WO2023079923A1 - 物体認識装置及びプログラム - Google Patents

物体認識装置及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2023079923A1
WO2023079923A1 PCT/JP2022/038186 JP2022038186W WO2023079923A1 WO 2023079923 A1 WO2023079923 A1 WO 2023079923A1 JP 2022038186 W JP2022038186 W JP 2022038186W WO 2023079923 A1 WO2023079923 A1 WO 2023079923A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
towed
sensor
trailer
wave
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/038186
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
啓太 杉浦
康之 三宅
直継 清水
潤三 土屋
政文 井伏
聖也 藤津
裕之 石森
Original Assignee
株式会社デンソー
株式会社J-QuAD DYNAMICS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー, 株式会社J-QuAD DYNAMICS filed Critical 株式会社デンソー
Priority to CN202280074106.9A priority Critical patent/CN118202272A/zh
Publication of WO2023079923A1 publication Critical patent/WO2023079923A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/04—Systems determining presence of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to an object recognition device and program.
  • Patent Document 1 As an object recognition device of this type, for example, as described in Patent Document 1, it is applied to a vehicle equipped with a ranging sensor that transmits an exploration wave and receives a reflected wave of the exploration wave. is known to recognize objects existing around the own vehicle.
  • a towed vehicle may be connected to the rear of your own vehicle.
  • the existence of the vehicle to be towed may cause multipath waves that pass through a plurality of reflection points, and the multipath waves may be received by the distance measuring sensor as reflected waves.
  • Multipath waves are reflected waves that are unnecessary for the range sensor to detect objects, and the range sensor receives the multipath waves to properly recognize objects behind the vehicle. It is feared that it will not be possible.
  • the present disclosure has been made in view of the above circumstances, and its main purpose is to appropriately recognize an object existing behind the own vehicle in a situation where a towed vehicle is connected to the rear of the own vehicle. It is to provide an object recognition device and a program that can
  • the present disclosure is applied to a vehicle equipped with a ranging sensor that transmits an exploration wave and receives a reflected wave of the exploration wave, and recognizes an object existing behind the own vehicle based on detection information of the ranging sensor.
  • a towing determination unit that determines whether or not a towed vehicle is coupled to the rear of the own vehicle; and a changing unit that changes an object detection mode of the range sensor so as to suppress reception of the reflected wave caused by the presence of the towed vehicle.
  • the object detection mode of the ranging sensor is set to suppress reception of reflected waves caused by the presence of the vehicle to be towed. Be changed.
  • reception of multipath waves, which are reflected waves unnecessary for recognizing the object is suppressed.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of an object recognition system according to the first embodiment
  • FIG. 2 is a diagram showing a detection area around the own vehicle
  • FIG. 3 is a diagram showing the towing state of the trailer
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a trailer
  • FIG. 5 is an explanatory diagram regarding the setting of the transmission power of the distance measuring sensor
  • FIG. 6 is an explanatory diagram for setting the transmission power of the distance measuring sensor
  • FIG. 7 is a diagram showing the detection area of the ranging sensor
  • FIG. 8 is a diagram showing the detection area of the ranging sensor when the vehicle is turning.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a process for changing the sensor detection mode
  • FIG. 10 is a diagram showing the recognition state of dummy objects around the own vehicle
  • FIG. 11 is a flow chart showing processing for changing the sensor detection mode according to the fourth embodiment.
  • An object recognition system 10 is mounted on a vehicle and recognizes objects (vehicles, pedestrians, road obstacles, etc.) existing around the vehicle.
  • an object recognition system 10 includes a range sensor 21, an imaging device 22, a vehicle speed sensor 23, a steering angle sensor 24, a yaw rate sensor 25, and an object recognition device. and an ECU 30 .
  • the ranging sensor 21 is, for example, a known millimeter-wave radar that transmits high-frequency signals in the millimeter-wave band.
  • the distance measuring sensor 21 is provided at the rear end of the vehicle, defines an area within a predetermined detection angle as a detection area, and acquires detection information such as the distance to an object existing within the detection area and the orientation of the object.
  • the ranging sensor 21 transmits search waves at a predetermined cycle and receives reflected waves with a plurality of antennas.
  • the distance to the object is calculated from the transmission time of the search wave and the reception time of the reflected wave.
  • the relative velocity is calculated from the frequency of the reflected wave reflected by the object, which is changed by the Doppler effect.
  • the azimuth of the object is calculated from the phase difference of the reflected waves received by the multiple antennas.
  • the ranging sensor 21 receives a reflected wave reflected by an object, and sequentially outputs detection information based on the received signal to the ECU 30 .
  • the object recognition system 10 may include, as the ranging sensor 21, a sensor that transmits a search wave such as an ultrasonic sensor or LIDAR (Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging) instead of the millimeter wave radar. .
  • a search wave such as an ultrasonic sensor or LIDAR (Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging) instead of the millimeter wave radar.
  • the imaging device 22 may be, for example, a monocular camera such as a CCD camera, a CMOS image sensor, a near-infrared camera, or a stereo camera. Only one imaging device 22 may be installed in the own vehicle, or a plurality of imaging devices 22 may be installed.
  • the imaging device 22 is mounted, for example, at a predetermined height in the center of the vehicle in the vehicle width direction, and captures an image of an area extending in a predetermined angular range toward the rear of the vehicle from a bird's-eye view, and acquires a captured image as detection information. do.
  • the imaging device 22 sequentially outputs the acquired captured images to the ECU 30 .
  • the vehicle speed sensor 23 is a sensor that detects the traveling speed of the own vehicle, and for example, a wheel speed sensor capable of detecting the rotational speed of the wheels is used.
  • the vehicle speed sensor 23 outputs to the ECU 30 a travel speed signal corresponding to the travel speed of the host vehicle.
  • the steering angle sensor 24 is a sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and is attached to the steering rod of the vehicle, for example.
  • the steering angle sensor 24 outputs a steering angle signal to the ECU 30 according to changes in the steering angle of the steering wheel caused by the driver's operation.
  • the yaw rate sensor 25 is a sensor that detects the turning angular velocity of the own vehicle, and outputs a yaw rate signal corresponding to the turning angular velocity of the own vehicle to the ECU 30 .
  • the functions provided by the ECU 30 can be provided by software recorded in a physical memory device, a computer that executes the software, only software, only hardware, or a combination thereof.
  • the ECU 30 executes a program stored in a non-transitory tangible storage medium as its own storage unit.
  • the program includes, for example, a program of processing shown in FIG. 9 and the like. A method corresponding to the program is executed by executing the program.
  • the storage unit is, for example, a non-volatile memory. Note that the program stored in the storage unit can be updated via a network such as the Internet, for example.
  • the ECU 30 recognizes an object behind the own vehicle 40 based on detection information from the distance measuring sensor 21 and the imaging device 22 .
  • the distance measuring sensors 21 are installed one by one on the left and right of the rear end of the vehicle 40 to acquire detection information of objects behind and behind the vehicle 40 . do.
  • a distance measuring sensor 21L installed on the left side of the rear end of the own vehicle 40 acquires detection information of an object existing within the detection area 70L.
  • a distance measuring sensor 21R installed on the right side of the rear end portion of the own vehicle 40 acquires detection information of an object existing within the detection area 70R.
  • the ECU 30 recognizes objects behind the left side and the right side of the own vehicle 40 based on the detection information of the range sensors 21L and 21R.
  • the ECU 30 uses the warning device 27 to notify the driver based on the recognition result of the object behind the own vehicle 40 .
  • the alarm device 27 is, for example, an audible notification device such as a speaker or buzzer installed inside the vehicle 40, or a visual notification device such as a display or warning light. For example, when another vehicle is approaching from behind in an adjacent lane adjacent to the own lane in which the own vehicle 40 travels, the ECU 30 appropriately performs notification by the alarm device 27 .
  • the vehicle to be towed may be connected to the rear part of the own vehicle 40.
  • a trailer 41 used for cargo transportation or the like is connected to the rear of the own vehicle 40 as the towed vehicle, and the towed state is shown in FIG.
  • FIG. 3 shows only the detection area 70R of the right distance measurement sensor 21R among the detection areas 70L and 70R of the distance measurement sensors 21L and 21R.
  • the right ranging sensor 21R and detection area 70R will be exemplified and referred to as the ranging sensor 21 and detection area 70.
  • the trailer 41 In the state of FIG. 3 , the trailer 41 partially overlaps the detection area 70 of the distance measuring sensor 21 . Therefore, the trailer 41 exists within the detection area 70 of the ranging sensor 21 , and a reflected wave caused by the presence of the trailer 41 can be input to the ranging sensor 21 .
  • another vehicle such as a broken-down vehicle may be connected to the rear part of the own vehicle 40.
  • Reflected waves caused by the presence of the trailer 41 include multipath waves that pass through a plurality of reflection points during the period from when the search wave is transmitted until it is received as a reflected wave.
  • the multipath waves increase the number of reflection points, resulting in a longer distance from the transmission of the search waves to the reception of the reflected waves.
  • the ranging sensor 21 there is a possibility that the distance to the object will be calculated longer than the actual distance to the object.
  • detection information of a non-existent object (dummy object) is acquired due to the multipath waves being received by the ranging sensor 21 .
  • the multipath waves are reflected waves that are unnecessary for properly detecting an object. There is concern that it will become unrecognizable.
  • the ECU 30 determines whether or not the trailer 41 is connected to the rear part of the own vehicle 40, and when it is determined that the trailer 41 is connected, the reception of the reflected wave caused by the existence of the trailer 41 is stopped.
  • the object detection mode of the distance measuring sensor 21 is appropriately changed to suppress it.
  • Whether or not the trailer 41 is connected may be determined based on a signal input by the user, or based on a detection signal from an in-vehicle sensor or the like.
  • a traction sensor for detecting the presence or absence of an object to be towed is provided on a traction fitting attached to the rear of the own vehicle 40, and the ECU 30 determines that the trailer 41 is connected based on a signal from the traction sensor.
  • the ECU 30 detects an object behind the vehicle by at least one of the distance measuring sensor 21 and the imaging device 22 and maintains the distance to the object within a predetermined distance. If so, it is determined that the trailer 41 is coupled.
  • the ECU 30 performs power reduction processing for reducing the transmission power of the search wave transmitted from the ranging sensor 21 , and detection area change processing for changing to the non-existing side.
  • the ECU 30 reduces the transmission power when the range sensor 21 transmits the search wave in the power reduction process. By reducing the transmission power of the ranging sensor 21, the intensity of the reflected wave caused by the existence of the trailer 41 is weakened.
  • the ranging sensor 21 has, for example, an electronic type, a directivity switching system, or a mechanical scanning system as a configuration for scanning the detection wave within the detection area 70, and the ECU 30, in the detection area change process,
  • the detection area 70 is changed by adjusting the scanning range of the search wave in the ranging sensor 21 .
  • the trailer 41 has a trailer body 42 with wheels and a connecting portion 43 extending forward from the trailer body 42 and connected to the rear portion of the own vehicle 40 .
  • Wf is the width at the front of the trailer
  • Dt is the length from the front end to the rear end of the trailer
  • Ht is the top surface height from the road surface to the top surface of the trailer
  • Ht is the top surface height from the road surface to the bottom surface of the trailer.
  • Hg is the minimum ground height, which is the height up to.
  • the front-rear length Dt of the trailer 41 may be the front-rear length of the trailer body 42 , or may be the length from the front end of the connecting portion 43 to the rear end of the trailer body 42 .
  • trailer 41 Any type of trailer 41 may be used, and the trailer 41 may be a trailer having a flat front surface, a V-nose trailer having a V-shaped tip, or a vehicle connecting portion and a cargo bed portion that can be separated. It may be a trailer.
  • the ECU 30 acquires configuration information regarding the configuration of the trailer 41, and performs power reduction processing for the distance measurement sensor 21 based on the configuration information.
  • the ECU 30 acquires at least one of the lateral width Wf, the longitudinal length Dt, the upper surface height Ht, the minimum ground height Hg, and the shape information of the trailer 41 as the shape information of the trailer 41 .
  • the dimension information related to dimensions may be, for example, information input in advance by the user, or may be information estimated based on detection information of the distance measuring sensor 21 or the imaging device 22. good.
  • the shape information of the trailer 41 includes, for example, information such as whether the shape of the tip portion (front surface) of the trailer 41 is a flat nose shape or a V nose shape.
  • Each of the above information is a factor that affects the generation of multipath waves in the trailer 41, and the ECU 30 determines whether or not to perform power reduction processing based on each of these pieces of information. Also, the ECU 30 sets the degree of reduction in the transmission power of the probe wave in the power reduction process based on each of these pieces of information.
  • the ECU 30 sets the transmission power based on the relationships shown in FIGS. 5(a) to 5(d).
  • FIGS. 5A to 5D the power value in the normal state when the trailer 41 is not towed is Pa, and the degree of reduction of the transmission power with respect to the power value Pa is shown.
  • the relationship between the longitudinal length Dt of the trailer 41 and the transmission power is defined such that the longer the longitudinal length Dt, the smaller the transmission power.
  • the relationship between the minimum ground height Hg of the trailer 41 and the transmission power is defined such that the lower the minimum ground height Hg, the smaller the transmission power.
  • 5(a) to (d) show the transmission power in two values, a normal power value Pa and a power value ( ⁇ 0) smaller than the normal power value Pa, according to the setting parameters shown on the horizontal axis. It may be switched by .
  • the transmission power be set to a lower power as the ratio of the area occupied by the trailer 41 in the detection area 70 of the distance measuring sensor 21 is larger.
  • the ECU 30 also acquires the separation distance Dm (see FIG. 3) between the own vehicle 40 and the trailer 41, and sets the degree of reduction in the transmission power of the search wave based on the separation distance Dm. That is, the ECU 30 estimates the position of the trailer 41 in the longitudinal direction of the vehicle, and calculates the distance Dm between the rear end position of the vehicle 40 and the trailer 41 . Then, using the relationship in FIG. 6, the transmission power of the search wave is set. In FIG. 6, similarly to FIG. 5, Pa is the power value in the normal state, and the degree of reduction of the transmission power with respect to the power value Pa is shown.
  • the relationship between the separation distance Dm and the transmission power is defined such that the shorter the separation distance Dm, the smaller the transmission power. Also, if the separation distance Dm is longer than the predetermined distance D1, the transmission power is set to the normal power value Pa (power is not reduced), and if the separation distance Dm is shorter than the predetermined distance D2, the transmission power is set to 0. A relationship (no probe wave transmission) is defined. The transmission power may be switched between two values, a normal power value Pa and a power value ( ⁇ 0) smaller than the normal power value Pa, according to the separation distance Dm.
  • FIG. 7A shows, as the detection area 70 of the distance measuring sensor 21, a detection area 70A in a normal state when the trailer 41 is not towed, and a detection area 70B changed to the side where the trailer 41 does not exist when the trailer is towed. It is a figure which shows.
  • the angle during normal operation is ⁇ 1
  • the angle during trailer towing is ⁇ 2.
  • the normal detection area 70A and the trailer towing detection area 70B have the same size, and the center of the detection area 70 extending from the distance measuring sensor 21 is different in the vehicle width direction.
  • the detection area 70B during trailer towing is changed to the side where the trailer 41 does not exist without changing the scanning range compared to the detection area 70A during normal operation.
  • the detection area 70B during trailer towing is changed to the side where the trailer 41 does not exist by narrowing the scanning range compared to the detection area 70A during normal operation.
  • the ECU 30 may change the detection area 70 of the distance measuring sensor 21 based on the form information of the trailer 41 described above. That is, the form of the trailer 41 is a factor that affects the generation of multipath waves in the trailer 41, and the ECU 30 determines whether or not to perform the power reduction process based on each of these pieces of information.
  • the ECU 30 calculates an overlap angle ⁇ a indicating the range of the scanning range of the distance measuring sensor 21 that overlaps the trailer 41 (see FIG. 7A).
  • the overlapping angle ⁇ a may be calculated based on the scanning range of the distance measuring sensor 21, the mounting position of the distance measuring sensor 21 on the own vehicle 40, the lateral width Wf of the trailer 41, the separation distance Dm, and the shape of the trailer.
  • the ECU 30 changes the detection area 70 of the distance measuring sensor 21 so as to decrease the overlapping angle ⁇ a.
  • the trailer 41 tilts obliquely with respect to the traveling direction of the own vehicle 40 .
  • the position of the trailer 41 with respect to the detection area 70 of the distance measuring sensor 21 is different from that when the vehicle is traveling straight ahead, and the multipath wave generation state is also different. Therefore, when it is determined that the trailer 41 is being towed by the own vehicle 40 and the own vehicle 40 is in a turning state, the ECU 30 detects the object detected by the range sensor 21 based on the turning state of the own vehicle 40 . Change the detection mode.
  • the ECU 30 determines that the vehicle 40 is turning based on at least one of the steering angle information and the yaw rate information of the vehicle 40 . In addition, it is also possible to determine that the own vehicle 40 is in a turning state based on recognition information of lane markings on the road and map information.
  • the ECU 30 detects that the position of the trailer 41 with respect to the detection area 70 of the range sensor 21 changes. Considering the change, the object detection mode (transmission power, sensor detection area) of the distance measuring sensor 21 is changed.
  • the ECU 30 changes the object detection mode of the distance measuring sensor 21 in different modes on the inside and outside of the turning arc of the own vehicle 40 .
  • the overlapping range of the trailer 41 in the detection area 70 of the distance measuring sensor 21 becomes larger inside the turn than when traveling straight ahead. Therefore, considering that the influence of multipath waves is greater than when traveling straight ahead, the ECU 30 adjusts the object detection mode (transmission power, transmission power, sensor detection area).
  • the degree to which the transmission power of the search wave is reduced and the detection area 70 may be changed according to the turning radius of the own vehicle 40 . Specifically, the smaller the turning radius of the own vehicle 40 is, the smaller the transmission power of the search wave or the narrower the detection area 70 is.
  • the ECU 30 reduces the degree of reception suppression of multipath waves compared to when the vehicle travels straight, considering that the influence of multipath waves is smaller than when the vehicle travels straight.
  • the ECU 30 performs the power reduction process and the detection area change process more frequently than when the vehicle 40 runs straight. In other words, when the host vehicle 40 is turning, it is preferable to shorten the execution cycle of the power reduction process and the detection area changing process as compared to when the vehicle is running straight. Note that the execution cycle of the power reduction process and the detection area change process may be changed according to the traveling speed of the own vehicle 40, and the faster the speed, the shorter the execution cycle.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a process of changing the sensor detection mode performed by the ECU 30.
  • This process is repeatedly executed at a predetermined cycle.
  • step S10 speed information and turning information of the own vehicle 40 are acquired as information about the own vehicle 40.
  • step S11 information indicating the presence or absence of the trailer 41, form information of the trailer 41, position information of the trailer 41, and detection information of the ranging sensor 21 and the imaging device 22 are acquired as information about the trailer 41.
  • step S12 it is determined whether or not the trailer 41 is connected to the rear of the own vehicle 40. If a negative determination is made in step S12, the process ends. On the other hand, when an affirmative determination is made in step S12, the process proceeds to step S13. In this embodiment, step S12 corresponds to the "traction determination unit".
  • step S13 power reduction processing is performed. Specifically, as described with reference to FIGS. 5A to 5D, the distance measurement sensor 21 transmits data based on the lateral width Wf, upper surface height Ht, minimum ground height Hg, and longitudinal length Dt of the trailer 41. Set power. Also, as described with reference to FIG. 6, the transmission power of the distance measuring sensor 21 is set based on the separation distance Dm. In this case, it is preferable to calculate an adjustment coefficient ( ⁇ 1) for each setting parameter, and set the degree of transmission power reduction by multiplying each adjustment coefficient.
  • step S14 detection area change processing is performed. Specifically, as described with reference to FIG. 7A or 7B, the detection area 70 of the distance measuring sensor 21 is changed. At this time, it is preferable to change the sensor detection area based on the form information of the trailer 41 . In this embodiment, steps S13 and S14 correspond to the "change section".
  • step S14 it is determined whether or not the own vehicle 40 is in a turning state. It is preferable to change the object detection mode.
  • the ECU 30 changes the object detection mode of the distance measuring sensor 21 in different modes on the inner side and the outer side of the turning arc of the vehicle 40 .
  • the transmission power of the distance measuring sensor 21 and the detection area 70 are changed so that the reception of multipath waves is suppressed on the inner side of the turn compared to when traveling straight ahead.
  • the transmission power of the distance measuring sensor 21 and the detection area 70 are changed so that the degree of reception suppression of multipath waves is smaller on the outside of the turn than when traveling straight ahead.
  • the transmission power and the detection area 70 set based on the form information of the trailer 41 are adjusted according to the turning state of the own vehicle 40 .
  • the power reduction process and the detection area change process may be performed more frequently when the host vehicle 40 is turning than when the vehicle 40 is running straight.
  • the object detection mode of the distance measuring sensor 21 is changed so as to suppress reception of reflected waves caused by the presence of the trailer 41. .
  • reception of multipath waves, which are reflected waves unnecessary for detecting the object is suppressed.
  • an object existing behind the own vehicle 40 can be appropriately recognized.
  • the object detection mode of the range sensor 21 is changed.
  • the transmission power of the search wave it is possible to prevent the multipath wave from being recognized as the reflected wave from the object even if the trailer-induced multipath wave is generated. As a result, erroneous recognition of an object due to multipath waves can be suppressed.
  • the object detection mode of the distance measuring sensor 21 is changed.
  • multipath waves due to the trailer can be made less likely to occur.
  • erroneous recognition of an object due to multipath waves can be suppressed.
  • Form information about the form of the trailer 41 is acquired, and the object detection mode of the distance measuring sensor 21 is changed based on the form information. In this case, it is possible to appropriately set the object detection mode of the distance measuring sensor 21 while considering that multipath wave generation conditions differ according to the form of the trailer 41 .
  • the degree to which the transmission power of the search wave is reduced is set based on the distance Dm between the vehicle 40 and the trailer 41 . Thereby, the transmission power of the search wave can be appropriately set in the ranging sensor 21 .
  • the object detection mode of the range sensor 21 is changed based on the turning state of the own vehicle 40 .
  • the object detection mode of the distance measuring sensor 21 is adjusted. can be changed appropriately. As a result, even when the own vehicle 40 turns while the trailer is being towed, it is possible to perform appropriate object recognition.
  • the ECU 30 calculates the received power of the reflected wave at the distance measuring sensor 21, and determines the degree of reduction in the transmission power of the search wave as the received power increases. Increase (i.e., reduce transmission power).
  • the detection area changing process in step S14 it is possible to change the sensor detection area to the anti-trailer side or narrow the sensor detection area as the received power of the reflected wave in the distance measuring sensor 21 increases.
  • the objects recognized in the range X behind the own vehicle 40 include a plurality of dummy objects.
  • dummy objects are recognized in the direction in which the trailer 41 exists, and if the number of dummy objects is large, it can be understood that a plurality of multipath waves are actually being generated.
  • the number of objects (the number of dummy objects) recognized by the reflected wave received by the distance measuring sensor 21 from the direction in which the trailer 41 exists is calculated, and based on the number of objects, the distance measuring sensor 21 We are going to change the object detection mode.
  • the ECU 30 calculates the number of dummy objects recognized by the reflected waves received by the distance measuring sensor 21 from the direction in which the trailer 41 exists, and As the number increases, the detection area 70 of the distance measuring sensor 21 is changed to the anti-trailer side or the detection area 70 is narrowed. It is also possible to change the detection area 70 of the ranging sensor 21 based on the ratio of the number of dummy objects to the total number of objects.
  • step S13 the greater the number of objects recognized by the reflected waves received from the direction in which the trailer 41 exists in the distance measuring sensor 21, the greater the degree to which the transmission power of the search waves is reduced. In other words, it is also possible to reduce the transmission power.
  • the implementation conditions for the power reduction process and the detection area change process are changed. That is, the received power of the reflected wave received from the direction in which the trailer 41 is present is calculated by the ranging sensor 21, and the power reduction process is performed on the condition that the received power is greater than a predetermined power. Also, the number of objects recognized by the reflected waves received from the direction in which the trailer 41 exists is calculated by the ranging sensor 21, and the detection area change processing is performed on the condition that the number of objects is larger than a predetermined number. I'm doing it.
  • the processing in FIG. 11 is a partial modification of the processing in FIG. 9, and the same step numbers are given to the same processing, and the description thereof is omitted.
  • step S21 the received power of the reflected wave received from the direction in which the trailer 41 exists in the range sensor 21 is calculated, and it is determined whether or not the received power is greater than a predetermined power. And if step S21 is affirmed, it will progress to step S13 and will implement a power reduction process.
  • step S22 the number of objects (the number of dummy objects) recognized by the reflected wave received from the direction in which the trailer 41 is present is calculated by the ranging sensor 21, and whether or not the number of objects is greater than a predetermined number is determined. judge. Then, if step S22 is affirmative, the process proceeds to step S14, and detection area change processing is performed.
  • the degree to which the transmission power of the search wave is reduced may be set based on the received power of the reflected wave received by the distance measuring sensor 21 from the direction in which the trailer 41 exists. In this case, the greater the received power of the reflected wave, the greater the degree to which the transmission power of the search wave is reduced (that is, the lower the transmission power).
  • power reduction processing and detection area change processing can be appropriately performed according to the actual occurrence of multipath waves.
  • the power reduction process and the detection area change process are excessively performed, there is a concern that the recognition accuracy of other vehicles, which are the original recognition targets, will decrease.
  • object recognition such as another vehicle, can be implemented appropriately.
  • power reduction processing or detection area change processing is performed based on the received power of the reflected wave.
  • the ECU 30 detects the reflected wave from the object (another vehicle, etc.) that is the recognition target when the object is normally detected. If the received power of the wave is smaller than the predetermined power, the power reduction process and the detection area change process are restricted. In such a case, as restrictions on the implementation of power reduction processing and detection region change processing, the degree of reception suppression of multipath waves in power reduction processing and detection region change processing is reduced, or power reduction processing and detection region change processing are implemented. It is good to stop. As a result, it is possible to prevent the detection performance for the original recognition target from deteriorating excessively.
  • the vehicle controller and techniques described in this disclosure can be performed by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. , may be implemented. Alternatively, the vehicle controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the vehicle control apparatus and techniques described in this disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. may be implemented by one or more dedicated computers configured by The computer program may also be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible recording medium.
  • the change unit When it is determined that the vehicle to be towed is connected to the rear part of the own vehicle, the change unit reduces transmission power of the search wave transmitted from the range sensor so that the range sensor The object recognition device according to configuration 1, which changes an object detection mode.
  • the changing unit When it is determined that the vehicle to be towed is connected to the rear part of the own vehicle, the changing unit changes the detection area of the distance measuring sensor to the side where the vehicle to be towed does not exist. 3. The object recognition device according to configuration 1 or 2, wherein the object detection mode of the sensor is changed.
  • a power calculation unit for calculating received power of the reflected wave received from the direction in which the towed vehicle exists in the range sensor The change unit changes the object detection mode of the range sensor based on the received power calculated by the power calculation unit when it is determined that the vehicle to be towed is connected to the rear part of the own vehicle.
  • the object recognition device according to any one of configurations 1 to 3, modified.
  • an object number calculation unit that calculates the number of objects recognized by the reflected wave received from the direction in which the towed vehicle exists in the range sensor; When it is determined that the vehicle to be towed is connected to the rear part of the own vehicle, the change unit changes the object detection mode of the distance measuring sensor based on the number of objects calculated by the object number calculation unit.
  • the object recognition device according to any one of configurations 1 to 4, wherein [Configuration 6] A power calculation unit for calculating received power of the reflected wave received from the direction in which the towed vehicle exists in the range sensor, The change unit changing the object detection mode of the range sensor by reducing the transmission power of the search wave transmitted from the range sensor; When it is determined that the vehicle to be towed is connected to the rear part of the own vehicle, the transmission power of the survey wave is reduced on the condition that the received power calculated by the power calculation unit is greater than a predetermined power.
  • the object recognition device according to configuration 1, which performs a process of reducing.
  • [Configuration 7] The change unit reduces transmission power of the search wave based on the received power calculated by the power calculation unit when it is determined that the towed vehicle is connected to the rear part of the own vehicle. 7.
  • [Configuration 8] A distance acquisition unit that acquires a separation distance between the own vehicle and the towed vehicle, Configuration 2, wherein the changing unit sets a degree of reduction in transmission power of the search wave based on the separation distance when it is determined that the vehicle to be towed is connected to the rear part of the own vehicle. 8.
  • the object recognition device according to any one of 6 and 7.
  • the change unit By changing the detection area of the range sensor to the side where the towed vehicle does not exist, the object detection mode of the range sensor is changed, When it is determined that the vehicle to be towed is connected to the rear part of the own vehicle, detection by the range sensor on condition that the number of objects calculated by the number-of-objects calculation unit is greater than a predetermined number.
  • the object recognition device according to any one of configurations 1, 6 to 8, wherein the area is changed to the side where the towed vehicle does not exist.
  • a configuration information acquisition unit that acquires configuration information related to the configuration of the towed vehicle, The object recognition device according to any one of configurations 1 to 9, wherein the changing unit changes an object detection mode of the distance measuring sensor based on the acquired form information.
  • a turning determination unit that determines that the own vehicle is in a turning state, When it is determined that a vehicle to be towed is connected to the rear part of the own vehicle and the own vehicle is in a turning state, the changing unit adjusts the distance measurement based on the turning state of the own vehicle. 11.
  • the object recognition device according to any one of configurations 1 to 10, wherein the object detection mode of the sensor is changed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

物体認識装置（３０）は、探査波を送信するとともに探査波の反射波を受信する測距センサ（２１）を備える車両に適用され、測距センサの検知情報に基づいて、自車両（４０）の後方に存在する物体を認識する。物体認識装置は、自車両の後部に被牽引車両（４１）が連結されているか否かを判定する牽引判定部と、自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、被牽引車両の存在に起因する反射波の受信を抑制すべく測距センサの物体検知態様を変更する変更部と、を備える。

Description

物体認識装置及びプログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２１年１１月８日に出願された日本出願番号２０２１－１８２１８７号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、物体認識装置及びプログラムに関する。
　この種の物体認識装置として、例えば特許文献１に記載されているように、探査波を送信するとともに探査波の反射波を受信する測距センサを備える車両に適用され、測距センサの検知情報に基づいて、自車両の周囲に存在する物体を認識するものが知られている。
特開２０１６－８５５６７号公報
　自車両の後部に被牽引車両が連結されることがある。この場合、被牽引車両の存在に起因して複数の反射箇所を経由するマルチパス波が生じ、そのマルチパス波が、反射波として測距センサに受信されることがある。マルチパス波は、測距センサにより物体を検知するのには不要な反射波であり、測距センサがマルチパス波を受信してしまうことにより、自車両の後方に存在する物体を適切に認識できなくなることが懸念される。
　本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、自車両の後部に被牽引車両が連結されている状況において、自車両の後方に存在する物体を適切に認識することができる物体認識装置及びプログラムを提供することである。
　本開示は、探査波を送信するとともに前記探査波の反射波を受信する測距センサを備える車両に適用され、前記測距センサの検知情報に基づいて、自車両の後方に存在する物体を認識する物体認識装置において、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されているか否かを判定する牽引判定部と、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記被牽引車両の存在に起因する前記反射波の受信を抑制すべく前記測距センサの物体検知態様を変更する変更部と、を備える。
　本開示によれば、自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、被牽引車両の存在に起因する反射波の受信を抑制すべく測距センサの物体検知態様が変更される。これにより、自車両の後部に存在する物体を認識する場合において、その物体の認識に不要な反射波であるマルチパス波が受信されることが抑制される。その結果、自車両の後部に被牽引車両が連結されている状況において、自車両の後方に存在する物体を適切に認識することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態に係る物体認識システムの全体構成図であり、 図２は、自車両の周囲の検知領域を示す図であり、 図３は、トレーラの牽引状態を示す図であり、 図４は、トレーラの一例を示す図であり、 図５は、測距センサの送信電力の設定に関する説明図であり、 図６は、測距センサの送信電力の設定に関する説明図であり、 図７は、測距センサの検知領域を示す図であり、 図８は、車両旋回状態での測距センサの検知領域を示す図であり、 図９は、センサ検知態様の変更処理を示すフローチャートであり、 図１０は、自車両周辺のダミー物体の認識状態を示す図であり、 図１１は、第４実施形態に係るセンサ検知態様の変更処理を示すフローチャートである。
　＜第１実施形態＞
　以下、本開示に係る物体認識装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る物体認識システム１０は、自車両に搭載され、自車両の周囲に存在する物体（車両、歩行者、路上障害物等）を認識する。
　図１に示すように、本実施形態に係る物体認識システム１０は、測距センサ２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、物体認識装置としてのＥＣＵ３０とを備えている。
　測距センサ２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。測距センサ２１は、自車両の後端部に設けられ、所定の検知角に入る領域を検知領域とし、検知領域内に存在する物体までの距離、物体の方位等の検知情報を取得する。具体的には、測距センサ２１は、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体までの距離が算出される。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度が算出される。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位が算出される。測距センサ２１は、物体によって反射された反射波を受信し、その受信信号に基づく検知情報をＥＣＵ３０へ逐次出力する。
　物体認識システム１０は、測距センサ２１として、ミリ波レーダに代えて、超音波センサやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等の探査波を送信するセンサを備えていてもよい。
　撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。撮像装置２２は、自車両に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。撮像装置２２は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、自車両後方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像し、検知情報としての撮像画像を取得する。撮像装置２２は、取得した撮像画像をＥＣＵ３０へ逐次出力する。
　車速センサ２３は、自車両の走行速度を検知するセンサであり、例えば、車輪の回転速度を検知可能な車輪速センサが用いられる。車速センサ２３は、自車両の走行速度に応じた走行速度信号をＥＣＵ３０に出力する。
　操舵角センサ２４は、ステアリングホイールの操舵角を検知するセンサであり、例えば、車両のステアリングロッドに取り付けられている。操舵角センサ２４は、運転者の操作に伴うステアリングホイールの操舵角の変化に応じた操舵角信号をＥＣＵ３０に出力する。
　ヨーレートセンサ２５は、自車両の旋回角速度を検知するセンサであり、自車両の旋回角速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ３０に出力する。
　ＥＣＵ３０が提供する機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０は、自身が備える記憶部としての非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されたプログラムを実行する。プログラムには、例えば、図９等に示す処理のプログラムが含まれる。プログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。記憶部は、例えば不揮発性メモリである。なお、記憶部に記憶されたプログラムは、例えば、インターネット等のネットワークを介して更新可能である。
　ＥＣＵ３０は、測距センサ２１及び撮像装置２２の検知情報に基づいて、自車両４０の後方に存在する物体を認識する。例えば、図２に示すように、測距センサ２１は、自車両４０の後端部の左右に１つずつ設置されることによって、自車両４０の後方および後側方の物体の検知情報を取得する。自車両４０の後端部左側に設置された測距センサ２１Ｌは、検知領域７０Ｌ内に存在する物体の検知情報を取得する。自車両４０の後端部右側に設置された測距センサ２１Ｒは、検知領域７０Ｒ内に存在する物体の検知情報を取得する。ＥＣＵ３０は、測距センサ２１Ｌ，２１Ｒの検知情報に基づいて、自車両４０の左側後方、右側後方の物体を認識する。
　ＥＣＵ３０は、自車両４０の後方における物体の認識結果に基づいて、警報装置２７によるドライバへの報知を実施する。警報装置２７は、例えば自車両４０の車室内に設置されたスピーカやブザーなどの聴覚的に報知する装置、ディスプレイや警告灯などの視覚的に報知する装置である。ＥＣＵ３０は、例えば自車両４０が走行する自車線の隣である隣車線において、後方から他車両が接近する場合に、警報装置２７による報知を適宜実施する。
　ところで、自車両４０の後部に被牽引車両が連結されることがある。本実施形態では、被牽引車両として、貨物輸送等の目的に使用されるトレーラ４１が自車両４０の後部に連結されることを想定しており、その牽引状態を図３に示す。図３では、各測距センサ２１Ｌ，２１Ｒの各検知領域７０Ｌ，７０Ｒのうち、右側の測距センサ２１Ｒの検知領域７０Ｒのみを示している。以下の説明では、この右側の測距センサ２１Ｒ、検知領域７０Ｒを例示し、測距センサ２１、検知領域７０と称することとする。
　図３の状態では、測距センサ２１の検知領域７０の一部にトレーラ４１が重複する。そのため、測距センサ２１の検知領域７０内にトレーラ４１が存在し、トレーラ４１の存在に起因する反射波が測距センサ２１に入力され得る。なお、被牽引車両として、トレーラ４１に代えて、故障車等の他車両が自車両４０の後部に連結されてもよい。
　トレーラ４１の存在に起因する反射波には、探査波が送信されてから反射波として受信されるまでの間に複数の反射箇所を経由するマルチパス波が含まれる。マルチパス波は、測距センサ２１と物体との間を最短距離で往復する直接波に比べて、反射点が増えることにより、探査波を送信してから反射波を受信するまでの距離が長くなる。そのため、マルチパス波が測距センサ２１に受信されることにより、物体までの距離が実際の物体までの距離よりも長く算出されてしまう可能性がある。また、マルチパス波が測距センサ２１に受信されることにより、実存しない物体（ダミー物体）の検知情報が取得されてしまう可能性がある。つまり、マルチパス波は物体を適切に検知するのには不要な反射波であり、マルチパス波が測距センサ２１に受信されてしまうことにより、自車両４０の後方に存在する物体を適切に認識できなくなることが懸念される。
　そこで、ＥＣＵ３０は、自車両４０の後部にトレーラ４１が連結されているか否かを判定し、トレーラ４１が連結されていると判定された場合に、トレーラ４１の存在に起因する反射波の受信を抑制すべく測距センサ２１の物体検知態様を適宜変更する。トレーラ４１が連結されているか否かの判定は、ユーザによって入力される信号に基づいて行われてもよいし、車載センサ等の検知信号に基づいて行われてもよい。例えば、自車両４０の後部に取り付けられた牽引金具に、被牽引物の有無を検出する牽引センサを設ける構成とし、ＥＣＵ３０は、牽引センサの信号によりトレーラ４１が連結されていることを判定する。又は、ＥＣＵ３０は、自車両４０の走行状態において、測距センサ２１及び撮像装置２２の少なくともいずれかにより自車両後方に物体が検知され、かつその物体までの距離が所定距離以内のまま保持されている場合に、トレーラ４１が連結されていることを判定する。
　ＥＣＵ３０は、測距センサ２１における物体検知態様を変更する処理として、測距センサ２１から送信される探査波の送信電力を低減する電力低減処理と、測距センサ２１の検知領域７０をトレーラ４１が存在しない側に変更する検知領域変更処理とを行う。本実施形態では、ＥＣＵ３０は、電力低減処理において、測距センサ２１が探査波を送信する際の送信電力を低減する。測距センサ２１の送信電力が低減されることにより、トレーラ４１の存在に起因する反射波の強度が弱められる。また、測距センサ２１は、検知領域７０内で探査波を走査する構成として、例えば電子式、指向性切替方式又は機械走査方式の構成を有しており、ＥＣＵ３０は、検知領域変更処理において、測距センサ２１における探査波の走査範囲を調整することにより、検知領域７０を変更する。これら電力低減処理及び検知領域変更処理が実施されることにより、トレーラ４１の存在に起因する反射波の発生が抑制される。
　以下に、自車両４０の後部にトレーラ４１が牽引されている状態での測距センサ２１の電力低減処理について詳しく説明する。図４（ａ），（ｂ）に、トレーラ４１の一例を示す。トレーラ４１は、車輪付きのトレーラ本体４２と、トレーラ本体４２から前方に延び、自車両４０の後部に連結される連結部４３とを有している。図４（ａ），（ｂ）では、トレーラ前部における横幅をＷｆ、トレーラ先端部から後端部までの前後長さをＤｔ、路面からトレーラ上面までの上面高さをＨｔ、路面からトレーラ底面までの高さである最低地上高さをＨｇとしている。トレーラ４１の前後長さＤｔは、トレーラ本体４２の前後長さであってもよいし、連結部４３の先端部からトレーラ本体４２の後端部までの長さであってもよい。
　なお、トレーラ４１の種類は任意であり、トレーラ４１は、トレーラ前面が平坦面となっているトレーラや、Ｖ字形状の先端部を有するＶノーズトレーラ、車両連結部と荷台部とが分離可能なトレーラであってもよい。
　ＥＣＵ３０は、トレーラ４１の形態に関する形態情報を取得し、その形態情報に基づいて、測距センサ２１の電力低減処理を実施する。この場合、ＥＣＵ３０は、トレーラ４１の形態情報として、トレーラ４１の横幅Ｗｆ、前後長さＤｔ、上面高さＨｔ、最低地上高さＨｇ、トレーラ４１の形状情報のうち少なくともいずれかを取得する。なお、上記の各情報のうち寸法に関する寸法情報は、例えばユーザにより予め入力された情報であってもよいし、測距センサ２１や撮像装置２２の検知情報に基づき推定された情報であってもよい。また、トレーラ４１の形状情報には、例えばトレーラ４１の先端部（前面）の形状がフラットノーズ形状かＶノーズ形状かなどの情報が含まれる。
　上記の各情報は、トレーラ４１におけるマルチパス波の発生状況に影響を与える要因であり、ＥＣＵ３０は、これら各情報に基づいて、電力低減処理を実施するか否かを判定する。また、ＥＣＵ３０は、これら各情報に基づいて、電力低減処理において探査波の送信電力を低減する度合を設定する。
　具体的には、電力低減処理において探査波の送信電力を低減する場合において、ＥＣＵ３０は、図５（ａ）～（ｄ）に示す関係に基づいて送信電力を設定する。なお、図５（ａ）～（ｄ）では、トレーラ４１が牽引されていない通常時の電力値をＰａとし、その電力値Ｐａに対して送信電力が低減される度合が示されている。
　トレーラ４１の横幅Ｗｆが大きいほど、マルチパス波の発生の可能性が高くなると考えられる。そこで、図５（ａ）では、トレーラ４１の横幅Ｗｆと送信電力との関係として、横幅Ｗｆが大きいほど、送信電力が小さい電力となる関係が定められている。
　トレーラ４１の前後長さＤｔが長いほど、マルチパス波の発生の可能性が高くなると考えられる。そこで、図５（ｂ）では、トレーラ４１の前後長さＤｔと送信電力との関係として、前後長さＤｔが長いほど、送信電力が小さい電力となる関係が定められている。
　トレーラ４１の上面高さＨｔが高いほど、マルチパス波の発生の可能性が高くなると考えられる。そこで、図５（ｃ）では、トレーラ４１の上面高さＨｔと送信電力との関係として、上面高さＨｔが高いほど、送信電力が小さい電力となる関係が定められている。
　トレーラ４１の最低地上高さＨｇが低いほど、マルチパス波の発生の可能性が高くなると考えられる。そこで、図５（ｄ）では、トレーラ４１の最低地上高さＨｇと送信電力との関係として、最低地上高さＨｇが低いほど、送信電力が小さい電力となる関係が定められている。
　なお、図５（ａ）～（ｄ）は、送信電力を、横軸に示す設定パラメータに応じて、通常の電力値Ｐａとその電力値Ｐａよりも小さい電力値（≠０）との２値で切り替えるものであってもよい。
　トレーラ４１の形態情報に基づいて、測距センサ２１の検知領域７０におけるトレーラ４１の占める面積比率を算出し、その面積比率に基づいて、測距センサ２１の探査波の送信電力を設定することも可能である。この場合、測距センサ２１の検知領域７０におけるトレーラ４１の占める面積比率が大きいほど、送信電力が小さい電力に設定されるとよい。
　また、ＥＣＵ３０は、自車両４０とトレーラ４１との間の離間距離Ｄｍ（図３参照）を取得し、その離間距離Ｄｍに基づいて、探査波の送信電力を低減する度合を設定する。すなわち、ＥＣＵ３０は、自車両前後方向におけるトレーラ４１の位置を推定し、自車両４０の後端位置に対するトレーラ４１の離間距離Ｄｍを算出する。そして、図６の関係を用い、探査波の送信電力を設定する。図６では、図５と同様に、Ｐａが通常時の電力値であり、その電力値Ｐａに対して送信電力が低減される度合が示されている。
　離間距離Ｄｍが短いほど、マルチパス波が測距センサ２１で受信される可能性が高くなると考えられる。そこで、図６では、離間距離Ｄｍと送信電力との関係として、離間距離Ｄｍが短いほど送信電力が小さい電力となる関係が定められている。また、離間距離Ｄｍが所定距離Ｄ１よりも長い場合に、送信電力を通常の電力値Ｐａとし（電力低減せず）、離間距離Ｄｍが所定距離Ｄ２よりも短い場合に、送信電力を０とする（探査波送信しない）関係が定められている。なお、送信電力を、離間距離Ｄｍに応じて、通常の電力値Ｐａとその電力値Ｐａよりも小さい電力値（≠０）との２値で切り替えるものであってもよい。
　次に、測距センサ２１の検知領域変更処理について詳しく説明する。図７（ａ）は、測距センサ２１の検知領域７０として、トレーラ４１が牽引されていない通常時の検知領域７０Ａと、トレーラ牽引時においてトレーラ４１が存在しない側に変更された検知領域７０Ｂとを示す図である。
　図７（ａ）では、測距センサ２１の走査範囲を示す角度θについて、通常時の角度をθ１とし、トレーラ牽引時の角度をθ２としている。これらθ１，θ２はθ１＝θ２である。これにより、通常時の検知領域７０Ａとトレーラ牽引時の検知領域７０Ｂとは、大きさが同じであり、かつ測距センサ２１から延びる検知領域７０の中心が車幅方向に相違するものとなっている。つまり、トレーラ牽引時の検知領域７０Ｂは、通常時の検知領域７０Ａに比べて、走査範囲を変えずに、トレーラ４１が存在しない側に変更されたものとなっている。
　ただし、図７（ｂ）に示すように、θ１＞θ２とすることも可能である。この場合、トレーラ牽引時の検知領域７０Ｂは、通常時の検知領域７０Ａに比べて、走査範囲を狭くすることで、トレーラ４１が存在しない側に変更されたものとなっている。
　ＥＣＵ３０は、上述したトレーラ４１の形態情報に基づいて、測距センサ２１の検知領域７０の変更を行うとよい。つまり、トレーラ４１の形態は、トレーラ４１におけるマルチパス波の発生状況に影響を与える要因であり、ＥＣＵ３０は、これら各情報に基づいて、電力低減処理を実施するか否かを判定する。
　測距センサ２１の検知領域７０とトレーラ４１との重複範囲を算出し、その重複範囲に基づいて検知領域７０を変更することも可能である。この場合、ＥＣＵ３０は、測距センサ２１の走査範囲のうちトレーラ４１に重複する範囲を示す重複角度θａを算出する（図７（ａ）参照）。重複角度θａは、測距センサ２１の走査範囲、自車両４０における測距センサ２１の取り付け位置、トレーラ４１の横幅Ｗｆ、離間距離Ｄｍ、トレーラ形状に基づいて算出されればよい。ＥＣＵ３０は、重複角度θａを小さくする方向に、測距センサ２１の検知領域７０を変更する。
　図８に示すように、自車両４０の走行時において自車両４０が旋回状態になると、自車両４０の進行方向に対してトレーラ４１が斜めに傾くことになる。この場合、測距センサ２１の検知領域７０に対するトレーラ４１の位置が直進走行時とは異なるものとなり、マルチパス波の発生状況も異なるものとなる。そこで、ＥＣＵ３０は、自車両４０にトレーラ４１が牽引されており、かつ自車両４０が旋回状態であると判定された場合に、自車両４０の旋回走行状態に基づいて、測距センサ２１の物体検知態様を変更する。
　ＥＣＵ３０は、自車両４０の操舵角情報及びヨーレート情報の少なくとも一方に基づいて、自車両４０が旋回状態であることを判定する。その他、道路における区画線の認識情報や地図情報に基づいて、自車両４０が旋回状態であることを判定することも可能である。そして、ＥＣＵ３０は、自車両４０の旋回時において、測距センサ２１の検知領域７０に対するトレーラ４１の位置が変わること、換言すれば、測距センサ２１の検知領域７０とトレーラ４１との重複範囲が変わることを考慮して、測距センサ２１の物体検知態様（送信電力、センサ検知領域）を変更する。
　ＥＣＵ３０は、自車両４０の旋回円弧の内側と外側とにおいて、互いに異なる態様で測距センサ２１の物体検知態様の変更を実施する。この場合、旋回の内側では、測距センサ２１の検知領域７０においてトレーラ４１の重複範囲が直進走行時よりも大きくなる。そのため、ＥＣＵ３０は、直進時よりもマルチパス波の影響が大きくなることを考慮して、直進時よりもマルチパス波の受信が抑制されるように測距センサ２１の物体検知態様（送信電力、センサ検知領域）を変更する。このとき、自車両４０の旋回半径に応じて、探査波の送信電力を低減する度合や、検知領域７０が変更されるとよい。具体的には、自車両４０の旋回半径が小さいほど、探査波の送信電力を小さい電力にしたり、検知領域７０を狭めたりするとよい。
　また、旋回の外側では、測距センサ２１の検知領域７０においてトレーラ４１の重複範囲が直進走行時よりも小さくなる。そのため、ＥＣＵ３０は、直進時よりもマルチパス波の影響が小さくなることを考慮して、直進時よりもマルチパス波の受信抑制の程度を小さくする。又は、探査波の送信電力の低減や、検知領域７０の変更（縮小）を一時的に停止することも可能である。
　また、自車両４０の旋回走行時には、直進、旋回、直進の順に状態が移行することが考えられ、その際には、測距センサ２１の検知領域７０に対するトレーラ４１の位置が時系列で変化する。そのため、自車両４０の旋回走行時において、ＥＣＵ３０は、直進走行時よりも高頻度で電力低減処理や検知領域変更処理を実施する。つまり、自車両４０の旋回走行時には、直進走行時よりも電力低減処理や検知領域変更処理の実施周期を短くするとよい。なお、自車両４０の走行速度に応じて、電力低減処理や検知領域変更処理の実施周期を変更することとし、高速であるほど実施周期を短くするようにしてもよい。
　図９は、ＥＣＵ３０が行うセンサ検知態様の変更処理を示すフローチャートである。この処理は所定周期で繰り返し実行される。
　ステップＳ１０では、自車両４０に関する情報として、自車両４０の速度情報や旋回情報を取得する。ステップＳ１１では、トレーラ４１に関する情報として、トレーラ４１の有無を示す情報や、トレーラ４１の形態情報、トレーラ４１の位置情報、測距センサ２１及び撮像装置２２の検知情報を取得する。
　ステップＳ１２では、自車両４０の後部にトレーラ４１が連結されているか否かを判定する。ステップＳ１２において否定判定した場合、本処理を終了する。一方、ステップＳ１２において肯定判定した場合、ステップＳ１３に進む。本実施形態において、ステップＳ１２が「牽引判定部」に相当する。
　ステップＳ１３では、電力低減処理を実施する。具体的には、図５（ａ）～（ｄ）で説明したように、トレーラ４１の横幅Ｗｆ、上面高さＨｔ、最低地上高さＨｇ、前後長さＤｔに基づいて測距センサ２１の送信電力を設定する。また、図６で説明したように、離間距離Ｄｍに基づいて測距センサ２１の送信電力を設定する。この場合、設定パラメータごとに調整係数（＜１）を算出し、それら各調整係数の乗算により、送信電力を低減する度合を設定するとよい。
　ステップＳ１４では、検知領域変更処理を実施する。具体的には、図７（ａ）又は図７（ｂ）で説明したように、測距センサ２１の検知領域７０を変更する。この際、トレーラ４１の形態情報に基づいて、センサ検知領域の変更を行うとよい。本実施形態において、ステップＳ１３，Ｓ１４が「変更部」に相当する。
　ステップＳ１４では、自車両４０が旋回状態であるか否かを判定し、自車両４０が旋回状態であれば、自車両４０の旋回状態でのトレーラ４１の推定位置に基づいて測距センサ２１の物体検知態様の変更を実施するとよい。この場合、ＥＣＵ３０は、自車両４０の旋回円弧の内側と外側とにおいて、互いに異なる態様で測距センサ２１の物体検知態様の変更を実施する。具体的には、旋回内側において直進時よりもマルチパス波の受信が抑制されるように、測距センサ２１の送信電力や検知領域７０を変更する。また、旋回外側において直進時よりもマルチパス波の受信抑制の程度が小さくなるように、測距センサ２１の送信電力や検知領域７０を変更する。このとき、トレーラ４１の形態情報などに基づいて設定された送信電力や検知領域７０に対して、自車両４０の旋回状態に応じた調整が行われるとよい。
　なお、図９の処理において、自車両４０の旋回走行時には、直進走行時よりも高頻度で電力低減処理や検知領域変更処理が実施されるようにしてもよい。
　以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
　自車両４０の後部にトレーラ４１が連結されていると判定された場合に、トレーラ４１の存在に起因する反射波が受信されるのを抑制すべく測距センサ２１の物体検知態様が変更される。これにより、自車両４０の後方に存在する物体を認識する場合において、その物体の検知に不要な反射波であるマルチパス波が受信されることが抑制される。その結果、自車両４０の後部にトレーラ４１が連結されている状況において、自車両４０の後方に存在する物体を適切に認識することができる。
　トレーラ４１の牽引状態において、測距センサ２１から送信される探査波の送信電力を低減することにより測距センサ２１の物体検知態様を変更するようにした。この場合、探査波の送信電力を低減することにより、トレーラ起因のマルチパス波が生じたとしてもそのマルチパス波を物体からの反射波として認識させないようにすることができる。これにより、マルチパス波による物体の誤認識を抑制することができる。
　トレーラ牽引状態において、測距センサ２１の検知領域７０をトレーラ４１が存在しない側に変更することにより測距センサ２１の物体検知態様を変更するようにした。この場合、測距センサ２１の検知領域７０を変更することにより、トレーラ起因のマルチパス波を生じにくくすることができる。これにより、マルチパス波による物体の誤認識を抑制することができる。
　トレーラ４１の形態に関する形態情報を取得し、その形態情報に基づいて、測距センサ２１の物体検知態様を変更するようにした。この場合、トレーラ４１の形態に応じてマルチパス波の発生状況が相違することを考慮しつつ、測距センサ２１の物体検知態様を適正に設定することができる。
　自車両４０とトレーラ４１との間の離間距離Ｄｍに基づいて、探査波の送信電力を低減する度合を設定するようにした。これにより、測距センサ２１において探査波の送信電力を適切に設定することができる。
　トレーラ牽引時に自車両４０が旋回状態であると判定された場合に、自車両４０の旋回走行状態に基づいて、測距センサ２１の物体検知態様を変更するようにした。この場合、自車両４０の旋回走行時において、測距センサ２１の検知領域７０に対するトレーラ４１の位置が直進走行時とは異なるものになることを考慮しつつ、測距センサ２１の物体検知態様を適切に変更することができる。これにより、トレーラ牽引状態での自車両４０の旋回時においても、適切な物体認識を行わせることができる。
　以下、他の実施形態について、第１実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
　＜第２実施形態＞
　自車両４０の後部にトレーラ４１が牽引された状態では、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波の受信電力により、マルチパス波の実際の発生状況を把握することができる。つまり、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向からの反射波の受信電力が比較的大きければ、自車両後方のトレーラ４１が、実際にマルチパス波の発生要因となっていることを把握することができる。そこで本実施形態では、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波の受信電力を算出し、その受信電力に基づいて、測距センサ２１の物体検知態様を変更することとしている。
　具体的には、ＥＣＵ３０は、図９のステップＳ１３の電力低減処理において、測距センサ２１における反射波の受信電力を算出し、その受信電力が大きいほど、探査波の送信電力を低減する度合を大きくする（すなわち、送信電力を小さい電力とする）。なお、ステップＳ１４の検知領域変更処理において、測距センサ２１における反射波の受信電力が大きいほど、センサ検知領域を反トレーラ側に変更する、又はセンサ検知領域を狭くすることも可能である。
　本実施形態の構成によれば、トレーラ牽引状態において、実際のマルチパス波の発生状況に即した適正な物体認識を実施することができる。
　＜第３実施形態＞
　図１０に示すように、自車両４０の後部にトレーラ４１が牽引された状態では、マルチパス波が複数発生し、ＥＣＵ３０において複数のダミー物体が認識される。図１０では、自車両４０の後方において範囲Ｘで認識される物体に複数のダミー物体が含まれている。この場合、ダミー物体は、トレーラ４１が存在する方向に認識され、そのダミー物体の数が多ければ、実際に複数のマルチパス波が発生している状況であると把握することができる。そこで本実施形態では、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波により認識される物体数（ダミー物体数）を算出し、その物体数に基づいて、測距センサ２１の物体検知態様を変更することとしている。
　具体的には、ＥＣＵ３０は、図９のステップＳ１４の検知領域変更処理において、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波により認識されるダミー物体の数を算出し、その数が多いほど、測距センサ２１の検知領域７０を反トレーラ側に変更する、又は検知領域７０を狭くする。全物体数に対するダミー物体の数の割合に基づいて、測距センサ２１の検知領域７０を変更することも可能である。
　なお、ステップＳ１３の電力低減処理において、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波により認識される物体数が多いほど、探査波の送信電力を低減する度合を大きくする、すなわち、送信電力を小さい電力とすることも可能である。
　本実施形態の構成によれば、トレーラ牽引状態において、実際のマルチパス波の発生状況に即した適正な物体認識を実施することができる。
　＜第４実施形態＞
　本実施形態では、電力低減処理及び検知領域変更処理の実施条件を変更している。つまり、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波の受信電力を算出し、その受信電力が所定電力よりも大きいことを条件に、電力低減処理を実施することとしている。また、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波により認識される物体数を算出し、その物体数が所定数よりも大きいことを条件に、検知領域変更処理を実施することとしている。
　具体的には、ＥＣＵ３０は、図１１の処理を実施する。なお、図１１の処理は、図９の処理の一部を変更したものであり、同一の処理については同じステップ番号を付してその説明を省略する。
　図１１において、ステップＳ２１では、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波の受信電力を算出し、その受信電力が所定電力よりも大きいか否かを判定する。そして、ステップＳ２１が肯定されれば、ステップＳ１３に進み、電力低減処理を実施する。
　また、ステップＳ２２では、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波により認識される物体数（ダミー物体数）を算出し、その物体数が所定数よりも多いか否かを判定する。そして、ステップＳ２２が肯定されれば、ステップＳ１４に進み、検知領域変更処理を実施する。
　ステップＳ１３の電力低減処理では、測距センサ２１においてトレーラ４１が存在する方向から受信される反射波の受信電力に基づいて、探査波の送信電力を低減する度合を設定するようにしてもよい。この場合、反射波の受信電力が大きいほど、探査波の送信電力を低減する度合を大きくする（すなわち、送信電力を小さい電力とする）とよい。
　本実施形態の構成によれば、実際のマルチパス波の発生状況に応じて適度に電力低減処理や検知領域変更処理を実施することができる。つまり、電力低減処理や検知領域変更処理が過度に実施されると、本来の認識対象である他車両等の認識精度の低下が懸念されるが、これら電力低減処理や検知領域変更処理が適度に実施されることで、他車両等の物体認識を適正に実施することができる。
　＜その他の実施形態＞
　上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
　・測距センサ２１の検知領域７０内であり、かつトレーラ４１と重複しない領域から反射波を受信する場合において、その反射波の受信電力に基づいて、電力低減処理や検知領域変更処理を実施する構成としてもよい。具体的には、ＥＣＵ３０は、測距センサ２１の検知領域７０内において、認識対象である物体（他車両等）からの反射波により正規に物体検知が行われた場合に、その物体からの反射波の受信電力が所定電力よりも小さければ、電力低減処理や検知領域変更処理について実施を制限する。かかる場合、電力低減処理や検知領域変更処理の実施の制限として、電力低減処理や検知領域変更処理においてマルチパス波の受信抑制の程度を小さくしたり、電力低減処理や検知領域変更処理の実施を停止したりするとよい。これにより、本来の認識対象に対する検知性能が過度に低下することを抑制できる。
　・本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両制御装置及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
　以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
　探査波を送信するとともに前記探査波の反射波を受信する測距センサ（２１）を備える車両に適用され、前記測距センサの検知情報に基づいて、自車両（４０）の後方に存在する物体を認識する物体認識装置（３０）において、
　前記自車両の後部に被牽引車両（４１）が連結されているか否かを判定する牽引判定部と、
　前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記被牽引車両の存在に起因する前記反射波の受信を抑制すべく前記測距センサの物体検知態様を変更する変更部と、
を備える、物体認識装置。
［構成２］
　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記測距センサから送信される前記探査波の送信電力を低減することにより前記測距センサの物体検知態様を変更する、構成１に記載の物体認識装置。
［構成３］
　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記測距センサの検知領域を前記被牽引車両が存在しない側に変更することにより前記測距センサの物体検知態様を変更する、構成１又は２に記載の物体認識装置。
［構成４］
　前記測距センサにおいて前記被牽引車両が存在する方向から受信される前記反射波の受信電力を算出する電力算出部を備え、
　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記電力算出部により算出された前記受信電力に基づいて、前記測距センサの物体検知態様を変更する、構成１～３のいずれか１つに記載の物体認識装置。
［構成５］
　前記測距センサにおいて前記被牽引車両が存在する方向から受信される前記反射波により認識される物体数を算出する物体数算出部を備え、
　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記物体数算出部により算出された前記物体数に基づいて、前記測距センサの物体検知態様を変更する、構成１～４のいずれか１つに記載の物体認識装置。
［構成６］
　前記測距センサにおいて前記被牽引車両が存在する方向から受信される前記反射波の受信電力を算出する電力算出部を備え、
　前記変更部は、
　前記測距センサから送信される前記探査波の送信電力を低減することにより前記測距センサの物体検知態様を変更するものであり、
　前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記電力算出部により算出された前記受信電力が所定電力よりも大きいことを条件に、前記探査波の送信電力を低減する処理を実施する、構成１に記載の物体認識装置。
［構成７］
　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記電力算出部により算出された前記受信電力に基づいて、前記探査波の送信電力を低減する度合を設定する、構成６に記載の物体認識装置。
［構成８］
　前記自車両と前記被牽引車両との間の離間距離を取得する距離取得部を備え、
　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記離間距離に基づいて、前記探査波の送信電力を低減する度合を設定する、構成２，６，７のいずれか１つに記載の物体認識装置。
［構成９］
　前記測距センサにおいて前記被牽引車両が存在する方向から受信される前記反射波により認識される物体数を算出する物体数算出部を備え、
　前記変更部は、
　前記測距センサの検知領域を前記被牽引車両が存在しない側に変更することにより前記測距センサの物体検知態様を変更するものであり、
　前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記物体数算出部により算出された前記物体数が所定数よりも大きいことを条件に、前記測距センサの検知領域を前記被牽引車両が存在しない側に変更する、構成１，６～８のいずれか１つに記載の物体認識装置。
［構成１０］
　前記被牽引車両の形態に関する形態情報を取得する形態情報取得部を備え、
　前記変更部は、取得された前記形態情報に基づいて、前記測距センサの物体検知態様を変更する、構成１～９のいずれか１つに記載の物体認識装置。
［構成１１］
　前記自車両が旋回状態であることを判定する旋回判定部を備え、
　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されており、かつ前記自車両が旋回状態であると判定された場合に、前記自車両の旋回走行状態に基づいて、前記測距センサの物体検知態様を変更する、構成１～１０のいずれか１つに記載の物体認識装置。

Claims (12)

  1. 　探査波を送信するとともに前記探査波の反射波を受信する測距センサ（２１）を備える車両に適用され、前記測距センサの検知情報に基づいて、自車両（４０）の後方に存在する物体を認識する物体認識装置（３０）において、
    　前記自車両の後部に被牽引車両（４１）が連結されているか否かを判定する牽引判定部と、
    　前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記被牽引車両の存在に起因する前記反射波の受信を抑制すべく前記測距センサの物体検知態様を変更する変更部と、
    を備える、物体認識装置。
  2. 　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記測距センサから送信される前記探査波の送信電力を低減することにより前記測距センサの物体検知態様を変更する、請求項１に記載の物体認識装置。
  3. 　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記測距センサの検知領域を前記被牽引車両が存在しない側に変更することにより前記測距センサの物体検知態様を変更する、請求項１に記載の物体認識装置。
  4. 　前記測距センサにおいて前記被牽引車両が存在する方向から受信される前記反射波の受信電力を算出する電力算出部を備え、
    　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記電力算出部により算出された前記受信電力に基づいて、前記測距センサの物体検知態様を変更する、請求項１に記載の物体認識装置。
  5. 　前記測距センサにおいて前記被牽引車両が存在する方向から受信される前記反射波により認識される物体数を算出する物体数算出部を備え、
    　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記物体数算出部により算出された前記物体数に基づいて、前記測距センサの物体検知態様を変更する、請求項１に記載の物体認識装置。
  6. 　前記測距センサにおいて前記被牽引車両が存在する方向から受信される前記反射波の受信電力を算出する電力算出部を備え、
    　前記変更部は、
    　前記測距センサから送信される前記探査波の送信電力を低減することにより前記測距センサの物体検知態様を変更するものであり、
    　前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記電力算出部により算出された前記受信電力が所定電力よりも大きいことを条件に、前記探査波の送信電力を低減する処理を実施する、請求項１に記載の物体認識装置。
  7. 　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記電力算出部により算出された前記受信電力に基づいて、前記探査波の送信電力を低減する度合を設定する、請求項６に記載の物体認識装置。
  8. 　前記自車両と前記被牽引車両との間の離間距離を取得する距離取得部を備え、
    　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記離間距離に基づいて、前記探査波の送信電力を低減する度合を設定する、請求項２，６，７のいずれか１項に記載の物体認識装置。
  9. 　前記測距センサにおいて前記被牽引車両が存在する方向から受信される前記反射波により認識される物体数を算出する物体数算出部を備え、
    　前記変更部は、
    　前記測距センサの検知領域を前記被牽引車両が存在しない側に変更することにより前記測距センサの物体検知態様を変更するものであり、
    　前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記物体数算出部により算出された前記物体数が所定数よりも大きいことを条件に、前記測距センサの検知領域を前記被牽引車両が存在しない側に変更する、請求項１に記載の物体認識装置。
  10. 　前記被牽引車両の形態に関する形態情報を取得する形態情報取得部を備え、
    　前記変更部は、取得された前記形態情報に基づいて、前記測距センサの物体検知態様を変更する、請求項１に記載の物体認識装置。
  11. 　前記自車両が旋回状態であることを判定する旋回判定部を備え、
    　前記変更部は、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されており、かつ前記自車両が旋回状態であると判定された場合に、前記自車両の旋回走行状態に基づいて、前記測距センサの物体検知態様を変更する、請求項１に記載の物体認識装置。
  12. 　探査波を送信するとともに前記探査波の反射波を受信する測距センサ（２１）を備える車両に適用され、制御装置（３０）により実行され、前記測距センサの検知情報に基づいて、自車両（４０）の後方に存在する物体を認識するプログラムにおいて、
    　前記自車両の後部に被牽引車両（４１）が連結されているか否かを判定する牽引判定ステップと、
    　前記自車両の後部に被牽引車両が連結されていると判定された場合に、前記被牽引車両の存在に起因する前記反射波の受信を抑制すべく前記測距センサの物体検知態様を変更する変更ステップと、を含むプログラム。
PCT/JP2022/038186 2021-11-08 2022-10-13 物体認識装置及びプログラム WO2023079923A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202280074106.9A CN118202272A (zh) 2021-11-08 2022-10-13 物体识别装置以及程序

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021182187A JP2023069937A (ja) 2021-11-08 2021-11-08 物体認識装置及びプログラム
JP2021-182187 2021-11-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023079923A1 true WO2023079923A1 (ja) 2023-05-11

Family

ID=86241324

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/038186 WO2023079923A1 (ja) 2021-11-08 2022-10-13 物体認識装置及びプログラム

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP2023069937A (ja)
CN (1) CN118202272A (ja)
WO (1) WO2023079923A1 (ja)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07218624A (ja) * 1994-02-08 1995-08-18 Japan Radio Co Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH10134213A (ja) * 1996-10-29 1998-05-22 Nec Corp 自動料金収受システム
JP2005189081A (ja) * 2003-12-25 2005-07-14 Mitsubishi Electric Corp 目標検出装置およびこれを用いた航空管制システム
JP2014097691A (ja) * 2012-11-13 2014-05-29 Denso Corp 運転支援装置及び運転支援システム
JP2016085567A (ja) * 2014-10-24 2016-05-19 株式会社デンソー 隣接車線監視装置
CN109095356A (zh) * 2018-11-07 2018-12-28 徐工集团工程机械有限公司 工程机械及其作业空间动态防碰撞方法、装置和***
JP2019171971A (ja) * 2018-03-27 2019-10-10 株式会社デンソー 車両制御装置
JP2020144620A (ja) * 2019-03-06 2020-09-10 本田技研工業株式会社 車両制御装置、情報提供装置、情報提供システム、車両制御方法、情報提供方法、およびプログラム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07218624A (ja) * 1994-02-08 1995-08-18 Japan Radio Co Ltd Ｆｍ−ｃｗレーダ装置
JPH10134213A (ja) * 1996-10-29 1998-05-22 Nec Corp 自動料金収受システム
JP2005189081A (ja) * 2003-12-25 2005-07-14 Mitsubishi Electric Corp 目標検出装置およびこれを用いた航空管制システム
JP2014097691A (ja) * 2012-11-13 2014-05-29 Denso Corp 運転支援装置及び運転支援システム
JP2016085567A (ja) * 2014-10-24 2016-05-19 株式会社デンソー 隣接車線監視装置
JP2019171971A (ja) * 2018-03-27 2019-10-10 株式会社デンソー 車両制御装置
CN109095356A (zh) * 2018-11-07 2018-12-28 徐工集团工程机械有限公司 工程机械及其作业空间动态防碰撞方法、装置和***
JP2020144620A (ja) * 2019-03-06 2020-09-10 本田技研工業株式会社 車両制御装置、情報提供装置、情報提供システム、車両制御方法、情報提供方法、およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
CN118202272A (zh) 2024-06-14
JP2023069937A (ja) 2023-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109155109B (zh) 物标检测装置
US10836388B2 (en) Vehicle control method and apparatus
WO2018056212A1 (ja) 物体検知装置及び物体検知方法
JP6313198B2 (ja) 車両制御装置
WO2018079252A1 (ja) 物体検知装置
US10787170B2 (en) Vehicle control method and apparatus
JP2008037361A (ja) 障害物認識装置
CN111002979A (zh) 碰撞避让设备和碰撞避让方法
US11479173B2 (en) Driving assistance apparatus
US20230227030A1 (en) Vehicle control device
JP2020134981A (ja) 運転支援装置
US11798417B2 (en) Driving assistance device
JP4872517B2 (ja) 障害物認識装置
US20230166730A1 (en) Vehicle control device
WO2023079923A1 (ja) 物体認識装置及びプログラム
KR102673774B1 (ko) 대형 차량 접근 경보 장치 및 그의 제어 방법
JP2010260504A (ja) 車両の走行安全装置
JP7344077B2 (ja) 衝突判定装置
WO2021070881A1 (ja) 制御装置
JP4905496B2 (ja) 物体検出装置
WO2023176262A1 (ja) 周辺監視装置及びプログラム
WO2023153124A1 (ja) 周辺監視装置及びプログラム
US20230192192A1 (en) Driving assistance device
JP7377054B2 (ja) 制御装置
JP7517610B2 (ja) 運転支援装置、プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22889746

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1