WO2023128655A1 - Joint apparatus - Google Patents

Joint apparatus Download PDF

Info

Publication number
WO2023128655A1
WO2023128655A1 PCT/KR2022/021606 KR2022021606W WO2023128655A1 WO 2023128655 A1 WO2023128655 A1 WO 2023128655A1 KR 2022021606 W KR2022021606 W KR 2022021606W WO 2023128655 A1 WO2023128655 A1 WO 2023128655A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
protrusion
stopper
rotation
joint device
disposed
Prior art date
Application number
PCT/KR2022/021606
Other languages
French (fr)
Korean (ko)
Inventor
윤두호
Original Assignee
(주)미래컴퍼니
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)미래컴퍼니 filed Critical (주)미래컴퍼니
Publication of WO2023128655A1 publication Critical patent/WO2023128655A1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric

Definitions

  • the present invention relates to a joint device mounted on a robot arm.
  • a joint device for rotating a pivoted member is known.
  • the pivoting member rotates around the axial line of the joint device.
  • the joint device is used to drive joints of a robot, for example.
  • the arm of the robot corresponds to the pivoting member.
  • the joint device may have a stopper mechanism that physically limits the swing range of the swing target member.
  • the present invention is to provide a joint device with an extended rotational range.
  • a first body having a rotational axis, a second body disposed along the rotational axis and rotatable with respect to the first body, and one end mounted on the rotational axis, and the other end connected to the first body and the first body. It is disposed between the two bodies and provides a joint device including a stopper rotatable about the rotation axis.
  • the second body is disposed adjacent to one end of the stopper and has a protrusion for limiting rotation of the stopper, and the stopper
  • the joint device can expand the rotatable range. Since the stopper disposed between the first body and the second body rotates together along the axis of rotation, the rotation range between the first body and the second body may be set to exceed 360 degrees.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a joint device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 is a perspective view of the joint device of Figure 1 is located in a first position.
  • FIG. 3 is a perspective view of the joint device of FIG. 1 located in a second position
  • Figure 4 is a plan view of Figure 2;
  • Figure 5 is a plan view of Figure 3;
  • FIG. 6 is a side view of the joint device of FIG. 1;
  • FIG. 7 is a view showing another embodiment of the joint device of FIG. 1;
  • One aspect of the present invention is a first body having a rotational axis, a second body disposed along the rotational axis and rotatable with respect to the first body, and one end mounted on the rotational axis, and the other end connected to the first body. It is disposed between the second body and provides a joint device including a stopper rotatable about the rotation axis.
  • a driving motor disposed on at least one of the first body and the second body to rotate the first body or the second body may be further included.
  • the first body may include a first protrusion that contacts the other end of the stopper to limit the rotation angle, and a second protrusion that is spaced apart from the first protrusion and contacts the other end of the stopper to limit the rotation angle.
  • the second body is disposed adjacent to one end of the stopper and has a protrusion limiting rotation of the stopper, and the stopper has one end of the protrusion when the second body rotates in one direction. It is supported on one side, the other end is supported by the second end of the first protrusion, and when the second body rotates in the other direction, the one end is supported by the other side of the protrusion, and the other end is supported by the second protrusion. It can be.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a joint device 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the joint device 100 may be defined as a device for adjusting rotation angles of two bodies.
  • the joint device 100 limits the rotation range of two structures that rotate relative to each other, and may be applied to various industrial structures or medical structures.
  • a rotational angle between a structure to which the first body 110 is mounted and a structure to which the second body 120 is mounted will be mainly described.
  • FIG. 2 is a perspective view of the joint device of FIG. 1 positioned at a first position
  • FIG. 3 is a perspective view of the joint device of FIG. 1 positioned at a second position
  • FIG. 4 is a plan view of FIG. 2
  • FIG. 5 is a plan view of FIG. 3
  • Figure 6 is a view showing the side of the joint device of Figure 1.
  • the joint device 100 may adjust rotation ranges of the first body 110 and the second body 120 .
  • the joint device 100 may include a first body 110 , a second body 120 and a stopper 130 .
  • the first body 110 may have a rotational axis AX.
  • the first body 110 may have the same rotational axis AX as the second body 120 and rotate around the rotational axis AX.
  • the first body 110 may include a disk shape formed in a stepwise manner with two or more height steps.
  • the diameter of the upper surface 111 may be smaller than the diameter of the lower body. Accordingly, the first body 110 may minimize an area in contact with the second body 120 to prevent interference between structures during a turning operation.
  • the shape of the first body 110 is not limited thereto, and may be provided in various shapes depending on the purpose of use.
  • the first body 110 may have at least one protrusion limiting rotation of the stopper 130 .
  • the first body 110 may have protrusions disposed on the surface 111 facing the second body 120 .
  • the protrusions disposed on the first body 110 are not particularly limited, except that they are fixed on the surface 111 .
  • the protrusion disposed on the first body 110 may be single, or may have a concavo-convex structure including a plurality of protrusions.
  • the first body 110 may include a first protrusion 112 that contacts the other end of the stopper 130 to limit the rotation angle.
  • the first body 110 may include a second protrusion 113 spaced apart from the first protrusion 112 and contacting the other end of the stopper 130 to limit the rotation angle.
  • the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may protrude from the surface 111 .
  • the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may have a predetermined height T.
  • first protrusion 112 may extend from the surface 111 in a radial direction of the rotational axis AX.
  • the second protrusion 113 may also extend from the surface 111 in a radial direction of the rotational axis AX.
  • the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may be disposed as close to the rotational axis AX as possible to secure a rotational space of the first body 110 .
  • the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may be set to the same height or may be set to different heights.
  • the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may have a stepped structure having a hooking jaw so that the stopper 130 is seated thereon.
  • the first projection 112 and the second projection 113 will be described based on an embodiment in which the set heights are the same.
  • the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may have a shape corresponding to the shape of the stopper 130 so as to limit rotation of the stopper 130 .
  • the drawing shows a shape in which the first body 110 has only the first protrusion 112 and the second protrusion 113, a plurality of protrusions may be provided depending on the purpose of use.
  • the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may be disposed on the rotation path of the stopper 130 to limit the rotation of the stopper 130 .
  • a line extending the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may be spaced apart from the rotational axis AX. Referring to FIG. 4 , the extension lines of the first protrusion 112 and the second protrusion 113 are spaced apart from the axis of rotation by a predetermined distance, thereby increasing the rotatable angle between the first body 110 and the second body 120. can be expanded.
  • a first drive motor 10 is disposed on one side of the first body 110, and the driving force of the first drive motor 10 is transmitted to the rotation axis AX so that the second body 120 is formed by the first body 110. ) can be rotated relative to
  • the first drive motor 10 may be driven by an electrical connection or a pneumatic connection located outside the industrial structure.
  • the driving shaft of the first driving motor 10 may be disposed parallel to the rotational axis AX of the first body 110 .
  • at least one driving source such as a driving motor may be provided.
  • the driving force of the first driving motor 10 and the plurality of driving sources rotationally drives the first body 110. can do.
  • outputs of the plurality of driving sources may be the same or different.
  • a control program for driving the motor may be additionally provided.
  • the second body 120 is disposed along the axis of rotation AX and is rotatable with respect to the first body 110 .
  • a second drive motor 20 is disposed on one side of the second body 120, and the driving force of the second drive motor 20 may transmit power to the power transmission unit 30 installed on the second body 120.
  • the power transmission unit 30 may be connected to a housing extending from the second body 120 .
  • the housing may have a set length and extend in the same direction as the axis of rotation AX of the second body 120 .
  • the joint device 100 may have a structure in which the power transmission unit 30 connected to the housing receives driving force so that the end of the industrial structure can be driven according to the purpose.
  • the second body 120 may include a body in which a connection part receiving driving force from the second driving motor 20 is embedded and a hub 121 extending from the body.
  • the second body 120 includes a hub 121 inserted into the rotational axis AX, and the center of the hub 121 may extend along the rotational axis AX.
  • a protrusion 122 may be disposed on one side of the hub 121 .
  • the protrusion 122 may be disposed adjacent to one end 131 of the stopper 130 to limit rotation of the stopper 130 .
  • the protrusion 122 protrudes from the hub 121 at a predetermined height, and one end 131 of the stopper 130 is supported on a sidewall of the protrusion 122, so that rotation of the second body 120 may be limited.
  • the protrusion 122 may have one side 122A and the other side 122B along the area where the stopper 130 contacts. Referring to FIG. 4 , one side 122A may support the other end 132 of the stopper 130 together with the first protrusion 112 when the stopper 130 is supported by the first protrusion 112 . Referring to FIG. 5 , the other side 122B may support the other end 132 of the stopper 130 together with the second protrusion 113 when the stopper 130 is supported by the second protrusion 113 . Accordingly, the joint device 100 can be firmly supported by the double support structure of the stopper 130 and the protrusion 122 so that the joint device 100 does not rotate more than a set rotation angle.
  • the stopper 130 may be rotatably installed around the rotational axis AX.
  • One end 131 of the stopper 130 may be mounted on a rotating shaft, and the other end 132 may be disposed between the first body 110 and the second body 120 .
  • One end 131 of the stopper 130 is inserted into the rotation axis AX and extends radially outward along the outer surface of the hub 121 .
  • the stopper 130 covers the side surface of the hub 121, and the other end 132 extends radially inward along the inner surface of the hub 121.
  • the end 133 of the stopper 130 may be disposed between the first body 110 and the second body 120 .
  • the overall shape of the stopper 130 may have a shape of a U-shaped locking pin having a predetermined seating space along the outer periphery of the hub 121 .
  • the stopper 130 may be provided on a movement path of the second body 120 along the first body 110 to prevent the second body 120 from excessively moving.
  • the stopper 130 may rotate in either direction of clockwise and counterclockwise.
  • One end 131 of the stopper 130 is mounted on the rotation axis AX by the insertion pin 135, so that the stopper 130 can rotate around the rotation axis AX.
  • the stopper 130 may relatively rotate with respect to the first body 110 around the axis of rotation AX and rotate along the edge of the hub 121 .
  • the stopper 130 may rotate as the second body 120 rotates.
  • the stopper 130 may be located on the right side of the second body 120 .
  • the second body 120 pushes one side of the stopper 130 while rotating, and when the second body 120 stops after rotating, the stopper 130 may be located on the left side of the second body 120 .
  • the prior art joint device when two bodies connected by the same axis rotate, it is difficult to extend the rotation angle at which the two bodies intersect to 360 degrees.
  • the conventional stopper has a problem in that the rotation angle of the components cannot exceed 360 degrees because of the angle of the space occupied by the stopper itself even if the stopper is made with a minimum thickness.
  • the stopper 130 is disposed between the first body 110 and the second body 120, and the first body 110 and the stopper 130 are rotated by an axis AX. It is rotatably connected, and the first body 110 and the second body 120 may be rotatably connected by the rotation axis AX. That is, the first body 110, the second body 120, and the stopper 130 may rotate in different directions around the same axis.
  • the stopper 130 can rotate with respect to the first body 110 or the second body 120, and rotation in one direction is limited by the first protrusion 112 and the protrusion 122, and the second protrusion Rotation in other directions may be limited by 113 and the protrusion 122 .
  • the second body 120 may have a greater movable range than the movable range of the stopper 130 .
  • the movable range in which the stopper 130 can rotate with respect to the first body 110 is set to a rotation angle between the first protrusion 112 and the second protrusion 113 .
  • the movable range in which the second body 120 can rotate with respect to the first body 110 is set larger than the movable range of the stopper 130 .
  • the second body 120 is supported by the first protrusion 112 and extends along the first center line CL-A. 5, when the second body 120 rotates clockwise, the second body 120 passes through the second protrusion 113 and the first protrusion 112, and is supported by the second protrusion 113. do. At this time, the second body 120 extends along the second center line CL-B. Meanwhile, the stopper 130 may rotate from the first protrusion 112 to the second protrusion 113 .
  • the stopper 130 may be set to a shape and width that allow the second body 120 to rotate in a maximum movable range.
  • the stopper 130 may be formed with a set thickness and length.
  • the stopper 130 may have a width defined as the first width W1.
  • the second body 120 may have a movable range exceeding 360 degrees.
  • the first width W1 of the stopper 130 is between the protrusion of the first body 110 and the protrusion 122 of the second body 120. set the distance of That is, the first width W1 of the stopper 130 may set the rotation angle of the second body 120 .
  • the shortest distance between the line extending the first protrusion 112 and the second protrusion 113 and the axis of rotation AX is defined as the first distance D1
  • the protrusion 122 is extended.
  • the shortest distance between the line and the axis of rotation AX may be defined as the second distance D2.
  • the second body 120 when the first width W1 is smaller than the sum of the first distance D1 and the second distance D2, the second body 120 is attached to the first body 110. It can rotate more than 360 degrees.
  • the second body 120 when the first width W1 is greater than the sum of the first distance D1 and the second distance D2, the second body 120 is attached to the first body 110. It can be rotated not to exceed 360 degrees.
  • the second body 120 is the first body 110 It can rotate 360 degrees with respect to
  • the stopper 130 may be pressed and supported by the insertion pin 135 .
  • the insertion pin 135 may be inserted coaxially with the first body 110 and the second body 120 .
  • the insertion pin 135 may be inserted into an opening penetrating the inside formed on the upper side of the stopper 130 and may be mounted through the second body 120 and the stopper 130 .
  • the insertion pin 135 may be set to a relatively longer length than the maximum height of the stopper 130 . Accordingly, the insertion pin 135 may prevent the stopper 130 from being separated from the rotation axis AX during the turning operation.
  • rotation of the first body 110 and the second body 120 may be limited at the first position.
  • the rotation angle of the stopper 130 clockwise or counterclockwise may be limited.
  • the rotation radius of the stopper 130 may be limited by the first protrusion 112 and the second protrusion 113 and the protrusion 122 .
  • a first gap G may be formed between the first body 110 and the second body 120 .
  • the first gap G is greater than the protrusion height T of the first protrusion 112 , and the first protrusion 112 may be disposed outside the hub 121 in the radial direction.
  • the joint device 100 can secure a space in which the stopper 130 can flow between the first body 110 and the second body 120 at a predetermined height of the first gap G.
  • the first interval G may be set relatively higher than the protruding height T of the protrusions disposed on the first body 110 .
  • the separation distance secured by the first distance G prevents the first body 110 and the second body 120 from interfering with each other when the second body 120 rotates with respect to the first body 110. A certain interval can be secured. Accordingly, it is possible to prevent wear and tear of the body due to the turning motion of the first body 110 and the second body 120 .
  • One end 131 of the stopper 130 may be supported on one side 122A of the protrusion 122, and the other end 132 of the stopper 130 may be supported on the first protrusion 112. Since the stopper 130 restricts the rotation of the first body 110 and the second body 120, the second body 120 can no longer rotate counterclockwise, and at this time, the second body 120 It is disposed along the first center line CL-A.
  • rotation of the first body 110 and the second body 120 may be restricted at the second position.
  • One end 131 of the stopper 130 may be supported by the other side 122B of the protrusion 122, and the other end 132 of the stopper 130 may be supported by the second protrusion 113. That is, the second body 120 may constitute a blocking step on which the stopper 130 is caught by one side 122A and the other side 122B of the protrusion 122 formed relatively higher than the hub 121 .
  • the second body 120 may have a structure in which a body extending toward the protruding portion 122 has a predetermined inclination angle.
  • one end of the body may be extended to the hub 121, and the other end may be formed in a structure in which an inclined body is gradually enlarged. Accordingly, the strength of the protrusion 122 supporting the stopper 130 according to the rotation of the stopper 130 may be reinforced.
  • the heights of one side 122A and the other side 122B of the protrusion 122 may be set equal to or greater than the height of the stopper 130 .
  • the joint device 100 may set the rotation range of the first body 110 and the second body 120 to 360 degrees or more.
  • the second body 120 When the second body 120 is rotated clockwise from the first position, the second body 120 can be rotated to the second position. That is, the center line of the second body 120 varies from the first center line CL-A to the second center line CL-B, and the rotation angle of the second body 120 may exceed 360 degrees.
  • the first protrusion 112 and the second protrusion 113 of the first body 110 are spaced apart from the rotational axis AX by a predetermined distance, and the protrusion 122 of the second body 120 extends from the rotational axis AX. are separated by a certain distance.
  • the stopper 130 is disposed between the first body 110 and the second body 120, and the stopper 130 can rotate about the axis of rotation AX, the joint device 100
  • the rotation range can be set to 360 degrees or more.
  • Joint device 100 can expand the rotatable range. Since the stopper 130 disposed between the first body 110 and the second body 120 rotates along the axis of rotation AX, the rotation angle between the first body 110 and the second body 120 The range can be set beyond 360 degrees.
  • the joint device 100 moves the joint to the work area.
  • problems such as poor workability and a lot of work time are improved, and interference between robot arms of industrial or medical structures can be minimized by limiting the rotation angle.
  • the joint device 100 according to the present invention is easy to install and use by applying a relatively simple structure and a small-sized stopper 130 structure.
  • FIG. 7 is a view showing another embodiment of the joint device 100 of FIG. 1 .
  • the second body 120 may rotate more than 360 degrees multiple times.
  • the stopper 130 may be disposed between the first body 110 and the second body 120 .
  • a protrusion 112A is disposed on the surface 111 of the first body 110 .
  • the A protrusion 112A may protrude in a radial direction orthogonal to the rotational axis AX.
  • the A protrusion 112A may have a first surface S1 and a second surface S2 that face each other. For example, when the second body 120 is stopped at the position of the first center line CL-A, one side 122A of the second body 120 is in contact with one side of the stopper 130, and the stopper 130 ) may be in contact with the first surface S1 of the A protrusion 112A.
  • the second body 120 rotates in the clockwise direction of the first body 110, the second body 120 passes through the A protrusion 112A, and the other side 122B of the second body 120 is a stopper ( 130) can rotate more than 360 degrees in contact with the other side.
  • the stopper 130 contacts the second surface S2 of the protrusion A 112A, the second body 120 may be supported by the protrusion A 112A.
  • the maximum movable range of the second body 120 exceeds 360 degrees, and may be rotated multiple times at an angle greater than the movable range of the stopper 130 .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present invention relates to a joint apparatus attached to a robot arm, comprising: a first body having a rotary shaft; a second body which is arranged along the rotary shaft and is rotatable with respect to the first body; and a stopper of which one end is attached to the rotary shaft and the other end is disposed between the first body and the second body, and which is rotatable about the rotary shaft.

Description

관절 장치joint device
본 발명은 로봇 암에 장착되는 관절 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a joint device mounted on a robot arm.
피선회 부재를 회전시키는 조인트 장치가 알려져 있다. 피선회 부재는, 관절 장치의 축선 둘레를 회전한다. A joint device for rotating a pivoted member is known. The pivoting member rotates around the axial line of the joint device.
관절 장치는, 예를 들어, 로봇의 관절을 구동하기 위해서 사용된다. 이 경우, 로봇의 아암이 피선회 부재에 상당한다. 관절 장치는, 피선회 부재의 선회 범위를 물리적으로 제한하는 스토퍼 기구를 갖는 경우가 있다.The joint device is used to drive joints of a robot, for example. In this case, the arm of the robot corresponds to the pivoting member. The joint device may have a stopper mechanism that physically limits the swing range of the swing target member.
본 발명은 회전 가동 범위가 확대된 관절 장치를 제공하고자 한다.The present invention is to provide a joint device with an extended rotational range.
본 발명의 일 측면은, 회전 축을 가지는 제1 바디, 상기 회전 축을 따라 배치되며, 제1 바디에 대하여 회전 가능한 제2 바디 및 일단이 상기 회전 축에 장착되고, 타단이 상기 제1 바디와 상기 제2 바디 사이에 배치되며, 상기 회전 축을 중심으로 회전 가능한 스토퍼를 포함하는 관절 장치를 제공한다.In one aspect of the present invention, a first body having a rotational axis, a second body disposed along the rotational axis and rotatable with respect to the first body, and one end mounted on the rotational axis, and the other end connected to the first body and the first body. It is disposed between the two bodies and provides a joint device including a stopper rotatable about the rotation axis.
본 발명의 일 측면은, 상기 제2 바디는 상기 스토퍼의 일단에 인접하게 배치되며, 상기 스토퍼의 회전을 제한하는 돌출부를 구비하며, 상기 스토퍼는 In one aspect of the present invention, the second body is disposed adjacent to one end of the stopper and has a protrusion for limiting rotation of the stopper, and the stopper
상기 제2 바디가 일 방향으로 회전시에, 상기 일단이 상기 돌출부의 일측에 지지되고, 상기 타단이 상기 제1 돌기에 지지되며,When the second body rotates in one direction, the one end is supported on one side of the protrusion and the other end is supported on the first protrusion,
상기 제2 바디가 타 방향으로 회전시에, 상기 일단이 상기 돌출부의 타측에 지지되고, 상기 타단이 상기 제2 돌기에 지지되는 관절 장치를 제공한다.When the second body rotates in the other direction, the one end is supported on the other side of the protruding part, and the other end is supported on the second protrusion.
본 발명의 일 실시예에 따른 관절 장치는 회전 가능한 범위를 확대할 수 있다. 제1 바디와 제2 바디 사이에 배치된 스토퍼가 회전 축을 따라 함께 회전하므로, 제1 바디와 제2 바디 사이의 회전 가동 범위는 360도를 넘게 설정될 수 있다.The joint device according to an embodiment of the present invention can expand the rotatable range. Since the stopper disposed between the first body and the second body rotates together along the axis of rotation, the rotation range between the first body and the second body may be set to exceed 360 degrees.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 장치를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing a joint device according to an embodiment of the present invention.
도 2는 도 1의 관절 장치가 제1 위치에 위치한 사시도이다.Figure 2 is a perspective view of the joint device of Figure 1 is located in a first position.
도 3은 도 1의 관절 장치가 제2 위치에 위치한 사시도이다.3 is a perspective view of the joint device of FIG. 1 located in a second position;
도 4는 도 2의 평면도이다.Figure 4 is a plan view of Figure 2;
도 5는 도 3의 평면도이다.Figure 5 is a plan view of Figure 3;
도 6은 도 1의 관절 장치의 측면을 도시하는 도면이다.FIG. 6 is a side view of the joint device of FIG. 1;
도 7은 도 1의 관절 장치의 다른 실시예를 도시하는 도면이다.7 is a view showing another embodiment of the joint device of FIG. 1;
본 발명의 일 측면은, 회전 축을 가지는 제1 바디와, 상기 회전 축을 따라 배치되며, 제1 바디에 대하여 회전 가능한 제2 바디, 및 일단이 상기 회전 축에 장착되고, 타단이 상기 제1 바디와 상기 제2 바디 사이에 배치되며, 상기 회전 축을 중심으로 회전 가능한 스토퍼를 포함하는 관절 장치를 제공한다. One aspect of the present invention is a first body having a rotational axis, a second body disposed along the rotational axis and rotatable with respect to the first body, and one end mounted on the rotational axis, and the other end connected to the first body. It is disposed between the second body and provides a joint device including a stopper rotatable about the rotation axis.
또한, 상기 제1 바디 및 상기 제2 바디 중 적어도 하나에 배치되어, 상기 제1 바디 또는 상기 제2 바디를 회전시키는 구동 모터를 더 포함할 수 있다.In addition, a driving motor disposed on at least one of the first body and the second body to rotate the first body or the second body may be further included.
또한, 제1 바디는 상기 스토퍼의 타단과 접촉하여 회전각을 제한하는 제1 돌기, 및 상기 제1 돌기와 이격되며, 상기 스토퍼의 타단과 접촉하여 회전각을 제한하는 제2 돌기를 구비할 수 있다.In addition, the first body may include a first protrusion that contacts the other end of the stopper to limit the rotation angle, and a second protrusion that is spaced apart from the first protrusion and contacts the other end of the stopper to limit the rotation angle. .
또한, 상기 제2 바디는 상기 스토퍼의 일단에 인접하게 배치되며, 상기 스토퍼의 회전을 제한하는 돌출부를 구비하며, 상기 스토퍼는 상기 제2 바디가 일 방향으로 회전시에, 상기 일단이 상기 돌출부의 일측에 지지되고, 상기 타단이 상기 제1 돌기2단 이에 지지되며, 상기 제2 바디가 타 방향으로 회전시에, 상기 일단이 상기 돌출부의 타측에 지지되고, 상기 타단이 상기 제2 돌기에 지지될 수 있다.In addition, the second body is disposed adjacent to one end of the stopper and has a protrusion limiting rotation of the stopper, and the stopper has one end of the protrusion when the second body rotates in one direction. It is supported on one side, the other end is supported by the second end of the first protrusion, and when the second body rotates in the other direction, the one end is supported by the other side of the protrusion, and the other end is supported by the second protrusion. It can be.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims and detailed description of the invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 이하의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, the following embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when describing with reference to the drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.
본 발명의 실시예들은 다양한 변환을 가할 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 실시예들의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 내용들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명의 실시예들은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. Since the embodiments of the present invention can be subjected to various transformations, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. Effects and features of the embodiments of the present invention, and methods for achieving them will become clear with reference to the details described later in conjunction with the drawings. However, embodiments of the present invention are not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various forms.
이하의 실시예에서 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. In the following embodiments, terms such as first and second are used for the purpose of distinguishing one component from another component without limiting meaning.
이하의 실시예에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.In the following examples, singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise.
이하의 실시예에서 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. In the following embodiments, terms such as include or have mean that features or elements described in the specification exist, and do not preclude the possibility that one or more other features or elements may be added.
이하의 실시예에서 유닛, 영역, 구성 요소 등의 부분이 다른 부분 위에 또는 상에 있다고 할 때, 다른 부분의 바로 위에 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 유닛, 영역, 구성 요소 등이 개재되어 있는 경우도 포함한다. In the following embodiments, when a part such as a unit, area, component, etc. is on or above another part, not only when it is directly above the other part, but also when another unit, area, component, etc. is interposed therebetween Including case
이하의 실시예에서 연결하다 또는 결합하다 등의 용어는 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 반드시 두 부재의 직접적 및/또는 고정적 연결 또는 결합을 의미하는 것은 아니며, 두 부재 사이에 다른 부재가 개재된 것을 배제하는 것이 아니다.In the following embodiments, terms such as connect or combine do not necessarily mean direct and/or fixed connection or coupling of two members unless the context clearly indicates otherwise, and does not mean that another member is interposed between the two members. not to exclude
명세서 상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다.It means that the features or elements described in the specification exist, and the possibility that one or more other features or elements may be added is not excluded in advance.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 이하의 실시예는 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.In the drawings, the size of components may be exaggerated or reduced for convenience of description. For example, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, the following embodiments are not necessarily limited to those shown.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 관절 장치(100)를 도시한 사시도이다. 1 is a perspective view showing a joint device 100 according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 관절 장치(100)는 두 개의 바디의 회전각을 조절하는 장치로 정의할 수 있다. Referring to FIG. 1 , the joint device 100 may be defined as a device for adjusting rotation angles of two bodies.
관절 장치(100)는 서로 상대적으로 회전하는 두개의 구조물의 회전 범위를 제한하는 것으로, 다양한 산업용 구조물이나, 의료용 구조물 등에 적용될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해서 제1 바디(110)가 장착된 구조물과 제2 바디(120)가 장착된 구조물 사이의 회전 각도를 제한하는 실시예를 중심으로 설명하기로 한다.The joint device 100 limits the rotation range of two structures that rotate relative to each other, and may be applied to various industrial structures or medical structures. Hereinafter, for convenience of description, an embodiment in which a rotational angle between a structure to which the first body 110 is mounted and a structure to which the second body 120 is mounted is limited will be mainly described.
도 2는 도 1의 관절 장치가 제1 위치에 위치한 사시도이고, 도 3은 도 1의 관절 장치가 제2 위치에 위치한 사시도이며, 도 4는 도 2의 평면도이고, 도 5는 도 3의 평면도이며, 도 6은 도 1의 관절 장치의 측면을 도시하는 도면이다.FIG. 2 is a perspective view of the joint device of FIG. 1 positioned at a first position, FIG. 3 is a perspective view of the joint device of FIG. 1 positioned at a second position, FIG. 4 is a plan view of FIG. 2 , and FIG. 5 is a plan view of FIG. 3 And, Figure 6 is a view showing the side of the joint device of Figure 1.
도 2 내지 도 6을 참조하면, 관절 장치(100)는 제1 바디(110)와 제2 바디(120)의 회전 범위를 조절할 수 있다. 관절 장치(100)는 제1 바디(110), 제2 바디(120) 및 스토퍼(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 2 to 6 , the joint device 100 may adjust rotation ranges of the first body 110 and the second body 120 . The joint device 100 may include a first body 110 , a second body 120 and a stopper 130 .
제1 바디(110)는 회전 축(AX)을 가질 수 있다. 제1 바디(110)는 제2 바디(120)와 동일한 회전 축(AX)을 가지고, 회전 축(AX)을 중심으로 회전할 수 있다. The first body 110 may have a rotational axis AX. The first body 110 may have the same rotational axis AX as the second body 120 and rotate around the rotational axis AX.
일 실시예로, 제1 바디(110)는 2단 이상의 높이 단차를 가지고 계단식으로 이루어진 원판 형상을 포함할 수 있다. 예를 들면, 제1 바디(110)는 상부의 배치되는 표면(111)의 직경이 하부에 배치되는 몸체의 직경보다 작게 형성될 수 있다. 이에 따라, 제1 바디(110)는 제2 바디(120)와 접촉되는 면적을 최소화하여 선회 동작 시의 구조물 간의 간섭을 방지할 수 있다. 또한, 구동부가 장착된 하우징과의 연결부를 형성할 수 있다. 다만, 제1 바디(110)의 형상은 이에 한정되지 않으며, 사용 목적에 따라 다양한 형상으로 구비될 수 있다.In one embodiment, the first body 110 may include a disk shape formed in a stepwise manner with two or more height steps. For example, in the first body 110, the diameter of the upper surface 111 may be smaller than the diameter of the lower body. Accordingly, the first body 110 may minimize an area in contact with the second body 120 to prevent interference between structures during a turning operation. In addition, it is possible to form a connection with the housing in which the driving unit is mounted. However, the shape of the first body 110 is not limited thereto, and may be provided in various shapes depending on the purpose of use.
제1 바디(110)는 스토퍼(130)의 회전을 제한하는 적어도 하나 이상의 돌기를 가질 수 있다. 제1 바디(110)는 제2 바디(120)와 마주보는 표면(111)에 돌기가 배치될 수 있다. The first body 110 may have at least one protrusion limiting rotation of the stopper 130 . The first body 110 may have protrusions disposed on the surface 111 facing the second body 120 .
제1 바디(110)에 배치된 돌기는 표면(111) 상에 고정되어 있는 것 이외, 특별히 한정되지 않는다. 예를 들면, 제1 바디(110)에 배치된 돌기는 하나일 수 있고, 또는 복수 개의 돌출부를 포함하는 요철 구조로 이루어질 수 있다.The protrusions disposed on the first body 110 are not particularly limited, except that they are fixed on the surface 111 . For example, the protrusion disposed on the first body 110 may be single, or may have a concavo-convex structure including a plurality of protrusions.
다만, 설명의 편의를 위하여 본 실시예에서는 제1 바디(110)에 복수 개의 돌기를 포함하는 경우에 대해 설명하도록 한다.However, for convenience of description, in this embodiment, a case in which a plurality of protrusions are included in the first body 110 will be described.
일 예로, 제1 바디(110)는 스토퍼(130)의 타단과 접촉하여 회전각을 제한하는 제1 돌기(112)를 구비할 수 있다. 또한, 제1 바디(110)는 제1 돌기(112)와 이격되며, 스토퍼(130)의 타단과 접촉하여 회전각을 제한하는 제2 돌기(113)를 구비할 수 있다.For example, the first body 110 may include a first protrusion 112 that contacts the other end of the stopper 130 to limit the rotation angle. In addition, the first body 110 may include a second protrusion 113 spaced apart from the first protrusion 112 and contacting the other end of the stopper 130 to limit the rotation angle.
제1 돌기(112)와 제2 돌기(113)는 표면(111)에서 돌출되게 배치될 수 있다. 제1 돌기(112) 및 제2 돌기(113)는 소정의 높이(T)를 가질 수 있다. The first protrusion 112 and the second protrusion 113 may protrude from the surface 111 . The first protrusion 112 and the second protrusion 113 may have a predetermined height T.
또한, 제1 돌기(112)는 표면(111)에서 회전 축(AX)의 반경 방향으로 연장될 수 있다. 제2 돌기(113)도 표면(111)에서 회전 축(AX)의반경 반향으로 연장될 수 있다. 제1 돌기(112) 및 제2 돌기(113)는 제1 바디(110)의 회전 공간 확보를 위하여 최대한 회전 축(AX)에 가깝게 배치될 수 있다.Also, the first protrusion 112 may extend from the surface 111 in a radial direction of the rotational axis AX. The second protrusion 113 may also extend from the surface 111 in a radial direction of the rotational axis AX. The first protrusion 112 and the second protrusion 113 may be disposed as close to the rotational axis AX as possible to secure a rotational space of the first body 110 .
제1 돌기(112) 및 제2 돌기(113)는 서로 같은 높이로 설정될 수 있고, 또는 각각 다른 높이로 설정될 수 있다. 또는, 제1 돌기(112) 및 제2 돌기(113)는 스토퍼(130)가 안착되도록 걸림 턱을 가지는 단차 구조로 이루어질 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해서 제1 돌기(112) 및 제2 돌기(113)의 설정 높이가 같은 실시예를 중심으로 설명하기로 한다. The first protrusion 112 and the second protrusion 113 may be set to the same height or may be set to different heights. Alternatively, the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may have a stepped structure having a hooking jaw so that the stopper 130 is seated thereon. However, in the following description, for convenience of explanation, the first projection 112 and the second projection 113 will be described based on an embodiment in which the set heights are the same.
제1 돌기(112) 및 제2 돌기(113)는 스토퍼(130)의 회전을 제한할 수 있도록 스토퍼(130) 형상에 대응되는 형상일 수 있다. 또한, 도면에서는 제1 바디(110)가 제1 돌기(112)와 제2 돌기(113)만을 가지는 형상을 도시하고 있으나, 사용 용도에 따라 돌기는 복수개로 구비될 수 있다. The first protrusion 112 and the second protrusion 113 may have a shape corresponding to the shape of the stopper 130 so as to limit rotation of the stopper 130 . In addition, although the drawing shows a shape in which the first body 110 has only the first protrusion 112 and the second protrusion 113, a plurality of protrusions may be provided depending on the purpose of use.
제1 돌기(112)와 제2 돌기(113)는 스토퍼(130)의 회전 경로 상에 배치되어, 스토퍼(130)의 회전을 제한할 수 있다. The first protrusion 112 and the second protrusion 113 may be disposed on the rotation path of the stopper 130 to limit the rotation of the stopper 130 .
제1 돌기(112)와 제2 돌기(113)를 연장하는 선은 회전 축(AX)에서 이격되게 배치될 수 있다. 도 4를 보면, 제1 돌기(112)와 제2 돌기(113)의 연장선은 회전 축에서 소정 거리 이격되게 배치되어, 제1 바디(110)와 제2 바디(120) 사이의 회전 가능한 각도를 확장시킬 수 있다.A line extending the first protrusion 112 and the second protrusion 113 may be spaced apart from the rotational axis AX. Referring to FIG. 4 , the extension lines of the first protrusion 112 and the second protrusion 113 are spaced apart from the axis of rotation by a predetermined distance, thereby increasing the rotatable angle between the first body 110 and the second body 120. can be expanded.
제1 바디(110)의 일측에는 제1 구동 모터(10)가 배치되며, 제1 구동 모터(10)의 구동력은 회전 축(AX)으로 전달되어 제2 바디(120)가 제1 바디(110)에 대해서 상대적으로 회전될 수 있다. 제1 구동 모터(10)는 산업용 구조물의 외부에 위치된 전기적 접속 또는 공압식 접속에 의해 구동 될 수 있다. A first drive motor 10 is disposed on one side of the first body 110, and the driving force of the first drive motor 10 is transmitted to the rotation axis AX so that the second body 120 is formed by the first body 110. ) can be rotated relative to The first drive motor 10 may be driven by an electrical connection or a pneumatic connection located outside the industrial structure.
일 실시예로, 제1 구동 모터(10)는 구동축이 제1 바디(110)의 회전 축(AX)과 평행하게 위치하도록 배치될 수 있다. 일 예로, 구동 모터 등의 구동원은 적어도 하나 이상으로 구비될 수 있다. 예를 들면, 제1 바디(110)를 구동하는 제1 구동 모터(10)와는 다른 구동원을 마련하여, 제1 구동 모터(10)와 복수개의 구동원의 구동력으로 제1 바디(110)를 회전 구동할 수 있다. 또한, 상기 복수개의 구동원의 출력은 같거나 다를 수 있다. 출력이 다른 모터가 구비된 경우, 모터 구동용의 제어 프로그램이 추가로 마련될 수 있다.In one embodiment, the driving shaft of the first driving motor 10 may be disposed parallel to the rotational axis AX of the first body 110 . For example, at least one driving source such as a driving motor may be provided. For example, by providing a driving source different from the first driving motor 10 that drives the first body 110, the driving force of the first driving motor 10 and the plurality of driving sources rotationally drives the first body 110. can do. Also, outputs of the plurality of driving sources may be the same or different. When a motor having a different output is provided, a control program for driving the motor may be additionally provided.
제2 바디(120)는 회전 축(AX)을 따라 배치되며, 제1 바디(110)에 대하여 회전 가능하다. The second body 120 is disposed along the axis of rotation AX and is rotatable with respect to the first body 110 .
제2 바디(120)의 일측에는 제2 구동 모터(20)가 배치되며, 제2 구동 모터(20)의 구동력은 제2 바디(120)에 설치된 동력 전달 유닛(30)에 동력을 전달할 수 있다. 구체적으로, 동력 전달 유닛(30)은 제2 바디(120)에서 연장되는 하우징으로 연결될 수 있다. 상기 하우징은 설정된 길이를 가지고 제2 바디(120)의 회전 축(AX)과 같은 방향으로 연장될 수 있다. 예를 들면, 관절 장치(100)는 상기 하우징에 연결된 동력 전달 유닛(30)이 구동력을 전달받아 산업용 구조물의 단부가 목적에 따라 구동할 수 있도록 하는 구조로 이루어질 수 있다. 제2 바디(120)는 제2 구동 모터(20)로부터 구동력을 전달받는 연결부가 내재되는 몸체와 상기 몸체에서 연장된 허브(121)를 구비할 수 있다.A second drive motor 20 is disposed on one side of the second body 120, and the driving force of the second drive motor 20 may transmit power to the power transmission unit 30 installed on the second body 120. . Specifically, the power transmission unit 30 may be connected to a housing extending from the second body 120 . The housing may have a set length and extend in the same direction as the axis of rotation AX of the second body 120 . For example, the joint device 100 may have a structure in which the power transmission unit 30 connected to the housing receives driving force so that the end of the industrial structure can be driven according to the purpose. The second body 120 may include a body in which a connection part receiving driving force from the second driving motor 20 is embedded and a hub 121 extending from the body.
제2 바디(120)는 회전 축(AX)에 삽입되는 허브(121)를 구비하고, 허브(121)의 중심은 회전 축(AX)을 따라 연장될 수 있다. The second body 120 includes a hub 121 inserted into the rotational axis AX, and the center of the hub 121 may extend along the rotational axis AX.
허브(121)의 일측에는 돌출부(122)가 배치될 수 있다. 돌출부(122)는 스토퍼(130)의 일단(131)에 인접하게 배치되어, 스토퍼(130)의 회전을 제한할 수 있다.A protrusion 122 may be disposed on one side of the hub 121 . The protrusion 122 may be disposed adjacent to one end 131 of the stopper 130 to limit rotation of the stopper 130 .
돌출부(122)는 허브(121)에서 소정 높이 돌출되며, 돌출부(122)의 측벽에 스토퍼(130)의 일단(131)이 지지되어, 제2 바디(120)의 회전이 제한될 수 있다.The protrusion 122 protrudes from the hub 121 at a predetermined height, and one end 131 of the stopper 130 is supported on a sidewall of the protrusion 122, so that rotation of the second body 120 may be limited.
돌출부(122)는 스토퍼(130)가 접촉하는 영역을 따라 일측(122A)과 타측(122B)을 가질 수 있다. 도 4를 참조하면, 일측(122A)은 스토퍼(130)가 제1 돌기(112)에 지지시에 제1 돌기(112)와 함께 스토퍼(130)의 타단(132)을 지지할 수 있다. 도 5를 참조하면, 타측(122B)은 스토퍼(130)가 제2 돌기(113)에 지지시에, 제2 돌기(113)와 함께 스토퍼(130)의 타단(132)을 지지할 수 있다. 이에 따라, 관절 장치(100)는 스토퍼(130) 및 돌출부(122)의 이중 지지 구조로 관절 장치(100)가 설정된 회전 각 이상 회전하지 않도록 견고하게 지지될 수 있다. The protrusion 122 may have one side 122A and the other side 122B along the area where the stopper 130 contacts. Referring to FIG. 4 , one side 122A may support the other end 132 of the stopper 130 together with the first protrusion 112 when the stopper 130 is supported by the first protrusion 112 . Referring to FIG. 5 , the other side 122B may support the other end 132 of the stopper 130 together with the second protrusion 113 when the stopper 130 is supported by the second protrusion 113 . Accordingly, the joint device 100 can be firmly supported by the double support structure of the stopper 130 and the protrusion 122 so that the joint device 100 does not rotate more than a set rotation angle.
스토퍼(130)는 회전 축(AX)을 중심으로 회전가능하게 설치될 수 있다. 스토퍼(130)는 일단(131)이 회전 축에 장착되고, 타단(132)이 제1 바디(110)와 제2 바디(120)의 사이에 배치될 수 있다. The stopper 130 may be rotatably installed around the rotational axis AX. One end 131 of the stopper 130 may be mounted on a rotating shaft, and the other end 132 may be disposed between the first body 110 and the second body 120 .
스토퍼(130)는 일단(131)이 회전 축(AX)에 삽입되고, 허브(121)의 외면을 따라 반경방향의 외측으로 연장된다. 또한, 스토퍼(130)는 허브(121)의 측면을 커버하며, 타단(132)이 허브(121)의 내면을 따라 반경방향의 내측으로 연장된다. 스토퍼(130)의 단부(133)는 제1 바디(110)와 제2 바디(120)의 사이에 배치될 수 있다. One end 131 of the stopper 130 is inserted into the rotation axis AX and extends radially outward along the outer surface of the hub 121 . In addition, the stopper 130 covers the side surface of the hub 121, and the other end 132 extends radially inward along the inner surface of the hub 121. The end 133 of the stopper 130 may be disposed between the first body 110 and the second body 120 .
이 때, 스토퍼(130)의 전체적인 형상은 허브(121)의 외곽을 따라 소정의 안착 공간을 가지는 U자형 걸림 핀의 형상을 가질 수 있다. 예를 들면, 제2 바디(120)가 회전 반경으로 회전할 때, 스토퍼(130)에 접촉하여 정지될 수 있다. 이에 따라, 스토퍼(130)는 제1 바디(110)에 따른 제2 바디(120)의 이동 경로에 마련되어, 제2 바디(120)가 과도하게 이동하는 것을 방지할 수 있다.At this time, the overall shape of the stopper 130 may have a shape of a U-shaped locking pin having a predetermined seating space along the outer periphery of the hub 121 . For example, when the second body 120 rotates with a rotation radius, it may come into contact with the stopper 130 and stop. Accordingly, the stopper 130 may be provided on a movement path of the second body 120 along the first body 110 to prevent the second body 120 from excessively moving.
구체적으로, 스토퍼(130)는 시계 방향 및 반시계 방향 중 어느 한쪽의 방향으로 회전할 수 있다. 스토퍼(130)의 일단(131)은 삽입 핀(135)에 의해서 회전 축(AX)에 장착되어, 스토퍼(130)는 회전 축(AX)을 중심으로 회전할 수 있다. Specifically, the stopper 130 may rotate in either direction of clockwise and counterclockwise. One end 131 of the stopper 130 is mounted on the rotation axis AX by the insertion pin 135, so that the stopper 130 can rotate around the rotation axis AX.
예를 들면, 스토퍼(130)는 회전 축(AX)을 중심으로 제1 바디(110)에 대해 상대 회전하며, 허브(121)의 가장자리를 따라 회전할 수 있다. 일 예로, 스토퍼(130)는 제2 바디(120)가 회전함에 따라 회전할 수 있다. 예를 들면, 제2 바디(120)가 시계 방향으로 회전하려 할 때, 스토퍼(130)는 제2 바디(120)의 우측에 위치할 수 있다. 제2 바디(120)는 회전하면서 스토퍼(130)의 일측을 밀어내고, 제2 바디(120)가 회전 후 정지했을 때, 스토퍼(130)는 제2 바디(120)의 좌측에 위치할 수 있다. For example, the stopper 130 may relatively rotate with respect to the first body 110 around the axis of rotation AX and rotate along the edge of the hub 121 . For example, the stopper 130 may rotate as the second body 120 rotates. For example, when the second body 120 is to rotate clockwise, the stopper 130 may be located on the right side of the second body 120 . The second body 120 pushes one side of the stopper 130 while rotating, and when the second body 120 stops after rotating, the stopper 130 may be located on the left side of the second body 120 .
종래 기술의 관절 장치는 동일 축으로 연결된 2개의 바디가 회전할 때, 2개의 바디가 교차하는 회전 각도가 360도까지 확장이 어려운 점이 있었다. 또한 종래의 스토퍼는 스토퍼의 두께를 최소한의 크기로 하여 만들더라도 스토퍼 자체가 차지하는 공간의 각도 때문에, 구성 요소들의 회전 각도가 360도를 넘을 수 없는 문제점이 있었다. In the prior art joint device, when two bodies connected by the same axis rotate, it is difficult to extend the rotation angle at which the two bodies intersect to 360 degrees. In addition, the conventional stopper has a problem in that the rotation angle of the components cannot exceed 360 degrees because of the angle of the space occupied by the stopper itself even if the stopper is made with a minimum thickness.
본 발명의 관절 장치(100)는 스토퍼(130)가 제1 바디(110)와 제2 바디(120) 사이에 배치되며 제1 바디(110)와 스토퍼(130)가 회전 축(AX)에 의해 회동 가능하게 연결되고, 제1 바디(110)와 제2 바디(120)가 회전 축(AX)에 의해 회동 가능하게 연결될 수 있다. 즉, 제1 바디(110) 및 제2 바디(120), 스토퍼(130)는 동일한 축을 중심으로 서로 다른 방향으로 회동할 수 있다. 스토퍼(130)는 제1 바디(110)나 제2 바디(120)에 대해서 회전할 수 있으며, 제1 돌기(112)와 돌출부(122)에 의해서 일 방향으로의 회전이 제한되며, 제2 돌기(113)와 돌출부(122)에 의해서 타 방향으로의 회전이 제한될 수 있다.In the joint device 100 of the present invention, the stopper 130 is disposed between the first body 110 and the second body 120, and the first body 110 and the stopper 130 are rotated by an axis AX. It is rotatably connected, and the first body 110 and the second body 120 may be rotatably connected by the rotation axis AX. That is, the first body 110, the second body 120, and the stopper 130 may rotate in different directions around the same axis. The stopper 130 can rotate with respect to the first body 110 or the second body 120, and rotation in one direction is limited by the first protrusion 112 and the protrusion 122, and the second protrusion Rotation in other directions may be limited by 113 and the protrusion 122 .
제2 바디(120)는 스토퍼(130)의 가동 범위 보다 더 큰 가동 범위를 가질 수 있다. The second body 120 may have a greater movable range than the movable range of the stopper 130 .
일 실시예로, 스토퍼(130)가 제1 바디(110)에 대하여 회전할 수 있는 가동범위는 제1 돌기(112)와 제2 돌기(113) 사이의 회전 각으로 설정된다. 이때, 제2 바디(120)가 제1 바디(110)에 대하여 회전할 수 있는 가동범위는 스토퍼(130)의 가동범위보다 크게 설정된다. In one embodiment, the movable range in which the stopper 130 can rotate with respect to the first body 110 is set to a rotation angle between the first protrusion 112 and the second protrusion 113 . At this time, the movable range in which the second body 120 can rotate with respect to the first body 110 is set larger than the movable range of the stopper 130 .
도 4를 보면, 제2 바디(120)는 제1 돌기(112)에 지지되고, 제1 중심선(CL-A)을 따라 연장된다. 도 5를 보면, 시계 방향으로 제2 바디(120)가 회전하면, 제2 바디(120)는 제2 돌기(113)와 제1 돌기(112)를 통과하고, 제2 돌기(113)에 지지된다. 이때, 제2 바디(120)는 제2 중심선(CL-B)을 따라 연장된다. 한편, 스토퍼(130)는 제1 돌기(112)에서 제2 돌기(113)까지 회전할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the second body 120 is supported by the first protrusion 112 and extends along the first center line CL-A. 5, when the second body 120 rotates clockwise, the second body 120 passes through the second protrusion 113 and the first protrusion 112, and is supported by the second protrusion 113. do. At this time, the second body 120 extends along the second center line CL-B. Meanwhile, the stopper 130 may rotate from the first protrusion 112 to the second protrusion 113 .
또한, 스토퍼(130)는 제2 바디(120)가 최대 가동 범위로 회전할 수 있는 형상 및 폭으로 설정될 수 있다. 예를 들면, 스토퍼(130)는 설정된 두께와 길이를 가지고 형성될 수 있다. In addition, the stopper 130 may be set to a shape and width that allow the second body 120 to rotate in a maximum movable range. For example, the stopper 130 may be formed with a set thickness and length.
일 예로, 스토퍼(130)는 제1 너비(W1)로 정의되는 너비를 가지고 형성될 수 있다. 스토퍼(130)가 제1 너비(W1)로 설정됨으로써, 제2 바디(120)는 360도를 초과하는 가동 범위를 가질 수 있다. For example, the stopper 130 may have a width defined as the first width W1. By setting the stopper 130 to the first width W1, the second body 120 may have a movable range exceeding 360 degrees.
제2 바디(120)가 제1 바디(110)에 지지될 때, 스토퍼(130)의 제1 너비(W1)는 제1 바디(110)의 돌기와 제2 바디(120)의 돌출부(122) 사이의 거리를 설정한다. 즉, 스토퍼(130)의 제1 너비(W1)는 제2 바디(120)의 회전 각도를 설정할 수 있다.When the second body 120 is supported by the first body 110, the first width W1 of the stopper 130 is between the protrusion of the first body 110 and the protrusion 122 of the second body 120. set the distance of That is, the first width W1 of the stopper 130 may set the rotation angle of the second body 120 .
도 4를 참조하면, 제1 돌기(112)와 제2 돌기(113)를 연장하는 선과 회전 축(AX) 사이의 최단거리를 제1 거리(D1)으로 정의하고, 돌출부(122)를 연장하는 선과 회전 축(AX) 사이의 최단 거리를 제2 거리(D2)로 정의할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the shortest distance between the line extending the first protrusion 112 and the second protrusion 113 and the axis of rotation AX is defined as the first distance D1, and the protrusion 122 is extended. The shortest distance between the line and the axis of rotation AX may be defined as the second distance D2.
일 실시예로, 도 4와 같이, 제1 너비(W1)가 제1 거리(D1)와 제2 거리(D2)의 합보다 작으면, 제2 바디(120)는 제1 바디(110)에 대하여 360도를 초과하도록 회전할 수 있다. In one embodiment, as shown in FIG. 4 , when the first width W1 is smaller than the sum of the first distance D1 and the second distance D2, the second body 120 is attached to the first body 110. It can rotate more than 360 degrees.
다른 실시예로, 도면에는 도시되지 않았으나, 제1 너비(W1)가 제1 거리(D1)와 제2 거리(D2)의 합보다 크면, 제2 바디(120)는 제1 바디(110)에 대하여 360도를 초과하지 않도록 회전할 수 있다.In another embodiment, although not shown in the drawings, when the first width W1 is greater than the sum of the first distance D1 and the second distance D2, the second body 120 is attached to the first body 110. It can be rotated not to exceed 360 degrees.
또 다른 실시예로, 도면에는 도시되지 않았으나, 제1 너비(W1)가 제1 거리(D1)와 제2 거리(D2)의 합과 같으면, 제2 바디(120)는 제1 바디(110)에 대하여 360도로 회전할 수 있다.In another embodiment, although not shown in the drawing, when the first width W1 is equal to the sum of the first distance D1 and the second distance D2, the second body 120 is the first body 110 It can rotate 360 degrees with respect to
또한, 스토퍼(130)는 삽입 핀(135)에 의해서 누름 지지될 수 있다. 예를 들면, 삽입 핀(135)은 제1 바디(110)와 제2 바디(120)와 동일 축으로 삽입될 수 있다. 삽입 핀(135)은 스토퍼(130)의 상측에 형성된 내부를 관통하는 개구로 삽입되고, 제2 바디(120)와 스토퍼(130)를 관통하여 장착될 수 있다. In addition, the stopper 130 may be pressed and supported by the insertion pin 135 . For example, the insertion pin 135 may be inserted coaxially with the first body 110 and the second body 120 . The insertion pin 135 may be inserted into an opening penetrating the inside formed on the upper side of the stopper 130 and may be mounted through the second body 120 and the stopper 130 .
일 예로, 삽입 핀(135)은 스토퍼(130)가 가지는 최대 높이보다 비교적 긴 길이로 설정될 수 있다. 이에 따라, 삽입 핀(135)은 스토퍼(130)가 선회 동작 중 회전 축(AX)에서 이탈하는 것을 방지할 수 있다.For example, the insertion pin 135 may be set to a relatively longer length than the maximum height of the stopper 130 . Accordingly, the insertion pin 135 may prevent the stopper 130 from being separated from the rotation axis AX during the turning operation.
도 2 및 도 4를 참조하면, 제1 바디(110)와 제2 바디(120)는 제1 위치에서 회전이 제한될 수 있다. Referring to FIGS. 2 and 4 , rotation of the first body 110 and the second body 120 may be limited at the first position.
이 때, 제1 바디(110)의 돌기에 인하여 스토퍼(130)는 시계 방향 또는 반시계 방향의 회전 각도가 제한될 수 있다. 일 예로, 스토퍼(130)의 회전 반경은 제1 돌기(112) 및 제2 돌기(113)와, 돌출부(122)에 의해서 제한될 수 있다.At this time, due to the protrusion of the first body 110, the rotation angle of the stopper 130 clockwise or counterclockwise may be limited. For example, the rotation radius of the stopper 130 may be limited by the first protrusion 112 and the second protrusion 113 and the protrusion 122 .
도 6을 참조하면, 제1 바디(110)와 제2 바디(120)의 사이에는 제1 간격(G)이 형성될 수 있다. 제1 간격(G)은 제1 돌기(112)의 돌출 높이(T)보다 크고, 제1 돌기(112)는 허브(121)의 반경 방향 외측에 배치될 수 있다.Referring to FIG. 6 , a first gap G may be formed between the first body 110 and the second body 120 . The first gap G is greater than the protrusion height T of the first protrusion 112 , and the first protrusion 112 may be disposed outside the hub 121 in the radial direction.
일 예로, 관절 장치(100)는 제1 간격(G)이 가지는 소정의 높이로 제1 바디(110)와 제2 바디(120) 사이에 스토퍼(130)가 유동할 수 있는 공간을 확보할 수 있다. 또한, 제1 바디(110)에 배치된 돌기의 돌출 높이(T)보다 제1 간격(G)은 비교적 높게 설정될 수 있다. 구체적으로, 제1 간격(G)으로 확보되는 이격 거리는 제1 바디(110)에 대하여 제2 바디(120)가 회동 시에 제1 바디(110)와 제2 바디(120)가 서로 간섭되지 않도록 일정 간격을 확보할 수 있다. 이에 따라, 제1 바디(110) 및 제2 바디(120)의 선회 동작에 따른 몸체의 마모 및 파손을 방지할 수 있다.For example, the joint device 100 can secure a space in which the stopper 130 can flow between the first body 110 and the second body 120 at a predetermined height of the first gap G. there is. In addition, the first interval G may be set relatively higher than the protruding height T of the protrusions disposed on the first body 110 . Specifically, the separation distance secured by the first distance G prevents the first body 110 and the second body 120 from interfering with each other when the second body 120 rotates with respect to the first body 110. A certain interval can be secured. Accordingly, it is possible to prevent wear and tear of the body due to the turning motion of the first body 110 and the second body 120 .
스토퍼(130)의 일단(131)은 돌출부(122)의 일측(122A)에 지지되고, 스토퍼(130)의 타단(132)은 제1 돌기(112)에 지지될 수 있다. 스토퍼(130)가 제1 바디(110)와 제2 바디(120)의 회전을 제한하므로, 제2 바디(120)는 더 이상 반시계 방향으로 회전할 수 없으며, 이때, 제2 바디(120) 제1 중심선(CL-A)을 따라 배치된다.One end 131 of the stopper 130 may be supported on one side 122A of the protrusion 122, and the other end 132 of the stopper 130 may be supported on the first protrusion 112. Since the stopper 130 restricts the rotation of the first body 110 and the second body 120, the second body 120 can no longer rotate counterclockwise, and at this time, the second body 120 It is disposed along the first center line CL-A.
도 3 및 도 5를 참조하면, 제1 바디(110)와 제2 바디(120)는 제2 위치에서 회전이 제한될 수 있다. Referring to FIGS. 3 and 5 , rotation of the first body 110 and the second body 120 may be restricted at the second position.
스토퍼(130)의 일단(131)은 돌출부(122)의 타측(122B)에 지지되고, 스토퍼(130)의 타단(132)은 제2 돌기(113)에 지지될 수 있다. 즉, 제2 바디(120)는 허브(121)보다 비교적 높게 형성된 돌출부(122)의 일측(122A) 및 타측(122B)으로 스토퍼(130)가 걸리는 차단 턱을 구성할 수 있다. One end 131 of the stopper 130 may be supported by the other side 122B of the protrusion 122, and the other end 132 of the stopper 130 may be supported by the second protrusion 113. That is, the second body 120 may constitute a blocking step on which the stopper 130 is caught by one side 122A and the other side 122B of the protrusion 122 formed relatively higher than the hub 121 .
선택적인 실시예로, 제2 바디(120)는 돌출부(122)로 연장되는 몸체가 소정의 경사각을 가지는 구조로 이루어질 수 있다. 예를 들면, 상기 몸체의 일단은 허브(121)로 연장되고, 타단은 경사형 몸체가 점진적으로 확대되는 구조로 이루어질 수 있다. 이로써, 스토퍼(130)의 회동에 따라 스토퍼(130)를 지지하는 돌출부(122)의 강도를 보강할 수 있다.As an alternative embodiment, the second body 120 may have a structure in which a body extending toward the protruding portion 122 has a predetermined inclination angle. For example, one end of the body may be extended to the hub 121, and the other end may be formed in a structure in which an inclined body is gradually enlarged. Accordingly, the strength of the protrusion 122 supporting the stopper 130 according to the rotation of the stopper 130 may be reinforced.
또한, 돌출부(122)의 일측(122A)과 타측(122B)의 높이는 스토퍼(130)가 가지는 높이에 따라 동일하거나 더 크게 설정될 수 있다. In addition, the heights of one side 122A and the other side 122B of the protrusion 122 may be set equal to or greater than the height of the stopper 130 .
스토퍼(130)가 제1 바디(110)와 제2 바디(120)의 회전을 제한하므로, 제2 바디(120)는 더 이상 시계 방향으로 회전할 수 없으며, 이때, 제2 바디(120) 제2 중심선(CL-B)을 따라 배치된다. 이 때, 제1 바디(110)의 위치는 변하지 않고, 제2 바디(120)와 스토퍼(130)는 함께 회전할 수 있다. 제2 바디(120)와 스토퍼(130)는 동일한 회전 축(AX)을 중심으로 회전하므로, 안정적으로 회전할 수 있다. 이는 반대의 경우, 즉 반시계 반향으로 회전될 경우에도 동일하게 적용될 수 있다. 이에 따라, 관절 장치(100)는 제1 바디(110)와 제2 바디(120)의 회전 범위를 360도 이상으로 설정할 수 있다. Since the stopper 130 restricts the rotation of the first body 110 and the second body 120, the second body 120 cannot rotate clockwise anymore. At this time, the second body 120 2 Arranged along the center line (CL-B). At this time, the position of the first body 110 does not change, and the second body 120 and the stopper 130 can rotate together. Since the second body 120 and the stopper 130 rotate about the same axis of rotation AX, they can rotate stably. This can be equally applied in the opposite case, that is, in the case of counterclockwise rotation. Accordingly, the joint device 100 may set the rotation range of the first body 110 and the second body 120 to 360 degrees or more.
제1 위치에서 제2 바디(120)를 시계 방향으로 회전하면 제2 위치까지 제2 바디(120)가 회전할 수 있다. 즉, 제2 바디(120)의 중심선은 제1 중심선(CL-A)에서 제2 중심선(CL-B)까지 변화되며, 제2 바디(120)의 회전각은 360도를 초과할 수 있다. When the second body 120 is rotated clockwise from the first position, the second body 120 can be rotated to the second position. That is, the center line of the second body 120 varies from the first center line CL-A to the second center line CL-B, and the rotation angle of the second body 120 may exceed 360 degrees.
제1 바디(110)의 제1 돌기(112)와 제2 돌기(113)가 회전 축(AX)에서 소정 거리 이격되고, 제2 바디(120)의 돌출부(122)가 회전 축(AX)에서 소정 거리 이격 된다. 또한, 스토퍼(130)가 제1 바디(110)와 제2 바디(120)의 사이에 배치되고, 스토퍼(130)가 회전 축(AX)을 중심으로 회전할 수 있으므로, 관절 장치(100)는 회전 범위가 360도 이상으로 설정될 수 있다.The first protrusion 112 and the second protrusion 113 of the first body 110 are spaced apart from the rotational axis AX by a predetermined distance, and the protrusion 122 of the second body 120 extends from the rotational axis AX. are separated by a certain distance. In addition, since the stopper 130 is disposed between the first body 110 and the second body 120, and the stopper 130 can rotate about the axis of rotation AX, the joint device 100 The rotation range can be set to 360 degrees or more.
본 발명의 일 실시예에 따른 관절 장치(100)는 회전 가능한 범위를 확대할 수 있다. 제1 바디(110)와 제2 바디(120) 사이에 배치된 스토퍼(130)가 회전 축(AX)을 따라 함께 회전하므로, 제1 바디(110)와 제2 바디(120) 사이의 회전 각도 범위는 360도를 넘게 설정될 수 있다. Joint device 100 according to an embodiment of the present invention can expand the rotatable range. Since the stopper 130 disposed between the first body 110 and the second body 120 rotates along the axis of rotation AX, the rotation angle between the first body 110 and the second body 120 The range can be set beyond 360 degrees.
이와 같이 상기 회전 축(AX)을 중심으로 하여 제1 바디(110)와 제2 바디(120), 스토퍼(130)가 회전 가능하게 결합된 구성에 의하면, 관절 장치(100)는 작업 영역으로 관절 장치(100)의 회전이 미치지 못하는 경우에 작업성이 떨어지고 작업시간이 많이 소요되는 등의 문제점을 개선하고, 회전각을 제한하여 산업용 또는 의료용 구조물의 로봇 암 간의 간섭을 최소화할 수 있다.In this way, according to the configuration in which the first body 110, the second body 120, and the stopper 130 are rotatably coupled around the rotation axis AX, the joint device 100 moves the joint to the work area. When the rotation of the device 100 does not reach, problems such as poor workability and a lot of work time are improved, and interference between robot arms of industrial or medical structures can be minimized by limiting the rotation angle.
공장에서는, 안전을 위해서 혹은 다른 장치와의 간섭을 피하기 위해서 산업용 또는 의료용 구조물의 선회 범위를 제한하고자 하는 요구가 있다. 또한, 산업용 구조물의 레이아웃 변경에 수반하여, 선회 범위를 변경하는 것이 요구되는 경우가 있다. 이 때, 사용자가 개별적으로 추가 가공을 실시하여, 스토퍼의 위치를 변경할 필요가 있었다. 본 실시예의 관절 장치(100)가 채용된 산업용 구조물은, 추가 가공을 하지 않고 선회 범위를 변경할 수 있다.In factories, there is a desire to limit the turning range of industrial or medical structures for safety reasons or to avoid interference with other devices. In addition, there are cases where it is required to change the turning range along with layout changes of industrial structures. At this time, it was necessary for the user to individually perform additional processing and change the position of the stopper. The industrial structure employing the joint device 100 of this embodiment can change the turning range without additional processing.
또한, 본 발명에 따른 관절 장치(100)는 비교적 구조가 간단하고 작은 크기의 스토퍼(130) 구조를 적용하여 설치 및 이용이 용이하다.In addition, the joint device 100 according to the present invention is easy to install and use by applying a relatively simple structure and a small-sized stopper 130 structure.
도 7은 도 1의 관절 장치(100)의 다른 실시예를 도시하는 도면이다.FIG. 7 is a view showing another embodiment of the joint device 100 of FIG. 1 .
도 7을 참조하면, 제1 바디(110)에 하나의 돌기가 배치되고, 제2 바디(120)에 돌출부가 있는 경우, 제2 바디(120)는 360도를 초과하여 다회 회전할 수 있다. Referring to FIG. 7 , when one protrusion is disposed on the first body 110 and the second body 120 has a protrusion, the second body 120 may rotate more than 360 degrees multiple times.
예를 들면, 스토퍼(130)는 제1 바디(110)와 제2 바디(120) 사이에 배치될 수 있다. 제1 바디(110)에는 표면(111)에 A 돌기(112A)가 배치된다. A 돌기(112A)는 회전 축(AX)에서 직교하는 직경 방향으로 돌출된 형상으로 이루어질 수 있다. A 돌기(112A)는 대향되는 제1 면(S1)과 제2 면(S2)을 가질 수 있다. 예컨대, 제2 바디(120)가 제1 중심선(CL-A)의 위치에서 정지해 있을 경우, 제2 바디(120)의 일측(122A)은 스토퍼(130)의 일측과 접촉하고, 스토퍼(130)의 타측은 A 돌기(112A)의 제1 면(S1)과 접촉한 상태일 수 있다. 제2 바디(120)가 제1 바디(110)의 시계 방향으로 회전하면, 제2 바디(120)는 A 돌기(112A)를 통과하고, 제2 바디(120)의 타측(122B)은 스토퍼(130)의 타측과 접촉하여 360도를 초과하여 회전할 수 있다. 스토퍼(130)의 일측이 A 돌기(112A)의 제2 면(S2)과 접촉할 때, 제2 바디(120)는 A 돌기(112A)에 지지될 수 있다. 이 때, 제2 바디(120)의 최대 가동 범위는 360도를 초과하며, 스토퍼(130)의 가동 범위 보다 더 큰 각도로 다회 회전이 가능할 수 있다.For example, the stopper 130 may be disposed between the first body 110 and the second body 120 . A protrusion 112A is disposed on the surface 111 of the first body 110 . The A protrusion 112A may protrude in a radial direction orthogonal to the rotational axis AX. The A protrusion 112A may have a first surface S1 and a second surface S2 that face each other. For example, when the second body 120 is stopped at the position of the first center line CL-A, one side 122A of the second body 120 is in contact with one side of the stopper 130, and the stopper 130 ) may be in contact with the first surface S1 of the A protrusion 112A. When the second body 120 rotates in the clockwise direction of the first body 110, the second body 120 passes through the A protrusion 112A, and the other side 122B of the second body 120 is a stopper ( 130) can rotate more than 360 degrees in contact with the other side. When one side of the stopper 130 contacts the second surface S2 of the protrusion A 112A, the second body 120 may be supported by the protrusion A 112A. At this time, the maximum movable range of the second body 120 exceeds 360 degrees, and may be rotated multiple times at an angle greater than the movable range of the stopper 130 .
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.As such, the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, but this is merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and variations of the embodiment are possible therefrom. Therefore, the true technical scope of protection of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

Claims (4)

  1. 회전 축을 가지는 제1 바디;A first body having a rotation axis;
    상기 회전 축을 따라 배치되며, 제1 바디에 대하여 회전 가능한 제2 바디; 및a second body disposed along the axis of rotation and rotatable with respect to the first body; and
    일단이 상기 회전 축에 장착되고, 타단이 상기 제1 바디와 상기 제2 바디 사이에 배치되며, 상기 회전 축을 중심으로 회전 가능한 스토퍼;를 포함하는, 관절 장치. A joint device including a stopper having one end mounted on the rotation axis and the other end disposed between the first body and the second body and rotatable about the rotation axis.
  2. 제1 항에 있어서,According to claim 1,
    상기 제1 바디 및 상기 제2 바디 중 적어도 하나에 배치되어, 상기 제1 바디 또는 상기 제2 바디를 회전시키는 구동 모터;를 더 포함하는, 관절 장치.A drive motor disposed on at least one of the first body and the second body to rotate the first body or the second body; further comprising a joint device.
  3. 제1 항에 있어서,According to claim 1,
    제1 바디는the first body
    상기 스토퍼의 타단과 접촉하여 회전각을 제한하는 제1 돌기; 및a first protrusion limiting a rotation angle by contacting the other end of the stopper; and
    상기 제1 돌기와 이격되며, 상기스토퍼의 타단과 접촉하여 회전각을 제한하는 제2 돌기;를 구비하는, 관절 장치.Equipped with a second protrusion spaced apart from the first protrusion and in contact with the other end of the stopper to limit the rotation angle.
  4. 제3 항에 있어서,According to claim 3,
    상기 제2 바디는The second body
    상기 스토퍼의 일단에 인접하게 배치되며, 상기 스토퍼의 회전을 제한하는 돌출부;를 구비하며,A protrusion disposed adjacent to one end of the stopper and limiting rotation of the stopper;
    상기 스토퍼는 The stopper
    상기 제2 바디가 일 방향으로 회전시에, 상기 일단이 상기 돌출부의 일측에 지지되고, 상기 타단이 상기 제1 돌기에 지지되며,When the second body rotates in one direction, the one end is supported on one side of the protrusion and the other end is supported on the first protrusion,
    상기 제2 바디가 타 방향으로 회전시에, 상기 일단이 상기 돌출부의 타측에 지지되고, 상기 타단이 상기 제2 돌기에 지지되는, 관절 장치.When the second body rotates in the other direction, the one end is supported on the other side of the protrusion, and the other end is supported on the second protrusion, the joint device.
PCT/KR2022/021606 2021-12-29 2022-12-29 Joint apparatus WO2023128655A1 (en)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20210190638 2021-12-29
KR10-2021-0190638 2021-12-29
KR10-2022-0051537 2022-04-26
KR1020220051537A KR102549560B1 (en) 2021-12-29 2022-04-26 Joint device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023128655A1 true WO2023128655A1 (en) 2023-07-06

Family

ID=86959567

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2022/021606 WO2023128655A1 (en) 2021-12-29 2022-12-29 Joint apparatus

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102549560B1 (en)
WO (1) WO2023128655A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100190132B1 (en) * 1996-10-15 1999-06-01 윤종용 Apparatus for stopper of robot joint
KR200145221Y1 (en) * 1996-07-30 1999-06-15 윤종용 The stopper of robot arm
KR200167166Y1 (en) * 1997-03-14 2000-04-01 Lg Ind Systems Co Ltd Mechanical rotating joint for industrial robot
JP2012183619A (en) * 2011-03-07 2012-09-27 Fuji Impulse Kk Joint device
JP2019005864A (en) * 2017-06-26 2019-01-17 ソニー株式会社 Arm system, medical arm system and turning mechanism

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200145221Y1 (en) * 1996-07-30 1999-06-15 윤종용 The stopper of robot arm
KR100190132B1 (en) * 1996-10-15 1999-06-01 윤종용 Apparatus for stopper of robot joint
KR200167166Y1 (en) * 1997-03-14 2000-04-01 Lg Ind Systems Co Ltd Mechanical rotating joint for industrial robot
JP2012183619A (en) * 2011-03-07 2012-09-27 Fuji Impulse Kk Joint device
JP2019005864A (en) * 2017-06-26 2019-01-17 ソニー株式会社 Arm system, medical arm system and turning mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
KR102549560B1 (en) 2023-06-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2021037170A1 (en) Transmission, driving, and sterile assemblies, surgical instrument and system, and surgical robot
WO2013009118A2 (en) Apparatus and method for inspecting pipelines
WO2019093718A1 (en) Robot arm extension device and robot including same
WO2017171292A1 (en) Door driving system and refrigerator including the same
WO2016117874A1 (en) Robot joint apparatus utilizing wires and modular robot joint system utilizing wires
WO2011099653A1 (en) Upright vacuum cleaner
WO2020215386A1 (en) Rope driving-based two-degree-of-freedom flexible robot joint with large rotation angle, and robot
WO2020159020A1 (en) Rotation locking device and two-degree-of-freedom (2dof) rotary arm including same
KR20140020072A (en) Surgical robot hand with decoupled wrist structure
WO2023128655A1 (en) Joint apparatus
WO2021133070A1 (en) Roll joint
WO2019074294A1 (en) Robot joint device
WO2018004039A1 (en) Pedestal apparatus having antenna attached thereto capable of biaxial motion
EP3374710A1 (en) Door driving system and refrigerator including the same
WO2018008783A2 (en) Clutch assembly
WO2020204380A1 (en) Operating device
WO2016013865A1 (en) Position-adjustable bicycle pedal
WO2016064037A1 (en) Inlet guide vane
WO2019031629A1 (en) Hybrid-type pedestal device capable of adjusting satellite look angle both automatically and manually and portable satellite communication antenna comprising same
WO2020045841A1 (en) Gear-shifting structure of power equipment and electrically-driven tool comprising same
WO2016024726A1 (en) Forceps for tooth extraction
WO2016208938A1 (en) Piston rotating device for deadweight pressure gauge
WO2019074175A1 (en) Biaxial antenna using single motor
WO2020055138A1 (en) Seven axis transport robot
WO2021153967A1 (en) Finger assembly and robot hand comprising same

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22916796

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1