WO2023149373A1

WO2023149373A1 - 制御システム、制御方法、及び記憶媒体

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Publication number: WO2023149373A1
Application number: PCT/JP2023/002646
Authority: WO
Inventors: 翼仲谷; 洋平佐藤
Original assignee: キヤノン株式会社
Priority date: 2022-02-01
Filing date: 2023-01-27
Publication date: 2023-08-10

Abstract

分割された３次元の空間それぞれにおける空間の状態を適切に把握できる制御システムであって、分割された３次元の空間それぞれに付与された固有識別子に、前記空間に特定の物体が存在する確率情報を含む空間情報であって前記空間の状態を表す前記空間情報を関連付けて保持する保持手段から、前記空間情報を取得し、前記空間情報に含まれる前記確率情報に基づき、移動体の移動経路情報を生成する。

Description

制御システム、制御方法、及び記憶媒体

　本発明は、制御システム、制御方法、及び記憶媒体等に関するものである。

　近年、世界では自律走行モビリティや空間認識システムなどの技術革新に伴い、異なる組織や社会の構成員の間でデータやシステムをつなぐ全体像（以下、デジタルアーキテクチャ）の開発が促進されている。

　例えば特許文献１では、ユーザの提供する時空間管理データに従って単一のプロセッサが時空間領域を時間及び空間で分割して、複数の時空間分割領域を生成している。又、時空間分割領域の時間及び空間の近傍性を考慮して、複数の時空間分割領域の各々を一意に識別するための、一次元の整数値で表現される識別子を割り当てている。

　そして、その識別子が近い時空間分割領域のデータが記憶装置上で近くに配置されるように、時系列データの配置を決定する時空間データ管理システムが開示されている。

特開２０１４－００２５１９号公報

　しかしながら、上記特許文献１においては、生成された領域に関するデータを識別子で把握できるのはそれを生成したプロセッサ内でのみである。よって、異なるシステムのユーザがその時空間分割領域の情報を活用することができない。また、自律移動体の運行に重要な影響を及ぼす物体があった場合に、その物体の位置を把握できない場合の対策について考慮されていない。

　そこで、本発明は、分割された３次元の空間それぞれにおける空間の状態を適切に把握できる制御システムを提供することを１つの目的とする。

　本発明の制御システムは、
　分割された３次元の空間それぞれに付与された固有識別子に、前記空間に特定の物体が存在する確率情報を含む空間情報であって前記空間の状態を表す前記空間情報を関連付けて保持する保持手段から、前記空間情報を取得する取得手段と、
　前記空間情報に含まれる前記確率情報に基づき、移動体の移動経路情報を生成する制御手段と、を有する。

　本発明によれば、分割された３次元の空間それぞれにおける空間の状態を適切に把握することが出来る。

本発明の実施形態１にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。図１の１０～１５の内部構成例を示した機能ブロック図である。（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９をＰ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。実施形態１に係る自律移動体１２の機械的な構成例を示す斜視図である。制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－３、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。実施形態１に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図である。図８の続きのシーケンス図である。図９の続きのシーケンス図である。（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、（Ｂ）は（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。（Ａ）は経路情報を地図情報で表示した図、（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示した図、（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示した図である。フォーマットデータベース１４－４へ確率情報の格納を実行する処理例を示すシーケンス図である。気象情報データベースから取得した情報の格納が可能な制御システムの機能ブロック図である。日時情報に紐づけられた確率情報のイメージ図である。自律移動体制御システムが、経路を決定する過程の動作を説明するシーケンス図である。ルート毎の人間の最大確率の例を説明するための図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。ただし、本発明は以下の実施形態に限定されるものではない。尚、各図において、同一の部材または要素については同一の参照番号を付し、重複する説明は省略または簡略化する。

　尚、実施形態においては自律移動体の制御に適用した例について説明するが、移動体はユーザが移動体の移動に関して少なくとも１部を操作可能なものであっても良い。即ち、例えばユーザに対して移動経路等に関する各種表示等を行い、その表示を参照してユーザが移動体の運転操作の一部を行う構成であっても良い。

＜実施形態１＞
　図１は本発明の実施形態１にかかる自律移動体制御システムの全体構成例を示す図である。図１に示すように、本実施形態の自律移動体制御システム（制御システムと略すこともある。）は、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５等を備える。尚、ここで、ユーザインターフェース１１はユーザ端末装置を意味する。

　尚、本実施形態では、図１に示される各装置はインターネット１６を介して、後述される夫々のネットワーク接続部によって接続されている。しかし、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の他のネットワークシステムを用いてもかまわない。

　又、システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４等は、必ずしも個別の装置である必要はなく、何れか２つ以上の装置の役割を１つの装置で実現しても構わない。

　システム制御装置１０、ユーザインターフェース１１、自律移動体１２、経路決定装置１３、変換情報保持装置１４、センサノード１５は夫々、コンピュータとしてのＣＰＵや、記憶媒体としてのＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等からなる情報処理装置を含んでいる。各装置の機能及び内部構成の詳細については後に説明する。

　次に、自律移動体制御システムによって提供されるサービスアプリケーションソフトウェア（以下、アプリと略す。）について説明する。尚、説明にあたっては、先ず、ユーザが位置情報を入力する際にユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて説明する。

　続いて、ユーザが自律移動体１２の現在位置を閲覧する際のユーザインターフェース１１に表示される画面イメージを図３（Ａ）、図３（Ｂ）を用いて説明する。これらの説明により、自律移動体制御システムにおいて、どのようにしてアプリの操作がされるのかを例を用いて説明する。

　尚、本説明において、便宜上、地図表示は二次元の平面で説明するが、本実施の形態において、ユーザは「高さ」も含めた３次元的な位置指定が可能であり、「高さ」情報を入力することもできる。即ち、本実施形態によれば３次元地図を用いることができる。

　図２（Ａ）はユーザが位置情報を入力する際の入力画面の例を示す図、図２（Ｂ）は使用する自律移動体を選択するための選択画面の例を示す図である。ユーザがユーザインターフェース１１の表示画面を操作して、インターネット１６にアクセスし、自律移動体制御システムの例えば経路設定アプリを選択すると、システム制御装置１０のＷＥＢページが表示される。

　ＷＥＢページに先ず表示されるのは、自律移動体１２を移動させる際に、出発地、経由地、到着地を設定するための出発地、経由地、到着地の入力画面４０である。入力画面４０には使用する自律移動体（モビリティ）の一覧を表示させるための一覧表示ボタン４８があり、ユーザが一覧表示ボタン４８を押下すると、図２（Ｂ）で示すようにモビリティの一覧表示画面４７が表示される。

　ユーザは先ず、一覧表示画面４７において使用する自律移動体（モビリティ）を選択する。一覧表示画面４７においては例えばＭ１～Ｍ３のモビリティが選択可能に表示されているが、数はこれに限定されない。

　ユーザがＭ１～Ｍ３のいずれかのモビリティをクリック操作等によって選択すると、自動的に図２（Ａ）の入力画面４０に戻る。又、一覧表示ボタン４８には、選択されたモビリティ名が表示される。その後ユーザは出発地として設定する場所を「出発地」の入力フィールド４１に入力する。

　又、ユーザは経由地として設定する場所を「経由地１」の入力フィールド４２に入力する。尚、経由地は追加可能となっており、経由地の追加ボタン４４を１回押下すると、「経由地２」の入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を入力することができる。

　経由地の追加ボタン４４を押下する度に、「経由地３」、「経由地４」のように、入力フィールド４６が追加表示され、追加する経由地を複数地点入力することができる。又、ユーザは到着地として設定する場所を「到着地」の入力フィールド４３に入力する。尚、図には示していないが、入力フィールド４１～４３、４６等をクリックすると、文字を入力するためのキーボード等が一時的に表示され、所望の文字を入力可能になっている。

　そして、ユーザは決定ボタン４５を押下することにより、自律移動体１２の移動経路を設定することができる。図２の例では、出発地として”ＡＡＡ”、経由地１として”ＢＢＢ”、到着地として”ＣＣＣ”と設定している。入力フィールドに入力する文言は、例えば住所等であっても良いし、緯度／経度情報や店名や電話番号などの、特定の位置を示すための位置情報を入力できるようにしても良い。

　図３（Ａ）は自律移動体の現在位置を確認するための画面の例を示す図、図３（Ｂ）は自律移動体の現在位置を確認する際の地図表示画面の例を示す図である。
　図３（Ａ）の５０は確認画面であり、図２（Ａ）のような画面で自律移動体１２の移動経路を設定した後に、不図示の操作ボタンの操作をすることによって表示される。

　確認画面５０では、自律移動体１２の現在位置が例えば現在地５６のように、ユーザインターフェース１１のＷＥＢページに表示される。従ってユーザは容易に現在位置を把握できる。

　又、ユーザは更新ボタン５７を押下することにより、画面表示情報を更新して最新状態を表示することができる。又、ユーザは経由地／到着地変更ボタン５４を押下することにより、出発地、経由地、到着地を変更することができる。即ち、「出発地」の入力フィールド５１、「経由地１」の入力フィールド５２、「到着地」の入力フィールド５３に夫々再設定したい場所を入力することで変更することができる。

　図３（Ｂ）には、図３（Ａ）の地図表示ボタン５５を押下した場合に、確認画面５０から切り替わる地図表示画面６０の例が示されている。地図表示画面６０では、現在地６２の位置を地図上で表示することによって、自律移動体１２の現在地をよりわかりやすく確認する。又、ユーザが戻るボタン６１を押下した場合には、図３（Ａ）の確認画面５０に表示画面を戻すことができる。

　以上のように、ユーザはユーザインターフェース１１の操作により、自律移動体１２を所定の場所から所定の場所まで移動するための移動経路を容易に設定できる。尚、このような経路設定アプリは、例えばタクシーの配車サービスや、ドローンの宅配サービスなどにも適用することができる。

　次に図１における１０～１５の構成例と機能例に関して図４を用いて詳細に説明する。図４は、図１の１０～１５の内部構成例を示した機能ブロック図である。尚、図４に示される機能ブロックの一部は、各装置に含まれる不図示のコンピュータに、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。

　しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。

　又、図４に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。

　図４において、ユーザインターフェース１１は操作部１１－１、制御部１１－２、表示部１１－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１１－４、ネットワーク接続部１１－５を備える。

　操作部１１－１は、タッチパネルやキーボタンなどで構成されており、データの入力のために用いられる。表示部１１－３は例えば液晶画面などであり、経路情報やその他のデータを表示するために用いられる。

　図２、図３において示したユーザインターフェース１１の表示画面は表示部１１－３に表示される。ユーザは表示部１１－３に表示されたメニューを用いて、経路の選択、情報の入力、情報の確認等を行うことができる。つまり操作部１１－１及び表示部１１－３はユーザが実際に操作をするための操作用のインターフェースを提供している。尚、操作部１１－１と表示部１１－３を別々に設ける代わりに、タッチパネルによって操作部と表示部を兼用しても良い。

　制御部１１－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、ユーザインターフェース１１における各種アプリの管理や、情報入力、情報確認などのモード管理を行い、通信処理を制御する。又、システム制御装置内の各部における処理を制御する。

　情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１１－４は、例えばＣＰＵが実行するためのコンピュータプログラム等の、必要な情報を保有しておくためのデータベースである。ネットワーク接続部１１－５は、インターネットやＬＡＮ、無線ＬＡＮなどを介して行われる通信を制御する。尚、ユーザインターフェース１１は例えばスマートフォンのようなデバイスであっても良いし、タブレット端末のような形態であっても良い。

　このように、本実施形態のユーザインターフェース１１は、システム制御装置１０のブラウザ画面に出発地、経由地、到着地を入力画面４０を表示し、ユーザによる出発地点、経由地点、到着地点といった位置情報の入力が可能である。更に又、ブラウザ画面に確認画面５０及び地図表示画面６０を表示することで、自律移動体１２の現在位置を表示することができる。

　図４における、経路決定装置１３は、地図情報管理部１３－１、制御部１３－２、位置／経路情報管理部１３－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１３－４、ネットワーク接続部１３－５を備える。地図情報管理部１３－１は、広域の地図情報を保有しており、指定された所定の位置情報に基づいて地図上のルートを示す経路情報を探索するとともに、探索結果の経路情報を位置／経路情報管理部１３－３に送信する。

　地図情報は地形や緯度／経度／高度といった情報を含む３次元の地図情報であると共に、車道、歩道、進行方向、交通規制といった道路交通法に関わる規制情報なども併せて含む。もちろん、緯度／経度／高度以外の座標系（Ｅａｓｔ，　Ｎｏｒｔｈ，　Ｕｐなど）を用いることができる。３次元の地図情報は、ＬｉＤＡＲやステレオカメラで計測された３次元点群の情報や、地形情報などである。

　又、例えば時間帯によって一方通行となる場合や、時間帯によって歩行者専用道路となるものなど、時間によって変化する交通規制情報も、それぞれの時間情報とともに含んでいる。制御部１３－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、経路決定装置１３内の各部における処理を制御する。

　位置／経路情報管理部１３－３は、ネットワーク接続部１３－５を介して取得した自律移動体の位置情報を管理するとともに、地図情報管理部１３－１に位置情報送信し、地図情報管理部１３－１から取得した探索結果としての経路情報を管理する。制御部１３－２は、外部システムの要求に従って、位置／経路情報管理部１３－３で管理されている経路情報を所定のデータ形式に変換するとともに、外部システムに送信する。

　以上のように、本実施形態においては、経路決定装置１３は、指定された位置情報に基づいて道路交通法等に則した経路を探索し、経路情報を所定のデータ形式で出力できるように構成されている。

　図４における、変換情報保持装置１４は、位置／経路情報管理部１４－１、固有識別子管理部１４－２、制御部１４－３、フォーマットデータベース１４－４、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１４－５、ネットワーク接続部１４－６を備える。

　又、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さなどの座標によって定義される分割された３次元の空間それぞれに固有識別子を付与する。そして、その空間に存在する物体の状態と時間に関する空間情報を上記固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するフォーマット化手段として機能し得る。

　位置／経路情報管理部１４－１は、ネットワーク接続部１４－６を通して取得した所定の位置情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って位置情報を制御部１４－３に送信する。制御部１４－３は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、変換情報保持装置１４内の各部における処理を制御する。

　制御部１４－３は、位置／経路情報管理部１４－１から取得した位置情報と、フォーマットデータベース１４－４で管理されているフォーマットの情報に基づいて、位置情報をフォーマットで規定された固有識別子に変換する。ユーザインターフェースを介して指定された位置情報を、緯度／経度／高度などの座標に変換し、その座標に対応づいている固有識別子に変換する。そして、固有識別子管理部１４－２に送信する。

　フォーマットについては後に詳しく説明するが、所定の位置を起点とした分割された空間それぞれに識別子（以下、固有識別子）を割り振り、固有識別子によって空間を管理するものである。本実施形態においては、所定の位置情報を基に、対応する固有識別子や空間内の情報を取得することができる。

　固有識別子管理部１４－２は、制御部１４－３にて変換した固有識別子を管理するとともにネットワーク接続部１４－６を通じて送信する。フォーマットデータベース１４－４は、フォーマットの情報を管理するとともに、制御部１４－３の要求に従って、フォーマットの情報を制御部１４－３に送信する。

　又、ネットワーク接続部１４－６を通じて取得した空間内の情報をフォーマットを用いて管理する。変換情報保持装置１４は、外部の機器、装置、ネットワークにより取得された空間に関する情報を、固有識別子と紐づけて管理する。又、外部の機器、装置、ネットワークに対して固有識別子及びそれに紐づく空間に関する情報を提供する。

　以上のように、変換情報保持装置１４は、所定の位置情報を基に、固有識別子と空間内の情報を取得し、その情報を自身に接続された外部の機器、装置、ネットワークが共有できる状態に管理、提供する。又、変換情報保持装置１４は、システム制御装置１０に指定された位置情報を、固有識別子に変換し、システム制御装置１０に提供する。

　図４において、システム制御装置１０は固有識別子管理部１０－１、制御部１０－２、位置／経路情報管理部１０－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１０－４、ネットワーク接続部１０－５を備える。位置／経路情報管理部１０－３は、地形情報と緯度／経度情報の対応付けをした簡易的な地図情報を保持するとともに、ネットワーク接続部１０－５を通して取得した所定の位置情報及び経路情報を管理する。

　また位置／経路情報管理部１０－３は、経路情報を所定の間隔で区切るとともに、区切った場所の緯度／経度といった位置情報を生成することもできる。固有識別子管理部１０－１は、位置情報及び経路情報を固有識別子に変換した情報を管理する。

　制御部１０－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、システム制御装置１０の位置情報、経路情報、固有識別子の通信機能の制御を司り、システム制御装置１０内の各部における処理を制御する。

　又、制御部１０－２は、ユーザインターフェース１１にＷＥＢページを提供するとともに、ＷＥＢページから取得した所定の位置情報を、経路決定装置１３に送信する。又、経路決定装置１３から所定の経路情報を取得し、経路情報の各位置情報を変換情報保持装置１４に送信する。そして、変換情報保持装置１４から取得した固有識別子に変換された経路情報を自律移動体１２に送信する。

　以上のように、システム制御装置１０はユーザの指定する所定の位置情報の取得、位置情報及び経路情報の送受信、位置情報の生成、固有識別子を用いた経路情報の送受信を行って、自律移動体に制御指示を行えるように構成されている。

　又、システム制御装置１０は、ユーザインターフェース１１に入力された位置情報に基づいて、自律移動体１２が自律移動を行うのに必要な経路情報を収集するとともに、自律移動体１２に固有識別子を用いた経路情報を提供する。尚、本実施形態では、システム制御装置１０と経路決定装置１３、変換情報保持装置１４は例えばサーバーとして機能している。

　図４において、自律移動体１２は検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６を備える。検出部１２－１は、例えば複数の撮像素子を有し、ステレオカメラから得られた視差に基づき測距を行う機能を有する。検出部１２－１は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）センサから得られた信号の位相差に基づき測距を行ってもよい。

　又、周辺の地形・建物の壁などの障害物といった検出情報（以下、検出情報）を取得し、検出情報と地図情報に基づき自己位置を推定する自己位置推定機能を有する。

　又、検出部１２－１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）などの自己位置検出機能と、例えば地磁気センサなどの方向検出機能を有する。更に、取得した検出情報と自己位置推定情報と方向検出情報を基に、制御部１２－２はサイバー空間の３次元マップを生成することができる。自己位置推定と３次元マップ生成は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ）技術により実行することもできる。

　ここで、サイバー空間の３次元マップとは、現実世界の地物位置と等価な空間情報を、デジタルデータとして表現可能なものである。このサイバー空間の３次元マップ内には、現実世界に存在する自律移動体１２や、その周辺の地物情報が、デジタルデータとして空間的に等価な情報として保持されている。従って、このデジタルデータを用いることで、効率的な移動が可能である。

　以下図５を例として、本実施形態で用いるサイバー空間の３次元マップについて説明する。図５（Ａ）は、現実世界における自律移動体１２とその周辺の地物情報として存在する柱９９の空間的位置関係を示した図、図５（Ｂ）は自律移動体１２と柱９９を、位置Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示した図である。

　図５（Ａ）、（Ｂ）において、自律移動体１２の位置は、自律移動体１２に搭載された不図示のＧＰＳ等によって取得された緯度経度の位置情報から、自律移動体１２内の位置α０として特定される。又、自律移動体１２の方位は不図示の電子コンパス等によって取得された方位αＹと自律移動体１２に移動方向１２Ｙの差分によって特定される。

　又、柱９９の位置は、予め測定された位置情報から頂点９９－１の位置として特定される。また自律移動体１２の測距機能によって、自律移動体１２のα０から頂点９９－１までの距離を取得することが可能である。図５（Ａ）においては移動方向１２ＹをＸＹＺ座標系の軸としてα０を原点とした場合に、頂点９９－１の座標（Ｗｘ，Ｗｙ，Ｗｚ）として示される。

　サイバー空間の３次元マップでは、この様に取得された情報がデジタルデータとして管理され、図５（Ｂ）のような空間情報としてシステム制御装置１０、経路決定装置１３等で再構成することが可能である。図５（Ｂ）においては、自律移動体１２と柱９９を、Ｐ０を原点とする任意のＸＹＺ座標系空間にマッピングした状態を示している。

　Ｐ０を現実世界の所定の緯度経度に設定し、現実世界の方位北をＹ軸方向に取ることで、この任意のＸＹＺ座標系空間で自律移動体１２を、Ｐ１と柱９９をＰ２として表現することができる。

　具体的には、α０の緯度経度とＰ０の緯度経度から、この空間におけるα０の位置Ｐ１を算出できる。又、同様に柱９９をＰ２として算出できる。この例では、自律移動体１２と柱９９の２つをサイバー空間の３次元マップで表現しているが、勿論もっと多数あっても同様に扱うことが可能である。以上のように、３次元空間に現実世界の自己位置や物体をマッピングしたものが３次元マップである。

　図４に戻り、自律移動体１２は、機械学習を行った物体検出の学習結果データを、例えば情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４に記憶しており、機械学習を用いて撮影画像から物体検出することができる。尚、検出情報に関しては、ネットワーク接続部１２－５を経由して、外部のシステムから取得して、３次元マップに反映することもできる。

　尚、制御部１２－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、自律移動体１２の移動、方向転換、自律走行機能の制御を司り、自律移動体１２内の各部における処理を制御する。

　方向制御部１２－３は、駆動部１２－６による移動体の駆動方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向の変更を行う。駆動部１２－６は、モータなどの駆動装置からなり、自律移動体１２の推進力を発生させる。自律移動体１２は３次元マップ内に自己位置及び検出情報、物体検出情報を反映し、周辺の地形・建物・障害物・物体から一定の間隔を保った経路を生成し、自律走行を行うことができる。

　尚、経路決定装置１３は主に道路交通法に関わる規制情報を考慮した経路生成を行う。一方、自律移動体１２は経路決定装置１３による経路において、周辺障害物の位置をより正確に検出し、自分のサイズに基づき、それらに接触せずに移動するための経路生成を行う。

　又、自律移動体１２の情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４には自律移動体自身のモビリティ形式を格納することも出来る。このモビリティ形式とは例えば法的に識別された移動体の種別等であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別を意味する。このモビリティ形式に基づいて、後述するフォーマットを使って経路情報の生成を行うことが出来る。

　ここで本実施の形態における自律移動体１２の本体構成例について図６を用いて説明する。図６は実施形態１に係る自律移動体１２の機械的な構成例を示す斜視図である。尚、本実施形態においては、自律移動体１２は、車輪を有する走行体の例を説明するがこの限りではなく、ドローンなどの飛行体であっても良い。

　図６において、自律移動体１２には検出部１２－１、制御部１２－２、方向制御部１２－３、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１２－４、ネットワーク接続部１２－５、駆動部１２－６が搭載されており、各部は互いに電気的に接続されている。駆動部１２－６、方向制御部１２－３は自律移動体１２に少なくとも２つ以上配備されている。

　方向制御部１２－３は軸の回転駆動により駆動部１２－６の方向を変更することで、自律移動体１２の移動方向を変更し、駆動部１２－６は、軸の回転により自律移動体１２の前進、後退を行う。尚、図６を用いて説明した構成は１例であって、これに限定するものではなく、例えば移動方向の変更をオムニホイール等を用いて行っても良い。

　尚、自律移動体１２は例えばＳＬＡＭ技術を用いた移動体である。又、検出部１２－１等により検出した検出情報や、インターネット１６を介して取得した外部システムの検出情報を基に、指定された所定の経路を自律移動できるように構成されている。

　自律移動体１２は細かく指定された地点をトレースするようなトレース移動も可能であるし、大まかに設定された地点を通過しながらその間の空間においては自身で経路情報を生成し、移動することも可能である。以上のように、本実施形態の自律移動体１２は、システム制御装置１０により提供された固有識別子を用いた経路情報に基づき自律移動を行うことができる。

　図４に戻り、センサノード１５は、例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムなどの外部システムであり、検出部１５－１、制御部１５－２、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３、ネットワーク接続部１５－４を備える。検出部１５－１は、例えばカメラ等であり、自身が検出可能なエリアの検出情報を取得するとともに、物体検出機能、測距機能を有する。

　制御部１５－２は、コンピュータとしてのＣＰＵを内蔵し、センサノード１５の検出、データ保管、データ送信機能の制御を司り、センサノード１５内の各部における処理を制御する。又、検出部１５－１で取得した検出情報を情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３に保管するとともに、ネットワーク接続部１５－４を通じて変換情報保持装置１４に送信する。

　以上のように、センサノード１５は、検出部１５－１で検出した画像情報、検出した物体の特徴点情報、位置情報などの検出情報を情報記憶部１５－３に保存及び通信できるように構成されている。又、センサノード１５は、自身が検出可能なエリアの検出情報を、変換情報保持装置１４に提供する。

　次に、図４における各制御部の具体的なハードウェア構成に関して説明する。図７は、制御部１０－２、制御部１１－２、制御部１２－２、制御部１３－２、制御部１４－２、制御部１５－２の具体的なハードウェア構成例を示すブロック図である。尚、図７に示すハードウェア構成に限定されない。又、図７に示す各ブロックを全て備えている必要はない。

　図７において、２１は情報処理装置の演算・制御を司るコンピュータとしてのＣＰＵである。２２はＲＡＭであり、ＣＰＵ２１の主メモリとして、及び実行プログラムの領域や該プログラムの実行エリアならびにデータエリアとして機能する。２３はＣＰＵ２１の動作処理手順を記憶しているＲＯＭである。

　ＲＯＭ２３は情報処理装置の機器制御を行うシステムプログラムである基本ソフト（ＯＳ）を記録したプログラムＲＯＭと、システムを稼働するために必要な情報等が記録されているデータＲＯＭとを備える。尚、ＲＯＭ２３の代わりに、後述のＨＤＤ２９を用いても良い。

　２４はネットワークインターフェース（ＮＥＴＩＦ）であり、インターネット１６を介して情報処理装置間のデータ転送を行うための制御や接続状況の診断を行う。２５はビデオＲＡＭ（ＶＲＡＭ）であり、ＬＣＤ２６の画面に表示させるための画像を展開し、その表示の制御を行う。２６はディスプレイ等の表示装置（以下、ＬＣＤと記す）である。

　２７は外部入力装置２８からの入力信号を制御するためのコントローラ（以下、ＫＢＣと記す）である。２８は利用者が行う操作を受け付けるための外部入力装置（以下、ＫＢと記す）であり、例えばキーボードやマウス等のポインティングデバイスが用いられる。

　２９はハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤと記す）であり、アプリケーションプログラムや各種データ保存用に用いられる。本実施形態におけるアプリケーションプログラムとは、本実施形態における各種処理機能を実行するソフトウェアプログラム等である。

　３０は外部入出力装置（以下、ＣＤＤと記す）である。例えばＣＤＲＯＭドライブ、ＤＶＤドライブ、Ｂｌｕ－Ｒａｙ（登録商標）ディスクドライブ等の、取り外し可能なデータ記録媒体としてのリムーバブル・メディア３１とデータを入出力するためのものである。

　ＣＤＤ３０は、上述したアプリケーションプログラムをリムーバブル・メディアから読み出す場合等に用いられる。３１はＣＤＤ３０によって読み出しされる、例えば、ＣＤＲＯＭディスク、ＤＶＤ、Ｂｌｕ―Ｒａｙディスク等のリムーバブル・メディアである。

　尚、リムーバブル・メディアは、光磁気記録媒体（例えば、ＭＯ）、半導体記録媒体（例えば、メモリカード）等であっても良い。尚、ＨＤＤ２９に格納するアプリケーションプログラムやデータをリムーバブル・メディア３１に格納して利用することも可能である。２０は上述した各ユニット間を接続するための伝送バス（アドレスバス、データバス、入出力バス、及び制御バス）である。

　次に、図２、図３で説明したような経路設定アプリ等を実現するための自律移動体制御システムにおける制御動作の詳細について図８～図１０を用いて説明する。図８は実施形態１に係る自律移動体制御システムが実行する処理を説明するシーケンス図であり、図９は、図８の続きのシーケンス図であり、図１０は、図９の続きのシーケンス図である。

　図８～図１０は、ユーザがユーザインターフェース１１に位置情報を入力してから自律移動体１２の現在位置情報を受け取るまでの、各装置が実行する処理を示している。各装置の処理ステップを細かく示しているが、省略可能、若しくは、移動体の移動経路情報を生成するための準備として予め実行済みの場合がある。尚、各装置内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図８～図１０のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

　先ず、ステップＳ２０１において、ユーザが、ユーザインターフェース１１を用いて、システム制御装置１０が提供するＷＥＢページにアクセスする。ステップＳ２０２において、システム制御装置１０はＷＥＢページの表示画面に図２で説明したような位置入力画面を表示させる。ステップＳ２０３において、図２で説明したように、ユーザは自律移動体（モビリティ）を選択し、出発／経由／到着地点を示す位置情報（以下、位置情報）を入力する。

　位置情報は、例えば建物名や駅名や住所など、特定の場所を指定するワード（以下、位置ワード）でも良いし、ＷＥＢページに表示された地図の特定の位置をポイント（以下、ポイント）として指定する手法でも良い。

　ステップＳ２０４において、システム制御装置１０は選択された自律移動体１２の種別情報と、入力された位置情報などの入力情報を保存する。この時、位置情報が位置ワードの場合は、位置ワードを保存し、位置情報がポイントの場合は、位置／経路情報管理部１０－３に保存してある簡易的な地図情報を基に、ポイントに該当する緯度／経度を探索し、緯度／経度を保存する。

　次に、ステップＳ２０５において、システム制御装置１０はユーザによって指定された自律移動体１２のモビリティ形式（種別）から、移動できる経路の種別（以下、経路種別）を指定する。そして、ステップＳ２０６において、位置情報とともに経路決定装置１３に送信する。

　モビリティ形式とは、前述のように、法的に区別された移動体の種別等であり、例えば自動車、自転車、ドローンなどの種別等を意味する。又、経路の種別とは、例えば自動車であれば一般道や高速道路、自動車専用道路等であり、自転車であれば所定の歩道、一般道の路側帯、自転車専用レーンなどである。

　ステップＳ２０７において、経路決定装置１３は、受信した位置情報を、所有する地図情報に出発／経由／到着地点として入力する。位置情報が位置ワードの場合は、位置ワードにより地図情報で探索し、該当する緯度／経度情報を使用する。位置情報が緯度／経度情報の場合はそのまま地図情報に入力して使用する。更に経路の事前探索を行っても良い。

　続いて、ステップＳ２０８で、経路決定装置１３は出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路を探索する。この時、探索する経路は経路種別に則った経路を検索する。そして、ステップＳ２０９で、経路決定装置１３は探索の結果として、出発地点から経由地点を経由して到着地点までの経路（以下、経路情報）をＧＰＸ形式（ＧＰＳ　ｅＸｃｈａｎｇｅ　Ｆｏｒｍａｔ）で出力し、システム制御装置１０に送信する。

　ＧＰＸ形式のファイルは、ウェイポイント（順序関係を持たない地点情報）、ルート（時間情報を付加した順序関係を持つ地点情報）、トラック（複数の地点情報の集合体：軌跡）の３種類で主に構成されている。

　更に、各地点情報の属性値として緯度／経度、子要素として標高やジオイド高、ＧＰＳ受信状況・精度などが記載される。ＧＰＸファイルに必要な最小要素は、単一ポイントの緯度／経度情報で、それ以外の情報の記述は任意である。経路情報として出力するのはルートであり、順序関係を持つ緯度／経度からなる地点情報の集合体である。尚、経路情報は上記を満足できれば他の形式であっても良い。

　ここで、変換情報保持装置１４のフォーマットデータベース１４－４で管理しているフォーマットの構成例に関して図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）、図１２を参照して詳しく説明する。

　図１１（Ａ）は地球の緯度／経度情報を示す図であり、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）の所定の空間１００を示す斜視図である。又、図１１（Ｂ）において所定の空間１００の中心を中心１０１とする。図１２は空間１００内の空間情報を模式的に示した図である。

　図１１（Ａ）、図１１（Ｂ）において、フォーマットは、地球の空間を、緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される３次元の空間に分割し、夫々の空間に固有識別子を付加して管理可能とするものである。例えばここでは所定の３次元の空間として空間１００を表示する。

　空間１００は、中心１０１が北緯２０度、東経１４０度、高さ（高度、標高）Ｈにより規定され、緯度方向の幅をＤ、経度方向の幅をＷ、高さ方向の幅をＴと規定された分割空間である。又、地球の空間を緯度／経度／高さを起点とした範囲によって決定される空間に分割した１つの空間である。

　図１１（Ａ）においては便宜上、空間１００のみを表示しているが、フォーマットの規定においては前述のとおり空間１００と同じように規定された空間が緯度／経度／高さ方向に並んで配置されているものとする。そして配置された各分割空間は夫々緯度／経度によって水平位置を定義されているとともに、高さ方向にも重なりを持ち、高さによって高さ方向の位置を定義されているものとする。

　尚、図１１（Ｂ）において緯度／経度／高さの起点として、分割空間の中心１０１を設定しているが、これに限定するものではなく、例えば空間の角部や、底面の中心を起点としても良い。又、形状も略直方体であればよく、地球のような球体表面上に敷き詰める場合を考えた時は、直方体の底面よりも天面のほうをわずかに広く設定したほうが、より隙間なく配置できる。

　図１２において空間１００を例にすると、フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（空間情報）が夫々固有識別子と関連付けてフォーマット化されて保存されている。又、フォーマット化された空間情報は、過去から未来といった時系列に保管されている。

　即ち、変換情報保持装置１４は、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化しフォーマットデータベース１４－４に保存している。

　空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部システム（例えばセンサノード１５）などの情報供給手段により供給された情報に基づき所定の更新間隔で更新される。そして、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された他の外部システムに情報共有される。

　以上のように、実施形態１では、緯度／経度／高さによって定義される３次元の空間に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（以下、空間情報）を固有識別子と関連付けてフォーマット化してデータベースに保存している。そしてフォーマット化された空間情報によって時空間を管理可能としている。

　又、実施形態１の変換情報保持装置１４は、空間情報の更新間隔に関する情報も固有識別子と関連付けてフォーマット化し保存するフォーマット化ステップを実行している。尚、固有識別子と関連付けてフォーマット化する更新間隔に関する情報は更新頻度であっても良く、更新間隔に関する情報は更新頻度を含む。

　図８に戻り、自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１０において、システム制御装置１０は、受信した経路情報内の各地点情報間の間隔を確認する。そして、地点情報の間隔とフォーマットで規定する分割空間の起点位置同士の間隔とを整合したものを位置点群データとして作成する。

　この時、地点情報の間隔が分割空間の起点位置同士の間隔より小さい場合、システム制御装置１０は分割空間の起点位置間隔に合わせて経路情報内の地点情報を間引いたものを位置点群データとする。又、地点情報の間隔が分割空間の起点位置同士の間隔より大きい場合、システム制御装置１０は経路情報から逸脱しない範囲で地点情報を補間して位置点群データとする。

　次に、図９のステップＳ２１１に示すように、システム制御装置１０は、位置点群データの各地点情報の緯度／経度情報を、変換情報保持装置１４に、経路の順番に送信する。又、ステップＳ２１２において、変換情報保持装置１４は受信した緯度／経度情報に該当する固有識別子をフォーマットデータベース１４－４から探索し、ステップＳ２１３において、システム制御装置１０に送信する。システム制御装置１０としては、変換情報保持装置１４のデータベースから固有識別子を取得していることになる。

　ステップＳ２１４において、システム制御装置１０は受信した固有識別子を元の位置点群データと同じ順に並べ、固有識別子を用いた経路情報（以下、フォーマット経路情報）として保管する。

　ここで、経路情報から位置点群データを生成し、固有識別子を用いた経路情報に変換する過程を、図１３（Ａ）、図１３（Ｂ）、図１３（Ｃ）を参照して詳細に説明する。図１３（Ａ）は経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｂ）は位置点群データを用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図、図１３（Ｃ）は固有識別子を用いた経路情報を地図情報で表示したイメージ図である。

　図１３（Ａ）において、１２０は経路情報、１２１は自律移動体１２が通過できない移動不可領域、１２２は自律移動体１２が移動可能な移動可能領域である。ユーザが指定した出発地点、経由地点、到着地点の位置情報をもとに、経路決定装置１３により生成された経路情報１２０は、出発地点、経由地点、到着地点を通過し、かつ地図情報上で移動可能領域１２２上を通る経路として生成されている。

　図１３（Ｂ）において、１２３は経路情報上の複数の位置情報である。経路情報１２０を取得したシステム制御装置１０は、経路情報１２０上に、所定の間隔で配置した位置情報１２３を生成する。

　位置情報１２３は夫々緯度／経度／高さで表すことができ、これら位置情報１２３を実施形態１では位置点群データと呼ぶ。そして、システム制御装置１０はこれら位置情報１２３（各点の緯度／経度／高さ）を１つずつ変換情報保持装置１４に送信し、固有識別子に変換する。

　図１３（Ｃ）において、１２４は位置情報１２３を１つずつ固有識別子に変換し、固有識別子が規定する空間範囲を四角い枠で表現した位置空間情報である。位置情報を固有識別子に変換することで、位置空間情報１２４が得られる。これにより、経路情報１２０が表現していた経路を、連続した位置空間情報１２４に変換して表現する。

　尚、各位置空間情報１２４には、空間の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報が紐づけられている。この連続した位置空間情報１２４を実施形態１ではフォーマット経路情報と呼ぶ。

　図９に戻り、自律移動体制御システムが実行する処理の続きを説明する。ステップＳ２１４の次に、ステップＳ２１５（取得工程）において、システム制御装置１０はフォーマット経路情報の各固有識別子に紐づけられた空間情報を変換情報保持装置１４からダウンロードして取得する。このときシステム制御装置１０は取得手段として機能する。

　そしてステップＳ２１６で、システム制御装置１０は、空間情報を、自律移動体１２のサイバー空間の３次元マップに反映できる形式に変換して、所定空間内の複数物体（障害物）の位置を示す情報（以下、コストマップ）を作成する。コストマップは、フォーマット経路情報のすべての経路の空間に関して初めに作成しても良いし、一定領域で区切った形で作成し、順次更新していく方法で作成しても良い。

　次に、ステップＳ２１７において、システム制御装置１０は、フォーマット経路情報とコストマップを、自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号（固有識別子）に紐づけて保管する。

　自律移動体１２は所定時間間隔で、自己の固有識別番号をネットワークを介して監視（以下、ポーリング）しており、ステップＳ２１８において、紐づけられたコストマップをダウンロードする。自律移動体１２はステップＳ２１９において、フォーマット経路情報の各固有識別子の緯度／経度情報を、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに対して経路情報として反映させる。

　次に、ステップＳ２２０において、自律移動体１２はコストマップをルート上の障害物情報としてサイバー空間の３次元マップに反映する。コストマップが一定間隔で区切った形で作成されている場合は、コストマップが作成された領域を移動した後に、次の領域のコストマップをダウンロードし、コストマップを更新する。

　ステップＳ２２１において、自律移動体１２は、経路情報に沿ってコストマップで入力された物体（障害物）を回避しながら移動する。即ち、コストマップに基づき移動制御を行う。

　この時、ステップＳ２２２において、自律移動体１２は物体検出を行いながら移動し、コストマップとの差異があれば物体検出情報を用いてコストマップを更新しつつ移動する。又、ステップＳ２２３において、自律移動体１２はコストマップとの差異情報を、対応する固有識別子とともにシステム制御装置１０に送信する。

　固有識別子と、コストマップとの差異情報を取得したシステム制御装置１０は、図１０のステップＳ２２４において、変換情報保持装置１４に空間情報を送信し、ステップＳ２２５で、変換情報保持装置１４は該当する固有識別子の空間情報を更新する。

　ここで更新する空間情報の内容は、コストマップとの差異情報をそのまま反映するわけではなく、システム制御装置１０にて抽象化されてから変換情報保持装置１４に送信される。抽象化の詳細な内容に関しては後述する。

　フォーマット経路情報に基づき移動している自律移動体１２は、ステップＳ２２６において、各固有識別子に紐づけられた分割空間を通過するごとにシステム制御装置１０に対して現在自身が通過している空間に紐づけられた固有識別子を送信する。

　もしくはポーリング時に、自身の固有識別番号に紐づけても良い。システム制御装置１０は、自律移動体１２から受け取る、空間の固有識別子情報を基に、フォーマット経路情報上の自律移動体１２の現在位置を把握する。

　ステップＳ２２６を繰り返すことで、システム制御装置１０はフォーマット経路情報の中で、自律移動体１２が現在どこにいるのかを把握することができる。尚、自律移動体１２が通過した空間の固有識別子に関して、システム制御装置１０は保持することをやめてもよく、それによりフォーマット経路情報の保持データ容量を削減することもできる。

　ステップＳ２２７において、システム制御装置１０は把握した自律移動体１２の現在位置情報を基に、図２及び図３で説明した確認画面５０及び地図表示画面６０を作成し、ＷＥＢページの表示画面に表示する。自律移動体１２により、現在位置を示す固有識別子がシステム制御装置１０に送信されるたびに、システム制御装置１０は確認画面５０及び地図表示画面６０を更新する。

　一方、図８のステップＳ２２８において、センサノード１５は検出範囲の検出情報を保存するとともに、ステップＳ２２９において検出情報を抽象化して、ステップＳ２３０において空間情報として変換情報保持装置１４に送信する。抽象化とは、例えば物体が存在しているか否か、物体の存在状態に変化があったか否かといった情報であり、物体に関する詳細情報ではない。

　物体に関する詳細情報はセンサノード内のメモリに保管される。そして、ステップＳ２３１において、変換情報保持装置１４は、抽象化された検出情報である空間情報を、空間情報に対応する位置の固有識別子に紐づけて保管する。これにより、フォーマットデータベース内の１つの固有識別子に空間情報が格納されたことになる。

　又、センサノード１５とは異なる外部システムが空間情報を活用する場合、外部システムは変換情報保持装置１４内の空間情報を基に、変換情報保持装置１４を経由してセンサノード１５内の検出情報を取得して活用する。この時、変換情報保持装置１４は外部システムとセンサノード１５の通信規格をつなぐ機能も有する。

　上記のような空間情報の格納をセンサノード１５に限らず複数デバイス間で行うことで、変換情報保持装置１４は比較的軽量なデータ量にて複数のデバイスのデータをつなぐ機能を有する。尚、図９のステップＳ２１５、Ｓ２１６においてシステム制御装置１０がコストマップを作成の際に詳細な物体情報を必要とする場合は、空間情報の詳細な検出情報を保管している外部システムから詳細情報をダウンロードして使用すれば良い。

　ここで、自律移動体１２のフォーマット経路情報の経路上において、センサノード１５が空間情報を更新したとする。この時、図１０のステップＳ２３２でセンサノード１５は検出情報を取得し、ステップＳ２３３で抽象化された空間情報を生成して、ステップＳ２３４で変換情報保持装置１４に送信する。変換情報保持装置１４は、ステップＳ２３５で空間情報をフォーマットデータベース１４－４に格納する。

　システム制御装置１０は、管理するフォーマット経路情報における空間情報の変化を所定の時間間隔で確認しており、変化があればステップＳ２３６で空間情報をダウンロードする。そして、ステップＳ２３７で自律移動体１２に割り当てられた固有識別番号に紐づけられたコストマップを更新する。

　自律移動体１２はステップＳ２３８において、ポーリングにてコストマップの更新を認識し、自己が作成したサイバー空間の３次元マップに反映する。

　以上のように、複数デバイスで共有された空間情報を活用することで、自律移動体１２は自己が認識できないルート上の変化を事前に認識でき、その変化に対応することができる。上記一連のシステムを遂行し、ステップＳ２３９で自律移動体１２が到着地点に到着した場合には、ステップＳ２４０で固有識別子を送信する。

　これにより固有識別子を認識したシステム制御装置１０は、ステップＳ２４１で、到着表示をユーザインターフェース１１に表示し、アプリを終了する。
　実施形態１によれば、以上のようにしてデジタルアーキテクチャのフォーマット及びそれを用いた自律移動体制御システムを提供することができる。

　図１１（Ａ）、（Ｂ）、図１２で説明したように、フォーマットデータベース１４－４には空間１００の範囲に存在又は進入可能な物体の種別と時間制限に関する情報（空間情報）が過去から未来といった時系列に保管されている。又、空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部センサなどから入力された情報に基づき更新され、変換情報保持装置１４に接続可能な他の外部システムに情報共有されている。

　これらの空間情報の１つとして、空間内の物体の種別情報がある。ここでの空間内の物体の種別情報は例えば道路における車道、歩道、自転車専用道路等、地図情報より取得可能な情報である。また他には車道におけるモビリティの進行方向や交通規制等の情報も同様に種別情報と定義することが出来る。更に後述するように空間自体に種別情報を定義することも出来る。

　以上、図４を用いて、変換情報保持装置１４と自律移動体１２の制御を行うシステム制御装置１０等の連携動作の説明を行った。しかし、変換情報保持装置１４はシステム制御装置１０以外にも、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外の区画の情報を管理するシステム制御装置と接続することができる。

　即ち、前述のように、システム制御装置１０は図１３（Ｂ）の位置情報１２３を総称した位置点群データを変換情報保持装置１４に送信できる。それと同様に、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外の区画の情報を管理するシステム制御装置もそれに相当するデータを変換情報保持装置１４に送信できる。

　それに相当するデータとは、道路の情報を管理するシステム制御装置や、道路以外である区画の情報を管理するシステム制御装置が管理する位置点群データの情報である。尚、位置点群データの各々の点を位置点と以降呼ぶこととする。

　送信した後は、フォーマットデータベース１４－４の固有識別子に紐づけて格納し、適宜その情報を更新することで、現在の現実世界の情報を正確に変換情報保持装置１４に反映し、自律移動体１２の移動に支障がないようにする。

　尚、実施形態１では、空間情報の更新間隔は、その空間に存在する物体の種類に応じて異なる。即ち、その空間に存在する物体の種類が移動体の場合には、その空間に存在する物体の種類が移動体でない場合よりも短くなるようにする。又、空間に存在する物体の種類が道路の場合には、空間に存在する物体の種類が区画の場合よりも短くなるようにする。

　又、空間に複数の物体が存在する場合には、夫々の物体に関する空間情報の更新間隔は、夫々の物体の種類（例えば移動体、道路、区画等）に応じて夫々異なるようにする。そして、空間に存在する複数の物体の夫々の状態と時間に関する空間情報を固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存するように構成している。従って、空間情報の更新のための負荷を低減することができる。

　更に、位置や存在を定常的に検出できない物体等に関する情報や、空間の状態に関する情報を確率情報として格納する。

　ここまでの説明において、フォーマットデータベース１４－４にはある範囲の空間に存在する物体の状態と時間に関する情報（空間情報）が過去から未来といった時系列に保管されている、と説明した。

　つまり、ある空間の範囲に存在し続ける物体の存在の有無に関する情報については、その分割空間に対応する固有識別子に関連付け（紐づけ）ながら、フォーマットデータベース１４－４に格納することができる。

　又、移動する物体の存在の有無に関する情報は、その物体が持つ自己位置検出機能に基づく位置情報や、その物体を外部から観測することで得られるその物体の位置情報を取得する。そして、その物体の位置情報に対応する分割空間の固有識別子及び、その位置情報を取得した日時情報に紐づけながら、保持手段としてのフォーマットデータベース１４－４に格納する。

　しかし、自己位置検出機能を有してない物体や、常時観測することが困難な物体に関しては、その物体の自己位置に対応する空間の固有識別子を割り出し日時情報と共に更新し続けることが難しい。従って、その物体の存在の有無に関する情報をフォーマットデータベース１４－４に格納することができない。

　例えば、フォーマットデータベース１４－４に無線接続可能なデバイスを所持していない人間や、管理されていない野生の鳥などの動物がこれに当たる。これら鳥などの動物の正確な位置情報を取得し続けることは現実的には極めて困難である。

　しかし、上記したような人間や、動物の有無といった情報は、自律移動体制御システムを用いて移動するドローン等の自律移動体が移動経路を生成する際には重要な情報でもある。自律移動体が予期しない人間や野生動物を、自律移動体が有する検出機能によって検出し、回避するためには、常に低速で移動する必要があり、効率的な移動が阻害される恐れがある。

　又、人間との接触などの事故の可能性を少しでも減らすためには、安全上重要度が高い、例えば人などが多く存在する可能性の高い歩道等は回避してルート設定することが望ましい。

　そのため、自律移動体制御システムでは、固有識別子に関連付けて（紐付けて）いる分割された３次元の空間に特定の移動物体が存在する確率情報などの、空間の状態を表す情報も、その空間位置の固有識別子に紐づけて保管する。その際、空間情報には、確率情報に対応する時間情報を含める。

　自律移動体は、確率情報を基に、人や野生動物などの移動体と遭遇する可能性の低いルートを選択することが可能となる。更に、人や野生動物などの移動体と遭遇する可能性が所定以上あるルートを移動する場合も、遭遇する確率が高い空間ほど、その空間を移動する際の速度を減速することができる。即ち、確率情報に応じて移動速度を制御することで、事故の可能性を減らすことが可能となる。

　図９の例で説明すると、Ｓ２１５で空間の状態を表す空間情報をダウンロードしたときに、分割された３次元の各空間に特定の物体が存在する確率情報も取得する。そして、確率情報を考慮して、確率情報に基づき、経路決定装置１３が決定した移動経路情報を生成又は修正する。

　移動経路情報を生成又は修正する演算は、自律移動体１２の制御部１２－２、またはシステム制御装置１０の制御部１０２などで実行することができる。その際、制御部１２－２や制御部１０２などは移動経路情報を生成する制御工程を実行する制御手段として機能する。

　前述のように、フォーマットデータベース１４－４に格納される空間情報は、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された外部システムなどにより入力された情報により更新される。そして、変換情報保持装置１４に通信可能に接続された他の外部システムにより情報共有される。これらの空間情報の１つとして、空間を移動する物体の有無に関する確率情報を含めることで、より安全な移動が可能となる。

　以下、センサノードが取得した情報に基づきフォーマットデータベース１４－４へ確率情報を格納する方法について説明する。

　センサノード１５は図４で説明したものと同様な、例えばロードサイドカメラユニットのような映像監視システムなどの外部システムであり、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３には、センサノード１５自身が設置されている設置位置情報を保持している。更に、情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３には、設置位置や検出エリアに該当する固有識別子の情報を事前に変換情報保持装置１４から取得して保持されているものとする。

　図１４はフォーマットデータベース１４－４へ確率情報の格納を実行する処理例を示すシーケンス図である。尚、各装置内の制御部内のコンピュータがメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって図１４のシーケンスの各ステップの動作が行われる。

　センサノード１５は、ステップＳ５０１において、検出部１５－１の物体検出機能及び測距機能により、所定の検出期間でセンサノード１５が検出可能なエリアに存在した物体の画像情報、特徴点情報、位置情報などの情報を検出する。そしてステップＳ５０２において、検出情報を情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３に保存する。

　ステップＳ５０３において、センサノード１５の制御部１５－２はこの物体の画像情報、特徴点情報から、検出した物体を、「人間」、「野鳥」、「猫」のように種類に応じて分類分けする。

　更にステップＳ５０３で分類した検出物の情報を、ステップＳ５０４において、その物体の位置情報と紐づけて情報記憶部（メモリ／ＨＤ）１５－３に保管する。

　次に、ステップＳ５０５において、確率情報を算出する。そのために、ステップＳ５０４で保管した分類済の検出物と位置情報の関係性から、各分割空間に、分類した検出物が滞在している時間と検出期間（検出部１５－１によって検出を行った総時間）の比を算出する。例えば検出期間を１週間（１６８時間）と仮定したとき、ある分割空間上に、「人間」が１７時間滞在しているという結果が得られた場合、人間が滞在した時間は全体のうち１０％と算出される。

　即ち、空間の状態に関する確率情報を、分割された空間の固有識別子と関連付けてフォーマット化して保存する。又、その場合の、空間の状態に関する確率情報は、定常的には存在しない所定の物体がその空間に存在する確率に関する情報を含む。
　尚、検出期間は、１週間に限定されず、１時間、１２時間、１日（２４時間）、１か月、など任意の期間に予め設定可能であり、曜日や時間帯ごとの確率情報も算出可能である。

　ステップＳ５０５で算出された数字を、その分割空間に「人間」が存在する確率情報として扱い、ステップＳ５０６において、その分割空間の固有識別子と紐づけて変換情報保持装置１４に送信する。

　変換情報保持装置１４は、ステップＳ５０７において、その分割空間の固有識別子に紐づけられた確率情報をフォーマットデータベース１４－４に保管する。

　尚、ステップＳ５０６でセンサノード１５から変換情報保持装置１４に送信される情報は位置情報に対応した確率情報であってもよい。その場合、変換情報保持装置１４においてその位置情報を、対応する固有識別子に変換したうえで、固有識別子に確率情報に紐づけて保管すれば良い。

　例えば人通りのある歩道で上記のような処理を行った場合、「人間１０％、猫１％」といった情報がその空間の固有識別子に紐づけられてフォーマットデータベース１４－４に格納されることになる。

　このとき、検出できなかった物体の確率情報も０％として格納しても良い。例えば、人通りのない地点であれば、「人間０％」といった情報をフォーマットデータベース１４－４に格納しても良い。但し、確率情報は所定の検出期間の過去の観測結果に基づく結果であり、未来を完全に予測する確率ではない。従って、確率情報が「人間０％」であっても人間が存在する可能性は０％ではない、ということを踏まえて自律移動体はルートの設定及び移動を行う必要がある。

　しかしセンサノード１５のような、物体検出機能を有するデバイスの検出範囲以外の地点においては上記のような確率情報を算出することができない。その場合、推定値に基づいて確率情報を算出し、フォーマットデータベース１４－４に格納しても良い。

　例えば５０ｍ程度離れたＡ地点とＢ地点に夫々設置された２台のセンサノードが分割空間に存在する物体を検出した結果、Ａ地点においては「人間５％」であり、Ｂ地点においては「人間３％」であったとする。その場合、中間地点をすべて「人間４％」という補間による推定を行い、補間値を格納するようにしても良い。

　又、人口分布のデータや、地理的条件を参照し、これらの条件の近い地点で算出された確率情報を推定値として採用する、という方法でも良い。例えば、人里から所定距離離れた山道であれば「人間０％、猪１％、その他小動物５％」、ある規模の人口を有する街の歩道であれば「人間１０％」といったように、近い条件の他の地点で算出された値の統計的な値を推定値として格納するようにしても良い。

　上述のような推定値を算出する処理は、変換情報保持装置１４の制御部１４－３が行っても良いし、複数のセンサノードの検出結果を取得可能な他の装置が行っても良い。

　次にどのような情報を確率情報として格納するかについて説明する。先ず、ここまでの例でも説明したように、「人間」のような安全上の重要度が高い物は確率情報として格納していくことが望ましい。即ち、自律移動体は「人間」のような安全上の重要度が高い物との接触事故の可能性をできるだけ低下させるため、「人間」の有無の確率情報が重要となる。

　更に「人間」のなかでも「子供」を別の分類として扱い確率情報として格納することも考えられる。「子供」は大人の人間と比べて予期せぬ動きをする場合があるため自律移動体はより減速し慎重に移動することが求められるからである。又、万が一接触事故が起きた場合、大人よりも重大な事故となる可能性が高いためである。

　又、接触もしくは遭遇しただけでも自律移動体の運行に支障をきたす可能性がある物も確率情報として格納することが望ましい。ここまでの例で説明した「野生動物」はこれに当たる。ただし「野生動物」といってもその種類や大きさに応じて自律移動体側の対応が異なる。

　動物の種類や大きさによっては遭遇しただけで動物側から攻撃を仕掛けてくるかもしれないし、蚊のような小動物であれば無視できる自律移動体もある。そのため、「野生動物」は、「猪」「猫」「カラス」のような、ある程度その種類別或いは大きさ別に確率情報を格納することが望ましい。

　即ち、固有識別子と関連付けて保存する、空間の状態に関する確率情報は、所定の物体がその空間に存在する確率に関する情報を含み、所定の物体は、所定の大きさ以上の移動可能な物体を含む。又、所定の物体は人間や動物を含む。尚、上記所定の大きさは自律移動体の大きさに応じて変わる。

　又、自己位置検出機能や検出した情報をフォーマットデータベース１４－４に登録する手段を持たない自律移動体が分割空間に存在する場合もある。その場合にも、その自律移動体が事前に位置を把握することができないので、予期せぬ接触等が発生し、最悪の場合接触事故によって自身の自律移動体の運行に支障をきたす可能性があるため、やはりデータベースに存在確率を格納することが望ましい。

　また「気象条件」も自律移動体の運行に支障をきたす可能性があるため、確率情報として格納することが望ましい。自律移動体の運行に支障をきたす可能性がある「気象条件」とは、「強雨」や、「強風」などがあげられる。即ち、固有識別子と関連付けて保存する、空間の状態に関する確率情報は、その空間における所定レベル以上の気象条件に関する確率情報を含む。

　これらの気象に関する情報はセンサノード１５のようなデバイスで実際に検出した結果を採用しても良いし、外部の気象情報データベースから取得しても良い。或いは、季節や時間などが近い条件の過去のデータを推定値として採用し格納しても良い。

　以下に図１５のブロック図と図１４のシーケンス図を用いて気象情報データベースから取得した気象情報を確率情報としてフォーマットデータベース１４－４に格納する手順について説明する。

　図１５は気象情報データベースから取得した情報の格納が可能な制御システムの機能ブロック図であり、気象情報抽出システム８０１、変換情報保持装置１４を有する。

　尚、図１５に示される機能ブロックの一部は、装置に含まれる不図示のコンピュータに、不図示の記憶媒体としてのメモリに記憶されたコンピュータプログラムを実行させることによって実現されている。しかし、それらの一部又は全部をハードウェアで実現するようにしても構わない。ハードウェアとしては、専用回路（ＡＳＩＣ）やプロセッサ（リコンフィギュラブルプロセッサ、ＤＳＰ）などを用いることができる。

　又、図１５に示される夫々の機能ブロックは、同じ筐体に内蔵されていなくても良く、互いに信号路を介して接続された別々の装置により構成しても良い。

　図１５において、気象情報抽出システム８０１内の、気象情報管理部８０１－１は、地球上の気象情報データベースを保持している。確率情報算出部８０１－２は、気象情報管理部８０１－１が保有する気象情報データベースを基に、各分割空間における気象を確率情報として使用可能な形に算出し直す。

　制御部８０１－３は、気象情報抽出システム８０１における確率情報の抽出及び算出の制御を行う。即ち、確率情報算出部８０１－２が確率を算出する際の位置条件等を設定し、算出した確率情報を情報記憶部（メモリ／ＨＤ）８０１－４に保管させる。又、ネットワーク接続部８０１－５を通じて変換情報保持装置１４と通信する機能の制御を行う。

　図１５において変換情報保持装置１４は図４で説明したものと同様の構成で良く説明を省略する。上記構成により、気象情報抽出システム８０１は所望の分割空間における気象情報を確率情報として、変換情報保持装置１４に提供することができ、分割空間の固有識別子に紐づけて保存することができる。

　次に、図１４に基づき、気象情報抽出システム８０１が気象情報データベースから確率情報を算出し、フォーマットデータベース１４－４へ格納する動作について説明する。

　先ず始めに、ステップＳ５０８において、気象情報抽出システム８０１は、自律移動体の運行に支障をきたす可能性がある気象条件に関する気象情報を、気象情報データベースの所定の地域範囲より抽出する。

　その後、ステップＳ５０９において、気象情報抽出システム８０１は、抽出した気象情報を、確率情報として、使用可能な形式に算出し直す。確率情報として、使用可能な形式とは「自律移動体の運行に支障をきたす可能性がある気象条件」とその「確率」をセットにした形式である。例えば「１時間に７．５ｍｍ以上の雨（自律移動体の運行に支障をきたす可能性がある気象条件）１０％（確率）」のような形式である。

　次にステップＳ５１０において、気象情報抽出システム８０１は算出した確率情報を分割空間の位置情報と紐づけて情報記憶部（メモリ／ＨＤ）８０１－４に保管する。

　更に、ステップＳ５１１において、気象情報管理部８０１－１は分割空間の位置情報と紐づけた確率情報を変換情報保持装置１４に送信する。

　ステップＳ５１２において、変換情報保持装置１４は、ステップＳ５１１で送信された位置情報に対応する固有識別子を判別し、その固有識別子に対して確率情報を紐づけてフォーマットデータベース１４－４に保管する。

　このようにして、気象情報抽出システム８０１より固有識別子に確率情報を紐づけてフォーマットデータベース１４－４に格納することが出来る。

　ここで「気象条件」を確率情報として格納する場合、雨であれば雨量、風であれば風速など、そのレベル別に格納することが望ましい。自律移動体は、所定値以下の風速では移動可能であるが、上記所定値より大きい風速では移動できない場合があるからである。

　そのため、例えば「１ｍｍ以下の雨１０％」、「７．５ｍｍ以下の雨１０％」、「７．５ｍｍ以上の雨１０％」、「１０ｍ／ｓ以上の風２０％」などと、レベル別に分類した確率情報を格納する。尚、例えば、紐づけられた地点の天気予報が、「７．５ｍｍ以上の雨１０％」であった場合、それ以下の雨量の情報も同様の確率情報を格納しても良いし、省略しても良い。

　またその紐づけられた地点の天気予報が、「７．５ｍｍ以下の雨１０％」であってもその分割空間の上空に屋根となる物体がある場合、その紐づけられた分割空間に雨が降ることはないので、例えば「１ｍｍ以下の雨０％」という情報を格納する。また前述のように、「人間０％」の確率情報と同様に「１ｍｍ以下の雨０％」などの、０％の確率情報はデータベースに格納しても良いし省略しても良い。

　尚、固有識別子と関連付けて保存する、空間の状態に関する確率情報は、その空間における移動を阻害する条件に関する確率情報を含む。例えば踏切の遮断に関する確率情報や交通信号の赤の状態（赤の時間の割合）などによって通行不可能な状態となっている確率情報や道路の渋滞確率なども、自律移動体の効率的な移動に影響があるため確率情報として格納することが望ましい。例えばある時間帯において１時間に４０分以上遮断される踏切の場合には、例えば「遮断踏切６５％」といった確率情報として格納する。

　それにより、この踏切を避けたルートを経路として設定するなどの処理を行うことで、自律移動体を、より効率的なルートで移動させることができる。尚、分割空間における移動を阻害する条件に関する確率情報は、その分割空間における渋滞に関する確率情報を含む。それによって、渋滞確率の高い分割空間を避けた回避ルートを設定することができる。

　これらの情報はセンサノード１５のようなデバイスで実際に検出した結果を取得しても良いし、外部のデータベースに詳細なデータが存在する場合これを取得しても良い。

　尚、以上説明してきた確率情報には日時に応じて大きく変化するものも多い。例えば、「人間」の存在確率情報が昼に高い地点であっても、夜は低くなる傾向がある。「野生動物」は夜行性の場合、夜活発になり確率情報が高まるものもある。「遮断踏切」は電車が多く運行される朝の通勤時間に高まる。道路の渋滞確率についても同様である。

　そのため確率情報は日時に紐づけて取得し、取得した際の日時情報に紐づけてフォーマットデータベース１４－４に格納することが望ましい。

　図１６は日時情報に紐づけられた確率情報のイメージ図である。８０２は固有識別子「ＩＤ００１」に該当する地点で取得した情報であることを示し、８０３は「人間の確率情報」のうち、月曜の６：００～１２：００に取得した確率情報は１０％であることを示している。又、８０４は「人間の確率情報」のうち、金曜の６：００～１２：００に取得した確率情報は５％であることを示している。更に８０５は「人間の確率情報」のうち、検出期間全体から取得した確率情報は４％であることを示している。

　尚、図１６では記載していないが、その他の日時の分割空間の状態に関する確率情報を推定値で格納しても良い。又、確率情報を取得する際には、自律移動体の移動に大きな影響を与える条件の確率情報を優先して取得することが望ましい。

（１０－５．確率情報の利用）
　実施形態１では、図８～図１０のように、システム制御装置１０がユーザーの出発／経由／到着地点を示す位置情報の入力に基づき、経路決定装置１３から経路情報を受け取り、この経路情報をもとに、緯度／経度情報に該当する固有識別子を探索し保管した。

　ここでは図１７、図１８を用いて、自律移動体１２が自律移動体制御システムにおいて各固有識別子に紐づけられている確率情報を参照することで経路を決定する過程の動作を詳しく説明する。図１７は、自律移動体制御システムが、経路を決定する過程の動作を説明するシーケンス図である。図１７を用いて、ユーザーから出発／経由／到着地点を示す位置情報の入力を受けたシステム制御装置、自律移動体１２、経路決定装置１３が、経路を決定する過程の動作を説明する。

　まず、ユーザーからユーザーインターフェースを介して出発／経由／到着地点を示す位置情報の入力を受けたシステム制御装置１０は、ステップＳ６０１において、この位置情報と、移動可能な経路の種別を経路決定装置１３に送信する。

　次にステップＳ６０２において、経路決定装置１３は、受信した位置情報を、所有する地図情報に対して、出発／経由／到着地点として入力する。位置情報が位置ワードの場合は、位置ワードにより地図情報で事前に探索し、該当する緯度／経度情報を取得する。位置情報が緯度／経度情報の場合はそのまま地図情報に入力して使用する。

　続いて、ステップＳ６０３において、経路決定装置１３は、出発地点から、経由地点を経由して到着地点までの経路を探索する。この時、探索する経路は経路種別に則った経路を検索する。次いでステップＳ６０４において、経路決定装置１３は、探索の結果として、出発地点から経由地点を経由して到着地点までの複数の経路候補情報及びその周辺の情報（以下、経路情報）をＧＰＸ形式で出力し、システム制御装置１０に送信する。

　ＧＰＸファイルに必要な最小要素は、単一ポイントの緯度／経度情報で、それ以外の情報の記述は任意である。経路情報として出力するのはルートであり、順序関係を持つ緯度／経度からなる地点情報の集合体である。尚、経路情報は上記を満足できれば他の形式であってもよい。

　複数の経路候補とは、例えば、ステップＳ６０１で送信された出発／経由／到着地点を満足したうえで、移動距離の差が所定の範囲に収まる、それぞれ１か所以上の異なる経由地点を有する経路候補である。例えば、最短距離で移動可能な「ルート１」と、「ルート１」との距離差が所定の距離差（Ｌ１ｍ）以内に収まる経路候補を検索し出力する。

　このルート１との距離差Ｌ１は任意に設定可能であり、また探索結果に所望の経路候補がなかった場合、ルート１との距離差Ｌ１を延ばして再探索行う。尚、複数の経路候補は、例えば「指定された条件下における全経路候補を抽出」や、「移動距離や道路幅などの条件で優先順位をつけ上位１０件を抽出」など別の抽出方法で探索されたものであってもよい。

　ここでは例えば、距離差Ｌ１が５０ｍ以内に収まる経路が、ルート１、ルート２、ルート３の３つの経路候補として探索されたとし、経路決定装置１３はステップＳ６０４において、この３つの経路候補情報をＧＰＸ形式でシステム制御装置１０に送信したととする。

　さらにこのとき、経路決定装置１３はルート１、ルート２、ルート３の周辺の情報をＧＰＸ形式で合わせて送信する。ここでいう周辺とは、例えば自律移動体１２が通過すると想定される地点から進行方向に対して直交する方向にＬ２ｍの範囲のことをいう。

　この周辺情報を取得する範囲Ｌ２は、自律移動体１２が移動する速度や、接触した際に周囲及び自身に及ぼす影響の大きさを考慮して決定されることが望ましい。ここでは周辺情報として範囲Ｌ２＝３ｍ地点までの情報を送信するものとする。

　次にステップＳ６０５において、システム制御装置１０は、受信した経路情報内の各地点情報間の間隔を確認する。そして、地点情報の間隔と、上記フォーマットで規定する分割空間の起点位置同士の間隔とを整合したものを、位置点群データ（以下、位置点群データ）として作成する。

　次に、ステップＳ６０６において、システム制御装置１０は、上記位置点群データの各地点情報の緯度／経度情報を、変換情報保持装置１４に経路の順番に送信する。ステップＳ６０７において、変換情報保持装置１４は受信した緯度／経度情報に該当する固有識別子を探索し、ステップＳ６０８において、探索結果としての固有識別子をシステム制御装置１０に送信する。

　ステップＳ６０９において、システム制御装置１０は、受信した固有識別子を、元の位置点群データと同じ順に並べ、固有識別子に紐づけられている確率情報を参照する。ここでは例えば、安全上の重要度が高い「人間」の確率情報を参照したとする。

　図１８は、ルート毎の人間の最大確率の例を説明するための図である。図１８では、各経路候補の周辺を含むルートにおける、「人間」の最大確率（最も「人間」の存在確率が高い地点での数値）と、システム制御装置１０が保有している自律移動体１２が安全に移動するための、「人間」の存在確率に関する閾値を示している。

　ステップＳ６１０において、システム制御装置１０は、図１８で示した様な経路候補（ルート１～３）毎の、「人間」の確率と、閾値との比較を行う。

　比較の結果、経路候補の中でも最も「人間」の確率が低く、且つその「人間」の確率が自律移動体１２が安全に移動するための「人間」の確率の閾値（図１８では５０％）を下回っている経路候補を「ルート１」であると特定する。そしてステップＳ６１１において、「ルート１」を、使用する経路として決定する。

　次にステップＳ６１２において、システム制御装置１０は、ステップＳ６１１で決定した経路の固有識別子を、経路情報（以下、フォーマット経路情報）として作成し保管する。

　また、ステップＳ６１０において比較した経路候補の中に、「人間」の確率が上記の閾値を下回る経路がなかった場合には、ステップＳ６０３に戻り、ルート１との距離差Ｌ１を延ばしたうえで再探索行う。また、図１８で各経路の中で最も「人間」の確率が高い地点での数値を比較対象として説明したが、経路中の「人間」の確率の平均値を算出し、考慮しても良い。

　以上の説明したように、定常的に存在しない物体の存在の有無などの確率情報を、その情報に対応する空間位置の固有識別子に紐づけて保管することによって、移動体の移動の安全性を高めることができる。或いは移動経路の効率を最適化することができる。

　尚、上述の実施形態においては自律移動体に制御システムを適用した例について説明した。しかし、本実施形態の移動体は、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＭＲ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ　Ｍｏｂｉｌｅ　Ｒｏｂｏｔ）などの自律移動体に限らない。

　例えば自動車、列車、船舶、飛行機、ロボット、ドローンなどの移動をする移動装置であれば、どのようなものであってもよい。また、本実施形態の制御システムは一部がそれらの移動体に搭載されていても良いし、搭載されていなくても良い。又、移動体をリモートでコントロールする場合にも本実施形態を適用することができる。

　以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、それらを本発明の範囲から除外するものではない。尚、本発明は上記複数の実施形態の組み合わせを含む。

　尚、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコード（制御プログラム）を記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給することによって実現してもよい。そして、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたコンピュータ読取可能なプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。

　その場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。

（関連出願の相互参照）
　本出願は、先に出願された、２０２２年２月１日に出願された日本特許出願第２０２２－０１４１６６号、２０２２年７月４日に出願された日本特許出願第２０２２－１０７９３９号、２０２２年１２月２２日に出願された日本特許出願第２０２２－２０５３４７号の利益を主張するものである。また、上記日本特許出願の内容は本明細書において参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

Claims

　分割された３次元の空間それぞれに付与された固有識別子に、前記空間に特定の物体が存在する確率情報を含む空間情報であって前記空間の状態を表す前記空間情報を関連付けて保持する保持手段から、前記空間情報を取得する取得手段と、
　前記空間情報に含まれる前記確率情報に基づき、移動体の移動経路情報を生成する制御手段と、を有することを特徴とする制御システム。
　前記空間情報に、前記確率情報に対応する時間情報をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記特定の物体は所定の大きさ以上の移動可能な物体を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記特定の物体は人間又は動物を含むことを特徴とする請求項３に記載の制御システム。
　前記確率情報は、前記空間における所定レベル以上の気象条件に関する確率情報を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記確率情報は、前記空間における移動を阻害する条件に関する確率情報を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記空間における移動を阻害する条件は踏切の遮断に関する確率情報を含むことを特徴とする請求項６に記載の制御システム。
　前記空間における移動を阻害する条件は交通信号の赤の状態に関する確率情報を含むことを特徴とする請求項６に記載の制御システム。
　前記確率情報は推定値を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記保持手段は、前記空間情報の更新間隔に関する情報を前記固有識別子と関連付けて保持することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する物体の種類に応じて異なることを特徴とする請求項１０に記載の制御システム。
　前記更新間隔に関する情報は、前記空間に存在する物体の種類が移動体の場合には、前記空間に存在する物体の種類が移動体でない場合よりも短いことを特徴とする請求項１１に記載の制御システム。
　前記制御手段は、前記空間情報に含まれる前記確率情報と前記移動体の種別情報とに基づいて、前記移動体の移動経路情報を生成することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
　前記移動体は自律移動体を含むことを特徴とする請求項１３に記載の制御システム。
　分割された３次元の空間それぞれに付与された固有識別子に、前記空間に特定の物体が存在する確率情報を含む空間情報であって前記空間の状態を表す前記空間情報を関連付けて保持する保持手段から、前記空間情報を取得する取得工程と、
　前記空間情報に含まれる前記確率情報に基づき、移動体の移動経路情報を生成する制御工程と、を有する制御方法。
　以下の制御方法の各工程を実行させるためのコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体であって、制御方法は、
　分割された３次元の空間それぞれに付与された固有識別子に、前記空間に特定の物体が存在する確率情報を含む空間情報であって前記空間の状態を表す前記空間情報を関連付けて保持する保持手段から、前記空間情報を取得する取得工程と、
　前記空間情報に含まれる前記確率情報に基づき、移動体の移動経路情報を生成する制御工程と、を有する。