung 18 relativ zu der Halterung 29 und der Greiferaufhängung 48 aktiv verschwenkbar. In der gezeigten Ausführungsform umfasst der Schwenkantrieb 50 einen Pneumatikzylinder, welcher an einer, von der Schwenkachse S beabstandeten, Koppelstelle mit der Schneideinrichtung 18 verbunden ist. Hierdurch wird eine Linearbewegung des Pneumatikzylinders in eine Schwenkbewegung der Schneideinrichtung 18 umgewandelt. Die Schneideinrichtung 18 ist zwischen den beiden Greifabschnitten 36, 38 hindurch entlang des Schneidspalts 28 bewegbar gelagert, um das Baguette-Sandwich 12 in einem, zwischen den Greifabschnitten 36, 38, freiliegenden Bereich in zwei Abschnitte zu teilen.
Im Folgenden wird in Bezug auf die Fig. 2A bis 6C im Detail darauf eingegangen, wie mittels der Vorrichtung 10 das Baguette-Sandwich 12 gegriffen, geschnitten und in eine Aufnahmestruktur 30 abgelegt wird.
Am Anfang liegt das Baguette-Sandwich 12 auf der Auflage 14. Die Auflage 14 sollte möglichst eben ausgebildet sein, damit der Greifer 16 das Baguette- Sandwich 12 leicht untergreifen kann. Dann wird der Greifer 16 mittels der Greiferarme 24 über das Baguette-Sandwich 12 gefahren und abgesenkt, bis der Greifer 16 mit seinen beim Greifen unteren Greiferfingern 23 (siehe Fig. 2A) minimal von der Auflage 14 beabstandet ist. In dieser Position des Greifers 16 sind zwei Paare von Greifelementen 20a, 22a, 20b, 22b, nämlich ein Paar pro Greifabschnitt 36, 38, neben einer Längsseite des Baguette-Sandwichs 12 angeordnet und zwei weitere Paare 20c, 22c, 20d, 22d, ebenfalls ein Paar pro Greifabschnitt 36, 38, auf der anderen Längsseite des Baguette-Sandwichs 12 angeordnet. Es versteht sich, dass auch nur ein Paar Greifelemente 20, 22 oder ein Paar Greifelemente pro Seite des Baguette-Sandwichs 12 vorgesehen sein könnten. Jedes der Paare von Greifelementen 20, 22 weist ein erstes Greifelement 20a-20d auf, welches beweglich, im vorliegenden Ausführungsbeispiel verschwenkbar, an dem jeweiligen Basiselement 40a-40d angeordnet ist. Jedes der Paare von Greifelementen 20, 22 weist zudem ein zweites Greifelement 22a-22d auf, welches fest, d.h. im Wesentlichen unbeweglich gegenüber seinem Basiselement 40, mit einem jeweiligen Basiselement 40a-40d verbunden ist. Somit ist an jedem der vier Basiselemente 40a-40d jeweils ein unbewegliches Greifelement 22a-22d und ein relativ zu dem fest angeordneten Greifelement 22a-22d bewegliches Greifelement 20a-20d angebracht. Die Greiferaufhängung 48 erstreckt sich seitlich nach oben und über einen vom Greifer 16 für eine Aufnahme des Baguette- Sandwichs 12 gebildeten Raum. Jedes der Basiselemente 40a-40d ist mit der Greiferaufhängung 48 gekoppelt. Die Greiferaufhängung 48 ist mit den Roboterarmen 24 verbunden. Die Roboterarme 24 sind mit einer ortsfesten Basis 26 verbunden.
Um das Baguette-Sandwich 12 zu untergreifen, werden die Paare von Greifelementen 20c, 22c und 20d, 22d in Bewegungsrichtung 44 auf die jeweils gegenüberliegenden Paare von Greifelementen 20b, 22b und 20a, 22a zubewegt (siehe Fig. 2A), bis die fest mit dem jeweiligen Basiselement 40a-40d verbundenen Greifelemente 22a-22d das Baguette-Sandwich 12 Untergriffen haben, d.h. unter das Baguette-Sandwich 12 geglitten sind. Um die Paare von Greifelementen 20c, 22c und 20d, 22d relativ zu den ihnen gegenüberliegenden Paaren von Greifelementen 20b, 22b und 20a, 22a bewegen zu können, sind die Basiselemente 40c und 40d mittels Pneumatik relativ zu den Basiselementen 40b und 40a verstellbar. Dabei sind die Paare von Greifelementen 20c, 22c und 20d, 22d unabhängig voneinander relativ zu den ihnen gegenüberliegenden Paaren von Greifelementen 20b, 22b und 20a, 22a bewegbar. Zudem sind die Basiselemente 40c und 40d jeweils mittels einer Linearführung 54a, 54b linear geführt beweglich an den Basiselementen 40b und 40a angeordnet. Mit anderen Worten ist das Basiselement 40c linear beweglich geführt auf das Basiselement 40b zu bewegbar und das Basiselement 40d linear beweglich geführt auf das Basiselement 40a zu bewegbar. Wie beispielsweise in Fig. 2A zu sehen ist, sind die Basiselemente 40a und 40b direkt mit der Greiferaufhängung 48 gekoppelt und die Basiselemente 40c und 40d jeweils über die Basiselemente 40a und 40b mit der Greiferaufhängung 48 gekoppelt.
Wenn der Greifer 16 das Baguette-Sandwich 12 Untergriffen hat, werden im nächsten Schritt die bei dem Greifen oberen Greifelemente 20a-d gegen das Baguette-Sandwich 12 bewegt, um das Baguette-Sandwich 12 gegen die Greifelemente 22a-22d, d.h. die bei dem Greifen des Baguette-Sandwiches 12 eine Auflagefläche für das Baguette-Sandwich 12 bildenden Greifelemente, zu drücken. Hierzu werden die Greifelemente 20a-20d in Klemmrichtung 42 (siehe Fig. 3A) gegen das Baguette-Sandwich 12 verschwenkt. Dabei werden die Greifelemente 20a und 20b aus der Blickrichtung von Fig. 3A gegen den Uhrzeigersinn verschwenkt und die Greifelemente 20c und 20d im Uhrzeigersinn verschwenkt. Die Greifelemente 20a-20d sind unabhängig voneinander beweglich an dem jeweiligen Basiselement 40a-40d angeordnet, um Unregelmäßigkeiten hinsichtlich einer Dicke des Baguette-Sandwiches 12 entlang seiner Längsrichtung ausgleichen zu können. Die Bewegung der Greifelemente 20a-20d in Klemmrichtung 42 wird mittels Pneumatik bewirkt. Das Baguette-Sandwich 12 wird somit von vier Paaren von Greifelementen 20, 22 mit einer Klemmkraft beaufschlagt. Hierdurch wird das Baguette-Sandwich 12 sicher in dem Greifer 16 gehalten.
Anschließend können der Greifer 16 und die den Greifer 16 haltende Greiferaufhängung 48 mittels der Greiferarme 24 angehoben werden. Nun beginnt der Schneidprozess. Zuerst wird hierzu die Schneideinrichtung 18 mittels des Schwenkantriebs 50 von einer Ruhestellung (siehe Fig. 3A) in eine Schneidstellung (siehe Fig. 3B und 4A) verschwenkt. Dabei bewegt sich die Klinge 18a entlang des Schneidspalts 28, bis die Klinge 18a in das Baguette-Sandwich 12 einschneidet. Danach wird die Klinge 18a von dem Schwenkantrieb 50 weiter in das Baguette-Sandwich 12 hineinbewegt, bis die Klinge 18a eine Mittelachse des Baguette-Sandwiches 12 erreicht. Anschließend wird das Baguette-Sandwich 12, während es von dem Greifer 16 gehalten wird, um seine Längsachse gedreht.
Hierzu umfasst die Vorrichtung 10 einen Drehantrieb 56, der dazu ausgebildet ist, die Basiselemente 40a-40d, die mit den Basiselementen gekoppelten Greifelemente 20a-20d und 22a-22d sowie das darin gehaltene Baguette- Sandwich 12 relativ zu der Greiferaufhängung 48 um eine Drehachse D (siehe Fig. 4B) zu drehen. Hierzu umfasst der Drehantrieb 56 für jeden Greifabschnitt 36, 38, d.h. für jedes Paar von Greifelementen 20, 22, einen separaten Antriebsstrang. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein Drehmoment über einen ersten Riemen 58 (siehe Fig. 5A) auf eine, mit dem Basiselement 40a fest verbundenen, erste Welle 62 übertragen und ein Drehmoment über einen zweiten Riemen 60 auf eine, mit dem Basiselement 40d fest verbundene, zweiten Welle 64 übertragen. Der Drehantrieb 56 ist dazu ausgebildet, das vom Greifer 16 gehaltene Baguette-Sandwich 12 mindestens 360° um seine Längsachse zu drehen. Durch die Drehung des Baguette-Sandwiches 12 wird das Baguette- Sandwich 12 relativ zu der Klinge 18a bewegt, wodurch das Baguette-Sandwich 12 vollständig in zwei Hälften geteilt wird. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das Baguette-Sandwich 12 um 540° gedreht, sodass beim Ablegen (siehe Fig. 5B) das Baguette-Sandwich 12 mit dem Deckel 12c nach unten abgelegt werden kann.
Wie durch den Vergleich der Fig. 5A und 5B ersichtlich, werden zum Ablegen der beiden Hälften des Baguette-Sandwiches 12 die Greifelemente 20a-20d von einer Klemmstellung (Fig. 5A) in eine Freigabestellung (Fig. 5B) verstellt. Hierzu werden die beim Ablegen eine Auflagefläche bildenden Greifelemente 20a-20d relativ zu dem jeweiligen Basiselement 40a-40d verschwenkt, sodass diese das Baguette- Sandwich 12 nach unten hin freigeben. Während des Ablegens sind die Basiselemente 40 in dem aufeinander zu bewegten Zustand angeordnet, sodass die beiden Hälften des Baguette-Sandwiches 12 allein aufgrund der Bewegung der Greifelemente 20a-20d freigegeben werden. Zudem wird hierdurch sichergestellt, dass die zweiten Greifelemente 22 das Baguette-Sandwich 12 von oben mit einer Kraft beaufschlagen, während das Baguette-Sandwich 12 abgelegt wird.
Eine prozesssichere Handhabung ist gegeben, wenn das Baguette-Sandwich 12, wie in Fig. 6A gezeigt, in eine Aufnahmestruktur 30 abgelegt wird. Hierzu ist die Aufnahmestruktur 30 derart ausgebildet, dass der Greifer 16 das Baguette- Sandwich 12 in eine Vertiefung 32 der Aufnahmestruktur 30 ablegen kann, ohne mit der Aufnahmestruktur 30 zu kollidieren. Wenn das Baguette-Sandwich 12 in der Vertiefung 32 der Aufnahmestruktur 30 abgelegt ist, d.h. wenn das Gewicht des Baguette-Sandwiches 12 im Wesentlichen vollständig von, die Vertiefung 32 definierenden, Haltestrukturen 68 getragen wird, können die beim Ablegen die Auflagefläche bildenden Greifelemente 20a-20d relativ zu dem jeweiligen Basiselement 40a-40d verschwenkt werden. Um eine solche Bewegung der Greifelemente 20a-20d ohne Kollision mit der Aufnahmestruktur 30 zu ermöglichen, sind in der Aufnahmestruktur 30 sich rechtwinklig zu einer Haupterstreckungsrichtung 74 der Vertiefung 32 erstreckende Ausnehmungen 66 ausgebildet. Hierdurch können die Greifelemente 20a-20d ohne Kollision mit der Aufnahmestruktur 30 nach unten weggeschwenkt werden. So kann das Baguette- Sandwich 12 prozesssicher abgelegt werden und insbesondere vermieden werden, dass sich der auf der Aufnahmestruktur 30 aufliegende Deckel 12c des Baguette-Sandwiches 12 beim Ablegen relativ zu dem Boden 12a des Baguette- Sandwiches 12 verschiebt. Um sicherzustellen, dass der von der Aufnahmestruktur 30 abgewandte Boden 12a des Baguette-Sandwiches 12 nicht verrutscht, wird das Baguette-Sandwich 12 bis die Greifelemente 20a-20d vollständig weggeschwenkt sind, von oben durch die Greifelemente 22a-22d mit einer Niederhaltekraft beaufschlagt. Um das Baguette-Sandwich 12 noch sicherer in der Vertiefung 32 zu halten, können reibungserhöhende Strukturen 70 (siehe Fig. 6B) an, die Vertiefung 32 bildenden, Flächen der Haltestrukturen 68 ausgebildet sein. Wie in Fig. 6a zu sehen ist, erstreckt sich die Vertiefung 32 über die gesamte Länge des Baguette-Sandwiches 12. In anderen Worten erstreckt sich die Vertiefung 32 in Haupterstreckungsrichtung 74 entlang einer Länge, welche in etwa der Länge des zu handhabenden Baguette-Sandwiches 12 entspricht.
Fig. 6C zeigt eine alternative Ausführungsform einer Aufnahmestruktur 30‘. Die Aufnahmestruktur 30‘ umfasst zwei separate Abschnitte 72a, 72b. Die Abschnitte 72a, 72b können beispielsweise mit zwei separaten Fördereinrichtung 34, wie z.B. zwei separaten Förderbändern, zwei separaten Shuttle oder zwei separaten Movern verbunden sein. Die Aufnahmestruktur 30‘ umfasst mehrere bügelförmige Haltestrukturen 68‘, welche gemeinsam eine Vertiefung 32‘ für das Baguette- Sandwich 12 definieren. Die bügelförmigen Haltestrukturen 68‘ umfassen einen bogenförmigen Abschnitt 68a‘, an dessen beiden Enden jeweils ein Haltemittel 68b‘ mit konvexer Haltefläche angeordnet ist, um das Baguette-Sandwich 12 seitlich zu fixieren. Zudem umfasst jede Haltestruktur 68‘ ein konkav ausgebildetes, sich entlang des bogenförmigen Abschnitts 68a‘ erstreckendes, zweites Haltemittel 68c‘ zur Auflage des Baguette-Sandwiches 12. Wenn das Baguette-Sandwich 12 in die Aufnahmestruktur 30‘ eingelegt wird, können sich die bogenförmigen Abschnitte 68a‘ der bügelförmigen Haltestrukturen 68‘ elastisch verformen, um sich an die Form des Baguette-Sandwiches 12 anzupassen. Zwischen den bügelförmigen Haltestrukturen 68‘ sind Freiräume 66‘ vorgesehen. Hierdurch kann der Greifer 16 das Baguette-Sandwich 12 in die Vertiefung 32‘ einlegen und anschließend die Greifelemente 20a-20d nach unten wegschwenken, ohne dass der Greifer 16 bzw. die Greifelemente 20a-20d mit der Aufnahmestruktur 30‘ kollidieren. Die Fig. 7A bis 9A zeigen eine alternative Ausführungsform, bei der das Baguette- Sandwich 12 während des Handhabens nicht geschnitten wird, sondern als Ganzes auf die Aufnahmestruktur 30 abgelegt wird. Wie bei einem Vergleich der Fig. 7A und 7B zu sehen ist, wird das sich im Greifer 16 befindliche Baguette- Sandwich 12 um 180° gedreht, ohne dass dabei das Baguette-Sandwich 12 geschnitten wird. Anschließend wird das Baguette-Sandwich 12 als Ganzes, wie in Fig. 8A und 8B zu sehen ist, von oben auf die Aufnahmestruktur 30 aufgelegt. Zunächst tauchen hierzu die beim Ablegen unteren Greifelemente 20 in die entsprechenden Ausnehmungen 66 ein. Wenn der Greifer 16 weiter abgesenkt wird, kommt der untere Teil des Baguette-Sandwiches 12, im vorliegenden Beispiel der Deckel 12c, mit den die Vertiefung 32 definierenden Haltestrukturen 68 in Kontakt. Die beim Ablegen oberen Greifelemente 22 drücken das Baguette- Sandwich 12 gegen die Haltestrukturen 68. Anschließend können die beim Ablegen unteren Greifelemente 20, wie in Fig. 8B gezeigt, nach unten weggeschwenkt werden. Anschließend kann der Greifer 16 mittels der Roboterarme 24 vertikal nach oben weggehoben werden. Das Baguette-Sandwich 12 kann dann entweder, wie in Fig. 9A gezeigt, mittels der Fördereinrichtung 34 in Förderrichtung 76 weiter in Richtung einer Verpackungsmaschine transportiert werden oder, wie in Fig. 9B gezeigt, auf einer fest mit einem Maschinengestell 34‘ verbundenen Aufnahmestruktur 30‘ zwischengelagert werden.
Die Figuren 10A und 10B zeigen eine weitere alternative Ausführungsform, bei der das Baguette-Sandwich 12 während des Handhabens nicht geschnitten wird. Bei dieser Ausführungsform definiert der Greifer 16‘ einen einzigen Greifabschnitt 36. In anderen Worten ist kein Schneidspalt vorgesehen. Der Greifer 16‘ weist erste Greifelemente 20‘ und zweite Greifelemente 22‘ auf. Während die zweiten Greifelemente 22‘ fest mit dem jeweiligen Basiselement 40‘ verbunden sind, sind die ersten Greifelemente 20‘ zwischen einer Greifstellung und einer Freigabestellung schwenkbar an dem jeweiligen Basiselement 40‘ angeordnet. Jedes der ersten Greifelemente 20‘ weist mehrere Greiferfinger 21 ‘ auf. Wie in Fig. 10B zu sehen ist, ist die Greiferaufhängung 48‘ in zwei Teilabschnitte 48a‘ und 48b‘ zerlegbar, um den Greifer 16‘ vom Greiferarm (nicht gezeigt) abzunehmen. Hierbei bleibt ein Teil 48a‘ der Greiferaufhängung 48‘ mit dem zumindest einen Greiferarm verbunden, während ein anderer Teil 48b‘ der Greiferaufhängung 48‘ mit dem Greifer 16‘ verbunden bleibt. Die Teilabschnitte 48a‘ und 48b‘ der Greiferaufhängung 48‘ weisen korrespondierende Kopplungsabschnitte 78a‘, 78b‘ auf, um die Teilabschnitte 48a‘ und 48b‘ lösbar miteinander zu koppeln. Im vorliegenden Fall weist der Kopplungsabschnitt 78a‘ eine schwalbenschwanzförmige Rippe und der Kopplungsabschnitt 78b‘ eine entsprechende schwalbenschwanzförmige Nut auf. Zudem umfasst der Kopplungsabschnitt 78a‘ eine Öffnung mit einem Innengewinde und der Kopplungsabschnitt 78b‘ eine Schraube mit einem Handgriff, um die Schraube händisch in die Öffnung einzuschrauben und so die Teilabschnitte 48a‘ und 48b‘ der Greiferaufhängung 48‘ sicher miteinander zu verbinden.
Die Schnittstelle zwischen den Teilabschnitten 48a‘ und 48b‘ der Greiferaufhängung 48‘ umfasst ferner Mittel, um in montiertem Zustand eine Antriebsleistung des Drehantriebs 56‘ von dem ersten Teilabschnitt 48a‘ der Greiferaufhängung 48‘ auf die Basiselemente 40a‘ und 40b‘ zu übertragen.
Die Fig. 11 A und 11 B zeigen eine weitere alternative Ausführungsform, bei der das Baguette-Sandwich 12 während des Handhabens nicht geschnitten wird. Es wäre aber auch denkbar, diese Ausführungsform so abzuändern, dass diese einen Schneidspalt aufweist, sodass das Baguette-Sandwich 12 während des Handhabens geschnitten werden kann.
Die Ausführung der Fig. 11 A und 11 B unterscheidet sich von der Ausführungsform der Fig. 10A und 10B dadurch, dass die ersten Greifelemente 20“ als sogenannte SoftGripper ausgebildet sind. Die ersten Greifelemente 20“ formen Greiferfinger 21“ aus einem elastisch verformbaren Material, z.B. Silikon, welche pneumatisch angetrieben ihre Form verändern können, um Objekte zu greifen und wieder loszulassen.
Bezugszeichenliste
10 Vorrichtung 12 Baguette-Sandwich
12a Boden 12b Belag 12c Deckel
14 Auflage
15 Fördereinheit
16 Greifer
18 Schneideinrichtung 18a Klinge
19 Halterung 20a Greifelement 20b Greifelement 20c Greifelement
20d Greifelement 21 Greiferfinger
22a Greifelement 22b Greifelement 22c Greifelement 22d Greifelement 23 Greiferfinger
24 Greiferarm
26 Basis
28 Schneidspalt
30 Aufnahmestruktur
32 Vertiefung 34 Fördereinrichtung
34‘ Maschinengestell
36 Greifabschnitt 38 Greifabschnitt
40a Basiselement 40b Basiselement 40c Basiselement 40d Basiselement 42 Klemmrichtung
44 Bewegungsrichtung 46 Schwingungserreger 48 Greiferaufhängung
50 Schwenkantrieb
52 Basis
54a Linearführung
54b Linearführung
56 Drehantrieb
58 erster Riemen
60 zweiter Riemen
62 erste Welle
64 zweite Welle
66 Ausnehmung
66‘ Freiraum
68 Haltestrukturen
68a‘ bogenförmiger Abschnitt
68b‘ Haltemittel
68c‘ Haltemittel
70 reibungserhöhende Strukturen
72a Abschnitt
72b Abschnitt
74 Haupterstreckungsrichtung
76 Förderrichtung
78 Kopplungsabschnitt
S Schwenkachse
E Schneidebene
D Drehachse
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auch auf die folgende Gruppe von Ausführungsformen:
1 . Verfahren zum automatisierten Schneiden von Lebensmitteln (12), umfassend:
Bereitstellen eines Lebensmittels (12) auf einer Auflage (14), Greifen des Lebensmittels (12) mittels eines Greifers (16), Halten des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16),
Schneiden des Lebensmittels (12) mittels einer Schneideinrichtung (18), während das Lebensmittel (12) von dem Greifer (16) gehalten wird, und Ablegen oder Abwerfen des Lebensmittels (12) nach dem Schneiden.
2. Verfahren nach Ausführungsform 1 , wobei das Greifen des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16) ein Beaufschlagen des Lebensmittels (12) mittels Greifelementen (20a-20d, 22a-22d), insbesondere Greiferfingern (21 , 23), aus zwei gegenüberliegen Richtungen umfasst.
3. Verfahren nach Ausführungsform 2, wobei das Greifen des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16) ein Beaufschlagen des Lebensmittels (12) von unten und von oben umfasst.
4. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, ferner umfassend: ein Bewegen des Greifers (16) während das Lebensmittel (12) mittels des Greifers (16) gehalten wird, wobei während des Bewegens des Greifers (16) das Schneiden des Lebensmittels (12) mittels der Schneideinrichtung (18) durchgeführt wird.
5. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei das Lebensmittel (12) während des Schneidens um eine senkrecht zu einer Schneidebene (E) verlaufende Drehachse (D) gedreht wird. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei das Lebensmittel (12) ein Sandwich, insbesondere ein Baguette- Sandwich (12) ist. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei die Schneideinrichtung (18) während des Schneidens des Lebensmittels (12) um eine definierte Schwenkachse (S) geschwenkt wird. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei die Schneideinrichtung (18) an dem Greifer (16) angebracht ist, insbesondere wobei die Schneideinrichtung (18) beweglich, beispielsweise verschwenkbar, an dem Greifer (16) angebracht ist, und das Schneiden des Lebensmittels (12) mittels der an dem Greifer (16) angebrachten Schneideinrichtung (18) durchgeführt wird. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen 1 bis 7, wobei die Schneideinrichtung (18‘) separat zu dem Greifer (16‘) vorgesehen ist, insbesondere wobei die Schneideinrichtung (18‘) an einer sich nicht mit dem Greifer (16‘) mitbewegenden Basis (52‘) angebracht ist. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei der Greifer (16) einen Schneidspalt (28) aufweist und wobei zum Schneiden des Lebensmittels (12) die Schneideinrichtung (18) entlang des Schneidspalts (28) bewegt wird und/oder wobei der Greifer (16‘) derart bewegt wird, dass der Schneidspalt (28‘) durch die Schneideinrichtung (18‘) bewegt wird. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei beim Bereitstellen des Lebensmittels (12) auf der Auflage (14) das Lebensmittel (12) mit einer ersten Seite auf der Auflage (14) aufliegt und eine zweite Seite des Lebensmittels von der Auflage (14) abgewandt angeordnet ist, und beim Ablegen des Lebensmittels (12) nach dem Schneiden das Lebensmittel (12) auf die zweite Seite abgelegt wird und die erste Seite des Lebensmittels (12) von einer Ablage (14) abgewandt angeordnet ist. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei das Schneiden des Lebensmittels (12) mittels der Schneideinrichtung (18) ein Durchschneiden des Lebensmittels (12) in mindestens zwei separate Teile umfasst. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei das Schneiden des Lebensmittels (12) umfasst, eine Klinge (18a‘) der Schneideinrichtung (18‘) in Schwingung zu versetzen. Verfahren nach zumindest einer der vorstehenden Ausführungsformen, wobei das Ablegen oder Abwerfen des Lebensmittels (12) nach dem Schneiden ein Ablegen oder Abwerfen des Lebensmittels (12) auf eine Aufnahme, insbesondere in eine Vertiefung (32), einer mit einer Fördereinrichtung (34) verbundenen Aufnahmestruktur (30) umfasst, insbesondere wobei die Aufnahmestruktur (30) zumindest zweigeteilt ausgebildet ist und auf jeden Teil der Aufnahmestruktur (30) ein Teil des geschnittenen Lebensmittels (12) aufgelegt oder abgeworfen wird. Vorrichtung zum automatisierten Schneiden von Lebensmitteln (12), umfassend: einen Greifer (16) zum Anheben, Bewegen und Ablegen eines Lebensmittels (12), insbesondere eines Sandwiches, wobei der Greifer (16) zumindest zwei Greifabschnitte (36, 38) definiert, wobei zwischen den Greifabschnitten (36, 38) ein Schneidspalt (28) ausgebildet ist, und wobei eine Schneideinrichtung (18) vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, entlang des Schneidspalts (28) das in dem Greifer (16) angeordnete Lebensmittel (12) zu schneiden. Vorrichtung nach Ausführungsform 15, wobei jeder Greifabschnitt (36, 38) zumindest ein Paar Greifelemente (20a, 22a, 20b, 22b), insbesondere mit Greiferfingern (21 , 23), aufweist, mittels derer das Lebensmittel (23) von gegenüberliegenden Seiten klemmend greifbar ist, wobei zumindest eines der Greifelemente (20a, 20b) pro Greifabschnitt (36, 38) beweglich antreibbar ist, um eine Greifbewegung auszuführen, insbesondere wobei die beweglichen Greifelemente (20a, 20b) der zumindest zwei Greifabschnitte (36, 38) unabhängig voneinander bewegbar sind. Vorrichtung nach Ausführungsform 16, wobei jeder Greifabschnitt (36, 38) ein erstes Paar (20a, 22a, 20b, 22b) der Greifelemente (20, 22) und ein zweites Paar (20c, 22c, 20d, 22d) der Greifelemente (20, 22) aufweist, wobei jeweils das erste Paar (20a, 22a, 20b, 22b) und das zweite Paar (20c, 22c, 20d, 22d) Greifelemente (20, 22) aufeinander zu beweglich antreibbar sind, um einen Teil der Greifelemente (22a-22d) unter das auf einer Auflage (14) liegende Lebensmittel (12) zu schieben und somit das Lebensmittel (12) zu untergreifen. Vorrichtung nach Ausführungsform 17, wobei die Paare von Greifelementen (20a, 22a, 20d, 22d, 20b, 22b, 20c, 22c) der verschiedenen Greifabschnitte (36, 38) unabhängig voneinander aufeinander zu beweglich sind, um das auf der Auflage (14) liegende Lebensmittel (12) zu untergreifen. Vorrichtung nach zumindest einer der Ausführungsformen 16 bis 18, wobei bei einem Greifen des Lebensmittels (12) eine erste Gruppe von Greifelementen (22a-22d), insbesondere Greiferfingern (23), eine Auflagefläche für das Lebensmittel (12) bildet und eine zweite Gruppe von Greifelementen (20a-20d), insbesondere Greiferfingern (21 ), einen Niederhalter für das Lebensmittel (12) bildet und wobei die den Niederhalter bildenden Greifelemente (20a-20d), insbesondere Greiferfinger (21 ), schwenkbar und/oder linear verschiebbar sind. Vorrichtung nach zumindest einer der Ausführungsformen 16 bis 19, wobei eine Klemmrichtung (42) der Greifelemente (20, 22), insbesondere Greiferfinger (21 , 23), um das Lebensmittel (12) von gegenüberliegenden Seiten klemmend zu greifen quer, insbesondere senkrecht, zu einer Bewegungsrichtung (44) der Paare von Greifelementen (20c, 22c, 20d, 22d), um das auf der Auflage (14) liegende Lebensmittel (12) zu untergreifen, ausgerichtet ist. Vorrichtung nach zumindest einer der Ausführungsformen 15 bis 20, wobei die Schneideinrichtung (18) eine Klinge (18a) umfasst, insbesondere wobei die Klinge (18a‘) mit einem Schwingungserreger (46‘) gekoppelt ist. Vorrichtung nach zumindest einer der Ausführungsformen 16 bis 21 , wobei der Greifer (16) pro Greifabschnitt (36, 38) mindestens ein Basiselement (40) aufweist, an dem das Paar Greifelemente (20, 22) angeordnet ist, und wobei das Basiselement (40) relativ zu einer Greiferaufhängung (48) mindestens 180° um eine im Betrieb horizontale Drehachse (D) drehbar oder schwenkbar gelagert ist. Vorrichtung nach zumindest einer der Ausführungsformen 16 bis 22, wobei eine Klemmbewegung der Greifelemente (20, 22), insbesondere Greiferfinger (21 , 23), um das Lebensmittel (12) von gegenüberliegenden Seiten klemmend zu greifen und/oder eine Bewegung der Paare (20a, 22a, 20d, 22d) von Greifelementen (20, 22), zueinander, um das auf der Auflage (14) liegende Lebensmittel (12) zu untergreifen, mittels eines pneumatischen und/oder elektrischen Antriebs realisiert ist. Vorrichtung nach zumindest einer der Ausführungsformen 15 bis 23, wobei die Schneideinrichtung (18) an dem Greifer (16) angebracht ist, insbesondere wobei die Schneideinrichtung (18) beweglich mit, beispielsweise schwenkbar an, dem Greifer (16) gekoppelt ist. Vorrichtung nach zumindest einer der Ausführungsformen 15 bis 23 , wobei die Schneideinrichtung (18‘) an einer sich nicht mit dem Greifer (16‘) mitbewegenden Basis (52‘) der Vorrichtung (10‘) angebracht ist. Vorrichtung nach zumindest einer der Ausführungsformen 15 bis 25, ferner umfassend: eine Aufnahmestruktur (30) zur Aufnahme des Lebensmittels (12) beim Ablegen oder Abwerfen, wobei die Aufnahmestruktur (30) eine Aufnahme, insbesondere Vertiefung (32), zur zumindest teilweisen Aufnahme des Lebensmittels (12) aufweist und wobei die Aufnahmestruktur (30) mit einer Fördereinrichtung (34) verbunden ist. Vorrichtung nach Ausführungsform 26, wobei die Aufnahmestruktur (30) zumindest zweigeteilt ausgebildet ist, sodass jeder Teil der Aufnahmestruktur (30) zur Aufnahme eines Stückes des geschnittenen Lebensmittels (12) ausgebildet ist und insbesondere wobei jeder Teil der Aufnahmestruktur (30) mit einer separaten
Fördereinrichtung (34) verbunden ist.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln (12), umfassend:
Bereitstellen eines Lebensmittels (12) auf einer Auflage (14),
Greifen des Lebensmittels (12) mittels eines Greifers (16) von zwei Seiten, Halten des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16), und
Ablegen des Lebensmittels (12) auf eine Aufnahme, insbesondere in eine Vertiefung (32), einer mit einer Fördereinrichtung (34) verbundenen Aufnahmestruktur (30) oder einer ortsfest angeordneten Aufnahmestruktur (30) unter Beaufschlagung des Lebensmittels (12) von oben.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei das Greifen des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16) ein Beaufschlagen des Lebensmittels (12) aus zwei gegenüberliegen Richtungen umfasst.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Greifen des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16) ein Beaufschlagen des Lebensmittels (12) von unten und von oben umfasst.
4. Verfahren nach Anspruch 1 bis 3, wobei das Verfahren ein Öffnen des Greifers (16) nach dem Ablegen des Lebensmittels (12) umfasst.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Öffnen des Greifers (16) ein Wegbewegen von mindestens einem, insbesondere Greiferfinger (21 ) aufweisenden, unteren Greifelement (20) umfasst, während mindestens ein, insbesondere Greiferfinger (23) aufweisendes, oberes Greifelement (22) das Lebensmittel (12) mit einer Niederhaltekraft gegen die Aufnahmestruktur (30) drückt und somit das Lebensmittel (12) von oben beaufschlagt.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Öffnen des Greifers (16) ein Verschwenken oder Verformen des zumindest einen unteren Greifelements (20) nach unten umfasst.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, wobei das Ablegen des Lebensmittels (12) auf die Aufnahme, insbesondere in die Vertiefung (32), der Aufnahmestruktur (30) ein Eingreifen des zumindest einen unteren Greifelements (20) in eine korrespondierende Ausnehmung oder einen korrespondierenden Freiraum, insbesondere ein Eingreifen von Greiferfingern (21 ) in korrespondierende Greiferfingerausnehmungen (66) oder Freiräume (66‘), an der Aufnahmestruktur (30) umfasst.
8. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Lebensmittel ein Sandwich, insbesondere ein Baguette- Sandwich (12), ist.
9. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche, umfassend: ein Drehen des vom Greifer (16) gehaltenen Lebensmittels (12) um eine Achse, insbesondere Längsachse, wobei das Drehen des Lebensmittels (12) nach dem Greifen des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16), aber vor dem Ablegen des Lebensmittels (12) durchgeführt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Drehen des Lebensmittels (12) während einer Bewegung des Greifers (16) von einer Greifposition zu einer Abgabeposition durchgeführt wird.
11 . Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei beim Bereitstellen des Lebensmittels (12) auf der Auflage (14) das Lebensmittel (12) mit einer ersten Seite des Lebensmittels (12) auf der Auflage (14) aufliegt und eine zweite Seite des Lebensmittels (12) von der Auflage (14) abgewandt angeordnet ist, und beim Ablegen des Lebensmittels (12) auf die Aufnahme, insbesondere in die Vertiefung (32), der Aufnahmestruktur (30) das Lebensmittel (12) mit der zweiten Seite auf der Aufnahmestruktur (30) abgelegt wird und die erste Seite des Lebensmittels (12) von der Aufnahmestruktur (30) abgewandt angeordnet ist.
12. Vorrichtung (10) zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln (12), umfassend: einen Greifer (16) zum Anheben, Bewegen und Ablegen von Lebensmitteln (12), wobei der Greifer (16) ein erstes Greifelement (20), insbesondere mit ersten Greiferfingern (21 ), und ein zweites Greifelement (22), insbesondere mit zweiten Greiferfingern (23), umfasst, wobei in einer Ablegeposition des Greifers (16) das erste Greifelement (20) eine Auflageebene für das Lebensmittel (12) bildet und das zweite Greifelement (22) einen Niederhalter für das Lebensmittel (12) bildet, und eine Aufnahmestruktur (30) zur Aufnahme des Lebensmittels (12) beim Ablegen, wobei die Aufnahmestruktur (30) eine Aufnahme, insbesondere eine Vertiefung (32), zur zumindest teilweisen Aufnahme des Lebensmittels (12) aufweist und wobei der durch das zweite Greifelement (22) gebildete Niederhalter dazu ausgebildet ist, beim Ablegen des Lebensmittels (12) auf die Aufnahme, insbesondere in die Vertiefung (32), das Lebensmittel (12) auf der Aufnahme, insbesondere in der Vertiefung (32), der Aufnahmestruktur (30) zu halten.
13. Vorrichtung (10) nach Anspruch 12, wobei die Aufnahmestruktur (30) mit einer Fördereinrichtung (34) oder einem Maschinengestell (34‘) verbunden ist.
14. Vorrichtung (10) nach Anspruch 13, wobei die Fördereinrichtung (34) als ein Förderband, als ein mehrere, insbesondere entlang einer Bahn oder einer Schiene, verfahrbare Shuttle umfassendes Shuttlesystem oder als ein Planarmotorantriebssystem ausgebildet ist.
15. Vorrichtung (10) nach Anspruch 13 oder 14, wobei eine Vielzahl von, insbesondere gleichartigen, Aufnahmestrukturen (30) vorgesehen ist, und wobei die Vielzahl von Aufnahmestrukturen (30) mittels der Fördereinrichtung (34) bewegbar sind und/oder mit dem Maschinengestell (34‘) verbunden sind.
16. Vorrichtung (10) nach zumindest einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei die Aufnahme, insbesondere die Vertiefung (32), eine Haupterstreckungsrichtung (74) aufweist, und wobei die Haupterstreckungsrichtung (74) quer, insbesondere senkrecht, zu einer Förderrichtung (76) der Fördereinrichtung (34) angeordnet ist.
17. Vorrichtung (10) nach zumindest einem der Ansprüche 12 bis 16, wobei an der Aufnahme, insbesondere in der Vertiefung (32), reibungserhöhende Strukturen (70) vorgesehen sind, insbesondere wobei die reibungserhöhenden Strukturen (70) Kanten von stufenförmigen Strukturen umfassen.
18. Vorrichtung (10) nach zumindest einem der Ansprüche 12 bis 17, wobei die Aufnahmestruktur (30) zumindest eine zu dem ersten Greifelement (20) korrespondierende Ausnehmung (66) oder einen zu dem ersten Greifelement (20) korrespondierenden Freiraum (66‘), insbesondere eine Mehrzahl von zu den ersten Greiferfingern (21 ) korrespondierende Greiferfingerausnehmungen oder Freiräume, aufweist, welche oder welcher sich von oben in die Aufnahmestruktur (30) hinein erstreckt und welche oder welcher es ermöglicht, den Greifer (16) von oben in die Aufnahmestruktur (30) einzuführen, um das Lebensmittel (12) auf der Aufnahme, insbesondere in der Vertiefung (32), abzulegen.
19. Vorrichtung (10) nach zumindest einem der Ansprüche 12 bis 18, wobei der Greifer (16) zumindest zwei erste Greifelemente (20) aufweist, die gemeinsam in der Ablegeposition des Greifers (16) die Auflageebene für das Lebensmittel (12) bilden und zumindest zwei zweite Greifelemente (22) aufweist, die gemeinsam in der Ablegeposition des Greifers (16) den Niederhalter für das Lebensmittel (12) bilden, und wobei jeweils ein erstes Greifelement (20) und ein zweites Greifelement (22) ein Paar Greifelemente (20, 22) bilden, und wobei die zwei Paare von Greifelementen (20, 22) aufeinander zu bewegbar sind, um einen Teil der ersten oder zweiten Greifelemente (20, 22) unter das auf einer Auflage liegende Lebensmittel (12) zu schieben und somit das Lebensmittel (12) zu untergreifen, und/oder wobei das erste Greifelement (20) und das zweite Greifelement (22) jedes Paares von Greifelementen (20, 22) zueinander beweglich sind, um das Lebensmittel (12) zwischen den Greifelementen (20, 22), insbesondere Greiferfingern (21 , 23), zu klemmen.
20. Vorrichtung (10) nach Anspruch 19, wobei ein erstes Greifelement (20) eines ersten Paares von Greifelementen (20, 22) unabhängig von einem ersten Greifelement (20) eines zweiten Paares von Greifelementen (20, 22) bewegbar ist.
21 . Vorrichtung (10) nach zumindest einem der Ansprüche 19 oder 20, wobei eine wirksame Klemmrichtung (42) der Greifelemente (20, 22), insbesondere Greiferfinger (21 , 23), um das Lebensmittel (12) zwischen den Greifelementen (20, 22) zu klemmen, quer, insbesondere senkrecht, zu einer Bewegungsrichtung (44) der Paare von Greifelementen (20, 22), um das auf der Auflage (14) liegende Lebensmittel (12) zu untergreifen, ausgerichtet ist.
22. Vorrichtung (10) nach zumindest einem der Ansprüche 12 bis 21 , wobei das zumindest eine in der Ablegeposition des Greifers (16) die Auflageebene bildende erste Greifelement (20) schwenkbar, verformbar und/oder linear verschiebbar an einem Basiselement (40) gelagert ist.
23. Vorrichtung (10) nach zumindest einem der Ansprüche 12 bis 22, wobei das zumindest eine in der Ablegeposition des Greifers (16) den Niederhalter bildende zweite Greifelement (22) fest mit einem Basiselement (40) verbunden ist.
24. Vorrichtung (10) nach zumindest einem der Ansprüche 12 bis 23, wobei der Greifer (16) ein Basiselement (40) aufweist, an dem das erste und zweite Greifelement (20, 22) angeordnet sind, und wobei das Basiselement (40) relativ zu einer Greiferaufhängung (48), insbesondere mindestens 180°, um eine im Betrieb horizontale Achse (D) drehbar oder schwenkbar gelagert ist.
25. Vorrichtung (10) nach zumindest einem der Ansprüche 12 bis 24, wobei zumindest ein pneumatischer und/oder elektrischer Antrieb vorgesehen ist, um eine Greifbewegung des Greifers (16) zu bewirken, insbesondere um eine Klemmbewegung der Greifelemente (20, 22) zueinander und/oder eine Bewegung der Paare von Greifelementen (20, 22) zueinander zu bewirken.
26. Verfahren zum automatisierten Schneiden von Lebensmitteln (12), umfassend:
Bereitstellen eines Lebensmittels (12) auf einer Auflage (14), Greifen des Lebensmittels (12) mittels eines Greifers (16), Halten des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16), Schneiden des Lebensmittels (12) mittels einer Schneideinrichtung (18), während das Lebensmittel (12) von dem Greifer (16) gehalten wird, und Ablegen oder Abwerfen des Lebensmittels (12) nach dem Schneiden.
27. Verfahren nach Anspruch 26, wobei das Greifen des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16) ein Beaufschlagen des Lebensmittels (12) mittels Greifelementen (20a-20d, 22a-22d), insbesondere Greiferfingern (21 , 23), aus zwei gegenüberliegen Richtungen umfasst.
28. Verfahren nach Anspruch 27, wobei das Greifen des Lebensmittels (12) mittels des Greifers (16) ein Beaufschlagen des Lebensmittels (12) von unten und von oben umfasst.
29. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 28, ferner umfassend: ein Bewegen des Greifers (16) während das Lebensmittel (12) mittels des Greifers (16) gehalten wird, wobei während des Bewegens des Greifers (16) das Schneiden des Lebensmittels (12) mittels der Schneideinrichtung (18) durchgeführt wird.
30. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 29, wobei das Lebensmittel (12) während des Schneidens um eine senkrecht zu einer Schneidebene (E) verlaufende Drehachse (D) gedreht wird.
31 . Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 30, wobei das Lebensmittel (12) ein Sandwich, insbesondere ein Baguette- Sandwich (12) ist.
32. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 31 , wobei die Schneideinrichtung (18) während des Schneidens des Lebensmittels (12) um eine definierte Schwenkachse (S) geschwenkt wird.
33. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 32, wobei die Schneideinrichtung (18) an dem Greifer (16) angebracht ist, insbesondere wobei die Schneideinrichtung (18) beweglich, beispielsweise verschwenkbar, an dem Greifer (16) angebracht ist, und das Schneiden des Lebensmittels (12) mittels der an dem Greifer (16) angebrachten Schneideinrichtung (18) durchgeführt wird.
34. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 32, wobei die Schneideinrichtung (18‘) separat zu dem Greifer (16‘) vorgesehen ist, insbesondere wobei die Schneideinrichtung (18‘) an einer sich nicht mit dem Greifer (16‘) mitbewegenden Basis (52‘) angebracht ist.
35. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 34, wobei der Greifer (16) einen Schneidspalt (28) aufweist und wobei zum Schneiden des Lebensmittels (12) die Schneideinrichtung (18) entlang des Schneidspalts (28) bewegt wird und/oder wobei der Greifer (16‘) derart bewegt wird, dass der Schneidspalt (28‘) durch die Schneideinrichtung (18‘) bewegt wird.
36. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 35, wobei beim Bereitstellen des Lebensmittels (12) auf der Auflage (14) das Lebensmittel (12) mit einer ersten Seite auf der Auflage (14) aufliegt und eine zweite Seite des Lebensmittels von der Auflage (14) abgewandt angeordnet ist, und beim Ablegen des Lebensmittels (12) nach dem Schneiden das Lebensmittel (12) auf die zweite Seite abgelegt wird und die erste Seite des Lebensmittels (12) von einer Ablage (14) abgewandt angeordnet ist.
37. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 36, wobei das Schneiden des Lebensmittels (12) mittels der Schneideinrichtung (18) ein Durchschneiden des Lebensmittels (12) in mindestens zwei separate Teile umfasst.
38. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 37, wobei das Schneiden des Lebensmittels (12) umfasst, eine Klinge (18a‘) der Schneideinrichtung (18‘) in Schwingung zu versetzen.
39. Verfahren nach zumindest einem der vorstehenden Ansprüche 26 bis 38, wobei das Ablegen oder Abwerfen des Lebensmittels (12) nach dem Schneiden ein Ablegen oder Abwerfen des Lebensmittels (12) auf eine Aufnahme, insbesondere in eine Vertiefung (32), einer mit einer Fördereinrichtung (34) verbundenen Aufnahmestruktur (30) umfasst, insbesondere wobei die Aufnahmestruktur (30) zumindest zweigeteilt ausgebildet ist und auf jeden Teil der Aufnahmestruktur (30) ein Teil des geschnittenen Lebensmittels (12) aufgelegt oder abgeworfen wird.
40. Vorrichtung zum automatisierten Schneiden von Lebensmitteln (12), umfassend: einen Greifer (16) zum Anheben, Bewegen und Ablegen eines Lebensmittels (12), insbesondere eines Sandwiches, wobei der Greifer (16) zumindest zwei Greifabschnitte (36, 38) definiert, wobei zwischen den Greifabschnitten (36, 38) ein Schneidspalt (28) ausgebildet ist, und wobei eine Schneideinrichtung (18) vorgesehen ist, die dazu ausgebildet ist, entlang des Schneidspalts (28) das in dem Greifer (16) angeordnete Lebensmittel (12) zu schneiden.
41 . Vorrichtung nach Anspruch 40, wobei jeder Greifabschnitt (36, 38) zumindest ein Paar Greifelemente (20a, 22a, 20b, 22b), insbesondere mit Greiferfingern (21 , 23), aufweist, mittels derer das Lebensmittel (23) von gegenüberliegenden Seiten klemmend greifbar ist, wobei zumindest eines der Greifelemente (20a, 20b) pro Greifabschnitt (36, 38) beweglich antreibbar ist, um eine Greifbewegung auszuführen, insbesondere wobei die beweglichen Greifelemente (20a, 20b) der zumindest zwei Greifabschnitte (36, 38) unabhängig voneinander bewegbar sind.
42. Vorrichtung nach Anspruch 41 , wobei jeder Greifabschnitt (36, 38) ein erstes Paar (20a, 22a, 20b, 22b) der Greifelemente (20, 22) und ein zweites Paar (20c, 22c, 20d, 22d) der Greifelemente (20, 22) aufweist, wobei jeweils das erste Paar (20a, 22a, 20b, 22b) und das zweite Paar (20c, 22c, 20d, 22d) Greifelemente (20, 22) aufeinander zu beweglich antreibbar sind, um einen Teil der Greifelemente (22a-22d) unter das auf einer Auflage (14) liegende Lebensmittel (12) zu schieben und somit das Lebensmittel (12) zu untergreifen.
43. Vorrichtung nach Anspruch 42, wobei die Paare von Greifelementen (20a, 22a, 20d, 22d, 20b, 22b, 20c, 22c) der verschiedenen Greifabschnitte (36, 38) unabhängig voneinander aufeinander zu beweglich sind, um das auf der Auflage (14) liegende Lebensmittel (12) zu untergreifen.
44. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 41 bis 43, wobei bei einem Greifen des Lebensmittels (12) eine erste Gruppe von Greifelementen (22a-22d), insbesondere Greiferfingern (23), eine Auflagefläche für das Lebensmittel (12) bildet und eine zweite Gruppe von Greifelementen (20a-20d), insbesondere Greiferfingern (21 ), einen Niederhalter für das Lebensmittel (12) bildet und wobei die den Niederhalter bildenden Greifelemente (20a-20d), insbesondere Greiferfinger (21 ), schwenkbar und/oder linear verschiebbar sind.
45. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 41 bis 44, wobei eine Klemmrichtung (42) der Greifelemente (20, 22), insbesondere Greiferfinger (21 , 23), um das Lebensmittel (12) von gegenüberliegenden Seiten klemmend zu greifen quer, insbesondere senkrecht, zu einer Bewegungsrichtung (44) der Paare von Greifelementen (20c, 22c, 20d, 22d), um das auf der Auflage (14) liegende Lebensmittel (12) zu untergreifen, ausgerichtet ist.
46. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 40 bis 25, wobei die Schneideinrichtung (18) eine Klinge (18a) umfasst, insbesondere wobei die Klinge (18a‘) mit einem Schwingungserreger (46‘) gekoppelt ist.
47. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 41 bis 46, wobei der Greifer (16) pro Greifabschnitt (36, 38) mindestens ein Basiselement (40) aufweist, an dem das Paar Greifelemente (20, 22) angeordnet ist, und wobei das Basiselement (40) relativ zu einer Greiferaufhängung (48) mindestens 180° um eine im Betrieb horizontale Drehachse (D) drehbar oder schwenkbar gelagert ist.
48. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 41 bis 47, wobei eine Klemmbewegung der Greifelemente (20, 22), insbesondere Greiferfinger (21 , 23), um das Lebensmittel (12) von gegenüberliegenden Seiten klemmend zu greifen und/oder eine Bewegung der Paare (20a, 22a, 20d, 22d) von Greifelementen (20, 22), zueinander, um das auf der Auflage (14) liegende Lebensmittel (12) zu untergreifen, mittels eines pneumatischen und/oder elektrischen Antriebs realisiert ist.
49. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 40 bis 48, wobei die Schneideinrichtung (18) an dem Greifer (16) angebracht ist, insbesondere wobei die Schneideinrichtung (18) beweglich mit, beispielsweise schwenkbar an, dem Greifer (16) gekoppelt ist.
50. Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 40 bis 48, wobei die Schneideinrichtung (18‘) an einer sich nicht mit dem Greifer (16‘) mitbewegenden Basis (52‘) der Vorrichtung (10‘) angebracht ist.
51 . Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 40 bis 50, ferner umfassend: eine Aufnahmestruktur (30) zur Aufnahme des Lebensmittels (12) beim Ablegen oder Abwerfen, wobei die Aufnahmestruktur (30) eine Aufnahme, insbesondere Vertiefung (32), zur zumindest teilweisen Aufnahme des Lebensmittels (12) aufweist und wobei die Aufnahmestruktur (30) mit einer Fördereinrichtung (34) verbunden ist.
52. Vorrichtung nach Anspruch 51 , wobei die Aufnahmestruktur (30) zumindest zweigeteilt ausgebildet ist, sodass jeder Teil der Aufnahmestruktur (30) zur Aufnahme eines Stückes des geschnittenen Lebensmittels (12) ausgebildet ist und insbesondere wobei jeder Teil der Aufnahmestruktur (30) mit einer separaten Fördereinrichtung (34) verbunden ist.
PCT/EP2023/086522 2022-12-23 2023-12-19 Verfahren und vorrichtung zum automatisierten handhaben von lebensmitteln WO2024133184A1 (de)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102022134720.6 2022-12-23
DE102022134721 2022-12-23
DE102022134721.4 2022-12-23
DE102022134720 2022-12-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024133184A1 true WO2024133184A1 (de) 2024-06-27

Family

ID=89473312

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2023/086522 WO2024133184A1 (de) 2022-12-23 2023-12-19 Verfahren und vorrichtung zum automatisierten handhaben von lebensmitteln

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024133184A1 (de)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070119125A1 (en) * 2005-11-30 2007-05-31 Sverre Stenbom Method for packaging food products, and an arrangement for use in such a method
EP2168892A1 (de) * 2008-09-27 2010-03-31 Overveld Machines B.V. Aufnahme- und Positionierungsvorrichtung, Greifer und Verfahren
GB2580484A (en) * 2018-07-27 2020-07-22 Active8 Robots Ltd Automated sandwich packaging
US20220258330A1 (en) * 2019-05-13 2022-08-18 Open Mind Ventures, S.L.U. System for handling elements

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20070119125A1 (en) * 2005-11-30 2007-05-31 Sverre Stenbom Method for packaging food products, and an arrangement for use in such a method
EP2168892A1 (de) * 2008-09-27 2010-03-31 Overveld Machines B.V. Aufnahme- und Positionierungsvorrichtung, Greifer und Verfahren
GB2580484A (en) * 2018-07-27 2020-07-22 Active8 Robots Ltd Automated sandwich packaging
US20220258330A1 (en) * 2019-05-13 2022-08-18 Open Mind Ventures, S.L.U. System for handling elements

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102012009649B4 (de) Greifvorrichtung
DE102009012332A1 (de) Produktgreifer
EP3290365B1 (de) Sauggreifer und verfahren zum greifen elastischer scheiben
EP1703796A2 (de) Teigstrang-schlingsystem
EP3416786B1 (de) Greifer
EP2338795B1 (de) Vorrichtung zum Umsetzen von Produkten
EP2581331B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Ausrichten von Produkten
DE102012001831B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Trennen und Stapeln von Lebensmittelscheiben
EP0569692A1 (de) Vorrichtung zum Einlegen von Verpackungsgut in Mulden
WO2024133184A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum automatisierten handhaben von lebensmitteln
WO2011128057A1 (de) Roboter mit delta-kinematik
DE102018133552B4 (de) Biegemaschine, Bearbeitungslinie und Verfahren zum Biegen
DE102023135690A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Handhaben von Lebensmitteln
EP3348501B1 (de) Produktgreifer
DE602004012822T2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Herstellung zusammengesetzter Nahrungsmittel
EP0149146B1 (de) Verfahren zum Verpacken von Warengruppen in einer Faltschachtel sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE2808948A1 (de) Vorrichtung zum aufeinanderschichten von lagen aus papierbogen
EP1712471B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Verpackung von Artikeln
DE102023135687A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Schneiden von Lebensmitteln
EP1710178B1 (de) Vorrichtung zum Stapeln von Lebensmittelhorden
EP0583742A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Entfernen der Juteumhüllung von einem Tabakballen
AT522082B1 (de) Schweißeinrichtung sowie Verfahren zum Verschweißen von zumindest zwei übereinanderliegenden Folien
DE102022132194A1 (de) Greiferkopf und Verfahren zum Manipulieren von Stückgütern sowie Dreh- und Verteilsystem mit solchem Greiferkopf
WO2021009009A1 (de) Palettiervorrichtung und verfahren zum palettieren von stückgut
DE102020129782A1 (de) Füllvorrichtung