WO2024070621A1 - 走行車システム - Google Patents

走行車システム Download PDF

Info

Publication number
WO2024070621A1
WO2024070621A1 PCT/JP2023/032997 JP2023032997W WO2024070621A1 WO 2024070621 A1 WO2024070621 A1 WO 2024070621A1 JP 2023032997 W JP2023032997 W JP 2023032997W WO 2024070621 A1 WO2024070621 A1 WO 2024070621A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
charging
charged
traveling
traveling vehicle
unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/032997
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
亘 北村
翔太 水田
Original Assignee
村田機械株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 村田機械株式会社 filed Critical 村田機械株式会社
Publication of WO2024070621A1 publication Critical patent/WO2024070621A1/ja

Links

Images

Definitions

  • the present invention relates to a traveling vehicle system.
  • Patent Document 1 discloses a navigation device that searches for charging facilities for electric vehicles. This navigation device is installed in an electric vehicle, searches for charging facilities within a specified distance range from the vehicle's position, and presents the search results to the user in the electric vehicle.
  • the user typically selects the closest charging facility to the vehicle's location from among the presented charging facilities.
  • the distance is short does not necessarily mean that charging can begin quickly.
  • This problem is not limited to electric vehicles, but is common to all vehicles that run on electricity as a power source.
  • the present invention aims to provide a vehicle system that can quickly charge a vehicle.
  • a traveling vehicle system includes a plurality of traveling vehicles, a plurality of charging units capable of charging the traveling vehicles, and a control device that controls the traveling of the traveling vehicles and the charging of the traveling vehicles by the charging units.
  • the control device includes a processing unit that selects a charging unit from the plurality of charging units to charge the traveling vehicle to be charged based on position information of the traveling vehicle to be charged, position information of the charging unit, and charging wait information indicating the status of the traveling vehicle waiting to be charged at the charging unit, a traveling control unit that drives the traveling vehicle to be charged to a charging position where the traveling vehicle can be charged by the charging unit selected by the processing unit, and a charging control unit that causes the charging unit to charge the traveling vehicle at the charging position.
  • the traveling vehicle system selects a charging unit to charge the traveling vehicle to be charged from among a plurality of charging units by taking into consideration both the location information of the charging unit and the charging waiting information indicating the charging waiting status, so that charging can be started early.
  • the control device may also include multiple communication units that communicate with traveling vehicles located within different jurisdictions within the traveling range of the traveling vehicles, and the processing unit may receive information on traveling vehicles located within their respective jurisdictions from the multiple communication units, and select a charging unit within the jurisdiction to which the current location of the traveling vehicle to be charged belongs.
  • a charging unit located relatively close to the traveling vehicle to be charged can be selected, enabling the traveling vehicle to be charged more quickly. Also, there is no need to switch the communication unit with which the traveling vehicle communicates to another communication unit until the traveling vehicle to be charged arrives at the charging unit.
  • the processing unit may select a charging unit within the jurisdiction of the current location of the traveling vehicle to be charged, even if all charging units within the jurisdiction of the current location of the traveling vehicle to be charged are in use and charging units in other jurisdictions are free. This configuration prevents a charging unit located far from the current location of the traveling vehicle to be charged from being selected, allowing the traveling vehicle to be charged more quickly.
  • the processing unit may select a charging unit for which the path length from the traveling vehicle to be charged to the charging position is less than a predetermined distance, or the path cost from the current position of the traveling vehicle to be charged to the charging position is less than a predetermined value. This configuration prevents the selection of a charging unit located far from the current position of the traveling vehicle to be charged, allowing the traveling vehicle to be charged more quickly.
  • the charging waiting status may be the number of vehicles waiting to be charged at the charging unit.
  • the processing unit may also select a charging unit to charge the vehicle to be charged based on a first parameter calculated by substituting a route cost from the current position of the vehicle to be charged to the charging position and a value indicating the charging waiting status of the charging unit into a first predetermined function. This configuration reduces the imbalance in the number of vehicles waiting to be charged for each charging unit. As a result, the vehicle to be charged can be charged quickly.
  • the processing unit may select a charging unit for which the value obtained by dividing the path length from the current position of the vehicle to be charged to the charging position by the path cost in the path length is equal to or less than a threshold value.
  • the charging unit may further include a power supply unit connected to the charging units and supplying power to the charging units, the power supply unit being capable of supplying power to one charging unit without simultaneously supplying power to the multiple charging units, and the processing unit may select a charging unit to charge the vehicle to be charged based on a second parameter calculated by substituting the path cost, the first number of vehicles waiting to be charged, and the second number of vehicles waiting to be charged into a second predetermined function, where the number of vehicles waiting to be charged at the charging unit is the first number of vehicles waiting to be charged and the number of vehicles waiting to be charged at the power supply unit is the second number of vehicles waiting to be charged.
  • the system may include a grid-shaped track on which the traveling vehicles travel, and the charging position may be set within a first grid cell among a plurality of grid cells formed on the track, in which the traveling vehicle to be charged can be charged by the charging unit.
  • the traveling control unit drives the traveling vehicle to be charged to a second grid cell different from the first grid cell as a waiting position, and the second grid cell may be set to a grid cell that is least frequently passed by traveling vehicles within a predetermined range from the first grid cell.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a traveling vehicle system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a trajectory according to the present embodiment
  • FIG. 2 is a perspective view showing an example of a traveling vehicle according to the present embodiment.
  • 11A and 11B are diagrams illustrating a method for setting a selection target according to the present embodiment.
  • 11 is a diagram illustrating an example of a method for selecting a charging operation target according to the present embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart of a first example of a method for selecting a charging operation target according to the present embodiment.
  • 10 is a flowchart of a second example of a method for selecting a charging operation target according to the embodiment.
  • 13 is a flowchart of a third example of a method for selecting a charging operation target according to the embodiment.
  • 13 is a flowchart of a fourth example of a method for selecting a charging operation target according to the embodiment.
  • the XYZ coordinate system may be used to explain directions in a diagram.
  • the plane parallel to the horizontal plane is the XY plane.
  • the direction perpendicular to the XY plane is referred to as the Z direction.
  • the X, Y, and Z directions are explained by assuming that the direction indicated by the arrow in the diagram is the + direction, and the direction opposite to the arrow is the - direction.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a traveling vehicle system 1 according to this embodiment. As shown in FIG. 1, the traveling vehicle system 1 includes a track 2, a plurality of charging facilities 3, a plurality of traveling vehicles 4, and a control device 5.
  • the track 2 is a route along which the traveling vehicles 4 can travel.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the track 2 according to this embodiment.
  • the track 2 is a grid-shaped track. That is, the track 2 is a lattice-shaped track that is installed so as to form a lattice shape in a plan view.
  • the lattice-shaped track is an example of the track 2.
  • the track 2 is installed, for example, on or near the ceiling (not shown) of a building such as a clean room.
  • the orbit 2 has a first orbit R1, a second orbit R2, and a partial orbit R3.
  • the first orbit R1 is provided along the X direction (first direction).
  • the second orbit R2 is provided along the Y direction (second direction).
  • the multiple first orbits R1 and the multiple second orbits R2 are provided along directions that are perpendicular to each other, but are provided so as not to directly intersect with each other.
  • the partial orbit R3 is located at the intersection where the first orbit R1 and the second orbit R2 intersect.
  • the track 2 is provided along a direction in which the first track R1 and the second track R2 intersect at right angles.
  • the track 2 has a configuration in which grid-shaped cells (hereinafter referred to as "grid cells") G are adjacent to each other in a planar view.
  • the running vehicles 4 are formed with dimensions that fit within one grid cell G in a planar view. This configuration allows the running vehicles 4 running on adjacent tracks 2 to pass each other, and when multiple running vehicles 4 are placed on the track 2, the range in which each running vehicle 4 can run without interfering with the other running vehicles 4 can be expanded.
  • the first track R1, the second track R2, and the partial track R3 are hung from the ceiling via a hanging member (not shown).
  • the first track R1, the second track R2, and the partial track R3 are arranged along the same or nearly the same horizontal plane (XY plane).
  • the charging equipment 3 is connected to the control device 5 by wire or wirelessly.
  • the charging equipment 3 charges the battery BT mounted on the traveling vehicle 4.
  • the charging equipment 3 includes a plurality of charging couplers 10 and a charging station 11.
  • the charging couplers 10 are an example of the "charging unit” of the present invention.
  • the charging station 11 is an example of the “charging unit” of the present invention. In other words, the "charging unit” of the present invention may be the charging couplers 10 or the charging station 11.
  • Each charging coupler 10 is connected to a charging station 11.
  • Each charging coupler 10 is installed, for example, corresponding to one square of the lattice-shaped track 2.
  • the charging coupler 10 is, for example, a charging coupler.
  • the charging coupler 10 is electrically connected to the traveling vehicle 4, so that power from the charging station 11 is supplied to the traveling vehicle 4 via the charging coupler 10.
  • each charging coupler 10 is fixed at a predetermined position above the lattice-shaped track 2. Therefore, in order for the traveling vehicle 4 to charge its own battery BT, it needs to travel to the charging position of one of the charging couplers 10 on the track 2.
  • the charging station 11 is connected to each of the multiple charging couplers 10.
  • the charging station 11 charges the battery B mounted on the traveling vehicle by supplying power to the charging coupler 10 connected to the traveling vehicle 4.
  • the charging station 11 supplies power to the charging coupler 10 to which the traveling vehicle 4 is connected based on a charging command from the control device 5.
  • the charging station 11 establishes communication with the traveling vehicle 4. This allows the charging station 11 to determine which of the multiple charging couplers 10 is connected to the traveling vehicle 4.
  • the charging station 11 may grasp the connection between the charging coupler 10 and the traveling vehicle 4 using known technology. Information on which charging coupler 10 is connected to the traveling vehicle 4 is transmitted to the control device 5.
  • the charging station 11 when multiple charging couplers 10 are each connected to a traveling vehicle 4, the charging station 11 does not supply power to multiple charging couplers 10 at the same time, but supplies power to only one charging coupler 10. In other words, the charging station 11 does not supply power to multiple traveling vehicles 4 at the same time, but supplies power to each traveling vehicle 4 one at a time. In other words, the charging station 11 can supply power to only one charging coupler 10 at a time.
  • the number of charging couplers 10 connected to one charging station 110 may differ depending on the charging equipment 3. In other words, the number of charging couplers 10 connected to one charging station 110 may not be the same for all charging equipment 3. In other words, among multiple charging equipment 3, the number of charging couplers 10 connected to the charging station 11 of a first charging equipment may differ from the number of charging couplers 10 connected to the charging station 11 of a second charging equipment.
  • the traveling vehicle 4 is equipped with a battery BT, and travels along the track 2 using the power stored in the battery BT as a driving source.
  • the traveling vehicle 4 is a transport vehicle that transports an item W.
  • the traveling vehicle 4 transports the item W that contains a semiconductor wafer in a clean room of a semiconductor manufacturing factory.
  • the item W is, for example, a FOUP (Front-Opening Unified Pod) or a reticle pod that contains a reticle.
  • the traveling vehicle system 1 can also be applied to facilities other than those in the field of semiconductor device manufacturing.
  • FIG. 3 is a perspective view showing an example of a traveling vehicle.
  • the traveling vehicle 4 has a main body 4a, a traveling unit 4b, a traveling drive unit 4c, a steering mechanism 4d, and a control unit 4e.
  • the main body 4a is disposed below the track 2 (-Z side).
  • the main body 4a is disposed below the track 2.
  • the main body 4a is formed, for example, in a rectangular shape in a plan view.
  • the main body 4a is formed to a size that fits into one grid cell G of the lattice-shaped track 2 in a plan view. With this configuration, space is secured to pass other traveling vehicles 4 traveling on the adjacent first track R1 or second track R2.
  • the main body 4a includes an upper unit 20 and a transfer device 21.
  • the upper unit 20 is suspended from the traveling section 4b.
  • the upper unit 20 is, for example, rectangular in plan view, and has four corners on the top surface 20a.
  • the upper unit 20 is provided with a battery BT and a charging electrode CE.
  • the battery BT is provided inside the upper unit 20.
  • the battery BT supplies power to each part of the traveling vehicle 4.
  • the battery BT is, for example, a secondary battery such as a lithium-ion battery.
  • the upper unit 20 also includes a control unit 4e that controls the traveling of the host vehicle based on a traveling command from the control device 5.
  • the charging electrode CE is provided on the upper surface 20a of the upper unit 20.
  • the charging electrodes CE are provided side by side in two locations.
  • one charging electrode CE is electrically connected to the positive terminal of the battery BT.
  • the other charging electrode CE is electrically connected to the negative terminal of the battery BT.
  • the battery BT is supplied with power from the charging equipment 3 via the charging electrode CE. In other words, when the traveling vehicle 4 reaches the charging position of the charging coupler 10, the charging electrode CE and the charging coupler 10 are electrically connected, and charging of the vehicle's battery BT begins.
  • the transfer device 21 is provided below the upper unit 20.
  • the transfer device 21 holds the item W and transfers the item W.
  • the transfer device 21 transfers the item W between a storage device or other device.
  • the transfer device 21 is rotatable around a vertical rotation axis AX1.
  • the transfer device 21 may include, for example, a lifting mechanism that lifts and lowers the item W, and a lateral movement mechanism that moves the item W laterally (for example, in the Y direction).
  • the running unit 4b has running wheels 22.
  • the running wheels 22 are arranged at the four corners of the upper surface 20a of the upper unit 20.
  • the running wheels 22 are rotated by the driving force of the running drive unit 4c.
  • Each of the running wheels 22 rolls on the running surfaces of the first track R1, the second track R2, and the partial track R3 in the lattice-shaped track 2, causing the running vehicle 4 to run along the track 2.
  • Each of the running wheels 22 is provided so as to be rotatable about a rotation axis AX along the Z direction. Note that the configuration is not limited to the rotation of all four running wheels 22 by the driving force of the running drive unit 4c, and only some of the four running wheels 22 may be rotated.
  • the running drive unit 4c is, for example, an electric motor.
  • the steering mechanism 4d has a drive source 23, a pinion gear 24, and a rack 25.
  • the drive source 23 is, for example, an electric motor.
  • the pinion gear 24 is driven to rotate by the drive force generated by the drive source 23.
  • the pinion gear 24 is circular in a plan view and has multiple teeth in the circumferential direction of its outer periphery.
  • the rack 25 is fixed to the upper surface 20a of the upper unit 20.
  • the rack 25 has multiple teeth in the circumferential direction of its outer periphery that mesh with the teeth of the pinion gear 24.
  • the pinion gear 24 and the rack 25 are arranged with their teeth meshing with each other.
  • the control unit 4e comprehensively controls the operation of each part of the traveling vehicle 4.
  • the control unit 2d may be provided in the main body unit 4a or may be provided outside the main body unit 4a.
  • the control unit 2d communicates with the control device 5 via the communication network NW.
  • the communication network NW is a transmission line for wireless communication.
  • the communication network NW is a mobile communication network such as a mobile phone line network, a wireless packet communication network, or a short-range wireless communication standard such as ZigBee (registered trademark), Wi-Fi (registered trademark), or BLE.
  • the control unit 4e transmits and receives information to and from the control device 5 via the communication network NW.
  • the control unit 4e transmits information indicating the remaining battery charge of the battery BT (hereinafter referred to as "battery information") to the control device 5 via the communication network NW.
  • the battery information is not particularly limited as long as it is information indicating the remaining battery charge, but may be, for example, the output voltage value of the battery BT or the SOC (State Of Charge).
  • the control unit 4e may transmit the battery information to the control device 5 periodically, or may transmit the battery information to the control device 5 at a predetermined timing.
  • the predetermined timing may be when the remaining battery charge of the battery BT falls below a threshold value, or at a predetermined time.
  • the control unit 4e periodically transmits the position information of the vehicle to the control device 5.
  • the control unit 4e acquires the position information of the vehicle using, for example, the Global Positioning System (GPS).
  • GPS Global Positioning System
  • the control unit 4e may acquire the position information of the vehicle using any known technology, and there is no particular limitation on the method of acquisition.
  • the control unit 4e drives the vehicle to one of the multiple charging couplers 10 to charge the battery BT.
  • the control unit 4e receives a driving command from the control device 5 via the communication network NW.
  • the driving command includes information on the destination to which the vehicle should go to charge the battery BT of the vehicle by the charging coupler 10, i.e., the grid cell G (hereinafter referred to as "destination information"). Therefore, the control unit 4e drives the vehicle to the destination specified in the driving command.
  • the driving command may include route information from the current position to the destination in addition to the destination information.
  • the control device 5 includes multiple communication units 30 and a processing device 31.
  • the multiple communication units 30 are connected to the processing device 31 wirelessly or by wire.
  • the multiple communication units 30 communicate with the traveling vehicle 4 via the communication network NW.
  • a different jurisdiction range is assigned to each of the multiple communication units 30.
  • the jurisdiction range is set within the traveling range of the traveling vehicle 4.
  • the communication unit 30 communicates with traveling vehicles 4 located within the jurisdictional range assigned to the communication unit 30 and receives information about the traveling vehicles 4.
  • the communication unit 30 transmits the received information about the traveling vehicles 4 to the processing device 31.
  • the communication unit 30 also transmits information from the processing device 31 to traveling vehicles 4 located within the assigned jurisdictional range. In other words, the communication unit 30 communicates between the processing device 31 and traveling vehicles 4 located within the assigned jurisdictional range.
  • the processing device 31 transmits and receives information to and from the traveling vehicle 4 via the communication unit 30.
  • the processing device 31 is also connected to a plurality of charging facilities 3 by wire or wirelessly.
  • the processing device 31 transmits and receives information to and from each of the plurality of charging facilities 3 by communicating with each of the plurality of charging facilities 3.
  • the processing device 31 includes a storage unit 40, a charging control unit 41, a processing unit 42, and a traveling control unit 43. These components are realized, for example, by a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software).
  • a hardware processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program (software).
  • LSI Large Scale Integrated circuit
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • GPU Graphics Processing Unit
  • the program is stored in, for example, the storage unit 40.
  • the storage unit 40 may, for example, already have a storage device (a storage device with a non-transient storage medium) such as a HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory, or may have a removable storage medium (a non-transient storage medium) such as a DVD, a CD-ROM, or a USB (Universal Serial Bus).
  • the above program may be installed in the storage unit 40 by connecting the removable storage medium to the control device 5.
  • the storage unit 40 may, for example, include one or more of a HDD, a flash memory, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), a ROM (Read Only Memory), and a RAM (Random Access Memory).
  • the charging control unit 41 is connected to each of the multiple charging equipment 3. For example, the charging control unit 41 can send and receive information to and from each charging station 11 of the multiple charging equipment 3 via the communication network NW.
  • the charging control unit 41 controls charging of the traveling vehicles 4 from the charging coupler 10 by controlling the charging stations 11 via the communication network NW. While communicating with the charging stations 11, the charging control unit 41 controls which traveling vehicles 4 are to be charged by which charging coupler 10 of which charging station 11.
  • the charging control unit 41 transmits a charging command to the charging station 11 via the communication network NW.
  • This charging command includes, for example, information about the charging coupler 10 that will perform charging.
  • the charging command includes information indicating which charging coupler 10 to supply power to (hereinafter referred to as "destination information"). Therefore, as an example, based on the charging command, the charging station 11 supplies power to the charging coupler 10 indicated by the destination information out of the multiple charging couplers 10 connected to the charging station 11.
  • the processing unit 42 periodically acquires the position information and battery information of each traveling vehicle 4 via the multiple communication units 30. If there is a traveling vehicle 4 that needs charging among the multiple traveling vehicles 4 located on the track 2, the processing unit 42 sets that traveling vehicle 4 as a charging vehicle. Then, the processing unit 42 selects, among the multiple charging couplers 10, the charging coupler 10 that will charge the traveling vehicle 4 to be charged (hereinafter referred to as the "charging operation target").
  • the processing unit 42 when selecting a charging operation target to be connected to the charging target and charge the charging target, the processing unit 42 sets one or more charging couplers 10 located within a predetermined route length from the current position of the traveling vehicle 4 to be charged as the selection target for the charging operation target (hereinafter referred to as the "selection target"). Then, the processing unit 42 selects one traveling vehicle 4 from the selection targets as the charging operation target. For example, the processing unit 42 may select a charging operation target from the selection targets based on the current position of the charging target and the charging waiting status (charging waiting status) of the traveling vehicle 4 in each selection target.
  • the charging waiting information may be the number of traveling vehicles 4 waiting to be charged at the charging coupler 10 (hereinafter referred to as the "number of vehicles waiting to be charged"), or may be the time to wait for charging.
  • the number of vehicles waiting to be charged may be only the number of vehicles waiting to be charged, or may be the number including the number of vehicles waiting to be charged and the number of vehicles being charged.
  • the processing unit 42 may create the charging waiting information based on the position information of the traveling vehicle 4 and the position information of the charging coupler 10, or may acquire the charging waiting information by inputting it from outside.
  • the processing unit 42 may also select a charging operation target based on the current position of the charging target, charging wait information, and a route cost C from the current position of the charging target.
  • the processing unit 42 assumes that all charging couplers 10 located within a specified route length from the current position of the traveling vehicle 4 to be charged are in use, and that there is a charging coupler 10 that is available outside the specified range (hereinafter referred to as "available").
  • an available state refers to either a state in which the charging coupler 10 is already connected to the traveling vehicle 4 and charging is in progress (hereinafter referred to as “charging state”), or a state in which no traveling vehicle 4 is connected to the charging coupler 10, but it has been determined that a traveling vehicle 4 will be connected to the charging coupler 10 in the near future.
  • An available charging coupler 10 is a state other than an in-use state, and is a state in which the traveling vehicle 4 can be charged immediately.
  • the processing unit 42 selects a charging coupler 10 located within a predetermined path length from the current position of the charging target, even if all charging couplers 10 are in use and there is an available charging coupler 10 outside the predetermined range.
  • the processing unit 42 selects a charging coupler 10 located within a predetermined path length from the current position of the charging target, even if all charging couplers 10 are in use and there is an available charging coupler 10 outside the predetermined range.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a setting method for setting the selection target using the jurisdiction range.
  • a first jurisdiction range H1 of the communication unit 30-1 and a second jurisdiction range H2 of the communication unit 30-2 are assigned within a predetermined range of the track 2.
  • Charging couplers 10-1 to 10-3 are installed within the first jurisdiction range H1.
  • Charging couplers 10-4 and 10-5 are installed within the second jurisdiction range H2.
  • a traveling vehicle 4-1 (charging target) that needs charging is present in the first jurisdiction H1.
  • the processing unit 42 receives information about the traveling vehicle 4-1 via the communication unit 30-1, and identifies the traveling vehicle 4-1 as a charging target based on the information about the traveling vehicle 4-1. If the information about the traveling vehicle 4-1 does not include battery information, the processing unit 42 may detect that the remaining battery charge of the battery BT of the traveling vehicle 4-1 has fallen below a threshold value and identify the traveling vehicle 4-1 as a charging target.
  • the processing unit 42 identifies the traveling vehicle 4-1 as the charging target, it identifies which jurisdiction range the current position of the traveling vehicle 4-1 belongs to based on the position information of the traveling vehicle 4-1. That is, the processing unit 42 identifies whether the current position of the traveling vehicle 4-1 belongs to the first jurisdiction range H1 or the second jurisdiction range H2. In the example shown in FIG. 4, the processing unit 42 identifies that the current position of the traveling vehicle 4-1 belongs to the first jurisdiction range H1. Then, the processing unit 42 sets the charging couplers 10-1 to 10-3 that exist within the identified first jurisdiction range H1 as selection targets.
  • the charging coupler 10-3 or 10-4 that is far from the current position of the traveling vehicle 4-1 to be charged may be set as the selection target, and the charging coupler 10-3 or 10-4 may be selected as the charging operation target.
  • the traveling vehicle 4-1 to be charged must travel a long distance to charge its own battery BT, and may run out of battery power while traveling and stop midway. This significantly delays the charging of the traveling vehicle 4-1, and if the traveling vehicle 4-1 is a transport vehicle, the time available for transport is reduced.
  • the processing unit 42 selects the charging coupler 10 in the first jurisdiction H1, even if all of the charging couplers 10-1 to 10-3 in the first jurisdiction H1, which includes the current location of the traveling vehicle 4-1 to be charged, are in use and there are free charging couplers 10-4 and 10-5 in the second jurisdiction H2, which is another jurisdiction.
  • the traveling vehicle 4-1 to be charged can be prevented from traveling long distances when charging its own battery BT, and as a result, charging can be performed quickly, ensuring sufficient time that can be used for transportation.
  • the processing unit 42 may take into account the route cost C. For example, the processing unit 42 may obtain a value obtained by dividing the route length from the current position of the charging target by the route cost C, and select a charging coupler 10 for which the obtained value is within a predetermined range as a selection target.
  • the processing unit 42 selects that charging coupler 10 as the charging operation target. Furthermore, if there is no available charging coupler 10 among the selection targets, i.e., if all the selection targets are in use, the processing unit 42 selects the selection target with the least number of vehicles waiting to be charged as the charging operation target. This reduces the imbalance in the number of vehicles waiting to be charged for each charging coupler 10, and the traveling vehicle system 1 can charge the traveling vehicles as quickly as possible.
  • the processing unit 42 may identify the charging station 11 with the fewest number of vehicles waiting to be charged, and select the charging coupler 10 with the fewest number of vehicles waiting to be charged, among the charging couplers 10 connected to the identified charging station 11, as the charging operation target. For example, the processing unit 42 may select, if there is an available charging coupler 10, as the charging operation target, among the charging couplers 10 connected to the identified charging station 11, and if there is no available charging coupler 10, may select the charging coupler 10 with the fewest number of vehicles waiting to be charged, as the charging operation target.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method for selecting a charging operation target.
  • the number of vehicles waiting to be charged is the number of vehicles waiting to be charged, and does not include the number of vehicles being charged.
  • charging couplers 10-1 to 10-5 are set as the selection targets.
  • Charging couplers 10-1 and 10-2 are connected to charging station 11-1.
  • Charging couplers 10-3 to 10-5 are connected to charging station 11-2.
  • charging couplers 10-1 and 10-2 are in use, and the number of vehicles waiting to be charged is one each.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a method for selecting a charging operation target.
  • the number of vehicles waiting to be charged is the number of vehicles waiting to be charged, and does not include the number of vehicles being charged.
  • charging couplers 10-1 to 10-5 are set as the selection targets.
  • Charging couplers 10-1 and 10-2 are connected to charging station 11-1.
  • Charging couplers 10-3 to 10-5 are connected to charging station 11-2.
  • traveling vehicle 4-1 is located at the charging position (G-1) of charging coupler 10-1, and traveling vehicle 4-6 is waiting at the waiting position (for example, G-6) of charging coupler 10-1.
  • traveling vehicle 4-2 is located at the charging position (G-2) of the charging coupler 10-2, and a traveling vehicle 4-7 is waiting at the waiting position (for example, G-7) of the charging coupler 10-2.
  • Charging coupler 10-4 is in use, and there is one vehicle waiting to be charged. Charging coupler 10-3 and charging coupler 10-5 are in use, but there are zero vehicles waiting to be charged.
  • traveling vehicle 4-3 is located at the charging position (G-3) of charging coupler 10-3.
  • Traveling vehicle 4-4 is located at the charging position (G-4) of charging coupler 10-4, and traveling vehicle 4-8 is waiting at the waiting position (for example, G-8) of charging coupler 10-4.
  • Traveling vehicle 4-5 is located at the charging position (G-5) of charging coupler 10-5.
  • the processing unit 42 communicates with the charging stations 11-1 and 11-2, and also with the traveling vehicles 4-1 to 4-9, and thereby has information on the number of vehicles waiting to be charged at each of the charging stations 11 and charging couplers 10.
  • the number of vehicles waiting to be charged at the charging station 11-1 is two, since it is the sum of the number of vehicles waiting to be charged at the charging couplers 10-1 and 10-2.
  • the number of vehicles waiting to be charged at the charging station 11-2 is one, since it is the number of vehicles waiting to be charged at the charging coupler 10-4. Therefore, the processing unit 42 selects a charging operation target from among the charging couplers 10-3 to 10-5 connected to the charging station 11-2 with the fewest number of vehicles waiting to be charged. For example, the processing unit 42 selects the charging coupler 10 with the fewest number of vehicles waiting to be charged from among the charging couplers 10-3 to 10-5.
  • charging coupler 10-3 and charging coupler 10-5 have 0 vehicles waiting for charging, which is the smallest number of vehicles waiting for charging.
  • the processing unit 42 may select charging coupler 10-3, which has the shortest path length from the traveling vehicle 4-9 to be charged, as the charging operation target, out of charging coupler 10-3 and charging coupler 10-5.
  • the processing unit 42 may calculate parameters for each of charging coupler 10-3 and charging coupler 10-5 that take into account the path length from the traveling vehicle 4-9 to be charged and the path cost, and select the charging coupler 10 with the lower parameter as the charging operation target.
  • the travel control unit 43 can send and receive information to and from the traveling vehicle 4 via the communication unit 30.
  • the travel control unit 43 controls the travel of the traveling vehicle 4 traveling along the track 2 via the communication unit 30.
  • the travel control unit 43 drives the traveling vehicle 4-9 that is the charging target to a charging position where the traveling vehicle 4 can be charged by the charging operation target selected by the processing unit 42.
  • the travel control unit 43 transmits a travel command to the charging target via the communication unit 30 to drive the traveling vehicle 4 that is the charging target to the charging position of the charging operation target selected by the processing unit 42. If another traveling vehicle 4 is present at the charging position of the charging operation target, the travel control unit 43 drives the traveling vehicle 4-9 that is the charging target to a waiting position different from the charging position.
  • FIG. 6 is a flowchart of a first example of a method for selecting a charging operation target according to this embodiment. Note that, in describing the method for selecting a charging operation target with reference to FIG. 6, it is assumed that the traveling vehicle 4 to be charged has already been identified.
  • the processing unit 42 executes an iterative process in which the first process of steps S102 to S106 is performed on each of all charging couplers 10 present on the track 2 (steps S101 to S107). That is, the processing unit 42 sets each of all charging couplers 10 present on the track 2 in turn as a processing target of the first process, and sequentially executes the first process on the processing targets.
  • step S102 the processing unit 42 determines whether the charging coupler 10 to be processed is available. If the processing unit 42 determines that the processing unit is in use, it removes the processing unit from the selection targets and ends the first processing for the processing unit (step S103). On the other hand, if the processing unit 42 determines that the charging coupler 10 to be processed is available, it proceeds to step S104. In step S104, the processing unit 42 searches for a route from the charging target to the charging coupler 10 to be processed, and calculates the route length and route cost.
  • step S105 the processing unit 42 determines whether the path length L to the processing object determined in step S104 is equal to or less than a predetermined distance L1. If the path length L exceeds the predetermined distance L1 in step S105, the processing unit 42 excludes the processing object corresponding to that path length L from the selection objects and terminates the first processing for that processing object (step S103). On the other hand, if the path length L is equal to or less than the predetermined distance L1 in step S105, the processing unit 42 sets that processing object as the selection object (step S106) and terminates the first processing for that processing object (step S107).
  • the processing unit 42 selects the charging coupler 10 with the lowest route cost among the selected targets as the charging operation target (step S108).
  • the driving control unit 43 transmits driving information to the charging target for charging the charging target with the charging operation target.
  • the traveling vehicle 4 of the charging target drives to the grid cell G specified in the driving information. Note that if the charging operation target is vacant, the traveling vehicle 4 of the charging target drives to the charging position of the charging operation target. If the charging operation target is in use, the traveling vehicle 4 of the charging target drives to the standby position of the charging operation target and waits.
  • FIG. 7 is a flowchart of the second example of the method for selecting a charging operation target according to this embodiment. Note that when describing the method for selecting a charging operation target with reference to FIG. 7, it is assumed that the charging operation target has already been identified.
  • the processing unit 42 executes an iterative process of performing the first process from step S202 to step S205 on each of all charging couplers 10 present on the track 2 (steps S201 to S206). That is, the processing unit 42 sets each of all charging couplers 10 present on the track 2 in order as a processing target for the second process, and executes the second process sequentially on the processing targets. Note that steps S203 to S207 are the same as steps S103 to S107, and therefore will not be described here.
  • step S202 the processing unit 42 determines whether the charging coupler 10 to be processed is in an empty state. If the processing unit 42 determines that the processing target is not in an empty state, i.e., is in use, it determines whether the processing target will be released from an in-use state and become an empty state in the near future. For example, the processing unit 42 may determine whether the processing target will be released from an in-use state and become an empty state in the near future based on the remaining battery level of the traveling vehicle 4 being charged by the processing target and the number of vehicles waiting to be charged of the processing target.
  • the processing unit 42 may calculate the time until the processing target becomes an empty state (hereinafter referred to as the "release time") based on the remaining battery level of the traveling vehicle 4 being charged by the processing target and the number of vehicles waiting to be charged of the processing target, and determine that the processing target will be released from an in-use state and become an empty state in the near future if the calculated release time is less than a predetermined time.
  • processing unit 42 determines that the processing target will not become available in the near future, it removes the processing target from the selection targets and ends the first process for the processing target (step S203). If the processing unit 42 determines in step S202 that the charging coupler 10 to be processed is not in use, i.e., is available, it proceeds to step S204. This widens the range of choices, as not only available charging units but also charging units that will become available in the future become available as selection targets, thereby increasing the possibility of charging more quickly.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining a third example of the method for selecting a charging operation target according to this embodiment. Note that, in describing the method for selecting a charging operation target using FIG. 8, it is assumed that the charging target has already been identified and all charging couplers 10 are in use.
  • the processing unit 42 executes an iterative process of performing the third process from step S302 to step S305 on each of all charging couplers 10 present on the track 2 (steps S301 to S307). That is, the processing unit 42 sets each of all charging couplers 10 present on the track 2 in turn as a processing target for the third process, and sequentially executes the third process on the processing targets.
  • step S302 the processing unit 42 searches for a route from the charging target to the charging coupler 10 being processed using known technology, and calculates the route length L and route cost C.
  • the route cost C is a value that varies depending on, for example, traffic congestion, and has a link cost.
  • the method of calculating the route cost C is known technology, so a description thereof will be omitted.
  • the processing unit 42 determines whether the path length L to the processing object determined in step S302 is equal to or less than a predetermined distance L1 (step S303). If the path length L exceeds the predetermined distance L1 in step S303, the processing unit 42 removes the processing object corresponding to the path length L from the selection objects and terminates the third processing for the processing object (step S304). On the other hand, if the path length L is equal to or less than the predetermined distance L1 in step S303, the processing unit 42 sets the processing object as the selection object (step S305) and corrects the path cost C corresponding to the processing object (step S306).
  • step S306 the processing unit 42 corrects the route cost C by multiplying the route cost C obtained in step S302 by the Nth power of the correction coefficient ⁇ ( ⁇ N ).
  • the corrected route cost is represented as "route cost C'".
  • ⁇ is a preset coefficient and is a value greater than "1”.
  • the third process for the processing target is terminated (step S307).
  • the processing unit 42 selects the charging coupler 10 with the lowest route cost C' among the selected targets as the charging operation target (step S308).
  • the travel control unit 43 transmits travel information to the charging target for charging the charging target with the charging operation target.
  • the traveling vehicle 4 of the charging target travels to the grid cell G specified in the travel information. Note that in the example shown in FIG. 5, since all charging couplers 10 are in use, the traveling vehicle 4 of the charging target travels to the waiting position of the charging operation target and waits there.
  • the route cost is corrected according to the number N of vehicles waiting to be charged, so that the imbalance in the number of vehicles waiting to be charged for each charging coupler 10 is reduced.
  • charging of the charging target begins early, and the time available for transportation is increased.
  • FIG. 9 is a flowchart of the fourth example of the method for selecting a charging operation target according to this embodiment. Note that when describing the method for selecting a charging operation target with reference to FIG. 9, it is assumed that the charging operation target has already been identified.
  • the processing unit 42 executes an iterative process of performing the fourth process from step S402 to step S405 on each of all charging couplers 10 present on the track 2 (steps S401 to S407). That is, the processing unit 42 sets each of all charging couplers 10 present on the track 2 in turn as a processing target for the fourth process, and sequentially executes the fourth process on each processing target.
  • step S402 the processing unit 42 searches for a path from the charging target to the charging coupler 10 of the processing target, and calculates the path length L and path cost C.
  • the processing unit 42 determines whether the index d is equal to or less than a threshold dth (step S403). If the index d exceeds the threshold dth in step S403, the processing unit 42 removes the processing target from the selection targets and ends the fourth process for the processing target (step S404). On the other hand, if the index d is equal to or less than the threshold dth in step S403, the processing unit 42 sets the processing target as the selection target (step S405) and corrects the path cost C corresponding to the processing target (step S406).
  • step S406 the processing unit 42 calculates the route cost C * by multiplying the route cost C calculated in step S402 by a function f(Ns, Nc).
  • the variable Ns of the function f is the number of vehicles waiting to be charged (the second number of vehicles waiting to be charged) of the power supply unit 12 to which the processing target is connected.
  • the variable Nc of the function f is the number of vehicles waiting to be charged (the first number of vehicles waiting to be charged) of the processing target.
  • the processing unit 42 calculates the function f(Ns, Nc) based on the charging waiting information, and calculates the route cost C * by multiplying the route cost C by the function f(Ns, Nc).
  • the processing unit 42 calculates the route cost C * , it ends the fourth processing of the processing target (step S407).
  • the processing unit 42 selects the charging coupler 10 with the lowest route cost C * among the selected targets as the charging operation target (step S408).
  • the travel control unit 43 transmits travel information for charging the charging operation target with the charging operation target to the charging target.
  • the traveling vehicle 4 of the charging target travels to the grid cell G specified in the travel information. Note that, when the charging operation target is in an empty state, the traveling vehicle 4 of the charging target travels to the charging position of the charging operation target. When the charging operation target is in use, the traveling vehicle 4 of the charging target travels to the waiting position of the charging operation target and waits.
  • the route cost is corrected according to the second number of vehicles waiting for charging Ns and the first number of vehicles waiting for charging Nc, so that the bias in the number of vehicles waiting for charging for each charging station 11 and the bias in the number of vehicles waiting for charging for each charging coupler 10 are reduced. As a result, charging of the charging target starts earlier, and the time available for transportation is increased.
  • the charging position may be set within a grid cell G (first grid cell) among multiple grid cells G formed on the track 2, in which the traveling vehicle 4 to be charged can be charged by the charging coupler 10.
  • the traveling control unit 43 may drive the traveling vehicle 4 to be charged to a second grid cell different from the first grid cell as a waiting position.
  • the second grid cell may be set to a grid cell G that is least frequently passed by traveling vehicles 4 within a predetermined range from the first grid cell. This configuration prevents traveling vehicles 4 waiting to be charged from interfering with the progress of traveling vehicles 4 being transported.
  • the processing unit 42 selects, for example, from a plurality of charging stations 11, a charging station 11 for charging the traveling vehicle 4 to be charged, and from the selected charging stations 11, selects, for example, the charging coupler 10 with the fewest number of vehicles waiting to be charged as the charging coupler for charging the traveling vehicle 4 to be charged.
  • the processing unit 42 may also select a charging unit where the path length L from the vehicle 4 to be charged to the charging position is equal to or less than a predetermined distance L1, or where the path cost C from the current position of the vehicle 4 to be charged to the charging position is equal to or less than a predetermined value. For example, as the processing of steps S105, S205, and S303, the processing unit 42 may perform processing to determine whether the path cost C from the current position of the vehicle 4 to be charged to the charging position is equal to or less than a predetermined value.
  • control device 5 is configured separately from the traveling vehicle 4, but this is not limited to the above.
  • control device 5 may be provided inside the traveling vehicle 4.
  • the communication unit 30 of the control device 5 can be omitted.
  • a traveling vehicle system including a plurality of traveling vehicles (4), a plurality of charging units (10 or 11) capable of charging the traveling vehicles (4), and a control device (5) that controls the traveling of the traveling vehicles (4) and the charging of the traveling vehicles (4) by the charging units (10 or 11),
  • the control device (5) a processing unit (42) that selects, when a traveling vehicle (4) that needs to be charged is present, from among the plurality of charging units (10 or 11), the charging unit (10) that will charge the traveling vehicle (4) that is the target of charging, based on position information of the traveling vehicle (4) to be charged, position information of the charging unit (10 or 11), and charging wait information that indicates a waiting status for charging of the traveling vehicle (4) at the charging unit (10 or 11); and a travel control unit (43) that drives the travelling vehicle (4) to a charging position where the travelling vehicle (4) can be charged by the charging unit (10 or 11) selected by the processing unit (42); a charging control unit (41) that causes the traveling vehicle (4) at the
  • the control device (5) includes a plurality of communication units that communicate with the traveling vehicles (4) located in different jurisdictions within the traveling range of the traveling vehicles (4),
  • the processing unit (42) receives information on the traveling vehicles (4) located within the jurisdiction ranges from the plurality of communication units, and selects the charging unit (10 or 11) within the jurisdiction range to which the current position of the traveling vehicle (4) to be charged belongs. 2.
  • the vehicle system according to configuration 1. the processing unit (42) selects the charging unit (10 or 11) within the jurisdiction range to which the current location of the traveling vehicle (4) to be charged belongs, even if all of the charging units (10 or 11) within the jurisdiction range to which the current location belongs are in use and the charging units (10 or 11) within the other jurisdiction ranges are available. 3.
  • the traveling vehicle system according to configuration 1 or 2.
  • the processing unit (42) selects the charging unit (10 or 11) for which the path length (L) from the traveling vehicle (4) to be charged to the charging position is equal to or less than a predetermined distance, or the path cost C from the current position of the traveling vehicle (4) to be charged to the charging position is equal to or less than a predetermined value.
  • the traveling vehicle system according to any one of configurations 1 to 3.
  • the charging waiting status is the number of the traveling vehicles (4) waiting to be charged at the charging unit (10 or 11). 5.
  • the traveling vehicle system according to any one of configurations 1 to 4.
  • the processing unit (42) selects the charging unit (10 or 11) that will charge the traveling vehicle (4) to be charged, based on a first parameter calculated by substituting a route cost (C) from a current position of the traveling vehicle (4) to be charged to the charging position and the charging wait state of the charging unit (10 or 11) into a first predetermined function; 6.
  • the traveling vehicle system according to any one of configurations 1 to 5.
  • the processing unit (42) selects the charging unit (10 or 11) for which a value obtained by dividing a route length (L) from a current position of the traveling vehicle (4) to be charged to the charging position by a route cost (C) for the route length (L) is equal to or less than a threshold value. 7.
  • the traveling vehicle system according to any one of configurations 1 to 6.
  • (Configuration 8) a power supply unit (11) connected to the plurality of charging units (10) and supplying power to the charging units (10);
  • the power supply unit (11) is capable of supplying power to one of the charging units (10) without simultaneously supplying power to a plurality of the charging units (10);
  • the processing section (42) the number of the traveling vehicles (4) waiting to be charged at the charging unit (10) is a first number of vehicles waiting to be charged (Nc), and the number of the traveling vehicles (4) waiting to be charged at the power supply unit (11) is a second number of vehicles waiting to be charged (Ns), the charging unit (10) that charges the traveling vehicle (4) to be charged is selected based on a second parameter calculated by substituting the route cost (C), the first number of vehicles waiting to be charged (Nc), and the second number of vehicles waiting to be charged (Ns) into a second predetermined function; 8.
  • the vehicle system according to configuration 7. (Configuration 9) A grid-shaped track (2) on which the traveling vehicle (4) travels, The charging position is set within a first grid cell among a plurality of grid cells (G) formed on the track (2) in which the charging unit (10 or 11) can charge the traveling vehicle (4) to be charged.
  • the traveling vehicle system according to any one of configurations 1 to 8.
  • the traveling control unit (43) drives the traveling vehicle (4) to be charged to a second grid cell different from the first grid cell as a waiting position, the second grid cell is set to a grid cell (G) that is within a predetermined range from the first grid cell and through which the traveling vehicle (4) passes least frequently; 10.

Landscapes

  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

【課題】走行車に対して、早期に充電させることができる走行車システムを提供する。 【解決手段】複数の走行車（４）と、走行車（４）に対して充電可能な複数の充電部（１０、１１）と、走行車（４）の走行及び充電部による走行車４への充電を制御する制御装置（５）と、を備える走行車システム（１）であって、制御装置は、充電が必要な走行車が存在する場合に、充電対象の走行車の位置情報、充電部の位置情報、及び充電部での走行車の充電待ちの状況を示す充電待ち情報に基づいて、複数の充電部の中から、充電対象の走行車に充電する充電部を選択する処理部（４２）と、処理部が選択した充電部により走行車の充電が可能な充電位置まで充電対象の走行車を走行させる走行制御部と、充電位置の走行車に対して充電部により充電させる充電制御部（４１）と、を備える。

Description

走行車システム
　本発明は、走行車システムに関する。
　特許文献１には、電気自動車の充電設備を検索するナビゲーション装置が開示されている。このナビゲーション装置は、電気自動車に搭載されており、自車位置から所定の距離範囲内に存在する充電設備を検索し、その検索結果を電気自動車内のユーザに提示する。
国際公開第２０１２／１４７１２５号
　上記の技術では、ユーザは、提示された充電設備のうち、自車位置から最も近い充電設備を選択するのが通常である。しかしながら、距離が近いからと言って、早く充電を開始できるとは限らない。このような問題は、電気自動車に限定されず、電力を駆動源として走行する走行車において共通する。
　本発明は、走行車に対して、早期に充電させることができる走行車システムを提供することを目的とする。
　本発明の態様に係る走行車システムは、複数の走行車と、走行車に対して充電可能な複数の充電部と、走行車の走行及び充電部による走行車への充電を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、充電が必要な走行車が存在する場合に、充電対象の走行車の位置情報、充電部の位置情報、及び充電部での走行車の充電待ちの状況を示す充電待ち情報に基づいて、複数の充電部の中から、充電対象の走行車に充電する充電部を選択する処理部と、処理部が選択した充電部により走行車の充電が可能な充電位置まで充電対象の走行車を走行させる走行制御部と、充電位置の走行車に対して充電部により充電させる充電制御部と、を備える。
　上記態様に係る走行車システムによれば、充電部の位置情報と、充電待ちの状況を示す充電待ち情報との双方を考慮して、複数の充電部の中から、充電対象の走行車に充電する充電部を選択するため、早期に充電させることができる。
　また、制御装置は、走行車の走行範囲において互いに異なる管轄範囲内に位置する走行車と通信する複数の通信部を備え、処理部は、複数の通信部からそれぞれの管轄範囲内に位置する走行車の情報を受信し、充電対象の走行車の現在位置が属する管轄範囲内の充電部を選択してもよい。この構成によれば、充電対象の走行車から比較的近い位置の充電部を選択でき、走行車に対してより早く充電することができる。また、充電対象の走行車が充電部に到着するまでに、走行車の通信相手である通信部を他の通信部に切り替えずに済む。
　処理部は、充電対象の走行車の現在位置が属する管轄範囲内の充電部がすべて使用中であり、他の管轄範囲の充電部が空いている状態であっても、現在位置が属する管轄範囲内の充電部を選択してもよい。この構成により、充電対象である走行車の現在位置から遠い場所に位置する充電部が選択されることが抑制され、走行車に対してより早く充電することができる。
　処理部は、充電対象の走行車から充電位置までの経路長が所定距離以下である、又は充電対象の前記走行車の現在位置から前記充電位置までの経路コストが所定値以下である充電部を選択の対象としてもよい。この構成により、充電対象である走行車の現在位置から遠い場所に位置する充電部が選択されることが抑制され、走行車に対してより早く充電することができる。
　充電待ち状況は、充電部において充電待ちをしている走行車の台数であってもよい。また、処理部は、充電対象の走行車の現在位置から充電位置までの経路コストと、当該充電部の充電待ち状況を示す値とを第１所定関数に代入して算出される第１パラメータに基づいて、充電対象の走行車に充電する充電部を選択してもよい。この構成により、充電部ごとの充電待ち台数の偏りが低減される。その結果、充電対象に対して早期に充電することができる。
　処理部は、充電対象の走行車の現在位置から充電位置までの経路長に対して、経路長における経路コストを除算した値が、閾値以下である充電部を選択の対象としてもよい。また、複数の充電部に接続され、充電部に電力を供給する電力供給部を備え、電力供給部は、同時に複数の充電部に対しては電力を供給せずに、１つの充電部に対して電力を供給可能であり、処理部は、充電部において充電待ちをしている走行車の台数を第１充電待ち台数とし、且つ電力供給部に対して充電待ちをしている走行車の台数を第２充電待ち台数とした場合に、経路コストと、第１充電待ち台数と、第２充電待ち台数とを第２所定関数に代入して算出される第２パラメータに基づいて、充電対象の走行車に充電する充電部を選択してもよい。この構成によれば、電力供給部ごとの充電待ち台数の偏りと、充電部ごとの充電待ち台数の偏りと、が低減される。その結果、充電対象に対してより早期に充電することができる。
　走行車が走行するグリッド状の軌道を備え、充電位置は、軌道に形成されている複数のグリッドセルのうち、充電部により充電対象の走行車に充電可能な第１グリッドセル内に設定されてもよい。走行制御部は、第１グリッドセルに他の走行車が存在する場合、待機位置として第１グリッドセルとは異なる第２グリッドセルまで充電対象の走行車を走行させ、第２グリッドセルは、第１グリッドセルから所定範囲内の中で、走行車が通る頻度が最も低いグリッドセルに設定されてもよい。この構成によれば、充電待ちの走行車による、搬送中の走行車への進行妨害を抑制することができる。
本実施形態に係る走行車システムの概略構成図である。 本実施形態に係る軌道の一例を示す図である。 本実施形態に係る走行車の一例を示す斜視図である。 本実施形態に係る選択対象の設定方法について説明する図である。 本実施形態に係る充電動作対象を選択する方法の一例を説明する図である。 本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第１例のフローチャートである。 本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第２例のフローチャートである。 本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第３例のフローチャートである。 本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第４例のフローチャートである。
　以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状及び大きさなどはより明確な説明のために誇張されることがある。
　ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する場合がある。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。また、ＸＹ平面に垂直な方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向とは反対の方向が－方向であるとして説明する。
　図１は、本実施形態に係る走行車システム１の概略構成図である。図１に示すように、走行車システム１は、軌道２と、複数の充電設備３と、複数の走行車４と、制御装置５とを備える。
　軌道２は、走行車４が走行可能な経路である。図２は、本実施形態に係る軌道２の一例を示す図である。例えば、軌道２は、グリッド状の軌道である。すなわち、軌道２は、平面視において格子状をなすように設置された格子状軌道である。格子状軌道は、軌道２の一例である。軌道２は、例えば、クリーンルーム等の建屋の天井（図示せず）又は天井付近に敷設されている。
　軌道２は、第１軌道Ｒ１と、第２軌道Ｒ２と、部分軌道Ｒ３と、を有する。第１軌道Ｒ１は、Ｘ方向（第１方向）に沿って設けられる。第２軌道Ｒ２は、Ｙ方向（第２方向）に沿って設けられる。本実施形態では、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とは、互いに直交する方向に沿って設けられるが、互いに直接交差しないように設けられている。部分軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが交差する交差部分に配置される。
　軌道２は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交する方向に沿って設けられる。軌道２は、平面視でグリッド状のセル（以下、「グリッドセル」という。）Ｇが隣り合う構成を備える。走行車４は、平面視で１つのグリッドセルＧ内に収まる寸法に形成される。この構成により、隣り合う軌道２を走行する走行車４同士がすれ違うことが可能となり、軌道２に複数の走行車４を配置した場合に、各走行車４が他の走行車４と干渉することなく走行できる範囲を拡げることができる。
　第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び、部分軌道Ｒ３は、吊り下げ部材（図示せず）を介して天井から吊り下げられた状態で設けられる。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面（ＸＹ平面）に沿って設けられる。
　充電設備３は、制御装置５に有線又は無線で接続されている。充電設備３は、走行車４に搭載されているバッテリＢＴを充電する。充電設備３は、複数の充電カプラ１０と、充電ステーション１１とを備える。充電カプラ１０は、本発明の「充電部」の一例である。また、充電ステーション１１は、本発明の「充電部」の一例である。すなわち、本発明の「充電部」は、充電カプラ１０であってもよいし、充電ステーション１１であってもよい。
各充電カプラ１０は、充電ステーション１１に接続されている。各充電カプラ１０は、例えば、格子状の軌道２のうち、１つのマス目に対応して設置されている。充電カプラ１０は、例えば充電カプラである。充電カプラ１０は、走行車４に対して電気的に接続されることで、充電ステーション１１からの電力が充電カプラ１０を介して走行車４に供給される。ここで、各充電カプラ１０は、格子状の軌道２の上方における所定の位置に固定されている。従って、走行車４は、自車両のバッテリＢＴを充電するには、軌道２において、いずれかの充電カプラ１０の充電位置まで走行する必要がある。
　充電ステーション１１は、複数の充電カプラ１０のそれぞれに接続されている。充電ステーション１１は、走行車４に接続されている充電カプラ１０に電力を供給することで、その走行車に搭載されているバッテリＢを充電する。例えば、充電ステーション１１は、制御装置５からの充電指令に基づいて、走行車４が接続されている充電カプラ１０に電力を供給する。充電ステーション１１は、例えば、充電カプラ１０が走行車４に接続されると、走行車４との通信が確立する。これにより、充電ステーション１１は、複数の充電カプラ１０のうち、どの充電カプラ１０が走行車４に接続されているかを判別することができる。ただし、これに限定されず、充電ステーション１１は、公知の技術を用いて充電カプラ１０と走行車４との接続を把握してもよい。どの充電カプラ１０が走行車４に接続されているかの情報は、制御装置５に送信される。
　ここで、充電ステーション１１は、複数の充電カプラ１０のそれぞれが走行車４に接続されている場合には、同時に複数の充電カプラ１０に電力を供給せずに、１つの充電カプラ１０のみに電力を供給する。すなわち、充電ステーション１１は、同時に複数の走行車４に電力を供給せず、走行車４に１台ずつ電力を供給する。換言すれば、充電ステーション１１によって一度に給電できる充電カプラ１０の台数は1台のみである。
　１つの充電ステーション１１０に対して接続されている充電カプラ１０の数は、充電設備３によって異なる場合がある。すなわち、１つの充電ステーション１１に接続されている充電カプラ１０の数は、すべての充電設備３において同じではない場合がある。換言すれば、複数の充電設備３のうち、第１充電設備の充電ステーション１１に接続される充電カプラ１０の数と、第２充電設備の充電ステーション１１に接続される充電カプラ１０の数とは、異なる場合がある。
　走行車４は、バッテリＢＴを搭載しており、バッテリＢＴに蓄えられた電力を駆動源として、軌道２に沿って走行する。例えば、走行車４は、物品Ｗを搬送する搬送車である。一例として、走行車４は、例えば半導体製造工場のクリーンルームにおいて、半導体ウエハを収容する物品Ｗを搬送する。物品Ｗは、例えば、ＦＯＵＰ（Front‐Opening　Unified　Pod）、又はレチクルを収容するレチクルポッドである。なお、走行車システム１は、半導体デバイス製造分野以外の設備にも適用可能である。
　図３は、走行車の一例を示す斜視図である。走行車４は、本体部４ａと、走行部４ｂと、走行駆動部４ｃと、ステアリング機構４ｄと、制御部４ｅとを有する。
　本体部４ａは、軌道２の下方（－Ｚ側）に配置される。本体部４ａは、軌道２より下方に配置される。本体部４ａは、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部４ａは、平面視で格子状の軌道２における１つのグリッドセルＧに収まる寸法に形成される。この構成の場合、隣り合う第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行する他の走行車４とすれ違うスペースが確保される。
　本体部４ａは、上部ユニット２０と、移載装置２１とを備える。上部ユニット２０は、走行部４ｂに吊り下げられる。上部ユニット２０は、例えば平面視で矩形状であり、上面２０ａに４つのコーナー部を有する。上部ユニット２０には、バッテリＢＴと、充電電極ＣＥとが設けられている。例えば、バッテリＢＴは、上部ユニット２０の内部に設けられている。バッテリＢＴは、走行車４の各部に電力を供給する。バッテリＢＴは、例えばリチウムイオン電池等の二次電池である。また、上部ユニット２０には、制御装置５からの走行指令に基づいて、自車両の走行を制御する制御部４ｅが設けられている。
　充電電極ＣＥは、上部ユニット２０の上面２０ａに設けられている。図３に示す例では、充電電極ＣＥは、２箇所に並べて設けられる。２つの充電電極ＣＥのうち、一方の充電電極ＣＥは、バッテリＢＴのプラス端子に電気的に接続される。他方の充電電極ＣＥは、バッテリＢＴのマイナス端子に電気的に接続される。バッテリＢＴは、充電電極ＣＥを介して、充電設備３から電力が供給される。すなわち、走行車４は、充電カプラ１０の充電位置に到達すると、充電電極ＣＥと充電カプラ１０とが電気的に接続され、自車両のバッテリＢＴへの充電が開始される。
　移載装置２１は、上部ユニット２０の下方に設けられる。移載装置２１は、物品Ｗを保持し、且つ物品Ｗの受け渡しを行う。例えば、移載装置２１は、保管装置又はその他の装置との間で物品Ｗの受け渡しを行う。移載装置２１は、鉛直方向の回転軸ＡＸ１まわりに回転可能である。移載装置２１は、例えば、物品Ｗを昇降させる昇降機構と、物品Ｗを横方向（例えば、Ｙ方向）に移動させる横出し機構を備えてもよい。
　走行部４ｂは、走行車輪２２を有する。走行車輪２２は、上部ユニット２０の上面２０ａの４つのコーナー部にそれぞれ配置される。走行車輪２２は、走行駆動部４ｃの駆動力により回転駆動する。また、走行車輪２２のそれぞれは、格子状の軌道２において、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３の走行面を転動することで走行車４が軌道２に沿って走行する。また、走行車輪２２のそれぞれは、Ｚ方向に沿った旋回軸ＡＸを中心として旋回可能に設けられる。なお、４つの走行車輪２２の全てが走行駆動部４ｃの駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２２のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。走行駆動部４ｃは、例えば、電動モータである。
　ステアリング機構４ｄは、駆動源２３と、ピニオンギア２４と、ラック２５とを有する。駆動源２３は、例えば電気モータである。ピニオンギア２４は、駆動源２３で発生した駆動力により回転駆動する。ピニオンギア２４は、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック２５は、上部ユニット２０の上面２０ａに固定される。ラック２５は、外周の周方向に、ピニオンギア２４の歯と噛み合う複数の歯を有する。ピニオンギア２４及びラック２５は、互いの歯が噛み合った状態で配置される。ピニオンギア２４が回転することにより、ラック２５の外周に沿うようにピニオンギア２４が旋回軸ＡＸを中心とする円周方向に移動する。このピニオンギア２４の移動により、走行駆動部４ｃ及びステアリング機構４ｄがピニオンギア２４とともに旋回軸ＡＸを中心とする円周方向に旋回する。ステアリング機構４ｄの旋回により、上面２０ａの４つのコーナー部に配置された走行部４ｂのそれぞれが旋回軸ＡＸを中心として９０度の範囲で旋回する。
　制御部４ｅは、走行車４の各部の動作を統括的に制御する。制御部２ｄは、本体部４ａに設けられてもよいし、本体部４ａの外部に設けられてもよい。制御部２ｄは、制御装置５と通信ネットワークＮＷを介して通信する。通信ネットワークＮＷは、無線通信の伝送線路である。例えば、通信ネットワークＮＷは、携帯電話回線網などの移動体通信網、無線パケット通信網、短距離無線通信規格であるＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、ＢＬＥ等である。
　制御部４ｅは、通信ネットワークＮＷを介して制御装置５と情報を送受する。例えば、制御部４ｅは、通信ネットワークＮＷを介して、バッテリＢＴの電池残量を示す情報（以下、「バッテリ情報」という。）を制御装置５に送信する。バッテリ情報は、電池残量を示す情報であれば特に限定されないが、例えば、バッテリＢＴの出力電圧値であってもよいし、ＳＯＣ（State Of Charge）であってもよい。制御部４ｅは、バッテリ情報を定期的に制御装置５に送信してもよいし、所定のタイミングでバッテリ情報を制御装置５に送信してもよい。所定のタイミングとは、バッテリＢＴの電池残量が閾値を下回った場合、又は予め決められた時間であってもよい。
　制御部４ｅは、自車両の位置情報を定期的に制御装置５に送信する。例えば、制御部４ｅは、自車両の位置情報を例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて取得する。ただし、これに限定されず、制御部４ｅは、自車両の位置情報を公知の技術を用いて取得すればよく、その取得方法には特に限定されない。
　制御部４ｅは、バッテリＢＴへの充電が必要な場合には、バッテリＢＴを充電するために、複数の充電カプラ１０のいずれかまで自車両を走行させる。例えば、制御部４ｅは、自車両のバッテリＢＴへの充電が必要な場合には、通信ネットワークＮＷを介して制御装置５から走行指令を受信する。走行指令には、充電カプラ１０によって自車両のバッテリＢＴを充電するための行くべき目的地、すなわちグリッドセルＧの情報（以下、「目的地情報」という。）が含まれている。従って、制御部４ｅは、走行指令で指定された目的地まで自車両を走行させる。なお、走行指令には、目的地情報の他に、現在位置から目的地までの経路情報を含んでもよい。
　制御装置５は、複数の通信部３０と、処理装置３１とを備える。複数の通信部３０は、処理装置３１に対して、無線又は有線で接続されている。また、複数の通信部３０は、通信ネットワークＮＷを介して走行車４と通信する。複数の通信部３０のそれぞれに対して、互いに異なる管轄範囲が割り当てられている。管轄範囲は、走行車４の走行範囲において設定されている。
　通信部３０は、通信部３０に割り当てられている管轄範囲内に位置する走行車４と通信してその走行車４の情報を受信する。通信部３０は、受信した走行車４の情報を処理装置３１に送信する。また、通信部３０は、割り当てられている管轄範囲内に位置する走行車４に処理装置３１からの情報を送信する。すなわち、通信部３０は、割り当てられている管轄範囲内に位置する走行車４と、処理装置３１との間の通信を行う。
　処理装置３１は、通信部３０を介して走行車４と情報を送受する。また、処理装置３１は、複数の充電設備３と有線又は無線で接続されている。処理装置３１は、複数の充電設備３のそれぞれと通信することで、複数の充電設備３のそれぞれと情報を送受する。処理装置３１は、格納部４０と、充電制御部４１と、処理部４２と、走行制御部４３とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
　プログラムは、例えば、格納部４０に格納されている。格納部４０は、例えば、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）を有してもよいし、ＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ又はＵＳＢ（Universal Serial Bu）等の着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）を有してもよい。上記のプログラムは、着脱可能な記憶媒体が制御装置５に接続されることで格納部４０にインストールされてもよい。格納部４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）の１つ以上を含んでもよい。
　充電制御部４１は、複数の充電設備３のそれぞれと接続されている。例えば、充電制御部４１は、複数の充電設備３の各充電ステーション１１と通信ネットワークＮＷを介して情報を送受可能である。充電制御部４１は、通信ネットワークＮＷを介して、充電ステーション１１を制御することで充電カプラ１０から走行車４への充電を制御する。充電制御部４１は、充電ステーション１１の通信しながら、どの走行車４をどの充電ステーション１１の充電カプラ１０に充電させるかを制御している。
　例えば、充電制御部４１は、通信ネットワークＮＷを介して、充電ステーション１１に対して充電指令を送信する。この充電指令には、例えば充電を行う充電カプラ１０の情報が含まれている。換言すれば、充電指令には、どの充電カプラ１０に電力を供給するかを示す情報（以下、「供給先情報」という。）が含まれている。従って、一例として、充電ステーション１１は、充電指令に基づいて、充電ステーション１１に接続されている複数の充電カプラ１０のうち、供給先情報が示す充電カプラ１０に対して電力を供給する。
　処理部４２は、複数の通信部３０を介して各走行車４の位置情報とバッテリ情報とを一定周期ごとに取得する。処理部４２は、軌道２に位置する複数の走行車４のうち、充電が必要な走行車４が存在する場合には、その走行車４を充電車両に設定する。そして、処理部４２は、複数の充電カプラ１０のうち、充電対象の走行車４に対して充電する充電カプラ１０（以下、「充電動作対象」という。）を選択する。
　例えば、処理部４２は、充電対象に接続して充電を行う充電動作対象を選択するにあたって、その充電対象の走行車４の現在位置から所定の経路長以内に位置する１つ以上の充電カプラ１０を、その充電動作対象の選択の対象（以下、「選択対象」という。）に設定する。そして、処理部４２は、選択対象の中から１つの走行車４を充電動作対象に選択する。例えば、処理部４２は、選択対象の中から、充電対象の現在位置と、各選択対象における走行車４の充電待ちの状況（充電待ち状況）とに基づいて充電動作対象を選択してもよい。充電待ち情報とは、充電カプラ１０において充電待ちをしている走行車４の台数（以下、「充電待ち台数」という。）であってもよいし、充電待ちをする時間であってもよい。充電待ち台数は、充電を待っている台数のみであってもよいし、充電を待っている台数と充電中の台数とを含めた台数であってもよい。例えば、処理部４２は、走行車４の位置情報及び充電カプラ１０の位置情報に基づいて、充電待ち情報を作成してもよいし、外部から入力されることで充電待ち情報を取得してもよい。また、処理部４２は、充電対象の現在位置、充電待ち情報、及び充電対象の現在位置からの経路コストＣに基づいて、充電動作対象を選択してもよい。
　以下、選択対象の設定方法について説明する。処理部４２は、充電対象の走行車４の現在位置から所定の経路長以内に位置する全ての充電カプラ１０が使用中の状態であり、所定範囲外に空いている状態（以下、「空き状態」という。）の充電カプラ１０が存在していると仮定する。ここで、使用中の状態とは、充電カプラ１０がすでに走行車４に接続されており、充電が行われている状態（以下、「充電状態」という。）と、充電カプラ１０には走行車４が接続されていないが直ちに当該充電カプラ１０に走行車４が接続されることが決まっている状態と、のいずれかの状態を示す。充電カプラ１０が空いている状態とは、使用中の状態以外の状態であって、直ちに走行車４の充電が可能な状態である。
　このような場合において、処理部４２は、全ての充電カプラ１０が使用中の状態であり、所定範囲外に空き状態の充電カプラ１０が存在している場合であっても、充電対象の現在位置から所定の経路長以内に位置する充電カプラ１０を選択対象とする。処理部４２は、全ての充電カプラ１０が使用中の状態であり、所定範囲外に空き状態の充電カプラ１０が存在している場合であっても、充電対象の現在位置から所定の経路長以内に位置する充電カプラ１０を選択対象とする。
　なお、処理部４２は、充電対象から所定範囲内の充電カプラ１０を選択対象に選定する場合には、管轄範囲を利用して選択対象に選定してもよい。以下に、管轄範囲を利用して選択対象を設定する設定方法について説明する。図４は、管轄範囲を利用した選択対象の設定方法について説明する図である。図４に示す例では、軌道２の所定範囲において、通信部３０－１の第１管轄範囲Ｈ１と、通信部３０－２の第２管轄範囲Ｈ２とが割り当てられている。第１管轄範囲Ｈ１内には、充電カプラ１０－１～１０－３が設置されている。第２管轄範囲Ｈ２内には、充電カプラ１０－４及び充電カプラ１０－５が設置されている。
　充電が必要な走行車４－１（充電対象）が第１管轄範囲Ｈ１に存在する。処理部４２は、通信部３０－１を介して走行車４－１の情報を受信し、走行車４－１の情報に基づいて、走行車４－１が充電対象であると特定する。走行車４－１の情報に、バッテリ情報が含まれていない場合には、処理部４２は、走行車４－１のバッテリＢＴの電池残量が、閾値を下回ったことを検知して走行車４－１が充電対象であると特定してもよい。
　格納部４０には、第１管轄範囲Ｈ１と第２管轄範囲Ｈ２とのそれぞれの情報が予め格納されている。処理部４２は、走行車４－１が充電対象であると特定すると、その走行車４－１の位置情報に基づいて、走行車４－１の現在位置がどの管轄範囲に属するかを特定する。すなわち、処理部４２は、走行車４－１の現在位置が、第１管轄範囲Ｈ１と、第２管轄範囲Ｈ２のいずれの領域に属するかを特定する。図４に示す例では、処理部４２は、走行車４－１の現在位置が第１管轄範囲Ｈ１に属すると特定する。そして、処理部４２は、特定した第１管轄範囲Ｈ１内に存在する充電カプラ１０－１～１０－３を、選択対象として設定する。
　ここで、充電動作対象を選定するにあたって、現在位置からの経路長に上限を設けず、単に、空き状態の充電カプラ１０を選定対象とする場合も考えられる。ただし、この場合には、充電対象である走行車４－１の現在位置から遠い充電カプラ１０－３又は充電カプラ１０－４が選択対象に設定されてしまい、充電カプラ１０－３又は充電カプラ１０－４が充電動作対象として選定されてしまう場合が起こり得る。その結果、充電対象である走行車４－１は、自車両のバッテリＢＴを充電するにあたって、長い距離を走行しなければならず、その走行中に電池切れを起こして途中で止まってしまう場合がある。そのため、走行車４－１への充電が大幅に遅れ、走行車４－１が搬送車である場合には、搬送に使用できる時間が減少してしまう。
　第１設定方法では、処理部４２は、充電対象の走行車４－１の現在位置が属する第１管轄範囲Ｈ１内の充電カプラ１０－１～１０－３がすべて使用中であり、他の管轄範囲である第２管轄範囲Ｈ２に空き状態の充電カプラ１０－４及び充電カプラ１０－５がある場合であっても、第１管轄範囲Ｈ１内の充電カプラ１０を選択の対象とする。このような構成により、充電対象の走行車４－１は、自車両のバッテリＢＴを充電するにあたって、長い距離を走行することを抑制することができ、結果として早く充電を行うことができ、搬送に使用できる時間を十分に確保することができる。
　なお、処理部４２は、充電対象から所定範囲内の充電カプラ１０を選択対象に選定する場合には、経路コストＣを加味してもよい。例えば、処理部４２は、充電対象の現在位置からの経路長に対して経路コストＣを除算した値を求め、その求めた値が所定の範囲内となる充電カプラ１０を選択対象に選定してもよい。
　以下に、選択対象から充電動作対象を選択する方法の一例について説明する。例えば、処理部４２は、選択対象のうち、空き状態の充電カプラ１０があれば、その充電カプラ１０を充電動作対象として選択する。また、処理部４２は、選択対象のうち、空き状態の充電カプラ１０がない場合、すなわち全ての選択対象が使用中である場合には、その選択対象の中で充電待ち台数が最も少ない選択対象を、充電動作対象として選択する。これにより、充電カプラ１０ごとの充電待ち台数の偏りが低減され、走行車システム１は、走行車に対して、なるべく早く充電させることができる。
　ここで、充電ステーション１１によって一度に給電できる充電カプラ１０の台数に制限がある場合には、処理部４２は、充電待ち台数が最も少ない充電ステーション１１を特定し、その特定した充電ステーション１１に接続されている充電カプラ１０の中で、充電待ち台数が最も少ない充電カプラ１０を充電動作対象として選択してもよい。例えば、処理部４２は、特定した充電ステーション１１に接続されている充電カプラ１０の中で、空き状態の充電カプラ１０があればその充電カプラ１０を充電動作対象として選択し、空き状態の充電カプラ１０がない場合には充電待ち台数の最も少ない充電カプラ１０を充電動作対象として選択してもよい。
　図５は、充電動作対象を選択する方法の一例を説明する図である。なお、以下に説明する例では、充電待ち台数は、充電を待っている台数であり、充電中の台数は含まない。図５に示す例では、充電カプラ１０－１～１０－５が選択対象として設定されている。充電カプラ１０－１及び充電カプラ１０－２は、充電ステーション１１－１に接続されている。充電カプラ１０－３～１０－５は、充電ステーション１１－２に接続されている。ここで、充電カプラ１０－１及び充電カプラ１０－２は、使用中であり、充電待ち台数がそれぞれ１台である。図５では、充電カプラ１０－１の充電位置（Ｇ－１）に走行車４－１が位置しており、充電カプラ１０－１の待機位置（例えば、Ｇ－６）に走行車４－６が待機している。充電カプラ１０－２の充電位置（Ｇ－２）に走行車４－２が位置しており、充電カプラ１０－２の待機位置（例えば、Ｇ－７）に走行車４－７が待機している。
　充電カプラ１０－４は、使用中であり、充電待ち台数が１台である。充電カプラ１０－３及び充電カプラ１０－５は、使用中であるが、充電待ち台数がそれぞれ０台である。図５では、充電カプラ１０－３の充電位置（Ｇ－３）に走行車４－３が位置している。充電カプラ１０－４の充電位置（Ｇ－４）に走行車４－４が位置しており、充電カプラ１０－４の待機位置（例えば、Ｇ－８）に走行車４－８が待機している。充電カプラ１０－５の充電位置（Ｇ－５）に走行車４－５が位置している。
　処理部４２は、充電ステーション１１－１及び充電ステーション１１－２と通信し、かつ、走行車４－１～４－９と通信することで、それぞれの充電ステーション１１及び充電カプラ１０の充電待ち台数の情報を有している。図５に示す例では、充電ステーション１１－１の充電待ち台数は、充電カプラ１０－１及び充電カプラ１０－２のそれぞれの充電待ち台数の合計となるため、２台である。一方、充電ステーション１１－２の充電待ち台数は、充電カプラ１０－４の充電待ち台数となるため、１台である。従って、処理部４２は、充電待ち台数の少ない充電ステーション１１－２に接続されている充電カプラ１０－３～１０－５の中から、充電動作対象を選択する。例えば、処理部４２は、充電カプラ１０－３～１０－５のうち、充電待ち台数が最も少ない充電カプラ１０を選択する。
　図５に示す例では、充電カプラ１０－３及び充電カプラ１０－５が充電待ち台数が０であり、その充電待ち台数が最も少ない。このような場合には、処理部４２は、充電カプラ１０－３及び充電カプラ１０－５のうち、充電対象である走行車４－９からの経路長が最も短い充電カプラ１０－３を充電動作対象として選択してもよい。ただし、これに限定されず、処理部４２は、充電カプラ１０－３及び充電カプラ１０－５のそれぞれにおいて、充電対象である走行車４－９からの経路長とその経路コストとを考慮したパラメータを算出し、そのパラメータが低い方の充電カプラ１０を充電動作対象として選択してもよい。
　走行制御部４３は、通信部３０を介して走行車４と情報を送受可能である。走行制御部４３は、通信部３０を介して軌道２に沿って走行する走行車４の走行を制御する。走行制御部４３は、処理部４２が選択した充電動作対象により走行車４の充電が可能な充電位置まで充電対象である走行車４－９を走行させる。走行制御部４３は、処理部４２が選択した充電動作対象の充電位置まで充電対象の走行車４を走行させるための走行指令を、通信部３０を介して充電対象に送信する。走行制御部４３は、充電動作対象の充電位置に他の走行車４が存在する場合、その充電位置とは異なる待機位置まで充電対象の走行車４－９を走行させる。
　以下に、本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第１例について、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第１例のフローチャートである。なお、図６を用いて充電動作対象の選択方法を説明するにあたって、すでに充電対象の走行車４が特定されていることを前提とする。
　処理部４２は、充電動作対象を選択するにあたって、ステップＳ１０２からステップＳ１０６の第１処理を、軌道２に存在する全ての充電カプラ１０のそれぞれに対して行う反復処理を実行する（ステップＳ１０１～ステップＳ１０７）。すなわち、処理部４２は、軌道２に存在する全ての充電カプラ１０のそれぞれを、第１処理の処理対象として順番に設定し、処理対象に対して第１処理を順次実行する。
　ステップＳ１０２において、処理部４２は、処理対象である充電カプラ１０が空き状態であるか否かを判定する。処理部４２は、処理対象が使用中である場合には、その処理対象を選択対象から除外してその処理対象に対する第１処理を終了する（ステップＳ１０３）。一方、処理部４２は、処理対象の充電カプラ１０が空き状態であると判定した場合には、ステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０４において、処理部４２は、充電対象から処理対象の充電カプラ１０までの経路を探索し、その経路長及び経路コストを計算する。
　ステップＳ１０５において、処理部４２は、ステップＳ１０４で求めた処理対象までの経路長Ｌが所定距離Ｌ１以下であるか否かを判定する。処理部４２は、ステップＳ１０５において、経路長Ｌが所定距離Ｌ１を超えている場合には、その経路長Ｌに対応する処理対象を選択対象から除外してその処理対象に対する第１処理を終了する（ステップＳ１０３）。一方、処理部４２は、ステップＳ１０５において、経路長Ｌが所定距離Ｌ１以下の場合には、その処理対象を選択対象として設定し（ステップＳ１０６）、その処理対象に対する第１処理を終了する（ステップＳ１０７）。
　処理部４２は、反復処理が終了すると、選択対象の中で経路コストが最も低い充電カプラ１０を充電動作対象として選択する（ステップＳ１０８）。処理部４２によって充電動作対象が選択されると、走行制御部４３は、その充電動作対象で充電対象を充電させるための走行情報を、充電対象に対して送信する。充電対象の走行車４は、走行情報で指定されたグリッドセルＧまで走行する。なお、充電対象の走行車４は、充電動作対象が空き状態である場合には、その充電動作対象の充電位置まで走行する。充電対象の走行車４は、充電動作対象が使用中である場合には、その充電動作対象の待機位置まで走行して待機する。
　以下に、本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第２例について、図７を用いて説明する。図７は、本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第２例のフローチャートである。なお、図７を用いて充電動作対象の選択方法を説明するにあたって、すでに充電対象が特定されていることを前提とする。
　処理部４２は、充電動作対象を選択するにあたって、ステップＳ２０２からステップＳ２０５の第１処理を、軌道２に存在する全ての充電カプラ１０のそれぞれに対して行う反復処理を実行する（ステップＳ２０１～ステップＳ２０６）。すなわち、処理部４２は、軌道２に存在する全ての充電カプラ１０のそれぞれを、第２処理の処理対象として順番に設定し、処理対象に対して第２処理を順次実行する。なお、ステップＳ２０３～ステップＳ２０７は、ステップＳ１０３～ステップＳ１０７と同様の処理であるため、説明を省略する。
　ステップＳ２０２において、処理部４２は、処理対象である充電カプラ１０が空き状態であるか否かを判定する。処理部４２は、処理対象が空き状態ではない、すなわち使用中であると判定した場合には、その処理対象が近い将来において使用中の状態が解除されて空き状態になるか否かを判定する。例えば、処理部４２は、処理対象によって充電されている走行車４の電池残量と、その処理対象の充電待ち台数とに基づいて、処理対象が近い将来において使用中の状態が解除されて空き状態になるか否かを判定してもよい。一例として、処理部４２は、処理対象が空き状態になるまでの時間（以下、「解除時間」という。）を、処理対象によって充電されている走行車４の電池残量と、その処理対象の充電待ち台数とに基づいて算出し、その算出した解除時間が所定時間以下である場合に、処理対象が近い将来において使用中の状態が解除されて空き状態になると判定してもよい。
　処理部４２は、処理対象が近い将来において空き状態にならないと判定した場合には、その処理対象を選択対象から除外してその処理対象に対する第１処理を終了する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０２において、処理部４２は、処理対象の充電カプラ１０が使用中ではない、すなわち空き状態であると判定した場合には、ステップＳ２０４に移行する。これにより、空き状態の充電部だけでなく、将来空き状態になる充電部も選択対象になるため、選択の幅が広がり、より早期に充電できる可能性が高まる。
　以下に、本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第３例について、図８を用いて説明する。図８は、本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第３例を説明する図である。なお、図８を用いて充電動作対象の選択方法を説明するにあたって、すでに充電対象が特定されているおり、全ての充電カプラ１０が使用中であることを前提とする。
　処理部４２は、充電動作対象を選択するにあたって、ステップＳ３０２からステップＳ３０５の第３処理を、軌道２に存在する全ての充電カプラ１０のそれぞれに対して行う反復処理を実行する（ステップＳ３０１～ステップＳ３０７）。すなわち、処理部４２は、軌道２に存在する全ての充電カプラ１０のそれぞれを、第３処理の処理対象として順番に設定し、処理対象に対して第３処理を順次実行する。
　ステップＳ３０２において、処理部４２は、充電対象から処理対象の充電カプラ１０までの経路を公知の技術を用いて探索し、その経路長Ｌ及び経路コストＣを計算する。経路コストＣは、例えば、渋滞などによって変動する値であり、リンクコストを有している。経路コストＣの算出方法は、公知の技術であるため、説明を省略する。
　処理部４２は、ステップＳ３０２で求めた処理対象までの経路長Ｌが所定距離Ｌ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。処理部４２は、ステップＳ３０３において、経路長Ｌが所定距離Ｌ１を超えている場合には、その経路長Ｌに対応する処理対象を選択対象から除外してその処理対象に対する第３処理を終了する（ステップＳ３０４）。一方、処理部４２は、ステップＳ３０３において、経路長Ｌが所定距離Ｌ１以下の場合には、その処理対象を選択対象として設定し（ステップＳ３０５）、その処理対象に対応する経路コストＣを補正する（ステップＳ３０６）。
　例えば、ステップＳ３０６において、処理部４２は、ステップＳ３０２で求めた経路コストＣに対して、補正係数αのＮ乗の値（αＮ）を乗算することで、経路コストＣを補正する。補正後の経路コストを、「経路コストＣ′」を表記する。ここで、αは予め設定されている係数であって、「１」より大きな値である。Ｎは、処理対象である充電カプラ１０の充電待ち台数Ｎである。すなわち、ステップＳ３０６では、処理部４２は、充電対象の現在位置から処理対象である充電カプラ１０までの経路コストＣ′（＝Ｃ×αＮ）を算出する。換言すれば、経路コストＣ′は、経路コストＣと、処理対象の充電カプラ１０の充電待ち台数Ｎとを第１所定関数（＝Ｃ×αＮ）に代入して算出されるパラメータ（第１パラメータ）である。経路コストＣ′が算出されると、その処理対象の第３処理が終了する（ステップＳ３０７）。
　処理部４２は、反復処理が終了すると、選択対象の中で経路コストＣ′が最も低い充電カプラ１０を充電動作対象として選択する（ステップＳ３０８）。処理部４２によって充電動作対象が選択されると、走行制御部４３は、その充電動作対象で充電対象を充電させるための走行情報を、充電対象に対して送信する。充電対象の走行車４は、走行情報で指定されたグリッドセルＧまで走行する。なお、図５に示す例では、すべての充電カプラ１０が使用中であるため、充電対象の走行車４は、充電動作対象の待機位置まで走行して待機する。このように、上述した第３例の選択方法では、経路コストを充電待ち台数Ｎに応じて補正するため、充電カプラ１０ごとの充電待ち台数の偏りが低減される。その結果、充電対象に対して早期に充電が開始され、搬送に使用できる時間が増大する。
　以下に、本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第４例について、図９を用いて説明する。図９は、本実施形態に係る充電動作対象の選択方法の第４例のフローチャートである。なお、図９を用いて充電動作対象の選択方法を説明するにあたって、すでに充電対象が特定されていることを前提とする。
　処理部４２は、充電動作対象を選択するにあたって、ステップＳ４０２からステップＳ４０５の第４処理を、軌道２に存在する全ての充電カプラ１０のそれぞれに対して行う反復処理を実行する（ステップＳ４０１～ステップＳ４０７）。すなわち、処理部４２は、軌道２に存在する全ての充電カプラ１０のそれぞれを、第４処理の処理対象として順番に設定し、処理対象に対して第４処理を順次実行する。
　ステップＳ４０２において、処理部４２は、処理部４２は、充電対象から処理対象の充電カプラ１０までの経路を探索し、その経路長Ｌ及び経路コストＣを計算する。処理部４２は、ステップＳ４０２で求めた処理対象までの経路長Ｌを経路コストで除算して指標ｄ（＝Ｌ／Ｃ）を求める。そして、処理部４２は、指標ｄが閾値ｄｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。処理部４２は、ステップＳ４０３において、指標ｄが閾値ｄｔｈを超えている場合には、処理対象を選択対象から除外してその処理対象に対する第４処理を終了する（ステップＳ４０４）。一方、処理部４２は、ステップＳ４０３において、指標ｄが閾値ｄｔｈ以下の場合には、その処理対象を選択対象として設定し（ステップＳ４０５）、その処理対象に対応する経路コストＣを補正する（ステップＳ４０６）。
　例えば、ステップＳ４０６において、処理部４２は、ステップＳ４０２で求めた経路コストＣに関数ｆ（Ｎｓ、Ｎｃ）を乗算することで、経路コストＣ＊を算出する。関数ｆの変数であるＮｓは、処理対象が接続されている電力供給部１２の充電待ち台数（第２充電待ち台数）である。関数ｆの変数であるＮｃは、処理対象の充電待ち台数（第１充電待ち台数）である。処理部４２は、充電待ち情報に基づいて関数ｆ（Ｎｓ、Ｎｃ）を算出し、経路コストＣに対して関数ｆ（Ｎｓ、Ｎｃ）を乗算することで経路コストＣ＊を算出する。換言すれば、経路コストＣ＊は、経路コストＣと、第１充電待ち台数Ｎｃと、第２充電待ち台数Ｎｓとを第２所定関数（＝Ｃ×ｆ（Ｎｓ、Ｎｃ））に代入して算出されるパラメータ（第２パラメータ）である。処理部４２は、経路コストＣ＊を算出すると、処理対象の第４処理を終了する（ステップＳ４０７）。
　処理部４２は、反復処理が終了すると、選択対象の中で経路コストＣ＊が最も低い充電カプラ１０を充電動作対象として選択する（ステップＳ４０８）。処理部４２によって充電動作対象が選択されると、走行制御部４３は、その充電動作対象で充電対象を充電させるための走行情報を、充電対象に対して送信する。充電対象の走行車４は、走行情報で指定されたグリッドセルＧまで走行する。なお、充電対象の走行車４は、充電動作対象が空き状態である場合には、その充電動作対象の充電位置まで走行する。充電対象の走行車４は、充電動作対象が使用中である場合には、その充電動作対象の待機位置まで走行して待機する。上述した第４例の選択方法では、経路コストを第２充電待ち台数Ｎｓと第１充電待ち台数Ｎｃに応じて補正するため、充電ステーション１１ごとの充電待ち台数の偏りと、充電カプラ１０ごとの充電待ち台数の偏りと、が低減される。その結果、充電対象に対してより早期に充電が開始され、搬送に使用できる時間がより増大する。
　上記実施形態において、充電位置は、軌道２に形成されている複数のグリッドセルＧのうち、充電カプラ１０により充電対象の走行車４に充電可能なグリッドセルＧ（第１グリッドセル）内に設定されてもよい。例えば、走行制御部４３は、第１グリッドセルに他の走行車４が存在する場合、待機位置として第１グリッドセルとは異なる第２グリッドセルまで充電対象の走行車４を走行させてもよい。この場合には、第２グリッドセルは、第１グリッドセルから所定範囲内の中で、走行車４が通過する頻度が最も低いグリッドセルＧに設定されてもよい。このような構成により、充電待ちの走行車４による、搬送中の走行車４への進行妨害が抑制される。
　なお、本発明の「充電部」が充電ステーション１１の形態では、処理部４２は、例えば、複数の充電ステーション１１の中から、充電対象の走行車４に充電するための充電ステーション１１を選択し、その選択した充電ステーション１１の中から、充電対象の走行車４に充電する充電カプラとして、例えば充電待ち台数が最も少ない充電カプラ１０を選択する。
　また、処理部４２は、充電対象の走行車４から充電位置までの経路長Ｌが所定距離Ｌ１以下である、又は充電対象の走行車４の現在位置から充電位置までの経路コストＣが所定値以下である充電部を選択してもよい。処理部４２は、例えば、ステップＳ１０５、ステップＳ２０５、ステップＳ３０３の処理として、充電対象の走行車４の現在位置から充電位置までの経路コストＣが所定値以下であるか否かを判定する処理を行ってもよい。
　上記実施形態において、制御装置５は、走行車４と別体で構成されているが、これに限定されない。例えば、制御装置５は、走行車４内に設けられてもよい。この場合には、制御装置５の通信部３０は省略可能である。
　なお、本実施形態は、以下の構成を開示する。
（構成１）
複数の走行車（４）と、前記走行車（４）に対して充電可能な複数の充電部（１０又は１１）と、前記走行車（４）の走行及び前記充電部（１０又は１１）による前記走行車（４）への充電を制御する制御装置（５）と、を備える走行車システムであって、
　前記制御装置（５）は、
　充電が必要な前記走行車（４）が存在する場合に、充電対象の前記走行車（４）の位置情報、前記充電部（１０又は１１）の位置情報、及び前記充電部（１０又は１１）での前記走行車（４）の充電待ちの状況を示す充電待ち情報に基づいて、前記複数の充電部（１０又は１１）の中から、充電対象の前記走行車（４）に充電する前記充電部（１０）を選択する処理部（４２）と、
　前記処理部（４２）が選択した前記充電部（１０又は１１）により前記走行車（４）の充電が可能な充電位置まで充電対象の前記走行車（４）を走行させる走行制御部（４３）と、
　前記充電位置の前記走行車（４）に対して前記充電部（１０又は１１）により充電させる充電制御部（４１）と、
　を備える、走行車システム（１）。
（構成２）
　前記制御装置（５）は、前記走行車（４）の走行範囲において互いに異なる管轄範囲内に位置する前記走行車（４）と通信する複数の通信部を備え、
　前記処理部（４２）は、前記複数の通信部からそれぞれの前記管轄範囲内に位置する前記走行車（４）の情報を受信し、充電対象の前記走行車（４）の現在位置が属する前記管轄範囲内の前記充電部（１０又は１１）を選択する、
　構成１に記載の走行車システム。
（構成３）
　前記処理部（４２）は、充電対象の前記走行車（４）の現在位置が属する前記管轄範囲内の前記充電部（１０又は１１）がすべて使用中であり、他の前記管轄範囲の前記充電部（１０又は１１）が空いている状態であっても、前記現在位置が属する前記管轄範囲内の前記充電部（１０又は１１）を選択する、
　構成１又は構成２に記載の走行車システム。
（構成４）
　前記処理部（４２）は、充電対象の前記走行車（４）から前記充電位置までの経路長（Ｌ）が所定距離以下である、又は充電対象の走行車（４）の現在位置から前記充電位置までの経路コストＣが所定値以下である前記充電部（１０又は１１）を選択の対象とする、
　構成１から構成３のいずれかの構成に記載の走行車システム。
（構成５）
　前記充電待ち状況は、前記充電部（１０又は１１）において充電待ちをしている前記走行車（４）の台数である、
　構成１から構成４のいずれかの構成に記載の走行車システム。
（構成６）
　前記処理部（４２）は、充電対象の前記走行車（４）の現在位置から前記充電位置までの経路コスト（Ｃ）と、当該充電部（１０又は１１）の前記充電待ち状況とを第１所定関数に代入して算出される第１パラメータに基づいて、充電対象の前記走行車（４）に充電する前記充電部（１０又は１１）を選択する、
　構成１から構成５のいずれかの構成に記載の走行車システム。
（構成７）
　前記処理部（４２）は、充電対象の前記走行車（４）の現在位置から前記充電位置までの経路長（Ｌ）に対して、前記経路長（Ｌ）における経路コスト（Ｃ）を除算した値が、閾値以下である前記充電部（１０又は１１）を選択の対象とする、
　構成１から構成６のいずれかの構成に記載の走行車システム。
（構成８）
　前記複数の充電部（１０）に接続され、前記充電部（１０）に電力を供給する電力供給部（１１）を備え、
　前記電力供給部（１１）は、同時に複数の前記充電部（１０）に対しては電力を供給せずに、１つの前記充電部（１０）に対して電力を供給可能であり、
　前記処理部（４２）は、
　前記充電部（１０）において充電待ちをしている前記走行車（４）の台数を第１充電待ち台数（Ｎｃ）とし、且つ前記電力供給部（１１）に対して充電待ちをしている前記走行車（４）の台数を第２充電待ち台数（Ｎｓ）とした場合に、前記経路コスト（Ｃ）と、前記第１充電待ち台数（Ｎｃ）と、前記第２充電待ち台数（Ｎｓ）とを第２所定関数に代入して算出される第２パラメータに基づいて、充電対象の前記走行車（４）に充電する前記充電部（１０）を選択する、
　構成７に記載の走行車システム。
（構成９）
　前記走行車（４）が走行するグリッド状の軌道（２）を備え、
　前記充電位置は、前記軌道（２）に形成されている複数のグリッドセル（Ｇ）のうち、前記充電部（１０又は１１）により充電対象の前記走行車（４）に充電可能な第１グリッドセル内に設定される、
　構成１から構成８のいずれかの構成に記載の走行車システム。
（構成１０）
　前記走行制御部（４３）は、前記第１グリッドセルに他の前記走行車（４）が存在する場合、待機位置として前記第１グリッドセルとは異なる第２グリッドセルまで充電対象の前記走行車（４）を走行させ、
　前記第２グリッドセルは、前記第１グリッドセルから所定範囲内の中で、前記走行車（４）が通る頻度が最も低いグリッドセル（Ｇ）に設定される、
　構成９に記載の走行車システム。
　以上、実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上記した実施形態に限定されない。また、上記した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、上記した実施形態で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上記した実施形態で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、実施形態において示した各手順の実行順序は、前の手順の結果を後の手順で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上記した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２２－１５２６３３、及び上述の実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。
Ｇ・・・グリッドセル
１・・・走行車システム
２・・・軌道
３・・・充電設備
４・・・走行車
５・・・制御装置
１０・・・充電カプラ
１１・・・充電ステーション
３０・・・通信部
３１・・・処理装置
４０・・・格納部
４１・・・充電制御部
４２・・・処理部
４３・・・走行制御部

 

Claims (10)

  1. 　複数の走行車と、前記走行車に対して充電可能な複数の充電部と、前記走行車の走行及び前記充電部による前記走行車への充電を制御する制御装置と、を備える走行車システムであって、
    　前記制御装置は、
    　充電が必要な前記走行車が存在する場合に、充電対象の前記走行車の位置情報、前記充電部の位置情報、及び前記充電部での前記走行車の充電待ちの状況を示す充電待ち情報に基づいて、前記複数の充電部の中から、充電対象の前記走行車に充電する前記充電部を選択する処理部と、
    　前記処理部が選択した前記充電部により前記走行車の充電が可能な充電位置まで充電対象の前記走行車を走行させる走行制御部と、
    　前記充電位置の前記走行車に対して前記充電部により充電させる充電制御部と、
    　を備える、走行車システム。
  2. 　前記制御装置は、前記走行車の走行範囲において互いに異なる管轄範囲内に位置する前記走行車と通信する複数の通信部を備え、
    　前記処理部は、前記複数の通信部からそれぞれの前記管轄範囲内に位置する前記走行車の情報を受信し、充電対象の前記走行車の現在位置が属する前記管轄範囲内の前記充電部を選択する、
    　請求項１に記載の走行車システム。
  3. 　前記処理部は、充電対象の前記走行車の現在位置が属する前記管轄範囲内の前記充電部がすべて使用中であり、他の前記管轄範囲の前記充電部が空いている状態であっても、前記現在位置が属する前記管轄範囲内の前記充電部を選択する、
    　請求項２に記載の走行車システム。
  4. 　前記処理部は、充電対象の前記走行車から前記充電位置までの経路長が所定距離以下である、又は充電対象の前記走行車の現在位置から前記充電位置までの経路コストが所定値以下である前記充電部を選択する、
    　請求項１に記載の走行車システム。
  5. 　前記充電待ち状況は、前記充電部において充電待ちをしている前記走行車の台数である、
    　請求項１に記載の走行車システム。
  6. 　前記処理部は、充電対象の前記走行車の現在位置から前記充電位置までの経路コストと、当該充電部の前記充電待ち状況を示す値とを第１所定関数に代入して算出される第１パラメータに基づいて、充電対象の前記走行車に充電する前記充電部を選択する、
    　請求項５に記載の走行車システム。
  7. 　前記処理部は、充電対象の前記走行車の現在位置から前記充電位置までの経路長を、前記経路長における経路コストで除算した値が、閾値以下である前記充電部を選択する、
    　請求項１に記載の走行車システム。
  8. 　前記複数の充電部に接続され、前記充電部に電力を供給する電力供給部を備え、
    　前記電力供給部は、同時に複数の前記充電部に対しては電力を供給せずに、１つの前記充電部のみに対して電力を供給可能であり、
    　前記処理部は、
    　前記充電部において充電待ちをしている前記走行車の台数を第１充電待ち台数とし、且つ前記電力供給部に対して充電待ちをしている前記走行車の台数を第２充電待ち台数とした場合に、前記経路コストと、前記第１充電待ち台数と、前記第２充電待ち台数とを第２所定関数に代入して算出される第２パラメータに基づいて、充電対象の前記走行車に充電する前記充電部を選択する、
    　請求項７に記載の走行車システム。
  9. 　前記走行車が走行するグリッド状の軌道を備え、
    　前記充電位置は、前記軌道に形成されている複数のグリッドセルのうち、前記充電部により充電対象の前記走行車に充電可能な第１グリッドセル内に設定される、
    　請求項１に記載の走行車システム。
  10. 　前記走行制御部は、前記第１グリッドセルに他の前記走行車が存在する場合、待機位置として前記第１グリッドセルとは異なる第２グリッドセルまで充電対象の前記走行車を走行させ、
    　前記第２グリッドセルは、前記第１グリッドセルから所定範囲内の中で、前記走行車が通過する頻度が最も低いグリッドセルに設定される、
    　請求項９に記載の走行車システム。

     
PCT/JP2023/032997 2022-09-26 2023-09-11 走行車システム WO2024070621A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-152633 2022-09-26
JP2022152633 2022-09-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024070621A1 true WO2024070621A1 (ja) 2024-04-04

Family

ID=90477535

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/032997 WO2024070621A1 (ja) 2022-09-26 2023-09-11 走行車システム

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024070621A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0490009A (ja) * 1990-08-02 1992-03-24 Shinko Electric Co Ltd 無人搬送車の充電制御方法
WO2013035448A1 (ja) * 2011-09-06 2013-03-14 村田機械株式会社 搬送車システム及び搬送車への充電方法
WO2020235255A1 (ja) * 2019-05-22 2020-11-26 村田機械株式会社 走行車システム及び走行車の制御方法
WO2021176585A1 (ja) * 2020-03-04 2021-09-10 日本電気株式会社 制御装置、監視システム、制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0490009A (ja) * 1990-08-02 1992-03-24 Shinko Electric Co Ltd 無人搬送車の充電制御方法
WO2013035448A1 (ja) * 2011-09-06 2013-03-14 村田機械株式会社 搬送車システム及び搬送車への充電方法
WO2020235255A1 (ja) * 2019-05-22 2020-11-26 村田機械株式会社 走行車システム及び走行車の制御方法
WO2021176585A1 (ja) * 2020-03-04 2021-09-10 日本電気株式会社 制御装置、監視システム、制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10124682B2 (en) Charge control system
US8983657B2 (en) System and method of managing vehicles deployed in a worksite
CN107963416B (zh) 一种机器人及使用该机器人进行物料运送的***和方法
CN104836293A (zh) 自动导引运输车(agv)的充电方法和移动充电桩、充电***
WO2020264478A1 (en) Modular electric battery-powered systems and methods
EP3699020A1 (en) Wireless battery charging system for automatic guided vehicles
JP2014053989A (ja) バッテリ充放電システム
KR102428249B1 (ko) 전기 버스의 배터리 교체 시스템 및 그의 동작 방법
JP2019030157A (ja) 無人搬送システム
US11932096B2 (en) Overhead traveling vehicle system
WO2024070621A1 (ja) 走行車システム
KR20220115168A (ko) 전동 운송차량의 충전 제어 시스템 및 방법
CN114253226A (zh) 控制搬送车辆的方法、车辆控制装置以及物品搬送***
JP5518147B2 (ja) バッテリ充放電システム
US20230344258A1 (en) Charging control method, program, and charging control system
US20220315330A1 (en) Traveling vehicle system and traveling vehicle control method
TW202419310A (zh) 移行車系統
JPH05316605A (ja) 無人車
JP2020188644A (ja) 蓄電モジュールおよび蓄電モジュール搭載電気機器の急速充電ステーション
JP6167746B2 (ja) 搬送車システム
JP2012221655A (ja) 充放電制御装置及び充放電制御方法
US20220244742A1 (en) Traveling vehicle system and traveling vehicle control method
JP2023041440A (ja) 車両充電システムおよび電動車両
JP2022050259A (ja) 充電制御方法、プログラム、及び充電制御システム
WO2024116703A1 (ja) 充電制御方法、プログラム、充電制御システム、及び作業システム