WO2024100952A1

WO2024100952A1 - Transport apparatus

Info

Publication number: WO2024100952A1
Application number: PCT/JP2023/030070
Authority: WO
Inventors: 堀江智史; 木村和誠
Original assignee: 株式会社ダイフク
Priority date: 2022-11-11
Filing date: 2023-08-22
Publication date: 2024-05-16
Also published as: JP2024070652A

Abstract

Provided is a transfer device comprising: a pressing part (Ba) that presses a container in an unloading operation; an engaging part (Bb) that is engaged with the container in a pick-up operation; and a regulation unit (Bc) that is disposed on at least one side in a width direction with respect to the pressing part (Ba) and the engaging part (Bb), and that regulates vertical movements of the container in the unloading operation and the pick-up operation. The regulation unit (Bc) comprises an upper pressing part (Bcb) that is disposed at a position which is above a rib part (74) and overlaps with the rib part (74) when observed in a vertical direction during the unloading operation and the pick-up operation.

Description

搬送装置（ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ）TRANSPORT APPARATUS

　本発明は、容器を搬送する搬送装置に関する。 The present invention relates to a transport device for transporting containers.

　この種の搬送装置として、例えば、特許第６３３７７０６号公報（特許文献１）には、荷物の移載を行う移載装置が開示されている。 As an example of this type of transport device, Patent Publication No. 6337706 (Patent Document 1) discloses a transfer device for transferring luggage.

　特許文献１に開示された移載装置（２）は、荷物（１０）を載置する荷載置部（２６）と、荷物（１０）の移載方向に往復移動するトップ部（４２）を有したスライドアーム（２８）と、を備えている。移載装置（２）は、スライドアーム（２８）におけるトップ部（４２）の往復移動を利用して、荷載置部（２６）からラック（１２ａ，１２ｂ）へ荷物（１０）を移載する卸し動作と、ラック（１２ａ，１２ｂ）から荷載置部（２６）へ荷物（１０）を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。また、当該移載装置（２）においては、荷物（１０）の取っ手（１４ａ，１４ｂ）にフック（３０，３２，３４，３６）を係合させた状態で、卸し動作及び掬い動作を行う。なお、上記において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。 The transfer device (2) disclosed in Patent Document 1 includes a loading section (26) on which the luggage (10) is placed, and a slide arm (28) having a top section (42) that moves back and forth in the direction of transferring the luggage (10). The transfer device (2) is configured to perform a lowering operation of transferring the luggage (10) from the loading section (26) to the racks (12a, 12b) and a scooping operation of transferring the luggage (10) from the racks (12a, 12b) to the loading section (26) by utilizing the reciprocating movement of the top section (42) of the slide arm (28). In addition, in the transfer device (2), the lowering operation and the scooping operation are performed with the hooks (30, 32, 34, 36) engaged with the handles (14a, 14b) of the luggage (10). The reference numerals in parentheses above are those in Patent Document 1.

特許第６３３７７０６号公報Patent No. 6337706

　ところで、移載対象が容器などである場合、例えば、物品が容器内に偏って配置されることで、当該容器に収容された物品の重心位置に移載方向の偏りが生じる場合がある。このような場合、卸し動作中及び掬い動作中に容器に移載方向の傾きが生じる可能性がある。そして、容器に移載方向の傾きが生じると、移載動作中にフックなどの係止具が容器から脱離するなどの事態が発生し、移載動作に支障を来す可能性がある。 Incidentally, when the object to be transferred is a container or the like, for example, the items may be unevenly placed inside the container, causing the transfer direction to be biased with respect to the center of gravity of the items contained in the container. In such cases, the container may tilt in the transfer direction during the unloading and scooping operations. If the container tilts in the transfer direction, it may cause an incident such as a hook or other fastening device coming off the container during the transfer operation, causing an interruption to the transfer operation.

　本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであり、物品の移載動作中における容器の姿勢を正しく維持し易い搬送装置の実現を、その目的とする。 The present invention was developed in consideration of the above situation, and aims to realize a conveying device that can easily maintain the correct orientation of containers during the transfer of items.

　容器を搬送する搬送装置であって、
　前記容器を保持する保持部を有する移載装置を備え、
　前記移載装置は、水平方向に沿う移載方向に沿って前記容器を移動させて、前記保持部から移載対象箇所へ前記容器を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記容器を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成され、
　前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側とし、上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向とし、前記容器における前記移載方向卸し側を向く部分を容器前面部、前記容器における前記移載方向掬い側を向く部分を容器後面部として、
　前記移載装置は、前記卸し動作において前記容器を押圧する押圧部と、前記掬い動作において前記容器に係止される係止部と、前記押圧部及び前記係止部に対して前記幅方向の少なくとも一方側に配置されて前記卸し動作及び前記掬い動作における前記容器の上下動を規制する規制部と、前記押圧部、前記係止部、及び前記規制部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、を備え、
　前記容器後面部に、下側に向かって開口する凹部と、前記移載方向掬い側に突出すると共に前記容器後面部に沿って水平方向に延在するように形成されたリブ部と、が設けられ、
　前記移載装置は、前記押圧部を、前記容器後面部に当接させた状態で前記移載駆動部により前記移載方向卸し側へ移動させることで、前記卸し動作を行い、前記係止部を、前記凹部に対して下側から挿入した状態で前記移載駆動部により前記移載方向掬い側へ移動させることで、前記掬い動作を行い、
　前記規制部は、前記卸し動作中及び前記掬い動作中に前記リブ部に対して上側であって上下方向視で前記リブ部と重複する位置に配置される上側押さえ部を備える。 A conveying device for conveying a container,
A transfer device having a holding part for holding the container,
The transfer device is configured to move the container along a horizontal transfer direction to perform a transfer operation including a lowering operation for transferring the container from the holding unit to a transfer target location, and a scooping operation for transferring the container from the transfer target location to the holding unit,
The side from the holding unit to the target location in the transfer direction is the unloading side in the transfer direction, the side from the target location to the holding unit in the transfer direction is the scooping side in the transfer direction, the direction perpendicular to the transfer direction when viewed in the up-down direction is the width direction, the part of the container facing the unloading side in the transfer direction is the container front part, and the part of the container facing the scooping side in the transfer direction is the container rear part,
The transfer device includes a pressing unit that presses the container during the unloading operation, a locking unit that locks onto the container during the scooping operation, a regulating unit that is disposed on at least one side of the pressing unit and the locking unit in the width direction and that regulates the up and down movement of the container during the unloading operation and the scooping operation, and a transfer drive unit that reciprocates the pressing unit, the locking unit, and the regulating unit along the transfer direction,
The rear surface of the container is provided with a recess that opens downward and a rib portion that protrudes toward the scooping side in the transfer direction and extends horizontally along the rear surface of the container,
The transfer device performs the unloading operation by moving the pressing part toward the unloading side in the transfer direction by the transfer drive part while the pressing part is in contact with the rear surface part of the container, and performs the scooping operation by moving the locking part toward the scooping side in the transfer direction by the transfer drive part while the locking part is inserted into the recess from below,
The regulating portion includes an upper pressing portion that is arranged above the rib portion and at a position overlapping with the rib portion when viewed in the up-down direction during the unloading operation and the scooping operation.

　本構成によれば、卸し動作中及び掬い動作中に容器後面部の側が容器前面部の側よりも上側に持ち上がりそうになった場合には、上昇しようとするリブ部の移動が上側押さえ部により規制される。従って、卸し動作中及び掬い動作中における容器の姿勢を正しく維持し易い。そのため、例えば容器に収容された物品の重心位置に移載方向の偏りがある場合でも、容器後面部が持ち上がった状態になり難くすることができる。
　つまり、本構成によれば、物品の移載動作中における容器の姿勢を正しく維持し易い搬送装置を実現できる。 According to this configuration, if the rear side of the container is about to rise higher than the front side of the container during the unloading and scooping operations, the movement of the rib that is about to rise is restricted by the upper pressing part. Therefore, it is easy to maintain the correct posture of the container during the unloading and scooping operations. Therefore, for example, even if the center of gravity of the item contained in the container is biased in the transfer direction, it is possible to prevent the rear side of the container from being raised.
In other words, according to this configuration, a conveying device can be realized that can easily maintain the correct orientation of the container during the article transfer operation.

　本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。 Further features and advantages of the technology disclosed herein will become more apparent from the following description of exemplary, non-limiting embodiments, which are described with reference to the drawings.

搬送装置を備えた搬送設備の平面図Plan view of a conveying facility equipped with a conveying device 容器棚の正面図Front view of container shelf 容器の正面図Front view of the container 容器の側面図Side view of the container 搬送装置の車体幅方向視図View of the conveying device from the vehicle width direction 移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図FIG. 4 is a plan view showing a first posture and a second posture of the transfer device; 移載方向に対して直交する幅方向から見た移載装置を示す図FIG. 1 is a diagram showing the transfer device as viewed from a width direction perpendicular to the transfer direction. 移載機の要部を示す斜視図FIG. 1 is a perspective view showing a main part of a transfer machine; 移載方向に対して直交する幅方向から見た移載機及び容器後面部を示す図FIG. 1 is a diagram showing the transfer machine and the rear part of the container as viewed from a width direction perpendicular to the transfer direction. 移載装置による掬い動作を示す説明図An explanatory diagram showing the scooping operation by the transfer device. 移載装置による掬い動作を示す説明図An explanatory diagram showing the scooping operation by the transfer device. 移載装置による棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図FIG. 13 is an explanatory diagram showing the operation of the transfer device scooping a container onto a shelf portion. 移載装置による段積み領域に対する容器の掬い動作を示す説明図FIG. 13 is an explanatory diagram showing the operation of scooping containers from a stacking area by a transfer device. 移載装置による卸し動作を示す説明図An explanatory diagram showing the unloading operation by the transfer device. 移載装置による棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図FIG. 13 is an explanatory diagram showing the operation of the transfer device for unloading a container from a shelf unit. 移載装置による段積み領域に対する容器の卸し動作を示す説明図FIG. 13 is an explanatory diagram showing the unloading operation of the container from the stacking area by the transfer device.

　搬送装置は、容器を搬送する装置である。以下、搬送装置が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、当該搬送装置の実施形態について説明する。 The transport device is a device that transports containers. Below, an embodiment of the transport device will be described, taking as an example a case where the transport device is provided in a transport facility that transports containers.

　図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図３及び図４参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、を備えている。搬送装置１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。 As shown in FIG. 1, the transport equipment F includes a container shelf 8 that stores containers 70 (see FIG. 3 and FIG. 4), and an loading/unloading section 9 that loads and unloads the containers 70. The transport device 100 transports the containers 70 loaded by the loading/unloading section 9 to the container shelf 8, or transports the containers 70 stored on the container shelf 8 to the loading/unloading section 9 for unloading.

　本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、搬送装置１００の走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。 In this embodiment, multiple container shelves 8 are arranged parallel to each other with a specified distance between them. Each of the multiple container shelves 8 is open at least at the front, and containers 70 are loaded and unloaded from this front. A portion of the travel path R of the conveying device 100 is set between a pair of adjacent container shelves 8 whose front faces each other. In addition, the container shelf 8 located at the very end of the multiple container shelves 8 provided in the conveying equipment F is arranged with its front facing outward, and a portion of the travel path R is also set in the area along the front of the end container shelf 8. In addition, the conveying equipment F is provided with multiple loading and unloading sections 9, and a portion of the travel path R is also set in the area that passes through each of the multiple loading and unloading sections 9.

　走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部において棚内経路Ｒａに交差する棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。 The travel path R includes an intra-shelf path Ra that extends along the front of the container shelf 8 in the extension direction of the container shelf 8, and an extra-shelf path Rb that intersects with the intra-shelf path Ra outside the arrangement area of the container shelf 8. The intra-shelf path Ra is set corresponding to each of the multiple container shelves 8. In this embodiment, a part of the travel path R set in the area between a pair of adjacent container shelves 8 whose front faces each other, and a part of the travel path R set in the area along the front of the container shelf 8 arranged with its front facing outward, correspond to the intra-shelf path Ra. The extra-shelf path Rb is set to connect the multiple intra-shelf paths Ra. The extra-shelf path Rb is also set to pass through each of the multiple loading/unloading sections 9. In this embodiment, the part of the travel path R other than the intra-shelf path Ra corresponds to the extra-shelf path Rb.

〔容器棚〕
　図２に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。棚部８０は、後述する移載装置４によって容器７０を移載する場合の移載対象箇所Ｔとされる。本実施形態では、容器棚８は、複数の支柱部材８１と複数の梁部材８２とを組み合わせて構成されている。複数の梁部材８２が、上下方向に間隔を空けて配置されている。そして、複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図２に示す正面視で左右方向に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。 [Container shelf]
As shown in FIG. 2, the container shelf 8 has a plurality of shelves 80 for storing the containers 70 in the vertical direction. The shelves 80 are the transfer target locations T when the containers 70 are transferred by the transfer device 4 described later. In this embodiment, the container shelf 8 is configured by combining a plurality of support members 81 and a plurality of beam members 82. The plurality of beam members 82 are arranged at intervals in the vertical direction. A mounting member 83 for placing the containers 70 is connected to each of the plurality of beam members 82. In this example, the containers 70 are stored in the shelf section 80 by being placed on a pair of mounting members 83. In addition, a plurality of pairs of mounting members 83 are arranged in the shelf section 80, and a plurality of containers 70 can be stored in one shelf section 80. Note that in this example, the area between a pair of support members 81 adjacent to each other in the left-right direction and between a pair of beam members 82 adjacent to each other in the vertical direction in the front view shown in FIG. 2 corresponds to the opening of the container shelf 8.

　本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。 In this embodiment, a target portion 82T that serves as a target for storing the container 70 at a reference position 80P for storing the container 70 on the shelf portion 80 is provided. In this example, the target portion 82T is provided on the beam member 82. One target portion 82T is provided for each pair of mounting members 83. In the illustrated example, the target portion 82T is constituted by a hole formed in the beam member 82.

〔容器〕
　図３に示すように、容器７０は、上方に開口する開口部７１と、容器７０の内部空間を囲む周壁部７２と、を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器７０の外形は、矩形状を成している。周壁部７２によって囲まれた内部空間、すなわち容器７０の内部には、物品が収容可能となっている。物品には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。〔container〕
3, the container 70 is formed in a box shape with an opening 71 that opens upward and a peripheral wall portion 72 that surrounds the internal space of the container 70. In this example, the external shape of the container 70 when viewed in the vertical direction is rectangular. The internal space surrounded by the peripheral wall portion 72, i.e., the inside of the container 70, can accommodate items. Examples of items include various products such as food and daily necessities, or parts and work in progress used in a production line in a factory.

　本実施形態では、容器７０は、その内部に物品を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図５も参照）。本例では、容器７０は、その底部から下方に突出する嵌合部７７を備えている。容器７０の嵌合部７７が、別の容器７０の開口部７１に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。 In this embodiment, the container 70 is configured so that it can be stacked on top of another container 70 while holding items inside. That is, the container 70 is configured so that it can be stacked vertically (see also FIG. 5). In this example, the container 70 has a fitting portion 77 that protrudes downward from its bottom. The fitting portion 77 of the container 70 fits into the opening 71 of the other container 70 from above, thereby stacking the two containers 70 vertically.

　容器７０は、後述する移載装置４によって、特定の方向に沿って移載されるように構成されている。移載装置４によって容器７０を移載する方向を移載方向Ｘとすると（図４参照）、容器７０は、移載装置４によって移載方向Ｘに沿って移動される。より詳細には、移載装置４が、移載対象箇所Ｔに対して容器７０を卸す場合には、容器７０は、移載方向Ｘにおける一方側（以下、「移載方向卸し側Ｘ１」と称する。）に向かって移動する。移載装置４が、移載対象箇所Ｔに対して容器７０を掬う場合には、容器７０は、移載方向Ｘにおける他方側（以下、「移載方向掬い側Ｘ２」と称する。）に向かって移動する。 The container 70 is configured to be transferred along a specific direction by the transfer device 4, which will be described later. If the direction in which the container 70 is transferred by the transfer device 4 is the transfer direction X (see FIG. 4), the container 70 is moved along the transfer direction X by the transfer device 4. More specifically, when the transfer device 4 unloads the container 70 onto the target transfer location T, the container 70 moves toward one side in the transfer direction X (hereinafter referred to as the "unloading side X1 in the transfer direction"). When the transfer device 4 scoops up the container 70 from the target transfer location T, the container 70 moves toward the other side in the transfer direction X (hereinafter referred to as the "scooping side X2 in the transfer direction").

　容器７０における移載方向卸し側Ｘ１を向く部分を容器前面部７０Ｆ、容器７０における移載方向掬い側Ｘ２を向く部分を容器後面部７０Ｒとする（図４参照）。図２に示すように、容器７０は、容器後面部７０Ｒを容器棚８の正面側に向けた状態で、棚部８０に収納される。 The portion of the container 70 facing the unloading side X1 in the transfer direction is the container front portion 70F, and the portion of the container 70 facing the scooping side X2 in the transfer direction is the container rear portion 70R (see Figure 4). As shown in Figure 2, the container 70 is stored on the shelf portion 80 with the container rear portion 70R facing the front side of the container shelf 8.

　図３及び図４に示すように、本実施形態では、容器７０は、周壁部７２から外側に突出する複数のリブ部を備えている。複数のリブ部のうち一部は、後述する持ち上げ装置３によって持ち上げられる持ち上げ用リブ部７３である。本例では、持ち上げ用リブ部７３は、周壁部７２の上部に形成されている。また、持ち上げ用リブ部７３は、周壁部７２における開口部７１を囲む部分の全周に亘って形成されている。複数のリブ部のうち一部は、後述する移載装置４による移載動作の際に持ち上げられる移載用リブ部７４である。本例では、移載用リブ部７４は、持ち上げ用リブ部７３よりも下方に形成されている。移載用リブ部７４は、容器後面部７０Ｒに設けられている。本例では、移載用リブ部７４は、容器後面部７０Ｒ及び容器前面部７０Ｆの双方に設けられている。なお、本実施形態では、容器後面部７０Ｒと容器前面部７０Ｆとは同じ構成となっている。すなわち、移載用リブ部７４は、移載方向掬い側Ｘ２に突出すると共に容器後面部７０Ｒに沿って水平方向に延在するように形成されている。本実施形態では、移載用リブ部７４が「リブ部」に相当する。 3 and 4, in this embodiment, the container 70 has a plurality of rib portions protruding outward from the peripheral wall portion 72. Some of the plurality of rib portions are lifting rib portions 73 that are lifted by the lifting device 3 described later. In this example, the lifting rib portion 73 is formed on the upper part of the peripheral wall portion 72. The lifting rib portion 73 is formed around the entire circumference of the portion surrounding the opening 71 in the peripheral wall portion 72. Some of the plurality of rib portions are transfer rib portions 74 that are lifted during a transfer operation by the transfer device 4 described later. In this example, the transfer rib portion 74 is formed below the lifting rib portion 73. The transfer rib portion 74 is provided on the container rear surface portion 70R. In this example, the transfer rib portion 74 is provided on both the container rear surface portion 70R and the container front surface portion 70F. In this embodiment, the container rear surface portion 70R and the container front surface portion 70F have the same configuration. That is, the transfer rib portion 74 is formed so as to protrude toward the scooping side X2 in the transfer direction and extend horizontally along the container rear surface portion 70R. In this embodiment, the transfer rib portion 74 corresponds to the "rib portion."

　容器後面部７０Ｒには、下側に向かって開口する凹部７５が設けられている。本実施形態では、凹部７５は、鉛直下方に開口している。凹部７５は、容器７０における移載用リブ部７４が設けられた面（本例では、容器後面部７０Ｒ及び容器前面部７０Ｆ）に形成されている。本例では、容器７０は、持ち上げ用リブ部７３と移載用リブ部７４との上下方向の間に、周壁部７２から外側に突出すると共に下方に延在する係止用壁部７６を備えており、この係止用壁部７６と周壁部７２との間に凹部７５が形成されている。係止用壁部７６は、後述するように、移載装置４による移載動作の際に、係止部Ｂｂ（図９参照）が係止される部分である。 The rear surface 70R of the container is provided with a recess 75 that opens downward. In this embodiment, the recess 75 opens vertically downward. The recess 75 is formed on the surface of the container 70 on which the transfer rib 74 is provided (in this example, the rear surface 70R of the container and the front surface 70F of the container). In this example, the container 70 is provided with a locking wall 76 that protrudes outward from the peripheral wall 72 and extends downward between the lifting rib 73 and the transfer rib 74 in the vertical direction, and the recess 75 is formed between the locking wall 76 and the peripheral wall 72. The locking wall 76 is the portion that locks the locking part Bb (see FIG. 9) during the transfer operation by the transfer device 4, as described later.

　上下方向に沿う上下方向視で移載方向Ｘに直交する方向を幅方向Ｙとすると、本実施形態では、凹部７５は、容器後面部７０Ｒ及び容器前面部７０Ｆのそれぞれにおける幅方向Ｙの中央部に設けられている。そして、本例では、凹部７５は、幅方向Ｙ及び上下方向に沿って延びるように形成されている。 If the direction perpendicular to the transfer direction X when viewed from the top-bottom direction is defined as the width direction Y, in this embodiment, the recess 75 is provided in the center of the width direction Y on each of the container rear surface portion 70R and the container front surface portion 70F. In this example, the recess 75 is formed to extend along the width direction Y and the top-bottom direction.

〔搬送装置〕
　図５に示すように、搬送装置１００は、走行する走行体１と、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、容器７０の移載を行う移載装置４と、を備えている。容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。走行体１における走行方向に沿う方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、上下方向視で車体前後方向Ｌに直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。ここでは、車体前後方向Ｌ及び車体幅方向Ｗは、互いに直交する水平方向である。 [Transportation device]
As shown in FIG. 5, the conveying device 100 includes a traveling vehicle 1, a container group support section 2 that supports a plurality of containers 70 as a stacked container group 7 in a specified stacking area 2A, a lifting device 3 that lifts the containers 70 of the container group 7 supported by the container group support section 2, and a transfer device 4 that transfers the containers 70. The container group support section 2, the lifting device 3, and the transfer device 4 are mounted on the traveling vehicle 1. If the direction along the traveling direction of the traveling vehicle 1 is defined as the "vehicle body longitudinal direction L", the container group support section 2 and the transfer device 4 are arranged side by side in the vehicle body longitudinal direction L on the traveling vehicle 1. In the following, the direction perpendicular to the vehicle body longitudinal direction L when viewed in the up-down direction is defined as the "vehicle body width direction W". Here, the vehicle body longitudinal direction L and the vehicle body width direction W are horizontal directions perpendicular to each other.

　本実施形態では、搬送装置１００は、制御装置Ｃを備えている。制御装置Ｃは、搬送装置１００の各機能部を制御する。本例では、制御装置Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、後述する旋回装置５を制御する。容器７０を搬送及び移載するための動作は、制御装置Ｃによる各機能部の制御によって実現される。制御装置Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。 In this embodiment, the conveying device 100 is equipped with a control device C. The control device C controls each functional part of the conveying device 100. In this example, the control device C controls the running body 1, the container group support part 2, the lifting device 3, the transfer device 4, and the rotating device 5 described below. The operation for conveying and transferring the container 70 is realized by the control of each functional part by the control device C. The control device C is equipped with, for example, a processor such as a microcomputer, peripheral circuits such as a memory, etc. Then, each function is realized by cooperation between this hardware and a program executed on a processor of a computer or the like.

〔走行体〕
　走行体１は、規定の走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。走行体１は、棚内経路Ｒａを走行する場合に、容器棚８に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚８の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。 [Running body]
The running body 1 is configured to run on a specified running path R (see FIG. 1 ). In this embodiment, the running body 1 is configured to run on an intra-shelf path Ra and an extra-shelf path Rb. When running on the intra-shelf path Ra, the running body 1 is configured to run along the container shelf 8, and more specifically, configured to run along the front surface of the container shelf 8. In this embodiment, the running body 1 is configured to run on the floor surface.

　走行体１は、複数の走行車輪１０と、複数の走行車輪１０のうち少なくとも１つを駆動する走行駆動部１０Ｍと、を備えている。走行駆動部１０Ｍは、不図示のモータを含んで構成されている。走行駆動部１０Ｍが走行車輪１０を駆動することにより、走行体１に走行方向の推進力が付与される。 The running body 1 is equipped with a number of running wheels 10 and a running drive unit 10M that drives at least one of the multiple running wheels 10. The running drive unit 10M is configured to include a motor (not shown). The running drive unit 10M drives the running wheels 10, thereby imparting a propulsive force in the running direction to the running body 1.

〔容器群支持部〕
　容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。 [Container group support section]
The container group support section 2 is mounted on the traveling body 1. The container group support section 2 is configured to be able to support a plurality of containers 70 as a container group 7 in a stacked state. A stacking area 2A in which the container group 7 is arranged is defined above the container group support section 2. The stacking area 2A is a three-dimensional virtual area extending upward from the container group support section 2. In this example, the container group support section 2 is configured as a conveyor capable of moving the container group 7 in a state in which the container group 7 is placed. In this example, the container group support section 2 is capable of moving the container group 7 along the vehicle body width direction W. The conveyor constituting the container group support section 2 may be a well-known conveyor such as a roller conveyor, a chain conveyor, or a belt conveyor.

　搬出入部９（図１参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から物品を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から物品が取り出される。容器７０に収容された物品の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送装置１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備Ｆの外部へ搬送するように構成されていても良い。 A container group 7 in which multiple containers 70 are stacked is carried into the loading/unloading section 9 (see FIG. 1). With the traveling body 1 adjacent to the loading/unloading section 9, the container group support section 2 receives the container group 7 from the loading/unloading section 9 or transfers the container group 7 to the loading/unloading section 9. In other words, the container group support section 2 is configured to transfer the container group 7 between the loading/unloading section 9. Although detailed illustration is omitted, in this example, the loading/unloading section 9 is adjacent to a picking area where the work of removing items from the containers 70 is performed. When the container group 7 is transferred from the container group support section 2 to the loading/unloading section 9, the items are removed from the containers 70 in the picking area adjacent to the loading/unloading section 9. After some or all of the items contained in the containers 70 have been removed, the containers 70 are transferred from the loading/unloading section 9 to the container group support section 2 (transport device 100) and transported again to the container shelf 8. However, the loading/unloading section 9 does not have to be adjacent to the picking area, and may be adjacent to other equipment or work areas. Also, for example, the loading/unloading section 9 may be configured to transport the container group 7 delivered from the container group support section 2 to the outside of the transport equipment F.

〔持ち上げ装置〕
　持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。 [Lifting device]
The lifting device 3 is mounted on the traveling body 1. The lifting device 3 is configured to lift the containers 70 of the container group 7 supported by the container group support portion 2, in other words, the containers 70 of the container group 7 arranged in the stacking area 2A.

　持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、持ち上げ用昇降体３０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。 The lifting device 3 comprises a lifting mast 30 erected upward from the running body 1, a lifting body 30B connected to the lifting mast 30, and a lifting body drive unit 30M that raises and lowers the lifting body 30B along the lifting mast 30. Although detailed illustration is omitted, the lifting body drive unit 30M comprises, for example, an endless body such as a belt connected to the lifting body 30B, a rotating body around which the endless body is wound, and a motor that rotates and drives the rotating body.

　持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を、当該容器７０の持ち上げ用リブ部７３を下方から保持した状態で、当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を、当該容器７０の持ち上げ用リブ部７３を下方から保持した状態で、当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、図示については省略するが、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能になっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。 The lifting device 3 includes a first lifting mechanism 31 that lifts a container 70 of any height among the containers 7 stacked in the stacking area 2A, while holding the lifting rib portion 73 of the container 70 from below, against the adjacent container 70 below the container 70, and a second lifting mechanism 32 that lifts a container 70 below the container 70 lifted by the first lifting mechanism 31, against the adjacent container 70 below the container 70, while holding the lifting rib portion 73 of the container 70 from below. In this embodiment, the first lifting mechanism 31 and the second lifting mechanism 32 are arranged spaced apart in the vertical direction. This makes it possible to form a space between the container 70 lifted by the first lifting mechanism 31 and the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32 in the vertical direction, although not shown in the figure. Also, it is possible to form a space in the vertical direction below the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32.

　また、詳細については省略するが、本実施形態において、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に上下方向のスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０を掬うことが可能となっている。 In addition, although details will be omitted, in this embodiment, if a space is formed vertically between the container 70 lifted by the first lifting mechanism 31 and the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32, it is possible to load another container 70 into that space. Also, if a space is formed vertically below the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32, it is possible to use that space to scoop up the container 70 positioned below the container 70 lifted by the second lifting mechanism 32.

〔移載装置〕
　図５に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、容器７０を保持する保持部Ａを有しており、水平方向に沿う移載方向Ｘに沿って容器７０を移動させて、保持部Ａから移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作、及び移載対象箇所Ｔから保持部Ａへ容器７０を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成されている。なお、本明細書では、移載対象箇所Ｔから移載装置４へ容器７０を移載することを「掬い」と称しており、「掬い」は、特定の移載動作に限定されるものではない。本実施形態では、移載装置４は、移載機Ｂを備えており、この移載機Ｂによって移載対象箇所Ｔに対する容器７０の卸し動作及び掬い動作を行う。移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。 [Transfer device]
As shown in FIG. 5, the transfer device 4 is mounted on the traveling body 1. The transfer device 4 has a holding part A that holds the container 70, and is configured to move the container 70 along a horizontal transfer direction X to perform a transfer operation including an unloading operation of transferring the container 70 from the holding part A to a transfer target location T, and a scooping operation of transferring the container 70 from the transfer target location T to the holding part A. In this specification, the transfer of the container 70 from the transfer target location T to the transfer device 4 is referred to as "scooping", and "scooping" is not limited to a specific transfer operation. In this embodiment, the transfer device 4 is equipped with a transfer machine B, and the transfer machine B performs the unloading operation and the scooping operation of the container 70 at the transfer target location T. The transfer target location T includes the stacking area 2A and the shelf part 80 of the container shelf 8.

　上述のように、ここでは、移載装置４により移載される容器７０の移動方向を移載方向Ｘとする。また、移載方向Ｘにおける保持部Ａから移載対象箇所Ｔへ向かう側を移載方向卸し側Ｘ１、移載方向Ｘにおける移載対象箇所Ｔから保持部Ａへ向かう側を移載方向掬い側Ｘ２とする。移載方向Ｘは、水平方向に沿う方向である。移載方向卸し側Ｘ１は、容器７０を卸す場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。移載方向掬い側Ｘ２は、容器７０を掬う場合に、移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。 As described above, here, the movement direction of the container 70 transferred by the transfer device 4 is referred to as the transfer direction X. Furthermore, the side in the transfer direction X from the holding section A to the target transfer location T is referred to as the transfer direction unloading side X1, and the side in the transfer direction X from the target transfer location T to the holding section A is referred to as the transfer direction scooping side X2. The transfer direction X is a direction along the horizontal direction. The transfer direction unloading side X1 is the side along which the container 70 moves in the transfer direction X when the container 70 is unloaded. The transfer direction scooping side X2 is the side along which the container 70 moves in the transfer direction X when the container 70 is scooped.

　本実施形態では、搬送装置１００は、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている。図６に示すように、旋回装置５は、移載装置４を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載方向Ｘを段積み領域２Ａに向けた第１姿勢Ｐ１と、移載方向Ｘを容器棚８に向けた第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４の向きを変更するように構成されている。このように本実施形態では、移載方向Ｘは、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。 In this embodiment, the conveying device 100 is equipped with a turning device 5 that turns the transfer device 4 around an axis along the vertical direction. As shown in FIG. 6, the turning device 5 is configured to turn the transfer device 4 around an axis along the vertical direction to change the orientation of the transfer device 4 between a first position P1 in which the transfer direction X faces the stacking area 2A, and a second position P2 in which the transfer direction X faces the container shelf 8. In this way, in this embodiment, the transfer direction X can be changed within the horizontal plane by the turning device 5.

　本実施形態では、移載装置４は、移載対象箇所Ｔの位置に応じて姿勢を変更する。具体的には、移載装置４は、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合に第１姿勢Ｐ１となり、移載対象箇所Ｔが棚部８０（容器棚８）である場合に第２姿勢Ｐ２となる。図７に示すように、本例では、旋回装置５は、移載装置４を支持する旋回台５０と、後述する移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部５Ｍと、を備えている。なお、図７は、移載装置４が第２姿勢Ｐ２である場合を示している。 In this embodiment, the transfer device 4 changes its posture depending on the position of the transfer target location T. Specifically, the transfer device 4 takes a first posture P1 when the transfer target location T is the stacking area 2A, and takes a second posture P2 when the transfer target location T is the shelf section 80 (container shelf 8). As shown in FIG. 7, in this example, the swivel device 5 includes a swivel table 50 that supports the transfer device 4, a swivel shaft 51 that rotatably supports the swivel table 50 relative to the transfer lift body 40B described below, and a swivel drive unit 5M that drives the swivel shaft 51. Note that FIG. 7 shows the case where the transfer device 4 is in the second posture P2.

　図５に示すように、移載装置４は、走行体１から上方に立設された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に連結された移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、例えば、移載用昇降体４０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。 As shown in Figure 5, the transfer device 4 comprises a transfer mast 40 erected upward from the running body 1, a transfer lifting body 40B connected to the transfer mast 40, and a transfer lifting body drive unit 40M that raises and lowers the transfer lifting body 40B along the transfer mast 40. Although detailed illustration is omitted, the transfer lifting body drive unit 40M comprises, for example, an endless body such as a belt connected to the transfer lifting body 40B, a rotating body around which the endless body is wound, and a motor that rotates and drives the rotating body.

　図７及び図８に示すように、移載装置４は、卸し動作において容器７０を押圧する押圧部Ｂａと、掬い動作において容器７０に係止される係止部Ｂｂと、押圧部Ｂａ及び係止部Ｂｂに対して幅方向Ｙの少なくとも一方側に配置されて卸し動作及び掬い動作における容器７０の上下動を規制する規制部Ｂｃと、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ及び規制部Ｂｃを移載方向Ｘに沿って往復移動させる移載駆動部Ｍｓと、を備えている。なお、本明細書において「上下動を規制する」とは、上下方向の少なくとも一方側への移動を規制することを意味する。ここでは、規制部Ｂｃは、容器７０の上側への移動を規制し、本実施形態では更に、容器７０の下側への移動も規制する。本実施形態では、規制部Ｂｃが押圧部Ｂａ及び係止部Ｂｂに対して幅方向Ｙの両側に配置されている。また、本実施形態では、移載装置４は、押圧部Ｂａと係止部Ｂｂと規制部Ｂｃとを支持する支持部材Ｂｓを備えている。そして、移載駆動部Ｍｓは、支持部材Ｂｓを移載方向Ｘに沿って往復移動させるように構成されている。本例では、支持部材Ｂｓは、保持部Ａに保持されており、移載駆動部Ｍｓは、支持部材Ｂｓを保持部Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させる。支持部材Ｂｓが、移載駆動部Ｍｓに駆動されて保持部Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動することで、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ及び規制部Ｂｃも、保持部Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動する。本例では、移載機Ｂに、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、規制部Ｂｃ及び支持部材Ｂｓが設けられている。 7 and 8, the transfer device 4 includes a pressing unit Ba that presses the container 70 during the unloading operation, a locking unit Bb that locks onto the container 70 during the scooping operation, a regulating unit Bc that is disposed on at least one side of the pressing unit Ba and the locking unit Bb in the width direction Y and that regulates the up and down movement of the container 70 during the unloading and scooping operations, and a transfer drive unit Ms that moves the pressing unit Ba, the locking unit Bb and the regulating unit Bc back and forth along the transfer direction X. In this specification, "regulating the up and down movement" means regulating movement to at least one side in the up and down direction. Here, the regulating unit Bc regulates the upward movement of the container 70, and in this embodiment, it also regulates the downward movement of the container 70. In this embodiment, the regulating units Bc are disposed on both sides of the pressing unit Ba and the locking unit Bb in the width direction Y. In this embodiment, the transfer device 4 includes a support member Bs that supports the pressing portion Ba, the locking portion Bb, and the regulating portion Bc. The transfer drive portion Ms is configured to reciprocate the support member Bs along the transfer direction X. In this example, the support member Bs is held by the holding portion A, and the transfer drive portion Ms moves the support member Bs relative to the holding portion A along the transfer direction X. When the support member Bs is driven by the transfer drive portion Ms to move relative to the holding portion A along the transfer direction X, the pressing portion Ba, the locking portion Bb, and the regulating portion Bc also move relative to the holding portion A along the transfer direction X. In this example, the transfer machine B is provided with the pressing portion Ba, the locking portion Bb, the regulating portion Bc, and the support member Bs.

　本実施形態では、移載装置４は、容器７０を保持する第１保持部４１Ａと、第１保持部４１Ａよりも下方に配置されて容器７０を保持する第２保持部４２Ａと、第１保持部４１Ａと移載対象箇所Ｔとの間での容器７０の移載を行う第１移載機４１Ｂと、第２保持部４２Ａと移載対象箇所Ｔとの間での容器７０の移載を行う第２移載機４２Ｂと、を備えている。すなわち、保持部Ａは、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを含む。また、移載機Ｂは、第１移載機４１Ｂと第２移載機４２Ｂとを含む。以下、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを、「保持部Ａ」と総称する場合がある。また、第１移載機４１Ｂと第２移載機４２Ｂとを、「移載機Ｂ」と総称する場合がある。 In this embodiment, the transfer device 4 includes a first holding unit 41A that holds the container 70, a second holding unit 42A that is positioned below the first holding unit 41A and holds the container 70, a first transfer machine 41B that transfers the container 70 between the first holding unit 41A and the transfer target location T, and a second transfer machine 42B that transfers the container 70 between the second holding unit 42A and the transfer target location T. That is, the holding unit A includes the first holding unit 41A and the second holding unit 42A. The transfer machine B includes the first transfer machine 41B and the second transfer machine 42B. Hereinafter, the first holding unit 41A and the second holding unit 42A may be collectively referred to as "holding unit A". The first transfer machine 41B and the second transfer machine 42B may be collectively referred to as "transfer machine B".

　上述のように、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。すなわち、第１移載機４１Ｂ及び第２移載機４２Ｂは、棚部８０及び段積み領域２Ａのそれぞれに対して容器７０を移載可能に構成されている。段積み領域２Ａが移載対象箇所Ｔとされる場合、各移載機４１Ｂ，４２Ｂは、第１姿勢Ｐ１において各保持部４１Ａ，４２Ａと段積み領域２Ａとの間で容器７０を移動させて、段積み領域２Ａに対して容器７０を移載する（図６の上図参照）。また、棚部８０が移載対象箇所Ｔとされる場合、各移載機４１Ｂ，４２Ｂは、第２姿勢Ｐ２において各保持部４１Ａ，４２Ａと棚部８０との間で容器７０を移動させて、棚部８０に対して容器７０を移載する（図６の下図参照）。 As described above, the transfer target location T includes the stacking area 2A and the shelf portion 80 of the container shelf 8. That is, the first transfer machine 41B and the second transfer machine 42B are configured to be able to transfer the container 70 to the shelf portion 80 and the stacking area 2A, respectively. When the stacking area 2A is the transfer target location T, each

transfer machine

41B, 42B moves the container 70 between each holding

portion

41A, 42A and the stacking area 2A in the first position P1 to transfer the container 70 to the stacking area 2A (see the upper diagram in FIG. 6). Also, when the shelf portion 80 is the transfer target location T, each

transfer machine

41B, 42B moves the container 70 between each holding

portion

41A, 42A and the shelf portion 80 in the second position P2 to transfer the container 70 to the shelf portion 80 (see the lower diagram in FIG. 6).

　図７に示すように、本実施形態では、移載装置４は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとを上下方向に連結する保持連結部４３を備えている。保持連結部４３は、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとの上下方向の間隔が一定となるように、両者を連結している。 As shown in FIG. 7, in this embodiment, the transfer device 4 has a holding connection part 43 that connects the first holding part 41A and the second holding part 42A in the vertical direction. The holding connection part 43 connects the first holding part 41A and the second holding part 42A so that the vertical distance between them is constant.

　移載装置４は、保持部Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる保持駆動部ＭＡを備えている。本実施形態では、保持駆動部ＭＡは、第１保持部４１Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる第１保持駆動部４１ＭＡと、第２保持部４２Ａを移載方向Ｘに沿って移動させる第２保持駆動部４２ＭＡと、を含む。第１保持駆動部４１ＭＡは、第１保持部４１Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させるように構成されている。第２保持駆動部４２ＭＡは、第２保持部４２Ａを、移載用昇降体４０Ｂに対して移載方向Ｘに沿って相対移動させるように構成されている。上述のように、本実施形態では、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、保持連結部４３によって連結されている。そのため、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとは、移載方向Ｘに沿って一体的に移動する。本例では、第１保持部４１Ａを駆動する第１保持駆動部４１ＭＡと、第２保持部４２Ａを駆動する第２保持駆動部４２ＭＡとが、共通の駆動源により駆動されるように構成されている。以下、第１保持駆動部４１ＭＡと第２保持駆動部４２ＭＡとを、「保持駆動部ＭＡ」と総称する場合がある。 The transfer device 4 is equipped with a holding drive unit MA that moves the holding unit A along the transfer direction X. In this embodiment, the holding drive unit MA includes a first holding drive unit 41MA that moves the first holding unit 41A along the transfer direction X, and a second holding drive unit 42MA that moves the second holding unit 42A along the transfer direction X. The first holding drive unit 41MA is configured to move the first holding unit 41A relative to the transfer lift body 40B along the transfer direction X. The second holding drive unit 42MA is configured to move the second holding unit 42A relative to the transfer lift body 40B along the transfer direction X. As described above, in this embodiment, the first holding unit 41A and the second holding unit 42A are connected by the holding connection unit 43. Therefore, the first holding unit 41A and the second holding unit 42A move integrally along the transfer direction X. In this example, the first holding drive unit 41MA that drives the first holding unit 41A and the second holding drive unit 42MA that drives the second holding unit 42A are configured to be driven by a common drive source. Hereinafter, the first holding drive unit 41MA and the second holding drive unit 42MA may be collectively referred to as the "holding drive unit MA."

　本実施形態では、押圧部Ｂａは、第１押圧部４１Ｂａと第２押圧部４２Ｂａとを含む。また、係止部Ｂｂは、第１係止部４１Ｂｂと第２係止部４２Ｂｂとを含む。更に、規制部Ｂｃは、第１規制部４１Ｂｃと第２規制部４２Ｂｃとを含む。本例では、第１移載機４１Ｂが、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第１押圧部４１Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止される第１係止部４１Ｂｂと、卸し動作及び掬い動作を行う際に容器７０の上下動を規制する第１規制部４１Ｂｃとを備えている。第１押圧部４１Ｂａ、第１係止部４１Ｂｂ及び第１規制部４１Ｂｃのそれぞれは、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。また本例では、第２移載機４２Ｂが、容器７０の卸し動作を行う場合に容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する第２押圧部４２Ｂａと、容器７０の掬い動作を行う場合に容器７０に係止される第２係止部４２Ｂｂと、卸し動作及び掬い動作を行う際に容器７０の上下動を規制する第２規制部４２Ｂｃとを備えている。第２押圧部４２Ｂａ、第２係止部４２Ｂｂ及び第２規制部４２Ｂｃのそれぞれは、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動可能に構成されている。以下、第１押圧部４１Ｂａと第２押圧部４２Ｂａとを、「押圧部Ｂａ」と総称する場合がある。また、第１係止部４１Ｂｂと第２係止部４２Ｂｂとを、「係止部Ｂｂ」と総称する場合がある。また、第１規制部４１Ｂｃと第２規制部４２Ｂｃとを、「規制部Ｂｃ」と総称する場合がある。 In this embodiment, the pressing portion Ba includes a first pressing portion 41Ba and a second pressing portion 42Ba. The locking portion Bb includes a first locking portion 41Bb and a second locking portion 42Bb. The regulating portion Bc includes a first regulating portion 41Bc and a second regulating portion 42Bc. In this example, the first transfer machine 41B includes a first pressing portion 41Ba that presses the container 70 toward the unloading side X1 in the transfer direction when performing an unloading operation of the container 70, a first locking portion 41Bb that is locked to the container 70 when performing a scooping operation of the container 70, and a first regulating portion 41Bc that regulates the up and down movement of the container 70 when performing the unloading operation and scooping operation. Each of the first pressing part 41Ba, the first locking part 41Bb, and the first regulating part 41Bc is configured to be movable relative to the first holding part 41A along the transfer direction X. In this example, the second transfer machine 42B includes a second pressing part 42Ba that presses the container 70 toward the unloading side X1 in the transfer direction when performing the unloading operation of the container 70, a second locking part 42Bb that is locked to the container 70 when performing the scooping operation of the container 70, and a second regulating part 42Bc that regulates the up and down movement of the container 70 when performing the unloading operation and the scooping operation. Each of the second pressing part 42Ba, the second locking part 42Bb, and the second regulating part 42Bc is configured to be movable relative to the second holding part 42A along the transfer direction X. Hereinafter, the first pressing part 41Ba and the second pressing part 42Ba may be collectively referred to as "pressing part Ba". Additionally, the first locking portion 41Bb and the second locking portion 42Bb may be collectively referred to as the "locking portion Bb." Additionally, the first restricting portion 41Bc and the second restricting portion 42Bc may be collectively referred to as the "restricting portion Bc."

　本実施形態では、支持部材Ｂｓは、第１支持部材４１Ｂｓと第２支持部材４２Ｂｓとを含む。また、移載駆動部Ｍｓは、第１移載駆動部４１Ｍｓと第２移載駆動部４２Ｍｓとを含む。本例では、第１支持部材４１Ｂｓは、第１保持部４１Ａに支持されていると共に第１押圧部４１Ｂａと第１係止部４１Ｂｂと第１規制部４１Ｂｃとを支持するように構成されている。第１支持部材４１Ｂｓが第１移載駆動部４１Ｍｓによって駆動されることにより、第１押圧部４１Ｂａ、第１係止部４１Ｂｂ及び第１規制部４１Ｂｃが、第１保持部４１Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動する。また本例では、第２支持部材４２Ｂｓは、第２保持部４２Ａに支持されていると共に第２押圧部４２Ｂａと第２係止部４２Ｂｂと第２規制部４２Ｂｃとを支持するように構成されている。第２支持部材４２Ｂｓが第２移載駆動部４２Ｍｓによって駆動されることにより、第２押圧部４２Ｂａ、第２係止部４２Ｂｂ及び第２規制部４２Ｂｃが、第２保持部４２Ａに対して移載方向Ｘに沿って相対移動する。以下、第１支持部材４１Ｂｓと第２支持部材４２Ｂｓとを、「支持部材Ｂｓ」と総称する場合がある。また、第１移載駆動部４１Ｍｓと第２移載駆動部４２Ｍｓとを、「移載駆動部Ｍｓ」と総称する場合がある。 In this embodiment, the support member Bs includes a first support member 41Bs and a second support member 42Bs. The transfer drive unit Ms includes a first transfer drive unit 41Ms and a second transfer drive unit 42Ms. In this example, the first support member 41Bs is supported by the first holding unit 41A and is configured to support the first pressing unit 41Ba, the first locking unit 41Bb, and the first regulating unit 41Bc. When the first support member 41Bs is driven by the first transfer drive unit 41Ms, the first pressing unit 41Ba, the first locking unit 41Bb, and the first regulating unit 41Bc move relative to the first holding unit 41A along the transfer direction X. In this example, the second support member 42Bs is supported by the second holding unit 42A and is configured to support the second pressing unit 42Ba, the second locking unit 42Bb, and the second regulating unit 42Bc. When the second support member 42Bs is driven by the second transfer drive unit 42Ms, the second pressing portion 42Ba, the second locking portion 42Bb, and the second regulating portion 42Bc move relative to the second holding portion 42A in the transfer direction X. Hereinafter, the first support member 41Bs and the second support member 42Bs may be collectively referred to as "support member Bs." In addition, the first transfer drive unit 41Ms and the second transfer drive unit 42Ms may be collectively referred to as "transfer drive unit Ms."

　本実施形態において、移載装置４は、押圧部Ｂａとは別に係止部Ｂｂを駆動して当該係止部Ｂｂに姿勢変更を行わせる係止駆動部Ｍｂを備えている。本実施形態では、係止駆動部Ｍｂは、係止部Ｂｂを移載方向Ｘに沿う回転軸心Ｂｘａ（図８参照）まわりに回転させるように構成されている。本実施形態では、係止駆動部Ｍｂは、第１係止駆動部４１Ｍｂと第２係止駆動部４２Ｍｂとを含む。本例では、第１移載機４１Ｂが、第１係止駆動部４１Ｍｂを備えている。第１係止駆動部４１Ｍｂは、第１係止部４１Ｂｂを駆動するように構成されている。詳細には、第１係止駆動部４１Ｍｂは、第１係止部４１Ｂｂを、移載方向Ｘに沿う回転軸心Ｂｘａまわりに回転駆動する。また本例では、第２移載機４２Ｂが、第２係止駆動部４２Ｍｂを備えている。第２係止駆動部４２Ｍｂは、第２係止部４２Ｂｂを駆動するように構成されている。詳細には、第２係止駆動部４２Ｍｂは、第２係止部４２Ｂｂを、移載方向Ｘに沿う回転軸心Ｂｘａまわりに回転駆動する。以下、第１係止駆動部４１Ｍｂと第２係止駆動部４２Ｍｂとを、「係止駆動部Ｍｂ」と総称する場合がある。 In this embodiment, the transfer device 4 is provided with a locking drive unit Mb that drives the locking unit Bb separately from the pressing unit Ba to change the position of the locking unit Bb. In this embodiment, the locking drive unit Mb is configured to rotate the locking unit Bb around a rotation axis Bxa (see FIG. 8) along the transfer direction X. In this embodiment, the locking drive unit Mb includes a first locking drive unit 41Mb and a second locking drive unit 42Mb. In this example, the first transfer machine 41B is provided with a first locking drive unit 41Mb. The first locking drive unit 41Mb is configured to drive the first locking unit 41Bb. In detail, the first locking drive unit 41Mb rotates and drives the first locking unit 41Bb around the rotation axis Bxa along the transfer direction X. Also, in this example, the second transfer machine 42B is provided with a second locking drive unit 42Mb. The second locking drive unit 42Mb is configured to drive the second locking unit 42Bb. In detail, the second locking drive unit 42Mb drives the second locking unit 42Bb to rotate around a rotation axis Bxa along the transfer direction X. Hereinafter, the first locking drive unit 41Mb and the second locking drive unit 42Mb may be collectively referred to as the "locking drive unit Mb."

　図７に示すように、本実施形態では、移載装置４は、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐを示す目標部８２Ｔ（図２参照）を検出する基準位置検出センサＳｅ１と、棚部８０に収納された容器７０を検出する収納容器検出センサＳｅ２と、を備えている。本実施形態において、基準位置検出センサＳｅ１は、第１保持部４１Ａに設けられている。また、収納容器検出センサＳｅ２は、第２保持部４２Ａに設けられている。 As shown in FIG. 7, in this embodiment, the transfer device 4 is equipped with a reference position detection sensor Se1 that detects a target portion 82T (see FIG. 2) that indicates a reference position 80P for storing a container 70 on the shelf portion 80, and a storage container detection sensor Se2 that detects a container 70 stored on the shelf portion 80. In this embodiment, the reference position detection sensor Se1 is provided in the first holding portion 41A. Furthermore, the storage container detection sensor Se2 is provided in the second holding portion 42A.

　次に、図８～図１６を参照して、移載機Ｂの構造について詳細に説明する。 Next, the structure of the transfer machine B will be explained in detail with reference to Figures 8 to 16.

　図８は、移載機Ｂの要部を示す斜視図であり、当該要部の構造は、第１移載機４１Ｂと第２移載機４２Ｂとで共通である。同図に示すように、本実施形態では、押圧部Ｂａと係止部Ｂｂと規制部Ｂｃとが支持部材Ｂｓによって支持されている。本例では、支持部材Ｂｓは板状の部材であり、水平面に沿う本体部Ｂｓｐを備えている。押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ及び規制部Ｂｃは、支持部材Ｂｓにおける本体部Ｂｓｐの上面に支持されている。 Figure 8 is an oblique view showing the main parts of the transfer machine B, and the structure of these main parts is common to the first transfer machine 41B and the second transfer machine 42B. As shown in the figure, in this embodiment, the pressing portion Ba, the locking portion Bb, and the regulating portion Bc are supported by a support member Bs. In this example, the support member Bs is a plate-shaped member and has a main body portion Bsp that runs along a horizontal plane. The pressing portion Ba, the locking portion Bb, and the regulating portion Bc are supported on the upper surface of the main body portion Bsp of the support member Bs.

　押圧部Ｂａは、卸し動作において、容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。押圧部Ｂａは、支持部材Ｂｓにおける幅方向Ｙの中央部に配置されている。本実施形態において、押圧部Ｂａは、支持部材Ｂｓの上面から上方に立ち上がるように形成された押圧連結部Ｂａｃに連結されることで、支持部材Ｂｓに支持されている。押圧部Ｂａは、押圧連結部Ｂａｃに対して移載方向卸し側Ｘ１に配置されている。本実施形態において、押圧部Ｂａは、卸し動作において容器後面部７０Ｒに当接する当接面Ｂａｆを備えている。当接面Ｂａｆは、卸し動作において容器７０の係止用壁部７６に対して移載方向掬い側Ｘ２から当接するように構成されている（図１４参照）。 The pressing part Ba presses the container 70 towards the unloading side X1 in the transfer direction during the unloading operation. The pressing part Ba is located at the center of the support member Bs in the width direction Y. In this embodiment, the pressing part Ba is supported by the support member Bs by being connected to a pressing connection part Bac formed to rise upward from the upper surface of the support member Bs. The pressing part Ba is located on the unloading side X1 in the transfer direction relative to the pressing connection part Bac. In this embodiment, the pressing part Ba has an abutment surface Baf that abuts against the container rear surface part 70R during the unloading operation. The abutment surface Baf is configured to abut against the locking wall part 76 of the container 70 from the scooping side X2 in the transfer direction during the unloading operation (see FIG. 14).

　係止部Ｂｂは、掬い動作において、容器７０に係止され、当該容器７０を移載方向掬い側Ｘ２に向けて引き込む。係止部Ｂｂは、係止駆動部Ｍｂにより回転駆動されることで、容器７０の凹部７５に挿入される係止姿勢（図１１参照）と、凹部７５から出る非係止姿勢（図１０参照）と、に姿勢変更可能に構成されている。 The locking portion Bb is locked to the container 70 during the scooping operation, and pulls the container 70 toward the scooping side X2 in the transfer direction. The locking portion Bb is rotationally driven by the locking drive portion Mb, and is configured to be able to change its position between a locked position in which it is inserted into the recess 75 of the container 70 (see FIG. 11) and a non-locked position in which it comes out of the recess 75 (see FIG. 10).

　本実施形態では、係止部Ｂｂは、支持部材Ｂｓにおける本体部Ｂｓｐに対して下方に配置された回転軸Ｂｘに連結されている。回転軸Ｂｘは、移載方向Ｘに沿って配置されており、係止駆動部Ｍｂによって移載方向Ｘに沿う軸心まわりに回転駆動される。係止駆動部Ｍｂは、支持部材Ｂｓにおける本体部Ｂｓｐに対して下方に配置されていると共に、支持部材Ｂｓに対して固定されている。このように、係止部Ｂｂは、回転軸Ｂｘ及び係止駆動部Ｍｂを介して支持部材Ｂｓに支持されている。そして、係止部Ｂｂは、回転軸Ｂｘの回転に伴って移載方向Ｘに沿う軸心まわりに回転する。従って、回転軸Ｂｘの軸心が係止部Ｂｂの回転軸心Ｂｘａに相当する。 In this embodiment, the locking portion Bb is connected to a rotation axis Bx arranged below the main body portion Bsp of the support member Bs. The rotation axis Bx is arranged along the transfer direction X, and is driven to rotate around an axis along the transfer direction X by the locking drive portion Mb. The locking drive portion Mb is arranged below the main body portion Bsp of the support member Bs, and is fixed to the support member Bs. In this way, the locking portion Bb is supported by the support member Bs via the rotation axis Bx and the locking drive portion Mb. The locking portion Bb rotates around an axis along the transfer direction X as the rotation axis Bx rotates. Therefore, the axis of the rotation axis Bx corresponds to the rotation axis Bxa of the locking portion Bb.

　本実施形態では、係止部Ｂｂは、回転軸心Ｂｘａまわりに回転することで、上述の係止姿勢と非係止姿勢とに姿勢変更する。係止部Ｂｂは、係止姿勢において、その一部が支持部材Ｂｓの本体部Ｂｓｐよりも上方に突出し（図１１参照）、非係止姿勢において、その全部が支持部材Ｂｓの本体部Ｂｓｐよりも下方に配置される（図１０参照）。 In this embodiment, the locking portion Bb rotates around the rotation axis Bxa to change its position between the locking position and the non-locking position. In the locking position, a portion of the locking portion Bb protrudes above the main body portion Bsp of the support member Bs (see FIG. 11), and in the non-locking position, the entire locking portion Bb is positioned below the main body portion Bsp of the support member Bs (see FIG. 10).

　本実施形態では、係止部Ｂｂは、押圧部Ｂａよりも移載方向卸し側Ｘ１に配置される。また、係止部Ｂｂと押圧部Ｂａとの移載方向Ｘの位置関係が固定されている。 In this embodiment, the locking portion Bb is positioned on the lowering side X1 in the transfer direction relative to the pressing portion Ba. In addition, the positional relationship between the locking portion Bb and the pressing portion Ba in the transfer direction X is fixed.

　本実施形態では、係止部Ｂｂは、回転軸心Ｂｘａに直交する方向に沿って延在する棒状又は帯板状に形成されている。図示の例では、係止部Ｂｂは棒状に形成されている。本例では、係止部Ｂｂは、係止姿勢において容器後面部７０Ｒにおける幅方向Ｙの中央部に位置するように配置されている。これにより、容器後面部７０Ｒにおける幅方向Ｙの中央部に配置された凹部７５に対して、適切な位置に係止部Ｂｂを配置することが可能となっている。 In this embodiment, the locking portion Bb is formed in a rod or strip shape extending along a direction perpendicular to the rotation axis Bxa. In the illustrated example, the locking portion Bb is formed in a rod shape. In this example, the locking portion Bb is arranged so as to be located at the center of the width direction Y of the container rear surface portion 70R in the locked position. This makes it possible to position the locking portion Bb at an appropriate position with respect to the recess 75 arranged at the center of the width direction Y of the container rear surface portion 70R.

　本実施形態では、支持部材Ｂｓに、容器７０に対する係止部Ｂｂの相対位置を検出する検出器Ｓｅが設けられている。図１１に示すように、検出器Ｓｅは、容器７０に対する係止部Ｂｂの相対位置が係止可能範囲ＬＲにあることを検出する。係止可能範囲ＬＲは、係止部Ｂｂが係止姿勢となった場合に容器７０の係止用壁部７６に対して移載方向卸し側Ｘ１に形成された凹部７５に位置するような、容器７０に対する係止部Ｂｂの相対位置の範囲である。本例では、係止可能範囲ＬＲは、容器７０における周壁部７２と係止用壁部７６との移載方向Ｘの離間距離に相当する範囲に設定されている。 In this embodiment, the support member Bs is provided with a detector Se that detects the relative position of the locking portion Bb with respect to the container 70. As shown in FIG. 11, the detector Se detects that the relative position of the locking portion Bb with respect to the container 70 is within the lockable range LR. The lockable range LR is the range of relative positions of the locking portion Bb with respect to the container 70 such that, when the locking portion Bb is in the locking position, it is located in a recess 75 formed on the lowering side X1 in the transfer direction with respect to the locking wall portion 76 of the container 70. In this example, the lockable range LR is set to a range equivalent to the distance in the transfer direction X between the peripheral wall portion 72 and the locking wall portion 76 of the container 70.

　本実施形態において、係止部Ｂｂは、容器７０に対する相対位置が規定の係止可能範囲ＬＲにある状態、すなわち、係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲにあることが検出器Ｓｅによって検出された場合に、係止駆動部Ｍｂにより回転駆動されることで、容器７０の凹部７５に挿入される係止姿勢と、当該凹部７５から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能に構成されている。 In this embodiment, when the relative position of the locking portion Bb with respect to the container 70 is within the specified lockable range LR, i.e., when the detector Se detects that the locking portion Bb is within the lockable range LR, the locking portion Bb is rotated by the locking drive portion Mb, so that it can change its position between a locking position in which it is inserted into the recess 75 of the container 70 and a non-locking position in which it comes out of the recess 75.

　規制部Ｂｃは、卸し動作及び掬い動作において、容器７０の上下方向への移動を規制するように構成されている。本実施形態では、規制部Ｂｃは、押圧部Ｂａに対して幅方向Ｙの両側に１つずつ配置されている。 The restricting portion Bc is configured to restrict the upward and downward movement of the container 70 during the unloading and scooping operations. In this embodiment, the restricting portion Bc is disposed on both sides of the pressing portion Ba in the width direction Y.

　図９に示すように、規制部Ｂｃは、卸し動作中（換言すれば、押圧部Ｂａが容器後面部７０Ｒに当接した状態）及び掬い動作中（換言すれば、係止部Ｂｂが凹部７５に挿入された状態）において移載用リブ部７４に対して上側であって上下方向視で移載用リブ部７４と重複する位置に配置される上側押さえ部Ｂｃｂを備えている。また、本実施形態において、規制部Ｂｃは、卸し動作中及び掬い動作中に移載用リブ部７４に対して下側であって上下方向視で移載用リブ部７４と重複する位置に配置される下側押さえ部Ｂｃｃを更に備えている。 As shown in FIG. 9, the regulating portion Bc has an upper holding portion Bcb that is arranged above the transfer rib portion 74 and overlaps with the transfer rib portion 74 when viewed in the vertical direction during the unloading operation (in other words, when the pressing portion Ba is in contact with the container rear portion 70R) and during the scooping operation (in other words, when the locking portion Bb is inserted into the recess 75). In this embodiment, the regulating portion Bc further has a lower holding portion Bcc that is arranged below the transfer rib portion 74 and overlaps with the transfer rib portion 74 when viewed in the vertical direction during the unloading operation and the scooping operation.

　本実施形態において、上側押さえ部Ｂｃｂは、支持部材Ｂｓの本体部Ｂｓｐの上面から上方に立ち上がるように形成された基部Ｂｃａの上端側から移載方向卸し側Ｘ１に向けて延設されている。 In this embodiment, the upper holding portion Bcb extends from the upper end side of the base portion Bca, which is formed to rise upward from the upper surface of the main body portion Bsp of the support member Bs, toward the unloading side X1 in the transfer direction.

　図９に示すように、本実施形態では、移載用リブ部７４の上面と上側押さえ部Ｂｃｂの下面との設計上の距離を距離Ｄ１とし、移載用リブ部７４の移載方向Ｘにおける端面（移載方向掬い側Ｘ２の端面）と上側押さえ部Ｂｃｂの移載方向Ｘにおける端面（移載方向卸し側Ｘ１の端面）との上下方向視での設計上の距離を距離Ｄ２とした場合に、距離Ｄ１が距離Ｄ２よりも小さい。なお、本実施形態では、距離Ｄ１が「リブ部と上側押さえ部との上下方向の距離」に相当し、距離Ｄ２が「上下方向視でのリブ部と上側押さえ部との移載方向の重複長さ」に相当する。また、以下において、「設計上の距離」とは、理想どおりの卸し動作及び掬い動作が行われている状態での距離をいうものとする。 As shown in FIG. 9, in this embodiment, if the designed distance between the top surface of the transfer rib portion 74 and the bottom surface of the upper holding portion Bcb is distance D1, and the designed distance in the vertical view between the end face of the transfer rib portion 74 in the transfer direction X (end face on the scooping side X2 in the transfer direction) and the end face of the upper holding portion Bcb in the transfer direction X (end face on the lowering side X1 in the transfer direction) is distance D2, distance D1 is smaller than distance D2. Note that in this embodiment, distance D1 corresponds to the "vertical distance between the rib portion and the upper holding portion," and distance D2 corresponds to the "overlap length in the transfer direction between the rib portion and the upper holding portion as viewed in the vertical direction." In addition, in the following, "design distance" refers to the distance when the lowering and scooping operations are performed as ideal.

　また、図１１に示すように、本実施形態では、係止部Ｂｂが係止姿勢である場合における当該係止部Ｂｂの上端面と凹部７５の下端（ここでは、凹部７５を形成する係止用壁部７６の下端面）との移載方向Ｘ視での設計上の距離を距離Ｄ３とした場合に、距離Ｄ１が距離Ｄ３よりも小さい。なお、本実施形態では、距離Ｄ３が「係止部と凹部との上下方向の重複長さ」に相当する。 Also, as shown in FIG. 11, in this embodiment, if the design distance between the upper end surface of the locking portion Bb and the lower end of the recess 75 (here, the lower end surface of the locking wall portion 76 that forms the recess 75) when viewed in the transfer direction X when the locking portion Bb is in the locking position is defined as distance D3, then distance D1 is smaller than distance D3. Note that in this embodiment, distance D3 corresponds to the "vertical overlap length between the locking portion and the recess."

　ここで、卸し動作時や掬い動作時に振動が生じた場合や容器７０に仕切りがあるような場合、容器７０内の物品が移載方向Ｘの一方側に偏って偏荷重が生じることがある。この場合、卸し動作中や掬い動作中に容器後面部７０Ｒの側が容器前面部７０Ｆの側よりも上側に持ち上がるように容器７０が傾き、例えば、掬い動作中に係止部Ｂｂが凹部７５から抜けて掬い動作を正常に行えないという問題が生じ得る。また、容器７０内の物品が幅方向Ｙの一方側に偏っているような場合には、卸し動作中や掬い動作中に容器７０が移載方向Ｘと平行な軸の回りに回転して容器７０が傾き、同様の問題が生じ得る。このように、容器７０に意図しない傾きが生じると、卸し動作や掬い動作に支障を来す虞がある。 Here, if vibrations occur during the unloading or scooping operation, or if the container 70 has a partition, the items in the container 70 may be biased to one side of the transfer direction X, resulting in an unbalanced load. In this case, the container 70 may tilt during the unloading or scooping operation so that the rear side 70R of the container is raised higher than the front side 70F of the container, and a problem may arise in which, for example, the locking portion Bb comes out of the recess 75 during the scooping operation and the scooping operation cannot be performed normally. Also, if the items in the container 70 are biased to one side in the width direction Y, the container 70 may rotate around an axis parallel to the transfer direction X during the unloading or scooping operation, causing the container 70 to tilt, resulting in a similar problem. In this way, if the container 70 is unintentionally tilted, there is a risk that the unloading or scooping operation may be hindered.

　本実施形態の搬送装置１００では、卸し動作中及び掬い動作中に容器後面部７０Ｒの側が容器前面部７０Ｆの側よりも上側に持ち上がるように容器７０が傾きそうになったとしても、規制部Ｂｃにおける上側押さえ部Ｂｃｂの下面が移載用リブ部７４の上面に当接することで、容器７０の移動が上側押さえ部Ｂｃｂにより規制される。従って、卸し動作中及び掬い動作中における容器７０の姿勢を正しく維持できる。 In the conveying device 100 of this embodiment, even if the container 70 tends to tilt so that the container rear portion 70R is raised higher than the container front portion 70F during the unloading and scooping operations, the lower surface of the upper holding portion Bcb in the regulating portion Bc abuts against the upper surface of the transfer rib portion 74, and the movement of the container 70 is regulated by the upper holding portion Bcb. Therefore, the correct posture of the container 70 can be maintained during the unloading and scooping operations.

　本実施形態において、下側押さえ部Ｂｃｃは、基部Ｂｃａの下端側から移載方向卸し側Ｘ１に向けて延設されている。下側押さえ部Ｂｃｃの上面は、掬い動作において容器７０の移載用リブ部７４の下面に当接して容器７０を下方から支持することができる。また、下側押さえ部Ｂｃｃの上面は、卸し動作中及び掬い動作中に容器７０が傾いた際に、移載用リブ部７４の下面に当接する。 In this embodiment, the lower holding portion Bcc extends from the lower end side of the base portion Bca toward the unloading side X1 in the transfer direction. The upper surface of the lower holding portion Bcc abuts against the lower surface of the transfer rib portion 74 of the container 70 during the scooping operation, thereby supporting the container 70 from below. In addition, the upper surface of the lower holding portion Bcc abuts against the lower surface of the transfer rib portion 74 when the container 70 tilts during the unloading operation and scooping operation.

　図９に示すように、本実施形態において、移載用リブ部７４と下側押さえ部Ｂｃｃとの距離、具体的には移載用リブ部７４の下面と下側押さえ部Ｂｃｃの上面との設計上の距離を距離Ｄ４とする。また、移載用リブ部７４の移載方向Ｘにおける端面（移載方向掬い側Ｘ２の端面）と下側押さえ部Ｂｃｃの移載方向Ｘにおける端面（移載方向卸し側Ｘ１の端面）との上下方向視での設計上の距離（換言すれば、上下方向視での移載用リブ部７４と下側押さえ部Ｂｃｃとの移載方向Ｘの重複長さ）を距離Ｄ５とする。本実施形態では、距離Ｄ４が距離Ｄ５よりも小さい。 As shown in FIG. 9, in this embodiment, the distance between the transfer rib portion 74 and the lower holding portion Bcc, specifically the designed distance between the bottom surface of the transfer rib portion 74 and the top surface of the lower holding portion Bcc, is distance D4. In addition, the designed distance between the end face of the transfer rib portion 74 in the transfer direction X (end face on the scooping side X2 in the transfer direction) and the end face of the lower holding portion Bcc in the transfer direction X (end face on the unloading side X1 in the transfer direction) as viewed in the vertical direction (in other words, the overlap length in the transfer direction X between the transfer rib portion 74 and the lower holding portion Bcc as viewed in the vertical direction) is distance D5. In this embodiment, distance D4 is smaller than distance D5.

　上記のように、偏荷重が生じると、卸し動作中や掬い動作中に容器前面部７０Ｆの側が容器後面部７０Ｒの側よりも上側に持ち上がるように容器７０が傾き、例えば、卸し動作中に容器７０が載置部材８３（具体的には、載置部材８３における容器７０を案内するガイド部等）に乗り上げ、卸し動作が正常に行えないという問題が生じ得る。 As described above, when an unbalanced load occurs, the container 70 tilts during the unloading or scooping operation so that the container front portion 70F is raised higher than the container rear portion 70R. For example, during the unloading operation, the container 70 may ride up onto the mounting member 83 (specifically, the guide portion that guides the container 70 on the mounting member 83), which may cause a problem that the unloading operation cannot be performed normally.

　本実施形態の搬送装置１００では、卸し動作中及び掬い動作中に容器前面部７０Ｆの側が容器後面部７０Ｒの側よりも上側に持ち上がるように容器７０が傾きそうになったとしても、規制部Ｂｃにおける下側押さえ部Ｂｃｃの上面が移載用リブ部７４の下面に当接することで、容器７０の移動が下側押さえ部Ｂｃｃにより規制される。従って、卸し動作中及び掬い動作中における容器７０の姿勢を正しく維持できる。 In the conveying device 100 of this embodiment, even if the container 70 tends to tilt so that the container front portion 70F is raised higher than the container rear portion 70R during the unloading and scooping operations, the upper surface of the lower holding portion Bcc in the regulating portion Bc abuts against the lower surface of the transfer rib portion 74, and the movement of the container 70 is regulated by the lower holding portion Bcc. Therefore, the correct posture of the container 70 can be maintained during the unloading and scooping operations.

〔掬い動作〕
　次に、図１０～図１３を参照して、移載装置４による容器７０の掬い動作について説明する。なお、図１０及び図１１は、掬い動作を行う際の移載装置４及び容器７０の要部を示す図である。図１２は、棚部８０に対する容器７０の掬い動作を示し、図１３は、段積み領域２Ａに対する容器７０の掬い動作を示している。 [Scooping motion]
Next, the scooping operation of the container 70 by the transfer device 4 will be described with reference to Fig. 10 to Fig. 13. Fig. 10 and Fig. 11 are diagrams showing the main parts of the transfer device 4 and the container 70 when performing the scooping operation. Fig. 12 shows the scooping operation of the container 70 relative to the shelf portion 80, and Fig. 13 shows the scooping operation of the container 70 relative to the stacking area 2A.

　図１０に示すように、移載装置４は、掬い動作を行う場合に、係止部Ｂｂを、非係止姿勢とした状態で係止可能範囲ＬＲに配置する。本実施形態では、移載装置４は、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び規制部Ｂｃを移載方向卸し側Ｘ１へ一体的に移動させることで、係止部Ｂｂを係止可能範囲ＬＲに配置する。移載装置４は、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び規制部Ｂｃの移載方向卸し側Ｘ１への移動を、移載駆動部Ｍｓによって支持部材Ｂｓを駆動することにより行う。係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲに配置されたか否かは、検出器Ｓｅによる検出結果に基づいて判断される。なお、規制部Ｂｃは、係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲにある状態で、下側押さえ部Ｂｃｃが移載用リブ部７４の下面に対して下方から対向する位置に配置される。 As shown in FIG. 10, when performing a scooping operation, the transfer device 4 places the locking portion Bb in the lockable range LR in a non-locking position. In this embodiment, the transfer device 4 moves the pressing portion Ba, the locking portion Bb, and the regulating portion Bc integrally toward the lowering side X1 in the transfer direction to place the locking portion Bb in the lockable range LR. The transfer device 4 moves the pressing portion Ba, the locking portion Bb, and the regulating portion Bc toward the lowering side X1 in the transfer direction by driving the support member Bs with the transfer drive portion Ms. Whether the locking portion Bb is placed in the lockable range LR is determined based on the detection result by the detector Se. Note that the regulating portion Bc is placed in a position where the lower pressing portion Bcc faces the lower surface of the transfer rib portion 74 from below when the locking portion Bb is in the lockable range LR.

　図１１に示すように、移載装置４は、検出器Ｓｅによって係止部Ｂｂが係止可能範囲ＬＲに配置されたことが検出された場合に、係止部Ｂｂを非係止姿勢から係止姿勢に姿勢変更させる。移載装置４は、係止部Ｂｂの姿勢変更を、係止駆動部Ｍｂによって係止部Ｂｂを駆動することにより行う。図１１に示すように、係止部Ｂｂが係止姿勢になると、係止部Ｂｂと押圧部Ｂａとが、容器７０の係止用壁部７６を挟んで移載方向Ｘの両側に分かれて配置された状態となる。また、本実施形態では、係止部Ｂｂが係止姿勢になった際に、換言すれば、係止部Ｂｂが凹部７５に挿入された状態になった際に、距離Ｄ１が距離Ｄ２よりも小さく、且つ、距離Ｄ４が距離Ｄ５よりも小さくなるように、規制部Ｂｃの上側押さえ部Ｂｃｂと下側押さえ部Ｂｃｃとの間に移載用リブ部７４が位置した状態となる（図９も参照）。また、本実施形態では、係止部Ｂｂが係止姿勢になった際に、距離Ｄ１が距離Ｄ３よりも小さい状態となる。 11, when the detector Se detects that the locking portion Bb is positioned within the lockable range LR, the transfer device 4 changes the position of the locking portion Bb from the non-locking position to the locking position. The transfer device 4 changes the position of the locking portion Bb by driving the locking portion Bb with the locking drive unit Mb. As shown in FIG. 11, when the locking portion Bb is in the locking position, the locking portion Bb and the pressing portion Ba are arranged separately on both sides of the locking wall portion 76 of the container 70 in the transfer direction X. In addition, in this embodiment, when the locking portion Bb is in the locking position, in other words, when the locking portion Bb is inserted into the recess 75, the transfer rib portion 74 is positioned between the upper holding portion Bcb and the lower holding portion Bcc of the regulating portion Bc such that the distance D1 is smaller than the distance D2 and the distance D4 is smaller than the distance D5 (see also FIG. 9). Furthermore, in this embodiment, when the locking portion Bb is in the locking position, the distance D1 is smaller than the distance D3.

　ついで、棚部８０に対する容器７０の掬い動作を行う場合、図１２に示すように、移載装置４は、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び規制部Ｂｃを移載方向掬い側Ｘ２へ一体的に移動させることで、係止部Ｂｂを移載方向掬い側Ｘ２へ移動させ、容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ引き込む。すなわち、移載装置４は、係止姿勢の係止部Ｂｂを、移載駆動部Ｍｓにより移載方向掬い側Ｘ２へ移動させることで、容器７０の掬い動作を行う。 Next, when scooping the container 70 onto the shelf 80, as shown in FIG. 12, the transfer device 4 moves the pressing portion Ba, the locking portion Bb, and the regulating portion Bc integrally toward the scooping side X2 in the transfer direction, thereby moving the locking portion Bb toward the scooping side X2 in the transfer direction and pulling the container 70 into the scooping side X2 in the transfer direction. In other words, the transfer device 4 moves the locking portion Bb in the locking position toward the scooping side X2 in the transfer direction by the transfer drive portion Ms, thereby performing the scooping operation of the container 70.

　一方、段積み領域２Ａに対する容器７０の掬い動作を行う場合には、移載装置４は、移載用リブ部７４の下面に対して下方から対向する位置に配置された規制部Ｂｃを上昇させて、当該規制部Ｂｃの下側押さえ部Ｂｃｃの上面を移載用リブ部７４の下面に当接させて、移載用リブ部７４を持ち上げる。これにより、図１３に示すように、容器後面部７０Ｒが持ち上げられ、掬い対象の容器７０の嵌合部７７における移載方向掬い側Ｘ２の端部が、その下の段に配置された容器７０の開口部７１から上方に離間する。その後、棚部８０に対する容器７０の掬い動作を行う場合と同様に、移載装置４は、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び規制部Ｂｃを移載方向掬い側Ｘ２へ一体的に移動させることで、係止部Ｂｂを移載方向掬い側Ｘ２へ移動させ、容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ引き込む。 On the other hand, when scooping a container 70 into the stacked area 2A, the transfer device 4 raises the regulating part Bc, which is positioned facing the lower surface of the transfer rib part 74 from below, and abuts the upper surface of the lower holding part Bcc of the regulating part Bc against the lower surface of the transfer rib part 74, thereby lifting the transfer rib part 74. As a result, as shown in Figure 13, the container rear part 70R is raised, and the end part of the fitting part 77 of the container 70 to be scooped on the transfer direction scooping side X2 moves upward away from the opening 71 of the container 70 arranged in the tier below. Thereafter, in the same manner as when scooping the container 70 onto the shelf 80, the transfer device 4 moves the pressing part Ba, the locking part Bb, and the regulating part Bc integrally toward the scooping side X2 in the transfer direction, thereby moving the locking part Bb toward the scooping side X2 in the transfer direction and pulling the container 70 into the scooping side X2 in the transfer direction.

　以上のようにして、容器７０の掬い動作が行われる。当該掬い動作は、制御装置Ｃ（図５参照）が搬送装置１００の各機能部を制御することにより行われる。 In this manner, the scooping operation of the container 70 is performed. The scooping operation is performed by the control device C (see FIG. 5) controlling each functional part of the conveying device 100.

〔卸し動作〕
　次に、図１４～図１６を参照して、移載装置４による容器７０の卸し動作について説明する。なお、図１４は、卸し動作を行う際の移載装置４及び容器７０の要部を示す図である。図１５は、棚部８０に対する容器７０の卸し動作を示し、図１６は、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作を示している。 [Unloading operation]
Next, the unloading operation of the container 70 by the transfer device 4 will be described with reference to Fig. 14 to Fig. 16. Fig. 14 is a diagram showing the main parts of the transfer device 4 and the container 70 when performing the unloading operation. Fig. 15 shows the unloading operation of the container 70 on the shelf section 80, and Fig. 16 shows the unloading operation of the container 70 on the stacking area 2A.

　図１４に示すように、移載装置４は、卸し動作を行う場合に、押圧部Ｂａを、容器後面部７０Ｒに当接させ、当該押圧部Ｂａにより容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。本例では、移載装置４は、押圧部Ｂａを、容器７０の係止用壁部７６に当接させて押圧する。なお、本実施形態では、押圧部Ｂａが係止用壁部７６に当接した状態になった際に、距離Ｄ１が距離Ｄ２よりも小さく、且つ、距離Ｄ４が距離Ｄ５よりも小さくなるように、規制部Ｂｃの上側押さえ部Ｂｃｂと下側押さえ部Ｂｃｃとの間に移載用リブ部７４が位置した状態となる。 As shown in FIG. 14, when the transfer device 4 performs an unloading operation, the pressing part Ba abuts against the rear surface 70R of the container, and the pressing part Ba presses the container 70 toward the unloading side X1 in the transfer direction. In this example, the transfer device 4 presses the pressing part Ba against the locking wall part 76 of the container 70. Note that in this embodiment, when the pressing part Ba abuts against the locking wall part 76, the transfer rib part 74 is positioned between the upper pressing part Bcb and the lower pressing part Bcc of the regulating part Bc so that the distance D1 is smaller than the distance D2 and the distance D4 is smaller than the distance D5.

　本実施形態では、棚部８０に対する容器７０の卸し動作を行う場合、図１５に示すように、移載装置４は、容器７０の係止用壁部７６に押圧部Ｂａを当接させた状態で、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び規制部Ｂｃを移載方向卸し側Ｘ１へ一体的に移動させることで、押圧部Ｂａを移載方向卸し側Ｘ１へ移動させる。 In this embodiment, when the container 70 is unloaded from the shelf 80, as shown in FIG. 15, the transfer device 4 moves the pressing part Ba to the unloading side X1 in the transfer direction by moving the pressing part Ba, the locking part Bb, and the regulating part Bc together while the pressing part Ba is in contact with the locking wall 76 of the container 70.

　一方、段積み領域２Ａに対する容器７０の卸し動作を行う場合、図１６に示すように、移載装置４は、容器７０の係止用壁部７６に押圧部Ｂａを当接させた状態で、押圧部Ｂａ、係止部Ｂｂ、及び規制部Ｂｃを移載方向卸し側Ｘ１へ一体的に移動させることで、押圧部Ｂａを移載方向卸し側Ｘ１へ移動させる。本例では、移載装置４は、段積み領域２Ａにおける卸し先となる容器７０よりも上方の位置で、卸し対象の容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。そして、卸し対象の容器７０が保持部Ａよりも移載方向卸し側Ｘ１へ突出することで当該容器７０が保持部Ａによる支持を失って段積み領域２Ａにおいて下降すると、移載装置４は、規制部Ｂｃの下側押さえ部Ｂｃｃによって移載用リブ部７４の下面を支持する状態となる。これにより、卸し対象の容器７０における容器後面部７０Ｒが規制部Ｂｃの下側押さえ部Ｂｃｃによって支持される。その後、規制部Ｂｃを下降させることで、卸し対象の容器７０が、卸し先となる容器７０に対して上方から嵌合する。これにより、卸し対象の容器７０が段積み領域２Ａに段積みされる。 On the other hand, when unloading a container 70 into the stacking area 2A, as shown in FIG. 16, the transfer device 4 moves the pressing part Ba to the unloading side X1 in the transfer direction by moving the pressing part Ba, the locking part Bb, and the regulating part Bc integrally toward the unloading side X1 in the transfer direction while abutting the pressing part Ba against the locking wall part 76 of the container 70. In this example, the transfer device 4 presses the container 70 to be unloaded toward the unloading side X1 in the transfer direction at a position above the destination container 70 in the stacking area 2A. Then, when the container 70 to be unloaded protrudes beyond the holding part A toward the unloading side X1 in the transfer direction and loses support from the holding part A and descends in the stacking area 2A, the transfer device 4 is in a state where the lower surface of the transfer rib part 74 is supported by the lower holding part Bcc of the regulating part Bc. As a result, the rear surface 70R of the container 70 to be unloaded is supported by the lower pressing portion Bcc of the restricting portion Bc. The restricting portion Bc is then lowered so that the container 70 to be unloaded fits from above into the container 70 that is to be unloaded. As a result, the container 70 to be unloaded is stacked in the stacking area 2A.

　以上のようにして、容器７０の卸し動作が行われる。当該卸し動作は、制御装置Ｃ（図５参照）が搬送装置１００の各機能部を制御することにより行われる。 In this manner, the unloading operation of the container 70 is performed. The unloading operation is performed by the control device C (see FIG. 5) controlling each functional part of the conveying device 100.

〔その他の実施形態〕
　次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。 Other embodiments
Next, other embodiments of the transport vehicle will be described.

（１）上記の実施形態では、押圧部Ｂａと係止部Ｂｂとが別部材となっている態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。押圧部と係止部とが共通である態様であってもよい。この場合、例えば、上記実施形態における係止部Ｂｂの移載方向卸し側Ｘ１の面で容器７０を移載方向卸し側Ｘ１に向けて押圧する。 (1) In the above embodiment, the pressing portion Ba and the locking portion Bb are separate members, but the present invention is not limited to this. The pressing portion and the locking portion may be a common member. In this case, for example, the surface of the locking portion Bb in the above embodiment on the unloading side X1 in the transfer direction presses the container 70 toward the unloading side X1 in the transfer direction.

（２）上記実施形態では、移載方向Ｘが水平方向に沿う方向である態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。移載方向Ｘは、水平に対して傾いていてもよい。 (2) In the above embodiment, the transfer direction X is a direction along the horizontal direction, but this is not limited to this. The transfer direction X may be inclined relative to the horizontal.

（３）上記実施形態では、規制部Ｂｃが押圧部Ｂａ及び係止部Ｂｂに対して幅方向Ｙの両側に配置され、計２つの規制部Ｂｃが設けられている態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。押圧部Ｂａ及び係止部Ｂｂに対して幅方向Ｙの一方側にのみ一又は複数の規制部Ｂｃが配置されている態様であってもよいし、押圧部Ｂａ及び係止部Ｂｂに対して幅方向Ｙの両側のそれぞれに複数の規制部Ｂｃが配置されている態様であってもよい。 (3) In the above embodiment, the restricting portion Bc is disposed on both sides of the pressing portion Ba and the locking portion Bb in the width direction Y, and a total of two restricting portions Bc are provided. However, this is not limited to this. It may be an embodiment in which one or more restricting portions Bc are disposed on only one side of the pressing portion Ba and the locking portion Bb in the width direction Y, or an embodiment in which multiple restricting portions Bc are disposed on each side of the pressing portion Ba and the locking portion Bb in the width direction Y.

（４）上記実施形態では、係止駆動部Ｍｂが設けられている態様について説明したが、この態様に限定されるものではなく、係止駆動部Ｍｂが設けられていない態様であってもよい。 (4) In the above embodiment, a configuration in which the locking drive unit Mb is provided is described, but this is not limited to this configuration, and the locking drive unit Mb may not be provided.

（５）上記実施形態では、卸し動作中に係止部Ｂｂを非係止姿勢とする態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。卸し動作中に係止部Ｂｂを係止姿勢とする態様であってもよい。なお、この態様においても、掬い動作を行う際に棚部８０や段積み領域２Ａの容器７０に係止部Ｂｂを接近させるための移動や、卸し動作を行う際に容器７０に押圧部Ｂａを当接させるために当該押圧部Ｂａと一体となった係止部Ｂｂの移動、すなわち、容器７０の移動を伴わない係止部Ｂｂの移動中は、係止部Ｂｂを非係止姿勢とする。 (5) In the above embodiment, the locking portion Bb is in the unlocked position during the unloading operation, but the present invention is not limited to this. The locking portion Bb may be in the locked position during the unloading operation. Even in this embodiment, the locking portion Bb is in the unlocked position during the movement of the locking portion Bb to bring it closer to the shelf portion 80 or the container 70 in the stacking area 2A when performing a scooping operation, or during the movement of the locking portion Bb integrated with the pressing portion Ba to bring the pressing portion Ba into contact with the container 70 when performing a unloading operation, i.e., during the movement of the locking portion Bb without movement of the container 70.

（６）上記実施形態では、規制部Ｂｃが下側押さえ部Ｂｃｃを備える態様について説明したが、この態様に限定されるものではなく、規制部Ｂｃが下側押さえ部Ｂｃｃを備えていない態様であってもよい。 (6) In the above embodiment, the restricting portion Bc is described as having a lower retaining portion Bcc, but this is not limited to the above, and the restricting portion Bc may not have a lower retaining portion Bcc.

（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (7) The configurations disclosed in the above-described embodiments may be combined with configurations disclosed in other embodiments, provided no contradictions arise. With respect to other configurations, the embodiments disclosed in this specification are merely examples in all respects. Therefore, various modifications may be made as appropriate within the scope of the spirit of this disclosure.

〔上記実施形態の概要〕
　以下、上記において説明した搬送車について説明する。 [Summary of the above embodiment]
The above-described transport vehicle will now be described.

　本構成によれば、卸し動作中及び掬い動作中に容器後面部の側が容器前面部の側よりも上側に持ち上がりそうになった場合には、上昇しようとするリブ部の移動が上側押さえ部により規制される。従って、卸し動作中及び掬い動作中における容器の姿勢を正しく維持し易い。そのため、例えば容器に収容された物品の重心位置に移載方向の偏りがある場合でも、容器後面部が持ち上がった状態になり難くすることができる。 With this configuration, if the rear side of the container is about to rise higher than the front side of the container during the unloading and scooping operations, the movement of the rib portion attempting to rise is restricted by the upper retaining portion. This makes it easier to maintain the correct position of the container during the unloading and scooping operations. Therefore, for example, even if the center of gravity of the item contained in the container is biased in the transfer direction, it is possible to prevent the rear side of the container from becoming lifted.

　ここで、一対の前記規制部が、前記押圧部及び前記係止部に対して前記幅方向の両側に分かれて配置されている、と好適である。 In this case, it is preferable that the pair of restricting portions are arranged separately on both sides of the pressing portion and the locking portion in the width direction.

　本構成によれば、一対の規制部により、押圧部及び係止部に対して幅方向の両側でリブ部の上下動を規制することができる。従って、容器の幅方向の傾きも小さく抑え易い。 With this configuration, the pair of regulating parts can regulate the up and down movement of the rib part on both sides of the width direction relative to the pressing part and the locking part. Therefore, it is easy to keep the inclination of the container in the width direction small.

　また、前記卸し動作中及び前記掬い動作中における前記リブ部と前記上側押さえ部との上下方向の距離は、上下方向視での前記リブ部と前記上側押さえ部との前記移載方向の重複長さよりも小さい、と好適である。 Furthermore, it is preferable that the vertical distance between the rib portion and the upper holding portion during the unloading operation and the scooping operation is smaller than the overlap length in the transfer direction between the rib portion and the upper holding portion when viewed in the vertical direction.

　本構成によれば、卸し動作中及び掬い動作中に容器後面部の側が容器前面部の側よりも上側に持ち上がりそうになった場合にリブ部の移動を上側押さえ部により適切に規制できる。従って、卸し動作中及び掬い動作中における容器の姿勢を正しく維持し易い。 With this configuration, if the rear side of the container is about to rise higher than the front side of the container during the unloading and scooping operations, the movement of the rib portion can be appropriately restricted by the upper retaining portion. Therefore, it is easy to maintain the correct position of the container during the unloading and scooping operations.

　また、前記卸し動作中及び前記掬い動作中における前記リブ部と前記上側押さえ部との上下方向の距離は、前記係止部と前記凹部との上下方向の重複長さよりも小さい、と好適である。 Furthermore, it is preferable that the vertical distance between the rib portion and the upper holding portion during the unloading operation and the scooping operation is smaller than the vertical overlap length between the locking portion and the recess.

　また、前記移載装置は、前記押圧部とは別に前記係止部を駆動して当該係止部に姿勢変更を行わせる係止駆動部を更に備え、
　前記係止部は、前記容器に対する相対位置が規定の係止可能範囲にある状態で前記係止駆動部により駆動されることで、前記凹部に挿入される係止姿勢と、前記凹部から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能であり、
　前記掬い動作中は、前記係止部を前記係止姿勢とする、と好適である。 The transfer device further includes a locking drive unit that drives the locking unit separately from the pressing unit to change the position of the locking unit,
the locking portion is driven by the locking drive portion in a state where a relative position of the locking portion with respect to the container is within a specified lockable range, so that the locking portion can be changed in position between a locking position where the locking portion is inserted into the recess and a non-locking position where the locking portion is removed from the recess,
It is preferable that the locking portion is in the locking position during the scooping operation.

　本構成によれば、係止部が姿勢変更を行うことにより、係止部を凹部に挿入した状態と、係止部が凹部に挿入されていない状態との双方を容易に実現できる。従って、掬い動作のために係止部を移載方向卸し側に移動させ、係止部を凹部に挿入し、係止部を移載方向掬い側に移動させて掬い動作を行うという一連の動きを円滑に行うことができる。 With this configuration, the locking part can change its position to easily achieve both a state in which the locking part is inserted into the recess and a state in which the locking part is not inserted into the recess. Therefore, a series of movements can be smoothly performed in which the locking part is moved to the unloading side in the transfer direction for the scooping operation, the locking part is inserted into the recess, and the locking part is moved to the scooping side in the transfer direction to perform the scooping operation.

　また、前記規制部は、前記卸し動作中及び前記掬い動作中に前記リブ部に対して下側であって上下方向視で前記リブ部と重複する位置に配置される下側押さえ部をさらに備える、と好適である。 It is also preferable that the regulating portion further includes a lower pressing portion that is positioned below the rib portion and overlaps with the rib portion when viewed in the up-down direction during the unloading operation and the scooping operation.

　本構成によれば、卸し動作中及び掬い動作中に容器前面部の側が容器後面部の側よりも上側に持ち上がりそうになった場合には、反対に下降しようとするリブ部の移動が下側押さえ部により規制される。従って、卸し動作中及び掬い動作中における容器の姿勢を正しく維持し易い。 With this configuration, if the front side of the container is about to rise higher than the rear side of the container during the unloading and scooping operations, the movement of the rib portion that attempts to descend is restricted by the lower pressing portion. This makes it easier to maintain the correct position of the container during the unloading and scooping operations.

　本開示に係る技術は、容器を搬送する搬送装置に利用することができる。 The technology disclosed herein can be used in a transport device that transports containers.

１００　　：搬送装置
４０　　　：移載用マスト（マスト）
４０Ｂ　　：移載用昇降体（昇降体）
４１Ａ　　：第１保持部（保持部）
４１Ｂｂ　：第１係止部（係止部）
４１Ｂｃ　：第１規制部（規制部）
４１Ｍｂ　：第１係止駆動部（係止駆動部）
４１Ｍｓ　：第１移載駆動部（移載駆動部）
４２Ａ　　：第２保持部（保持部）
４２Ｂｂ　：第２係止部（係止部）
４２Ｂｃ　：第２規制部（規制部）
４２Ｍｂ　：第２係止駆動部（係止駆動部）
４２Ｍｓ　：第２移載駆動部（移載駆動部）
７０　　　：容器
７０Ｆ　　：容器前面部
７０Ｒ　　：容器後面部
７４　　　：移載用リブ部（リブ部）
７５　　　：凹部
８０　　　：棚部
Ａ　　　　：保持部
Ｂａ　　　：押圧部
Ｂｂ　　　：係止部
Ｂｃ　　　：規制部
Ｂｃｂ　　：上側押さえ部
Ｂｃｃ　　：下側押さえ部
Ｄ１　　　：距離（リブ部と上側押さえ部との上下方向の距離）
Ｄ２　　　：距離（上下方向視でのリブ部と上側押さえ部との移載方向の重複長さ）
Ｄ３　　　：距離（係止部と凹部との上下方向の重複長さ）
ＬＲ　　　：係止可能範囲
Ｍｂ　　　：係止駆動部
Ｍｓ　　　：移載駆動部
Ｔ　　　　：移載対象箇所
Ｘ　　　　：移載方向
Ｘ１　　　：移載方向卸し側
Ｘ２　　　：移載方向掬い側
Ｙ　　　　：幅方向 100: Transport device 40: Transfer mast (mast)
40B: Lifting body for transfer (lifting body)
41A: First holding part (holding part)
41Bb: First locking portion (locking portion)
41Bc: First restriction portion (restriction portion)
41Mb: First locking drive unit (locking drive unit)
41Ms: First transfer drive unit (transfer drive unit)
42A: Second holding part (holding part)
42Bb: Second locking portion (locking portion)
42Bc: Second restriction portion (restriction portion)
42Mb: Second locking drive unit (locking drive unit)
42Ms: Second transfer drive unit (transfer drive unit)
70: Container 70F: Container front surface 70R: Container rear surface 74: Transfer rib portion (rib portion)
75: Recess 80: Shelf A: Holding Ba: Pressing Bb: Locking Bc: Restricting Bcb: Upper pressing portion Bcc: Lower pressing portion D1: Distance (vertical distance between the rib and the upper pressing portion)
D2: Distance (overlapping length between the rib portion and the upper pressing portion in the transfer direction when viewed from the top and bottom)
D3: Distance (overlapping length between the locking portion and the recess in the vertical direction)
LR: Lockable range Mb: Locking drive unit Ms: Transfer drive unit T: Transfer target location X: Transfer direction X1: Transfer direction unloading side X2: Transfer direction scooping side Y: Width direction

Claims

　容器を搬送する搬送装置であって、
　前記容器を保持する保持部を有する移載装置を備え、
　前記移載装置は、水平方向に沿う移載方向に沿って前記容器を移動させて、前記保持部から移載対象箇所へ前記容器を移載する卸し動作、及び前記移載対象箇所から前記保持部へ前記容器を移載する掬い動作を含む移載動作を行うように構成され、
　前記移載方向における前記保持部から前記移載対象箇所へ向かう側を移載方向卸し側、前記移載方向における前記移載対象箇所から前記保持部へ向かう側を移載方向掬い側とし、上下方向視で前記移載方向に直交する方向を幅方向とし、前記容器における前記移載方向卸し側を向く部分を容器前面部、前記容器における前記移載方向掬い側を向く部分を容器後面部として、
　前記移載装置は、前記卸し動作において前記容器を押圧する押圧部と、前記掬い動作において前記容器に係止される係止部と、前記押圧部及び前記係止部に対して前記幅方向の少なくとも一方側に配置されて前記卸し動作及び前記掬い動作における前記容器の上下動を規制する規制部と、前記押圧部、前記係止部、及び前記規制部を前記移載方向に沿って往復移動させる移載駆動部と、を備え、
　前記容器後面部に、下側に向かって開口する凹部と、前記移載方向掬い側に突出すると共に前記容器後面部に沿って水平方向に延在するように形成されたリブ部と、が設けられ、
　前記移載装置は、前記押圧部を、前記容器後面部に当接させた状態で前記移載駆動部により前記移載方向卸し側へ移動させることで、前記卸し動作を行い、前記係止部を、前記凹部に対して下側から挿入した状態で前記移載駆動部により前記移載方向掬い側へ移動させることで、前記掬い動作を行い、
　前記規制部は、前記卸し動作中及び前記掬い動作中に前記リブ部に対して上側であって上下方向視で前記リブ部と重複する位置に配置される上側押さえ部を備える、搬送装置。 A conveying device for conveying a container,
A transfer device having a holding part for holding the container,
The transfer device is configured to move the container along a horizontal transfer direction to perform a transfer operation including a lowering operation for transferring the container from the holding unit to a transfer target location, and a scooping operation for transferring the container from the transfer target location to the holding unit,
The side from the holding unit to the target location in the transfer direction is the unloading side in the transfer direction, the side from the target location to the holding unit in the transfer direction is the scooping side in the transfer direction, the direction perpendicular to the transfer direction when viewed in the up-down direction is the width direction, the part of the container facing the unloading side in the transfer direction is the container front part, and the part of the container facing the scooping side in the transfer direction is the container rear part,
The transfer device includes a pressing unit that presses the container during the unloading operation, a locking unit that locks onto the container during the scooping operation, a regulating unit that is disposed on at least one side of the pressing unit and the locking unit in the width direction and that regulates the up and down movement of the container during the unloading operation and the scooping operation, and a transfer drive unit that reciprocates the pressing unit, the locking unit, and the regulating unit along the transfer direction,
The rear surface of the container is provided with a recess that opens downward and a rib portion that protrudes toward the scooping side in the transfer direction and extends horizontally along the rear surface of the container,
The transfer device performs the unloading operation by moving the pressing part toward the unloading side in the transfer direction by the transfer drive part while the pressing part is in contact with the rear surface part of the container, and performs the scooping operation by moving the locking part toward the scooping side in the transfer direction by the transfer drive part while the locking part is inserted into the recess from below,
The regulating portion of the conveying device includes an upper pressing portion that is positioned above the rib portion and overlaps with the rib portion when viewed in the vertical direction during the unloading operation and the scooping operation.
　一対の前記規制部が、前記押圧部及び前記係止部に対して前記幅方向の両側に分かれて配置されている、請求項１に記載の搬送装置。 The conveying device according to claim 1, wherein a pair of the regulating parts are arranged separately on both sides of the pressing part and the locking part in the width direction.
　前記卸し動作中及び前記掬い動作中における前記リブ部と前記上側押さえ部との上下方向の距離は、上下方向視での前記リブ部と前記上側押さえ部との前記移載方向の重複長さよりも小さい、請求項１又は２に記載の搬送装置。 The conveying device according to claim 1 or 2, wherein the vertical distance between the rib portion and the upper holding portion during the unloading operation and the scooping operation is smaller than the overlap length between the rib portion and the upper holding portion in the transfer direction when viewed in the vertical direction.
　前記卸し動作中及び前記掬い動作中における前記リブ部と前記上側押さえ部との上下方向の距離は、前記係止部と前記凹部との上下方向の重複長さよりも小さい、請求項１又は２に記載の搬送装置。 The conveying device according to claim 1 or 2, wherein the vertical distance between the rib portion and the upper holding portion during the unloading operation and the scooping operation is smaller than the vertical overlap length between the locking portion and the recess.
　前記移載装置は、前記押圧部とは別に前記係止部を駆動して当該係止部に姿勢変更を行わせる係止駆動部を更に備え、
　前記係止部は、前記容器に対する相対位置が規定の係止可能範囲にある状態で前記係止駆動部により駆動されることで、前記凹部に挿入される係止姿勢と、前記凹部から出る非係止姿勢と、に姿勢変更可能であり、
　前記掬い動作中は、前記係止部を前記係止姿勢とする、請求項１又は２に記載の搬送装置。 The transfer device further includes a locking drive unit that drives the locking unit separately from the pressing unit to change the position of the locking unit,
the locking portion is driven by the locking drive portion in a state where a relative position of the locking portion with respect to the container is within a specified lockable range, so that the locking portion can be changed in position between a locking position where the locking portion is inserted into the recess and a non-locking position where the locking portion is removed from the recess,
The transport device according to claim 1 or 2, wherein the engaging portion is in the engaging position during the scooping operation.
　前記規制部は、前記卸し動作中及び前記掬い動作中に前記リブ部に対して下側であって上下方向視で前記リブ部と重複する位置に配置される下側押さえ部をさらに備える、請求項１又は２に記載の搬送装置。 The conveying device according to claim 1 or 2, wherein the regulating portion further includes a lower pressing portion that is disposed below the rib portion during the unloading operation and the scooping operation and in a position that overlaps with the rib portion when viewed in the up-down direction.