WO2024066047A1 - 一种介入机器人及多种模式控制方法、存储介质 - Google Patents
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- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
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Definitions
- the present application relates to the technical field of interventional machine control, and more specifically, to an interventional robot and a multi-mode control method.
- the interventional robot includes a master device and a slave device connected to the master device.
- the operator operates on the master device and sends operation information to the slave device, allowing the slave device to complete the corresponding operation, enabling the operator to perform surgery in a radiation-free environment and ensuring the operator's safety.
- the inventors realize that how to conveniently and flexibly control multiple operating mechanisms to clamp multiple slender medical devices while meeting the operating requirements of different operators is an issue that needs to be solved urgently.
- the present application embodiment provides an interventional robot, which adopts the following technical solution:
- the interventional robot comprises: a master device, a slave device, a master processor and a slave processor;
- the master device includes a first control end and a second control end, or a first driver trigger key and a second driver trigger key;
- the slave device includes a first control mechanism, a second control mechanism and a third control mechanism; the first control end, the second control end, the first driver trigger key, and the second driver trigger key are connected to the master processor, the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism are connected to the slave processor, and the master processor is connected to the slave processor;
- the host-end processor is used to receive a mode selection instruction and a displacement instruction, wherein the displacement instruction includes at least one of a first operating parameter generated by the first control end, a second operating parameter generated by the second control end, a first trigger switch parameter generated by the first driver trigger key, and a second trigger switch parameter generated by the second driver trigger key; and obtain a target control mode according to the mode selection instruction;
- the slave processor is used to determine the displacements corresponding to the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism according to the displacement instruction and the target control mode; clamp the catheter to move and rotate based on the displacements corresponding to the first control mechanism and the second control mechanism, and clamp the guide wire to move and rotate based on the displacement corresponding to the third control mechanism.
- the embodiment of the present application provides a multi-mode control method, which adopts the following technical solutions:
- the multi-mode control method comprises the following steps:
- the target control mode is obtained
- the catheter is clamped to move and rotate based on the displacements corresponding to the first and second control mechanisms; and the guide wire is clamped to move and rotate based on the displacements corresponding to the third control mechanism.
- the target control mode is a manual independent mode
- the displacement instruction includes a first operating parameter generated by the first control end and a second operating parameter generated by the second control end;
- the step of receiving the displacement instruction and determining the displacement amounts corresponding to the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism of the target control mode based on the displacement instruction specifically includes:
- the steps of clamping the catheter to move or rotate based on the displacement corresponding to the first control mechanism and the second control mechanism; and clamping the guide wire to move or rotate based on the displacement corresponding to the third control mechanism specifically include:
- the first operating mechanism, the second operating mechanism and the third operating mechanism are restored to move until the first operating mechanism and the second operating mechanism complete the target displacement.
- the target control mode is a catheter inching independent mode
- the displacement instruction includes a first trigger switch parameter of a first driver trigger key
- the step of receiving the displacement instruction and determining the displacement amounts corresponding to the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism of the target control mode based on the displacement instruction specifically includes:
- the steps of clamping the catheter to move or rotate based on the displacement corresponding to the first control mechanism and the second control mechanism; and clamping the guide wire to move or rotate based on the displacement corresponding to the third control mechanism specifically include:
- the first operating mechanism and the second operating mechanism are restored to move until the first operating mechanism and the second operating mechanism complete the target displacement.
- the target control mode is the guide wire inching independent mode
- the displacement instruction includes a second trigger switch parameter of a second driver trigger key
- the step of receiving the displacement instruction and determining the displacement amounts corresponding to the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism of the target control mode based on the displacement instruction specifically includes:
- the steps of clamping the catheter to move or rotate based on the displacement corresponding to the first control mechanism and the second control mechanism; and clamping the guide wire to move or rotate based on the displacement corresponding to the third control mechanism specifically include:
- the method further includes:
- the inching independent mode is exited.
- the target control mode is a tube-wire linkage mode
- the displacement instruction includes a first operating parameter generated by a first control end, a second operating parameter generated by a second control end, a first trigger switch parameter generated by a first driver trigger key, and a second trigger switch parameter generated by a second driver trigger key.
- the steps of clamping the catheter to move or rotate based on the displacement corresponding to the first control mechanism and the second control mechanism; and clamping the guide wire to move or rotate based on the displacement corresponding to the third control mechanism specifically include:
- the first operating mechanism, the second operating mechanism and the third operating mechanism are restored to move until the first operating mechanism and the second operating mechanism complete the target displacement.
- the method further includes:
- the speed control instruction includes a preset first speed and a preset second speed
- the steps of clamping the catheter to move or rotate based on the displacements corresponding to the first control mechanism and the second control mechanism, and clamping the guide wire to move or rotate based on the displacements corresponding to the third control mechanism specifically include:
- the catheter is clamped and moved and rotated at a uniform speed at the first speed; based on the displacements corresponding to the third control mechanism, the guide wire is clamped and moved and rotated at a uniform speed at the second speed.
- the target control mode is a catheter cruise control mode
- the step of receiving the displacement instruction and determining the displacement amounts corresponding to the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism of the target control mode based on the displacement instruction specifically includes:
- the steps of clamping the catheter to move or rotate based on the displacement corresponding to the first control mechanism and the second control mechanism; and clamping the guide wire to move or rotate based on the displacement corresponding to the third control mechanism specifically include:
- the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism are restored to move until the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism complete the target displacement.
- the target control mode is a guidewire cruise control mode
- the step of receiving the displacement instruction and determining the displacement amounts corresponding to the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism of the target control mode based on the displacement instruction specifically includes:
- the steps of clamping the catheter to move or rotate based on the displacement corresponding to the first control mechanism and the second control mechanism; and clamping the guide wire to move or rotate based on the displacement corresponding to the third control mechanism specifically include:
- the embodiment of the present application further provides a computer-readable storage medium, which adopts the following technical solution:
- the computer readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by the processor, the processor executes the following steps:
- the target control mode is obtained
- the catheter is clamped to move and rotate based on the displacements corresponding to the first and second control mechanisms; and the guide wire is clamped to move and rotate based on the displacements corresponding to the third control mechanism.
- the first control mechanism, the second control mechanism and the third control mechanism of the present application can be controlled through different receiving components, and a variety of different control modes can be achieved through multiple receiving components. Therefore, the same control mechanism can execute a variety of different modes, so that when using the interventional robot, the doctor can quickly switch between the required different modes according to actual needs without changing the position of the catheter and guide wire, thereby realizing convenient and flexible control of multiple operating mechanisms to clamp multiple slender medical devices and meeting the operating needs of different operators.
- FIG1 is a schematic structural diagram of an interventional robot according to an embodiment of the present application.
- FIG2 is a schematic diagram of the structure of a master-end device according to an embodiment of the present application.
- FIG3 is a schematic diagram of the structure of a slave device according to an embodiment of the present application.
- FIG. 4 is a flow chart of a multi-mode method according to an embodiment of the present application.
- master device 1 control end 11, first control end 111, second control end 112, driver 12, first driver trigger key 121, second driver trigger key 122, slave device 2, first control mechanism 21, second control mechanism 22, third control mechanism 23, master processor 3, slave processor 4.
- the interventional robot of the present application comprises: the master device 1 comprises a first control terminal 111 and a second control terminal 112, or a first driver trigger key 121 and a second driver trigger key 122; the slave device 2 comprises a first control mechanism 21, a second control mechanism 22 and a third control mechanism 23; the first control terminal 111, the second control terminal 112, the first driver trigger key 121, the second driver trigger key 122 are connected to the master processor 3, the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 are connected to the slave processor 4, and the master processor 3 is connected to the slave processor 4;
- the main-end processor 4 is used to receive mode selection instructions and displacement instructions, wherein the displacement instructions include at least one of a first operating parameter generated by the first control end 111, a second operating parameter generated by the second control end 112, a first trigger switch parameter generated by the first drive trigger key 121, and a second trigger switch parameter generated by the second drive trigger key 122; and obtain the target control mode according to the mode selection instruction.
- the main end device 1 is used to receive mode selection instructions and displacement instructions.
- the doctor selects different modes according to actual needs, and inputs displacement instructions according to the required moving distances of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22, and the third control mechanism 23.
- the main end device 1 has two receiving components, namely the control end 11 and the driver 12, wherein the control end 11 includes a first control end 111 and a second control end 112, wherein the driver includes a first driver trigger key 121 and a second driver trigger key 122.
- the main end device 1 also includes other receiving components.
- the master device 1 is also used to receive at least one of a first operating parameter generated by the first control terminal 111, a second operating parameter generated by the second control terminal 112, a first trigger switch parameter generated by the first driver trigger key 121, and a second trigger switch parameter generated by the second driver trigger key 122.
- the slave-end processor 4 is used to control the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 of the slave-end device 2 to displace and reset according to the target control mode and displacement amount selected by the master-end device 1, so as to transport the catheter and/or the guidewire, wherein the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 are used to transport the catheter, and the third control mechanism 23 is used to transport the guidewire.
- the slave-end processor 4 is also used to control the first control mechanism 21 and/or the second control mechanism 22 of the slave-end device 2 to drive the catheter to rotate, and control the third control mechanism 23 of the slave-end device 2 to drive the guidewire to rotate according to the target control mode and displacement amount selected by the master-end device 1.
- the modes corresponding to the mode selection instruction include manual independent mode, catheter inching independent mode, guidewire inching independent mode, tube-wire linkage mode, tube-wire linkage mode cruise control mode, catheter cruise control mode, and guidewire cruise control mode.
- the slave device 2 controls the first control mechanism 21, the second control mechanism 22, and the third control mechanism 23 to displace and reset in different modes and displacement amounts.
- the mode selection instruction also includes other types of modes.
- the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 of the present application can be controlled through different receiving components, and multiple receiving components have multiple different control modes, so that the same control mechanism can be controlled by multiple modes, so that when the doctor uses the interventional robot, he can realize convenient and flexible control of multiple operating mechanisms to clamp multiple slender medical devices according to actual needs without changing the position of the catheter and guide wire, while meeting the operation needs of different operators.
- the multiple mode control methods of this application include:
- S03 Clamp the catheter to move or rotate based on the displacement corresponding to the first control mechanism and the second control mechanism; clamp the guide wire to move or rotate based on the displacement corresponding to the third control mechanism.
- the method for obtaining the target control mode can be activated by a special mode selection method, such as selecting a specific mode with a mode button, or it can be activated by other methods.
- the first control end 111 is a handle structure, and when the handle is turned, it is automatically confirmed that the mode corresponding to the target control mode is the manual mode, and the corresponding displacement amount is also obtained according to the rotation of the handle, that is, the target control mode and the displacement instruction are obtained by turning the handle at the same time.
- the objects controlled by different modes of the multiple mode control methods are the same first control mechanism 21, second control mechanism 22 and third control mechanism 23, and the difference is that the displacement sequence of the control mechanism in different modes is different, the control mechanism for activating movement is different, the displacement distance is different, the reset is different, etc.
- the doctor can choose a mode he needs to control the movement of the control mechanism during surgery.
- the target control mode is any one of the manual independent mode, catheter cruise control mode, guidewire cruise control mode, tube-wire linkage mode, inching mode or cruise control mode in tube-wire linkage mode.
- the number of control mechanisms is not limited to three. Depending on actual needs and corresponding structures, the number of control mechanisms may be equal to or less than three.
- each control mechanism needs to have different reset methods in different modes to ensure that multiple control mechanisms can accurately deliver and rotate the catheter and guidewire in a coordinated or separate manner.
- the catheter is fixed on the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22, wherein the first control mechanism 21 is a movable end and the second control mechanism 22 is a fixed end.
- the first control mechanism 21 needs to be reset and re-clamp the catheter. Therefore, during the process of transporting the catheter, when the distance moved by the first control mechanism 21 is equal to the first preset displacement, the first control mechanism 21 releases the catheter and then resets.
- the required conveying catheter distance is 100mm
- the spacing between the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 is 120mm
- the starting position of the first control mechanism 21 is at the scale of 32mm
- the first control mechanism 21 needs to withdraw and re-clamp the catheter after the catheter is transported for 30mm; when the catheter is initially clamped, the position of the first control mechanism 21 is at the scale of 32mm, and the position of the second control mechanism 22 is at the scale of 152mm. After the first control mechanism 21 clamps the catheter, the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 transport the catheter to move.
- the first control mechanism 21 When the catheter moves a distance of 30mm, that is, the first control mechanism 21 is located at the scale of 2mm, and the second control mechanism 22 is located at the scale of 122mm, the first control mechanism 21 releases the catheter and resets it to the position of the scale of 32mm, and clamps the catheter again to complete the first tube delivery; in this way, the required conveying catheter distance of 100mm is completed.
- the first control mechanism 21, the second control mechanism 22, and the third control mechanism 23 do not have a reset action.
- the target control mode is a manual independent mode
- the displacement instruction includes a first operating parameter generated by the first control terminal 111 and a second operating parameter generated by the second control terminal 112;
- the step S02 specifically includes: receiving a first operating parameter of the first control terminal 111, and calculating the displacement of the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 according to the first operating parameter; receiving a second operating parameter of the second control terminal 112, and calculating the target displacement of the third control mechanism 23 according to the second operating parameter;
- the step S03 specifically includes: controlling the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 to clamp the catheter, controlling the third control mechanism 23 to clamp the guide wire and move, and obtaining the real-time displacement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 in real time; when the real-time displacement of the first control mechanism 21 is equal to the first preset displacement, pausing the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23, and controlling the first control mechanism 21 and the third control mechanism 23 to perform a reset operation; when the first control mechanism 21 and the third control mechanism 23 complete the reset operation, resuming the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 until the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 complete the target displacement.
- the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 is suspended, and the third control mechanism 23 is controlled to perform a reset operation; when the third control mechanism 23 completes the reset operation, the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 is resumed until the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 complete the target displacement.
- the displacement instruction includes a first operating parameter generated by the first control end 111 and a second operating parameter generated by the second control end 112, and the first operating parameter and the second operating parameter are converted into target displacements corresponding to the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23, so as to control the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23.
- the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 will all move.
- the first control mechanism 21 needs to execute a reset procedure.
- the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 is suspended, and the first control mechanism 21 and the third control mechanism 23 are reset: the first control mechanism 21 releases the catheter and resets to the original position, and the third control mechanism 23 releases the guide wire and resets to a position 30 mm away from the second control mechanism 22.
- the first control mechanism 21 and the third control mechanism 23 complete the reset, the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 is restored, and the doctor can continue to control the movement of the three control mechanisms.
- the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 is also suspended.
- the third control mechanism 23 is reset: the third control mechanism 23 releases the guide wire and resets to a position 30 mm away from the second control mechanism 22. After the third control mechanism 23 completes the reset operation, the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 is resumed until the target displacement is achieved.
- the first control end of the manual independent mode corresponds to the left operating stick
- the second control end corresponds to the right operating stick.
- the main end processor 3 obtains the displacement generated by the two operating sticks
- the slave end processor 4 calculates the corresponding target displacement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23, and generates the position coordinate system of the three control mechanisms at the same time, and then sends it at a time interval of every 10ms, forming a closed loop with the three control mechanisms and the first control end 111 and the second control end 112.
- the three control mechanisms update the current position to the slave end processor 4, so that the first control mechanism 21 and the third control mechanism 23 can be reset.
- the target control mode is the catheter jog independent mode
- the displacement instruction includes the first trigger switch parameter of the first driver trigger key 121;
- the step S02 specifically includes: receiving a first trigger switch parameter of the first driver trigger key 121, and calculating target displacements of the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 according to the first trigger switch parameter;
- the step S03 specifically includes: controlling the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 to clamp the catheter; acquiring the real-time displacement of the first control mechanism 21 in real time; when the real-time displacement of the first control mechanism 21 is equal to the first preset displacement, pausing the movement of the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22, and controlling the first control mechanism 21 to perform a reset operation; when the first control mechanism 21 completes the reset operation, resuming the movement of the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 until the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 complete the target displacement.
- the displacement instruction includes the first trigger switch parameter of the first driver trigger key 121, and the first trigger switch parameter is converted into the target displacement corresponding to the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22, so as to control the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22.
- the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 move.
- the first control mechanism 21 needs to execute a reset procedure.
- the movement of the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 is paused, and the first control mechanism 21 is reset: the first control mechanism 21 is reset to the original position.
- the movement of the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 is resumed.
- the original position of the first control mechanism 21 is at the scale of 30mm, and the first preset displacement is 30mm.
- the target control mode is the guidewire inching independent mode
- the displacement instruction includes the second trigger switch parameter of the second driver trigger key 122;
- the step S02 specifically includes: receiving a second trigger switch parameter of the second driver trigger key 122, and calculating a target displacement of the third control mechanism according to the second trigger switch parameter;
- the step S03 specifically includes: controlling the third control mechanism 23 to clamp the guide wire and move; acquiring the real-time displacement of the third control mechanism 23 in real time; when the real-time displacement of the third control mechanism 23 is equal to the third preset displacement, pausing the movement of the third control mechanism 23, and controlling the third control mechanism 23 to perform a reset operation; when the third control mechanism 23 completes the reset operation, resuming the movement of the third control mechanism 23 until the third control mechanism 23 completes the target displacement.
- the displacement instruction includes the second trigger switch parameter of the second driver trigger key 122, and the second trigger switch parameter is converted into the target displacement of the third control mechanism to control the third control mechanism 23.
- the third control mechanism 23 moves.
- the third control mechanism 23 needs to execute a reset procedure, at which time the movement of the third control mechanism 23 is paused, and the third control mechanism 23 releases the guide wire and resets. After the third control mechanism 23 completes the reset, the movement of the third control mechanism 23 is resumed.
- the third preset displacement is a position where the third control mechanism 23 is 20 mm away from the second control mechanism 22 .
- step S03 after the step S03, it also includes: obtaining a preset waiting time for the jog independent mode; if the first trigger switch parameter or the second trigger switch parameter is not received within the waiting time, exiting the jog independent mode.
- the program In the independent mode of the guidewire inching and the independent mode of the catheter inching, the program is limited to 10 seconds to continue receiving the first trigger switch parameter or the second trigger switch parameter. If the first trigger switch parameter or the second trigger switch parameter is not received again within 10 seconds, the program will no longer wait for acceptance and will directly exit the catheter inching mode or the guidewire inching mode.
- the limited time is not limited to the above-mentioned 10 seconds, and can be longer or shorter.
- the target control mode is the tube-wire linkage mode
- the displacement instruction includes a first operation parameter generated by the first control end 111, a second operation parameter generated by the second control end 112, a first trigger switch parameter generated by the first driver trigger key 121, and a second trigger switch parameter generated by the second driver trigger key 122.
- the specific step of S02 includes: calculating the target displacements of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 according to the first operation parameter generated by any of the first control end 111, the second operation parameter generated by the second control end 112, the first trigger switch parameter generated by the first driver trigger key 121 and the second trigger switch parameter generated by the second driver trigger key 122;
- the step S03 specifically includes: controlling the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 to clamp the catheter, controlling the third control mechanism 23 to clamp the guide wire and move, and obtaining the real-time displacement of the first control mechanism 21 in real time; when the real-time displacement of the first control mechanism 21 is equal to the first preset displacement, pausing the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23, and controlling the first control mechanism 21 to perform a reset operation; when the first control mechanism 21 completes the reset operation, resuming the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 until the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 complete the target displacement.
- the first control end 111 and the second control end 112 can both control the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the first control mechanism 23 to move.
- the real-time displacement of the first control mechanism 21 is equal to the first preset displacement
- the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 is suspended, and the first control mechanism 21 is reset: the first control mechanism 21 releases the catheter and resets to the original position.
- the first control mechanism 21 completes the reset, the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 is resumed.
- the first preset displacement is that the first control mechanism 21 moves 30 mm, and the original position is the position of the scale line 32 mm.
- the speed control instruction includes a preset first speed and a preset second speed
- the steps of clamping the catheter to move and rotate based on the displacement corresponding to the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22, and clamping the guide wire to move and rotate based on the displacement corresponding to the third control mechanism 23 specifically include:
- the catheter is clamped to move and rotate at a uniform speed at the first speed; based on the displacements corresponding to the third control mechanism 23 , the guide wire is clamped to move and rotate at a uniform speed at the second speed.
- the tube-wire linkage mode advances to the tube-wire linkage cruise control mode.
- the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 can move and rotate the catheter at a constant speed
- the third control mechanism 23 can move and rotate the guide wire at a constant speed.
- the target control mode is a duct cruise control mode
- the step S02 specifically includes: receiving a first trigger switch instruction, obtaining a first trigger switch parameter to determine the current positions of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22, and the third control mechanism 23, and calculating the target displacements of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22, and the third control mechanism 23 according to the first trigger switch parameter;
- the step S03 specifically includes: controlling the first control mechanism 21 and the second control mechanism 22 to clamp the catheter, controlling the third control mechanism 23 to clamp the guide wire and move, and obtaining the real-time displacement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22, and the third control mechanism 23 in real time; when the real-time displacement of the first control mechanism 21 is equal to the first preset displacement, pausing the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22, and the third control mechanism 23, and controlling the first control mechanism 21 and the third control mechanism 23 to perform a reset operation; when the first control mechanism 21 and the third control mechanism 23 complete the reset operation, resuming the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22, and the third control mechanism 23 until the first control mechanism 21, the second control mechanism 22, and the third control mechanism 23 complete the target displacement.
- the catheter cruise control mode when the real-time displacement of the first control mechanism 21 is equal to the first preset displacement, the movement of the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 is suspended, and the first control mechanism 21 and the third control mechanism 23 are reset: the first control mechanism 21 releases the catheter and resets to the original position, and at the same time, the third control mechanism 23 releases the guide wire and resets to a position 20 mm away from the second control mechanism 22.
- the first preset displacement is that the first control mechanism 21 moves 30 mm, and the original position is the position of the scale line 32 mm.
- the target control mode is a guidewire cruise control mode
- the step S02 specifically includes: receiving a second trigger switch instruction, obtaining a second trigger switch parameter to determine the current positions of the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23, and calculating a target displacement of the third control mechanism 23 according to the second trigger switch parameter.
- the step S03 specifically includes: controlling the third control mechanism 23 to clamp the guide wire and move, and obtaining the real-time displacement of the third control mechanism 23 in real time; when the real-time displacement of the third control mechanism 23 is equal to the third preset displacement, pausing the movement of the third control mechanism 23, and controlling the third control mechanism 23 to perform a reset operation; when the third control mechanism 23 completes the reset operation, resuming the movement of the third control mechanism 23 until the third control mechanism 23 completes the target displacement.
- the third control mechanism 23 moves.
- the real-time displacement of the third control mechanism 23 is equal to the third preset displacement, the movement of the third control mechanism 23 is paused and the third control mechanism 23 is reset: the third control mechanism 23 releases the guidewire and resets to a position 20 mm away from the second control mechanism 22.
- the third preset displacement is a position where the third control mechanism 23 is 20 mm away from the second control mechanism 22 .
- the present application provides a computer-readable storage medium:
- the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the steps of the multiple mode control method are implemented.
- the doctor of the present application selects/switches the required target control mode according to actual needs, and controls the first control mechanism 21, the second control mechanism 22 and the third control mechanism 23 to shift and reset in different ways based on different target control modes and displacement instructions. This avoids the doctor's operating efficiency being too low due to a single operating mode, thereby greatly improving the doctor's operating efficiency.
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Abstract
一种介入机器人及多种模式控制方法，包括主端装置（1）、从端装置（2）、主端处理器（3）和从端处理器（4）；主端装置（1）包括第一控制端（111）以及第二控制端（112），或第一驱动器触发键（121）以及第二驱动器触发键（122）；从端装置（2）包括第一操控机构（21）、第二操控机构（22）以及第三操控机构（23）；第一控制端（111）、第二控制端（112）、第一驱动器触发键（121）、第二驱动器触发键（122）与主端处理器（3）连接，第一操控机构（21）、第二操控机构（22）以及第三操控机构（23）与从端处理器（4）连接，主端处理器（3）与从端处理器（4）连接。能够方便医生便捷、灵活地使用介入机器人。
Description
本申请要求申请日为2022年09月26日、申请号为202211176836.8、发明名称为“一种介入机器人及多种模式控制方法”的中国专利申请的优先权，此中国专利申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
本申请涉及介入机器控制技术领域，更具体地，涉及一种介入机器人及多种模式控制方法。
介入机器人包括主端装置和与主端装置连接的从端装置，操作者在主端装置操作，并将操作信息发送给从端装置，让从端装置完成相应操作，实现操作者无辐射环境下执行手术，保证操作者安全。
随着介入机器人技术发展，从端装置设置多个操控机构同时或不同时对多个细长型医疗器械进行递送、旋转的操作，以满足多种手术需求，已经成为行业内的趋势。
发明人意识到，如何便捷、灵活地控制多个操作机构夹持多个细长型医疗器械，同时满足不同操作者的操作需求是急需解决的问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种介入机器人，采用了如下所述的技术方案：
介入机器人包括：主端装置、从端装置、主端处理器和从端处理器；
所述主端装置包括第一控制端以及第二控制端，或第一驱动器触发键以及第二驱动器触发键；所述从端装置包括第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构；所述第一控制端、所述第二控制端、所述第一驱动器触发键、所述第二驱动器触发键与所述主端处理器连接，所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构与所述从端处理器连接，所述主端处理器与所述从端处理器连接；
所述主端处理器用于接收模式选择指令和位移指令，其中所述位移指令包括通过所述第一控制端生成的第一操作参数、通过所述第二控制端生成的第二操作参数、通过所述第一驱动器触发键生成的第一触发开关参数、通过所述第二驱动器触发键生成的第二触发开关参数的至少一个；根据所述模式选择指令获取目标控制模式；
所述从端处理器用于根据所述位移指令，和所述目标控制模式确定所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量；基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动，基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种多种模式控制方法，采用了如下所述的技术方案：
所述多种模式控制方法包括下述步骤：
根据模式选择指令，获取目标控制模式；
接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量；
基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动。
进一步的，所述目标控制模式为手动独立模式，所述位移指令包括通过第一控制端生成的第一操作参数和第二控制端生成的第二操作参数；
所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：
接收第一控制端的第一操作参数，根据所述第一操作参数计算所述第一操控机构和第二操控机构的位移量；
接收第二控制端的第二操作参数，根据所述第二操作参数计算所述第三操控机构的目标位移量；
所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：
控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管、控制第三操控机构夹持导丝移动；
实时获取所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构的实时位移；
当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作；
当所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量；
当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第三操控机构执行复位操作；
当所述第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量。
进一步的，所述目标控制模式为导管点动独立模式，所述位移指令包括第一驱动器触发键的第一触发开关参数；
所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：
接收第一驱动器触发键的第一触发开关参数，根据所述第一触发开关参数计算第一操控机构和第二操控机构的目标位移量；
所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：
控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管；
实时获取所述第一操控机构的实时位移；
当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构移动，并控制所述第一操控机构执行复位操作；
当所述第一操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量。
进一步的，所述目标控制模式为导丝点动独立模式，所述位移指令包括第二驱动器触发键的第二触发开关参数；
所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：
接收第二驱动器触发键的第二触发开关参数，根据所述第二触发开关参数计算第三操控机构的目标位移量；
所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：
控制第三操控机构夹持导丝移动；
实时获取所述第三操控机构的实时位移；
当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第三操控机构移动，并控制所述第三操控机构执行复位操作；
当所述第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第三操控机构移动，直到所述第三操控机构完成目标位移量。
进一步的，在所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤之后，还包括：
获取点动独立模式的预设等待时长；
若在所述等待时长内未接收到所述第一触发开关参数或第二触发开关参数，则退出点动独立模式。
进一步的，所述目标控制模式为管丝联动模式，所述位移指令包括通过第一控制端生成的第一操作参数、通过第二控制端生成的第二操作参数、通过第一驱动器触发键生成的第一触发开关参数、通过第二驱动器触发键生成的第二触发开关参数，所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的具体步骤包括：
根据任一所述第一控制端生成的第一操作参数、所述第二控制端生成的第二操作参数、第一驱动器触发键生成的第一触发开关参数和第二驱动器触发键生成的第二触发开关参数，计算所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构的目标位移量；
所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：
控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管、控制第三操控机构夹持导丝移动，
实时获取所述第一操控机构的实时位移；
当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控 机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第一操控机构执行复位操作；
当所述第一操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量。
进一步的，在所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤之前还包括：
接收速度控制指令，所述速度控制指令包括预设第一速度、预设第二速度；
所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动，基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：
基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量，以所述第一速度夹持导管匀速移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量，以所述第二速度夹持导丝匀速移动、转动。
进一步的，所述目标控制模式为导管定速巡航模式；
所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：
接收第一触发开关指令，获取第一触发开关参数确定所述第一操控机构、第二操控机构、第三操控机构当前的位置，根据第一触发开关参数计算所述第一操控机构、第二操控机构、第三操控机构的目标位移量；
所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：
控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管、控制第三操控机构夹持导丝移动，
实时获取所述第一操控机构、第二操控机构、第三操控机构的实时位移；
当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作；
当所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构完成目标位移量。
进一步的，所述目标控制模式为导丝定速巡航模式；
所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：
接收第二触发开关指令，获取第二触发开关参数确定所述第二操控机构、第三操控机构当前的位置，根据第二触发开关参数计算所述第三操控机构的目标位移量；
所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤 具体包括：
控制所述第三操控机构夹持导丝移动，
实时获取所述第三操控机构的实时位移；
当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第三操控机构移动，并控制第三操控机构执行复位操作；
当所述第三操控机构执行复位操作完成后，恢复第三操控机构移动，直到所述第三操控机构完成目标位移量。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，采用了如下所述的技术方案：
所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行如下步骤：
根据模式选择指令，获取目标控制模式；
接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量；
基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动。
与现有技术相比，本申请实施例主要有以下有益效果：
通过本申请主端处理器连接第一控制端和第二控制端或第一驱动器触发键和第二触驱动器发键，可以通过不同接收部件控制本申请第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构，并且通过多个接收部件可以实现多种不同的控制模式，因此，相同的操控机构可以执行多种不同模式，使得医生在使用介入机器人的时候可以依据实际需要在不改变导管、导丝的位置的情况下，快速切换所需要的不同模式，实现便捷、灵活地控制多个操作机构夹持多个细长型医疗器械，同时满足不同操作者的操作需求。
为了更清楚地说明本申请的方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例的介入机器人的结构示意图；
图2为本申请实施例的主端装置的结构示意图；
图3为本申请实施例的从端装置的结构示意图；
图4为本申请实施例的多种模式方法的流程图。
附图标记：主端装置1、控制端11、第一控制端111、第二控制端112、驱动器12、第一驱动器触发键121、第二驱动器触发键122、从端装置2、第一操控机构21、第二操控机构22、第三操控机构23、主端处理器3、从端处理器4。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术 语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本申请介入机器人包括：所述主端装置1包括第一控制端111以及第二控制端112，或第一驱动器触发键121以及第二驱动器触发键122；所述从端装置2包括第一操控机构21、第二操控机构22以及第三操控机构23；所述第一控制端111、所述第二控制端112、所述第一驱动器触发键121、所述第二驱动器触发键122与所述主端处理器3连接，所述第一操控机构21、第二操控机构22以及第三操控机构23与所述从端处理器4连接，所述主端处理器3与所述从端处理器4连接；
所述主端处理器4用于接收模式选择指令和位移指令，其中所述位移指令包括通过所述第一控制端111生成的第一操作参数、通过所述第二控制端112生成的第二操作参数、通过所述第一驱动器触发键121生成的第一触发开关参数、通过所述第二驱动触发键122生成的第二触发开关参数的至少一个；根据所述模式选择指令获取目标控制模式。
主端装置1用于接收模式选择指令和位移指令，医生根据实际情况需要选择不同的模式，以及根据第一操控机构21、第二操控机构22、第三操控机构23所需移动距离输入位移指令，在本申请实施例中，主端装置1具有两个接收部件，分别为控制端11和驱动器12，其中控制端11包括第一控制端111和第二控制端112，其中驱动器包括第一驱动器触发键121和第二驱动器触发键122。在本申请其他实施例中，主端装置1还包括其他接收部件。
主端装置1还用于接收第一控制端111生成的第一操作参数、通过所述第二控制端112生成的第二操作参数、通过第一驱动器触发键121生成的第一触发开关参数、通过第二驱动器触发键122生成的第二触发开关参数的至少一个。
从端处理器4用于根据主端装置1选择的目标控制模式及位移量，控制从端装置2的第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23发生位移、复位，以运输导管和/或导丝，其中，第一操控机构21和第二操控机构22用于运输导管，第三操控机构23用于运输导丝。从端处理器4还用于根据主端装置1选择的目标控制模式及位移量，控制从端装置2的第一操控机构21和/或第二操控机构22驱动导管转动、控制从端装置2的第三操控机构23驱动导丝转动。
本申请实施例中，模式选择指令对应的模式包括手动独立模式、导管点动独立模式、导丝点动独立模式、管丝联动模式、管丝联动模式定速巡航模式、导管定速巡航模式、导丝定速巡航模式，从端装置2在不同模式以及位 移量下，控制第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23发生位移、复位等，在本申请其他实施例中，模式选择指令还包括其他类型的模式。
通过本申请主端处理器3连接第一控制端111和第二控制端112或第一驱动器触发键121和第二触驱动器发键122，可以通过不同接收部件控制本申请第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23，并且通过多个接收部件具有多种不同的控制模式，使得相同的操控机构可以被多种模式所控制，使得医生在使用介入机器人的时候可以依据实际需要在不改变导管、导丝的位置的情况下，实现便捷、灵活地控制多个操作机构夹持多个细长型医疗器械，同时满足不同操作者的操作需求。
本申请多种模式控制方法包括：
S01:根据模式选择指令，获取目标控制模式；
S02:接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量；
S03:基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动。
在本申请实施例中，获取目标控制模式的方式可以通过专门模式选择的方式激活，例如模式按钮选择特定的模式，也可以通过其他方式激活，例如第一控制端111为手柄结构，转动手柄时自动确认目标控制模式对应的模式为手动模式，同时也根据转动手柄获取对应的位移量，即转动手柄同时获取目标控制模式和位移指令。
多种模式控制方法的不同模式控制的对象均为相同的第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23，区别为不同模式下的控制操控机构位移顺序不同、激活移动的操控机构不同、位移距离不同、复位不同等，医生在手术的时候可以选择某种自己所需要的模式去控制操控机构的移动。本实施例中，所述目标控制模式为手动独立模式、导管定速巡航模式、导丝定速巡航模式、管丝联动模式、点动模式或管丝联动模式下的定速巡航模式中的任一种模式。
在本申请其他实施例中，操控机构数量不限于三台，依据实际情况需要及对应结构，操控机构的数量可以等于或小于三台。
为保证导管、导丝可以长距离移动，各个操控机构需要在不同模式下，具有不同复位方式，以保证多个操控机构可以协同或分别精准地递送、旋转导管、导丝。
在本申请实施例中，导管固定在第一操控机构21和第二操控机构22上，其中第一操控机构21为活动端，第二操控机构22为固定端。在某种模式下，导管在运输一定距离后，第一操控机构21需要复位重新夹持导管，因此在运输导管的过程中，第一操控机构21移动的距离等于第一预设位移时，第一操控机构21松开导管后再复位。
例如，所需输送导管距离为100mm，第一操控机构21与第二操控机构22之间间距为120mm，第一操控机构21起始位置为刻度32mm处，该模式导管每运送30mm后第一操控机构21需要后撤重新夹持导管；在最初夹持导管时，第一操控机构21的位置为刻度32mm处，第二操控机构22的位置为刻度152mm处，待第一操控机构21夹紧导管后，第一操控机构21和第二操控机构22运 送导管移动，当导管移动距离30mm后即第一操控机构21位于刻度2mm处、第二操控机构22位于刻度122mm处，此时第一操控机构21松开导管并复位至刻度32mm的位置，并再次夹持导管，完成第一次送管；以此方式直至所需输送导管距离为100mm完全输送完毕。
在本申请其他实施例中，第一操控机构21、第二操控机构22、第三操控机构23不具有复位动作。
在本申请实施例中，所述目标控制模式为手动独立模式，所述位移指令包括通过第一控制端111生成的第一操作参数和第二控制端112生成的第二操作参数；
所述S02的步骤具体包括：接收第一控制端111的第一操作参数，根据所述第一操作参数计算所述第一操控机构21和第二操控机构22的位移量；接收第二控制端112的第二操作参数，根据所述第二操作参数计算所述第三操控机构23的目标位移量；
所述S03的步骤具体包括：控制所述第一操控机构21、第二操控机构22夹持导管、控制第三操控机构23夹持导丝移动，实时获取所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23的实时位移；当所述第一操控机构21的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，并控制所述第一操控机构21和第三操控机构23执行复位操作；当所述第一操控机构21和第三操控机构23执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，直到所述第一操控机构21、第二操控机构22完成目标位移量。
当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，并控制所述第三操控机构23执行复位操作；当所述第三操控机构23执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，直到所述第一操控机构21、第二操控机构22完成目标位移量。
在手动独立模式下，位移指令包括第一控制端111生成的第一操作参数和第二控制端112生成的第二操作参数，并将第一操作参数和第二操作参数转换为第第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23对应的目标位移量，以此控制第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23的移动。
在手动独立模式的移动过程中，第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23均会发生移动，当第一操控机构21实时位移到达第一预设位移时，第一操控机构21需要执行复位程序，此时暂停第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23的移动，第一操控机构21和第三操控机构23进行复位：第一操控机构21松开导管并复位至原始位置，第三操控机构23松开导丝复位至第二操控机构22距离30mm的位置。第一操控机构21和第三操控机构23完成复位后，恢复第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23的移动，医生可以继续控制三个操控机构移动。
当第三操控机构23的实时位移等于第三预设位移时，同样暂停第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23的移动。第三操控机构23进行复位：第三操控机构23松开导丝并复位至第二操控机构22距离30mm的位置。 待第三操控机构23执行复位操作完成后，恢复第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，以此，直到完成目标位移量。
手动独立模式的第一控制端对应左侧操作杆，第二控制端对应右侧操作杆，当医生握住操作杆后，主端处理器3获取两个操作杆生成的位移量，从端处理器4计算对应的第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23的目标位移量，同时生成三个操控机构的位置坐标系，然后以每隔10ms的时间间隔进行发送，将三个操控机构与第一控制端111、第二控制端112形成闭环，三个操控机构更新当前位置给从端处理器4，使得第一操控机构21和第三操控机构23能够发生复位。
在本申请实施例中，所述目标控制模式为导管点动独立模式，所述位移指令包括第一驱动器触发键121的第一触发开关参数；
所述S02的步骤具体包括：接收第一驱动器触发键121的第一触发开关参数，根据所述第一触发开关参数计算第一操控机构21和第二操控机构22的目标位移量；
所述S03的步骤具体包括：控制所述第一操控机构21、第二操控机构22夹持导管；实时获取所述第一操控机构21的实时位移；当所述第一操控机构21的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构21、第二操控机构22移动，并控制所述第一操控21机构执行复位操作；当所述第一操控机构21执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构21、第二操控机构22移动，直到所述第一操控机构21、第二操控机构22完成目标位移量。
在导管点动独立模式下，位移指令包括第一驱动器触发键121的第一触发开关参数，将第一触发开关参数转换为第一操控机构21、第二操控机构22对应的目标位移量，以此控制第一操控机构21、第二操控机构22。
在导管点动独立模式的移动过程中，仅第一操控机构21和第二操控机构22发生移动，当第一操控机构21实时位移到达第一预设位移时，第一操控机构21需要执行复位程序，此时暂停第一操控机构21和第二操控机构22的移动，第一操控机构21进行复位：第一操控机构21复位至原始位置。第一操控机构21完成复位后，恢复第一操控机构21和第二操控机构22移动。在导管点动独立模式中，第一操控机构21的原始位置为刻度30mm处，第一预设位移为30mm。
在本申请其他实施例中，所述目标控制模式为导丝点动独立模式，所述位移指令包括第二驱动器触发键122的第二触发开关参数；
所述S02的步骤具体包括：接收第二驱动器触发键122的第二触发开关参数，根据所述第二触发开关参数计算第三操控机构的目标位移量；
所述S03的步骤具体包括：控制第三操控机构23夹持导丝移动；实时获取所述第三操控机构23的实时位移；当所述第三操控机构23的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第三操控机构23移动，并控制所述第三操控机构23执行复位操作；当所述第三操控机构23执行复位操作完成后，恢复所述第三操控机构23移动，直到所述第三操控机构23完成目标位移量。
在导丝点动独立模式下，位移指令包括第二驱动器触发键122的第二触发开关参数，将第二触发开关参数转换为第三操控机构的目标位移量，以此控制第三操控机构23。
在导丝点动独立模式的移动过程中，仅第三操控机构23发生移动，当第三操控机构23实时位移到达第三预设位移时，第三操控机构23需要执行复位程序，此时暂停第三操控机构23的移动，第三操控机构23松开导丝并进行复位。第三操控机构23完成复位后，恢复第三操控机构23移动。
在导丝点动独立模式中，第三预设位移为第三操控机构23与第二操控机构22距离20mm的位置。
在本申请实施例中，在所述S03的步骤之后，还包括：获取点动独立模式的预设等待时长；若在所述等待时长内未接收到所述第一触发开关参数或第二触发开关参数，则退出点动独立模式。
在点动导丝独立模式和点动导管独立模式下，限制10秒中内继续接收第一触发开关参数或第二触发开关参数，若在10秒中并未再次接收到第一触发开关参数或第二触发开关参数，则程序不再等待接受，直接退出导管点动模式或导丝点动模式。
在本申请其他实施例中，限制的时间不限于上述所提10秒，可以更长或更短。
在本申请实施例中，所述目标控制模式为管丝联动模式，所述位移指令包括通过第一控制端111生成的第一操作参数、通过第二控制端112生成的第二操作参数、通过第一驱动器触发键121生成的第一触发开关参数、通过第二驱动器触发键122生成的第二触发开关参数，
所述S02的具体步骤包括：根据任一所述第一控制端111生成的第一操作参数、所述第二控制端112生成的第二操作参数、第一驱动器触发键121生成的第一触发开关参数和第二驱动器触发键122生成的第二触发开关参数，计算所述第一操控机构21、第二操控机构22以及第三操控机构23的目标位移量；
所述S03的步骤具体包括：控制所述第一操控机构21、第二操控机构22夹持导管、控制第三操控机构23夹持导丝移动，实时获取所述第一操控机构21的实时位移；当所述第一操控机构21的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，并控制所述第一操控机构21执行复位操作；当所述第一操控机构21执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，直到所述第一操控机构21、第二操控机构22完成目标位移量。
在管丝联动模式下，第一控制端111和第二控制端112均可以控制第一操控机构21、第二操控机构22和第一操控机构23进行移动，当第一操控机构21的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，第一操控机构21进行复位：第一操控机构21松开导管复位至原始位置。第一操控机构21完成复位后，恢复第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动。
在管丝联动模式中，第一预设位移为第一操控机构21移动30mm，原始位置为刻度线32mm位置。
在本申请实施例中，在所述S03的步骤之前还包括：
接收速度控制指令，所述速度控制指令包括预设第一速度、预设第二速度；
所述基于所述第一操控机构21和第二操控机构22对应的位移量夹持导管移动、转动，基于所述第三操控机构23对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：
基于所述第一操控机构21和第二操控机构22对应的位移量，以所述第一速度夹持导管匀速移动、转动；基于所述第三操控机构23对应的位移量，以所述第二速度夹持导丝匀速移动、转动。
管丝联动模式进阶进入管丝联动定速巡航模式，通过速度控制指令的控制，使得第一操控机构21和第二操控机构22可以匀速移动、转动导管，使得第三操控机构23可以匀速移动、转动导丝。
在本申请实施例中，所述目标控制模式为导管定速巡航模式；
所述S02的步骤具体包括：接收第一触发开关指令，获取第一触发开关参数确定所述第一操控机构21、第二操控机构22、第三操控机构23当前的位置，根据第一触发开关参数计算所述第一操控机构21、第二操控机构22、第三操控机构23的目标位移量；
所述S03的步骤具体包括：控制所述第一操控机构21、第二操控机构22夹持导管、控制第三操控机构23夹持导丝移动，实时获取所述第一操控机构21、第二操控机构22、第三操控机构23的实时位移；当所述第一操控机构21的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，并控制所述第一操控机构21和第三操控机构23执行复位操作；当所述第一操控机构21和第三操控机构23执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，直到所述第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23完成目标位移量。
在导管定速巡航模式下，当第一操控机构21的实时位移等于第一预设位移时，暂停第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23移动，第一操控机构21和第三操控机构23进行复位：第一操控机构21松开导管复位至原始位置，同时，第三操控机构23松开导丝复位至距离第二操控22机构20mm的位置。
在导管定速巡航模式中，第一预设位移为第一操控机构21移动30mm，原始位置为刻度线32mm位置。
在本申请实施例中，所述目标控制模式为导丝定速巡航模式；
所述S02的步骤具体包括：接收第二触发开关指令，获取第二触发开关参数确定所述第二操控机构22、第三操控机构23当前的位置，根据第二触发开关参数计算所述第三操控机构23的目标位移量。
所述S03的步骤具体包括：控制所述第三操控机构23夹持导丝移动，实时获取所述第三操控机构23的实时位移；当所述第三操控机构23的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第三操控机构23移动，并控制第三操控机构23执行复位操作；当所述第三操控机构23执行复位操作完成后，恢复第三操控机构23移动，直到所述第三操控机构23完成目标位移量。
在导丝定速巡航模式下，仅第三操控机构23移动，当第三操控机构23的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第三操控机构23移动，第三操控机构23进行复位：第三操控机构23松开导丝复位至第二操控机构22距离20mm 的位置。
在导丝定速巡航模式中，第三预设位移为第三操控机构23与第二操控机构22距离20mm的位置。
本申请提供一种计算机可读存储介质：
所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现多种模式控制方法的步骤。
本申请医生根据实际情况需求，选择/切换所需要的目标控制模式，并基于不同的目标控制模式和位移指令控制第一操控机构21、第二操控机构22和第三操控机构23发生不同方式的位移及复位，如此避免单一的操作模式导致医生操作效率过低，极大地提升医生操作效率。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。
Claims (20)
- 一种介入机器人，其中，包括主端装置、从端装置、主端处理器和从端处理器；所述主端装置包括第一控制端以及第二控制端，或第一驱动器触发键以及第二驱动器触发键；所述从端装置包括第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构；所述第一控制端、所述第二控制端、所述第一驱动器触发键、所述第二驱动器触发键与所述主端处理器连接，所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构与所述从端处理器连接，所述主端处理器与所述从端处理器连接；所述主端处理器用于接收模式选择指令和位移指令，其中所述位移指令包括通过所述第一控制端生成的第一操作参数、通过所述第二控制端生成的第二操作参数、通过所述第一驱动器触发键生成的第一触发开关参数、通过所述第二驱动器触发键生成的第二触发开关参数的至少一个；根据所述模式选择指令获取目标控制模式；所述从端处理器用于根据所述位移指令，和所述目标控制模式确定所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量；基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动，基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动。
- 一种多种模式控制方法，应用于权利要求1所述的介入机器人的从端处理器，其中，所述多种模式控制方法包括下述步骤：根据模式选择指令，获取目标控制模式；接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量；基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动。
- 根据权利要求2所述的多种模式控制方法，其中，所述目标控制模式为手动独立模式，所述位移指令包括通过第一控制端生成的第一操作参数和第二控制端生成的第二操作参数；所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：接收第一控制端的第一操作参数，根据所述第一操作参数计算所述第一操控机构和第二操控机构的位移量；接收第二控制端的第二操作参数，根据所述第二操作参数计算所述第三操控机构的目标位移量；所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管、控制第三操控机构夹持导丝移动；实时获取所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构的实时位移；当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控 机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作；当所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量；当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第三操控机构执行复位操作；当所述第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求2所述的多种模式控制方法，其中，所述目标控制模式为导管点动独立模式，所述位移指令包括第一驱动器触发键的第一触发开关参数；所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：接收第一驱动器触发键的第一触发开关参数，根据所述第一触发开关参数计算第一操控机构和第二操控机构的目标位移量；所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管；实时获取所述第一操控机构的实时位移；当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构移动，并控制所述第一操控机构执行复位操作；当所述第一操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求2所述的多种模式控制方法，其中，所述目标控制模式为导丝点动独立模式，所述位移指令包括第二驱动器触发键的第二触发开关参数；所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：接收第二驱动器触发键的第二触发开关参数，根据所述第二触发开关参数计算第三操控机构的目标位移量；所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：控制第三操控机构夹持导丝移动；实时获取所述第三操控机构的实时位移；当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第三操控 机构移动，并控制所述第三操控机构执行复位操作；当所述第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第三操控机构移动，直到所述第三操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求4或5所述的多种模式控制方法，其中，在所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤之后，还包括：获取点动独立模式的预设等待时长；若在所述等待时长内未接收到所述第一触发开关参数或第二触发开关参数，则退出点动独立模式。
- 根据权利要求2所述的多种模式控制方法，其中，所述目标控制模式为管丝联动模式，所述位移指令包括通过第一控制端生成的第一操作参数、通过第二控制端生成的第二操作参数、通过第一驱动器触发键生成的第一触发开关参数、通过第二驱动器触发键生成的第二触发开关参数，所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的具体步骤包括：根据任一所述第一控制端生成的第一操作参数、所述第二控制端生成的第二操作参数、第一驱动器触发键生成的第一触发开关参数和第二驱动器触发键生成的第二触发开关参数，计算所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构的目标位移量；所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管、控制第三操控机构夹持导丝移动，实时获取所述第一操控机构的实时位移；当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第一操控机构执行复位操作；当所述第一操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求7所述的多种模式控制方法，其中，在所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤之前还包括：接收速度控制指令，所述速度控制指令包括预设第一速度、预设第二速度；所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动，基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量，以所述第一速度夹持导管匀速移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量，以所述第二速度夹持导丝匀速移动、转动。
- 根据权利要求2所述的多种模式控制方法，其中，所述目标控制模式为导管定速巡航模式；所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：接收第一触发开关指令，获取第一触发开关参数确定所述第一操控机构、第二操控机构、第三操控机构当前的位置，根据第一触发开关参数计算所述第一操控机构、第二操控机构、第三操控机构的目标位移量；所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管、控制第三操控机构夹持导丝移动，实时获取所述第一操控机构、第二操控机构、第三操控机构的实时位移；当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作；当所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求2所述的多种模式控制方法，其中，所述目标控制模式为导丝定速巡航模式；所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤具体包括：接收第二触发开关指令，获取第二触发开关参数确定所述第二操控机构、第三操控机构当前的位置，根据第二触发开关参数计算所述第三操控机构的目标位移量；所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：控制所述第三操控机构夹持导丝移动，实时获取所述第三操控机构的实时位移；当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第三操控机构移动，并控制第三操控机构执行复位操作；当所述第三操控机构执行复位操作完成后，恢复第三操控机构移动，直到所述第三操控机构完成目标位移量。
- 一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质上存储有 计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行如下步骤：根据模式选择指令，获取目标控制模式；接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量；基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动。
- 根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中，所述目标控制模式为手动独立模式，所述位移指令包括通过第一控制端生成的第一操作参数和第二控制端生成的第二操作参数；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤时，具体执行如下步骤：接收第一控制端的第一操作参数，根据所述第一操作参数计算所述第一操控机构和第二操控机构的位移量；接收第二控制端的第二操作参数，根据所述第二操作参数计算所述第三操控机构的目标位移量；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤时，具体执行如下步骤：控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管、控制第三操控机构夹持导丝移动；实时获取所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构的实时位移；当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作；当所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量；当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第三操控机构执行复位操作；当所述第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中，所述目标控制模式为导管点动独立模式，所述位移指令包括第一驱动器触发键的第一触发开关参数；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及 第三操控机构对应的位移量的步骤时，具体执行如下步骤：接收第一驱动器触发键的第一触发开关参数，根据所述第一触发开关参数计算第一操控机构和第二操控机构的目标位移量；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤时，具体执行如下步骤：控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管；实时获取所述第一操控机构的实时位移；当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构移动，并控制所述第一操控机构执行复位操作；当所述第一操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求13所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤之后，还执行如下步骤：获取点动独立模式的预设等待时长；若在所述等待时长内未接收到所述第一触发开关参数，则退出点动独立模式。
- 根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中，所述目标控制模式为导丝点动独立模式，所述位移指令包括第二驱动器触发键的第二触发开关参数；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤时，具体执行如下步骤：接收第二驱动器触发键的第二触发开关参数，根据所述第二触发开关参数计算第三操控机构的目标位移量；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤时，具体执行如下步骤：控制第三操控机构夹持导丝移动；实时获取所述第三操控机构的实时位移；当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第三操控机构移动，并控制所述第三操控机构执行复位操作；当所述第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第三操控机构移动，直到所述第三操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求15所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机程 序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤之后，还执行如下步骤：获取点动独立模式的预设等待时长；若在所述等待时长内未接收到所述第二触发开关参数，则退出点动独立模式。
- 根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中，所述目标控制模式为管丝联动模式，所述位移指令包括通过第一控制端生成的第一操作参数、通过第二控制端生成的第二操作参数、通过第一驱动器触发键生成的第一触发开关参数、通过第二驱动器触发键生成的第二触发开关参数；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的具体步骤时，具体执行如下步骤：根据任一所述第一控制端生成的第一操作参数、所述第二控制端生成的第二操作参数、第一驱动器触发键生成的第一触发开关参数和第二驱动器触发键生成的第二触发开关参数，计算所述第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构的目标位移量；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤时，具体执行如下步骤：控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管、控制第三操控机构夹持导丝移动，实时获取所述第一操控机构的实时位移；当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第一操控机构执行复位操作；当所述第一操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求17所述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤之前，还执行如下步骤：接收速度控制指令，所述速度控制指令包括预设第一速度、预设第二速度；所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动，基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤具体包括：基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量，以所述第一速度 夹持导管匀速移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量，以所述第二速度夹持导丝匀速移动、转动。
- 根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中，所述目标控制模式为导管定速巡航模式；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤时，具体执行如下步骤：接收第一触发开关指令，获取第一触发开关参数确定所述第一操控机构、第二操控机构、第三操控机构当前的位置，根据第一触发开关参数计算所述第一操控机构、第二操控机构、第三操控机构的目标位移量；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤时，具体执行如下步骤：控制所述第一操控机构、第二操控机构夹持导管、控制第三操控机构夹持导丝移动，实时获取所述第一操控机构、第二操控机构、第三操控机构的实时位移；当所述第一操控机构的实时位移等于第一预设位移，暂停所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，并控制所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作；当所述第一操控机构和第三操控机构执行复位操作完成后，恢复所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构移动，直到所述第一操控机构、第二操控机构和第三操控机构完成目标位移量。
- 根据权利要求11所述的计算机可读存储介质，其中，所述目标控制模式为导丝定速巡航模式；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述接收位移指令，基于位移指令确定目标控制模式的第一操控机构、第二操控机构以及第三操控机构对应的位移量的步骤时，具体执行如下步骤：接收第二触发开关指令，获取第二触发开关参数确定所述第二操控机构、第三操控机构当前的位置，根据第二触发开关参数计算所述第三操控机构的目标位移量；所述计算机程序被所述处理器执行，使得所述处理器执行所述基于所述第一操控机构和第二操控机构对应的位移量夹持导管移动、转动；基于所述第三操控机构对应的位移量夹持导丝移动、转动的步骤时，具体执行如下步骤：控制所述第三操控机构夹持导丝移动，实时获取所述第三操控机构的实时位移；当所述第三操控机构的实时位移等于第三预设位移，暂停所述第三操控机构移动，并控制第三操控机构执行复位操作；当所述第三操控机构执行复位操作完成后，恢复第三操控机构移动，直 到所述第三操控机构完成目标位移量。
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2022
- 2022-09-26 CN CN202211176836.8A patent/CN115429444A/zh active Pending
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