WO2024127852A1 - タイヤ外傷モニタリング装置、タイヤ外傷モニタリング方法、及びプログラム - Google Patents

タイヤ外傷モニタリング装置、タイヤ外傷モニタリング方法、及びプログラム Download PDF

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WO2024127852A1
WO2024127852A1 PCT/JP2023/040064 JP2023040064W WO2024127852A1 WO 2024127852 A1 WO2024127852 A1 WO 2024127852A1 JP 2023040064 W JP2023040064 W JP 2023040064W WO 2024127852 A1 WO2024127852 A1 WO 2024127852A1
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WO
WIPO (PCT)
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tire
damage
image
monitoring device
information
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/040064
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
周 近藤
Original Assignee
株式会社ブリヂストン
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 株式会社ブリヂストン filed Critical 株式会社ブリヂストン
Publication of WO2024127852A1 publication Critical patent/WO2024127852A1/ja

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination

Definitions

  • This disclosure relates to a tire damage monitoring device, a tire damage monitoring method, and a program.
  • Patent Document 1 discloses a tire damage detection system that detects the size of a damaged portion of a tire based on the diameter of a rim wheel, based on image data of the tire mounted on the rim wheel.
  • the purpose of this disclosure is to provide a tire damage monitoring device, a tire damage monitoring method, and a program that improve the usefulness of technology for monitoring tire damage.
  • a tire damage monitoring device includes a control unit configured to acquire an image of a tire, identify one or more reference positions on the outer surface of the tire captured in the image, detect damage on the outer surface of the tire captured in the image, and output damage information including position information of the detected damage on the outer surface of the tire relative to the one or more reference positions.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in [1] above, and it is preferable that the outer surface includes at least one of the outer surface of the side portion or the outer surface of the tread portion of the tire.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in [1] or [2] above, wherein the control unit is further configured to estimate the depth of the damage from at least one of the length or width of the damage on the outer surface of the tire captured in the image, and the damage information preferably includes the depth of the damage.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in [3] above, and it is preferable that the control unit is configured to determine the actual length per unit pixel in the image based on the actual length of a reference member associated with the tire and the length of the reference member captured in the image.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in [3] or [4] above, and it is preferable that the control unit is further configured to determine whether or not the damage is located within a predetermined range from the tire's contact position in the image, and if the damage is located within the predetermined range, output damage information including position information relative to the one or more reference positions based on the image.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in [3] or [4] above, and it is preferable that the control unit is further configured to determine whether the damage is located within a predetermined range from the tire's contact position in the image, and if the damage is located within the predetermined range, to estimate the depth of the damage based on the image.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in [5] or [6] above, and it is preferable that the predetermined range from the ground contact position of the tire is a range from the ground contact position of the tire to the bottom end of the rim in the height direction in the image.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in any one of [3] to [7] above, and it is preferable that the control unit outputs an alert when the depth of the damage falls outside a predetermined threshold range.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in [8] above, and it is preferable that the predetermined threshold range varies depending on the position information of the damage relative to the one or more reference positions.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in any one of [1] to [9] above, and it is preferable that the image of the tire is a thermographic image taken by a thermographic camera.
  • a tire damage monitoring device is the tire damage monitoring device described in any one of [1] to [10] above, and it is preferable that identifying the one or more reference positions includes identifying at least one reference position out of a plurality of reference positions on the outer surface of the tire.
  • a tire damage monitoring device is a tire damage monitoring device as described in any one of [1] to [11] above, and outputting the damage information preferably includes outputting a request to visualize and display the tire damage information based on the one or more reference positions.
  • a tire damage monitoring method is a tire damage monitoring method executed by one or more computers, and includes obtaining an image of a tire, identifying one or more reference positions on the outer surface of the tire captured in the image, detecting damage on the outer surface of the tire captured in the image, and outputting damage information including position information of the detected damage relative to the one or more reference positions on the outer surface of the tire.
  • a program causes one or more computers to perform operations including acquiring an image of a tire, identifying one or more reference positions on the outer surface of the tire captured in the image, detecting damage on the outer surface of the tire captured in the image, and outputting damage information including position information of the detected damage on the outer surface of the tire relative to the one or more reference positions.
  • the present disclosure provides a tire damage monitoring device, a tire damage monitoring method, and a program that can improve the usefulness of technology for monitoring tire damage.
  • FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a tire damage monitoring system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a server shown in FIG. 1 .
  • 2 is a flowchart showing the operation of the tire damage monitoring system shown in FIG. 1 .
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of an image of a tire.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of a screen displaying tire damage information.
  • Fig. 1 is a diagram showing a schematic configuration of the tire damage monitoring system 1.
  • the tire damage monitoring system 1 includes a server 10, an imaging device 20, and a terminal device 30.
  • Fig. 1 shows one each of the server 10, imaging device 20, and terminal device 30.
  • the tire damage monitoring system 1 may include any number of servers 10, imaging devices 20, and terminal devices 30.
  • the server 10 is composed of one or more computers. In this embodiment, the server 10 is described as being composed of one computer. However, the server 10 may be composed of multiple computers, such as a cloud computing system. In this disclosure, the server 10 is also referred to as a "tire damage monitoring device.”
  • the imaging device 20 is configured with a computer including one or more cameras.
  • the camera is, for example, a visible light camera, but is not limited to this, and may be any camera capable of capturing images, such as a thermographic camera or an infrared camera.
  • the image captured by the imaging device 20 may be a still image such as a photograph, or may be a video.
  • the imaging device 20 generates an image of the tire 2 and transmits it to the server 10.
  • the image of the tire 2 shows at least a part of the tire 2.
  • the image of the tire 2 may show at least a part of the vehicle 3 on which the tire 2 is mounted, in addition to at least a part of the tire 2.
  • the imaging device 20 may be a fixed imaging device installed on the travel path of the vehicle 3, or may be a mobile imaging device such as a tablet terminal that can be carried by a person.
  • the terminal device 30 is a computer, such as a smartphone, a tablet terminal, or a personal computer.
  • the network 40 is any communication network that allows the server 10, the imaging device 20, and the terminal device 30 to communicate with each other.
  • the network 40 in this embodiment may be, for example, the Internet, a mobile communication network, a LAN (Local Area Network), or a combination of these.
  • the tire damage monitoring system 1 is used to monitor damage to one or more tires 2.
  • the server 10 acquires an image of the tire 2 from, for example, the imaging device 20.
  • the server 10 identifies one or more reference positions on the outer surface of the tire 2 captured in the image, and detects damage on the outer surface of the tire 2 captured in the image.
  • the server 10 outputs damage information including position information of the detected damage relative to one or more reference positions on the outer surface of the tire 2.
  • this tire 2 damage information may be transmitted from the server 10 to the terminal device 30 and visualized and displayed by the terminal device 30. In this way, the position of the damage on the outer surface of the tire 2 can be identified with high accuracy based on the image acquired from the imaging device 20. As a result, the usefulness of the technology for monitoring damage to the tire 2 can be improved.
  • tire 2 is not particularly limited, but may be an OR (Off The Road) tire that is mounted on a large vehicle such as a construction vehicle, a work vehicle, or a heavy machinery vehicle used at a mining site, etc.
  • tire 2 may be a tire other than an OR tire.
  • the vehicle 3 is, for example, a large vehicle such as a construction vehicle, a work vehicle, or a heavy machinery vehicle used at a mining site or the like.
  • the vehicle 3 is not limited to the large vehicles described above, and may be any vehicle capable of mounting a tire 2, such as a truck, a bus, a passenger car, a motorcycle, a bicycle, or an airplane.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the server 10.
  • the server 10 includes a communication unit 11, an output unit 12, an input unit 13, a storage unit 14, and a control unit 15.
  • the communication unit 11, the output unit 12, the input unit 13, the storage unit 14, and the control unit 15 are connected to each other so as to be able to communicate with each other via wired or wireless communication.
  • the communication unit 11 includes a communication module for connecting to the network 40.
  • the communication module is a communication module compatible with mobile communication standards such as 4G (4th Generation) or 5G (5th Generation).
  • the communication module may be a communication module compatible with standards such as wired LAN or wireless LAN.
  • the communication module may be a communication module compatible with short-range wireless communication standards such as Wi-Fi (registered trademark), Bluetooth (registered trademark), or infrared communication.
  • the server 10 is connected to the network 40 via the communication unit 11. This allows the server 10 to communicate with the imaging device 20, the terminal device 30, or other computers, etc.
  • the output unit 12 includes one or more output devices.
  • the output devices included in the output unit 12 are, for example, a display, a speaker, or a lamp. As a result, the output unit 12 outputs an image, sound, light, or the like.
  • the input unit 13 includes one or more input devices.
  • the input devices included in the input unit 13 are, for example, a touch panel, a camera, or a microphone.
  • the input unit 13 accepts, for example, input operations by a user of the server 10.
  • the storage unit 14 is, for example, a semiconductor memory, a magnetic memory, or an optical memory.
  • the storage unit 14 functions, for example, as a main storage device, an auxiliary storage device, or a cache memory.
  • the storage unit 14 stores any information used in the operation of the server 10.
  • the storage unit 14 stores a system program, an application program, embedded software, a database, or the like.
  • the information stored in the storage unit 14 may be updateable, for example, with information obtained from the network 40 via the communication unit 11.
  • the memory unit 14 may store tire identification information of one or more tires 2 that are the subject of damage monitoring.
  • the tire identification information of a tire 2 is information that can uniquely identify the tire 2.
  • the tire identification information is, for example, an ID (identifier) of the tire 2 that is uniquely assigned by the server 10, but is not limited to this and may be the manufacturing number of the tire 2, etc.
  • the memory unit 14 may store information related to the tire 2 in association with the tire identification information of the tire 2.
  • the information on the tire 2 includes, for example, at least one of the following: damage information on the tire 2, information on the reference position of the tire 2, information on the reference member of the tire 2, configuration information on the tire 2, information on the vehicle 3 on which the tire 2 is mounted, or information on the position where the tire 2 is mounted on the vehicle 3.
  • the damage information on the tire 2 may be, for example, time-series data including the position, shape, depth, and registration date and time of damage previously sustained by the tire 2.
  • the information on the reference position of the tire 2 is information on a position that serves as a reference for identifying the position of damage on the outer surface of the tire 2.
  • the information on the reference position of the tire 2 includes characteristics such as the shape, color, or pattern of the reference position.
  • the information on the reference position of the tire 2 is associated with the position on the outer surface of the tire 2 by position information such as coordinates.
  • the information on the reference member of the tire 2 is information on a member that serves as a reference when evaluating the length of the damage captured in the image 50.
  • the information on the reference member of the tire 2 includes, for example, characteristics such as the shape, color, or pattern of the reference member, and the actual length of the reference member.
  • the configuration information of the tire 2 includes, for example, the type, model number, material properties, belt angle, size, or weight of the tire 2.
  • the information of the vehicle 3 on which the tire 2 is mounted includes the identification information, type, model number, engine displacement, number of tires mounted, or number of shafts of the vehicle 3.
  • the control unit 15 includes one or more processors.
  • the processor may be, for example, a general-purpose processor such as a CPU (Central Processing Unit), or a dedicated processor specialized for a specific process.
  • the control unit 15 is not limited to a processor and may include one or more dedicated circuits.
  • the dedicated circuits may be, for example, an FPGA (Field-Programmable Gate Array) or an ASIC (Application Specific Integrated Circuit).
  • the control unit 15 controls each component to realize the functions of the server 10, including the functions of the components such as the communication unit 11, output unit 12, input unit 13, and memory unit 14 described above.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the tire damage monitoring system 1.
  • Figure 4 is a diagram showing an example of an image 50 of the tire 2.
  • Figure 5 is a diagram showing an example of a screen displaying damage information of the tire 2.
  • the flowchart shown in Figure 3 shows the operations of the server 10, imaging device 20, and terminal device 30 included in the tire damage monitoring system 1. Therefore, the explanation of the operations corresponds to a control method of the tire damage monitoring system 1, and also corresponds to each of the control methods of the server 10, imaging device 20, and terminal device 30 included in the tire damage monitoring system 1.
  • control unit 15 of the server 10 stores in the memory unit 14 the tire identification information of the tire 2 and information about the tire 2 that is associated with the tire identification information of the tire 2.
  • the information about the tire 2 includes, for example, the history of past damage to the tire 2, information about the reference position of the tire 2, information about the reference member of the tire 2, etc.
  • the control unit 15 of the server 10 may also store in the memory unit 14 the actual length per unit pixel in the image 50 in order to calculate the actual length of the object depicted in the image 50.
  • the imaging device 20 may be installed in a position where it can capture an image of the side of the vehicle 3.
  • step S101 the imaging device 20 transmits an image 50 of the tire 2 captured by the camera to the server 10.
  • the imaging device 20 uses a camera to capture an image of the tire 2, and generates an image 50 of the tire 2.
  • the image 50 is preferably a plurality of still images or a video captured continuously. However, the image 50 may be a single still image.
  • the image 50 of the tire 2 may also capture at least a portion of the tire 2, as well as at least a portion of the vehicle 3 on which the tire 2 is mounted.
  • the image 50 shown in FIG. 4 is described as being transmitted from the imaging device 20 to the server 10.
  • the image 50 captures the entire tire 2 and a portion of the vehicle 3 on which the tire 2 is mounted.
  • the image 50 of the tire 2 may be a thermographic image captured by the thermographic camera.
  • the temperature of the inner cavity of the tire 2 increases as the vehicle 3 travels.
  • the surface temperature of the damage 60 on the outer surface of the tire 2 is higher because it is closer to the inner cavity of the tire 2 than other parts.
  • the thermographic image can be used to detect the position and depth of the damage 60 on the outer surface of the tire 2.
  • the image 50 may be an image captured by any camera, such as a visible light camera.
  • step S102 the control unit 15 of the server 10 acquires an image of the tire 2.
  • control unit 15 of the server 10 receives an image 50 of the tire 2 from the imaging device 20 via the communication unit 11.
  • the control unit 15 may receive the image 50 captured by the imaging device 20 via a computer other than the imaging device 20.
  • the control unit 15 may store the received image 50 in the storage unit 14 in association with the identification information of the tire 2.
  • the control unit 15 of the server 10 may further identify the identification information of the tire 2 shown in the image 50 or the tire 2 displayed on the vehicle 3 on which the tire 2 is mounted. This allows the control unit 15 to identify the tire 2 from the image 50 even if the tire 2 shown in the image 50 has not been identified in advance. Specifically, the control unit 15 identifies a display portion 51 showing the identification information of the tire 2 in the image 50 by image processing. As shown in FIG. 4, the display portion 51 may be, for example, a two-dimensional code such as a QR (Quick Response) code (registered trademark) or an AR (Augmented Reality) marker.
  • QR Quick Response
  • AR Augmented Reality
  • the control unit 15 can read the identification information of the tire 2 from the display portion 51, which is a two-dimensional code.
  • the display portion 51 is not limited to a two-dimensional code, and may be any display such as a character string, a symbol, a figure, a pattern, or a one-dimensional code.
  • the display portion 51 indicating the identification information of the tire 2 may be displayed in any position.
  • FIG. 4 shows display portions 51A and 51B.
  • the display portion 51A is provided on the side portion 2A of the tire 2.
  • the identification information of the tire 2 can be identified based on the same display portion 51.
  • the display portion 51B is provided on the body of the vehicle 3 on which the tire 2 is mounted. In this case, since the display portion 51 is provided on the body of the vehicle 3, the visibility of the display portion 51 is unlikely to decrease even if the outer surface of the tire 2 is soiled with mud or scratched.
  • step S103 the control unit 15 of the server 10 identifies one or more reference positions 52 on the outer surface of the tire 2 captured in the image 50.
  • the reference position 52 is used to identify the position of the damage 60 on the outer surface of the tire 2.
  • the reference position 52 may be a letter, symbol, figure, or pattern provided on the outer surface of the tire 2.
  • the information on the reference position 52 is associated with a position on the outer surface of the tire 2 by position information such as coordinates. Since the reference position 52 is on the outer surface of the tire 2, the position of the damage 60 on the tire 2 can be continuously identified based on the same reference position 52 even if the tire 2 is mounted on another vehicle 3 or wheel due to tire rotation or the like. Therefore, the accuracy of identifying the position of the damage 60 on the tire 2 is unlikely to decrease.
  • the control unit 15 of the server 10 performs image analysis of the image 50 based on information on the reference position 52 of the tire 2 previously stored in the memory unit 14.
  • the information on the reference position 52 includes features such as the shape, color, or pattern of the reference position 52. This allows the control unit 15 to identify one or more reference positions 52 on the outer surface of the tire 2 captured in the image 50.
  • three reference positions 52A, 52B, and 52C are provided on the outer surface of the side portion 2A of the tire 2.
  • the three reference positions 52A, 52B, and 52C each have different features and are distinguishable from one another.
  • the control unit 15 may identify at least one of the multiple reference positions 52A, 52B, or 52C on the outer surface of the tire 2, and set it (or them) as the reference position 52 of the tire 2. In this way, by providing multiple reference positions 52 on the outer surface of the tire 2, it becomes easier to identify the reference position 52 even if a part of the tire 2 is dirty with mud or damaged. For example, in the example of FIG. 4, if the reference position 52A is dirty with mud and cannot be extracted by image analysis, the control unit 15 can identify the position of the damage 60 by subsequent processing using the reference position 52B or 52C as a reference. However, the number of references 152 provided on the outer surface of the tire 2 may be one.
  • step S104 the control unit 15 of the server 10 determines the actual length per unit pixel in the image 50 based on the actual length of the reference member associated with the tire 2 and the length of the reference member captured in the image 50.
  • the reference member associated with the tire 2 may be, for example, the rim diameter of the tire 2.
  • the reference member may be a letter, symbol, figure, or pattern provided on the outer surface of the tire 2.
  • the reference position 52 described above may be used as the reference member.
  • the control unit 15 of the server 10 identifies the contour of the reference member captured in the image 50.
  • the control unit 15 identifies the distance between the two most distant points of the contour of the identified reference member as the length of the reference member captured in the image 50.
  • the length of the reference member captured in the image 50 may be expressed in number of pixels.
  • the control unit 15 can determine the actual length per unit pixel in the image 50 from the number of pixels corresponding to the length of the reference member captured in the image 50 and the actual length of the reference member associated with the tire 2. This can improve the accuracy of estimating the depth of the damage 60 of the tire 2 in subsequent processing.
  • the actual length per unit pixel in the image 50 may be determined in advance.
  • step S105 the control unit 15 of the server 10 detects the damage 60 on the outer surface of the tire 2 captured in the image 50.
  • control unit 15 of the server 10 may store in advance in the storage unit 14 an image analysis algorithm for identifying the damage 60 of the tire 2 captured in the image 50.
  • the control unit 15 uses the image analysis algorithm to detect the outline of the damage 60, such as a cut or crack, present on the outer surface of the tire 2 captured in the image 50 as the damage 60.
  • the image analysis algorithm may be constructed by a statistical method such as machine learning or deep learning.
  • the image analysis algorithm may be constructed by a statistical method using the image 50 of the tire 2 and the outline of the damage 60 on the tire 2 identified by a human or the like as training data. In this way, the accuracy of detecting the damage 60 on the outer surface of the tire 2 can be improved by accumulating the training data.
  • the image analysis algorithm may include a predetermined calculation process that does not rely on a statistical method.
  • step S105 the control unit 15 generates position information of the detected damage 60 with respect to one or more reference positions 52 on the outer surface of the tire 2.
  • the position information of the damage 60 is, for example, coordinate information based on the reference positions 52 on the outer surface of the tire 2. In FIG. 4, different coordinates are set for each of the three reference positions 52A, 52B, and 52C.
  • the control unit 15 can identify the coordinates of the damage 60 from the positional relationship between the damage 60 and any of the three reference positions 52A, 52B, or 52C.
  • step S106 the control unit 15 of the server 10 estimates the depth of the damage 60 from at least one of the length and width of the damage 60 on the outer surface of the tire 2 captured in the image 50.
  • the control unit 15 of the server 10 may store in advance in the storage unit 14 a matching algorithm for estimating the depth of the injury 60 from at least one of the length or width of the injury 60 of the tire 2 captured in the image 50.
  • the control unit 15 may determine the distance between the two most distant points on the contour of the injury 60 identified in step S105 as the length, and the distance between the two most distant points in a direction perpendicular to the length as the width.
  • the control unit 15 may use the actual length per unit pixel in the image 50 calculated in step S104.
  • the control unit 15 estimates the depth of the injury 60 from at least one of the length or width of the injury 60 using the matching algorithm.
  • the depth of the injury 60 is, for example, the distance from the outer surface of the tire 2 to the deepest part of the injury 60, but is not limited to this.
  • the association algorithm may be constructed by a statistical method such as machine learning or deep learning.
  • the association algorithm may be constructed by a statistical method using at least one of the length or width of the damage 60 on the tire 2 and the depth of the damage 60 measured by a human or the like as training data. This allows the accumulation of training data to improve the accuracy of estimating the depth of the damage 60 on the tire 2.
  • the association algorithm may include a predetermined calculation process that does not rely on a statistical method.
  • the external injury 60 is located within a predetermined range from the ground contact position of the tire 2 in the image 50.
  • the predetermined range from the ground contact position of the tire 2 is a range H from the ground contact position of the tire 2 to the bottom end of the rim in the height direction in the image 50, as shown in FIG. 4. More preferably, the predetermined range from the ground contact position of the tire 2 is a range H from the ground contact position of the tire 2 to the bottom end of the rim in the height direction in the image 50, and is a range W between both ends of the rim in the width direction in the image 50.
  • the predetermined range from the ground contact position of the tire 2 is a range sandwiched between straight lines connecting the center C of the tire 2 and each of the two ends E1, E2 of the ground contact position of the tire 2 in the width direction in the image 50.
  • the control unit 15 may estimate the depth of the external injury 60 based on the image 50. In this way, when the damage 60 is located near the ground contact position, the damage 60 opens due to the load applied to the tire 2, making it easier to measure the length or width of the damage 60, and thus improving the accuracy of estimating the depth of the damage 60.
  • the control unit 15 of the server 10 may determine in step S106 whether the damage 60 is located within a predetermined range from the ground contact position of the tire 2 in the image 50.
  • the control unit 15 may select an image (frame) in which the damage 60 is located within the predetermined range, and use the image (frame) to estimate the depth of the damage 60 in step S106.
  • step S107 the control unit 15 of the server 10 outputs the damage information for the tire 2.
  • step S107 when outputting the damage information of the tire 2, the control unit 15 of the server 10 may associate the position information and contour of the damage 60 identified in step S105 and information such as the length, width, and depth of the damage 60 identified in S106 with the tire identification information of the tire 2, and store them in the storage unit 14 as damage information of the tire 2.
  • the damage information of the tire 2 may include information on multiple damages 60. If the damage information of the tire 2 already contains information on a damage 60 with the same position information detected in the past, the control unit 15 may update the information with new information such as the contour and depth, or may add new information to the information as time-series data.
  • the control unit 15 of the server 10 may visualize and display the damage information of the tire 2 based on one or more reference positions 52 via the output unit 12 such as a display.
  • the control unit 15 may transmit a request to the terminal device 30 via the communication unit 11 to visualize and display the damage information of the tire 2 based on one or more reference positions 52.
  • the terminal device 30 can visualize and display the damage information of the tire 2 based on the request received from the server 10 via a display or the like.
  • a screen may be displayed in which the position of the damage 60 based on the reference positions 52 is mapped and highlighted on a photograph or illustration of the tire 2 (indicated by diagonal lines in the illustrated example).
  • the user of the tire damage monitoring system 1 can easily grasp the position of the damage 60 on the outer surface of the tire 2. Furthermore, by identifying the reference position 52 on the outer surface of the tire 2, the position of the damage 60 on the tire 2 can be continuously identified even if the tire 2 is mounted on another vehicle 3 or wheel. Therefore, by comparing with past damage information of the tire 2, it is possible to monitor the damage 60 over time, such as the occurrence of a new damage 60 or a change in the depth of the damage 60. In this way, the tire damage monitoring system 1 can improve the usefulness of the technology for monitoring damage to the tire 2. Furthermore, when the damage information of the tire 2 includes information such as the length, width, or depth of the damage 60, as shown in FIG. 5, the information such as the length, width, or depth of the damage 60 can be displayed in addition to the position of the damage 60 on the tire 2. This can further improve the usefulness of the technology for monitoring damage to the tire 2.
  • the control unit 15 of the server 10 may output an alert if the depth of the damage 60 of the tire 2 falls outside a predetermined threshold range.
  • the predetermined threshold range may be, for example, a threshold indicating an acceptable range of durability of the tire 2.
  • the predetermined threshold range may be associated with at least one of replacement, retreading, or rotation of the tire 2.
  • the control unit 15 may output an alert encouraging replacement of the tire 2 if the damage information of the tire 2 falls outside the predetermined threshold range.
  • the control unit 15 of the server 10 may display information or output sound or light via the output unit 12. Alternatively, the control unit 15 may transmit a request to output an alert to the terminal device 30 via the communication unit 11. In such a case, the terminal device 30 can output an alert via a display or the like based on the request received from the server 10. As a result, the user of the tire damage monitoring system 1 can be encouraged to take action such as replacing, retreading, or rotating the tires 2.
  • the predetermined threshold range used to output the above-mentioned alert may differ depending on the position of the damage 60 on the outer surface of the tire 2, i.e., the position information of the damage 60 relative to one or more reference positions 52.
  • the control unit 15 of the server 10 may store, in the memory unit 14, a plurality of threshold ranges that differ depending on the position relative to one or more reference positions 52 on the outer surface of the tire 2 as the predetermined threshold range.
  • the depth of the damage for which an alert is output may be set shallower than other parts. This makes it possible to output an alert depending on the risk of failure at the position of the damage 60 on the tire 2, thereby improving the accuracy of outputting the alert.
  • the server 10 which is a tire damage monitoring device, acquires an image 50 of the tire 2.
  • the server 10 identifies one or more reference positions 52 on the outer surface of the tire 2 captured in the image 50, and detects damage 60 on the outer surface of the tire 2 captured in the image 50.
  • the server 10 outputs damage information including position information of the detected damage 60 relative to the one or more reference positions 52 on the outer surface of the tire 2.
  • the server 10 can accurately identify the position of the damage 60 on the outer surface of the tire 2 based on the acquired image 50.
  • the position of the damage 60 on the tire 2 can be continuously identified even if the tire 2 is mounted on another vehicle 3 or wheel. Therefore, according to this embodiment, the usefulness of the technology for monitoring damage to the tire 2 can be improved.
  • the tire damage monitoring system 1 detects the damage 60 on the outer surface of the side portion 2A of the tire 2, but this is not limited to the above.
  • the outer surface of the tire 2 to be processed by the tire damage monitoring system 1 may include at least one of the outer surface of the side portion 2A or the outer surface of the tread portion 2B of the tire 2. That is, the tire damage monitoring system 1 may be used to detect the damage 60 on the outer surface of the tread portion 2B of the tire 2 in addition to/instead of the side portion 2A of the tire 2.
  • the imaging device 20 may be installed in a position capable of imaging the front or rear of the vehicle 3 in order to image the tread portion 2B of the tire 2.
  • the server 10 obtains an image 50 of the tread portion 2B of the tire 2 from the imaging device 20. Then, the server 10 identifies one or more reference positions 52 on the outer surface of the tread portion 2B of the tire 2 captured in the image 50, and detects the damage 60 on the outer surface of the tread portion 2B of the tire 2 captured in the image 50.
  • the reference position 52 may be, for example, a letter, symbol, figure, or pattern provided on the outer surface of the tread portion 2B of the tire 2.
  • the server 10 outputs damage information including position information of the detected damage 60 on the outer surface of the tread portion 2B of the tire 2 relative to one or more reference positions 52. This allows the server 10 to detect and identify the position of the damage 60 on the outer surface of the tread portion 2B of the tire 2 in addition to/instead of the side portion 2A of the tire 2.
  • a general-purpose computer functions as the server 10 according to the above-described embodiment.
  • a program describing the processing contents for realizing each function of the server 10 according to the above-described embodiment is stored in the memory of the general-purpose computer, and the program is read and executed by a processor.
  • the present disclosure can also be realized as a program executable by a processor, or a non-transitory computer-readable medium that stores the program.
  • Non-transitory computer-readable media include, for example, a magnetic recording device, an optical disk, a magneto-optical recording medium, or a semiconductor memory.
  • the present disclosure provides a tire damage monitoring device, a tire damage monitoring method, and a program that can improve the usefulness of technology for monitoring tire damage.
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Abstract

本開示に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、タイヤを撮像した画像を取得し、前記画像内に写された前記タイヤの外表面上の１つ以上の基準位置を特定し、前記画像内に写された前記タイヤの前記外表面上の外傷を検出し、前記検出された前記外傷の、前記タイヤの前記外表面上における、前記１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む、外傷情報を出力するように構成された制御部を備える。

Description

タイヤ外傷モニタリング装置、タイヤ外傷モニタリング方法、及びプログラム
　本開示は、タイヤ外傷モニタリング装置、タイヤ外傷モニタリング方法、及びプログラムに関する。
　タイヤの外傷をモニタリングする技術が知られている。例えば、特許文献１には、リムホイールに組み付けられたタイヤの画像データに基づいて、リムホイールの径を基準としたタイヤの外傷部分のサイズを検出するタイヤ外傷検出システムが開示されている。
特開２０１９－２０２７２９
　近年、タイヤの外傷をモニタリングする技術の有用性の更なる向上が求められている。例えば、タイヤの外傷の状態を経時的にモニタリングできるように、タイヤにおける外傷の位置情報を特定することが求められている。
　かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、タイヤの外傷をモニタリングする技術の有用性を向上させる、タイヤ外傷モニタリング装置、タイヤ外傷モニタリング方法、及びプログラムを提供することにある。
　〔１〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、タイヤを撮像した画像を取得し、前記画像内に写された前記タイヤの外表面上の１つ以上の基準位置を特定し、前記画像内に写された前記タイヤの前記外表面上の外傷を検出し、前記検出された前記外傷の、前記タイヤの前記外表面上における、前記１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む、外傷情報を出力するように構成された制御部を備える。
　〔２〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔１〕に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記外表面は、前記タイヤのサイド部の外表面又はトレッド部の外表面の少なくとも一方を含むことが好ましい。
　〔３〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔１〕又は〔２〕に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記制御部は、前記画像内に写された前記タイヤの前記外表面上の前記外傷の長さ又は幅の少なくとも一方から、前記外傷の深さを推定するように更に構成されており、前記外傷情報は、前記外傷の前記深さを含むことが好ましい。
　〔４〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔３〕に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記制御部は、前記タイヤに関連付けられた基準部材の実際の長さと、前記画像内に写された前記基準部材の長さとに基づいて、前記画像における単位ピクセルあたりの実際の長さを判定するように構成されていることが好ましい。
　〔５〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔３〕又は〔４〕に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記制御部は、前記画像内で、前記外傷が前記タイヤの接地位置から所定の範囲内に位置しているか否かを判定し、前記外傷が前記所定の範囲内に位置している場合に、前記画像に基づいて、前記１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む外傷情報を出力するように更に構成されていることが好ましい。
　〔６〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔３〕又は〔４〕に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記制御部は、前記画像内で、前記外傷が前記タイヤの接地位置から所定の範囲内に位置しているか否かを判定し、前記外傷が前記所定の範囲内に位置している場合に、前記画像に基づいて、前記外傷の前記深さを推定するように更に構成されていることが好ましい。
　〔７〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔５〕又は〔６〕に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記タイヤの前記接地位置から前記所定の範囲は、前記画像内の高さ方向において、前記タイヤの前記接地位置からリムの下端までの範囲であることが好ましい。
　〔８〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔３〕から〔７〕のいずれか一項に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記制御部は、前記外傷の前記深さが所定の閾値範囲から外れた場合に、アラートを出力することが好ましい。
　〔９〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔８〕に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記所定の閾値範囲は、前記外傷の前記１つ以上の基準位置に対する位置情報に応じて異なることが好ましい。
　〔１０〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔１〕から〔９〕のいずれか一項に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記タイヤを撮像した前記画像は、サーモグラフィカメラにより撮像されたサーモグラフィ画像であることが好ましい。
　〔１１〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔１〕から〔１０〕のいずれか一項に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記１つ以上の基準位置を特定することは、前記タイヤの前記外表面上の複数の基準位置のうちの少なくとも１つの基準位置を特定することを含むことが好ましい。
　〔１２〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング装置は、上記〔１〕から〔１１〕のいずれか一項に記載のタイヤ外傷モニタリング装置であって、前記外傷情報を出力することは、前記タイヤの前記外傷情報を前記１つ以上の基準位置を基準として視覚化して表示させる要求を出力することを含むことが好ましい。
　〔１３〕本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリング方法は、１つ以上のコンピュータが実行するタイヤ外傷モニタリング方法であって、タイヤを撮像した画像を取得することと、前記画像内に写された前記タイヤの外表面上の１つ以上の基準位置を特定することと、前記画像内に写された前記タイヤの前記外表面上の外傷を検出することと、前記検出された前記外傷の、前記タイヤの前記外表面上における、前記１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む、外傷情報を出力することと、を含む。
　〔１４〕本開示の一実施形態に係るプログラムは、１つ以上のコンピュータに、タイヤを撮像した画像を取得することと、前記画像内に写された前記タイヤの外表面上の１つ以上の基準位置を特定することと、前記画像内に写された前記タイヤの前記外表面上の外傷を検出することと、前記検出された前記外傷の、前記タイヤの前記外表面上における、前記１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む、外傷情報を出力することと、を含む動作を実行させる。
　本開示によれば、タイヤの外傷をモニタリングする技術の有用性を向上させることができる、タイヤ外傷モニタリング装置、タイヤ外傷モニタリング方法、及びプログラムを提供することができる。
本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリングシステムの概略構成を示す図である。 図１に示されるサーバの構成を示すブロック図である。 図１に示されるタイヤ外傷モニタリングシステムの動作を示すフローチャートである。 タイヤを撮像した画像の一例を示す図である。 タイヤの外傷情報を表示した画面の一例を示す図である。
　以下、本開示の一実施形態に係るタイヤ外傷モニタリングシステムについて、図面を参照して説明する。各図において共通する部材及び部位には同一の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率などは現実のものとは異なる場合があることに留意されたい。
（タイヤ外傷モニタリングシステムの構成）
　はじめに、図１を参照して、本実施形態に係るタイヤ外傷モニタリングシステム１の概要について説明する。図１は、タイヤ外傷モニタリングシステム１の概略構成を示す図である。図１に示されるように、タイヤ外傷モニタリングシステム１は、サーバ１０と、撮像装置２０と、端末装置３０とを含む。図１では、それぞれ１つのサーバ１０、撮像装置２０、及び端末装置３０が示されている。しかしながら、タイヤ外傷モニタリングシステム１は、任意の数のサーバ１０、撮像装置２０、及び端末装置３０を含んでいてもよい。
　サーバ１０は、１つ以上のコンピュータで構成されている。本実施形態では、サーバ１０は、１つのコンピュータで構成されているものとして説明する。しかしながら、サーバ１０は、クラウドコンピューティングシステム等、複数のコンピュータによって構成されていてもよい。本開示において、サーバ１０は、「タイヤ外傷モニタリング装置」とも称される。
　撮像装置２０は、１つ以上のカメラを含むコンピュータで構成されている。カメラは、例えば、可視光カメラであるが、これに限られず、サーモグラフィカメラ、赤外線カメラ等、画像を撮像可能な任意のカメラであってもよい。撮像装置２０が撮像する画像は、写真等の静止画であってもよく、動画であってもよい。撮像装置２０は、タイヤ２を撮像した画像を生成し、サーバ１０に送信する。タイヤ２を撮像した画像には、タイヤ２の少なくとも一部が写されている。なお、タイヤ２を撮像した画像には、タイヤ２の少なくとも一部に加え、タイヤ２を装着した車両３の少なくとも一部が写されていてもよい。撮像装置２０は、車両３の走行経路に設置された固定式の撮像装置であってもよく、或いは、人間により携帯可能なタブレット端末等の、移動可能な撮像装置であってもよい。
　端末装置３０は、例えばスマートフォン、タブレット端末、又はパーソナルコンピュータ等の、コンピュータである。
　ネットワーク４０は、サーバ１０、撮像装置２０及び端末装置３０が相互に通信可能な、任意の通信網である。本実施形態におけるネットワーク４０は、例えばインターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（Local Area Network）、又はこれらの組み合わせであってもよい。
　タイヤ外傷モニタリングシステム１は、１つ以上のタイヤ２の外傷をモニタリングするために用いられる。タイヤ外傷モニタリングシステム１において、サーバ１０は、例えば撮像装置２０からタイヤ２を撮像した画像を取得する。そして、サーバ１０は、画像内に写されたタイヤ２の外表面上の１つ以上の基準位置を特定するとともに、画像内に写されたタイヤ２の外表面上の外傷を検出する。サーバ１０は、検出された外傷の、タイヤ２の外表面上における、１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む、外傷情報を出力する。例えば、このタイヤ２の外傷情報は、サーバ１０から端末装置３０に送信され、端末装置３０によって視覚化して表示されてもよい。このように、撮像装置２０から取得した画像に基づいて、タイヤ２の外表面上における外傷の位置を精度よく特定することができる。その結果、タイヤ２の外傷をモニタリングする技術の有用性を向上させることができる。
　本開示において、タイヤ２は、特に限定されないが、鉱山サイト等で利用される、建設車両、工事車両又は重機車両等の大型車両に装着されるＯＲ（Off The Road）タイヤであってもよい。ただし、タイヤ２は、ＯＲタイヤ以外のタイヤであってもよい。
　また、本開示において、車両３は、例えば、鉱山サイト等において利用される、建設車両、工事車両又は重機車両等の大型車両である。ただし、車両３は、上述した大型車両に限られず、例えば、トラック、バス、乗用車、バイク、自転車、又は飛行機等、タイヤ２を装着可能な任意の車両であってもよい。
　次に、図２を参照して、タイヤ外傷モニタリング装置であるサーバ１０の構成について、詳細に説明する。図２は、サーバ１０の構成を示すブロック図である。図２に示されるように、サーバ１０は、通信部１１と、出力部１２と、入力部１３と、記憶部１４と、制御部１５と、を備える。サーバ１０において、通信部１１、出力部１２、入力部１３、記憶部１４、及び制御部１５は、有線又は無線で互いに通信可能に接続されている。
　通信部１１は、ネットワーク４０に接続するための通信モジュールを含む。通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）又は５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応した通信モジュールである。通信モジュールは、例えば有線ＬＡＮ又は無線ＬＡＮ等の規格に対応した通信モジュールであってもよい。通信モジュールは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は赤外線通信等の近距離無線通信規格に対応した通信モジュールであってもよい。本実施形態において、サーバ１０は、通信部１１を介してネットワーク４０に接続される。これによって、サーバ１０は、撮像装置２０、端末装置３０、又は他のコンピュータ等と通信することができる。
　出力部１２は、１つ以上の出力装置を含む。出力部１２に含まれる出力装置は、例えばディスプレイ、スピーカ又はランプ等である。これにより、出力部１２は、画像、音又は光等を出力する。
　入力部１３は、１つ以上の入力装置を含む。入力部１３に含まれる入力装置は、例えばタッチパネル、カメラ又はマイク等である。入力部１３は、例えば、サーバ１０の利用者による入力操作を受け付ける。
　記憶部１４は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等である。記憶部１４は、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部１４は、サーバ１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１４は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、組み込みソフトウェア、又はデータベース等を記憶する。記憶部１４に記憶された情報は、例えば通信部１１を介してネットワーク４０から取得される情報で更新可能であってもよい。
　例えば、記憶部１４は、外傷モニタリングの対象となる１つ以上のタイヤ２のタイヤ識別情報を記憶していてもよい。タイヤ２のタイヤ識別情報は、タイヤ２を一意に識別可能な情報である。タイヤ識別情報は、例えば、サーバ１０によって一意に払い出されたタイヤ２のＩＤ（Identifier）であるが、これに限られず、タイヤ２の製造番号などであってもよい。さらに、記憶部１４は、タイヤ２のタイヤ識別情報と関連付けて、タイヤ２に関する情報を記憶していてもよい。
　タイヤ２に関する情報は、例えば、タイヤ２の外傷情報、タイヤ２の基準位置の情報、タイヤ２の基準部材の情報、タイヤ２の構成情報、タイヤ２を装着する車両３の情報、又は車両３におけるタイヤ２が装着されている位置情報の少なくとも１つを含む。タイヤ２の外傷情報は、例えば、タイヤ２が過去に負った外傷の位置、形状、深さ、及び登録日時等を含む時系列データであってもよい。タイヤ２の基準位置の情報は、タイヤ２の外表面上の外傷の位置を特定するための基準となる位置の情報である。例えば、タイヤ２の基準位置の情報は、基準位置の形状、色、又は模様等の特徴を含む。そして、タイヤ２の基準位置の情報は、例えば座標等の位置情報により、タイヤ２の外表面上における位置と関連付けられている。タイヤ２の基準部材の情報は、画像５０内に写された外傷の長さ等を評価する際の基準となる部材の情報である。タイヤ２の基準部材の情報は、例えば、基準部材の形状、色、又は模様等の特徴と、基準部材の実際の長さとを含む。タイヤ２の構成情報は、例えば、タイヤ２の種類、型番、材料物性、ベルト角度、サイズ、又は重量等を含む。タイヤ２を装着する車両３の情報は、車両３の識別情報、種類、型番、排気量、装着タイヤ数、又はシャフト数等を含む。
　制御部１５は、１つ以上のプロセッサを含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であってもよい。制御部１５は、プロセッサに限られず、１つ以上の専用回路を含んでもよい。専用回路は、例えば、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であってもよい。制御部１５は、上述した、通信部１１、出力部１２、入力部１３、及び記憶部１４等の構成要素の機能を含む、サーバ１０の機能を実現させるために、それぞれの構成要素を制御する。
（タイヤ外傷モニタリングシステムの動作）
　図３、図４及び図５を参照して、タイヤ外傷モニタリングシステム１の動作を説明する。図３は、タイヤ外傷モニタリングシステム１の動作を示すフローチャートである。図４は、タイヤ２を撮像した画像５０の一例を示す図である。図５は、タイヤ２の外傷情報を表示した画面の一例を示す図である。図３に示されるフローチャートには、タイヤ外傷モニタリングシステム１に含まれる、サーバ１０、撮像装置２０、及び端末装置３０の動作が示されている。そのため、本動作の説明は、タイヤ外傷モニタリングシステム１の制御方法に相当するとともに、タイヤ外傷モニタリングシステム１に含まれる、サーバ１０、撮像装置２０、及び端末装置３０のそれぞれの制御方法に相当する。
　本動作の説明にあたり、サーバ１０の制御部１５は、記憶部１４に、タイヤ２のタイヤ識別情報と、タイヤ２のタイヤ識別情報に関連付けられた、タイヤ２に関する情報と、を記憶しているものとする。上述のとおり、タイヤ２に関する情報は、例えば、タイヤ２の過去の外傷の履歴、タイヤ２の基準位置の情報、タイヤ２の基準部材の情報等を含む。
　また、サーバ１０の制御部１５は、記憶部１４に、画像５０内に写された対象物の実際の長さを算出するために、画像５０における単位ピクセルあたりの実際の長さを記憶していてもよい。
　また、本動作例では、一例として、図４に示されるように、サーバ１０が、タイヤ２のサイド部２Ａの外表面上の外傷６０を検出する動作を説明する。かかる場合、撮像装置２０は、車両３の側面を撮像可能な位置に設置されていてもよい。
　図３を参照すると、ステップＳ１０１において、撮像装置２０は、カメラにより、タイヤ２を撮像した画像５０をサーバ１０に送信する。
　具体的には、ステップＳ１０１において、撮像装置２０は、カメラを用いて、タイヤ２を撮像し、タイヤ２を撮像した画像５０を生成する。画像５０は、連続的に撮像された複数の静止画又は動画であることが好ましい。ただし、画像５０は、１枚の静止画であってもよい。また、タイヤ２を撮像した画像５０には、タイヤ２の少なくとも一部に加え、タイヤ２を装着した車両３の少なくとも一部も写されていてもよい。本動作例では、一例として、図４に示される画像５０が撮像装置２０からサーバ１０に送信されるものとして説明する。画像５０には、タイヤ２の全体と、タイヤ２を装着した車両３の一部が写されている。
　撮像装置２０がサーモグラフィカメラを備えている場合、タイヤ２を撮像した画像５０は、サーモグラフィカメラにより撮像されたサーモグラフィ画像とされてもよい。一般に、車両３の走行に伴い、タイヤ２の内腔の温度が上昇する。そして、タイヤ２の外表面上の外傷６０は、他の部分に比べてタイヤ２の内腔に近いため表面温度が高くなる。このため、後述する処理において、サーモグラフィ画像を、タイヤ２の外表面上の外傷６０の位置及び深さ等の検出に使用することができる。サーモグラフィ画像を用いることで、撮像されたタイヤ２の外表面が泥等で汚れている場合、或いは夜間にタイヤ２が撮影される場合でも、タイヤ２の外傷を検出する精度が低下しにくくなる。ただし、画像５０は可視光カメラ等の任意のカメラにより撮像された画像であってもよい。
　再び図３を参照すると、ステップＳ１０２において、サーバ１０の制御部１５は、タイヤ２を撮像した画像を取得する。
　具体的には、サーバ１０の制御部１５は、通信部１１を介して、タイヤ２を撮像した画像５０を撮像装置２０から受信する。ただし、制御部１５は、撮像装置２０以外のコンピュータを介して、撮像装置２０によって撮像された画像５０を受信してもよい。制御部１５は、受信した画像５０を、タイヤ２の識別情報と関連付けて記憶部１４に記憶してもよい。
　ステップＳ１０２において、更に、サーバ１０の制御部１５は、画像５０内に写された、タイヤ２又はタイヤ２を装着している車両３に表示されたタイヤ２の識別情報を特定してもよい。これにより、画像５０内に写されたタイヤ２が予め特定されていない場合でも、制御部１５が画像５０からタイヤ２を特定することができる。具体的には、制御部１５は、画像処理により、画像５０内のタイヤ２の識別情報を示す表示部分５１を特定する。図４に示されるように、表示部分５１は、例えば、ＱＲ（Quick Response）コード（登録商標）またはＡＲ（Augmented Reality）マーカー等の二次元コードであってもよい。かかる場合、制御部１５は、二次元コードである表示部分５１からタイヤ２の識別情報を読み取ることができる。ただし、表示部分５１は、二次元コードに限られず、文字列、記号、図形、模様、又は一次元コード等任意の表示とされてもよい。
　タイヤ２の識別情報を示す表示部分５１は、任意の位置に表示されていてもよい。例えば、図４では、表示部分５１Ａ及び５１Ｂが示されている。表示部分５１Ａは、タイヤ２のサイド部２Ａに設けられている。かかる場合、タイヤローテーション等により、タイヤ２が他の車両３に装着された場合でも、同じ表示部分５１に基づいてタイヤ２の識別情報を特定することができる。表示部分５１Ｂは、タイヤ２を装着した車両３の車体に設けられている。かかる場合、表示部分５１が車両３の車体に設けられていることで、タイヤ２の外表面が泥で汚れた場合、或いは傷付いた場合であっても、表示部分５１の視認性が低下しにくい。
　再び図３を参照すると、ステップＳ１０３において、サーバ１０の制御部１５は、画像５０内に写されたタイヤ２の外表面上の１つ以上の基準位置５２を特定する。
　上述の通り、基準位置５２は、タイヤ２の外表面上における外傷６０の位置を特定するために用いられる。例えば、基準位置５２は、タイヤ２の外表面上に設けられた文字、記号、図形、又は模様とされてもよい。そして、基準位置５２の情報は、例えば座標等の位置情報により、タイヤ２の外表面上における位置と関連付けられている。基準位置５２がタイヤ２の外表面上にあることにより、タイヤローテーション等により、タイヤ２が他の車両３又はホイールに装着された場合でも、同じ基準位置５２に基づいて、継続してタイヤ２の外傷６０の位置を特定することができる。このため、タイヤ２の外傷６０の位置の特定精度が低下しにくい。
　基準位置５２の特定には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ１０の制御部１５は、予め記憶部１４に記憶しているタイヤ２の基準位置５２の情報に基づいて、画像５０の画像解析を行う。例えば、基準位置５２の情報は、基準位置５２の形状、色、又は模様等の特徴を含む。これにより、制御部１５は、画像５０内に写されたタイヤ２の外表面上の１つ以上の基準位置５２を特定することができる。図４では、タイヤ２のサイド部２Ａの外表面上に、３つの基準位置５２Ａ、５２Ｂ、及び５２Ｃが設けられている。３つの基準位置５２Ａ、５２Ｂ、及び５２Ｃは、それぞれ異なる特徴を有し、区別可能とされている。制御部１５は、タイヤ２の外表面上の複数の基準位置５２Ａ、５２Ｂ、又は５２Ｃのうちの少なくとも１つを特定し、それ（又はそれら）をタイヤ２の基準位置５２としてもよい。このように、タイヤ２の外表面上に複数の基準位置５２が設けられていることで、タイヤ２の一部が泥で汚れたり、傷付いたりした場合であっても、基準位置５２を特定しやすくなる。例えば図４の例では、制御部１５は、基準位置５２Ａが泥で汚れており画像解析により抽出できない場合には、基準位置５２Ｂ又は５２Ｃを基準として、後続の処理により外傷６０の位置を特定することができる。ただし、タイヤ２の外表面上に設けられる基準１５２の数は、１つであってもよい。
　再び図３を参照すると、ステップＳ１０４において、サーバ１０の制御部１５は、タイヤ２に関連付けられた基準部材の実際の長さと、画像５０内に写された基準部材の長さとに基づいて、画像５０における単位ピクセルあたりの実際の長さを判定する。
　タイヤ２に関連付けられた基準部材は、例えば、タイヤ２のリム径であってもよい。或いは、基準部材は、タイヤ２の外表面上に設けられた文字、記号、図形、又は模様とされてもよい。例えば、上述した基準位置５２が、基準部材として使われてもよい。
　単位ピクセルあたりの実際の長さの判定には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ１０の制御部１５は、画像５０内に写された基準部材の輪郭を特定する。制御部１５は、特定した基準部材の輪郭のうち、最も距離が離れている２点間の距離を画像５０内に写された基準部材の長さとして特定する。画像５０内に写された基準部材の長さは、ピクセル数で表わされてもよい。制御部１５は、画像５０内に写された基準部材の長さに相当するピクセル数と、タイヤ２に関連付けられた基準部材の実際の長さとから、画像５０における単位ピクセルあたりの実際の長さを判定することができる。これにより、後続処理におけるタイヤ２の外傷６０の深さを推定する精度を向上させることができる。ただし、画像５０における単位ピクセルあたりの実際の長さは、予め定められていてもよい。
　ステップＳ１０５において、サーバ１０の制御部１５は、画像５０内に写されたタイヤ２の外表面上の外傷６０を検出する。
　外傷６０の検出には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ１０の制御部１５は、画像５０内に写されたタイヤ２の外傷６０を特定するための画像解析アルゴリズムを記憶部１４に予め記憶していてもよい。制御部１５は、画像解析アルゴリズムを用いて、画像５０内に写されたタイヤ２の外表面上に存在するカット又は亀裂等の外傷６０の輪郭を外傷６０として検出する。
　本実施形態では、画像解析アルゴリズムは、機械学習又はディープラーニング等の統計的手法により構築されていてもよい。例えば、画像解析アルゴリズムは、タイヤ２を撮像した画像５０と、人間等により特定されたタイヤ２における外傷６０の輪郭と、を教師データとして、統計的手法により構築されてもよい。これにより、教師データの蓄積により、タイヤ２の外表面上の外傷６０の検出精度を向上させることができる。ただし、画像解析アルゴリズムは、統計的手法によらない、所定の演算処理を含んでいてもよい。
　そして、ステップＳ１０５において、制御部１５は、検出された外傷６０の、タイヤ２の外表面上における、１つ以上の基準位置５２に対する位置情報を生成する。外傷６０の位置情報は、例えば、タイヤ２の外表面上における、基準位置５２を基準とした座標情報である。図４では、３つの基準位置５２Ａ、５２Ｂ、及び５２Ｃのそれぞれに異なる座標が設定されている。制御部１５は、外傷６０と、３つの基準位置５２Ａ、５２Ｂ、又は５２Ｃのいずれかとの位置関係から、外傷６０の座標を特定することができる。
　再び図３を参照すると、ステップＳ１０６において、サーバ１０の制御部１５は、画像５０内に写されたタイヤ２の外表面上の外傷６０の長さ又は幅の少なくとも一方から、外傷６０の深さを推定する。
　外傷６０の深さの推定には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ１０の制御部１５は、画像５０内に写されたタイヤ２の外傷６０の長さ又は幅の少なくとも一方から外傷６０の深さを推定するための対応付けアルゴリズムを記憶部１４に予め記憶していてもよい。制御部１５は、ステップＳ１０５において特定された外傷６０の輪郭のうち、最も距離が離れている２点間の距離を長さとし、長さの方向に直交する方向において最も距離が離れている２点間の距離を幅としてもよい。制御部１５は、外傷６０の長さ及び幅を算出する際に、ステップＳ１０４で算出した画像５０における単位ピクセルあたりの実際の長さを用いてもよい。そして、制御部１５は、対応付けアルゴリズムを用いて、外傷６０の長さ又は幅の少なくとも一方から外傷６０の深さを推定する。外傷６０の深さは、例えば、タイヤ２の外表面から外傷６０の最も深い部分までの距離であるが、これに限られない。
　本実施形態では、対応付けアルゴリズムは、機械学習又はディープラーニング等の統計的手法により構築されていてもよい。例えば、対応付けアルゴリズムは、タイヤ２の外傷６０の長さ又は幅の少なくとも一方と、人間等により計測された外傷６０の深さと、を教師データとして、統計的手法により構築されてもよい。これにより、教師データの蓄積により、タイヤ２の外傷６０の深さを推定する精度を向上させることができる。ただし、対応付けアルゴリズムは、統計的手法によらない、所定の演算処理を含んでいてもよい。
　ステップＳ１０６において外傷６０の深さを推定する際に、画像５０内で、外傷６０がタイヤ２の接地位置から所定の範囲内に位置していることが好ましい。好ましくは、タイヤ２の接地位置から所定の範囲は、図４に示されるように、画像５０内の高さ方向において、タイヤ２の接地位置からリムの下端までの範囲Ｈである。より好ましくは、タイヤ２の接地位置から所定の範囲は、画像５０内の高さ方向において、タイヤ２の接地位置からリムの下端までの範囲Ｈであり、且つ、画像５０内の幅方向において、リムの両端間の範囲Ｗである。さらに好ましくは、タイヤ２の接地位置から所定の範囲は、画像５０内で、タイヤ２の中心Ｃと、画像５０内の幅方向におけるタイヤ２の接地位置の両端Ｅ１、Ｅ２のそれぞれとを結んだ直線に挟まれた範囲である。制御部１５は、外傷６０が所定の範囲内に位置している場合に、画像５０に基づいて、外傷６０の深さを推定してもよい。このように、外傷６０が接地位置の近傍に位置している場合には、タイヤ２に掛かる荷重によって外傷６０が開くため、外傷６０の長さ又は幅が計測しやすくなり、ひいては、外傷６０の深さの推定精度を向上させることができる。このため、画像５０が連続的に撮像された複数の静止画又は動画である場合、サーバ１０の制御部１５は、ステップＳ１０６において、画像５０内で、外傷６０がタイヤ２の接地位置から所定の範囲内に位置しているか否かを判定してもよい。制御部１５は、外傷６０が所定の範囲内に位置している画像（フレーム）を選択して、ステップＳ１０６における外傷６０の深さの推定に使用してもよい。
　再び図３を参照すると、ステップＳ１０７において、サーバ１０の制御部１５は、タイヤ２の外傷情報を出力する。
　ステップＳ１０７において、タイヤ２の外傷情報を出力するにあたり、サーバ１０の制御部１５は、ステップＳ１０５で特定した外傷６０の位置情報及び輪郭と、Ｓ１０６で特定された外傷６０の長さ、幅、及び深さ等の情報とを、タイヤ２のタイヤ識別情報と関連付けて、タイヤ２の外傷情報として、記憶部１４に記憶してもよい。タイヤ２の外傷情報には、複数の外傷６０の情報が含まれていてもよい。制御部１５は、タイヤ２の外傷情報に、過去に検出された同じ位置情報を持つ外傷６０の情報が既に記憶されている場合には、当該情報を新たな輪郭及び深さ等の情報で更新してもよく、或いは、時系列データとして新たな情報を当該情報に追加してもよい。
　タイヤ２の外傷情報の出力には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ１０の制御部１５は、ディスプレイ等の出力部１２を介して、タイヤ２の外傷情報を１つ以上の基準位置５２を基準として視覚化して表示させてもよい。或いは、制御部１５は、通信部１１を介して、タイヤ２の外傷情報を１つ以上の基準位置５２を基準として視覚化して表示させる要求を、端末装置３０に送信してもよい。かかる場合、端末装置３０は、サーバ１０から受信した要求に基づいて、ディスプレイ等を介して、タイヤ２の外傷情報を視覚化して表示することができる。例えば、図５に示されるように、タイヤ２の写真又はイラスト上に、基準位置５２を基準とした外傷６０の位置をマッピングして、ハイライト表示させた画面が表示されてもよい（図示例では斜線により表示）。
　その結果、タイヤ外傷モニタリングシステム１の利用者は、タイヤ２の外表面上における外傷６０の位置を容易に把握することができる。また、基準位置５２をタイヤ２の外表面上において特定することで、タイヤ２が他の車両３又はホイールに装着された場合でも、継続してタイヤ２の外傷６０の位置を特定することができる。このため、タイヤ２の過去の外傷情報と比較して、新たな外傷６０の発生、或いは、外傷６０の深さの変化等、経時的な外傷６０のモニタリングが可能になる。このように、タイヤ外傷モニタリングシステム１によれば、タイヤ２の外傷をモニタリングする技術の有用性を向上させることができる。さらに、タイヤ２の外傷情報に外傷６０の長さ、幅、又は深さ等の情報が含まれている場合には、図５に示されるように、タイヤ２における外傷６０の位置に加えて、外傷６０の長さ、幅、又は深さ等の情報を表示させることができる。これにより、タイヤ２の外傷をモニタリングする技術の有用性を更に向上させることができる。
　再び図３を参照すると、ステップＳ１０８において、サーバ１０の制御部１５は、タイヤ２の外傷６０の深さが所定の閾値範囲から外れた場合に、アラートを出力させてもよい。所定の閾値範囲は、例えば、タイヤ２の耐久性の許容範囲を示す閾値であってもよい。或いは、所定の閾値範囲は、タイヤ２の交換、リトレッド、又はローテーションの少なくとも１つと対応付けられていてもよい。例えば、所定の閾値範囲が、タイヤ２の交換と対応付けられている場合、制御部１５は、タイヤ２の外傷情報が所定の閾値範囲から外れた場合に、タイヤ２の交換を促すアラートを出力させることができる。
　アラートの出力には、任意の手法が採用可能である。サーバ１０の制御部１５は、出力部１２を介して、情報の表示、音又は光の出力を行ってもよい。或いは、制御部１５は、通信部１１を介して、アラートを出力させる要求を、端末装置３０に送信してもよい。かかる場合、端末装置３０が、サーバ１０から受信した要求に基づいて、ディスプレイ等を介して、アラートを出力することができる。その結果、タイヤ外傷モニタリングシステム１の利用者に、タイヤ２の交換、リトレッド、或いはローテーション等の行動を促すことができる。
　なお、上述したアラートの出力に用いられる、所定の閾値範囲は、外傷６０のタイヤ２の外表面上の位置、即ち外傷６０の１つ以上の基準位置５２に対する位置情報に応じて異なっていてもよい。例えば、サーバ１０の制御部１５は、所定の閾値範囲として、タイヤ２の外表面上の１つ以上の基準位置５２に対する位置に応じて異なる複数の閾値範囲を記憶部１４に記憶していてもよい。具体的には、ベルト又はカーカスプライの端部の近傍など、タイヤ２の構造上、故障リスクが高い位置では、アラートを出力する傷の深さが他の部分よりも浅く設定されていてもよい。これにより、タイヤ２における外傷６０の位置の故障リスクに応じてアラートを出力することができ、アラートを出力する精度を向上させることができる。
　以上述べたように、本実施形態において、タイヤ外傷モニタリング装置であるサーバ１０は、タイヤ２を撮像した画像５０を取得する。そして、サーバ１０は、画像５０内に写されたタイヤ２の外表面上の１つ以上の基準位置５２を特定するとともに、画像５０内に写されたタイヤ２の外表面上の外傷６０を検出する。サーバ１０は、検出された外傷６０の、タイヤ２の外表面上における、１つ以上の基準位置５２に対する位置情報を含む、外傷情報を出力する。
　かかる構成によれば、サーバ１０は、取得した画像５０に基づいて、タイヤ２の外表面上における外傷６０の位置を精度よく特定することができる。特に、１つ以上の基準位置５２をタイヤ２の外表面上において特定することで、タイヤ２が他の車両３又はホイールに装着された場合でも、継続してタイヤ２の外傷６０の位置を特定することができる。したがって、本実施形態によれば、タイヤ２の外傷をモニタリングする技術の有用性を向上させることができる。
　なお、上述の本動作例では、タイヤ外傷モニタリングシステム１において、タイヤ２のサイド部２Ａの外表面上の外傷６０を検出する動作を説明したが、この限りではない。タイヤ外傷モニタリングシステム１の処理対象となるタイヤ２の外表面は、タイヤ２のサイド部２Ａの外表面又はトレッド部２Ｂの外表面の少なくとも一方を含んでいてもよい。すなわち、タイヤ外傷モニタリングシステム１は、タイヤ２のサイド部２Ａに加えて／代えて、タイヤ２のトレッド部２Ｂの外表面上の外傷６０を検出するために用いられてもよい。かかる場合、撮像装置２０は、タイヤ２のトレッド部２Ｂを撮像するために、車両３の正面又は背面を撮像可能な位置に設置されていてもよい。そして、上述した動作例と同様に、サーバ１０は、撮像装置２０からタイヤ２のトレッド部２Ｂを撮像した画像５０を取得する。そして、サーバ１０は、画像５０内に写されたタイヤ２のトレッド部２Ｂの外表面上の１つ以上の基準位置５２を特定するとともに、画像５０内に写されたタイヤ２のトレッド部２Ｂの外表面上の外傷６０を検出する。基準位置５２は、例えば、タイヤ２のトレッド部２Ｂの外表面上に設けられた文字、記号、図形、又は模様とされてもよい。サーバ１０は、検出された外傷６０の、タイヤ２のトレッド部２Ｂの外表面上における、１つ以上の基準位置５２に対する位置情報を含む、外傷情報を出力する。これにより、サーバ１０は、タイヤ２のサイド部２Ａに加えて／代えて、タイヤ２のトレッド部２Ｂの外表面上の外傷６０を検出し、その位置を特定することができる。
　本開示を諸図面及び実施形態に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが可能であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各実施形態に含まれる構成又は機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能である。また、各実施形態に含まれる構成又は機能等は、他の実施形態に組み合わせて用いることができ、複数の構成又は機能等を１つに組み合わせたり、分割したり、或いは一部を省略したりすることが可能である。
　また例えば、汎用のコンピュータを、上述した実施形態に係るサーバ１０として機能させる実施形態も可能である。具体的には、上述した実施形態に係るサーバ１０の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、汎用のコンピュータのメモリに格納し、プロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本開示は、プロセッサが実行可能なプログラム、又は当該プログラムを記憶する非一時的なコンピュータ読取可能な媒体としても実現可能である。非一時的なコンピュータ読取可能な媒体には、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリ等が含まれる。
　本開示によれば、タイヤの外傷をモニタリングする技術の有用性を向上させることができる、タイヤ外傷モニタリング装置、タイヤ外傷モニタリング方法、及びプログラムを提供することができる。
［国連が主導する持続可能な開発目標（ＳＤＧｓ）への貢献］
　持続可能な社会の実現に向けて、ＳＤＧｓが提唱されている。本発明の一実施形態は「Ｎｏ．９＿産業と技術革新の基盤を作ろう」などに貢献する技術となり得ると考えられる。
　１：タイヤ外傷モニタリングシステム、　２：タイヤ、　２Ａ：サイド部、　２Ｂ：トレッド部、　３：車両、　１０：サーバ（タイヤ外傷モニタリング装置）、　１１：通信部、　１２：出力部、　１３：入力部、　１４：記憶部、　１５：制御部、　２０：撮像装置、　３０：端末装置、　４０：ネットワーク、　５０：画像、　５１（５１Ａ、５１Ｂ）：表示部分、　５２（５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃ）：基準位置、　６０：外傷、　Ｈ：高さ方向の範囲、　Ｗ：幅方向の範囲、　Ｃ：中心、　Ｅ１、Ｅ２：接地位置の両端

Claims (14)

  1. 　タイヤ外傷モニタリング装置であって、
    　タイヤを撮像した画像を取得し、
    　前記画像内に写された前記タイヤの外表面上の１つ以上の基準位置を特定し、
    　前記画像内に写された前記タイヤの前記外表面上の外傷を検出し、
    　前記検出された前記外傷の、前記タイヤの前記外表面上における、前記１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む、外傷情報を出力するように構成された制御部を備える、タイヤ外傷モニタリング装置。
  2. 　前記外表面は、前記タイヤのサイド部の外表面又はトレッド部の外表面の少なくとも一方を含む、請求項１に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  3. 　前記制御部は、前記画像内に写された前記タイヤの前記外表面上の前記外傷の長さ又は幅の少なくとも一方から、前記外傷の深さを推定するように更に構成されており、
    　前記外傷情報は、前記外傷の前記深さを含む、請求項１に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  4. 　前記制御部は、前記タイヤに関連付けられた基準部材の実際の長さと、前記画像内に写された前記基準部材の長さとに基づいて、前記画像における単位ピクセルあたりの実際の長さを判定するように構成されている、請求項３に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  5. 　前記制御部は、
    　　前記画像内で、前記外傷が前記タイヤの接地位置から所定の範囲内に位置しているか否かを判定し、
    　　前記外傷が前記所定の範囲内に位置している場合に、前記画像に基づいて、前記１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む外傷情報を出力するように更に構成されている、請求項３に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  6. 　前記制御部は、
    　　前記画像内で、前記外傷が前記タイヤの接地位置から所定の範囲内に位置しているか否かを判定し、
    　　前記外傷が前記所定の範囲内に位置している場合に、前記画像に基づいて、前記外傷の前記深さを推定するように更に構成されている、請求項３に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  7. 　前記タイヤの前記接地位置から前記所定の範囲は、前記画像内の高さ方向において、前記タイヤの前記接地位置からリムの下端までの範囲である、請求項５または請求項６に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  8. 　前記制御部は、前記外傷の前記深さが所定の閾値範囲から外れた場合に、アラートを出力する、請求項３に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  9. 　前記所定の閾値範囲は、前記外傷の前記１つ以上の基準位置に対する位置情報に応じて異なる、請求項８に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  10. 　前記タイヤを撮像した前記画像は、サーモグラフィカメラにより撮像されたサーモグラフィ画像である、請求項１に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  11. 　前記１つ以上の基準位置を特定することは、前記タイヤの前記外表面上の複数の基準位置のうちの少なくとも１つの基準位置を特定することを含む、請求項１に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  12. 　前記外傷情報を出力することは、前記タイヤの前記外傷情報を前記１つ以上の基準位置を基準として視覚化して表示させる要求を出力することを含む、請求項１に記載のタイヤ外傷モニタリング装置。
  13. 　１つ以上のコンピュータが実行するタイヤ外傷モニタリング方法であって、
    　タイヤを撮像した画像を取得することと、
    　前記画像内に写された前記タイヤの外表面上の１つ以上の基準位置を特定することと、
    　前記画像内に写された前記タイヤの前記外表面上の外傷を検出することと、
    　前記検出された前記外傷の、前記タイヤの前記外表面上における、前記１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む、外傷情報を出力することと、
    を含む、タイヤ外傷モニタリング方法。
  14. 　１つ以上のコンピュータに、
    　タイヤを撮像した画像を取得することと、
    　前記画像内に写された前記タイヤの外表面上の１つ以上の基準位置を特定することと、
    　前記画像内に写された前記タイヤの前記外表面上の外傷を検出することと、
    　前記検出された前記外傷の、前記タイヤの前記外表面上における、前記１つ以上の基準位置に対する位置情報を含む、外傷情報を出力することと、
    を含む動作を実行させる、プログラム。
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