WO2024132059A1 - Apparatus for providing load carriers, manufacturing system and method for providing load carriers for a manufacturing process - Google Patents

Abstract

Apparatus (201) for providing load carriers (131, 133, 135) for a manufacturing process at a removal location (143), having a basic structure (213), a gantry (301), a control device, a receiving device (141), a discharging device (142), a conveying system (401) and a changeover system (301, 331), wherein the conveying system (401) is mounted on the basic structure (213) and the changeover system (301, 331) is mounted on the gantry (301), and the receiving device (141) has a receiving means (120) for receiving a respective load carrier (131, 133, 135) from a feeding system (121), wherein the control device can activate the conveying system (401) for the purpose of conveying the load carriers (131, 133, 135) from the receiving device (141) to the discharging device (143) along a conveying direction (191) and can activate the changeover system (301, 331) for the purpose of removing at least one separated load carrier (131, 133, 135) from the conveying system (401) and/or for the purpose of returning the at least one separated load carrier (131, 133, 135) to the conveying system (401), wherein the feeding system (121) has an automated-guided-vehicle system (121) with an automated guided vehicle (121) and the respective load carrier (131, 133, 135) is provided for transfer purposes at the receiving device (141) by means of an automated guided vehicle (121), which is positioned at least temporarily at the receiving means (120), wherein the receiving means (120) has a removal lifter (512, 519, 523) and the load carrier (131, 33, 135) can be removed from the automated guided vehicle (122) by means of the removal lifter (523).

Description

Vorrichtung zum Bereitstellen von Ladungsträgern, Fertigungssystem sowie Verfahren zum Bereitstellen von Ladungsträgern für einen Fertigungsprozess Device for providing load carriers, manufacturing system and method for providing load carriers for a manufacturing process

[ 01 ] Die Erfindung betri f ft eine Vorrichtung zum Bereitstellen von Ladungsträgern für einen Fertigungsprozess an einem Abnahmeort , insbesondere Ladungsträgerwechsler, mit einem Grundgerüst , einem Portal , einer Steuerungseinrichtung, einer Aufnahmeeinrichtung, einer Abgabeeinrichtung, einem Fördersystem und einem Wechselsystem, wobei die Ladungsträger zum Aufnehmen von Bauteilen für den Fertigungsprozess eingerichtet sind, das Fördersystem am Grundgerüst und das Wechselsystem am Portal aufgenommen sind und an der Aufnahmeeinrichtung ein Aufnahmemittel zum Übernehmen eines j eweiligen Ladungsträgers von einem Zuführsystem angeordnet ist , wobei mittels der Steuerungseinrichtung das Fördersystem zum Fördern der Ladungsträger von der Aufnahmeeinrichtung zur Abgabeeinrichtung entlang einer Förderrichtung und das Wechselsystem zum Abnehmen zumindest eines separierten Ladungsträgers vom Fördersystem und/oder Rückführen des zumindest einen separierten Ladungsträgers auf das Fördersystem ansteuerbar sind . Weiterhin betri f ft die Erfindung ein Fertigungssystem mit einer solchen Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Bereitstellen von Ladungsträgern für einen Fertigungsprozess , insbesondere für einen Montageprozess . [ 02 ] Bekannte Vorrichtungen zum Bereitstellen von Ladungsträgern dienen üblicherweise dem Bereitstellen solcher Ladungsträger für einen Fertigungsprozess aus einer beispielsweise manuellen Anlieferung oder aus einer Anlieferung mittels eines Flurf örderf ahrzeuges mit einem Fahrer . [01] The invention relates to a device for providing load carriers for a production process at a receiving location, in particular a load carrier changer, with a base frame, a portal, a control device, a receiving device, a delivery device, a conveyor system and a changing system, wherein the load carriers are designed to receive components for the production process, the conveyor system is received on the base frame and the changing system on the portal and a receiving means for taking over a respective load carrier from a feed system is arranged on the receiving device, wherein the conveyor system for conveying the load carriers from the receiving device to the delivery device along a conveying direction and the changing system for removing at least one separated load carrier from the conveyor system and/or returning the at least one separated load carrier to the conveyor system can be controlled by means of the control device. Furthermore, the invention relates to a manufacturing system with such a device and to a method for providing load carriers for a manufacturing process, in particular for an assembly process. [ 02 ] Known devices for providing load carriers usually serve to provide such load carriers for a manufacturing process from, for example, a manual delivery or from a delivery by means of an industrial truck with a driver.

[ 03 ] Dazu sind unterschiedliche Vorrichtungen bekannt . Die DE 10 2017 004 410 B3 betri f ft hierbei eine sogenannte Behälterwechselvorrichtung, bei der Behälter mittels einer Hubeinrichtung aus einem Fördersystem abgenommen werden können und auf einem kippbaren Tisch in Richtung einer Fertigungsstraße ausgegeben werden können . [ 03 ] Various devices are known for this purpose. DE 10 2017 004 410 B3 concerns a so-called container changing device, in which containers can be removed from a conveyor system by means of a lifting device and can be output on a tilting table in the direction of a production line.

[ 04 ] Die WO 2018 / 162425 Al betri f ft ebenfalls eine Behälterwechselstation, wobei mittels einer Hebestation und einem Querschnitt ein Umstellen von Behältern innerhalb einer Förderreihenfolge ermöglicht ist . [ 04 ] WO 2018/162425 A1 also concerns a container changing station, whereby a lifting station and a cross-section enable containers to be changed within a conveying sequence.

[ 05 ] Ebenso wird in der Behältervorrichtung aus der DE 195 19 643 B4 mittels einer Hebeeinrichtung an einem Portal ein Wechseln von Behältern ermöglicht . [ 05 ] Likewise, the container device from DE 195 19 643 B4 enables containers to be changed by means of a lifting device on a portal.

[ 06 ] Die DE 10 2016 216 574 B3 of fenbart ebenfalls eine nach Art eines Portalwechslers aufgebaute Wechselvorrichtung für Ladungsträger . [ 06 ] DE 10 2016 216 574 B3 also discloses a changing device for load carriers constructed in the manner of a gantry changer.

[ 07 ] Aufgabe der Erfindung ist es , den Stand der Technik zu verbessern . [ 07 ] The object of the invention is to improve the state of the art .

[ 08 ] Gelöst wird die Aufgabe durch eine Vorrichtung zum Bereitstellen von Ladungsträgern für einen Fertigungsprozess an einem Abnahmeort , insbesondere Ladungsträgerwechsler, mit einem Grundgerüst , einem Portal , einer Steuerungseinrichtung, einer Aufnahmeeinrichtung, einer Abgabeeinrichtung, einem Fördersystem und einem Wechselsystem, wobei die Ladungsträger zum Aufnehmen von Bauteilen für den Fertigungsprozess eingerichtet sind, das Fördersystem am Grundgerüst und das Wechselsystem am Portal aufgenommen sind und an der Aufnahmeeinrichtung ein Aufnahmemittel zum Übernehmen eines j eweiligen Ladungsträgers von einem Zuführsystem angeordnet ist , wobei mittels der Steuerungseinrichtung das Fördersystem zum Fördern der Ladungsträger von der Aufnahmeeinrichtung zur Abgabeeinrichtung entlang einer Förderrichtung und das Wechselsystem zum Abnehmen zumindest eines separierten Ladungsträgers vom Fördersystem und/oder Rückführen des zumindest einen separierten Ladungsträgers auf das Fördersystem ansteuerbar sind, wobei das Zuführsystem ein fahrerloses Transportsystem mit einem fahrerlosen Transport fahrzeug oder mehreren fahrerlosen Transport fahrzeugen aufweist und der j eweilige Ladungsträger mittels eines am Aufnahmemittel zumindest zeitweilig positionierten fahrerlosen Transport fahrzeuges für ein Übergeben an der Aufnahmeeinrichtung bereitgestellt ist , wobei das Aufnahmemittel einen Abnahmeheber aufweist und der Ladungsträger mittels des Abnahmehebers vom fahrerlosen Transport fahrzeug abnehmbar ist . [ 08 ] The problem is solved by a device for providing load carriers for a Manufacturing process at a receiving location, in particular a load carrier changer, with a base frame, a portal, a control device, a receiving device, a delivery device, a conveyor system and a changing system, wherein the load carriers are set up to receive components for the manufacturing process, the conveyor system is accommodated on the base frame and the changing system on the portal and a receiving means for receiving a respective load carrier from a feed system is arranged on the receiving device, wherein the conveyor system for conveying the load carriers from the receiving device to the delivery device along a conveying direction and the changing system for removing at least one separated load carrier from the conveyor system and/or returning the at least one separated load carrier to the conveyor system can be controlled by means of the control device, wherein the feed system has a driverless transport system with a driverless transport vehicle or several driverless transport vehicles and the respective load carrier is prepared for transfer to the A receiving device is provided, wherein the receiving means has a lifting device and the load carrier can be removed from the driverless transport vehicle by means of the lifting device.

[ 09 ] Durch Nutzung eines fahrerlosen Transportsystems kann hierbei insbesondere die übliche Anlieferung von Ladungsträgern mittels eines personenbedienten Gabelstaplers oder anderen personenbedienten[ 09 ] By using a driverless transport system, the usual delivery of load carriers by means of a person-operated Forklift or other person-operated

Flurf ordert ahrzeuges vermieden werden, sodass eine weitere Automatisierung eines entsprechenden Ladungsträgerwechsels oder Ladungsträgerbereitstellungsprozesses ermöglicht ist . Der Abnahmeheber macht dabei ein Abnehmen des Ladungsträgers vom fahrerlosen Transport fahrzeug möglich, insbesondere sofern das fahrerlose Transport fahrzeug keine eigene Hubeinrichtung oder absenkbare - höhenverstellbare Räder bzw . Fahrwerk aufweist , um den Ladungsträger beispielsweise in eine Aufnahmeposition bereitzustellen Folglich kann insbesondere das j eweilige fahrerloses Transport fahrzeug und damit auch das fahrerloseThe lifting device makes it possible to remove the load carrier from the driverless transport vehicle, particularly if the driverless transport vehicle does not have its own lifting device or lowerable - height-adjustable wheels or chassis, in order to provide the load carrier in a receiving position, for example. Consequently, the respective driverless transport vehicle and thus also the driverless

Transportsystem insgesamt deutlich günstiger und weniger aufwändig ausgeführt sein . The transport system as a whole will be significantly cheaper and less complex.

[ 10 ] Folgende Begri f fe seien in diesem Zusammenhang erläutert : [ 10 ] The following terms should be explained in this context:

[ 11 ] Eine „Vorrichtung zum Bereitstellen von Ladungsträgern" bezeichnet eine mechanische oder auch mechatronische Vorrichtung, welche dazu geeignet ist , „Ladungsträger" , also auch als Wechselladungsträger oder Wechselbehälter bekannte Einheiten zum Aufnehmen von beispielsweise Bauteilen für einen Montageprozess oder einen Fertigungsprozess , bereitzustellen . Dazu werden während eines „Fertigungsprozesses" , also während eines Vorgehens zum beispielsweise Herstellen und/oder Montieren von Bauteilen zu einer Baugruppe, solche Ladungsträger an einem „Abnahmeort" , also an dem Ort der Verwendung der beispielsweise im j eweiligen Ladungsträger auf genommenen Gegenstände , bereitgestellt . Solche Vorrichtungen sind allgemein auch als „Ladungsträgerwechsler" oder „Behälterwechsler" bekannt . Die somit bereitgestellten Bauteile in den Ladungsträgern können dann beispiel sweise einzeln oder als Montagesatz aus dem j eweiligen Ladungsträger entnommen werden . [ 11 ] A "device for providing load carriers" refers to a mechanical or mechatronic device which is suitable for providing "load carriers", i.e. units also known as interchangeable load carriers or interchangeable containers for receiving, for example, components for an assembly process or a manufacturing process. For this purpose, during a "manufacturing process", i.e. during a procedure for, for example, producing and/or assembling components to form an assembly, such load carriers are provided at a "receipt location", i.e. at the location where the objects received in the respective load carrier, for example, are used. Such devices are also generally known as a "load carrier changer" or "container changer". The components thus provided in the load carriers can then be removed from the respective load carrier individually or as an assembly kit.

[ 12 ] Das „Grundgerüst" stellt dabei beispielsweise eine mechanische Verankerung gegenüber einer Umgebung und/oder einem beispielsweise Fabrikboden dar, wobei ein solches Grundgerüst beispielsweise als geschweißte Rahmenkonstruktion ausgebildet ist und/oder Bodenverankerungen aufweist . Weiterhin weist eine solche Vorrichtung ein „Portal" auf , also eine rahmenförmige und zumeist einen Bereich der Ladungsträger übergrei fende Konstruktion, welche insbesondere auch beweglich gegenüber dem Grundgerüst ausgebildet sein kann . [ 12 ] The "basic framework" represents, for example, a mechanical anchoring to an environment and/or, for example, a factory floor, such a basic framework being designed, for example, as a welded frame construction and/or having floor anchors. Furthermore, such a device has a "portal", i.e. a frame-shaped construction which usually spans an area of the load carriers and which can in particular also be designed to be movable relative to the basic framework.

[ 13 ] Weiterhin weist die Vorrichtung eine „Steuereinrichtung" auf , also beispielsweise ein SPS-System oder einen Computer, welches oder welcher dazu geeignet ist , den mechatronischen Teil der Vorrichtung zu steuern oder anzusteuern . Insbesondere kann eine solche Steuereinrichtung auch Sensorik, Pneumatik oder vergleichbare technische Einrichtungen aufweisen, welche dazu geeignet sind, eine Steuerung oder eine Regelung der Vorrichtung als Ganzes zu begünstigen, zu unterstüt zen oder möglich zu machen . Die Steuereinrichtung kann auch dazu eingerichtet sein, einen Zugang zur erfindungsgemäßen Vorrichtung zu steuern, indem beispielsweise ein Einschleusen und/oder ein Ausschleusen der fahrerlosen Transport fahrzeuge in Abhängigkeit von der potentiellen Gefährdung von Personen gesteuert wird . So kann beispielsweise auch die Steuereinrichtung mit entsprechenden Sicherheitssensoren verknüpft sein, wobei mit den j eweiligen Sicherheitssensoren sodann Personen oder auch andere fahrerlose Transport fahrzeuge oder auch Flurf örderf ahrzeuge detektierbar sind . [ 13 ] Furthermore, the device has a "control device", for example a PLC system or a computer, which is suitable for controlling or activating the mechatronic part of the device. In particular, such a control device can also have sensors, pneumatics or comparable technical devices which are suitable for promoting, supporting or making possible a control or regulation of the device as a whole. The control device can also be set up to control access to the device according to the invention, for example by allowing the driverless transport vehicles to be let in and/or out depending on the potential Danger to people is controlled. For example, the control device can also be linked to corresponding safety sensors, whereby people or other driverless transport vehicles or industrial trucks can then be detected using the respective safety sensors.

[ 14 ] Eine „Aufnahmeeinrichtung" beschreibt dabei diej enige Seite eines „Fördersystems" , welche die Förderung von Ladungsträgern in Richtung einer „Abgabeeinrichtung" ermöglicht . Die Aufnahmeeinrichtung dient dabei dem Aufnehmen von Ladungsträgern in die Vorrichtung, wobei die Abgabeeinrichtung einen Übergabepunkt oder eine Übergabezone beschreibt , an dem die Ladungsträger in Richtung des Weiteren Fertigungsprozesses übergeben werden können . Solche j eweiligen Aufnahmeeinrichtungen und/oder Abgabeeinrichtungen können dabei beispielsweise ohne direkten mechanischen Anschluss oder auch mit direktem mechanischem Anschluss , also beispielsweise als Übergabe einer Fördereinrichtung, als Übergang zwischen Rollenförderern oder als freie Aufnahme- und Abgabe- Einrichtung, ausgestaltet sein, indem beispielsweise seitens der Abgabeeinrichtung eine Abnahme von Ladungsträgern durch einen Roboter oder durch eine andere technische Einrichtung erfolgt . Die Aufnahmeeinrichtung und die Abgabeeinrichtung kann dabei auch an einer gemeinsamen Seite der Vorrichtung angeordnet und beispielsweise als kombinierte Aufnahme-Abgabeeinrichtung ausgebildet sein . Ein „Aufnahmemittel" ist in diesem Zusammenhang beispielsweise eine mit dem Zuführsystem in Kontakt oder in örtlicher Nähe befindlicher Bestandteil der Aufnahmeeinrichtung, also beispielsweise eine erste Rolle oder eine mechani sche Begrenzung zum direkten Aufnehmen des j eweiligen Ladungsträgers . Es sei hierzu erwähnt , dass eine Fördereinrichtung dabei auch eine Anfahrtsstrecke für fahrerlose Transport fahrzeuge sein, kann, indem die erfindungsgemäße Vorrichtung beispielsweise in einen üblichen Fahrweg für fahrerlose Transport fahrzeuge integriert ist . Gleiches gilt für die Weiterbeförderung von Ladungsträgern an der Abgabeeinrichtung . [ 14 ] A "receiving device" describes that side of a "conveyor system" which enables the conveyance of load carriers in the direction of a "delivery device". The receiving device serves to receive load carriers in the device, whereby the delivery device describes a transfer point or a transfer zone at which the load carriers can be transferred in the direction of the further production process. Such respective receiving devices and/or delivery devices can be designed, for example, without a direct mechanical connection or with a direct mechanical connection, for example as a transfer of a conveyor device, as a transition between roller conveyors or as a free receiving and delivery device, in which, for example, load carriers are picked up by a robot or by another technical device on the part of the delivery device. The receiving device and the delivery device can also be arranged on a common side of the device and, for example, be designed as a combined receiving-delivery device. A "receiving means" in this context is, for example, a device which is in contact with the feed system or in a component of the receiving device located in the vicinity, for example a first roller or a mechanical limiter for directly receiving the respective load carrier. It should be mentioned here that a conveyor device can also be an access route for driverless transport vehicles, for example by integrating the device according to the invention into a conventional travel path for driverless transport vehicles. The same applies to the further transport of load carriers at the delivery device.

[ 15 ] Es sei hierzu auch erwähnt , dass insbesondere die notwendige Zeit zum Aufnehmen oder Abgeben eines Ladungsträgers derart bemessen ist , dass damit keine hemmende zeitliche Einschränkung beispielsweise eines nachfolgenden Montagezyklus erfolgt . Dazu ist beispielsweise eine entsprechende Taktzeit für die Aufnahme und Abgabe eines Ladungsträgers kleiner zu wählen, als die Taktzeit eines solchen Montageprozesses . [ 15 ] It should also be mentioned in this regard that, in particular, the time required to pick up or release a load carrier is dimensioned in such a way that it does not result in any inhibiting time restriction, for example, of a subsequent assembly cycle. To this end, for example, a corresponding cycle time for picking up and releasing a load carrier must be selected to be shorter than the cycle time of such an assembly process.

[ 16 ] Das „Fördersystem" selbst kann dabei beispielsweise als Rollenförderer, als Kettenförderer, als Gleitschienenf örderer oder vergleichbar dazu, beispielsweise als Stauförderband, aufgebaut sein . Ebenso kann das Fördersystem auch durch das fahrerlose Transportsystem abgebildet werden, indem beispielsweise ein Durchfahren der Vorrichtung mittels fahrerloser Transport fahrzeuge ermöglicht ist . [ 16 ] The "conveyor system" itself can be constructed, for example, as a roller conveyor, a chain conveyor, a slide rail conveyor or a comparable system, for example as an accumulation conveyor belt. The conveyor system can also be represented by the driverless transport system, for example by allowing the device to be driven through by driverless transport vehicles.

[ 17 ] Ein „Wechselsystem" dient in diesem Zusammenhang dem[ 17 ] In this context, a ‘change system’ serves to

Abnehmen und/oder Rückführen zumindest eines separierten Ladungsträgers vom Fördersystem, also beispielsweise von einem Rollenförderer oder von einem als Teil des Fördersystems ausgebildeten fahrerlosen Transport fahrzeuges , um beispielsweise einen entsprechenden separierten Ladungsträger gemäß einer gewünschten Reihenfolge von Ladungsträgern umzusortieren . Ein „separierter Ladungsträger" bezeichnet hierbei spez iell den vom Wechselsystem auf genommenen oder zurückgeführten und damit zu einem j eweiligen Zeitpunkt durch das Wechselsystem manipulierten Ladungsträger . Removal and/or return of at least one separated Load carrier from the conveyor system, for example from a roller conveyor or from a driverless transport vehicle designed as part of the conveyor system, in order to, for example, re-sort a corresponding separated load carrier according to a desired sequence of load carriers. A "separated load carrier" specifically refers to the load carrier picked up or returned by the changing system and thus manipulated by the changing system at a particular time.

[ 18 ] Ein „Zuführungssystem" bezeichnet beispielsweise den seitens der Aufnahmeeinrichtung angeordneten Bereich einer Gesamtfertigungsanlage oder eine technische Einrichtung in diesem Bereich, in dem oder in der ein Anliefern von Ladungsträgern an die Vorrichtung zum Bereitstellen von Ladungsträgern durchgeführt wird . Hierbei ist ein „fahrerloses Transportsystem" ein Transportsystem, welches insbesondere ohne einen sogenannten „Fahrer" , also ohne eine direkt am oder im Transportsystem befindliche Person, seine j eweilige Transportaufgabe erledigt . Teil eines solchen fahrerlosen Transportsystems ist dabei ein „fahrerloses Transport fahrzeug" oder mehrere fahrerlose Transportf ahrzeuge , welches oder welche automatisiert oder teilautomatisiert gesteuert ihre j eweilige Aufgabe durchführen . [ 18 ] A ‘feed system’ refers, for example, to the area of an overall production facility arranged on the side of the receiving device or to a technical device in this area in which a delivery of load carriers to the device for providing load carriers is carried out. In this case, a ‘driverless transport system’ is a transport system which carries out its respective transport task in particular without a so-called ‘driver’, i.e. without a person located directly on or in the transport system. Part of such a driverless transport system is a ‘driverless transport vehicle’ or several driverless transport vehicles which carry out their respective task in an automated or partially automated manner.

[ 19 ] Ein solches fahrerloses Transport fahrzeug wird dabei „zumindest zeitweilig positioniert" am Aufnahmemittel bereitgestellt , demnach befindet sich das fahrerlose Transport fahrzeug zumindest für den Zeitpunkt der Übergabe eines j eweiligen Ladungsträgers an der Aufnahmeeinrichtung und zwar derart an den Aufnahmemitteln angeordnet , dass eine Übergabe des Ladungsträgers führungs frei in Richtung der Aufnahmeeinrichtung durchgeführt werden kann . [ 19 ] Such a driverless transport vehicle is provided "at least temporarily positioned" at the receiving means, which means that the driverless transport vehicle is located at least for the time of handover of a respective load carrier on the receiving device and arranged on the receiving means in such a way that the load carrier can be transferred freely in the direction of the receiving device.

[ 20 ] Ein „Abnahmeheber" beschreibt in diesem Zusammenhang eine technische Einrichtung, welche ein Abnehmen und/oder Aufnehmen des j eweiligen Ladungsträgers vom fahrerlosen Transportsystem vom zeitweilig positionierten fahrerlosen Transport fahrzeug mittels einer Hubbewegung ermöglicht . Beispielsweise kann ein solcher Abnahmeheber als insbesondere einseitig oder mehrseitig unter den j eweiligen Ladungsträger grei fender Heber mit Hebezinken ausgebildet sein, wobei die Hebezinken insbesondere reversibel in Eingri f f und Außer Eingri f f mit dem Ladungsträger bringbar sein können . [ 20 ] In this context, a "removal lifter" describes a technical device which enables the respective load carrier to be removed and/or picked up from the driverless transport system from the temporarily positioned driverless transport vehicle by means of a lifting movement. For example, such a removal lifter can be designed as a lifter with lifting prongs which grips under the respective load carrier on one or more sides, wherein the lifting prongs can in particular be reversibly brought into engagement with and out of engagement with the load carrier.

[ 21 ] Mittels dieses Abnahmehebers ist der j eweilige Ladungsträger vom j eweiligen zeitweilig positionieren fahrerlosen Transport fahrzeug „abnehmbar" . Dabei wird beispielsweise der Abnahmeheber mit dem j eweiligen Ladungsträger in Eingri f f gebracht , vom Abnahmeheber initial angehoben und damit vom j eweiligen fahrerlosen Transport fahrzeug gelöst , indem beispielsweise das fahrerlosen Transport fahrzeug vom Ladungsträger entlastet wird und damit frei aus fahren kann . Ebenso kann der Abnahmeheber auch invers eingerichtet sein, indem beispielsweise das fahrerlose Transport fahrzeug eine Absenkbewegung durchführt und damit den Ladungsträger auf einer Ablage absetzt . Dazu kann das j eweilige fahrerlose Transport fahrzeug mit einem Fahrwerk mit höhenverstellbaren Federn ausgestattet sein, beispielsweise mit Luftfedern oder einer Einrichtung zum Einstellen einer Höhe des Fahrwerkes über dem Boden, beispielsweise mit einer Einstellspindel . Ebenso kann das j eweilige fahrerlose Transport fahrzeug einen Hubrahmen oder ein Hubwerk aufweisen, welches oberhalb des Fahrwerkes ein Heben und Senken einer Aufnahme für Ladungsträger ermöglicht . [ 21 ] By means of this lifting device, the respective load carrier can be "removed" from the temporarily positioned driverless transport vehicle. In this case, for example, the lifting device is brought into engagement with the respective load carrier, initially lifted by the lifting device and thus released from the respective driverless transport vehicle, for example by relieving the driverless transport vehicle of the load carrier and thus being able to drive out freely. The lifting device can also be set up in reverse, for example by the driverless transport vehicle carrying out a lowering movement and thus placing the load carrier on a shelf. For this purpose, the respective driverless transport vehicle can be equipped with a chassis with height-adjustable Springs, for example with air springs or a device for adjusting the height of the chassis above the ground, for example with an adjustment spindle. The respective driverless transport vehicle can also have a lifting frame or a lifting mechanism which enables a holder for load carriers to be raised and lowered above the chassis.

[ 22 ] Dabei ist gemäß einer Aus führungs form der Abnahmeheber dazu eingerichtet , den Ladungsträger mittels einer Hebeeinrichtung in einer Vertikalbewegung vom fahrerlosen Transport fahrzeug abzuheben, wobei insbesondere das j eweilige fahrerlose Transport fahrzeug eine Hebeunterstützung aufweist und mittels der Hebeunterstützung die Vertikalbewegung des Abnahmehebers vorbereitbar und/oder unterstützbar ist . [ 22 ] According to one embodiment, the lifting device is designed to lift the load carrier from the driverless transport vehicle in a vertical movement by means of a lifting device, wherein in particular the respective driverless transport vehicle has a lifting support and the vertical movement of the lifting device can be prepared and/or supported by means of the lifting support.

[ 23 ] Dabei dient die „Hebeeinrichtung" dazu, den j ewei ligen Ladungsträger entlang einer „Vertikalbewegung" , also im Wesentlichen entlang einer Richtung entgegen der Gravitation, anzuheben . Die Hebeeinrichtung kann dabei beispielsweise als Kettenförderer eingerichtet sein, wobei beispielsweise ein in Eingri f f bringen mit dem j eweiligen Ladungsträger durch schwenkbare und/oder kippbare[ 23 ] The "lifting device" serves to lift the respective load carrier along a "vertical movement", i.e. essentially along a direction counter to gravity. The lifting device can be designed as a chain conveyor, for example, whereby engagement with the respective load carrier is achieved by pivoting and/or tilting

Kettenglieder ermöglicht ist . chain links is possible.

[ 24 ] Um eine besonders kompakte Einheit bereitzustellen und die erfindungsgemäße Vorrichtung einfach im Aufbau zu gestalten, ist der Abnahmeheber als Bestandteil des Fördersystems ausgebildet . [ 25 ] Hierzu ist anzumerken, dass „Bestandteil" eine Funktionsintegration mit teilweise oder vollständig gemeinsam genutzten Bauteilen bezeichnet . Beispielsweise ist der Abnahmeheber integral in das Fördersystem und/oder in das Wechselsystem eingebunden ist , indem beispielsweise die Aufgabe des Abnahmehebers durch Bauteile des Fördersystems und/oder des Wechselsystems realisiert werden . [ 24 ] In order to provide a particularly compact unit and to make the device according to the invention simple in construction, the lifting device is designed as a component of the conveyor system. [ 25 ] In this regard, it should be noted that ‘component’ refers to a functional integration with partially or fully shared components. For example, the acceptance lifter is integrally integrated into the conveyor system and/or the changeover system, for example by the task of the acceptance lifter being carried out by components of the conveyor system and/or the changeover system.

[ 26 ] Insbesondere ist das j eweilige fahrerlose Transport fahrzeug dabei ein autonom navigierendes fahrerloses Transport fahrzeug, ein automatisiert navigierendes Transport fahrzeug (AGV) und/oder ein Fahrzeug eines Routenzuges , wobei ein Positionieren des j eweiligen fahrerlosen Transport fahrzeugs an einem Positionierpunkt des Aufnahmemittels automatisiert durchführbar ist und/oder das j eweilige Aufnahmemittel ein Fixiermittel zum mechanischen Fixieren des j eweiligen fahrerlosen Transport fahrzeuges am Aufnahmemittel aufweist . [ 26 ] In particular, the respective driverless transport vehicle is an autonomously navigating driverless transport vehicle, an automated navigating transport vehicle (AGV) and/or a vehicle of a tugger train, wherein positioning of the respective driverless transport vehicle at a positioning point of the receiving means can be carried out automatically and/or the respective receiving means has a fixing means for mechanically fixing the respective driverless transport vehicle to the receiving means.

[ 27 ] Gemäß einer Aus führungs form kann die Vorrichtung eine Schutzeinrichtung aufweisen, wobei die Schutzeinrichtung einen Sicherheitsbereich definiert und abgrenzt , wobei der Sicherheitsbereich zumindest zeitweilig gegen unbefugten Zutritt gesichert ist . Die Schutzeinrichtung kann dabei beispielsweise ein Zaun oder ein Gitter sein . Insbesondere kann hierbei eine Zugangsregelung für das fahrerlosen Transportsystem geschaf fen sein, wobei beispielswei se ein Einfahren eines fahrerlosen Transport fahrzeuges in Abhängigkeit von einer detektierten Anwesenheit einer Person und/oder in Abhängigkeit von einem detektierten Abstand einer Person zugelassen ist . Ein solches Detektieren der notwendigen Parameter kann beispielsweise mittels Laserscannern, Lichtschranken oder auch mittels eines insbesondere an einem j eweiligen fahrerlosen Transport fahrzeug angeordneten Personenscanner erfolgen . [ 27 ] According to one embodiment, the device can have a protective device, wherein the protective device defines and delimits a security area, wherein the security area is at least temporarily secured against unauthorized access. The protective device can be, for example, a fence or a grid. In particular, an access control for the driverless transport system can be created, wherein, for example, entry of a driverless transport vehicle is dependent on a detected presence of a person and/or dependent on a detected Distance of a person is permitted. Such detection of the necessary parameters can be carried out, for example, by means of laser scanners, light barriers or also by means of a person scanner arranged in particular on a respective driverless transport vehicle.

[ 28 ] Solche fahrerlosen Transport fahrzeuge und/oder auch entsprechende Sensorik sind mittlerweile industriel le verfügbar und erleichtern den Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung . [ 28 ] Such driverless transport vehicles and/or corresponding sensors are now available industrially and facilitate the use of the device according to the invention.

[ 29 ] Ein „autonom navigierendes fahrerloses Transport fahrzeug" ist dabei beispielsweise ein entlang von Führungspunkten oder Führungslinien oder externen Navigationsmitteln navigierendes fahrerloses Transport fahrzeug . Ein „automatisiert navigierendes fahrerloses Transport fahrzeug" nutzt beispielsweise selbstgenerierte Routeninformationen oder Umgebungsinformationen zur Navigation innerhalb eines Arbeitsraumes , beispielsweise anhand von Wegpunkten und/oder entsprechenden Steuerprogrammen . Ein „Routenzug" beschreibt dabei die Zusammenstellung von unterschiedlichen fahrerlosen Transport fahrzeugen, welche beispielsweise gezogen von einem führenden fahrerlosen Transport fahrzeug oder im Rahmen einer Routennavigation für mehrere automatisiert navigierende Transport fahrzeuge in der Lage ist , mehrere Ladungsträger in einem solchen Zug auf unterschiedlichen fahrerlosen Transport fahrzeugen zu transportieren . [30] Ein „Positionieren" erfolgt dabei anhand eines sogenannten „Positionierpunktes" am Aufnahmemittel, also beispielsweise einer Wegmarkierung und/oder einer Positionsmarkierung direkt am Aufnahmemittel derart, dass ein Übergeben des Ladungsträgers an die Aufnahmeeinrichtung ermöglicht ist. „Fixiermittel" dienen darüber hinaus, alternativ oder auch ergänzend zum mechanischen Fixieren des jeweiligen fahrerlosen Transport fahrzeuges am Aufnahmemittel, wobei solche Fixiermittel dabei beispielsweise als Rastnase, Anschlagpunkt oder einer ähnlichen technischen Einrichtung ausgeführt sind. [ 29 ] An "autonomously navigating driverless transport vehicle" is, for example, a driverless transport vehicle that navigates along guide points or guide lines or external navigation means. An "automatically navigating driverless transport vehicle" uses, for example, self-generated route information or environmental information for navigation within a work area, for example using waypoints and/or corresponding control programs. A "tugger train" describes the compilation of different driverless transport vehicles, which, for example, is pulled by a leading driverless transport vehicle or, as part of route navigation for several automatically navigating transport vehicles, is able to transport several load carriers in such a train on different driverless transport vehicles. [30] "Positioning" is carried out using a so-called "positioning point" on the receiving means, for example a path marking and/or a position marking directly on the receiving means in such a way that the load carrier can be transferred to the receiving device. "Fixing means" also serve, alternatively or in addition, to mechanically fix the respective driverless transport vehicle to the receiving means, whereby such fixing means are designed, for example, as a locking lug, anchor point or a similar technical device.

[31] Gemäß einer Aus führungs form weist das Fördersystem einen Horizontalförderer auf, sodass der jeweilige Ladungsträger horizontal förderbar ist, wobei der Horizontalförderer insbesondere einen Rollenförderer und/oder einen Schlittenförderer mit insbesondere einer Hubeinrichtung aufweist. Hierbei kann, wie erwähnt, das Fördersystem auch ein fahrerloses Transport fahrzeug oder mehrere fahrerlose Transport fahrzeuge aufweisen, sodass der Horizontalförderer, insbesondere mit einer am jeweiligen fahrerlosen Transport fahrzeug angeordneten Hubeinrichtung, mittels der fahrerlosen Transport fahrzeuge gebildet ist. Insbesondere ist dabei der Abnahmeheber mittels der Hubeinrichtung realisiert. [31] According to one embodiment, the conveyor system has a horizontal conveyor so that the respective load carrier can be conveyed horizontally, wherein the horizontal conveyor in particular has a roller conveyor and/or a carriage conveyor with in particular a lifting device. As mentioned, the conveyor system can also have a driverless transport vehicle or several driverless transport vehicles, so that the horizontal conveyor, in particular with a lifting device arranged on the respective driverless transport vehicle, is formed by means of the driverless transport vehicles. In particular, the lifting device is implemented by means of the lifting device.

[32] Ein solcher Horizontalförderer kann die entsprechenden Ladungsträger waagerecht, also horizontal, vom entsprechenden fahrerlosen Transport fahrzeug abnehmen oder durch ein fahrerloses Transport fahrzeug weiter befördern und die Ladungsträger insbesondere ohne Höhenbewegung, also ohne zusätzlichen Energieaufwand, abnehmen . Sofern dabei der Abnahmeheber mittels der Hubeinrichtung realisiert ist , kann das j eweilige fahrerlose Transport fahrzeug ohne zusätzliche Hubsysteme realisiert werden . [32] Such a horizontal conveyor can take the corresponding load carriers horizontally, i.e. horizontally, from the corresponding driverless transport vehicle or transport them further by a driverless transport vehicle and transport the load carriers in particular without vertical movement, i.e. without additional energy expenditure. If the lifting device is used to lift the load, the driverless transport vehicle can be implemented without additional lifting systems.

[ 33 ] Ein „Hori zontal förderer" beschreibt dabei eine Fördereinrichtung des Fördersystems , welche insbesondere „hori zontal" , also parallel zu beispielsweise einem hori zontal ausgerichteten Boden, ausgebildet ist . „Hori zontal" beschreibt hierbei beispielsweise auch technisch bedingte Abweichungen von beispielsweise + 10 ° bis -10 ° ( in Bezug auf einen Vollwinkel von 360 ° ) . Ein „Rollenförderer" nutzt hierbei beispielsweise Rollkörper oder Wäl zkörper, um einen entsprechenden Ladungsträger zu befördern . Hierbei kann der Rollenförderer passiv, also mit separatem Antrieb für die Ladungsträger, oder aktiv mit entsprechend angetriebenen Rollen ausgebildet sein . Ein „Schlittenförderer" nimmt dabei den Ladungsträger auf einem Schlitten oder einem Rahmen auf und fördert den Ladungsträger damit insbesondere formschlüssig auf dem entsprechenden Schlitten oder Rahmen . Eine „Hubeinrichtung" kann dabei sowohl im Rollenförderer als auch im Schlittenförderer oder auf andere Weise angeordnet sein, sodass diese Hubeinrichtung dazu eingerichtet ist , den Ladungsträger um einen entsprechenden Hubweg zu heben, um beispielsweise ein Fördern unabhängig von lokalen Aufnahmemitteln für den Ladungsträger zu ermöglichen, indem der Ladungsträger von diesen lokalen Aufnahmemitteln abgehoben werden kann . [ 34 ] Um den Ladungsträger mit dem Wechselsystem einfach aufnehmen zu können, weist das Wechselsystem einen insbesondere seitlich in den j eweiligen Ladungsträger eingrei fenden Vertikal förderer auf , wobei der Vertikal förderer insbesondere als Zugmittel förderer mit einem Zugmittel oder mehreren Zugmitteln ausgebildet ist , wobei das j eweilige Zugmittel insbesondere ein Seil und/oder eine Kette aufweist und/oder dem j eweiligen Zugmittel ein Umlenkmittel und ein entgegen einem Gewicht des j eweiligen Ladungsträgers wirkendes Gegengewicht zugeordnet ist , sodass das Gegengewicht durch das Umlenken des Zugmittels um das Umlenkmittel das Gewicht des Ladungsträger zumindest teilweise , insbesondere vollständig, kompensiert . Insbesondere kann dabei der Vertikal förderer die Vertikalbewegung des Abnahmehebers realisieren . [ 33 ] A "horizontal conveyor" describes a conveyor device of the conveyor system which is designed in particular "horizontal", i.e. parallel to, for example, a horizontally aligned floor. "Horizontal" also describes, for example, technically caused deviations of, for example, + 10 ° to -10 ° (in relation to a full angle of 360 °). A "roller conveyor" uses, for example, rolling elements or roller bodies to convey a corresponding load carrier. The roller conveyor can be passive, i.e. with a separate drive for the load carriers, or active with correspondingly driven rollers. A "slide conveyor" takes the load carrier on a slide or a frame and thus conveys the load carrier in particular in a form-fitting manner on the corresponding slide or frame. A "lifting device" can be arranged both in the roller conveyor and in the slide conveyor or in another way, so that this lifting device is set up to lift the load carrier by a corresponding lifting distance in order, for example, to enable conveying independently of local receiving means for the load carrier by the load carrier being able to be lifted off these local receiving means. [ 34 ] In order to be able to easily pick up the load carrier with the changing system, the changing system has a vertical conveyor which engages in particular laterally in the respective load carrier, wherein the vertical conveyor is designed in particular as a traction means conveyor with one traction means or several traction means, wherein the respective traction means has in particular a rope and/or a chain and/or the respective traction means is assigned a deflection means and a counterweight acting against a weight of the respective load carrier, so that the counterweight at least partially, in particular completely, compensates for the weight of the load carrier by deflecting the traction means around the deflection means. In particular, the vertical conveyor can implement the vertical movement of the removal lift.

[ 35 ] Ein „Vertikal förderer" beschreibt hierbei eine technische Einrichtung, welche entlang einer „vertikalen" Richtung, also im Wesentlichen parallel zur Gravitationsrichtung, beweglich ausgebildet ist . Dabei ist ein solcher Vertikal förderer insbesondere als „Zugmittel förderer" , also mit einem „Zugmittel" , wie beispielsweise einer Kette oder einem Seil , ausgebi ldet . Dabei kann im j eweiligen Zugmittel ein „Umlenkmittel" , also beispielsweise eine Rolle oder ein Zahnrad, zugeordnet sein, wobei ein um das Umlenkmittel krafttechnisch umgelenktes Gegengewicht sodann das Gewicht des Ladungsträgers zumindest teilweise oder insbesondere vollständig kompensieren kann . Mit dieser Anordnung kann der Vertikal förderer dann mit einem möglichst geringen Kraftaufwand betrieben werden, da das Gewicht zumindest einen Teil einer Gewichtskraft des j eweiligen Ladungsträgers kompensieren kann . [ 35 ] A "vertical conveyor" describes a technical device which is designed to be movable along a "vertical" direction, i.e. essentially parallel to the direction of gravity. Such a vertical conveyor is designed in particular as a "traction conveyor", i.e. with a "traction means", such as a chain or a rope. A "deflection means", i.e. for example a roller or a gear, can be assigned to the respective traction means, whereby a counterweight deflected by force around the deflection means can then compensate the weight of the load carrier at least partially or in particular completely. With this arrangement, The vertical conveyor can then be operated with as little effort as possible, since the weight can compensate at least part of the weight of the respective load carrier.

[ 36 ] Gemäß einer Aus führungs form ist das Portal beweglich, insbesondere hori zontal beweglich entlang der Förderrichtung, ausgebildet , sodass insbesondere mittels des Abnehmens eines separierten Ladungsträgers , eines Bewegens des Portals entlang der Förderrichtung und des anschließenden Rückführens des separierten Ladungsträgers ein Sortieren von Ladungsträgern auf dem Fördersystem ermöglicht ist . [ 36 ] According to one embodiment, the portal is designed to be movable, in particular horizontally movable along the conveying direction, so that sorting of load carriers on the conveyor system is possible in particular by removing a separated load carrier, moving the portal along the conveying direction and then returning the separated load carrier.

[ 37 ] Somit kann unter Nutzung des Portals ein separierter Ladungsträger auf dem Fördersystem umsortiert werden, ohne den in den sonstigen Ablauf im Fördersystem einzugreifen . Ein „Sortieren" beschreibt hierbei insbesondere das Ändern einer beispielsweise von der Aufnahmeeinrichtung zur Abgabeeinrichtung auf dem Fördersystem vorbestimmten Reihenfolge von Ladungsträgern durch Änderung der Reihenfolge . [ 37 ] Thus, using the portal, a separated load carrier can be re-sorted on the conveyor system without interfering with the rest of the conveyor system's process. "Sorting" here describes in particular the changing of a predetermined sequence of load carriers, for example from the receiving device to the delivery device on the conveyor system, by changing the sequence.

[ 38 ] In einem weiteren Aspekt wird die Aufgabe gelöst durch ein Fertigungssystem mit einer Vorrichtung gemäß einer der vorig bezeichneten Aus führungs formen und einer am Abnahmeort angeordneten Fertigungseinrichtung . [ 38 ] In a further aspect, the object is achieved by a manufacturing system with a device according to one of the previously described embodiments and a manufacturing facility arranged at the acceptance location.

[ 39 ] Eine „Fertigungseinrichtung" beschreibt in diesem Zusammenhang beispielsweise eine Einrichtung zum Montieren und/oder Fertigen von Bauteilen und/oder Baugruppen . Ein solches Fertigungssystem nutzt die erfindungsgemäße Vorrichtung vorteilhaft in einem vollständigen[ 39 ] A "manufacturing facility" in this context describes, for example, a facility for assembling and/or manufacturing components and/or assemblies. Such a manufacturing system uses the inventive Device advantageous in a complete

Fertigungsablauf . production process .

[ 40 ] Gemäß einer Aus führungs form weist die Fertigungseinrichtung einen manuellen Arbeitsplatz , einen Roboter, insbesondere einen Montageroboter, und/oder einen Bereitstellungsplatz auf . [ 40 ] According to one embodiment, the production facility comprises a manual workstation, a robot, in particular an assembly robot, and/or a preparation station.

[ 41 ] Ein „manueller Arbeitsplatz" bezeichnet in diesem Zusammenhang insbesondere eine Arbeitsstelle für eine Person, beispielsweise eine mit der Montage einer Baugruppe beauftragte Person . Ein „Roboter" ist eine insbesondere automatisiert arbeitende technische Einrichtung, welche beispielsweise als mehrarmiger Knickarmroboter, als Dreiachs-Portalroboter oder in anderen Achs-Anordnungen bekannt ist . Sofern ein solcher Roboter einen Montageprozess durchführt , wird dieser auch als „Montageroboter" bezeichnet . Ein „Bereitstellungsplatz" bezeichnet insbesondere eine Pos ition oder einen Ort, an dem ein Ladungsträger mit beispielsweise darin enthaltenen Bauteilen für weitere Fertigungsschritte bereitgestellt wird . [ 41 ] In this context, a ‘manual workstation’ refers in particular to a workstation for a person, for example a person responsible for assembling an assembly. A ‘robot’ is a technical device which operates in particular in an automated manner and is known, for example, as a multi-arm articulated robot, a three-axis gantry robot or in other axis arrangements. If such a robot carries out an assembly process, it is also referred to as an ‘assembly robot’. A ‘provisioning station’ refers in particular to a position or a location at which a load carrier, for example with components contained therein, is provided for further production steps.

[ 42 ] In einem weiteren Aspekt wird die Aufgabe gelöst durch ein Verfahren zum Bereitstellen von Ladungsträgern für einen Fertigungsprozess , insbesondere für einen Montageprozess , wobei zumindest ein Ladungsträger mittels einer Vorrichtung gemäß einer der vorig beschriebenen Aus führungs formen und/oder in einem Fertigungssystem gemäß einer der vorig beschriebenen Aus führungs formen am Abnahmeort bereitgestellt wird, mit folgenden Schritten : Aufnehmen eines Ladungsträgers von einem fahrerlosen Transport fahrzeug mittels der Aufnahmeeinrichtung, sodass ein auf genommener Ladungsträger vorliegt , [ 42 ] In a further aspect, the object is achieved by a method for providing load carriers for a manufacturing process, in particular for an assembly process, wherein at least one load carrier is provided at the acceptance location by means of a device according to one of the previously described embodiments and/or in a manufacturing system according to one of the previously described embodiments, with the following steps: Picking up a load carrier from a driverless transport vehicle using the pick-up device so that a picked-up load carrier is present,

Fördern des auf genommenen Ladungsträgers von der Aufnahmeeinrichtung zur Abgabeeinrichtung, sodass der aufgenommene Ladungsträger an der Abgabeeinrichtung als bereitgestellter Ladungsträger bereitgestellt ist . Conveying the picked up load carrier from the receiving device to the delivery device so that the picked up load carrier is made available at the delivery device as a ready load carrier.

[ 43 ] Somit kann der Ladungsträger direkt vom fahrerlosen Transport fahrzeug aufgenommen werden, beispielsweise ein entsprechender Ladungsträgerwechsel direkt in eine entsprechende Steuerung des fahrerlosen Transport fahrzeuges integriert sein, sodass eine geschlossene Logistikkette dargestellt ist . [ 43 ] Thus, the load carrier can be picked up directly by the driverless transport vehicle, for example a corresponding load carrier change can be directly integrated into a corresponding control system of the driverless transport vehicle, so that a closed logistics chain is represented.

[ 44 ] Ein „Aufnehmen" eines Ladungsträgers beschreibt hierbei insbesondere den mechanischen Übergang des Ladungsträgers vom fahrerlosen Transportsystem auf die Aufnahmeeinrichtung oder in die Aufnahmeeinrichtung . Dies kann beispielsweise durch ein Überführen des Ladungsträgers von einer Fördermechanik des fahrerlosen Transport fahrzeuges direkt auf das Fördersystem erfolgen . [ 44 ] In this context, ‘picking up’ a load carrier describes in particular the mechanical transfer of the load carrier from the driverless transport system to the receiving device or into the receiving device. This can be done, for example, by transferring the load carrier from a conveyor mechanism of the driverless transport vehicle directly to the conveyor system.

[ 45 ] Ein „Fördern" beschreibt dabei den Bewegungsablauf des entsprechenden auf genommenen Ladungsträgers auf der Fördereinrichtung oder dem Fördersystem . [ 45 ] “Conveying” describes the movement sequence of the corresponding load carrier on the conveyor device or conveyor system.

[ 46 ] Gemäß einer Aus führungs form ist mittels der[ 46 ] According to one embodiment, the

Steuereinrichtung eine Auswahl eines für denControl device a selection of a

Fertigungsprozess ausgewählten Ladungsträgers ermöglicht , wobei mittels eines Sortierens der Ladungsträger mittels des Wechselsystems , insbesondere mittels des Portal s , der ausgewählte Ladungsträger bereitgestellt wird . Hierbei kann auch ein Sortieren unter Nutzung eines Leerplatzes , also eines Platzes mit zeitweiliger Abwesenheit eines Ladungsträgers , auf dem Fördersystem erfolgen . Manufacturing process of selected load carrier enables whereby the selected load carrier is provided by sorting the load carriers using the changing system, in particular by means of the portal. In this case, sorting can also take place using an empty space, i.e. a space with a temporary absence of a load carrier, on the conveyor system.

[ 47 ] Gemäß einer weiteren Aus führungs form erfolgt an der Abgabeeinrichtung ein Abnehmen eines Ladungsträgers und/oder eines Bauteils oder mehrerer Bauteile aus dem Ladungsträger manuell und/oder mittels eines Roboters , insbesondere mittels eines Montageroboters , und/oder ein Überführen des Ladungsträgers und/oder eines Bauteils oder mehrerer Bauteile auf einen Bereitstellungsplatz . [ 47 ] According to a further embodiment, a load carrier and/or a component or several components are removed from the load carrier at the delivery device manually and/or by means of a robot, in particular by means of an assembly robot, and/or the load carrier and/or a component or several components are transferred to a provisioning location.

[ 48 ] Im Weiteren wird die Erf indung anhand von Aus führungsbeispielen näher erläutert . Es zeigen [ 48 ] The invention is explained in more detail below using exemplary embodiments. They show

Figur 1 eine Fertigungsanlage mit einemFigure 1 a production plant with a

Behälterwechsler in einer schematischen Seitenansicht , Container changer in a schematic side view,

Figur 2 den Behälterwechsler der Figur 1 in einer isometrischen Ansicht , Figure 2 shows the container changer of Figure 1 in an isometric view,

Figur 3 eine Teildarstellung desFigure 3 shows a partial view of the

Behälterwechslers der Figur 1 und Figur 2 in einer weiteren Perspektive , Container changer of Figure 1 and Figure 2 in a further perspective,

Figur 4a einen Hubrahmenförderer desFigure 4a a lifting frame conveyor of the

Behälterwechslers der vorherigen Figuren in einer isometrischen Darstellung, Figur 4b eine Detaildarstellung desContainer changer of the previous figures in an isometric view, Figure 4b shows a detailed view of the

Hubrahmenförderers der Figur 4a in einer veränderten Perspektive , Lifting frame conveyor of Figure 4a in a different perspective,

Figur 5a ein alternativen Hubrahmenförderer mit direkter Abnahme von Ladungsträgern direkt von einem autonomen Fahrzeug in einer isometrischen Ansicht , Figure 5a an alternative lifting frame conveyor with direct removal of load carriers directly from an autonomous vehicle in an isometric view,

Figur 5b den Hubrahmenförderer der Figur 5a in einer weiteren isometrischen Ansicht , sowie Figure 5b shows the lifting frame conveyor of Figure 5a in another isometric view, as well as

Figur 5c der Hubrahmenförderer der Figuren 5a undFigure 5c of the lifting frame conveyor of Figures 5a and

5b in einer weiteren isometrischen Ansicht . 5b in another isometric view .

[ 49 ] Eine Fertigungsanlage 101 ist auf einem Boden 102 , beispielsweise einem Fabrikboden, montiert und ist von einem Zaun 103 umgeben . Der Zaun bildet einen Sicherheitsbereich um die Fertigungsanlage 101 , in den Personen nur bedingt Zugang erhalten . Die Fertigungsanlage 101 weist einen Behälterwechsler 201 auf , welcher Ladungsträger für einen Roboter 105 zur Verfügung stellt . Der Roboter 105 ist so positioniert , dass ein entsprechender Ladungsträger vom Roboter erreichbar ist und beispielsweise im Ladungsträger aufgenommene Bauteile in Richtung eines Montageplatzes 107 überführt werden können . Der Montageplatz 107 ist hierbei beispielhaft dargestellt und kann manuell , robotisch, automatisiert oder auch halbautomatisiert ausgeführt sein . Beispielhaft sei hier ein Montageplatz 107 mit einem Fuß 171 und einer Arbeitsplatte 172 dargestellt (vergleiche Figur 1 ) , der einen ausreichenden Sicherheitsabstand zum Roboter 105 aufweist , sodass eine Person am Montageplatz 107 arbeiten kann, ohne mit dem Roboter 105 zu kollidieren oder durch den Roboter 105 gefährdet zu werden . Der Roboter 105 weist einen Sockel 151 auf , auf dem eine Säule 152 drehbeweglich angeordnet ist . Mittels eines Gelenkes 153 ist ein Arm 154 , daran ein weiteres Gelenk 155 sowie ein weiterer Arm 156 aufgenommen, wobei ein Grei fer 160 mittels eines Drehgelenks 157 am Arm 156 aufgenommen ist . Der Roboter 105 ist damit ein klassischer Sechsachs-Knickarmroboter . Der Grei fer 160 ist hier beispielhaft als Zangengrei fer dargestellt , kann j edoch auch durch einen anderen, geeigneten Endef fektor ersetzt werden . Ebenso kann an Stelle des Roboters auf ein Abnehmen von Ladungsträgern durch einen Gabelstapler, ein fahrerloses Transport fahrzeug oder eine Person erfolgen . [ 49 ] A production plant 101 is mounted on a floor 102, for example a factory floor, and is surrounded by a fence 103. The fence forms a safety area around the production plant 101, to which persons have only limited access. The production plant 101 has a container changer 201, which provides load carriers for a robot 105. The robot 105 is positioned so that a corresponding load carrier can be reached by the robot and, for example, components held in the load carrier can be transferred in the direction of an assembly station 107. The assembly station 107 is shown here as an example and can be manual, robotic, automated or semi-automated. An example here is an assembly station 107 with a foot 171 and a Worktop 172 is shown (see Figure 1), which has a sufficient safety distance from the robot 105 so that a person can work at the assembly station 107 without colliding with the robot 105 or being endangered by the robot 105. The robot 105 has a base 151 on which a column 152 is arranged so as to be rotatable. An arm 154, a further joint 155 and a further arm 156 are held by means of a joint 153, with a gripper 160 being held on the arm 156 by means of a rotary joint 157. The robot 105 is therefore a classic six-axis articulated arm robot. The gripper 160 is shown here as an example as a pincer gripper, but can also be replaced by another suitable end effector. Likewise, instead of the robot, load carriers can be removed by a forklift truck, a driverless transport vehicle or a person.

[ 50 ] An einem Anlieferungsplatz 120 , welcher auf einer Aufgabeseite 141 des Behälterwechsler 201 angeordnet ist , ist ein Fahrzeug 122 eines Routenzuges 121 positioniert , welches einen Ladungsträger 131 transportiert und anliefert . Der Routenzug besteht aus Fahrzeugen, insbesondere mit dem Fahrzeug 122 sowie einem oberseitig am j eweiligen Fahrzeug angeordneten Rollenförderer 123 . Das Fahrzeug 122 ist mittels Rädern 124 beweglich gegenüber dem Boden 102 angeordnet . Der Routenzug kann beispielsweise automatisiert gesteuert sein und aus mehreren Fahrzeugen 122 bestehen . [ 51 ] Der Ladungsträger wird vom Fahrzeug 122 durch eine Durchfahrt 104 angeliefert , wobei die Durchfahrt 104 durch eine Lichtschranke 291 abgesichert ist , sodass keine Person in die Fertigungsanlage 101 gelangen kann . Dazu wird mittels einer übergeordneten Steuerung (nicht dargestellt ) in Abstimmung mit Personenscannern 125 an j edem Fahrzeug 122 der Zugang so geregelt , dass nur dann ein Fahrzeug 122 durch die Durchfahrt 104 einfahren kann, wenn keine Person in der Nähe des Anlieferungsplatzes 120 und/oder der Durchfahrt 104 anwesend ist . Hierfür sei angenommen, dass das Fahrzeug 122 den Ladungsträger 131 direkt in die Fertigungsanlage 101 einliefert , um den Fahrweg am Anlieferplatz 120 frei zuhalten für andere Fahrzeuge des Routenzuges 121 . Je nach Ausgestaltung des Behälterwechslers kann das Fahrzeug 122 auch auf einen innenliegenden Anlieferungsplatz (nicht dargestellt ) einfahren, sodass der Ladungsträger direkt in der Fertigungsanlage 101 übergeben werden kann . In diesem Fall kann der j eweilige Ladungsträger mittels einer Hubeinrichtung am Fahrzeug 122 angehoben und auf den Rollenförderer 123 abgesetzt werden . [ 50 ] A vehicle 122 of a tugger train 121 is positioned at a delivery point 120, which is arranged on a loading side 141 of the container changer 201, and transports and delivers a load carrier 131. The tugger train consists of vehicles, in particular with the vehicle 122 and a roller conveyor 123 arranged on the top of the respective vehicle. The vehicle 122 is arranged so as to be movable relative to the floor 102 by means of wheels 124. The tugger train can, for example, be controlled automatically and consist of several vehicles 122. [ 51 ] The load carrier is delivered by the vehicle 122 through a passage 104, wherein the passage 104 is secured by a light barrier 291 so that no person can enter the production plant 101. For this purpose, access is regulated by means of a higher-level control (not shown) in coordination with person scanners 125 on each vehicle 122 such that a vehicle 122 can only drive through the passage 104 if no person is present in the vicinity of the delivery point 120 and/or the passage 104. For this purpose, it is assumed that the vehicle 122 delivers the load carrier 131 directly to the production plant 101 in order to keep the route at the delivery point 120 clear for other vehicles of the tugger train 121. Depending on the design of the container changer, the vehicle 122 can also drive into an internal delivery area (not shown) so that the load carrier can be transferred directly into the production plant 101. In this case, the respective load carrier can be lifted by means of a lifting device on the vehicle 122 and placed on the roller conveyor 123.

[ 52 ] Mittels des Rollenförderers 123 kann der Ladungsträger 131 vom Fahrzeug 122 dann auf der Aufgabeseite 141 in den Behälterwechsler 201 eingeführt werden . Weitere , bereits in dem Behälterwechs ler 201 aufgenommene und in Richtung einer Abnahmeseite 143 gel förderte Ladungsträger 133 sowie 135 sind analog zum Ladungsträger 131 ausgeführt und ermöglichen es , dass der Roboter 105 mit dem Grei fer 160 beispielsweise aus dem Ladungsträger 135 Bauteile oder eine Bauteilsatz entnimmt (vergleiche hierzu Figur 1 ) oder alternativ den Ladungsträger vollständig vom Behälterwechsler 201 entnimmt , sofern dies für den nachfolgenden Prozess notwendig ist . [ 52 ] By means of the roller conveyor 123, the load carrier 131 can then be introduced from the vehicle 122 into the container changer 201 on the loading side 141. Further load carriers 133 and 135, which have already been received in the container changer 201 and are conveyed in the direction of a removal side 143, are designed analogously to the load carrier 131 and enable the robot 105 to use the gripper 160 to pick up components or a component set (see Figure 1) or alternatively removes the load carrier completely from the container changer 201, if this is necessary for the subsequent process.

[ 53 ] Der Behälterwechsler 201 weist einen Rahmen 213 mit einer Rollenbahn 241 auf , wobei auf der Rollenbahn 241 Ladungsträger auf genommen werden können . Ebenso können auf der Rollenbahn Plätze für Ladungsträger freigehalten werden . Es sei hierzu erwähnt , dass die Rollenbahn alternativ auch durch entsprechend positionierte und bewegliche fahrerlose Transport fahrzeuge analog zum Fahrzeug 122 gebildet sein kann . Weiterhin weist der Behälterwechsler 201 einen am Rahmen 213 angeordneten Antrieb 211 auf , wobei der Antrieb 211 einen Getriebemotor 215 , eine Welle 217 sowie Ketten 219 aufweist , mittels derer auf dem Rahmen 213 längs verschieblich angeordnet ein Portal 301 beweglich angeordnet ist . Somit kann das Portal 301 entlang einer Bewegungsrichtung 391 parallel zu einer Fließrichtung 191 der Ladungsträger 131 , 133 und 135 bewegt werden . [ 53 ] The container changer 201 has a frame 213 with a roller conveyor 241, whereby load carriers can be accommodated on the roller conveyor 241. Spaces for load carriers can also be kept free on the roller conveyor. It should be mentioned in this regard that the roller conveyor can alternatively also be formed by appropriately positioned and movable driverless transport vehicles analogous to the vehicle 122. The container changer 201 also has a drive 211 arranged on the frame 213, whereby the drive 211 has a gear motor 215, a shaft 217 and chains 219, by means of which a portal 301 is movably arranged on the frame 213 so as to be longitudinally displaceable. Thus, the portal 301 can be moved along a movement direction 391 parallel to a flow direction 191 of the load carriers 131, 133 and 135.

[ 54 ] Das Portal 301 weist dabei einen Rahmen 303 auf , welcher einen Bereich der Ladungsträger umgrei ft . Auf Rollen 305 ist das Portal 301 längsbeweglich gegenüber dem Rahmen 213 angeordnet . An einer Oberseite weist das Portal 301 eine Standfläche 323 für beispielsweise Wartungsarbeiten, gesichert durch ein Geländer 321 , auf . Das Portal trägt einen Hubförderer 331 , welcher mittels eines j eweilig beidseitig eines Ladungsträgers angeordneten Hubrahmens 333 den entsprechenden Ladungsträger mittels beweglicher Bol zen 341 grei ft . Der j eweilige Hubrahmen 333 ist mittels einer Kette 335 mechanisch angeschlossen, wobei die Kette 335 über eine Kettenradwelle 349 umgelenkt gegenüberliegend an einem j eweiligen Gewicht 337 mechanisch angeschlossen ist . Damit wird nach dem Prinzip eines Gegengewichtes der entsprechende Hubrahmen 333 entlastet . Im Bereich der Standfläche 323 , also an einer Oberseite des Portals 301 , ist ein Getriebemotor 343 mittels einer Welle 347 mit einem j eweiligen Winkelgetriebe 345 verbunden, welches beidseitig in die j eweilige Kettenradwelle 349 mechanisch mündet . Somit kann mittels des Getriebemotors 343 der j eweilige Hubrahmen 333 beidseits des j eweiligen Ladungsträgers angehoben werden, wobei die Anordnung aus Welle 347 und Winkelgetrieben 345 in Zusammenhang mit der j eweiligen Kettenradwelle 349 ein synchrones Bewegen der Hubrahmen 333 bewirkt . [ 54 ] The portal 301 has a frame 303 which encompasses an area of the load carriers. The portal 301 is arranged on rollers 305 so as to be longitudinally movable relative to the frame 213. On an upper side, the portal 301 has a standing area 323 for maintenance work, for example, secured by a railing 321. The portal carries a lifting conveyor 331 which, by means of a lifting frame 333 arranged on both sides of a load carrier, lifts the corresponding load carrier by means of movable bolt 341 engages. The respective lifting frame 333 is mechanically connected by means of a chain 335, whereby the chain 335 is deflected via a sprocket shaft 349 and is mechanically connected opposite to a respective weight 337. This relieves the load on the corresponding lifting frame 333 according to the principle of a counterweight. In the area of the base 323, i.e. on an upper side of the portal 301, a gear motor 343 is connected by means of a shaft 347 to a respective angle gear 345, which mechanically opens into the respective sprocket shaft 349 on both sides. Thus, by means of the gear motor 343, the respective lifting frame 333 can be raised on both sides of the respective load carrier, whereby the arrangement of shaft 347 and angle gears 345 in conjunction with the respective sprocket shaft 349 causes a synchronous movement of the lifting frames 333.

[ 55 ] Führungsrollen 340 dienen dabei der mechanischen Führung des j eweiligen Hubrahmens 333 , wobei ein Feststeller 339 der mechanischen Arretierung des j eweiligen Hubrahmens 333 in einer unteren Position dient . [ 55 ] Guide rollers 340 serve to mechanically guide the respective lifting frame 333 , whereby a locking device 339 serves to mechanically lock the respective lifting frame 333 in a lower position.

[ 56 ] Mittels des Portals 301 kann ein j eweiliger Ladungsträger aufgenommen, in eine obere Position gefördert und mittels eines Verschiebens des Rahmens 303 entlang der Bewegungsrichtung 391 ein j eweiliger Ladungsträger innerhalb des Behälterwechslers 201 in seiner Position verschoben werden, indem beispielsweise eine leere Position auf dem Rollenförderer 241 oder eine leere Pos ition auf einem analog zum Rollenförderer 241 eingesetzten fahrerlosen Transportsystem mit dem Ladungsträger bestückt wird . Zum Überwachen des Zugangs innerhalb des Portals 301 ist die Lichtschranke 291 und eine weitere Lichtschranke 293 j eweils so positioniert , dass in Zusammenwirken mit der übergeordneten Steuerung ein Eingrei fen in den durch die Lichtschranken 291 und 293 geschützten Bereich zu einem Nothalt der Fertigungsanlage 101 führt . In Fig . 2 ist die Lichtschranke 291 beispielhaft aktiviert dargestellt, die Lichtschranke 293 deaktiviert , sodass durch die Lichtschranke 293 ein Ladungsträger befördert werden kann . [ 56 ] By means of the portal 301, a respective load carrier can be picked up, conveyed to an upper position and by means of a displacement of the frame 303 along the direction of movement 391, a respective load carrier can be displaced in its position within the container changer 201, for example by loading an empty position on the roller conveyor 241 or an empty position on a driverless transport system used analogously to the roller conveyor 241 with the load carrier. To monitor access within the portal 301, the light barrier 291 and a further light barrier 293 are each positioned in such a way that, in conjunction with the higher-level control, an intervention in the area protected by the light barriers 291 and 293 leads to an emergency stop of the production system 101. In Fig. 2, the light barrier 291 is shown activated as an example, the light barrier 293 is deactivated, so that a load carrier can be transported through the light barrier 293.

[ 57 ] Unterhalb des Portals 301 weist der Behälterwechsler zusätzlich einen Hubrahmenförderer 401 auf . Der Hubrahmenförderer 401 weist eine Führungsschiene 403 auf , in dem mittels eines Getriebes 407 und eines Getriebemotors 405 ein Längsverschieben eines Unterrahmens 421 entlang der Führungsschiene 403 entlang einer Förderrichtung 467 ermöglicht ist . Die Förderrichtung 467 ist dabei parallel zur Fließrichtung 191 der Ladungsträger sowie paral lel zur Bewegungsrichtung 391 des Portals 301 angeordnet . Der Getriebemotor 405 bewirkt eine Drehrichtung 463 einer Welle 406 , sodass mittels der Getriebe 407 und einer Zahnriemensteuerung die Bewegung des Unterrahmens initiiert wird . Damit kann der Unterrahmen 421 entlang der Förderrichtung 467 frei positioniert werden . [ 57 ] Below the portal 301, the container changer also has a lifting frame conveyor 401. The lifting frame conveyor 401 has a guide rail 403 in which a gear 407 and a gear motor 405 enable a longitudinal displacement of a subframe 421 along the guide rail 403 along a conveying direction 467. The conveying direction 467 is arranged parallel to the flow direction 191 of the load carriers and parallel to the direction of movement 391 of the portal 301. The gear motor 405 causes a direction of rotation 463 of a shaft 406, so that the movement of the subframe is initiated by means of the gear 407 and a toothed belt control. The subframe 421 can thus be freely positioned along the conveying direction 467.

[ 58 ] Am Unterrahmen 421 ist ein Hubrahmen 423 aufgenommen . Dazu weist der Unterrahmen 421 einen Getriebemotor 425 , eine Zahnradwelle 427 sowie Hebel 429 auf , wobei die Hebel 429 gleitend in einer Führungsschiene 431 am Hubrahmen 423 aufgenommen sind . Eine Rotationsbewegung entlang einer Drehrichtung 365 wird mittels der Hebel 429 in eine Hubbewegung des Hubrahmens 423 entlang einer Hubrichtung 461 umgesetzt . Eine Stangenführung 433 entlang der Hubrichtung 461 dient dabei der linearen Führung entlang der Hubrichtung 461 . [ 58 ] A lifting frame 423 is accommodated on the lower frame 421. For this purpose, the lower frame 421 has a gear motor 425, a gear shaft 427 and levers 429, whereby the levers 429 are slidably accommodated in a guide rail 431 on the lifting frame 423. A rotational movement along a direction of rotation 365 is converted into a Lifting movement of the lifting frame 423 is implemented along a lifting direction 461. A rod guide 433 along the lifting direction 461 serves for linear guidance along the lifting direction 461.

[ 59 ] Damit ist mittels des Hubrahmenförderers 401 ein Aufnehmen eines entsprechenden Ladungsträgers von einer Unterseite her von der Rollenbahn 241 und ein Fördern des Ladungsträgers entlang der Förderrichtung 467 ermöglicht . [ 59 ] This enables a corresponding load carrier to be picked up from the underside of the roller conveyor 241 by means of the lifting frame conveyor 401 and the load carrier to be conveyed along the conveying direction 467.

[ 60 ] Vollständig in Funktion kann damit ein Ladungsträger 131 mittels der Übergabe an den Behälterwechsler 201 an der Aufgabeseite 141 aufgenommen werden und sodann, abhängig vom geplanten Fertigungsprozess , am Montageplatz 107 mittels des Portals 301 in Zusammenwirkung mit dem Hubförderer 401 j eweils entlang der Fließrichtung 191 gefördert und/oder auch umsortiert werden, sodass beispielsweise abhängig von einer übergeordneten Steuerung (nicht dargestellt ) und einer entsprechenden Einbindung in eine Gesamtanlagen-SPS ein j eweiliges Bereitstellen eines für den Montageprozess erforderlichen Ladungsträgers 135 an der Abnahmeseite 143 ermöglicht ist . [ 60 ] When fully functional, a load carrier 131 can thus be picked up by means of the transfer to the container changer 201 on the loading side 141 and then, depending on the planned production process, at the assembly station 107 by means of the portal 301 in cooperation with the lifting conveyor 401, each conveyed and/or also re-sorted along the flow direction 191, so that, for example, depending on a higher-level control system (not shown) and a corresponding integration into an overall system PLC, a respective provision of a load carrier 135 required for the assembly process on the removal side 143 is possible.

[ 61 ] Ein Portal 501 sei als Alternative zum Portal 301 wie folgt beschrieben : [ 61 ] A portal 501 is described as an alternative to portal 301 as follows:

[ 62 ] Das Portal 501 ist auf einer Rollenbahn 541 mit Schienen 508 mittels eines Antriebs 511 längsbeweglich angeordnet und in seiner Grundfunktion analog zum oben beschriebenen Portal 301 auf gebaut . Innerhalb eines Rahmens 513 ist mittels eines Hubantriebes 512 und eines Riementriebes 519 eine j eweilige Hakenleiste 523 hebbar angeordnet . Das Portal 501 kann in eine Position nahe des Zauns 103 gefahren werden, wobei hier ein Folientor 591 der sicherheitstechnischen Abschottung gegen Personen im Außenbereich des Zaunes 103 dient . Eine Einfahrregelung erfolgt mit den für Sicherheitsbereiche bekannten Systemen, beispielsweise mittels Lichtschranken und/oder mittels Zugangskarten und gleichzeitiger Abschaltung bewegl icher Komponenten bei Eintritt einer Person . Für die Fahrzeuge 122 wird hingegen eine Einfahrt sensorisch erfasst und toleriert . Wird nun ein Ladungsträger 531 mittels eines der Fahrzeuge 122 an einen Anlieferplatz 520 gebracht , so fährt das Fahrzeug 122 entlang einer Einfahrbewegung 581 durch das geöf fnete Folientor 591 auf den Anlieferplatz 520 . Sofern das j eweilige Fahrzeug 122 über eine Absenkmechanik verfügt , so kann der Ladungsträger 531 durch ein Absenken der Haltevorrichtung am Fahrzeug 122 auf Ablagearmen 511 abgelegt werden, um beispielsweise einen weiteren Puf ferplatz darzustellen . Die Absenkautomatik kann dabei mechanisch beispielsweise mittels Luftfedern im Fahrwerk und einem Ablassen von Luft aus den Luftfedern oder aber auch über eine Hubeinrichtung oder einen Hubrahmen realisiert sein . [ 62 ] The portal 501 is arranged on a roller conveyor 541 with rails 508 by means of a drive 511 and is constructed in its basic function analogously to the portal 301 described above. Within a frame 513, a respective hook bar 523 can be lifted by means of a lifting drive 512 and a belt drive 519. arranged. The portal 501 can be moved into a position close to the fence 103, with a foil gate 591 serving as a safety barrier against persons in the outer area of the fence 103. Entry is controlled using the systems known for security areas, for example by means of light barriers and/or by means of access cards and simultaneous shutdown of moving components when a person enters. For the vehicles 122, however, entry is detected by sensors and tolerated. If a load carrier 531 is now brought to a delivery point 520 by means of one of the vehicles 122, the vehicle 122 drives along an entry movement 581 through the open foil gate 591 to the delivery point 520. If the respective vehicle 122 has a lowering mechanism, the load carrier 531 can be placed on storage arms 511 by lowering the holding device on the vehicle 122, for example to provide an additional buffer space. The automatic lowering can be implemented mechanically, for example by means of air springs in the chassis and releasing air from the air springs, or also via a lifting device or a lifting frame.

[ 63 ] Das entsprechende Fahrzeug 122 kann dann wieder aus fahren, ohne auf das Portal 501 warten zu müssen . [ 63 ] The corresponding vehicle 122 can then drive out again without having to wait for the portal 501 .

[ 64 ] Die Hakenleisten 523 am Riementrieb 519 sind einfahrbar und aus fahrbar (nicht dargestellt ) , sodass ein automatisiertes Untergrei fen des j eweiligen Ladungsträgers 531 ermöglicht i st . Fährt nun das Portal in Richtung der Ablagearme 521 , so kann bei abgesenkten Hakenleisten ein Eingrei fen in den Ladungsträger 531 erfolgen, nachfolgend wird mittels des Riementriebes und geführt durch Führungen 521 der Ladungsträger 531 angehoben und kann analog zum vorig gezeigten Beispiel in der Gesamtanlage gewechselt , verarbeitet oder verwendet werden . [ 64 ] The hook bars 523 on the belt drive 519 can be retracted and extended (not shown) so that an automated gripping of the respective load carrier 531 is possible. If the portal now moves in the direction of the storage arms 521, a The load carrier 531 is then lifted by means of the belt drive and guided by guides 521 and can be changed, processed or used in the overall system analogous to the example shown previously.

[ 65 ] Sofern das j eweilige Fahrzeug 122 über keinerlei Absenkautomatik oder Absenkmechanik verfügt , so kann beispielsweise auch ein automatisches Abheben des Ladungsträgers 531 mittels der Hakenleiste 523 direkt vom Fahrzeug 122 erfolgen . Hierbei kann, auch wenn beispielsweise keine Ablagearme 511 vorgesehen sind, die entsprechende Hubmechanik des Fahrzeugs 122 unterstützend genutzt werden . Die Gesamtanordnung des Portals 501 ist beispielhaft in den Figuren 5a bis 5c dargestellt . [ 65 ] If the respective vehicle 122 does not have any automatic lowering device or lowering mechanism, the load carrier 531 can also be automatically lifted directly from the vehicle 122 using the hook bar 523. In this case, even if, for example, no storage arms 511 are provided, the corresponding lifting mechanism of the vehicle 122 can be used to support this. The overall arrangement of the portal 501 is shown as an example in Figures 5a to 5c.

Bezugs zeichenlisteReference symbol list

101 Fertigungsanlage101 Manufacturing Plant

102 Boden 102 Floor

103 Zaun 103 Fence

104 Durchfahrt 104 Passage

105 Roboter 105 robots

107 Montageplatz107 Assembly area

120 Anlieferplatz120 delivery space

121 Routenzug 121 Tugger train

122 Fahrzeug 122 Vehicle

123 Rollenförderer123 roller conveyors

124 Rad 124 wheels

125 Personenscanner125 people scanners

131 Ladungsträger131 load carriers

133 Ladungsträger133 load carriers

135 Ladungsträger135 load carriers

141 Aufgabeseite141 Task page

143 Abnahmeseite143 Acceptance side

151 Sockel 151 Socket

152 Säule 152 Column

153 Gelenk 153 Joint

154 Arm 154 Arm

155 Gelenk 155 Joint

156 Arm 156 Arm

157 Drehgelenk 157 Swivel joint

160 Grei fer 160 grippers

171 Fuß 171 feet

172 Arbeitsplatte172 Worktop

191 Fließrichtung191 Flow direction

201 Behälterwechsler201 Container changer

211 Antrieb Rahmen Getriebemotor Welle Kette Rollenbahn Lichtschranke Lichtschranke Portal Rahmen Rolle Geländer Standfläche Hubförderer Hub rahmen Kette Gewicht Feststeller Führungsrolle Bol zen Getriebemotor Winkelgetriebe Welle Kettenradwelle Bewegungsrichtung Hubrahmenförderer Führungsschiene Getriebemotor Welle Getriebe Unterrahmen Hubrahmen Getriebemotor Zahnradwelle Hebel Führungsschiene Stangenführung Hubrichtung Drehrichtung Drehrichtung Förderrichtung Portal Schiene Antrieb Hubantrieb Rahmen Riementrieb Anlieferungsplatz Führung Hakenleiste Ladungsträger Rollenbahn Ablagearm Einfahrbewegung Folientor 211 Drive Frame Gear motor Shaft Chain Roller conveyor Light barrier Light barrier Portal Frame Roller Railing Standing surface Lifting conveyor Lifting frame Chain Weight Locking device Guide roller Bolt Gear motor Angular gear Shaft Sprocket shaft Direction of movement Lifting frame conveyor Guide rail Gear motor Shaft Gearbox Subframe Lifting frame Gear motor Gear shaft Lever Guide rail Rod guide Stroke direction Rotation direction Rotation direction Conveyor direction Portal Rail Drive Lifting drive Frame Belt drive Delivery area Guide Hook bar Load carrier Roller conveyor Storage arm Retraction movement Film door

Claims

Patentansprüche : Patent claims:

1. Vorrichtung (201) zum Bereitstellen von Ladungsträgern (131, 133, 135) für einen Fertigungsprozess an einem1. Device (201) for providing load carriers (131, 133, 135) for a manufacturing process at a

Abnahmeort (143) , insbesondere Ladungsträgerwechsler (201) , mit einem Grundgerüst (213) , einem Portal (301) , einer Steuerungseinrichtung, einer Aufnahmeeinrichtung (141) , einer Abgabeeinrichtung (142) , einem Fördersystem (401) und einem Wechselsystem (301, 331) , wobei dieAcceptance location (143), in particular load carrier changer (201), with a base frame (213), a portal (301), a control device, a receiving device (141), a delivery device (142), a conveyor system (401) and a changing system (301, 331), wherein the

Ladungsträger (131, 133, 135) zum Aufnehmen von Bauteilen für den Fertigungsprozess eingerichtet sind, das Fördersystem (401) am Grundgerüst (213) und das Wechselsystem (401) am Portal (301) aufgenommen sind und an der Aufnahmeeinrichtung (141) ein Aufnahmemittel (120) zum Übernehmen eines jeweiligen Ladungsträgers (131, 133, 135) von einem Zuführsystem (121) angeordnet ist, wobei mittels der Steuerungseinrichtung das Fördersystem (401) zum Fördern der Ladungsträger (131, 133, 135) von derLoad carriers (131, 133, 135) are set up to receive components for the production process, the conveyor system (401) is accommodated on the base frame (213) and the change system (401) on the portal (301), and a receiving means (120) for receiving a respective load carrier (131, 133, 135) from a feed system (121) is arranged on the receiving device (141), wherein the conveyor system (401) for conveying the load carriers (131, 133, 135) from the

Aufnahmeeinrichtung (141) zur Abgabeeinrichtung (143) entlang einer Förderrichtung (191) und das Wechselsystem (401) zum Abnehmen zumindest eines separiertenReceiving device (141) for the delivery device (143) along a conveying direction (191) and the changing system (401) for removing at least one separated

Ladungsträgers (131, 133, 135) vom Fördersystem (401) und/oder Rückführen des zumindest einen separierten Ladungsträgers (131, 133, 135) auf das Fördersystem (401) ansteuerbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Zuführsystem (121) ein fahrerloses Transportsystem (121) mit einem fahrerlosen Transport fahrzeug (121) oder mehreren fahrerlose Transport fahrzeugen (121) aufweist und der jeweilige Ladungsträger (131, 133, 135) mittels eines am Aufnahmemittel (120) zumindest zeitweilig positionierten fahrerlosen Transport fahrzeuges (121) für ein Übergeben an der Aufnahmeeinrichtung (141) bereitgestellt ist, wobei das Aufnahmemittel (120) einen Abnahmeheber (512, 519, 523) aufweist und derLoad carrier (131, 133, 135) from the conveyor system (401) and/or return of the at least one separated load carrier (131, 133, 135) to the conveyor system (401), characterized in that the feed system (121) has a driverless transport system (121) with a driverless transport vehicle (121) or several driverless transport vehicles (121) and the respective load carrier (131, 133, 135) is provided for transfer to the receiving device (141) by means of a driverless transport vehicle (121) positioned at least temporarily on the receiving means (120), wherein the receiving means (120) has a lifting device (512, 519, 523) and the

Ladungsträger (131, 33, 135) mittels des Abnahmehebers (523) vom fahrerlosen Transport fahrzeug (122) abnehmbar ist . Load carriers (131, 33, 135) by means of the lifting device (523) is removable from the driverless transport vehicle (122).

2. Vorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Abnahmeheber (512, 519, 523) eingerichtet ist, den Ladungsträger (131, 133, 135) mittels einer2. Device according to claim 1, characterized in that the lifting device (512, 519, 523) is arranged to lift the load carrier (131, 133, 135) by means of a

Hebeeinrichtung (523) in einer Vertikalbewegung vom fahrerlosen Transport fahrzeug (122) abzuheben, wobei insbesondere das jeweilige fahrerlose Transport fahrzeug (122) eine Hebeunterstützung aufweist und mittels der Hebeunterstützung die Vertikalbewegung des Abnahmehebers (512, 519, 523) vorbereitbar und/oder unterstützbar ist. Lifting device (523) in a vertical movement from the driverless transport vehicle (122), wherein in particular the respective driverless transport vehicle (122) has a lifting support and by means of the lifting support the vertical movement of the lifting device (512, 519, 523) can be prepared and/or supported.

3. Vorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Abnahmeheber (512, 519, 523) als Bestandteil des Fördersystems (401) ausgebildet ist. 3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the removal lifter (512, 519, 523) is designed as a component of the conveyor system (401).

4. Vorrichtung gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das jeweilige fahrerlose Transport fahrzeug (121) ein autonom navigierendes fahrerloses Transport fahrzeug, ein automatisiert navigierendes Transport fahrzeug (AGV) und/oder ein4. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the respective driverless transport vehicle (121) is an autonomously navigating driverless transport vehicle, an automated navigating transport vehicle (AGV) and/or a

Fahrzeug eines Routenzuges ist, wobei ein Positionieren des jeweiligen fahrerlosen Transport fahrzeuges (121) an einem Positionierpunkt (120) des Aufnahmemittels (120) automatisiert durchführbar ist und/oder das jeweilige Aufnahmemittel (120) ein Fixiermittel zum mechanisches Fixieren des jeweiligen fahrerlosen Transport fahrzeuges (121) am Aufnahmemittel (120) aufweist. Vehicle of a tugger train, wherein positioning of the respective driverless transport vehicle (121) at a positioning point (120) of the receiving means (120) can be carried out automatically and/or the respective receiving means (120) has a fixing means for mechanically fixing the respective driverless transport vehicle (121) to the receiving means (120).

5. Vorrichtung gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fördersystem (401) einen5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the conveyor system (401) has a

Horizontalförderer (401) aufweist, sodass der jeweilige Ladungsträger (131, 133, 135) horizontal förderbar ist, wobei der Horizontalförderer (401) insbesondere einen insbesondere zusätzlichen Rollenförderer (241) und/oder einen Schlittenförderer (401) mit insbesondere einer Hubeinrichtung (461) aufweist, wobei insbesondere die Hubeinrichtung (461) den Abnahmeheber (512, 519, 523) realisiert . Horizontal conveyor (401) so that the respective load carrier (131, 133, 135) can be conveyed horizontally, wherein the horizontal conveyor (401) in particular has an additional roller conveyor (241) and/or a carriage conveyor (401) with in particular a Lifting device (461), wherein in particular the lifting device (461) realizes the removal lifter (512, 519, 523).

6. Vorrichtung gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselsystem (301, 331) einen insbesondere seitlich in den jeweiligen Ladungsträger (131, 133, 135) eingreifenden Vertikalförderer (331) aufweist, wobei der Vertikalförderer (331) insbesondere als Zugmittelförderer mit einem Zugmittel (335) oder mehreren Zugmitteln (335) ausgebildet ist, wobei das jeweilige Zugmittel insbesondere ein Seil und/oder eine Kette (335) aufweist und/oder dem jeweiligen Zugmittel (335) ein Umlenkmittel (349) und ein entgegen einem Gewicht des jeweiligen Ladungsträgers (131, 133, 135) wirkendes Gegengewicht (337) zugeordnet ist, sodass das Gegengewicht (337) durch das Umlenken des Zugmittels (335) um das Umlenkmittel (349) das Gewicht des Ladungsträgers (131, 133, 135) zumindest teilweise, insbesondere vollständig, kompensiert, wobei insbesondere der Vertikalförderer (331) die Vertikalbewegung des6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the changing system (301, 331) has a vertical conveyor (331) which engages in particular laterally in the respective load carrier (131, 133, 135), wherein the vertical conveyor (331) is designed in particular as a traction conveyor with one traction means (335) or several traction means (335), wherein the respective traction means in particular has a cable and/or a chain (335) and/or the respective traction means (335) is assigned a deflection means (349) and a counterweight (337) acting against a weight of the respective load carrier (131, 133, 135), so that the counterweight (337) at least partially, in particular completely, supports the weight of the load carrier (131, 133, 135) by deflecting the traction means (335) around the deflection means (349). compensated, whereby in particular the vertical conveyor (331) compensates the vertical movement of the

Abnahmehebers (512, 519, 523) realisiert. Acceptance lift (512, 519, 523) is realized.

7. Vorrichtung gemäß einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Portal (301) beweglich, insbesondere horizontal beweglich entlang der Förderrichtung (191, 391) , ausgebildet ist, sodass insbesondere mittels des Abnehmens eines separierten Ladungsträgers (131, 133, 135) , eines Bewegens des7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the portal (301) is designed to be movable, in particular horizontally movable along the conveying direction (191, 391), so that in particular by means of removing a separated load carrier (131, 133, 135), moving the

Portals entlang der Förderrichtung (191, 391) und des anschließenden Rückführens des separierten LadungsträgersPortals along the conveying direction (191, 391) and the subsequent return of the separated load carrier

(131, 133, 135) ein Sortieren von Ladungsträgern (131,(131, 133, 135) a sorting of charge carriers (131,

133, 135) auf dem Fördersystem (401) ermöglicht ist. 133, 135) on the conveyor system (401).

8. Fertigungssystem (101) mit einer Vorrichtung (201) gemäß einem der vorherigen Ansprüche und einer am Abnahmeort angeordneten Fertigungseinrichtung (107) . 8. Manufacturing system (101) with a device (201) according to one of the preceding claims and a manufacturing facility (107) arranged at the acceptance location.

9. Fertigungssystem gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fertigungseinrichtung (107) einen manuellen Arbeitsplatz (107) , einen Roboter (105) , insbesondere einen Montageroboter, und/oder einen Bereitstellungsplatz aufweist. 9. Manufacturing system according to claim 8, characterized in that the manufacturing device (107) has a manual workstation (107), a robot (105), in particular an assembly robot, and/or a preparation station.

10. Verfahren zum Bereitstellen von Ladungsträgern (131, 133, 135) für einen Fertigungsprozess, insbesondere für einen Montageprozess, wobei zumindest ein Ladungsträger (131, 133, 135) mittels einer Vorrichtung (201) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 und/oder in einem Fertigungssystem10. Method for providing load carriers (131, 133, 135) for a manufacturing process, in particular for an assembly process, wherein at least one load carrier (131, 133, 135) is provided by means of a device (201) according to one of claims 1 to 7 and/or in a manufacturing system

(101) gemäß Anspruch 8 oder 9 am Abnahmeort (143) bereitgestellt wird, mit folgenden Schritten: (101) according to claim 8 or 9 is provided at the receiving location (143), comprising the following steps:

- Aufnehmen eines Ladungsträgers (131, 133, 135) von einem fahrerlosen Transport fahrzeug (121) mittels der Aufnahmeeinrichtung (141) , sodass ein auf genommener Ladungsträger (131, 133, 135) vorliegt, - picking up a load carrier (131, 133, 135) from a driverless transport vehicle (121) by means of the picking device (141) so that a picked up load carrier (131, 133, 135) is present,

- Fördern des auf genommenen Ladungsträgers (131, 133,- Conveying the picked up load carrier (131, 133,

135) von der Aufnahmeeinrichtung (141) zur Abgabeeinrichtung (143) , sodass der aufgenommene Ladungsträger (131, 133, 135) an der Abgabeeinrichtung (143) als bereitgestellter Ladungsträger (131, 133,135) from the receiving device (141) to the delivery device (143), so that the received load carrier (131, 133, 135) is provided at the delivery device (143) as a ready load carrier (131, 133,

135) bereitgestellt ist. 135).

11. Verfahren gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Steuerungseinrichtung eine Auswahl eines für den Fertigungsprozess ausgewählten Ladungsträgers (131, 133, 135) ermöglicht ist, wobei mittels eines Sortierens der Ladungsträger (131, 133, 135) mittels des11. Method according to claim 10, characterized in that the control device enables a selection of a load carrier (131, 133, 135) selected for the production process, whereby the load carriers (131, 133, 135) are sorted by means of the

Wechselsystems (301) , insbesondere mittels des Portals (301) , der ausgewählte Ladungsträger (131, 133, 135) bereitgestellt wird. exchange system (301), in particular by means of the portal (301) , the selected charge carrier (131, 133, 135) is provided.

12. Verfahren gemäß Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass an der Abgabeeinrichtung (143) ein Abnehmen eines Ladungsträgers (131, 133, 135) und/oder eines Bauteils oder mehrerer Bauteile aus dem12. Method according to claim 10 or 11, characterized in that at the delivery device (143) a removal of a load carrier (131, 133, 135) and/or a component or several components from the

Ladungsträger (131, 133, 135) manuell und/oder mittels eines Roboters (105) , insbesondere mittels einesLoad carriers (131, 133, 135) manually and/or by means of a robot (105), in particular by means of a

Montageroboters, und/oder ein Überführen des Ladungsträgers (131, 133, 135) und/oder eines Bauteils oder mehrerer Bauteile auf einen Bereitstellungsplatz erfolgt . assembly robot, and/or a transfer of the load carrier (131, 133, 135) and/or a component or several components to a staging area.