WO2024101194A1

WO2024101194A1 - ジェスチャ検出装置及びジェスチャ検出方法

Info

Publication number: WO2024101194A1
Application number: PCT/JP2023/038978
Authority: WO
Inventors: 慶一梁井; 孝典木暮; 利文柳井
Original assignee: 株式会社アイシン
Priority date: 2022-11-07
Filing date: 2023-10-27
Publication date: 2024-05-16

Abstract

ジェスチャ検出装置（７０）は、カメラ（５０）が撮影した画像内におけるユーザの身体部位の位置である所定位置及び参照位置を取得するように構成される位置取得部（７３）と、ユーザが車両（１０）の開口部に正対しているか否かを判定するように構成される方向判定部（７４）と、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するように構成されるジェスチャ判定部（７５）と、を備える。ジェスチャ判定部（７５）は、参照位置に対し、所定位置がドアの開方向に対応する所定方向に移動した場合、ユーザが少なくともドアを開作動させるための所定ジェスチャを実施したと判定するように構成される。

Description

ジェスチャ検出装置及びジェスチャ検出方法

　本開示は、ジェスチャ検出装置及びジェスチャ検出方法に関する。

　特許文献１には、リアドアを駆動する駆動装置と、リアドアの近傍に位置するユーザの手までの距離を計測する距離センサと、駆動装置を制御する制御装置と、を備えるドア制御システムが記載されている。

　ドア制御システムは、ユーザがリアドアに接近させた手を開方向又は閉方向に移動させる場合に、リアドアを開閉作動させる。このとき、ドア制御システムは、ユーザの手の移動速度にリアドアの移動速度を追従させる追従制御を実施する。

特開２０１９－１０５０４６号公報

　上記のようなドア制御システムにおいて、ユーザが早期に車両に乗車したい場合には、ユーザはドアハンドルに接近させた手を素早く移動させることで、リアドアを素早く開作動できる。ただし、ユーザは、車両に接近した後でなければリアドアを開作動できない。上記のようなドア制御システムは、ユーザの利便性を向上させる点で、改善の余地が残されていた。

　本開示の一態様に係るジェスチャ検出装置は、開口部を有する車体と、前記開口部を開閉するように構成されるドアと、前記開口部に正対するユーザを撮影するように構成されるカメラと、前記ドアを駆動するように構成されるドア駆動部と、を備える車両に適用され、前記ドアを作動させるきっかけとなるジェスチャであって、前記ユーザの所定身体部位を用いたジェスチャを検出する。前記所定身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が参照身体部位である。前記ジェスチャ検出装置は、前記カメラが撮影した画像内における前記所定身体部位の位置である所定位置及び前記参照身体部位の位置である参照位置を取得するように構成される位置取得部と、前記画像内における前記参照位置に基づき、前記ユーザが前記開口部に正対しているか否かを判定するように構成される方向判定部と、前記方向判定部によって前記ユーザが前記開口部に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記所定位置及び前記参照位置の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するように構成されるジェスチャ判定部と、を備える。前記ジェスチャ判定部は、前記参照位置に対し、前記所定位置が前記ドアの開方向に対応する所定方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記ドアを開作動させるための所定ジェスチャを実施したと判定するようにさらに構成される。

　本開示の別の態様に係るジェスチャ検出方法は、開口部を有する車体と、前記開口部を開閉するように構成されるドアと、前記開口部に正対するユーザを撮影するように構成されるカメラと、前記ドアを駆動するように構成されるドア駆動部と、を備える車両に適用され、前記ドアを作動させるきっかけとなるジェスチャであって、前記ユーザの所定身体部位を用いたジェスチャを検出する。前記所定身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が参照身体部位である。前記ジェスチャ検出方法は、前記カメラが撮影した画像内における前記所定身体部位の位置である所定位置及び前記参照身体部位の位置である参照位置を取得する位置取得工程と、前記画像内における前記参照位置に基づき、前記ユーザが前記開口部に正対しているか否かを判定する方向判定工程と、前記方向判定工程によって前記ユーザが前記開口部に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記所定位置及び前記参照位置の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定工程と、を備える。前記ジェスチャ判定工程は、前記参照位置に対し、前記所定位置が前記ドアの開方向に対応する所定方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記ドアを開作動させるための所定ジェスチャを実施したと判定することを含む。

図１は、一実施形態の車両の模式図である。図２は、図１の車両に設けられたカメラが撮影する画像の一例である。図３は、図１の車両に設けられたカメラが撮影する、右手を用いたジェスチャを実施するユーザが写る画像の一例である。図４は、図１の車両に設けられたカメラが撮影する、左手を用いたジェスチャを実施するユーザが写る画像の一例である。図５は、図１の車両に設けられたジェスチャ判定部による右外ジェスチャ判定処理の流れを示すフローチャートである。図６は、図１の車両に設けられたジェスチャ判定部による右内ジェスチャ判定処理の流れを示すフローチャートである。

　以下、ジェスチャ検出装置及びジェスチャ検出方法を適用した車両の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
　＜本実施形態の構成＞
　図１に示すように、車両１０は、車体２０と、フロントドア３１と、リアドア３２と、フロントドア駆動部４１と、リアドア駆動部４２と、カメラ５０と、ドア制御装置６０と、ジェスチャ検出装置７０と、を備える。以降の説明では、車両１０の幅方向、車両１０の前後方向及び車両１０の上下方向を、それぞれ単に、幅方向、前後方向及び上下方向ともいう。また、幅方向において、車両１０の中心から離れる方向を外方ともいい、車両１０の中心に近付く方向を内方ともいう。

　＜車体２０＞
　車体２０は、側面に開口するフロント開口部２１及びリア開口部２２を有する。また、車体２０は、フロント開口部２１とリア開口部２２とを互いから仕切るセンターピラー２３を有する。フロント開口部２１及びリア開口部２２は、センターピラー２３を挟んで、前後方向に隣接している。フロント開口部２１はリア開口部２２よりも前方に位置している。フロント開口部２１及びリア開口部２２は、ユーザが車両１０に乗降する際に通過する部位である。本実施形態において、フロント開口部２１は「第２開口部」に相当し、リア開口部２２は「第１開口部」に相当している。

　＜フロントドア３１及びフロントドア駆動部４１＞
　フロントドア３１は、幅方向から見て、フロント開口部２１と対応する形状をなしている。フロントドア３１は、車体２０に対して、前後方向にスライドすることで、フロント開口部２１を全閉する全閉位置及びフロント開口部２１を全開する全開位置の間を変位する。フロントドア３１の開方向は前方であり、フロントドア３１の閉方向は後方である。つまり、フロントドア３１の開方向は、フロントドア３１の閉方向の逆方向である。フロントドア駆動部４１は、フロントドア３１を駆動する。フロントドア駆動部４１は、フロントドア３１を全開位置に向けて開作動させたり、フロントドア３１を全閉位置に向けて閉作動させたりする。本実施形態において、フロントドア３１は「第２ドア」に相当し、フロントドア駆動部４１は「ドア駆動部」に相当している。

　＜リアドア３２及びリアドア駆動部４２＞
　リアドア３２は、幅方向から見て、リア開口部２２と対応する形状をなしている。リアドア３２は、車体２０に対して、前後方向にスライドすることで、リア開口部２２を全閉する全閉位置及びリア開口部２２を全開する全開位置の間を変位する。リアドア３２の開方向は後方であり、リアドア３２の閉方向は前方である。つまり、リアドア３２の開方向は、リアドア３２の閉方向の逆方向である。リアドア駆動部４２は、リアドア３２を駆動する。リアドア駆動部４２は、リアドア３２を全開位置に向けて開作動させたり、リアドア３２を全閉位置に向けて閉作動させたりする。本実施形態において、リアドア３２は「第１ドア」に相当し、リアドア駆動部４２は「ドア駆動部」に相当している。

　＜カメラ５０＞
　カメラ５０は、幅方向における外方を向くように車体２０のセンターピラー２３の上方に設置されている。つまり、前後方向において、カメラ５０は、フロント開口部２１及びリア開口部２２の間に設置されている。カメラ５０は、フロントドア３１及びリアドア３２の開閉状況に関わらず、フロント開口部２１及びリア開口部２２と正対する領域を撮影可能である。カメラ５０は、撮影した画像をフレーム毎にジェスチャ検出装置７０に出力する。カメラ５０のフレームレートは、一例として３０ｆｐｓ程度であればよい。図２は、フロント開口部２１及びリア開口部２２と正対するユーザをカメラ５０が撮影した画像の一例である。以降の説明では、フロント開口部２１及びリア開口部２２と正対すること、言い換えれば、センターピラー２３と正対することを「車両１０の側面と正対する」という。ユーザが車両１０の左側面に正対する場合、ユーザの右半身はリア開口部２２を向き、ユーザの左半身はフロント開口部２１を向く。

　＜ドア制御装置６０＞
　ドア制御装置６０は、例えば、ＣＰＵ及びメモリを含む処理回路等から構成されている。メモリは、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を含み、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラム又は指令を格納している。メモリすなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。ドア制御装置６０は、メモリに記憶されたプログラムと入力される指令信号とに従って、フロントドア駆動部４１及びリアドア駆動部４２を制御する。詳しくは、ドア制御装置６０は、フロントドア３１を開作動させるための開作動指令信号を受信した場合、フロントドア３１を開作動させる。一方、ドア制御装置６０は、フロントドア３１を閉作動させるための閉作動指令信号を受信した場合、フロントドア３１を閉作動させる。また、ドア制御装置６０は、リアドア３２を開作動させるための開作動指令信号を受信した場合、リアドア３２を開作動させる。一方、ドア制御装置６０は、リアドア３２を閉作動させるための閉作動指令信号を受信した場合、リアドア３２を閉作動させる。

　＜ジェスチャ検出装置７０＞
　ジェスチャ検出装置７０は、例えば、ＣＰＵ及びメモリを含む処理回路等から構成されている。ジェスチャ検出装置７０は、メモリに記憶されたプログラムに従って、ユーザが身体部位を用いたジェスチャを実施したか否かを判定したり、ドア制御装置６０にジェスチャに応じた指令信号を出力したりする。つまり、ジェスチャは、フロントドア３１及びリアドア３２を作動させるきっかけとなる。

　まず、ジェスチャ検出装置７０の検出対象であるジェスチャについて説明する。
　図２に示すように、ジェスチャ検出装置７０によって検出されるジェスチャは、ユーザが車両１０の側面に正対した状態で、腕部を動かす動作である。ユーザが車両１０の側面に正対する状態では、ユーザの顔及び上体が車両１０の側面を向いている。ジェスチャは、ユーザが右手をリアドア３２の開閉方向に動かしたり、ユーザが左手をフロントドア３１の開閉方向に動かしたりする動作を含む。

　図３に示すように、右手を用いるジェスチャは、ユーザが右手を下げた状態から、右手を体の外方に移動させる動作を含む右外ジェスチャと、ユーザが右手を下げた状態から、右手を体の内方に移動させる動作を含む右内ジェスチャと、を含む。図３において、右外ジェスチャは、ユーザが右手を実線で示す位置から一点鎖線で示す位置まで移動させる動作を含んでいる。図３において、右内ジェスチャは、ユーザが右手を実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動させる動作を含んでいる。

　右外ジェスチャは、右手を体の外方に移動させた後に、右手をもとの位置まで移動させる右外反転ジェスチャと、右手を体の外方に移動させた後に右手を停止させる右外保持ジェスチャと、をさらに含む。ユーザが右外反転ジェスチャを実施する場合には、ユーザの右手は、実線で示す位置から一点鎖線で示す位置まで移動した後に実線で示す位置まで移動する。ユーザが右外保持ジェスチャを実施する場合には、ユーザの右手は、実線で示す位置から一点鎖線で示す位置まで移動した後に一点鎖線で示す位置に留まる。本実施形態において、右外ジェスチャは「第１ジェスチャ（第１開ジェスチャ）」に相当し、右外反転ジェスチャは「第３ジェスチャ」に相当し、右外保持ジェスチャは「第４ジェスチャ」に相当している。

　右内ジェスチャは、右手を体の内方に移動させた後に、右手をもとの位置まで移動させる右内反転ジェスチャと、右手を体の内方に移動させた後に右手を停止させる右内保持ジェスチャと、をさらに含む。ユーザが右内反転ジェスチャを実施する場合には、ユーザの右手は、実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動した後に実線で示す位置まで移動する。ユーザが右内保持ジェスチャを実施する場合には、ユーザの右手は、実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動した後に二点鎖線で示す位置に留まる。本実施形態において、右内ジェスチャは「第１閉ジェスチャ」に相当している。

　図４に示すように、左手を用いるジェスチャは、ユーザが左手を下げた状態から、左手を体の外方に移動させる動作を含む左外ジェスチャと、ユーザが左手を下げた状態から、左手を体の内方に移動させる動作を含む左内ジェスチャと、を含む。図４において、左外ジェスチャは、ユーザが左手を実線で示す位置から一点鎖線で示す位置まで移動させる動作を含んでいる。図４において、左内ジェスチャは、ユーザが左手を実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動させる動作を含んでいる。

　左外ジェスチャは、左手を体の外方に移動させた後に、左手をもとの位置まで移動させる左外反転ジェスチャと、左手を体の外方に移動させた後に左手を停止させる左外保持ジェスチャと、をさらに含む。ユーザが左外反転ジェスチャを実施する場合には、ユーザの左手は、実線で示す位置から一点鎖線で示す位置まで移動した後に実線で示す位置まで移動する。ユーザが左外保持ジェスチャを実施する場合には、ユーザの左手は、実線で示す位置から一点鎖線で示す位置まで移動した後に一点鎖線で示す位置に留まる。本実施形態において、左外ジェスチャは「第２ジェスチャ（第２開ジェスチャ）」に相当し、左外反転ジェスチャは「第５ジェスチャ」に相当し、左外保持ジェスチャは「第６ジェスチャ」に相当している。

　左内ジェスチャは、左手を体の内方に移動させた後に、左手をもとの位置まで移動させる左内反転ジェスチャと、左手を体の内方に移動させた後に左手を停止させる左内保持ジェスチャと、をさらに含む。ユーザが左内反転ジェスチャを実施する場合には、ユーザの左手は、実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動した後に実線で示す位置まで移動する。ユーザが左内保持ジェスチャを実施する場合には、ユーザの左手は、実線で示す位置から二点鎖線で示す位置まで移動した後に二点鎖線で示す位置に留まる。本実施形態において、左内ジェスチャは「第２閉ジェスチャ」に相当している。

　図１に示すように、ユーザが車両１０の左側面に正対する場合には、ユーザの右手がリア開口部２２を向くとともに、ユーザの左手がフロント開口部２１を向く。この場合、ユーザの右手がリアドア３２に対応するとともに、ユーザの左手がフロントドア３１に対応している。よって、車両１０の左側において、ユーザの右手を用いたジェスチャは、少なくともリアドア３２を開閉作動させるためのジェスチャとなり、ユーザの左手を用いたジェスチャは、少なくともフロントドア３１を開閉作動させるためのジェスチャとなる。具体的には、右外反転ジェスチャは、右手に対応するリアドア３２のみを開作動させるためのジェスチャとなり、右外保持ジェスチャは、フロントドア３１及びリアドア３２を開作動させるためのジェスチャとなる。左外反転ジェスチャは、左手に対応するフロントドア３１のみを開作動させるためのジェスチャとなり、左外保持ジェスチャは、フロントドア３１及びリアドア３２を開作動させるためのジェスチャとなる。一方、右内反転ジェスチャは、右手に対応するリアドア３２のみを閉作動させるためのジェスチャとなり、右内保持ジェスチャは、フロントドア３１及びリアドア３２を閉作動させるためのジェスチャとなる。左内反転ジェスチャは、左手に対応するフロントドア３１のみを閉作動させるためのジェスチャとなり、左内保持ジェスチャは、フロントドア３１及びリアドア３２を閉作動させるためのジェスチャとなる。

　その一方で、ユーザが車両１０の右側面に正対する場合には、ユーザの右手がフロント開口部２１を向くとともに、ユーザの左手がリア開口部２２を向く。この場合、ユーザの右手がフロントドア３１に対応するとともに、ユーザの左手がリアドア３２に対応している。よって、車両１０の右側において、ユーザの右手を用いたジェスチャは、少なくともフロントドア３１を開閉作動させるためのジェスチャとなり、ユーザの左手を用いたジェスチャは、少なくともリアドア３２を開閉作動させるためのジェスチャとなる。

　以降の説明では、説明理解の容易のために、ユーザは、車両１０の左側面に正対した状態でジェスチャを実施するものとする。つまり、ジェスチャ検出装置７０は、車両１０の左側に位置するフロントドア３１及びリアドア３２を開閉作動させるためのジェスチャを検出する。

　続いて、ジェスチャ検出装置７０を機能ごとに説明する。
　図１に示すように、ジェスチャ検出装置７０は、記憶部７１と、画像取得部７２と、位置取得部７３と、方向判定部７４と、ジェスチャ判定部７５と、出力部７６と、を有する。

　＜記憶部７１＞
　記憶部７１は、事前に撮影された画像とユーザの身体部位の位置とを互いに対応付けた教師データを用いて機械学習した学習済みモデルを記憶している。つまり、学習済みモデルは、カメラ５０が撮影した画像を入力とし、当該画像内におけるユーザの身体部位の位置を出力するモデルである。詳しくは、図２に示すようなユーザの首の位置ＰＮ、右肩の位置ＰＲｓ、左肩の位置ＰＬｓ、右手の位置ＰＲｈ、左手の位置ＰＬｈ、右足先の位置ＰＲｔ及び左足先の位置ＰＬｔを出力するモデルである。本実施形態において、右手は「第１身体部位」に相当し、左手は「第２身体部位」に相当し、首、右肩及び左肩は「参照身体部位」に相当している。学習済みモデルは、例えば、車両１０の設計時に作成され、ジェスチャ検出装置７０の製造時に記憶部７１に書き込まれる。

　以下、学習済みモデルの生成方法について説明する。
　学習済みモデルの生成方法は、教師データを準備する準備工程と、教師データに基づき機械学習を行う学習工程と、を有する。準備工程は、様々な条件下でユーザを撮影エリアに立たせた状態で撮影した画像を取得する取得工程と、取得工程で取得される複数の画像内のユーザの身体部位の位置を指定する指定工程と、を含む。

　取得工程は、例えば、実際の車両１０を用いて実施される。取得工程は、ユーザに関する条件及び車両１０の周囲の環境に関する条件を変更することで撮影される多くの画像を取得することが好ましい。これにより、様々な状況に適応可能な学習済みモデル、言い換えれば、汎用性の高い学習済みモデルを得ることが可能である。指定工程は、取得した画像に対して、ユーザの身体部位の位置を指定する。位置の指定には、例えば、画像におけるピクセルを用いた座標を使用すればよい。本実施形態では、画像中の横方向に延びる軸をＸ軸とし、画像中の縦方向に延びる軸をＹ軸とする。

　学習工程は、複数の教師データを学習データとした機械学習によりモデルを生成する。機械学習の手法は、色々な手法を選択できるが、例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ：Convolutional Neural Network）である。学習済みモデルは、撮影された画像が入力されることで、画像内に写るユーザの身体部位の位置を出力する。一方、学習済みモデルは、ユーザの身体部位が写っていない画像が入力される場合には、ユーザの身体部位の位置を出力できない。また、学習済みモデルの精度が十分でない場合には、学習済みモデルは誤った身体部位の位置を出力することもあり得る。

　＜画像取得部７２＞
　画像取得部７２は、カメラ５０が撮影した画像をカメラ５０の撮影周期ごとに取得する。例えば、カメラ５０のフレームレートが３０ｆｐｓであれば、画像取得部７２は、１／３０秒ごとにカメラ５０が撮影した画像を取得する。

　＜位置取得部７３＞
　位置取得部７３は、カメラ５０が撮影した画像を記憶部７１に記憶された学習済みモデルに入力することにより、画像内に写るユーザの身体部位の位置を取得する。すなわち、位置取得部７３は、ユーザの首の位置ＰＮ、右肩の位置ＰＲｓ、左肩の位置ＰＬｓ、右手の位置ＰＲｈ、左手の位置ＰＬｈ、右足先の位置ＰＲｔ及び左足先の位置ＰＬｔを取得する。本実施形態において、右手の位置ＰＲｈは「第１位置」に相当し、左手の位置ＰＬｈは「第２位置」に相当し、ユーザの首の位置ＰＮ、右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓは「参照位置」に相当している。

　＜方向判定部７４＞
　方向判定部７４は、右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓに基づいて、画像に写るユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを判定する。詳しくは、図２に示すように、方向判定部７４は、Ｘ方向における右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓの間の距離である肩幅Ｌｓに基づいて、ユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを判定する。

　ユーザが車両１０の側方において、車両１０の側面を向く場合には、カメラ５０はユーザを正面から撮影する。このため、方向判定部７４が算出する肩幅Ｌｓは比較的大きな値となる。一方、ユーザが車両１０の側方において、フロント開口部２１よりもやや前方又はリア開口部２２よりもやや後方を向く場合には、カメラ５０はユーザを右前方又は左前方から撮影する。このため、方向判定部７４が算出する肩幅Ｌｓは比較的小さな値となる。

　そこで、方向判定部７４は、算出した肩幅Ｌｓが事前に設定される肩幅判定値Ｌｓｔｈ以上の場合、ユーザが車両１０の側面に正対していると判定する。一方、方向判定部７４は、算出した肩幅Ｌｓが肩幅判定値Ｌｓｔｈ未満の場合、ユーザが車両１０の側面に正対していないと判定する。肩幅判定値Ｌｓｔｈは、実験及びシミュレーションを介して事前に設定される値である。

　なお、カメラ５０からユーザまでの距離が短い場合には、上記肩幅Ｌｓは大きく算出されやすく、カメラ５０からユーザまでの距離が遠い場合には、上記肩幅Ｌｓは小さく算出されやすい。このため、肩幅判定値Ｌｓｔｈは、カメラ５０からユーザまでの距離に応じた可変値であってもよい。また、ユーザの体格の大小に応じても、上記肩幅Ｌｓは変化する。このため、方向判定部７４が複数の身体部位の位置に基づいてユーザの体格の大小を判別できる場合には、肩幅判定値Ｌｓｔｈは、ユーザの体格に応じた可変値であってもよい。

　ユーザが車両１０の側方において、車両１０の前方又は車両１０の後方を向く場合には、カメラ５０はユーザを横から撮影する。この場合、位置取得部７３は、ユーザの右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓの双方の位置を取得することができない。つまり、方向判定部７４は、肩幅Ｌｓを算出できない。したがって、位置取得部７３が右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓの少なくとも一方を取得できない場合、言い換えれば、方向判定部７４が肩幅Ｌｓを算出できない場合、方向判定部７４は、ユーザが車両１０の側面に正対していないと判定する。

　＜ジェスチャ判定部７５＞
　ジェスチャ判定部７５は、ユーザが車両１０に接近しているか否かを判定する接近判定処理と、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定処理と、を実施する。

　ジェスチャ判定部７５は、接近判定処理において、位置取得部７３が取得したユーザの右足先の位置ＰＲｔ及び左足先の位置ＰＬｔが図２に示すような判定エリアＡｘ内に存在しているか否かを判定する。判定エリアＡｘは、画像内に設定されるエリアである。図２において、判定エリアＡｘは、画像内における一点鎖線で示す線分よりも下方のエリアである。判定エリアＡｘは、矩形のエリアであってもよいし、半円状のエリアであってもよい。判定エリアＡｘのＸ方向及びＹ方向における長さは適宜に変更可能である。そして、ユーザの右足先の位置ＰＲｔ及び左足先の位置ＰＬｔの少なくとも一方が判定エリアＡｘ内に存在している場合、ジェスチャ判定部７５は、ジェスチャ判定処理を開始する。なお、ジェスチャ判定部７５は、車両１０と紐付けられた携帯機を所持しているユーザが車両１０に接近する場合に限り、接近判定処理を開始してもよい。これによれば、車両１０のユーザではない人物のジェスチャに対して、ジェスチャ判定処理が実施されることが抑制される。

　ジェスチャ判定部７５は、ジェスチャ判定処理において、撮影時期の異なる複数の画像であって続けて撮影された複数の画像内における身体部位の位置の変化に基づき、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定する。ジェスチャ判定処理は、右外ジェスチャ判定処理と、右内ジェスチャ判定処理と、左外ジェスチャ判定処理と、左内ジェスチャ判定処理と、を含む。右外ジェスチャ判定処理は、ユーザが右外反転ジェスチャ又は右外保持ジェスチャを実施したか否かを判定し、右内ジェスチャ判定処理は、ユーザが右内反転ジェスチャ又は右内保持ジェスチャを実施したか否かを判定する。左外ジェスチャ判定処理は、ユーザが左外反転ジェスチャ又は左外保持ジェスチャを実施したか否かを判定し、左内ジェスチャ判定処理は、ユーザが左内反転ジェスチャ又は左内保持ジェスチャを実施したか否かを判定する。

　右外ジェスチャ判定処理及び右内ジェスチャ判定処理において、ジェスチャ判定部７５は、位置取得部７３が取得した首の位置ＰＮ及び右肩の位置ＰＲｓに基づき、Ｘ方向における首の位置ＰＮから右肩の位置ＰＲｓまでの基準距離ＬＲを演算する。そして、図３に示すように、ジェスチャ判定部７５は、首の位置ＰＮ及び右肩の位置ＰＲｓと基準距離ＬＲとに基づき、画像内に右基準エリアＡＲ１、右外エリアＡＲ２及び右内エリアＡＲ３を設定する。

　右基準エリアＡＲ１は、右肩の位置ＰＲｓを含み、右肩の位置ＰＲｓから左右に広がるエリアである。右基準エリアＡＲ１の幅は、基準距離ＬＲよりも短くなっている。一例として、右基準エリアＡＲ１は右肩の位置ＰＲｓを中心としたエリアであればよく、右基準エリアＡＲ１の幅は基準距離ＬＲの４０％程度であればよい。右外エリアＡＲ２は、右基準エリアＡＲ１よりも右方において、左右に広がるエリアである。右外エリアＡＲ２の幅は、基準距離ＬＲよりも長くなっている。一例として、右外エリアＡＲ２の幅は基準距離ＬＲの１４０％程度であればよい。右内エリアＡＲ３は、首の位置ＰＮを含み、首の位置ＰＮから左右に広がるエリアである。右内エリアＡＲ３の幅は、基準距離ＬＲと同等となっている。一例として、右内エリアＡＲ３は首の位置ＰＮを中心としたエリアであればよく、右内エリアＡＲ３の幅は基準距離ＬＲの１００％程度であればよい。右基準エリアＡＲ１及び右外エリアＡＲ２の間と右基準エリアＡＲ１及び右内エリアＡＲ３の間とには、何れのエリアにも属さないスペースが設けられていることが好ましい。

　なお、ユーザが接近しながらジェスチャを実施する場合には、時間経過とともにカメラ５０から見たユーザの基準距離ＬＲが変化する。つまり、撮影時期に対して、画像内における首の位置ＰＮ及び右肩の位置ＰＲｓは変化する。このため、上記基準距離ＬＲは、新たな画像が撮影される度に演算され、上記エリアは、新たな画像が撮影される度に設定される。

　上記エリアの設定が完了すると、ジェスチャ判定部７５は、上記エリアにおけるユーザの右手の位置ＰＲｈの移動態様に基づき、ユーザが右手を用いたジェスチャを実施したか否かを判定する。以下、詳しく説明する。

　ジェスチャ判定部７５は、右外ジェスチャ判定処理において、時間経過に対して、ユーザの右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１から右外エリアＡＲ２に移動した後に、右基準エリアＡＲ１に復帰した場合、ユーザが右外反転ジェスチャを実施したと判定する。言い換えれば、ジェスチャ判定部７５は、ユーザの右手の位置ＰＲｈがリアドア３２の開方向に移動した後にリアドア３２の閉方向に移動した場合、ユーザが右外反転ジェスチャを実施したと判定する。また、ジェスチャ判定部７５は、時間経過に対して、ユーザの右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１から右外エリアＡＲ２に移動した後に、右外エリアＡＲ２に留まった場合、ユーザが右外保持ジェスチャを実施したと判定する。言い換えれば、ジェスチャ判定部７５は、ユーザの右手の位置ＰＲｈがリアドア３２の開方向に移動した後に停止する場合、ユーザが右外保持ジェスチャを実施したと判定する。こうした点で、本実施形態において、リアドア３２の開方向は、リアドア３２の開方向に対応する「第１方向」に相当している。

　ジェスチャ判定部７５は、右内ジェスチャ判定処理において、時間経過に対して、ユーザの右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１から右内エリアＡＲ３に移動した後に、右基準エリアＡＲ１に復帰した場合、ユーザが右内反転ジェスチャを実施したと判定する。言い換えれば、ジェスチャ判定部７５は、ユーザの右手の位置ＰＲｈがリアドア３２の閉方向に移動した後にリアドア３２の開方向に移動した場合、ユーザが右内反転ジェスチャを実施したと判定する。また、ジェスチャ判定部７５は、時間経過に対して、ユーザの右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１から右内エリアＡＲ３に移動した後に、右内エリアＡＲ３に留まった場合、ユーザが右内保持ジェスチャを実施したと判定する。言い換えれば、ジェスチャ判定部７５は、ユーザの右手の位置ＰＲｈがリアドア３２の閉方向に移動した後に停止する場合、ユーザが右内保持ジェスチャを実施したと判定する。

　上述したように、本実施形態では、首の位置ＰＮ及び右肩の位置ＰＲｓに基づいて設定される右基準エリアＡＲ１、右外エリアＡＲ２及び右内エリアＡＲ３が設定される。このため、右手の位置ＰＲｈが右隣のエリアに移動することは、右手の位置ＰＲｈが首の位置ＰＮ及び右肩の位置ＰＲｓに対してリアドア３２の開方向に移動することと同義である。また、右手の位置ＰＲｈが左隣のエリアに移動することは、右手の位置ＰＲｈが首の位置ＰＮ及び右肩の位置ＰＲｓに対してリアドア３２の閉方向に移動することと同義である。

　左外ジェスチャ判定処理及び左内ジェスチャ判定処理において、ジェスチャ判定部７５は、位置取得部７３が取得した首の位置ＰＮ及び左肩の位置ＰＬｓに基づき、Ｘ方向における首の位置ＰＮから左肩の位置ＰＬｓまでの基準距離ＬＬを演算する。そして、図４に示すように、ジェスチャ判定部７５は、首の位置ＰＮ及び左肩の位置ＰＬｓと基準距離ＬＬとに基づき、画像内に左基準エリアＡＬ１、左外エリアＡＬ２及び左内エリアＡＬ３を設定する。

　左基準エリアＡＬ１は、左肩の位置ＰＬｓを含み、左肩の位置ＰＬｓから左右に広がるエリアである。左基準エリアＡＬ１の幅は、基準距離ＬＬよりも短くなっている。一例として、左基準エリアＡＬ１は左肩の位置ＰＬｓを中心としたエリアであればよく、左基準エリアＡＬ１の幅は基準距離ＬＬの４０％程度であればよい。左外エリアＡＬ２は、左基準エリアＡＬ１よりも左方において、左右に広がるエリアである。左外エリアＡＬ２の幅は、基準距離ＬＬよりも長くなっている。一例として、左外エリアＡＬ２の幅は基準距離ＬＬの１４０％程度であればよい。左内エリアＡＬ３は、首の位置ＰＮを含み、首の位置ＰＮから左右に広がるエリアである。左内エリアＡＬ３の幅は、基準距離ＬＬと同等となっている。一例として、左内エリアＡＬ３は首の位置ＰＮを中心としたエリアであればよく、左内エリアＡＬ３の幅は基準距離ＬＬの１００％程度であればよい。画像内における基準距離ＬＬ及び基準距離ＬＲが等しい場合、左内エリアＡＬ３は右内エリアＡＲ３と重なり合う。左基準エリアＡＬ１及び左外エリアＡＬ２の間と左基準エリアＡＬ１及び左内エリアＡＬ３の間とには、何れのエリアにも属さないスペースが設けられていることが好ましい。

　なお、ユーザが接近しながらジェスチャを実施する場合には、時間経過とともにカメラ５０から見たユーザの基準距離ＬＬが変化する。つまり、撮影時期に対して、画像内における首の位置ＰＮ及び左肩の位置ＰＬｓは変化する。このため、上記基準距離ＬＬは、新たな画像が撮影される度に演算され、上記エリアは、新たな画像が撮影される度に設定される。

　上記エリアの設定が完了すると、ジェスチャ判定部７５は、上記エリアにおけるユーザの左手の位置ＰＬｈの移動態様に基づき、ユーザが左手を用いたジェスチャを実施したか否かを判定する。以下、詳しく説明する。

　ジェスチャ判定部７５は、左外ジェスチャ判定処理において、時間経過に対して、ユーザの左手の位置ＰＬｈが左基準エリアＡＬ１から左外エリアＡＬ２に移動した後に、左基準エリアＡＬ１に復帰した場合、ユーザが左外反転ジェスチャを実施したと判定する。言い換えれば、ジェスチャ判定部７５は、ユーザの左手の位置ＰＬｈがフロントドア３１の開方向に移動した後にフロントドア３１の閉方向に移動した場合、ユーザが左外反転ジェスチャを実施したと判定する。また、ジェスチャ判定部７５は、時間経過に対して、ユーザの左手の位置ＰＬｈが左基準エリアＡＬ１から左外エリアＡＬ２に移動した後に、左外エリアＡＬ２に留まった場合、ユーザが左外保持ジェスチャを実施したと判定する。言い換えれば、ジェスチャ判定部７５は、ユーザの左手の位置ＰＬｈがフロントドア３１の開方向に移動した後に停止する場合、ユーザが左外保持ジェスチャを実施したと判定する。こうした点で、本実施形態において、フロントドア３１の開方向は、フロントドア３１の開方向に対応する「第２方向」に相当している。

　ジェスチャ判定部７５は、左内ジェスチャ判定処理において、時間経過に対して、ユーザの左手の位置ＰＬｈが左基準エリアＡＬ１から左内エリアＡＬ３に移動した後に、左基準エリアＡＬ１に復帰した場合、ユーザが左内反転ジェスチャを実施したと判定する。言い換えれば、ジェスチャ判定部７５は、ユーザの左手の位置ＰＬｈがフロントドア３１の閉方向に移動した後にフロントドア３１の開方向に移動した場合、ユーザが左内反転ジェスチャを実施したと判定する。また、ジェスチャ判定部７５は、時間経過に対して、ユーザの左手の位置ＰＬｈが左基準エリアＡＬ１から左内エリアＡＬ３に移動した後に、左内エリアＡＬ３に留まった場合、ユーザが左内保持ジェスチャを実施したと判定する。言い換えれば、ジェスチャ判定部７５は、ユーザの左手の位置ＰＬｈがフロントドア３１の閉方向に移動した後に停止する場合、ユーザが左内保持ジェスチャを実施したと判定する。

　上述したように、本実施形態では、首の位置ＰＮ及び左肩の位置ＰＬｓに基づいて設定される左基準エリアＡＬ１、左外エリアＡＬ２及び左内エリアＡＬ３が設定される。このため、左手の位置ＰＬｈが左隣のエリアに移動することは、左手の位置ＰＬｈが首の位置ＰＮ及び左肩の位置ＰＬｓに対してフロントドア３１の開方向に移動することと同義である。また、左手の位置ＰＬｈが右隣のエリアに移動することは、左手の位置ＰＬｈが首の位置ＰＮ及び左肩の位置ＰＬｓに対してフロントドア３１の閉方向に移動することと同義である。

　＜出力部７６＞
　出力部７６は、ユーザが右外反転ジェスチャを実施したと判定された場合、右手に対応するリアドア３２を開作動させる開作動指令信号を出力する。また、出力部７６は、ユーザが右外保持ジェスチャを実施したと判定された場合、フロントドア３１及びリアドア３２を開作動させる開作動指令信号を出力する。一方、出力部７６は、ユーザが右内反転ジェスチャを実施したと判定された場合、右手に対応するリアドア３２を閉作動させる閉作動指令信号を出力する。また、出力部７６は、ユーザが右内保持ジェスチャを実施したと判定された場合、フロントドア３１及びリアドア３２を閉作動させる閉作動指令信号を出力する。

　出力部７６は、ユーザが左外反転ジェスチャを実施したと判定された場合、左手に対応するフロントドア３１を開作動させる開作動指令信号を出力する。また、出力部７６は、ユーザが左外保持ジェスチャを実施したと判定された場合、フロントドア３１及びリアドア３２を開作動させる開作動指令信号を出力する。一方、出力部７６は、ユーザが左内反転ジェスチャを実施したと判定された場合、左手に対応するフロントドア３１を閉作動させる閉作動指令信号を出力する。また、出力部７６は、ユーザが左内保持ジェスチャを実施したと判定された場合、フロントドア３１及びリアドア３２を閉作動させる閉作動指令信号を出力する。

　つまり、ジェスチャ判定部７５によって右外保持ジェスチャ及び左外保持ジェスチャが実施されたと判定される場合には、出力部７６は同じ信号を出力する。また、ジェスチャ判定部７５によって右内保持ジェスチャ及び左内保持ジェスチャが実施されたと判定される場合には、出力部７６は同じ信号を出力する。

　＜ジェスチャ検出装置７０が実施する処理＞
　以下、図５に示すフローチャートを参照して、右外反転ジェスチャ又は右外保持ジェスチャが実施されたか否かを判定する右外ジェスチャ判定処理の流れについて説明する。右外ジェスチャ判定処理は、カメラ５０の撮影エリアにユーザが存在している場合に所定の制御サイクル毎に実施される処理である。図５に示すフローチャートにおいて、身体部位の位置を用いた判定、又は右基準エリアＡＲ１及び右外エリアＡＲ２を用いた判定が実施されるステップでは、新たに取得される画像に対して、身体部位の位置が再取得されたり、上記エリアが再設定されたりする。

　また、右外ジェスチャ判定処理は、左外反転ジェスチャ又は左外保持ジェスチャが実施されたか否かを判定する左外ジェスチャ判定処理と、ジェスチャに用いる手が異なる点と開作動させる対象となるドアが異なる点とを除き、略同様である。このため、左外ジェスチャ判定処理の説明を省略する。

　図５に示すように、ジェスチャ検出装置７０は、新たに撮影された画像内における右足先の位置ＰＲｔ及び左足先の位置ＰＬｔが判定エリアＡｘ内に存在しているか否かを判定する（Ｓ１１）。右足先の位置ＰＲｔも左足先の位置ＰＬｔもが判定エリアＡｘ内に存在していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。一方、右足先の位置ＰＲｔ及び左足先の位置ＰＬｔの少なくとも一方の位置が判定エリアＡｘ内に存在している場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、リアドア３２が全開位置に位置しているか否かを判定する（Ｓ１２）。リアドア３２が全開位置に位置している場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、言い換えれば、リアドア３２を開作動させる必要がない場合、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。

　一方、リアドア３２が全開位置に位置していない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓの間隔である肩幅Ｌｓに基づいて、ユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを判定する（Ｓ１３）。ユーザが車両１０の側面に正対していない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。一方、ユーザが車両１０の側面に正対している場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１に存在しているか否かを判定する（Ｓ１４）。

　右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１に存在していない場合（Ｓ１４）、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。一方、右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１に存在している場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、右手の位置ＰＲｈが第１判定時間Ｔ１内に右外エリアＡＲ２に移動したか否かを判定する（Ｓ１５）。ここで、第１判定時間Ｔ１内とは、ステップＳ１４が肯定判定されるタイミングからの経過時間が第１判定時間Ｔ１内であることを意味している。また、ステップＳ１５では、新たに撮影される画像に対して、右手の位置ＰＲｈの移動判定が繰り返し実施される。

　右手の位置ＰＲｈが第１判定時間Ｔ１内に右外エリアＡＲ２に移動しなかった場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。一方、右手の位置ＰＲｈが第１判定時間Ｔ１内に右外エリアＡＲ２に移動した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、右手の位置ＰＲｈが第２判定時間Ｔ２内に右基準エリアＡＲ１に移動したか否かを判定する（Ｓ１６）。ここで、第２判定時間Ｔ２内とは、右手の位置ＰＲｈが右外エリアＡＲ２に移動したタイミングからの経過時間が第２判定時間Ｔ２内であることを意味している。また、ステップＳ１６では、ステップＳ１５と同様に、新たに撮影される画像に対して、右手の位置ＰＲｈの移動判定が繰り返し実施される。

　右手の位置ＰＲｈが第２判定時間Ｔ２内に右基準エリアＡＲ１に移動した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、すなわち、ユーザが右外反転ジェスチャを実施した場合、ジェスチャ検出装置７０は、リアドア３２の開作動指令信号をドア制御装置６０に出力する（Ｓ１７）。その後、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を終了する。一方、右手の位置ＰＲｈが第２判定時間Ｔ２内に右基準エリアＡＲ１に移動しない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、右手の位置ＰＲｈが右外エリアＡＲ２内に第３判定時間Ｔ３にわたって存在しているか否かを判定する（Ｓ１８）。ここで、第３判定時間Ｔ３とは、右手の位置ＰＲｈが右外エリアＡＲ２に移動したタイミングからの経過時間が第３判定時間Ｔ３であることを意味している。このため、第３判定時間Ｔ３は、第２判定時間Ｔ２よりも長い時間である。また、ステップＳ１８では、ステップＳ１５と同様に、新たに撮影される画像に対して、右手の位置ＰＲｈの移動判定が繰り返し実施される。

　右手の位置ＰＲｈが右外エリアＡＲ２内に第３判定時間Ｔ３にわたって存在しなかった場合（Ｓ１８：ＮＯ）、つまり、右手の位置ＰＲｈが第３判定時間Ｔ３内に右外エリアＡＲ２外に移動した場合、ジェスチャ検出装置７０は本処理を一旦終了する。一方、右手の位置ＰＲｈが右外エリアＡＲ２内に第３判定時間Ｔ３にわたって留まった場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、フロントドア３１及びリアドア３２の開作動指令信号を出力する（Ｓ１９）。ステップＳ１８が肯定判定される場合とは、ユーザが右外保持ジェスチャを実施したと判定される場合である。その後、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を終了する。

　図５に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１１，Ｓ１４～Ｓ１６，Ｓ１８は「位置取得工程」を含み、ステップＳ１３は「方向判定工程」に相当し、ステップＳ１４～Ｓ１６，Ｓ１８は「ジェスチャ判定工程」に相当している。

　以下、図６に示すフローチャートを参照して、右内反転ジェスチャ又は右内保持ジェスチャが実施されたか否かを判定する右内ジェスチャ判定処理の流れについて説明する。右内ジェスチャ判定処理は、カメラ５０の撮影エリアにユーザが存在している場合に所定の制御サイクル毎に実施される処理である。図６に示すフローチャートにおいて、身体部位の位置を用いた判定、又は右基準エリアＡＲ１及び右内エリアＡＲ３を用いた判定が実施されるステップでは、新たに取得される画像に対して、身体部位の位置が再取得されたり、上記エリアが再設定されたりする。

　また、右内ジェスチャ判定処理は、左内反転ジェスチャ又は左内保持ジェスチャが実施されたか否かを判定する左内ジェスチャ判定処理と、ジェスチャに用いる手が異なる点と閉作動させる対象となるドアが異なる点とを除き、略同様である。このため、左内ジェスチャ判定処理の説明を省略する。

　図６に示すように、ジェスチャ検出装置７０は、新たに撮影された画像内における右足先の位置ＰＲｔ及び左足先の位置ＰＬｔが判定エリアＡｘ内に存在しているか否かを判定する（Ｓ２１）。右足先の位置ＰＲｔも左足先の位置ＰＬｔも判定エリアＡｘ内に存在していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。一方、右足先の位置ＰＲｔ及び左足先の位置ＰＬｔの少なくとも一方の位置が判定エリアＡｘ内に存在している場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、リアドア３２が全閉位置に位置しているか否かを判定する（Ｓ２２）。リアドア３２が全閉位置に位置している場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、言い換えれば、リアドア３２を閉作動させる必要がない場合、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。

　一方、リアドア３２が全閉位置に位置していない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓの間隔である肩幅Ｌｓに基づいて、ユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを判定する（Ｓ２３）。ユーザが車両１０の側面に正対していない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。一方、ユーザが車両１０の側面に正対している場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１に存在しているか否かを判定する（Ｓ２４）。

　右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１に存在していない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。一方、右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１に存在している場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、右手の位置ＰＲｈが第１判定時間Ｔ１内に右内エリアＡＲ３に移動したか否かを判定する（Ｓ２５）。ここで、第１判定時間Ｔ１内とは、ステップＳ２４が肯定判定されるタイミングからの経過時間が第１判定時間Ｔ１内であることを意味している。また、ステップＳ２５では、新たに撮影される画像に対して、右手の位置ＰＲｈの移動判定が繰り返し実施される。

　右手の位置ＰＲｈが第１判定時間Ｔ１内に右内エリアＡＲ３に移動しなかった場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を一旦終了する。一方、右手の位置ＰＲｈが第１判定時間Ｔ１内に右内エリアＡＲ３に移動した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、右手の位置ＰＲｈが第２判定時間Ｔ２内に右基準エリアＡＲ１に移動したか否かを判定する（Ｓ２６）。ここで、第２判定時間Ｔ２内とは、右手の位置ＰＲｈが右内エリアＡＲ３に移動したタイミングからの経過時間が第２判定時間Ｔ２内であることを意味している。また、ステップＳ２６では、ステップＳ２５と同様に、新たに撮影される画像に対して、右手の位置ＰＲｈの移動判定が繰り返し実施される。

　右手の位置ＰＲｈが第２判定時間Ｔ２内に右基準エリアＡＲ１に移動した場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、すなわち、ユーザが右内反転ジェスチャを実施した場合、ジェスチャ検出装置７０は、リアドア３２の閉作動指令信号をドア制御装置６０に出力する（Ｓ２７）。その後、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を終了する。一方、右手の位置ＰＲｈが第２判定時間Ｔ２内に右基準エリアＡＲ１に移動しない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、ジェスチャ検出装置７０は、右手の位置ＰＲｈが右内エリアＡＲ３内に第３判定時間Ｔ３にわたって存在しているか否かを判定する（Ｓ２８）。ここで、第３判定時間Ｔ３とは、右手の位置ＰＲｈが右内エリアＡＲ３に移動したタイミングからの経過時間が第３判定時間Ｔ３であることを意味している。このため、第３判定時間Ｔ３は、第２判定時間Ｔ２よりも長い時間である。また、ステップＳ２８では、ステップＳ２５と同様に、新たに撮影される画像に対して、右手の位置ＰＲｈの移動判定が繰り返し実施される。

　右手の位置ＰＲｈが右内エリアＡＲ３内に第３判定時間Ｔ３にわたって存在しなかった場合、（Ｓ２８：ＮＯ）つまり、右手の位置ＰＲｈが第３判定時間Ｔ３内に右内エリアＡＲ３外に移動した場合、ジェスチャ検出装置７０は本処理を一旦終了する。一方、右手の位置ＰＲｈが右内エリアＡＲ３内に第３判定時間Ｔ３にわたって留まった場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ジェスチャ検出装置７０は、フロントドア３１及びリアドア３２の閉作動指令信号を出力する（Ｓ２９）。ステップＳ２８が肯定判定される場合とは、ユーザが右内保持ジェスチャを実施したと判定される場合である。その後、ジェスチャ検出装置７０は、本処理を終了する。

　図６に示すフローチャートにおいて、ステップＳ２１，Ｓ２４～Ｓ２６，Ｓ２８は「位置取得工程」を含み、ステップＳ２３は「方向判定工程」に相当し、ステップＳ２４～Ｓ２６，Ｓ２８は「ジェスチャ判定工程」に相当している。

　＜本実施形態の作用＞
　停車中の車両１０のドアを開作動させるときの作用について説明する。
　ユーザが車両１０のリアドア３２を開作動させたい場合には、ユーザは、車両１０の左側面に向かって歩きながら、右外反転ジェスチャを実施する。つまり、ユーザは、リアドア３２に近い方の右手をリアドア３２の開方向に移動させた後に、右手をもとの位置に復帰させる。すると、リアドア３２が開作動する。一方、ユーザが車両１０のフロントドア３１を開作動させたい場合には、ユーザは、車両１０の左側面に向かって歩きながら、左外反転ジェスチャを実施する。つまり、ユーザは、フロントドア３１に近い方の左手をフロントドア３１の開方向に移動させた後に、左手をもとの位置に復帰させる。すると、フロントドア３１が開作動する。

　また、ユーザが車両１０のフロントドア３１及びリアドア３２の双方を開作動させたい場合には、ユーザは、車両１０の側面に向かって歩きながら、右外保持ジェスチャ又は左外保持ジェスチャを実施する。つまり、ユーザは、右手をリアドア３２の開方向に移動させた後に停止させたり、左手をフロントドア３１の開方向に移動させた後に停止させたりする。すると、フロントドア３１及びリアドア３２が開作動する。

　＜本実施形態の効果＞
　（１）ユーザは、リアドア３２を開作動させる場合には、車両１０の左側面を向いた状態で、右外反転ジェスチャを実施する。つまり、ユーザは、リアドア３２を開作動させる場合には、リアドア３２に近い方の右手をリアドア３２の開方向に移動させる動作を含むジェスチャを実施する。また、ユーザは、フロントドア３１を開作動させる場合には、車両１０の左側面を向いた状態で、左外反転ジェスチャを実施する。つまり、ユーザは、フロントドア３１を開作動させる場合には、フロントドア３１に近い方の左手をフロントドア３１の開方向に移動させる動作を含むジェスチャを実施する。このように、ユーザは、２つのドアのうちの一方のドアを開作動させたい場合には、当該一方のドアに近い手を用いてジェスチャを実施すればよく、当該一方のドアの開方向に手を動かすジェスチャを実施すればよい。したがって、ジェスチャ検出装置７０は、ユーザの利便性を向上できる。

　また、ジェスチャ検出装置７０は、ユーザが車両１０の側面に正対していると判定できた場合に、ユーザがジェスチャを実施したか否かの判定を開始する。このため、ジェスチャ検出装置７０は、腕を振りながら車両１０の側方を通過する人物の動きに基づき、ユーザがジェスチャを実施したと誤判定するおそれを低減できる。

　（２）ユーザが車両１０に接近しながらジェスチャを実施する場合には、ユーザがジェスチャを実施すること及びユーザが車両１０に接近することの双方に起因して、画像内における右手の位置ＰＲｈ及び左手の位置ＰＬｈが変化する。この点、ジェスチャ検出装置７０は、首の位置ＰＮ、右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓに対する右手の位置ＰＲｈ及び左手の位置ＰＬｈの変化に基づき、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定する。このため、ジェスチャ検出装置７０は、ユーザが車両１０に接近しつつジェスチャを実施する場合であっても、ユーザが立ち止まってジェスチャを実施する場合であっても、ユーザがジェスチャを実施したか否かを精度良く判定できる。

　（３）ジェスチャ検出装置７０は、ユーザが右外反転ジェスチャを実施したと判定した場合に、リアドア３２の開作動指令信号を出力する。また、ジェスチャ検出装置７０は、ユーザが左外判定ジェスチャを実施したと判定した場合に、フロントドア３１の開作動指令信号を出力する。右外反転ジェスチャ及び左外反転ジェスチャは、右手又は左手を一方向に移動させる動作と、右手又は左手をもとの位置に復帰させる動作と、を含む。このため、フロントドア３１及びリアドア３２を開作動させるためのジェスチャを、右手又は左手を一方向に移動させる動作のみとする場合に比較して、ジェスチャ検出装置７０は、ジェスチャを誤判定しにくくなる。

　（４）ジェスチャ検出装置７０は、ユーザが右外保持ジェスチャを実施したと判定した場合又はユーザが左外保持ジェスチャを実施したと判定した場合に、フロントドア３１及びリアドア３２の開作動指令信号を出力する。右外保持ジェスチャ及び左外保持ジェスチャは、右手又は左手を一方向に移動させる動作と、右手又は左手を留める動作と、を含む。このため、フロントドア３１及びリアドア３２を開作動させるためのジェスチャを、右手又は左手を一方向に移動させる動作のみとする場合に比較して、ジェスチャ検出装置７０は、ジェスチャを誤判定しにくくなる。

　（５）ユーザは、右外反転ジェスチャ及び右外保持ジェスチャを使い分けることにより、リアドア３２のみを開作動させるか、フロントドア３１及びリアドア３２の双方を開作動させるかを選択できる。また、ユーザは、左外反転ジェスチャ及び左外保持ジェスチャを使い分けることにより、フロントドア３１のみを開作動させるか、フロントドア３１及びリアドア３２の双方を開作動させるかを選択できる。よって、ジェスチャ検出装置７０は、ユーザの利便性をより向上できる。

　（６）ジェスチャ検出装置７０は、右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓの間の距離である肩幅Ｌｓに基づいて、ユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを判定する。よって、ジェスチャ検出装置７０は、ユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを精度良く判定できる。

　（７）以上の効果の説明では、ユーザが、フロントドア３１及びリアドア３２の少なくとも一方を開作動させるために、右外反転ジェスチャ、右外保持ジェスチャ、左外反転ジェスチャ及び左外保持ジェスチャを実施する場合の効果について説明した。こうした効果は、ユーザが、フロントドア３１及びリアドア３２の少なくとも一方を閉作動させるために、右内反転ジェスチャ、右内保持ジェスチャ、左内反転ジェスチャ及び左内保持ジェスチャを実施する場合にも同様に奏する。また、ジェスチャ検出装置７０は、ユーザの手の動く方向に応じて、フロントドア３１及びリアドア３２を開作動させたり閉作動させたりできる。

　（８）カメラ５０がフロント開口部２１及びリア開口部２２の間に設置されているため、カメラ５０が車両１０の側面に正対するユーザを撮影したとき、ユーザの右半身及び左半身が画像に均等に映りやすい。このため、ジェスチャ検出装置７０は、右手の位置ＰＲｈ、右肩の位置ＰＲｓ、右足先の位置ＰＲｔ、左手の位置ＰＬｈ、左肩の位置ＰＬｓ及び左足先の位置ＰＬｔを取得しやすい。

　本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
　・ジェスチャに用いるユーザの身体部位は適宜に変更可能である。第１身体部位は、ユーザの右半身の部位であって、ユーザが単独で動かしやすい部位であることが好ましい。例えば、第１身体部位は、ユーザの右足爪先であってもよい。第２身体部位は、ユーザの左半身の部位であって、ユーザが単独で動かしやすい部位であることが好ましい。例えば、第２身体部位は、ユーザの左足爪先であってもよい。参照身体部位は、ユーザの体の中心線上の身体部位であればよい。例えば、参照身体部位は、ユーザの首に代えて、ユーザの顔であってもよいし、ユーザの胸部であってもよい。

　・方向判定部７４は、他の判定方法により、ユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを判定してもよい。以下、いくつかの例について説明する。
　・方向判定部７４は、Ｘ方向において、首の位置ＰＮの一方側に右肩の位置ＰＲｓが存在し、首の位置ＰＮの他方側に左肩の位置ＰＲｓが存在している場合、ユーザが車両１０の側面に正対していると判定してもよい。一方、方向判定部７４は、Ｘ方向において、首の位置ＰＮの片側にしか右肩の位置ＰＲｓ又は左肩の位置ＰＬｓが存在しない場合、ユーザが車両１０の側面に正対していないと判定してもよい。ただし、首の位置ＰＮの両側に右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＲｓがそれぞれ存在している場合でも、Ｘ方向において、右肩の位置ＰＲｓ及び左肩の位置ＰＬｓの中間位置が首の位置ＰＮからずれている場合がある。この場合、方向判定部７４は、ユーザが車両１０の側面に正対していないと判定してもよい。

　・方向判定部７４は、右肩及び左肩を除く身体部位の位置に基づいて、ユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを判定してもよい。例えば、方向判定部７４は、ユーザの右目の位置及び左目の位置に基づいて、ユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを判定してもよい。また、方向判定部７４は、ユーザの右耳の位置及び左耳の位置に基づいて、ユーザが車両１０の側面に正対しているか否かを判定してもよい。

　・方向判定部７４は、ユーザが車両１０の側面に正対することでカメラ５０が撮影可能となる複数の身体部位の位置を全て取得できた場合に、ユーザが車両１０の側面に正対していると判定してもよい。例えば、方向判定部７４は、ユーザの首の位置ＰＮ、右肩の位置ＰＲｓ、左肩の位置ＰＬｓ、右手の位置ＰＲｈ、左手の位置ＰＬｈ、右足先の位置ＰＲｔ及び左足先の位置ＰＬｔを全て取得できた場合に、ユーザが車両１０の側面に正対していると判定してもよい。

　・ジェスチャ判定部７５は、右外ジェスチャ判定処理において、右基準エリアＡＲ１及び右外エリアＡＲ２を設定しなくてもよい。この場合、ジェスチャ判定部７５は、Ｘ方向における首の位置ＰＮから右肩の位置ＰＲｓまでの距離である基準距離ＬＲと、Ｘ方向における首の位置ＰＮから右手の位置ＰＲｈまでの距離である比較距離を演算する。そして、ジェスチャ判定部７５は、基準距離ＬＲ及び比較距離の大小関係に基づき、ユーザの右手の状態を判定する。詳しくは、ジェスチャ判定部７５は、比較距離が基準距離ＬＲと同程度である状態から、比較距離が基準距離ＬＲよりも十分に大きい状態となった場合に、ユーザの右手がリアドア３２の開方向に移動したと判定する。こうして、ジェスチャ判定部７５は、距離の比較により、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定すればよい。右内ジェスチャ判定処理、左外ジェスチャ判定処理及び左内ジェスチャ判定処理においても同様である。

　・ジェスチャ判定部７５の判定対象であるジェスチャは、少なくとも右外反転ジェスチャ及び左外反転ジェスチャを含んでいればよい。
　・出力部７６は、ユーザが右外反転ジェスチャを実施したと判定された場合、フロントドア３１及びリアドア３２を開作動させる開作動指令信号を出力してもよい。出力部７６は、ユーザが右外保持ジェスチャを実施したと判定された場合、右手に対応するリアドア３２を開作動させる開作動指令信号を出力してもよい。また、出力部７６は、ユーザが右内反転ジェスチャを実施したと判定された場合、フロントドア３１及びリアドア３２を閉作動させる閉作動指令信号を出力してもよい。出力部７６は、ユーザが右内保持ジェスチャを実施したと判定された場合、右手に対応するリアドア３２を閉作動させる開作動指令信号を出力してもよい。ユーザが左外反転ジェスチャ、左外保持ジェスチャ、左内反転ジェスチャ及び左外保持ジェスチャを実施する場合についても同様である。

　・ユーザがリアドア３２を開作動させるためのジェスチャは、ユーザが下方に下ろした右手を右方に移動させるだけのジェスチャであってもよい。この場合、ジェスチャ判定部７５は、ユーザの右手の位置ＰＲｈが右基準エリアＡＲ１から右外エリアＡＲ２に移動した場合に、ユーザが上記ジェスチャを実施したと判定すればよい。ユーザがフロントドア３１を開作動させるためのジェスチャについても同様である。

　・ユーザがリアドア３２を開作動させるためのジェスチャは、ユーザが下方に下ろした右手を上方に移動させるだけのジェスチャであってもよい。この場合、ユーザの右手の移動方向である上方がリアドア３２の開方向に対応する「第１方向」に相当する。つまり、「第１方向」はリアドア３２の開方向と同一方向である必要はない。ユーザがフロントドア３１を開作動させるためのジェスチャについても同様である。

　・車体２０はセンターピラー２３を備えなくてもよい。この場合、フロント開口部２１及びリア開口部２２は一体化して１つの開口部であってもよい。つまり、１つの開口部の前側部分がフロント開口部２１に相当し、１つの開口部の後側部分がリア開口部２２に相当する。

　・ジェスチャ検出装置７０は、例えば、リアドア３２を作動させるきっかけとなるジェスチャのみを検出するように構成されてもよい。言い換えれば、上記実施形態において、フロントドア３１をジェスチャによって開閉作動させることができなくてもよい。この場合、リア開口部２２が「開口部」に相当し、リアドア３２が「ドア」に相当する。また、この場合において、ユーザが車両１０の左側面に正対した状態で、例えば、右手が「所定身体部位」に相当し、右手の位置ＰＲｈが「所定位置」に相当し、リアドア３２の開方向がリアドア３２の開方向に対応する「所定方向」に相当し、右外ジェスチャが「所定ジェスチャ」に相当する。

　また、ジェスチャ検出装置７０は、例えば、フロントドア３１を作動させるきっかけとなるジェスチャのみを検出するように構成されてもよい。言い換えれば、上記実施形態において、リアドア３２をジェスチャによって開閉作動させることができなくてもよい。この場合、フロント開口部２１が「開口部」に相当し、フロントドア３１が「ドア」に相当する。また、この場合において、ユーザが車両１０の左側面に正対した状態で、例えば、左手が「所定身体部位」に相当し、左手の位置ＰＬｈが「所定位置」に相当し、フロントドア３１の開方向がフロントドア３１の開方向に対応する「所定方向」に相当し、左外ジェスチャが「所定ジェスチャ」に相当する。

　・車体２０は、フロント開口部２１及びリア開口部２２のうちの一方の開口部のみを有し、車両１０は、フロントドア３１及びリアドア３２のうち、当該一方の開口部を開閉するドアのみを備えてもよい。この場合、ジェスチャ検出装置７０は、少なくとも当該一方の開口部を開閉するドアを開作動させるためのジェスチャを検出することができればよい。

　・カメラ５０の位置は適宜に変更することができる。複数のカメラ５０を用いる場合には、フロントドア３１及びリアドア３２の双方にカメラ５０を設けてもよい。
　・車両１０は、バックドアと、バックドアの開閉状況に関わらず車両１０の後方を撮影できるバックカメラと、を備えてもよい。また、車体２０は、後方に開口し、バックドアに開閉される開口部を有してもよい。そして、ジェスチャ検出装置７０は、ユーザの実施するジェスチャの内容に応じて、バックドアを開閉作動させてもよい。この場合、車体２０の後方に開口する開口部が「開口部」に相当し、バックドアが「ドア」に相当する。

　また、上記構成において、開口部の右側を第１開口部と定義し、開口部の左側を第２開口部と定義したとき、バックドアは、第１開口部を開閉する第１ドアと、第２開口部を開閉する第２ドアと、を有してもよい。そして、ジェスチャ検出装置７０は、ユーザの実施するジェスチャの内容に応じて、第１ドアを開閉作動させたり、第２ドアを開閉作動させたりしてもよい。

　・ジェスチャ検出装置７０は、ＣＰＵとメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行する処理回路に限らない。例えば、ジェスチャ検出装置７０は、上記各実施形態において実行される各種処理の少なくとも一部を実行する専用のハードウェア回路を備えてもよい。専用のハードウェア回路としては、例えば、ＡＳＩＣを挙げることができる。ＡＳＩＣとは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記である。すなわち、ジェスチャ検出装置７０は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。

　（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭなどのプログラム格納装置とを備えている処理回路。
　（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置及びプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている処理回路。

　（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備えている処理回路。
　ここで、処理装置及びプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置、及び、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。ドア制御装置６０についても、同様である。

　［本実施形態のまとめ］
　本実施形態は以下の構成を少なくとも備える。
　本実施形態のジェスチャ検出装置（７０）は、開口部（２１，２２）を有する車体（２０）と、前記開口部（２１，２２）を開閉するように構成されるドア（３１，３２）と、前記開口部（２１，２２）に正対するユーザを撮影するように構成されるカメラ（５０）と、前記ドア（３１，３２）を駆動するように構成されるドア駆動部（４１，４２）と、を備える車両（１０）に適用され、前記ドア（３１，３２）を作動させるきっかけとなるジェスチャであって、前記ユーザの所定身体部位を用いたジェスチャを検出する。前記所定身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が参照身体部位である。前記ジェスチャ検出装置（７０）は、前記カメラ（５０）が撮影した画像内における前記所定身体部位の位置である所定位置（ＰＲｈ，ＰＬｈ）及び前記参照身体部位の位置である参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）を取得するように構成される位置取得部（７３）と、前記画像内における前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に基づき、前記ユーザが前記開口部（２１，２２）に正対しているか否かを判定するように構成される方向判定部（７４）と、前記方向判定部（７４）によって前記ユーザが前記開口部（２１，２２）に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記所定位置（ＰＲｈ，ＰＬｈ）及び前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するように構成されるジェスチャ判定部（７５）と、を備える。前記ジェスチャ判定部（７５）は、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記所定位置（ＰＲｈ，ＰＬｈ）が前記ドア（３１，３２）の開方向に対応する所定方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記ドア（３１，３２）を開作動させるための所定ジェスチャを実施したと判定するようにさらに構成される。

　ジェスチャ検出装置は、ユーザが開口部に正対していると判定できる場合に、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定する。詳しくは、ジェスチャ検出装置は、ユーザが所定身体部位を所定方向に移動させる場合、ユーザが所定ジェスチャを実施したと判定する。こうして、ユーザは、所定身体部位をドアの開方向に対応する所定方向に動かすことにより、少なくともドアを開作動できる。

　ユーザが車両に接近しながらジェスチャを実施する場合には、ユーザがジェスチャを実施すること及びユーザが車両に接近することの双方に起因して、画像内における所定位置が変化する。この点、ジェスチャ検出装置は、参照位置に対する所定位置の変化に基づき、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定する。このため、ジェスチャ検出装置は、ユーザが車両に接近しつつジェスチャを実施する場合であっても、ユーザが立ち止まってジェスチャを実施する場合であっても、ユーザがジェスチャを実施したか否かを精度良く判定できる。このように、ジェスチャ検出装置は、ユーザの利便性を向上できる。

　本実施形態において、前記開口部（２１，２２）が第１開口部（２２）、前記ドア（３１，３２）が第１ドア（３２）、前記所定身体部位が第１身体部位、前記所定位置（ＰＲｈ，ＰＬｈ）が第１位置（ＰＲｈ）、前記所定方向が第１方向、前記所定ジェスチャが第１ジェスチャ、前記第１身体部位及び前記参照身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が第２身体部位であり得る。前記車体（２０）は、前記第１開口部（２２）に隣接する第２開口部（２１）をさらに有することが好ましい。前記車両（１０）は、前記ドア駆動部（４１，４２）により駆動される第２ドア（３１）であって、前記第２開口部（２１）を開閉するように構成される、第２ドア（３１）をさらに備えることが好ましい。前記カメラ（５０）は、前記第２開口部（２１）に正対する前記ユーザを撮影するようにさらに構成されることが好ましい。前記位置取得部（７３）は、前記カメラ（５０）が撮影した画像内における前記第２身体部位の位置である第２位置（ＰＬｈ）を取得するようにさらに構成されることが好ましい。前記方向判定部（７４）は、前記画像内における前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に基づき、前記ユーザが前記第２開口部（２１）に正対しているか否かを判定するようにさらに構成されることが好ましい。前記ジェスチャ判定部（７５）は、前記方向判定部（７４）によって前記ユーザが前記第１開口部（２２）及び前記第２開口部（２１）に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記第２位置（ＰＬｈ）及び前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定し、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第２位置（ＰＬｈ）が前記第２ドア（３１）の開方向に対応する第２方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記第２ドア（３１）を開作動させるための第２ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成されることが好ましい。

　ジェスチャ検出装置は、ユーザが第１及び第２開口部に正対していると判定できる場合に、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定する。詳しくは、ジェスチャ検出装置は、ユーザが第２身体部位を第２方向に移動させる場合、ユーザが第２ジェスチャを実施したと判定する。こうして、ユーザは、第２身体部位を第２ドアの開方向に対応する第２方向に動かすことにより、少なくとも第２ドアを開作動できる。

　ユーザが車両に接近しながらジェスチャを実施する場合には、ユーザがジェスチャを実施すること及びユーザが車両に接近することの双方に起因して、画像内における第１位置及び第２位置が変化する。この点、ジェスチャ検出装置は、参照位置に対する第１位置及び第２位置の変化に基づき、ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定する。このため、ジェスチャ検出装置は、ユーザが車両に接近しつつジェスチャを実施する場合であっても、ユーザが立ち止まってジェスチャを実施する場合であっても、ユーザがジェスチャを実施したか否かを精度良く判定できる。このように、ジェスチャ検出装置は、ユーザの利便性を向上できる。

　本実施形態では、前記ユーザが前記第１開口部（２２）及び前記第２開口部（２１）に正対した状況下において、前記第１開口部（２２）は前記ユーザの右半身を向き、前記第２開口部（２１）は前記ユーザの左半身を向くものであり、前記第１身体部位は前記ユーザの右手であり、前記第２身体部位は前記ユーザの左手であることが好ましい。

　ユーザは、第１開口部及び第２開口部に正対したときに、右前方に位置するドアを、右手を用いたジェスチャで開作動させることができる。また、ユーザは、左前方に位置するドアを、左手を用いたジェスチャで開作動させることができる。よって、ジェスチャ検出装置は、ユーザの利便性をより向上できる。

　本実施形態において、前記ジェスチャ判定部（７５）は、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第１位置（ＰＲｈ）が前記第１方向に移動した後に前記第１方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが前記第１ジェスチャを実施したと判定し、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第２位置（ＰＬｈ）が前記第２方向に移動した後に前記第２方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが前記第２ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成されることが好ましい。

　ジェスチャ検出装置は、例えば、第１位置が第１方向に移動しただけでユーザが第１ジェスチャを実施したと判定する場合に比較して、第１ジェスチャを実施したか否かを精度良く判定できる。同様に、ジェスチャ検出装置は、例えば、第２位置が第２方向に移動しただけでユーザが第２ジェスチャを実施したと判定する場合に比較して、第２ジェスチャを実施したか否かを精度良く判定できる。よって、ジェスチャ検出装置は、第１ジェスチャ及び第２ジェスチャを誤判定しにくくなる。

　本実施形態において、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第１位置（ＰＲｈ）が前記第１方向に移動した後に停止する場合、前記ユーザが前記第１ジェスチャを実施したと判定し、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第２位置（ＰＬｈ）が前記第２方向に移動した後に停止する場合、前記ユーザが前記第２ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成されることが好ましい。

　本実施形態において、前記第１ジェスチャは、前記第１ドア（３２）のみを開作動させるための第３ジェスチャと、前記第３ジェスチャと異なるジェスチャであって、前記第１ドア（３２）及び前記第２ドア（３１）を開作動させるための第４ジェスチャと、を含むことが好ましい。前記第２ジェスチャは、前記第２ドア（３１）のみを開作動させるための第５ジェスチャと、前記第５ジェスチャと異なるジェスチャであって、前記第１ドア（３２）及び前記第２ドア（３１）を開作動させるための第６ジェスチャと、を含むことが好ましい。前記ジェスチャ判定部（７５）は、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第１位置（ＰＲｈ）が前記第１方向に移動した後に前記第１方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが前記第３ジェスチャを実施したと判定し、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第１位置（ＰＲｈ）が前記第１方向に移動した後に停止する場合、前記ユーザが前記第４ジェスチャを実施したと判定し、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第２位置（ＰＬｈ）が前記第２方向に移動した後に前記第２方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが前記第５ジェスチャを実施したと判定し、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第２位置（ＰＬｈ）が前記第２方向に移動した後に停止する場合、前記ユーザが前記第６ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成されることが好ましい。

　ユーザは、第１身体部位を用いた第３ジェスチャ及び第４ジェスチャを使い分けることにより、第１ドアのみを開作動させるか、第１ドア及び第２ドアの双方を開作動させるかを選択できる。また、ユーザは、第２身体部位を用いた第５ジェスチャ及び第６ジェスチャを使い分けることにより、第２ドアのみを開作動させるか、第１ドア及び第２ドアの双方を開作動させるかを選択できる。よって、ジェスチャ検出装置は、ユーザの利便性をより向上できる。

　本実施形態において、前記参照身体部位は、前記ユーザの右肩及び左肩を含み、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）は、前記ユーザの右肩の位置（ＰＲｓ）及び左肩の位置（ＰＬｓ）を含むことが好ましい。前記方向判定部（７４）は、前記画像内における前記ユーザの右肩の位置（ＰＲｓ）及び左肩の位置（ＰＬｓ）の間の距離である肩幅（Ｌｓ）に基づいて、前記ユーザが前記第１開口部（２２）及び前記第２開口部（２１）に正対しているか否かを判定するようにさらに構成されることが好ましい。

　ユーザが第１開口部及び第２開口部に正対している場合には、肩幅が長くなる可能性が高い。一方、ユーザが第１開口部及び第２開口部に正対していない場合には、肩幅が短くなったり、肩幅が正しく算出されなかったりする可能性が高い。この点、ジェスチャ検出装置は、肩幅に基づいて、ユーザが第１開口部及び第２開口部に正対しているか否かを判定する。よって、ジェスチャ検出装置は、ユーザが第１開口部及び第２開口部に正対しているか否かを精度良く判定できる。

　本実施形態において、前記第１開口部（２２）は、前記車体（２０）の側面に開口し、前記第２開口部（２１）は、前記車体（２０）の側面における前記第１開口部（２２）よりも前方に開口することが好ましい。前記第１ドア（３２）は、リアドア（３２）であり、前記第２ドア（３１）は、フロントドア（３１）であり、前記第１方向は、前記第１ドア（３２）の開方向と同方向であり、前記第２方向は、前記第２ドア（３１）の開方向と同方向であることが好ましい。

　ジェスチャ検出装置において、第１方向は第１ドアの開方向と同方向であり、第２方向は第２ドアの開方向と同方向である。このため、ユーザは、第１ジェスチャを実施するときの第１身体部位の移動方向及び第２ジェスチャを実施するときの第２身体部位の移動方向を直感的に理解しやすい。

　本実施形態において、前記カメラ（５０）は、前記位置取得部（７３）は、前記第１開口部（２２）及び前記第２開口部（２１）の並び方向において、前記車体（２０）における前記第１開口部（２２）及び前記第２開口部（２１）の間に設置されることが好ましい。前記カメラ（５０）が撮影した前記画像から、前記第１位置（ＰＲｈ）、前記第２位置（ＰＬｈ）及び前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）を取得するようにさらに構成されることが好ましい。

　カメラが第１開口部及び第２開口部の間に設置されているため、カメラが第１開口部及び第２開口部に正対するユーザを撮影したとき、ユーザの右半身及び左半身が均等に映りやすい。このため、ジェスチャ検出装置は、第１身体部位をユーザの右半身及び左半身の一方から選択し、第２身体部位をユーザの右半身及び左半身の他方から選択する場合において、第１位置及び第２位置を取得しやすくなる。

　本実施形態において、前記第１ジェスチャが第１開ジェスチャ、前記第２ジェスチャが第２開ジェスチャであり得る。前記ジェスチャ判定部（７５）は、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第１位置（ＰＲｈ）が前記第１方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記第１ドア（３２）を閉作動させるための第１閉ジェスチャを実施したと判定し、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第２位置（ＰＬｈ）が前記第２方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記第２ドア（３１）を閉作動させるための第２閉ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成されることが好ましい。

　ユーザは、第１身体部位を第１方向の逆方向に動かすことにより、少なくとも第１ドアを閉作動できる。また、ユーザは、第２身体部位を第２方向の逆方向に動かすことにより、少なくとも第２ドアを閉作動できる。こうして、ユーザは、ジェスチャを使い分けることにより、第１ドア及び第２ドアを選択的に開閉作動できる。

　本実施形態のジェスチャ検出方法は、開口部（２１，２２）を有する車体（２０）と、前記開口部（２１，２２）を開閉するように構成されるドア（３１，３２）と、前記開口部（２１，２２）に正対するユーザを撮影するように構成されるカメラ（５０）と、前記ドア（３１，３２）を駆動するように構成されるドア駆動部（４１，４２）と、を備える車両（１０）に適用され、前記ドア（３１，３２）を作動させるきっかけとなるジェスチャであって、前記ユーザの所定身体部位を用いたジェスチャを検出する。前記所定身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が参照身体部位である。前記ジェスチャ検出方法は、前記カメラ（５０）が撮影した画像内における前記所定身体部位の位置である所定位置（ＰＲｈ，ＰＬｈ）及び前記参照身体部位の位置である参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）を取得する位置取得工程と、前記画像内における前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に基づき、前記ユーザが前記開口部（２１，２２）に正対しているか否かを判定する方向判定工程と、前記方向判定工程によって前記ユーザが前記開口部（２１，２２）に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記所定位置（ＰＲｈ，ＰＬｈ）及び前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定工程と、を備える。前記ジェスチャ判定工程は、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記所定位置（ＰＲｈ，ＰＬｈ）が前記ドア（３１，３２）の開方向に対応する所定方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記ドア（３１，３２）を開作動させるためのジェスチャを実施したと判定することを含む。

　本実施形態のジェスチャ検出方法は、上述したジェスチャ検出装置と同等の作用効果を得ることができる。

　本実施形態において、前記開口部（２１，２２）が第１開口部（２２）、前記ドア（３１，３２）が第１ドア（３２）、前記所定身体部位が第１身体部位、前記所定位置（ＰＲｈ，ＰＬｈ）が第１位置（ＰＲｈ）、前記所定方向が第１方向、前記所定ジェスチャが第１ジェスチャ、前記第１身体部位及び前記参照身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が第２身体部位であり得る。前記車体（２０）は、前記第１開口部（２２）に隣接する第２開口部（２１）をさらに有することが好ましい。前記車体（２０）は、前記ドア駆動部（４１，４２）により駆動される第２ドア（３１）であって、前記第２開口部（２１）を開閉するように構成される、第２ドア（３１）をさらに備えることが好ましい。前記カメラ（５０）は、前記第２開口部（２１）に正対する前記ユーザを撮影するようにさらに構成されることが好ましい。前記位置取得工程は、前記カメラ（５０）が撮影した画像内における前記第２身体部位の位置である第２位置（ＰＬｈ）を取得することを含むことが好ましい。前記方向判定工程は、前記画像内における前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に基づき、前記ユーザが前記第２開口部（２１）に正対しているか否かを判定することを含むことが好ましい。前記ジェスチャ判定工程は、前記ユーザが前記第１開口部（２２）及び前記第２開口部（２１）に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記第２位置（ＰＬｈ）及び前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定することと、前記参照位置（ＰＮ，ＰＲｓ，ＰＬｓ）に対し、前記第２位置（ＰＬｈ）が前記第２ドア（３１）の開方向に対応する第２方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記第２ドア（３１）を開作動させるための第２ジェスチャを実施したと判定することと、を含むことが好ましい。

　上記構成によれば、対応するジェスチャ検出装置と同等の作用効果を得ることができる。

　１０…車両、２０…車体、２１…フロント開口部（第２開口部）、２２…リア開口部（第１開口部）、２３…センターピラー、３１…フロントドア（第２ドア）、３２…リアドア（第１ドア）、４１…フロントドア駆動部、４２…リアドア駆動部、５０…カメラ、６０…ドア制御装置、７０…ジェスチャ検出装置、７１…記憶部、７２…画像取得部、７３…位置取得部、７４…方向判定部、７５…ジェスチャ判定部、７６…出力部、ＰＮ…首の位置、ＰＲｈ…右手の位置、ＰＬｈ…左手の位置、ＰＲｓ…右肩の位置、ＰＬｓ…左肩の位置、ＰＲｔ…右足先の位置、ＰＬｔ…左足先の位置

Claims

　開口部を有する車体と、前記開口部を開閉するように構成されるドアと、前記開口部に正対するユーザを撮影するように構成されるカメラと、前記ドアを駆動するように構成されるドア駆動部と、を備える車両に適用され、前記ドアを作動させるきっかけとなるジェスチャであって、前記ユーザの所定身体部位を用いたジェスチャを検出するジェスチャ検出装置であって、
　前記所定身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が参照身体部位であり、
　前記ジェスチャ検出装置は、
　　前記カメラが撮影した画像内における前記所定身体部位の位置である所定位置及び前記参照身体部位の位置である参照位置を取得するように構成される位置取得部と、
　　前記画像内における前記参照位置に基づき、前記ユーザが前記開口部に正対しているか否かを判定するように構成される方向判定部と、
　　前記方向判定部によって前記ユーザが前記開口部に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記所定位置及び前記参照位置の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するように構成されるジェスチャ判定部と、を備え、
　前記ジェスチャ判定部は、前記参照位置に対し、前記所定位置が前記ドアの開方向に対応する所定方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記ドアを開作動させるための所定ジェスチャを実施したと判定するようにさらに構成される
　ジェスチャ検出装置。
　前記開口部が第１開口部、前記ドアが第１ドア、前記所定身体部位が第１身体部位、前記所定位置が第１位置、前記所定方向が第１方向、前記所定ジェスチャが第１ジェスチャ、前記第１身体部位及び前記参照身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が第２身体部位であり、
　前記車体は、前記第１開口部に隣接する第２開口部をさらに有し、
　前記車両は、前記ドア駆動部により駆動される第２ドアであって、前記第２開口部を開閉するように構成される、第２ドアをさらに備え、
　前記カメラは、前記第２開口部に正対する前記ユーザを撮影するようにさらに構成され、
　前記位置取得部は、前記カメラが撮影した画像内における前記第２身体部位の位置である第２位置を取得するようにさらに構成され、
　前記方向判定部は、前記画像内における前記参照位置に基づき、前記ユーザが前記第２開口部に正対しているか否かを判定するようにさらに構成され、
　前記ジェスチャ判定部は、
　　前記方向判定部によって前記ユーザが前記第１開口部及び前記第２開口部に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記第２位置及び前記参照位置の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定し、
　　前記参照位置に対し、前記第２位置が前記第２ドアの開方向に対応する第２方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記第２ドアを開作動させるための第２ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成される
　請求項１に記載のジェスチャ検出装置。
　前記ユーザが前記第１開口部及び前記第２開口部に正対した状況下において、
　前記第１開口部は前記ユーザの右半身を向き、前記第２開口部は前記ユーザの左半身を向くものであり、
　前記第１身体部位は前記ユーザの右手であり、前記第２身体部位は前記ユーザの左手である
　請求項２に記載のジェスチャ検出装置。
　前記ジェスチャ判定部は、
　　前記参照位置に対し、前記第１位置が前記第１方向に移動した後に前記第１方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが前記第１ジェスチャを実施したと判定し、
　　前記参照位置に対し、前記第２位置が前記第２方向に移動した後に前記第２方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが前記第２ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成される
　請求項２又は請求項３に記載のジェスチャ検出装置。
　前記ジェスチャ判定部は、
　　前記参照位置に対し、前記第１位置が前記第１方向に移動した後に停止する場合、前記ユーザが前記第１ジェスチャを実施したと判定し、
　　前記参照位置に対し、前記第２位置が前記第２方向に移動した後に停止する場合、前記ユーザが前記第２ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成される
　請求項２又は請求項３に記載のジェスチャ検出装置。
　前記第１ジェスチャは、前記第１ドアのみを開作動させるための第３ジェスチャと、前記第３ジェスチャと異なるジェスチャであって、前記第１ドア及び前記第２ドアを開作動させるための第４ジェスチャと、を含み、
　前記第２ジェスチャは、前記第２ドアのみを開作動させるための第５ジェスチャと、前記第５ジェスチャと異なるジェスチャであって、前記第１ドア及び前記第２ドアを開作動させるための第６ジェスチャと、を含み、
　前記ジェスチャ判定部は、
　　前記参照位置に対し、前記第１位置が前記第１方向に移動した後に前記第１方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが前記第３ジェスチャを実施したと判定し、
　　前記参照位置に対し、前記第１位置が前記第１方向に移動した後に停止する場合、前記ユーザが前記第４ジェスチャを実施したと判定し、
　　前記参照位置に対し、前記第２位置が前記第２方向に移動した後に前記第２方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが前記第５ジェスチャを実施したと判定し、
　　前記参照位置に対し、前記第２位置が前記第２方向に移動した後に停止する場合、前記ユーザが前記第６ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成される
　請求項２又は請求項３に記載のジェスチャ検出装置。
　前記参照身体部位は、前記ユーザの右肩及び左肩を含み、
　前記参照位置は、前記ユーザの右肩の位置及び左肩の位置を含み、
　前記方向判定部は、前記画像内における前記ユーザの右肩の位置及び左肩の位置の間の距離である肩幅に基づいて、前記ユーザが前記第１開口部及び前記第２開口部に正対しているか否かを判定するようにさらに構成される
　請求項２又は請求項３に記載のジェスチャ検出装置。
　前記第１開口部は、前記車体の側面に開口し、
　前記第２開口部は、前記車体の側面における前記第１開口部よりも前方に開口し、
　前記第１ドアは、リアドアであり、
　前記第２ドアは、フロントドアであり、
　前記第１方向は、前記第１ドアの開方向と同方向であり、
　前記第２方向は、前記第２ドアの開方向と同方向である
　請求項２又は請求項３に記載のジェスチャ検出装置。
　前記カメラは、前記第１開口部及び前記第２開口部の並び方向において、前記車体における前記第１開口部及び前記第２開口部の間に設置され、
　前記位置取得部は、前記カメラが撮影した前記画像から、前記第１位置、前記第２位置及び前記参照位置を取得するようにさらに構成される
　請求項２又は請求項３に記載のジェスチャ検出装置。
　前記第１ジェスチャが第１開ジェスチャ、前記第２ジェスチャが第２開ジェスチャであり、
　前記ジェスチャ判定部は、
　　前記参照位置に対し、前記第１位置が前記第１方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記第１ドアを閉作動させるための第１閉ジェスチャを実施したと判定し、
　　前記参照位置に対し、前記第２位置が前記第２方向の逆方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記第２ドアを閉作動させるための第２閉ジェスチャを実施したと判定する、ようにさらに構成される
　請求項２又は請求項３に記載のジェスチャ検出装置。
　開口部を有する車体と、前記開口部を開閉するように構成されるドアと、前記開口部に正対するユーザを撮影するように構成されるカメラと、前記ドアを駆動するように構成されるドア駆動部と、を備える車両に適用され、前記ドアを作動させるきっかけとなるジェスチャであって、前記ユーザの所定身体部位を用いたジェスチャを検出するジェスチャ検出方法であって、
　前記所定身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が参照身体部位であり、
　前記ジェスチャ検出方法は、
　　前記カメラが撮影した画像内における前記所定身体部位の位置である所定位置及び前記参照身体部位の位置である参照位置を取得する位置取得工程と、
　　前記画像内における前記参照位置に基づき、前記ユーザが前記開口部に正対しているか否かを判定する方向判定工程と、
　　前記方向判定工程によって前記ユーザが前記開口部に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記所定位置及び前記参照位置の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定するジェスチャ判定工程と、を備え、
　前記ジェスチャ判定工程は、前記参照位置に対し、前記所定位置が前記ドアの開方向に対応する所定方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記ドアを開作動させるための所定ジェスチャを実施したと判定することを含む
　ジェスチャ検出方法。
　前記開口部が第１開口部、前記ドアが第１ドア、前記所定身体部位が第１身体部位、前記所定位置が第１位置、前記所定方向が第１方向、前記所定ジェスチャが第１ジェスチャ、前記第１身体部位及び前記参照身体部位とは異なる前記ユーザの身体部位が第２身体部位であり、
　前記車体は、前記第１開口部に隣接する第２開口部をさらに有し、
　前記車体は、前記ドア駆動部により駆動される第２ドアであって、前記第２開口部を開閉するように構成される、第２ドアをさらに備え、
　前記カメラは、前記第２開口部に正対する前記ユーザを撮影するようにさらに構成され、
　前記位置取得工程は、前記カメラが撮影した画像内における前記第２身体部位の位置である第２位置を取得することを含み、
　前記方向判定工程は、前記画像内における前記参照位置に基づき、前記ユーザが前記第２開口部に正対しているか否かを判定することを含み、
　前記ジェスチャ判定工程は、
　　前記ユーザが前記第１開口部及び前記第２開口部に正対していると判定する場合において、撮影時期の異なる複数の前記画像内における前記第２位置及び前記参照位置の変化に基づき、前記ユーザがジェスチャを実施したか否かを判定することと、
　前記参照位置に対し、前記第２位置が前記第２ドアの開方向に対応する第２方向に移動した場合、前記ユーザが少なくとも前記第２ドアを開作動させるための第２ジェスチャを実施したと判定することと、を含む
　請求項１１に記載のジェスチャ検出方法。