WO2023132500A1 - Logistics management system, magic cart, logistics robot, method for controlling rogistics robot that moves magic cart, and computer program - Google Patents

Logistics management system, magic cart, logistics robot, method for controlling rogistics robot that moves magic cart, and computer program Download PDF

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WO2023132500A1
WO2023132500A1 PCT/KR2022/020114 KR2022020114W WO2023132500A1 WO 2023132500 A1 WO2023132500 A1 WO 2023132500A1 KR 2022020114 W KR2022020114 W KR 2022020114W WO 2023132500 A1 WO2023132500 A1 WO 2023132500A1
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cart
magic
logistics
robot
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PCT/KR2022/020114
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Korean (ko)
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차원철
최종수
이진형
정선우
정재곤
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사회복지법인 삼성생명공익재단
주식회사 유엔에스네트웍스
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    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders

Definitions

  • Embodiments of the present disclosure relate to a logistics management system, a magic cart, a logistics robot, a method for controlling a logistics robot that moves the magic cart, and a computer program.
  • Embodiments of the present disclosure provide a logistics management system, a magic cart, a logistics robot, a method for controlling a logistics robot that moves the magic cart, and a computer program.
  • a movement control signal is received, movement is made to an initial position value included in the movement control signal, pairing with the magic cart is requested, and the paired magic cart is transferred to the final position included in the movement control signal.
  • a logistics robot that moves by a position value, a magic cart that is physically connected to the logistics robot and transmits sensor information obtained through a sensor to the logistics robot or cart control server, and a movement control signal transmitted to the logistics robot to The logistics robot controls the movement of the magic cart to a predetermined location, receives sensor information or location information from the magic cart, generates an additional movement control signal based on the location information or the sensor information, and transfers the movement control signal to the logistics robot.
  • a cart control server that transmits, including a, is disclosed a logistics management system.
  • the cart control server may receive location information about the movement of the magic cart in a predetermined area from a cart reader installed in the area, and may set a state value of the magic cart located in the area to 'Complete'.
  • the cart control server may receive information including at least one of a door state, whether an obstacle occurs, and distance information to an obstacle from the magic cart.
  • the cart control server may receive at least one of a door state sensed by the magic cart, whether an obstacle occurs, and distance information to an obstacle through a communication device.
  • the magic cart When the magic cart detects a failure within a safe distance, it determines an emergency situation and generates a warning sound, transmits a signal including information on the unexpected situation to the cart control server, and receives a stop control signal from the cart control server. And, the stop control signal may be transmitted to the logistics robot.
  • the magic cart transmits the door opening/closing information to the cart control server in response to the sensed door opening/closing information, and transmits a movement stop signal to the logistics robot.
  • the magic cart drives a camera to obtain a captured image and transmits the captured image to the cart control server so that the cart control server records movement state data of each magic cart.
  • the logistics robot is implemented to receive a movement control signal of a supply order moving to a ward or a movement control signal of a return order moving to a waiting space from a robot control server, and move according to the received movement control signal.
  • the robot control server receives arrival information for each section of the logistics robot from a communication device located for each section, and sets the location of each magic cart based on the arrival information for each section.
  • the magic cart is designed to be powered on when shifted by the logistics robot.
  • the magic cart includes an ultrasonic sensor that measures the distance to an obstacle, an RFID tag that stores identification information, a Wi-Fi antenna that communicates with nearby devices, and a camera that takes pictures of the surroundings.
  • the cart control server receives location information from a plurality of magic carts managed, and collects the location information to determine the number of magic carts in use, the number of magic carts being transported, the number of magic carts being moved by a distribution robot, Calculate at least one of the number of magic carts that require replacement.
  • the magic cart further includes a status notification displaying at least one of whether an obstacle is detected, whether a door is opened or closed, whether an obstacle is present within a predetermined distance, whether a logistics robot is contacted, and whether movement to a destination is completed. .
  • the magic cart communicates with the logistics robot by a short-distance communication method, and communicates with the cart control server by a message queuing telemetry transport (MQTT) method or a transmission control protocol/internet protocol (TCP/IP) method.
  • MQTT message queuing telemetry transport
  • TCP/IP transmission control protocol/internet protocol
  • the magic cart transmits a captured image of the cart's surroundings to the cart control server using the RTP/RTSP method.
  • the magic cart may further include a display device displaying at least one of identification information of the magic cart, movement path, product information, and product information of neighboring carts.
  • the first magic cart detects a nearby logistics robot and is mounted on a connection part of the logistics robot; acquiring sensing information by the sensor unit of the first magic cart and generating obstacle information in a moving direction based on the sensing information;
  • a method of controlling a logistics robot that moves one or more magic carts comprising transmitting, by the first magic cart, a movement control signal to the logistics robot based on the obstacle information.
  • the cart control server transmitting a movement control signal corresponding to the first mission data to the logistics robot;
  • the cart control server sets the status value for the first mission data to 'complete' and searches for second mission data suitable for the logistics robot.
  • the logistics robot receiving the movement control signal corresponding to the second mission data transmits its own movement data to the cart control server while moving to the magic cart corresponding to the movement control signal; further comprising, A method of controlling a logistics robot that moves one or more magic carts is disclosed.
  • the logistics robot when it is detected that the logistics robot has come close to the magic cart corresponding to the second mission data, stopping communication with the cart control server to stop transmission and reception of movement data; and transmitting, by the magic cart corresponding to the second mission data, cart movement data to the cart control server.
  • the cart movement data further includes image data captured by the magic cart.
  • the movement data further includes image data captured by the logistics robot.
  • the cart control server may further include requesting and obtaining mission data for the logistics robot from a separate logistics server.
  • the standard quantity for each day of the week is determined based on the actual usage for each item and each ward, and the magic carts loaded with the standard quantity for each day of the week can be moved to each ward or area.
  • the magic cart can be automatically replaced with another magic cart when new items are needed.
  • FIG. 1 is a network environment diagram of a distribution management system using a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a process of transmitting and receiving data between each component in a logistics management system.
  • 3A is a block diagram of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
  • 3B is a diagram illustrating the structure of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
  • 3C is a diagram explaining the operation of an obstacle detecting unit, a door state detecting unit, and a camera unit of the magic cart.
  • 3D is a diagram of detailed components of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
  • 3E is an exemplary diagram of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the structure and operation of a cart reader according to embodiments of the present disclosure.
  • 5A is a perspective view of a logistics robot according to embodiments of the present disclosure.
  • 5B is a diagram of a switch, a sensor, and a docking jig of a distribution robot.
  • 6A is a block diagram of a cart control server according to embodiments of the present disclosure.
  • 6B is a flowchart of a method of moving a magic cart by a logistics robot according to embodiments of the present disclosure.
  • 6C is a flowchart of a method of transmitting mission data to a logistics robot according to embodiments of the present disclosure.
  • 6D is a flow diagram of a method of processing cart movement data according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 7 is a block diagram of a robot control server according to embodiments of the present disclosure.
  • FIG. 8A is a block diagram of a logistics server according to embodiments of the present disclosure.
  • 8B is a flowchart of a method of processing an item replenishment signal in units of items according to embodiments of the present disclosure.
  • 8C is a flowchart of a method of processing a product replenishment signal in units of carts according to embodiments of the present disclosure.
  • Hospital logistics can be divided into calculated materials (prescription medical materials, prescription drugs-infusions) and non-calculated materials (non-prescription medical materials, non-prescription drugs).
  • non-calculated materials since it is impossible to charge the patient for non-calculated materials, they are claimed and used based on the user's experience. Since the billing material is billed to the patient after use, the usage status for the billing material can be calculated. However, the actual usage and claim details may not match because the prescription for the calculated material is omitted. This is because billing for calculated materials occurs after the work is done, but the act of using the calculated materials is done in real time. At the site, there was a problem in that the space was narrowed because an attempt was made to hold a lot of items without accurate calculation of the actual amount used.
  • the logistics management system may determine a standard quantity for each day of the week based on actual usage for each article and each ward, and move magic carts loaded with the standard quantity for each day to each ward or area.
  • the magic cart is used as it is placed in the ward storage area, and can be replaced with another magic cart when new items are needed.
  • FIG. 1 is a network environment diagram of a logistics management system 1 using a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
  • the logistics management system 1 may move one or more magic carts to a desired location by using a logistics robot.
  • the logistics management system 1 may control the logistics robot to search for an empty magic cart and exchange the empty magic cart for a magic cart filled with items.
  • the logistics robot may move the magic cart in contact with the magic cart.
  • the type and quantity of items filled in the magic cart may be determined using past use data, current use data, or patient status information.
  • the magic cart may be implemented to be located in a defined area and supply items.
  • the logistics management system 1 can be used to supply treatment items in a hospital.
  • the cart control server 10 is a server that monitors magic carts in real time based on location, and can manage state information of a plurality of magic carts.
  • the cart control server 10 may receive and manage location information, state information, and sensor information of a plurality of magic carts.
  • Status information may be one of in transit, in stock, and scheduled for collection.
  • the location information may be information about an area where the magic cart is located within a corresponding ward.
  • Sensor information is information about surroundings and may include a sensed value or a captured image. More specifically, the cart control server 10 may receive a captured image from the cart reader 700 installed in a predetermined area and analyze the captured image to obtain information on the magic cart located in the corresponding area.
  • the cart control server 10 checks the status information of the cart in real time, and when an unexpected situation occurs, it can immediately recognize a problem by receiving a photographed image from the magic cart.
  • the cart control server 10 may transmit a movement control signal related to movement of a plurality of magic carts to each magic cart.
  • the movement control signal for the cart of the cart control server 10 may include a control signal related to the movement of the magic cart.
  • the magic cart 20 may refer to a medical treatment support cart equipped with a smart inventory management function based on a mobile AGV automated guide.
  • the magic cart 20 may include means for movement.
  • the magic cart 20 may be implemented to move by itself.
  • the magic cart 20 may be implemented to move while being physically connected to the logistics robot 30 .
  • the magic cart 20 may further include one or more sensing devices (a door open sensor, a proximity sensor, a motion sensor, etc.) that sense surrounding conditions.
  • the magic cart 20 may acquire door status, obstacle occurrence, and distance information to the obstacle through a sensing device.
  • the magic cart 20 may be implemented to generate a warning sound when an unexpected situation is detected.
  • the magic cart 20 may transmit distance, door, and sensor state information to the communication device 40 through the short range communication unit.
  • the magic cart 20 may transmit distance, door, and sensor state information to the cart control server 10 via the communication device 40 .
  • the communication device 40 may be installed at a designated location on the site and transmit data from the magic cart 20 to the cart control server 10 .
  • the magic cart 20 may be disposed under the control of the cart control server 10 by classifying medical materials, fluids, and the like according to the purpose and frequency of use.
  • the cart control server 10 may process the arrangement of the magic cart 20 according to a control signal from the logistics server 60 .
  • a magic cart for items mainly used for medication administration may be disposed in a medication preparation room, and a magic cart for treatment materials related to other dressings may be disposed in a storage room. That is, each magic cart may have a different destination for each purpose.
  • Each magic cart may be placed in a different location according to the frequency of use.
  • the material of the magic cart 20 may be determined in consideration of characteristics of stored goods, etc., and may be implemented with a material capable of sealing/cleaning/pollution management.
  • the size of the magic cart 20 may be calculated in consideration of the work range and space of the main user.
  • the magic cart 20 may include wheels and handles to enable movement/rotation.
  • the magic cart 20 may include a transparent window on the front so that internal items can be seen.
  • the door of the magic cart 20 may be implemented as a shutter type that can be opened and closed or a double door type.
  • the inside of the magic cart 20 may include one or more storage spaces, and each storage space may be implemented in a basket shape. Each storage space may be attached to the inside of the magic cart in the form of a rail to enable sliding movement.
  • the distribution robot 30 is of a mobile type capable of receiving a movement control signal from the robot control server 50 and pairing with the magic cart to move the paired magic cart to the final destination (position value) included in the movement control signal.
  • a movement control signal for the distribution robot 30 may be generated by a signal received from the distribution server 60 .
  • the logistics robot 30 may include an antenna connected to the magic cart through a network and a docking jig physically fixed to the magic cart.
  • the logistics robot 30 may receive a movement control signal of a supply order moving from a waiting space to a ward.
  • the logistics robot 30 may receive a movement control signal of a return order moving from a ward to a waiting space.
  • the communication device 40 may transmit data such as distance information, door information, and sensor state information received through communication with the magic carts to the cart control server 10 .
  • the communication device 40 may include means for communicating with the magic cart and/or means for communicating with the cart control server.
  • the robot control server 50 may transmit a control signal for a plurality of logistics robots.
  • a movement control signal of a supply order and/or a return order may be transmitted.
  • the robot control server 50 may receive and manage state data for a plurality of logistics robots.
  • the state data is data related to the state of the logistics robot, and may include location information of the logistics robot, arrival information for each section of the logistics robot, and the like.
  • the robot control server 50 may obtain arrival information for each section of the logistics robot through the communication device 40 located for each section.
  • the robot control server 50 may receive location information from the logistics robot.
  • the robot control server 50 may transmit a movement control signal to each logistics robot corresponding to the state data of each logistics robot.
  • the logistics server 60 may monitor real-time inventory information for logistics used in each hospital.
  • a terminal or a receiver communicating with the distribution server 60 may identify the magic cart by recognizing the identification tag of the magic cart, and input the items used in the corresponding magic cart 20 and the quantity of the items used.
  • the logistics server 60 may calculate a standard usage amount for each item using usage data for each item. More specifically, the logistics server 60 may calculate a standard usage amount to be supplied for each of one or more wards, carts, and zones in the hospital.
  • the logistics server 60 may process a command signal related to movement to be transmitted to the logistics robot or the magic cart so as to move to the destination of the ward.
  • the logistics server 60 may transmit a signal for disabling the magic cart to the logistics robot that has moved to the destination.
  • a signal transmitted to the magic cart may be transmitted to the magic cart through the cart control server 10 .
  • a signal transmitted to the logistics robot may be transmitted to the logistics robot through the robot control server 50 .
  • the logistics server 60 may monitor the transfer state value of the magic cart. When the magic cart is stored in the hospital, the distribution server 60 can recognize the magic cart using the tag of the magic cart 20 and change the transfer state value of the magic cart to 'into the hospital'. The logistics server 60 may change the state value of the magic cart to 'Arrived at the ward' when the magic cart is transferred to the ward and arrives at the ward. When the magic cart is stored in a hospital or transported to a ward, the terminal may tag identification information of the magic cart to detect it.
  • the logistics management system 1 may receive transfer state values of a plurality of magic carts supplying logistics from the cart control server 10 .
  • the logistics management system 1 may monitor, for example, the number of magic carts in use, the number of magic carts being transported, the number of magic carts being moved by the logistics robot, and the number of magic carts requiring replacement.
  • the distribution management system 1 may manage state values of magic carts outside the hospital and transport state values of magic carts in the hospital.
  • the logistics server 60 may determine standard usage by calculating usage information of items used for each ward and zone of the hospital through past data.
  • the standard quantity may be determined for each ward and for each item. That is, the standard quantity of the first article for the first ward may be distributed and managed to one or more magic carts located in the first ward.
  • the logistics server 60 may process a standard quantity to be supplied for a unit period, for example, every day or week. A magic cart filled with corresponding items may be moved by a logistics robot to a corresponding zone so that the standard quantity determined on a daily basis can be supplied on a daily basis.
  • the distribution server 60 may be designed to divide the magic carts into several and move them in an intersecting period. For example, magic carts disposed in a ward may be divided into two parts, and 1/2 of the magic carts may be managed on the first day, and the remaining magic carts may be managed on the second day.
  • the distribution server 60 may control the movement of the magic cart through the inventory quantity (remaining quantity). For example, in consideration of the standard quantity and actual usage, a magic cart that may run out of items within the next unit period may be replaced with a filled magic cart.
  • the distribution server 60 may provide nearby supply information on items that are expected to be exhausted to the Magic Cart, which is expected to be exhausted, by using status information of magic carts located around the magic cart that is expected to be exhausted. .
  • the logistics management system may include a plurality of magic carts and/or logistics robots.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a data transmission/reception process between each component in the logistics management system 1.
  • the magic cart 20 may detect adjacent obstacles by including an obstacle detection unit.
  • the magic cart 20 may recognize the open/closed state of the door by including a door state detector.
  • the magic cart 20 may include a camera unit to record surrounding images and store image data.
  • the magic cart 20 may transmit data such as obstacle information acquired from the obstacle detecting unit and the door state detecting unit and the open/closed state of the door to the logistics robot 30 or the communication device 40 (S10 and S12).
  • Obstacle information may include presence or absence of an obstacle, a distance value to the obstacle, and the like.
  • the open/closed state of the door may be either open or closed.
  • the communication device 40 may transmit data including obstacle information received from the magic cart 20 and an open/closed state of a door to another device.
  • the cart control server 10 may transmit a signal requesting data on the magic cart 20 to the communication device 40, and transmit data on the magic cart 20 from the communication device 40 in response to the request signal. It can be transmitted periodically (information subscription, S20).
  • the communication device 40 may receive distance information, door opening/closing information, and sensing values from the magic cart.
  • the communication device 40 may be installed at a predetermined location to generate and transmit information about the magic cart at the location to the cart control server 10 . At this time, the communication device 40 may be designed to transmit the type of information requested by the cart control server 10 to the cart control server 10 .
  • the magic cart 20 may transmit captured image data from the camera unit to the cart control server 10 (S40).
  • the cart control server 10 may receive the captured image data in real time to the logistics management system 1 in a streaming manner.
  • the cart control server 10 may generate analysis data for the image by analyzing the captured image data.
  • the cart control server 10 may record captured image data and load all or part of the image data upon request.
  • the cart control server 10 may transmit cart information, obstacle information, door opening/closing information, captured image data, etc. to the robot control server 50 in response to a request signal from the robot control server 50 .
  • the cart control server 10 may transmit cart information to the logistics server 60 in response to a request signal from the logistics server 60 .
  • 3A is a block diagram of a magic cart 20 according to embodiments of the present disclosure.
  • the magic cart 20 includes a control unit 210, a driving unit 220, an obstacle detection unit 231, a door state detection unit 232, a camera unit 233, a rechargeable battery 240, a status notification light 250, A robot communication unit 260 and a control communication unit 270 may be included.
  • the controller 210 normally controls the overall operation of the magic cart 20 .
  • the controller 210 may generally control components included in the magic cart 20 by executing a stored program.
  • the control unit 210 analyzes the information obtained through the obstacle detection unit 231 and when it is determined that danger is detected, it may transmit a danger signal to the logistics robot.
  • the control unit 210 may be designed to automatically turn on power when shifted by the logistics robot.
  • the controller 210 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus.
  • the ROM is a configuration in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the stored operating system of the magic cart 20 to the RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system.
  • the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations.
  • the magic cart 20 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.).
  • the controller 210 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). According to an embodiment of the present invention, the controller 210 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, it is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by the term. In addition, the controller 210 may be implemented as a system on chip (SoC) having a processing algorithm, a large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA).
  • SoC system on chip
  • the obstacle detecting unit 231 may detect movement of surrounding obstacles.
  • the obstacle detecting unit 231 may transmit motion information such as whether an obstacle has occurred and a distance value to the obstacle to the driving unit 220 .
  • the obstacle detecting unit 231 may be implemented with an ultrasonic sensor, a proximity sensor, a motion sensor, etc., but is not limited thereto and may be implemented with various sensors.
  • the obstacle detection unit 231 implemented as an ultrasonic sensor can be used for air, liquid, and solid using high-frequency sound, and can sense the presence or absence of an obstacle and the distance to the obstacle.
  • the door state detection unit 232 may detect whether the door of the magic cart is opened or closed.
  • the door state detection unit 232 may detect whether the door of one or more smart carts included in the magic cart is opened or closed.
  • the door state detection unit 232 may transmit information about whether the door is opened or closed and the open door to the driving unit 220 .
  • the door state detection unit 232 may be implemented with a magnetic sensor or the like, but is not limited thereto and may be implemented with various sensors.
  • the camera unit 233 may capture an image.
  • the camera unit 233 may record a captured image in a storage medium or memory.
  • the camera unit 233 may transmit a photographed image to the driving unit 220 .
  • the magic cart 20 may further include a sensing device for sensing information about the external environment.
  • the magic cart 20 can sense information about the storage space for logistics and the external environment during movement.
  • the rechargeable battery 240 supplies power to the magic cart 20 and can supply power to components included in the magic cart 20 .
  • the rechargeable battery 240 may be charged and used during free time of the magic cart.
  • the status notification light 250 may be turned on or off by a control signal of the driving unit 220 .
  • the status notification light 250 may indicate whether or not an obstacle is detected, whether a door is opened or closed, whether an obstacle is present within a preset distance, whether or not there is contact with a logistics robot, whether movement to a destination is completed, and the like.
  • the preset distance may be set based on information received by the cart control server.
  • the driving unit 220 determines whether an obstacle is detected, whether a door is opened or closed, whether an obstacle is present within a preset distance, whether a logistics robot is contacted, whether or not movement to a destination is completed, and the status notification lamp 250 is turned on and off. can control.
  • the robot communication unit 260 may communicate with the logistics robot 30 by connecting to the network.
  • the robot communication unit 260 may communicate with the logistics robot 30 using a short-range communication method such as Wi-Fi, radio frequency (RF), near field communication (NFC), Zigbee, Bluetooth, and a beacon.
  • the robot communication unit 260 may communicate with one or more logistics robots 30 to transmit control signals corresponding to information about obstacles, door opening/closing information, etc. to the logistics robot 30 .
  • the robot communication unit 260 may transmit a control signal generated by the driving unit 220, a failure control signal, a stop control signal, and the like to the logistics robot 30.
  • the robot communication unit 260 may generate and transmit an obstacle control signal to the logistics robot 30 .
  • the robot communication unit 260 transmits a movement stop signal for stopping movement to the first logistics robot when it is detected that the door is opened through door opening and closing information.
  • the control communication unit 270 may communicate with the cart control server 10 by connecting to the network.
  • the control communication unit 270 may communicate with the cart control server 10 through mobile communication, wireless communication, or long-distance communication.
  • the control communication unit 270 may transmit a captured image upon request from the cart control server 10 .
  • the control communication unit 270 may transmit the captured image to the cart control server 10 in a streaming manner.
  • the control communication unit 270 may transmit the stop control signal to the connected logistics robot.
  • 3B is a diagram illustrating the structure of a magic cart 20 according to embodiments of the present disclosure.
  • the magic cart 20 may be implemented by including a magnetic sensor and may include one or more smart carts.
  • the first smart cart 21 and the second smart cart 22 included in the magic cart 20 may each include a Wi-Fi antenna, an ultrasonic sensor, a camera, and a battery.
  • the Wi-Fi antenna may communicate with the logistics robot 30.
  • Ultrasonic sensors can detect obstacles.
  • the camera may capture the surroundings as an image.
  • the battery can supply power to Wi-Fi antennas, ultrasonic sensors, cameras, and more.
  • a Wi-Fi antenna, an ultrasonic sensor, a camera, and the like of one smart cart may be implemented to be driven.
  • FIG. 3C is a diagram explaining operations of the obstacle detecting unit 231, the door state detecting unit 232, and the camera unit 233 of the magic cart.
  • the magic cart 20 including the obstacle detecting unit 231 , the door state detecting unit 232 , and the camera unit 233 may communicate with the logistics robot 30 through IR (infrared ray) method.
  • the magic cart 20 may communicate data obtained from the obstacle detecting unit 231 and/or the door state detecting unit 232 to the logistics robot 30 using an IR method.
  • the magic cart 20 may communicate with the cart control server 10 and/or the logistics server 60 using Message Queuing Telemetry Transport (MQTT) or Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP).
  • MQTT Message Queuing Telemetry Transport
  • TCP/IP Transmission Control Protocol/Internet Protocol
  • the magic cart 20 transfers the data obtained from the obstacle detecting unit 231 and/or the door state detecting unit 232 to the cart control server 10 or the distribution server 60 through MQTT (Message Queuing Telemetry Transport), TCP/ It can communicate with IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol) method.
  • MQTT Message Queuing Telemetry Transport
  • TCP/ It can communicate with IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol) method.
  • IP Transmission Control Protocol/Internet Protocol
  • the magic cart 20 may communicate with the cart control server 10 through RTP/RTSP (Real-time transport protocol/Real-time streaming protocol).
  • RTP/RTSP Real-time transport protocol/Real-time streaming protocol
  • the magic cart 20 may communicate an image captured by the camera unit 233 to the cart control server 10 using RTP/RTSP.
  • 3D is a diagram of detailed components of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
  • the magic cart 21 includes a power LED (21-1), an ultrasonic sensor (21-2), a camera sensor (21-3), a cart number (21-4), an RFID tag (21-5), a Wi-Fi antenna ( 21-6), a power button 21-7, a battery level indicator 21-8, a power adapter 21-9, and a terminal 21-10.
  • the power LED 21-1 may indicate whether the magic cart is operating.
  • the ultrasonic sensor 21-2 measures distance information to the detected obstacle using the sensing value.
  • the camera sensor 21-3 may capture an image around the cart.
  • the cart number 21-4 includes information for visually recognizing the corresponding cart.
  • the RFID tag 21-5 is a tag loaded with identification information of the magic cart, and may include a barcode or RFID tag.
  • 3E is an exemplary diagram of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
  • the magic cart may be implemented in a double-door type or a shutter type.
  • the front surface may be implemented by including a transparent window.
  • a magic cart can include a camera, wheels, and tags.
  • the camera can be designed to take pictures of the surroundings, such as in front or behind. Wheels facilitate the movement of the Magic Cart.
  • a tag on the magic cart identifies each magic cart.
  • the display device may display identification information of the magic cart, movement path of the magic cart, product information, and product information of nearby carts.
  • the display device may be implemented to further include means for inputting usage information on the product.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the structure and operation of a cart reader 700 according to embodiments of the present disclosure.
  • the cart reader 700 may include a control unit 710, a power supply unit 720, a camera unit 730, a status notification light 740, and a control communication unit 750.
  • the cart reader 700 may be installed on a wall at a specific location.
  • the cart reader 700 may be installed at a location where a cart should be located and obtain information on a cart disposed at the corresponding location.
  • the cart manager can recognize the tags of the magic carts with the cart reader 700 and input the state values of the magic carts step by step.
  • the controller 710 typically controls the overall operation of the cart reader 700 .
  • the controller 210 may overall control components included in the cart reader 700 by executing a stored program.
  • the controller 710 may identify the magic cart from identification information obtained through a camera.
  • the camera unit 730 recognizes the tag of the magic cart, it may be detected that the corresponding magic cart is parked in the corresponding area.
  • the camera unit 730 captures a predetermined area.
  • the controller 710 may transmit the captured image to the cart control server 10 .
  • the cart control server 10 may obtain identification information of the magic cart located in the corresponding area by analyzing the captured image.
  • a manager who takes out an item from the magic cart and uses it must input information such as the magic cart, the item, the amount of the item, the purpose of using the item, and the patient through the cart reader 700 or the user terminal.
  • a plurality of cart readers 700 may be provided and carried by each manager.
  • the controller 710 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus.
  • the ROM is a configuration in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the stored operating system of the cart reader 700 to the RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system.
  • the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations.
  • the cart reader 700 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.).
  • the controller 710 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON).
  • the controller 710 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON).
  • DSP digital signal processor
  • CPU central processing unit
  • MCU micro controller unit
  • MPU micro processing unit
  • AP application processor
  • CP communication processor
  • ARM ARM processor
  • the power supply unit 720 may supply power to components of the cart reader 700 .
  • the camera unit 730 may sense and recognize tags included in the magic cart 20 .
  • the status notification light 740 may indicate and display status values of the magic cart 20, parking status, and the like.
  • the status value of the magic cart 20 may be one of 'goods being prepared', 'loading complete', 'transportation', 'hospital warehousing', 'transferring', and 'arrival at ward'.
  • the status notification light 740 may be displayed to correspond to the status value of the magic cart.
  • the control communication unit 750 may transmit data about the recognized magic cart 20 to the cart control server 10 .
  • 5A is a perspective view of a logistics robot 30 according to embodiments of the present disclosure.
  • 5B is a diagram of the switch 31, the sensor 32, and the docking jig 33 of the logistics robot.
  • the distribution robot 30 may enter under the magic cart and connect, contact, or merge with the magic cart.
  • the sensor 32 of the distribution robot may recognize the magic cart 20 .
  • the docking jig 33 of the distribution robot may provide a means to be connected to the magic cart.
  • the sensor 32 may be positioned on top of the logistics robot to sense the magic cart 20 adjacent to the logistics robot.
  • the docking jig 33 may refer to a docking jig connected to the magic cart.
  • FIG. 6A is a block diagram of a cart control server 10 according to embodiments of the present disclosure.
  • the cart control server 10 may monitor state values and position values of a plurality of magic carts, state values and position values of a plurality of distribution robots, and the like.
  • the cart control server 10 manages state values and position values of the magic carts so that the logistics robot can move to each magic cart and combine with each magic cart.
  • the cart control server 10 may monitor status information while the magic carts are being moved by communicating with the magic carts.
  • the cart control server 10 may include a processor 110 , a memory 120 , and a communication unit 130 .
  • the processor 110 executes a program stored in the memory 140 and transmits a movement control signal to one or more logistics robots to control the logistics robot to move the magic cart to a predetermined location.
  • the processor 110 may receive door open/close information and operate.
  • the processor 110 may receive and manage location and movement information of the magic carts.
  • the processor 110 may obtain information on magic carts located in each of the managed wards.
  • the processor 110 may obtain location information and status values of the magic cart.
  • the processor 110 may manage in real time the number of magic carts that have been transferred, the number of magic carts that have not been completed yet, and the like.
  • the processor 110 may allow magic carts that need to be transported to be moved to respective destinations for a time period determined by a manager.
  • the predetermined time may be determined by the time when the corresponding hospital is closed, and may be set from 12:00 pm to 5:00 am.
  • the processor 110 determines the location information of the first magic cart, the status value of the second magic cart, the number of empty magic carts, the number of magic carts that have been transferred, and the performance rate of scheduled mission data. Data including at least one of the above may be transmitted to the manager's terminal.
  • the processor 110 may receive a photographed image of the magic cart or a state value from the cart reader 700 that scans the magic cart.
  • a user terminal may include a camera, a processor, and a communication unit. The user terminal may recognize identification information of the magic cart through a camera.
  • the processor 110 is a component for controlling the cart control server 10 as a whole. Specifically, the processor 110 controls overall operations of the cart control server 10 using various programs stored in the memory 120 of the cart control server 10 .
  • the processor 110 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus.
  • the ROM is a component in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the stored operating system of the cart control server 10 to the RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system.
  • the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations.
  • the cart control server 10 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.).
  • the processor 110 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, it is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by the term.
  • the processor 110 may be implemented as a system on chip (SoC) having a processing algorithm, a large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA).
  • SoC system on chip
  • the cart control server 10 may further include a memory 120 storing various data for overall operations, such as a program for processing or controlling the processor 110 .
  • the memory 120 may store a plurality of application programs (applications) running in the cart control server 10 , data for operation of the cart control server 10 , and commands. At least some of these application programs may be downloaded from an external server through wireless communication. In addition, at least some of these application programs may exist on the cart control server 10 from the time of shipment for basic functions of the cart control server 10 .
  • the application program may be stored in a storage medium and driven by the processor 110 to perform an operation (or function) of the cart control server 10 .
  • the communication unit 130 is a component for transmitting and receiving data to and from devices such as servers and other electronic devices.
  • the communication unit 130 includes a Bluetooth communication unit, a Bluetooth Low Energy (BLE) communication unit, a Near Field Communication unit (WLAN) communication unit, a Zigbee communication unit, an infrared data association (IrDA) communication unit, and a WFD ( It may include a Wi-Fi Direct) communication unit, a UWB (ultra wideband) communication unit, a short-range communication unit such as an Ant+ communication unit, a mobile communication network, or a wired Ethernet network.
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • WLAN Near Field Communication unit
  • Zigbee communication unit Zigbee communication unit
  • IrDA infrared data association
  • WFD It may include a Wi-Fi Direct) communication unit, a UWB (ultra wideband) communication unit, a short-range communication unit such as an Ant+ communication unit, a mobile communication network, or a wired Ethernet network.
  • 6B is a flowchart of a method of moving a magic cart by a logistics robot according to embodiments of the present disclosure.
  • the first magic cart detects a nearby logistics robot, is fixed to a connection part of the logistics robot, and can be moved under the control of the logistics robot using the power of the logistics robot.
  • the logistics robot that has moved to the position included in the movement control signal may recognize the magic cart specified in the movement control signal corresponding to the mission data by using the sensor unit of the logistics robot.
  • the docking jig of the logistics robot can fix the magic cart.
  • the obstacle detecting unit of the first magic cart may acquire sensing information and generate obstacle information in a moving direction based on the sensing information.
  • the first magic cart may transmit a movement control signal to the logistics robot based on obstacle information.
  • the first magic cart may transmit a stop signal or a direction change signal to the logistics robot based on the existence of an obstacle or the distance to the obstacle.
  • the first magic cart may transmit door state information to the logistics robot.
  • the logistics robot may stop moving and output a danger notification.
  • 6C is a flowchart of a method of transmitting mission data to a logistics robot according to embodiments of the present disclosure.
  • the cart control server 10 may transmit a movement control signal corresponding to the first mission data to the logistics robot.
  • the first mission data refers to data related to logistics transfer to be performed, and may include a transfer date, transfer quantity, and origin and destination of items to be performed.
  • the first mission data may further include information related to logistics transportation.
  • the cart control server 10 may receive a completion signal for the first mission data from the logistics robot.
  • the cart control server 10 may set a status value for the first mission data to 'Complete'.
  • the cart control server may search for second mission data suitable for the logistics robot and transmit the second mission data to the logistics robot.
  • the cart control server may receive an approval signal for the second mission data from the logistics robot.
  • the logistics robot that has received the second mission data may transmit its movement data to the cart control server while moving to the magic cart corresponding to the second mission data.
  • the cart control server may allocate one or more mission data to the logistics robot.
  • the cart control server may allocate mission data for each logistics robot in advance.
  • the cart control server may request and obtain mission data assigned to the logistics robot from the logistics server.
  • the cart control server may transmit a movement control signal corresponding to the mission data to the logistics robot.
  • the mission data may include data on a magic cart to be connected and data on a final destination.
  • 6D is a flow diagram of a method of processing cart movement data according to embodiments of the present disclosure.
  • the distribution robot 30 may detect that it has come close to the magic cart corresponding to the second mission data.
  • the logistics robot 30 may stop transmitting and receiving movement data by stopping the communication connection with the cart control server.
  • the magic cart corresponding to the second mission data may transmit cart movement data to the cart control server.
  • FIG. 7 is a block diagram of a robot control server 50 according to embodiments of the present disclosure.
  • the robot control server 50 may include a processor 510, a memory 520, a communication unit 530, and an input/output unit 540.
  • the processor 510 executes a program stored in the memory 540 and transmits a movement control signal to one or more logistics robots so that the logistics robot 30 moves the magic cart 20 to a predetermined position. It can be controlled to move to .
  • the processor 510 may transmit a movement control signal corresponding to the mission data to each of the plurality of logistics robots.
  • the processor 510 may receive a completion signal for the mission data from the logistics robot that has processed the movement control signal corresponding to the mission data.
  • the processor 510 may set a state value for the mission data to 'Complete' and search for mission data suitable for the logistics robot.
  • mission data suitable for the logistics robot may be determined as a logistics transfer task to be performed in consideration of the location and current time of the logistics robot.
  • the processor 510 may retrieve mission data for moving the magic cart adjacent to the current location of the logistics robot.
  • the processor 510 may obtain mission data for the logistics robot by requesting a separate logistics server.
  • the processor 510 may search for mission data about a magic cart whose estimated travel time is within the remaining work time based on the current time and the remaining work time.
  • the processor 510 may transmit a movement control signal corresponding to the searched mission data to the logistics robot.
  • the logistics robot 30 moving to the mission location by receiving the movement control signal of the mission data may transmit its movement data to the cart control server 10 while moving.
  • Logistics robot 30 may be equipped with a camera to record the photographed image data.
  • the movement data may include photographed image data or arrival information for each section.
  • the processor 510 may transmit data including at least one of location information of the logistics robot, battery information of the second logistics robot, and performance rate of scheduled mission data to the manager's terminal in response to a request from the manager's terminal. there is.
  • the processor 510 is a component for controlling the robot control server 50 as a whole. Specifically, the processor 510 controls the overall operation of the robot control server 50 using various programs stored in the memory 520 of the robot control server 50.
  • the processor 510 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus.
  • the ROM is a configuration in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the operating system stored in the robot control server 50 to the RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system.
  • the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations.
  • the robot control server 50 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.) during implementation.
  • the processor 510 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, it is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by the term.
  • the processor 510 may be implemented as a system on chip (SoC) having a processing algorithm, a large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA).
  • SoC system on chip
  • the robot control server 50 may further include a memory 520 storing various data for overall operations, such as a program for processing or controlling the processor 510 .
  • the memory 520 may store a plurality of application programs (application programs or applications) running in the robot control server 50, data for operation of the robot control server 50, and commands. At least some of these application programs may be downloaded from an external server through wireless communication. In addition, at least some of these application programs may exist on the robot control server 50 from the time of shipment for basic functions of the robot control server 50.
  • the application program may be stored in a storage medium and driven by the processor 510 to perform an operation (or function) of the robot control server 50 .
  • the communication unit 530 is a component for transmitting and receiving data with devices such as servers and other electronic devices.
  • the communication unit 530 includes a Bluetooth communication unit, a Bluetooth Low Energy (BLE) communication unit, a Near Field Communication unit (WLAN) communication unit, a Zigbee communication unit, an infrared data association (IrDA) communication unit, and a WFD ( It may include a Wi-Fi Direct) communication unit, a UWB (ultra wideband) communication unit, a short-range communication unit such as an Ant+ communication unit, a mobile communication network, or a wired Ethernet network.
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • WLAN Near Field Communication unit
  • Zigbee communication unit Zigbee communication unit
  • IrDA infrared data association
  • WFD It may include a Wi-Fi Direct) communication unit, a UWB (ultra wideband) communication unit, a short-range communication unit such as an Ant+ communication unit, a mobile communication network, or a wired Ethernet network.
  • FIG. 8A is a block diagram of a logistics server 60 according to embodiments of the present disclosure.
  • the logistics server 60 may include a processor 610, a memory 620, and a communication unit 630.
  • the processor 610 may periodically acquire patient data and use data from a hospital system by executing a program stored in the memory 620 .
  • the patient data may include at least one of hospitalization, surgery, number of patients undergoing treatment, disease information of each patient, and duration of hospitalization.
  • the processor 610 may receive usage data for the first item from the user terminal.
  • the usage data may include the patient, the date and time of usage, and the quantity of usage.
  • the processor 610 may calculate the holding amount or average usage of the first product by using the usage data of the first product.
  • the processor 610 may calculate the standard amount of use for the first article using patient data, average amount of use, amount of possession, standard deviation of average amount of use, and the like.
  • the processor 610 may calculate whether or not the first product is needed by using a real-time holding amount of the first product and a standard usage amount for the first product.
  • the processor 610 may receive the real-time amount of usage from the user terminal and compare the real-time amount with the standard amount to generate a replenishment signal for the first product.
  • the product replenishment signal may include a replenishment quantity and replenishment location (cart requiring replenishment) for the product.
  • the processor 610 may calculate the holding amount of the first product based on the quantity used in the usage data of the first product.
  • the processor 610 uses a machine learning algorithm learned based on usage data of each first item obtained from one or more magic carts and information on the actual quantity of use of the first item in storage to determine the standard of the first item. usage can be calculated.
  • the processor 610 may further use patient data on the number of patients in hospitalization, hospitalization, and surgery in calculating the standard usage amount. Items related to the number of patients may include non-prescription medical materials, non-prescription medicines, and linens, which are non-calculated materials.
  • the processor 610 extracts one or more first patients related to the use of the product from the patient data, calculates a 1-1 standard usage amount based on the number of first patients and the expected consumption by the first patients, and average usage amount.
  • the 1-2 standard usage amount calculated based on is calculated, and the standard usage amount for the article may be calculated based on the 1-1 standard usage amount and the 1-2 standard usage amount.
  • the 1-1 standard usage amount may be calculated using a consumption prediction algorithm learned based on a plurality of patient data and the consumption quantity of items consumed for each patient.
  • Usage data may be generated based on input usage information while recognizing identification information (eg, a tag) provided in one or more magic carts included in each magic cart through a separate user terminal.
  • identification information eg, a tag
  • the processor 610 may generate an automatic ordering signal for the product in response to the product replenishment signal for the product.
  • the processor 610 may transmit an automatic ordering signal to a specific server.
  • the processor 610 transmits purchase data to the linked product ordering system and/or the smart logistics system 1 . Alternatively, purchase data can be transmitted directly to an external logistics provider's server.
  • the processor 610 may generate a request signal to replace the magic cart with an empty magic cart by transmitting a movement replenishment signal to a predetermined logistics robot, and transmit the request signal to the cart control server 10 .
  • the cart control server 10 may generate a collection control signal for moving the empty magic cart of the cart number to the replenishment warehouse in response to the request signal and transmit it to the first product robot.
  • the cart control server 10 may generate a replenishment control signal for moving an empty magic cart and a magic cart to be replaced to a destination, and transmit the generated control signal to the second logistics robot.
  • the cart control server 10 may determine a logistics robot corresponding to the collection schedule of the collection control signal as the first logistics robot or a logistics robot corresponding to the replenishment schedule of the supplement control signal as the second logistics robot.
  • the processor 610 may transmit a movement command signal to a logistics robot that moves each magic cart based on the locations of the magic carts.
  • the receiver communicating with the distribution server 60 may identify the magic cart by recognizing the identification tag of the magic cart.
  • the processor 610 may transmit a movement command signal to the logistics robot to move to the destination of the ward.
  • the processor 610 may transmit a signal for disabling the magic cart to the logistics robot that has moved to the destination.
  • a signal transmitted to the magic cart may be transmitted to the magic cart through the cart control server 10 .
  • a signal transmitted to the logistics robot may be transmitted to the logistics robot through the robot control server 50 .
  • the processor 610 may monitor the transfer state value of the magic cart. When the magic cart is stored in the hospital, the processor 610 may change the status value of the magic cart and specific logistics included in the magic cart to 'into the hospital'. The processor 610 may change the state value of the magic cart and specific logistics included in the magic cart to 'Arrival in the ward' when the magic cart is transferred to the ward and arrives at the ward. When the magic cart is put into a hospital or transported to a ward, it can be detected by tagging identification information of the magic cart.
  • the processor 610 may monitor the number of magic carts in use, the number of magic carts being transported, the number of magic carts being moved by a logistics robot, the number of magic carts requiring replacement, and the like.
  • the processor 610 may determine the standard amount of use through past data, such as information on the amount of items used for each ward and area of the hospital. The standard usage amount may be determined for each ward and for each item. That is, the standard usage of the first article for the first ward may be distributed and managed to one or more magic carts located in the first ward. The processor 610 may process a standard quantity to be supplied for a unit period, for example, every day or week.
  • the processor 610 may be designed to divide the magic carts into several parts and move them in alternating periods. For example, magic carts disposed in a ward may be divided into two parts, and 1/2 of the magic carts may be managed on the first day, and the remaining magic carts may be managed on the second day.
  • the processor 610 may control the movement of the magic cart through the inventory quantity (remaining quantity). For example, in consideration of the standard quantity and actual usage, a magic cart that may run out of items within the next unit period may be replaced with a filled magic cart.
  • the processor 610 controls nearby supply information about items that are expected to be exhausted to the magic cart that is expected to be exhausted by using current status information of magic carts located around the magic cart that is expected to be exhausted. It can be provided to the server 10.
  • the processor 610 may check actual usage for each cart and item for a certain period of time. Actual usage can be calculated as standard usage - remaining quantity + emergency requested quantity.
  • the emergency request quantity refers to information on items supplied from other magic carts that are not in the corresponding magic cart. The number of emergency requests may be determined through usage information input to the user terminal.
  • the processor 610 may calculate the average usage amount and standard deviation for each day of the week for each product and each cart, and determine the standard usage amount using the average usage amount and standard deviation.
  • the processor 610 may automatically calculate the quantity for each item requiring daily, weekly, or biweekly supply according to usage and pattern, and input the calculated quantity to the purchasing system.
  • the processor 610 may recalculate the standard amount of use of the product when an event with a large or insufficient amount of the product occurs more than a predetermined number of times. In this case, the processor 610 may determine whether to recalculate the standard usage amount for the product based on a value for comparing the standard usage amount with the actual usage amount.
  • the processor 610 is a component for controlling the distribution server 60 as a whole. Specifically, the processor 610 controls overall operations of the logistics server 60 using various programs stored in the memory 620 of the logistics server 60 .
  • the processor 110 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus.
  • the ROM is a component in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the stored operating system of the logistics server 60 to RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system. When the booting of the system is completed, the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations.
  • the distribution server 60 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.) when implemented.
  • the processor 610 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, it is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by the term.
  • the processor 610 may be implemented as a system on chip (SoC) having a processing algorithm, a large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA).
  • SoC system on chip
  • the logistics server 60 may further include a memory 620 storing various data for overall operations, such as a program for processing or controlling the processor 610 .
  • the memory 620 may store a plurality of application programs (application programs or applications) running in the logistics server 60, data for operation of the logistics server 60, and commands. At least some of these application programs may be downloaded from an external server through wireless communication. In addition, at least some of these application programs may exist on the logistics server 60 from the time of shipment for basic functions of the logistics server 60 .
  • the application program may be stored in a storage medium and driven by the processor 610 to perform an operation (or function) of the mail server 60 .
  • the communication unit 630 is a component for transmitting and receiving data with devices such as servers and other electronic devices.
  • the communication unit 630 includes a Bluetooth communication unit, a Bluetooth Low Energy (BLE) communication unit, a Near Field Communication unit (WLAN) communication unit, a Zigbee communication unit, an infrared data association (IrDA) communication unit, and a WFD ( It may include a Wi-Fi Direct) communication unit, a UWB (ultra wideband) communication unit, a short-range communication unit such as an Ant+ communication unit, a mobile communication network, or a wired Ethernet network.
  • BLE Bluetooth Low Energy
  • WLAN Near Field Communication unit
  • Zigbee communication unit Zigbee communication unit
  • IrDA infrared data association
  • WFD It may include a Wi-Fi Direct) communication unit, a UWB (ultra wideband) communication unit, a short-range communication unit such as an Ant+ communication unit, a mobile communication network, or a wired Ethernet network.
  • 8B is a flowchart of a method of processing an item replenishment signal in units of items according to embodiments of the present disclosure.
  • the distribution server 60 may receive usage data on the first product generated based on the quantity of the first product remaining in one or more magic carts from the user terminal.
  • the usage data may include information on items used, quantity used, purpose of use, usage time information, used cart information, used medical staff information, and the like, and the usage data may be classified by day of the week, but is not limited thereto.
  • the logistics server 60 may calculate an average usage amount of the first product by using the usage data for the first product. More specifically, the logistics server 60 may calculate the actual amount of use of the product for a predetermined period using the usage data for the product. The actual usage amount may be supplied amount - remaining amount + borrowed amount + emergency application amount.
  • the distribution server 60 may calculate the standard amount of use of the first product using the usage data of the first product and the average amount of use of the first product.
  • the logistics server 60 may calculate the standard usage for each item and for each day of the week using the average usage of actual usage and the standard deviation of usage through usage data.
  • the logistics server 60 may receive real-time usage of the first product from the user terminal.
  • the real-time usage amount may be obtained at a predetermined period, for example, 1 hour, 1 day, and 1 week.
  • the logistics server 60 may calculate the required quantity of the first product by using the real-time usage amount of the first product and the standard usage amount of the first product. When the remaining quantity due to the real-time usage of the first product does not meet the future standard usage, the logistics server 60 may determine that the first product is needed. The logistics server 60 may determine a time point when the product is needed by counting the number of times the product is exhausted according to the standard usage amount determined for each day.
  • the logistics server 60 may determine whether the required quantity of the first product is greater than or equal to a predetermined minimum value.
  • the distribution server 60 may generate a product replenishment signal for the first product when the required quantity of the first product is less than the minimum value.
  • the logistics server 60 may generate an automatic order signal.
  • the distribution server 60 may transmit and process the automatic ordering signal to the purchase system.
  • the logistics server 60 may move to a standard usage amount calculation step (S530) to recalculate the standard usage amount.
  • the average usage amount may be recalculated based on the real-time usage amount.
  • 8C is a flowchart of a method of processing a product replenishment signal in units of carts according to embodiments of the present disclosure.
  • the logistics server 60 may receive usage data for one or more items stored in the first area from a user terminal related to the first area.
  • the distribution server 60 may calculate an average amount of usage of one or more items in the first zone using the usage data.
  • the logistics server 60 may calculate standard usage for one or more items used in the first zone using the usage data and the average usage.
  • the standard usage amount may be determined for each item or cart to be used. For example, when first to third items are provided and used in a cart, standard amounts of first to third items may be calculated.
  • the logistics server 60 may receive real-time usage information from the user terminal associated with the first zone.
  • the logistics server 60 may classify and manage real-time usage by product and by cart.
  • the logistics server 60 may determine magic cart information that needs to be replenished using real-time usage and standard usage.
  • the logistics server 60 may generate a product replenishment signal based on magic cart information requiring product replenishment.
  • the logistics server 60 generates an ordering signal for a product requiring replenishment through out-of-hospital logistics and transmits purchase data to a linked product ordering system and/or a smart logistics system. Alternatively, it can be transmitted to an external server such as a logistics company or supplier.
  • the distribution server 60 may replace the corresponding cart with a new cart in response to a product replenishment signal when it is possible to replenish the product with the product in the hospital.
  • devices and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable gate array (FPGA) , a programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions.
  • the processing device may run an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system.
  • a processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of software.
  • the processing device includes a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that it can include.
  • a processing device may include a plurality of processors or a processor and a controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.
  • Software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of the foregoing, which configures a processing device to operate as desired or processes independently or collectively. You can command the device.
  • Software and/or data may be any tangible machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device, intended to be interpreted by or provide instructions or data to a processing device. , or may be permanently or temporarily embodied in a transmitted signal wave.
  • Software may be distributed on networked computer systems and stored or executed in a distributed manner.
  • Software and data may be stored on one or more computer readable media.
  • the method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer readable medium.
  • the computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination.
  • Program commands recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment or may be known and usable to those skilled in computer software.
  • Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks.
  • - includes hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like.
  • program instructions include high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter, as well as machine language codes such as those produced by a compiler.
  • the hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

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Abstract

An embodiment of the present disclosure discloses a logistics management system comprising: a mobile logistics robot that receives a first movement control signal, moves to an initial location value included in the first movement control signal, requests pairing with a magic cart, and moves the paired magic cart to a final location value included in the first movement control signal; the stationary magic cart that is physically connected to the logistics robot, and allows a control signal corresponding to sensor information acquired via a sensor to be transmitted to the logistics robot; and a cart control server that controls the logistics robot to move the magic cart to a determined location by transmitting a movement control signal to the logistics robot.

Description

물류 관리 시스템, 매직 카트, 물류 로봇, 매직 카트를 이동 시키는 물류 로봇을 제어하는 방법 및 컴퓨터 프로그램Logistics management system, magic cart, logistics robot, method for controlling a logistics robot that moves the magic cart, and computer program
본 개시의 실시예는 물류 관리 시스템, 매직 카트, 물류 로봇, 매직 카트를 이동 시키는 물류 로봇을 제어하는 방법 및 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.Embodiments of the present disclosure relate to a logistics management system, a magic cart, a logistics robot, a method for controlling a logistics robot that moves the magic cart, and a computer program.
현재 병원의 물류는 실시간 진료 지원의 니즈, 인력 자원의 제약, 공간 부족 등의 한계를 극복할 수 있는 효율성 중심의 변화가 필요한 상황이다. 진료의 전문화 및 세분화로 병원으로 공급되는 물품의 품목 및 수량이 급증하고 대형 병원의 환자수 역시 지속적으로 증가하고 있다. 따라서, 한정된 병원 공간의 한계를 극복할 수 있는 물류 시스템의 도입이 시급하다.Currently, hospital logistics needs efficiency-oriented changes that can overcome limitations such as the need for real-time treatment support, human resource limitations, and lack of space. Due to the specialization and subdivision of medical care, the number of items and quantity supplied to hospitals is rapidly increasing, and the number of patients in large hospitals is also continuously increasing. Therefore, it is urgent to introduce a logistics system that can overcome the limitations of limited hospital space.
본 개시의 실시예는 물류 관리 시스템, 매직 카트, 물류 로봇, 매직 카트를 이동 시키는 물류 로봇을 제어하는 방법 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다.Embodiments of the present disclosure provide a logistics management system, a magic cart, a logistics robot, a method for controlling a logistics robot that moves the magic cart, and a computer program.
본 개시의 실시예들에 따르면, 이동 제어 신호를 수신하고 상기 이동 제어 신호에 포함된 최초 위치값으로 이동하여 매직 카트와 페어링을 요청하고, 페어링된 상기 매직 카트를 상기 이동 제어 신호에 포함된 최종 위치값으로 이동시키는 물류 로봇, 상기 물류 로봇과 물리적으로 연결되고 센서를 통해서 획득된 센서 정보를 상기 물류 로봇 또는 카트 관제 서버에 전송하도록 하는 매직 카트, 및 상기 물류 로봇에게 이동 제어 신호를 전송하여 상기 물류 로봇이 상기 매직 카트를 정해진 위치로 이동시키도록 제어하고, 상기 매직 카트로부터 센서 정보 또는 위치 정보를 수신하며, 상기 위치 정보 또는 상기 센서 정보에 근거하여 추가적인 이동 제어 신호를 생성하여 상기 물류 로봇으로 전송하는 카트 관제 서버,를 포함하는, 물류 관리 시스템이 개시된다. According to embodiments of the present disclosure, a movement control signal is received, movement is made to an initial position value included in the movement control signal, pairing with the magic cart is requested, and the paired magic cart is transferred to the final position included in the movement control signal. A logistics robot that moves by a position value, a magic cart that is physically connected to the logistics robot and transmits sensor information obtained through a sensor to the logistics robot or cart control server, and a movement control signal transmitted to the logistics robot to The logistics robot controls the movement of the magic cart to a predetermined location, receives sensor information or location information from the magic cart, generates an additional movement control signal based on the location information or the sensor information, and transfers the movement control signal to the logistics robot. A cart control server that transmits, including a, is disclosed a logistics management system.
상기 카트 관제 서버는 상기 매직 카트가 정해진 구역에 이동된 것에 대한 위치 정보를 상기 구역에 설치된 카트 리더기로부터 수신하며, 상기 구역에 위치한 상기 매직 카트의 상태 값을 '완료'로 설정할 수 있다. The cart control server may receive location information about the movement of the magic cart in a predetermined area from a cart reader installed in the area, and may set a state value of the magic cart located in the area to 'Complete'.
상기 카트 관제 서버는 상기 매직 카트로부터 도어 상태, 장애물 발생 여부, 장애물까지의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 정보를 수신할 수 있다. The cart control server may receive information including at least one of a door state, whether an obstacle occurs, and distance information to an obstacle from the magic cart.
상기 카트 관제 서버는 상기 매직 카트에서 센싱된 도어 상태, 장애물 발생 여부, 장애물까지의 거리 정보 중 적어도 하나를 통신 장치를 거쳐서 수신할 수 있다. The cart control server may receive at least one of a door state sensed by the magic cart, whether an obstacle occurs, and distance information to an obstacle through a communication device.
상기 매직 카트는 안전거리 이내의 장애 감지시 돌발상황으로 판단하여 경고음을 발생시키며, 상기 카트 관제 서버로 돌발 상황에 대한 정보를 포함하는 신호를 전달하고, 상기 카트 관제 서버로부터의 중단 제어 신호를 수신하며, 상기 중단 제어 신호를 상기 물류 로봇에 전송할 수 있다. When the magic cart detects a failure within a safe distance, it determines an emergency situation and generates a warning sound, transmits a signal including information on the unexpected situation to the cart control server, and receives a stop control signal from the cart control server. And, the stop control signal may be transmitted to the logistics robot.
상기 매직 카트는, 센싱된 도어 개폐 정보에 대응하여 상기 도어 개폐 정보를 상기 카트 관제 서버로 전송하며, 상기 물류 로봇에 이동 중지 신호를 전송하도록 한다. The magic cart transmits the door opening/closing information to the cart control server in response to the sensed door opening/closing information, and transmits a movement stop signal to the logistics robot.
상기 매직 카트는, 구비된 카메라를 구동시켜 촬영 영상을 획득하고 상기 촬영 영상을 상기 카트 관제 서버로 전송하여 상기 카트 관제 서버에서 각 매직 카트의 이동 상황 데이터가 기록(record)되도록 한다. The magic cart drives a camera to obtain a captured image and transmits the captured image to the cart control server so that the cart control server records movement state data of each magic cart.
상기 물류 로봇은, 로봇 관제 서버로부터 병동으로 이동하는 공급 오더의 이동 제어 신호 또는 대기 공간으로 이동하는 반납 오더의 이동 제어 신호를 수신하여, 수신한 이동 제어 신호에 의해 이동하도록 구현된다. The logistics robot is implemented to receive a movement control signal of a supply order moving to a ward or a movement control signal of a return order moving to a waiting space from a robot control server, and move according to the received movement control signal.
상기 로봇 관제 서버는 각 구간 별로 위치한 통신 장치로부터 상기 물류 로봇의 구간별 도착 정보를 수신하고, 구간별 도착 정보에 기초하여 각 매직 카트의 위치를 설정한다. The robot control server receives arrival information for each section of the logistics robot from a communication device located for each section, and sets the location of each magic cart based on the arrival information for each section.
상기 매직 카트는 상기 물류 로봇에 의해 쉬프트된 경우에 전원이 온(on)되도록 설계된다. The magic cart is designed to be powered on when shifted by the logistics robot.
상기 매직 카트는 장애물과의 거리를 측정하는 초음파 센서, 식별 정보를 저장하는 RFID 태그, 주변 장치와 통신하는 와이파이 안테나, 및 주변을 촬영하는 카메라를 포함한다. The magic cart includes an ultrasonic sensor that measures the distance to an obstacle, an RFID tag that stores identification information, a Wi-Fi antenna that communicates with nearby devices, and a camera that takes pictures of the surroundings.
상기 카트 관제 서버는 관리하는 복수의 매직카트들로부터 위치 정보들을 수신하고, 상기 위치 정보들을 취합하여 사용중인 매직 카트의 수, 이송중인 매직 카트의 수, 물류 로봇에 의해 이동 중인 매직 카트의 수, 교체가 필요한 매직 카트의 수 중 적어도 하나를 산출한다. The cart control server receives location information from a plurality of magic carts managed, and collects the location information to determine the number of magic carts in use, the number of magic carts being transported, the number of magic carts being moved by a distribution robot, Calculate at least one of the number of magic carts that require replacement.
상기 매직 카트는, 장애물의 감지 여부, 도어의 개폐 여부, 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 여부, 물류 로봇과의 접촉 여부, 목적지까지의 이동 완료 여부 중 적어도 하나를 표시하는 상태 알림등을 더 포함한다. The magic cart further includes a status notification displaying at least one of whether an obstacle is detected, whether a door is opened or closed, whether an obstacle is present within a predetermined distance, whether a logistics robot is contacted, and whether movement to a destination is completed. .
상기 매직 카트는, 상기 물류 로봇과는 근거리 통신 방법으로 통신하고, 상기 카트 관제 서버와는 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport), 또는 TCP/IP(Transmission control protocol/internet protocol)의 방법으로 통신한다. The magic cart communicates with the logistics robot by a short-distance communication method, and communicates with the cart control server by a message queuing telemetry transport (MQTT) method or a transmission control protocol/internet protocol (TCP/IP) method.
상기 매직 카트는 상기 카트 관제 서버로 카트 주변을 촬영한 촬영 영상을 RTP/RTSP의 방법으로 전송한다. The magic cart transmits a captured image of the cart's surroundings to the cart control server using the RTP/RTSP method.
상기 매직 카트는, 상기 매직 카트의 식별 정보, 이동 경로, 물품 정보, 주변 카트의 물품 정보 중 적어도 하나를 디스플레이하는 디스플레이 장치를 더 포함한다. The magic cart may further include a display device displaying at least one of identification information of the magic cart, movement path, product information, and product information of neighboring carts.
본 실시예들에 따르면, 제1 매직 카트가 근접한 물류 로봇을 감지하고, 상기 물류 로봇의 연결부에 장착되는 단계; 상기 제1 매직 카트의 센서부가 센싱 정보를 획득하고, 상기 센싱 정보를 기초로 이동 방향의 장애물 정보를 생성하는 단계; 상기 제1 매직 카트가 상기 장애물 정보에 기초하여 상기 물류 로봇에게 이동 제어 신호를 전송하는 단계를 포함하는, 하나 이상의 매직 카트를 이동시키는 물류 로봇을 제어하는 방법이 개시된다. According to the present embodiments, the first magic cart detects a nearby logistics robot and is mounted on a connection part of the logistics robot; acquiring sensing information by the sensor unit of the first magic cart and generating obstacle information in a moving direction based on the sensing information; A method of controlling a logistics robot that moves one or more magic carts is disclosed, comprising transmitting, by the first magic cart, a movement control signal to the logistics robot based on the obstacle information.
본 실시예들에 따르면, 카트 관제 서버가 물류 로봇에 제1 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 전송하는 단계; 상기 물류 로봇으로부터 상기 이동 제어 신호에 대한 완료 신호를 수신하는 경우, 상기 카트 관제 서버가 상기 제1 미션 데이터에 대한 상태 값을 '완료'로 셋팅하고 상기 물류 로봇에 적합한 제2 미션 데이터를 검색하여 상기 제2 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 상기 물류 로봇에 전송하는 단계; 및 상기 제2 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 수신한 상기 물류 로봇이 상기 이동 제어 신호에 대응하는 매직 카트로 이동하면서 자신의 이동 데이터를 상기 카트 관제 서버로 전송하는 단계;를 더 포함하는, 하나 이상의 매직 카트를 이동시키는 물류 로봇을 제어하는 방법이 개시된다. According to the present embodiments, the cart control server transmitting a movement control signal corresponding to the first mission data to the logistics robot; When receiving a completion signal for the movement control signal from the logistics robot, the cart control server sets the status value for the first mission data to 'complete' and searches for second mission data suitable for the logistics robot. Transmitting a movement control signal corresponding to the second mission data to the logistics robot; And the logistics robot receiving the movement control signal corresponding to the second mission data transmits its own movement data to the cart control server while moving to the magic cart corresponding to the movement control signal; further comprising, A method of controlling a logistics robot that moves one or more magic carts is disclosed.
본 실시예들에 따르면, 상기 물류 로봇이 상기 제2 미션 데이터에 대응하는 매직 카트와 근접하게 된 것으로 검출되면, 상기 카트 관제 서버와의 통신 연결을 정지시켜 이동 데이터의 송수신을 중지하는 단계; 및 상기 제2 미션 데이터에 대응하는 매직 카트가 상기 카트 관제 서버로 카트 이동 데이터를 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다. According to the present embodiments, when it is detected that the logistics robot has come close to the magic cart corresponding to the second mission data, stopping communication with the cart control server to stop transmission and reception of movement data; and transmitting, by the magic cart corresponding to the second mission data, cart movement data to the cart control server.
상기 카트 이동 데이터는, 상기 매직 카트에 의해 촬영된 영상 데이터를 더 포함한다. The cart movement data further includes image data captured by the magic cart.
상기 이동 데이터는, 상기 물류 로봇에 의해 촬영된 영상 데이터를 더 포함한다. The movement data further includes image data captured by the logistics robot.
본 실시예들에 따르면, 상기 카트 관제 서버가 상기 물류 로봇에 대한 미션 데이터들을 별도의 물류 서버로 요청하여 획득하는 단계를 더 포함한다. According to the present embodiments, the cart control server may further include requesting and obtaining mission data for the logistics robot from a separate logistics server.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록하는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다. In addition to this, another method for implementing the present invention, another system, and a computer readable recording medium recording a computer program for executing the method are further provided.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해 질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims and detailed description of the invention.
본 개시의 실시예들에 따르면, 물품별, 병동별 실제 사용량을 기반으로 요일별 표준 수량을 결정하고, 요일별 표준 수량이 실어진 매직 카트들을 각각의 병동 또는 구역으로 이동시킬 수 있다. 또한, 본 개시의 실시예들에 따르면, 병동 물품 보관장소에 그대로 배치되어 사용되고 새로운 물품이 필요하게 되면 다른 매직 카트로 자동적으로 교체될 수 있다.According to the embodiments of the present disclosure, the standard quantity for each day of the week is determined based on the actual usage for each item and each ward, and the magic carts loaded with the standard quantity for each day of the week can be moved to each ward or area. In addition, according to the embodiments of the present disclosure, the magic cart can be automatically replaced with another magic cart when new items are needed.
도 1은 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트를 이용한 물류 관리 시스템의 네트워크 환경 도면이다. 1 is a network environment diagram of a distribution management system using a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
도 2는 물류 관리 시스템에서의 각 구성요소들 사이의 데이터 송수신 과정을 나타내는 도면이다. 2 is a diagram illustrating a process of transmitting and receiving data between each component in a logistics management system.
도 3a는 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트의 블록도이다. 3A is a block diagram of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
도 3b는 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트의 구조를 설명하는 도면이다. 3B is a diagram illustrating the structure of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
도 3c는 매직 카트의 장애물 감지부, 도어 상태 감지부, 카메라부의 동작을 설명하는 도면이다. 3C is a diagram explaining the operation of an obstacle detecting unit, a door state detecting unit, and a camera unit of the magic cart.
도 3d는 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트의 세부 구성요소들에 대한 도면이다. 도 3e는 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트의 예시 도면이다. 3D is a diagram of detailed components of a magic cart according to embodiments of the present disclosure. 3E is an exemplary diagram of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
도 4는 본 개시의 실시예들에 따른 카트 리더기의 구조 및 동작을 설명하는 도면이다. 4 is a diagram illustrating the structure and operation of a cart reader according to embodiments of the present disclosure.
도 5a는 본 개시의 실시예들에 따른 물류 로봇의 사시도이다. 도 5b는 물류 로봇의 스위치, 센서, 도킹 지그에 대한 도면이다. 5A is a perspective view of a logistics robot according to embodiments of the present disclosure. 5B is a diagram of a switch, a sensor, and a docking jig of a distribution robot.
도 6a는 본 개시의 실시예들에 따른 카트 관제 서버의 블록도이다. 6A is a block diagram of a cart control server according to embodiments of the present disclosure.
도 6b는 본 개시의 실시예들에 따른 물류 로봇에 의해 매직 카트를 이동시키는 방법의 흐름도이다. 6B is a flowchart of a method of moving a magic cart by a logistics robot according to embodiments of the present disclosure.
도 6c는 본 개시의 실시예들에 따른 물류 로봇에게 미션 데이터들을 전송하는 방법의 흐름도이다. 6C is a flowchart of a method of transmitting mission data to a logistics robot according to embodiments of the present disclosure.
도 6d는 본 개시의 실시예들에 따른 카트 이동 데이터를 처리하는 방법의 흐름도이다. 6D is a flow diagram of a method of processing cart movement data according to embodiments of the present disclosure.
도 7은 본 개시의 실시예들에 따른 로봇 관제 서버의 블록도이다. 7 is a block diagram of a robot control server according to embodiments of the present disclosure.
도 8a는 본 개시의 실시예들에 따른 물류 서버의 블록도이다. 8A is a block diagram of a logistics server according to embodiments of the present disclosure.
도 8b는 본 개시의 실시예들에 따른 물품 단위로 물품 보충 신호를 처리하는 방법의 흐름도이다. 8B is a flowchart of a method of processing an item replenishment signal in units of items according to embodiments of the present disclosure.
도 8c는 본 개시의 실시예들에 따른 카트 단위로 물품 보충 신호를 처리하는 방법의 흐름도이다.8C is a flowchart of a method of processing a product replenishment signal in units of carts according to embodiments of the present disclosure.
이하 첨부된 도면들에 도시된 본 발명에 관한 실시예를 참조하여 본 발명의 구성 및 작용을 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation of the present invention will be described in detail with reference to embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. Since the present invention can apply various transformations and have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention, and methods for achieving them will become clear with reference to the embodiments described later in detail together with the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various forms.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when describing with reference to the drawings, the same or corresponding components are assigned the same reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. .
본 명세서에서 “학습”, “러닝” 등의 용어는 인간의 교육 활동과 같은 정신적 작용을 지칭하도록 의도된 것이 아닌 절차에 따른 컴퓨팅(computing)을 통하여 기계 학습(machine learning)을 수행함을 일컫는 용어로 해석한다.In this specification, terms such as “learning” and “learning” are terms that refer to performing machine learning through computation according to procedures, which are not intended to refer to mental operations such as human educational activities. interpret
이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. In the following embodiments, terms such as first and second are used for the purpose of distinguishing one component from another component without limiting meaning.
이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. In the following examples, expressions in the singular number include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. In the following embodiments, terms such as include or have mean that features or components described in the specification exist, and do not preclude the possibility that one or more other features or components may be added.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. In the drawings, the size of components may be exaggerated or reduced for convenience of explanation. For example, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the illustrated bar.
어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.When an embodiment is otherwise implementable, a specific process sequence may be performed differently from the described sequence. For example, two processes described in succession may be performed substantially simultaneously, or may be performed in an order reverse to the order described.
병원 물류는 산정 재료(처방성 진료재료, 처방성 약품-수액), 무산정 재료(비처방 진료재료, 비처방 약품류)로 구분될 수 있다. 무산정재료의 경우, 환자에게 무산정재료에 대한 비용을 청구할 수 없기 때문에 사용자의 경험치에 의해 청구 및 사용하고 있는 실정이다. 산정 재료는 사용 후 환자에게 비용을 청구하기 때문에 산정 재료에 대한 사용 현황은 산출될 수 있다. 그러나, 산정 재료에 대한 처방이 누락되어 실제 사용량과 청구 내역이 일치하지 않을 수 있다. 산정 재료에 대한 비용 청구는 업무가 끝난 이후에 발생되지만, 산정 재료의 사용 행위는 실시간으로 이루어지기 때문이다. 현장에서는 실제 사용량에 대한 정확한 산출을 하지 않고 물품들을 많이 보유하려고 하여 공간이 협소해지는 문제가 있었다. Hospital logistics can be divided into calculated materials (prescription medical materials, prescription drugs-infusions) and non-calculated materials (non-prescription medical materials, non-prescription drugs). In the case of non-calculated materials, since it is impossible to charge the patient for non-calculated materials, they are claimed and used based on the user's experience. Since the billing material is billed to the patient after use, the usage status for the billing material can be calculated. However, the actual usage and claim details may not match because the prescription for the calculated material is omitted. This is because billing for calculated materials occurs after the work is done, but the act of using the calculated materials is done in real time. At the site, there was a problem in that the space was narrowed because an attempt was made to hold a lot of items without accurate calculation of the actual amount used.
또한, 각각의 병동으로 배송되는 재료는 사람에 의해 정리되어 배송 후에도 각각의 보관 장소로 이동되어 정리되어야 한다. 현장 간호 인력은 물품의 정리로 인해 환자 케어에 집중할 시간이 줄어들 수 있다. 관리자 역시 재고 관리, 유효기간 관리 등을 위한 시간 소모, 재고 관리 및 유효기관 관리 등에 많은 시간을 사용하고 있다. 따라서 현장 간호 인력 또는 관리자가 물품 관리를 하는데 시간을 소모하는 불편을 해소할 필요가 있다. In addition, the materials delivered to each ward must be organized by a person and moved to each storage location after delivery. On-site nursing personnel may have less time to focus on patient care due to organizing items. Managers also spend a lot of time for inventory management, expiration date management, and inventory management and expiration date management. Therefore, it is necessary to solve the inconvenience of consuming time for on-site nursing staff or managers to manage items.
본 개시의 실시예들에 따른 물류 관리 시스템은 물품별, 병동별 실제 사용량을 기반으로 요일별 표준 수량을 결정하고, 요일별 표준 수량이 실어진 매직 카트들을 각각의 병동 또는 구역으로 이동시킬 수 있다. 매직 카트는 병동 물품 보관장소에 그대로 배치되어 사용되고 새로운 물품이 필요하게 되면 다른 매직 카트로 교체될 수 있다. The logistics management system according to embodiments of the present disclosure may determine a standard quantity for each day of the week based on actual usage for each article and each ward, and move magic carts loaded with the standard quantity for each day to each ward or area. The magic cart is used as it is placed in the ward storage area, and can be replaced with another magic cart when new items are needed.
도 1은 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트를 이용한 물류 관리 시스템(1)의 네트워크 환경 도면이다. 1 is a network environment diagram of a logistics management system 1 using a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
본 개시의 실시예들에 따르면, 물류 관리 시스템(1)은 하나 이상의 매직 카트들을 물류 로봇으로 이동시켜 원하는 위치로 이동 시킬 수 있다. 물류 관리 시스템(1)은 비어 있는 매직 카트를 검색하여 비어 있는 매직 카트를 물품이 채워진 매직 카트로 교환하도록 물류 로봇을 제어할 수 있다. 물류 로봇은 매직 카트와 접촉하여 매직 카트를 이동시킬 수 있다. 매직 카트에 채워지는 물품들의 종류 및 수량은 과거의 사용 데이터, 현재의 사용 데이터, 또는 환자 현황 정보를 이용하여 결정될 수 있다. 매직 카트는 정해진 구역에 위치하며 물품을 공급하도록 구현될 수 있다. 물류 관리 시스템(1)은 병원의 치료 물품들을 공급하는데 이용될 수 있다. According to embodiments of the present disclosure, the logistics management system 1 may move one or more magic carts to a desired location by using a logistics robot. The logistics management system 1 may control the logistics robot to search for an empty magic cart and exchange the empty magic cart for a magic cart filled with items. The logistics robot may move the magic cart in contact with the magic cart. The type and quantity of items filled in the magic cart may be determined using past use data, current use data, or patient status information. The magic cart may be implemented to be located in a defined area and supply items. The logistics management system 1 can be used to supply treatment items in a hospital.
카트 관제 서버(10)는 위치 기반으로 실시간 매직 카트를 모니터링하는 서버로, 복수의 매직 카트들의 상태 정보를 관리할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 복수의 매직 카트들의 위치 정보, 상태 정보, 센서 정보 등을 수신하여 관리할 수 있다. 상태 정보는, 이동중, 재고, 회수 예정 중 하나 일 수 있다. 위치 정보는 매직 카트가 해당 병동 내에서의 위치한 구역에 대한 정보일 수 있다. 센서 정보는 주변에 대한 정보로서, 센싱값, 또는 촬영 영상 등을 포함할 수 있다. 보다 구체적으로, 카트 관제 서버(10)는 정해진 구역에 설치된 카트 리더기(700)로부터 촬영 영상을 수신하고 촬영 영상을 분석하여 해당 구역에 위치한 매직 카트의 정보를 획득할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 실시간 카트의 상태 정보를 확인하여 돌발 상항이 발생시 매직 카트로부터 촬영 영상을 수신하여 즉시 문제를 인식하도록 할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 복수의 매직 카트들에 대한 이동과 관련된 이동 제어 신호를 각각의 매직 카트로 전송할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 카트에 대한 이동 제어 신호는 매직 카트의 이동과 관련된 제어 신호를 포함할 수 있다. The cart control server 10 is a server that monitors magic carts in real time based on location, and can manage state information of a plurality of magic carts. The cart control server 10 may receive and manage location information, state information, and sensor information of a plurality of magic carts. Status information may be one of in transit, in stock, and scheduled for collection. The location information may be information about an area where the magic cart is located within a corresponding ward. Sensor information is information about surroundings and may include a sensed value or a captured image. More specifically, the cart control server 10 may receive a captured image from the cart reader 700 installed in a predetermined area and analyze the captured image to obtain information on the magic cart located in the corresponding area. The cart control server 10 checks the status information of the cart in real time, and when an unexpected situation occurs, it can immediately recognize a problem by receiving a photographed image from the magic cart. The cart control server 10 may transmit a movement control signal related to movement of a plurality of magic carts to each magic cart. The movement control signal for the cart of the cart control server 10 may include a control signal related to the movement of the magic cart.
매직 카트(20)는 기동성이 있는 AGV 자동화 가이드 기반의 스마트 재고관리 기능을 탑재한 진료지원 카트를 말할 수 있다. 매직 카트(20)는 이동을 위한 수단을 포함할 수 있다. 매직 카트(20)는 스스로 움직일 수 있도록 구현될 수 있다. 또한, 매직 카트(20)는 물류 로봇(30)과 물리적으로 연결되어 움직이도록 구현될 수 있다. 매직 카트(20)는 주변의 상황을 감지는 하나 이상의 센싱 장치(문열림 센서, 근접 센서, 움직임 센서 등)를 더 포함할 수 있다. 매직 카트(20)는 센싱 장치를 통해 도어 상태, 장애물 발생 여부, 장애물까지의 거리 정보 등을 획득할 수 있다. 매직 카트(20)는 돌발 상황이 감지되면, 경고음이 발생되도록 구현될 수 있다. 매직 카트(20)는 돌발 상황이 감지되면, 매직 카트(20)는 근거리 통신부를 통해 통신 장치(40)로 거리, 도어, 센서 상태 정보 등을 전송할 수 있다. 매직 카트(20)는 통신 장치(40)를 거쳐 카트 관제 서버(10)로 거리, 도어, 센서 상태 정보 등을 전송할 수 있다. 통신 장치(40)는 현장의 지정된 위치에 설치되어 매직 카트(20)로부터의 데이터를 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다.The magic cart 20 may refer to a medical treatment support cart equipped with a smart inventory management function based on a mobile AGV automated guide. The magic cart 20 may include means for movement. The magic cart 20 may be implemented to move by itself. In addition, the magic cart 20 may be implemented to move while being physically connected to the logistics robot 30 . The magic cart 20 may further include one or more sensing devices (a door open sensor, a proximity sensor, a motion sensor, etc.) that sense surrounding conditions. The magic cart 20 may acquire door status, obstacle occurrence, and distance information to the obstacle through a sensing device. The magic cart 20 may be implemented to generate a warning sound when an unexpected situation is detected. When an unexpected situation is detected, the magic cart 20 may transmit distance, door, and sensor state information to the communication device 40 through the short range communication unit. The magic cart 20 may transmit distance, door, and sensor state information to the cart control server 10 via the communication device 40 . The communication device 40 may be installed at a designated location on the site and transmit data from the magic cart 20 to the cart control server 10 .
매직 카트(20)는 진료 재료, 수액 등을 사용 용도 및 사용 빈도에 따라서 구분하여 카트 관제 서버(10)의 제어에 의해 배치될 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 물류 서버(60)로부터의 제어 신호에 의해 매직 카트(20)의 배치를 처리할 수 있다. 용도별로는 투약에 주로 사용되는 물품의 매직 카트는 투약 준비실에 배치시키고, 그 외 드레싱(dressing) 관련 진료 재료 매직 카트는 물품 보관실에 배치시키도록 할 수 있다. 즉, 각각의 매직 카트는 용도 별로 목적지가 다르게 배치되도록 할 수 있다. 사용 빈도 별로 각각의 매직 카트는 다른 위치에 배치될 수 있다. The magic cart 20 may be disposed under the control of the cart control server 10 by classifying medical materials, fluids, and the like according to the purpose and frequency of use. The cart control server 10 may process the arrangement of the magic cart 20 according to a control signal from the logistics server 60 . For each purpose, a magic cart for items mainly used for medication administration may be disposed in a medication preparation room, and a magic cart for treatment materials related to other dressings may be disposed in a storage room. That is, each magic cart may have a different destination for each purpose. Each magic cart may be placed in a different location according to the frequency of use.
매직 카트(20)의 재질은 보관되는 물품 등의 특성을 고려하여 결정될 수 있는데, 밀폐/청정/오염 관리가 가능한 재질로 구현될 수 있다. The material of the magic cart 20 may be determined in consideration of characteristics of stored goods, etc., and may be implemented with a material capable of sealing/cleaning/pollution management.
매직 카트(20)는 주 사용자의 업무 작업 범위와 공간을 고려하여 사이즈를 산정될 수 있다. 매직 카트(20)는 이동/회전이 가능하도록 바퀴 및 손잡이를 포함할 수 있다. 매직 카트(20)는 내부 물품이 보이도록 전면에 투명창을 포함할 수 있다. 매직 카트(20)의 도어는 열고 닫는 것이 가능한 셔터형 또는 양문형으로 구현될 수 있다. 매직 카트(20) 내부는 하나 이상의 수납 공간을 포함할 수 있으며, 수납 공간은 각각 바구니 형태으로 구현될 수 있다. 각각의 수납 공간은 슬라이딩 이동이 가능하도록 레일 형으로 매직 카트 내부에 부착될 수 있다. 매직 카트(20)가 돌발상황을 감지하게 되면, 감지된 돌발 상황에 대한 정보를 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. The size of the magic cart 20 may be calculated in consideration of the work range and space of the main user. The magic cart 20 may include wheels and handles to enable movement/rotation. The magic cart 20 may include a transparent window on the front so that internal items can be seen. The door of the magic cart 20 may be implemented as a shutter type that can be opened and closed or a double door type. The inside of the magic cart 20 may include one or more storage spaces, and each storage space may be implemented in a basket shape. Each storage space may be attached to the inside of the magic cart in the form of a rail to enable sliding movement. When the magic cart 20 detects an unexpected situation, information on the detected unexpected situation may be transmitted to the cart control server 10 .
물류 로봇(30)은 로봇 관제 서버(50)로부터의 이동 제어 신호를 수신하여, 매직 카트와 페어링하여 페어링된 매직 카트를 이동 제어 신호에 포함된 최종 목적지(위치값)으로 이동시킬 수 있는 이동형의 로봇을 말한다. 물류 로봇(30)에 대한 이동 제어 신호는 물류 서버(60)로부터 수신된 신호에 의해 생성될 수 있다. 물류 로봇(30)은 매직 카트와 네트워크로 연결되는 안테나와 매직 카트와 물리적으로 고정되는 도킹 지그를 포함할 수 있다. 물류 로봇(30)은 대기 공간에서 병동으로 이동하는 공급 오더의 이동 제어 신호를 수신할 수 있다. 물류 로봇(30)은 병동에서 대기 공간으로 이동하는 반납 오더의 이동 제어 신호를 수신할 수 있다. The distribution robot 30 is of a mobile type capable of receiving a movement control signal from the robot control server 50 and pairing with the magic cart to move the paired magic cart to the final destination (position value) included in the movement control signal. say robot. A movement control signal for the distribution robot 30 may be generated by a signal received from the distribution server 60 . The logistics robot 30 may include an antenna connected to the magic cart through a network and a docking jig physically fixed to the magic cart. The logistics robot 30 may receive a movement control signal of a supply order moving from a waiting space to a ward. The logistics robot 30 may receive a movement control signal of a return order moving from a ward to a waiting space.
통신 장치(40)는 매직 카트들과 통신하여 수신한 거리 정보, 도어 정보, 센서 상태 정보 등의 데이터를 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. 통신 장치(40)는 매직 카트와의 통신 수단 및/또는 카트 관제 서버와의 통신 수단을 포함할 수 있다.The communication device 40 may transmit data such as distance information, door information, and sensor state information received through communication with the magic carts to the cart control server 10 . The communication device 40 may include means for communicating with the magic cart and/or means for communicating with the cart control server.
로봇 관제 서버(50)는 복수의 물류 로봇들에 대한 제어 신호를 전송할 수 있다. 공급 오더 및/또는 반납 오더의 이동 제어 신호가 전송될 수 있다. 로봇 관제 서버(50)는 복수의 물류 로봇들에 대한 상태 데이터를 수신하여 관리할 수 있다. 여기서, 상태 데이터는 물류 로봇의 상태와 관련된 데이터로서, 물류 로봇의 위치 정보, 물류 로봇의 각 구간별 도착 정보 등을 포함할 수 있다. 로봇 관제 서버(50)는 구간 별로 위치한 통신 장치(40)를 통해서 물류 로봇의 각 구간 별 도착 정보를 획득할 수 있다. 로봇 관제 서버(50)는 물류 로봇으로부터 위치 정보를 수신할 수 있다. 로봇 관제 서버(50)는 각각의 물류 로봇의 상태 데이터에 대응하는 각각의 물류 로봇으로 이동 제어 신호를 전송할 수 있다. The robot control server 50 may transmit a control signal for a plurality of logistics robots. A movement control signal of a supply order and/or a return order may be transmitted. The robot control server 50 may receive and manage state data for a plurality of logistics robots. Here, the state data is data related to the state of the logistics robot, and may include location information of the logistics robot, arrival information for each section of the logistics robot, and the like. The robot control server 50 may obtain arrival information for each section of the logistics robot through the communication device 40 located for each section. The robot control server 50 may receive location information from the logistics robot. The robot control server 50 may transmit a movement control signal to each logistics robot corresponding to the state data of each logistics robot.
물류 서버(60)는 각 병원에서 사용되는 물류에 대한 실시간 재고 정보를 모니터링할 수 있다. 물류 서버(60)와 통신하는 단말기 또는 수신기는 매직 카트의 식별 태그를 인식하여 매직 카트를 식별하고 해당 매직 카트(20)에서 사용되는 물품 및 물품의 사용 수량을 입력할 수 있다. 물류 서버(60)는 물품 별 사용 데이터를 이용하여 물품 별 표준 사용량을 산출할 수 있다. 보다 구체적으로, 물류 서버(60)는 병원 내의 하나 이상의 병동, 카트, 구역 별로 공급되어야 하는 표준 사용량을 산출할 수 있다. 물류 서버(60)는 병동의 목적지로 이동할 수 있도록 물류 로봇 또는 매직 카트에 이동과 관련된 명령 신호가 전송되도록 처리할 수 있다. 물류 서버(60)는 목적지에 이동한 물류 로봇으로 매직 카트를 하자시키는 신호를 전송할 수 있다. 매직 카트로 전송되는 신호는 카트 관제 서버(10)를 통해 매직 카트로 전송될 수 있다. 물류 로봇으로 전송되는 신호는 로봇 관제 서버(50)를 통해 물류 로봇으로 전송될 수 있다. The logistics server 60 may monitor real-time inventory information for logistics used in each hospital. A terminal or a receiver communicating with the distribution server 60 may identify the magic cart by recognizing the identification tag of the magic cart, and input the items used in the corresponding magic cart 20 and the quantity of the items used. The logistics server 60 may calculate a standard usage amount for each item using usage data for each item. More specifically, the logistics server 60 may calculate a standard usage amount to be supplied for each of one or more wards, carts, and zones in the hospital. The logistics server 60 may process a command signal related to movement to be transmitted to the logistics robot or the magic cart so as to move to the destination of the ward. The logistics server 60 may transmit a signal for disabling the magic cart to the logistics robot that has moved to the destination. A signal transmitted to the magic cart may be transmitted to the magic cart through the cart control server 10 . A signal transmitted to the logistics robot may be transmitted to the logistics robot through the robot control server 50 .
물류 서버(60)는 매직 카트의 이송 상태 값을 모니터링할 수 있다. 물류 서버(60)는 매직 카트가 병원에 입고되면, 매직 카트(20)의 태그를 이용해 매직 카트를 인식하고 매직 카트의 이송 상태 값을 '병원 입고'로 변경할 수 있다. 물류 서버(60)는 매직 카트를 병동으로 이송하여 병동에 도착하면 매직 카트의 상태 값을 '병동도착'으로 변경할 수 있다. 매직 카트가 병원에 입고되거나 병동에 이송되는 것은, 단말기가 매직 카트의 식별 정보를 태깅하여 검출될 수 있다. The logistics server 60 may monitor the transfer state value of the magic cart. When the magic cart is stored in the hospital, the distribution server 60 can recognize the magic cart using the tag of the magic cart 20 and change the transfer state value of the magic cart to 'into the hospital'. The logistics server 60 may change the state value of the magic cart to 'Arrived at the ward' when the magic cart is transferred to the ward and arrives at the ward. When the magic cart is stored in a hospital or transported to a ward, the terminal may tag identification information of the magic cart to detect it.
물류 관리 시스템(1)은 물류를 공급하고 있는 복수의 매직 카트들의 이송 상태 값들을 카트 관제 서버(10)로부터 수신할 수 있다. 물류 관리 시스템(1)은 예를 들어, 사용중인 매직 카트의 수, 이송중인 매직 카트의 수, 물류 로봇에 의해 이동 중인 매직 카트의 수, 교체가 필요한 매직 카트의 수 등을 모니터링할 수 있다. The logistics management system 1 may receive transfer state values of a plurality of magic carts supplying logistics from the cart control server 10 . The logistics management system 1 may monitor, for example, the number of magic carts in use, the number of magic carts being transported, the number of magic carts being moved by the logistics robot, and the number of magic carts requiring replacement.
물류 관리 시스템(1)은 병원 밖에서의 매직 카트들의 상태 값들을 관리하고 병원 내의 매직 카트들의 이송 상태 값들을 관리할 수 있다. The distribution management system 1 may manage state values of magic carts outside the hospital and transport state values of magic carts in the hospital.
물류 서버(60)는 병원의 병동 별, 구역 별로 사용하는 물품들의 사용량 정보를 과거 데이터를 통해서 산출하여 표준 사용량을 결정할 수 있다. 표준 수량은 병동 별, 각각의 물품 별로 결정될 수 있다. 즉, 제1 병동에 대한 제1 물품의 표준 수량은 제1 병동에 위치한 하나 이상의 매직 카트들에 대해서 분배되어 관리될 수 있다. 물류 서버(60)는 표준 수량에 대해서 단위 기간, 예를 들어 1일, 1주일 마다 공급될 수 있도록 처리할 수 있다. 1일 단위로 결정된 표준 수량은 1일 단위로 공급될 수 있도록 해당 물품이 채워진 매직 카트가 해당 구역에 물류 로봇에 의해 이동될 수 있다. The logistics server 60 may determine standard usage by calculating usage information of items used for each ward and zone of the hospital through past data. The standard quantity may be determined for each ward and for each item. That is, the standard quantity of the first article for the first ward may be distributed and managed to one or more magic carts located in the first ward. The logistics server 60 may process a standard quantity to be supplied for a unit period, for example, every day or week. A magic cart filled with corresponding items may be moved by a logistics robot to a corresponding zone so that the standard quantity determined on a daily basis can be supplied on a daily basis.
물류 서버(60)는 매직 카트들을 몇 개로 나누어 교차되는 기간에 이동시키도록 설계될 수 있다. 예를 들어 병동에 배치되는 매직 카트들을 2등분으로 나누어, 매직 카트의 1/2은 제1 일에 관리하고, 나머지 매직 카트는 제2 일에 관리할 수 있다. The distribution server 60 may be designed to divide the magic carts into several and move them in an intersecting period. For example, magic carts disposed in a ward may be divided into two parts, and 1/2 of the magic carts may be managed on the first day, and the remaining magic carts may be managed on the second day.
물류 서버(60)는 재고 수량(잔여 수량)을 통해서 매직 카트의 이동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 표준 수량과 실제 사용량을 고려하여, 다음 단위 기간 이내에 물품이 소진될 수 있는 매직 카트가 채워진 매직 카트로 교체될 수 있도록 처리할 수 있다. The distribution server 60 may control the movement of the magic cart through the inventory quantity (remaining quantity). For example, in consideration of the standard quantity and actual usage, a magic cart that may run out of items within the next unit period may be replaced with a filled magic cart.
물류 서버(60)는 물품 소진이 예상되는 매직 카트의 주변에 위치한 매직 카트의 현황 정보 등을 이용하여, 물품 소진이 예상되는 매직 카트로 소진이 예상되는 물품에 대한 주변 공급 정보를 제공할 수 있다. The distribution server 60 may provide nearby supply information on items that are expected to be exhausted to the Magic Cart, which is expected to be exhausted, by using status information of magic carts located around the magic cart that is expected to be exhausted. .
도 1에는 하나의 매직 카트 및/또는 물류 로봇이 개시되어 있으나, 물류 관리 시스템은 복수의 매직 카트들, 및/또는 물류 로봇들을 포함할 수 있다. Although one magic cart and/or logistics robot is disclosed in FIG. 1 , the logistics management system may include a plurality of magic carts and/or logistics robots.
도 2는 물류 관리 시스템(1)에서의 각 구성요소들 사이의 데이터 송수신 과정을 나타내는 도면이다. 2 is a diagram illustrating a data transmission/reception process between each component in the logistics management system 1.
매직 카트(20)는 장애물 감지부를 포함하여 인접한 장애물을 감지할 수 있다. 매직 카트(20)는 도어 상태 감지부를 포함하여 도어의 개폐 상태를 인식할 수 있다. 매직 카트(20)는 카메라부를 포함하여 주변 영상을 촬영하여 영상 데이터를 저장할 수 있다. The magic cart 20 may detect adjacent obstacles by including an obstacle detection unit. The magic cart 20 may recognize the open/closed state of the door by including a door state detector. The magic cart 20 may include a camera unit to record surrounding images and store image data.
매직 카트(20)는 장애물 감지부, 도어 상태 감지부로부터 획득된 장애물 정보, 도어의 개폐 상태 등의 데이터를 물류 로봇(30) 또는 통신 장치(40)로 전송할 수 있다(S10, S12). 장애물 정보는 장애물의 유무, 장애물까지의 거리값 등을 포함할 수 있다. 도어의 개폐 상태는 도어의 열림 또는 닫힘 중 하나일 수 있다. The magic cart 20 may transmit data such as obstacle information acquired from the obstacle detecting unit and the door state detecting unit and the open/closed state of the door to the logistics robot 30 or the communication device 40 (S10 and S12). Obstacle information may include presence or absence of an obstacle, a distance value to the obstacle, and the like. The open/closed state of the door may be either open or closed.
통신 장치(40)는 매직 카트(20)로부터 수신한 장애물 정보, 도어의 개폐 상태 등을 포함하는 데이터를 다른 장치로 전송할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 통신 장치(40)로 매직 카트(20)에 대한 데이터를 요청하는 신호를 전송할 수 있고, 요청 신호에 대응하여 통신 장치(40)로부터 매직 카트(20)에 대한 데이터를 주기적으로 전송할 수 있다(정보 구독, S20). 통신 장치(40)는 매직 카트로부터 거리 정보, 도어 개폐 정보, 센싱 값 등을 수신할 수 있다. 통신 장치(40)는 정해진 위치에 설치되어 해당 위치에 있는 매직 카트에 대한 정보를 생성하여 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. 이때, 통신 장치(40)는 카트 관제 서버(10)에서 요청한 종류의 정보를 카트 관제 서버(10)로 전송하도록 설계될 수 있다. The communication device 40 may transmit data including obstacle information received from the magic cart 20 and an open/closed state of a door to another device. The cart control server 10 may transmit a signal requesting data on the magic cart 20 to the communication device 40, and transmit data on the magic cart 20 from the communication device 40 in response to the request signal. It can be transmitted periodically (information subscription, S20). The communication device 40 may receive distance information, door opening/closing information, and sensing values from the magic cart. The communication device 40 may be installed at a predetermined location to generate and transmit information about the magic cart at the location to the cart control server 10 . At this time, the communication device 40 may be designed to transmit the type of information requested by the cart control server 10 to the cart control server 10 .
매직 카트(20)는 카메라부로부터 촬영 영상 데이터를 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다(S40). 카트 관제 서버(10)는 촬영 영상 데이터를 스트리밍 방식으로 물류 관리 시스템(1)으로 실시간으로 수신할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 촬영 영상 데이터를 분석하여 영상에 대한 분석 데이터를 생성할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 촬영 영상 데이터를 기록하고 요청에 의해 영상 데이터의 전부 또는 일부를 로딩될 수 있다. The magic cart 20 may transmit captured image data from the camera unit to the cart control server 10 (S40). The cart control server 10 may receive the captured image data in real time to the logistics management system 1 in a streaming manner. The cart control server 10 may generate analysis data for the image by analyzing the captured image data. The cart control server 10 may record captured image data and load all or part of the image data upon request.
카트 관제 서버(10)는 로봇 관제 서버(50)의 요청 신호에 대응하여 로봇 관제 서버(50)로 카트 정보, 장애물 정보, 도어의 개폐 정보, 촬영 영상 데이터 등을 전송할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 물류 서버(60)의 요청 신호에 대응하여 물류 서버(60)로 카트 정보를 전송할 수 있다. The cart control server 10 may transmit cart information, obstacle information, door opening/closing information, captured image data, etc. to the robot control server 50 in response to a request signal from the robot control server 50 . The cart control server 10 may transmit cart information to the logistics server 60 in response to a request signal from the logistics server 60 .
도 3a는 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트(20)의 블록도이다. 3A is a block diagram of a magic cart 20 according to embodiments of the present disclosure.
매직 카트(20)는 제어부(210), 구동부(220), 장애물 감지부(231), 도어 상태 감지부(232), 카메라부(233), 충전 배터리(240), 상태알림등(250), 로봇통신부(260), 및 관제통신부(270)를 포함할 수 있다. The magic cart 20 includes a control unit 210, a driving unit 220, an obstacle detection unit 231, a door state detection unit 232, a camera unit 233, a rechargeable battery 240, a status notification light 250, A robot communication unit 260 and a control communication unit 270 may be included.
제어부(210)는 통상적으로 매직 카트(20)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(210)는 저장된 프로그램을 실행함으로써 매직 카트(20)가 포함하는 구성요소들을 전반적으로 제어할 수 있다. 제어부(210)는 장애물 감지부(231)를 통해 획득된 정보를 분석하여 위험이 감지된 것으로 판단되면, 물류 로봇에게 위험 신호를 전달할 수 있다. 제어부(210)는 물류 로봇에 의해 쉬프트된 경우에 전원을 자동으로 온(on)되도록 설계될 수 있다.The controller 210 normally controls the overall operation of the magic cart 20 . The controller 210 may generally control components included in the magic cart 20 by executing a stored program. The control unit 210 analyzes the information obtained through the obstacle detection unit 231 and when it is determined that danger is detected, it may transmit a danger signal to the logistics robot. The control unit 210 may be designed to automatically turn on power when shifted by the logistics robot.
예를 들어, 제어부(210)는 CPU, 램(RAM), 롬(ROM), 시스템 버스를 포함할 수 있다. 여기서, 롬은 시스템 부팅을 위한 명령어 세트가 저장되는 구성이고, CPU는 롬에 저장된 명령어에 따라 매직 카트(20)의 저장된 운영체제를 램에 복사하고, O/S를 실행시켜 시스템을 부팅시킨다. 시스템의 부팅이 완료되면, CPU는 저장된 각종 애플리케이션을 램에 복사하고, 실행시켜 각종 동작을 수행할 수 있다. 이상에서는 매직 카트(20)가 하나의 CPU만을 포함하는 것으로 설명하였지만, 구현 시에는 복수의 CPU(또는 DSP, SoC 등)으로 구현될 수 있다.For example, the controller 210 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus. Here, the ROM is a configuration in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the stored operating system of the magic cart 20 to the RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system. When the booting of the system is completed, the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations. In the above, the magic cart 20 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.).
제어부(210)는 디지털 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP)), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따라, 제어부(210)는 디지털 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP)), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 제어부(210)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다.The controller 210 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). According to an embodiment of the present invention, the controller 210 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, it is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by the term. In addition, the controller 210 may be implemented as a system on chip (SoC) having a processing algorithm, a large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA).
장애물 감지부(231)는 주변 장애물의 움직임을 감지할 수 있다. 장애물 감지부(231)는 장애물의 발생 여부, 장애물 까지의 거리 값 등의 움직임 정보를 구동부(220)로 전송할 수 있다. 장애물 감지부(231)는 초음파 센서, 근접 센서, 움직임 센서 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 다양한 센서로 구현될 수 있다. 초음파 센서로 구현된 장애물 감지부(231)는 높은 주파수의 소리를 이용하여 공기, 액체, 고체에 사용할 수 있으며, 장애물의 유무, 장애물까지의 거리 등을 센싱할 수 있다. The obstacle detecting unit 231 may detect movement of surrounding obstacles. The obstacle detecting unit 231 may transmit motion information such as whether an obstacle has occurred and a distance value to the obstacle to the driving unit 220 . The obstacle detecting unit 231 may be implemented with an ultrasonic sensor, a proximity sensor, a motion sensor, etc., but is not limited thereto and may be implemented with various sensors. The obstacle detection unit 231 implemented as an ultrasonic sensor can be used for air, liquid, and solid using high-frequency sound, and can sense the presence or absence of an obstacle and the distance to the obstacle.
도어 상태 감지부(232)는 매직 카트의 도어의 개폐 여부를 감지할 수 있다. 도어 상태 감지부(232)는 매직 카트에 포함된 하나 이상의 스마트 카트장의 도어 개폐 여부를 감지할 수 있다. 도어 상태 감지부(232)는 도어의 개폐 여부, 오픈 도어에 대한 정보 등을 구동부(220)로 전송할 수 있다. 도어 상태 감지부(232)는 마그네틱 센서 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않고 다양한 센서로 구현될 수 있다. The door state detection unit 232 may detect whether the door of the magic cart is opened or closed. The door state detection unit 232 may detect whether the door of one or more smart carts included in the magic cart is opened or closed. The door state detection unit 232 may transmit information about whether the door is opened or closed and the open door to the driving unit 220 . The door state detection unit 232 may be implemented with a magnetic sensor or the like, but is not limited thereto and may be implemented with various sensors.
카메라부(233)는 영상을 촬영할 수 있다. 카메라부(233)는 촬영 영상을 저장 매체, 또는 메모리에 기록할 수 있다. 카메라부(233)는 촬영 영상을 구동부(220)로 전송할 수 있다. The camera unit 233 may capture an image. The camera unit 233 may record a captured image in a storage medium or memory. The camera unit 233 may transmit a photographed image to the driving unit 220 .
추가적으로, 매직 카트(20)는 외부 환경에 대한 정보를 센싱하는 센싱 장치를 더 포함할 수 있다. 매직 카트(20)는 물류의 수납 공간, 이동 중의 외부 환경에 대한 정보를 센싱할 수 있다.Additionally, the magic cart 20 may further include a sensing device for sensing information about the external environment. The magic cart 20 can sense information about the storage space for logistics and the external environment during movement.
충전 배터리(240)는 매직 카트(20)에 전원을 공급하는 것으로, 매직 카트(20)에 포함된 구성요소들에 전원을 공급할 수 있다. 충전 배터리(240)는 매직 카트의 여유 시간에 충전되어 이용될 수 있다. The rechargeable battery 240 supplies power to the magic cart 20 and can supply power to components included in the magic cart 20 . The rechargeable battery 240 may be charged and used during free time of the magic cart.
상태알림등(250)은 구동부(220)의 제어 신호에 의해 온 또는 오프될 수 있다. 상태알림등(250)은 장애물의 감지 여부, 도어의 개폐 여부, 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 여부, 물류 로봇과의 접촉 여부, 목적지까지의 이동 완료 여부 등을 표시할 수 있다. 여기서, 기 설정된 거리는 카트 관제 서버에 의해 수신된 정보에 기초하여 설정될 수 있다. 구동부(220)는 장애물의 감지 여부, 도어의 개폐 여부, 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 여부, 물류 로봇과의 접촉 여부, 목적지까지의 이동 완료 여부 등을 결정하여 상태알림등(250)의 온오프를 제어할 수 있다. The status notification light 250 may be turned on or off by a control signal of the driving unit 220 . The status notification light 250 may indicate whether or not an obstacle is detected, whether a door is opened or closed, whether an obstacle is present within a preset distance, whether or not there is contact with a logistics robot, whether movement to a destination is completed, and the like. Here, the preset distance may be set based on information received by the cart control server. The driving unit 220 determines whether an obstacle is detected, whether a door is opened or closed, whether an obstacle is present within a preset distance, whether a logistics robot is contacted, whether or not movement to a destination is completed, and the status notification lamp 250 is turned on and off. can control.
로봇통신부(260)는 물류 로봇(30)과 네트워크로 연결하여 통신할 수 있다. 로봇통신부(260)는 물류 로봇(30)와 와이파이, RF(radio frequency), NFC(near field communication), Zigbee, 블루투스, 비콘 등의 근거리 통신 방법으로 통신할 수 있다. 로봇통신부(260)는 하나 이상의 물류 로봇(30)과 통신하여 물류 로봇(30)으로 장애물에 대한 정보, 도어 개폐 정보 등에 대응하는 제어 신호를 전송할 수 있다. 로봇통신부(260)는 구동부(220)에서 생성된 제어 신호, 장애 제어 신호, 중단 제어 신호 등을 물류 로봇(30)으로 전송할 수 있다. 로봇통신부(260)는 장애물이 감지된 경우에는, 장애 제어 신호를 생성하여 물류 로봇(30)으로 전송할 수 있다. 로봇통신부(260)는 도어 개폐 정보를 통해 문이 열린 것으로 감지되면, 제1 물류 로봇에 이동을 중지시키는 이동 중지 신호를 전송한다. The robot communication unit 260 may communicate with the logistics robot 30 by connecting to the network. The robot communication unit 260 may communicate with the logistics robot 30 using a short-range communication method such as Wi-Fi, radio frequency (RF), near field communication (NFC), Zigbee, Bluetooth, and a beacon. The robot communication unit 260 may communicate with one or more logistics robots 30 to transmit control signals corresponding to information about obstacles, door opening/closing information, etc. to the logistics robot 30 . The robot communication unit 260 may transmit a control signal generated by the driving unit 220, a failure control signal, a stop control signal, and the like to the logistics robot 30. When an obstacle is detected, the robot communication unit 260 may generate and transmit an obstacle control signal to the logistics robot 30 . The robot communication unit 260 transmits a movement stop signal for stopping movement to the first logistics robot when it is detected that the door is opened through door opening and closing information.
관제통신부(270)는 카트 관제 서버(10)와 네트워크로 연결하여 통신할 수 있다. 관제통신부(270)는 이동통신, 무선통신, 장거리 통신 등의 방법으로 카트 관제 서버(10)와 통신할 수 있다. 관제통신부(270)는 카트 관제 서버(10)로부터의 요청에 의해 촬영 영상을 전송할 수 있다. 관제통신부(270)는 촬영된 영상을 스트리밍 방식으로 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. 관제통신부(270)는 카트 관제 서버(10)로부터 중단 제어 신호를 수신하는 경우, 중단 제어 신호를 연결된 물류 로봇으로 전송할 수 있다.The control communication unit 270 may communicate with the cart control server 10 by connecting to the network. The control communication unit 270 may communicate with the cart control server 10 through mobile communication, wireless communication, or long-distance communication. The control communication unit 270 may transmit a captured image upon request from the cart control server 10 . The control communication unit 270 may transmit the captured image to the cart control server 10 in a streaming manner. When receiving a stop control signal from the cart control server 10, the control communication unit 270 may transmit the stop control signal to the connected logistics robot.
도 3b는 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트(20)의 구조를 설명하는 도면이다. 3B is a diagram illustrating the structure of a magic cart 20 according to embodiments of the present disclosure.
매직 카트(20)는 마그네틱 센서를 포함하여 구현될 수 있으며, 하나 이상의 스마트 카트장을 포함할 수 있다. The magic cart 20 may be implemented by including a magnetic sensor and may include one or more smart carts.
매직 카트(20)에 포함되는 제1 스마트 카트장(21), 제2 스마트 카트장(22)은 와이파이 안테나, 초음파 센서, 카메라, 배터리를 각각 포함할 수 있다. 와이파이 안테나는 물류 로봇(30)과 통신할 수 있다. 초음파 센서는 장애물을 감지할 수 있다. 카메라는 주변을 영상으로 촬영할 수 있다. 배터리는 와이파이 안테나, 초음파 센서, 카메라 등에 전원을 공급할 수 있다. The first smart cart 21 and the second smart cart 22 included in the magic cart 20 may each include a Wi-Fi antenna, an ultrasonic sensor, a camera, and a battery. The Wi-Fi antenna may communicate with the logistics robot 30. Ultrasonic sensors can detect obstacles. The camera may capture the surroundings as an image. The battery can supply power to Wi-Fi antennas, ultrasonic sensors, cameras, and more.
매직 카트에 포함된 하나 이상의 스마트 카트장들 중에서, 하나의 스마트 카트장의 와이파이 안테나, 초음파 센서, 카메라 등이 구동되도록 구현될 수 있다. Among one or more smart carts included in the magic cart, a Wi-Fi antenna, an ultrasonic sensor, a camera, and the like of one smart cart may be implemented to be driven.
도 3c는 매직 카트의 장애물 감지부(231), 도어 상태 감지부(232), 카메라부(233)의 동작을 설명하는 도면이다. FIG. 3C is a diagram explaining operations of the obstacle detecting unit 231, the door state detecting unit 232, and the camera unit 233 of the magic cart.
장애물 감지부(231), 도어 상태 감지부(232), 카메라부(233)를 포함하는 매직 카트(20)는 물류 로봇(30)와 IR(infrared ray) 방법으로 통신할 수 있다. 매직 카트(20)는 장애물 감지부(231) 및/또는 도어 상태 감지부(232)에서 획득된 데이터를 물류 로봇(30)으로 IR 방법으로 통신할 수 있다. 매직 카트(20)는 카트 관제 서버(10) 및/또는 물류 서버(60)와 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport), TCP/IP(Transmission control protocol/internet protocol)의 방법으로 통신할 수 있다. 매직 카트(20)는 장애물 감지부(231) 및/또는 도어 상태 감지부(232)에서 획득된 데이터를 카트 관제 서버(10) 또는 물류 서버(60)로 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport), TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)의 방법으로 통신할 수 있다. The magic cart 20 including the obstacle detecting unit 231 , the door state detecting unit 232 , and the camera unit 233 may communicate with the logistics robot 30 through IR (infrared ray) method. The magic cart 20 may communicate data obtained from the obstacle detecting unit 231 and/or the door state detecting unit 232 to the logistics robot 30 using an IR method. The magic cart 20 may communicate with the cart control server 10 and/or the logistics server 60 using Message Queuing Telemetry Transport (MQTT) or Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP). The magic cart 20 transfers the data obtained from the obstacle detecting unit 231 and/or the door state detecting unit 232 to the cart control server 10 or the distribution server 60 through MQTT (Message Queuing Telemetry Transport), TCP/ It can communicate with IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol) method.
매직 카트(20)는 카트 관제 서버(10)와 RTP/RTSP(Real-time transport protocol/Real-time streaming protocol)의 방법으로 통신할 수 있다. 매직 카트(20)는 카메라부(233)에서 촬영 영상을 카트 관제 서버(10)로 RTP/RTSP의 방법으로 통신할 수 있다.The magic cart 20 may communicate with the cart control server 10 through RTP/RTSP (Real-time transport protocol/Real-time streaming protocol). The magic cart 20 may communicate an image captured by the camera unit 233 to the cart control server 10 using RTP/RTSP.
도 3d는 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트의 세부 구성요소들에 대한 도면이다. 3D is a diagram of detailed components of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
매직 카트(21)은 전원 LED(21-1), 초음파 센서(21-2), 카메라 센서(21-3), 카트장 번호(21-4), RFID 태그(21-5), 와이파이 안테나(21-6), 전원 버튼(21-7), 배터리 잔량 표시등(21-8), 전원 어댑터(21-9), 단자(21-10)를 포함할 수 있다. 전원 LED(21-1)는 매직 카트의 동작 여부를 표시할 수 있다. 초음파 센서(21-2)는 센싱 값을 이용하여 감지된 장애물까지의 거리 정보를 측정하도록 한다. 카메라 센서(21-3)는 카트 주변 영상을 촬영할 수 있다. 카트장 번호(21-4)는 해당 카트를 육안으로 인식할 수 있는 정보를 포함한다. RFID 태그(21-5)는 매직 카트의 식별 정보를 탑재한 태그로서, 바코드 또는 RFID 태그를 포함할 수 있다. The magic cart 21 includes a power LED (21-1), an ultrasonic sensor (21-2), a camera sensor (21-3), a cart number (21-4), an RFID tag (21-5), a Wi-Fi antenna ( 21-6), a power button 21-7, a battery level indicator 21-8, a power adapter 21-9, and a terminal 21-10. The power LED 21-1 may indicate whether the magic cart is operating. The ultrasonic sensor 21-2 measures distance information to the detected obstacle using the sensing value. The camera sensor 21-3 may capture an image around the cart. The cart number 21-4 includes information for visually recognizing the corresponding cart. The RFID tag 21-5 is a tag loaded with identification information of the magic cart, and may include a barcode or RFID tag.
도 3e는 본 개시의 실시예들에 따른 매직 카트의 예시 도면이다. 3E is an exemplary diagram of a magic cart according to embodiments of the present disclosure.
도 3e에 도시된 바와 같이, 매직 카트는 양문형, 또는 셔터형으로 구현될 수 있다. 양문형의 경우에는, 전면은 투명창을 포함하여 구현될 수 있다. As shown in FIG. 3E, the magic cart may be implemented in a double-door type or a shutter type. In the case of a double-door type, the front surface may be implemented by including a transparent window.
매직 카트는 카메라, 바퀴, 태그를 포함할 수 있다. 카메라는 전방 또는 후방 등의 주변을 촬영하도록 설계될 수 있다. 바퀴는 매직 카트의 이동을 용이하게 한다. 매직 카트의 태그는 각각의 매직 카트를 식별하도록 한다. 매직 카트의 일부로, 디스플레이 장치를 포함할 수 있다. 디스플레이 장치는 매직 카트의 식별 정보, 매직 카트의 이동 경로, 물품 정보, 주변 카트의 물품 정보 등을 디스플레이할 수 있다. 디스플레이 장치는 물품에 대한 사용 정보를 입력하는 수단을 더 포함하도록 구현될 수 있다. A magic cart can include a camera, wheels, and tags. The camera can be designed to take pictures of the surroundings, such as in front or behind. Wheels facilitate the movement of the Magic Cart. A tag on the magic cart identifies each magic cart. As part of the magic cart, it may include a display device. The display device may display identification information of the magic cart, movement path of the magic cart, product information, and product information of nearby carts. The display device may be implemented to further include means for inputting usage information on the product.
도 4는 본 개시의 실시예들에 따른 카트 리더기(700)의 구조 및 동작을 설명하는 도면이다. 4 is a diagram illustrating the structure and operation of a cart reader 700 according to embodiments of the present disclosure.
카트 리더기(700)는 제어부(710), 전원부(720), 카메라부(730), 상태알림등(740), 관제통신부(750)를 포함할 수 있다. 카트 리더기(700)는 특정 위치의 벽면에 설치되어 있을 수 있다. 카트 리더기(700)는 카트가 있어야 하는 위치에 설치되어 해당 위치에 배치된 카트의 정보를 획득할 수 있다. 카트 관리자는 카트 리더기(700)로 매직 카트들의 태그를 인식하여 단계 별로 매직 카트의 상태 값을 입력할 수 있다. The cart reader 700 may include a control unit 710, a power supply unit 720, a camera unit 730, a status notification light 740, and a control communication unit 750. The cart reader 700 may be installed on a wall at a specific location. The cart reader 700 may be installed at a location where a cart should be located and obtain information on a cart disposed at the corresponding location. The cart manager can recognize the tags of the magic carts with the cart reader 700 and input the state values of the magic carts step by step.
제어부(710)는 통상적으로 카트 리더기(700)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(210)는 저장된 프로그램을 실행함으로써 카트 리더기(700)가 포함하는 구성요소들을 전반적으로 제어할 수 있다. The controller 710 typically controls the overall operation of the cart reader 700 . The controller 210 may overall control components included in the cart reader 700 by executing a stored program.
제어부(710)는 카메라를 통해서 획득된 식별 정보로부터 매직 카트를 식별할 수 있다. 카메라부(730)가 매직 카트의 태그를 인식하게 되면, 해당 매직 카트가 해당 구역에 주차된 것으로 감지할 수 있다. 카메라부(730)는 매직 카트의 주차가 감지되면, 정해진 영역을 촬영하게 된다. 제어부(710)는 촬영 영상을 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 촬영 영상을 분석하여 해당 구역에 위치한 매직 카트의 식별 정보를 획득할 수 있다. 다른 실시예에서, 매직 카트에서 물품을 꺼내서 사용하는 관리자는 카트 리더기(700) 또는 사용자 단말기로 매직 카트와 물품, 물품 사용량, 물품의 사용 목적, 환자 등의 정보를 입력해야 한다. 카트 리더기(700)은 복수로 구비되어 각각의 관리자에 의해 소지될 수 있다. 카트 리더기들을 통해서 입력된 데이터는, 카트 관제 서버(10) 또는 물류 로봇(60)으로 전송되어 물품별, 카트별 사용량 산출에 이용될 수 있다. 예를 들어, 제어부(710)는 CPU, 램(RAM), 롬(ROM), 시스템 버스를 포함할 수 있다. 여기서, 롬은 시스템 부팅을 위한 명령어 세트가 저장되는 구성이고, CPU는 롬에 저장된 명령어에 따라 카트 리더기(700)의 저장된 운영체제를 램에 복사하고, O/S를 실행시켜 시스템을 부팅시킨다. 시스템의 부팅이 완료되면, CPU는 저장된 각종 애플리케이션을 램에 복사하고, 실행시켜 각종 동작을 수행할 수 있다. 이상에서는 카트 리더기(700)가 하나의 CPU만을 포함하는 것으로 설명하였지만, 구현 시에는 복수의 CPU(또는 DSP, SoC 등)으로 구현될 수 있다.The controller 710 may identify the magic cart from identification information obtained through a camera. When the camera unit 730 recognizes the tag of the magic cart, it may be detected that the corresponding magic cart is parked in the corresponding area. When the parking of the magic cart is detected, the camera unit 730 captures a predetermined area. The controller 710 may transmit the captured image to the cart control server 10 . The cart control server 10 may obtain identification information of the magic cart located in the corresponding area by analyzing the captured image. In another embodiment, a manager who takes out an item from the magic cart and uses it must input information such as the magic cart, the item, the amount of the item, the purpose of using the item, and the patient through the cart reader 700 or the user terminal. A plurality of cart readers 700 may be provided and carried by each manager. Data input through the cart readers is transmitted to the cart control server 10 or the logistics robot 60 and can be used to calculate the amount used for each product and each cart. For example, the controller 710 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus. Here, the ROM is a configuration in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the stored operating system of the cart reader 700 to the RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system. When the booting of the system is completed, the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations. In the above, the cart reader 700 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.).
제어부(710)는 디지털 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP)), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에 따라, 제어부(710)는 디지털 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP)), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 제어부(710)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다.The controller 710 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). According to an embodiment of the present invention, the controller 710 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, it is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by the term. In addition, the control unit 710 may be implemented as a system on chip (SoC) having a processing algorithm, a large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA).
전원부(720)는 카트 리더기(700)의 구성요소들에 전원을 공급할 수 있다. The power supply unit 720 may supply power to components of the cart reader 700 .
카메라부(730)는 매직 카트(20)에 포함된 태그를 센싱하여 인식할 수 있다. 상태알림등(740)은 매직 카트(20)에 대한 상태 값, 주차 상태 등을 나타내어 표시할 수 있다. 매직 카트(20)에 대한 상태 값은, '물품준비중', '상차완료', '운송중', '병원입고', '이송중', '병동 도착' 중 하나 일 수 있다. 상태알림등(740)은 매직 카트에 대한 상태 값에 대응하도록 표시할 수 있다. The camera unit 730 may sense and recognize tags included in the magic cart 20 . The status notification light 740 may indicate and display status values of the magic cart 20, parking status, and the like. The status value of the magic cart 20 may be one of 'goods being prepared', 'loading complete', 'transportation', 'hospital warehousing', 'transferring', and 'arrival at ward'. The status notification light 740 may be displayed to correspond to the status value of the magic cart.
관제통신부(750)는 인식된 매직 카트(20)에 대한 데이터를 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. The control communication unit 750 may transmit data about the recognized magic cart 20 to the cart control server 10 .
도 5a는 본 개시의 실시예들에 따른 물류 로봇(30)의 사시도이다. 도 5b는 물류 로봇의 스위치(31), 센서(32), 도킹 지그(33)에 대한 도면이다. 5A is a perspective view of a logistics robot 30 according to embodiments of the present disclosure. 5B is a diagram of the switch 31, the sensor 32, and the docking jig 33 of the logistics robot.
물류 로봇(30)은 매직 카트의 밑에 들어가서 매직 카트와 연결, 접촉, 또는 합체될 수 있다. 물류 로봇의 센서(32)는 매직 카트(20)를 인식할 수 있다. 물류 로봇의 도킹 지그(33)는 매직 카트와 연결되는 수단을 제공할 수 있다. The distribution robot 30 may enter under the magic cart and connect, contact, or merge with the magic cart. The sensor 32 of the distribution robot may recognize the magic cart 20 . The docking jig 33 of the distribution robot may provide a means to be connected to the magic cart.
센서(32)는 물류 로봇의 상단에 위치하여 물류 로봇에 인접한 매직 카트(20)를 센싱할 수 있다. 도킹 지그(33)는 매직 카트와 연결되는 도킹 지그를 말할 수 있다. The sensor 32 may be positioned on top of the logistics robot to sense the magic cart 20 adjacent to the logistics robot. The docking jig 33 may refer to a docking jig connected to the magic cart.
도 6a는 본 개시의 실시예들에 따른 카트 관제 서버(10)의 블록도이다. 6A is a block diagram of a cart control server 10 according to embodiments of the present disclosure.
카트 관제 서버(10)는 복수의 매직 카트들의 상태 값, 위치 값, 복수의 물류 로봇들의 상태 값, 위치 값 등을 모니터링할 수 있다. The cart control server 10 may monitor state values and position values of a plurality of magic carts, state values and position values of a plurality of distribution robots, and the like.
카트 관제 서버(10)는 매직 카트들의 상태 값, 위치 값을 관리하여 물류 로봇이 각 매직 카트로 이동하여 각 매직 카트와 결합할 수 있도록 한다. 카트 관제 서버(10)는 매직 카트들이 이동되는 동안의 상태 정보 등을 매직 카트들과 통신하여 모니터링할 수 있다. The cart control server 10 manages state values and position values of the magic carts so that the logistics robot can move to each magic cart and combine with each magic cart. The cart control server 10 may monitor status information while the magic carts are being moved by communicating with the magic carts.
카트 관제 서버(10)는 프로세서(110), 메모리(120), 통신부(130)를 포함할 수 있다. The cart control server 10 may include a processor 110 , a memory 120 , and a communication unit 130 .
본 개시의 실시예들에 따르면, 프로세서(110)는 메모리(140)에 저장된 프로그램을 실행하여 하나 이상의 물류 로봇들에게 이동 제어 신호를 전송하여 물류 로봇이 매직 카트를 정해진 위치로 이동시키도록 제어할 수 있다. According to embodiments of the present disclosure, the processor 110 executes a program stored in the memory 140 and transmits a movement control signal to one or more logistics robots to control the logistics robot to move the magic cart to a predetermined location. can
프로세서(110)는 매직 카트의 도어가 개폐된 것으로 감지된 경우, 도어 개폐 정보를 수신하며 동작할 수 있다. When it is detected that the door of the magic cart is opened, the processor 110 may receive door open/close information and operate.
프로세서(110)는 매직 카트들의 위치 및 이동 정보 등을 수신하여 관리할 수 있다. 프로세서(110)는 관리하는 병동들 각각에 위치하는 매직 카트들의 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(110)는 매직 카트의 위치 정보들, 상태 값들을 획득할 수 있다. 프로세서(110)는 이송이 완료된 매직 카트의 수, 아직 완료되지 않은 매직 카트의 수 등을 실시간으로 관리할 수 있다. 프로세서(110)는 관리자에 의해 정해진 시간 동안 이송이 필요한 매직 카트들이 각각의 목적지에 이동되도록 할 수 있다. 정해진 시간은 해당 병원의 영업이 완료된 시간으로 결정할 수 있으며, 밤 12시부터 새벽 5시까지로 설정할 수 있다. The processor 110 may receive and manage location and movement information of the magic carts. The processor 110 may obtain information on magic carts located in each of the managed wards. The processor 110 may obtain location information and status values of the magic cart. The processor 110 may manage in real time the number of magic carts that have been transferred, the number of magic carts that have not been completed yet, and the like. The processor 110 may allow magic carts that need to be transported to be moved to respective destinations for a time period determined by a manager. The predetermined time may be determined by the time when the corresponding hospital is closed, and may be set from 12:00 pm to 5:00 am.
프로세서(110)는 관리자의 요청에 응답하여, 제1 매직 카트의 위치 정보, 제2 매직 카트의 상태 값, 비어 있는 매직 카트의 수, 이송이 완료된 매직 카트의 수, 스케쥴링 되었던 미션 데이터들의 수행률 중 적어도 하나를 포함하는 데이터를 관리자의 단말로 전송할 수 있다. In response to the manager's request, the processor 110 determines the location information of the first magic cart, the status value of the second magic cart, the number of empty magic carts, the number of magic carts that have been transferred, and the performance rate of scheduled mission data. Data including at least one of the above may be transmitted to the manager's terminal.
프로세서(110)는 매직 카트를 스캔하는 카트 리더기(700)로부터 매직 카트에 대한 촬영 영상, 또는 상태 값을 수신할 수 있다. 사용자 단말기는 카메라, 프로세서, 통신부를 포함할 수 있다. 사용자 단말기는 카메라에 의해 매직 카트의 식별 정보를 인식할 수 있다. The processor 110 may receive a photographed image of the magic cart or a state value from the cart reader 700 that scans the magic cart. A user terminal may include a camera, a processor, and a communication unit. The user terminal may recognize identification information of the magic cart through a camera.
프로세서(110)는 카트 관제 서버(10)를 전반적으로 제어하기 위한 구성이다. 구체적으로, 프로세서(110)는 카트 관제 서버(10)의 메모리(120)에 저장된 각종 프로그램을 이용하여 카트 관제 서버(10)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(110)는 CPU, 램(RAM), 롬(ROM), 시스템 버스를 포함할 수 있다. 여기서, 롬은 시스템 부팅을 위한 명령어 세트가 저장되는 구성이고, CPU는 롬에 저장된 명령어에 따라 카트 관제 서버(10)의 저장된 운영체제를 램에 복사하고, O/S를 실행시켜 시스템을 부팅시킨다. 시스템의 부팅이 완료되면, CPU는 저장된 각종 애플리케이션을 램에 복사하고, 실행시켜 각종 동작을 수행할 수 있다. 이상에서는 카트 관제 서버(10)가 하나의 CPU만을 포함하는 것으로 설명하였지만, 구현 시에는 복수의 CPU(또는 DSP, SoC 등)으로 구현될 수 있다.The processor 110 is a component for controlling the cart control server 10 as a whole. Specifically, the processor 110 controls overall operations of the cart control server 10 using various programs stored in the memory 120 of the cart control server 10 . For example, the processor 110 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus. Here, the ROM is a component in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the stored operating system of the cart control server 10 to the RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system. When the booting of the system is completed, the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations. In the above, the cart control server 10 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.).
본 발명의 일 실시 예에 따라, 프로세서(110)는 디지털 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP)), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 프로세서(110)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다.According to an embodiment of the present invention, the processor 110 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, it is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by the term. In addition, the processor 110 may be implemented as a system on chip (SoC) having a processing algorithm, a large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA).
카트 관제 서버(10)는 프로세서(110)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장한 메모리(120)를 더 포함할 수 있다. 메모리(120)는 카트 관제 서버(10)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 카트 관제 서버(10)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 카트 관제 서버(10)의 기본적인 기능을 위하여 출고 당시부터 카트 관제 서버(10) 상에 존재할 수 있다. 응용 프로그램은, 저장 매체에 저장되고, 프로세서(110)에 의하여 카트 관제 서버(10)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.The cart control server 10 may further include a memory 120 storing various data for overall operations, such as a program for processing or controlling the processor 110 . The memory 120 may store a plurality of application programs (applications) running in the cart control server 10 , data for operation of the cart control server 10 , and commands. At least some of these application programs may be downloaded from an external server through wireless communication. In addition, at least some of these application programs may exist on the cart control server 10 from the time of shipment for basic functions of the cart control server 10 . The application program may be stored in a storage medium and driven by the processor 110 to perform an operation (or function) of the cart control server 10 .
통신부(130)는 서버, 다른 전자장치 등의 장치와 데이터를 송수신하기 위한 구성이다. 통신부(130)는 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등의 근거리 통신부, 이동통신 망, 또는 유선 이더넷 망 등을 포함할 수 있다. The communication unit 130 is a component for transmitting and receiving data to and from devices such as servers and other electronic devices. The communication unit 130 includes a Bluetooth communication unit, a Bluetooth Low Energy (BLE) communication unit, a Near Field Communication unit (WLAN) communication unit, a Zigbee communication unit, an infrared data association (IrDA) communication unit, and a WFD ( It may include a Wi-Fi Direct) communication unit, a UWB (ultra wideband) communication unit, a short-range communication unit such as an Ant+ communication unit, a mobile communication network, or a wired Ethernet network.
도 6b는 본 개시의 실시예들에 따른 물류 로봇에 의해 매직 카트를 이동시키는 방법의 흐름도이다. 6B is a flowchart of a method of moving a magic cart by a logistics robot according to embodiments of the present disclosure.
S110에서는 제1 매직 카트가 근접한 물류 로봇을 감지하고 물류 로봇의 연결부와 고정되어 물류 로봇의 전원을 이용하여 물류 로봇의 제어에 의해 이동될 수 있다. 이동 제어 신호에 포함된 위치로 이동한 물류 로봇은 물류 로봇의 센서부를 이용하여 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호에서 지정한 매직 카트를 인지할 수 있다. 물류 로봇의 도킹 지그는 매직 카트를 고정시킬 수 있다. In S110, the first magic cart detects a nearby logistics robot, is fixed to a connection part of the logistics robot, and can be moved under the control of the logistics robot using the power of the logistics robot. The logistics robot that has moved to the position included in the movement control signal may recognize the magic cart specified in the movement control signal corresponding to the mission data by using the sensor unit of the logistics robot. The docking jig of the logistics robot can fix the magic cart.
S120에서는 제1 매직 카트의 장애물 감지부는 센싱 정보를 획득하여 센싱 정보를 기초로 이동 방향의 장애물 정보를 생성할 수 있다. In S120, the obstacle detecting unit of the first magic cart may acquire sensing information and generate obstacle information in a moving direction based on the sensing information.
S130에서는 제1 매직 카트가 장애물 정보에 기초하여 물류 로봇에게 이동 제어 신호를 전송할 수 있다. 제1 매직 카트는 장애물의 유무 또는 장애물 까지의 거리 값을 기초로 물류 로봇에게 정지 신호 또는 방향 변경 신호 등을 전송할 수 있다. In S130, the first magic cart may transmit a movement control signal to the logistics robot based on obstacle information. The first magic cart may transmit a stop signal or a direction change signal to the logistics robot based on the existence of an obstacle or the distance to the obstacle.
제1 매직 카트가 도어 상태 정보를 물류 로봇에게 전송할 수 있다. 제1 매직 카트가 문이 열렸다는 정보를 물류 로봇에게 전송하게 되면, 물류 로봇은 이동을 중지하고 위험 알림을 출력할 수 있다. The first magic cart may transmit door state information to the logistics robot. When the first magic cart transmits information that the door is open to the logistics robot, the logistics robot may stop moving and output a danger notification.
도 6c는 본 개시의 실시예들에 따른 물류 로봇에게 미션 데이터들을 전송하는 방법의 흐름도이다. 6C is a flowchart of a method of transmitting mission data to a logistics robot according to embodiments of the present disclosure.
S210에서는 카트 관제 서버(10)가 물류 로봇에 제1 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 전송할 수 있다. 제1 미션 데이터는 수행되어야 하는 물류 이송과 관련된 데이터를 말하며, 수행되어야 하는 물품의 이송 일자, 이송 수량, 출발지 목적지를 포함할 수 있다. 또한, 제1 미션 데이터는 물류 이송과 관련된 정보를 더 포함할 수 있다. In S210, the cart control server 10 may transmit a movement control signal corresponding to the first mission data to the logistics robot. The first mission data refers to data related to logistics transfer to be performed, and may include a transfer date, transfer quantity, and origin and destination of items to be performed. In addition, the first mission data may further include information related to logistics transportation.
S220에서는 카트 관제 서버(10)가 물류 로봇으로부터 제1 미션 데이터에 대한 완료 신호를 수신할 수 있다. In S220, the cart control server 10 may receive a completion signal for the first mission data from the logistics robot.
S230에서는 카트 관제 서버(10)가 제1 미션 데이터에 대한 상태 값을 '완료'로 셋팅할 수 있다.In S230, the cart control server 10 may set a status value for the first mission data to 'Complete'.
S240에서는 카트 관제 서버가 물류 로봇에 적합한 제2 미션 데이터를 검색하여 제2 미션 데이터를 물류 로봇에 전송할 수 있다. 카트 관제 서버는 물류 로봇으로부터 제2 미션 데이터에 대한 승인 신호를 수신할 수 있다. In S240, the cart control server may search for second mission data suitable for the logistics robot and transmit the second mission data to the logistics robot. The cart control server may receive an approval signal for the second mission data from the logistics robot.
S250에서는 제2 미션 데이터를 수신한 물류 로봇이 제2 미션 데이터에 대응하는 매직 카트로 이동하면서 자신의 이동 데이터를 카트 관제 서버로 전송할 수 있다. 카트 관제 서버는 물류 로봇에 대해서 하나 이상의 미션 데이터를 할당할 수 있다. 이때, 카트 관제 서버는 미리 물류 로봇 별로 미션 데이터들을 할당할 수도 있다. 카트 관제 서버는 물류 로봇에 대해서 할당된 미션 데이터들을 물류 서버로 요청하여 획득할 수 있다. 카트 관제 서버는 물류 로봇에게 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 전송할 수 있다.In S250, the logistics robot that has received the second mission data may transmit its movement data to the cart control server while moving to the magic cart corresponding to the second mission data. The cart control server may allocate one or more mission data to the logistics robot. At this time, the cart control server may allocate mission data for each logistics robot in advance. The cart control server may request and obtain mission data assigned to the logistics robot from the logistics server. The cart control server may transmit a movement control signal corresponding to the mission data to the logistics robot.
미션 데이터는 연결되어야 하는 매직 카트에 대한 데이터, 최종 목적지에 대한 데이터를 포함할 수 있다. The mission data may include data on a magic cart to be connected and data on a final destination.
도 6d는 본 개시의 실시예들에 따른 카트 이동 데이터를 처리하는 방법의 흐름도이다. 6D is a flow diagram of a method of processing cart movement data according to embodiments of the present disclosure.
S310에서는 물류 로봇(30)은 제2 미션 데이터에 대응하는 매직 카트와 근접하게 된 것으로 검출할 수 있다. In S310, the distribution robot 30 may detect that it has come close to the magic cart corresponding to the second mission data.
S320에서는 물류 로봇(30)은 카트 관제 서버와의 통신 연결을 정지시켜 이동 데이터의 송수신을 중지할 수 있다. In S320, the logistics robot 30 may stop transmitting and receiving movement data by stopping the communication connection with the cart control server.
S330에서는 제2 미션 데이터에 대응하는 매직 카트가 카트 관제 서버로 카트 이동 데이터를 전송할 수 있다. In S330, the magic cart corresponding to the second mission data may transmit cart movement data to the cart control server.
도 7은 본 개시의 실시예들에 따른 로봇 관제 서버(50)의 블록도이다. 7 is a block diagram of a robot control server 50 according to embodiments of the present disclosure.
로봇 관제 서버(50)는 프로세서(510), 메모리(520), 통신부(530), 입출력부(540)를 포함할 수 있다. The robot control server 50 may include a processor 510, a memory 520, a communication unit 530, and an input/output unit 540.
본 개시의 실시예들에 따르면, 프로세서(510)는 메모리(540)에 저장된 프로그램을 실행하여 하나 이상의 물류 로봇들에게 이동 제어 신호를 전송하여 물류 로봇(30)이 매직 카트(20)을 정해진 위치로 이동시키도록 제어할 수 있다. According to embodiments of the present disclosure, the processor 510 executes a program stored in the memory 540 and transmits a movement control signal to one or more logistics robots so that the logistics robot 30 moves the magic cart 20 to a predetermined position. It can be controlled to move to .
프로세서(510)는 복수의 물류 로봇들 각각에 대해서 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 전송할 수 있다. 프로세서(510)는 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 처리한 물류 로봇으로부터 미션 데이터에 대한 완료 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(510)는 미션 데이터에 대한 상태 값을 '완료'로 셋팅하고 물류 로봇에 적합한 미션 데이터를 검색할 수 있다. 이때, 물류 로봇에 적합한 미션 데이터는 물류 로봇의 위치 및 현재 시간 등을 고려하여 수행되어야 하는 물류 이송 업무로 결정될 수 있다. The processor 510 may transmit a movement control signal corresponding to the mission data to each of the plurality of logistics robots. The processor 510 may receive a completion signal for the mission data from the logistics robot that has processed the movement control signal corresponding to the mission data. The processor 510 may set a state value for the mission data to 'Complete' and search for mission data suitable for the logistics robot. In this case, mission data suitable for the logistics robot may be determined as a logistics transfer task to be performed in consideration of the location and current time of the logistics robot.
프로세서(510)는 물류 로봇의 현재 위치와 인접한 매직 카트를 이동시키는 미션 데이터를 검색할 수 있다. 다른 실시예에서, 프로세서(510)는 물류 로봇에 대한 미션 데이터들을 별도의 물류 서버로 요청하여 획득할 수 있다. 프로세서(510)는 현재 시간과 잔여 작업 시간을 기준으로 예상 이동 시간이 잔여 작업 시간 이내인 매직 카트에 대한 미션 데이터를 검색할 수 있다. 프로세서(510)는 검색한 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 물류 로봇에게 전송할 수 있다. 미션 데이터의 이동 제어 신호를 수신하여 미션 위치로 이동하는 물류 로봇(30)은 이동하면서 자신의 이동 데이터를 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. 물류 로봇(30)은 카메라를 구비하여 촬영 영상 데이터를 기록할 수 있다. 이동 데이터는 촬영 영상 데이터 또는 구간별 도착 정보를 포함할 수 있다. The processor 510 may retrieve mission data for moving the magic cart adjacent to the current location of the logistics robot. In another embodiment, the processor 510 may obtain mission data for the logistics robot by requesting a separate logistics server. The processor 510 may search for mission data about a magic cart whose estimated travel time is within the remaining work time based on the current time and the remaining work time. The processor 510 may transmit a movement control signal corresponding to the searched mission data to the logistics robot. The logistics robot 30 moving to the mission location by receiving the movement control signal of the mission data may transmit its movement data to the cart control server 10 while moving. Logistics robot 30 may be equipped with a camera to record the photographed image data. The movement data may include photographed image data or arrival information for each section.
프로세서(510)는 관리자의 단말로부터의 요청에 응답하여, 물류 로봇의 위치 정보, 제2 물류 로봇의 배터리 정보, 스케쥴링 되었던 미션 데이터들의 수행률 중 적어도 하나를 포함하는 데이터를 관리자의 단말로 전송할 수 있다. The processor 510 may transmit data including at least one of location information of the logistics robot, battery information of the second logistics robot, and performance rate of scheduled mission data to the manager's terminal in response to a request from the manager's terminal. there is.
프로세서(510)는 로봇 관제 서버(50)를 전반적으로 제어하기 위한 구성이다. 구체적으로, 프로세서(510)는 로봇 관제 서버(50)의 메모리(520)에 저장된 각종 프로그램을 이용하여 로봇 관제 서버(50)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(510)는 CPU, 램(RAM), 롬(ROM), 시스템 버스를 포함할 수 있다. 여기서, 롬은 시스템 부팅을 위한 명령어 세트가 저장되는 구성이고, CPU는 롬에 저장된 명령어에 따라 로봇 관제 서버(50)의 저장된 운영체제를 램에 복사하고, O/S를 실행시켜 시스템을 부팅시킨다. 시스템의 부팅이 완료되면, CPU는 저장된 각종 애플리케이션을 램에 복사하고, 실행시켜 각종 동작을 수행할 수 있다. 이상에서는 로봇 관제 서버(50)가 하나의 CPU만을 포함하는 것으로 설명하였지만, 구현 시에는 복수의 CPU(또는 DSP, SoC 등)으로 구현될 수 있다.The processor 510 is a component for controlling the robot control server 50 as a whole. Specifically, the processor 510 controls the overall operation of the robot control server 50 using various programs stored in the memory 520 of the robot control server 50. For example, the processor 510 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus. Here, the ROM is a configuration in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the operating system stored in the robot control server 50 to the RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system. When the booting of the system is completed, the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations. In the above, the robot control server 50 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.) during implementation.
본 발명의 일 실시 예에 따라, 프로세서(510)는 디지털 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP)), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 프로세서(510)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다.According to an embodiment of the present invention, the processor 510 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, it is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by the term. In addition, the processor 510 may be implemented as a system on chip (SoC) having a processing algorithm, a large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA).
로봇 관제 서버(50)는 프로세서(510)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장한 메모리(520)를 더 포함할 수 있다. 메모리(520)는 로봇 관제 서버(50)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 로봇 관제 서버(50)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 로봇 관제 서버(50)의 기본적인 기능을 위하여 출고 당시부터 로봇 관제 서버(50) 상에 존재할 수 있다. 응용 프로그램은, 저장 매체에 저장되고, 프로세서(510)에 의하여 로봇 관제 서버(50)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.The robot control server 50 may further include a memory 520 storing various data for overall operations, such as a program for processing or controlling the processor 510 . The memory 520 may store a plurality of application programs (application programs or applications) running in the robot control server 50, data for operation of the robot control server 50, and commands. At least some of these application programs may be downloaded from an external server through wireless communication. In addition, at least some of these application programs may exist on the robot control server 50 from the time of shipment for basic functions of the robot control server 50. The application program may be stored in a storage medium and driven by the processor 510 to perform an operation (or function) of the robot control server 50 .
통신부(530)는 서버, 다른 전자장치 등의 장치와 데이터를 송수신하기 위한 구성이다. 통신부(530)는 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등의 근거리 통신부, 이동통신 망, 또는 유선 이더넷 망 등을 포함할 수 있다. The communication unit 530 is a component for transmitting and receiving data with devices such as servers and other electronic devices. The communication unit 530 includes a Bluetooth communication unit, a Bluetooth Low Energy (BLE) communication unit, a Near Field Communication unit (WLAN) communication unit, a Zigbee communication unit, an infrared data association (IrDA) communication unit, and a WFD ( It may include a Wi-Fi Direct) communication unit, a UWB (ultra wideband) communication unit, a short-range communication unit such as an Ant+ communication unit, a mobile communication network, or a wired Ethernet network.
도 8a는 본 개시의 실시예들에 따른 물류 서버(60)의 블록도이다. 8A is a block diagram of a logistics server 60 according to embodiments of the present disclosure.
물류 서버(60)는 프로세서(610), 메모리(620), 통신부(630)를 포함할 수 있다. The logistics server 60 may include a processor 610, a memory 620, and a communication unit 630.
본 개시의 실시예들에 따르면, 프로세서(610)는 메모리(620)에 저장된 프로그램을 실행하여 환자 데이터, 사용 데이터를 병원 시스템으로부터 주기적으로 획득할 수 있다. 여기서, 환자 데이터는 입원, 수술, 치료 중인 환자수, 환자 각각의 질병 정보, 입원 기간 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 프로세서(610)는 사용자 단말기로부터 제1 물품에 대한 사용 데이터를 수신할 수 있다. 여기서, 사용 데이터는 환자, 사용일시, 사용수량을 포함할 수 있다. 프로세서(610)는 제1 물품에 대한 사용 데이터를 이용하여 제1 물품의 보유량 또는 평균 사용량을 산출할 수 있다. 프로세서(610)는 환자 데이터 또는 평균 사용량, 보유량, 평균 사용량의 표준 편차 등을 이용하여 제1 물품에 대한 표준 사용량을 산출할 수 있다. 프로세서(610)는 제1 물품의 실시간 보유량과 제1 물품에 대한 표준 사용량을 이용하여 제1 물품의 필요 여부를 산출할 수 있다. According to embodiments of the present disclosure, the processor 610 may periodically acquire patient data and use data from a hospital system by executing a program stored in the memory 620 . Here, the patient data may include at least one of hospitalization, surgery, number of patients undergoing treatment, disease information of each patient, and duration of hospitalization. The processor 610 may receive usage data for the first item from the user terminal. Here, the usage data may include the patient, the date and time of usage, and the quantity of usage. The processor 610 may calculate the holding amount or average usage of the first product by using the usage data of the first product. The processor 610 may calculate the standard amount of use for the first article using patient data, average amount of use, amount of possession, standard deviation of average amount of use, and the like. The processor 610 may calculate whether or not the first product is needed by using a real-time holding amount of the first product and a standard usage amount for the first product.
프로세서(610)는 사용자 단말기로부터 실시간 사용량을 수신하고 실시간 사용량 및 표준 사용량을 비교하여 제1 물품에 대한 보충 신호를 생성할 수 있다. 여기서, 물품 보충 신호는 물품에 대한 보충 수량 및 보충 위치(보충이 필요한 카트)를 포함할 수 있다. The processor 610 may receive the real-time amount of usage from the user terminal and compare the real-time amount with the standard amount to generate a replenishment signal for the first product. Here, the product replenishment signal may include a replenishment quantity and replenishment location (cart requiring replenishment) for the product.
프로세서(610)는 제1 물품에 대한 사용 데이터에서, 사용되는 수량을 기초로 제1 물품에 대한 보유량을 산출할 수 있다. The processor 610 may calculate the holding amount of the first product based on the quantity used in the usage data of the first product.
프로세서(610)는 하나 이상의 매직 카트들에서 획득되는 각각의 제1 물품에 대한 사용 데이터와 보관 중인 제1 물품에 대한 실제 사용 수량 정보를 기초로 학습된 기계학습 알고리즘을 이용하여 제1 물품의 표준 사용량을 산출할 수 있다. The processor 610 uses a machine learning algorithm learned based on usage data of each first item obtained from one or more magic carts and information on the actual quantity of use of the first item in storage to determine the standard of the first item. usage can be calculated.
프로세서(610)는 표준 사용량을 산출함에 있어서, 입원, 재원, 수술 중의 환자수에 대한 환자 데이터를 더 이용할 수 있다. 환자수와 관련되는 물품으로는, 무산정 재료인 비처방 진료재료, 비처방 약품류, 린넨류 등이 있을 수 있다. 프로세서(610)는 환자 데이터에서, 물품의 사용과 관련된 하나 이상의 제1 환자를 추출하고 제1 환자의 수, 제1 환자에 의한 예상 소비량을 기초로 제1-1 표준 사용량을 산출하고, 평균 사용량에 기초하여 산출된 제1-2 표준 사용량을 산출하며, 제1-1 표준 사용량과 제1-2 표준 사용량을 기초로 물품에 대한 표준 사용량을 산출할 수 있다. 제1-1 표준 사용량은 복수의 환자 데이터들, 각가의 환자에 대해서 소모된 물품들의 소모 수량을 기초로 학습된 소모 예측 알고리즘을 이용하여 산출될 수 있다. The processor 610 may further use patient data on the number of patients in hospitalization, hospitalization, and surgery in calculating the standard usage amount. Items related to the number of patients may include non-prescription medical materials, non-prescription medicines, and linens, which are non-calculated materials. The processor 610 extracts one or more first patients related to the use of the product from the patient data, calculates a 1-1 standard usage amount based on the number of first patients and the expected consumption by the first patients, and average usage amount. The 1-2 standard usage amount calculated based on is calculated, and the standard usage amount for the article may be calculated based on the 1-1 standard usage amount and the 1-2 standard usage amount. The 1-1 standard usage amount may be calculated using a consumption prediction algorithm learned based on a plurality of patient data and the consumption quantity of items consumed for each patient.
사용 데이터는 별도의 사용자 단말기를 통해서 각각의 매직 카트에 포함되는 하나 이상의 매직 카트에 구비된 식별 정보(태그 등)를 인식하면서 입력된 사용량 정보를 기초로 생성될 수 있다. Usage data may be generated based on input usage information while recognizing identification information (eg, a tag) provided in one or more magic carts included in each magic cart through a separate user terminal.
프로세서(610)는 물품에 대한 물품 보충 신호에 대응하여 물품에 대한 자동 발주 신호를 생성할 수 있다. 프로세서(610)는 자동 발주 신호를 특정 서버로 전송할 수 있다. 프로세서(610)는 연계되어 있는 물품 발주 시스템 및/또는 스마트 물류 시스템(1)으로 구매 데이터를 송신한다. 또는 외부의 물류 공급 업체의 서버로 직접 구매 데이터를 송신할 수 있다. The processor 610 may generate an automatic ordering signal for the product in response to the product replenishment signal for the product. The processor 610 may transmit an automatic ordering signal to a specific server. The processor 610 transmits purchase data to the linked product ordering system and/or the smart logistics system 1 . Alternatively, purchase data can be transmitted directly to an external logistics provider's server.
프로세서(610)는 이동 보충 신호를 정해진 물류 로봇에 전송하여 물류 보충에 의해서 매직 카트를 비어 있는 매직 카트와 교체하도록 요청 신호를 생성하여 카트 관제 서버(10)로 전송할 수 있다. The processor 610 may generate a request signal to replace the magic cart with an empty magic cart by transmitting a movement replenishment signal to a predetermined logistics robot, and transmit the request signal to the cart control server 10 .
카트 관제 서버(10)는 요청 신호에 대응하여 카트 번호의 비어 있는 매직 카트를 보충 창고로 이동하는 수거 제어 신호를 생성하여 제1 물품 로봇으로 전송할 수 있다. 카트 관제 서버(10)는 비어 있는 매직 카트와 교체될 매직 카트를 목적지로 이동하는 보충 제어 신호를 생성하여 제2 물류 로봇으로 전송할 수 있다. The cart control server 10 may generate a collection control signal for moving the empty magic cart of the cart number to the replenishment warehouse in response to the request signal and transmit it to the first product robot. The cart control server 10 may generate a replenishment control signal for moving an empty magic cart and a magic cart to be replaced to a destination, and transmit the generated control signal to the second logistics robot.
카트 관제 서버(10)는 수거 제어 신호의 수거 일정에 대응하는 물류 로봇을 제1 물류 로봇으로 결정하거나 보충 제어 신호의 보충 일정에 대응하는 물류 로봇을 제2 물류 로봇으로 결정할 수 있다. The cart control server 10 may determine a logistics robot corresponding to the collection schedule of the collection control signal as the first logistics robot or a logistics robot corresponding to the replenishment schedule of the supplement control signal as the second logistics robot.
프로세서(610)는 매직 카트들의 위치에 기초하여 각각의 매직 카트를 이동시키는 물류 로봇으로 이동 명령 신호를 전송할 수 있다. 물류 서버(60)와 통신하는 수신기는 매직 카트의 식별 태그를 인식하여 매직 카트를 식별할 수 있다. 프로세서(610)는 병동의 목적지로 이동할 수 있도록 물류 로봇에 이동 명령 신호를 전송할 수 있다. 프로세서(610)는 목적지에 이동한 물류 로봇으로 매직 카트를 하자시키는 신호를 전송할 수 있다. 매직 카트로 전송되는 신호는 카트 관제 서버(10)를 통해 매직 카트로 전송될 수 있다. 물류 로봇으로 전송되는 신호는 로봇 관제 서버(50)를 통해 물류 로봇으로 전송될 수 있다. The processor 610 may transmit a movement command signal to a logistics robot that moves each magic cart based on the locations of the magic carts. The receiver communicating with the distribution server 60 may identify the magic cart by recognizing the identification tag of the magic cart. The processor 610 may transmit a movement command signal to the logistics robot to move to the destination of the ward. The processor 610 may transmit a signal for disabling the magic cart to the logistics robot that has moved to the destination. A signal transmitted to the magic cart may be transmitted to the magic cart through the cart control server 10 . A signal transmitted to the logistics robot may be transmitted to the logistics robot through the robot control server 50 .
프로세서(610)는 매직 카트의 이송 상태 값을 모니터링할 수 있다. 프로세서(610)는 매직 카트가 병원에 입고되면, 매직 카트 및 이에 포함된 특정 물류의 상태 값을 '병원 입고'로 변경할 수 있다. 프로세서(610)는 매직 카트를 병동으로 이송하여 병동에 도착하면 매직 카트 및 이에 포함된 특정 물류의 상태 값을 '병동도착'으로 변경할 수 있다. 매직 카트가 병원에 입고되거나 병동에 이송되는 것은, 매직 카트의 식별 정보를 태깅하여 검출될 수 있다. The processor 610 may monitor the transfer state value of the magic cart. When the magic cart is stored in the hospital, the processor 610 may change the status value of the magic cart and specific logistics included in the magic cart to 'into the hospital'. The processor 610 may change the state value of the magic cart and specific logistics included in the magic cart to 'Arrival in the ward' when the magic cart is transferred to the ward and arrives at the ward. When the magic cart is put into a hospital or transported to a ward, it can be detected by tagging identification information of the magic cart.
프로세서(610)는 매직 카트들에 대해서 사용중인 매직 카트의 수, 이송중인 매직 카트의 수, 물류 로봇에 의해 이동 중인 매직 카트의 수, 교체가 필요한 매직 카트의 수 등을 모니터링할 수 있다. The processor 610 may monitor the number of magic carts in use, the number of magic carts being transported, the number of magic carts being moved by a logistics robot, the number of magic carts requiring replacement, and the like.
프로세서(610)는 병원의 병동 별, 구역 별로 사용하는 물품들의 사용량 정보 등의 과거 데이터를 통해서 표준 사용량을 결정할 수 있다. 표준 사용량은 병동 별, 각각의 물품 별로 결정될 수 있다. 즉, 제1 병동에 대한 제1 물품의 표준 사용량은 제1 병동에 위치한 하나 이상의 매직 카트들에 대해서 분배되어 관리될 수 있다. 프로세서(610)는 표준 수량에 대해서 단위 기간, 예를 들어 1일, 1주일 마다 공급될 수 있도록 처리할 수 있다. The processor 610 may determine the standard amount of use through past data, such as information on the amount of items used for each ward and area of the hospital. The standard usage amount may be determined for each ward and for each item. That is, the standard usage of the first article for the first ward may be distributed and managed to one or more magic carts located in the first ward. The processor 610 may process a standard quantity to be supplied for a unit period, for example, every day or week.
프로세서(610)는 매직 카트들을 몇 개로 나누어 교차되는 기간에 이동시키도록 설계될 수 있다. 예를 들어 병동에 배치되는 매직 카트들을 2등분으로 나누어, 매직 카트의 1/2은 제1 일에 관리하고, 나머지 매직 카트는 제2 일에 관리할 수 있다. The processor 610 may be designed to divide the magic carts into several parts and move them in alternating periods. For example, magic carts disposed in a ward may be divided into two parts, and 1/2 of the magic carts may be managed on the first day, and the remaining magic carts may be managed on the second day.
프로세서(610)는 재고 수량(잔여 수량)을 통해서 매직 카트의 이동을 제어할 수 있다. 예를 들어, 표준 수량과 실제 사용량을 고려하여, 다음 단위 기간 이내에 물품이 소진될 수 있는 매직 카트가 채워진 매직 카트로 교체될 수 있도록 처리할 수 있다. The processor 610 may control the movement of the magic cart through the inventory quantity (remaining quantity). For example, in consideration of the standard quantity and actual usage, a magic cart that may run out of items within the next unit period may be replaced with a filled magic cart.
보다 구체적으로 프로세서(610)는 물품 소진이 예상되는 매직 카트의 주변에 위치한 매직 카트의 현황 정보 등을 이용하여, 물품 소진이 예상되는 매직 카트로 소진이 예상되는 물품에 대한 주변 공급 정보를 카트 관제 서버(10)로 제공할 수 있다. More specifically, the processor 610 controls nearby supply information about items that are expected to be exhausted to the magic cart that is expected to be exhausted by using current status information of magic carts located around the magic cart that is expected to be exhausted. It can be provided to the server 10.
프로세서(610)는 일정 기간 동안의 카트 별, 물품 별 실제 사용량을 확인할 수 있다. 실제 사용량은 표준 사용량 - 남은 수량 + 응급신청 수량으로 산출될 수 있다. 응급신청 수량은, 해당 매직 카트에 없어 다른 매직 카트로부터 공급된 물품에 대한 정보를 말한다. 사용자 단말기에 입력된 사용 정보를 통해 응급신청 수량이 결정될 수 있다. The processor 610 may check actual usage for each cart and item for a certain period of time. Actual usage can be calculated as standard usage - remaining quantity + emergency requested quantity. The emergency request quantity refers to information on items supplied from other magic carts that are not in the corresponding magic cart. The number of emergency requests may be determined through usage information input to the user terminal.
프로세서(610)는 요일 별 사용량 평균 및 표준 편차를 물품 별, 카트 별로 산출하여, 사용량 평균 및 표준 편차를 이용하여 표준 사용량을 결정할 수 있다. 프로세서(610)는 사용량과 패턴에 따라 매일, 매주, 격주 공급이 필요한 물품 별로 수량을 자동으로 산출하고, 산출한 수량 만큼에 대해서 구매 시스템에 입력할 수 있다. 프로세서(610)는 물품에 대한 잔량이 많거나 부족한 이벤트가 소정의 횟수 이상으로 발생하게 되면 물품에 대한 표준 사용량을 다시 산정할 수 있다. 이때, 프로세서(610)는 표준 사용량과 실제 사용량 사이를 비교하는 값을 기초로 물품에 대한 표준 사용량의 재 산정 여부를 결정할 수 있다. The processor 610 may calculate the average usage amount and standard deviation for each day of the week for each product and each cart, and determine the standard usage amount using the average usage amount and standard deviation. The processor 610 may automatically calculate the quantity for each item requiring daily, weekly, or biweekly supply according to usage and pattern, and input the calculated quantity to the purchasing system. The processor 610 may recalculate the standard amount of use of the product when an event with a large or insufficient amount of the product occurs more than a predetermined number of times. In this case, the processor 610 may determine whether to recalculate the standard usage amount for the product based on a value for comparing the standard usage amount with the actual usage amount.
프로세서(610)는 물류 서버(60)를 전반적으로 제어하기 위한 구성이다. 구체적으로, 프로세서(610)는 물류 서버(60)의 메모리(620)에 저장된 각종 프로그램을 이용하여 물류 서버(60)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(110)는 CPU, 램(RAM), 롬(ROM), 시스템 버스를 포함할 수 있다. 여기서, 롬은 시스템 부팅을 위한 명령어 세트가 저장되는 구성이고, CPU는 롬에 저장된 명령어에 따라 물류 서버(60)의 저장된 운영체제를 램에 복사하고, O/S를 실행시켜 시스템을 부팅시킨다. 시스템의 부팅이 완료되면, CPU는 저장된 각종 애플리케이션을 램에 복사하고, 실행시켜 각종 동작을 수행할 수 있다. 이상에서는 물류 서버(60)가 하나의 CPU만을 포함하는 것으로 설명하였지만, 구현 시에는 복수의 CPU(또는 DSP, SoC 등)으로 구현될 수 있다.The processor 610 is a component for controlling the distribution server 60 as a whole. Specifically, the processor 610 controls overall operations of the logistics server 60 using various programs stored in the memory 620 of the logistics server 60 . For example, the processor 110 may include a CPU, RAM, ROM, and a system bus. Here, the ROM is a component in which a command set for system booting is stored, and the CPU copies the stored operating system of the logistics server 60 to RAM according to the command stored in the ROM, and executes the O/S to boot the system. When the booting of the system is completed, the CPU can copy various applications stored in RAM and execute them to perform various operations. In the above, the distribution server 60 has been described as including only one CPU, but may be implemented with a plurality of CPUs (or DSPs, SoCs, etc.) when implemented.
본 발명의 일 실시 예에 따라, 프로세서(610)는 디지털 신호를 처리하는 디지털 시그널 프로세서(digital signal processor(DSP)), 마이크로 프로세서(microprocessor), TCON(Time controller)으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), MCU(Micro Controller Unit), MPU(micro processing unit), 컨트롤러(controller), 어플리케이션 프로세서(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)), ARM 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함하거나, 해당 용어로 정의될 수 있다. 또한, 프로세서(610)는 프로세싱 알고리즘이 내장된 SoC(System on Chip), LSI(large scale integration)로 구현될 수도 있고, FPGA(Field Programmable gate array) 형태로 구현될 수도 있다.According to an embodiment of the present invention, the processor 610 may be implemented as a digital signal processor (DSP) that processes digital signals, a microprocessor, or a time controller (TCON). However, it is not limited thereto, and a central processing unit (CPU), a micro controller unit (MCU), a micro processing unit (MPU), a controller, an application processor (AP), or It may include one or more of a communication processor (CP) and an ARM processor, or may be defined by the term. In addition, the processor 610 may be implemented as a system on chip (SoC) having a processing algorithm, a large scale integration (LSI), or a field programmable gate array (FPGA).
물류 서버(60)는 프로세서(610)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장한 메모리(620)를 더 포함할 수 있다. 메모리(620)는 물류 서버(60)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 물류 서버(60)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 물류 서버(60)의 기본적인 기능을 위하여 출고 당시부터 물류 서버(60) 상에 존재할 수 있다. 응용 프로그램은, 저장 매체에 저장되고, 프로세서(610)에 의하여 믈류 서버(60)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.The logistics server 60 may further include a memory 620 storing various data for overall operations, such as a program for processing or controlling the processor 610 . The memory 620 may store a plurality of application programs (application programs or applications) running in the logistics server 60, data for operation of the logistics server 60, and commands. At least some of these application programs may be downloaded from an external server through wireless communication. In addition, at least some of these application programs may exist on the logistics server 60 from the time of shipment for basic functions of the logistics server 60 . The application program may be stored in a storage medium and driven by the processor 610 to perform an operation (or function) of the mail server 60 .
통신부(630)는 서버, 다른 전자장치 등의 장치와 데이터를 송수신하기 위한 구성이다. 통신부(630)는 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등의 근거리 통신부, 이동통신 망, 또는 유선 이더넷 망 등을 포함할 수 있다. The communication unit 630 is a component for transmitting and receiving data with devices such as servers and other electronic devices. The communication unit 630 includes a Bluetooth communication unit, a Bluetooth Low Energy (BLE) communication unit, a Near Field Communication unit (WLAN) communication unit, a Zigbee communication unit, an infrared data association (IrDA) communication unit, and a WFD ( It may include a Wi-Fi Direct) communication unit, a UWB (ultra wideband) communication unit, a short-range communication unit such as an Ant+ communication unit, a mobile communication network, or a wired Ethernet network.
도 8b는 본 개시의 실시예들에 따른 물품 단위로 물품 보충 신호를 처리하는 방법의 흐름도이다. 8B is a flowchart of a method of processing an item replenishment signal in units of items according to embodiments of the present disclosure.
S510에서는 물류 서버(60)가 사용자 단말기로부터 하나 이상의 매직 카트들에 남은 제1 물품의 수량을 기초로 생성된 제1 물품에 대한 사용 데이터를 수신할 수 있다. 사용 데이터는 사용되는 물품의 정보, 사용 수량, 사용 용도, 사용 시간 정보, 사용되는 카트 정보, 사용하는 의료진 정보 등을 포함할 수 있으며, 사용 데이터는 요일 별로 분류될 수 있으나 이에 한정되지 않는다. In S510, the distribution server 60 may receive usage data on the first product generated based on the quantity of the first product remaining in one or more magic carts from the user terminal. The usage data may include information on items used, quantity used, purpose of use, usage time information, used cart information, used medical staff information, and the like, and the usage data may be classified by day of the week, but is not limited thereto.
S520에서는 물류 서버(60)가 제1 물품에 대한 사용 데이터를 이용하여 제1 물품의 평균 사용량을 산출할 수 있다. 보다 구체적으로, 물류 서버(60)가 물품에 대한 사용 데이터를 이용하여 정해진 기간 동안의 물품의 실제 사용량을 산출할 수 있다. 실제 사용량은, 공급된 수량 - 잔여 수량 + 차용량 + 응급신청 수량일 수 있다. In S520, the logistics server 60 may calculate an average usage amount of the first product by using the usage data for the first product. More specifically, the logistics server 60 may calculate the actual amount of use of the product for a predetermined period using the usage data for the product. The actual usage amount may be supplied amount - remaining amount + borrowed amount + emergency application amount.
S530에서는 물류 서버(60)가 제1 물품에 대한 사용 데이터 및 제1 물품의 평균 사용량을 이용하여 제1 물품의 표준 사용량을 산출할 수 있다. 물류 서버(60)가 실제 사용량의 평균 사용량과, 사용 데이터를 통한 사용량의 표준 편차를 이용하여 표준 사용량을 물품별, 요일별로 산출할 수 있다. In S530, the distribution server 60 may calculate the standard amount of use of the first product using the usage data of the first product and the average amount of use of the first product. The logistics server 60 may calculate the standard usage for each item and for each day of the week using the average usage of actual usage and the standard deviation of usage through usage data.
S540에서는 물류 서버(60)가 사용자 단말기로부터 제1 물품의 실시간 사용량을 수신할 수 있다. 실시간 사용량은 소정의 주기, 예를 들어, 1시간, 1일, 1주일 단위로 획득될 수 있다. In S540, the logistics server 60 may receive real-time usage of the first product from the user terminal. The real-time usage amount may be obtained at a predetermined period, for example, 1 hour, 1 day, and 1 week.
S550에서는 물류 서버(60)가 제1 물품의 실시간 사용량과 제1 물품에 대한 표준 사용량을 이용하여 제1 물품의 필요 수량을 산출할 수 있다. 물류 서버(60)가 제1 물품의 실시간 사용량으로 인해 남은 수량이 미래의 표준 사용량을 충족하지 못하는 경우, 제1 물품이 필요하다고 판단할 수 있다. 물류 서버(60)가 일자 별로 결정된 표준 사용량에 따라 물품 소진시키는 것을 카운팅하여 물품이 필요한 필요 시점을 결정할 수 있다. In S550, the logistics server 60 may calculate the required quantity of the first product by using the real-time usage amount of the first product and the standard usage amount of the first product. When the remaining quantity due to the real-time usage of the first product does not meet the future standard usage, the logistics server 60 may determine that the first product is needed. The logistics server 60 may determine a time point when the product is needed by counting the number of times the product is exhausted according to the standard usage amount determined for each day.
S560에서는 물류 서버(60)가 제1 물품의 필요 수량이 정해진 최소값 이상인지 여부를 판단할 수 있다. In S560, the logistics server 60 may determine whether the required quantity of the first product is greater than or equal to a predetermined minimum value.
S570에서는 물류 서버(60)가 제1 물품의 필요 수량이 최소값 미만인 경우, 제1 물품에 대한 물품 보충 신호를 생성할 수 있다. 물류 서버(60)가 물품 보충 신호에 대응하여 제1 물품에 대한 추가 발주가 필요한 경우에는, 자동 발주 신호를 생성할 수 있다. 물류 서버(60)는 자동 발주 신호를 구매 시스템으로 전송하여 처리할 수 있다. In S570, the distribution server 60 may generate a product replenishment signal for the first product when the required quantity of the first product is less than the minimum value. When an additional order for the first product is required in response to the product replenishment signal, the logistics server 60 may generate an automatic order signal. The distribution server 60 may transmit and process the automatic ordering signal to the purchase system.
물류 서버(60)가 제1 물품의 필요 수량이 최소값 이상인 경우, 표준 사용량을 다시 산출하기 위해 표준 사용량 산출 단계(S530)로 이동할 수 있다. 이때, 실시간 사용량을 기초로 평균 사용량을 다시 산출할 수 있다.When the required quantity of the first article is greater than the minimum value, the logistics server 60 may move to a standard usage amount calculation step (S530) to recalculate the standard usage amount. In this case, the average usage amount may be recalculated based on the real-time usage amount.
도 8c는 본 개시의 실시예들에 따른 카트 단위로 물품 보충 신호를 처리하는 방법의 흐름도이다. 8C is a flowchart of a method of processing a product replenishment signal in units of carts according to embodiments of the present disclosure.
S610에서는 물류 서버(60)가 제1 구역에 비치된 하나 이상의 물품에 대한 사용 데이터를 제1 구역과 관련된 사용자 단말기로부터 수신할 수 있다. In S610 , the logistics server 60 may receive usage data for one or more items stored in the first area from a user terminal related to the first area.
S620에서는 물류 서버(60)가 사용 데이터를 이용하여 제1 구역의 하나 이상의 물품의 평균 사용량을 산출할 수 있다. In S620, the distribution server 60 may calculate an average amount of usage of one or more items in the first zone using the usage data.
S630에서는 물류 서버(60)가 사용 데이터 및 평균 사용량을 이용하여 제1 구역에서 사용하는 하나 이상의 물품에 대한 표준 사용량을 각각 산출할 수 있다. 표준 사용량은, 사용되는 물품별, 카트별로 결정될 수 있다. 예를 들어, 카트에 제1 내지 제3 물품들이 구비되어 사용되는 경우, 제1 내지 제3 물품의 표준 사용량들이 산출될 수 있다. In S630, the logistics server 60 may calculate standard usage for one or more items used in the first zone using the usage data and the average usage. The standard usage amount may be determined for each item or cart to be used. For example, when first to third items are provided and used in a cart, standard amounts of first to third items may be calculated.
S640에서는 물류 서버(60)가 제1 구역과 관련된 사용자 단말기로부터 실시간 사용량을 수신할 수 있다. 물류 서버(60)는 실시간 사용량을 물품 별, 카트 별로 분류하여 관리할 수 있다. In S640, the logistics server 60 may receive real-time usage information from the user terminal associated with the first zone. The logistics server 60 may classify and manage real-time usage by product and by cart.
S650에서는 물류 서버(60)가 실시간 사용량과 표준 사용량을 이용하여 물품 보충이 필요한 매직 카트 정보를 결정할 수 있다. In S650, the logistics server 60 may determine magic cart information that needs to be replenished using real-time usage and standard usage.
S660에서는 물류 서버(60)가 물품 보충이 필요한 매직 카트 정보에 기초하여 물품 보충 신호를 생성할 수 있다. In S660, the logistics server 60 may generate a product replenishment signal based on magic cart information requiring product replenishment.
물류 서버(60)는 원외의 물류를 통해서 보충이 필요한 물품에 대한 발주 신호를 생성하여 연계되어 있는 물품 발주 시스템 및/또는 스마트 물류 시스템으로 구매 데이터를 송신한다. 또는 물류 업체, 공급 업체 등의 외부 서버로 전송할 수 있다. 물류 서버(60)는 원내의 물품으로 물품 보충이 가능한 경우에는, 물품 보충 신호에 대응하여 새로운 카트와 해당 카트를 교체하도록 할 수 있다.The logistics server 60 generates an ordering signal for a product requiring replenishment through out-of-hospital logistics and transmits purchase data to a linked product ordering system and/or a smart logistics system. Alternatively, it can be transmitted to an external server such as a logistics company or supplier. The distribution server 60 may replace the corresponding cart with a new cart in response to a product replenishment signal when it is possible to replenish the product with the product in the hospital.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The devices described above may be implemented as hardware components, software components, and/or a combination of hardware components and software components. For example, devices and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable gate array (FPGA) , a programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may run an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. A processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of software. For convenience of understanding, there are cases in which one processing device is used, but those skilled in the art will understand that the processing device includes a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that it can include. For example, a processing device may include a plurality of processors or a processor and a controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.Software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of the foregoing, which configures a processing device to operate as desired or processes independently or collectively. You can command the device. Software and/or data may be any tangible machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device, intended to be interpreted by or provide instructions or data to a processing device. , or may be permanently or temporarily embodied in a transmitted signal wave. Software may be distributed on networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored on one or more computer readable media.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer readable medium. The computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. Program commands recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. - includes hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter, as well as machine language codes such as those produced by a compiler. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with limited examples and drawings, those skilled in the art can make various modifications and variations from the above description. For example, the described techniques may be performed in an order different from the method described, and/or components of the described system, structure, device, circuit, etc. may be combined or combined in a different form than the method described, or other components may be used. Or even if it is replaced or substituted by equivalents, appropriate results can be achieved.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents of the claims are within the scope of the following claims.

Claims (23)

  1. 이동 제어 신호를 수신하고 상기 이동 제어 신호에 포함된 최초 위치값으로 이동하여 매직 카트와 페어링을 요청하고, 페어링된 상기 매직 카트를 상기 이동 제어 신호에 포함된 최종 위치값으로 이동시키는 물류 로봇, A logistics robot that receives a movement control signal, moves to an initial position value included in the movement control signal, requests pairing with a magic cart, and moves the paired magic cart to a final position value included in the movement control signal;
    상기 물류 로봇과 물리적으로 연결되고 센서를 통해서 획득된 센서 정보를 상기 물류 로봇 또는 카트 관제 서버에 전송하도록 하는 매직 카트, 및A magic cart that is physically connected to the logistics robot and transmits sensor information obtained through a sensor to the logistics robot or cart control server, and
    상기 물류 로봇에게 이동 제어 신호를 전송하여 상기 물류 로봇이 상기 매직 카트를 정해진 위치로 이동시키도록 제어하고, 상기 매직 카트로부터 센서 정보 또는 위치 정보를 수신하며, 상기 위치 정보 또는 상기 센서 정보에 근거하여 추가적인 이동 제어 신호를 생성하여 상기 물류 로봇으로 전송하는 카트 관제 서버,를 포함하는, 물류 관리 시스템. Transmits a movement control signal to the logistics robot to control the logistics robot to move the magic cart to a predetermined location, receives sensor information or location information from the magic cart, and based on the location information or the sensor information A cart control server for generating an additional movement control signal and transmitting it to the logistics robot, including a logistics management system.
  2. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 카트 관제 서버는The cart control server
    상기 매직 카트가 정해진 구역에 이동된 것에 대한 위치 정보를 상기 구역에 설치된 카트 리더기로부터 수신하며, 상기 구역에 위치한 상기 매직 카트의 상태 값을 '완료'로 설정하는, 물류 관리 시스템. A logistics management system that receives location information about the movement of the magic cart in a predetermined area from a cart reader installed in the area, and sets a state value of the magic cart located in the area to 'Complete'.
  3. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 카트 관제 서버는The cart control server
    상기 매직 카트로부터 도어 상태, 장애물 발생 여부, 장애물까지의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함하는 정보를 수신하는, 물류 관리 시스템. A logistics management system for receiving information including at least one of a door state, whether an obstacle occurs, and distance information to an obstacle from the magic cart.
  4. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 카트 관제 서버는The cart control server
    상기 매직 카트에서 센싱된 도어 상태, 장애물 발생 여부, 장애물까지의 거리 정보 중 적어도 하나를 통신 장치를 거쳐서 수신하는, 물류 관리 시스템. A logistics management system that receives at least one of information about a door state sensed by the magic cart, whether an obstacle occurs, or a distance to an obstacle through a communication device.
  5. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 매직 카트는the magic cart
    안전거리 이내의 장애 감지시 돌발상황으로 판단하여 경고음을 발생시키며, 상기 카트 관제 서버로 돌발 상황에 대한 정보를 포함하는 신호를 전달하고, 상기 카트 관제 서버로부터의 중단 제어 신호를 수신하며, 상기 중단 제어 신호를 상기 물류 로봇에 전송하는, 물류 관리 시스템. When a failure within a safe distance is detected, it is determined to be an emergency situation and a warning sound is generated, a signal including information on the unexpected situation is transmitted to the cart control server, a stop control signal is received from the cart control server, and the interruption A logistics management system for transmitting a control signal to the logistics robot.
  6. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 매직 카트는, The magic cart,
    센싱된 도어 개폐 정보에 대응하여 상기 도어 개폐 정보를 상기 카트 관제 서버로 전송하며, 상기 물류 로봇에 이동 중지 신호를 전송하도록 하는, 물류 관리 시스템. A logistics management system that transmits the door opening and closing information to the cart control server in response to the sensed door opening and closing information and transmits a movement stop signal to the logistics robot.
  7. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 매직 카트는, The magic cart,
    구비된 카메라를 구동시켜 촬영 영상을 획득하고 상기 촬영 영상을 상기 카트 관제 서버로 전송하여 상기 카트 관제 서버에서 각 매직 카트의 이동 상황 데이터가 기록(record)되도록 하는, 물류 관리 시스템. A logistics management system that drives a camera provided to obtain a captured image and transmits the captured image to the cart control server so that the movement status data of each magic cart is recorded in the cart control server.
  8. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 물류 로봇은,The logistics robot,
    로봇 관제 서버로부터 병동으로 이동하는 공급 오더의 이동 제어 신호 또는 대기 공간으로 이동하는 반납 오더의 이동 제어 신호를 수신하여, 수신한 이동 제어 신호에 의해 이동하도록 구현되는, 물류 관리 시스템. A logistics management system implemented to receive a movement control signal of a supply order moving to a ward or a movement control signal of a return order moving to a waiting space from a robot control server and move according to the received movement control signal.
  9. 제8항에 있어서, According to claim 8,
    상기 로봇 관제 서버는The robot control server
    각 구간 별로 위치한 통신 장치로부터 상기 물류 로봇의 구간별 도착 정보를 수신하고, 구간별 도착 정보에 기초하여 각 매직 카트의 위치를 설정하는, 물류 관리 시스템. A logistics management system that receives arrival information for each section of the logistics robot from a communication device located for each section and sets the location of each magic cart based on the arrival information for each section.
  10. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 매직 카트는the magic cart
    상기 물류 로봇에 의해 쉬프트된 경우에 전원이 온(on)되도록 설계되는, Designed to be powered on when shifted by the logistics robot,
    물류 관리 시스템. Logistics management system.
  11. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 매직 카트는the magic cart
    장애물과의 거리를 측정하는 초음파 센서, 식별 정보를 저장하는 RFID 태그, 주변 장치와 통신하는 와이파이 안테나, 및 주변을 촬영하는 카메라를 포함하는, 물류 관리 시스템. A logistics management system comprising an ultrasonic sensor for measuring a distance to an obstacle, an RFID tag for storing identification information, a Wi-Fi antenna for communicating with a peripheral device, and a camera for photographing the surroundings.
  12. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 카트 관제 서버는The cart control server
    관리하는 복수의 매직카트들로부터 위치 정보들을 수신하고, 상기 위치 정보들을 취합하여 사용중인 매직 카트의 수, 이송중인 매직 카트의 수, 물류 로봇에 의해 이동 중인 매직 카트의 수, 교체가 필요한 매직 카트의 수 중 적어도 하나를 산출하는, 물류 관리 시스템. Location information is received from a plurality of Magic Carts managed, and the location information is collected to determine the number of Magic Carts in use, the number of Magic Carts being transported, the number of Magic Carts being moved by the distribution robot, and the Magic Carts requiring replacement. , Logistics management system that calculates at least one of the number of.
  13. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 매직 카트는, The magic cart,
    장애물의 감지 여부, 도어의 개폐 여부, 기 설정된 거리 이내에 장애물이 있는지 여부, 물류 로봇과의 접촉 여부, 목적지까지의 이동 완료 여부 중 적어도 하나를 표시하는 상태 알림등을 더 포함하는, 물류 관리 시스템.Further comprising a status notification displaying at least one of whether an obstacle is detected, whether a door is opened or closed, whether an obstacle is present within a predetermined distance, whether contact with a logistics robot, or whether movement to a destination is completed, and the like. Logistics management system.
  14. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 매직 카트는, The magic cart,
    상기 물류 로봇과는 근거리 통신 방법으로 통신하고, 상기 카트 관제 서버와는 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport), 또는 TCP/IP(Transmission control protocol/internet protocol)의 방법으로 통신하는, 물류 관리 시스템. A logistics management system that communicates with the logistics robot by a short-range communication method and communicates with the cart control server by using MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) or TCP / IP (Transmission Control Protocol / Internet Protocol).
  15. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 매직 카트는the magic cart
    상기 카트 관제 서버로 카트 주변을 촬영한 촬영 영상을 RTP/RTSP의 방법으로 전송하는, 물류 관리 시스템. A logistics management system for transmitting a photographed image of a cart around the cart to the cart control server by means of RTP/RTSP.
  16. 제1항에 있어서, According to claim 1,
    상기 매직 카트는, The magic cart,
    상기 매직 카트의 식별 정보, 이동 경로, 물품 정보, 주변 카트의 물품 정보 중 적어도 하나를 디스플레이하는 디스플레이 장치를 더 포함하는, 물류 관리 시스템. The logistics management system further comprising a display device for displaying at least one of identification information of the magic cart, movement path, product information, and product information of nearby carts.
  17. 제1 매직 카트가 근접한 물류 로봇을 감지하고, 상기 물류 로봇의 연결부에 장착되는 단계; detecting an adjacent logistics robot by a first magic cart, and being mounted on a connecting part of the logistics robot;
    상기 제1 매직 카트의 센서부가 센싱 정보를 획득하고, 상기 센싱 정보를 기초로 이동 방향의 장애물 정보를 생성하는 단계; acquiring sensing information by the sensor unit of the first magic cart and generating obstacle information in a moving direction based on the sensing information;
    상기 제1 매직 카트가 상기 장애물 정보에 기초하여 상기 물류 로봇에게 이동 제어 신호를 전송하는 단계를 포함하는, 하나 이상의 매직 카트를 이동시키는 물류 로봇을 제어하는 방법.and transmitting, by the first magic cart, a movement control signal to the logistics robot based on the obstacle information.
  18. 카트 관제 서버가 물류 로봇에 제1 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 전송하는 단계; Transmitting, by the cart control server, a movement control signal corresponding to the first mission data to the logistics robot;
    상기 물류 로봇으로부터 상기 이동 제어 신호에 대한 완료 신호를 수신하는 경우, 상기 카트 관제 서버가 상기 제1 미션 데이터에 대한 상태 값을 '완료'로 셋팅하고 상기 물류 로봇에 적합한 제2 미션 데이터를 검색하여 상기 제2 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 상기 물류 로봇에 전송하는 단계; 및When receiving a completion signal for the movement control signal from the logistics robot, the cart control server sets the status value for the first mission data to 'complete' and searches for second mission data suitable for the logistics robot. Transmitting a movement control signal corresponding to the second mission data to the logistics robot; and
    상기 제2 미션 데이터에 대응하는 이동 제어 신호를 수신한 상기 물류 로봇이 상기 이동 제어 신호에 대응하는 매직 카트로 이동하면서 자신의 이동 데이터를 상기 카트 관제 서버로 전송하는 단계;를 더 포함하는, 하나 이상의 매직 카트를 이동시키는 물류 로봇을 제어하는 방법. The logistics robot receiving the movement control signal corresponding to the second mission data transmits its own movement data to the cart control server while moving to the magic cart corresponding to the movement control signal; How to control a logistics robot that moves an ideal magic cart.
  19. 제18항에 있어서, According to claim 18,
    상기 물류 로봇이 상기 제2 미션 데이터에 대응하는 매직 카트와 근접하게 된 것으로 검출되면, 상기 카트 관제 서버와의 통신 연결을 정지시켜 이동 데이터의 송수신을 중지하는 단계; 및stopping transmission and reception of movement data by stopping a communication connection with the cart control server when it is detected that the logistics robot has come close to the magic cart corresponding to the second mission data; and
    상기 제2 미션 데이터에 대응하는 매직 카트가 상기 카트 관제 서버로 카트 이동 데이터를 전송하는 단계;를 더 포함하는, 하나 이상의 매직 카트를 이동시키는 물류 로봇을 제어하는 방법.The method of controlling the logistics robot for moving one or more magic carts, further comprising: transmitting cart movement data from the magic cart corresponding to the second mission data to the cart control server.
  20. 제19항에 있어서, According to claim 19,
    상기 카트 이동 데이터는, The cart movement data,
    상기 매직 카트에 의해 촬영된 영상 데이터를 더 포함하는, 하나 이상의 매직 카트를 이동시키는 물류 로봇을 제어하는 방법.A method for controlling a logistics robot that moves one or more magic carts, further comprising image data captured by the magic cart.
  21. 제18항에 있어서, According to claim 18,
    상기 이동 데이터는, The movement data,
    상기 물류 로봇에 의해 촬영된 영상 데이터를 더 포함하는, 하나 이상의 매직 카트를 이동시키는 물류 로봇을 제어하는 방법.A method for controlling a logistics robot for moving one or more magic carts, further comprising image data captured by the logistics robot.
  22. 제18항에 있어서, According to claim 18,
    상기 카트 관제 서버가 상기 물류 로봇에 대한 미션 데이터들을 별도의 물류 서버로 요청하여 획득하는 단계를 더 포함하는, 하나 이상의 매직 카트를 이동시키는 물류 로봇을 제어하는 방법.The method of controlling the logistics robot for moving one or more magic carts, further comprising the step of the cart control server requesting and obtaining mission data for the logistics robot from a separate logistics server.
  23. 컴퓨터를 이용하여 제18항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.A computer program stored in a computer readable storage medium to execute the method of claim 18 using a computer.
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