WO2023282507A1

WO2023282507A1 - 보조 구동 장치 및 그 작동 방법

Info

Publication number: WO2023282507A1
Application number: PCT/KR2022/008929
Authority: WO
Inventors: 김규범; 정창현; 김주형; 박진형; 박재현
Original assignee: 슈어모빌리티 주식회사
Priority date: 2021-07-05
Filing date: 2022-06-23
Publication date: 2023-01-12

Abstract

이송 장치를 구동하도록 적용된 보조 구동 장치 및 그 작동 방법을 제공한다. 보조 구동 장치는, i) 베이스 유닛, ii) 베이스 유닛 위에 위치한 구동 유닛, iii) 베이스 유닛의 일측과 힌지로 연결되고, 구동 유닛과 연결되어 구동 유닛에 의해 상하 이동되도록 적용된 휠 유닛, 및 iv) 구동 유닛과 휠 유닛에 무선 연결되어 구동 유닛에 제어 신호를 전송하도록 적용된 조작 유닛을 포함한다. 구동 유닛은, i) 배터리, 및 ii) 배터리로부터 전력을 공급받아 작동되도록 적용되며, 휠 유닛측으로 길게 뻗고, 휠 유닛과 연결되어 힌지를 축으로 하여 휠 유닛을 승하강하도록 신축 또는 수축 구동되는 피스톤 로드를 포함한다.

Description

보조 구동 장치 및 그 작동 방법

본 출원은 2021년 7월 5일에 출원된 한국특허출원 제10-2021-0087983호 및 2022년 6월 22에 출원된 한국특허출원 제10-2022-0076314호를 우선권으로 주장하며 그 내용이 참조로 결부되어 있다.

본 발명은 보조 구동 장치 및 그 작동 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 수동으로 구동되는 이송 장치에 부착되어 이송 장치를 자동 구동으로 변환시키는 보조 구동 장치 및 그 작동 방법에 관한 것이다.

이송 장치인 휠체어는 다리를 쓸 수 없는 환우나 보행이 불편한 노약자를 위한 보행 보조 기구이다. 휠체어는 수동 휠체어와 자동 휠체어로 나누어진다. 수동 휠체어는 휠체어 탑승자가 휠체어를 수동으로 직접 구동해 이동한다. 자동 휠체어는 모터가 휠에 부착되어 휠체어 탑승자의 조작에 의해 자동 구동된다.

수동 휠체어는 양쪽 바퀴 외측에 각각 링형 손잡이를 가진다. 휠체어 탑승자는 손잡이 휠을 손으로 굴려 수동 휠체어를 이동시킨다. 따라서 휠체어 탑승자의 힘이 필요하거나 휠체어를 밀어줄 도우미가 필요하다. 한편, 자동 휠체어는 자동 구동의 특성상 비싸다. 따라서 사용자가 수동 휠체어를 자동 휠체어로 변경하고자 하는 경우, 비용 부담이 크다.

이송 장치에 부착되어 이송 장치를 자동 구동으로 변환시킬 수 있는 보조 구동 장치를 제공하고자 한다. 또한, 보조 구동 장치의 작동 방법을 사용하고자 한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 보조 구동 장치는, i) 베이스 유닛, ii) 베이스 유닛 위에 위치한 구동 유닛, iii) 베이스 유닛의 일측과 힌지로 연결되고, 구동 유닛과 연결되어 구동 유닛에 의해 상하 이동되도록 적용된 휠 유닛, 및 iv) 구동 유닛과 휠 유닛에 무선 연결되어 구동 유닛에 제어 신호를 전송하도록 적용된 조작 유닛을 포함한다. 구동 유닛은, i) 배터리, 및 ii) 배터리로부터 전력을 공급받아 작동되도록 적용되며, 휠 유닛측으로 길게 뻗고, 휠 유닛과 연결되어 힌지를 축으로 하여 휠 유닛을 승하강하도록 신축 또는 수축 구동되는 피스톤 로드를 포함한다.

구동 유닛은, i) 피스톤 로드가 뻗은 방향과 교차하는 방향으로 뻗은 수평 로드, 및 ii) 수평 로드의 양측에 각각 연결되어 휠 유닛의 양측에 고정된 한 쌍의 완충 로드들을 더 포함할 수 있다. 한 쌍의 완충 로드들은 사선 방향으로 길게 뻗을 수 있다. 구동 유닛은 i) 피스톤 로드가 입출되는 실린더, 및 ii) 실린더 내에 위치하여 피스톤 로드와 연결되어 피스톤 로드를 구동하는 전동 모터를 더 포함할 수 있다.

휠 유닛은, i) 베이스 유닛과 힌지로 연결된 휠 베이스, ii) 휠 베이스 위에 장착된 조향 모터, iii) 휠 베이스의 아래에 위치하고 조향 모터와 연결되어 좌우로 방향을 변경하면서 구동되도록 적용된 휠, 및 iv) 휠 베이스의 양측 아래에 부착되어 한 쌍의 완충 로드들을 연결 고정하는 한 쌍의 브라켓들을 포함할 수 있다. 한 쌍의 완충 로드들이 피스톤 로드와 이루는 가동 각도는 160° 내지 210°일 수 있다.

베이스 유닛은, i) 휠 유닛과 연결되는 제1 방향으로 뻗은 본체부, ii) 제1 방향과 직각 교차하는 제2 방향을 따라 본체부의 양 측면으로부터 돌출한 한 쌍의 제1 체결부들, 및 iii) 제2 방향을 따라 본체부의 양 측면으로부터 돌출하고, 한 쌍의 제1 체결부들과 상호 이격된 한 쌍의 제2 체결부들을 포함할 수 있다. 한 쌍의 제1 체결부들 및 한 쌍의 제2 체결부들 각각의 양측 단부에 제1 방향 및 제2 방향과 각각 직각 교차하는 제3 방향으로 돌출하고 제1 방향으로 관통된 체결공이 형성된 체결편을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보조 구동 장치는 베이스 유닛의 아래에 부착된 또다른 휠 유닛을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 보조 구동 장치는 휠체어를 구동한다. 휠체어는 i) 한 쌍의 메인 휠들, ii) 한 쌍의 메인 휠들의 직경보다 작은 직경을 가지고 한 쌍의 메인 휠들보다 앞에 위치하고 진행 방향으로 회전 가능한 한 쌍의 서브 휠들, iii) 한 쌍의 메인 휠들 사이에 위치한 시트, 및 iv) 시트의 아래에 위치하고, 한 쌍의 메인 휠들 및 시트를 지지하는 프레임들을 포함한다. 보조 구동 장치는 i) 프레임들의 아래에서 프레임들에 체결 고정되는 베이스 유닛, ii) 베이스 유닛 위에 위치한 구동 유닛, iii) 베이스 유닛의 일측과 힌지로 연결되고, 구동 유닛과 연결되어 구동 유닛에 의해 상하 이동되도록 적용된 휠 유닛, 및 iv) 구동 유닛과 휠 유닛에 무선 연결되어 구동 유닛에 제어 신호를 전송하도록 적용된 조작 유닛을 포함한다. 구동 유닛은, i) 배터리, 및 ii) 배터리로부터 전력을 공급받아 작동되도록 적용되며, 휠 유닛을 향해 길게 뻗고, 휠 유닛과 연결되어 휠 유닛을 힌지를 축으로 상하 이동하도록 신축 또는 수축 구동되는 피스톤 로드를 포함한다.

피스톤 로드가 신장되는 경우, 휠이 지면과 접촉하고, 한 쌍의 메인 휠들이 지면과 이격될 수 있다. 한 쌍의 메인 휠들과 지면과의 이격 거리는 0보다 크고 20mm 이하일 수 있다. 구동 유닛은, i) 피스톤 로드가 뻗은 방향과 교차하는 방향으로 뻗은 수평 로드, 및 ii) 수평 로드의 양측에 각각 연결되어 휠 유닛의 양측에 고정된 한 쌍의 완충 로드들을 더 포함할 수 있다. 시트 위에 탑승자가 탑승하는 경우, 한 쌍의 완충 로드들이 하향 이동하면서 한 쌍의 메인 휠들이 지면과 접촉할 수 있다. 한 쌍의 완충 로드들은 사선 방향으로 길게 뻗고, 한 쌍의 완충 로드들의 수직 가동 거리는 0보다 크고 30cm 이하일 수 있다.

피스톤 로드가 수축되는 경우, 휠이 지면과 이격되면서 한 쌍의 메인 휠들이 지면과 접촉할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 보조 구동 장치는 프레임들에 부착되고 휠체어의 전방에 위치하며, 상호 이격되며 탐지 신호를 구동 유닛에 전송하는 한 쌍의 라이더 유닛들을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 보조 구동 장치의 작동 방법은, i) 한 쌍의 메인 휠들, ii) 한 쌍의 메인 휠들의 직경보다 작은 직경을 가지고 한 쌍의 메인 휠들보다 앞에 위치하고 진행 방향으로 회전 가능한 한 쌍의 서브 휠들, iii) 한 쌍의 메인 휠들 사이에 위치한 시트, 및 iv) 시트의 아래에 위치하고, 한 쌍의 메인 휠들 및 시트를 지지하는 프레임들을 포함하는 휠체어를 구동한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보조 구동 장치의 작동 방법은, (1) i) 프레임들의 아래에서 프레임들에 체결 고정되는 베이스 유닛, ii) 베이스 유닛 위에 위치한 구동 유닛, iii) 베이스 유닛의 일측과 힌지로 연결되고, 구동 유닛과 연결되어 구동 유닛에 의해 상하 이동되도록 적용되며, 휠을 포함하는 휠 유닛, 및 iv) 구동 유닛과 휠 유닛에 무선 연결되어 구동 유닛에 제어 신호를 전송하도록 적용된 조작 유닛을 포함하는 보조 구동 장치를 제공하는 단계, (2) 조작 유닛을 제어하여 메인 휠들을 지면으로부터 이격시키면서 휠 유닛을 하측으로 이동시켜서 지면과 접촉시키는 단계, (3) 탑승자가 시트 위에 탑승하여 메인 휠들이 지면과 접촉하는 단계, 및 (4) 조작 유닛을 제어하여 휠을 회전 구동시키는 단계를 포함한다.

보조 구동 장치를 제공하는 단계에서, 보조 구동 장치는 휠 유닛측으로 길게 뻗고, 휠 유닛과 연결되어 힌지를 축으로 하여 휠 유닛을 승하강하도록 구동되는 피스톤 로드를 더 포함할 수 있다. 휠 유닛을 지면과 접촉시키는 단계에서, 피스톤 로드는 신장될 수 있다. 보조 구동 장치를 제공하는 단계에서, 보조 구동 장치는 i) 피스톤 로드가 뻗은 방향과 교차하는 방향으로 뻗은 수평 로드, 및 ii) 수평 로드의 양측에 각각 연결되어 휠 유닛의 양측에 고정된 한 쌍의 완충 로드들을 더 포함할 수 있다. 휠 유닛을 지면과 접촉시키는 단계에서, 한 쌍의 완충 로드들은 휠 유닛을 하측으로 미는 방향으로 작동할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 보조 구동 장치의 작동 방법은 i) 조작 유닛을 제어하여 휠의 구동을 중지하는 단계, 및 ii) 휠 유닛을 상측으로 이동시켜서 지면과 이격시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 보조 구동 장치를 제공하는 단계에서, 보조 구동 장치는 휠 유닛측으로 길게 뻗고, 휠 유닛과 연결되어 힌지를 축으로 하여 휠 유닛을 승하강하도록 구동되는 피스톤 로드를 더 포함할 수 있다. 휠 유닛을 지면과 이격시키는 단계에서, 피스톤 로드는 수축될 수 있다. 휠 유닛을 상측으로 이동시켜서 지면과 이격시키는 단계에서, 조작부는 온오프 스위치를 포함하고, 스위치를 오프시켜 휠 유닛을 지면과 이격시킬 수 있다.

보조 구동 장치를 이송 장치에 간단하게 부착하여 이송 장치를 자동으로 변환할 수 있다. 또한, 보조 구동 장치를 쉽게 탈부착할 수 있다. 그리고 보조 구동 장치를 떼어내어 별도로 보관할 수 있어서 휴대용으로 적합하다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 보조 구동 장치의 개략적인 사시도이다.

도 2는 도 1의 보조 구동 장치를 휠체어에 결합한 상태를 나타내는 개략적인 사시도이다.

도 3 내지 도 5는 도 2의 보조 구동 장치의 개략적인 사용 상태도이다.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 보조 구동 장치의 개략적인 부분 정면도이다.

여기서 사용되는 전문용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소, 성분 및/또는 군의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보조 구동 장치(100)를 개략적으로 나타낸다. 도 1의 보조 구동 장치(100)의 구조는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 이를 다른 형태로도 변형할 수 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 보조 구동 장치(100)는 베이스 유닛(10), 구동 유닛(20), 휠 유닛(40) 및 조작 유닛(50)을 포함한다. 이외에, 보조 구동 장치(100)는 필요에 따라 다른 부품들을 더 포함할 수 있다.

베이스 유닛(10)은 z축 방향을 향하는 판형에 가까운 형태로 형성된다. 따라서 그 위에 이송 장치 구동을 위한 다양한 부품들을 장착할 수 있다. 베이스 유닛(10)은 이송 장치의 아래에 부착된다. 베이스 유닛(10)은 본체부(101), 한 쌍의 제1 체결부들(103), 한 쌍의 제2 체결부들(105) 및 체결편(107)을 포함한다. 이외에, 베이스 유닛(10)은 다른 부품들을 더 포함할 수 있다.

본체부(101)는 휠 유닛(40)과 연결된다. 본체부(101)는 x축 방향으로 길게 뻗어 있다. 한 쌍의 제1 체결부들(103)과 한 쌍의 제2 체결부들(105)은 y축 방향을 따라 길게 뻗어 있다. 한 쌍의 제1 체결부들(103)과 한 쌍의 제2 체결부들(105)은 본체부(101)의 양 측면으로부터 돌출한 날개 형태를 가진다. 한 쌍의 제1 체결부들(103)과 한 쌍의 제2 체결부들(105)은 x축 방향으로 상호 이격된다. 그리고 체결편(107)이 한 쌍의 제1 체결부들(103)과 한 쌍의 제2 체결부들(105) 각각의 양측 단부에 +z축 방향으로 돌출되어 있다. 체결편(107)에는 x축 방향을 따라 관통된 체결공(107a)이 형성된다. 즉, 도 1에 도시한 바와 같이, 좌우 상하로 총 4개의 체결공(107a)이 형성된다. 그 결과, 좌우 양측으로 각각 x축으로 길게 뻗은 이송 장치, 예를 들면 휠체어의 프레임을 삽입하여 보조 구동 장치(100)를 이송 장치의 아래에 안정적으로 고정할 수 있다.

보조 구동 장치(100)가 이송 장치의 바퀴축에 부착되는 것이 아니라 다수의 체결편(107)을 이용해 프레임에 결합되므로, 보조 구동 장치(100)는 좌우로 흔들리지 않고 매우 안정적으로 작동될 수 있다. 만약, 바퀴축에만 보조 구동 장치를 부착하는 경우, 표면 굴곡이 심한 지면을 통과시 좌우로 흔들려 보조 구동 장치가 부착된 이송 장치의 운행 제어가 어려울 수 있다. 이와는 달리, 보조 구동 장치(100)는 이송 장치의 프레임 전체에 걸쳐 고정되므로 지면 요철에 관계없이 안정적인 주행이 가능하다.

도 1에 도시한 바와 같이, 구동 유닛(20)은 베이스 유닛(10) 위에 위치한다. 구동 유닛(20)이 베이스 유닛(10) 위에 위치하므로, 구동 유닛(20)과 지면의 접촉이 차단된다. 따라서 구동 유닛(20)에 의해 보조 구동 장치(100)를 안정적으로 구동할 수 있다. 구동 유닛(20)은 중앙처리부(201), 실린더(203), 피스톤 로드(205), 수평 로드(207), 한 쌍의 완충 로드들(209), 및 배터리(211)를 포함한다. 이외에, 구동 유닛(20)은 필요에 따라 다른 부품들을 더 포함할 수 있다.

중앙처리부(201)는 보조 구동 장치(100)의 두뇌 역할을 한다. 보조 구동 장치(100)의 구동에 필요한 정보가 모두 중앙처리부(201)에 모여 연산 처리된다.

배터리(211)는 보조 구동 장치(100)의 각 부품에 전력을 공급한다. 배터리(211)는 탈착식 또는 충전식으로 사용할 수 있다. 따라서 보조 구동 장치(100)를 언제 어디서나 쉽게 사용할 수 있다. 배터리(211)는 피스톤 로드(205)를 그 사이에 두고 한 쌍으로 위치한다. 그 결과, 보조 구동 장치(100)의 구동에 필요한 전력, 예를 들면 보조 구동 장치(100)를 4시간 정도 충분히 사용할 수 있는 전력을 공급할 수 있다. 배터리(211)는 이차 전지일 수 있다.

피스톤 로드(205)도 배터리(211)로부터 전력을 공급받아 작동된다. 도 1에는 피스톤 로드(205)의 작동 구조를 상세하게 도시하지 않았지만 피스톤 로드(205)가 입출되는 실린더(203) 내에는 전동 모터가 구비된다. 전동 모터는 랙 기어 및 피니언 기어 등을 이용해 그 회전 운동을 피스톤 로드(205)의 직선 왕복 운동으로 변환시킨다. 이와는 달리, 공압 액츄에이터를 이용하는 경우, 탑승자의 탑승에 따라 -z축 방향으로 보조 구동 장치(100)에 큰 하중이 작용하므로, 피스톤 로드(205)가 손상될 수 있다. 이와는 달리, 본 발명에서는 전동으로 피스톤 로드(205)를 구동하므로, 그 구조가 견고하여 탑승자의 하중에도 잘 견딜 수 있어서 우수한 내구성을 가진다.

피스톤 로드(205)는 x축 방향을 따라 휠 유닛(40) 측으로 길게 뻗어서 신장되거나 수축된다. 즉 도 1에는 도시하지 않았지만, 실린더(203)에 내장된 전동 모터가 조작부(50)의 제어에 의해 전진하면서 +x축 방향으로 움직이거나 후진하면서 -x축 방향으로 움직인다. 그 결과, 피스톤 로드(205)는 휠 유닛(40)과 연결되어 힌지(35)를 축으로 하여 휠 유닛(40)을 승하강시킨다. 즉, 피스톤 로드(205)의 x축 방향의 운동이 휠 유닛(40)의 힌지(35)를 축으로 한 z축 방향의 운동으로 변환된다. 수평 로드(207)와 한 쌍의 완충 로드들(209)로 인하여 이러한 운동 변환이 가능하다.

수평 로드(207)는 피스톤 로드(205)가 뻗은 방향과 교차하는 방향, 좀더 구체적으로는 x축 방향과 직교하는 y축 방향으로 뻗어 있다. 피스톤 로드(205)는 수평 로드(207)의 중심에 연결된다. 예를 들면, 수평 로드(207)가 피스톤 로드(205)를 관통하여 고정될 수 있다.

한 쌍의 완충 로드들(209)은 충격 완화(shock absorber) 기능을 가진다. 한 쌍의 완충 로드들(209)은 수평 로드(207)의 양측에 각각 연결된다. 한 쌍의 완충 로드들(209)은 휠 유닛(40)의 양측에 고정되고, 사선 방향으로 길게 뻗어 있다. 한 쌍의 완충 로드들(209)의 중심에 피스톤 로드(205)가 위치하므로, 밸런스가 잘 맞는다. 그 결과, 휠 유닛(40)은 한 쌍의 완충 로드들(209)에 의해 어느 한 쪽으로 치우치지 않고 안정적으로 작동된다. 한 쌍의 완충 로드들(209)은 충격을 완화하도록 일정한 탄성력과 강도를 가지는 소재로 제조된다. 또한, 보조 구동 장치(100)가 부착되는 이송 장치의 크기에 따라 완충 로드들(209)의 소재를 가변할 수 있다.

휠 유닛(40)은 베이스 유닛(10)의 일측과 힌지(35)로 연결된다. 따라서 휠 유닛(40)은 구동 유닛(20)과 연결되어 힌지(35)를 축으로 구동 유닛(20)에 의해 상하 이동된다. 따라서 수동 휠체어에 장착시 휠 유닛(40)을 위로 들어올려 지면과 이격시켜서 사용하지 않을 수 있거나 휠 유닛(40)을 아래로 내려서 지면에 밀착시켜 이송 장치를 자동으로 구동하기 위해 사용될 수 있다.

휠 유닛(40)은 휠 베이스(401), 조향 모터(403), 휠(405) 및 한 쌍의 브라켓들(407)을 포함한다. 이외에, 휠 유닛(40)은 필요에 따라 다른 부품들을 더 포함할 수 있다.

휠 베이스(401)는 베이스 유닛(10)과 힌지(35)로 연결된다. 따라서 휠 베이스(401)가 힌지(35)를 축으로 회전하므로, 휠 유닛(40) 전체도 회전 운동한다. 조향 모터(403)는 휠 베이스(401) 위에 장착된다. 조향 모터(403)는 휠(405)과 연결되어 휠(405)의 방향을 조작부(50)의 조작에 따라 좌우로 변경한다. 조향 모터(403)에 의해 휠은 180°의 가동 각도 범위를 가진다.

휠(405)은 휠 베이스(401)의 아래에 위치한다. 휠(405)은 하나만 구비되므로 그 구조가 간단하며, 조향 모터(403)의 조작에 의해 방향 전환이 용이하다. 도 1에는 도시하지 않았지만, 휠(405)의 내부에는 휠 구동용 모터가 내장되고, 그 외부에는 지면과의 접촉시 충격을 완화시키기 위해 타이어가 부착될 수 있다. 예를 들면 10인치 솔리드 타이어를 사용할 수 있다. 휠 구동용 모터로서 브러쉬리스(brushless) 직류 모터를 사용할 수 있으며, 예를 들면 250W의 파워를 가질 수 있으며 24V의 전압을 사용할 수 있다. 휠(405)은 조작부(50)의 제어에 따라 구동된다. 한 쌍의 브라켓들(407)은 휠 베이스(401)의 양측 아래에 부착된다. 한 쌍의 브라켓들(407)은 한 쌍의 완충 로드들(209)을 고정한다.

조작 유닛(50)은 구동 유닛(20), 휠 유닛(40) 및 라이더 유닛들(60)에 무선 연결된다. 예를 들면, 무선 동글이를 사용하여 접속해 전파 간섭에 의한 오작동을 차단할 수 있다. 조작 유닛(50)은 구동 유닛(20)에 제어 신호를 전송한다. 또한, 조작 유닛(50)은 조향 모터(403)를 무선으로 작동시켜서 이송 장치의 이동 방향을 바꾸거나 휠 구동용 모터(미도시)를 작동시켜 이송 장치를 자동으로 움직일 수 있다. 이송 장치에 탑승자가 있는 경우, 탑승자는 조작 유닛(50)으로 보조 구동 장치(100)를 제어할 수 있다.

조작 유닛(50)은 터치 패널(501) 및 온오프 스위치(503)를 포함한다. 거의 모든 보조 구동 장치(100)의 작동을 터치 패널(501)로 제어할 수 있다. 즉, 터치 패널(501)은 탑승자의 손가락을 인식하는 센서를 탑재하여 탑승자가 이를 이용해 보조 구동 장치(100)를 편리하게 제어할 수 있다. 터치 패널(501)에는 보조 구동 장치(100)의 자율 주행 등의 구동을 위한 다양한 조작 화면과 충전 상태가 표시된다. 다만, 보조 구동 장치(100)의 수동 및 자동 변환은 오작동하는 경우, 탑승자가 다칠 수 있다. 따라서 터치 패널(501)의 옆에 온오프 스위치(503)를 별도로 두어 탑승자의 부주의에 의한 오작동을 방지한다. 즉, 온오프 스위치(503)는 손가락 감지를 위한 별도의 센서를 구비하지 않는다. 온오프 스위치(503)가 "ON"인 경우, 휠 유닛(40)을 아래로 내려서 보조 구동 장치(100)의 작동을 준비한다. 또한, 온오프 스위치(503)가 "OFF"인 경우, 휠 유닛(40)을 위로 올려서 보조 구동 장치(100)의 작동을 중단시킨다. 이 경우, 탑승자는 수동으로 이송 장치, 예를 들면 휠체어를 손으로 직접 밀어서 작동시킬 수 있다. 보조 구동 장치(100)에 의한 주행중인 경우, 전동 실린더 토글 버튼(미도시)이 제공되므로, 비상 상태에 대비하기 위한 정지용으로 사용할 수 있다. 즉, 전동 실린더 토글 버튼은 갑자기 장애물이 나타나는 경우 등 급작스러운 정지를 위해 사용될 수 있다.

또한, 보조 구동 장치(100)는 한 쌍의 라이더 유닛들(60)을 포함한다. 한 쌍의 라이더 유닛들(60)은 각각 보조 구동 장치(100)가 장착되는 이송 장치의 양측에 배치되어 보조 구동 장치(100)의 구동에 필요한 탐지 신호를 중앙처리부(201)로 전송해 처리한다. 즉, 이송 장치 앞에 장애물이 갑자기 나타난 경우, 한 쌍의 라이더 유닛들(60)의 감지에 의해 중앙처리부(201)의 명령으로 휠(405)의 구동을 중단시킬 수 있다. 한 쌍의 라이더 유닛들(60)의 구조 및 기능은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있으므로, 그 상세한 설명을 생략한다.

도 2는 도 1의 보조 구동 장치(100)를 휠체어(W)에 결합한 상태를 개략적으로 나타낸다. 도 2의 보조 구동 장치(100)의 결합 상태는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 보조 구동 장치(100)의 결합 상태 또는 그 대상물을 다르게 변형할 수 있다. 예를 들면, 보조 구동 장치(100)는 휠체어 이외에 카트 이송용으로 사용되거나 자전거에 부착되어 사용될 수도 있다. 또한, 자동 휠체어가 고장난 경우, 이에 부착되어 그 대체품으로 사용될 수도 있다. 따라서 수동 휠체어에만 보조 구동 장치(100)를 사용하는 것이 아니라 자동 휠체어에도 사용될 수 있다.

종래에 사용되던 수동 휠체어는 경제적인 가격과 편리한 휴대성으로 인해 장애인들에게 가장 많이 보급되었다. 그러나 휠체어를 수동으로 작동시켜야 하므로, 상지 근력 및 협응력이 필요하고, 자유자재로 운행하기 위해서는 특별한 기술들의 습득이 필요하였다. 또한, 장기간 사용시에는 어깨, 손목, 팔꿈치 등이 아프고, 승하차 및 이동시 보조 인력이 필요하였다. 이와는 반대로, 자동 휠체어는 수동 조작이 불필요하여 편리하지만 그 가격이 높고 스위치 조작 능력 및 주변 인지 능력이 필요한 문제점이 있었다. 보조 구동 장치(100)는 이러한 수동 휠체어와 자동 휠체어의 단점을 모두 보완하여 적절한 가격에 수동 휠체어를 전동화해 편의성을 제공한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 휠체어(W)는 한 쌍의 메인 휠들(MW), 한 쌍의 서브 휠들(SW), 시트(S) 및 프레임들(F)을 포함한다. 한 쌍의 메인 휠들(MW)은 휠체어(W)의 후방에 위치한다. 한 쌍의 메인 휠들(MW)은 회전 구동되어 휠체어(W)를 이동시킨다. 한 쌍의 서브 휠들(SW)은 휠체어(W)의 전방에 위치한다. 즉, 한 쌍의 서브 휠들(SW)은 한 쌍의 메인 휠들(MW)보다 앞에 위치한다. 한 쌍의 서브 휠들(SW)은 한 쌍의 메인 휠들(MW)보다 작다. 즉, 한 쌍의 서브 휠들(SW)은 한 쌍의 메인 휠들(MW)의 직경보다 작은 직경을 가진다. 한 쌍의 서브 휠들(SW)은 진행 방향으로 회전 가능하고, 휠체어(W)의 방향 전환 기능을 수행한다. 시트(S)는 한 쌍의 메인 휠들(MW) 사이에 위치한다. 프레임들(F)은 시트(S)의 아래에 위치한다. 프레임들(F)은 한 쌍의 메인 휠들(MW)과 시트(S)를 지지한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 베이스 유닛(10)은 프레임들(F)의 아래에 위치한다. 베이스 유닛(10)은 프레임들(F)에 체결 고정된다. 따라서 보조 구동 장치(100)를 휠체어(W)의 안 보이는 위치에 용이하게 설치할 수 있다. 휠 유닛(40)은 휠체어(W)의 후방, 즉, +x축 방향으로 돌출해 위치한다. 휠 유닛(40)은 한 쌍의 메인휠들(MW)보다 뒤에 위치하므로, 한 쌍의 메인휠들(MW)과의 간섭을 방지하는 위치에 놓인다. 이하에서는 도 3 내지 도 5를 참조하여 보조 구동 장치(100)에 따른 휠체어(W)의 작동 구조 변화를 상세하게 설명한다.

도 3은 도 1의 보조 구동 장치(100)의 작동 상태를 개략적으로 나타낸다. 도 3의 보조 구동 장치(100)의 작동 상태는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 보조 구동 장치(100)의 작동 상태를 다르게 변형할 수 있다. 도 3 내지 도 5에서는 편의상 설명을 위해 도 1의 조작부(50)는 생략하여 도시한다.

도 3에 도시한 바와 같이, 피스톤 로드(205)가 최대로 수축되는 경우, 휠(405)은 지면(G)과 이격된다. 즉, 피스톤 로드(205)가 수축되면서 완충 로드(209)를 잡아당겨서 휠 유닛(40)이 들어올려지면서 지면(G)으로부터 떨어진다. 그 결과, 휠체어(W) 탑승자는 메인휠(MW)을 제어하여 휠체어(W)를 수동으로 구동할 수 있다. 또는, 도우미가 휠체어(W)를 그 뒤에서 밀어줄 수 있다.

도 4는 도 1의 보조 구동 장치(100)의 작동 상태를 개략적으로 나타낸다. 도 4의 보조 구동 장치(100)의 작동 상태는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 보조 구동 장치(100)의 작동 상태를 다르게 변형할 수 있다.

도 4에 도시한 바와 같이, 피스톤 로드(205)를 +x축 방향으로 밀어서 신장시킨다. 즉, 피스톤 로드(205)가 신장되면서 이에 연결된 완충 로드(209)가 휠 유닛(40)을 하측 방향으로 민다. 그 결과, 휠 유닛(40)이 지면(G)과 접촉한다. 휠(405)이 지면(G)과 접촉하면서 메인휠(MW)은 지면(G)과 이격된 상태로 된다. 메인휠(MW)과 지면(G)의 이격 거리(dmw)는 0보다 크고, 20mm 이하일 수 있다. 이격 거리(dmw)가 0, 즉 메인휠(MW)이 지면(G)에 닿는 경우, 휠(405)이 충분히 가압되지 않아 보조 구동 장치(100)가 작동하더라도 휠(405)이 지면(G) 위에 떠서 헛돌 수 있다. 반대로, 이격 거리(dmw)가 너무 큰 경우, 탑승자가 휠체어(W)에 탑승시 메인휠(MW)이 지면에 닿지 않아 보조 구동 장치(100)에 큰 하중이 걸릴 수 있다. 따라서 전술한 이격 거리(dmw)를 유지해 일정한 압하력으로 보조 구동 장치(100)의 구동시 휠(405)이 지면(G)에 밀착되도록 한다.

한편, 한 쌍의 완충 로드들(209)이 피스톤 로드(205)와 이루는 가동 각도(θ)는 160° 내지 210°일 수 있다. 좀더 바람직하게는, 가동 각도(θ)는 170° 내지 200°일 수 있다. 가동 각도(θ)는 이 범위내에서 가변된다. 가동 각도(θ)가 너무 작은 경우, 피스톤 로드(205)의 왕복 운동 거리가 너무 짧아서 휠 유닛(40)의 상하 이동 거리가 제한될 수 있다. 또한, 설계상 가동 각도(θ)를 너무 크게 할 수 없다. 이러한 점을 고려하여 전술한 범위로 가동 각도(θ)를 조절한다. 피스톤 로드(205)를 최대로 당겨서 가동 각도(θ)가 180°를 넘을 수 있다. 즉, 한 쌍의 완충 로드들(209)을 +z축 방향으로 완전히 들어올릴 수 있기 때문에 메인휠(MW)을 구동시 휠(405)과 지면(G)과의 접촉에 의한 간섭을 방지할 수 있다. 180° 미만의 가동 각도(θ) 범위에서는 보조 구동 장치(100)의 구동시 휠(405)이 지면(G)과 적절한 압력으로 접한 상태를 유지한다. 그 결과, 자동 구동되는 휠(405)의 지면(G) 접촉 상태가 지속적으로 유지되어 휠체어(W)를 자동으로 이동시킬 수 있다.

도 5는 도 4의 보조 구동 장치(100)의 작동 상태를 개략적으로 나타낸다. 도 5의 보조 구동 장치(100)의 작동 상태는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 보조 구동 장치(100)의 작동 상태를 다르게 변형할 수 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 탑승자(H)가 휠체어(W)에 탑승한 경우, 탑승자(H)의 무게로 인해 화살표 방향으로 하중이 가해지면서 도 4에서 지면(G)에서 떨어진 메인휠(MW)이 지면(G)에 닿는다. 이와 함께 한 쌍의 완충 로드들(209)에도 압하력이 작용하면서 휠(405)에도 압하력을 가해 휠(405)을 지면(G)에 밀착시킨다. 즉, 한 쌍의 완충 로드들(209)은 도 5의 점선 화살표로 나타낸 원 위치에서 굵은 직선으로 나타낸 위치로 이동한다. 그 결과, 휠(405)이 눌리면서 지면(G)에 떠있지 않는다. 즉, 한 쌍의 완충 로드들(209)이 하측으로 이동하면서 휠(405)을 누르는 힘에 의해 보조 구동 장치(100)는 메인휠(MW)과 함께 안정적으로 구동될 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 완충 로드들(209)의 수직 가동 거리(d209)는 0보다 크고 30cm 이하일 수 있다. 수직 가동 거리(d209)가 0인 경우, 즉 한 쌍의 완충 로드들(209)이 움직이지 않으면 휠(405)이 지면(G)과 접촉하지 않아 보조 구동 장치(100)가 구동되지 않는다. 또한, 수직 가동 거리(d209)가 너무 큰 경우, 상하로 작용하는 응력에 의해 한 쌍의 완충 로드들(209)의 내구성이 저하될 수 있다. 따라서 한 쌍의 완충 로드들(209)의 수직 가동 거리(d209)를 전술한 범위로 제어한다.

한편, 보조 구동 장치(100)는 100kg 내지 150kg, 바람직하게는 120kg의 하중을 견디도록 설계된다. 따라서 몸무게가 큰 탑승자(H)가 휠체어(W)에 탑승하더라도 보조 구동 장치(100)가 안정적으로 작동된다.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 따른 보조 구동 장치(200)의 개략적인 부분 정면 구조를 나타낸다. 도 6의 보조 구동 장치(200)의 구조는 도 1의 보조 구동 장치(100)의 구조와 휠(425)을 제외하고는 동일하므로, 나머지 부분에 대한 설명은 생략한다.

도 6에 도시한 바와 같이, 보조 구동 장치(200)는 베이스 유닛(10)의 아래에 위치한 휠(425)을 추가로 더 포함한다. 휠(425)은 일정한 중량을 가지는 배터리(211)의 아래에 위치하므로, 그 압하력에 의해 눌려서 지면(G)에 접촉한 상태를 유지한다. 그 결과, 보조 구동 장치(200)가 휠(405)의 구동에 의해 잘 굴러갈 수 있도록 돕는다. 즉, 휠(425)은 휠(405)을 보조하는 역할을 수행한다. 이를 위해 휠(425)은 x축 방향을 따라 휠(405)과 나란히 위치한다. 휠(425)은 자동으로 구동되지 않으며 보조 구동 장치(200)의 구동에 따라 수동으로 회전한다.

본 발명을 앞서 기재한 바에 따라 설명하였지만, 다음에 기재하는 특허청구범위의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 종사하는 자들은 쉽게 이해할 것이다.

[부호의 설명]

10. 베이스 유닛

20. 구동 유닛

35. 힌지

40. 휠 유닛

50. 조작 유닛

60. 라이더 유닛

100. 휠체어용 보조 구동 장치

101. 본체부

103, 105. 체결부

107a. 체결공

201. 중앙처리부

203. 실린더

205. 피스톤 로드

207. 수평 로드

209. 완충 로드

211. 배터리

401. 휠 베이스

403. 조향 모터

405, 425. 휠

407. 브라켓들

501. 터치패널

503. 온오프 스위치

F. 프레임들

H. 탑승자

MW. 메인휠들

SW. 서브휠들

S. 시트

W. 휠체어

Claims

이송 장치를 구동하도록 상기 이송 장치에 부착되도록 적용된 보조 구동 장치로서,

베이스 유닛,

상기 베이스 유닛 위에 위치한 구동 유닛,

상기 베이스 유닛의 일측과 힌지로 연결되고, 상기 구동 유닛과 연결되어 상기 구동 유닛에 의해 상하 이동되도록 적용된 휠 유닛, 및

상기 구동 유닛과 상기 휠 유닛에 무선 연결되어 상기 구동 유닛에 제어 신호를 전송하도록 적용된 조작 유닛

을 포함하고,

상기 구동 유닛은,

배터리, 및

상기 배터리로부터 전력을 공급받아 작동되도록 적용되며, 상기 휠 유닛측으로 길게 뻗고, 상기 휠 유닛과 연결되어 상기 힌지를 축으로 하여 상기 휠 유닛을 승하강하도록 신축 또는 수축 구동되는 피스톤 로드

를 포함하는 보조 구동 장치.
제1항에서,

상기 구동 유닛은,

상기 피스톤 로드가 뻗은 방향과 교차하는 방향으로 뻗은 수평 로드, 및

상기 수평 로드의 양측에 각각 연결되어 상기 휠 유닛의 양측에 고정된 한 쌍의 완충 로드들

을 더 포함하는 보조 구동 장치.
제2항에서,

상기 한 쌍의 완충 로드들은 사선 방향으로 길게 뻗은 보조 구동 장치.
제2항에서,

상기 구동 유닛은,

상기 피스톤 로드가 입출되는 실린더, 및

상기 실린더 내에 위치하여 상기 피스톤 로드와 연결되어 상기 피스톤 로드를 구동하는 전동 모터

를 더 포함하는 보조 구동 장치.
제2항에서,

상기 휠 유닛은,

상기 베이스 유닛과 상기 힌지로 연결된 휠 베이스,

상기 휠 베이스 위에 장착된 조향 모터,

상기 휠 베이스의 아래에 위치하고 상기 조향 모터와 연결되어 좌우로 방향을 변경하면서 구동되도록 적용된 휠, 및

상기 휠 베이스의 양측 아래에 부착되어 상기 한 쌍의 완충 로드들을 연결 고정하는 한 쌍의 브라켓들

을 포함하는 보조 구동 장치.
제2항에서,

상기 한 쌍의 완충 로드들이 상기 피스톤 로드와 이루는 가동 각도는 160° 내지 210°인 보조 구동 장치.
제1항에서,

상기 베이스 유닛은,

상기 휠 유닛과 연결되는 제1 방향으로 뻗은 본체부,

상기 제1 방향과 직각 교차하는 제2 방향을 따라 상기 본체부의 양 측면으로부터 돌출한 한 쌍의 제1 체결부들, 및

상기 제2 방향을 따라 상기 본체부의 양 측면으로부터 돌출하고, 상기 한 쌍의 제1 체결부들과 상호 이격된 한 쌍의 제2 체결부들

을 포함하고,

상기 한 쌍의 제1 체결부들 및 상기 한 쌍의 제2 체결부들 각각의 양측 단부에 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향과 각각 직각 교차하는 제3 방향으로 돌출하고 상기 제1 방향으로 관통된 체결공이 형성된 체결편을 포함하는 보조 구동 장치.
제1항에서,

상기 베이스 유닛의 아래에 부착된 또다른 휠 유닛을 더 포함하는 보조 구동 장치.
한 쌍의 메인 휠들,

상기 한 쌍의 메인 휠들의 직경보다 작은 직경을 가지고 상기 한 쌍의 메인 휠들보다 앞에 위치하고 진행 방향으로 회전 가능한 한 쌍의 서브 휠들,

상기 한 쌍의 메인 휠들 사이에 위치한 시트, 및

상기 시트의 아래에 위치하고, 상기 한 쌍의 메인 휠들 및 상기 시트를 지지하는 프레임들

을 포함하는 휠체어를 구동하는 보조 구동 장치로서,

상기 프레임들의 아래에서 상기 프레임들에 체결 고정되는 베이스 유닛,

상기 베이스 유닛 위에 위치한 구동 유닛,

상기 베이스 유닛의 일측과 힌지로 연결되고, 상기 구동 유닛과 연결되어 상기 구동 유닛에 의해 상하 이동되도록 적용된 휠 유닛, 및

상기 구동 유닛과 상기 휠 유닛에 무선 연결되어 상기 구동 유닛에 제어 신호를 전송하도록 적용된 조작 유닛

을 포함하고,

상기 구동 유닛은,

배터리, 및

상기 배터리로부터 전력을 공급받아 작동되도록 적용되며, 상기 휠 유닛을 향해 길게 뻗고, 상기 휠 유닛과 연결되어 상기 휠 유닛을 상기 힌지를 축으로 상하 이동하도록 신축 또는 수축 구동되는 피스톤 로드

를 포함하는 보조 구동 장치.
제9항에서,

상기 피스톤 로드가 신장되는 경우, 상기 휠이 지면과 접촉하고, 상기 한 쌍의 메인 휠들이 상기 지면과 이격되는 보조 구동 장치.
제10항에서,

상기 한 쌍의 메인 휠들과 상기 지면과의 이격 거리는 0보다 크고 20mm 이하인 보조 구동 장치.
제9항에서,

상기 구동 유닛은,

상기 피스톤 로드가 뻗은 방향과 교차하는 방향으로 뻗은 수평 로드, 및

상기 수평 로드의 양측에 각각 연결되어 상기 휠 유닛의 양측에 고정된 한 쌍의 완충 로드들

을 더 포함하고,

상기 시트 위에 탑승자가 탑승하는 경우, 상기 한 쌍의 완충 로드들이 하향 이동하면서 상기 한 쌍의 메인 휠들이 상기 지면과 접촉하는 보조 구동 장치.
제12항에서,

상기 한 쌍의 완충 로드들은 사선 방향으로 길게 뻗고, 상기 한 쌍의 완충 로드들의 수직 가동 거리는 0보다 크고 30cm 이하인 보조 구동 장치.
제9항에서,

상기 피스톤 로드가 수축되는 경우, 상기 휠이 지면과 이격되면서 상기 한 쌍의 메인 휠들이 상기 지면과 접촉하는 보조 구동 장치.
제9항에서,

상기 프레임들에 부착되고 상기 휠체어의 전방에 위치하며, 상호 이격되며 탐지 신호를 상기 구동 유닛에 전송하는 한 쌍의 라이더 유닛들을 더 포함하는 보조 구동 장치.
한 쌍의 메인 휠들,

상기 한 쌍의 메인 휠들의 직경보다 작은 직경을 가지고 상기 한 쌍의 메인 휠들보다 앞에 위치하고 진행 방향으로 회전 가능한 한 쌍의 서브 휠들,

상기 한 쌍의 메인 휠들 사이에 위치한 시트, 및

상기 시트의 아래에 위치하고, 상기 한 쌍의 메인 휠들 및 상기 시트를 지지하는 프레임들

을 포함하는 휠체어를 구동하는 보조 구동 장치의 작동 방법으로서,

i) 상기 프레임들의 아래에서 상기 프레임들에 체결 고정되는 베이스 유닛, ii) 상기 베이스 유닛 위에 위치한 구동 유닛, iii) 베이스 유닛의 일측과 힌지로 연결되고, 상기 구동 유닛과 연결되어 상기 구동 유닛에 의해 상하 이동되도록 적용되며, 휠을 포함하는 휠 유닛, 및 iv) 상기 구동 유닛과 상기 휠 유닛에 무선 연결되어 상기 구동 유닛에 제어 신호를 전송하도록 적용된 조작 유닛을 포함하는 보조 구동 장치를 제공하는 단계,

상기 조작 유닛을 제어하여 상기 메인 휠들을 지면으로부터 이격시키면서 상기 휠 유닛을 하측으로 이동시켜서 상기 지면과 접촉시키는 단계,

탑승자가 상기 시트 위에 탑승하여 상기 메인 휠들이 상기 지면과 접촉하는 단계, 및

상기 조작 유닛을 제어하여 상기 휠을 회전 구동시키는 단계

를 포함하는 보조 구동 장치의 작동 방법.
제16항에서,

상기 보조 구동 장치를 제공하는 단계에서, 상기 보조 구동 장치는 상기 휠 유닛측으로 길게 뻗고, 상기 휠 유닛과 연결되어 상기 힌지를 축으로 하여 상기 휠 유닛을 승하강하도록 구동되는 피스톤 로드를 더 포함하고,

상기 휠 유닛을 상기 지면과 접촉시키는 단계에서, 상기 피스톤 로드는 신장되는 보조 구동 장치의 작동 방법.
제17항에서,

상기 보조 구동 장치를 제공하는 단계에서, 상기 보조 구동 장치는 i) 상기 피스톤 로드가 뻗은 방향과 교차하는 방향으로 뻗은 수평 로드, 및 ii) 상기 수평 로드의 양측에 각각 연결되어 상기 휠 유닛의 양측에 고정된 한 쌍의 완충 로드들을 더 포함하고,

상기 휠 유닛을 상기 지면과 접촉시키는 단계에서, 상기 한 쌍의 완충 로드들은 상기 휠 유닛을 하측으로 미는 방향으로 작동하는 보조 구동 장치의 작동 방법.
제16항에서,

상기 조작 유닛을 제어하여 상기 휠의 구동을 중지하는 단계, 및

상기 휠 유닛을 상측으로 이동시켜서 상기 지면과 이격시키는 단계

를 더 포함하고,

상기 보조 구동 장치를 제공하는 단계에서, 상기 보조 구동 장치는 상기 휠 유닛측으로 길게 뻗고, 상기 휠 유닛과 연결되어 상기 힌지를 축으로 하여 상기 휠 유닛을 승하강하도록 구동되는 피스톤 로드를 더 포함하고,

상기 휠 유닛을 상기 지면과 이격시키는 단계에서, 상기 피스톤 로드는 수축되는 보조 구동 장치의 작동 방법.
제19항에서,

상기 휠 유닛을 상측으로 이동시켜서 상기 지면과 이격시키는 단계에서, 상기 조작부는 온오프 스위치를 포함하고, 상기 스위치를 오프시켜 상기 휠 유닛을 상기 지면과 이격시키는 보조 구동 장치의 작동 방법.