WO2023112347A1 - 物標監視装置、物標監視方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】カメラの撮像位置から船舶までの距離の推定精度を向上させることが可能な物標監視装置を提供する。 【解決手段】物標監視装置は、カメラにより撮像された海上の物標を含む画像を取得する画像取得部と、画像に含まれる物標の領域を検出する画像認識部と、物標の種類を取得する種類取得部と、種類に予め対応付けられた代表高さを取得する高さ取得部と、画像の高さ方向の寸法、物標の領域の高さ方向の寸法、及び代表高さに基づいて、撮像位置から物標までの距離を推定する距離推定部と、を備える。

Description

物標監視装置、物標監視方法、及びプログラム

　本発明は、物標監視装置、物標監視方法、及びプログラムに関する。

　従来、カメラにより撮像された画像内の船舶等の物標を画像認識により検出する技術が知られている。

国際公開第２０２０／０４９６３４号

　ところが、画像認識により画像内の物標を検出することはできても、検出された物標までの距離を精度良く求めることは困難である。

　本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、カメラの撮像位置から物標までの距離の推定精度を向上させることが可能な物標監視装置、物標監視方法、及びプログラムを提供することにある。

　上記課題を解決するため、本発明の一の態様の物標監視装置は、カメラにより撮像された海上の物標を含む画像を取得する画像取得部と、前記画像に含まれる前記物標の領域を検出する画像認識部と、前記物標の種類を取得する種類取得部と、前記物標の種類に予め対応付けられた代表高さを取得する高さ取得部と、前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、及び前記代表高さに基づいて、撮像位置から前記物標までの距離を推定する距離推定部と、を備える。これによると、カメラの撮像位置から物標までの距離の推定精度を向上させることが可能となる。

　上記態様において、前記距離推定部は、前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、及び前記カメラの高さ方向の画角に基づいて、前記画角内における前記物標の占有角度を算出し、前記物標の占有角度、前記代表高さ、及び前記カメラの高さに基づいて、前記撮像位置から前記物標までの距離を推定してもよい。これによると、カメラの撮像位置から物標までの距離の推定精度を向上させることが可能となる。

　上記態様において、前記距離推定部は、前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、前記カメラの高さ方向の画角、前記カメラの焦点距離、及び前記カメラの光学中心に基づいて、前記画角内における前記物標の占有角度を算出してもよい。これによると、カメラの撮像位置から物標までの距離の推定精度を向上させることが可能となる。

　上記態様において、前記画像認識部は、前記画像に含まれる前記物標を囲む境界ボックスを、前記物標の領域として検出してもよい。これによると、物標の領域の高さ方向の寸法の取得が容易となる。

　上記態様において、前記画像認識部は、前記画像に含まれる前記物標の領域及び種類を検出し、前記種類取得部は、前記画像認識部により検出された前記物標の種類を取得してもよい。これによると、画像認識部により検出された種類を利用して物標までの距離を推定することが可能となる。

　上記態様において、前記種類取得部は、ＡＩＳ（Automatic Identification System）により検出された前記物標の種類を取得してもよい。これによると、ＡＩＳにより検出された種類を利用して物標までの距離を推定することが可能となる。

　上記態様において、前記カメラは、船舶に搭載され、前記海上の物標は、他の船舶であってもよい。これによると、船舶の位置から他の船舶までの距離の推定精度を向上させることが可能となる。

　また、本発明の他の態様の物標監視方法は、カメラにより撮像された海上の物標を含む画像を取得し、前記画像に含まれる前記物標の領域を検出し、前記物標の種類を取得し、前記種類に予め対応付けられた代表高さを取得し、前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、及び前記代表高さに基づいて、撮像位置から前記物標までの距離を推定する。これによると、カメラの撮像位置から物標までの距離の推定精度を向上させることが可能となる。

　また、本発明の他の態様のプログラムは、カメラにより撮像された海上の物標を含む画像を取得すること、前記画像に含まれる前記物標の領域を検出すること、前記物標の種類を取得すること、前記種類に予め対応付けられた代表高さを取得すること、及び前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、及び前記代表高さに基づいて、撮像位置から前記物標までの距離を推定すること、をコンピュータに実行させる。これによると、カメラの撮像位置から物標までの距離の推定精度を向上させることが可能となる。

物標監視システムの構成例を示す図である。 物標監視装置の構成例を示す図である。 画像処理部の構成例を示す図である。 画像の認識例を示す図である。 境界ボックスの例を示す図である。 種類－高さデータベースの例を示す図である。 物標までの距離の計算例を示す図である。 物標までの距離の計算例を示す図である。 物標監視方法の手順例を示す図である。

　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

　図１は、物標監視システム１００の構成例を示すブロック図である。物標監視システム１００は、船舶に搭載されるシステムである。以下の説明では、物標監視システム１００が搭載された船舶を「自船」といい、その他の船舶を「他船」という。

　物標監視システム１００は、物標監視装置１、表示部２、レーダー３、ＡＩＳ４、カメラ５、ＧＮＳＳ受信機６、ジャイロコンパス７、ＥＣＤＩＳ８、無線通信部９、及び操船制御部１０を備えている。これらの機器は、例えばＬＡＮ等のネットワークＮに接続されており、相互にネットワーク通信が可能である。

　物標監視装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ、及び入出力インターフェース等を含むコンピュータである。物標監視装置１のＣＰＵは、ＲＯＭ又は不揮発性メモリからＲＡＭにロードされたプログラムに従って情報処理を実行する。

　プログラムは、光ディスク又はメモリカード等の情報記憶媒体を介して供給されてもよいし、インターネット又はＬＡＮ等の通信ネットワークを介して供給されてもよい。

　表示部２は、物標監視装置１により生成された表示用画像を表示する。表示部２は、レーダー画像、カメラ画像、又は電子海図なども表示する。

　表示部２は、例えばタッチセンサ付き表示装置、いわゆるタッチパネルである。タッチセンサは、ユーザの指等による画面内の指示位置を検出する。これに限らず、トラックボール等により指示位置が入力されてもよい。

　レーダー３は、自船の周囲に電波を発するとともにその反射波を受信し、受信信号に基づいてエコーデータを生成する。また、レーダー３は、エコーデータから物標を識別し、物標の位置及び速度を表すＴＴ（Target Tracking）データを生成する。

　ＡＩＳ（Automatic Identification System）４は、自船の周囲に存在する他船又は陸上の管制からＡＩＳデータを受信する。ＡＩＳに限らず、ＶＤＥＳ（VHF Data Exchange System）が用いられてもよい。ＡＩＳデータは、他船の識別符号、船名、位置、針路、船速、船種、船体長、及び行き先などを含んでいる。

　カメラ５は、自船から外部を撮像して画像データを生成するデジタルカメラである。カメラ５は、例えば自船のブリッジに船首方位を向いて設置される。カメラ５は、パン・チルト・ズーム機能を有するカメラ、いわゆるＰＴＺカメラであってもよい。

　また、カメラ５は、撮像した画像に含まれる他船等の物標の位置及び種別を物体検出モデルにより推定する画像認識部を含んでもよい。画像認識部は、カメラ５に限らず、物標監視装置１等の他の装置において実現されてもよい。

　ＧＮＳＳ受信機６は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）から受信した電波に基づいて自船の位置を検出する。ジャイロコンパス７は、自船の船首方位を検出する。ジャイロコンパスに限らず、ＧＰＳコンパスが用いられてもよい。

　ＥＣＤＩＳ（Electronic Chart Display and Information System）８は、ＧＮＳＳ受信機６から自船の位置を取得し、電子海図上に自船の位置を表示する。また、ＥＣＤＩＳ８は、電子海図上に自船の計画航路も表示する。ＥＣＤＩＳに限らず、ＧＮＳＳプロッタが用いられてもよい。

　無線通信部９は、例えば極超短波、超短波帯、中短波帯、短波帯の無線設備など、他船又は陸上の管制との通信を実現するための種々の無線設備を含んでいる。

　操船制御部１０は、自動操船を実現するための制御装置であり、自船の操舵機を制御する。また、操船制御部１０は、自船のエンジンを制御してもよい。

　本実施形態において、物標監視装置１は独立した装置であるが、これに限らず、ＥＣＤＩＳ８等の他の装置と一体であってもよい。すなわち、物標監視装置１の機能部が他の装置で実現されてもよい。

　なお、本実施形態では、物標監視装置１は自船に搭載され、自船の周囲に存在する他船等の物標を監視するために用いられるが、用途はこれに限られない。例えば、物標監視装置１は陸上の管制に設置され、管制海域に存在する船舶を監視するために用いられてもよい。

　図２は、物標監視装置１の構成例を示す図である。物標監視装置１の制御部２０は、データ取得部１１、データ取得部１２、画像取得部１３、画像処理部１４、データ統合部１５、表示制御部１６、及び操船判断部１７を備えている。これらの機能部は、制御部２０がプログラムに従って情報処理を実行することによって実現される。

　物標監視装置１の制御部２０は、レーダー用管理ＤＢ（データベース）２１、ＡＩＳ用管理ＤＢ２２、カメラ用管理ＤＢ２３、及び統合管理ＤＢ２４をさらに備えている。これらの記憶部は、制御部２０のメモリに設けられる。

　データ取得部１１は、レーダー３により生成されたＴＴデータを物標データとして逐次取得し、レーダー用管理ＤＢ２１に登録する。

　レーダー用管理ＤＢ２１に登録される物標データは、レーダー３により検出された他船等の物標の位置、船速、及び針路等を含んでいる。レーダー用管理ＤＢ２１に登録される物標データは、物標の航跡、検出からの経過時間、エコー像の大きさ、及び反射波の信号強度等をさらに含んでもよい。

　データ取得部１２は、ＡＩＳ４により受信されたＡＩＳデータを物標データとして取得し、ＡＩＳ用管理ＤＢ２２に登録する。

　ＡＩＳ用管理ＤＢ２２に登録される物標データは、ＡＩＳ４により検出された他船の位置、船速、及び針路等を含んでいる。ＡＩＳ用管理ＤＢ２２に登録される物標データは、他船の種別、船名、船体長、船体幅、及び目的地等をさらに含んでもよい。

　画像取得部１３は、カメラ５により撮像された他船等の物標を含む画像を取得する。画像取得部１３は、カメラ５から時系列の画像を逐次取得し、画像処理部１４に逐次提供する。時系列の画像は、例えば動画像データに含まれる静止画像（フレーム）である。

　画像処理部１４は、画像取得部１３により取得された画像に対して画像認識等の所定の画像処理を行い、画像から認識された物標の物標データを生成し、カメラ用管理ＤＢ２３に登録する。画像処理部１４の詳細については後述する。

　カメラ用管理ＤＢ２３に登録される物標データは、画像処理部１４により算出された他船等の物標の位置、船速、及び針路等を含んでいる。カメラ用管理ＤＢ２３に登録される物標データは、物標の大きさ、物標の種類、及び検出からの経過時間等をさらに含んでもよい。

　レーダー３により検出される物標の位置、及びカメラ５により撮像された画像から認識される物標の位置は、自船に対する相対位置であるので、ＧＮＳＳ受信機６により検出される自船の位置を用いて絶対位置に変換される。

　なお、レーダー３により検出される物標、及びカメラ５により撮像された画像から認識される物標は、主に船舶であるが、その他に例えばブイ等を含むことがある。

　データ統合部１５は、レーダー用管理ＤＢ２１、ＡＩＳ用管理ＤＢ２２、及びカメラ用管理ＤＢ２３に登録された物標データを、これらのデータベースを横断的に管理するための統合管理ＤＢ２４に登録する。データ統合部１５に登録される物標データは、他船等の物標の位置、船速、及び針路等を含んでいる。

　データ統合部１５は、レーダー用管理ＤＢ２１、ＡＩＳ用管理ＤＢ２２、及びカメラ用管理ＤＢ２３のうちの１つに登録された物標データに含まれる位置と、他の１つに登録された物標データに含まれる位置とが同一又は近似する場合には、それらの物標データを統合して統合管理ＤＢ２４に登録する。

　表示制御部１６は、統合管理ＤＢ２４に登録された物標データに基づいて、物標を表すオブジェクトを含む表示用画像を生成し、表示部２に出力する。表示用画像は、例えばレーダー画像、電子海図、又はそれらを合成した画像であり、物標を表すオブジェクトは、物標の実際の位置に対応する画像内の位置に配置される。

　操船判断部１７は、統合管理ＤＢ２４に登録された物標データに基づいて操船判断を行い、物標を避ける必要があると判断した場合に、操船制御部１０に避航操船を行わせる。具体的には、操船制御部１０は、避航操船アルゴリズムにより物標を避けるための避航航路を算出し、自船が避航航路に従うように操舵機及びエンジン等を制御する。

　図３は、画像処理部１４の構成例を示す図である。画像処理部１４は、画像認識部３１、種類取得部３２、高さ取得部３３、距離推定部３４、及び種類－高さＤＢ４１を含んでいる。同図は、画像処理部１４が実現する機能のうち、物標までの距離を推定する機能に係る構成を示している。

　画像認識部３１は、画像取得部１３により取得された画像に含まれる物標の領域を検出する。また、画像認識部３１は、画像に含まれる物標の領域とともに、物標の種類も検出する。物標の種類は、例えばタンカー又は漁船等の船種である。

　具体的には、画像認識部３１は、機械学習により予め生成された学習済みモデルを用いて、画像に含まれる物標の領域、物標の種類、及び推定の信頼度を算出する。これに限らず、画像認識部３１は、ルールベースによって画像に含まれる物標の領域及び種類等を認識してもよい。

　学習済みモデルは、例えば SSD（Single Shot MultiBox Detector）又は YOLO（You Only Look Once）等の物体検出モデルであり、画像に含まれる物標を囲む境界ボックスを物標の領域として検出する。これに限らず、学習済みモデルは、Semantic Segmentation 又は Instance Segmentation 等の領域分割モデルであってもよい。

　図４は、画像Ｐの認識例を示す図である。図５は、境界ボックスＢＢを拡大して示す図である。これらの図に示すように、画像Ｐに含まれる他船ＳＨは、矩形状の境界ボックスＢＢによって囲まれる。境界ボックスＢＢには、物標の種類及び推定の信頼度が記載されたラベルＣＦが付加される。

　図４中のＬａは、画像Ｐの高さ方向の寸法を表す。図５中のＬｈは、物標の領域の高さ方向の寸法、すなわち境界ボックスＢＢの高さ方向の寸法を表す。画像の高さ方向とは、実空間の高さ方向に対応する方向であり、図示の例では上下方向である。寸法は、例えばピクセル数で表される。

　画像内の物標（特に船舶）の高さは、その向きに関わらず、ほぼ一定である。このため、物標の高さが分かれば、物標までの距離を求めることができる。物標の高さは未知であるが、物標の種類が分かれば、およその高さが分かる。そこで、本実施形態では、下記のように、物標の種類に応じた高さに基づいて物標までの距離を推定している。

　種類取得部３２は、画像認識部３１により検出された物標の種類を取得する。これに限らず、種類取得部３２は、ＡＩＳ４により検出された他船の船種を取得してもよいし、ユーザにより入力された物標の種類を取得してもよいし、ＡＩＳ４により検出された他船の船体長を取得して、取得された他船の船体長から他船の船種を推定してもよい。

　高さ取得部３３は、種類取得部３２により取得された物標の種類に予め対応付けられた代表高さを取得する。具体的には、高さ取得部３３は、種類－高さＤＢ４１を参照して、物標の種類に対応する代表高さを取得する。

　これに限らず、高さ取得部３３は、ＡＩＳ４により検出された他船の船体長を取得し、船体長と代表高さとが互いに対応付けられたデータベースを参照して、取得された他船の船体長に予め対応付けられた代表高さを取得してもよい。

　図６は、種類－高さＤＢ４１の例を示す図である。種類－高さＤＢ４１では、物標の種類と代表高さとが互いに対応付けられている。種類－高さＤＢ４１は、制御部２０のメモリに設けられる。

　物標の種類は、例えばタンカー、自動車運搬船、漁船、プレジャー船、帆船、商船、客船、又は軍艦等の船種を含んでいる。また、物標の種類は、例えばブイ等の海上設置物をさらに含んでもよい。

　代表高さとは、或る種類の物標が有する平均的な高さなど、その種類を代表する物標の高さである。図示の例では、代表高さは１つの値であるが、これに限らず、上限と下限が規定された範囲であってもよい。

　距離推定部３４は、画像取得部１３により取得された画像の高さ方向の寸法、画像認識部３１により検出された物標の領域の高さ方向の寸法、及び高さ取得部３３により取得された代表高さに基づいて、物標までの距離を推定する。物標までの距離を推定する前に、画像に歪み補正等の前処理を施してもよい。

　具体的には、まず、距離推定部３４は、図７に示すように、画像の高さ方向の寸法Ｌａ、物標ＳＨの領域の高さ方向の寸法Ｌｈ、及びカメラ５の高さ方向の画角Θに基づいて、画角Θ内における物標ＳＨの占有角度θを算出する。

　画角Θは、カメラ５で撮像したときに画像に含まれる範囲を表す角度であり、カメラ５のレンズによって決まる角度である。物標ＳＨの占有角度θは、物標ＳＨが占める範囲を表す角度であり、カメラ５を中心とする物標ＳＨの上端と下端の間の角度である。

　画像の高さ方向の寸法Ｌａと物標ＳＨの領域の高さ方向の寸法Ｌｈとの比は、カメラ５の高さ方向の画角Θと物標ＳＨの占有角度θとの比と同じとみなせるため、これにより物標ＳＨの占有角度θを算出することができる。

　より詳しくは、距離推定部３４は、画像の高さ方向の寸法Ｌａ、物標ＳＨの領域の高さ方向の寸法Ｌｈ、及びカメラ５の高さ方向の画角Θに加え、カメラ５の焦点距離及び光学中心にさらに基づいて、画角Θ内における物標ＳＨの占有角度θを算出してもよい。すなわち、透視投影モデルのカメラ内部パラメータを考慮するために、カメラ内部パラメータを表すカメラ５の焦点距離及び光学中心を用いて、物標ＳＨの占有角度θを算出してもよい。

　次に、距離推定部３４は、図８に示すように、物標ＳＨの占有角度θ、代表高さＨ、及びカメラ５の高さｈに基づいて、自船ＳＰから物標ＳＨまでの距離ｄ、すなわちカメラ５の撮像位置から物標ＳＨまでの距離ｄを推定する。

　物標ＳＨまでの距離ｄは、下記のように算出される。なお、Ｈ－ｈ＞０と仮定した例について説明するが、Ｈ－ｈ≦０の場合も基本的に同じ方法で導出される。

　物標ＳＨまでの距離ｄは、下記数式１で表される。

　αは、物標ＳＨの占有角度θのうち、カメラ５の高さｈより上方の角度であり、βは、物標ＳＨの占有角度θのうち、カメラ５の高さｈより下方の角度である。

　α及びβのタンジェント（正接）は、下記数式２のように表される。

　タンジェントの加法定理を用いると、下記数式３が得られる。

　この数式３を展開し、整理することで、ｄについて下記数式４が得られる。

　この数式４を解の公式によってｄについて解くことで、上記数式１が得られる。

　数式４は二次式であるため、２つの解が得られるが、目的の式に現れる解でないもの（平方根の符号が負のもの）は、Ｈ－ｈ＞０のときはｄが負になり、Ｈ－ｈ≦０のときはｄが極小さい値になるため、このケースには当てはまらない。

　距離推定部３４は、以上のようにして、自船から物標までの距離を推定する。距離推定部３４により推定された自船から物標までの距離は、物標の位置及び方位等とともに物標データに含められ、カメラ用管理ＤＢ２３に登録される。なお、代表高さが上限と下限を持つ範囲で規定される場合には、距離推定部３４は、自船から物標までの距離を上限と下限を持つ範囲で推定する。

　図９は、物標監視システム１００において実現される物標監視方法の手順例を示す図である。同図は、物標までの距離を推定する処理について主に示している。物標監視装置１は、プログラムに従って同図に示す処理を実行する。

　物標監視装置１は、カメラ５により撮像された画像を取得すると、画像認識処理を行い、画像に含まれる物標の領域、物標の種類、及び推定の信頼度を算出する（Ｓ１１、画像認識部３１としての処理）。

　次に、物標監視装置１は、画像認識処理により算出された物標の領域の高さ方向の寸法を取得する（Ｓ１２）。物標の領域の高さ方向の寸法は、境界ボックスＢＢの高さ方向の寸法である（図５参照）。

　次に、物標監視装置１は、画像認識処理により算出された物標の種類を取得する（Ｓ１３、種類取得部３２としての処理）。

　次に、物標監視装置１は、物標の種類に予め対応付けられた代表高さを取得する（Ｓ１４、高さ取得部３３としての処理）。代表高さは、種類－高さＤＢ４１を参照することで取得される（図６参照）。

　次に、物標監視装置１は、画像の高さ方向の寸法、物標の領域の高さ方向の寸法、及び代表高さに基づいて、自船から物標までの距離を推定する（Ｓ１５、距離推定部３４としての処理）。

　その後、物標監視装置１は、自船から物標までの距離を含む物標データを生成し、カメラ用管理ＤＢ２３に登録する（Ｓ１６）。これにより、画像に対する一連の処理が終了する。

　物標データには、その他に、物標の方位及び位置等が含まれる。物標の方位は、画像内の物標の位置及びカメラ５の設置方向に基づいて算出される。物標の位置は、自船から物標までの距離及び物標の方位に基づいて算出される。

　以上に説明した実施形態によれば、カメラ５により撮像された画像を用いて、物標までの距離を精度良く求めることが可能となる。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が当業者にとって可能であることはもちろんである。

　例えば、上記実施形態の手法により画像から推定された物標までの距離と、他の手法により画像から推定された物標までの距離とを平均化する等して、物標までの距離の推定精度をさらに向上させてもよい。

　他の手法としては、例えば、物標の喫水線の位置と水平線の位置との差分を画像から取得し、取得された差分と水平線までの距離とに基づいて物標までの距離を推定する手法などがある。

１　物標監視装置、２　表示部、３　レーダー、４　ＡＩＳ、５　カメラ、６　ＧＮＳＳ受信機、７　ジャイロコンパス、８　ＥＣＤＩＳ、９　無線通信部、１０　操船制御部、２０　制御部、１１，１２　データ取得部、１３　画像取得部、１４　画像処理部、１５　データ統合部、１６　表示制御部、１７　操船判断部、２１　レーダー用管理ＤＢ、２２　ＡＩＳ用管理ＤＢ、２３　カメラ用管理ＤＢ、２４　統合管理ＤＢ、３１　画像認識部、３２　種類取得部、３３　高さ取得部、３４　距離推定部、４１　種類－高さＤＢ、１００　物標監視システム

Claims (9)

1. 　カメラにより撮像された海上の物標を含む画像を取得する画像取得部と、
   　前記画像に含まれる前記物標の領域を検出する画像認識部と、
   　前記物標の種類を取得する種類取得部と、
   　前記物標の種類に予め対応付けられた代表高さを取得する高さ取得部と、
   　前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、及び前記代表高さに基づいて、撮像位置から前記物標までの距離を推定する距離推定部と、
   　を備える、物標監視装置。
2. 　前記距離推定部は、
   　前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、及び前記カメラの高さ方向の画角に基づいて、前記画角内における前記物標の占有角度を算出し、
   　前記物標の占有角度、前記代表高さ、及び前記カメラの高さに基づいて、前記撮像位置から前記物標までの距離を推定する、
   　請求項１に記載の物標監視装置。
3. 　前記距離推定部は、
   　前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、前記カメラの高さ方向の画角、前記カメラの焦点距離、及び前記カメラの光学中心に基づいて、前記画角内における前記物標の占有角度を算出する、
   　請求項２に記載の物標監視装置。
4. 　前記画像認識部は、前記画像に含まれる前記物標を囲む境界ボックスを、前記物標の領域として検出する、
   　請求項１ないし３の何れかに記載の物標監視装置。
5. 　前記画像認識部は、前記画像に含まれる前記物標の領域及び種類を検出し、
   　前記種類取得部は、前記画像認識部により検出された前記物標の種類を取得する、
   　請求項１ないし４の何れかに記載の物標監視装置。
6. 　前記種類取得部は、ＡＩＳ（Automatic Identification System）により検出された前記物標の種類を取得する、
   　請求項１ないし５の何れかに記載の物標監視装置。
7. 　前記カメラは、船舶に搭載され、
   　前記海上の物標は、他の船舶である、
   　請求項１ないし６の何れかに記載の物標監視装置。
8. 　カメラにより撮像された海上の物標を含む画像を取得し、
   　前記画像に含まれる前記物標の領域を検出し、
   　前記物標の種類を取得し、
   　前記種類に予め対応付けられた代表高さを取得し、
   　前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、及び前記代表高さに基づいて、撮像位置から前記物標までの距離を推定する、
   　物標監視方法。
9. 　カメラにより撮像された海上の物標を含む画像を取得すること、
   　前記画像に含まれる前記物標の領域を検出すること、
   　前記物標の種類を取得すること、
   　前記種類に予め対応付けられた代表高さを取得すること、及び
   　前記画像の高さ方向の寸法、前記物標の領域の高さ方向の寸法、及び前記代表高さに基づいて、撮像位置から前記物標までの距離を推定すること、
   　をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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