WO2024125928A1

WO2024125928A1 - Mobiles transportsystem

Info

Publication number: WO2024125928A1
Application number: PCT/EP2023/081965
Authority: WO
Inventors: Friedrich Manz; Joshua Gordon David Frisch; Bastian Freitag
Original assignee: Sew-Eurodrive Gmbh & Co Kg
Priority date: 2022-12-12
Filing date: 2023-11-15
Publication date: 2024-06-20
Also published as: DE102023131876A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage, umfassend einen Fahrzeugrahmen (12) und ein Antriebsmodul (10), welches ein um eine erste Antriebsachse (72) drehbares erstes Antriebsrad (71), ein um eine zweite Antriebsachse (74) drehbares zweites Antriebsrad (72) und mindestens einen Elektromotor zum Antrieb der Antriebsräder (71, 72) aufweist, wobei das Antriebsmodul (10) mittels eines Wechselmoduls (20) an dem Fahrzeugrahmen (12) angebracht ist, und das Wechselmodul (20) ein Grundblech (22) und ein Trägerblech (24) umfasst, und das Grundblech (22) an dem Fahrzeugrahmen (12) befestigt ist, und das Trägerblech (24) an dem Antriebsmodul (10) befestigt ist, und wobei in einem arretierten Zustand des Wechselmoduls (20) das Trägerblech (24) mit dem Grundblech (22) fest verbunden ist, und in einem gelösten Zustand des Wechselmoduls (20) das Trägerblech (24) von dem Grundblech (22) entfernt ist.

Description

Mobiles Transportsystem

Beschreibung:

Die Erfindung betrifft ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage, welches einen Fahrzeugrahmen und ein Antriebsmodul, welches ein um eine erste Antriebsachse drehbares erstes Antriebsrad, ein um eine zweite Antriebsachse drehbares zweites Antriebsrad und mindestens einen Elektromotor zum Antrieb der Antriebsräder aufweist, umfasst.

In technischen Anlagen, beispielsweise in Produktionswerken oder Lackieranlagen, werden mobile Transportsysteme, insbesondere autonom fahrende mobile Transportsysteme, zum Transport von Gegenständen, beispielsweise Kleinteilen oder Kisten eingesetzt. Die besagten mobilen Transportsysteme bringen unter anderem Bauteile von Logistikbereichen, wie beispielsweise einem Materiallager, zu Arbeitsplätzen, wo die Bauteile verarbeitet werden. Gattungsgemäße mobile Transportsysteme sind in der Lage, leichte Steigungen oder Gefälle sowie kleine Bodenschwellen oder ähnliche Hindernisse zu überwinden.

Aus dem Dokument DE 102021 000 838 A1 ist ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen bekannt, welches einen Fahrzeugrahmen, einen um eine Pendelachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen schwenkbaren Pendelrahmen und eine Antriebseinheit umfasst. Die Antriebseinheit ist dabei an dem Pendelrahmen angeordnet.

Aus dem Dokument DE 102020 007 712 A1 ist ebenfalls ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen bekannt. Das mobile Transportsystem umfasst einen Fahrzeugrahmen, ein erstes Räderpaar, ein zweites Räderpaar und ein drittes Räderpaar mit jeweils zwei Rädern und einen Pendelrahmen, welcher relativ zu dem Fahrzeugrahmen schwenkbar ist. Die Räder des zweiten Räderpaars sind dabei als Antriebsräder ausgebildet und von einer Antriebseinheit antreibbar.

Zur Wartung sowie zur Reparatur eines mobilen Transportsystems ist es häufig erforderlich, das Antriebsmodul mit den Antriebsrädern von dem Fahrzeugrahmen zu entfernen. Bedingt durch die Bauweise bekannter mobiler Transportsysteme ist die Entfernung des Antriebsmoduls von dem Fahrzeugrahmen verhältnismäßig aufwendig. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen weiterzubilden.

Die Aufgabe wird durch ein mobiles Transportsystem mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.

Ein erfindungsgemäßes mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage umfasst einen Fahrzeugrahmen und ein Antriebsmodul, welches ein um eine erste Antriebsachse drehbares erstes Antriebsrad, ein um eine zweite Antriebsachse drehbares zweites Antriebsrad und mindestens einen Elektromotor zum Antrieb der Antriebsräder aufweist. Das Antriebsmodul ist mittels eines Wechselmoduls an dem Fahrzeugrahmen angebracht, und das Wechselmodul umfasst ein Grundblech und ein Trägerblech, und das Grundblech ist an dem Fahrzeugrahmen befestigt, und das Trägerblech ist an dem Antriebsmodul befestigt. In einem arretierten Zustand des Wechselmoduls ist das Trägerblech mit dem Grundblech fest verbunden, und in einem gelösten Zustand des Wechselmoduls ist das Trägerblech von dem Grundblech entfernt.

Bei dem erfindungsgemäßen mobilen Transportsystem ist das Antriebsmodul zur Wartung sowie zur Reparatur verhältnismäßig einfach von dem Fahrzeugrahmen zu entfernen. Auch ist ein defektes Antriebsmodul verhältnismäßig einfach auswechselbar. Wenn das Wechselmodul in den gelösten Zustand gebracht wird, ist das Trägerblech von dem Grundblech entfernt, und dadurch ist das Antriebsmodul von dem Fahrzeugrahmen lösbar.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Wechselmodul einen ersten Querblock und einen zweiten Querblock. In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls ist der erste Querblock mittels mindestens einer ersten Grundschraube mit dem Grundblech verschraubt, und der erste Querblock ist mittels mindestens einer ersten Trägerschraube mit dem Trägerblech verschraubt, und der zweite Querblock ist mittels mindestens einer zweiten Grundschraube mit dem Grundblech verschraubt, und der zweite Querblock ist mittels mindestens einer zweiten Trägerschraube mit dem Trägerblech verschraubt. Durch Lösen der mindestens einen Grundschraube auf einer ersten Seite des mobilen Transportsystems und Lösen der mindestens einen Trägerschraube auf einer zweiten Seite des mobilen Transportsystems ist das Antriebsmodul wahlweise an der ersten Seite oder an der zweiten Seite hin in Querrichtung von dem Fahrzeugrahmen entfernbar. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist in dem arretierten Zustand des Wechselmoduls der erste Querblock an einem ersten Randbereich des Grundblechs angeordnet, und der zweite Querblock ist an einem zweiten Randbereich des Grundblechs angeordnet. Der erste Randbereich liegt dabei in Querrichtung dem zweiten Randbereich gegenüber.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das Trägerblech einen ersten Zentrierstift und einen zweiten Zentrierstift. Der erste Querblock weist eine erste Zentrieröffnung auf, und der zweite Querblock weist eine zweite Zentrieröffnung auf, und in dem arretierten Zustand des Wechselmoduls ragt der erste Zentrierstift in die erste Zentrieröffnung hinein, und der zweite Zentrierstift in die zweite ragt Zentrieröffnung hinein. Die Zentrierstifte und Zentrieröffnungen gestatten eine Zentrierung des Trägerblechs und des Grundblechs, wenn das Wechselmodul wieder in den arretierten Zustand gebracht wird, wenn also das Antriebsmodul mit dem Fahrzeugrahmen verbunden wird.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Wechselmodul mindestens einen ersten Arretierbolzen, welcher den ersten Querblock durchragt, und mindestens einen zweiten Arretierbolzen welcher den zweiten Querblock durchragt. In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls ragen die Arretierbolzen in Bohrungen des Grundblechs hinein, und die Arretierbolzen sind entgegen einer Federkraft aus den Bohrungen des Grundblechs heraus bewegbar. Die Arretierbolzen verhindern eine ungewollte Bewegung des Antriebsmoduls relativ zu dem Fahrzeugrahmen während das Wechselmodul von dem arretierten Zustand in den gelösten Zustand gebracht wird.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Arretierbolzen entgegen der Federkraft in Vertikalrichtung relativ zu den Querblöcken aus den Bohrungen des Grundblechs heraus bewegbar.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Antriebsmodul einen Pendelrahmen, welcher um eine in Querrichtung verlaufende Pendelachse relativ zu dem Trägerblech schwenkbar ist, und die Antriebsräder sind an dem Pendelrahmen angeordnet und relativ zu dem Pendelrahmen drehbar. Dadurch haben alle Räder des mobilen Transportsystems stets Kontakt zum Boden, auch wenn eine Steigung oder ein Gefälle befahren wird. Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung umfasst das Antriebsmodul einen Kipprahmen, welcher um eine zumindest annähernd in Längsrichtung verlaufende Kippachse relativ zu dem Pendelrahmen schwenkbar ist, und das Antriebsmodul umfasst ein erstes vorderes Stützrad und ein zweites vorderes Stützrad, welche an dem Kipprahmen angeordnet sind. Dadurch haben alle Räder des mobilen Transportsystems stets Kontakt zum Boden, auch wenn eine seitlich ansteigenden Schräge oder eine seitlich abfallende Schräge befahren wird.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind die vorderen Stützräder jeweils um eine in Vertikalrichtung verlaufende Schwenkachse relativ zu dem Kipprahmen schwenkbar und um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse relativ zu dem Kipprahmen drehbar gelagert. Derartig ausgebildete Stützräder sind verhältnismäßig kostengünstig und erleichtern zudem Kurvenfahrten des mobilen Transportsystems.

Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst das mobile Transportsystem ein erstes hinteres Stützrad und ein zweites hinteres Stützrad, welche an dem Fahrzeugrahmen angeordnet sind, und die hinteren Stützräder sind jeweils um eine in Vertikalrichtung verlaufende Schwenkachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen schwenkbar und um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen drehbar gelagert. Derartig ausgebildete Stützräder sind verhältnismäßig kostengünstig und erleichtern zudem Kurvenfahrten des mobilen Transportsystems.

Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe.

Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:

Figur 1 : eine Seitenansicht eines Teils eines mobilen Transportsystems,

Figur 2: eine perspektivische Darstellung eines Antriebsmoduls mit einem Wechselmodul und

Figur 3: ein Wechselmodul in einem gelösten Zustand.

Figur 1 zeigt eine Seitenansicht eines Teils eines mobilen Transportsystems. Das mobile Transportsystem dient insbesondere zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk oder eine Lackieranlage. Bei dem mobilen Transportsystem handelt es sich vorliegend um ein autonom fahrendes Fahrzeug. In der hier gezeigten Darstellung befindet sich das mobile Transportsystem auf einem ebenen Boden innerhalb der besagten technischen Anlage.

Das mobile Transportsystem 10 umfasst einen Fahrzeugrahmen 12 und ein Antriebsmodul 10. Das mobile Transportsystem 10 umfasst ferner ein Wechselmodul 20. Das Antriebsmodul 10 ist mittels des Wechselmoduls 20 an dem Fahrzeugrahmen 12 angebracht. Der Fahrzeugrahmen 12 weist einen annähernd rechteckförmigen Querschnitt auf und erstreckt sich vorwiegend in eine Längsrichtung X und in eine Querrichtung Y.

Das mobile Transportsystem umfasst auch ein hier nicht dargestelltes erstes hinteres Stützrad und ein hier nicht dargestelltes zweites hinteres Stützrad. Die hinteren Stützräder sind an dem Fahrzeugrahmen 12 angeordnet. Die hinteren Stützräder sind jeweils um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Schwenkachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen 12 schwenkbar und um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen 12 drehbar gelagert. Die hinteren Stützräder sind in Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet.

In Abhängigkeit von einer Schwenkung der hinteren Stützräder um die Schwenkachse verlaufen die Drehachsen der hinteren Stützräder beispielsweise in Längsrichtung X oder in Querrichtung oder in eine andere horizontale Richtung. Die Schwenkachse und die Drehachse eines hinteren Stützrads schneiden sich vorliegend nicht. Die hinteren Stützräder umfassen jeweils zwei Rollen, welche parallel zueinander angeordnet sind. An den hinteren Stützrädern ist jeweils eine Bremseinrichtung angeordnet. Mittels der Bremseinrichtung ist eine Drehung des jeweiligen hinteren Stützrads um die Drehachse bremsbar. Die Bremseinrichtungen sind vorliegend elektromagnetisch betätigbar.

Die Längsrichtung X entspricht dabei zumindest annähernd der gewöhnlichen Fahrtrichtung des mobilen Transportsystems. Die Querrichtung Y verläuft rechtwinklig zu der Längsrichtung X. Die Längsrichtung X und die Querrichtung Y stellen horizontale Richtungen dar und verlaufen parallel zu dem ebenen Boden, auf dem das mobile Transportsystem sich befindet. Die Vertikalrichtung Z steht senkrecht auf dem ebenen Boden und verläuft somit rechtwinklig zu der Längsrichtung X und rechtwinklig zu der Querrichtung Y. Jede Richtung rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z stellt eine horizontale Richtung dar.

Das Antriebsmodul 10 weist ein um eine erste Antriebsachse 72 drehbares erstes Antriebsrad

71 und ein um eine zweite Antriebsachse 74 drehbares zweites Antriebsrad 72 auf. Das zweite Antriebsrad 72 ist hier verdeckt. Die Antriebsräder 71, 72 sind in Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet. Das erste Antriebsrad 71 befindet sich in Querrichtung Y an einer ersten Seite des mobilen Transportsystems. Das zweite Antriebsrad 72 befindet sich in Querrichtung Y an einer zweiten Seite des mobilen Transportsystems.

Das Antriebsmodul 10 weist ferner einen Elektromotor zum Antrieb des ersten Antriebsrads 71 und einen Elektromotor zum Antrieb des zweiten Antriebsrads 72 auf. Die erste Antriebsachse

72 und die zweite Antriebsachse 74 verlaufen in Querrichtung Y und fluchten miteinander. Das Antriebsmodul 10 umfasst auch eine Steuereinheit zur Steuerung der Elektromotoren zum Antrieb der Antriebsräder 71 , 72.

Das Antriebsmodul 10 umfasst einen Pendelrahmen 14. Der Pendelrahmen 14 ist um eine Pendelachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen 12 schwenkbar. Die Pendelachse verläuft in Querrichtung Y. Die Antriebsräder 71, 72 sind an dem Pendelrahmen 14 angeordnet und relativ zu dem Pendelrahmen 14 drehbar. Auch die Elektromotoren zum Antrieb der Antriebsräder 71, 72 sind an dem Pendelrahmen 14 angeordnet.

Das Antriebsmodul 10 umfasst einen Kipprahmen 16. Der Kipprahmen 16 ist um eine

Kippachse relativ zu dem Pendelrahmen 14 schwenkbar. Die Kippachse verläuft zumindest annähernd in Längsrichtung X. Wenn der Pendelrahmen 14 um die Pendelachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen 12 geschwenkt ist, so verläuft die Kippachse leicht geneigt zu der Längsrichtung X. Diese Neigung der Kippachse ist jedoch verhältnismäßig gering. Die Kippachse verläuft somit auch in diesem Fall noch annähernd in Längsrichtung X.

Das Antriebsmodul 10 umfasst ein erstes vorderes Stützrad 41 und ein hier verdecktes zweites vorderes Stützrad 42. Die vorderen Stützräder 41 sind an dem Kipprahmen 16 angeordnet. Die vorderen Stützräder 41, 42 sind jeweils um eine in Vertikalrichtung Z verlaufende Schwenkachse relativ zu dem Kipprahmen 16 schwenkbar und um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse relativ zu dem Kipprahmen 16 drehbar gelagert. Die vorderen Stützräder 41 , 42 sind in Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet.

In Abhängigkeit von einer Schwenkung der vorderen Stützräder 41, 42 um die Schwenkachse verlaufen die Drehachsen der vorderen Stützräder 41, 42 beispielsweise in Längsrichtung X oder in Querrichtung oder in eine andere horizontale Richtung. Die Schwenkachse und die Drehachse eines vorderen Stützrades 41, 42 schneiden sich vorliegend nicht. Die vorderen Stützräder 41 , 42 umfassen jeweils zwei Rollen, welche parallel zueinander angeordnet sind. An den vorderen Stützräder 41, 42 ist jeweils eine Bremseinrichtung angeordnet. Mittels der Bremseinrichtung ist eine Drehung des jeweiligen vorderen Stützrads 41 , 42 um die Drehachse bremsbar. Die Bremseinrichtungen sind vorliegend elektromagnetisch betätigbar.

Die Antriebsräder 71, 72 sind in Längsrichtung X zwischen den hinteren Stützrädern und den vorderen Stützrädern 41 , 42 angeordnet. Ein Abstand der Antriebsräder 71 , 72 zueinander in Querrichtung Y ist größer als ein Abstand der vorderen Stützräder 41, 42 zueinander in Querrichtung Y. Ein Abstand der Antriebsräder 71 , 72 zueinander in Querrichtung Y ist auch größer als ein Abstand der hinteren Stützräder zueinander in Querrichtung Y. Die Antriebsräder 71, 72, die vorderen Stützräder 41, 42 und die hinteren Stützräder sind vorliegend in Form eines Sechsecks angeordnet, welches symmetrisch zu einer Längsachse, welche in Längsrichtung X verläuft, ausgebildet ist.

Das mobile Transportsystem weist einen hier nicht dargestellten elektrischen Energiespeicher auf. Das mobile Transportsystem weist auch eine hier nicht dargestellte Empfangseinheit auf, welche an dem Pendelrahmen 14 angeordnet ist, und zu welcher Energie induktiv von einer Ladeeinheit übertragbar ist. Die Ladeeinheit ist beispielsweise als linienförmiger Leiter oder als Spule ausgebildet. Die von der Ladeeinheit zu der Empfangseinheit induktiv übertragene Energie dient beispielsweise zum Laden des elektrischen Energiespeichers. Die

Empfangseinheit befindet sich beispielsweise zwischen den Antriebsrädern 71 , 72.

Figur 2 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Antriebsmoduls 10 mit einem Wechselmodul 20. Das Wechselmodul 20 umfasst ein Grundblech 22 und ein Trägerblech 24. Das Grundblech 22 ist an dem hier nicht dargestellten Fahrzeugrahmen 12 befestigt. Das Trägerblech 24 ist an dem Antriebsmodul 10 befestigt. Der Pendelrahmen 14 ist somit um die in Querrichtung Y verlaufende Pendelachse relativ zu dem Trägerblech 24 schwenkbar.

In der hier gezeigten Darstellung befindet sich das Wechselmodul 20 in einem arretierten Zustand. In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 ist das Trägerblech 24 mit dem Grundblech 22 fest verbunden. Somit ist in dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 das Antriebsmodul 10 mit dem Fahrzeugrahmen 12 fest verbunden.

Das Grundblech 22 weist einen ersten Randbereich 51 und einen zweiten Randbereich 52 auf. Der erste Randbereich 51 liegt in Querrichtung Y dem zweiten Randbereich 52 gegenüber. In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 befindet sich das Trägerblech 24 in Querrichtung Y vollständig oder zumindest annähernd vollständig zwischen den Randbereichen 51, 52 des Grundblechs 22. Der erste Randbereich 51 ist benachbart zu dem ersten Antriebsrad 71 angeordnet, der zweite Randbereich 52 ist benachbart zu dem zweiten Antriebsrad 72 angeordnet.

Figur 3 zeigt ein Wechselmodul 20 in einem gelösten Zustand. In dem gelösten Zustand des Wechselmoduls 20 ist das Trägerblech 24 von dem Grundblech 22 entfernt. Somit ist in dem gelösten Zustand des Wechselmoduls 20 das Antriebsmodul 10 von dem Fahrzeugrahmen 12 entnehmbar. In der hier gezeigten Darstellung ist das Trägerblech 24 in Vertikalrichtung Z und in Querrichtung Y von dem Grundblech 22 entfernt.

Das Wechselmodul 20 umfasst einen ersten Querblock 31 und einen zweiten Querblock 32. In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 ist der erste Querblock 31 an dem ersten Randbereich 51 des Grundblechs 22 angeordnet, und der zweite Querblock 32 ist an dem zweiten Randbereich 52 des Grundblechs 22 angeordnet. In der hier gezeigten Darstellung, in dem gelösten Zustand des Wechselmoduls 20, ist der zweite Querblock 32 von dem zweiten Randbereich 52 des Grundblechs 22 entfernt. In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 ist der erste Querblock 31 mittels zwei ersten Grundschrauben 33 mit dem Grundblech 22 verschraubt, und der zweite Querblock 32 ist mittels zwei zweiten Grundschrauben 34 mit dem Grundblech 22 verschraubt. Das Grundblech 22 umfasst Gewindeblöcke, in welche die ersten Grundschrauben 33 sowie die zweiten Grundschrauben 34 eingedreht sind.

In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 ist der erste Querblock 31 mittels zwei ersten Trägerschrauben 35 mit dem Trägerblech 24 verschraubt, und der zweite Querblock 32 ist mittels zwei zweiten Trägerschrauben 36 mit dem Trägerblech 24 verschraubt. Das Trägerblech 24 umfasst Gewindeblöcke, in welche die ersten Trägerschrauben 35 sowie die zweiten Trägerschrauben 36 eingedreht sind.

In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 sind die zwei ersten Trägerschrauben 35 in Längsrichtung X zwischen den zwei ersten Grundschrauben 33 angeordnet, und die zwei zweiten Trägerschrauben 36 sind in Längsrichtung X zwischen den zwei zweiten Grundschrauben 34 angeordnet.

In der hier gezeigten Darstellung, in dem gelösten Zustand des Wechselmoduls 20, ist der erste Querblock 31 mittels der ersten Grundschrauben 33 mit dem Grundblech 22 verschraubt, und der zweite Querblock 32 ist mittels der zweiten Trägerschrauben 36 mit dem Trägerblech 24 verschraubt. Die ersten Trägerschrauben 35 und die zweiten Grundschrauben 34 sind gelöst. Der erste Querblock 31 ist somit von dem Trägerblech 24 gelöst, und der zweite Querblock 32 ist von dem Grundblech 22 gelöst.

Der erste Querblock 31 weist eine erste Zentrieröffnung 27 auf. Das Trägerblech 24 umfasst einen ersten Zentrierstift 37. In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 ragt der erste Zentrierstift 37 in die erste Zentrieröffnung 27 hinein. Der zweite Querblock 32 weist eine zweite Zentrieröffnung 28 auf. Das Trägerblech 24 umfasst einen zweiten Zentrierstift 38. In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 ragt der zweite Zentrierstift 38 in die zweite Zentrieröffnung 28 hinein. Der erste Zentrierstift 37 und der zweite Zentrierstift 38 sind in Querrichtung Y gegenüberliegend angeordnet.

Das Wechselmodul 20 umfasst zwei erste Arretierbolzen 29, welche den ersten Querblock 31 durchragen. Das Wechselmodul 20 umfasst zwei zweite Arretierbolzen 30, welche den zweiten Querblock 32 durchragen. In dem arretierten Zustand des Wechselmoduls 20 ragen die Arretierbolzen 29, 30 in Bohrungen des Grundblechs 22 hinein. Die Arretierbolzen 29, 30 sind entgegen einer Federkraft in Vertikalrichtung Z relativ zu den Querblöcken 31, 32 aus den Bohrungen des Grundblechs 22 heraus bewegbar.

Bei einem in Betrieb befindlichen mobilen Transportsystem befindet sich das Wechselmodul 20 in dem arretierten Zustand, wie in Figur 1 und Figur 2 dargestellt. Das Trägerblech 24 ist dabei mit dem Grundblech 22 fest verbunden, und das Antriebsmodul 10 ist mit dem Fahrzeugrahmen 12 fest verbunden.

Um das Antriebsmodul 10 mit den Antriebsrädern 71, 72 von dem Fahrzeugrahmen 12 zu entfernen wird das Wechselmodul 20 in den gelösten Zustand gebracht, wie beispielsweise in Figur 3 dargestellt. Das Wechselmodul 20 gestattet, das Antriebsmodul 10 wahlweise an der ersten Seite, an welcher sich das erste Antriebsrad 71 befindet, oder an der zweiten Seite, an welcher sich das zweite Antriebsrad 72 befindet, von dem Fahrzeugrahmen 12 zu entfernen.

Um das Antriebsmodul 10 von dem Fahrzeugrahmen 12 an der zweiten Seite zu entfernen, wie in Figur 3 dargestellt, werden zunächst die ersten Trägerschrauben 35 und die zweiten Grundschrauben 34 gelöst. Dadurch wird der erste Querblock 31 von dem Trägerblech 24 gelöst, und der zweite Querblock 32 wird von dem Grundblech 22 gelöst.

Anschließend wird der Fahrzeugrahmen 12 in Vertikalrichtung Z relativ zu dem Antriebsmodul 10 angehoben. Dadurch entfernt sich das Trägerblech 24 in Vertikalrichtung Z von dem Grundblech 22. Falls erforderlich, werden noch die Arretierbolzen 29, 30 aus den Bohrungen des Grundblechs 22 heraus bewegt. Das Wechselmodul 20 befindet sich somit in dem gelösten Zustand. Das Antriebsmodul 10 wird anschließend in Querrichtung Y von dem Fahrzeugrahmen 12 an der zweiten Seite entfernt.

Um anschließend ein Antriebsmodul 10 wieder mit dem Fahrzeugrahmen 12 zu verbinden, wird das Antriebsmodul 10 zunächst in Querrichtung Y von der zweiten Seite her unter den Fahrzeugrahmen 12 geschoben. Falls erforderlich, werden dabei die Arretierbolzen 29, 30 in Vertikalrichtung Z nach unten, also zu dem Boden hin, gezogen.

Anschließend wird der Fahrzeugrahmen 12 in Vertikalrichtung Z relativ zu dem Antriebsmodul 10 abgesenkt. Dadurch nähert sich das Trägerblech 24 in Vertikalrichtung Z dem Grundblech 22. Dabei greifen die Arretierbolzen 29, 30 in die Bohrungen des Grundblechs 22 ein. Auch greifen dabei die Zentrierstifte 37, 38 in die Zentrieröffnungen 27, 28 ein.

Anschließend wird mittels der zuvor gelösten ersten Trägerschrauben 35 der erste Querblock 31 mit dem Trägerblech 24 verschraubt. Ebenso wird mittels der zuvor gelösten zweiten

Grundschrauben 34 der zweite Querblock 32 mit dem Grundblech 22 verschraubt. Danach befindet sich das Wechselmodul 20 wieder in dem arretierten Zustand.

Um das Antriebsmodul 10 von dem Fahrzeugrahmen 12 an der ersten Seite zu entfernen werden zunächst die zweiten Trägerschrauben 36 und die ersten Grundschrauben 33 gelöst. Dadurch wird der erste Querblock 31 von dem Grundblech 22 gelöst, und der zweite Querblock 32 wird von dem Trägerblech 24 gelöst. Die weiteren Schritte entsprechen den zuvor beschriebenen Schritten zum Entfernen des Antriebsmoduls 10 von dem Fahrzeugrahmen 12 an der zweiten Seite.

Bezugszeichenliste

10 Antriebsmodul

12 Fahrzeugrahmen

14 Pendelrahmen

16 Kipprahmen

20 Wechselmodul

22 Grundblech

24 Trägerblech

27 erste Zentrieröffnung

28 zweite Zentrieröffnung

29 erster Arretierbolzen

30 zweiter Arretierbolzen

31 erster Querblock

32 zweiter Querblock

33 erste Grundschraube

34 zweite Grundschraube

35 erste Trägerschraube

36 zweite Trägerschraube

37 erster Zentrierstift

38 zweiter Zentrierstift

41 erstes vorderes Stützrad

42 zweites vorderes Stützrad

51 erster Randbereich

52 zweiter Randbereich

71 erstes Antriebsrad

72 zweites Antriebsrad

73 erste Antriebsachse

74 zweite Antriebsachse

X Längsrichtung

Y Querrichtung

Z Vertikalrichtung

Claims

Patentansprüche:

1. Mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage, umfassend einen Fahrzeugrahmen (12) und ein Antriebsmodul (10), welches ein um eine erste Antriebsachse (72) drehbares erstes Antriebsrad (71), ein um eine zweite Antriebsachse (74) drehbares zweites Antriebsrad (72) und mindestens einen Elektromotor zum Antrieb der Antriebsräder (71, 72) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmodul (10) mittels eines Wechselmoduls (20) an dem Fahrzeugrahmen (12) angebracht ist, und das Wechselmodul (20) ein Grundblech (22) und ein Trägerblech (24) umfasst, und das Grundblech (22) an dem Fahrzeugrahmen (12) befestigt ist, und das Trägerblech (24) an dem Antriebsmodul (10) befestigt ist, und dass in einem arretierten Zustand des Wechselmoduls (20) das Trägerblech (24) mit dem Grundblech (22) fest verbunden ist, und in einem gelösten Zustand des Wechselmoduls (20) das Trägerblech (24) von dem Grundblech (22) entfernt ist.

2. Mobiles Transportsystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselmodul (20) einen ersten Querblock (31) und einen zweiten Querblock (32) umfasst, und dass in dem arretierten Zustand des Wechselmoduls (20) der erste Querblock (31) mittels mindestens einer ersten Grundschraube (33) mit dem Grundblech (22) verschraubt ist, und der erste Querblock (31) mittels mindestens einer ersten Trägerschraube (35) mit dem Trägerblech (24) verschraubt ist, und der zweite Querblock (32) mittels mindestens einer zweiten Grundschraube (34) mit dem Grundblech (22) verschraubt ist, und der zweite Querblock (32) mittels mindestens einer zweiten Trägerschraube (36) mit dem Trägerblech (24) verschraubt ist.

3. Mobiles Transportsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass in dem arretierten Zustand des Wechselmoduls (20) der erste Querblock (31) an einem ersten Randbereich (51) des Grundblechs (22) angeordnet ist, und der zweite Querblock (32) an einem zweiten Randbereich (52) des Grundblechs (22) angeordnet ist, und dass der erste Randbereich (51) in Querrichtung (Y) dem zweiten Randbereich (52) gegenüber liegt.

4. Mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Trägerblech (24) einen ersten Zentrierstift (37) und einen zweiten Zentrierstift (38) umfasst, und dass der erste Querblock (31) eine erste Zentrieröffnung (27) aufweist, und der zweite Querblock (32) eine zweite Zentrieröffnung (28) aufweist, und dass in dem arretierten Zustand des Wechselmoduls (20) der erste Zentrierstift (37) in die erste Zentrieröffnung (27) hinein ragt, und der zweite Zentrierstift (38) in die zweite Zentrieröffnung (28) hinein ragt.

5. Mobiles Transportsystem nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Wechselmodul (20) mindestens einen ersten Arretierbolzen (29), welcher den ersten Querblock (31) durchragt, und mindestens einen zweiten Arretierbolzen (30), welcher den zweiten Querblock (32) durchragt, umfasst, und dass in dem arretierten Zustand des Wechselmoduls (20) die Arretierbolzen (29, 30) in Bohrungen des Grundblechs (22) hinein ragen, und dass die Arretierbolzen (29, 30) entgegen einer Federkraft aus den Bohrungen des Grundblechs (22) heraus bewegbar sind.

6. Mobiles Transportsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Arretierbolzen (29, 30) entgegen der Federkraft in Vertikalrichtung (Z) relativ zu den Querblöcken (31, 32) aus den Bohrungen des Grundblechs (22) heraus bewegbar sind.

7. Mobiles Transportsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmodul (10) einen Pendelrahmen (14) umfasst, welcher um eine in Querrichtung (Y) verlaufende Pendelachse relativ zu dem Trägerblech (24) schwenkbar ist, und dass die Antriebsräder (71, 72) an dem Pendelrahmen (14) angeordnet und relativ zu dem Pendelrahmen (14) drehbar sind.

8. Mobiles Transportsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmodul (10) einen Kipprahmen (16) umfasst, welcher um eine zumindest annähernd in Längsrichtung (X) verlaufende Kippachse relativ zu dem Pendelrahmen (14) schwenkbar ist, und dass das Antriebsmodul (10) ein erstes vorderes Stützrad (41) und ein zweites vorderes Stützrad (42) umfasst, welche an dem Kipprahmen (16) angeordnet sind.

9. Mobiles Transportsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die vorderen Stützräder (41 , 42) jeweils um eine in Vertikalrichtung (Z) verlaufende Schwenkachse relativ zu dem Kipprahmen (16) schwenkbar und um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse relativ zu dem Kipprahmen (16) drehbar gelagert sind.

10. Mobiles Transportsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem ein erstes hinteres Stützrad und ein zweites hinteres Stützrad umfasst, welche an dem Fahrzeugrahmen (12) angeordnet sind, und dass die hinteren Stützräder jeweils um eine in Vertikalrichtung (Z) verlaufende Schwenkachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen (12) schwenkbar und um eine in eine horizontale Richtung verlaufende Drehachse relativ zu dem Fahrzeugrahmen (12) drehbar gelagert sind.