WO2023152529A1 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

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WO2023152529A1
WO2023152529A1 PCT/IB2022/000069 IB2022000069W WO2023152529A1 WO 2023152529 A1 WO2023152529 A1 WO 2023152529A1 IB 2022000069 W IB2022000069 W IB 2022000069W WO 2023152529 A1 WO2023152529 A1 WO 2023152529A1
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WO
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vehicle
speed
service vehicle
destination
alternative route
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Application number
PCT/IB2022/000069
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
良貴 高木
裕 御厨
Original Assignee
日産自動車株式会社
ルノー エス． ア． エス．
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社, ルノー エス． ア． エス． filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to PCT/IB2022/000069 priority Critical patent/WO2023152529A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device and a driving support method.
  • Patent Literature 1 listed below describes a vehicle control device that limits a target traveling speed of a vehicle based on the accuracy of recognizing the surrounding situation based on the output of an in-vehicle sensor.
  • An object of the present invention is to suppress a decrease in traffic efficiency caused by limiting a target traveling speed for autonomous driving control of a vehicle.
  • an on-vehicle sensor of the first vehicle detects the surrounding environment of the first vehicle, and based on the detected surrounding environment, the driving support device assists the driving of the first vehicle that runs autonomously.
  • the driving support device performs a process of acquiring position information of the current position of the first vehicle, a process of acquiring position information of the destination of the first vehicle, and a recognition state of the in-vehicle sensor or the vehicle state of the first vehicle.
  • a process of setting a travelable speed which is a speed at which the first vehicle can be driven by autonomous driving control, to a speed lower than the legal speed or a set speed, which is a speed set by a user; a current position; and generating, as a target travel route for the first vehicle, an alternative route including a road with a speed limit equal to or lower than the travelable speed, based on the destination and the travelable speed.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an example of a vehicle allocation system
  • FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram of an example of a driving support method of the embodiment
  • 3 is a block diagram of an example of a functional configuration of a controller of the in-vehicle device
  • FIG. It is a block diagram of an example of a functional configuration of a server device.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of an example of processing when an alternative route for the first vehicle to reach the destination cannot be generated
  • 4 is a flow chart of an example of the operation of the first vehicle
  • 4 is a flow chart of an example of the operation of the server device
  • FIG. 4 is a sequence diagram of a first example of operation of the dispatch system
  • FIG. 11 is a sequence diagram of a second example of operation of the dispatch system
  • FIG. 11 is a sequence diagram of a third example of operation of the dispatch system;
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an example of a vehicle allocation system according to an embodiment.
  • the vehicle allocation system 1 of the embodiment is a system for allocating autonomously driven vehicles to be used in a mobile service that transports passengers by operating autonomously driven vehicles.
  • Autonomous vehicles that are used for mobile services are referred to herein as "service vehicles.”
  • the dispatch system 1 is an example of the "driving support device” described in the claims.
  • the mobile service provided by the dispatch system 1 is simply referred to as "mobile service”.
  • the dispatch system 1 includes a center device 2, on-vehicle devices 30 mounted on each of a plurality of service vehicles including a first service vehicle 3a, a second service vehicle 3b, . . . .
  • the first service vehicle 3a and the second service vehicle 3b are examples of the “first vehicle” and the “second vehicle” described in the claims, respectively.
  • the first service vehicle 3a, the second service vehicle 3b, . . . may be collectively referred to as "service vehicle 3".
  • the service vehicle 3 is a vehicle operated according to the request of the crew member 5, and is, for example, a shared taxi or a robot taxi.
  • the service vehicle 3 is an autonomous vehicle that automatically drives the service vehicle 3 by the controller 36 without the involvement of the driver (human) according to the target travel route transmitted from the center device 2 .
  • the service vehicle 3 autonomously travels to the destination of the crew member 5 based on the detection results of the surrounding environment and vehicle running state by the sensor 31 , the positioning results of the positioning device 32 , and the map database (map DB) 33 . That is, the subject that drives the service vehicle 3 is a control device capable of controlling the running of the vehicle.
  • the center device 2 includes a communication device 20 , a map DB 21 and a server device 22 .
  • the communication device 20 provides a communication function between the server device 22 and external devices.
  • the communication method of the communication device 20 may be, for example, wired communication or wireless communication via a public mobile communication network, satellite communication, road-to-vehicle communication with the in-vehicle device 30 of the service vehicle 3, or the like.
  • the server device 22 transmits and receives data to and from the in-vehicle device 30 and the user terminal 4 through the communication device 20 .
  • the map DB 21 stores map information of areas where transportation services are provided.
  • the map information includes road map data that can be used to search for a route along which the service vehicle 3 travels from the departure point to the destination.
  • the map information may include map data for navigation that includes information for each road.
  • the map information also includes speed limit information regarding the speed limit of each road included in the road map data.
  • the map information may include information on points that can be designated as boarding places for the service vehicle 3 .
  • the server device 22 receives, from the user terminal 4, reservation information for requesting the dispatch of the service vehicle 3 by the crew member 5, selects the service vehicle 3 to be dispatched to the crew member 5, and calculates the distance from the boarding place of the crew member 5 to the destination. It is an information processing device that performs processing for calculating a travel route and providing a target travel route to the service vehicle 3 .
  • the server device 22 has a processor 23 and a storage device 24 .
  • the processor 23 may be, for example, a CPU or MPU.
  • the storage device 24 may include non-temporary tangible storage media such as registers, cache memory, and memories such as ROM and RAM used as main storage devices.
  • the functions of the server device 22 described below are realized by the processor 23 executing a computer program stored in the storage device 24, for example.
  • An in-vehicle device 30 of the service vehicle 3 includes a sensor 31 , a positioning device 32 , a map DB 33 , a communication device 34 , an in-vehicle terminal 35 , a controller 36 and an actuator 37 .
  • Sensors 31 include various on-board sensors mounted on service vehicle 3 .
  • the sensors 31 include object sensors that detect objects around the service vehicle 3 and vehicle sensors that detect the state of the service vehicle 3 (vehicle state).
  • the object sensor detects the surrounding environment of the service vehicle 3, such as the relative position between an object existing around the service vehicle 3 and the service vehicle 3, the distance between the service vehicle 3 and the object, and the direction in which the object exists.
  • Object sensors may include, for example, cameras that capture the surrounding environment of the service vehicle 3 .
  • the object sensor may include a rangefinder such as a laser range finder (LRF), a radar, or a LiDAR (Light Detection and Ranging) laser radar.
  • LRF laser range finder
  • the object sensor outputs ambient environment information, which is information about the detected ambient environment of the service vehicle 3 , to the controller 36 .
  • the vehicle sensors include, for example, a vehicle speed sensor that detects the traveling speed (vehicle speed) of the service vehicle 3, a wheel speed sensor that detects the rotational speed of each tire provided on the service vehicle 3, and acceleration (deceleration) of the service vehicle 3 in three axial directions. ), a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering wheel, a gyro sensor that detects the angular velocity generated in the service vehicle 3, and a yaw rate sensor that detects the yaw rate. Further, when the service vehicle 3 has an electric motor as a drive source, the vehicle sensor may detect the state of charge (SOC) of the battery that supplies power to the electric motor and the temperature of the battery. Vehicle sensors output vehicle status information to controller 36 .
  • SOC state of charge
  • the positioning device 32 measures the current position and attitude of the service vehicle 3 .
  • the positioning device 32 may comprise, for example, a Global Positioning System (GNSS) receiver.
  • the GNSS receiver is, for example, a global positioning system (GPS) receiver or the like, and measures the current position of the service vehicle 3 by receiving radio waves from a plurality of navigation satellites.
  • the positioning device 32 may comprise an inertial navigation system.
  • the positioning device 32 outputs current position information, which is information on the measured current position and orientation, to the controller 36 .
  • the map DB 33 stores map information.
  • the map information stored in the map DB 33 is high-precision map data suitable as map information for autonomous driving (hereinafter simply referred to as "high-precision map").
  • a high-precision map is map data with higher precision than map data for navigation.
  • the information about roads in the high-definition map includes information for each lane that is more detailed than information for each road.
  • the communication device 34 provides a communication function between the in-vehicle device 30 and an external device.
  • the communication method by the communication device 34 may be, for example, radio communication by a public mobile communication network, satellite communication, road-to-vehicle communication, or the like.
  • the in-vehicle device 30 transmits and receives data to and from the server device 22 of the center device 2 through the communication device 34 .
  • the in-vehicle terminal 35 is a terminal device used by the crew member 5 who gets on the service vehicle 3 .
  • the in-vehicle terminal 35 may be an information terminal device separate from the controller 36 or may be a human machine interface (HMI) integrated with the controller 36 .
  • HMI human machine interface
  • the controller 36 is an electronic control unit that controls the operation of the in-vehicle device 30 .
  • Controller 36 includes a processor 38 and peripheral components such as storage device 39 .
  • Processor 38 may be, for example, a CPU or MPU.
  • the storage device 39 may include non-temporary tangible storage media such as registers, cache memories, and memories such as ROM and RAM used as main storage devices.
  • the functions of the controller 36 are realized, for example, by the processor 38 executing a computer program stored in the storage device 39 .
  • the actuator 37 operates the steering device, the driving device and the braking device of the service vehicle 3 according to the control signal from the controller 36 to cause the vehicle behavior of the service vehicle 3 .
  • the actuator 37 includes a steering actuator, an accelerator opening actuator, and a brake control actuator.
  • the controller 36 receives the target travel route from the server device 22 via the communication device 34 .
  • the controller 36 drives the service vehicle along the target travel route based on the current position and attitude of the service vehicle 3, the target travel route provided from the server device 22, the high-precision map, and the surrounding environment of the service vehicle 3. 3 is calculated.
  • the controller 36 drives the actuator 37 so that the service vehicle 3 travels along the generated target travel trajectory.
  • a user terminal 4 is carried by a crew member 5 and used when using a mobile service.
  • the user terminal 4 includes a positioning device 40 , a communication device 41 , an HMI 42 and a controller 43 .
  • the positioning device 40 measures the current position of the user terminal 4 (that is, the current position of the passenger 5).
  • the positioning device 40 may comprise, for example, a Global Positioning System receiver.
  • the GNSS receiver may be, for example, a global positioning system receiver or the like.
  • the communication device 41 provides a communication function between the user terminal 4 and external devices.
  • the communication method by the communication device 41 may be, for example, wireless communication by a public mobile communication network, satellite communication, or the like.
  • the user terminal 4 transmits and receives data to and from the server device 22 of the center device 2 through the communication device 41 .
  • HMI 42 is an interface device that exchanges information between user terminal 4 and passenger 5 .
  • the controller 43 is an electronic control unit that controls operations of the user terminal 4 .
  • Controller 43 includes a processor 44 and peripheral components such as storage device 45 .
  • Processor 44 may be, for example, a CPU or MPU.
  • the storage device 45 may include storage media such as registers, cache memories, and memories such as ROMs and RAMs used as main storage devices.
  • the functions of the controller 43 are implemented by the processor 44 executing a computer program stored in the storage device 45, for example.
  • the processor 44 accepts a mobile service reservation operation by the crew member 5 by executing dedicated application software for using the mobile service.
  • the crew member 5 inputs to the user terminal 4 information about the boarding place where the service vehicle 3 is to be boarded and the desired boarding time.
  • the processor 44 transmits the information input by the crew member 5 to the server device 22 as reservation information.
  • the reservation information may be input to a site that accepts reservations for mobile services on the Internet using the browser function of the user terminal 4 .
  • the server device 22 receives the reservation information from the user terminal 4, the server device 22 selects the service vehicle 3 to be used by the crew member 5 based on the boarding place and the current position of the service vehicle 3 included in the reservation information. to decide.
  • the first service vehicle 3a is selected.
  • the server device 22 calculates a target travel route from the current position of the first service vehicle 3a to the boarding point. The server device 22 transmits information on the calculated target travel route to the first service vehicle 3a.
  • the controller 36 of the first service vehicle 3a Upon receiving the information on the target travel route, the controller 36 of the first service vehicle 3a causes the first service vehicle 3a to travel along the target travel route to the passenger's boarding place.
  • the dispatch system 1 accepts input of the passenger 5's destination.
  • the crew member 5 may input the destination of the crew member 5 by operating the user terminal 4 running dedicated application software.
  • the user terminal 4 transmits the destination information input by the passenger 5 to the server device 22 .
  • the crew member 5 may input the destination of the crew member 5 by operating the in-vehicle terminal 35 of the first service vehicle 3a.
  • the controller 36 transmits destination information to the server device 22 .
  • the server device 22 calculates a target travel route from the current position of the first service vehicle 3a to the destination based on the map information in the map DB 21. FIG.
  • the server device 22 transmits information on the calculated target travel route to the first service vehicle 3a.
  • FIG. 2 shows an example of the target travel route P1.
  • the target travel route P1 travels from the current position P0 of the first service vehicle 3a on a road R1 with a speed limit of 60 km/h, then changes course to a road R2 with a speed limit of 40 km/h immediately before the destination Pd, and reaches the destination. This is the path leading to Pd.
  • the controller 36 of the first service vehicle 3a Upon receiving the target travel route information, the controller 36 of the first service vehicle 3a causes the first service vehicle 3a to travel along the target travel route P1 to the destination Pd.
  • the controller 36 of the first service vehicle 3a may limit the travel speed of the first service vehicle 3a to the speed limit or less depending on the recognition state of the object sensor of the sensor 31 and the vehicle state of the first service vehicle 3a.
  • the automatic stop control for an object in front is a control that decelerates the first service vehicle 3a at a relatively weak deceleration of 0.1 G that is routinely performed
  • the first service vehicle is traveling at 60 km/h. 3a takes 140m to stop and the first service vehicle 3a traveling at 40km/h takes 70m to stop. Therefore, when the detected distance in front of the first service vehicle 3a at which the object sensor can recognize an object decreases from 140 m to 70 m, the controller 36 sets the speed at which the first service vehicle 3a can travel under autonomous operation control.
  • the allowable travel speed Va is set to, for example, 40 km/h, and the travel speed of the first service vehicle 3a is limited to the allowable travel speed Va or less.
  • the server device 22 provides the first service vehicle 3a with an alternative route P2 including a road with a speed limit equal to or lower than the allowable travel speed Va as a target travel route.
  • the server device 22 generates the alternative route P2 so that the proportion of the distance traveled on the road R2 with the speed limit equal to or lower than the allowable travel speed Va is higher than that of the initial target travel route P1.
  • the distance traveled by the first service vehicle 3a at a speed lower than the speed limit can be shortened, so that the first service vehicle 3a is less likely to be impeded by other vehicles in the vicinity. As a result, it is possible to prevent the first service vehicle 3a from obstructing the surrounding traffic flow and reducing the traffic efficiency.
  • FIG. 3 is a block diagram of an example of the functional configuration of the controller 36 of the in-vehicle device 30 of the first service vehicle 3a. Controllers 36 of other service vehicles 3 (eg, second service vehicle 3b) may also have the same functional configuration.
  • the controller 36 includes a position information acquisition unit 50, a target travel route reception unit 51, a target travel trajectory generation unit 52, a vehicle control unit 53, a diagnosis unit 54, a travelable speed setting unit 55, and an alternative route request transmission. 56 and a transfer request transmission unit 57 .
  • the position information acquisition unit 50 acquires position information of the current position of the first service vehicle 3a based on the measurement result of the positioning device 32.
  • the target travel route receiving unit 51 receives the target travel route from the server device 22 via the communication device 34 .
  • the target travel trajectory generator 52 A target travel trajectory is calculated for causing the first service vehicle 3a to travel along the target travel route.
  • the target travel trajectory generation unit 52 generates a route space map that expresses the route around the first service vehicle 3a and the presence or absence of objects, and a risk map that quantifies the degree of risk of the travel area, and generates the first service vehicle 3a.
  • the vehicle information, the route space map, and the risk map a target travel trajectory for the first service vehicle 3a is generated.
  • the vehicle control unit 53 controls the actuator 37 so that the first service vehicle 3a travels along the generated target travel trajectory.
  • the diagnosis unit 54 diagnoses the recognition state of the object sensor of the sensor 31 and the vehicle state of the first service vehicle 3a.
  • the diagnosis unit 54 may diagnose the recognition performance of the environment in front of the first service vehicle 3a by the object sensor.
  • the detection distance at which the object sensor can detect the environment in front of the first service vehicle 3a may be diagnosed.
  • the diagnosis unit 54 acquires weather information from an external server device via the communication device 34, estimates the sunshine and weather at the current position, and diagnoses the recognition performance of the object sensor based on the estimated sunshine and weather. good.
  • the diagnosis unit 54 may estimate the sunshine at the current position of the first service vehicle 3a based on the calendar information and the time information, and diagnose the recognition performance of the object sensor based on the estimated sunshine.
  • the diagnosis unit 54 may determine the time period based on the time information, and diagnose the recognition performance of the object sensor based on the time period. Further, for example, the diagnosis unit 54 may diagnose the recognition performance of the object sensor based on whether or not the object sensor has failed. Further, for example, the diagnosis unit 54 diagnoses the vehicle state of the first service vehicle 3 a based on the output signal of the vehicle sensor of the sensor 31 . When the service vehicle 3 has an electric motor as a drive source, the SOC of the battery that supplies power to the electric motor and the battery temperature may be detected.
  • the possible travel speed setting unit 55 sets the possible travel speed Va to a speed lower than the speed set by the user or the legal speed (hereinafter referred to as "set speed Vs"). set.
  • the travelable speed setting unit 55 sets the travelable speed Va to a speed lower than the set speed Vs when the object sensor's ability to recognize the environment in front of the first service vehicle 3a is degraded.
  • the allowable travel speed setting unit 55 may calculate the allowable travel speed Va based on the detection distance at which the object sensor can detect the environment in front of the first service vehicle 3a.
  • the travelable speed setting unit 55 may calculate the travelable speed Va that decreases as the distance detected by the object sensor decreases.
  • the travelable speed Va may be set to a speed equal to or lower than the slowest speed (for example, 10 km/h).
  • a travelable speed setting unit 55 sets the travelable speed Va to a speed lower than the set speed Vs when the SOC of the battery is higher than the threshold and regeneration control cannot be executed, or when the battery temperature is higher than the threshold. good too.
  • the allowable travel speed setting unit 55 sets the speed of the first service vehicle 3a as compared to the case where the crew member 5 is on board the first service vehicle 3a.
  • the travelable speed Va may be set to a lower speed when the passenger 5 is not on board.
  • the alternative route request transmission unit 56 transmits an alternative route request signal requesting provision of the alternative route P2 to the server device 22 when the travelable speed Va is set to a speed lower than the set speed Vs.
  • the alternative route request transmission unit 56 may transmit an alternative route request signal to the server device 22 when the possible travel speed Va is lower than the set speed Vs and equal to or higher than the threshold Vt.
  • the alternative route request signal includes position information of the current position P0 of the first service vehicle 3a and information of the travelable speed Va.
  • the alternative route request transmission unit 56 determines the delay time (hereinafter referred to as "margin time Tm") of the mobile service that the crew member 5 can tolerate when the travelable speed Va is set to a speed lower than the set speed Vs. information may be obtained.
  • the margin time Tm is the delay time that the crew member 5 can tolerate when the transportation service delays the crew member 5 in arriving at the destination Pd.
  • the alternative route request transmission unit 56 may acquire information on the margin time Tm input by the crew member 5 via the in-vehicle terminal 35 .
  • the alternative route request transmission unit 56 transmits information on the margin time Tm to the server device 22 .
  • the information on the margin time Tm may be input by the crew member 5 to the in-vehicle terminal 35 or the user terminal 4 at the time of getting on the first service vehicle 3a. It may be sent to device 22 .
  • the server device 22 generates an alternative route P2 in response to the alternative route request signal, and transmits it to the first service vehicle 3a as a target travel trajectory for the first service vehicle 3a.
  • the target travel route receiver 51 receives the alternative route P2.
  • the target travel trajectory generator 52 calculates a target travel trajectory for causing the first service vehicle 3a to travel along the alternative route P2.
  • the vehicle control unit 53 decelerates the first service vehicle 3a to limit the traveling speed of the first service vehicle 3a to a travelable speed Va or less, and the first service vehicle 3a travels along the generated target travel trajectory.
  • the actuator 37 is controlled so as to
  • the vehicle control unit 53 decelerates the first service vehicle 3a to stop at a point where the crew member 5 can safely get off.
  • the vehicle control unit 53 may decelerate and stop the first service vehicle 3a.
  • the transfer request transmission unit 57 transmits to the server device 22 a transfer request signal requesting dispatch of another service vehicle 3 for transporting the crew member 5 to the destination Pd instead of the first service vehicle 3a.
  • the transfer request signal includes information on the position (stop position) at which the first service vehicle 3a has stopped.
  • the server device 22 selects another service vehicle 3 to transport the passenger 5 instead of the first service vehicle 3a in response to the transfer request signal.
  • the server device 22 determines the target travel route from the current position of the second service vehicle 3b to the stop position of the first service vehicle 3a, and the destination Pd from the stop position of the first service vehicle 3a. A remaining travel route Pr up to .
  • the server device 22 transmits the information on these travel routes to the second service vehicle 3b.
  • the controller 36 of the second service vehicle 3b causes the second service vehicle 3b to travel along the target travel route to the stop position of the first service vehicle 3a.
  • the controller 36 of the second service vehicle 3b causes the second service vehicle 3b to travel along the remaining travel route Pr to the destination Pd.
  • FIG. 4 is a block diagram of an example of the functional configuration of the server device 22.
  • the server device 22 includes a reservation information reception unit 60, a vehicle allocation unit 61, a target travel route calculation unit 62, a target travel route transmission unit 63, an alternative route request reception unit 64, a transfer point setting unit 65, a transfer request A receiver 66 is provided.
  • the reservation information reception unit 60 receives reservation information from the user terminal 4 .
  • the vehicle allocation unit 61 determines the service vehicle 3 to be used by the crew member 5 based on the boarding place and the current position of the service vehicle 3 included in the reservation information. For example, the service vehicle 3 that is not currently used (that is, can be dispatched) and is closest to the boarding point is selected. Here, it is assumed that the first service vehicle 3a is selected.
  • the target travel route calculation unit 62 calculates a target travel route from the current position of the first service vehicle 3a to the boarding point based on the map information in the map DB 21 .
  • the target travel route calculation unit 62 calculates the target travel route based on a known route search algorithm such as the Dijkstra method. Further, when the crew member 5 gets on the first service vehicle 3a and receives the information of the destination Pd from the controller 36, the target travel route P1 from the current position P0 of the first service vehicle 3a to the destination Pd is calculated.
  • the target travel route transmitting unit 63 transmits information on the calculated target travel route P1 to the first service vehicle 3a.
  • the alternative route request receiving unit 64 receives an alternative route request signal transmitted from the controller 36 of the first service vehicle 3a.
  • the target travel route calculating unit 62 calculates the map information in the map DB 21, the information of the destination Pd, and the first service vehicle 3a included in the alternative route request signal. Based on the position information of the current position P0 of the first service vehicle 3a and the information of the travelable speed Va, the alternative route P2 from the current position P0 of the first service vehicle 3a to the destination Pd is set at a speed limit lower than the travelable speed Va. Generate to include road R2.
  • the target travel route transmission unit 63 transmits information on the generated alternative route P2 to the first service vehicle 3a.
  • the target travel route calculation unit 62 determines that when the travelable speed Va is set to a speed lower than the set speed Vs than when the travelable speed Va is not set to a speed lower than the set speed Vs.
  • the alternative route P2 may be generated so that the ratio of the distance traveled on the road R2 with the speed limit equal to or lower than the travelable speed Va is increased.
  • the target travel route calculation unit 62 may attempt to generate the alternative route P2 so that the vehicle reaches the destination Pd from the current position by traveling only on roads with speed limits equal to or lower than the allowable travel speed Va.
  • the target travel route calculation unit 62 may generate the alternative route P2 including a road whose speed limit is equal to or lower than the allowable travel speed Va and whose speed limit is the highest. Further, for example, the target travel route calculation unit 62 reaches the destination Pd when it is assumed that the possible travel speed Va is not set to a speed lower than the set speed Vs and the vehicle travels along the initial target travel route P1. The arrival time T1 and the arrival time T2 at which the vehicle arrives at the destination Pd when the travelable speed Va is set to a speed lower than the set speed Vs and the vehicle travels along the alternative route P2 are estimated.
  • Alternative route P2 candidates whose delay time at time T2 is equal to or less than margin time Tm may be generated, and alternative route P2 as the target travel trajectory for first service vehicle 3a may be selected from these candidates.
  • FIG. 5 shows an example of a situation in which the speed limit (60 km/h) of road R3 is higher than the travelable speed Va, and a certain distance must be traveled on road R3 to reach destination Pd.
  • the server device 22 sets a transfer point Pc where the crew member 5 of the first service vehicle 3a transfers to another service vehicle 3, and operates the other service vehicle 3 from the transfer point Pc to the destination Pd. to transport the crew member 5.
  • the transit point setting unit 65 determines whether or not an alternative route can be generated that can effectively prevent the first service vehicle 3a from obstructing the traffic flow on the road with the speed limit higher than the travelable speed Va. For example, the transit point setting unit 65 determines that an alternative route capable of effectively suppressing obstruction of traffic flow cannot be generated when the ratio of distance traveled on a road with a speed limit equal to or lower than the allowable speed Va is lower than a threshold. you can Further, for example, when the distance traveled on a road with a speed limit higher than the travelable speed Va is longer than a threshold, it may be determined that an alternative route capable of effectively suppressing obstruction of traffic flow cannot be generated.
  • the transfer point setting unit 65 sets a transfer point Pc.
  • the transit point setting unit 65 sets any point within the reachable range from the current position P0 as the transit point Pc while traveling on a road with a speed limit equal to or lower than the allowable travel speed Va.
  • any point that can be reached by traveling a distance equal to or less than a threshold on a road with a speed limit higher than the travelable speed Va is set as the transit point Pc.
  • the transit point setting unit 65 selects a candidate for another service vehicle 3 (hereinafter sometimes referred to as an "alternative vehicle candidate") that can be dispatched to the crew member 5 in place of the first service vehicle 3a.
  • the crew member 5 of the service vehicle 3a sets a candidate for a point where the passenger 5 of the service vehicle 3a transfers to the alternative vehicle candidate (hereinafter referred to as a "transfer point candidate").
  • a transit point candidate that minimizes the delay in the arrival time of arrival at Pc may be set as the transit point Pc.
  • the vehicle allocation unit 61 selects the service vehicle 3 that transports the crew member 5 to the destination instead of the first service vehicle 3a from other service vehicles 3 that can be allocated. For example, the dispatch unit 61 calculates the arrival time T2 when the service vehicle 3 travels from the current position to the transfer point Pc, and then travels to the destination Pd after boarding the passenger at the transfer point Pc. Then, assuming that the travelable speed Va is not set lower than the set speed Vs and travels along the initial target travel route P1, the arrival time T2 is delayed with respect to the arrival time T1 at which the destination Pd is reached. A service vehicle 3 whose time is equal to or less than the margin time Tm is selected. Here, it is assumed that the second service vehicle 3b is selected.
  • the target travel route calculation unit 62 calculates a travel route from the current position P0 of the first service vehicle 3a to the transfer point Pc as an alternative route P2.
  • the target travel route transmission unit 63 transmits the information of the alternative route P2 to the first service vehicle 3a as the target travel route of the first service vehicle 3a.
  • the target travel route calculation unit 62 calculates a travel route from the current position of the second service vehicle 3b to the transfer point Pc, and also calculates a travel route from the transfer point Pc to the destination Pd as an alternative route P3.
  • the target travel route transmitting unit 63 transmits the information of these calculated travel routes to the second service vehicle 3b as the target travel route of the second service vehicle 3b.
  • the transfer request receiving unit 66 receives the transfer request signal transmitted by the controller 36 of the first service vehicle 3a. Upon receiving the transfer request signal, the dispatch unit 61 selects an alternative service vehicle 3 to be used by the crew member 5 in response to the transfer request signal. Here, it is assumed that the second service vehicle 3b is selected. Based on the map information in the map DB 21, the target travel route calculation unit 62 calculates a target travel route from the current position of the second service vehicle 3b to the stop position of the first service vehicle 3a and from the stop position of the first service vehicle 3a. A remaining travel route Pr up to the destination Pd is calculated. The target travel route transmission unit 63 transmits information on these travel routes to the second service vehicle 3b.
  • FIG. 6 is a flow chart of an example of the operation of the first service vehicle 3a.
  • the diagnosis unit 54 diagnoses the recognition state of the object sensor of the sensor 31 .
  • the diagnosis unit 54 determines whether or not the forward recognition performance of the object sensor is degraded. If the forward recognition performance of the object sensor is degraded (step S2: Y), the process proceeds to step S4. If the forward recognition performance of the object sensor has not deteriorated (step S2: N), the process proceeds to step S3. In step S3, the vehicle control unit 53 causes the first service vehicle 3a to travel normally. Processing then ends.
  • step S4 the travelable speed setting unit 55 sets the travelable speed Va to a speed lower than the set speed Vs.
  • the transfer request transmission unit 57 determines whether or not the passenger 5 of the first service vehicle 3a is on board. If the passenger 5 is on board (step S5: Y), the process proceeds to step S6. If the passenger 5 is not on board (step S5: N), the process proceeds to step S12.
  • the transfer request transmission unit 57 determines whether or not the possible travel speed Va is less than the threshold value Vt. If the travelable speed Va is less than the threshold value Vt (step S6: Y), the process proceeds to step S12. If the travelable speed Va is not less than the threshold value Vt (step S6: N), the process proceeds to step S7.
  • step S7 the vehicle control unit 53 decelerates the first service vehicle 3a to limit the travel speed of the first service vehicle 3a to the allowable travel speed Va or less.
  • step S ⁇ b>8 the alternative route request transmission unit 56 transmits an alternative route request signal to the server device 22 .
  • step S ⁇ b>9 the target travel route receiving unit 51 receives the alternative route P ⁇ b>2 from the server device 22 .
  • step S10 the target travel trajectory generator 52 resets the received alternative route P2 to the target travel route of the first service vehicle 3a, and calculates the target travel trajectory for traveling the first service vehicle 3a along the alternative route P2. do.
  • step S11 the vehicle control unit 53 controls the actuator 37 so that the first service vehicle 3a travels along the generated target travel trajectory. Processing then ends.
  • step S12 the vehicle control unit 53 decelerates the first service vehicle 3a to stop at the road shoulder where the crew member 5 can safely get off.
  • step S ⁇ b>13 the transfer request transmission unit 57 transmits a transfer request signal to the server device 22 . Processing then ends.
  • FIG. 7 is a flow chart of an example of the operation of the server device 22.
  • the alternative route request receiver 64 determines whether or not an alternative route request signal has been received. If the alternative route request signal is received (step S20: Y), the process proceeds to step S21. If no alternative route request signal has been received (step S20: N), the process proceeds to step S29.
  • the target travel route calculation unit 62 attempts to generate an alternative route P2 that travels from the current position P0 of the first service vehicle 3a to the destination Pd on a road with a speed limit equal to or lower than the travelable speed Va. If the alternative route P2 can be generated (step S22: Y), the process proceeds to step S23. If the alternative route P2 cannot be generated (step S22: N), the process proceeds to step S24. In step S23, the target travel route transmission unit 63 transmits information on the generated alternative route P2 to the first service vehicle 3a. Processing then ends.
  • step S24 the transfer point setting unit 65 sets the transfer point Pc.
  • step S25 the target travel route calculation unit 62 calculates a travel route from the current position P0 of the first service vehicle 3a to the transfer point Pc as an alternative route P2. Also, the travel route from the transit point Pc to the destination Pd is calculated as an alternative route P3.
  • step S26 the target travel route transmission unit 63 transmits the information of the alternative route P2 to the first service vehicle 3a as the target travel route of the first service vehicle 3a.
  • step S27 the dispatch unit 61 selects the second service vehicle 3b for transporting the crew member 5 to the destination instead of the first service vehicle 3a.
  • step S28 the target travel route transmission unit 63 transmits the information of the alternative route P3 to the second service vehicle 3b as the target travel route of the second service vehicle 3b. Processing then ends.
  • step S29 the transfer request receiving unit 66 determines whether or not a transfer request signal has been received. If the transfer request signal is received (step S29: Y), the process proceeds to step S30. If no transfer request signal is received (step S29: N), the process ends.
  • step S30 the dispatch unit 61 selects the second service vehicle 3b for transporting the crew member 5 to the destination instead of the first service vehicle 3a.
  • step S31 the target travel route calculator 62 calculates the remaining travel route Pr from the stop position of the first service vehicle 3a to the destination Pd.
  • the target travel route transmission unit 63 transmits information on the remaining travel route Pr to the second service vehicle 3b. Processing then ends.
  • FIG. 8 is a sequence diagram of a first example of operation of the dispatch system 1.
  • the controller 36 of the first service vehicle 3a sets the travelable speed Va to a speed lower than the set speed Vs in step S40. If the travelable speed Va is equal to or greater than the threshold value Vt, or if the crew member 5 is in the first service vehicle 3a, the controller 36 limits the travel speed to the travelable speed Va in step S41. In step S42, the controller 36 transmits an alternative route request signal to the server device 22.
  • step S43 the server device 22 attempts to generate an alternative route P2 that travels from the current position P0 of the first service vehicle 3a to the destination Pd on a road with a speed limit equal to or lower than the travelable speed Va.
  • the server device 22 transmits information on the alternative route P2 generated in step S44 to the first service vehicle 3a.
  • step S45 the controller 36 resets the received alternative route P2 to the target travel route of the first service vehicle 3a, and controls the first service vehicle 3a to travel along the alternative route P2.
  • step S46 the controller 36 transmits to the server device 22 a route setting completion notification notifying that the alternative route P2 has been set as the target travel route.
  • FIG. 9 is a sequence diagram of a second example of operation of the dispatch system 1.
  • the server device 22 attempts to generate an alternative route P2 that travels from the current position P0 of the first service vehicle 3a to the destination Pd on a road with a speed limit equal to or lower than the travelable speed Va. If the alternative route P2 cannot be generated, the server device 22 sets a transfer point Pc at which the passenger 5 transfers from the first service vehicle 3a to another service vehicle 3.
  • step S54 the server device 22 calculates a travel route from the current position P0 of the first service vehicle 3a to the transfer point Pc as an alternative route P2.
  • step S55 the server device 22 transmits information on the alternative route P2 to the first service vehicle 3a.
  • steps S56 and S57 are the same as the operations of steps S45 and S46 in FIG.
  • step S58 the server device 22 selects the second service vehicle 3b that transports the crew member 5 to the destination instead of the first service vehicle 3a.
  • step S59 information on the alternative route P3 is transmitted to the second service vehicle 3b.
  • step S60 the controller 36 of the second service vehicle 3b resets the received alternative route P3 to the target travel route of the second service vehicle 3b, and controls the second service vehicle 3b to travel along the alternative route P3. do.
  • FIG. 10 is a sequence diagram of a third example of operation of the dispatch system.
  • the controller 36 of the first service vehicle 3a sets the travelable speed Va to a speed lower than the set speed Vs in step S70. If the possible travel speed Va is less than the threshold value Vt or if the crew member 5 is not in the first service vehicle 3a, the controller 36 decelerates the first service vehicle 3a in step S71 so that the crew member 5 can get off safely. Park at the spot. In step S ⁇ b>72 , the controller 36 transmits a transfer request signal to the server device 22 .
  • step S73 the server device 22 selects the second service vehicle 3b for transporting the crew member 5 to the destination instead of the first service vehicle 3a.
  • step S74 the server device 22 calculates the remaining travel route Pr from the stop position of the first service vehicle 3a to the destination Pd, and transmits information on the remaining travel route Pr to the second service vehicle 3b.
  • step S75 the controller of the second service vehicle 3b resets the received remaining travel route Pr as the target travel route of the second service vehicle 3b, and causes the second service vehicle 3b to travel along the remaining travel route Pr. Control.
  • the dispatch system 1 of the embodiment has been described above, but the dispatch system 1 may be configured such that part of the processing by the server device 22 is executed by the controller 36 of the first service vehicle 3a. Further, the dispatch system 1 described above is a server-client model system including the server device 22 and a plurality of service vehicles 3 , but it may be configured as a peer-to-peer model system without the server device 22 . That is, the controller 36 of the first service vehicle 3a may perform all the processing of the server device 22 described above.
  • a driving support device that detects the surrounding environment of the first vehicle by an on-vehicle sensor of the first vehicle and supports the driving of the first vehicle that autonomously travels based on the detected surrounding environment. Acquisition of position information of the current position of the first vehicle, acquisition of position information of the destination of the first vehicle, and autonomous driving control of the first vehicle according to the recognition state of the on-vehicle sensor or the vehicle state of the first vehicle Based on the current position, the destination and the travelable speed and generating, as a target travel route for the first vehicle, an alternative route including a road with a speed limit equal to or lower than the travelable speed.
  • the at least one computer determines whether the speed is lower than the set speed when the speed is lower than the set speed compared to when the speed is not lower than the set speed.
  • Alternate routes may be generated such that a higher percentage of the distance is traveled on speed limit roads.
  • at least one computer may generate an alternative route so as to travel from the current position to the destination only on roads with a speed limit equal to or lower than the allowable speed.
  • the at least one computer may generate an alternative route that includes a road with a speed limit less than or equal to the allowable speed and with the highest speed limit.
  • At least one computer acquires information on the time margin, which is the delay time of arrival at the destination allowed by the occupants of the first vehicle, and generates alternative route candidates within the time margin. good too. As a result, it is possible to generate an alternative route that can reach the destination within the delay time range that the crew can tolerate.
  • At least one computer if it is not possible to generate an alternative route from the current position to the destination, the occupant of the first vehicle within the reachable range by traveling on a road with a speed limit equal to or lower than the drivable speed. may set a transfer point at which the vehicle transfers to another second vehicle. The at least one computer may dispatch the autonomous vehicle as the second vehicle. It is possible to transport the occupant to the destination while suppressing the decrease in traffic efficiency due to the obstruction of the surrounding traffic flow by the first vehicle.
  • At least one computer acquires information on the margin time, which is the delay time of arrival at the destination allowed by the occupant of the first vehicle, and performs autonomous driving capable of arriving at the destination within the margin time.
  • a second vehicle may be selected from the vehicle candidates. Thereby, it is possible to select the second vehicle that can transport the passenger to the destination within the range of the delay time allowed by the passenger.
  • the at least one computer may stop the first vehicle when the set travelable speed is less than the threshold. As a result, it is possible to prevent the first vehicle from obstructing the surrounding traffic flow and reducing the traffic efficiency.
  • the at least one computer may set the drivable speed to a lower speed when the first vehicle is unoccupied than when the first vehicle is occupied. Thereby, the first vehicle can be operated more safely.

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Abstract

第１車両（３ａ）の車載センサ（３１）により第１車両の周囲環境を検出 して、自律的に走行する第１車両の走行を支援する走行支援装置（１）は、 車載センサの認識状態又は第１車両の車両状態に応じて、第１車両を自律運 転制御によって走行させることが可能な速度である走行可能速度（Ｖａ）を 、法定速度又は利用者により設定された速度である設定速度（Ｖｓ）よりも 低い速度に設定する処理と、第１車両の現在位置、第１車両の目的地及び走 行可能速度に基づいて、走行可能速度以下の制限速度の道路を含んだ代替経 路を第１車両の目標走行経路として生成する処理と、を実行する少なくとも １つのコンピュータ（２２、３６）を備える

Description

走行支援装置及び走行支援方法
本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関する。
下記特許文献１には、車載センサの出力に基づく周囲状況の認識精度に基づいて、車両の目標走行速度を制限する車両制御装置が記載されている。
特開２０１８−２０３０１７号公報
しかしながら、車両の目標走行速度を制限することで、車両の走行速度が道路の制限速度より低くなると、周囲の交通流を阻害して交通効率が低下する虞がある。本発明は、車両の自律運転制御の目標走行速度を制限することにより生じる交通効率の低下を抑制することを目的とする。
本発明の一態様によれば第１車両の車載センサにより第１車両の周囲環境を検出して、検出された周囲環境に基づいて自律的に走行する第１車両の走行を支援する走行支援装置が与えられる。走行支援装置は、第１車両の現在位置の位置情報を取得する処理と、第１車両の目的地の位置情報を取得する処理と、車載センサの認識状態又は第１車両の車両状態に応じて、第１車両を自律運転制御によって走行させることが可能な速度である走行可能速度を、法定速度又は利用者により設定された速度である設定速度よりも低い速度に設定する処理と、現在位置、目的地及び走行可能速度に基づいて、走行可能速度以下の制限速度の道路を含んだ代替経路を第１車両の目標走行経路として生成する処理と、を実行する少なくとも１つのコンピュータを備える。
本発明によれば、車両の自律運転制御の目標走行速度を制限することにより生じる交通効率の低下を抑制できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
配車システムの一例の概略構成図である。 実施形態の走行支援方法の一例の説明図である。 車載装置のコントローラの機能構成の一例のブロック図である。 サーバ装置の機能構成の一例のブロック図である。 第１車両が目的地まで到着する代替経路を生成できない場合の処理の一例の説明図である。 第１車両の動作の一例のフローチャートである。 サーバ装置の動作の一例のフローチャートである。 配車システムの動作の第１例のシーケンス図である。 配車システムの動作の第２例のシーケンス図である。 配車システムの動作の第３例のシーケンス図である。
（構成）
　図１は、実施形態の配車システムの一例の概略構成図である。実施形態の配車システム１は、自律運転車両を運行することによって乗員を輸送する移動サービスにおいて、サービスに供する自律運転車両を配車するシステムである。本明細書において、移動サービスに供される自律運転車両を「サービス車両」と表記する。配車システム１は特許請求の範囲に記載の「走行支援装置」の一例である。以下、配車システム１において提供される移動サービスを単に「移動サービス」と表記する。
　配車システム１は、センタ装置２と、第１サービス車両３ａ、第２サービス車両３ｂ…を含んだ複数のサービス車両に各々搭載される車載装置３０と、乗員５が所持する利用者端末４を備える。第１サービス車両３ａ、第２サービス車両３ｂはそれぞれ特許請求の範囲に記載の「第１車両」、「第２車両」の一例である。以下、第１サービス車両３ａ、第２サービス車両３ｂ…を総称して「サービス車両３」と表記することがある。
サービス車両３は、乗員５の要求に応じて運行される車両であり、例えば乗り合いタクシーやロボットタクシーである。サービス車両３は、センタ装置２から送信される目標走行経路に従い、運転者（人間）が関与せずにコントローラ３６によってサービス車両３を自動的に運転する自律運転車両である。サービス車両３は、センサ３１による周囲環境や車両走行状態の検出結果と、測位装置３２の測位結果と、地図データベース（地図ＤＢ）３３とに基づいて乗員５の目的地まで自律的に走行する。すなわち、サービス車両３を運転する主体は、車両の走行を制御可能な制御装置である。
センタ装置２は、通信装置２０と、地図ＤＢ２１と、サーバ装置２２を備える。通信装置２０は、サーバ装置２２と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置２０による通信方式は、例えば公衆移動体通信網による有線通信や無線通信、衛星通信、サービス車両３の車載装置３０との間の路車間通信等であってよい。サーバ装置２２は、通信装置２０によって、車載装置３０や利用者端末４との間でデータを送受信する。
地図ＤＢ２１には、移動サービスが提供される地域の地図情報が格納されている。地図情報は、出発地から目的地までサービス車両３が走行する走行経路の経路探索に利用可能な道路地図データを含む。例えば地図情報は、道路単位の情報を含んだナビゲーション用の地図データを含んでいてよい。また地図情報は、道路地図データに含まれている各道路の制限速度に関する制限速度情報を含む。更に地図情報は、サービス車両３の乗車地として指定できる地点の情報を含んでいてもよい。
サーバ装置２２は、乗員５がサービス車両３の配車を依頼する予約情報を利用者端末４から受信し、乗員５に配車するサービス車両３を選択し、乗員５の乗車地から目的地までの目標走行経路を演算し、目標走行経路をサービス車両３に提供する処理を行う情報処理装置である。
　サーバ装置２２は、プロセッサ２３と、記憶装置２４を備える。プロセッサ２３は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置２４は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等の一時的でない有形の記憶媒体を含んでよい。以下に説明するサーバ装置２２の機能は、例えば記憶装置２４に格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサ２３が実行することにより実現される。
サービス車両３の車載装置３０は、センサ３１と、測位装置３２と、地図ＤＢ３３と、通信装置３４と、車内端末３５と、コントローラ３６と、アクチュエータ３７を備える。
　センサ３１は、サービス車両３に搭載された様々な車載センサを含む。例えばセンサ３１は、サービス車両３の周囲の物体を検出する物体センサや、サービス車両３の状態（車両状態）を検出する車両センサを含む。
物体センサは、例えば、サービス車両３の周囲に存在する物体とサービス車両３との相対位置、サービス車両３と物体との距離、物体が存在する方向などのサービス車両３の周囲環境を検出する。物体センサは、例えばサービス車両３の周囲環境を撮影するカメラを含んでよい。また例えば物体センサは、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）やレーダ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）のレーザレーダなどの測距装置を含んでもよい。物体センサは、検出したサービス車両３の周囲環境の情報である周囲環境情報をコントローラ３６へ出力する。
車両センサは、例えば、サービス車両３の走行速度（車速）を検出する車速センサ、サービス車両３が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、サービス車両３の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、サービス車両３に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレイトを検出するヨーレイトセンサを含んでよい。
　また、サービス車両３が電動モータを駆動源として備える場合に、車両センサは、電動モータに電力を供給するバッテリーの充電状態（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ　Ｏｆ　Ｃｈａｒｇｅ）やバッテリー温度を検出してもよい。車両センサは、車両状態情報をコントローラ３６へ出力する。
測位装置３２は、サービス車両３の現在位置及び姿勢を測定する。測位装置３２は、例えば全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であり、複数の航法衛星から電波を受信してサービス車両３の現在位置を測定する。測位装置３２は、慣性航法装置を備えてもよい。測位装置３２は、測定した現在位置及び姿勢の情報である現在位置情報をコントローラ３６へ出力する。
　地図ＤＢ３３は地図情報を記憶する。地図ＤＢ３３に記憶されている地図情報は、自律運転用の地図情報として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という）である。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データよりも高精度の地図データである。高精度地図が有する道路の情報は、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
通信装置３４は、車載装置３０と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置３４による通信方式は、例えば公衆移動体通信網による無線通信、衛星通信、路車間通信等であってよい。車載装置３０は、通信装置３４によって、センタ装置２のサーバ装置２２との間でデータを送受信する。車内端末３５は、サービス車両３に乗車する乗員５によって使用される端末装置である。車内端末３５は、コントローラ３６と別個の情報端末装置であってもよく、コントローラ３６と一体のヒューマンマシンインタフェース（ＨＭＩ）であってもよい。
コントローラ３６は、車載装置３０の動作を制御する電子制御ユニットである。コントローラ３６は、プロセッサ３８と、記憶装置３９等の周辺部品を含む。プロセッサ３８は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置３９は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等の一時的でない有形の記憶媒体を含んでよい。コントローラ３６の機能は、例えばプロセッサ３８が、記憶装置３９に格納されたコンピュータプログラムを実行することで実現される。
　アクチュエータ３７は、コントローラ３６からの制御信号に応じて、サービス車両３の操舵装置と、駆動装置と制動装置を操作して、サービス車両３の車両挙動を発生させる。アクチュエータ３７は、操舵アクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。
コントローラ３６は、通信装置３４を介してサーバ装置２２から目標走行経路を受信する。コントローラ３６は、サービス車両３の現在位置及び姿勢と、サーバ装置２２から提供された目標走行経路と、高精度地図と、サービス車両３の周囲環境とに基づいて、目標走行経路に沿ってサービス車両３を走行させる目標走行軌道を算出する。コントローラ３６は、生成した目標走行軌道に沿ってサービス車両３が走行するようにアクチュエータ３７を駆動する。
利用者端末４は、乗員５に所持されて移動サービスを利用する際に使用される。利用者端末４は、測位装置４０と、通信装置４１と、ＨＭＩ４２と、コントローラ４３を備える。
　測位装置４０は、利用者端末４の現在位置（すなわち乗員５の現在位置）を測定する。測位装置４０は、例えば全地球型測位システム受信機を備えてよい。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム受信機等であってよい。
通信装置４１は、利用者端末４と外部装置との間における通信機能を提供する。通信装置４１による通信方式は、例えば公衆移動体通信網による無線通信、衛星通信等であってよい。利用者端末４は、通信装置４１によって、センタ装置２のサーバ装置２２との間でデータを送受信する。
　ＨＭＩ４２は、利用者端末４と乗員５との間で情報を授受するインタフェース装置である。
コントローラ４３は、利用者端末４の動作を制御する電子制御ユニットである。コントローラ４３は、プロセッサ４４と、記憶装置４５等の周辺部品とを含む。プロセッサ４４は、例えばＣＰＵやＭＰＵであってよい。記憶装置４５は、レジスタ、キャッシュメモリや、主記憶装置として使用されるＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ等の記憶媒体を含んでよい。
　コントローラ４３の機能は、例えばプロセッサ４４が、記憶装置４５に格納されたコンピュータプログラムを実行することで実現される。例えば、プロセッサ４４は、移動サービスを利用するための専用アプリケーションソフトウエアを実行することにより、乗員５による移動サービスの予約操作を受け付ける。例えば乗員５は、サービス車両３に乗車する乗車地と、乗車希望時刻に関する情報を利用者端末４に入力する。プロセッサ４４は、乗員５が入力した情報を予約情報としてサーバ装置２２へ送信する。予約情報は、利用者端末４のブラウザ機能を利用してインターネット上で移動サービスの予約を受け付けるサイトに入力してもよい。
（配車システムの動作の概要）
　以下、配車システム１によるサービス車両３の運行の概要について説明する。サーバ装置２２が利用者端末４から予約情報を受信すると、サーバ装置２２は、予約情報に含まれている乗車地とサービス車両３の現在位置とに基づいて、乗員５の利用に供するサービス車両３を決定する。ここでは第１サービス車両３ａが選択された場合を想定する。サーバ装置２２は、地図ＤＢ２１内の地図情報に基づいて、第１サービス車両３ａの現在位置から乗車地まで至る目標走行経路を算出する。サーバ装置２２は、算出した目標走行経路の情報を第１サービス車両３ａへ送信する。
第１サービス車両３ａのコントローラ３６は、目標走行経路の情報を受信すると、目標走行経路に沿って乗員５の乗車地まで第１サービス車両３ａを走行させる。乗車地にて乗員５が第１サービス車両３ａに乗車すると、配車システム１は乗員５の目的地の入力を受け付ける。例えば乗員５は、専用アプリケーションソフトウエアを実行する利用者端末４を操作することにより乗員５の目的地を入力してよい。利用者端末４は、乗員５が入力した目的地の情報をサーバ装置２２へ送信する。乗員５は、第１サービス車両３ａの車内端末３５を操作して乗員５の目的地を入力してもよい。この場合、コントローラ３６が目的地の情報をサーバ装置２２へ送信する。
　サーバ装置２２は、地図ＤＢ２１内の地図情報に基づき、第１サービス車両３ａの現在位置から目的地まで至る目標走行経路を算出する。サーバ装置２２は、算出した目標走行経路の情報を第１サービス車両３ａへ送信する。
図２には、目標走行経路Ｐ１の例が示されている。目標走行経路Ｐ１は、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０から制限速度６０ｋｍ／ｈの道路Ｒ１を走行した後に、目的地Ｐｄの直前で制限速度４０ｋｍ／ｈの道路Ｒ２に進路を変えて目的地Ｐｄに至る経路である。第１サービス車両３ａのコントローラ３６は、目標走行経路の情報を受信すると、目標走行経路Ｐ１に沿って目的地Ｐｄまで第１サービス車両３ａを走行させる。
　第１サービス車両３ａのコントローラ３６は、センサ３１の物体センサの認識状態や第１サービス車両３ａの車両状態に応じて、第１サービス車両３ａの走行速度を制限速度以下に制限することがある。例えば、前方の物体に対する自動停車制御が、日常行われる比較的弱い制動の減速度０．１Ｇで第１サービス車両３ａを減速させる制御である場合、６０ｋｍ／ｈで走行している第１サービス車両３ａが停車するには１４０ｍを要し、４０ｋｍ／ｈで走行している第１サービス車両３ａが停車するには７０ｍを要する。
　このためコントローラ３６は、物体センサが物体を認識できる第１サービス車両３ａの前方の検出距離が１４０ｍから７０ｍへ低下すると、第１サービス車両３ａを自律運転制御で走行させることが可能な速度である走行可能速度Ｖａを例えば４０ｋｍ／ｈに設定し、第１サービス車両３ａの走行速度を走行可能速度Ｖａ以下に制限する。
この結果、第１サービス車両３ａが目標走行経路Ｐ１に沿って制限速度６０ｋｍ／ｈの道路Ｒ１を走行し続けると、周囲の他車両の走行が妨げられて道路Ｒ１の交通効率が低下する虞がある。
　そこで、サーバ装置２２は、走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路を含んだ代替経路Ｐ２を目標走行経路として第１サービス車両３ａに提供する。例えばサーバ装置２２は、当初の目標走行経路Ｐ１に比べて、走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路Ｒ２を走行する距離の割合が高くなるように代替経路Ｐ２を生成する。
　これにより、制限速度よりも低い速度で第１サービス車両３ａが走行する距離を短くすることができるので、第１サービス車両３ａが周囲の他車両の走行を妨げられにくくすることができる。これにより、第１サービス車両３ａが周囲の交通流を阻害して交通効率が低下するのを抑制できる。
次に、配車システム１の各部の機能構成について説明する。図３は、第１サービス車両３ａの車載装置３０のコントローラ３６の機能構成の一例のブロック図である。他のサービス車両３（例えば第２サービス車両３ｂ）のコントローラ３６も同じ機能構成を有していてよい。コントローラ３６は、位置情報取得部５０と、目標走行経路受信部５１と、目標走行軌道生成部５２と、車両制御部５３と、診断部５４と、走行可能速度設定部５５と、代替経路要求送信部５６と、乗り換え要求送信部５７と、を備える。
位置情報取得部５０は、測位装置３２の測定結果に基づいて第１サービス車両３ａの現在位置の位置情報を取得する。目標走行経路受信部５１は、通信装置３４を介してサーバ装置２２から目標走行経路を受信する。目標走行軌道生成部５２は、第１サービス車両３ａの現在位置及び姿勢と、サーバ装置２２から提供された目標走行経路と、高精度地図と、第１サービス車両３ａの周囲環境とに基づいて、目標走行経路に沿って第１サービス車両３ａを走行させる目標走行軌道を算出する。例えば目標走行軌道生成部５２は、第１サービス車両３ａの周辺の経路や物体の有無を表現する経路空間マップと、走行場の危険度を数値化したリスクマップを生成し、第１サービス車両３ａの運動特性、車両情報、経路空間マップと、リスクマップとに基づいて、第１サービス車両３ａを走行させる目標走行軌道を生成する。
　車両制御部５３は、生成した目標走行軌道に沿って第１サービス車両３ａが走行するようにアクチュエータ３７を制御する。
診断部５４は、センサ３１の物体センサの認識状態や、第１サービス車両３ａの車両状態を診断する。例えば診断部５４は、物体センサによる第１サービス車両３ａの前方の環境の認識性能を診断してよい。例えば、物体センサが第１サービス車両３ａの前方の環境を検出できる検出距離を診断してよい。例えば診断部５４は、通信装置３４を介して外部のサーバ装置から天候情報を取得して現在位置における日照や天候を推定し、推定した日照や天候に基づいて物体センサの認識性能を診断してよい。また例えば診断部５４は、カレンダー情報と時刻情報に基づいて第１サービス車両３ａの現在位置における日照を推定し、推定した日照に基づいて物体センサの認識性能を診断してよい。また例えば診断部５４は、時刻情報に基づいて時間帯を判定し、時間帯に基づいて物体センサの認識性能を診断してよい。また例えば診断部５４は、物体センサが故障したか否かに基づいて物体センサの認識性能を診断してもよい。また例えば診断部５４は、センサ３１の車両センサの出力信号に基づいて、第１サービス車両３ａの車両状態を診断する。サービス車両３が電動モータを駆動源として備える場合に、電動モータに電力を供給するバッテリーのＳＯＣやバッテリー温度を検出してもよい。
走行可能速度設定部５５は、診断部５４の診断結果に基づいて、走行可能速度Ｖａを、利用者により設定された速度や法定速度（以下「設定速度Ｖｓ」と表記する）よりも低い速度に設定する。例えば走行可能速度設定部５５は、物体センサによる第１サービス車両３ａの前方の環境の認識性能が低下している場合に、走行可能速度Ｖａを設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定する。例えば走行可能速度設定部５５は、物体センサが第１サービス車両３ａの前方の環境を検出できる検出距離に基づいて、走行可能速度Ｖａを算出してよい。例えば走行可能速度設定部５５は、物体センサの検出距離が短いほど遅くなる走行可能速度Ｖａを算出してよい。また例えば物体センサが故障している場合に、走行可能速度Ｖａを最徐行速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以下の速度に設定してもよい。
走行可能速度設定部５５は、バッテリーのＳＯＣが閾値よりも高く回生制御が実行できない場合や、バッテリー温度が閾値よりも高い場合に、走行可能速度Ｖａを設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定してもよい。
　なお、設定速度Ｖｓよりも低い走行可能速度Ｖａを設定する際に、走行可能速度設定部５５は、第１サービス車両３ａに乗員５が乗車している場合に比べて、第１サービス車両３ａに乗員５が乗車していない場合に走行可能速度Ｖａをより低い速度に設定してもよい。
代替経路要求送信部５６は、走行可能速度Ｖａが設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定された場合に、代替経路Ｐ２の提供を要求する代替経路要求信号をサーバ装置２２へ送信する。例えば、代替経路要求送信部５６は、走行可能速度Ｖａが設定速度Ｖｓよりも低く閾値Ｖｔ以上の速度である場合に代替経路要求信号をサーバ装置２２へ送信してもよい。代替経路要求信号は、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０の位置情報と、走行可能速度Ｖａの情報とを含む。
　また代替経路要求送信部５６は、走行可能速度Ｖａが設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定された場合に、乗員５が許容できる移動サービスの遅延時間（以下「余裕時間Ｔｍ」と表記する）の情報を取得してもよい。余裕時間Ｔｍは、移動サービスによって乗員５が目的地Ｐｄへ到着するのが遅れる場合に乗員５が許容できる遅延時間である。
　例えば、代替経路要求送信部５６は、乗員５が車内端末３５で入力した余裕時間Ｔｍの情報を取得してよい。この場合に代替経路要求送信部５６は余裕時間Ｔｍの情報をサーバ装置２２に送信する。余裕時間Ｔｍの情報は、第１サービス車両３ａに乗車した時点で乗員５が車内端末３５や利用者端末４に入力してもよく、移動サービスの予約時に利用者端末４に入力して、サーバ装置２２に送信してもよい。
サーバ装置２２は、代替経路要求信号に応答して代替経路Ｐ２を生成し、第１サービス車両３ａの目標走行軌道として第１サービス車両３ａへ送信する。第１サービス車両３ａでは、目標走行経路受信部５１が代替経路Ｐ２を受信する。目標走行軌道生成部５２は、代替経路Ｐ２に沿って第１サービス車両３ａを走行させる目標走行軌道を算出する。車両制御部５３は、第１サービス車両３ａを減速させて、第１サービス車両３ａの走行速度を走行可能速度Ｖａ以下に制限しつつ、生成した目標走行軌道に沿って第１サービス車両３ａが走行するようにアクチュエータ３７を制御する。
一方で、走行可能速度Ｖａが閾値Ｖｔ未満の速度である場合、車両制御部５３は、第１サービス車両３ａを減速させて乗員５が安全に降車できる地点にて停車させる。例えば、走行可能速度Ｖａが最徐行速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以下の速度に設定されている場合に、車両制御部５３は、第１サービス車両３ａを減速させて停車させてよい。乗り換え要求送信部５７は、第１サービス車両３ａの代わりに乗員５を目的地Ｐｄまで輸送する他のサービス車両３の配車を要求する乗り換え要求信号をサーバ装置２２へ送信する。乗り換え要求信号は、第１サービス車両３ａが停車した位置（停車位置）の情報を含む。
サーバ装置２２は、乗り換え要求信号に応答して第１サービス車両３ａの代わりに乗員５を輸送する他のサービス車両３を選択する。ここでは第２サービス車両３ｂが選択された場合を想定する。サーバ装置２２は、地図ＤＢ２１内の地図情報に基づき、第２サービス車両３ｂの現在位置から第１サービス車両３ａの停車位置まで至る目標走行経路と、第１サービス車両３ａの停車位置から目的地Ｐｄまで至る残り走行経路Ｐｒとを算出する。サーバ装置２２は、これらの走行経路の情報を第２サービス車両３ｂへ送信する。
　第２サービス車両３ｂのコントローラ３６は、目標走行経路の情報を受信すると、第１サービス車両３ａの停車位置まで目標走行経路に沿って第２サービス車両３ｂを走行させる。乗員５が第２サービス車両３ｂに乗車すると、第２サービス車両３ｂのコントローラ３６は、残り走行経路Ｐｒに沿って目的地Ｐｄまで第２サービス車両３ｂを走行させる。
図４は、サーバ装置２２の機能構成の一例のブロック図である。サーバ装置２２は、予約情報受付部６０と、配車部６１と、目標走行経路算出部６２と、目標走行経路送信部６３と、代替経路要求受信部６４と、乗り継ぎ地点設定部６５と、乗り換え要求受信部６６を備える。
　予約情報受付部６０は、利用者端末４から予約情報を受信する。配車部６１は、予約情報に含まれている乗車地とサービス車両３の現在位置に基づき乗員５の利用に供するサービス車両３を決定する。例えば、現在利用されておらず（すなわち配車可能であり）且つ乗車地に最も近いサービス車両３を選択する。ここでは第１サービス車両３ａが選択された場合を想定する。
目標走行経路算出部６２は、地図ＤＢ２１内の地図情報に基づいて、第１サービス車両３ａの現在位置から乗車地まで至る目標走行経路を算出する。例えば目標走行経路算出部６２は、ダイクストラ法等の既知の経路探索アルゴリズムに基づいて目標走行経路を算出する。また、第１サービス車両３ａに乗員５が乗車して、コントローラ３６から目的地Ｐｄの情報を受信すると、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０から目的地Ｐｄまで至る目標走行経路Ｐ１を算出する。目標走行経路送信部６３は、算出した目標走行経路Ｐ１の情報を第１サービス車両３ａへ送信する。
代替経路要求受信部６４は、第１サービス車両３ａのコントローラ３６から送信された代替経路要求信号を受信する。代替経路要求受信部６４が代替経路要求信号を受信すると、目標走行経路算出部６２は、地図ＤＢ２１内の地図情報と、目的地Ｐｄの情報と、代替経路要求信号に含まれる第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０の位置情報と、走行可能速度Ｖａの情報とに基づいて、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０から目的地Ｐｄまで到着する代替経路Ｐ２を、走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路Ｒ２を含むように生成する。目標走行経路送信部６３は、生成した代替経路Ｐ２の情報を第１サービス車両３ａへ送信する。
　例えば目標走行経路算出部６２は、走行可能速度Ｖａが設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定されていない場合に比べて、走行可能速度Ｖａが設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定されている場合に、走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路Ｒ２を走行する距離の割合が高くなるように代替経路Ｐ２を生成してよい。例えば目標走行経路算出部６２は、走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路のみを走行して現在位置から目的地Ｐｄまで到着するように代替経路Ｐ２の生成を試みてもよい。
目標走行経路算出部６２は、制限速度が走行可能速度Ｖａ以下であり、かつ制限速度が最も高い道路を含んだ代替経路Ｐ２を生成してよい。また例えば、目標走行経路算出部６２は、走行可能速度Ｖａが設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定されず且つ当初の目標走行経路Ｐ１に沿って走行したと仮定した場合に目的地Ｐｄに到着する到着時刻Ｔ１と、走行可能速度Ｖａが設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定され且つ代替経路Ｐ２に沿って走行した場合に目的地Ｐｄに到着する到着時刻Ｔ２とを推定し、到着時刻Ｔ１に対する到着時刻Ｔ２の遅延時間が余裕時間Ｔｍ以下となる代替経路Ｐ２の候補を生成し、これらの候補の中から第１サービス車両３ａの目標走行軌道とする代替経路Ｐ２を選択してもよい。
図５は、道路Ｒ３の制限速度（６０ｋｍ／ｈ）が走行可能速度Ｖａよりも高く、目的地Ｐｄへ到着するためにある程度の距離を道路Ｒ３上で走行しなければならない状況の例を示している。このような状況では、第１サービス車両３ａが走行可能速度Ｖａよりも制限速度が高い道路の交通流を阻害するのを効果的に抑制できる代替経路を生成できないことがある。
　このような場合には、サーバ装置２２は第１サービス車両３ａの乗員５が他のサービス車両３に乗り継ぐ乗り継ぎ地点Ｐｃを設定し、乗り継ぎ地点Ｐｃから目的地Ｐｄまで他のサービス車両３を運行して乗員５を輸送する。
　乗り継ぎ地点設定部６５は、走行可能速度Ｖａよりも高い制限速度の道路の交通流を第１サービス車両３ａが阻害するのを効果的に抑制できる代替経路を生成できるか否かを判定する。例えば乗り継ぎ地点設定部６５は、走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路を走行する距離の割合が閾値よりも低い場合に、交通流の阻害を効果的に抑制できる代替経路を生成できないと判定してよい。また例えば、走行可能速度Ｖａより高い制限速度の道路を走行する距離が閾値よりも長い場合に、交通流の阻害を効果的に抑制できる代替経路を生成できないと判定してよい。また例えば、走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路を走行して目的地Ｐｄまで到着する代替経路を生成できない場合に、交通流の阻害を効果的に抑制できる代替経路を生成できないと判定してよい。
走行可能速度Ｖａよりも高い制限速度の道路の交通流が阻害されるのを効果的に抑制できる代替経路を生成できない場合、乗り継ぎ地点設定部６５は乗り継ぎ地点Ｐｃを設定する。例えば乗り継ぎ地点設定部６５は、走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路を走行して現在位置Ｐ０から到着可能な範囲内のいずれかの地点を乗り継ぎ地点Ｐｃとして設定する。例えば、走行可能速度Ｖａより高い制限速度の道路を閾値以下の距離走行して到達可能ないずれかの地点を乗り継ぎ地点Ｐｃとして設定する。
　また例えば乗り継ぎ地点設定部６５は、第１サービス車両３ａの代わりに乗員５に配車可能な他のサービス車両３の候補（以下「代替車両候補」と表記することがある）を選択し、第１サービス車両３ａの乗員５が代替車両候補に乗り継ぐ地点の候補（以下「乗り継ぎ地点候補」と表記すること）を設定し、乗り継ぎ地点候補で乗員５が代替車両候補に乗り換えた場合に、目的地Ｐｄに到着する到着時刻の遅れが最も小さくなる乗り継ぎ地点候補を、乗り継ぎ地点Ｐｃとして設定してもよい。
乗り継ぎ地点Ｐｃが設定されると、配車部６１は、配車可能な他のサービス車両３の中から、第１サービス車両３ａの代わりに乗員５を目的地まで輸送するサービス車両３を選択する。例えば配車部６１は、サービス車両３の現在位置から乗り継ぎ地点Ｐｃまで走行し、乗り継ぎ地点Ｐｃで乗員が乗車した後に目的地Ｐｄまで走行した場合の目的地Ｐｄに到着する到着時刻Ｔ２を算出する。そして、走行可能速度Ｖａが設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定されず且つ当初の目標走行経路Ｐ１に沿って走行したと仮定した場合に目的地Ｐｄに到着する到着時刻Ｔ１に対する到着時刻Ｔ２の遅延時間が余裕時間Ｔｍ以下となるサービス車両３を選択する。ここでは第２サービス車両３ｂが選択された場合を想定する。
目標走行経路算出部６２は、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０から乗り継ぎ地点Ｐｃまでの走行経路を代替経路Ｐ２として算出する。目標走行経路送信部６３は、代替経路Ｐ２の情報を第１サービス車両３ａの目標走行経路として第１サービス車両３ａへ送信する。
　一方で目標走行経路算出部６２は、第２サービス車両３ｂの現在位置から乗り継ぎ地点Ｐｃまでの走行経路を算出するとともに、乗り継ぎ地点Ｐｃから目的地Ｐｄまでの走行経路を代替経路Ｐ３として算出する。目標走行経路送信部６３は、算出されたこれらの走行経路の情報を第２サービス車両３ｂの目標走行経路として第２サービス車両３ｂへ送信する。
乗り換え要求受信部６６は、第１サービス車両３ａのコントローラ３６が送信した乗り換え要求信号を受信する。乗り換え要求信号を受信すると、配車部６１は、乗り換え要求信号に応答して乗員５の利用に供する代わりのサービス車両３を選択する。ここでは第２サービス車両３ｂが選択された場合を想定する。目標走行経路算出部６２は、地図ＤＢ２１内の地図情報に基づき、第２サービス車両３ｂの現在位置から第１サービス車両３ａの停車位置まで至る目標走行経路と、第１サービス車両３ａの停車位置から目的地Ｐｄまで至る残り走行経路Ｐｒとを算出する。目標走行経路送信部６３は、これらの走行経路の情報を第２サービス車両３ｂへ送信する。
（動作）
　図６は、第１サービス車両３ａの動作の一例のフローチャートである。
　ステップＳ１において診断部５４は、センサ３１の物体センサの認識状態を診断する。
　ステップＳ２において診断部５４は、物体センサの前方認識性能が低下しているか否かを判定する。物体センサの前方認識性能が低下している場合（ステップＳ２：Ｙ）に処理はステップＳ４へ進む。物体センサの前方認識性能が低下していない場合（ステップＳ２：Ｎ）に処理はステップＳ３へ進む。ステップＳ３において車両制御部５３は、第１サービス車両３ａを通常走行させる。その後に処理は終了する。
ステップＳ４において走行可能速度設定部５５は、走行可能速度Ｖａを設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定する。
　ステップＳ５において乗り換え要求送信部５７は、第１サービス車両３ａの乗員５が乗っているか否かを判定する。乗員５が乗っている場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。乗員５が乗っていない場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ１２へ進む。
　ステップＳ６において乗り換え要求送信部５７は、走行可能速度Ｖａが閾値Ｖｔ未満であるか否かを判定する。走行可能速度Ｖａが閾値Ｖｔ未満である場合（ステップＳ６：Ｙ）に処理はステップＳ１２へ進む。走行可能速度Ｖａが閾値Ｖｔ未満でない場合（ステップＳ６：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。
ステップＳ７において車両制御部５３は、第１サービス車両３ａを減速させて、第１サービス車両３ａの走行速度を走行可能速度Ｖａ以下に制限する。
　ステップＳ８において代替経路要求送信部５６は、代替経路要求信号をサーバ装置２２へ送信する。ステップＳ９において目標走行経路受信部５１は、サーバ装置２２から代替経路Ｐ２を受信する。
　ステップＳ１０において目標走行軌道生成部５２は、受信した代替経路Ｐ２を第１サービス車両３ａの目標走行経路に再設定し、代替経路Ｐ２に沿って第１サービス車両３ａを走行させる目標走行軌道を算出する。
　ステップＳ１１において車両制御部５３は、生成した目標走行軌道に沿って第１サービス車両３ａが走行するようにアクチュエータ３７を制御する。その後に処理は終了する。
一方で、ステップＳ１２において車両制御部５３は、第１サービス車両３ａを減速させて乗員５が安全に降車できる地点の路肩にて停車させる。
　ステップＳ１３において乗り換え要求送信部５７は、乗り換え要求信号をサーバ装置２２へ送信する。その後に処理は終了する。
図７は、サーバ装置２２の動作の一例のフローチャートである。ステップＳ２０において代替経路要求受信部６４は代替経路要求信号を受信したか否かを判定する。代替経路要求信号を受信した場合（ステップＳ２０：Ｙ）に処理はステップＳ２１へ進む。代替経路要求信号を受信していない場合（ステップＳ２０：Ｎ）に処理はステップＳ２９へ進む。
　ステップＳ２１において目標走行経路算出部６２は、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０から目的地Ｐｄまで走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路を走行して到着する代替経路Ｐ２の生成を試みる。代替経路Ｐ２を生成できる場合（ステップＳ２２：Ｙ）に処理はステップＳ２３へ進む。代替経路Ｐ２を生成できない場合（ステップＳ２２：Ｎ）処理はステップＳ２４へ進む。
　ステップＳ２３において目標走行経路送信部６３は、生成した代替経路Ｐ２の情報を第１サービス車両３ａへ送信する。その後に処理は終了する。
ステップＳ２４において乗り継ぎ地点設定部６５は、乗り継ぎ地点Ｐｃを設定する。
　ステップＳ２５において目標走行経路算出部６２は、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０から乗り継ぎ地点Ｐｃまでの走行経路を代替経路Ｐ２として算出する。また、乗り継ぎ地点Ｐｃから目的地Ｐｄまでの走行経路を代替経路Ｐ３として算出する。ステップＳ２６において目標走行経路送信部６３は、代替経路Ｐ２の情報を、第１サービス車両３ａの目標走行経路として第１サービス車両３ａへ送信する。
　ステップＳ２７において配車部６１は、第１サービス車両３ａの代わりに乗員５を目的地まで輸送する第２サービス車両３ｂを選択する。ステップＳ２８において目標走行経路送信部６３は、代替経路Ｐ３の情報を、第２サービス車両３ｂの目標走行経路として第２サービス車両３ｂへ送信する。その後に処理は終了する。
ステップＳ２９において乗り換え要求受信部６６は、乗り換え要求信号を受信したか否かを判定する。乗り換え要求信号を受信した場合（ステップＳ２９：Ｙ）に処理はステップＳ３０へ進む。乗り換え要求信号を受信しない場合（ステップＳ２９：Ｎ）に処理は終了する。
　ステップＳ３０において配車部６１は、第１サービス車両３ａの代わりに乗員５を目的地まで輸送する第２サービス車両３ｂを選択する。
　ステップＳ３１において目標走行経路算出部６２は、第１サービス車両３ａの停車位置から目的地Ｐｄまで至る残り走行経路Ｐｒを算出する。目標走行経路送信部６３は、残り走行経路Ｐｒの情報を第２サービス車両３ｂへ送信する。その後に処理は終了する。
図８は、配車システム１の動作の第１例のシーケンス図である。第１サービス車両３ａの物体センサの前方認識性能が低下すると、ステップＳ４０において第１サービス車両３ａのコントローラ３６は、走行可能速度Ｖａを設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定する。走行可能速度Ｖａが閾値Ｖｔ以上であるか、乗員５が第１サービス車両３ａに乗車している場合、ステップＳ４１においてコントローラ３６は、走行速度を走行可能速度Ｖａに制限する。ステップＳ４２においてコントローラ３６は、代替経路要求信号をサーバ装置２２へ送信する。
ステップＳ４３においてサーバ装置２２は、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０から目的地Ｐｄまで走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路を走行して到着する代替経路Ｐ２の生成を試みる。
　代替経路Ｐ２を生成できる場合にサーバ装置２２は、ステップＳ４４において生成した代替経路Ｐ２の情報を第１サービス車両３ａへ送信する。
　ステップＳ４５においてコントローラ３６は、受信した代替経路Ｐ２を第１サービス車両３ａの目標走行経路に再設定し、代替経路Ｐ２に沿って走行するように第１サービス車両３ａを制御する。ステップＳ４６においてコントローラ３６は、代替経路Ｐ２を目標走行経路に設定したことを知らせる経路設定完了通知を、サーバ装置２２へ送信する。
図９は、配車システム１の動作の第２例のシーケンス図である。ステップＳ５０~Ｓ５２の動作は、図８のステップＳ４０~Ｓ４２の動作と同様である。ステップＳ５３においてサーバ装置２２は、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０から目的地Ｐｄまで走行可能速度Ｖａ以下の制限速度の道路を走行して到着する代替経路Ｐ２の生成を試みる。代替経路Ｐ２を生成できない場合にサーバ装置２２は、第１サービス車両３ａから他のサービス車両３に乗員５が乗り継ぐ乗り継ぎ地点Ｐｃを設定する。
　ステップＳ５４においてサーバ装置２２は、第１サービス車両３ａの現在位置Ｐ０から乗り継ぎ地点Ｐｃまでの走行経路を代替経路Ｐ２として算出する。また、乗り継ぎ地点Ｐｃから目的地Ｐｄまでの走行経路を代替経路Ｐ３として算出する。
　ステップＳ５５においてサーバ装置２２は、代替経路Ｐ２の情報を第１サービス車両３ａへ送信する。ステップＳ５６及びＳ５７の動作は、図８のステップＳ４５及びＳ４６の動作と同様である。
ステップＳ５８においてサーバ装置２２は、第１サービス車両３ａの代わりに乗員５を目的地まで輸送する第２サービス車両３ｂを選択する。ステップＳ５９において代替経路Ｐ３の情報を第２サービス車両３ｂへ送信する。
　ステップＳ６０において第２サービス車両３ｂのコントローラ３６は、受信した代替経路Ｐ３を第２サービス車両３ｂの目標走行経路に再設定し、代替経路Ｐ３に沿って走行するように第２サービス車両３ｂを制御する。
図１０は、配車システムの動作の第３例のシーケンス図である。第１サービス車両３ａの物体センサの前方認識性能が低下すると、ステップＳ７０において第１サービス車両３ａのコントローラ３６は、走行可能速度Ｖａを設定速度Ｖｓよりも低い速度に設定する。
　走行可能速度Ｖａが閾値Ｖｔ未満であるか、乗員５が第１サービス車両３ａに乗車していない場合にコントローラ３６は、ステップＳ７１において第１サービス車両３ａを減速させて乗員５が安全に降車できる地点にて停車させる。ステップＳ７２においてコントローラ３６は、乗り換え要求信号をサーバ装置２２へ送信する。
ステップＳ７３においてサーバ装置２２は、第１サービス車両３ａの代わりに乗員５を目的地まで輸送する第２サービス車両３ｂを選択する。ステップＳ７４においてサーバ装置２２は、第１サービス車両３ａの停車位置から目的地Ｐｄまで至る残り走行経路Ｐｒを算出し、残り走行経路Ｐｒの情報を第２サービス車両３ｂへ送信する。
　ステップＳ７５において第２サービス車両３ｂのコントローラは、受信した残り走行経路Ｐｒを第２サービス車両３ｂの目標走行経路に再設定し、残り走行経路Ｐｒに沿って走行するように第２サービス車両３ｂを制御する。
以上、実施形態の配車システム１の一例について説明したが、上述のサーバ装置２２による処理の一部を、第１サービス車両３ａのコントローラ３６が実行するように配車システム１を構成してもよい。また、上述の配車システム１は、サーバ装置２２と複数のサービス車両３とを含むサーバクライアントモデルのシステムであるが、サーバ装置２２を設けないピアツーピアモデルのシステムとして構成してもよい。すなわち、上述のサーバ装置２２の処理の全てを、第１サービス車両３ａのコントローラ３６が実行してもよい。
（実施形態の効果）
　（１）第１車両の車載センサにより第１車両の周囲環境を検出して、検出された周囲環境に基づいて自律的に走行する第１車両の走行を支援する走行支援装置は、第１車両の現在位置の位置情報を取得する処理と、第１車両の目的地の位置情報を取得する処理と、車載センサの認識状態又は第１車両の車両状態に応じて、第１車両を自律運転制御によって走行させることが可能な速度である走行可能速度を、法定速度又は利用者により設定された速度である設定速度よりも低い速度に設定する処理と、現在位置、目的地及び走行可能速度に基づいて、走行可能速度以下の制限速度の道路を含んだ代替経路を第１車両の目標走行経路として生成する処理と、を実行する少なくとも１つのコンピュータを備える。
例えば、少なくとも１つのコンピュータは、走行可能速度が設定速度よりも低い速度に設定されていない場合に比べ、走行可能速度が設定速度よりも低い速度に設定されている場合に、走行可能速度以下の制限速度の道路を走行する距離の割合が高くなるように代替経路を生成してよい。また例えば、少なくとも１つのコンピュータは、走行可能速度以下の制限速度の道路のみを走行して現在位置から目的地まで到着するように代替経路を生成してもよい。また例えば、少なくとも１つのコンピュータは、制限速度が走行可能速度以下であり、かつ制限速度が最も高い道路を含んだ代替経路を生成してもよい。
　これにより、第１車両が周囲の交通流を阻害して交通効率が低下するのを抑制できる。交通流の阻害が抑制されるので、例えば第１車両を追い越す他車両の車線変更が減るなど、第１車両の周囲の交通の安全を増進できる。
（２）少なくとも１つのコンピュータは、第１車両の乗員が許容する目的地への到着時刻の遅延時間である余裕時間の情報を取得し、余裕時間の範囲内において代替経路の候補を生成してもよい。これにより、乗員が許容する遅延時間の範囲で目的地へ到着できる代替経路を生成できる。
　（３）少なくとも１つのコンピュータは、現在位置から目的地まで到着する代替経路を生成できない場合に、走行可能速度以下の制限速度の道路を走行して到着可能な範囲内において、第１車両の乗員が他の第２車両に乗り継ぐ乗り継ぎ地点を設定してもよい。少なくとも１つのコンピュータは、第２車両として自律運転車両を配車してもよい。第１車両が周囲の交通流を阻害して交通効率が低下するのを抑制しつつ、乗員を目的地まで輸送できる。
（４）少なくとも１つのコンピュータは、第１車両の乗員が許容する目的地への到着時刻の遅延時間である余裕時間の情報を取得し、余裕時間の範囲内で目的地に到着可能な自律運転車両の候補から第２車両を選択してよい。これにより、乗員が許容する遅延時間の範囲で乗員を目的地へ輸送できる第２車両を選択できる。
　（５）少なくとも１つのコンピュータは、設定された走行可能速度が閾値未満の場合、第１車両を停車させてもよい。これにより第１車両が周囲の交通流を阻害して交通効率が低下するのを抑制できる。
　（６）少なくとも１つのコンピュータは、第１車両に乗員が乗っている場合と比べて第１車両に乗員が乗っていない場合に、走行可能速度をより低い速度に設定してよい。これにより、第１車両をより安全に運航できる。
ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
１…配車システム、２…センタ装置、３ａ…第１サービス車両、３ｂ…第２サービス車両、２２…サーバ装置、２３…プロセッサ、２４…記憶装置、３０…車載装置、３１…センサ、３６…コントローラ、３７…アクチュエータ、３８…プロセッサ、３９…記憶装置

Claims (11)

  1. 　第１車両の車載センサにより前記第１車両の周囲環境を検出して、検出された前記周囲環境に基づいて自律的に走行する前記第１車両の走行を支援する走行支援装置であって、
    　前記第１車両の現在位置の位置情報を取得する処理と、
    　前記第１車両の目的地の位置情報を取得する処理と、
    　前記車載センサの認識状態又は前記第１車両の車両状態に応じて、前記第１車両を自律運転制御によって走行させることが可能な速度である走行可能速度を、法定速度又は利用者により設定された速度である設定速度よりも低い速度に設定する処理と、
    　前記現在位置、前記目的地及び前記走行可能速度に基づいて、前記走行可能速度以下の制限速度の道路を含んだ代替経路を前記第１車両の目標走行経路として生成する処理と、
    　を実行する少なくとも１つのコンピュータを備えることを特徴とする走行支援装置。
  2. 　前記少なくとも１つのコンピュータは、前記走行可能速度が前記設定速度よりも低い速度に設定されていない場合に比べて、前記走行可能速度が前記設定速度よりも低い速度に設定されている場合に、前記走行可能速度以下の制限速度の道路を走行する距離の割合が高くなるように前記代替経路を生成することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
  3. 　前記少なくとも１つのコンピュータは、前記走行可能速度以下の制限速度の道路のみを走行して前記現在位置から前記目的地まで到着するように前記代替経路を生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の走行支援装置。
  4. 　前記少なくとも１つのコンピュータは、制限速度が前記走行可能速度以下であり、かつ制限速度が最も高い道路を含んだ前記代替経路を生成することを特徴とする請求項１~３のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  5. 　前記少なくとも１つのコンピュータは、
    　前記第１車両の乗員が許容する前記目的地への到着時刻の遅延時間である余裕時間の情報を取得し、
    　前記余裕時間の範囲内において前記代替経路の候補を生成することを特徴とする請求項１~４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  6. 　前記少なくとも１つのコンピュータは、前記現在位置から前記目的地まで到着する前記代替経路を生成できない場合に、前記走行可能速度以下の制限速度の道路を走行して到着可能な範囲内において、前記第１車両の乗員が他の第２車両に乗り継ぐ乗り継ぎ地点を設定することを特徴とする請求項１~４のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  7. 　前記少なくとも１つのコンピュータは、前記第２車両として自律運転車両を配車することを特徴とする請求項６に記載の走行支援装置。
  8. 　前記少なくとも１つのコンピュータは、
    　前記第１車両の乗員が許容する前記目的地への到着時刻の遅延時間である余裕時間の情報を取得し、
    　前記余裕時間の範囲内で前記目的地に到着可能な自律運転車両の候補から前記第２車両を選択する、
    　ことを特徴とする請求項６又は７に記載の走行支援装置。
  9. 　前記少なくとも１つのコンピュータは、設定された前記走行可能速度が閾値未満の場合に前記第１車両を停車させることを特徴とする請求項６~８のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  10. 　前記少なくとも１つのコンピュータは、前記第１車両に乗員が乗っている場合と比べて前記第１車両に乗員が乗っていない場合に、前記走行可能速度をより低い速度に設定することを特徴とする請求項１~９のいずれか一項に記載の走行支援装置。
  11. 　第１車両の車載センサにより前記第１車両の周囲環境を検出して、検出された前記周囲環境に基づいて自律的に走行する前記第１車両の走行を支援する走行支援方法であって、
    　前記第１車両の現在位置の位置情報を取得する処理と、
    　前記第１車両の目的地の位置情報を取得する処理と、
    　前記車載センサの認識状態又は前記第１車両の車両状態に応じて、前記第１車両を自律運転制御によって走行させることが可能な速度である走行可能速度を、法定速度又は利用者により設定された速度である設定速度よりも低い速度に設定する処理と、
    　前記現在位置、前記目的地及び前記走行可能速度に基づいて、前記走行可能速度以下の制限速度の道路を含んだ代替経路を前記第１車両の目標走行経路として生成する処理と、
    　を少なくとも１つのコンピュータが実行することを特徴とする走行支援方法。
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