WO2023136113A1 - 判定装置及び判定プログラム - Google Patents

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WO2023136113A1
WO2023136113A1 PCT/JP2022/047898 JP2022047898W WO2023136113A1 WO 2023136113 A1 WO2023136113 A1 WO 2023136113A1 JP 2022047898 W JP2022047898 W JP 2022047898W WO 2023136113 A1 WO2023136113 A1 WO 2023136113A1
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WO
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area
person
channel state
state information
determination device
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Application number
PCT/JP2022/047898
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English (en)
French (fr)
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雄彦 飯塚
祐馬 田邊
亮太 藤原
敬 芳賀
Original Assignee
株式会社村田製作所
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Publication date
Application filed by 株式会社村田製作所 filed Critical 株式会社村田製作所
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/12—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with electromagnetic waves

Definitions

  • the present invention relates to a determination device and determination program for determining the presence or absence of a person in a specific area.
  • Patent Document 1 the transmission device described in Patent Document 1 is known as an invention related to conventional determination devices.
  • This transmitter uses electromagnetic waves to sense the surroundings. Specifically, the transmitter uses electromagnetic waves to detect pedestrians and vehicles.
  • an object of the present invention is to provide a determination device and a determination program equipped with a new sensing technology for sensing a specific area such as the inside of an automobile.
  • the inventor of the present application studied a new sensing technology for sensing a specific area such as the inside of a car. Therefore, the inventor of the present application focused on channel state information.
  • the channel state information is information indicating the state of the electromagnetic wave transmission path. By using this channel state information, detailed information on the transmission path of electromagnetic waves can be obtained. Therefore, the inventors of the present application have found that if a specific area (hereinafter referred to as a first area) such as the interior of an automobile is sensed using channel state information, information related to the position of an object within the first area can be detected. thought it would be possible to obtain
  • the inventor of the present application has noticed that when a person moves or breathes in the first area, the state of the electromagnetic wave transmission path changes. In other words, the inventors have noticed that the channel state information changes when a person moves or breathes within the first region. Therefore, the inventors of the present application have realized that the presence or absence of a person in the first area can be determined by using the channel state information.
  • the sensing technology using the above channel state information has high sensing performance. Therefore, the inventors of the present application have noticed that the channel state information also changes when there is a person in the second area located close to the first area. Specifically, the inventors have noticed that the channel state information changes when a person moves or breathes in a second region located near the first region. Therefore, the inventor of the present application uses the sensing technology using the channel state information to determine the presence or absence of people in the second area adjacent to the first area in addition to the determination of the presence or absence of people in the first area. I realized that I could do it.
  • the inventors of the present application have developed a new sensing technology that uses a single determination device to perform determinations related to the position of an object in the first area and the presence or absence of a person in a second area adjacent to the first area. I came up with
  • a determination device includes: A determination device used in a transmitting/receiving system in which signals of first to Nth subcarriers transmitted by electromagnetic waves from first to Tth transmitting antennas are received by first to Rth receiving antennas, N, T and R are integers of 1 or more, The first to T-th transmitting antennas and the first to R-th receiving antennas are arranged in a first region, The channel state information is information indicating the state of the electromagnetic wave transmission path between the first to T-th transmitting antennas and the first to R-th receiving antennas, The determination device is an acquiring step of acquiring the channel state information calculated based on the signals of the first to Nth subcarriers received by the first to Rth receiving antennas; A determination step of determining whether or not there is a person in a second area adjacent to the first area based on the channel state information obtained in the obtaining step. and, to run.
  • a determination program is A determination program executed by a determination device of a transmission/reception system for receiving signals of first to Nth subcarriers transmitted by electromagnetic waves from first to Tth transmission antennas at first to Rth reception antennas and N, T and R are integers of 1 or more, The first to T-th transmitting antennas and the first to R-th receiving antennas are arranged in a first region, The channel state information is information indicating the state of the electromagnetic wave transmission path between the first to T-th transmitting antennas and the first to R-th receiving antennas, The determination program is an acquiring step of acquiring the channel state information calculated based on the signals of the first to Nth subcarriers received by the first to Rth receiving antennas; a determining step of determining the presence or absence of a person in a second area adjacent to the first area, and determining a position of an object within the first area based on the channel state information acquired in the acquiring step; , is executed by the determination device.
  • the determination device it is possible to provide a determination device equipped with a new sensing technology for sensing a specific area such as the inside of an automobile.
  • FIG. 1 is a block diagram of a transmission/reception system 1.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the first area A1 and the second area A2.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the first area A1, the second area A2, and the person M2 positioned in the second area A2.
  • FIG. 4 is a top view showing the first area A1, the second area A2, the person M1 positioned in the first area A1, and the person M2 positioned in the second area A2.
  • FIG. 5 is a graph showing the amplitude and phase of hmn during movement of the person M1 located in the first area A1.
  • FIG. 6 is a graph showing the amplitude and phase of hmn during breathing of the person M1 located in the first area A1.
  • FIG. 7 is a graph showing the amplitude of hmn during breathing of the person M2 located in the second area A2.
  • FIG. 8 is a graph showing the amplitude of hmn when the person M2 is not present in the second area A2.
  • FIG. 9 is a graph showing the result of FFT processing the waveform indicating the amplitude of hmn in FIG.
  • FIG. 10 is a graph showing the result of FFT processing the waveform indicating the amplitude of hmn in FIG.
  • FIG. 11 is a flow chart showing operations performed by the determination device 14 .
  • FIG. 12 is a block diagram of the transmission/reception system 1a.
  • FIG. 1 is a block diagram of a transmission/reception system 1.
  • FIG. 2 is a perspective view showing the first area A1 and the second area A2.
  • FIG. 3 is a perspective view showing the first area A1, the second area A2, and the person M2 positioned in the second area A2.
  • FIG. 4 is a top view showing the first area A1, the second area A2, the person M1 positioned in the first area A1, and the person M2 positioned in the second area A2.
  • the first area A1 is the cabin of the vehicle.
  • the second area A2 is outside the vehicle.
  • the second area A2 is adjacent to the first area A1.
  • the vehicle is an automobile.
  • the vehicle has windows.
  • the transmission/reception system 1 is used for a wireless LAN (Local Area Network) of automobiles.
  • the wireless LAN system is, for example, Wi-Fi (registered trademark).
  • the transmission/reception system 1 includes a transmission device 9, first transmission antennas 10-1 to T-th transmission antennas 10-T, reception device 11, first reception antennas 12-1 to R-th reception antennas 12-R, and determination device 14. ing. T and R are integers of 1 or more.
  • the determination device 14 is used in a transmission/reception system.
  • the transmitting device 9, the first transmitting antenna 10-1 to the T-th transmitting antenna 10-T, the receiving device 11 and the first receiving antenna 12-1 to the R-th receiving antenna 12-R, and the determining device 14 are shown in FIGS. , is located in the first area A1 (vehicle cabin).
  • the transmitting device 9 and the receiving device 11 are wireless LAN access points.
  • the transmission device 9 generates the first transmission signal to the Tth transmission signal.
  • the transmission device 9 causes the first transmission antenna 10-1 to the Tth transmission antenna 10-T to transmit the first transmission signal to the Tth transmission signal, respectively, by electromagnetic waves.
  • the 1st to Tth transmission signals respectively include the signals of the 1st to Nth subcarriers.
  • N is an integer of 1 or more.
  • the first subcarrier signal to the Nth subcarrier signal are carrier waves used for OFDM (Orthogonal Frequency Division Multiplexing).
  • the signals of the 1st subcarrier to the Nth subcarrier have mutually orthogonal and different frequencies.
  • the first transmission signal to the Tth transmission signal are repeatedly reflected and transmitted.
  • the first reception antenna 12-1 through the Rth reception antenna 12-R receive the first reception signal through the Rth reception signal.
  • Each of the first to Rth received signals includes a signal of the first subcarrier to a signal of the Nth subcarrier.
  • Each of the first to R-th received signals includes the first to T-th transmitted signals as components.
  • the transmitting/receiving system 1 transmits signals of the first to Nth subcarriers transmitted by electromagnetic waves from the first transmitting antennas 10-1 to the Tth transmitting antennas 10-T to the first receiving antenna 12-1. or R-th receiving antenna 12-R.
  • the determination device 14 is communicably connected to the receiving device 11 .
  • the determination device 14 is a processing circuit such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit).
  • Determining device 14 obtains channel state information (CSI: Channel State Information) is calculated.
  • the channel state information is information indicating the state of electromagnetic wave transmission paths between the first to T-th transmitting antennas 10-1 to T-th transmitting antennas 10-T and the first to R-th receiving antennas 12-1 to R-th receiving antennas 12-R. be.
  • the channel state information is described below.
  • the first to T-th transmission signals transmitted by the first to T-th transmission antennas 10-1 to T-th transmission antennas 10-T are complex numbers x1 to xT, respectively.
  • the first to R-th reception signals received by the first to R-th reception antennas 12-1 to 12-R are complex numbers y1 to yR, respectively.
  • x1 through xT and y1 through yR satisfy equations (1) through (5).
  • i is an integer of 1 or more and N or less.
  • m is an integer of 1 or more and R or less.
  • n is an integer of 1 or more and T or less.
  • is the amplitude of hmn.
  • ⁇ hmn is the phase of hmn.
  • ni is the noise vector.
  • Hi is the channel state information of the i-th subcarrier. Also, hmn, which is a component included in Hi, indicates the state of the electromagnetic wave transmission path between the m-th transmitting antenna 10-m and the n-th receiving antenna 12-n in the i-th subcarrier. Calculation of the channel state information Hi for the i-th subcarrier will now be described.
  • the transmitting device 9 transmits the first transmission signal x1 through the T-th transmission signal xT having a predetermined waveform of the i-th subcarrier from the first transmission antenna 10-1 through the T-th transmission antenna 10-T.
  • the first receiving antenna 12-1 through the R-th receiving antenna 12-R receive the first received signal y1 through the R-th received signal yR of the i-th subcarrier.
  • the determination device 14 acquires the first received signal y1 to the R-th received signal yR of the i-th subcarrier.
  • the first transmission signal x1 through T-th transmission signal xT of the i-th subcarrier transmitted by the first transmission antenna 10-1 through T-th transmission antenna 10-T are signals having predetermined waveforms. be. Therefore, if the noise ni is removed from the first receiving antenna 12-1 to the R-th receiving antenna 12-R of the i-th subcarrier, the determination device 14 uses equation (1) to determine the channel state of the i-th subcarrier Information Hi can be calculated. The decision device 14 performs this calculation for the first to Nth subcarriers. By the above operation, the determination device 14 can calculate the channel state information H1 to HN.
  • FIG. 5 is a graph showing the amplitude and phase of hmn during movement of the person M1 located in the first area A1.
  • FIG. 6 is a graph showing the amplitude and phase of hmn during breathing of the person M1 located in the first area A1.
  • the vertical axes in FIGS. 5 and 6 are amplitude or phase.
  • the horizontal axis in FIGS. 5 and 6 is time. 5 and 6 are experimental results when the person M1 is seated on the rear seat of the automobile.
  • the state of electromagnetic wave reflection in the first area A1 changes depending on the presence or absence of the person M1 in the first area A1 and the position of the person M1. Furthermore, the state of electromagnetic wave reflection in the first area A1 changes depending on whether or not the person M1 moves in the first area A1.
  • the channel state information Hi indicates the transmission paths of electromagnetic waves between the first to T-th transmitting antennas 10-1 to T-th transmitting antennas 10-T and the first to R-th receiving antennas 12-1 to R-th receiving antennas 12-R. This is information indicating the state. Therefore, the channel state information Hi changes depending on whether or not the person M1 moves in the first area A1.
  • the channel state information Hi when the person M1 is in motion differs from the channel state information Hi when the person M1 is breathing. Therefore, the hmn during movement of the person M1 shown in FIG. 5 is different from the hmn during breathing of the person M1 shown in FIG.
  • the amplitude of hmn during movement of the person M1 shown in FIG. 5 is different from the amplitude of hmn during breathing of the person M1 shown in FIG.
  • the amplitude of hmn during movement of the person M1 shown in FIG. 5 is greater than the amplitude of hmn during breathing of the person M1 shown in FIG. Therefore, by calculating the amplitude of hmn, the determination device 14 can determine whether or not the person M1 is moving in the first area A1.
  • the determination device 14 can determine the position of the person M1 within the first area A1 by calculating the amplitude of hmn and the phase of hmn.
  • the determination device 14 can perform determination related to the position of the object within the first area A1 by calculating the amplitude of hmn.
  • the determination related to the position of the object is the determination of the position of the person M1, the presence or absence of motion of the person M1, and the positions of objects other than the person M1.
  • the determination device 14 can determine the presence or absence of the person M2 in the second area A2 by analyzing the amplitude of hmn. In other words, in this embodiment, the determination device 14 can determine the presence or absence of the person M2 outside the vehicle.
  • FIG. 7 is a graph showing the amplitude of hmn during breathing of the person M2 located in the second area A2.
  • FIG. 8 is a graph showing the amplitude of hmn when the person M2 is not present in the second area A2.
  • the vertical axis in FIGS. 7 and 8 is amplitude.
  • the horizontal axis in FIGS. 7 and 8 is time. 7 and 8 show experimental results when there is no person M1 in the car.
  • FIG. 7 is a graph showing the amplitude of hmn during breathing of the person M2 located in the second area A2.
  • FIG. 8 is a graph showing the amplitude of hmn when the person M2 is not present in the second area A2.
  • FIG. 9 is a graph showing the results of FFT (Fast Fourier Transform) processing of the waveform indicating the amplitude of hmn in FIG.
  • FIG. 10 is a graph showing the result of FFT processing the waveform indicating the amplitude of hmn in FIG.
  • the horizontal axis in FIGS. 9 and 10 is frequency.
  • the vertical axis in FIGS. 9 and 10 is amplitude.
  • the state of electromagnetic waves changes depending on the presence or absence of an object in the second area A2. Specifically, when an object exists in the second area A2, the electromagnetic waves received by the first receiving antenna 12-1 to the R-th receiving antenna 12-R, and when there is no object in the second area A2, the first It is different from the electromagnetic waves received by the receiving antennas 12-1 to 12-R. A detailed description will be given below.
  • the electromagnetic wave W1 transmitted from the first transmitting antenna 10-1 to the T-th transmitting antenna 10-T reaches the window of the vehicle.
  • a window easily transmits electromagnetic waves. Therefore, the electromagnetic wave W1 travels through the window to the second area A2.
  • the electromagnetic wave W1 travels through the window to the second area A2.
  • the electromagnetic wave W1 reaches the object existing in the second area A2.
  • the electromagnetic waves W1 are reflected by objects existing in the second area A2.
  • the reflected electromagnetic wave W1 reaches the first area A1.
  • the electromagnetic waves W1 that have reached the first area A1 for example, reach the first receiving antenna 12-1 through the R-th receiving antenna 12-R by being repeatedly reflected within the first area A1.
  • the electromagnetic waves W1 are not reflected in the second area A2. Therefore, if no object exists in the second area A2, the electromagnetic waves W1 do not reach the first receiving antenna 12-1 through the R-th receiving antenna 12-R.
  • the state of the electromagnetic wave W1 changes depending on the presence or absence of an object in the second area A2. In other words, when the person M2 who is an object exists in the second area A2, the state of the electromagnetic wave W1 changes.
  • the channel state information indicates the state of electromagnetic wave transmission paths between the first to T-th transmitting antennas 10-1 to T-th transmitting antennas 10-T and the first to R-th receiving antennas 12-1 to 12-R. This is the information shown. Therefore, the channel state information Hi changes depending on the presence or absence of the person M2 in the second area A2. That is, the channel state information Hi when the person M2 exists in the second area A2 is different from the channel state information Hi when the person M2 does not exist in the second area A2. Therefore, hmn when the person M2 is present in the second area A2 shown in FIG.
  • hmn when the person is present is It is different from hmn when no one is present (hereinafter referred to as hmn when no one is present).
  • the person M2 performs periodic actions such as breathing. Therefore, when the person M2 is present in the second area A2, hmn when the person is present includes information indicating the periodic motion of the person.
  • hmn when a person is present includes, for example, a frequency component P1 indicating breathing, which is a periodic movement of a person. In this case, as shown in FIG. 9, hmn when a person is present contains a frequency component P1 of approximately 2 Hz indicating respiration.
  • hmn in the absence of a person shown in FIG. 8 does not contain information indicating periodic movements of a person. Specifically, as shown in FIG. 10, it does not contain a frequency component P1 indicating breathing, which is a periodic motion of a person.
  • the determination device 14 can determine the presence or absence of the person M2 in the second area A2 by determining whether hmn includes information indicating a person's periodic motion.
  • the determination device 14 uses hmn of the channel state information Hi to determine the position of the object within the first area A1 and the presence or absence of the person M2 in the second area A2.
  • the determination device 14 uses h11 to hRT of the channel state information H1 to HN to determine the position of the object in the first area A1 and the presence or absence of the person M2 in the second area A2.
  • the determination device 14 uses a machine learning model to determine the position of the object within the first area A1.
  • the machine learning model is used as teacher data indicating the relationship between the channel state information and the position of the object within the first area A1. Therefore, the machine learning model learns in advance the relationship between the channel state information and the position of the object within the first area A1 using teacher data indicating the relationship between the channel information and the position of the object within the first area A1. there is Then, the determination device 14 uses a machine learning model to determine the position of the object within the first area A1 corresponding to the channel state information calculated by the determination device 14 . In this embodiment, the determination device 14 has a machine learning model.
  • the determination device 14 uses a machine learning model to determine the presence or absence of the person M2 in the second area A2.
  • the machine learning model uses the relationship between the channel state information and the motion of the person M2 located in the second area A2 as teacher data. For example, the machine learning model acquires channel state information when the person M2 is breathing in the second area A2 (hereinafter referred to as breathing channel state information).
  • the machine learning model calculates feature amounts included in the respiratory channel state information.
  • the machine learning model learns the calculated feature quantity as a feature quantity indicating human breathing. In this case, the machine learning model determines whether or not the channel state information obtained in the obtaining step includes a feature quantity indicating human breathing.
  • the machine learning model determines that the person M2 is present in the second area A2 when determining that the channel state information acquired in the acquiring step includes a feature amount indicating human breathing.
  • the determination device 14 may determine the position of the object in the first area A1 and the presence or absence of the person M2 in the second area A2 using one machine learning model, or the first machine learning model may be performed using the determination of the position of the object in the first area A1, and the presence or absence of the person M2 in the second area A2 may be determined using the second machine learning model.
  • FIG. 11 is a flow chart showing operations performed by the determination device 14 .
  • a storage device (not shown) stores the judgment program of the flow chart shown in FIG.
  • the determination device 14 then reads and executes this determination program from the storage device.
  • Determining device 14 determines channel state information H1 based on the first to R-th received signals of the first to N-th subcarriers received by first to R-th receiving antennas 12-1 to R-th receiving antennas 12-R. ⁇ HN are calculated (calculation step/step S1). Since the details of the calculation step have already been explained, further explanation will be omitted. Thereby, the determination device 14 acquires the calculated channel state information H1 to HN (acquisition step/step S2). In this way, in the acquisition step of step S2, the determination device 14 obtains the first received signal or the first received signal or the Obtain channel state information H1 to HN calculated based on the R-th received signal.
  • the determination device 14 determines the position of the object in the first area A1 and the presence or absence of the person M2 in the second area A2. (judgment step/step S3). In the determination step, the determination device 14 determines the presence or absence of the person M2 in the second area A2, for example, by detecting breathing of the person M2 in the second area A2. Since the details of the determination step have already been explained, further explanation will be omitted. Thereafter, the determination device 14 displays the determination result on a display device (not shown).
  • the determination device 14 it is possible to obtain a new sensing technology for sensing a specific first region A1 such as the interior of an automobile. More specifically, the determination device 14 is based on the first to R-th received signals for each of the first to N-th subcarriers received by the first to R-th receiving antennas 12-1 to R-th receiving antennas 12-R. obtain the channel state information H1 to HN calculated by The channel state information H1 to HN is information between the first transmitting antenna 10-1 to T-th transmitting antenna 10-T and the first receiving antenna 12-1 to R-th receiving antenna 12-R in the first area A1. This is information indicating the state of the transmission path of electromagnetic waves. Therefore, the determining device 14 can make a determination related to the position of the object within the first area A1 based on the channel state information H1-HN.
  • the determination device 14 performs a determination related to the position of the object in the cabin (first area A1) of the automobile, while the second area A2 adjacent to the first area A1 It is possible to determine the presence or absence of the person M2 in .
  • the determination device 14 it is possible to obtain a new sensing technique for sensing a specific first region A1 such as the interior of an automobile.
  • FIG. 9 is a block diagram of the transmission/reception system 1a.
  • the transmission/reception system 1a differs from the transmission/reception system 1 in that it includes a determination device 14a and an arithmetic device 16 instead of the determination device 14.
  • the determination device 14a is a processing circuit such as a CPU or GPU.
  • the arithmetic device 16 is a processing circuit such as a CPU or GPU. In this way, the determination device 14a and the arithmetic device 16 are made of separate semiconductor integrated circuits.
  • Arithmetic device 16 generates channel state information H1 based on the first to R-th received signals of the first to N-th subcarriers received by first to R-th reception antennas 12-1 to R-th reception antennas 12-R. Calculate ⁇ HN.
  • the determination device 14a acquires the channel state information H1 to HN calculated by the calculation device 16.
  • FIG. As a result, the determination device 14a calculates based on the first to R-th received signals for each of the first to N-th subcarriers received by the first to R-th receiving antennas 12-1 to R-th receiving antennas 12-R. obtained channel state information H1 to HN (acquisition step).
  • the determination device 14a determines determination related to the position of the object in the first area A1 and the presence or absence of the person M2 in the second area A2 based on the channel state information H1 to HN acquired in the acquisition step. (decision step).
  • Other structures of the transmitting/receiving system 1a are the same as those of the transmitting/receiving system 1, so the description thereof is omitted.
  • the determination device 14 a has the same effects as the determination device 14 .
  • the determination device according to the present invention is not limited to the determination devices 14 and 14a, and can be modified within the scope of the gist thereof.
  • the determination devices 14 and 14a may determine the presence or absence of the person M2 in the second area A2 using a program other than the machine learning model in the determination step.
  • a program other than the machine learning model is, for example, a program related to template matching using template data.
  • the machine learning model may be a model that does not use teacher data.
  • the determination devices 14 and 14a can detect objects other than the person M2 existing in the second area A2. Objects other than the person M2 do not perform actions such as breathing, for example. Therefore, the determination devices 14 and 14a analyze hmn, for example, when the state of the electromagnetic wave W1 changes. Then, when the determination devices 14 and 14a determine that hmn does not include information indicating periodic movements of a person, it determines that the object existing in the second area A2 is not a person. As a result, the determination devices 14 and 14a can detect objects other than the person M2 existing in the second area A2. In this case, the object other than the person M2 is, for example, an inanimate object such as a utility pole or a guardrail.
  • determination devices 14 and 14a can detect creatures other than the person M2 existing in the second area.
  • the determination devices 14 and 14a may determine the presence or absence of the person M2 in the second area A2 by detecting actions other than the person's breathing.
  • Human motions other than breathing include, for example, walking and running.
  • the determination devices 14 and 14a make determinations related to the position of the object within the first region in the determination step. Therefore, the determination devices 14 and 14a may perform at least one of determination of the position of a person, determination of presence or absence of motion of a person, and determination of the position of an object other than a person as determination related to the position of an object. good.
  • part of the cabin of the vehicle may be made of a material that allows electromagnetic waves to pass through to the outside of the cabin.
  • the vehicle is equipped with a control device that controls travel.
  • the control device may perform travel control based on the determination result of the presence or absence of the person M2 in the second area A2.
  • the control device may perform traveling control so as to prevent contact between the vehicle and the person M2 based on the determination result of the presence or absence of the person M2 in the second area A2.
  • the control for preventing contact between the vehicle and the person M2 is, for example, brake control, steering wheel control, etc. by a control device.
  • the first area A1 may be the space inside the building.
  • the second area A2 is outside the building. Therefore, the determination devices 14 and 14a may determine the presence or absence of the person M2 outside the building.
  • first area A1 and the second area A2 may be in the same building.
  • the first area A1 is one of one or more rooms in the building (hereinafter referred to as the first room).
  • the second area A2 is a room adjacent to the first room (hereinafter referred to as a second room).
  • part of the first room and part of the second room may be made of a material that allows electromagnetic waves to pass therethrough.
  • the first area A1 is, for example, a closed space.
  • the first area A1 does not have to be a closed space.
  • the first area A1 and the second area A2 may be connected.
  • the first area A1 and the second area A2 are open windows or open windows. They may be connected via a door or the like.
  • first area A1 is the cabin of the vehicle and the second area A2 is outside the vehicle
  • first area A1 and the second area A2 are either an open window or an open window. may be connected via a door or the like.
  • the vehicle may be an open car without a roof.
  • the first area A1 and the second area A2 are as follows.
  • a vertical direction is defined as a direction parallel to the direction of gravity applied to the vehicle (open car).
  • the first area A1 is an area surrounded by the body of the open car when the open car is viewed in the vertical direction.
  • the second area A2 surrounds the first area A1 when the convertible is viewed vertically. At this time, the first area A1 and the second area A2 are connected.
  • the vehicle may be a vehicle other than an automobile.
  • Vehicles include, for example, trains, airplanes, rockets, helicopters, and ships.
  • the determination devices 14 and 14A can detect a suspicious person or the like approaching the vehicle, for example, when the vehicle is stored in a garage or the like.
  • the determination devices 14 and 14a output the determination result of the presence/absence of the person M2 in the second area A2 by voice through a speaker instead of displaying the determination result of the presence/absence of the person M2 in the second area A2 on the display device. good too.
  • the determination devices 14 and 14a may perform the determination step based on part of the channel state information H1 to HN among the channel state information H1 to HN. Also, the determination devices 14 and 14a may perform the determination step based on some components of the channel state information H1 to HN.
  • the determination devices 14 and 14a may perform determination steps based on the processed channel state information H1 to HN.
  • the processed channel state information H1 to HN is, for example, data obtained by removing high-frequency components from the channel state information H1 to HN so as to facilitate the determination step.
  • the determination devices 14 and 14a do not necessarily have a machine learning model.
  • a device such as a server different from the determination devices 14 and 14a may have the machine learning model.
  • the decision device 14, 14a sends channel state information to a device such as a server that has a machine learning model.
  • the determination devices 14 and 14a receive the determination result of the position of the object in the first area A1 or the determination result of the presence or absence of the person M2 in the second area A2 from a device such as a server.
  • the electromagnetic wave W1 reflected in the second area A2 can easily reach the first area A1. Therefore, by increasing the intensity of the electromagnetic wave transmitted by the transmitter 9, it becomes easier to detect the presence or absence of the person M2 in the second area A2.
  • the state of the electromagnetic wave transmission path shown in FIGS. 3 and 4 is an example. Therefore, the state of the electromagnetic wave transmission path when the determination devices 14 and 14a are actually used does not necessarily have to match the state of the transmission path shown in FIGS.
  • determination devices 14 and 14a do not necessarily have to use FFT to determine the presence or absence of the person M1 in the second area A2.
  • the determination devices 14 and 14a may determine whether or not the person M1 in the first area A1 is moving by calculating the phase of hmn. For example, the phase of hmn when the person M1 is moving may be different from the phase of hmn when the person M1 is breathing. In this case, the determination devices 14 and 14a can determine whether or not the person M1 is moving within the first area A1 by calculating the phase of hmn.
  • transmission/reception system 9 transmission devices 10-1 to 10-T: first transmission antenna to T-th transmission antenna 11: reception devices 12-1 to 12-R: first reception antenna to R-th reception antenna 14, 14a: Determining device 16: Arithmetic device A1: First area A2: Second area M1, M2: Human

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Abstract

チャネル状態情報は、第１送信アンテナないし第Ｔ送信アンテナと第１受信アンテナないし第Ｒ受信アンテナとの間の電磁波の伝送経路の状態を示す情報である。判定装置は、第１受信アンテナないし第Ｒ受信アンテナが受信した第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリア毎の信号に基づいて算出されたチャネル状態情報を取得する取得ステップと、取得ステップにおいて取得したチャネル状態情報に基づいて、第１領域内の物体の位置に関連する判定、及び、前記第１領域に隣接する第２領域における人の有無の判定を行う判定ステップと、を実行する。

Description

判定装置及び判定プログラム
　本発明は、特定の領域における人の有無を判定する判定装置及び判定プログラムに関する。
　従来の判定装置に関する発明としては、例えば、特許文献１に記載の送信装置が知られている。この送信装置は、電磁波を用いて周囲のセンシングを行う。具体的には、送信装置は、電磁波を用いて、歩行者や車両を検知する。
国際公開第２０２０／１２２２２０号
　ところで、特許文献１に記載の送信装置の分野では、自動車の車内等のような特定の領域をセンシングする新たなセンシング技術が望まれている。
　そこで、本発明の目的は、自動車の車内等のような特定の領域をセンシングする新たなセンシング技術を備える判定装置及び判定プログラムを提供することである。
　本願発明者は、自動車の車内等のような特定の領域をセンシングする新たなセンシング技術について検討を行った。そこで、本願発明者は、チャネル状態情報に着目した。チャネル状態情報は、電磁波の伝送経路の状態を示す情報である。このチャネル状態情報を用いれば、電磁波の伝送経路の詳細な情報が得られる。そのため、本願発明者は、チャネル状態情報を用いて、自動車の車内等のような特定の領域（以下、第１領域と称す）をセンシングすれば、第１領域内の物体の位置に関連する情報を取得できると考えた。ここで、本願発明者は、第１領域内において人が動作ないし呼吸をしたとき、電磁波の伝送経路の状態が、変化することに気が付いた。換言すれば、本願発明者は、第１領域内において人が動作ないし呼吸をしたとき、チャネル状態情報が変化することに気が付いた。従って、本願発明者は、チャネル状態情報を用いることによって、第１領域内における人の有無を判定できることに気が付いた。
　ところで、上記チャネル状態情報を用いたセンシング技術は、高いセンシング性能を有している。そのため、本願発明者は、第１領域の近くに位置している第２領域において人が存在している場合も、チャネル状態情報が変化することに気が付いた。具体的には、本願発明者は、第１領域の近くに位置している第２領域において人が動作ないし呼吸をしたとき、チャネル状態情報が変化することに気が付いた。従って、本願発明者は、上記チャネル状態情報を用いたセンシング技術によって、第１領域内の人の有無の判定に加えて、第１領域に隣接している第２領域における人の有無の判定を行えることに気が付いた。結果、本願発明者は、第１領域内の物体の位置に関連する判定、及び、第１領域に隣接する第２領域における人の有無の判定を一つの判定装置により行うという、新たなセンシング技術に思い至った。
　本発明に係る判定装置は、
　第１送信アンテナないし第Ｔ送信アンテナから電磁波により送信された第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリアの信号を第１受信アンテナないし第Ｒ受信アンテナにおいて受信する送受信システムにおいて用いられる判定装置であって、
　Ｎ、Ｔ及びＲは、１以上の整数であり、
　前記第１送信アンテナないし前記第Ｔ送信アンテナ及び前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナは、第１領域に配置されており、
　チャネル状態情報は、前記第１送信アンテナないし前記第Ｔ送信アンテナと前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナとの間の前記電磁波の伝送経路の状態を示す情報であり、
　前記判定装置は、
　前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナが受信した前記第１サブキャリアないし前記第Ｎサブキャリア毎の信号に基づいて算出された前記チャネル状態情報を取得する取得ステップと、
　前記取得ステップにおいて取得した前記チャネル状態情報に基づいて、前記第１領域内の物体の位置に関連する判定、及び、前記第１領域に隣接する第２領域における人の有無の判定を行う判定ステップと、
　を実行する。
　本発明に係る判定プログラムは、
　第１送信アンテナないし第Ｔ送信アンテナから電磁波により送信された第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリアの信号を第１受信アンテナないし第Ｒ受信アンテナにおいて受信する送受信システムの判定装置において実行される判定プログラムであって、
　Ｎ、Ｔ及びＲは、１以上の整数であり、
　前記第１送信アンテナないし前記第Ｔ送信アンテナ及び前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナは、第１領域に配置されており、
　チャネル状態情報は、前記第１送信アンテナないし前記第Ｔ送信アンテナと前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナとの間の前記電磁波の伝送経路の状態を示す情報であり、
　前記判定プログラムは、
　前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナが受信した前記第１サブキャリアないし前記第Ｎサブキャリア毎の信号に基づいて算出された前記チャネル状態情報を取得する取得ステップと、
　前記取得ステップにおいて取得した前記チャネル状態情報に基づいて、前記第１領域内の物体の位置に関連する判定、及び、前記第１領域に隣接する第２領域における人の有無を判定する判定ステップと、
　を前記判定装置に実行させる。
　本発明に係る判定装置によれば、自動車の車内等のような特定の領域をセンシングする新たなセンシング技術を備える判定装置を提供できる。
図１は、送受信システム１のブロック図である。 図２は、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２を示す斜視図である。 図３は、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２と第２領域Ａ２に位置している人Ｍ２とを示す斜視図である。 図４は、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２と第１領域Ａ１に位置している人Ｍ１と第２領域Ａ２に位置している人Ｍ２とを示す上面図である。 図５は、第１領域Ａ１に位置している人Ｍ１の動作時のｈｍｎの振幅及び位相を示したグラフである。 図６は、第１領域Ａ１に位置している人Ｍ１の呼吸時のｈｍｎの振幅及び位相を示したグラフである。 図７は、第２領域Ａ２に位置している人Ｍ２の呼吸時のｈｍｎの振幅を示したグラフである。 図８は、第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在していないときのｈｍｎの振幅を示したグラフである。 図９は、図７におけるｈｍｎの振幅を示す波形をＦＦＴ処理した結果を示すグラフである。 図１０は、図８におけるｈｍｎの振幅を示す波形をＦＦＴ処理した結果を示すグラフである。 図１１は、判定装置１４が実行する動作を示したフローチャートである。 図１２は、送受信システム１ａのブロック図である。
（実施形態）
　以下に、本発明の一実施形態に係る判定装置１４を備える送受信システム１の構造について図面を参照しながら説明する。図１は、送受信システム１のブロック図である。図２は、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２を示す斜視図である。図３は、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２と第２領域Ａ２に位置している人Ｍ２とを示す斜視図である。図４は、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２と第１領域Ａ１に位置している人Ｍ１と第２領域Ａ２に位置している人Ｍ２とを示す上面図である。本実施形態では、第１領域Ａ１は、ビークルのキャビンである。本実施形態では、第２領域Ａ２は、ビークル外である。本実施形態において、第２領域Ａ２は、第１領域Ａ１に隣接している。本実施形態では、ビークルは、自動車である。ビークルは、窓を有している。
　送受信システム１は、自動車の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）に用いられる。無線ＬＡＮの方式は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）である。送受信システム１は、送信装置９、第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔ、受信装置１１、第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒ及び判定装置１４を備えている。Ｔ及びＲは、１以上の整数である。このように、判定装置１４は、送受信システムにおいて用いられる。送信装置９、第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔ、受信装置１１及び第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒ及び判定装置１４は、図１ないし図３に示すように、第１領域Ａ１（ビークルのキャビン）に配置されている。送信装置９及び受信装置１１は、無線ＬＡＮのアクセスポイントである。
　送信装置９は、第１送信信号ないし第Ｔ送信信号を生成する。送信装置９は、第１送信信号ないし第Ｔ送信信号のそれぞれを第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔのそれぞれに電磁波により送信させる。この際、第１送信信号ないし第Ｔ送信信号のそれぞれは、第１サブキャリアの信号ないし第Ｎサブキャリアの信号を含んでいる。Ｎは、１以上の整数である。第１サブキャリアの信号ないし第Ｎサブキャリアの信号は、ＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｄｉｖｉｓｉｏｎ　Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）に用いられる搬送波である。第１サブキャリアの信号ないし第Ｎサブキャリアの信号は、互いに直交した異なる周波数を有している。
　第１送信信号ないし第Ｔ送信信号は、反射を繰り返して伝送される。そして、第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒは、第１受信信号ないし第Ｒ受信信号を受信する。第１受信信号ないし第Ｒ受信信号のそれぞれは、第１サブキャリアの信号ないし第Ｎサブキャリアの信号を含んでいる。第１受信信号ないし第Ｒ受信信号のそれぞれ（ｅａｃｈ）は、第１送信信号ないし第Ｔ送信信号を成分として含んでいる。以上のように、送受信システム１は、第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔから電磁波により送信された第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリアの信号を第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒにおいて受信するシステムである。
　判定装置１４は、受信装置１１に通信可能に接続されている。判定装置１４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の処理回路である。判定装置１４は、第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒが受信した第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリアの第１受信信号ないし第Ｒ受信信号に基づいて、チャネル状態情報（ＣＳＩ：Ｃｈａｎｎｅｌ　Ｓｔａｔｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を算出する。チャネル状態情報は、第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔと第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒとの間の電磁波の伝送経路の状態を示す情報である。以下に、チャネル状態情報について説明する。
　第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔが送信する第１送信信号ないし第Ｔ送信信号のそれぞれは、複素数であるｘ１ないしｘＴである。第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒが受信する第１受信信号ないし第Ｒ受信信号のそれぞれは、複素数であるｙ１ないしｙＲである。このとき、ｘ１ないしｘＴ及びｙ１ないしｙＲは、式（１）ないし式（５）を満足している。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000010
　ｉは、１以上Ｎ以下の整数である。　
　ｍは、１以上Ｒ以下の整数である。　
　ｎは、１以上Ｔ以下の整数である。　
　｜｜ｈｍｎ｜｜は、ｈｍｎの振幅である。　
　∠ｈｍｎは、ｈｍｎの位相である。　
　ｎｉは、ノイズベクトルである。
　Ｈｉは、第ｉサブキャリアのチャネル状態情報である。また、Ｈｉに含まれる成分であるｈｍｎは、第ｉサブキャリアにおける第ｍ送信アンテナ１０－ｍと第ｎ受信アンテナ１２－ｎとの間の電磁波の伝送経路の状態を示す。ここで、第ｉサブキャリアのチャネル状態情報Ｈｉの算出について説明する。
　送信装置９は、第ｉサブキャリアの予め定められた波形を有する第１送信信号ｘ１ないし第Ｔ送信信号ｘＴを第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔにより送信している。第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒは、第ｉサブキャリアの第１受信信号ｙ１ないし第Ｒ受信信号ｙＲを受信する。これにより、判定装置１４は、第ｉサブキャリアの第１受信信号ｙ１ないし第Ｒ受信信号ｙＲを取得する。
　上記のように、第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔが送信する第ｉサブキャリアの第１送信信号ｘ１ないし第Ｔ送信信号ｘＴは、予め定められた波形を有する信号である。従って、判定装置１４は、第ｉサブキャリアの第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒからノイズｎｉを除去すれば、式（１）を用いて、第ｉサブキャリアのチャネル状態情報Ｈｉを算出することができる。判定装置１４は、この計算を、第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリアに対して行う。以上の動作により、判定装置１４は、チャネル状態情報Ｈ１～ＨＮを算出できる。
　ところで、人が呼吸及び動作を行っている時を人の動作時と呼ぶ。人が呼吸を行い、かつ、人が動作を行っていないときを人の呼吸時と呼ぶ。図５は、第１領域Ａ１に位置している人Ｍ１の動作時のｈｍｎの振幅及び位相を示したグラフである。図６は、第１領域Ａ１に位置している人Ｍ１の呼吸時のｈｍｎの振幅及び位相を示したグラフである。図５及び図６の縦軸は、振幅又は位相である。図５及び図６の横軸は、時刻である。図５及び図６は、自動車のリアシートに人Ｍ１が着席している時の実験結果である。
　第１領域Ａ１内の人Ｍ１の有無及び人Ｍ１の位置により第１領域Ａ１での電磁波の反射の状態が変化する。更に、第１領域Ａ１内の人Ｍ１の動作の有無により第１領域Ａ１での電磁波の反射の状態が変化する。前記の通り、チャネル状態情報Ｈｉは、第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔと第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒとの間の電磁波の伝送経路の状態を示す情報である。従って、第１領域Ａ１内の人Ｍ１の動作の有無により、チャネル状態情報Ｈｉが変化する。人Ｍ１の動作時のチャネル状態情報Ｈｉと人Ｍ１の呼吸時のチャネル状態情報Ｈｉとは異なる。そのため、図５に示す人Ｍ１の動作時のｈｍｎは、図６に示す人Ｍ１の呼吸時のｈｍｎと異なる。
　より正確には、図５に示す人Ｍ１の動作時のｈｍｎの振幅は、図６に示す人Ｍ１の呼吸時のｈｍｎの振幅と異なる。本実施形態では、図５に示す人Ｍ１の動作時のｈｍｎの振幅は、図６に示す人Ｍ１の呼吸時のｈｍｎの振幅より大きい。そのため、判定装置１４は、ｈｍｎの振幅を算出することにより、第１領域Ａ１内の人Ｍ１の動作の有無を判定することができる。
　なお、第１領域Ａ１内の物体（人Ｍ１）の位置が変化すると、チャネル状態情報Ｈｉが変化する。従って、人Ｍ１の位置が変化すると、チャネル状態情報Ｈｉが変化する。そこで、判定装置１４は、ｈｍｎの振幅及びｈｍｎの位相を算出することにより、第１領域Ａ１内の人Ｍ１の位置を判定することができる。
　以上より、判定装置１４は、ｈｍｎの振幅等を算出することにより、第１領域Ａ１内の物体の位置に関連する判定を行うことができる。物体の位置に関連する判定とは、人Ｍ１の位置、人Ｍ１の動作の有無及び人Ｍ１以外の物の位置の判定である。
　また、判定装置１４は、ｈｍｎの振幅等を解析することによって、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定することができる。換言すれば、本実施形態において、判定装置１４は、ビークル外における人Ｍ２の有無を判定することができる。以下、図を参照しながら詳細に説明する。図７は、第２領域Ａ２に位置している人Ｍ２の呼吸時のｈｍｎの振幅を示したグラフである。図８は、第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在していないときのｈｍｎの振幅を示したグラフである。図７及び図８の縦軸は、振幅である。図７及び図８の横軸は、時刻である。図７及び図８は、自動車内に人Ｍ１が存在しない時の実験結果である。図９は、図７におけるｈｍｎの振幅を示す波形をＦＦＴ（Ｆａｓｔ　Ｆｏｕｒｉｅｒ　Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）処理した結果を示すグラフである。図１０は、図８におけるｈｍｎの振幅を示す波形をＦＦＴ処理した結果を示すグラフである。図９及び図１０の横軸は、周波数である。図９及び図１０の縦軸は振幅である。
　まず、図２及び図３に示す様に、第２領域Ａ２における物体の有無により電磁波の状態が変化する。具体的には、第２領域Ａ２に物体が存在する場合に第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒが受信する電磁波と、第２領域Ａ２に物体が存在しない場合に第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒが受信する電磁波とは、異なる。以下、詳細に説明する。
　図３に示す様に、第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔから送信された電磁波Ｗ１は、ビークルの窓に到達する。窓は、電磁波を透過しやすい。従って、電磁波Ｗ１は、窓を介して第２領域Ａ２へ進行する。ここで、第２領域Ａ２に物体が存在する場合、電磁波Ｗ１は、第２領域Ａ２に存在する物体に到達する。この場合、電磁波Ｗ１は、第２領域Ａ２に存在する物体によって反射する。反射した電磁波Ｗ１は、第１領域Ａ１へ到達する。第１領域Ａ１に到達した電磁波Ｗ１は、例えば、第１領域Ａ１内で反射を繰り返すことによって第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒに到達する。一方、第２領域Ａ２に物体が存在しない場合、電磁波Ｗ１は、第２領域Ａ２において反射しない。従って、第２領域Ａ２に物体が存在しない場合、電磁波Ｗ１は、第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒに到達しない。
　上記に示す様に、第２領域Ａ２における物体の有無により、電磁波Ｗ１の状態が変化する。換言すれば、第２領域Ａ２に物体である人Ｍ２が存在する場合、電磁波Ｗ１の状態は、変化する。
　ここで、チャネル状態情報は、第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔと第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒとの間の電磁波の伝送経路の状態を示す情報である。従って、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無により、チャネル状態情報Ｈｉが変化する。すなわち、第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在するときのチャネル状態情報Ｈｉと、第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在しないときのチャネル状態情報Ｈｉとは異なる。そのため、図７に示す第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在しているときのｈｍｎ（以下、人存在時のｈｍｎと称す）は、図８に示す第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在していないときのｈｍｎ（以下、人不在時のｈｍｎと称す）と異なる。例えば、人Ｍ２は、呼吸等の周期的な動作を行う。従って、第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在している場合、人存在時のｈｍｎは、人の周期的な動作を示す情報を含んでいる。人存在時のｈｍｎは、例えば、人の周期的な動作である呼吸を示す周波数成分Ｐ１を含んでいる。この場合、図９に示すように、人存在時のｈｍｎは、呼吸を示す約２Ｈｚの周波数成分Ｐ１を含んでいる。
　一方、図８に示す人不存在時のｈｍｎは、人の周期的な動作を示す情報を含んでいない。具体的には、図１０に示すように、人の周期的な動作である呼吸を示す周波数成分Ｐ１を含んでいない。以上より、判定装置１４は、ｈｍｎが人の周期的な動作を示す情報を含んでいるか否かを判定することによって、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定することができる。
　なお、上記説明では、判定装置１４は、チャネル状態情報Ｈｉのｈｍｎを用いて、第１領域Ａ１内の物体の位置に関する判定、及び、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定している。しかしながら、判定装置１４は、チャネル状態情報Ｈ１～ＨＮのｈ１１～ｈＲＴを用いて、第１領域Ａ１内の物体の位置に関する判定、及び、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定する。このように、チャネル状態情報の多くの成分が用いられることにより、判定装置１４は、第１領域Ａ１内の物体の位置に関する判定及び第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を精度よく判定できる。
　本実施形態では、判定装置１４は、機械学習モデルを用いて、第１領域Ａ１内の物体の位置を判定する。具体的には、機械学習モデルは、チャネル状態情報と第１領域Ａ１内の物体の位置との関係を示す教師データとして用いる。従って、機械学習モデルは、チャネル情報と第１領域Ａ１内の物体の位置との関係を示す教師データにより、チャネル状態情報と第１領域Ａ１内の物体の位置との関係を事前に学習している。そして、判定装置１４は、判定装置１４が算出したチャネル状態情報に対応する第１領域Ａ１内の物体の位置を、機械学習モデルを用いて判定する。本実施形態では、判定装置１４が、機械学習モデルを有している。
　更に、本実施形態では、判定装置１４は、機械学習モデルを用いて、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定する。機械学習モデルは、チャネル状態情報と、第２領域Ａ２に位置している人Ｍ２の動作と、の関係を教師データとして用いる。例えば、機械学習モデルは、第２領域Ａ２において人Ｍ２が呼吸しているときのチャネル状態情報（以下、呼吸時チャネル状態情報と称す）を取得する。機械学習モデルは、呼吸時チャネル状態情報に含まれる特徴量を算出する。機械学習モデルは、算出した特徴量を、人の呼吸を示す特徴量として学習する。この場合、機械学習モデルは、取得ステップにおいて取得したチャネル状態情報に、人の呼吸を示す特徴量が含まれているか否かを判定する。機械学習モデルは、取得ステップにおいて取得したチャネル状態情報に人の呼吸を示す特徴量が含まれていると判定した場合、第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在すると判定する。なお、判定装置１４は、１つの機械学習モデルを用いて第１領域Ａ１内の物体の位置の判定及び第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無の判定を行ってもよいし、第１機械学習モデルを第１領域Ａ１内の物体の位置の判定を用いて行い、第２機械学習モデルを用いて第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無の判定を行ってもよい。
　次に、判定装置１４の動作について図面を参照しながら説明する。図１１は、判定装置１４が実行する動作を示したフローチャートである。図示しない記憶装置は、図１１に示すフローチャートの判定プログラムを記憶している。そして、判定装置１４は、この判定プログラムを記憶装置から読み出して実行する。
　判定装置１４は、第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒが受信した第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリアの第１受信信号ないし第Ｒ受信信号に基づいて、チャネル状態情報Ｈ１～ＨＮを算出する（算出ステップ・ステップＳ１）。算出ステップの詳細については、既に説明を行ったのでこれ以上の説明を省略する。これにより、判定装置１４は、算出されたチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮを取得する（取得ステップ・ステップＳ２）。このように、ステップＳ２の取得ステップにおいて、判定装置１４は、第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒが受信した第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリア毎の第１受信信号ないし第Ｒ受信信号に基づいて算出されたチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮを取得する。
　次に、判定装置１４は、取得ステップにおいて取得したチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮに基づいて、第１領域Ａ１内の物体の位置に関連する判定、及び、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定する（判定ステップ・ステップＳ３）。判定装置１４は、判定ステップにおいて、例えば、第２領域Ａ２における人Ｍ２の呼吸を検知することによって、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定する。判定ステップの詳細については、既に説明を行ったのでこれ以上の説明を省略する。この後、判定装置１４は、図示しない表示装置に判定結果を表示する。
（効果）
　判定装置１４によれば、自動車の車内等のような特定の第１領域Ａ１をセンシングする新たなセンシング技術を得ることができる。より詳細には、判定装置１４は、第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒが受信した第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリア毎の第１受信信号ないし第Ｒ受信信号に基づいて算出されたチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮを取得する。このチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮは、第１領域Ａ１内の第１送信アンテナ１０－１ないし第Ｔ送信アンテナ１０－Ｔと第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒとの間の電磁波の伝送経路の状態を示す情報である。従って、判定装置１４は、チャネル状態情報Ｈ１～ＨＮに基づいて、第１領域Ａ１内の物体の位置に関連する判定を行うことができる。
　更に、第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在しているときのチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮと、第２領域Ａ２に人Ｍ２が存在していないときのチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮとは異なる。従って、判定装置１４は、チャネル状態情報Ｈ１～ＨＮに基づいて、自動車のキャビン（第１領域Ａ１）内の物体の位置に関連する判定を行いつつ、第１領域Ａ１に隣接する第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定できる。このように、判定装置１４によれば、自動車の車内等のような特定の第１領域Ａ１をセンシングする新たなセンシング技術を得ることができる。
（変形例）
　以下に、変形例に係る判定装置１４ａを備える送受信システム１ａの構造について図面を参照しながら説明する。図９は、送受信システム１ａのブロック図である。
　送受信システム１ａは、判定装置１４の代わりに判定装置１４ａ及び演算装置１６を備えている点において、送受信システム１と相違する。判定装置１４ａは、ＣＰＵやＧＰＵ等の処理回路である。演算装置１６は、ＣＰＵやＧＰＵ等の処理回路である。このように、判定装置１４ａと演算装置１６とは、別々の半導体集積回路により作製されている。
　演算装置１６は、第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒが受信した第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリアの第１受信信号ないし第Ｒ受信信号に基づいて、チャネル状態情報Ｈ１～ＨＮを算出する。判定装置１４ａは、演算装置１６が演算したチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮを取得する。これにより、判定装置１４ａは、第１受信アンテナ１２－１ないし第Ｒ受信アンテナ１２－Ｒが受信した第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリア毎の第１受信信号ないし第Ｒ受信信号に基づいて算出されたチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮを取得する（取得ステップ）。更に、判定装置１４ａは、取得ステップにおいて取得したチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮに基づいて、第１領域Ａ１内の物体の位置に関連する判定、及び、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定する（判定ステップ）。送受信システム１ａのその他の構造は、送受信システム１と同じであるので説明を省略する。判定装置１４ａは、判定装置１４と同じ作用効果を奏する。
（その他の実施形態）
　本発明に係る判定装置は、判定装置１４，１４ａに限らず、その要旨の範囲内において変更可能である。
　なお、判定装置１４，１４ａは、判定ステップにおいて、機械学習モデル以外のプログラムを用いて、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定してもよい。機械学習モデル以外のプログラムとは、例えば、テンプレートデータを用いたテンプレートマッチングに係るプログラム等である。
　なお、機械学習モデルは、教師データが用いられないモデルであってもよい。
　なお、判定装置１４，１４ａは、第２領域Ａ２に存在している人Ｍ２以外の物体を検知することができる。人Ｍ２以外の物体は、例えば、呼吸等の動作を行わない。従って、判定装置１４，１４ａは、例えば、電磁波Ｗ１の状態が変化したときに、ｈｍｎの解析を行う。そして、判定装置１４，１４ａが、ｈｍｎは人の周期的な動作を示す情報を含んでいないと判定した場合、第２領域Ａ２に存在している物体は人ではないと判定する。結果、判定装置１４，１４ａは、第２領域Ａ２に存在している人Ｍ２以外の物体を検知することができる。この場合、人Ｍ２以外の物体とは、例えば、電柱、ガードレール等の無生物である。
　なお、判定装置１４，１４ａは、第２領域に存在している人Ｍ２以外の生物を検知することが出来る。
　なお、判定装置１４，１４ａは、人の呼吸以外の動作を検知することによって、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を判定してもよい。呼吸以外の人の動作とは、例えば、歩行、走行等である。
　なお、判定装置１４，１４ａは、判定ステップにおいて、前記第１領域内の物体の位置に関連する判定を行う。従って、判定装置１４，１４ａは、物体の位置に関連する判定として、人の位置の判定、人の動作の有無の判定、及び、人以外の物の位置の判定の少なくとも一つを行ってもよい。
　なお、ビークルが自律走行する場合には、ビークルには窓が不要である。この場合、ビークルのキャビンの一部が電磁波をキャビン外に透過させることができる素材により作製されていればよい。
　なお、ビークルは、走行制御を行う制御装置を備えている。この場合、制御装置は、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無の判定結果に基づいて、走行制御を行ってもよい。例えば、制御装置は、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無の判定結果に基づいて、ビークルと人Ｍ２との接触を防ぐように走行制御を行ってもよい。ビークルと人Ｍ２との接触を防ぐような制御とは、例えば、制御装置によるブレーキ制御、ハンドル制御等である。
　なお、第１領域Ａ１は、建物内部の空間でもよい。この場合、第２領域Ａ２は、建物外である。従って、判定装置１４，１４ａは、建物外における人Ｍ２の有無を判定してもよい。
　なお、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とが同じ建物内にあってもよい。例えば、第１領域Ａ１は、建物内における１以上の部屋の内の１つ（以下、第１の部屋と称す）である。このとき、第２領域Ａ２は、第１の部屋に隣接する部屋（以下、第２の部屋と称す）である。この場合、第１の部屋の一部と第２の部屋の一部とが、電磁波を透過させることができる素材により作製されていればよい。
　なお、第１領域Ａ１は、例えば、閉空間である。ただし、第１領域Ａ１は、閉空間でなくてもよい。この場合、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは、繋がっていてもよい。例えば、第１領域Ａ１が建物内部の空間である場合、且つ、第２領域Ａ２が建物外である場合、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは、開放されている窓又は開放されているドア等を介して繋がっていてもよい。
　同様にして、第１領域Ａ１がビークルのキャビンである場合、且つ、第２領域Ａ２がビークル外である場合、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは、開放されている窓又は、開放されているドア等を介して繋がっていてもよい。
　なお、ビークルは、屋根を有さないオープンカーであってもよい。この場合、第１領域Ａ１及び第２領域Ａ２は、例えば、以下である。ビークル（オープンカー）に対して加わる重力方向に平行な方向を、上下方向と定義する。このとき、第１領域Ａ１は、オープンカーを上下方向に見て、オープンカーの車体によって囲まれている領域である。この場合、第２領域Ａ２は、オープンカーを上下方向に見て、第１領域Ａ１の周囲を囲んでいる。このとき、第１領域Ａ１と第２領域Ａ２とは、繋がっている。
　なお、ビークルは、自動車以外の乗り物でもよい。ビークルは、例えば、電車、飛行機、ロケット、ヘリコプター、船舶等が挙げられる。この場合、判定装置１４，１４Ａは、例えば、ビークルを車庫等に保管しているときに、ビークルに接近する不審者等を検知することができる。
　なお、判定装置１４，１４ａは、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無の判定結果を表示装置に表示する代わりに、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無の判定結果をスピーカーにより音声で出力してもよい。
　なお、判定装置１４，１４ａは、チャネル状態情報Ｈ１～ＨＮの内の一部のチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮに基づいて、判定ステップを行ってもよい。また、判定装置１４，１４ａは、チャネル状態情報Ｈ１～ＨＮの一部の成分に基づいて、判定ステップを行ってもよい。
　なお、判定装置１４，１４ａは、加工されたチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮに基づいて、判定ステップを行ってもよい。加工されたチャネル状態情報Ｈ１～ＨＮとは、例えば、判定ステップが行いやすいように、チャネル状態情報Ｈ１～ＨＮから高周波成分を除去したデータである。
　判定装置１４，１４ａが必ずしも、機械学習モデルを有していなくてよい。例えば、判定装置１４，１４ａと異なるサーバ等の装置が、機械学習モデルを有していてもよい。この場合、判定装置１４，１４ａは、機械学習モデルを有しているサーバ等の装置へチャネル状態情報を送信する。判定装置１４，１４ａは、第１領域Ａ１内の物体の位置の判定結果、又は、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無の判定結果をサーバ等の装置から受信する。
　なお、送信装置９によって送信される電磁波の強度を強くすることによって、第２領域Ａ２において反射した電磁波Ｗ１が第１領域Ａ１へ到達しやすくなる。従って、送信装置９によって送信される電磁波の強度を強くすることによって、第２領域Ａ２における人Ｍ２の有無を検知しやすくなる。
　なお、図３及び図４に示した電磁波の伝送経路の状態は、一例である。従って、判定装置１４，１４ａの実使用時における電磁波の伝送経路の状態は、必ずしも図３及び図４に示した伝送経路の状態と一致しなくてよい。
　なお、判定装置１４，１４ａは、必ずしもＦＦＴを用いて、第２領域Ａ２における人Ｍ１の有無を判定しなくてよい。
　なお、判定装置１４，１４ａは、ｈｍｎの位相を算出することにより、第１領域Ａ１内の人Ｍ１の動作の有無を判定してもよい。例えば、人Ｍ１の動作時のｈｍｎの位相と、人Ｍ１の呼吸時のｈｍｎの位相とが異なる場合がある。この場合、判定装置１４，１４ａは、ｈｍｎの位相を算出することによって、第１領域Ａ１内の人Ｍ１の動作の有無を判定することが出来る。
１，１ａ：送受信システム
９：送信装置
１０－１～１０－Ｔ：第１送信アンテナないし第Ｔ送信アンテナ
１１：受信装置
１２－１～１２－Ｒ：第１受信アンテナないし第Ｒ受信アンテナ
１４，１４ａ：判定装置
１６：演算装置
Ａ１：第１領域
Ａ２：第２領域
Ｍ１，Ｍ２：人

Claims (10)

  1. 　第１送信アンテナないし第Ｔ送信アンテナから電磁波により送信された第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリアの信号を第１受信アンテナないし第Ｒ受信アンテナにおいて受信する送受信システムにおいて用いられる判定装置であって、
    　Ｎ、Ｔ及びＲは、１以上の整数であり、
    　前記第１送信アンテナないし前記第Ｔ送信アンテナ及び前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナは、第１領域に配置されており、
    　チャネル状態情報は、前記第１送信アンテナないし前記第Ｔ送信アンテナと前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナとの間の前記電磁波の伝送経路の状態を示す情報であり、
    　前記判定装置は、
    　前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナが受信した前記第１サブキャリアないし前記第Ｎサブキャリア毎の信号に基づいて算出された前記チャネル状態情報を取得する取得ステップと、
    　前記取得ステップにおいて取得した前記チャネル状態情報に基づいて、前記第１領域内の物体の位置に関連する判定、及び、前記第１領域に隣接する第２領域における人の有無の判定を行う判定ステップと、
    　を実行する、
    　判定装置。
  2. 　前記判定装置は、
    　前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナが受信した前記第１サブキャリアないし前記第Ｎサブキャリアの信号に基づいて、前記チャネル状態情報を算出する算出ステップを、
    　実行し、
    　前記判定装置は、前記取得ステップにおいて、算出された前記チャネル状態情報を取得する、
    　請求項１に記載の判定装置。
  3. 　前記第１送信アンテナないし前記第Ｔ送信アンテナが送信する信号のそれぞれは、複素数であるｘ１ないしｘＴであり、
    　前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナが受信する信号のそれぞれは、複素数であるｙ１ないしｙＲで表され、
    　ｘ１ないしｘＴ及びｙ１ないしｙＲは、式（１）ないし式（５）を満足しており、
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
    Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
     　ｉは、１以上Ｎ以下の整数であり、
    　ｍは、１以上Ｒ以下の整数であり、
    　ｎは、１以上Ｔ以下の整数であり、
    　Ｈｉは、第ｉサブキャリアの前記チャネル状態情報であり、
    　｜｜ｈｍｎ｜｜は、ｈｍｎの振幅であり、
    　∠ｈｍｎは、ｈｍｎの位相であり、
    　ｎｉは、ノイズベクトルである、
    　請求項１又は請求項２に記載の判定装置。
  4. 　前記判定装置は、前記判定ステップにおいて、機械学習モデルを用いて、前記第２領域における人の有無を判定する、
    　請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の判定装置。
  5. 　前記機械学習モデルは、前記チャネル状態情報と、前記第２領域に位置している人の動作と、の関係を教師データとして用いる、
    　請求項４に記載の判定装置。
  6. 　前記判定装置は、前記判定ステップにおいて、前記第２領域における人の呼吸を検知することによって前記第２領域における人の有無を判定する、
    　請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の判定装置。
  7. 　前記第１領域内の物体の位置が変化すると、前記チャネル状態情報が変化する、
    　請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の判定装置。
  8. 　前記第１領域は、ビークルのキャビンであり、
    　前記第２領域は、前記ビークル外であり、
    　前記判定装置は、前記ビークル外における人の有無を判定する、
    　請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の判定装置。
  9. 　前記第１領域は、建物内部の空間であり、
    　前記第２領域は、建物外であり、
    　前記判定装置は、前記建物外における人の有無を判定する、
    　請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の判定装置。
  10. 　第１送信アンテナないし第Ｔ送信アンテナから電磁波により送信された第１サブキャリアないし第Ｎサブキャリアの信号を第１受信アンテナないし第Ｒ受信アンテナにおいて受信する送受信システムの判定装置において実行される判定プログラムであって、
    　Ｎ、Ｔ及びＲは、１以上の整数であり、
    　前記第１送信アンテナないし前記第Ｔ送信アンテナ及び前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナは、第１領域に配置されており、
    　チャネル状態情報は、前記第１送信アンテナないし前記第Ｔ送信アンテナと前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナとの間の前記電磁波の伝送経路の状態を示す情報であり、
    　前記判定プログラムは、
    　前記第１受信アンテナないし前記第Ｒ受信アンテナが受信した前記第１サブキャリアないし前記第Ｎサブキャリア毎の信号に基づいて算出された前記チャネル状態情報を取得する取得ステップと、
    　前記取得ステップにおいて取得した前記チャネル状態情報に基づいて、前記第１領域内の物体の位置に関連する判定、及び、前記第１領域に隣接する第２領域における人の有無を判定する判定ステップと、
    　を前記判定装置に実行させる、
    　判定プログラム。
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