WO2023286865A1 - 演算装置 - Google Patents

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WO2023286865A1
WO2023286865A1 PCT/JP2022/027914 JP2022027914W WO2023286865A1 WO 2023286865 A1 WO2023286865 A1 WO 2023286865A1 JP 2022027914 W JP2022027914 W JP 2022027914W WO 2023286865 A1 WO2023286865 A1 WO 2023286865A1
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WO
WIPO (PCT)
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timing
vehicle
position information
information
estimated
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/027914
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
悠 首藤
伸一 ▲高▼松
Original Assignee
Ｋｙｂ株式会社
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Filing date
Publication date
Application filed by Ｋｙｂ株式会社 filed Critical Ｋｙｂ株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments

Definitions

  • the present invention relates to an arithmetic device.
  • Patent Document 1 describes that when information from an external sensor is interrupted, the position of the vehicle is estimated based on the acceleration of the vehicle detected by an IMU (Inertial Measurement Unit).
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • the present invention has been made in view of the above, and it is an object of the present invention to provide an arithmetic device capable of reducing vehicle position estimation errors.
  • an arithmetic device includes detected position information, which is a detected value of position information of a vehicle at a first timing, and second position information after the first timing.
  • a detection position acquisition unit that acquires detection position information at a timing
  • a vehicle behavior acquisition unit that acquires vehicle behavior information indicating behavior of the vehicle
  • position information of the vehicle at the second timing based on the vehicle behavior information. and acquires estimated position information at an intermediate timing between the first timing and the second timing based on the vehicle behavior information and the detected position information at the first timing.
  • an estimated position acquiring unit correcting the estimated position information at the intermediate timing based on the difference between the detected position information and the estimated position information at the second timing, thereby correcting the position information of the vehicle at the intermediate timing. and a corrected position acquisition unit that calculates corrected position information that is a value.
  • FIG. 1 is a schematic block diagram of a detection system according to this embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a vehicle.
  • FIG. 3 is a schematic block diagram of an arithmetic device.
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of estimated position information.
  • FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of corrected position information.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining the processing flow of the arithmetic device.
  • FIG. 1 is a schematic block diagram of a detection system according to this embodiment.
  • the detection system 1 includes a vehicle 10 , a measurement data acquisition device 12 and an arithmetic device 14 .
  • the detection system 1 is a system that acquires vehicle behavior information of a vehicle 10 traveling on a road and position information of the vehicle 10 .
  • the detection system 1 analyzes road surface conditions based on vehicle behavior information and position information.
  • the road surface condition here may be, for example, at least one of IRI (International Roughness Index), road surface flatness, cracks, ruts, and MCI (Maintenance Control Index).
  • the vehicle 10 detects vehicle behavior information and position information while traveling on a road, and transmits the detected vehicle behavior information and position information to the measurement data acquisition device 12 .
  • the measurement data acquisition device 12 is, for example, a device (computer) managed by an entity that manages roads.
  • the measurement data acquisition device 12 transmits the vehicle behavior information and position information transmitted from the vehicle 10 to the arithmetic device 14 .
  • the calculation device 14 analyzes the road surface condition based on the vehicle behavior information and position information transmitted from the measurement data acquisition device 12 .
  • the calculation device 14 then transmits the analysis result of the road surface condition to the measurement data acquisition device 12 . In this way, the arithmetic device 14 acquires vehicle behavior information and position information via the measurement data acquisition device 12, but is not limited to this.
  • the detection system 1 may not be provided with the measurement data acquisition device 12 and the arithmetic device 14 may acquire the vehicle behavior information and the position information directly from the vehicle 10 .
  • the vehicle behavior information and the position information are used for analyzing the road surface condition, but are not limited to this and may be used for any purpose.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a vehicle.
  • the vehicle 10 includes a position sensor 10A, a behavior sensor 10B, and a measuring device 10C.
  • the position sensor 10A is a sensor that acquires position information of the vehicle 10 .
  • the positional information of the vehicle 10 is information indicating the earth coordinates of the vehicle 10 .
  • Position sensor 10A is a module for GNSS (Global Navigation Satellite System) in this embodiment. Note that the Z direction in FIG. 2 indicates upward in the vertical direction, and FIG. 2 can be said to be a schematic diagram when the vehicle 10 is viewed from above in the vertical direction.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the behavior sensor 10B is a sensor that detects vehicle behavior information that indicates the behavior of the vehicle 10.
  • the vehicle behavior information may be any information that indicates the behavior of the vehicle 10 traveling on the road, but preferably includes at least acceleration information of the vehicle 10 in the present embodiment.
  • the behavior sensor 10B is an acceleration sensor that detects acceleration, more preferably an acceleration sensor that detects acceleration on three axes.
  • the vehicle behavior information is not limited to acceleration. It may be at least one of ten suspension actuation quantities.
  • the behavior sensor 10B that detects the speed of the vehicle 10 is, for example, a speed sensor, the behavior sensor 10B that detects the speed of the vehicle 10 is, for example, a three-axis gyro sensor, and the behavior sensor 10B that detects the steering angle of the vehicle 10 is, for example, a steering wheel.
  • the behavior sensor 10B that detects the amount of braking of the vehicle 10 is, for example, a brake sensor, and the behavior sensor 10B that detects the operation of the wipers of the vehicle 10 is, for example, a wiper sensor, and detects the amount of operation of the suspension of the vehicle 10.
  • the behavior sensor 10B may be a suspension sensor.
  • the number and types of behavior sensors 10B are arbitrary, and are mounted according to vehicle behavior information to be detected.
  • the measuring device 10C is a device that controls the position sensor 10A and the behavior sensor 10B to detect position information and vehicle behavior information of the vehicle 10, and records the detected position information and vehicle behavior information. That is, the measuring device 10C functions as a data logger that records the position information and vehicle behavior information of the vehicle 10.
  • FIG. The measuring device 10C can also be said to be a computer, and includes a control section 10C1, a storage section 10C2, and a communication section 10C3.
  • the control unit 10C1 is an arithmetic unit, that is, a CPU (Central Processing Unit).
  • the storage unit 10C2 is a memory that stores various kinds of information such as the calculation contents and programs of the control unit 10C1, the position information of the vehicle 10, and the vehicle behavior information.
  • the communication unit 10C3 is a communication module that communicates with an external device, such as an antenna.
  • the control unit 10C1 reads the program stored in the storage unit 10C2 and controls the position sensor 10A and the behavior sensor 10B.
  • Control unit 10C1 causes behavior sensor 10B to detect vehicle behavior information of vehicle 10 at first predetermined time intervals while vehicle 10 is traveling on the road.
  • control unit 10C1 causes position sensor 10A to detect the position information of vehicle 10 every second predetermined time while vehicle 10 is traveling on the road.
  • the lengths of the first predetermined time and the second predetermined time may be set arbitrarily, but in the present embodiment, the first predetermined time is shorter than the second predetermined time. In other words, in the present embodiment, the number of times vehicle behavior information is detected per unit time is greater than the number of times position information is detected per unit time.
  • the timing at which the position information is detected preferably coincides with the timing at which the vehicle behavior information is detected. That is, when the position information and the vehicle behavior information are detected at a certain timing, only the vehicle behavior information is detected at the subsequent timing, and the position information and the vehicle behavior information are detected again at the subsequent timing.
  • the control unit 10C1 transmits the vehicle behavior information and the position information to the measurement data acquisition device 12 via the communication unit 10C3.
  • the measurement data acquisition device 12 transmits the vehicle behavior information and position information received from the vehicle 10 to the arithmetic device 14 . If the measurement data acquisition device 12 is not provided, the control section 10C1 may directly transmit the vehicle behavior information and the position information to the arithmetic device 14. FIG.
  • the computing device 14 acquires vehicle behavior information and position information.
  • the computing device 14 analyzes the road surface condition based on the vehicle behavior information.
  • the arithmetic device 14 may acquire the analysis result of the road surface condition using an AI (Artificial Intelligence) model obtained by machine-learning the correspondence relationship between the behavior of the vehicle and the road surface condition.
  • AI Artificial Intelligence
  • the computing device 14 estimates the position of the vehicle 10 based on the vehicle behavior information, for example, when the position information of the vehicle 10 cannot be properly acquired by the position sensor 10A.
  • the computing device 14 will be specifically described below.
  • FIG. 3 is a schematic block diagram of an arithmetic unit.
  • the computing device 14 is, for example, a computer, and includes a communication section 20, a storage section 22, and a control section 24.
  • the communication unit 20 is a communication module that communicates with an external device, such as an antenna.
  • the storage unit 22 is a memory that stores various information such as the calculation contents and programs of the control unit 24 and the AI model N to be described later. At least one of non-volatile storage devices is included. Note that the program for the control unit 24 and the AI model N stored in the storage unit 22 may be stored in a recording medium readable by the arithmetic device 14 .
  • the control unit 24 is an arithmetic device and includes an arithmetic circuit such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the control unit 24 includes a detected position acquisition unit 30 , a vehicle behavior acquisition unit 32 , an estimated position acquisition unit 34 and a corrected position acquisition unit 36 .
  • the control unit 24 reads and executes a program (software) from the storage unit 22 to implement a detected position acquisition unit 30, a vehicle behavior acquisition unit 32, an estimated position acquisition unit 34, and a corrected position acquisition unit 36, Execute those processes.
  • the control unit 24 may execute these processes by one CPU, or may be provided with a plurality of CPUs and may execute the processes by the plurality of CPUs.
  • at least a part of the detected position acquisition unit 30, the vehicle behavior acquisition unit 32, the estimated position acquisition unit 34, and the corrected position acquisition unit 36 may be realized by hardware.
  • the detected position acquisition unit 30 acquires position information of the vehicle 10 detected by the position sensor 10A. Since the position information of the vehicle 10 is detected every second predetermined time, it can be said that the detected position acquisition unit 30 acquires the position information of the vehicle 10 every second predetermined time. Note that the detected position acquisition unit 30 acquires the position information of the vehicle 10 every second predetermined time from the measurement data acquisition device 12 via the communication unit 20 , but the position information may be acquired directly from the vehicle 10 .
  • the position sensor 10A may not be able to detect the position information of the vehicle 10 appropriately.
  • the detected position acquisition unit 30 acquires the position information of the vehicle 10 detected by the position sensor 10A during a period in which the position information of the vehicle 10 can be detected appropriately.
  • the position information of the vehicle 10 may not be acquired.
  • the position information of the vehicle 10 cannot be detected properly refers to a state in which the position information of the vehicle 10 is not detected, a state in which the accuracy of the detection result is lowered even if the position information can be detected, and the like.
  • a state in which the accuracy of the detection result is degraded may refer to, for example, a case where the position indicated by the detected position information is separated from the position indicated by the most recent position information by an assumed predetermined distance or more. .
  • the position information of the vehicle 10 detected by the position sensor 10A acquired by the detected position acquisition unit 30, that is, the detected value of the position information of the vehicle 10, will be appropriately referred to as detected position information.
  • the vehicle behavior acquisition unit 32 acquires vehicle behavior information of the vehicle 10 detected by the behavior sensor 10B.
  • the vehicle behavior acquisition unit 32 acquires vehicle behavior information of the vehicle 10 detected by the behavior sensor 10B via the communication unit 20, for example. Since the vehicle behavior information is detected every first predetermined time, it can be said that the vehicle behavior acquisition unit 32 acquires the vehicle behavior information every first predetermined time. Note that the vehicle behavior acquisition unit 32 acquires vehicle behavior information every first predetermined period of time from the measurement data acquisition device 12 via the communication unit 20 , but may also acquire the vehicle behavior information directly from the vehicle 10 .
  • the estimated position acquisition unit 34 acquires estimated position information, which is an estimated value of the position information of the vehicle 10 , based on the vehicle behavior information of the vehicle 10 acquired by the vehicle behavior acquisition unit 32 .
  • the estimated position information can be said to be the position (coordinates) of the vehicle 10 estimated from the vehicle behavior information.
  • the estimated position information acquisition unit 34 calculates the estimated position information of the vehicle 10 during a period when the position sensor 10A cannot properly detect the position information of the vehicle 10.
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of estimated position information.
  • FIG. 4 shows an example of detected position information of the vehicle 10 at each timing.
  • the X direction and Y direction in FIG. 4 correspond to the X axis and Y axis in plane rectangular coordinates.
  • the section AR2 in which the position information of the vehicle 10 could not be detected appropriately is, for example, a section within a tunnel, but is not limited thereto. For example, since the position information of the vehicle 10 may not be detected appropriately even in the section immediately after exiting the tunnel, the section immediately after exiting the tunnel may be included in the section AR2.
  • a period during which the position sensor 10A cannot properly detect the position information of the vehicle 10 is called a non-detection period.
  • the timing at which the position information of the vehicle 10 is detected immediately before the non-detection period is defined as a first timing TA
  • the timing at which the position information of the vehicle 10 is detected immediately after the non-detection period is defined as a first timing TA.
  • the second timing TB is defined that the period between the first timing TA and the second timing TB after the first timing TA is the non-detection period.
  • the estimated position information acquiring unit 34 calculates the estimated position information of the vehicle 10 at the timing (intermediate timing) at which the position information of the vehicle 10 should have been detected within the non-detection period.
  • the estimated position information acquiring unit 34 calculates estimated position information at the timing during the non-detection period based on the vehicle behavior information and the detected position information at the first timing TA. In the example of FIG. 4, timing T1 immediately after the first timing TA (after the second predetermined period from the first timing TA), timing T2 immediately after the timing T1, timing T3 immediately after the timing T2, and timing T3 immediately after the timing T3.
  • Timing T4 is the timing at which the position information of the vehicle 10 should have been detected within the non-detection period.
  • the estimated position information acquisition unit 34 calculates estimated position information of the vehicle 10 at timings T1, T2, T3, and T4.
  • the estimated position information acquisition unit 34 also calculates estimated position information of the vehicle 10 at the second timing TB for use in correcting the estimated position information, which will be described later.
  • positions PDA and PDB indicate positions of the vehicle 10 detected by the position sensor 10A at the first timing TA and the second timing TB.
  • Positions PE1, PE2, PE3, and PE4 indicate positions (estimated positions of the vehicle 10) indicated by the estimated position information of the vehicle 10 at timings T1, T2, T3, and T4.
  • the position PEB indicates the position (estimated position of the vehicle 10) indicated by the estimated position information of the vehicle 10 at the second timing TB.
  • the estimated position information acquiring unit 34 inputs the vehicle behavior information of the vehicle 10 to the AI model N that has machine-learned the correspondence relationship between the vehicle behavior information and the information about the position of the vehicle, thereby obtaining the estimated position information.
  • the information about the position of the vehicle can be said to be information that can estimate the position of the vehicle, and in this embodiment, indicates the vehicle attitude (azimuth, pitch angle, roll angle) and speed.
  • the arithmetic device 14 inputs known vehicle behavior information and known vehicle position information as teaching data to the AI model N before learning, and determines the correspondence between the vehicle behavior information and the vehicle position information. machine learning.
  • the vehicle behavior information and vehicle position information used as teaching data may be obtained by any method, but may be data obtained when the vehicle travels on a test course, for example.
  • the estimated position information acquisition unit 34 reads the machine-learned AI model N from the storage unit 22 and inputs the vehicle behavior information of the vehicle 10 acquired by the vehicle behavior acquisition unit 32 into the AI model N.
  • vehicle behavior information of the vehicle 10 is input as input data, and information regarding the position of the vehicle 10 is output as an output value.
  • the AI model N can be said to be a learned program that outputs information about the position of the vehicle when vehicle behavior information is input.
  • the estimated position information acquisition unit 34 acquires estimated position information of the vehicle 10 from the information about the position of the vehicle 10 output by the AI model N.
  • the estimated position information acquisition unit 34 obtains the time from the timing at which the estimated position information is to be calculated to the immediately preceding timing, and the information regarding the position of the vehicle 10 calculated by the AI model N (in this case, the direction, pitch angle, and roll of the vehicle). angle and speed), the relative position (relative coordinates) of the vehicle 10 at the timing at which the estimated position information is to be calculated is calculated with respect to the immediately preceding position of the vehicle 10 .
  • the estimated position acquisition unit 34 acquires the position of the vehicle 10 at the timing at which the estimated position information is to be calculated based on the immediately preceding position of the vehicle 10 and the relative position of the vehicle 10 at the timing at which the estimated position information is to be calculated. calculated as the estimated position information of
  • the estimated position information acquisition unit 34 acquires a predetermined time after the timing at which the estimated position information is to be calculated from the past timing, which is a timing that is a predetermined time before (past) the timing at which the estimated position information is to be calculated. It is preferable to input the vehicle behavior information detected at each timing up to the future timing, which is the future timing, into the AI model N to calculate the estimated position information of the vehicle 10 .
  • the past timing may be arbitrarily set, but may be, for example, the timing at which the vehicle behavior information is detected a predetermined number of times before the timing at which the estimated position information is to be calculated.
  • the future timing may be arbitrarily set, but may be, for example, the timing at which the vehicle behavior information is detected a predetermined number of times after the timing at which the estimated position information is desired to be calculated.
  • the estimated position information acquisition unit 34 acquires the position from the past timing of the timing T1 (the timing before the timing T1 by a predetermined time) to the future timing of the timing T1 (the timing after the timing T1 by a predetermined time).
  • the vehicle behavior information detected at each timing is input to the AI model N to obtain information on the position of the vehicle at timing T1.
  • the estimated position information acquisition unit 34 determines the position of the vehicle 10 at the timing T1. Calculate the estimated position information at.
  • the estimated position information acquisition unit 34 inputs the vehicle behavior information detected at each timing from the past timing of timing T2 to the future timing of timing T2 to the AI model N, and obtains information regarding the position of the vehicle at timing T2. to get The estimated position information acquiring unit 34 calculates estimated position information at timing T2 based on the position information (estimated position information) at timing T1 immediately before timing T2 and the information on the position of the vehicle at timing T2.
  • the estimated position information at the timings T3, T4, and the second timing TB is also calculated by the same method as the estimated position information at the timing T2, so the explanation is omitted.
  • the AI model N may be any type of model.
  • the estimated position information acquisition unit 34 filters the vehicle behavior information detected by the behavior sensor 10B to reduce the number of vehicle behavior information, and the remaining vehicle behavior information is input to the AI model N. , or all of the vehicle behavior information detected by the behavior sensor 10B may be used as the vehicle behavior information to be input to the AI model N.
  • the corrected position acquisition unit 36 corrects the estimated position information at the timing (intermediate timing) during the non-detection period based on the difference between the detected position information and the estimated position information at the second timing TB.
  • the corrected position information at the timing of is calculated.
  • the corrected positional information is a correction value of the positional information of the vehicle 10 .
  • the corrected position acquisition unit 36 Based on the error between the detected value and the estimated value of the position information at the second timing TB, the corrected position acquisition unit 36 corrects the position information so as to reduce the error in the estimated value at the timing during the non-detection period. It can be said that the corrected position information is calculated.
  • a method for calculating corrected position information in this embodiment will be specifically described below.
  • FIG. 5 is a schematic diagram illustrating an example of corrected position information.
  • the corrected position acquiring unit 36 calculates the position of the vehicle 10 at the second timing TB based on the position PDA of the vehicle 10 at the first timing TA (the position indicated by the detected position information at the first timing TA).
  • An angle ⁇ between PDB (the position indicated by the detected position information at the second timing TB) and the position PEB of the vehicle 10 at the second timing TB (position indicated by the estimated position information at the second timing TB) is calculated. That is, it can be said that the corrected position acquiring unit 36 calculates the angle ⁇ between the position PDB and the position PEB in the polar coordinates with the position PDA as a reference.
  • the angle ⁇ can also be said to be an angle formed by a straight line connecting the positions PDA and PDB and a straight line connecting the positions PDA and PEB.
  • the angle ⁇ corresponds to the amount of angular deviation between the detected position and the estimated position at the second timing TB.
  • the corrected position acquisition unit 36 calculates a distance ⁇ L indicating the amount of deviation between the detected position and the estimated position at the second timing TB. Specifically, the corrected position acquiring unit 36 calculates the position PDB1 by shifting the position PDB by an angle ⁇ in a direction toward the position PEB with respect to the position PDA. The corrected position acquisition unit 36 calculates the distance from the position PDB1 to the position PEB as the distance ⁇ L. That is, it can be said that the corrected position acquiring unit 36 calculates the distance ⁇ L between the position PDB1 and the position PEB in the polar coordinates with the position PDA as a reference.
  • the corrected position acquisition unit 36 corrects the estimated position (estimated position information) of the vehicle 10 at the timing during the non-detection period based on the angle ⁇ and the distance ⁇ L, and obtains corrected estimation of the vehicle 10 at the timing during the non-detection period.
  • a position (corrected position information) is calculated. More specifically, the corrected position acquisition unit 36 converts the angle ⁇ into a corrected angle ⁇ ′ (corrected angular deviation amount), which is the angular deviation amount at the timing when the corrected position information is to be calculated, and converts the distance ⁇ L into the corrected position It is converted into a corrected distance ⁇ L′ (corrected distance deviation amount), which is the distance deviation amount at the timing when the information is to be calculated.
  • the corrected position acquisition unit 36 corrects the estimated position information of the timing during the non-detection period using the correction angle ⁇ ' and the correction distance ⁇ L', and calculates the corrected position information of the timing during the non-detection period.
  • the corrected position obtaining unit 36 shifts the estimated position of the vehicle 10 at the timing during the non-detection period from the position PEB to the position PDB by the correction angle ⁇ ′ with reference to the position PDA.
  • the position obtained by further shifting the shifted position by the correction distance ⁇ L′ in the direction toward the position PEB1 from the position PEB along the line connecting the position PDA and the shifted position is the corrected position (corrected position information) at that timing.
  • a position shifted by ⁇ ' is shown as position PE3a.
  • a position PC3 obtained by shifting the position PE3a from the position PEB toward the position PEB1 by the correction distance ⁇ L′ along the line connecting the positions PDA and PE3a is the position indicated by the correction position information at the timing T3.
  • the corrected position acquisition unit 36 calculates the position PC3 indicated by the corrected position information using the polar coordinates with the position PDA as a reference, as in the following equation (1).
  • the coordinates (vector) of the position PDA in equation (1) are zero because the position PDA is used as a reference.
  • R3 in equation (1) is the distance from position PDA to position PE3a
  • R( ⁇ ') is the rotation matrix.
  • the formula (1) is an example in which the position PC3 is farther from the position PDA than the position PE3a.
  • the formula (1 ) may be set to ⁇ (R3+ ⁇ L')/R3 ⁇ .
  • the correction angle ⁇ ' may be calculated by any method based on the angle ⁇ , it may be calculated as follows in the present embodiment. That is, the angle ⁇ indicates the amount of angular deviation between the estimated position and the detected position when traveling from the first timing TA to the second timing TB. to the timing in the non-detection period, the corrected angle ⁇ ′ is calculated by converting the amount of angular deviation when traveling.
  • the corrected position acquiring unit 36 corrects the angle ⁇ with the ratio of the time from the first timing TA to the timing in the non-detection period to the time from the first timing TA to the second timing TB, thereby obtaining the corrected angle ⁇ ′.
  • the correction angle ⁇ ′ at the timing T3 is calculated by the following equation (2).
  • the corrected position acquisition unit 36 calculates the length of the line connecting the position PDA to the position PDB via each estimated position in the non-detection period (estimated traveling distance from the position PDA to the position PDB),
  • the corrected angle ⁇ ' may be calculated by correcting the angle ⁇ with the ratio of the length of the line connecting each estimated position to the position PE3 (estimated traveling distance from the position PDA to the position PE3).
  • timing T3 when the estimated traveled distance from position PDA to position PDB is distance Wa, and the estimated traveled distance from position PDA to position PE3 is distance Wb, the correction angle ⁇ ' is given by the following equation ( 3) may be calculated.
  • the correction distance ⁇ L' may be calculated by any method based on the distance ⁇ L, but in this embodiment it may be calculated as follows. That is, the corrected position acquiring unit 36 corrects the distance ⁇ L by the ratio of the time from the first timing TA to the timing in the non-detection period to the time from the first timing TA to the second timing TB. Calculate ⁇ L′. Taking the timing T3 as an example, it can be said that the corrected distance ⁇ L′ at the timing T3 is calculated by the following equation (4).
  • the method of calculating the correction distance ⁇ L' is not limited to the above.
  • the corrected position acquisition unit 36 calculates the length of the line connecting the position PDA to the position PDB via each estimated position in the non-detection period (estimated traveling distance from the position PDA to the position PDB),
  • the corrected distance ⁇ L′ may be calculated by correcting the distance ⁇ L with the ratio of the length of the line connecting each estimated position to the position PE3 (estimated traveling distance from the position PDA to the position PE3).
  • the correction distance ⁇ L' may be calculated as in the following equation (5).
  • the corrected position information at the timing T3 has been described above as an example, the corrected position information at other timings in the non-detection period is also calculated in a similar manner.
  • positions PC1, PC2, and PC4 indicated by the corrected position information at timings T1, T2, and T4 are also calculated.
  • the method for calculating the corrected position information is not limited to the above.
  • the estimated position information at the timing T3 is shifted by the correction angle ⁇ ′ and then shifted by the correction distance ⁇ L to calculate the corrected position information at the timing T3.
  • the correction position information at the timing T3 may be calculated by shifting the correction angle ⁇ ′ later.
  • the corrected position acquisition unit 36 obtains the estimated position of the vehicle 10 at the timing during the non-detection period, using the position PDA as a reference, along the line connecting the estimated position from the position PDA toward the position PDB from the position PEB.
  • the position is shifted by a correction distance ⁇ L′ in the direction, and the shifted position is further shifted by a correction angle ⁇ ′ in the direction toward the position PDB from the position PEB, and the position is calculated as the correction position (correction position information) at that timing.
  • the position PE3 at the timing T3 is shifted along the line connecting the positions PDA and PE3 by the correction distance ⁇ L′ toward the position PEB1 from the position PEB
  • the position PC3 indicated by the correction position information at the timing T3 may be the position further shifted by the correction angle ⁇ ′ in the direction toward the position PDB from the position PEB.
  • the corrected position acquisition unit 36 calculates the corrected position information in the non-detection period as described above.
  • the detected position information of the vehicle 10 during a period other than the non-detection period that is, the period during which the position information can be appropriately detected
  • the corrected position information of the vehicle 10 during the non-detection period are combined with the vehicle at each timing. 10 location information.
  • the arithmetic device 14 calculates the road surface for each position of the road based on the detected position information of the vehicle 10 during a period other than the non-detection period, the corrected position information of the vehicle 10 during the non-detection period, and the vehicle behavior information at each timing. Analyze the state.
  • the application of the detected position information and the corrected position information is not limited to analysis of road surface conditions.
  • the arithmetic device 14 may output the detected position information and the corrected position information to an external device or to an output unit (such as a display) provided by itself.
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining the processing flow of the arithmetic device.
  • the arithmetic unit 14 acquires the detected position information and the vehicle behavior information of the vehicle 10 by the detected position acquisition unit 30 and the vehicle behavior acquisition unit 32 (step S10).
  • the arithmetic unit 14 inputs the vehicle behavior information to the AI model N through the estimated position acquisition unit 34 to acquire estimated position information of the vehicle 10 (step S12).
  • the estimated position acquisition unit 34 inputs the vehicle behavior information at the timing of the non-detection period to the AI model N, and calculates the estimated position information at the timing of the non-detection period.
  • the estimated position acquisition unit 34 inputs the vehicle behavior information at the second timing TB to the AI model N, and calculates the estimated position information at the second timing TB.
  • the calculation device 14 calculates the angle ⁇ (angle deviation amount) and the distance ⁇ L (distance deviation amount) at the second timing by the corrected position acquisition unit 36 (step S14), and calculates the corrected angle ⁇ ′ at the timing of the non-detection period. (Corrected angular print amount) and corrected distance ⁇ L' are calculated (step S16).
  • the arithmetic device 14 corrects the estimated position information at the timing of the non-detection period with the corrected angle ⁇ ′ and the corrected distance ⁇ L′ by the corrected position acquisition unit 36, and calculates the corrected position information at the timing of the non-detection period (step S18).
  • the arithmetic device 14 includes the detected position acquisition section 30, the vehicle behavior acquisition section 32, the estimated position acquisition section 34, and the corrected position acquisition section .
  • the detected position acquisition unit 30 acquires detected position information, which is a detected value of the position information of the vehicle 10 at the first timing TA, and detected position information at the second timing TB after the first timing TA.
  • the vehicle behavior acquisition unit 32 acquires vehicle behavior information indicating behavior of the vehicle 10 .
  • the estimated position acquisition unit 34 acquires estimated position information, which is an estimated value of the position information of the vehicle 10 at the second timing TB, based on the vehicle behavior information.
  • the estimated position acquiring unit 34 acquires an intermediate timing between the first timing TA and the second timing TB (in this embodiment, during the non-detection period) based on the vehicle behavior information and the detected position information at the first timing TA. timing).
  • the corrected position acquisition unit 36 corrects the estimated position information at the intermediate timing based on the difference between the detected position information and the estimated position information at the second timing TB, so that the position information of the vehicle 10 at the intermediate timing is corrected. Calculate some corrected position information.
  • the arithmetic device 14 when estimating the position of the vehicle 10 at the intermediate timing, the estimated position information calculated based on the vehicle behavior information is replaced with the detected position information at the second timing TB, which is later than the intermediate timing. and the estimated position information. In this way, the arithmetic unit 14 according to the present embodiment corrects the estimated position using future data, so it is possible to reduce the estimation error of the vehicle position. That is, the arithmetic unit 14 of the present embodiment does not estimate the position of the vehicle 10 in real time using the data immediately before the timing at which the position is to be estimated.
  • the position sensor 10A may not be able to properly detect the position of the vehicle 10 in some cases.
  • the estimation error at the second timing in the future when the position detection can be properly performed is used to estimate the position of the vehicle 10 based on the vehicle behavior information. Since the position is corrected, the position of the vehicle 10 can be properly estimated during periods when the position detection cannot be performed properly.
  • the corrected position acquisition unit 36 Based on the position PDA of the vehicle 10 indicated by the detected position information at the first timing TA, the corrected position acquisition unit 36 obtains the position PDB of the vehicle 10 indicated by the detected position information at the second timing TB and the estimated position information at the second timing TB. The angle ⁇ (angle deviation amount) between the position PEB of the vehicle 10 indicated by is calculated. The corrected position acquiring unit 36 calculates the distance ⁇ L (distance deviation amount) between the position PEB1 of the vehicle 10 and the position PEB when the position PEB of the vehicle 10 is shifted by the angle ⁇ .
  • the corrected position acquisition unit 36 converts the angle ⁇ into a corrected angle ⁇ ′ (corrected angle deviation amount) indicating the angular deviation at the intermediate timing, and converts the distance ⁇ L into a corrected distance ⁇ L′ (corrected distance deviation amount).
  • the corrected position acquisition unit 36 shifts the position of the vehicle 10 indicated by the estimated position information at the intermediate timing (for example, the position PE3) based on the position PDA, based on the corrected angle ⁇ ′ and the corrected distance ⁇ L′. Corrected position information (for example, position PC3) is calculated. According to the arithmetic unit 14, by correcting the estimated position in this way, the error in the estimated position can be reduced more appropriately.
  • detection system 10 vehicle 10A position sensor 12 measurement data acquisition device 14 arithmetic device 30 detection position acquisition unit 32 vehicle behavior acquisition unit 34 estimated position acquisition unit 36 corrected position acquisition unit T1 first timing T2 second timing

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Abstract

車両位置の推定誤差を低減する。演算装置（１４）は、第１タイミング（ＴＡ）における検出位置情報と、第２タイミング（ＴＢ）における検出位置情報とを取得する検出位置取得部と、車両挙動情報を取得する車両挙動取得部と、車両挙動情報に基づき、第２タイミング（ＴＢ）における車両の推定位置情報を取得し、車両挙動情報、及び第１タイミング（ＴＡ）における検出位置情報に基づき、第１タイミング（ＴＡ）と第２タイミング（ＴＢ）との間の中間タイミングにおける推定位置情報を取得する推定位置取得部と、第２タイミング（ＴＢ）における検出位置情報と推定位置情報との差異に基づいて、中間タイミングにおける推定位置情報を補正することで、中間タイミングにおける車両（１０）の位置情報の補正値である補正位置情報を算出する補正位置取得部と、を含む。

Description

演算装置
　本発明は、演算装置に関する。
　外界センサからの情報が途絶した場合に、車両の位置推定を推定する技術が知られている。例えば特許文献１には、外界センサからの情報が途絶した場合に、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ　Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ　Ｕｎｉｔ）により検出した車両の加速度などに基づいて、車両の位置を推定する旨が記載されている。
特開２０２０－１６９８７２号公報
　このように車両の位置を推定する際には、車両位置の推定誤差を低減することが求められている。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両位置の推定誤差を低減可能な演算装置を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る演算装置は、第１タイミングにおける、車両の位置情報の検出値である検出位置情報と、前記第１タイミングより後の第２タイミングにおける検出位置情報とを取得する検出位置取得部と、前記車両の挙動を示す車両挙動情報を取得する車両挙動取得部と、前記車両挙動情報に基づき、前記第２タイミングにおける前記車両の位置情報の推定値である推定位置情報を取得し、前記車両挙動情報、及び前記第１タイミングにおける検出位置情報に基づき、前記第１タイミングと前記第２タイミングとの間の中間タイミングにおける推定位置情報を取得する推定位置取得部と、前記第２タイミングにおける検出位置情報と推定位置情報との差異に基づいて、前記中間タイミングにおける推定位置情報を補正することで、前記中間タイミングにおける前記車両の位置情報の補正値である補正位置情報を算出する補正位置取得部と、を含む。
　本発明によれば、車両位置の推定誤差を低減することができる。
図１は、本実施形態に係る検出システムの模式的なブロック図である。 図２は、車両の模式図である。 図３は、演算装置の模式的なブロック図である。 図４は、推定位置情報の一例を説明する模式図である。 図５は、補正位置情報の一例を説明する模式図である。 図６は、演算装置の処理フローを説明するフローチャートである。
　以下に、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態により本発明が限定されるものではない。
　（検出システム）
　図１は、本実施形態に係る検出システムの模式的なブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る検出システム１は、車両１０と、測定データ取得装置１２と、演算装置１４とを含む。検出システム１は、道路を走行する車両１０の車両挙動情報と車両１０の位置情報とを取得するシステムである。本実施形態では、検出システム１は、車両挙動情報と位置情報とに基づき、道路の路面状態を分析する。ここでの路面状態は、例えば、ＩＲＩ（Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　Ｒｏｕｇｈｎｅｓｓ　Ｉｎｄｅｘ；国際ラフネス指数）、路面の平たん性、ひび割れ、わだち掘れ、及びＭＣＩ（Ｍｅｉｎｔｅｎａｎｃｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｉｎｄｅｘ）の少なくとも１つであってもよい。
　検出システム１においては、車両１０が、道路を走行しながら車両挙動情報及び位置情報を検出し、検出した車両挙動情報及び位置情報を測定データ取得装置１２に送信する。測定データ取得装置１２は、例えば道路を管理する主体に管理される装置（コンピュータ）である。測定データ取得装置１２は、車両１０から送信された車両挙動情報及び位置情報を、演算装置１４に送信する。演算装置１４は、測定データ取得装置１２から送信された車両挙動情報及び位置情報に基づき、道路の路面状態を分析する。そして、演算装置１４は、路面状態の分析結果を、測定データ取得装置１２に送信する。このように、演算装置１４は、測定データ取得装置１２を介して車両挙動情報及び位置情報を取得するが、それに限られない。例えば、検出システム１は、測定データ取得装置１２が設けられておらず、演算装置１４が、車両１０から直接車両挙動情報及び位置情報を取得してもよい。また本実施形態では、車両挙動情報と位置情報は、道路の路面状態の分析に用いられるが、それに限られず、任意の用途に用いられてよい。
　（車両）
　図２は、車両の模式図である。図２に示すように、車両１０は、位置センサ１０Ａと、挙動センサ１０Ｂと、測定装置１０Ｃとを備える。位置センサ１０Ａは、車両１０の位置情報を取得するセンサである。車両１０の位置情報とは、車両１０の地球座標を示す情報である。位置センサ１０Ａは、本実施形態ではＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｖａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）用のモジュールである。なお、図２におけるＺ方向は、鉛直方向の上方を指し、図２は鉛直方向上方から車両１０を見た場合の模式図といえる。
　挙動センサ１０Ｂは、車両１０の挙動を示す車両挙動情報を検出するセンサである。車両挙動情報は、道路を走行中の車両１０の挙動を示す情報であれば任意であってよいが、本実施形態では、少なくとも車両１０の加速度の情報を含むことが好ましい。この場合、挙動センサ１０Ｂは、加速度を検出する加速度センサであり、より好ましくは３軸での加速度を検出する加速度センサである。また、車両挙動情報は、加速度であることに限られず、例えば、加速度、車両１０の速度、車両１０の角速度、車両１０のステアリング角度、車両１０のブレーキ量、車両１０のワイパの動作、及び車両１０のサスペンションの作動量の少なくとも１つであってよい。車両１０の速度を検出する挙動センサ１０Ｂは例えば速度センサであり、車両１０の速度を検出する挙動センサ１０Ｂは例えば３軸ジャイロセンサであり、車両１０のステアリング角度を検出する挙動センサ１０Ｂは例えばステアリングセンサであり、車両１０のブレーキ量を検出する挙動センサ１０Ｂは例えばブレーキセンサであり、車両１０のワイパの動作を検出する挙動センサ１０Ｂは例えばワイパセンサが挙げられ、車両１０のサスペンションの作動量を検出する挙動センサ１０Ｂは例えばサスペンションセンサが挙げられる。挙動センサ１０Ｂの数及び種類は任意であり、検出する車両挙動情報に応じて搭載される。
　測定装置１０Ｃは、位置センサ１０Ａ及び挙動センサ１０Ｂを制御して車両１０の位置情報と車両挙動情報を検出させて、検出させた位置情報と車両挙動情報とを記録する装置である。すなわち、測定装置１０Ｃは、車両１０の位置情報と車両挙動情報とを記録するデータロガーとして機能する。測定装置１０Ｃは、コンピュータであるとも言え、制御部１０Ｃ１と、記憶部１０Ｃ２と、通信部１０Ｃ３とを含む。制御部１０Ｃ１は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。記憶部１０Ｃ２は、制御部１０Ｃ１の演算内容やプログラム、車両１０の位置情報及び車両挙動情報などの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、フラッシュメモリやＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶装置のうち、少なくとも１つ含む。なお、記憶部１０Ｃ２が保存する制御部１０Ｃ１用のプログラムは、測定装置１０Ｃが読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。通信部１０Ｃ３は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。
　制御部１０Ｃ１は、記憶部１０Ｃ２に記憶されたプログラムを読み出して、位置センサ１０Ａ及び挙動センサ１０Ｂの制御を実行する。制御部１０Ｃ１は、車両１０が道路を走行中に、第１所定時間ごとに、挙動センサ１０Ｂに車両１０の車両挙動情報を検出させる。また、制御部１０Ｃ１は、車両１０が道路を走行中に、第２所定時間ごとに、位置センサ１０Ａに車両１０の位置情報を検出させる。第１所定時間及び第２所定時間の長さは任意に設定されてよいが、本実施形態では、第２所定時間よりも第１所定時間の方が短くなっている。言い換えれば、本実施形態では、単位時間当たりの車両挙動情報の検出回数が、単位時間当たりの位置情報の検出回数よりも多い。なお、位置情報が検出されるタイミングは、車両挙動情報が検出されるタイミングに重なっていることが好ましい。すなわち、あるタイミングで位置情報及び車両挙動情報が検出されたら、その後のタイミングでは車両挙動情報のみが検出され、その後のタイミングで、位置情報及び車両挙動情報が、再度検出される。
　制御部１０Ｃ１は、車両挙動情報と位置情報とを、通信部１０Ｃ３を介して、測定データ取得装置１２に送信する。測定データ取得装置１２は、車両１０から受信した車両挙動情報と位置情報とを、演算装置１４に送信する。なお、測定データ取得装置１２を設けない場合は、制御部１０Ｃ１は、車両挙動情報と位置情報とを、演算装置１４に直接送信してもよい。
　（演算装置）
　演算装置１４は、車両挙動情報と位置情報とを取得する。演算装置１４は、車両挙動情報に基づき、道路の路面状態を分析する。例えば、演算装置１４は、車両の挙動と路面状態との対応関係を機械学習したＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ　Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）モデルを用いて、道路の路面状態の分析結果を取得してよい。
　ここで、車両１０が走行した位置における路面状態を分析する場合などにおいては、車両１０が走行した位置を特定する必要がある。また、路面状態の分析の用途以外にも、車両１０の位置の情報を用いる場合もある。車両１０の位置は、位置センサ１０Ａによって検出されるが、例えば車両１０がトンネル内を走行している場合などにおいては、位置センサ１０Ａによって車両１０の位置情報を適切に取得できないことが想定される。そのため、本実施形態に係る演算装置１４は、例えば位置センサ１０Ａによって車両１０の位置情報を適切に取得できない場合などに、車両挙動情報に基づき、車両１０の位置を推定する。以下、演算装置１４について具体的に説明する。
　図３は、演算装置の模式的なブロック図である。図３に示すように、演算装置１４は、例えばコンピュータであり、通信部２０と、記憶部２２と、制御部２４とを含む。通信部２０は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。記憶部２２は、制御部２４の演算内容やプログラム、後述するＡＩモデルＮなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、フラッシュメモリやＨＤＤなどの不揮発性の記憶装置のうち、少なくとも１つ含む。なお、記憶部２２が保存する制御部２４用のプログラムやＡＩモデルＮは、演算装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
　制御部２４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部２４は、検出位置取得部３０と、車両挙動取得部３２と、推定位置取得部３４と、補正位置取得部３６とを含む。制御部２４は、記憶部２２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、検出位置取得部３０と車両挙動取得部３２と推定位置取得部３４と補正位置取得部３６とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部２４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、検出位置取得部３０と車両挙動取得部３２と推定位置取得部３４と補正位置取得部３６との少なくとも一部を、ハードウェアで実現してもよい。
　（検出位置取得部）
　検出位置取得部３０は、位置センサ１０Ａによって検出された車両１０の位置情報を取得する。車両１０の位置情報は、第２所定時間ごとに検出されるため、検出位置取得部３０は、第２所定時間ごとの車両１０の位置情報を取得するといえる。なお、検出位置取得部３０は、通信部２０を介して、測定データ取得装置１２から、第２所定時間ごとの車両１０の位置情報を取得するが、車両１０から直接取得してもよい。
　上述のように、位置センサ１０Ａが車両１０の位置情報を適切に検出できない場合もある。検出位置取得部３０は、車両１０の位置情報を適切に検出できる期間における、位置センサ１０Ａが検出した車両１０の位置情報を取得するものであり、車両１０の位置情報を適切に検出できない期間における車両１０の位置情報については、取得しなくてもよい。なお、車両１０の位置情報を適切に検出できないとは、車両１０の位置情報が検出されない状態や、位置情報が検出できても検出結果の精度が低下している状態などを指す。検出結果の精度が低下している状態とは、例えば、検出された位置情報が示す位置が、直近の位置情報が示す位置に対して、想定される所定距離以上離れている場合を指してよい。
　以下、検出位置取得部３０が取得した、位置センサ１０Ａによって検出された車両１０の位置情報を、すなわち車両１０の位置情報の検出値を、適宜、検出位置情報と記載する。
　（車両挙動取得部）
　車両挙動取得部３２は、挙動センサ１０Ｂによって検出された車両１０の車両挙動情報を取得する。車両挙動取得部３２は、例えば通信部２０を介して、挙動センサ１０Ｂによって検出された車両１０の車両挙動情報を取得する。車両挙動情報は、第１所定時間ごとに検出されるため、車両挙動取得部３２は、第１所定時間ごとの車両挙動情報を取得するといえる。なお、車両挙動取得部３２は、通信部２０を介して、測定データ取得装置１２から、第１所定時間ごとの車両挙動情報を取得するが、車両１０から直接取得してもよい。
　（推定位置取得部）
　推定位置取得部３４は、車両挙動取得部３２が取得した車両１０の車両挙動情報に基づき、車両１０の位置情報の推定値である推定位置情報を取得する。推定位置情報は、車両挙動情報から推定した車両１０の位置（座標）といえる。
　推定位置情報取得部３４は、位置センサ１０Ａが車両１０の位置情報を適切に検出できない期間における、車両１０の推定位置情報を算出する。図４は、推定位置情報の一例を説明する模式図である。図４は、各タイミングにおける車両１０の検出位置情報の例を示している。図４のＸ方向、Ｙ方向は、平面直角座標におけるＸ軸及びＹ軸に相当する。以降では、車両１０が、区間ＡＲ１から区間ＡＲ２を経て区間ＡＲ３まで走行し、区間ＡＲ１、ＡＲ３においては、位置センサ１０Ａが車両１０の位置情報を適切に検出でき、区間ＡＲ２においては、位置センサ１０Ａが車両１０の位置情報を適切に検出できなかったことを例にして説明する。車両１０の位置情報を適切に検出できなかった区間ＡＲ２は、例えばトンネル内の区間であるが、それに限られない。例えば、トンネルを出た直後の区間においても、車両１０の位置情報を適切に検出できない場合もあるため、トンネルを出た直後の区間なども、区間ＡＲ２に含まれてよい。
　ここで、位置センサ１０Ａが車両１０の位置情報を適切に検出できない期間を、非検出期間とする。また、図４に示すように、非検出期間の直前に車両１０の位置情報が検出されたタイミングを、第１タイミングＴＡとし、非検出期間の直後に車両１０の位置情報が検出されたタイミングを、第２タイミングＴＢとする。すなわち、第１タイミングＴＡと、第１タイミングＴＡより後の第２タイミングＴＢとの間の期間が、非検出期間であるといえる。推定位置情報取得部３４は、非検出期間内の、車両１０の位置情報が検出されるはずたったタイミング（中間タイミング）における、車両１０の推定位置情報を算出する。推定位置情報取得部３４は、車両挙動情報と、第１タイミングＴＡにおける検出位置情報とに基づき、非検出期間中のタイミングにおける推定位置情報を算出する。図４の例では、第１タイミングＴＡの直後（第１タイミングＴＡから第２所定期間後）のタイミングＴ１、タイミングＴ１の直後のタイミングＴ２、タイミングＴ２の直後のタイミングＴ３、及びタイミングＴ３の直後のタイミングＴ４が、非検出期間内の、車両１０の位置情報が検出されるはずたったタイミングである。従って、推定位置情報取得部３４は、タイミングＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４における車両１０の推定位置情報を算出する。また、推定位置情報取得部３４は、後述する推定位置情報の補正に用いるために、第２タイミングＴＢにおける車両１０の推定位置情報も算出する。図４の例では、位置ＰＤＡ、ＰＤＢが、第１タイミングＴＡ、第２タイミングＴＢにおいて位置センサ１０Ａが検出した車両１０の位置を指す。また、位置ＰＥ１、ＰＥ２、ＰＥ３、ＰＥ４が、タイミングＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４における車両１０の推定位置情報が示す位置（車両１０の推定位置）を指す。また、位置ＰＥＢが、第２タイミングＴＢにおける車両１０の推定位置情報が示す位置（車両１０の推定位置）を指す。
　本実施形態では、推定位置情報取得部３４は、車両挙動情報と車両の位置に関する情報との対応関係を機械学習したＡＩモデルＮに、車両１０の車両挙動情報を入力することで、推定位置情報を取得する。車両の位置に関する情報とは、車両の位置を推定可能な情報といえ、本実施形態では、車両姿勢（方位角、ピッチ角、ロール角）及び速度を指す。演算装置１４は、既知の車両挙動情報と、既知の車両の位置に関する情報とを、教師データとして学習前のＡＩモデルＮに入力して、車両挙動情報と車両の位置に関する情報との対応関係を機械学習させる。教師データとして用いる車両挙動情報及び車両の位置に関する情報は、任意の方法で取得されたものであってよいが、例えば車両がテストコースを走行した際のデータを用いてよい。
　推定位置情報取得部３４は、機械学習済みのＡＩモデルＮを記憶部２２から読み出し、車両挙動取得部３２が取得した車両１０の車両挙動情報をＡＩモデルＮに入力する。ＡＩモデルＮにおいては、車両１０の車両挙動情報が入力データとして入力されて、車両１０の位置に関する情報が、出力値として出力される。すなわち、ＡＩモデルＮは、車両挙動情報が入力されると車両の位置に関する情報が出力される学習済みのプログラムであるともいえる。推定位置情報取得部３４は、ＡＩモデルＮが出力した車両１０の位置に関する情報から、車両１０の推定位置情報を取得する。例えば、推定位置情報取得部３４は、あるタイミングにおける車両１０の推定位置情報を取得する際には、ＡＩモデルＮが出力したそのタイミングにおける車両１０の位置に関する情報と、そのタイミングの直前における車両１０の位置情報とに基づき、そのタイミングにおける車両１０の推定位置情報を算出する。すなわち、推定位置情報取得部３４は、推定位置情報を算出したいタイミングから直前のタイミングまでの時間と、ＡＩモデルＮによって算出された車両１０の位置に関する情報（ここでは車両の向き、ピッチ角、ロール角、及び速度）とに基づき、直前における車両１０の位置に対する、推定位置情報を算出したいタイミングにおける車両１０の相対位置（相対座標）を算出する。そして、推定位置取得部３４は、直前における車両１０の位置と、推定位置情報を算出したいタイミングにおける車両１０の相対位置とに基づき、推定位置情報を算出したいタイミングにおける車両１０の位置を、車両１０の推定位置情報として算出する。
　より詳しくは、推定位置情報取得部３４は、推定位置情報を算出したいタイミングよりも所定時間だけ前（過去）のタイミングである過去タイミングから、推定位置情報を算出したいタイミングよりも所定時間だけ後（未来）のタイミングである未来タイミングまでの各タイミングで検出された車両挙動情報を、ＡＩモデルＮに入力して、車両１０の推定位置情報を算出することが好ましい。過去タイミングは、任意に設定されてよいが、例えば、推定位置情報を算出したいタイミングよりも所定回数だけ前に車両挙動情報が検出されたタイミングとしてよい。同様に、未来タイミングは、任意に設定されてよいが、例えば、推定位置情報を算出したいタイミングよりも所定回数だけ後に車両挙動情報が検出されたタイミングとしてよい。
　図４の例では、推定位置情報取得部３４は、タイミングＴ１の過去タイミング（タイミングＴ１よりも所定時間前のタイミング）から、タイミングＴ１の未来タイミング（タイミングＴ１よりも所定時間後のタイミング）までの各タイミングで検出された車両挙動情報を、ＡＩモデルＮに入力して、タイミングＴ１における車両の位置に関する情報を取得する。推定位置情報取得部３４は、タイミングＴ１の直前に車両１０の位置情報が検出された第１タイミングＴＡにおける位置情報（検出位置情報）と、タイミングＴ１における車両の位置に関する情報とに基づき、タイミングＴ１における推定位置情報を算出する。また、推定位置情報取得部３４は、タイミングＴ２の過去タイミングからタイミングＴ２の未来タイミングまでの各タイミングで検出された車両挙動情報を、ＡＩモデルＮに入力して、タイミングＴ２における車両の位置に関する情報を取得する。推定位置情報取得部３４は、タイミングＴ２の直前のタイミングＴ１における位置情報（推定位置情報）と、タイミングＴ２における車両の位置に関する情報とに基づき、タイミングＴ２における推定位置情報を算出する。タイミングＴ３、Ｔ４、及び第２タイミングＴＢにおける推定位置情報も、タイミングＴ２の推定位置情報と同様の方法で算出されるため、説明を省略する。
　なお、ＡＩモデルＮは、任意の種類のモデルであってよい。また、推定位置情報取得部３４は、例えば、挙動センサ１０Ｂによって検出された車両挙動情報をフィルタリングして車両挙動情報の数を減らし、残った車両挙動情報を、ＡＩモデルＮに入力する車両挙動情報として用いてもよいし、挙動センサ１０Ｂによって検出された車両挙動情報の全てを、ＡＩモデルＮに入力する車両挙動情報として用いてもよい。
　（補正位置取得部）
　補正位置取得部３６は、第２タイミングＴＢにおける検出位置情報と推定位置情報との差異に基づいて、非検出期間中のタイミング（中間タイミング）における推定位置情報を補正することで、非検出期間中のタイミングにおける補正位置情報を算出する。補正位置情報は、車両１０の位置情報の補正値である。補正位置取得部３６は、第２タイミングＴＢでの位置情報の検出値と推定値との誤差に基づいて、非検出期間中のタイミングにおける位置の推定値の誤差を低減するように補正して、補正位置情報を算出するといえる。以下、本実施形態における補正位置情報の算出方法を、具体的に説明する。
　図５は、補正位置情報の一例を説明する模式図である。図５に示すように、補正位置取得部３６は、第１タイミングＴＡにおける車両１０の位置ＰＤＡ（第１タイミングＴＡにおける検出位置情報が示す位置）を基準として、第２タイミングＴＢにおける車両１０の位置ＰＤＢ（第２タイミングＴＢにおける検出位置情報が示す位置）と、第２タイミングＴＢにおける車両１０の位置ＰＥＢ（第２タイミングＴＢにおける推定位置情報が示す位置）とのなす角度θを算出する。すなわち、補正位置取得部３６は、位置ＰＤＡを基準とする極座標における、位置ＰＤＢと位置ＰＥＢとのなす角度θを算出するといえる。角度θは、位置ＰＤＡと位置ＰＤＢとを結ぶ直線と、位置ＰＤＡと位置ＰＥＢとを結ぶ直線とのなす角度ともいえる。角度θは、第２タイミングＴＢにおける検出位置と推定位置との角度ずれ量に相当する。
　また、補正位置取得部３６は、第２タイミングＴＢにおける検出位置と推定位置との距離のずれ量を示す距離ΔＬを算出する。具体的には、補正位置取得部３６は、位置ＰＤＡを基準として、位置ＰＤＢを、位置ＰＥＢ側に近づく方向に角度θだけずらした位置を、位置ＰＤＢ１として算出する。補正位置取得部３６は、位置ＰＤＢ１から位置ＰＥＢまでの距離を、距離ΔＬとして算出する。すなわち、補正位置取得部３６は、位置ＰＤＡを基準とする極座標における、位置ＰＤＢ１と位置ＰＥＢとの距離ΔＬを算出するといえる。
　補正位置取得部３６は、角度θと距離ΔＬとに基づき、非検出期間中のタイミングにおける車両１０の推定位置（推定位置情報）を補正して、非検出期間中のタイミングにおける車両１０の補正推定位置（補正位置情報）を算出する。より具体的には、補正位置取得部３６は、角度θを、補正位置情報を算出したいタイミングにおける角度ずれ量である補正角度θ’（補正角度ずれ量）に換算し、距離ΔＬを、補正位置情報を算出したいタイミングにおける距離ずれ量である補正距離ΔＬ’（補正距離ずれ量）に換算する。補正位置取得部３６は、補正角度θ’及び補正距離ΔＬ’を用いて、非検出期間中のタイミングの推定位置情報を補正して、非検出期間中のタイミングの補正位置情報を算出する。
　本実施形態では、補正位置取得部３６は、位置ＰＤＡを基準として、非検出期間中のタイミングにおける車両１０の推定位置を、位置ＰＥＢから位置ＰＤＢに向かう方向側に補正角度θ’だけずらし、そのずらした位置を、位置ＰＤＡとずらした位置とを結ぶ線に沿って、位置ＰＥＢから位置ＰＥＢ１に向かう方向側に補正距離ΔＬ’だけ更にずらした位置を、そのタイミングにおける補正位置（補正位置情報）として算出する。タイミングＴ３を例とすると、図５に示すように、位置ＰＤＡを基準として、タイミングＴ３における位置ＰＥ３（タイミングＴ３における推定位置情報が示す位置）を、位置ＰＥＢから位置ＰＤＢに向かう方向側に補正角度θ’だけずらした位置が位置ＰＥ３ａとして示されている。そして、位置ＰＥ３ａを、位置ＰＤＡと位置ＰＥ３ａとを結ぶ線に沿って、位置ＰＥＢから位置ＰＥＢ１に向かう方向側に補正距離ΔＬ’だけずらした位置ＰＣ３が、タイミングＴ３における補正位置情報が示す位置として算出される。すなわち、補正位置取得部３６は、位置ＰＤＡを基準とした極座標を用いて、次の式（１）のように、補正位置情報が示す位置ＰＣ３を算出するといえる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　なお、式（１）における位置ＰＤＡの座標（ベクトル）は、位置ＰＤＡを基準としているためゼロとなる。式（１）におけるＲ３は、位置ＰＤＡから位置ＰＥ３ａまでの距離であり、Ｒ（θ’）は、回転行列である。また、式（１）は、位置ＰＣ３が、位置ＰＥ３ａよりも位置ＰＤＡから離れた位置である場合の例であり、例えば位置ＰＣ３が、位置ＰＥ３ａよりも位置ＰＤＡに近い場合には、式（１）の｛（Ｒ３－ΔＬ’）／Ｒ３｝を、｛（Ｒ３＋ΔＬ’）／Ｒ３｝としてよい。
　補正角度θ’は、角度θに基づき任意の方法で算出されてよいが、本実施形態では、次のように算出してよい。すなわち、角度θは、第１タイミングＴＡから第２タイミングＴＢまで走行した際の、推定位置と検出位置との角度ずれ量を示すため、補正位置取得部３６は、角度θを、第１タイミングＴＡから非検出期間におけるタイミングまで走行した際の角度ずれ量に換算することで、補正角度θ’を算出する。補正位置取得部３６は、第１タイミングＴＡから第２タイミングＴＢまでの時間に対する、第１タイミングＴＡから非検出期間におけるタイミングまでの時間の比率で、角度θを補正することで、補正角度θ’を算出する。タイミングＴ３を例にすると、タイミングＴ３における補正角度θ’は、次の式（２）のように算出されるといえる。
　θ’＝θ・（Ｔ３－ＴＡ）／（ＴＢ－ＴＡ）　・・・（２）
　ただし、補正角度θ’の算出方法は、上記に限られない。例えば、補正位置取得部３６は、位置ＰＤＡから非検出期間における各推定位置を経て位置ＰＤＢまでを結ぶ線の長さ（位置ＰＤＡから位置ＰＤＢまでの推定走行距離）に対する、位置ＰＤＡから非検出期間における各推定位置を経て位置ＰＥ３までを結ぶ線の長さ（位置ＰＤＡから位置ＰＥ３までの推定走行距離）の比率で、角度θを補正することで、補正角度θ’を算出してもよい。タイミングＴ３を例にすると、位置ＰＤＡから位置ＰＤＢまでの推定走行距離を距離Ｗａとし、位置ＰＤＡから位置ＰＥ３までの推定走行距離を距離Ｗｂとした場合に、補正角度θ’は、次の式（３）のように算出されてもよい。
　θ’＝θ・Ｗｂ／Ｗａ　・・・（３）
　同様に、補正距離ΔＬ’は、距離ΔＬに基づき任意の方法で算出されてよいが、本実施形態では、次のように算出してよい。すなわち、補正位置取得部３６は、第１タイミングＴＡから第２タイミングＴＢまでの時間に対する、第１タイミングＴＡから非検出期間におけるタイミングまでの時間の比率で、距離ΔＬを補正することで、補正距離ΔＬ’を算出する。タイミングＴ３を例にすると、タイミングＴ３における補正距離ΔＬ’は、次の式（４）のように算出されるといえる。
　ΔＬ’＝ΔＬ・（Ｔ３－ＴＡ）／（ＴＢ－ＴＡ）　・・・（４）
　ただし、補正距離ΔＬ’の算出方法は、上記に限られない。例えば、補正位置取得部３６は、位置ＰＤＡから非検出期間における各推定位置を経て位置ＰＤＢまでを結ぶ線の長さ（位置ＰＤＡから位置ＰＤＢまでの推定走行距離）に対する、位置ＰＤＡから非検出期間における各推定位置を経て位置ＰＥ３までを結ぶ線の長さ（位置ＰＤＡから位置ＰＥ３までの推定走行距離）の比率で、距離ΔＬを補正することで、補正距離ΔＬ’を算出してもよい。タイミングＴ３を例にした場合に、補正距離ΔＬ’は、次の式（５）のように算出されてもよい。
　ΔＬ’＝ΔＬ・Ｗｂ／Ｗａ・・・（５）
　以上では、タイミングＴ３における補正位置情報の算出を例にして説明したが、非検出期間における他のタイミングにおける補正位置情報も、同様の方法で算出される。図５の例では、タイミングＴ１、Ｔ２、Ｔ４における補正位置情報が示す位置ＰＣ１、ＰＣ２、ＰＣ４も算出されている。
　なお、補正位置情報の算出方法は上記に限られない。例えば、上記では、タイミングＴ３における推定位置情報を、補正角度θ’だけずらし、その後補正距離ΔＬずらすことで、タイミングＴ３における補正位置情報を算出していたが、それに限られず、補正距離ΔＬずらした後に補正角度θ’ずらすことで、タイミングＴ３における補正位置情報を算出してもよい。この場合例えば、補正位置取得部３６は、位置ＰＤＡを基準として、非検出期間中のタイミングにおける車両１０の推定位置を、位置ＰＤＡからその推定位置を結ぶ線に沿って位置ＰＥＢから位置ＰＤＢに向かう方向側に補正距離ΔＬ’だけずらし、そのずらした位置を、位置ＰＥＢから位置ＰＤＢに向かう方向側に補正角度θ’だけさらにずらした位置を、そのタイミングにおける補正位置（補正位置情報）として算出してよい。タイミングＴ３を例とすると、位置ＰＤＡを基準として、タイミングＴ３における位置ＰＥ３を、位置ＰＤＡと位置ＰＥ３とを結ぶ線に沿って、位置ＰＥＢから位置ＰＥＢ１に向かう方向側に補正距離ΔＬ’だけずらし、そのずらした位置を、位置ＰＥＢから位置ＰＤＢに向かう方向側に補正角度θ’だけさらにずらした位置を、タイミングＴ３における補正位置情報が示す位置ＰＣ３としてもよい。
　補正位置取得部３６は、以上のように、非検出期間における補正位置情報を算出する。本実施形態においては、非検出期間以外の期間（すなわち位置情報を適切に検出できた期間）における車両１０の検出位置情報と、非検出期間における車両１０の補正位置情報とを、各タイミングにおける車両１０の位置情報として取り扱う。演算装置１４は、非検出期間以外の期間における車両１０の検出位置情報と、非検出期間における車両１０の補正位置情報と、それぞれのタイミングにおける車両挙動情報とに基づいて、道路の位置毎の路面状態を分析する。ただし、検出位置情報と補正位置情報との用途は、道路の路面状態の分析に限られない。演算装置１４は、これらの検出位置情報及び補正位置情報を、外部の装置に出力してもよいし、自身が備える出力部（ディスプレイなど）に出力してもよい。
　（処理フロー）
　以上説明した演算装置の処理フローを説明する。図６は、演算装置の処理フローを説明するフローチャートである。図６に示すように、演算装置１４は、検出位置取得部３０及び車両挙動取得部３２により、車両１０の検出位置情報と車両挙動情報とを取得する（ステップＳ１０）。演算装置１４は、推定位置取得部３４により、車両挙動情報をＡＩモデルＮに入力して、車両１０の推定位置情報を取得する（ステップＳ１２）。推定位置取得部３４は、非検出期間のタイミングにおける車両挙動情報をＡＩモデルＮに入力して、非検出期間のタイミングにおける推定位置情報を算出する。また、推定位置取得部３４は、第２タイミングＴＢにおける車両挙動情報をＡＩモデルＮに入力して、第２タイミングＴＢにおける推定位置情報を算出する。演算装置１４は、補正位置取得部３６により、第２タイミングにおける角度θ（角度ずれ量）と距離ΔＬ（距離ずれ量）とを算出し（ステップＳ１４）、非検出期間のタイミングにおける補正角度θ’（補正角度刷れ量）と補正距離ΔＬ’とを算出する（ステップＳ１６）。演算装置１４は、補正位置取得部３６により、非検出期間のタイミングにおける推定位置情報を、補正角度θ’及び補正距離ΔＬ’により補正して、非検出期間のタイミングにおける補正位置情報を算出する（ステップＳ１８）。
　（効果）
　以上説明したように、本実施形態に係る演算装置１４は、検出位置取得部３０と、車両挙動取得部３２と、推定位置取得部３４と、補正位置取得部３６とを含む。検出位置取得部３０は、第１タイミングＴＡにおける、車両１０の位置情報の検出値である検出位置情報と、第１タイミングＴＡより後の第２タイミングＴＢにおける検出位置情報とを取得する。車両挙動取得部３２は、車両１０の挙動を示す車両挙動情報を取得する。推定位置取得部３４は、車両挙動情報に基づき、第２タイミングＴＢにおける車両１０の位置情報の推定値である推定位置情報を取得する。また、推定位置取得部３４は、車両挙動情報、及び第１タイミングＴＡにおける検出位置情報に基づき、第１タイミングＴＡと第２タイミングＴＢとの間の中間タイミング（本実施形態では非検出期間中のタイミング）における推定位置情報を取得する。補正位置取得部３６は、第２タイミングＴＢにおける検出位置情報と推定位置情報との差異に基づいて、中間タイミングにおける推定位置情報を補正することで、中間タイミングにおける車両１０の位置情報の補正値である補正位置情報を算出する。
　車両の位置を推定する際には、車両位置の推定誤差を低減することが求められている。本実施形態に係る演算装置１４によると、中間タイミングにおける車両１０の位置を推定するに際して、車両挙動情報に基づいて算出した推定位置情報を、中間タイミングよりも未来の第２タイミングＴＢにおける検出位置情報と推定位置情報との差異に基づき、補正する。このように、本実施形態に係る演算装置１４は、未来のデータを使用して推定位置を補正するため、車両位置の推定誤差を低減することができる。すなわち、本実施形態の演算装置１４は、位置推定を行いたいタイミングの直前のデータを用いてリアルタイムに車両１０の位置推定を行うものではなく、一連の車両挙動情報を取り込んでから、位置推定を行いたいタイミングに対して未来のタイミングで取得されたデータも使用して演算を実行することで、車両位置の推定誤差を好適に低減することができる。特に、トンネルやトンネルを出た直後の区間ＡＲ２においては、位置センサ１０Ａによる車両１０の位置検出が適切に実施できない場合がある。それに対して、位置検出が適切に実施できない期間においては、その期間よりも未来の位置検出が適切に実施できた第２タイミングにおける推定誤差を用いて、車両挙動情報に基づいて推定した車両１０の位置を補正するため、位置検出が適切に実施できない期間における車両１０の位置を適切に推定できる。
　補正位置取得部３６は、第１タイミングＴＡにおける検出位置情報が示す車両１０の位置ＰＤＡを基準として、第２タイミングＴＢにおける検出位置情報が示す車両１０の位置ＰＤＢと第２タイミングＴＢにおける推定位置情報が示す車両１０の位置ＰＥＢとのなす角度θ（角度ずれ量）を算出する。補正位置取得部３６は、車両１０の位置ＰＥＢを角度θだけずらした際の車両１０の位置ＰＥＢ１と、位置ＰＥＢとの距離ΔＬ（距離ずれ量）を算出する。補正位置取得部３６は、角度θを、中間タイミングにおける角度ずれを示す補正角度θ’（補正角度ずれ量）に換算し、距離ΔＬを、中間タイミングにおける距離ずれを示す補正距離ΔＬ’（補正距離ずれ量）に換算する。補正位置取得部３６は、位置ＰＤＡを基準として、中間タイミングにおける推定位置情報が示す車両１０の位置（例えば位置ＰＥ３）を、補正角度θ’及び補正距離ΔＬ’に基づきずらすことで、中間タイミングにおける補正位置情報（例えば位置ＰＣ３）を算出する。演算装置１４によると、このようにして推定位置を補正することで、推定位置の誤差をより適切に低減できる。
　以上、本発明の実施形態及び実施例を説明したが、これら実施形態等の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態等の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
　１　検出システム
　１０　車両
　１０Ａ　位置センサ
　１２　測定データ取得装置
　１４　演算装置
　３０　検出位置取得部
　３２　車両挙動取得部
　３４　推定位置取得部
　３６　補正位置取得部
　Ｔ１　第１タイミング
　Ｔ２　第２タイミング

Claims (3)

  1. 　第１タイミングにおける、車両の位置情報の検出値である検出位置情報と、前記第１タイミングより後の第２タイミングにおける検出位置情報とを取得する検出位置取得部と、
    　前記車両の挙動を示す車両挙動情報を取得する車両挙動取得部と、
    　前記車両挙動情報に基づき、前記第２タイミングにおける前記車両の位置情報の推定値である推定位置情報を取得し、前記車両挙動情報、及び前記第１タイミングにおける検出位置情報に基づき、前記第１タイミングと前記第２タイミングとの間の中間タイミングにおける推定位置情報を取得する推定位置取得部と、
    　前記第２タイミングにおける検出位置情報と推定位置情報との差異に基づいて、前記中間タイミングにおける推定位置情報を補正することで、前記中間タイミングにおける前記車両の位置情報の補正値である補正位置情報を算出する補正位置取得部と、
    　を含む、
    　演算装置。
  2. 　前記推定位置取得部は、車両の挙動と車両の位置に関する情報との対応関係を機械学習したＡＩモデルに、前記中間タイミングより前のタイミングから前記中間タイミングよりも後のタイミングまでの前記車両挙動情報を入力することで、前記中間タイミングにおける推定位置情報を取得する、請求項１に記載の演算装置。
  3. 　前記補正位置取得部は、
    　前記第１タイミングにおける検出位置情報が示す前記車両の位置を基準として、前記第２タイミングにおける検出位置情報が示す前記車両の位置と前記第２タイミングにおける推定位置情報が示す前記車両の位置とのなす角度である角度ずれ量を算出し、
    　前記第２タイミングにおける推定位置情報が示す前記車両の位置を前記角度ずれ量だけずらした際の前記車両の位置と、前記第２タイミングにおける検出位置情報が示す前記車両の位置との距離である距離ずれ量を算出し、
    　前記角度ずれ量を、前記中間タイミングにおける角度ずれを示す補正角度ずれ量に換算し、前記距離ずれ量を、前記中間タイミングにおける距離ずれを示す補正距離ずれ量に換算し、
    　前記第１タイミングにおける検出位置情報が示す前記車両の位置を基準として、前記中間タイミングにおける推定位置情報が示す前記車両の位置を、前記補正角度ずれ量及び前記補正距離ずれ量に基づきずらすことで、前記中間タイミングにおける補正位置情報を算出する、請求項１又は請求項２に記載の演算装置。
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WO2018212294A1 (ja) * 2017-05-19 2018-11-22 パイオニア株式会社 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
JP2021092508A (ja) * 2019-12-12 2021-06-17 日産自動車株式会社 走行軌跡推定方法及び走行軌跡推定装置

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