WO2023248471A1 - 監視装置及びロボット監視システム - Google Patents
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Definitions
- Embodiments of the present invention relate to a monitoring device and a robot monitoring system that have a function of monitoring changes in information related to robot production work.
- the monitoring device receives execution history including start date and time and end date and time of production work from a robot control device that controls the robot according to a production program for causing the robot to execute a predetermined production work.
- a second receiving means that receives a change history including the date and time when the production program or variable was manually changed; and determining means for determining whether or not a production operation is in progress at a given timing.
- FIG. 8 is a diagram showing an example of a notification screen provided to a user terminal from the monitoring device according to the present embodiment.
- FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a procedure for monitoring processing by the monitoring device according to the present embodiment.
- FIG. 10 is a diagram showing another example of the production program stored in the robot control device of FIG. 1.
- the monitoring device is configured such that information related to the production work of the robot, such as a production program for causing the robot to perform a predetermined production work, and variables used in the production program, is stored during the production work of the robot.
- a computer that has a function of determining whether or not information related to the robot's production work has been manually changed during production work, and a function of notifying a preset user terminal that information related to the robot's production work has been manually changed during production work. It is a device.
- "information related to the robot's production work” includes information directly related to the robot's operation, such as information related to the production program and variable setting information used in the production program.
- Variables used in the production program include operating speed, waiting time, movement type, interpolation type, etc.
- Changes to the production program include changes, additions, and deletions to operation commands and changes, additions, and deletions to teaching positions.
- the operation command includes a movement command, a grip command, a welding command, a standby command, and the like.
- “Information related to robot production work” is not limited to information directly related to robot operation, but includes a wide variety of information that affects the entire robot production work. Such information includes system variables inside the robot control device, such as variables related to data transmission and reception.
- a "variable” refers not only to a numerical value but also to a character string or the like that can be handled as a numerical value or code within the robot control device.
- the robot is in production means that the production program is being executed.
- the time when the robot is stationary according to a standby command included in the production program is also included in the robot's production work.
- the period during which the robot's production work is interrupted is also included in the robot's production work.
- the intervals between production tasks are typically not included in the robot's production tasks. Of course, intervals between production operations may be treated as included during production operations.
- an identifier is written in the production program in order to obtain the start date and time and end date and time of the production work by the robot.
- the identifier records the date and time at the time it was read, and may be the execution command itself, or a mark for other programs to record the date and time.
- the identifier is referred to as a command.
- FIG. 1 shows a robot monitoring system 1 including a monitoring device 10 according to the present embodiment.
- the robot monitoring system 1 includes a robot 40, a robot control device 50 that controls the robot 40, and a monitoring device 10 that is connected to the robot control device 50 via the Internet 90.
- a user terminal 80 operated by a user who is in charge of managing the robot 40 is connected to the robot control device 50 and the monitoring device 10 via the Internet 90 or the like.
- the user terminal 80 has a function of displaying a notification screen provided by the monitoring device 10, a function of displaying a control screen for the robot 40 provided by the robot control device 50, and a function of displaying a control screen of the robot 40 provided by the robot control device 50. It is a computer device that has a function of transmitting various information to the robot control device 50.
- the user terminal 80 is provided by a smartphone, a tablet, a PC, or the like.
- various information provided from the user terminal 80 to the robot control device 50 includes information related to the production work of the robot 40 and its change information, information related to the addition of an identifier to the production program, and information about the addition of an identifier to the production program. Contains information regarding deletion and modification of identifiers written in production programs.
- FIG. 2 is a block diagram showing the functions of the robot control device 50.
- the robot control device 50 includes hardware such as an operation section 53, a display section 54, a communication section (first and second receiving means) 55, and a storage section 56 for a processor 52 such as a CPU. are connected and configured.
- the robot control device 50 is provided by a general information processing terminal such as a PC or a tablet.
- the operation unit 53 has input devices such as a keyboard, a mouse, and a jog.
- the input device may be provided by a touch panel that also serves as the display unit 54, or may be provided by a dedicated operating device (pendant) of the robot control device 50.
- the user Via the operation unit 53, the user can input information related to the production work of the robot 40 and its change information, information related to adding an identifier to the production program, information related to deleting an identifier written in the production program, and information related to the production program. Information regarding modification of the written identifier can be input to the robot controller 50.
- the operation unit 53 has an interrupt button for interrupting the production work of the robot 40.
- the suspend button may be implemented by software.
- the robot control device 50 controls the robot 40 according to the user's operation of the interrupt button. Specifically, the robot control device 50 interrupts the production work of the robot 40 when the interrupt button is pressed, and stops the production work of the robot 40 that had been interrupted when the interrupt button is pressed again. to be restarted.
- the display unit 54 has a display device such as an LCD, and displays a control screen and the like.
- the communication unit 55 controls data transmission and reception between the monitoring device 10 and the user terminal 80 . Through the processing of the communication unit 55, the robot control device 50 can receive various information from the user terminal 80. Furthermore, the robot control device 50 can transmit to the monitoring device 10 execution history data managed in the execution history management table and change history data managed in the change history management table.
- the storage unit 56 includes a storage device such as an HDD or an SSD.
- the storage unit 56 stores a monitoring program for the robot control device, a production program for causing the robot 40 to perform production work, variables used in the production program, and system variables related to internal processing of the robot control device 50. has been done.
- the storage unit 56 also stores an execution history management table and a change history management table.
- Figure 3 shows an example of a production program.
- the production program is provided in text format, with operation instructions written line by line in accordance with the order of the processes.
- the operation commands include a movement command to a teaching position, a grip command to grip a workpiece, a release command to release a workpiece, a welding command, a standby command, and the like.
- the command "1 [1]” written on the second line of the production program indicates a movement command to the taught position "1".
- the command "TAIKI” written on the 8th line indicates a standby command.
- a recording command for recording date and time information is written in the production program.
- the recording command is written at a position where the production program is read before the first operation command and at a position where it is read after the last operation command is read.
- the second line of the production program is the first operation command. Therefore, the command "Kaishinichiji" for recording date and time information together with a code specifying the start date and time as a recording command is written in the first line that is read before the first operation command.
- the 10th line of the production program is the last operation command. Therefore, the command "Shuuryounichiji" for recording date and time information together with a code specifying the end date and time as a recording command is written on the 11th line read after the last operation command.
- the robot control device 50 when the processor 52 executes the monitoring program for the robot control device stored in the storage unit 56, the robot control device 50 includes a production program change unit 521, a system variable change unit 522, It functions as an execution history updater 523 and a change history updater 524.
- the production program change unit 521 changes the production program and the variables used in the production program according to the change information of the information related to the production work of the robot 40 inputted via the operation unit 53 and the communication unit 55.
- the system variable change unit 522 changes the system variables according to the system variable change information input via the operation unit 53 and the communication unit 55.
- the execution history update unit 523 creates a record that summarizes the product ID, date and time, code, robot name, and program name according to the reading of the identifier written in the production program, and adds it to the execution history management table.
- FIG. 4 shows an example of the execution history management table.
- the production start date and time and the production end date and time of the robot 40 are managed.
- one record in the execution history management table includes a product ID for individually identifying the product to be produced, a code for individually identifying the identifier written in the production program, date and time, and usage.
- a robot name for individually specifying the robot 40 that has been used, and a program name for individually specifying the program used are managed.
- the product ID is production object information for individually identifying production objects, and corresponds to the number of repetitions in a case where production work is repeated.
- the code "1001" is a code that specifies the start date and time
- the code "2001” is a code that specifies the end date and time. Therefore, the date and time “2022/01/03 10:11:33” corresponding to the product ID "001” and the code “1001” indicates the production start date and time of the first produced product.
- the date and time “2022/01/03 10:13:21” corresponding to the product ID “001” and the code “2001” indicates the production end date and time of the first produced product.
- the period from the date and time "2022/01/03 10:11:33" to the date and time "2022/01/03 10:13:21” means that the robot is in production.
- the change history update unit 524 summarizes the change date and time, robot name, change code, and change details in accordance with the input of change information of information related to production work by the robot 40 via the operation unit 53 or the communication unit 55. Create a new record and add it to the change history management table.
- the change history management table manages the date and time when information related to production work by the robot 40 was changed. Specifically, as shown in FIG. 5, in one record of the change history management table, the change number, change date and time, robot name to individually identify the robot 40 to be changed, and changed items are individually specified. Change codes and specific changes are managed.
- FIG. 6 is a block diagram showing the functions of the monitoring device 10.
- the robot control device 50 is configured such that hardware such as a communication section 15 and a storage section 16 are connected to a processor 12 such as a CPU.
- the monitoring device 10 is typically provided by a server device.
- the communication unit 15 controls data transmission and reception between the robot control device 50 and the user terminal 80. Through the processing of the communication unit 15, the monitoring device 10 can receive execution history data and change history data from the robot control device 50. Furthermore, the monitoring device 10 can transmit a notification screen created by the notification screen creation unit 124 to the user terminal 80.
- the storage unit 16 includes a storage device such as an HDD or an SSD.
- the storage unit 16 stores a monitoring program for the monitoring device.
- the storage unit 16 also stores an execution history management table (see FIG. 4) and a change history management table (see FIG. 7).
- the monitoring device 10 By executing the monitoring program for the monitoring device stored in the storage unit 16 by the processor 12, the monitoring device 10 includes an execution history update unit 121, a change history update unit 122, a determination unit (determination means) 123, and It functions as a notification screen creation unit 124.
- the execution history update unit 121 adds the execution history data received from the robot control device 50 to the execution history management table. Since the execution history management table is the same as that held by the robot control device 50 shown in FIG. 4, its explanation will be omitted.
- the change history update unit 122 adds the change history data received from the robot control device 50 to the change history management table, and adds to the change history a production work flag according to the determination result of the determination unit 123, which will be described later.
- FIG. 7 shows an example of a change history management table stored in the monitoring device 10. As shown in FIG. 7, the change history management table managed by the monitoring device 10 is the same as the change history management table managed by the robot control device 50, with the item "production flag" added.
- the production work flag indicates whether the corresponding change was made during production work. Here, the production flag "0" indicates that the change was not made during the production process, and the production process flag "1" indicates that the change was made during the production process.
- the determination unit 123 determines whether or not the timing at which the information related to the production work of the robot 40 is changed is during the production work by referring the change history to the execution history.
- the change date and time of change No. "1" in the change history management table shown in FIG. 7 is "2022/01/03/09:05".
- the execution history management table held in the monitoring device 10 is inquired, the change date and time "2022/01/03/09:05" is the date and time before the start of production. Therefore, the determination unit determines that the change corresponding to change No. "1" has not been made during production work.
- the production work flag "0" indicating that the change is not a change during production work is written in the record corresponding to the change number "1".
- the change date and time of change No. "3" in the change history management table shown in FIG. 7 is "2022/01/03/10:23".
- the change date and time "2022/01/03/10:23" is the date and time during production work for the product ID "002". Therefore, the determination unit determines that the change corresponding to change No. 3 was made during production work.
- a production work flag "1" indicating that the change is a production work in progress is written.
- the notification screen creation unit 124 creates a notification screen for notifying the user that information related to the production work of the robot 40 has been changed.
- FIG. 8 shows an example of a notification screen displayed on the user terminal 80.
- the notification screen displays information indicating that the information related to the production work of the robot 40 has been changed during the production work, as well as the robot name, product ID, and changed items that were subject to change. Contains the change code and specific changes.
- the notification screen By viewing the notification screen, the user can see that the information related to the production work of the robot 40 has been changed during the production work, as well as the products that were being produced at the time of the change, the items that have been changed, and the information that has been changed. Be able to understand the specific content.
- FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a procedure for monitoring processing by the monitoring device 10.
- the start of the monitoring process by the monitoring device 10 is waited until reception of the execution history starts, in other words, until the robot control device 50 starts controlling the robot 40 (S11; NO).
- reception of the execution history is started (S11; YES)
- monitoring processing by the monitoring device 10 is started.
- the monitoring device 10 receives the execution history (S12), and adds the received execution history to the execution history management table (S13).
- the monitoring device 10 receives the change history (S14; YES) it refers the change history to the execution history management table and determines whether the change indicated by the change history is during production work by the robot 40.
- the monitoring device 10 adds the received change history to the change history management table with the production work in progress flag set to "1" (S16). Then, the monitoring device 10 creates a notification screen (S17), and transmits the created notification screen to the user terminal 80 (S18). If it is determined that the change is not being made during production work by the robot 40 (S15; NO), the monitoring device 10 adds the received change history to the change history management table with the production work in progress flag set to "0" (S19).
- step S12 to step S19 are repeatedly executed until the reception of the execution history is finished, in other words, until the control of the robot 40 by the robot control device 50 is finished (S20; NO).
- the reception of the execution history is finished (S20; YES)
- the monitoring process by the monitoring device 10 is finished.
- the monitoring device 10 determines whether information related to the production work of the robot 40 has been changed during the production work of the robot 40, based on the execution history and change history provided from the robot control device 50. can be determined. Thereby, the user can particularly grasp changes in information related to the production work of the robot 40 during the production work of the robot 40, which are likely to lead to production defects. Furthermore, the monitoring device 10 can send a notification screen to the user terminal to notify that a change has been made during production work. This notification screen includes the robot name, product ID, changed items, and contents, along with text information indicating that the changes were made during production work. The risk of production defects differs depending on the change items and details.
- changes in production programs and variables directly related to the production work of the robot 40 have a higher risk of production defects in the robot 40 than changes in system variables.
- the user may manage multiple robots 40 in some cases. By being able to grasp change items and change details via the notification screen, the user can respond to items with the highest risk of production defects in order of priority, and can efficiently manage the entire production work performed by the plurality of robots 40. Can be done.
- an abnormality actually occurs in a product you can determine which robot caused the problem and which product caused the abnormality. It is possible to quickly respond to the situation to determine whether or not it has occurred.
- a start command is written in a position that is read before the first operation command in the production program, as shown in FIG. , the end command was written in a position that was read after the last operation command.
- the start date and time or end date and time of at least one process among a plurality of processes constituting the production program may be acquired.
- a command to obtain the date and time is written in the line between the operation instructions in each line written according to the order of the processes. be done.
- the monitoring device 10 has a function of creating a notification screen for notifying that information related to the production work of the robot 40 has been changed during the production work, and transmitting it to the user terminal 80.
- the monitoring device 10 creates a notification screen to notify that information related to the production work of the robot 40 has been changed, and sends it to the user terminal 80, regardless of whether the robot 40 is in production work or not. Good too.
- the monitoring program installed in the robot control device 50 and the monitoring device 10 may be distributed by being recorded on a removable medium, or may be distributed by being downloaded to a user's computer via a network. You can.
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Abstract
目的は、作業者によるロボットの生産作業に関わる情報の変更を監視できる技術を提案することにある。本実施形態に係る監視装置10は、ロボットに所定の生産作業を実行させるための生産プログラムに従って、ロボットを制御するロボット制御装置50から、生産作業の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信する第1受信手段15と、生産プログラム又は変数が人的に変更された日時を含む変更履歴を受信する第2受信手段15と、変更履歴を実行履歴に照会することにより、生産プログラム又は変数が人的に変更されたタイミングが生産作業中であるか否かを判定する判定手段123と、を具備する。
Description
本発明の実施形態は、ロボットの生産作業に関わる情報の変更を監視する機能を有する監視装置及びロボット監視システムに関する。
工場の製造ラインでは多くのロボットが使用されている。これらロボットの稼働状態を監視することは、製造効率及び製造品質等の維持という観点で重要な技術となっている。例えば、遠隔地にある多数のロボットの稼働状態を監視する技術が知られている(例えば、特許文献1)。しかしながら、従来の技術は、予め設定された監視アルゴリズムによってロボットの故障等の異常発生を監視し、ロボットの管理責任者、システムの管理責任者等に異常発生を通知するものであった。
しかしながら、監視アルゴリズムは、作業者による変更作業を考慮していない。そのため、監視プログラムでは、作業者によるロボットのプログラムの変更、動作速度等の変数の変更、及びシステム変数の変更を検出することができず、ロボットの管理責任者、システムの管理責任者が作業者によるこれらの変更を知ることができない。しかしながら、作業者による変更は、それが正しく行われている、いないに関わらず、ロボットの生産作業に異常を発生される要因となり得る。そのため、ロボットの管理責任者、システムの管理責任者は、作業者による変更を異常発生のリスクとして把握すべきである。このような背景から、作業者によるロボットの生産作業に関わる情報の変更を監視できる技術の提案が望まれている。
本実施形態に係る監視装置は、ロボットに所定の生産作業を実行させるための生産プログラムに従って、ロボットを制御するロボット制御装置から、生産作業の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信する第1受信手段と、生産プログラム又は変数が人的に変更された日時を含む変更履歴を受信する第2受信手段と、変更履歴を実行履歴に照会することにより、生産プログラム又は変数が人的に変更されたタイミングが生産作業中であるか否かを判定する判定手段と、を具備する。
以下、図面を参照しながら本実施形態に係る監視装置を説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
本実施形態に係る監視装置は、ロボットに対して所定の生産作業を実行されるための生産プログラム、生産プログラムで用いられている変数等のロボットの生産作業に関わる情報が、ロボットの生産作業中に人的に変更されたか否かを判定する機能と、生産作業中にロボットの生産作業に関わる情報が人的に変更されたことを予め設定されたユーザ端末に通知する機能と、を有するコンピュータ装置である。
本実施形態において「ロボットの生産作業に関わる情報」は、生産プログラムに関する情報、生産プログラムで用いられている変数の設定情報等のロボットの動作に直接的に関わる情報を含む。生産プログラムで用いられている変数は、動作速度、待機時間、移動形式、補間形式等を含む。生産プログラムの変更は、動作指令の変更、追加、削除や教示位置の変更、追加、削除を含む。動作指令は、移動指令、把持指令、溶接指令、及び待機指令等を含む。「ロボットの生産作業に関わる情報」は、ロボットの動作に直接的に関わる情報だけに限定されることはなく、ロボットの生産作業の全体に対して影響を及ぼす各種情報を広く含むものである。このような情報としては、データの送受信に関わる変数等のロボット制御装置の内部のシステム変数が該当する。本実施形態において「変数」とは、数値だけではなく、文字列など、ロボット制御装置の内部において数値、コードとして扱えるものを表すものとする。
本実施形態において「ロボットの生産作業中」とは、生産プログラムを実行中であることを意味する。生産プログラムに含まれる待機指令に従ってロボットが静止しているときも、ロボットの生産作業中に含まれる。また、ロボットの生産作業を途中の工程で中断し、その工程から再開したような場合において、ロボットの生産作業が中断している間も、ロボットの生産作業中に含まれる。一方、ロボットに生産作業を繰り返し実行させるような場合において、生産作業間のインターバルは、典型的には、ロボットの生産作業中に含まない。もちろん、生産作業間のインターバルは、生産作業中に含むものとして扱ってもよい。
本実施形態では、ロボットによる生産作業の開始日時と終了日時とを取得するために、生産プログラムに識別子が記述される。識別子は、読み込まれた時点の日時を記録するものであり、実行コマンドそのものであってもよいし、他のプログラムが日時を記録するための目印であってもよい。本実施形態では、識別子をコマンドと称する。
図1は、本実施形態に係る監視装置10を含むロボット監視システム1を示している。ロボット監視システム1は、ロボット40と、ロボット40を制御するロボット制御装置50と、ロボット制御装置50に対してインターネット90を介して接続される監視装置10と、を有する。ロボット制御装置50と監視装置10とに対して、ロボット40の管理責任者であるユーザが操作するユーザ端末80がインターネット90等を介して接続される。
ユーザ端末80は、監視装置10から提供される通知画面を表示する機能と、ロボット制御装置50から提供されるロボット40の制御画面を表示する機能と、ユーザ端末80上のユーザ操作に従って入力された各種情報をロボット制御装置50に送信する機能と、を有するコンピュータ装置である。ユーザ端末80は、スマートフォン、タブレット、及びPC等により提供される。例えば、ユーザ端末80からロボット制御装置50に提供される各種情報は、ロボット40の生産作業に関わる情報及びその変更情報、生産プログラムへの識別子の追加に関する情報、生産プログラムに記述されている識別子の削除に関する情報、及び生産プログラムに記述されている識別子の修正に関する情報を含む。
図2は、ロボット制御装置50の機能を示すブロック図である。図2に示すように、ロボット制御装置50は、CPU等のプロセッサ52に対して操作部53、表示部54、通信部(第1、第2受信手段)55、及び記憶部56などのハードウェアが接続されて構成される。ロボット制御装置50は、PC、タブレット等の一般的な情報処理端末により提供される。
操作部53は、キーボード、マウス、ジョグ等の入力装置を有する。入力装置は、表示部54とで兼用されるタッチパネルにより提供されてもよいし、ロボット制御装置50の専用の操作装置(ペンダント)により提供されてもよい。ユーザは、操作部53を介して、ロボット40の生産作業に関わる情報及びその変更情報、生産プログラムへの識別子の追加に関する情報、生産プログラムに記述されている識別子の削除に関する情報、及び生産プログラムに記述されている識別子の修正に関する情報をロボット制御装置50に入力することができる。
操作部53は、ロボット40の生産作業を中断するための中断ボタンを有する。中断ボタンはソフトウェアにより実装されてもよい。ロボット制御装置50は、ユーザによる中断ボタンの操作に従って、ロボット40を制御する。具体的には、ロボット制御装置50は、中断ボタンが押されたことを契機にロボット40の生産作業を中断させ、中断ボタンが再度押されたことを契機に中断していたロボット40の生産作業を再開させる。
表示部54は、LCDなどの表示装置を有し、制御画面等を表示する。通信部55は、監視装置10及びユーザ端末80とのデータの送受信を制御する。通信部55の処理により、ロボット制御装置50は、ユーザ端末80から各種情報を受信することができる。また、ロボット制御装置50は、監視装置10に、実行履歴管理テーブルで管理されている実行履歴データ、変更履歴管理テーブルで管理されている変更履歴データを送信することができる。
記憶部56は、HDD、SSDなどの記憶装置を有する。記憶部56には、ロボット制御装置用の監視プログラム、ロボット40に生産作業を実行させるための生産プログラム、生産プログラムで用いられている変数、及びロボット制御装置50の内部処理に関わるシステム変数が記憶されている。また、記憶部56には、実行履歴管理テーブルと変更履歴管理テーブルとが記憶されている。
図3は、生産プログラムの一例を示している。図3に示すように、生産プログラムは、テキスト形式で提供され、工程の順序に従って1行毎に動作指令を記述したものである。動作指令は、教示位置への移動指令、ワークを把持する把持指令、ワークをリリースするリリース指令、溶接指令、及び待機指令などを含む。例えば、生産プログラムの2行目に記述されたコマンド「イチ[1]」は、教示位置「1」への移動指令を示している。8行目に記述されたコマンド「タイキ」は、待機指令を示している。
本実施形態では、生産プログラムに日時情報を記録する記録指令が記述されている。典型的には、記録指令は、生産プログラムの最初の動作指令よりも先に読み込まれる位置と最後の動作指令が読み込まれた後に読み込まれる位置とにそれぞれ記述されている。具体的には、生産プログラムの2行目が最初の動作指令である。したがって、記録指令として日時情報を開始日時を特定するコードとともに記録するコマンド「カイシニチジ」が最初の動作指令よりも先に読み込まれる1行目に記述される。同様に、生産プログラムの10行目が最後の動作指令である。したがって、記録指令として日時情報を終了日時を特定するコードとともに記録するコマンド「シュウリョウニチジ」が最後の動作指令の後に読み込まれる11行目に記述される。
図2に示すように、記憶部56に記憶されているロボット制御装置用の監視プログラムがプロセッサ52により実行されることで、ロボット制御装置50は、生産プログラム変更部521、システム変数変更部522、実行履歴更新部523、変更履歴更新部524として機能する。
生産プログラム変更部521は、操作部53及び通信部55を介して入力されたロボット40の生産作業に関わる情報の変更情報に従って、生産プログラム及び生産プログラムで用いられている変数を変更する。
システム変数変更部522は、操作部53及び通信部55を介して入力されたシステム変数の変更情報に従って、システム変数を変更する。
実行履歴更新部523は、生産プログラムに記述された識別子の読み込みに従って、商品ID、日時、コード、ロボット名、プログラム名をまとめたレコードを作成し、実行履歴管理テーブルに追加する。
図4は、実行履歴管理テーブルの一例を示している。実行履歴管理テーブルでは、ロボット40の生産開始日時と生産終了日時とが管理されている。図4に示すように、実行履歴管理テーブルの1つのレコードで、生産対象の商品を個別に特定するための商品ID,生産プログラムに記述された識別子を個別に特定するためのコード、日時、使用したロボット40を個別に特定するためのロボット名,及び使用したプログラムを個別に特定するためのプログラム名が管理されている。
例えば、商品IDは、生産対象を個別に識別するための生産対象情報であり、生産作業を繰り返すような場合においては、繰り返し回数に対応する。コード「1001」は開始日時を特定するコードであり、コード「2001」は終了日時を特定するコードである。したがって、商品ID「001」、コード「1001」に対応する日時「2022/01/03 10:11:33」は最初に生産した商品の生産開始日時を示している。商品ID「001」、コード「2001」に対応する日時「2022/01/03 10:13:21」は最初に生産した商品の生産終了日時を示している。つまり、日時「2022/01/03 10:11:33」から日時「2022/01/03 10:13:21」までの間は、ロボットの生産作業中であることを意味する。
変更履歴更新部524は、操作部53又は通信部55を介して、ロボット40による生産作業に関連する情報の変更情報が入力されたことに従って、変更日時、ロボット名、変更コード、変更内容をまとめたレコードを作成し、変更履歴管理テーブルに追加する。変更履歴管理テーブルでは、ロボット40による生産作業に関連する情報が変更された変更日時が管理されている。具体的には、図5に示すように、変更履歴管理テーブルの1つのレコードで、変更No、変更日時、変更先のロボット40を個別に特定するためのロボット名、変更した項目を個別に特定する変更コード、具体的な変更内容が管理されている。
図6は、監視装置10の機能を示すブロック図である。図6に示すように、ロボット制御装置50は、CPU等のプロセッサ12に対して通信部15、及び記憶部16などのハードウェアが接続されて構成される。監視装置10は、典型的にはサーバ装置により提供される。
通信部15は、ロボット制御装置50及びユーザ端末80との間のデータの送受信を制御する。通信部15の処理により、監視装置10は、ロボット制御装置50から実行履歴データ、変更履歴データを受信することができる。また、監視装置10は、ユーザ端末80に通知画面作成部124により作成された通知画面を送信することができる。
記憶部16は、HDD、SSDなどの記憶装置を有する。記憶部16には、監視装置用の監視プログラムが記憶されている。また、記憶部16には、実行履歴管理テーブル(図4参照)と変更履歴管理テーブル(図7参照)とが記憶されている。
記憶部16に記憶されている監視装置用の監視プログラムがプロセッサ12により実行されることで、監視装置10は、実行履歴更新部121、変更履歴更新部122、判定部(判定手段)123、及び通知画面作成部124として機能する。
実行履歴更新部121は、ロボット制御装置50から受信した実行履歴データを実行履歴管理テーブルに追加する。実行履歴管理テーブルは、図4に示したロボット制御装置50が保持するものと同一のものであるため、その説明を省略する。
変更履歴更新部122は、ロボット制御装置50から受信した変更履歴データを変更履歴管理テーブルに追加するとともに、その変更履歴に後述の判定部123の判定結果に応じた生産作業中フラグを追加する。
図7は、監視装置10に記憶されている変更履歴管理テーブルの一例を示している。図7に示すように、監視装置10で管理されている変更履歴管理テーブルは、ロボット制御装置50で管理されている変更履歴管理テーブルに項目「生産作業中フラグ」を追加したものである。生産作業中フラグは、対応する変更が生産作業中になされたものであるか否かを示すものである。ここでは、生産作業中フラグ「0」は変更が生産作業中になされていないことを示し、生産作業中フラグ「1」は変更が生産作業中になされたことを示している。
図7は、監視装置10に記憶されている変更履歴管理テーブルの一例を示している。図7に示すように、監視装置10で管理されている変更履歴管理テーブルは、ロボット制御装置50で管理されている変更履歴管理テーブルに項目「生産作業中フラグ」を追加したものである。生産作業中フラグは、対応する変更が生産作業中になされたものであるか否かを示すものである。ここでは、生産作業中フラグ「0」は変更が生産作業中になされていないことを示し、生産作業中フラグ「1」は変更が生産作業中になされたことを示している。
判定部123は、変更履歴を実行履歴に照会することにより、ロボット40の生産作業に関わる情報が変更されたタイミングが生産作業中であるか否かを判定する。
例えば、図7に示す変更履歴管理テーブルの変更No「1」の変更日時は「2022/01/03/09:05」である。監視装置10に保持されている実行履歴管理テーブルを照会すると、変更日時「2022/01/03/09:05」は、生産開始前の日時である。したがって、判定部は、変更No「1」に対応する変更は、生産作業中になされていないと判定する。それにより、変更No「1」に対応するレコードには、生産作業中の変更でないことを示す生産作業中フラグ「0」が書き込まれる。
例えば、図7に示す変更履歴管理テーブルの変更No「1」の変更日時は「2022/01/03/09:05」である。監視装置10に保持されている実行履歴管理テーブルを照会すると、変更日時「2022/01/03/09:05」は、生産開始前の日時である。したがって、判定部は、変更No「1」に対応する変更は、生産作業中になされていないと判定する。それにより、変更No「1」に対応するレコードには、生産作業中の変更でないことを示す生産作業中フラグ「0」が書き込まれる。
図7に示す変更履歴管理テーブルの変更No「3」の変更日時は「2022/01/03/10:23」である。監視装置10に保持されている実行履歴管理テーブルを照会すると、変更日時「2022/01/03/10:23」は、商品ID「002」の生産作業中の日時である。したがって、判定部は、変更No「3」に対応する変更は、生産作業中になされたと判定する。それにより、変更No「1」に対応するレコードには、生産作業中の変更であることを示す生産作業中フラグ「1」が書き込まれる。
通知画面作成部124は、ロボット40の生産作業に関わる情報が変更されたことをユーザに通知するための通知画面を作成する。図8は、ユーザ端末80に表示される通知画面の一例を示している。図8に示すように、通知画面には、ロボット40の生産作業に関わる情報が生産作業中に変更されたことを示す情報と、変更の対象となったロボット名、商品ID、変更項目を示す変更コード、具体的な変更内容が含まれる。ユーザは、通知画面を閲覧することで、ロボット40の生産作業に関わる情報が生産作業中に変更されたこととともに、変更されたタイミングで生産されていた商品、変更された項目と、変更された具体的な内容とを把握することができる。
図8は、監視装置10による監視処理の手順の一例を示すフローチャートである。図8に示すように、監視装置10による監視処理の開始は、実行履歴の受信が開始されるまで、換言すると、ロボット制御装置50によるロボット40の制御が開始されるまで待機される(S11;NO)。実行履歴の受信が開始されると(S11;YES)、監視装置10による監視処理が開始される。監視装置10は、実行履歴を受信し(S12)、受信した実行履歴を実行履歴管理テーブルに追加する(S13)。監視装置10は、変更履歴を受信すると(S14;YES)、その変更履歴を実行履歴管理テーブルに照会し、変更履歴が示す変更が、ロボット40による生産作業中であるか否かを判定する。変更がロボット40による生産作業中であると判定すると(S15;YES)、監視装置10は、受信した変更履歴を生産作業中フラグを“1”として変更履歴管理テーブルに追加する(S16)。そして、監視装置10は、通知画面を作成し(S17)、作成した通知画面をユーザ端末80に送信する(S18)。変更がロボット40による生産作業中でないと判定すると(S15;NO)、監視装置10は、受信した変更履歴を生産作業中フラグを“0”として変更履歴管理テーブルに追加する(S19)。
工程S12乃至工程S19の処理は、実行履歴の受信が終了されるまで、換言すると、ロボット制御装置50によるロボット40の制御が終了されるまで繰り返し実行される(S20;NO)。実行履歴の受信が終了されると(S20;YES)、監視装置10による監視処理が終了される。
本実施形態に係る監視装置10によれば、以下のような効果を奏する。
本実施形態に係る監視装置10は、ロボット制御装置50から提供される実行履歴と変更履歴とに基づいて、ロボット40の生産作業に関わる情報が、ロボット40の生産作業中に変更されたか否かを判定することができる。それにより、ユーザは、特に、生産不良に繋がりやすい、ロボット40の生産作業中におけるロボット40の生産作業に関わる情報の変更を把握することができる。また、監視装置10は、生産作業中に変更されたことを通知する通知画面をユーザ端末に送信することができる。この通知画面には、生産作業中に変更されたことを示すテキスト情報とともに、ロボット名、商品ID、変更された項目、内容が含まれる。変更項目や変更内容によって、生産不良が発生するリスクは異なる。例えば、ロボット40の生産作業に直接的に関わる生産プログラムの変更及び変数の変更は、システム変数の変更に比べて、ロボット40の生産不良のリスクは高い。また、ユーザは、複数のロボット40を管理している場合もある。通知画面を介して、変更項目や変更内容を把握できることで、ユーザは生産不良のリスクが高いものから順に対応することができ、複数のロボット40による生産作業の全体の管理を効率的に行うことができる。また、変更されたタイミングで生産されていた商品や生産作業をしていたロボットを把握しておくことで、実際に商品に異常が発生した時に、どのロボットで発生したのか、どの商品から異常が発生したのか等の把握に素早く対応することができる。
本実施形態に係る監視装置10は、ロボット制御装置50から提供される実行履歴と変更履歴とに基づいて、ロボット40の生産作業に関わる情報が、ロボット40の生産作業中に変更されたか否かを判定することができる。それにより、ユーザは、特に、生産不良に繋がりやすい、ロボット40の生産作業中におけるロボット40の生産作業に関わる情報の変更を把握することができる。また、監視装置10は、生産作業中に変更されたことを通知する通知画面をユーザ端末に送信することができる。この通知画面には、生産作業中に変更されたことを示すテキスト情報とともに、ロボット名、商品ID、変更された項目、内容が含まれる。変更項目や変更内容によって、生産不良が発生するリスクは異なる。例えば、ロボット40の生産作業に直接的に関わる生産プログラムの変更及び変数の変更は、システム変数の変更に比べて、ロボット40の生産不良のリスクは高い。また、ユーザは、複数のロボット40を管理している場合もある。通知画面を介して、変更項目や変更内容を把握できることで、ユーザは生産不良のリスクが高いものから順に対応することができ、複数のロボット40による生産作業の全体の管理を効率的に行うことができる。また、変更されたタイミングで生産されていた商品や生産作業をしていたロボットを把握しておくことで、実際に商品に異常が発生した時に、どのロボットで発生したのか、どの商品から異常が発生したのか等の把握に素早く対応することができる。
本実施形態では、ロボット40の生産作業の開始日時と終了日時とを取得するために、図3に示すように、生産プログラムにおいて最初の動作指令よりも先に読み込まれる位置に開始コマンドが記述され、最後の動作指令よりも後に読み込まれる位置に終了コマンドが記述されていた。それにより、開始コマンドにより出力された日時と終了コマンドにより出力された日時とにより、ロボット40の生産作業中を定義することができ、ロボット40の生産作業に関わる情報の変更日時をこれを参照することで、ロボット40の生産作業に関わる情報の変更が生産作業中に変更されたかを判定することができる。しかしながら、生産プログラムを構成する複数の工程のうち少なくとも一つの工程の開始日時又は終了日時を取得するようにしてもよい。例えば、生産プログラムを構成する複数の工程各々の開始日時を取得するために、図10に示すように、工程の順番に従って記述された各行の動作指令の間の行に日時を取得するコマンドが記述される。それにより、生産作業の開始日時と終了日時だけではなく、各工程の開始日時(終了日時)を取得することができ、ロボット40の生産作業に関わる情報が生産作業中に変更されたことを判定するとともに、その変更がどの工程において実施されたかを特定することができる。ユーザは、生産作業中のどの工程で変更がなされたことを把握することで、さらに詳細に、生産不良のリスクを分析、把握することができる。
本実施形態に係る監視装置10は、ロボット40の生産作業に関わる情報が生産作業中に変更されたことを通知するための通知画面を作成し、ユーザ端末80に送信する機能を有する。しかしながら、生産作業中か否かに関わらず、ロボット40の生産作業に関わる情報の変更は、ロボット40によって、生産作業の内容によって、生産不良のリスクになり得る。そのため、監視装置10は、生産作業中か否かに関わらず、ロボット40の生産作業に関わる情報が変更されたことを通知するための通知画面を作成し、ユーザ端末80に送信するようにしてもよい。
本実施形態において、ロボット制御装置50及び監視装置10にインストールされている監視プログラムは、リムーバブルメディアに記録されて配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。
本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本発明の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。
10…監視装置、12…プロセッサ、121…実行履歴更新部、122…変更履歴更新部、123…判定部、124…通知画面作成部、15…通信部、16…記憶部。
Claims (5)
- ロボットに所定の生産作業を実行させるための生産プログラムに従って、前記ロボットを制御するロボット制御装置から、前記生産作業の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信する第1受信手段と、
前記生産プログラム又は変数が人的に変更された日時を含む変更履歴を前記ロボット制御装置から受信する第2受信手段と、
前記変更履歴を前記実行履歴に照会することにより、前記生産プログラム又は変数が人的に変更されたタイミングが前記生産作業中であるか否かを判定する判定手段と、
を具備する監視装置。 - 前記ロボットの生産作業中に前記生産プログラム又は変数が人的に変更されたことをユーザに通知する手段をさらに備える、請求項1記載の監視装置。
- 前記実行履歴には、生産対象を個別に特定するための生産対象情報が含まれ、
前記生産対象情報に基づいて、前記ロボットの生産作業中に前記変更がなされたときの生産対象を特定する特定手段をさらに備える、請求項1又は2に記載の監視装置。 - 前記生産作業は複数の工程からなり、
前記第1受信手段は、前記ロボット制御装置から、前記生産作業の開始日時と終了日時とともに、前記工程の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信し、
前記判定手段は、前記変更履歴を前記実行履歴に照会することにより、前記生産作業を構成する複数の工程のうち、前記生産プログラム又は変数が人的に変更された一の工程を特定する、請求項1乃至請求項3のうちいずれか一項に記載の監視装置。 - ロボットに所定の生産作業を実行させるための生産プログラムに従って、前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置に接続される監視装置と、を具備し、
前記監視装置は、前記生産作業の開始日時と終了日時とを含む実行履歴を受信する第1受信手段と、
前記生産プログラム又は変数が人的に変更された日時を含む変更履歴を受信する第2受信手段と、
前記変更履歴を前記実行履歴に照会することにより、前記生産プログラム又は変数が人的に変更されたタイミングが前記生産作業中であるか否かを判定する判定手段と、を有する、ロボット監視システム。
Priority Applications (2)
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- 2022-06-24 WO PCT/JP2022/025357 patent/WO2023248471A1/ja unknown
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2023
- 2023-06-16 TW TW112122653A patent/TW202400381A/zh unknown
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