WO2023248471A1 - 監視装置及びロボット監視システム - Google Patents

Abstract

目的は、作業者によるロボットの生産作業に関わる情報の変更を監視できる技術を提案することにある。本実施形態に係る監視装置１０は、ロボットに所定の生産作業を実行させるための生産プログラムに従って、ロボットを制御するロボット制御装置５０から、生産作業の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信する第１受信手段１５と、生産プログラム又は変数が人的に変更された日時を含む変更履歴を受信する第２受信手段１５と、変更履歴を実行履歴に照会することにより、生産プログラム又は変数が人的に変更されたタイミングが生産作業中であるか否かを判定する判定手段１２３と、を具備する。

Description

監視装置及びロボット監視システム

　本発明の実施形態は、ロボットの生産作業に関わる情報の変更を監視する機能を有する監視装置及びロボット監視システムに関する。

　工場の製造ラインでは多くのロボットが使用されている。これらロボットの稼働状態を監視することは、製造効率及び製造品質等の維持という観点で重要な技術となっている。例えば、遠隔地にある多数のロボットの稼働状態を監視する技術が知られている（例えば、特許文献１）。しかしながら、従来の技術は、予め設定された監視アルゴリズムによってロボットの故障等の異常発生を監視し、ロボットの管理責任者、システムの管理責任者等に異常発生を通知するものであった。

特開２０１５－１３１３８１号公報

　しかしながら、監視アルゴリズムは、作業者による変更作業を考慮していない。そのため、監視プログラムでは、作業者によるロボットのプログラムの変更、動作速度等の変数の変更、及びシステム変数の変更を検出することができず、ロボットの管理責任者、システムの管理責任者が作業者によるこれらの変更を知ることができない。しかしながら、作業者による変更は、それが正しく行われている、いないに関わらず、ロボットの生産作業に異常を発生される要因となり得る。そのため、ロボットの管理責任者、システムの管理責任者は、作業者による変更を異常発生のリスクとして把握すべきである。このような背景から、作業者によるロボットの生産作業に関わる情報の変更を監視できる技術の提案が望まれている。

　本実施形態に係る監視装置は、ロボットに所定の生産作業を実行させるための生産プログラムに従って、ロボットを制御するロボット制御装置から、生産作業の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信する第１受信手段と、生産プログラム又は変数が人的に変更された日時を含む変更履歴を受信する第２受信手段と、変更履歴を実行履歴に照会することにより、生産プログラム又は変数が人的に変更されたタイミングが生産作業中であるか否かを判定する判定手段と、を具備する。

図１は、本実施形態に係る監視装置を含むロボット監視システムを示す図である。 図２は、図１のロボット制御装置の機能ブロック図である。 図３は、図１のロボット制御装置に記憶されている生産プログラムの一例を示す図である。 図４は、図１のロボット制御装置に記憶されている実行履歴管理テーブルの一例を示す図である。 図５は、図１のロボット制御装置に記憶されている変更履歴管理テーブルの一例を示す図である。 図６は、本実施形態に係る監視装置の機能ブロック図である。 図７は、図６の監視装置に記憶されている変更履歴管理テーブルの一例を示す図である。 図８は、本実施形態に係る監視装置からユーザ端末に提供される通知画面の一例を示す図である。 図９は、本実施形態に係る監視装置による監視処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１０は、図１のロボット制御装置に記憶されている生産プログラムの他の例を示す図である。

　以下、図面を参照しながら本実施形態に係る監視装置を説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。

　本実施形態に係る監視装置は、ロボットに対して所定の生産作業を実行されるための生産プログラム、生産プログラムで用いられている変数等のロボットの生産作業に関わる情報が、ロボットの生産作業中に人的に変更されたか否かを判定する機能と、生産作業中にロボットの生産作業に関わる情報が人的に変更されたことを予め設定されたユーザ端末に通知する機能と、を有するコンピュータ装置である。

　本実施形態において「ロボットの生産作業に関わる情報」は、生産プログラムに関する情報、生産プログラムで用いられている変数の設定情報等のロボットの動作に直接的に関わる情報を含む。生産プログラムで用いられている変数は、動作速度、待機時間、移動形式、補間形式等を含む。生産プログラムの変更は、動作指令の変更、追加、削除や教示位置の変更、追加、削除を含む。動作指令は、移動指令、把持指令、溶接指令、及び待機指令等を含む。「ロボットの生産作業に関わる情報」は、ロボットの動作に直接的に関わる情報だけに限定されることはなく、ロボットの生産作業の全体に対して影響を及ぼす各種情報を広く含むものである。このような情報としては、データの送受信に関わる変数等のロボット制御装置の内部のシステム変数が該当する。本実施形態において「変数」とは、数値だけではなく、文字列など、ロボット制御装置の内部において数値、コードとして扱えるものを表すものとする。

　本実施形態において「ロボットの生産作業中」とは、生産プログラムを実行中であることを意味する。生産プログラムに含まれる待機指令に従ってロボットが静止しているときも、ロボットの生産作業中に含まれる。また、ロボットの生産作業を途中の工程で中断し、その工程から再開したような場合において、ロボットの生産作業が中断している間も、ロボットの生産作業中に含まれる。一方、ロボットに生産作業を繰り返し実行させるような場合において、生産作業間のインターバルは、典型的には、ロボットの生産作業中に含まない。もちろん、生産作業間のインターバルは、生産作業中に含むものとして扱ってもよい。

　本実施形態では、ロボットによる生産作業の開始日時と終了日時とを取得するために、生産プログラムに識別子が記述される。識別子は、読み込まれた時点の日時を記録するものであり、実行コマンドそのものであってもよいし、他のプログラムが日時を記録するための目印であってもよい。本実施形態では、識別子をコマンドと称する。

　図１は、本実施形態に係る監視装置１０を含むロボット監視システム１を示している。ロボット監視システム１は、ロボット４０と、ロボット４０を制御するロボット制御装置５０と、ロボット制御装置５０に対してインターネット９０を介して接続される監視装置１０と、を有する。ロボット制御装置５０と監視装置１０とに対して、ロボット４０の管理責任者であるユーザが操作するユーザ端末８０がインターネット９０等を介して接続される。

　ユーザ端末８０は、監視装置１０から提供される通知画面を表示する機能と、ロボット制御装置５０から提供されるロボット４０の制御画面を表示する機能と、ユーザ端末８０上のユーザ操作に従って入力された各種情報をロボット制御装置５０に送信する機能と、を有するコンピュータ装置である。ユーザ端末８０は、スマートフォン、タブレット、及びＰＣ等により提供される。例えば、ユーザ端末８０からロボット制御装置５０に提供される各種情報は、ロボット４０の生産作業に関わる情報及びその変更情報、生産プログラムへの識別子の追加に関する情報、生産プログラムに記述されている識別子の削除に関する情報、及び生産プログラムに記述されている識別子の修正に関する情報を含む。

　図２は、ロボット制御装置５０の機能を示すブロック図である。図２に示すように、ロボット制御装置５０は、ＣＰＵ等のプロセッサ５２に対して操作部５３、表示部５４、通信部（第１、第２受信手段）５５、及び記憶部５６などのハードウェアが接続されて構成される。ロボット制御装置５０は、ＰＣ、タブレット等の一般的な情報処理端末により提供される。

　操作部５３は、キーボード、マウス、ジョグ等の入力装置を有する。入力装置は、表示部５４とで兼用されるタッチパネルにより提供されてもよいし、ロボット制御装置５０の専用の操作装置（ペンダント）により提供されてもよい。ユーザは、操作部５３を介して、ロボット４０の生産作業に関わる情報及びその変更情報、生産プログラムへの識別子の追加に関する情報、生産プログラムに記述されている識別子の削除に関する情報、及び生産プログラムに記述されている識別子の修正に関する情報をロボット制御装置５０に入力することができる。

　操作部５３は、ロボット４０の生産作業を中断するための中断ボタンを有する。中断ボタンはソフトウェアにより実装されてもよい。ロボット制御装置５０は、ユーザによる中断ボタンの操作に従って、ロボット４０を制御する。具体的には、ロボット制御装置５０は、中断ボタンが押されたことを契機にロボット４０の生産作業を中断させ、中断ボタンが再度押されたことを契機に中断していたロボット４０の生産作業を再開させる。

　表示部５４は、ＬＣＤなどの表示装置を有し、制御画面等を表示する。通信部５５は、監視装置１０及びユーザ端末８０とのデータの送受信を制御する。通信部５５の処理により、ロボット制御装置５０は、ユーザ端末８０から各種情報を受信することができる。また、ロボット制御装置５０は、監視装置１０に、実行履歴管理テーブルで管理されている実行履歴データ、変更履歴管理テーブルで管理されている変更履歴データを送信することができる。

　記憶部５６は、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置を有する。記憶部５６には、ロボット制御装置用の監視プログラム、ロボット４０に生産作業を実行させるための生産プログラム、生産プログラムで用いられている変数、及びロボット制御装置５０の内部処理に関わるシステム変数が記憶されている。また、記憶部５６には、実行履歴管理テーブルと変更履歴管理テーブルとが記憶されている。

　図３は、生産プログラムの一例を示している。図３に示すように、生産プログラムは、テキスト形式で提供され、工程の順序に従って１行毎に動作指令を記述したものである。動作指令は、教示位置への移動指令、ワークを把持する把持指令、ワークをリリースするリリース指令、溶接指令、及び待機指令などを含む。例えば、生産プログラムの２行目に記述されたコマンド「イチ[１]」は、教示位置「１」への移動指令を示している。８行目に記述されたコマンド「タイキ」は、待機指令を示している。

　本実施形態では、生産プログラムに日時情報を記録する記録指令が記述されている。典型的には、記録指令は、生産プログラムの最初の動作指令よりも先に読み込まれる位置と最後の動作指令が読み込まれた後に読み込まれる位置とにそれぞれ記述されている。具体的には、生産プログラムの２行目が最初の動作指令である。したがって、記録指令として日時情報を開始日時を特定するコードとともに記録するコマンド「カイシニチジ」が最初の動作指令よりも先に読み込まれる１行目に記述される。同様に、生産プログラムの１０行目が最後の動作指令である。したがって、記録指令として日時情報を終了日時を特定するコードとともに記録するコマンド「シュウリョウニチジ」が最後の動作指令の後に読み込まれる１１行目に記述される。

　図２に示すように、記憶部５６に記憶されているロボット制御装置用の監視プログラムがプロセッサ５２により実行されることで、ロボット制御装置５０は、生産プログラム変更部５２１、システム変数変更部５２２、実行履歴更新部５２３、変更履歴更新部５２４として機能する。

　生産プログラム変更部５２１は、操作部５３及び通信部５５を介して入力されたロボット４０の生産作業に関わる情報の変更情報に従って、生産プログラム及び生産プログラムで用いられている変数を変更する。

　システム変数変更部５２２は、操作部５３及び通信部５５を介して入力されたシステム変数の変更情報に従って、システム変数を変更する。

　実行履歴更新部５２３は、生産プログラムに記述された識別子の読み込みに従って、商品ＩＤ、日時、コード、ロボット名、プログラム名をまとめたレコードを作成し、実行履歴管理テーブルに追加する。

　図４は、実行履歴管理テーブルの一例を示している。実行履歴管理テーブルでは、ロボット４０の生産開始日時と生産終了日時とが管理されている。図４に示すように、実行履歴管理テーブルの１つのレコードで、生産対象の商品を個別に特定するための商品ＩＤ，生産プログラムに記述された識別子を個別に特定するためのコード、日時、使用したロボット４０を個別に特定するためのロボット名，及び使用したプログラムを個別に特定するためのプログラム名が管理されている。

　例えば、商品ＩＤは、生産対象を個別に識別するための生産対象情報であり、生産作業を繰り返すような場合においては、繰り返し回数に対応する。コード「１００１」は開始日時を特定するコードであり、コード「２００１」は終了日時を特定するコードである。したがって、商品ＩＤ「００１」、コード「１００１」に対応する日時「２０２２／０１／０３　１０：１１：３３」は最初に生産した商品の生産開始日時を示している。商品ＩＤ「００１」、コード「２００１」に対応する日時「２０２２／０１／０３　１０：１３：２１」は最初に生産した商品の生産終了日時を示している。つまり、日時「２０２２／０１／０３　１０：１１：３３」から日時「２０２２／０１／０３　１０：１３：２１」までの間は、ロボットの生産作業中であることを意味する。

　変更履歴更新部５２４は、操作部５３又は通信部５５を介して、ロボット４０による生産作業に関連する情報の変更情報が入力されたことに従って、変更日時、ロボット名、変更コード、変更内容をまとめたレコードを作成し、変更履歴管理テーブルに追加する。変更履歴管理テーブルでは、ロボット４０による生産作業に関連する情報が変更された変更日時が管理されている。具体的には、図５に示すように、変更履歴管理テーブルの１つのレコードで、変更Ｎｏ、変更日時、変更先のロボット４０を個別に特定するためのロボット名、変更した項目を個別に特定する変更コード、具体的な変更内容が管理されている。

　図６は、監視装置１０の機能を示すブロック図である。図６に示すように、ロボット制御装置５０は、ＣＰＵ等のプロセッサ１２に対して通信部１５、及び記憶部１６などのハードウェアが接続されて構成される。監視装置１０は、典型的にはサーバ装置により提供される。

　通信部１５は、ロボット制御装置５０及びユーザ端末８０との間のデータの送受信を制御する。通信部１５の処理により、監視装置１０は、ロボット制御装置５０から実行履歴データ、変更履歴データを受信することができる。また、監視装置１０は、ユーザ端末８０に通知画面作成部１２４により作成された通知画面を送信することができる。

　記憶部１６は、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置を有する。記憶部１６には、監視装置用の監視プログラムが記憶されている。また、記憶部１６には、実行履歴管理テーブル（図４参照）と変更履歴管理テーブル（図７参照）とが記憶されている。

　記憶部１６に記憶されている監視装置用の監視プログラムがプロセッサ１２により実行されることで、監視装置１０は、実行履歴更新部１２１、変更履歴更新部１２２、判定部（判定手段）１２３、及び通知画面作成部１２４として機能する。

　実行履歴更新部１２１は、ロボット制御装置５０から受信した実行履歴データを実行履歴管理テーブルに追加する。実行履歴管理テーブルは、図４に示したロボット制御装置５０が保持するものと同一のものであるため、その説明を省略する。

　変更履歴更新部１２２は、ロボット制御装置５０から受信した変更履歴データを変更履歴管理テーブルに追加するとともに、その変更履歴に後述の判定部１２３の判定結果に応じた生産作業中フラグを追加する。　
　図７は、監視装置１０に記憶されている変更履歴管理テーブルの一例を示している。図７に示すように、監視装置１０で管理されている変更履歴管理テーブルは、ロボット制御装置５０で管理されている変更履歴管理テーブルに項目「生産作業中フラグ」を追加したものである。生産作業中フラグは、対応する変更が生産作業中になされたものであるか否かを示すものである。ここでは、生産作業中フラグ「０」は変更が生産作業中になされていないことを示し、生産作業中フラグ「１」は変更が生産作業中になされたことを示している。

　判定部１２３は、変更履歴を実行履歴に照会することにより、ロボット４０の生産作業に関わる情報が変更されたタイミングが生産作業中であるか否かを判定する。　
　例えば、図７に示す変更履歴管理テーブルの変更Ｎｏ「１」の変更日時は「２０２２／０１／０３／０９：０５」である。監視装置１０に保持されている実行履歴管理テーブルを照会すると、変更日時「２０２２／０１／０３／０９：０５」は、生産開始前の日時である。したがって、判定部は、変更Ｎｏ「１」に対応する変更は、生産作業中になされていないと判定する。それにより、変更Ｎo「１」に対応するレコードには、生産作業中の変更でないことを示す生産作業中フラグ「０」が書き込まれる。

　図７に示す変更履歴管理テーブルの変更Ｎｏ「３」の変更日時は「２０２２／０１／０３／１０：２３」である。監視装置１０に保持されている実行履歴管理テーブルを照会すると、変更日時「２０２２／０１／０３／１０：２３」は、商品ＩＤ「００２」の生産作業中の日時である。したがって、判定部は、変更Ｎｏ「３」に対応する変更は、生産作業中になされたと判定する。それにより、変更Ｎo「１」に対応するレコードには、生産作業中の変更であることを示す生産作業中フラグ「１」が書き込まれる。

　通知画面作成部１２４は、ロボット４０の生産作業に関わる情報が変更されたことをユーザに通知するための通知画面を作成する。図８は、ユーザ端末８０に表示される通知画面の一例を示している。図８に示すように、通知画面には、ロボット４０の生産作業に関わる情報が生産作業中に変更されたことを示す情報と、変更の対象となったロボット名、商品ＩＤ、変更項目を示す変更コード、具体的な変更内容が含まれる。ユーザは、通知画面を閲覧することで、ロボット４０の生産作業に関わる情報が生産作業中に変更されたこととともに、変更されたタイミングで生産されていた商品、変更された項目と、変更された具体的な内容とを把握することができる。

　図８は、監視装置１０による監視処理の手順の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、監視装置１０による監視処理の開始は、実行履歴の受信が開始されるまで、換言すると、ロボット制御装置５０によるロボット４０の制御が開始されるまで待機される（Ｓ１１；ＮＯ）。実行履歴の受信が開始されると（Ｓ１１；ＹＥＳ）、監視装置１０による監視処理が開始される。監視装置１０は、実行履歴を受信し（Ｓ１２）、受信した実行履歴を実行履歴管理テーブルに追加する（Ｓ１３）。監視装置１０は、変更履歴を受信すると（Ｓ１４；ＹＥＳ）、その変更履歴を実行履歴管理テーブルに照会し、変更履歴が示す変更が、ロボット４０による生産作業中であるか否かを判定する。変更がロボット４０による生産作業中であると判定すると（Ｓ１５；ＹＥＳ）、監視装置１０は、受信した変更履歴を生産作業中フラグを“１”として変更履歴管理テーブルに追加する（Ｓ１６）。そして、監視装置１０は、通知画面を作成し（Ｓ１７）、作成した通知画面をユーザ端末８０に送信する（Ｓ１８）。変更がロボット４０による生産作業中でないと判定すると（Ｓ１５；ＮＯ）、監視装置１０は、受信した変更履歴を生産作業中フラグを“０”として変更履歴管理テーブルに追加する（Ｓ１９）。

　工程Ｓ１２乃至工程Ｓ１９の処理は、実行履歴の受信が終了されるまで、換言すると、ロボット制御装置５０によるロボット４０の制御が終了されるまで繰り返し実行される（Ｓ２０；ＮＯ）。実行履歴の受信が終了されると（Ｓ２０；ＹＥＳ）、監視装置１０による監視処理が終了される。

　本実施形態に係る監視装置１０によれば、以下のような効果を奏する。　
　本実施形態に係る監視装置１０は、ロボット制御装置５０から提供される実行履歴と変更履歴とに基づいて、ロボット４０の生産作業に関わる情報が、ロボット４０の生産作業中に変更されたか否かを判定することができる。それにより、ユーザは、特に、生産不良に繋がりやすい、ロボット４０の生産作業中におけるロボット４０の生産作業に関わる情報の変更を把握することができる。また、監視装置１０は、生産作業中に変更されたことを通知する通知画面をユーザ端末に送信することができる。この通知画面には、生産作業中に変更されたことを示すテキスト情報とともに、ロボット名、商品ＩＤ、変更された項目、内容が含まれる。変更項目や変更内容によって、生産不良が発生するリスクは異なる。例えば、ロボット４０の生産作業に直接的に関わる生産プログラムの変更及び変数の変更は、システム変数の変更に比べて、ロボット４０の生産不良のリスクは高い。また、ユーザは、複数のロボット４０を管理している場合もある。通知画面を介して、変更項目や変更内容を把握できることで、ユーザは生産不良のリスクが高いものから順に対応することができ、複数のロボット４０による生産作業の全体の管理を効率的に行うことができる。また、変更されたタイミングで生産されていた商品や生産作業をしていたロボットを把握しておくことで、実際に商品に異常が発生した時に、どのロボットで発生したのか、どの商品から異常が発生したのか等の把握に素早く対応することができる。

　本実施形態では、ロボット４０の生産作業の開始日時と終了日時とを取得するために、図３に示すように、生産プログラムにおいて最初の動作指令よりも先に読み込まれる位置に開始コマンドが記述され、最後の動作指令よりも後に読み込まれる位置に終了コマンドが記述されていた。それにより、開始コマンドにより出力された日時と終了コマンドにより出力された日時とにより、ロボット４０の生産作業中を定義することができ、ロボット４０の生産作業に関わる情報の変更日時をこれを参照することで、ロボット４０の生産作業に関わる情報の変更が生産作業中に変更されたかを判定することができる。しかしながら、生産プログラムを構成する複数の工程のうち少なくとも一つの工程の開始日時又は終了日時を取得するようにしてもよい。例えば、生産プログラムを構成する複数の工程各々の開始日時を取得するために、図１０に示すように、工程の順番に従って記述された各行の動作指令の間の行に日時を取得するコマンドが記述される。それにより、生産作業の開始日時と終了日時だけではなく、各工程の開始日時（終了日時）を取得することができ、ロボット４０の生産作業に関わる情報が生産作業中に変更されたことを判定するとともに、その変更がどの工程において実施されたかを特定することができる。ユーザは、生産作業中のどの工程で変更がなされたことを把握することで、さらに詳細に、生産不良のリスクを分析、把握することができる。

　本実施形態に係る監視装置１０は、ロボット４０の生産作業に関わる情報が生産作業中に変更されたことを通知するための通知画面を作成し、ユーザ端末８０に送信する機能を有する。しかしながら、生産作業中か否かに関わらず、ロボット４０の生産作業に関わる情報の変更は、ロボット４０によって、生産作業の内容によって、生産不良のリスクになり得る。そのため、監視装置１０は、生産作業中か否かに関わらず、ロボット４０の生産作業に関わる情報が変更されたことを通知するための通知画面を作成し、ユーザ端末８０に送信するようにしてもよい。

　本実施形態において、ロボット制御装置５０及び監視装置１０にインストールされている監視プログラムは、リムーバブルメディアに記録されて配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。

　本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。

１０…監視装置、１２…プロセッサ、１２１…実行履歴更新部、１２２…変更履歴更新部、１２３…判定部、１２４…通知画面作成部、１５…通信部、１６…記憶部。

Claims (5)

1. 　ロボットに所定の生産作業を実行させるための生産プログラムに従って、前記ロボットを制御するロボット制御装置から、前記生産作業の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信する第１受信手段と、
   　前記生産プログラム又は変数が人的に変更された日時を含む変更履歴を前記ロボット制御装置から受信する第２受信手段と、
   　前記変更履歴を前記実行履歴に照会することにより、前記生産プログラム又は変数が人的に変更されたタイミングが前記生産作業中であるか否かを判定する判定手段と、
   　を具備する監視装置。
2. 　前記ロボットの生産作業中に前記生産プログラム又は変数が人的に変更されたことをユーザに通知する手段をさらに備える、請求項１記載の監視装置。
3. 　前記実行履歴には、生産対象を個別に特定するための生産対象情報が含まれ、
   　前記生産対象情報に基づいて、前記ロボットの生産作業中に前記変更がなされたときの生産対象を特定する特定手段をさらに備える、請求項１又は２に記載の監視装置。
4. 　前記生産作業は複数の工程からなり、
   　前記第１受信手段は、前記ロボット制御装置から、前記生産作業の開始日時と終了日時とともに、前記工程の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信し、
   　前記判定手段は、前記変更履歴を前記実行履歴に照会することにより、前記生産作業を構成する複数の工程のうち、前記生産プログラム又は変数が人的に変更された一の工程を特定する、請求項１乃至請求項３のうちいずれか一項に記載の監視装置。
5. 　ロボットに所定の生産作業を実行させるための生産プログラムに従って、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
   　前記ロボット制御装置に接続される監視装置と、を具備し、
   　前記監視装置は、前記生産作業の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信する第１受信手段と、
   　前記生産プログラム又は変数が人的に変更された日時を含む変更履歴を受信する第２受信手段と、
   　前記変更履歴を前記実行履歴に照会することにより、前記生産プログラム又は変数が人的に変更されたタイミングが前記生産作業中であるか否かを判定する判定手段と、を有する、ロボット監視システム。

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