WO2023066430A2 - Device for managing a usable agricultural area, and corresponding method - Google Patents

Device for managing a usable agricultural area, and corresponding method Download PDF

Info

Publication number
WO2023066430A2
WO2023066430A2 PCT/DE2022/100777 DE2022100777W WO2023066430A2 WO 2023066430 A2 WO2023066430 A2 WO 2023066430A2 DE 2022100777 W DE2022100777 W DE 2022100777W WO 2023066430 A2 WO2023066430 A2 WO 2023066430A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
chassis
attached
plants
elements
cultivation
Prior art date
Application number
PCT/DE2022/100777
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
WO2023066430A3 (en
Inventor
Josef Franko
Original Assignee
Ai. Land Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from DE102021134103.5A external-priority patent/DE102021134103A1/en
Application filed by Ai. Land Gmbh filed Critical Ai. Land Gmbh
Publication of WO2023066430A2 publication Critical patent/WO2023066430A2/en
Publication of WO2023066430A3 publication Critical patent/WO2023066430A3/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D46/00—Picking of fruits, vegetables, hops, or the like; Devices for shaking trees or shrubs
    • A01D46/30—Robotic devices for individually picking crops
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B51/00—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus
    • A01B51/02—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor
    • A01B51/023—Undercarriages specially adapted for mounting-on various kinds of agricultural tools or apparatus propelled by a motor of the Gantry-type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/09—Means for mounting load bearing surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
    • B62D21/14—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted of adjustable length or width
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G25/00—Watering gardens, fields, sports grounds or the like
    • A01G25/09—Watering arrangements making use of movable installations on wheels or the like

Definitions

  • the invention relates to a device for managing a landscaped area according to the preamble of claim 1 and according to claim 7, and a corresponding method that can be carried out with such a device.
  • the above-mentioned field robots are generally also characterized by their low weight.
  • the above-mentioned field robots drive over a landscaped area to be cultivated, there is advantageously less soil compaction than when using large tractors or towing vehicles.
  • An interaction between a field robot and plants already cultivated or still to be introduced on the usable area is mostly achieved by camera-based sensor systems in particular. With suitable sensors and/or cameras, it is thus possible for a field robot to take specific measures to manage a landscaped area, for example sowing individual plant seeds or planting young plants in the area, or to care for and/or harvest plants that have already grown become.
  • a further aspect of previously known field robots consists in the fact that plant cultivation process steps are carried out while the field robot is moving and are therefore carried out continuously, in the same way as in conventional agricultural technology.
  • Conventional processes, especially those involving intervention in the soil often make use of the strong propulsion of the tractor to introduce the process forces into the soil.
  • field robots usually have significantly smaller drives, so that the process forces cannot be generated from the propulsion and therefore no management, care and/or harvest of a plant can be achieved.
  • the object of the invention is to make the processing of agricultural land more flexible with simple means and/or to carry out plant cultivation processes in the course of the cultivation of a landscape with greater accuracy.
  • a device is used for the management of an agricultural area and comprises a chassis with a plurality of wheels attached thereto, with which the chassis can be moved over the area in one direction of travel, at least one of the wheels being provided with a drive and preferably at least two of these wheels are mounted pivotably or rotatably about a vertical axis on the chassis in order to enable the device to change the direction of travel. Furthermore, the device comprises at least one field cultivation device, which is attached to the chassis or a part thereof and with which a plant cultivation process step can be carried out.
  • the chassis and associated wheels are each modular are constructed, wherein the chassis comprises a plurality of elongate and in particular tubular plug-in elements which can be connected to one another and detached again from one another in particular without the use of special tools.
  • a dimension of the chassis along the direction of travel of the device ie a length of the chassis running in the direction of travel of the device, can thus be changed.
  • variable dimension of the chassis also includes its height in the vertical direction.
  • the chassis can also be variable in its height, which can be realized by the plurality of elongate and in particular tubular plug-in elements which can be connected to one another and detached again from one another in particular without the use of special tools.
  • the device according to the invention preferably has four (or more) wheels with which it is possible to move the device in a targeted manner on an agricultural area and thus to move into or onto a specific zone of this area.
  • At least one of the wheels of the device is provided with a drive, with two of these wheels, which are arranged adjacent to one another on one side of the device, preferably being pivotable about a vertical axis. or are rotatably mounted to allow a change in the direction of travel for the device.
  • the chassis of the device comprises a plurality of elongate plug-in elements which can in particular be of tubular design.
  • the dimensions of the chassis - if necessary - are variable, for example a length of the chassis (seen in the direction of travel of the device) and / or a height of the chassis in the vertical direction, i.e. its vertical distance from the Surface with which the wheels are in contact.
  • a width or track width of the chassis (seen transversely to the direction of travel of the device) to be variably adjusted, as explained with the aid of the plurality of elongated and in particular tubular plug-in elements which can be connected to one another and detached from one another in particular without the use of special tools,
  • a device which is of independent importance, is also used to cultivate an agricultural area, and comprises a chassis with a coupling device with which the chassis can be attached to a tractor or the like, and at least one field cultivation device that can be attached to the chassis or a part thereof and with which a plant cultivation process step can be carried out.
  • the chassis has a modular structure and for this purpose comprises a plurality of elongate and, in particular, tubular plug-in elements, with these plug-in elements being able to be connected to one another and detached again from one another in particular without the use of special tools, such that one dimension of the chassis is in the form of one in the direction of travel width of the chassis running along the tractor.
  • a variable dimension of the chassis is formed by a length of the chassis running transversely to the direction of travel of a tractor and/or by a height of the chassis in the vertical direction.
  • the plug-in elements mentioned above are expediently designed in such a way that they can be detached or reassembled without the use of special tools.
  • the assembly or disassembly of the plug-in elements for the purpose of a desired change in the dimensions of the chassis is significantly simplified for a user, preferably when the device or a tractor provided for this purpose is at a standstill
  • this device or application can be moved or moved along a guide rail or the like.
  • Such movability can, for example, with Can be achieved using a so-called. Trolley or the like, which is attached to an associated guide rail. Thanks to such mobility of the field cultivation device or application relative to the chassis of the device, any inaccuracies in the position of the device on the agricultural area can be compensated for, with the result that a plant that is cultivated on this area can be sown or brought in should be managed with great precision.
  • the present invention is also aimed at a method for managing an agricultural area, namely in particular using a device according to the present invention, the associated plant cultivation process steps, in particular from sowing or sowing the plants to their harvest, being carried out fully automatically .
  • This method is characterized in that the agronomic process steps are carried out while the device is at a standstill or while it is moving, and that different plants are sown or harvested on the same agricultural area, with the crop being harvested from different crops when the harvest is brought in by means of a field management device of the device Plants are placed together in a common box.
  • the feature “stationary state of the device” should be understood to mean that the device is not moved relative to the usable area.
  • the agronomic process steps are carried out intermittently, namely when the device provided for this purpose is at a standstill and the device is therefore not moved relative to the usable area.
  • its feature “while the device is moving” should be understood to mean that the associated speed of the device can be up to 10 m/s, for example. Expediently, however, this speed of the device or its movement can be chosen to be lower relative to the usable area and only one assume a moderate value, for example only walking speed, which corresponds to a value of up to 1.5 m/s or less.
  • a "construction kit” is defined in order to design a mobile system for the automatic management of an agricultural area according to the standards of industrial automation in a customer-specific manner. If necessary, such a system, which has the character of a field robot, can be changed or reconfigured by the customer or user himself.
  • a mechanism is hereby created with which an open-air automation system like a field robot can be repositioned in particular on an agricultural area from a location A to a location B or on this area a movement of a field robot can be realized in certain zones thereof .
  • profile elements are provided for mounting the wheels of the device. These profile elements can consist of L-profiles.
  • L-profile for storing a wheel is preferably made of aluminum.
  • this L-profile is preferably made of steel.
  • another metal preferably steel, or from composite materials (e.g. "FRP", i.e. fiber-reinforced plastics, in particular with a proportion of carbon fibers).
  • the individual profile elements for mounting the wheels can be designed in different ways, for example with/without suspension, with/without drive, with/without rotating steering axle and with/without separate steering module. This makes it possible to design a respective profile element o with suspension, o with a drive o with a rotatable steering axle, and/or o with a separate steering module.
  • the plug-in elements mentioned above, which are part of the chassis, can be attached directly to the L-profile elements in the longitudinal and transverse direction of the chassis.
  • the L profile elements are then a supporting part of the chassis.
  • At least one separate box element can be attached to the chassis or to an associated plug-in element.
  • a box element is used to accommodate equipment elements that are important for operating the device according to the invention or for carrying out the method according to the invention. It is expediently possible to attach a plurality of such box elements to the chassis or plug-in elements thereof
  • box elements can be attached to the chassis, for example to accommodate additional rechargeable batteries or batteries, range extenders or generators, control panels or devices, control and communication elements including associated antennas, additional sensors and/or additional applicators. In the same way, it is also possible to remove such box elements (e.g. for maintenance, cleaning or repair purposes) from the chassis.
  • the device serves as a modular automation system made of wheels.
  • the device for carrying out plant cultivation process steps is stationary (ie when the device is at a standstill, and thus intermittently) or quasi-stationary (ie while driving of the device, preferably at a walking speed of up to 1.5 m/s or less):
  • agronomic processes e.g. tillage, sowing, plant protection, irrigation, harvesting
  • the process forces required for this, which are to be applied in interaction with a plant can be generated by a so-called “manipulator”, ie a field cultivation device or application, which can be attached to the chassis as already explained above.
  • the device Only after at least one selected process step or several such process steps have been carried out or completed in the predetermined zone of the useful area is the device then moved on its wheels to a preferably adjacent next predetermined zone of the agricultural area to be cultivated, in which then again selected agronomic process steps for at least one plant are carried out by the device.
  • “trolleys” with field management devices attached to them can also be provided on the device or on its chassis, which can be moved on associated guide rails along a longitudinal and/or transverse extension of the device.
  • Such a plurality of “trolleys” may be movably mounted on the same side of the device and/or on different sides thereof, i.e. on opposite sides of the device (i.e. on the left side and on the right side, seen in the direction of travel of the device).
  • the trolleys or field management devices it is possible for the trolleys or field management devices to be moved on one side of the device independently of the trolleys or field management devices. which are provided on the respective other or opposite side of the device.
  • a field cultivation device or an application that can be attached to the chassis of the device it should be understood that this can also be used to cultivate the inner area of the device, i.e. the zone of agricultural land on which the chassis of the Device with the wheels is or is set up.
  • a field cultivation device can be connected to the device or to a trolley by means of a robotic arm.
  • a robotic arm Preferably has one Robot arm a plurality of degrees of freedom, and / or multiple arm members with a plurality of pivots with resulting degrees of freedom.
  • This advantageously results in flexible mobility with a large radius for a field cultivation device that can be attached to the free end of the robot arm.
  • plants can also be cultivated or reached on the agricultural area that are not positioned immediately adjacent to or below the device, but rather are arranged to the side next to the current position of the device.
  • the above robot arm can be in the form of a SCARA robot.
  • SCARA robot has, in a known manner, four axes and four degrees of freedom, which advantageously results in a large operating radius for the field cultivation device, which can be mounted at the lower end of the z-axis.
  • Different types of field cultivation devices can be mounted on the chassis of the device at the same time.
  • one field cultivation device it is possible according to the invention for one field cultivation device to be exchanged for another if required.
  • at least one tool changing system is provided on the device according to the invention, with which a plurality of different types of field cultivation devices are kept available on the device and, if necessary, one field cultivation device can be exchanged for another on at least one trolley. Such an exchange takes place, for example, in the event that another plant is to be cultivated and/or another cultivation process is to be carried out.
  • Various kinds or types of field cultivation equipment can be mounted on a trolley.
  • the tool changing system mentioned above forms a sort of "storage container" for various types of field management equipment.
  • the tool changing system with the associated "storage container” is also designed to be movable along the longitudinal and/or transverse extent of the device, so that - if necessary - a Replacing a field management device on a selected trolley is possible more quickly and with greater flexibility.
  • manipulator manipulator
  • DOF also SCARA or Delta robot
  • an applicator or manipulator is equipped with two or more vertical axes of rotation, this means, for example, that it has two or more articulated arms, each of which can be pivoted about a vertical axis of rotation.
  • a soil loosening can also only be achieved locally in the area of the plants that are introduced into the arable or agricultural area .
  • each trolley has a tool changing system with which, as explained, different types of field management devices can be mounted on a trolley assigned to it.
  • At least one sensor or a corresponding sensor package can be provided on a field cultivation device and/or an associated trolley, which, as explained above, are movably attached along the device. This makes it possible to monitor the work area and to identify plants in a suitable manner that are processed with or harvested from the field management device.
  • the device can be equipped or equipped with a plurality of solar panels.
  • the device has at least one battery store that is electrically connected to the solar panels. It is thus possible during the day to supply or charge this battery store with the electricity that is generated by the solar panels and thereby to cover the energy requirements of the device and the associated facilities.
  • the battery store can thus also serve as a night store at night, in order to ensure continuous operation of the device according to the invention and the devices attached to it. In this way, a self-sufficient supply of the invention the device according to the invention and the facilities provided for it with energy.
  • the aforesaid solar panels are preferably mounted in an upper portion of the device thereof. Accordingly, these solar panels simultaneously fulfill the function of weather protection for the device and the system components attached to it.
  • a device with at least one nozzle can be attached to the device, by means of which a liquid can be introduced or injected at a specific point on the floor of the agricultural area. It is advantageous here if this device can be moved along a longitudinal and/or transverse extension of the device. After the nozzle device has reached a predetermined position relative to the chassis of the device, the at least one nozzle can be brought into the soil of the agricultural area in a targeted manner, e.g. by means of a height adjustment device.
  • the liquid can be water to selectively water the plants planted in the soil and/or an aqueous solution containing fertilizer to selectively fertilize the plants.
  • spot farming can be implemented on an agricultural area, in which the management of an agricultural area concentrates only on specific planting points at which plants are planted in the soil. At these planting points, the plants are then sown, watered and possibly also fertilized, and finally the mature plants are harvested.
  • spot farming can replace monocultures and at the same time promote biodiversity or species diversity.
  • crop cultivation and harvesting processes can be mapped as pick-and-place processes. This makes it possible to carry out these processes across crops, i.e. for different types and sizes of vegetable plants.
  • a suitable field cultivation device on a trolley in the form of a gripping tool with which lettuce and cabbage heads, even kohlrabi, can be harvested in any size.
  • Advised cultures can be the following: iceberg, head and romaine lettuce, red and white cabbage (mini), broccoli, kohlrabi, celery, cucumber and zucchini, as well as pumpkin.
  • “mixed cultivation” of plants or vegetables is carried out on an agricultural area.
  • the device can be equipped with a control or regulating device, by means of moving the chassis over the agricultural area, namely from a certain zone thereof to a next zone, and / or the movements or operation of Field management devices attached to it can be suitably controlled, possibly also in the manner of a control loop, ie regulated.
  • a control or regulating device it is also possible by means of the above-mentioned control or regulating device to validate calculated mean cycle times, the estimated energy requirement and/or the agricultural-specific process reliability.
  • the device can be equipped with a transmitting/receiving unit which is connected to the control device in terms of signals.
  • a transmitting/receiving unit which is connected to the control device in terms of signals.
  • this transmission/reception unit it is possible to receive information or data packets either from a remote location (for example in the form of a control station for monitoring and/or controlling the operation of the device according to the invention) and/or to send them to such a remote location.
  • a transmitter/receiver unit is expediently fitted in an upper area of the chassis so that good transmission and reception power for the data to be transmitted from the remote location and/or to the remote location is achieved.
  • non-consumable biomass is to be understood as meaning that this is dying biomass of the plants to be cultivated, which can be caused by rot, insect infestation, or a lack of nutrients and/or water.
  • non-edible biomass is separated from the plants to be harvested.
  • Such separation of non-edible biomass can occur at a stage of the plant (e.g., broccoli) while it is still attached to the farmland. Additionally or alternatively, this can also take place in the course of a process step when the plant is being harvested is brought out of the ground.
  • a cutting up of plants and/or a separation of non-edible biomass is supported by a preferably optical sensor, with which a field cultivation device or an associated trolley can be equipped, as already explained above, and thus the plant and its position and/or size are recorded.
  • the separation of non-consumable biomass explained above is also to be seen against the background that the remaining healthy plants or parts of plants are protected and in this respect active plant protection is achieved.
  • growth is promoted by influencing the foliage and promoting new shoots on the remaining healthy plants or parts of plants.
  • Various types of tools or field cultivation equipment can be attached to the chassis of the device, with which crop cultivation process steps can be carried out.
  • These field management devices can be designed as follows: o As a mechanical hoe to loosen the soil of the agricultural area "between the rows"; o As a current-based weeding tool - this is a high-voltage application that is used to apply targeted power surges to the plants, o As a laser tool; o With regard to the current based weeding tool and the laser tool, it is understood that these can be arranged in the near plant area for "in line".
  • the variability of a dimension of the chassis along the direction of travel of the device leads to the advantage that the length of the device can be increased—if necessary. Such a greater length in turn allows advantageously eg the attachment of a larger number of field cultivation devices to the chassis and/or the handling of a larger number of boxes for receiving seeds or harvested crops, as a result of which the possible uses of the device according to the invention are optimized. Mutatis mutandis, this also applies to the case of a device that can be attached to a tractor with its chassis by means of a coupling device, in which case a dimension of the chassis in the form of a width of the chassis running in the direction of travel of the tractor can be changed and, for example, to a larger one value can be set.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a device according to the invention according to a first embodiment
  • Figures 2(a) to (c) are perspective views of various forms of connectors forming part of a chassis of the device of Figure 1;
  • Figs. 3-7 show different variants of wheels and their associated profiles with which these wheels are attached to the chassis of the device of Fig. 1,
  • Fig. 8 is a perspective view of a box member attached to the chassis of the device of Fig. 1;
  • FIG. 9 shows a perspective view of a device according to the invention according to a second embodiment
  • Fig. 10(a) is a side view of the device of Fig. 9;
  • Fig. 10(b) is an end view of the device of Fig. 9;
  • Fig. 11(a) is a perspective view of part of the chassis of the device of Fig.
  • Fig. 11(b) is a side view of part of the chassis of Fig. 11(a),
  • FIG. 12 shows a perspective view of a device according to the invention according to a third embodiment
  • Fig. 13(a) is a plan view of the device of Fig. 12;
  • Fig. 13(b) is an end view of the device of Fig. 12;
  • FIG. 14 is a perspective view of a field cultivation device that is part of the device according to the invention of FIGS. 1 , 9 or 12 ,
  • FIG. 15 16 are perspective views of the device according to the invention from FIG. 9 or of further details thereof.
  • FIG. 20 shows a perspective view of a device according to the invention according to a fourth embodiment
  • Fig. 21 is a side view of the device of Fig. 20.
  • FIGS. 1 to 21 Preferred embodiments of a device 10 according to the invention and a corresponding method are explained below with reference to FIGS. 1 to 21 in order to cultivate an agricultural area N (cf. FIG. 19).
  • the same features in the drawing are each provided with the same reference symbols. At this point it is pointed out separately that the drawing is merely simplified and in particular is not shown to scale.
  • FIG. 1 shows a perspective view of the device 10 according to the invention according to a first embodiment.
  • a total of four wheels 12 are attached to a chassis 11 of the device 10 .
  • Profile elements 13 are provided for mounting the wheels 12 in each case. Correspondingly, these profile elements 13 each fulfill the function of a wheel suspension element, the structure of which is explained separately below.
  • a direction of travel F is provided for the device 10 with the wheels 12 mounted thereon, which is symbolized in FIG. 1 by a corresponding arrow.
  • the chassis 11 of the device 10 is modular. Specifically, the chassis 11 consists of a plurality of plug-in elements 14 which are connected or fastened to a respective profile element 13 in the corner regions of the chassis 11 . In the assembled state of the device 10, the individual profile elements 13, which are used to mount the respective wheels 12, and the majority of the plug-in elements 14, which are attached to the profile elements 13, are therefore components of the chassis 11.
  • the plug-in elements 14, which, as explained above, are part of the chassis 11 of the device 10, are known, for example, from event technology and can be designed as a 1-point truss or as a multi-point truss.
  • the representation of Fig. 2 shows different embodiments for a plug-in element 14, namely in detail:
  • a plug-in element 14 with which a chassis 11 of the device 10 is constructed can also be designed as a 3-point traverse.
  • Such a 3-point traverse is also known from event technology and is therefore not shown separately in FIG.
  • the individual plug-in elements 14 are each tubular. Deviating from this, it is also possible for the purposes of the present invention that the plug-in elements have a different cross section Have a shape with which in any case a sufficiently high stability is ensured, for example, against bending, buckling or torsion.
  • Fig. 3 shows an embodiment of a profile element 13, which is used to mount a wheel 12.
  • Fig. 3(a) shows a perspective view
  • Fig. 3(b) shows a front view of this profile element 13 with a wheel 12 mounted thereon.
  • the profile element 13 is designed in the form of an L-shaped base body 15 .
  • this base body 15 comprises a horizontal leg 16 and a vertical leg 17 (cf. FIG. 3(a)).
  • Two guide devices 22 are attached to the base body 15, between which a wheel 12 is accommodated in an articulated manner.
  • the two guide devices 22 are each rigidly attached to the base body 15 . Accordingly, this results in rigid guidance for the wheel 12 from its bearing axis relative to the base body 15.
  • two attachment points 20 are provided on its two legs 16, 17, to which a plug-in element 14 can be attached.
  • several such fastening points 20 are provided on an end face 19 of the vertical leg 17 (not visible in FIG. 3, but cf. e.g. FIG. 4(a)), to which plug-in elements 14 can be attached or mounted.
  • the wheel 12 can optionally be equipped with a wheel hub motor, which is labeled “M” in the representation of FIG. 3(a) for the sake of simplicity.
  • the chassis 11 of the device 10 is designed in such a way that two profile elements 13, which are provided in pairs at a respective end of the device, in the transverse direction of the device (ie transversely to Direction of travel F) are connected by plug-in elements 14 in the form of 1-point trusses (see FIG. 2(a)).
  • This means that these 1-point trusses 14 are each connected or can be fastened to the fastening points 20 which, as explained, are provided on the side surfaces of the L-shaped base body 15 .
  • a length of the 1-point traverses 14, with which the profile elements 13 are connected at a respective end of the device 10 in the transverse direction, is for the device according to FIG Track width Si defined by which the wheels 12 are spaced transversely to the direction F from each other.
  • the device 10 In combination with its direction of travel F, the device 10 can be assigned a front end V and a rear end H. This is symbolized by corresponding letters in FIG.
  • FIG. 1 The perspective view according to Fig. 1 also makes it clear that the profile elements 13, which are arranged on both sides of the front end V and the rear end H of the device 10, are connected in the longitudinal direction of the device 10 by plug-in elements 14 in the form of 2 -point trusses (see Fig. 2(b)) are connected. These 2-point trusses 14 are each connected or mounted to the attachment points 20 which, as explained, are provided on the end face 19 of the vertical leg 17 of a respective profile element 13 .
  • a wheelbase R of the device 10 results - seen in the direction of travel F of the device 10 - by the dimensions or length of the plug-in elements 14, which are in the longitudinal direction of the device for connecting the profile elements 13 at the respective ends V, H of the device 10 are used.
  • two 2-point traverses 14 are used here on each side of the device, which are connected at separation points T (cf. Fig. 1, Fig. 10(a)) are attached to one another and thus one behind the other and thereby connect two profile elements 13 at the two ends V, H of the device 10 to one another.
  • a side view of the device 10 of FIG. 1 is also shown in FIG. 10(a).
  • a length of the device 10 which—seen in the direction of travel F—results between the profile elements 13 at the front end V and at the rear end H is denoted by “L” here.
  • this length L depends on the respective length or number of plug-in elements 14 with which the profile elements 13 at the front end V and rear end H of the device W are connected to one another by these plug-in elements 14 .
  • this length L can be varied (i.e. increased or decreased) by the number of male elements 14 which are assembled or connected to one another and are detachable from one another again if required.
  • the mountability of the plug-in elements 14, namely both at the attachment points 20 of a respective profile element 13 and, if necessary, at one another, can be realized in a known manner by using preferably conical bolts and cotter pins.
  • screw connections for example in the form of union nuts, to be used at the ends of the associated tubular elements or the like.
  • such screw connections have the advantage that they have greater operational safety against accidental loosening in the event of vibrations, shocks or the like, which usually occur when using the device according to the invention on an agricultural area.
  • plug-in elements 14 can be firmly connected to the attachment points 20 on the profile elements 13 in order to assemble the chassis 11 of the device 10. This also applies, mutatis mutandis, to the attachment of a plurality of plug-in elements 14 among or with each other. If necessary, it is also possible to detach these plug-in elements 14 from the fastening points 20 or from one another again if a conversion of the chassis 11 is desired in order to achieve changed dimensions for the device 10 .
  • two box elements 24 are attached to each longitudinal side of the device 10 .
  • FIG 8 shows a perspective view of such a box element 24.
  • a box element 24 is connected to a plug-in element 14 in the form of a 2-point traverse via suitable fastening points.
  • FIG. 1 viewed in the longitudinal direction of the device 10, two 2-point cross members are used on each side, with which the profile elements 13 are connected to one another at the two ends of the device 10 .
  • a box element 24 is attached to each of these 2-point cross members 14, resulting in a total of four such box elements 24.
  • a box member 24 serves the purpose of accommodating or attaching therein equipment items that are important to an operation of the device 10 . These items of equipment can be
  • - sensors for example in the form of cameras
  • corresponding reference numbers symbolize that a transceiver unit 40 , a weather station 41 , a control or regulating device 42 and/or a battery 43 can be accommodated in a box element 24 .
  • this also means a rechargeable battery that can be recharged in a known manner.
  • a profile element 13 which is used to mount a wheel 12, are explained below with reference to FIGS. 4-7.
  • an L-shaped base body 15 is used, as shown in FIG. 3, on which a plurality of attachment points 20 are provided, as explained, in order to attach plug-in elements 14 thereto.
  • FIG. 4 shows an embodiment of a profile element 13 in which a wheel 12 mounted thereon can be pivoted about a vertical axis of rotation D.
  • Fig. 4(a) shows a side view
  • Fig. 4(b) a perspective view
  • Fig. 4(c) a front view of this embodiment.
  • the two guide devices 22, between which a wheel 12 is accommodated in an articulated manner are attached to the base body 15 about the axis of rotation D. It is thus possible for the wheel 12 to be pivoted with its wheel axle relative to the base body 15 in order to be able to achieve a change in direction for the device 10 when it is moved over a subsurface or floor.
  • 5 shows a side view of a further embodiment for a profile element 13.
  • guide devices 22, between which a wheel 12 is rotatably mounted are mounted with a spring/damper unit 26 and are pivotable about a horizontal axis. As a result, a suspension is realized for the wheel 12 .
  • the embodiment of FIG. 6 corresponds to a modification of the embodiment of FIG. With this steering module, a torque can be generated on the axis of rotation D of the two guide devices 22, so that a wheel 12 can be steered in a targeted manner.
  • Fig. 7 corresponds to a combination of the two embodiments of Fig. 5 and Fig. 6. This means that a steerable wheel 12 is equipped with a suspension at the same time.
  • the two profile elements 13 are selected at the front end V of the device according to the embodiment of FIG. 4 and thus each have steerable wheels 12 .
  • Profile elements 13 according to the embodiment of FIG. 3 can be attached to the rear end H of the device.
  • wheel hub motor M which is shown for the embodiment of FIG. 3, it goes without saying that the other embodiments of a profile element 13 according to FIGS. 4-7 can also be equipped with such a wheel hub motor M.
  • FIG. 9-11 show a device 10 according to the invention according to a second embodiment. Specifically, FIG. 9 shows a perspective view, FIG. 10 shows a side view, and FIG. 11 shows a front view of this embodiment.
  • the chassis 11 is designed in such a way that it has a larger track width S2.
  • S2 > S1 holds.
  • the structure of the chassis 11 and the design and attachment of the profile elements 13 in connection with the wheels 12 correspond to the first embodiment of FIG. 1, so that to avoid repetition, reference may be made to the explanations for the first embodiment.
  • plug-in elements 14 can be provided in the inner area of the chassis 11, preferably in the form of 2-point traverses, which are inside the chassis 11 transversely to the direction of travel F can extend. This enables at least one box element 24 to be inserted in the inner region of the chassis 11 or on the plug-in elements 14 fitted therein, as is illustrated in the illustration in FIG.
  • Fig. 11 illustrates again the other plug-in elements 14, which can be provided in the inner area of the chassis 11 as just explained. Further box elements 24 and/or field cultivation devices 30 can then be attached to these plug-in elements 14, preferably in the form of 2-point traverses, which can extend in the transverse direction of the device 10.
  • the field management device 30 shown in FIG. 11 is, for example, a nozzle device with which liquid can be dispensed in a targeted downward direction, ie onto the agricultural area N.
  • FIG. 12 and 13 show a device 10 according to the invention according to a third embodiment. Specifically, FIG. 12 shows a perspective view, FIG. 13(a) shows a plan view, and FIG. 13(b) shows a front view of this third embodiment.
  • the chassis 11 in the third embodiment is formed in such a way that it has an even larger track width S3.
  • S3>S2>S1 holds.
  • the profile elements 13, which are provided at the front end V and at the rear end H on both sides of the device 10, transversely to the direction of travel F by an even greater number of 2-point Traverses are connected to one another, these 2-point traverses being fastened to one another, i.e. one behind the other, at separation points T (cf. Fig. 13(b)).
  • a length L of the device 10 As shown in FIG. Point trusses that are attached to each other or one behind the other and thereby connect the profile elements 13 at the front end V and at the rear end H together.
  • a length L of the device 10 in view of the aforementioned modular design of the chassis 11, in the manner of a modular system, can be increased, for example, by - seen in the longitudinal direction of the device - three (or possibly more than three) 2-point trusses are used to the respective profile elements 13 at the front end V and at the rear end H of the device to connect with each other.
  • a first sensor 36 (cf. FIGS 13 extending plug element 14 is attached.
  • This first sensor 36 can be designed as an optical camera and is used in any case for the purpose of detecting an area of the device 10 adjacent to the front end V or in its direction of travel F.
  • the device 10 according to the invention comprises at least one field cultivation device 30, which is shown in the perspective view of FIG. This applies to all three of the above-mentioned embodiments of the device 10.
  • a field cultivation device 30 can be attached to the device 10 either directly on one of the plug-in elements 14, or alternatively on a trolley 32 (see FIG. 14) which is movably guided along a guide rail (not shown).
  • a guide rail may suitably be attached to the chassis 11 such that it runs in the longitudinal direction (i.e. parallel to the direction of travel F) or in the transverse direction (i.e. transverse to the direction of travel F) of the device 10.
  • a field cultivation device 30 is connected to an assigned trolley 32 by means of a preferably articulated robot arm 34 .
  • a robot arm 34 has several degrees of freedom and preferably several articulated arm elements with which a flexible movement of the field cultivation device 30, which is attached to a free end of the robot arm 34, is possible in space.
  • This also includes a vertical adjustability of the robot arm 34, so that a Working height of the field management device 30 or its distance from the ground - is variable - as needed.
  • This vertical adjustability of the robot arm 34 is symbolized in FIG. 14 by a corresponding double arrow.
  • the device 10 includes a tool changing system W, with which it is possible to mount different field management devices on a robot arm 23, depending on the application or the type of processing to be carried out on the agricultural area N.
  • FIG. 14 shows a simple form for the aforementioned tool changing system W, which here consists of a holding plate 33 attached to a trolley 32, on which at least one further field cultivation device 31a, 32b can be held. If it is desired to replace field cultivation device 30, which is already mounted on the free end of robot arm 34, with field cultivation device 31a, for example, field cultivation device 30 can be “set down” on retaining plate 33 at a free position therefrom, so that in After that, the other field cultivation device 31 a is mounted on the free end of the robot arm 34 . This other field management device 31a is then used to carry out another plant cultivation process step.
  • such an exchange of one field cultivation device for another usually serves to prepare for a change in a plant cultivation process step with which plants P cultivated on the usable area N are cultivated.
  • a second sensor 37 (cf. FIG. 14) can be provided on at least one field cultivation device 30 .
  • This second sensor 37 serves to detect an area or space of the agricultural area immediately adjacent to or below this field cultivation device 30 in order to obtain information regarding the plants that are cultivated on the agricultural area N.
  • the second sensor 37 is also referred to as a “local sensor” within the meaning of the present invention.
  • the area that is detected by the second sensor 37 is denoted by “38” in the representation of FIG. 14 and is to be understood as the “monitored space” according to the invention.
  • the position of the field cultivation device 30, which is mounted on a free end of the robot arm 34, and of plants P and, for example, their growth and/or shape can also be recorded.
  • the device 10 also includes a transmitting/receiving unit 40 and a weather station 41. These components can be accommodated in one of the box elements 24, which is symbolized by corresponding numbers in FIG.
  • the device 10 also includes a control or regulating device 42, which can also be accommodated in one of the box elements 24 (cf. FIG. 1, FIG. 8).
  • This control or regulating device 42 is connected to the sensors 36, 37 and also to the transmitting/receiving unit 40 in terms of signals.
  • FIGS. 15-18 the second embodiment according to FIG. 8 is shown again in further illustrations when a field cultivation device 30 is attached to the chassis 11 of the device 10 by means of a robot arm 34 and an associated trolley 32 .
  • Several field cultivation devices 30, 31a, 31b can also be attached to several sides of the chassis 11, in particular using trolleys 32, for example on opposite sides of the chassis 11.
  • the device 10 is also equipped with a conveyor system 51 which is attached to the chassis 11 or a part thereof.
  • this conveyor system 51 is attached to an upper side of two profile elements 13 and extends transversely to the direction of travel of the device 10.
  • the conveyor system 51 can be equipped with a revolving conveyor belt 52 and is used to move at least one box 50 or a plurality of such boxes 50 in the longitudinal or transverse direction of the chassis 11 and thus to a predetermined position, in particular adjacent to it a field management device 30, 31 a, 31 b can be brought.
  • a plurality of such boxes 50 can be placed onto the conveyor belt 51 from above.
  • the conveyor belt 52 is expediently made of a rubberized material or has such a rubberized material on its surface. This has the advantage that it prevents a box 50 from slipping on the conveyor belt 52 .
  • the conveyor system 51 can also have a roller table (not shown) with a plurality of support rollers, each with a horizontal axis of rotation.
  • a roller table (not shown) with a plurality of support rollers, each with a horizontal axis of rotation.
  • one or more boxes 50 can then be placed on the roller table from above, in the same way as with the conveyor belt 52.
  • the conveyor system 51 has a roller table
  • at least one support roller of the roller table to be motor-driven, so that a movement in the aforementioned directions is achieved for a box 50 placed on the roller table.
  • a “box” is to be understood as meaning any box-shaped container that is suitable for receiving harvested crops or fruit.
  • a crate can be designed as a harvest crate, plant crate, grow crate or the like. Handles or the like can expediently be provided on two opposite sides of such a box, with which such a box can be gripped.
  • Such a crate can expediently be made of plastic or wood, or alternatively also of (light) metal, eg aluminium.
  • the material from which such a box consists or is formed is selected to be sufficiently stable to ensure that such a box can be lifted by hand when it is filled with harvested crops and that a plurality of adjacent boxes can contact one another Roller conveyor or the like is possible without buckling or even cracking in the side walls of the crates.
  • the terms “crate” and “container” are to be understood synonymously within the meaning of the present invention.
  • a crate or a container can also be rounded or even round in the corner areas.
  • At least one box 50 is always moved to a predetermined position on the chassis 11 can, in which an interaction with a field processing device attached to a robot arm 32 30, 31a, 31b is then possible.
  • a field management device 30, 31a, 31b either selectively removes things from a box 50, for example seeds, seedlings, young plants or the like, or that a field management device 30, 31a, 31b in the course of a harvesting process step harvested crop is brought into a box 50 in a targeted manner.
  • this harvested crop can also come from different plants or varieties, specifically in the event that “mixed cultivation” of plants or vegetables is carried out on the agricultural area N. It is thus possible with the present invention to bring harvested crops from different plants P into a common box 50 provided for this purpose.
  • the device 10 If, in the course of the harvest, the boxes 50, which are placed on the conveyor belt 51 or a roller table of the conveyor system 51, are completely filled with crops, it can be provided for the device 10 that this fill level is detected by suitable sensors and then the device 10 drives independently to a (not shown) magazine or the like, to which the filled boxes 50 are handed over for further processing or logistics. Subsequent to this, it is then possible for empty crates 50 to be put back onto the conveyor system 51 from said magazine, so that the device 10 can then carry out further harvesting process steps.
  • the aspects explained above with regard to a conveyor system 51 and its mode of operation apply in the same way to all of the three above-mentioned embodiments of the device 10 according to the invention according to FIG. 1 , FIG. 9 or FIG. 12 .
  • Fig. 19 shows a schematically simplified plan view of an agricultural area N.
  • the cultivation of the usable area N according to FIG. 19 can take place in such a way that the device 10 moves from a starting point, symbolized by “A” in FIG. 19, into a certain zone I of the usable area N.
  • at least one wheel 12 of the device 10 is equipped with a wheel hub motor M (cf. FIG. 3).
  • the device 10 After the device 10 enters the specified zone I, it stops there. In other words, the device 10 is brought to a standstill with its wheels 12 after it has reached the determined zone I. Then from the Device 10 carried out targeted agronomic process steps for at least one plant P in this specific zone I of the usable area N, which is planted in zone I. This means that the plant cultivation process steps in the specific zone I are carried out by the device 10 and the tools or field management devices attached thereto in a stationary state, i.e. when the chassis 11 is stationary.
  • the device 10 After the crop production process steps in the specific zone I have been completed or ended, the device 10 then moves on its wheels 12 to a next zone of the usable area N, in the example shown in FIG. 19 to the specific zone II. After reaching this specific zone The above-mentioned process is then repeated in zone II, i.e.: the device 10 is brought to a standstill in this zone II and then, by means of the field management devices attached thereto, carries out the required or desired plant cultivation process steps for at least one plant cultivated or to be cultivated in zone II P through.
  • FIG. 19 illustrates that the specific zones of the agricultural area N can be arranged in different rows.
  • zones I-III, IV-VI, and VII-IX are each arranged in different rows.
  • the device 10 when the device 10 has reached the defined zone III and therefore the end of the first row, thanks to the steerable wheels 12 it can turn automatically and enter the central row adjacent thereto, there first in the defined zone IV, then then the aforementioned workflow is run through again. Mutatis mutandis, the device can then automatically turn from the specific zone VI, i.e. when the end of the middle row is reached, and move into the lower row, i.e. there into the specific zone VII, etc.
  • the individual rows shown for the usable area N according to the example of FIG. 19, it should be understood that these rows can of course also have more than just 3 specific zones. This is symbolized by broken lines in the individual rows shown.
  • control or regulating device 42 By means of the control or regulating device 42 it is possible to control a driving movement of the device 10 and/or the operations or movements of individual field cultivation devices 30, 31a, 31b. This can also be done in the manner of a control loop, i.e. in a controlled manner.
  • the signals of a GPS module can also be taken into account here, with which the device 10 according to the invention can be equipped.
  • the dimensions of the Chassis 11 of the device 10 are chosen to essentially correspond to the area of the respective specific zones of the usable area N.
  • the device As an alternative to a standstill for the device as soon as it enters a specific zone has entered, then only move the device very slowly within this specific zone, i.e. at walking speed (e.g. at 1.5 m/s or less). After completion of the plant cultivation process steps in this specific zone, the device can then be moved to a next specific zone, expediently also faster than just walking speed.
  • walking speed e.g. at 1.5 m/s or less
  • the fastening points 20, to which plug-in elements 14 can be attached or mounted are formed on both sides of the legs 16, 17.
  • mount further arms or extensions for example in the form of trusses, on an outside of the chassis 11, ie laterally on these profile elements 13, and to attach further field management devices to them, for example in the form of spray nozzles.
  • Such additional arms can expediently be designed to be pivotable in the direction of the center of the chassis 11 in order, for example, to simplify turning of the device 10 between two rows of a usable area N.
  • information can be transmitted or received to the device 10 according to the invention from a remote control station (not shown), this information being data for operating the device 10 according to the invention or for carrying out a method according to the present invention contain.
  • this information can contain target data for operating the device 10 and the devices attached to it, in which case the individual devices and/or a movement of the device 10 from a specific zone of the usable area N to another specific zone can then also be controlled in a controlled manner .
  • the device 10 can also have more than two profile or wheel suspension elements in width at the front end V and the rear end H, it is thus possible by using a large number of such profile elements 13 to create a mobile field robot with a theoretically arbitrarily large width. In this case turning of the device 10 in the form of cornering would either only be possible with restrictions or no longer possible. Instead, it could be provided for such a modification of the device 10 according to the invention that it moves translationally, ie forwards and backwards over an agricultural area N.
  • a connection of profile elements 13, both between the front end V and the rear end H of the device 10, i.e. in its longitudinal direction, can deviate from the shown embodiments also by plug-in elements 14 in the form of 3-point trusses or 4-point trusses (cf. Fig. 2(c). Mutatis mutandis, this also applies to a connection of profile elements 13 on the two sides of the device 10, i.e. seen across its width.
  • FIG. 20 and 21 show a device 10' according to the invention according to a fourth embodiment.
  • FIG. 20 shows a perspective view of this embodiment
  • FIG. 21 shows a part thereof in a side view.
  • the device 10′ according to the fourth embodiment comprises a chassis 11, which has a modular structure in the same way as in the embodiments explained above and for this purpose comprises a plurality of elongate plug-in elements 14, which are connected to one another in particular without using special tools can become.
  • a chassis 11 which has a modular structure in the same way as in the embodiments explained above and for this purpose comprises a plurality of elongate plug-in elements 14, which are connected to one another in particular without using special tools can become.
  • the device 10 in the fourth embodiment of the device 10', as shown, four plug elements 14 are mounted side by side, i.e. in series.
  • the device 10 ' In the central area of the chassis 11 formed in this way, i.e. between the second and third plug-in element 14, the device 10 'comprises a coupling device 53 (see FIG. 21 ), which is adapted to a three-point attachment, as used by tractors or comparable machines is known.
  • this coupling device 53 it is possible to mount the device 10' on a three-point attachment, for example of a tractor (not shown).
  • two trolleys 32 are provided in a central area of the chassis in connection with associated robot arms 34 and field management devices 30 attached thereto.
  • a conveyor system 51 with a revolving conveyor belt 52 is arranged in an upper region of the device 10′ according to the fourth embodiment, namely on an upper side of the chassis 11 and the associated plug-in elements 14.
  • boxes 50 when placed on the conveyor belt 52, can be moved in the two directions which are symbolized by a double arrow 54 in FIG.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Greenhouses (AREA)
  • Cultivation Receptacles Or Flower-Pots, Or Pots For Seedlings (AREA)

Abstract

The invention relates to a device (10) and a method for managing a usable agricultural area (N). The device (10) comprises a chassis (11) which is made of a plurality of elongated plug elements (14), wherein said plug elements (14) can be connected together and released again in particular without using special tools in order to thereby change at least one dimension of the chassis (11) along the driving direction (F) of the device (10, 10'). At least one field cultivation device, with which a step of a plant cultivation process can be carried out, is attached to the chassis (11) or a part thereof.

Description

Vorrichtung zur Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche und ein entsprechendes Verfahren Device for managing an agricultural area and a corresponding method
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bewirtschaftung einer landschaftlichen Nutzfläche nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 und nach Anspruch 7, und ein entsprechendes Verfahren, das mit einer solchen Vorrichtung durchführbar ist. The invention relates to a device for managing a landscaped area according to the preamble of claim 1 and according to claim 7, and a corresponding method that can be carried out with such a device.
Nach dem Stand der Technik ist es bekannt, landwirtschaftliche Nutzflächen mit Hilfe von selbstfahrenden Maschinen zu bearbeiten. Bei diesen Maschinen kann es sich um mobile autonome Feldroboter handeln, die mit eigenem Chassis bzw. Fahrwerk ausgerüstet sind und vergleichsweise kompakte Abmessungen aufweisen. According to the prior art, it is known to process agricultural land using self-propelled machines. These machines can be mobile, autonomous field robots that are equipped with their own chassis or running gear and have comparatively compact dimensions.
Die vorstehend genannten Feldroboter zeichnen sich neben ihren kompakten Abmessungen in der Regel auch durch ein geringes Gewicht aus. Hierdurch bedingt kommt es beim Befahren einer zu bewirtschaftenden landschaftlichen Nutzfläche durch solche Feldroboter vorteilhaft zu einer geringeren Bodenverdichtung als bei der Verwendung von großen Traktoren bzw. Zugmaschinen. Eine Wechselwirkung zwischen einem Feldroboter und auf der Nutzfläche bereits angebauten oder noch einzubringenden Pflanzen wird zumeist durch insbesondere kamerabasierte Sensorsysteme erreicht. Durch geeignete Sensoren und/oder Kameras ist es somit möglich, dass mittels eines Feldroboters gezielte Maßnahmen zur Bewirtschaftung einer landschaftlichen Nutzfläche, beispielsweise das Aussäen einzelner Pflanzenkörner oder das Einsetzen von Jungpflanzen in die Nutzfläche, oder zur Pflege und/oder Ernte von bereits gewachsenen Pflanzen vorgenommen werden. In addition to their compact dimensions, the above-mentioned field robots are generally also characterized by their low weight. As a result of this, when such field robots drive over a landscaped area to be cultivated, there is advantageously less soil compaction than when using large tractors or towing vehicles. An interaction between a field robot and plants already cultivated or still to be introduced on the usable area is mostly achieved by camera-based sensor systems in particular. With suitable sensors and/or cameras, it is thus possible for a field robot to take specific measures to manage a landscaped area, for example sowing individual plant seeds or planting young plants in the area, or to care for and/or harvest plants that have already grown become.
Herkömmlich bekannte Feldroboter werden üblicherweise fertig montiert hergestellt bzw. ausgeliefert. Dies führt für einen Anwender zu dem Nachteil bzw. zu der Einschränkung, dass es für ihn nicht möglich ist, die Abmessungen eines solchen Feldroboters bedarfsgerecht anzupassen bzw. zu ändern. Die Beschaffung eines zusätzlichen Feldroboters mit geänderten Abmessungen ist nachteilig mit großen Kosten verbunden. Etwaige Systemänderungen werden als Eingriff in die Herstel- lergewährleistung gewertet und offene Schnittstellen sind selten. Aus diesem Grund werden Feldroboter als abgeschlossene Produkte vertrieben. Conventionally known field robots are usually manufactured or delivered fully assembled. For a user, this leads to the disadvantage or to the restriction that it is not possible for him to adapt or change the dimensions of such a field robot as required. The procurement of an additional field robot with changed dimensions is disadvantageously associated with high costs. Any system changes are treated as an intervention in the guaranteed and open interfaces are rare. For this reason, field robots are sold as self-contained products.
Ein weiterer Aspekt von bislang bekannten Feldrobotern besteht darin, dass hiermit pflanzenbauliche Prozessschritte während der Fahrt eines Feldroboters und somit kontinuierlich durchgeführt werden, in gleicher Weise wie bei konventioneller Landtechnik. Konventionelle Prozesse, insbesondere mit Eingriff in den Boden (Aufbereitung, Säen, Ernten) machen sich dabei oft den starken Vortrieb der Zugmaschine zu nutzen, um die Prozesskräfte in die Bodenfläche einzuleiten. Feldroboter haben jedoch in der Regel deutlich kleinere Antriebe, so dass die Prozesskräfte nicht aus dem Vortrieb generiert werden können und somit keine Bewirtschaftung, Pflege und/oder Ernte einer Pflanze erreicht werden kann. A further aspect of previously known field robots consists in the fact that plant cultivation process steps are carried out while the field robot is moving and are therefore carried out continuously, in the same way as in conventional agricultural technology. Conventional processes, especially those involving intervention in the soil (processing, sowing, harvesting) often make use of the strong propulsion of the tractor to introduce the process forces into the soil. However, field robots usually have significantly smaller drives, so that the process forces cannot be generated from the propulsion and therefore no management, care and/or harvest of a plant can be achieved.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Bearbeitung von landwirtschaftlichen Nutzflächen mit einfachen Mitteln flexibler zu gestalten und/oder pflanzenbauliche Prozesse im Zuge der Bewirtschaftung einer landschaftlichen Nutzfläche mit größerer Genauigkeit durchzuführen. The object of the invention is to make the processing of agricultural land more flexible with simple means and/or to carry out plant cultivation processes in the course of the cultivation of a landscape with greater accuracy.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen von Anspruch 1 bzw. von Anspruch 7 und durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 24 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen definiert. This object is achieved by an apparatus having the features of claim 1 and claim 7 and by a method having the features of claim 24. Advantageous developments of the invention are defined in the dependent claims.
Eine Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung dient zur Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, und umfasst ein Chassis mit einer Mehrzahl von daran angebrachten Rädern, mit denen das Chassis über die Nutzfläche in einer Fahrtrichtung verfahrbar ist, wobei zumindest eines der Räder mit einem Antrieb versehen ist und vorzugsweise zumindest zwei dieser Räder um eine vertikale Achse an dem Chassis schwenk- bzw. drehbar gelagert sind, um für die Vorrichtung eine Änderung der Fahrtrichtung zu ermöglichen. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung, die an dem Chassis oder einem Teil davon angebracht ist und mit der ein pflanzenbaulicher Prozessschritt durchführbar ist. Das Chassis und die dazugehörigen Räder sind jeweils modular aufgebaut sind, wobei das Chassis eine Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen umfasst, die insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbunden und wieder voneinander gelöst werden können. Somit kann eine Abmessung des Chassis längs zur Fahrtrichtung der Vorrichtung, d.h. eine in Fahrtrichtung der Vorrichtung verlaufende Länge des Chassis verändert werden. A device according to the present invention is used for the management of an agricultural area and comprises a chassis with a plurality of wheels attached thereto, with which the chassis can be moved over the area in one direction of travel, at least one of the wheels being provided with a drive and preferably at least two of these wheels are mounted pivotably or rotatably about a vertical axis on the chassis in order to enable the device to change the direction of travel. Furthermore, the device comprises at least one field cultivation device, which is attached to the chassis or a part thereof and with which a plant cultivation process step can be carried out. The chassis and associated wheels are each modular are constructed, wherein the chassis comprises a plurality of elongate and in particular tubular plug-in elements which can be connected to one another and detached again from one another in particular without the use of special tools. A dimension of the chassis along the direction of travel of the device, ie a length of the chassis running in the direction of travel of the device, can thus be changed.
Optional ist es möglich, dass zu einer veränderlichen Abmessung des Chassis auch dessen Höhe in vertikaler Richtung gehört. Dies bedeutet, dass das Chassis auch in seiner Höhe veränderlich ausgebildet sein kann, was durch die Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen, die insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbunden und wieder voneinander gelöst werden können, realisiert werden kann. Optionally, it is possible that the variable dimension of the chassis also includes its height in the vertical direction. This means that the chassis can also be variable in its height, which can be realized by the plurality of elongate and in particular tubular plug-in elements which can be connected to one another and detached again from one another in particular without the use of special tools.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat vorzugsweise vier (oder mehr) Räder, mit denen es möglich ist, die Vorrichtung gezielt auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche zu bewegen und damit in bzw. auf eine gezielte Zone dieser Nutzfläche zu verfahren. The device according to the invention preferably has four (or more) wheels with which it is possible to move the device in a targeted manner on an agricultural area and thus to move into or onto a specific zone of this area.
Im Hinblick auf die vorstehend genannte Beweglichkeit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es zweckmäßig, dass zumindest eines der Räder der Vorrichtung mit einem Antrieb versehen ist, wobei vorzugsweise zwei dieser Räder, die an einer Seite der Vorrichtung angrenzend zueinander angeordnet sind, um eine vertikale Achse schwenk- bzw. drehbar gelagert sind, um eine Änderung der Fahrtrichtung für die Vorrichtung zu ermöglichen. With regard to the aforementioned mobility of the device according to the invention, it is expedient that at least one of the wheels of the device is provided with a drive, with two of these wheels, which are arranged adjacent to one another on one side of the device, preferably being pivotable about a vertical axis. or are rotatably mounted to allow a change in the direction of travel for the device.
Das Chassis der erfindungsgemäßen Vorrichtung umfasst eine Mehrzahl von länglichen Steckelementen, die insbesondere rohrförmig ausgebildet sein können. Jedenfalls ist es mit Hilfe dieser Steckelemente möglich, dass die Abmessungen des Chassis - bei Bedarf - veränderlich sind, beispielsweise eine Länge des Chassis (in Fahrtrichtung der Vorrichtung gesehen), und/oder eine Höhe des Chassis in vertikaler Richtung, d.h. dessen vertikaler Abstand zum Untergrund, mit dem die Räder in Kontakt sind. Optional ist es auch möglich, eine Breite bzw. Spurweite des Chassis (quer zur Fahrtrichtung der Vorrichtung gesehen) veränderlich einzustellen, wie erläutert mit Hilfe der Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen, die insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbunden und wieder voneinander gelöst werden können, The chassis of the device according to the invention comprises a plurality of elongate plug-in elements which can in particular be of tubular design. In any case, with the help of these plug-in elements it is possible that the dimensions of the chassis - if necessary - are variable, for example a length of the chassis (seen in the direction of travel of the device) and / or a height of the chassis in the vertical direction, i.e. its vertical distance from the Surface with which the wheels are in contact. Optionally, it is also possible to set a width or track width of the chassis (seen transversely to the direction of travel of the device) to be variably adjusted, as explained with the aid of the plurality of elongated and in particular tubular plug-in elements which can be connected to one another and detached from one another in particular without the use of special tools,
Eine Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, der eine eigenständige Bedeutung zukommt, dient ebenfalls zur Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, und umfasst ein Chassis mit einer Kopplungseinrichtung, mit der das Chassis an einem Traktor oder dergleichen anbringbar ist, und zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung, die an dem Chassis oder einem Teil davon angebracht ist und mit der ein pflanzenbaulicher Prozessschritt durchführbar ist. Bei dieser Vorrichtung ist das Chassis modular aufgebaut und umfasst hierzu eine Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen, wobei diese Steckelemente insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbindbar und wieder voneinander lösbar sind, derart, dass eine Abmessung des Chassis in Form einer in Fahrtrichtung des Traktors verlaufenden Breite des Chassis veränderlich ist. Optional kann auch vorgesehen sein, dass eine veränderliche Abmessung des Chassis durch eine quer zur Fahrtrichtung eines Traktors verlaufende Länge des Chassis und/oder durch eine Höhe des Chassis in vertikaler Richtung gebildet ist. A device according to the present invention, which is of independent importance, is also used to cultivate an agricultural area, and comprises a chassis with a coupling device with which the chassis can be attached to a tractor or the like, and at least one field cultivation device that can be attached to the chassis or a part thereof and with which a plant cultivation process step can be carried out. In this device, the chassis has a modular structure and for this purpose comprises a plurality of elongate and, in particular, tubular plug-in elements, with these plug-in elements being able to be connected to one another and detached again from one another in particular without the use of special tools, such that one dimension of the chassis is in the form of one in the direction of travel width of the chassis running along the tractor. Optionally, it can also be provided that a variable dimension of the chassis is formed by a length of the chassis running transversely to the direction of travel of a tractor and/or by a height of the chassis in the vertical direction.
Zweckmäßigerweise sind die vorstehend genannten Steckelemente derart beschaffen, dass sie ohne die Verwendung von speziellem Werkzeug gelöst bzw. erneut montiert werden können. Hierdurch wird für einen Anwender die Montage bzw. Demontage der Steckelemente zwecks einer gewünschten Veränderung von Abmessungen des Chassis wesentlich vereinfacht, vorzugsweise dann, wenn sich die Vorrichtung bzw. ein hierzu vorgesehener Traktor im Stillstand befindet The plug-in elements mentioned above are expediently designed in such a way that they can be detached or reassembled without the use of special tools. As a result, the assembly or disassembly of the plug-in elements for the purpose of a desired change in the dimensions of the chassis is significantly simplified for a user, preferably when the device or a tractor provided for this purpose is at a standstill
Hinsichtlich der Anbringung von zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. Applikation an dem Chassis der Vorrichtung ist es von Vorteil, wenn hierbei diese Einrichtung bzw. Applikation entlang einer Führungsschiene oder dergleichen beweglich bzw. verfahrbar ist. Eine solche Verfahrbarkeit kann beispielsweise mit Hilfe einer sog. Laufkatze oder dergleichen erreicht werden, die an einer zugeordneten Führungsschiene angebracht ist. Dank einer solchen Verfahrbarkeit der Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. Applikation relativ zum Chassis der Vorrichtung können eventuelle Stellungs- bzw. Positionsungenauigkeiten der Vorrichtung auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche ausgeglichen werden, mit der Folge, dass eine Pflanze, die auf dieser Nutzfläche angebaut ist oder eingesät bzw. eingebracht werden soll, mit hoher Präzision bewirtschaftet werden kann. With regard to the attachment of at least one field cultivation device or application to the chassis of the device, it is advantageous if this device or application can be moved or moved along a guide rail or the like. Such movability can, for example, with Can be achieved using a so-called. Trolley or the like, which is attached to an associated guide rail. Thanks to such mobility of the field cultivation device or application relative to the chassis of the device, any inaccuracies in the position of the device on the agricultural area can be compensated for, with the result that a plant that is cultivated on this area can be sown or brought in should be managed with great precision.
Die vorliegende Erfindung ist ebenfalls auf ein Verfahren zum Bewirtschaften einer landwirtschaftlichen Nutzfläche gerichtet, nämlich insbesondere unter Verwendung einer Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, wobei die zugehörigen pflanzenbaulichen Prozessschritte, insbesondere von der Ein- bzw. Aussaat der Pflanzen bis zu deren Ernte, vollautomatisch durchgeführt werden. Dieses Verfahren ist dadurch charakterisiert, dass die pflanzenbaulichen Prozessschritte im Stillstand oder während der Fahrt der Vorrichtung durchgeführt werden, und dass auf der gleichen landwirtschaftlichen Nutzfläche verschiedene Pflanzen eingesät bzw. geerntet werden, wobei beim Einbringen der Ernte mittels einer Feldbewirtschaftungseinrichtung der Vorrichtung das Erntegut von verschiedenen Pflanzen zusammen in eine gemeinsame Kiste eingebracht wird. The present invention is also aimed at a method for managing an agricultural area, namely in particular using a device according to the present invention, the associated plant cultivation process steps, in particular from sowing or sowing the plants to their harvest, being carried out fully automatically . This method is characterized in that the agronomic process steps are carried out while the device is at a standstill or while it is moving, and that different plants are sown or harvested on the same agricultural area, with the crop being harvested from different crops when the harvest is brought in by means of a field management device of the device Plants are placed together in a common box.
Im Sinne des vorstehend genannten erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Merkmal „Stillstand der Vorrichtung“ dahingehend zu verstehen, dass dabei die Vorrichtung relativ zur Nutzfläche nicht bewegt wird. Für diesen Fall werden die pflanzenbaulichen Prozessschritte intermittierend durchgeführt, nämlich wenn die hierzu vorgesehene Vorrichtung sich im Stillstand befindet und somit die Vorrichtung relativ zur Nutzfläche nicht bewegt wird. In terms of the method according to the invention mentioned above, the feature “stationary state of the device” should be understood to mean that the device is not moved relative to the usable area. In this case, the agronomic process steps are carried out intermittently, namely when the device provided for this purpose is at a standstill and the device is therefore not moved relative to the usable area.
Des Weiteren ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren dessen Merkmal „während der Fahrt der Vorrichtung“ dahingehend zu verstehen, dass die zugehörige Geschwindigkeit der Vorrichtung beispielsweise bis zu 10 m/s betragen kann. Zweckmäßigerweise kann jedoch diese Geschwindigkeit der Vorrichtung bzw. deren Bewegung relativ zur Nutzfläche geringer gewählt sein und einen nur moderaten Wert annehmen, beispielsweise nur Schrittgeschwindigkeit, was einem Wert von bis zu 1 ,5 m/s oder weniger entspricht. Furthermore, in the case of the method according to the invention, its feature “while the device is moving” should be understood to mean that the associated speed of the device can be up to 10 m/s, for example. Expediently, however, this speed of the device or its movement can be chosen to be lower relative to the usable area and only one assume a moderate value, for example only walking speed, which corresponds to a value of up to 1.5 m/s or less.
Mit der vorliegenden Erfindung wird ein „Baukasten“ definiert, um nach Standards der Industrieautomation eine mobile Anlage für die automatische Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche kundenspezifisch zu gestalten. Bei Bedarf kann eine solche Anlage, die den Charakter eines Feldroboters hat, vom Kunden bzw. Anwender selber geändert bzw. neu konfiguriert werden. Auf Basis der vorliegenden Erfindung wird hiermit ein Mechanismus geschaffen, mit dem eine Freiland- Automatisierungsanlage nach Art eines Feldroboters insbesondere auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche von einem Ort A zu einem Ort B umzupositionieren bzw. auf dieser Nutzfläche eine Bewegung eines Feldroboters in bestimmten Zonen hiervon zu realisieren. With the present invention, a "construction kit" is defined in order to design a mobile system for the automatic management of an agricultural area according to the standards of industrial automation in a customer-specific manner. If necessary, such a system, which has the character of a field robot, can be changed or reconfigured by the customer or user himself. On the basis of the present invention, a mechanism is hereby created with which an open-air automation system like a field robot can be repositioned in particular on an agricultural area from a location A to a location B or on this area a movement of a field robot can be realized in certain zones thereof .
Vorteilhafte Weiterbildungen einer Vorrichtung und eines Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung ergeben sich insbesondere durch folgende Merkmale: Advantageous developments of a device and a method according to the present invention result in particular from the following features:
- Zur Lagerung der Räder der Vorrichtung sind einheitliche Profilelemente vorgesehen. Diese Profilelemente können aus L-Profilen bestehen. - Uniform profile elements are provided for mounting the wheels of the device. These profile elements can consist of L-profiles.
- Ein vorstehend genanntes L-Profil zur Lagerung eines Rads ist vorzugsweise aus Aluminium hergestellt. Alternativ hierzu ist es möglich, dieses L-Profil auch aus einem anderen Metall, vorzugsweise Stahl, oder aus Verbundmatenalien (z.B. „FVK“, d.h. Faserverbundkunststoffe, insbesondere mit einem Anteil an Kohlefa- sern) herzustellen. - An above-mentioned L-profile for storing a wheel is preferably made of aluminum. Alternatively, it is possible to produce this L-profile from another metal, preferably steel, or from composite materials (e.g. "FRP", i.e. fiber-reinforced plastics, in particular with a proportion of carbon fibers).
- Die vorstehend genannten L-Profile, mit denen eine Lagerung der Räder an dem Chassis erreicht wird, sind im montierten Zustand Teil des Chassis und tragen dadurch wesentlich zu dessen Stabilität bei. - The above-mentioned L-profiles, with which the wheels are mounted on the chassis, are part of the chassis when assembled and thus contribute significantly to its stability.
- Die einzelnen Profilelemente zur Lagerung der Räder können in verschiedener Weise ausgeführt sein, beispielsweise mit/ohne Federung, mit/ohne Antrieb, mit/ohne drehbare Lenkachse und mit/ohne separates Lenkmodul. Damit ist es möglich, ein jeweiliges Profilelement auszuführen o mit Federung, o mit Antrieb o mit drehbarer Lenkachse, und/oder o mit separatem Lenkmodul. - The individual profile elements for mounting the wheels can be designed in different ways, for example with/without suspension, with/without drive, with/without rotating steering axle and with/without separate steering module. This makes it possible to design a respective profile element o with suspension, o with a drive o with a rotatable steering axle, and/or o with a separate steering module.
- Die vorstehend genannten Steckelemente, die Teil des Chassis sind, können in Längs- und Querrichtung des Chassis direkt an den L-Profilelementen angebracht sein. Für diesen Fall sind die L-Profilelemente dann tragender Bestandteil des Chassis. - The plug-in elements mentioned above, which are part of the chassis, can be attached directly to the L-profile elements in the longitudinal and transverse direction of the chassis. In this case, the L profile elements are then a supporting part of the chassis.
- An dem Chassis bzw. an einem zugehörigen Steckelement kann zumindest ein separates Kastenelement angebracht sein. Ein solches Kastenelement dient zur Aufnahme von Ausstattungselementen, die für einen Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. für eine Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens von Bedeutung sind. Zweckmäßigerweise ist es möglich, an dem Chassis bzw. an Steckelementen hiervon eine Mehrzahl von solchen Kastenelementen anzubringen At least one separate box element can be attached to the chassis or to an associated plug-in element. Such a box element is used to accommodate equipment elements that are important for operating the device according to the invention or for carrying out the method according to the invention. It is expediently possible to attach a plurality of such box elements to the chassis or plug-in elements thereof
- Bei Bedarf können an dem Chassis weitere bzw. zusätzliche Kastenelemente angebracht werden, beispielsweise zur Aufnahme von weiteren Akkus bzw. Batterien, Range-Extender oder Generatoren, Bedienpanelen bzw. -einrichtungen, Steue- rungs- und Kommunikationselementen inkl zugehörige Antennen, von zusätzlicher Sensorik und/oder von zusätzlichen Applikatoren. In gleicher Weise ist es möglich, solche Kastenelemente (z.B. für Instandhaltungs-, Reinigungs- oder Reparaturzwecke) auch wieder von dem Chassis zu demontieren. - If necessary, further or additional box elements can be attached to the chassis, for example to accommodate additional rechargeable batteries or batteries, range extenders or generators, control panels or devices, control and communication elements including associated antennas, additional sensors and/or additional applicators. In the same way, it is also possible to remove such box elements (e.g. for maintenance, cleaning or repair purposes) from the chassis.
- Gemäß einer Ausführungsform für das erfindungsgemäße Verfahren kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung als modulare Automatisierungsanlage aus Rädern dient. Im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet dies, dass die Vorrichtung zur Vornahme von pflanzenbaulichen Prozessschritten stationär (d.h. im Stillstand der Vorrichtung, und damit intermittierend) bzw. quasi-stationär (d.h. während der Fahrt der Vorrichtung, vorzugsweise bei Schrittgeschwindigkeit mit bis zu 1 ,5 m/s oder weniger) arbeitet: Hierbei werden pflanzenbauliche Prozesse (beispielsweise Bodenbearbeitung, Saat, Pflanzenschutz, Bewässerung, Ernte) vorzugsweise im unbeweglichen Zustand der Vorrichtung bzw. bei deren Stillstand durchgeführt, oder aber während einer sehr geringen Geschwindigkeit der Vorrichtung. Die hierzu erforderlichen Prozesskräfte, die in Wechselwirkung mit einer Pflanze aufzubringen sind, können dabei von einem sog. „Manipulator“, d.h. einer Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. Applikation erzeugt werden, die wie vorstehend bereits erläutert an dem Chassis angebracht sein kann. - According to an embodiment of the method according to the invention, it can be provided that the device serves as a modular automation system made of wheels. In the context of the present invention, this means that the device for carrying out plant cultivation process steps is stationary (ie when the device is at a standstill, and thus intermittently) or quasi-stationary (ie while driving of the device, preferably at a walking speed of up to 1.5 m/s or less): In this case, agronomic processes (e.g. tillage, sowing, plant protection, irrigation, harvesting) are preferably carried out when the device is stationary or when it is at a standstill, or but during a very low speed of the device. The process forces required for this, which are to be applied in interaction with a plant, can be generated by a so-called “manipulator”, ie a field cultivation device or application, which can be attached to the chassis as already explained above.
- Im Sinne der vorstehend genannten intermittierenden Durchführung von pflanzenbaulichen Prozessschritten ist zu verstehen, dass diese vorzugsweise dann durchgeführt werden, wenn sich die Vorrichtung in einer bestimmten Zone einer zu bewirtschaftenden landwirtschaftlichen Nutzfläche in Stillstand oder in einem quasistationären Zustand (d.h. eine Fahrt mit Schrittgeschwindigkeit, d.h. mit bis zu 1 ,5 m/s oder weniger), befindet. Dies führt zu dem Vorteil, dass in der besagten bestimmten Zone der Nutzfläche ausgewählte Prozessschritte von der Vorrichtung (nochmals: bei deren Stillstand, oder während einer Fahrt nur mit Schrittgeschwindigkeit) mit chirurgischer Präzision selektiv in Bezug auf eine einzelne Pflanze, einzelne Pflanzenbestandteile oder eine einzelne Pflanzposition ausgeführt werden können. Erst nachdem zumindest ein ausgewählter Prozessschritt oder mehrere solcher Prozessschritte in der vorbestimmten Zone der Nutzfläche ausgeführt bzw. abgeschlossen worden sind, wird dann die Vorrichtung auf ihren Rädern in eine vorzugsweise daran angrenzende nächste vorbestimmte Zone der zu bewirtschaftenden landwirtschaftlichen Nutzfläche weiter bewegt, in der dann erneut ausgewählte pflanzenbauliche Prozessschritte für zumindest eine Pflanze von der Vorrichtung durchgeführt werden. - In the sense of the above-mentioned intermittent execution of crop production process steps, it is to be understood that these are preferably carried out when the device is in a certain zone of an agricultural area to be cultivated at a standstill or in a quasi-stationary state (i.e. driving at walking speed, i.e. with up to 1.5 m/s or less). This leads to the advantage that in said specific zone of the usable area, selected process steps can be carried out by the device (again: when it is stationary, or while driving at walking pace) with surgical precision selectively in relation to an individual plant, individual plant components or an individual Planting position can be executed. Only after at least one selected process step or several such process steps have been carried out or completed in the predetermined zone of the useful area is the device then moved on its wheels to a preferably adjacent next predetermined zone of the agricultural area to be cultivated, in which then again selected agronomic process steps for at least one plant are carried out by the device.
- Im Zusammenhang mit dem Bewegen der Vorrichtung auf einer zu bewirtschaftenden landwirtschaftlichen Nutzfläche von einer bestimmten Zone zu einer nächsten Zone ist für die vorliegende Erfindung zu verstehen, dass dies mit Hilfe der Räder der Vorrichtung erreicht wird, von denen zumindest eines mit einem geeigneten Antrieb ausgestattet ist. Dies bedeutet, dass mittels der Räder der Vorrichtung erreicht wird, dass sie auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche von einer bestimmten Zone, nachdem darin gewünschte pflanzenbauliche Prozessschritte durchgeführt und abgeschlossen worden sind, dann in eine vorzugsweise angrenzend dazu angeordnete Zone weiter bewegt bzw. verfahren werden kann. Im Umkehrschluss bedeutet dies auch, dass die Antriebsleistung der Vorrichtung nicht zur Durchführung von pflanzenbaulichen Prozessschritten, beispielsweise zum Pflügen oder dergleichen, genutzt wird. Dies wird bei der vorliegenden Erfindung vorzugsweise allein mittels einer Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. Applikation, beispielsweise in Form eines insbesondere mehrgelenkigen Roboterarms, erreicht. - In connection with moving the device on an agricultural area to be cultivated from a certain zone to a next zone, it is to be understood for the present invention that this is achieved by means of the wheels of the device, at least one of which is equipped with a suitable drive is. This means that by means of the wheels of the device what is achieved is that it can be moved or moved further on an agricultural area from a specific zone, after desired plant cultivation process steps have been carried out and completed therein, into a zone that is preferably arranged adjacent thereto. Conversely, this also means that the drive power of the device is not used to carry out plant cultivation process steps, for example for plowing or the like. In the case of the present invention, this is preferably achieved solely by means of a field cultivation device or application, for example in the form of a particularly multi-articulated robot arm.
- An der Vorrichtung bzw. an deren Chassis können auch mehrere „Laufkatzen“ mit daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen vorgesehen sein, die an zugeordneten Führungsschienen entlang einer Längs- und/oder Quererstreckung der Vorrichtung beweglich daran verfahrbar sind. Eine solche Mehrzahl von „Laufkatzen“ können an der gleichen Seite der Vorrichtung und/oder an verschiedenen Seiten davon, d.h. an entgegengesetzten Seiten der Vorrichtung (d.h. an der linken Seite und an der rechten Seite, in Fahrtrichtung der Vorrichtung gesehen) beweglich angebracht sein. Insbesondere für den Fall, dass mehrere solche Laufkatzen mit den jeweils daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen an entgegengesetzten Seiten der Vorrichtung vorgesehen sind, ist es möglich, dass dann die Laufkatzen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen an der einen Seite der Vorrichtung unabhängig von den Laufkatzen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen bewegt werden, die an der jeweils anderen bzw. entgegengesetzten Seite der Vorrichtung vorgesehen sind. - Several “trolleys” with field management devices attached to them can also be provided on the device or on its chassis, which can be moved on associated guide rails along a longitudinal and/or transverse extension of the device. Such a plurality of "trolleys" may be movably mounted on the same side of the device and/or on different sides thereof, i.e. on opposite sides of the device (i.e. on the left side and on the right side, seen in the direction of travel of the device). In particular, in the event that several such trolleys with the field management devices attached to them are provided on opposite sides of the device, it is possible for the trolleys or field management devices to be moved on one side of the device independently of the trolleys or field management devices. which are provided on the respective other or opposite side of the device.
- In Bezug auf eine Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. eine Applikation, die an dem Chassis der Vorrichtung angebracht sein kann, ist zu verstehen, dass hiermit auch der innere Bereich der Vorrichtung bewirtschaftet werden kann, d.h. die Zone der landwirtschaftlichen Nutzfläche, auf dem sich das Chassis der Vorrichtung mit den Rädern befindet bzw. aufgestellt ist. - With regard to a field cultivation device or an application that can be attached to the chassis of the device, it should be understood that this can also be used to cultivate the inner area of the device, i.e. the zone of agricultural land on which the chassis of the Device with the wheels is or is set up.
- Eine Feldbewirtschaftungseinrichtung kann mittels eines Roboterarms an der Vorrichtung oder an einer Laufkatze angebunden sein. Vorzugsweise hat ein solcher Roboterarm eine Mehrzahl von Freiheitsgraden, und/oder mehrere Armelemente mit einer Mehrzahl von Drehgelenken mit daraus resultierenden Freiheitsgraden. Hieraus ergibt sich für eine Feldbewirtschaftungseinrichtung, die am freien Ende des Roboterarms angebracht sein kann, vorteilhaft eine flexible Bewegbarkeit mit einem großen Radius. Damit können auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche auch Pflanzen bewirtschaftet bzw. erreicht werden, die nicht unmittelbar angrenzend an bzw. unterhalb der Vorrichtung positioniert sind, sondern seitlich neben der aktuellen Position der Vorrichtung angeordnet sind. - A field cultivation device can be connected to the device or to a trolley by means of a robotic arm. Preferably has one Robot arm a plurality of degrees of freedom, and / or multiple arm members with a plurality of pivots with resulting degrees of freedom. This advantageously results in flexible mobility with a large radius for a field cultivation device that can be attached to the free end of the robot arm. This means that plants can also be cultivated or reached on the agricultural area that are not positioned immediately adjacent to or below the device, but rather are arranged to the side next to the current position of the device.
- Der vorstehend genannte Roboterarm kann in Form eines SCARA-Roboters ausgebildet sein. Ein solcher SCARA-Roboter hat in bekannter Weise vier Achsen und vier Freiheitsgrade, wodurch sich für die Feldbewirtschaftungseinrichtung, die am unteren Ende der z-Achse montiert sein kann, vorteilhaft eine großer Einsatzradius ergibt. - The above robot arm can be in the form of a SCARA robot. Such a SCARA robot has, in a known manner, four axes and four degrees of freedom, which advantageously results in a large operating radius for the field cultivation device, which can be mounted at the lower end of the z-axis.
- An dem Chassis der Vorrichtung können gleichzeitig verschiedene Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen montiert sein. Ergänzend oder alternativ ist es erfindungsgemäß möglich, dass bei Bedarf eine Feldbewirtschaftungseinrichtung gegen eine andere ausgetauscht wird. Zu diesem Zweck ist erfindungsgemäß an der Vorrichtung zumindest ein Werkzeugwechselsystem vorgesehen, mit dem an der Vorrichtung eine Mehrzahl von verschiedenen Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen vorgehalten wird und bei Bedarf an zumindest einer Laufkatze eine Feldbewirtschaftungseinrichtung gegen eine andere ausgetauscht werden kann. Ein solcher Austausch erfolgt beispielsweise für den Fall, dass eine andere Pflanze bewirtschaftet und/oder ein anderer Bewirtschaftungsvorgang vorgenommen werden soll. - Different types of field cultivation devices can be mounted on the chassis of the device at the same time. In addition or as an alternative, it is possible according to the invention for one field cultivation device to be exchanged for another if required. For this purpose, at least one tool changing system is provided on the device according to the invention, with which a plurality of different types of field cultivation devices are kept available on the device and, if necessary, one field cultivation device can be exchanged for another on at least one trolley. Such an exchange takes place, for example, in the event that another plant is to be cultivated and/or another cultivation process is to be carried out.
- An einer Laufkatze können verschiedene Arten bzw. Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen montiert werden. Beispielsweise ist es möglich, dass an einer Laufkatze gleichzeitig verschiedene Typen von solchen Feldbewirtschaftungseinrichtungen montiert sind. - Das vorstehend genannte Werkzeugwechselsystem bildet quasi einen „Vorratsbehälter“ für verschiedene Arten von Feldbewirtschaftungseinrichtungen. Für eine gewünschte Bestückung von zumindest einer Laufkatze mit einer Feldbewirtschaftungseinrichtung eines vorbestimmten Typs ist es zweckmäßig, dass das Werkzeugwechselsystem mit dem zugehörigen „Vorratsbehälter“ ebenfalls entlang der Längs- und/oder Quererstreckung der Vorrichtung beweglich ausgebildet ist, so dass dann - bei Bedarf - ein Austauschen einer Feldbewirtschaftungseinrichtung an einer ausgewählten Laufkatze schneller und mit größerer Flexibilität möglich ist. - Various kinds or types of field cultivation equipment can be mounted on a trolley. For example, it is possible for different types of such field cultivation devices to be mounted on a trolley at the same time. - The tool changing system mentioned above forms a sort of "storage container" for various types of field management equipment. For a desired equipping of at least one trolley with a field cultivation device of a predetermined type, it is expedient that the tool changing system with the associated "storage container" is also designed to be movable along the longitudinal and/or transverse extent of the device, so that - if necessary - a Replacing a field management device on a selected trolley is possible more quickly and with greater flexibility.
- Bei den vorstehend genannten Feldbewirtschaftungseinrichtungen, die an einer Laufkatze (oder alternativ: direkt an dem Chassis der Vorrichtung) montiert werden können, kann es sich beispielsweise um einen Bewässerungsapplikator, einen Düngeapplikator, einen Manipulator bzw. Applikator mit zumindest einer vertikalen Dreh- bzw. Manipulationsachse und mit weiteren daran angebrachten Peripheriegeräten und/oder einen Industrieroboter (= Manipulator) mit zumindest zwei Freiheitsgraden (DOF, auch SCARA- oder Delta-Roboter) handeln. Falls ein solcher Applikator bzw. Manipulator mit zwei oder mehr vertikalen Drehachsen ausgestattet ist, bedeutet dies beispielsweise, dass er zwei oder mehr Gelenkarme aufweist, die jeweils um eine vertikale Drehachse verschwenkbar sind. Alternativ hierzu ist es auch möglich, dass solche Gelenkarme auch um eine horizontale Achse schwenkbar sind. - The field cultivation devices mentioned above, which can be mounted on a trolley (or alternatively: directly on the chassis of the device), can be, for example, an irrigation applicator, a fertilizer applicator, a manipulator or applicator with at least one vertical rotating or Manipulation axis and act with other attached peripherals and / or an industrial robot (= manipulator) with at least two degrees of freedom (DOF, also SCARA or Delta robot). If such an applicator or manipulator is equipped with two or more vertical axes of rotation, this means, for example, that it has two or more articulated arms, each of which can be pivoted about a vertical axis of rotation. As an alternative to this, it is also possible for such articulated arms to also be pivotable about a horizontal axis.
- Mittels geeigneter Werkzeuge bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen, welche entlang der Längs- und/oder Quererstreckung der Vorrichtung beweglich daran geführt sind, kann erfindungsgemäß eine Bodenauflockerung auch nur lokal im Bereich der Pflanzen, die in die Acker- bzw. landwirtschaftlichen Nutzfläche eingebracht sind, erreicht werden. - By means of suitable tools or field cultivation devices, which are movably guided along the longitudinal and/or transverse extent of the device, a soil loosening can also only be achieved locally in the area of the plants that are introduced into the arable or agricultural area .
- Mittels der verschiedenen Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen, die wie erläutert an einer Laufkatze (oder alternativ: direkt an einem Teil des Chassis) montierbar sind, werden alle Prozesse der Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche abgedeckt bzw. möglich, wie etwa eine Bodenbearbeitung (z.B. Pflügen, Grubbern), Aussaat von Pflanzen, Pflanzenschutz, Bewässerung, Düngung, Ernte und ggf. Logistik für einen „Pick-and-Place“-Ansatz. - By means of the various types of field cultivation devices, which can be mounted on a trolley (or alternatively: directly on a part of the chassis), all processes of cultivation of an agricultural area are covered or possible, such as soil cultivation (e.g ploughing, cultivating), sowing crops, crop protection, irrigation, fertilization, harvesting and, if necessary, logistics for a “pick and place” approach.
- Es ist zweckmäßig, wenn jede Laufkatze jeweils über ein Werkzeugwechselsystem verfügt, mit dem wie erläutert an einer ihm zugeordneten Laufkatze verschiedene Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen montiert werden können. - It is expedient if each trolley has a tool changing system with which, as explained, different types of field management devices can be mounted on a trolley assigned to it.
- Im Hinblick auf eine Laufkatze, die wie erläutert entlang der Längserstreckung der Vorrichtung beweglich daran angebracht sein kann, versteht sich, dass eine solche Laufkatze zusammen mit der daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtung dann entlang eines Teils der Vorrichtung verfahren werden kann, währenddessen die Vorrichtung wie erläutert in einer bestimmten Zone der landwirtschaftlichen Nutzfläche angehalten bzw. in Stillstand positioniert ist. Hierdurch können Pflanzen an einer beliebigen, sprich: jedweder Stelle der Ackerfläche von der Feldbewirtschaftungseinrichtung erreicht werden, um einen gewünschten Bewirtschaftungsoder Erntevorgang auszuführen. - With regard to a trolley which, as explained, can be movably attached thereto along the longitudinal extension of the device, it is to be understood that such a trolley together with the field cultivation equipment attached thereto can then be traversed along part of the device, during which time the device as explained in is stopped or positioned at a standstill in a certain zone of the agricultural area. As a result, plants can be reached at any desired, that is to say any point on the arable land by the field cultivation device in order to carry out a desired cultivation or harvesting process.
-An einer Feldbewirtschaftungseinrichtung und/oder einer zugeordneten Laufkatze, die wie vorstehend erläutert beweglich entlang der Vorrichtung angebracht sind, kann zumindest ein Sensor oder ein entsprechendes Sensorpaket vorgesehen sein. Hiermit ist eine Arbeitsraumüberwachung und eine geeignete Erkennung von Pflanzen möglich, die mit der Feldbewirtschaftungseinrichtung bearbeitet bzw. hiervon geerntet werden. At least one sensor or a corresponding sensor package can be provided on a field cultivation device and/or an associated trolley, which, as explained above, are movably attached along the device. This makes it possible to monitor the work area and to identify plants in a suitable manner that are processed with or harvested from the field management device.
- Die Vorrichtung kann mit einer Mehrzahl von Solarpanelen ausgestattet bzw. bestückt sein. Für diesen Fall verfügt die Vorrichtung über zumindest einen Batteriespeicher, der mit den Solarpanelen elektrisch verbunden ist. Somit ist es möglich, tagsüber diesen Batteriespeicher mit dem Strom, der durch die Solarpanele gewonnen wird, zu versorgen bzw. aufzuladen und dadurch den energetischen Eigenbedarf der Vorrichtung und der zugehörigen Einrichtungen zu decken. Damit kann der Batteriespeicher nachts auch als Nachtspeicher dienen, um einen fortwährenden Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung und der daran angebrachten Einrichtungen zu gewährleisten. In dieser Weise ist eine autarke Versorgung der erfin- dungsgemäßen Vorrichtung und der daran vorgesehenen Einrichtungen mit Energie gewährleistet. - The device can be equipped or equipped with a plurality of solar panels. In this case, the device has at least one battery store that is electrically connected to the solar panels. It is thus possible during the day to supply or charge this battery store with the electricity that is generated by the solar panels and thereby to cover the energy requirements of the device and the associated facilities. The battery store can thus also serve as a night store at night, in order to ensure continuous operation of the device according to the invention and the devices attached to it. In this way, a self-sufficient supply of the invention the device according to the invention and the facilities provided for it with energy.
- Die vorstehend genannten Solarpanele sind vorzugsweise in einem oberen Bereich der Vorrichtung davon angebracht. Entsprechend erfüllen diese Solarpanele gleichzeitig die Funktion eines Witterungsschutzes für die Vorrichtung und den daran angebrachten Systemkomponenten. - The aforesaid solar panels are preferably mounted in an upper portion of the device thereof. Accordingly, these solar panels simultaneously fulfill the function of weather protection for the device and the system components attached to it.
- An der Vorrichtung kann eine Einrichtung mit zumindest einer Düse angebracht sein, mittels der sich eine Flüssigkeit an einer gezielten Stelle des Bodens der landwirtschaftlichen Nutzfläche einbringen bzw. injizieren lässt. Hierbei ist es vorteilhaft, wenn diese Einrichtung entlang einer Längs- und/oder Quererstreckung der Vorrichtung verfahrbar ist. Nachdem die Düseneinrichtung eine vorbestimmte Stelle relativ zum Chassis der Vorrichtung erreicht hat, kann ein gezieltes Einbringen der zumindest einen Düse in den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche z.B. durch eine Höhenverstelleinrichtung erreicht werden. Bei der Flüssigkeit kann es sich um Wasser handeln, um damit die in den Boden eingesetzten Pflanzen gezielt zu bewässern, und/oder um eine wässrige Lösung mit Düngemittel, um damit die Pflanzen gezielt zu düngen. A device with at least one nozzle can be attached to the device, by means of which a liquid can be introduced or injected at a specific point on the floor of the agricultural area. It is advantageous here if this device can be moved along a longitudinal and/or transverse extension of the device. After the nozzle device has reached a predetermined position relative to the chassis of the device, the at least one nozzle can be brought into the soil of the agricultural area in a targeted manner, e.g. by means of a height adjustment device. The liquid can be water to selectively water the plants planted in the soil and/or an aqueous solution containing fertilizer to selectively fertilize the plants.
- Falls mit der vorstehend genannten Düseneinrichtung Wasser in den Boden injiziert bzw. eingespritzt, beispielsweise angrenzend bzw. in direkter Nähe der zu bewässernden Pflanzen, entspricht dies erfindungsgemäß einer Minimalmengenbewässerung, mit der im Vergleich zum konventionellen Anbau eine Wassereinsparung von etwa 80% erreicht wird. - If water is injected or sprayed into the soil with the above-mentioned nozzle device, for example adjacent or in the immediate vicinity of the plants to be watered, this corresponds to a minimum quantity irrigation according to the invention, with which a water saving of about 80% is achieved compared to conventional cultivation.
- Mittels der Erfindung wird unter Verwendung von geeigneten Werkzeugen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtung, die wie erläutert an einer Laufkatze montiert werden können, auch ein ökologischer Pflanzenschutz ohne Chemie und eine punktförmige Bodenaufbereitung bzw. Einarbeitung von Ernteresten mit maximaler Bodenschonung und Energieeffizienz erreicht. - Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass eine Bewirtschaftung der landwirtschaftlichen Nutzfläche vollautomatisch durchgeführt wird, beispielsweise von der Einsaat der Pflanzen bis zu deren Ernte. Ein Merkmal einer solchen Bewirtschaftungsansatzes kann darin bestehen, dass auf der gleichen landwirtschaftlichen Nutzfläche verschiedene Pflanzen eingesät bzw. geerntet werden. Im Zuge dessen ist es dann möglich, beim Einbringen der Ernte auch verschiedene Pflanzen zusammen in einer Kiste zu sammeln, zwecks einer Direktvermarktung an mögliche Verbraucher. Für diesen Fall kann zumindest eine Kiste, oder eine Mehrzahl von solchen Kisten, vorzugsweise im mittigen Bereich des Chassis eingesetzt bzw. positioniert werden. Hierdurch wird mit Hilfe der vorliegenden Erfindung erreicht, im Zuge einer Verwertung der eingebrachten Ernte mindestens eine Handels- bzw. Bearbeitungsstufe einzusparen und dadurch attraktive Marktpreise zu erzielen. - By means of the invention, using suitable tools or field management equipment, which can be mounted on a trolley as explained, ecological crop protection without chemicals and selective soil preparation or incorporation of harvest residues with maximum soil protection and energy efficiency is achieved. - According to the invention it can be provided that management of the agricultural area is carried out fully automatically, for example from sowing the plants to their harvest. A characteristic of such a management approach can be that different crops are sown or harvested on the same agricultural area. In the course of this it is then possible to collect different plants together in a box when bringing in the harvest for the purpose of direct marketing to potential consumers. In this case, at least one crate, or a plurality of such crates, can be used or positioned, preferably in the central area of the chassis. In this way, with the help of the present invention, at least one trading or processing stage is saved in the course of utilizing the harvested crop and attractive market prices are thereby achieved.
- Mit Hilfe der vorliegenden Erfindung kann auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche eine Punkt-Bewirtschaftung (sog. „spot farming“) realisiert werden, bei der die Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche sich lediglich auf gezielte Pflanzpunkte konzentriert, an denen Pflanzen in den Boden eingebracht sind. An diesen Pflanzpunkten erfolgt dann konkret die Einsaat der Pflanzen, deren Bewässerung und ggf. auch ein Düngen, und schließlich das Ernten der ausgereiften Pflanzen. Eine solche Art des Anbaus kann Monokulturen ersetzen und gleichzeitig Biodiversität bzw. Artenvielfalt fördern. - With the help of the present invention, spot farming (so-called "spot farming") can be implemented on an agricultural area, in which the management of an agricultural area concentrates only on specific planting points at which plants are planted in the soil. At these planting points, the plants are then sown, watered and possibly also fertilized, and finally the mature plants are harvested. Such a type of cultivation can replace monocultures and at the same time promote biodiversity or species diversity.
- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung können pflanzenbauliche Anbau- und Ernteprozesse als Pick-and-Place Prozesse abgebildet werden. Hierdurch ist es möglich, diese Prozesse kulturübergreifend, d.h. für verschiedene Arten und Größen von Gemüsepflanzen durchzuführen. Beispielsweise ist es möglich, an einer Laufkatze eine geeignete Feldbewirtschaftungseinrichtung in Form eines Greifwerkzeugs zu montieren, mit dem Salat- und Kohlköpfe, sogar Kohlrabi, in beliebiger Größe geerntet werden können. - According to an advantageous development of the invention, crop cultivation and harvesting processes can be mapped as pick-and-place processes. This makes it possible to carry out these processes across crops, i.e. for different types and sizes of vegetable plants. For example, it is possible to mount a suitable field cultivation device on a trolley in the form of a gripping tool with which lettuce and cabbage heads, even kohlrabi, can be harvested in any size.
- Wie soeben erläutert, ist es mittels der vorliegenden Erfindung möglich, eine landwirtschaftliche Nutzfläche mit verschiedenen Sorten von Pflanzen bzw. Gemüsen zu bewirtschaften. Avisierte Kulturen können die Folgenden sein: Eisberg-, Kopf- und Romanasalat, Rot- und Weißkohl (Mini), Broccoli, Kohlrabi, Sellerie, Gurken und Zucchini, sowie Kürbis. Anders ausgedrückt, ist es mittels der vorliegenden Erfindung möglich und vorgesehen, dass auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche ein „gemischter Anbau“ von Pflanzen bzw. Gemüse vorgenommen wird. - As just explained, it is possible by means of the present invention to manage an agricultural area with different types of plants or vegetables. Advised cultures can be the following: iceberg, head and romaine lettuce, red and white cabbage (mini), broccoli, kohlrabi, celery, cucumber and zucchini, as well as pumpkin. In other words, it is possible and provided by means of the present invention that “mixed cultivation” of plants or vegetables is carried out on an agricultural area.
- Ernteprozessschritte für die Pflanzen erfolgen erfindungsgemäß vorzugsweise automatisiert und weiter vorzugsweise bei Nacht. Dies kann insbesondere für den Fall vorgesehen sein, dass die vorstehend erläutert die landwirtschaftlichen Nutzfläche mit verschiedenen Sorten vom Pflanzen bzw. Gemüsen bepflanzt ist. Hierbei ist es möglich, diese verschiedenen Sorten bzw. Pflanzen im Zuge der Ernte direkt ab Feld in die Kisten, die wie erläutert in einem mittigen Bereich des Chassis eingesetzt bzw. positioniert sein können, einzubringen. Dabei besteht die Möglichkeit einer stationären Zugabe von Kartoffel-, Zwiebel- und Möhrenkisten, und somit das Angebot für die Endkunden zu vervollständigen. - Harvesting process steps for the plants are preferably carried out automatically according to the invention and more preferably at night. This can be provided in particular for the case that the agricultural area explained above is planted with different types of plants or vegetables. It is possible here to bring these different varieties or plants into the boxes, which as explained can be inserted or positioned in a central area of the chassis, directly from the field in the course of the harvest. There is the possibility of stationary addition of potato, onion and carrot crates, thus completing the offer for the end customer.
- Mittels der vorliegenden Erfindung ist es möglich, eine Vielzahl von verschiedenen Gemüsekulturen entweder mit integriert ausgebildeten Feldbewirtschaftungseinrichtungen bzw. Pflanzwerkzeugen oder einer Mehrzahl von solchen Einrichtungen bzw. Werkzeugen, die auch gleichzeitig an einer Laufkatze montiert sein können, zu bewirtschaften, im Sinne eines individuellen Micro-Spot-Farm ing. Dies kann vorteilhaft entweder zumindest teil-automatisiert oder vorzugsweise auch voll-automa- tisiert erfolgen, zweckmäßigerweise nach Vorgabe von entsprechenden Solldaten im Hinblick auf einzelne Prozessschritte und deren zeitliche Abfolge bezüglich der Bewirtschaftung der landwirtschaftlichen Nutzfläche. - By means of the present invention, it is possible to manage a large number of different vegetable crops either with integrated field management devices or planting tools or a plurality of such devices or tools, which can also be mounted on a trolley at the same time, in the sense of an individual micro -Spot farm ing. Advantageously, this can be done either at least partially automatically or preferably also fully automatically, expediently after specification of corresponding target data with regard to individual process steps and their chronological sequence with regard to the management of the agricultural area.
- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann die Vorrichtung mit einer Steuer- oder Regeleinrichtung ausgestattet sein, mittels der ein Bewegen des Chassis über die landwirtschaftliche Nutzfläche, nämlich von einer bestimmten Zone davon zu einer nächsten Zone, und/oder die Bewegungen bzw. Operation der daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen geeignet gesteuert werden können, ggf. auch nach Art eines Regelkreises, d.h. geregelt. - In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung ist es mittels der vorstehend genannten Steuer- oder Regeleinrichtung auch möglich, errechnete mittlere Taktzeiten, den geschätzten Energiebedarf und/oder die agrarspezifische Prozesssicherheit zu validieren. - According to an advantageous development of the invention, the device can be equipped with a control or regulating device, by means of moving the chassis over the agricultural area, namely from a certain zone thereof to a next zone, and / or the movements or operation of Field management devices attached to it can be suitably controlled, possibly also in the manner of a control loop, ie regulated. - In an advantageous development of the invention, it is also possible by means of the above-mentioned control or regulating device to validate calculated mean cycle times, the estimated energy requirement and/or the agricultural-specific process reliability.
- In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung kann die Vorrichtung mit einer Sende- ZEmpfangseinheit ausgestattet sein, die signaltechnisch mit der Steuerungeinrichtung verbunden ist. Mittels dieser Sende-ZEmpfangseinheit ist es möglich, Informationen bzw. Datenpakete entweder von einer entfernten Stelle (beispielsweise in Form eines Leitstands zur Überwachung und/oder Steuerung des Betriebs der erfindungsgemäßen Vorrichtung) aus zu empfangen und/oder an eine solche entfernte Stelle zu senden. Zweckmäßigerweise ist eine solche Sende-ZEmpfangsein- heit in einem oberen Bereich des Chassis angebracht, so dass damit eine gute Sende- bzw. Empfangsleistung für die zu übertragenen Daten von der entfernten Stelle und/oder an die entfernte Stelle erreicht wird. - In an advantageous development of the invention, the device can be equipped with a transmitting/receiving unit which is connected to the control device in terms of signals. Using this transmission/reception unit, it is possible to receive information or data packets either from a remote location (for example in the form of a control station for monitoring and/or controlling the operation of the device according to the invention) and/or to send them to such a remote location. Such a transmitter/receiver unit is expediently fitted in an upper area of the chassis so that good transmission and reception power for the data to be transmitted from the remote location and/or to the remote location is achieved.
- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist es möglich, die zu bewirtschaftenden Pflanzen unmittelbar mit den an einer Laufkatze bzw. an dem Chassis der Vorrichtung angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen zu bearbeiten. Eine solche Bearbeitung kann darin bestehen, dass die Pflanze mittels einer Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. eines hierzu geeignet ausgebildeten Werkzeugs geeignet zerlegt bzw. zerteilt wird und/oder dass von der Pflanze nicht verzehrbare Biomasse abgetrennt wird. Der Begriff „nicht verzehrbare Biomasse“ ist im Sinne der vorliegenden Erfindung darin zu verstehen, dass es sich hierbei um absterbende Biomasse der zu bewirtschaftenden Pflanzen handelt, die durch Fäulnis, Insektenbefall, oder Nährstoff- und/oder Wassermangel entstehen kann. - According to an advantageous development of the invention, it is possible to process the plants to be cultivated directly with the field cultivation devices attached to a trolley or to the chassis of the device. Such processing can consist in the plant being suitably dismantled or divided by means of a field cultivation device or a tool suitably designed for this purpose and/or in that non-edible biomass is separated from the plant. For the purposes of the present invention, the term “non-consumable biomass” is to be understood as meaning that this is dying biomass of the plants to be cultivated, which can be caused by rot, insect infestation, or a lack of nutrients and/or water.
- Zur Qualitätssteigerung des Ernteguts ist gemäß der vorliegenden Erfindung vorgesehen, dass nicht verzehrbare Biomasse von den zu erntenden Pflanzen abgetrennt wird. Ein solches Abtrennen von nicht verzehrbarer Biomasse kann in einem Stadium der Pflanze (beispielsweise Broccoli) erfolgen, währenddessen sie noch in der landwirtschaftlichen Nutzfläche angebracht ist. Ergänzend oder alternativ kann dies auch im Zuge eines Prozessschritts erfolgen, wenn die Pflanze bei der Ernte aus dem Boden ausgebracht wird. Jedenfalls wird ein solches Zerlegen von Pflanzen und/oder ein Abtrennen von nicht verzehrbarer Biomasse durch einen vorzugsweise optischen Sensor unterstützt, mit dem wie vorstehend bereits erläutert eine Feldbewirtschaftungseinrichtung bzw. eine zugeordnete Laufkatze ausgestattet sein kann und damit dann die Pflanze und deren Position und/oder Größe erfasst werden. - To increase the quality of the harvested crop is provided according to the present invention that non-edible biomass is separated from the plants to be harvested. Such separation of non-edible biomass can occur at a stage of the plant (e.g., broccoli) while it is still attached to the farmland. Additionally or alternatively, this can also take place in the course of a process step when the plant is being harvested is brought out of the ground. In any case, such a cutting up of plants and/or a separation of non-edible biomass is supported by a preferably optical sensor, with which a field cultivation device or an associated trolley can be equipped, as already explained above, and thus the plant and its position and/or size are recorded.
- Das vorstehend erläuterte Abtrennen von nicht verzehrbarer Biomasse ist erfindungsgemäß auch vor dem Hintergrund zu sehen, dass damit die verbleibenden gesunden Pflanzen oder Pflanzenteile geschützt und insoweit ein aktiver Pflanzenschutz erreicht wird. In gleicher Weise wird hiermit eine Wachstumsförderung durch Beeinflussung des Blattwerks und die Förderung neuer Triebe an den verbleibenden gesunden Pflanzen bzw. Pflanzenteilen erreicht. According to the invention, the separation of non-consumable biomass explained above is also to be seen against the background that the remaining healthy plants or parts of plants are protected and in this respect active plant protection is achieved. In the same way, growth is promoted by influencing the foliage and promoting new shoots on the remaining healthy plants or parts of plants.
- Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist es mittels der Feldbewirtschaftungseinrichtungen auch möglich, den Anbaubereich einer landwirtschaftlichen Nutzfläche von Unkraut zu befreien. Hierbei kann vorgesehen sein, dass solches Unkraut mittels geeigneter Greifarme aus dem Boden ausgebracht und dann in angrenzend hierzu auf der Vorrichtung befindliche Kisten eingebracht wird. Im Anschluss hieran kann dann das ausgebrachte Unkraut mittels der Kisten mit der Vorrichtung abtransportiert werden, so dass es nicht länger auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche wuchert oder lose herum liegt. - According to an advantageous development of the invention, it is also possible by means of the field management devices to free the cultivation area of an agricultural area from weeds. Provision can be made here for such weeds to be removed from the ground by means of suitable gripping arms and then placed in boxes located adjacent thereto on the device. Following this, the weeds that have been spread can then be transported away by means of the boxes with the device, so that they no longer proliferate on the agricultural area or lie loosely around.
- Durch den hohen Automatisierungsgrad bei der Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche gemäß der vorliegenden Findung und der damit verbundenen Präzision durch Visual-Servoing ergibt sich auch der wesentliche Vorteil, dass ehern isch-synthetisierte Pflanzenschutzmittel vollständig substituiert werden können. Hiermit in Verbindung steht auch der Vorteil, dass durch eine selektive Präzisionsbewässerung große Mengen Wasser eingespart werden können. Im Vergleich zum konventionellen Gemüseanbau beträgt diese Wassereinsparung ca. 80%. - Due to the high degree of automation in the management of an agricultural area according to the present determination and the associated precision through visual servoing, there is also the essential advantage that iron-synthesized plant protection products can be completely substituted. This also has the advantage that large amounts of water can be saved through selective precision irrigation. Compared to conventional vegetable cultivation, this water saving is around 80%.
- An dem Chassis der Vorrichtung können verschiedene Arten von Werkzeugen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen anzubringen, mit denen pflanzenbauliche Prozessschritte durchführbar sind. Diese Feldbewirtschaftungseinrichtungen können wie folgt ausgebildet sein: o Als mechanische Hacke, um den Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche „zwischen den Reihen“ aufzulockern; o Als ström basiertes Jätetool - hierbei handelt es sich um eine Hochvolt-Applikation, mit der auf die Pflanzen gezielte Stromstöße aufgebracht werden, o Als Laserwerkzeug; o Bezüglich des ström basierten Jätetools und des Laserwerkzeugs versteht sich, dass diese im Nahpflanzenbereich für „in der Reihe“ angeordnet sein können. Hiermit ist ein wirkungsvolles Entfernen bzw. Vernichten von Unkraut möglich; o Die vorstehend genannten drei Beispiele für verschiedene Werkzeuge können an dem Chassis der Vorrichtung - in deren Fahrtrichtung gesehen - hintereinander angeordnet sein, und/oder auch - in vertikaler Richtung gesehen - übereinander, d.h. „gestackt“. - Various types of tools or field cultivation equipment can be attached to the chassis of the device, with which crop cultivation process steps can be carried out. These field management devices can be designed as follows: o As a mechanical hoe to loosen the soil of the agricultural area "between the rows"; o As a current-based weeding tool - this is a high-voltage application that is used to apply targeted power surges to the plants, o As a laser tool; o With regard to the current based weeding tool and the laser tool, it is understood that these can be arranged in the near plant area for "in line". With this, an effective removal or destruction of weeds is possible; o The above three examples of different tools can be arranged one behind the other on the chassis of the device—seen in the direction of travel, and/or also—seen in the vertical direction—on top of one another, ie “stacked”.
- Weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung, bei der wie erläutert eine Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche und einer ausgewählten bzw. Zone hiervon vorzugsweise im Stillstand der Vorrichtung oder quasi-stationär (d.h. während der Fahrt der Vorrichtung, zweckmäßigerweise bei Schrittgeschwindigkeit, d.h. mit bis zu 1 ,5 m/s oder weniger) erfolgt, liegen darin, o dass in Folge einer nur lokalen Bodenbearbeitung ca. 60-70% der ansonsten zu erbringenden Pflugarbeitsleistung eingespart werden, o dass die Ernteerträge im Gemüsebau um ca. 40% gesteigert werden können, und/oder o dass im Vergleich zum herkömmlichen Ackeranbau ca. 80 % an Wasser und ca. 60% an Dünger eingespart werden. - Further advantages of the present invention, in which, as explained, cultivation of an agricultural area and a selected area or zone thereof is preferably carried out when the device is at a standstill or quasi-stationary (i.e. while the device is moving, expediently at walking speed, i.e. at up to 1 5 m/s or less) takes place, are o that as a result of only local tillage, approx. 60-70% of the plowing work that would otherwise have to be carried out can be saved, o that the crop yields in vegetable growing can be increased by approx. 40%, and /or o that compared to conventional arable farming, around 80% of water and around 60% of fertilizer are saved.
Die Veränderlichkeit einer Abmessung des Chassis längs zur Fahrtrichtung der Vorrichtung führt zu dem Vorteil, dass damit eine Länge der Vorrichtung - bei Bedarf - vergrößert werden kann. Eine solch größere Länge wiederum ermöglicht vorteilhaft z.B. die Anbringung einer größeren Anzahl von Feldbewirtschaftungseinrichtungen an dem Chassis und/oder das Handling einer größeren Anzahl von Kisten zur Aufnahme von Saat- oder Erntegut, wodurch die Einsatzmöglichkeiten der erfindungsgemäßen Vorrichtung optimiert sind. Mutatis mutandis gilt dies auch für den Fall einer Vorrichtung, die mit ihrem Chassis mittels einer Kopplungseinrichtung an einem Traktor anbringbar ist, wobei für diesen Fall eine Abmessung des Chassis in Form einer in Fahrtrichtung des Traktors verlaufenden Breite des Chassis veränderlich ist und z.B. auf einen größeren Wert eingestellt werden kann. The variability of a dimension of the chassis along the direction of travel of the device leads to the advantage that the length of the device can be increased—if necessary. Such a greater length in turn allows advantageously eg the attachment of a larger number of field cultivation devices to the chassis and/or the handling of a larger number of boxes for receiving seeds or harvested crops, as a result of which the possible uses of the device according to the invention are optimized. Mutatis mutandis, this also applies to the case of a device that can be attached to a tractor with its chassis by means of a coupling device, in which case a dimension of the chassis in the form of a width of the chassis running in the direction of travel of the tractor can be changed and, for example, to a larger one value can be set.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. It goes without saying that the features mentioned above and those still to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.
Die Erfindung ist nachfolgend anhand von bevorzugten Ausführungsformen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben. The invention is shown schematically below using preferred embodiments in the drawing and is described in detail with reference to the drawing.
Es zeigen: Show it:
Fig. 1 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform, 1 shows a perspective view of a device according to the invention according to a first embodiment,
Fig. 2(a) bis (c) Perspektivansichten von verschiedenen Formen von Steckeinrichtungen, die Teil eines Chassis der Vorrichtung von Fig. 1 sind;Figures 2(a) to (c) are perspective views of various forms of connectors forming part of a chassis of the device of Figure 1;
Fig. 3-7 verschiedene Varianten von Rädern und deren zugehörigen Profile dementen, mit denen diese Räder an dem Chassis der Vorrichtung von Fig. 1 angebracht sind, Figs. 3-7 show different variants of wheels and their associated profiles with which these wheels are attached to the chassis of the device of Fig. 1,
Fig. 8 eine Perspektivansicht eines Kastenelements, das an dem Chassis der Vorrichtung von Fig. 1 angebracht ist, Fig. 8 is a perspective view of a box member attached to the chassis of the device of Fig. 1;
Fig. 9 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform, 9 shows a perspective view of a device according to the invention according to a second embodiment,
Fig. 10(a) eine Seitenansicht der Vorrichtung von Fig. 9, Fig. 10(a) is a side view of the device of Fig. 9;
Fig. 10(b) eine Stirnseitenansicht der Vorrichtung von Fig. 9, Fig. 11 (a) eine Perspektivansicht eines Teils des Chassis der Vorrichtung von Fig. Fig. 10(b) is an end view of the device of Fig. 9; Fig. 11(a) is a perspective view of part of the chassis of the device of Fig.
9, 9,
Fig. 11 (b) eine Seitenansicht des Teils des Chassis von Fig. 11 (a), Fig. 11(b) is a side view of part of the chassis of Fig. 11(a),
Fig. 12 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform, 12 shows a perspective view of a device according to the invention according to a third embodiment,
Fig. 13(a) eine Draufsicht auf die Vorrichtung von Fig. 12, Fig. 13(a) is a plan view of the device of Fig. 12;
Fig. 13(b) eine Stirnseitenansicht der Vorrichtung von Fig. 12, Fig. 13(b) is an end view of the device of Fig. 12;
Fig. 14 eine Perspektivansicht einer Feldbewirtschaftungseinrichtung, die Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung von Fig. 1 , Fig. 9 bzw. Fig. 12 ist,14 is a perspective view of a field cultivation device that is part of the device according to the invention of FIGS. 1 , 9 or 12 ,
Fig.15, 16 jeweils Perspektivansichten der erfindungsgemäßen Vorrichtung von Fig. 9 bzw. von weiteren Details hiervon, 15, 16 are perspective views of the device according to the invention from FIG. 9 or of further details thereof,
Fig. 17, 18 jeweils eine Seiten- und eine Vorderansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß der Ausführungsform von Fig. 15, 17, 18 each a side view and a front view of the device according to the invention according to the embodiment of FIG. 15,
Fig. 19 eine schematisch vereinfachte Ansicht von verschiedenen Zonen einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, die mit Hilfe der vorliegenden Erfindung bewirtschaftet werden kann, 19 shows a schematically simplified view of different zones of an agricultural area that can be cultivated with the aid of the present invention,
Fig. 20 eine Perspektivansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform, und 20 shows a perspective view of a device according to the invention according to a fourth embodiment, and
Fig. 21 eine Seitenansicht der Vorrichtung von Fig. 20. Fig. 21 is a side view of the device of Fig. 20.
Nachstehend sind unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 21 bevorzugte Ausführungsformen für eine erfindungsgemäße Vorrichtung 10 und eines entsprechenden Verfahrens erläutert, um damit eine landwirtschaftliche Nutzfläche N (vgl. Fig. 19) zu bewirtschaften. Gleiche Merkmale in der Zeichnung sind jeweils mit gleichen Bezugszeichen versehen. An dieser Stelle wird gesondert darauf hingewiesen, dass die Zeichnung lediglich vereinfacht und insbesondere ohne Maßstab dargestellt ist. Preferred embodiments of a device 10 according to the invention and a corresponding method are explained below with reference to FIGS. 1 to 21 in order to cultivate an agricultural area N (cf. FIG. 19). The same features in the drawing are each provided with the same reference symbols. At this point it is pointed out separately that the drawing is merely simplified and in particular is not shown to scale.
Fig. 1 zeigt eine Perspektivansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 gemäß einer ersten Ausführungsform. 1 shows a perspective view of the device 10 according to the invention according to a first embodiment.
An einem Chassis 11 der Vorrichtung 10 sind insgesamt vier Räder 12 angebracht.A total of four wheels 12 are attached to a chassis 11 of the device 10 .
Zur Lagerung der Räder 12 sind jeweils Profilelemente 13 vorgesehen. Entsprechend erfüllen diese Profilelemente 13 jeweils die Funktion eines Radaufhängungselement, wobei deren Aufbau nachstehend noch gesondert erläutert ist. Profile elements 13 are provided for mounting the wheels 12 in each case. Correspondingly, these profile elements 13 each fulfill the function of a wheel suspension element, the structure of which is explained separately below.
Für die Vorrichtung 10 mit den daran montierten Rädern 12 ist eine Fahrtrichtung F vorgesehen, die in der Fig. 1 durch einen entsprechenden Pfeil symbolisiert ist. A direction of travel F is provided for the device 10 with the wheels 12 mounted thereon, which is symbolized in FIG. 1 by a corresponding arrow.
Das Chassis 11 der Vorrichtung 10 ist modular aufgebaut. Im Einzelnen besteht das Chassis 11 aus einer Mehrzahl von Steckelementen 14, die in den Eckbereichen des Chassis 11 an einem jeweiligen Profilelement 13 angebunden bzw. befestigt sind. Im montierten Zustand der Vorrichtung 10 sind die einzelnen Profilelemente 13, die zur Lagerung der jeweiligen Räder 12 dienen, und die Mehrzahl der Steckelemente 14, die an den Profilelementen 13 befestigt sind, somit Bestandteile des Chassis 11 . The chassis 11 of the device 10 is modular. Specifically, the chassis 11 consists of a plurality of plug-in elements 14 which are connected or fastened to a respective profile element 13 in the corner regions of the chassis 11 . In the assembled state of the device 10, the individual profile elements 13, which are used to mount the respective wheels 12, and the majority of the plug-in elements 14, which are attached to the profile elements 13, are therefore components of the chassis 11.
Die Steckelemente 14, die wie vorstehend erläutert Bestandteil des Chassis 11 der Vorrichtung 10 sind, sind beispielsweise aus der Veranstaltungstechnik bekannt und können als 1 -Punkt-Traverse oder als Mehrpunkt-Traverse ausgebildet sein. Die Darstellung von Fig. 2 zeigt verschiedene Ausführungsformen für ein Steckelement 14, nämlich im Einzelnen: The plug-in elements 14, which, as explained above, are part of the chassis 11 of the device 10, are known, for example, from event technology and can be designed as a 1-point truss or as a multi-point truss. The representation of Fig. 2 shows different embodiments for a plug-in element 14, namely in detail:
- als 1 -Punkt-Traverse gemäß Fig. 2(a), als 2-Punkt-Traverse gemäß Fig. 2(b), - as a 1-point traverse as shown in Fig. 2(a), as a 2-point traverse as shown in Fig. 2(b),
- als 4-Punkt-Traverse gemäß Fig. 2(c), - as a 4-point traverse according to Fig. 2(c),
Ergänzend wird darauf hingewiesen, dass ein Steckelement 14, mit dem ein Chassis 11 der Vorrichtung 10 aufgebaut ist, auch als 3-Punkt-Traverse ausgebildet sein kann. Eine solche 3-Punkt-Traverse ist ebenfalls aus der Veranstaltungstechnik bekannt und deshalb in der Fig. 2 nicht separat gezeigt. In addition, it is pointed out that a plug-in element 14, with which a chassis 11 of the device 10 is constructed, can also be designed as a 3-point traverse. Such a 3-point traverse is also known from event technology and is therefore not shown separately in FIG.
Ausweislich der Darstellung von Fig. 2 sind die einzelnen Steckelemente 14 jeweils rohrförmig ausgebildet. Abweichend hiervon ist es für die Zwecke der vorliegenden Erfindung auch möglich, dass die Steckelemente im Querschnitt eine andere Formgebung aufweisen, mit der jedenfalls eine ausreichend hohe Stabilität beispielsweise gegen Biegung, Knicken oder Torsion gewährleistet ist. According to the illustration in FIG. 2, the individual plug-in elements 14 are each tubular. Deviating from this, it is also possible for the purposes of the present invention that the plug-in elements have a different cross section Have a shape with which in any case a sufficiently high stability is ensured, for example, against bending, buckling or torsion.
Fig. 3 zeigt eine Ausführungsform für ein Profilelement 13, das zur Lagerung eines Rads 12 dient. Im Einzelnen zeigen Fig. 3(a) eine Perspektivansicht und Fig. 3(b) eine Frontalansicht dieses Profilelements 13 mit einem daran montierten Rad 12. Fig. 3 shows an embodiment of a profile element 13, which is used to mount a wheel 12. In detail, Fig. 3(a) shows a perspective view and Fig. 3(b) shows a front view of this profile element 13 with a wheel 12 mounted thereon.
Das Profilelement 13 ist in Form eines L-förmigen Grundkörpers 15 ausgebildet. Entsprechend umfasst dieser Grundkörper 15 einen horizontalen Schenkel 16 und einen vertikalen Schenkel 17 (vgl. Fig. 3(a)). The profile element 13 is designed in the form of an L-shaped base body 15 . Correspondingly, this base body 15 comprises a horizontal leg 16 and a vertical leg 17 (cf. FIG. 3(a)).
An dem Grundkörper 15 sind zwei Führungseinrichtungen 22 angebracht, zwischen denen ein Rad 12 gelenkig gelagert aufgenommen ist. Two guide devices 22 are attached to the base body 15, between which a wheel 12 is accommodated in an articulated manner.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 3 sind die beiden Führungseinrichtungen 22 jeweils starr an dem Grundkörper 15 befestigt. Entsprechend ergibt sich hieraus für das Rad 12 eine starre Führung von dessen Lagerachse relativ zum Grundkörper 15. In the embodiment according to FIG. 3 , the two guide devices 22 are each rigidly attached to the base body 15 . Accordingly, this results in rigid guidance for the wheel 12 from its bearing axis relative to the base body 15.
An den Seitenflächen des L-förmigen Grundkörpers 15 sind an dessen beiden Schenkeln 16, 17 jeweils zwei Befestigungspunkte 20 vorgesehen, an denen sich ein Steckelement 14 anbringen lässt. In gleicher weise sind an einer Stirnseite 19 des vertikalen Schenkels 17 (in Fig. 3 nicht zu erkennen, vgl. jedoch z.B. Fig. 4(a)) mehrere solcher Befestigungspunkte 20 vorgesehen, an denen sich Steckelemente 14 anbringen bzw. montieren lassen. On the side surfaces of the L-shaped base body 15, two attachment points 20 are provided on its two legs 16, 17, to which a plug-in element 14 can be attached. In the same way, several such fastening points 20 are provided on an end face 19 of the vertical leg 17 (not visible in FIG. 3, but cf. e.g. FIG. 4(a)), to which plug-in elements 14 can be attached or mounted.
Optional kann das Rad 12 bei einem Profilelement 13 gemäß der Ausführungsform von Fig. 3 mit einem Radnabenmotor ausgestattet sein, der in der Darstellung von Fig. 3(a) vereinfachend mit „M“ bezeichnet ist. In the case of a profile element 13 according to the embodiment of FIG. 3, the wheel 12 can optionally be equipped with a wheel hub motor, which is labeled “M” in the representation of FIG. 3(a) for the sake of simplicity.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 ist das Chassis 11 der Vorrichtung 10 derart ausgebildet, dass zwei Profilelemente 13, die an einem jeweiligen Ende der Vorrichtung paarweise vorgesehen sind, in Querrichtung der Vorrichtung (d.h. quer zur Fahrtrichtung F) durch Steckelemente 14 in Form von 1 -Punkt-Traversen (vgl. Fig. 2(a)) verbunden sind. Dies bedeutet, dass diese 1 -Punkt-Traversen 14 jeweils an den Befestigungspunkten 20 angebunden bzw. befestigbar sind, die wie erläutert an den Seitenflächen des L-förmigen Grundkörpers 15 vorgesehen sind. In the embodiment according to FIG. 1, the chassis 11 of the device 10 is designed in such a way that two profile elements 13, which are provided in pairs at a respective end of the device, in the transverse direction of the device (ie transversely to Direction of travel F) are connected by plug-in elements 14 in the form of 1-point trusses (see FIG. 2(a)). This means that these 1-point trusses 14 are each connected or can be fastened to the fastening points 20 which, as explained, are provided on the side surfaces of the L-shaped base body 15 .
Durch eine Länge der 1 -Punkt-Traversen 14, mit denen die Profilelemente 13 an einem jeweiligen Ende der Vorrichtung 10 in Querrichtung verbunden sind, wird für die Vorrichtung gemäß Fig. 1 in Richtung von deren Breite B (vgl. Fig. 1 ) eine Spurbreite Si definiert, um welche die Räder 12 quer zur Fahrtrichtung F voneinander beabstandet sind. A length of the 1-point traverses 14, with which the profile elements 13 are connected at a respective end of the device 10 in the transverse direction, is for the device according to FIG Track width Si defined by which the wheels 12 are spaced transversely to the direction F from each other.
Alternativ zur Darstellung von Fig. 1 wäre es auch möglich, die Profilelemente 13 an den beiden Seiten der Vorrichtung 10 in deren Querrichtung anstatt mit 1 -Punkt- Traversen auch mit jeweiligen 2-Punkt-Traversen mit gleicher Länge zu verbinden. As an alternative to the illustration in FIG. 1, it would also be possible to connect the profile elements 13 on both sides of the device 10 in its transverse direction with respective 2-point traverses of the same length instead of with 1-point traverses.
In Zusammenschau mit ihrer Fahrtrichtung F kann der Vorrichtung 10 ein vorderes Ende V und ein hinteres Ende H zugewiesen werden. Dies ist in der Fig. 1 durch entsprechende Buchstaben symbolisiert. In combination with its direction of travel F, the device 10 can be assigned a front end V and a rear end H. This is symbolized by corresponding letters in FIG.
Die Perspektivansicht gemäß Fig. 1 verdeutlicht des Weiteren, dass die Profilelemente 13, die an dem vorderen Ende V und an dem hinteren Ende H der Vorrichtung 10 jeweils an beiden Seiten davon angeordnet sind, in Längsrichtung der Vorrichtung 10 durch Steckelemente 14 in Form von 2-Punkt-Traversen (vgl. Fig. 2(b)) verbunden sind. Diese 2-Punkt-Traversen 14 sind jeweils an den Befestigungspunkten 20 angebunden bzw. montiert, die wie erläutert an der Stirnseite 19 des vertikalen Schenkels 17 eines jeweiligen Profilelements 13 vorgesehen sind. The perspective view according to Fig. 1 also makes it clear that the profile elements 13, which are arranged on both sides of the front end V and the rear end H of the device 10, are connected in the longitudinal direction of the device 10 by plug-in elements 14 in the form of 2 -point trusses (see Fig. 2(b)) are connected. These 2-point trusses 14 are each connected or mounted to the attachment points 20 which, as explained, are provided on the end face 19 of the vertical leg 17 of a respective profile element 13 .
Bei der Ausführungsform von Fig. 1 ergibt sich ein Radstand R der Vorrichtung 10 - in der Fahrtrichtung F der Vorrichtung 10 gesehen - durch die Abmessungen bzw. Länge der Steckelemente 14, die in der Längsrichtung der Vorrichtung zur Verbindung der Profilelemente 13 an den jeweiligen Enden V, H der Vorrichtung 10 eingesetzt sind. Gemäß der Darstellung von Fig. 1 kommen hier an jeder Seite der Vorrichtung jeweils zwei 2-Punkt-Traversen 14 zum Einsatz, die an Trennstellen T (vgl. Fig. 1 , Fig. 10(a)) mit- bzw. aneinander und somit hintereinander befestigt sind und dadurch zwei Profilelemente 13 an den beiden Enden V, H der Vorrichtung 10 miteinander verbinden. In the embodiment of Fig. 1, a wheelbase R of the device 10 results - seen in the direction of travel F of the device 10 - by the dimensions or length of the plug-in elements 14, which are in the longitudinal direction of the device for connecting the profile elements 13 at the respective ends V, H of the device 10 are used. According to the illustration in Fig. 1, two 2-point traverses 14 are used here on each side of the device, which are connected at separation points T (cf. Fig. 1, Fig. 10(a)) are attached to one another and thus one behind the other and thereby connect two profile elements 13 at the two ends V, H of the device 10 to one another.
Eine Seitenansicht der Vorrichtung 10 gemäß Fig. 1 ist auch in der Fig. 10(a) gezeigt. Hierin ist eine Länge der Vorrichtung 10, die sich - in der Fahrtrichtung F gesehen - zwischen den Profilelementen 13 am vorderen Ende V und am hinteren Ende H ergibt, mit „L“ bezeichnet. In gleicher weise wie bereits im Zusammenhang mit dem Radstand R erläutert ist diese Länge L von der jeweiligen Länge bzw. Anzahl von Steckelementen 14 abhängig, mit denen die Profilelemente 13 am vorderen Ende V und hinteren Ende H der VorrichtungW durch diese Steckelemente 14 miteinander verbunden sind. Wie vorstehend bereits ausführlich erläutert, kann diese Länge L durch die Anzahl von Steckelementen 14 verändert (d.h. vergrößert oder vermindert) werden, die aneinander montiert bzw. verbunden sind und bei Bedarf wieder voneinander lösbar sind. A side view of the device 10 of FIG. 1 is also shown in FIG. 10(a). A length of the device 10 which—seen in the direction of travel F—results between the profile elements 13 at the front end V and at the rear end H is denoted by “L” here. In the same way as already explained in connection with the wheelbase R, this length L depends on the respective length or number of plug-in elements 14 with which the profile elements 13 at the front end V and rear end H of the device W are connected to one another by these plug-in elements 14 . As explained in detail above, this length L can be varied (i.e. increased or decreased) by the number of male elements 14 which are assembled or connected to one another and are detachable from one another again if required.
Die Montierbarkeit der Steckelemente 14, nämlich sowohl an den Befestigungspunkten 20 eines jeweiligen Profilelements 13 als auch ggf. aneinander, kann in bekannter Weise durch Verwendung von vorzugsweise konischen Bolzen und Sicherungssplints realisiert werden. Ergänzend oder alternativ ist es zur Montage der Steckelemente möglich, dass an deren Enden der zugehörigen Rohrelemente oder dergleichen auch Verschraubungen, beispielsweise in Form von Überwurfmuttern, zum Einsatz kommen können. Solche Verschraubungen haben im Vergleich zur Verwendung von Bolzen und Sicherungssplinten den Vorteil, dass sie im Falle von Vibrationen, Erschütterungen oder dergleichen, die beim Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche üblicherweise auftreten, eine größere Betriebssicherheit gegen versehentliches Lösen aufweisen. The mountability of the plug-in elements 14, namely both at the attachment points 20 of a respective profile element 13 and, if necessary, at one another, can be realized in a known manner by using preferably conical bolts and cotter pins. In addition or as an alternative to the assembly of the plug-in elements, it is also possible for screw connections, for example in the form of union nuts, to be used at the ends of the associated tubular elements or the like. Compared to the use of bolts and cotter pins, such screw connections have the advantage that they have greater operational safety against accidental loosening in the event of vibrations, shocks or the like, which usually occur when using the device according to the invention on an agricultural area.
Im Zusammenhang mit der vorstehend genannten Montierbarkeit der Steckelementen 14 darf an dieser Stelle darauf hingewiesen werden, dass zur Montage des Chassis 11 der Vorrichtung 10 die genannten Steckelemente 14 sich fest mit den Befestigungspunkten 20 an den Profilelementen 13 verbinden lassen. Mutatis mutandis gilt dies auch für eine Befestigung einer Mehrzahl von Steckelementen 14 unter- bzw. miteinander. Bei Bedarf ist es auch möglich, diese Steckelemente 14 auch wieder von den Befestigungspunkten 20 bzw. voneinander zu lösen, falls ein Umbau des Chassis 11 gewünscht ist, um für die Vorrichtung 10 geänderte Abmessungen zu erreichen. In connection with the aforementioned ability to assemble the plug-in elements 14, it should be pointed out at this point that the plug-in elements 14 mentioned can be firmly connected to the attachment points 20 on the profile elements 13 in order to assemble the chassis 11 of the device 10. This also applies, mutatis mutandis, to the attachment of a plurality of plug-in elements 14 among or with each other. If necessary, it is also possible to detach these plug-in elements 14 from the fastening points 20 or from one another again if a conversion of the chassis 11 is desired in order to achieve changed dimensions for the device 10 .
Bei der Ausführungsform von Fig. 1 sind an jeder Längsseite der Vorrichtung 10 jeweils zwei Kastenelemente 24 angebracht. In the embodiment of FIG. 1 , two box elements 24 are attached to each longitudinal side of the device 10 .
Fig. 8 zeigt eine Perspektivansicht eines solchen Kastenelements 24. Diesbezüglich kann vorgesehen sein, dass ein solches Kastenelement 24 über geeignete Befestigungsstellen mit einem Steckelement 14 in Form einer 2-Punkt-Traverse verbunden ist. 8 shows a perspective view of such a box element 24. In this regard, it can be provided that such a box element 24 is connected to a plug-in element 14 in the form of a 2-point traverse via suitable fastening points.
Wie vorstehend bereits erläutert, kommen bei der Ausführungsform von Fig. 1 , in Längsrichtung der Vorrichtung 10 gesehen, pro Seite jeweils zwei 2-Punkt-Traver- sen zum Einsatz, mit denen die Profilelemente 13 an den beiden Enden der Vorrichtung 10 miteinander verbunden sind. Ausweislich der Darstellung von Fig. 1 ist an jeder dieser 2-Punkt-Traversen 14 jeweils ein Kastenelement 24 befestigt, im Ergebnis also insgesamt vier solcher Kastenelemente 24. As already explained above, in the embodiment of FIG. 1, viewed in the longitudinal direction of the device 10, two 2-point cross members are used on each side, with which the profile elements 13 are connected to one another at the two ends of the device 10 . As shown in the illustration in Fig. 1, a box element 24 is attached to each of these 2-point cross members 14, resulting in a total of four such box elements 24.
Für die vorliegende Erfindung dient ein Kastenelement 24 zu dem Zweck, darin Ausstattungselemente aufzunehmen oder anzubringen, die für ein Betrieb der Vorrichtung 10 von Bedeutung sind. Bei diesen Ausstattungselementen kann es sich handeln um For the present invention, a box member 24 serves the purpose of accommodating or attaching therein equipment items that are important to an operation of the device 10 . These items of equipment can be
- eine Batterie, oder eine Mehrzahl von solchen Batterien, - a battery, or a plurality of such batteries,
- Sensorik, beispielsweise in Form von Kameras, - sensors, for example in the form of cameras,
- Elektrische und/oder elektronische Komponenten, beispielsweise in Form einer Steuer- oder Regeleinrichtung 42, - Electrical and/or electronic components, for example in the form of a control or regulating device 42,
- einen Applikator, mit dem ein pflanzenbaulicher Prozessschritt durchführbar ist, und/oder - an applicator with which a plant cultivation process step can be carried out, and/or
- GPS-Sensoren. In der Darstellung von Fig. 8 ist durch entsprechende Bezugszeichen symbolisiert, dass in einem Kastenelement 24 eine Sende-/Empfangseinheit 40, eine Wetterstation 41 , eine Steuer- oder Regeleinrichtung 42 und/oder eine Batterie 43 aufgenommen sein können. - GPS sensors. In the illustration of FIG. 8 , corresponding reference numbers symbolize that a transceiver unit 40 , a weather station 41 , a control or regulating device 42 and/or a battery 43 can be accommodated in a box element 24 .
Bezüglich des Merkmals einer Batterie 43 darf darauf hingewiesen werden, dass damit für die hier vorliegende Erfindung in gleicher Weise auch ein Akku gemeint ist, der sich in bekannter Weise wiederaufladen lässt. With regard to the feature of a battery 43, it may be pointed out that, for the present invention, this also means a rechargeable battery that can be recharged in a known manner.
Die Anbringung eines Kastenelements 24 an einem Steckelement 14 in Form einer 2-Punkt-Traverse erfolgt im Hinblick auf einen montierten Zustand des Chassis 11 vorzugsweise an deren Aussenseite. Dies ermöglicht eine gute Zugänglichkeit für die Kastenelemente 24, beispielsweise zu Wartungs- oder Reparaturzwecken. The attachment of a box element 24 to a plug-in element 14 in the form of a 2-point traverse takes place with regard to an assembled state of the chassis 11 preferably on the outside thereof. This enables good accessibility for the box elements 24, for example for maintenance or repair purposes.
Nachstehend sind unter Bezugnahme auf die Fig. 4-7 weitere Ausführungsformen für ein Profilelement 13 erläutert, das zur Lagerung eines Rads 12 dient. Bei allen dieser Ausführungsformen kommt ein L- förmiger Grundkörper 15 wie in Fig. 3 gezeigt zum Einsatz, an dem wie erläutert eine Mehrzahl von Befestigungspunkten 20 vorgesehen sind, um daran Steckelemente 14 anzubringen. Further embodiments for a profile element 13, which is used to mount a wheel 12, are explained below with reference to FIGS. 4-7. In all of these embodiments, an L-shaped base body 15 is used, as shown in FIG. 3, on which a plurality of attachment points 20 are provided, as explained, in order to attach plug-in elements 14 thereto.
Die Fig. 4 zeigt eine Ausführungsform eines Profilelements 13, bei dem ein daran montiertes Rad 12 um eine vertikale Drehachse D verschwenkbar ist. Diesbezüglich zeigen Fig. 4(a) eine Seitenansicht, Fig. 4(b) eine Perspektivansicht, und Fig. 4(c) eine Frontalansicht dieser Ausführungsform. 4 shows an embodiment of a profile element 13 in which a wheel 12 mounted thereon can be pivoted about a vertical axis of rotation D. In this regard, Fig. 4(a) shows a side view, Fig. 4(b) a perspective view, and Fig. 4(c) a front view of this embodiment.
Bei der Ausführungsform gemäß Fig. 4 ist vorgesehen, dass die beiden Führungseinrichtungen 22, zwischen denen ein Rad 12 gelenkig gelagert aufgenommen ist, an dem Grundkörper 15 um die Drehachse D angebracht sind. Damit ist es möglich, dass das Rad 12 mit seiner Radachse relativ zum Grundkörper 15 verschwenkt werden kann, um somit für die Vorrichtung 10, wenn sie über einen Untergrund bzw. Boden verfahren wird, eine Richtungsänderung erreichen zu können. Fig. 5 zeigt eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform für ein Profilelement 13. Hierbei sind Führungseinrichtungen 22, zwischen denen ein Rad 12 drehbar gelagert aufgenommen ist, mit einer Feder-/Dämpfereinheit 26 und jeweils um eine horizontal verlaufende Achse schwenkbar gelagert. Im Ergebnis wird hierdurch für das Rad 12 eine Federung realisiert. In the embodiment according to FIG. 4, it is provided that the two guide devices 22, between which a wheel 12 is accommodated in an articulated manner, are attached to the base body 15 about the axis of rotation D. It is thus possible for the wheel 12 to be pivoted with its wheel axle relative to the base body 15 in order to be able to achieve a change in direction for the device 10 when it is moved over a subsurface or floor. 5 shows a side view of a further embodiment for a profile element 13. In this case, guide devices 22, between which a wheel 12 is rotatably mounted, are mounted with a spring/damper unit 26 and are pivotable about a horizontal axis. As a result, a suspension is realized for the wheel 12 .
Die Ausführungsform von Fig. 6 entspricht einer Modifikation der Ausführungsform von Fig. 4, mit der Ergänzung, dass hierbei auf der Oberseite 18 des horizontalen Schenkels 16 des Grundkörpers 15 ein Lenkmodul 28 angebracht ist. Mit diesem Lenkmodul kann auf die Drehachse D der beiden Führungseinrichtungen 22 ein Drehmoment erzeugt werden, so dass damit ein Rad 12 gezielt gelenkt werden kann. The embodiment of FIG. 6 corresponds to a modification of the embodiment of FIG. With this steering module, a torque can be generated on the axis of rotation D of the two guide devices 22, so that a wheel 12 can be steered in a targeted manner.
Die Ausführungsform von Fig. 7 entspricht einer Kombination der beiden Ausführungsformen von Fig. 5 und Fig. 6. Dies bedeutet, dass ein lenkbares Rad 12 gleichzeitig mit einer Federung ausgestattet ist. The embodiment of Fig. 7 corresponds to a combination of the two embodiments of Fig. 5 and Fig. 6. This means that a steerable wheel 12 is equipped with a suspension at the same time.
Bei der Ausführungsform von Fig. 1 kann vorgesehen sein, dass die beiden Profilelemente 13 an dem vorderen Ende V der Vorrichtung gemäß der Ausführungsform von Fig. 4 gewählt sind und somit jeweils lenkbare Räder 12 aufweisen. An dem hinteren Ende H der Vorrichtung können Profilelemente 13 gemäß der Ausführungsform von Fig. 3 angebracht sein. In the embodiment of FIG. 1 it can be provided that the two profile elements 13 are selected at the front end V of the device according to the embodiment of FIG. 4 and thus each have steerable wheels 12 . Profile elements 13 according to the embodiment of FIG. 3 can be attached to the rear end H of the device.
In Bezug auf den Radnabenmotor M, der für die Ausführungsform von Fig. 3 gezeigt ist, versteht sich, dass auch die weiteren Ausführungsformen eines Profilelements 13 gemäß der Fig. 4-7 mit einem solchen Radnabenmotor M ausgestattet sein können. With regard to the wheel hub motor M, which is shown for the embodiment of FIG. 3, it goes without saying that the other embodiments of a profile element 13 according to FIGS. 4-7 can also be equipped with such a wheel hub motor M.
Fig. 9-11 zeigen eine erfindungsgemäße Vorrichtung 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Im Einzelnen zeigen Fig. 9 eine Perspektivansicht, Fig. 10 eine Seitenansicht, und Fig. 11 eine Frontalansicht dieser Ausführungsform. Im Unterschied zur ersten Ausführungsform gemäß Fig. 1 ist bei der zweiten Ausführungsform gemäß Fig. 9-11 das Chassis 11 derart ausgebildet, dass es eine größere Spurbreite S2 aufweist. Somit gilt die Beziehung: S2 > S1. Dies wird bei der zweiten Ausführungsform dadurch erreicht, dass die Profilelemente 13, die an dem vorderen Ende V und an dem hinteren Ende H jeweils an beiden Seiten der Vorrichtung 10 vorgesehen sind, quer zur Fahrtrichtung F durch eine Mehrzahl von 2- Punkt-Traversen miteinander verbunden sind, wobei diese 2-Punkt-Traversen an Trennstellen T jeweils mit- bzw. aneinander, d.h. hintereinander befestigt sind. Hieraus ergibt sich - in Querrichtung der Vorrichtung 10 bzw. quer zur Fahrtrichtung F gesehen - ein größerer Abstand zwischen den Profilelementen 13 als bei der Ausführungsform von Fig. 1 , mit einer entsprechend größeren Spurbreite S2. 9-11 show a device 10 according to the invention according to a second embodiment. Specifically, FIG. 9 shows a perspective view, FIG. 10 shows a side view, and FIG. 11 shows a front view of this embodiment. In contrast to the first embodiment according to FIG. 1, in the second embodiment according to FIGS. 9-11 the chassis 11 is designed in such a way that it has a larger track width S2. Thus, the relation: S2 > S1 holds. This is achieved in the second embodiment in that the profile elements 13, which are provided at the front end V and at the rear end H on both sides of the device 10, transversely to the direction of travel F by a plurality of 2-point trusses with each other are connected, these 2-point trusses at separation points T each with or to each other, ie are attached one behind the other. This results—in the transverse direction of the device 10 or transverse to the direction of travel F—in a greater distance between the profile elements 13 than in the embodiment of FIG. 1, with a correspondingly greater track width S2.
Im Übrigen entsprechen bei der zweiten Ausführungsform der Aufbau des Chassis 11 und die Ausgestaltung und Anbringung der Profilelemente 13 in Verbindung mit den Rädern 12 der ersten Ausführungsform von Fig. 1 , so dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die Erläuterungen zur ersten Ausführungsform verwiesen werden darf. Otherwise, in the second embodiment, the structure of the chassis 11 and the design and attachment of the profile elements 13 in connection with the wheels 12 correspond to the first embodiment of FIG. 1, so that to avoid repetition, reference may be made to the explanations for the first embodiment.
Bezüglich der zweiten Ausführungsform gemäß der Fig. 9-11 wird ergänzend darauf hingewiesen, dass hierbei im inneren Bereich des Chassis 11 weitere Steckelemente 14 vorgesehen sein können, vorzugsweise in Form von 2-Punkt-Traversen, die sich innerhalb des Chassis 11 quer zur Fahrtrichtung F erstrecken können. Dies ermöglicht ein Einsetzen von zumindest einem Kastenelement 24 in dem inneren Bereich des Chassis 11 bzw. auf den darin angebrachten Steckelementen 14, wie es in der Darstellung von Fig. 9 veranschaulicht ist. With regard to the second embodiment according to FIGS. 9-11, it is additionally pointed out that further plug-in elements 14 can be provided in the inner area of the chassis 11, preferably in the form of 2-point traverses, which are inside the chassis 11 transversely to the direction of travel F can extend. This enables at least one box element 24 to be inserted in the inner region of the chassis 11 or on the plug-in elements 14 fitted therein, as is illustrated in the illustration in FIG.
Fig. 11 veranschaulicht nochmals die weiteren Steckelemente 14, die wie soeben erläutert im inneren Bereich des Chassis 11 vorgesehen sein können. Auf diesen Steckelementen 14, vorzugsweise in Form von 2-Punkt-Traversen, die sich in Querrichtung der Vorrichtung 10 erstrecken können, können dann weitere Kastenelemente 24 und/oder Feldbewirtschaftungseinrichtungen 30 angebracht werden. Bei der in Fig. 11 gezeigten Feldbewirtschaftungseinrichtungen 30 handelt es sich beispielsweise um eine Düseneinrichtung, mit der Flüssigkeit gezielt in Richtung nach unten, d.h. auf die landwirtschaftlich Nutzfläche N abgegeben werden kann. Fig. 11 illustrates again the other plug-in elements 14, which can be provided in the inner area of the chassis 11 as just explained. Further box elements 24 and/or field cultivation devices 30 can then be attached to these plug-in elements 14, preferably in the form of 2-point traverses, which can extend in the transverse direction of the device 10. The field management device 30 shown in FIG. 11 is, for example, a nozzle device with which liquid can be dispensed in a targeted downward direction, ie onto the agricultural area N.
Die Fig. 12 und 13 zeigen eine erfindungsgemäße Vorrichtung 10 gemäß einer dritten Ausführungsform. Im Einzelnen zeigen Fig. 12 eine Perspektivansicht, Fig. 13(a) eine Draufsicht, und Fig. 13(b) eine Frontalansicht dieser dritten Ausführungsform. 12 and 13 show a device 10 according to the invention according to a third embodiment. Specifically, FIG. 12 shows a perspective view, FIG. 13(a) shows a plan view, and FIG. 13(b) shows a front view of this third embodiment.
Im Unterschied zur ersten und zweiten Ausführungsform ist bei der dritten Ausführungsform das Chassis 11 derart ausgebildet, dass es eine noch größere Spurbreite S3 aufweist. Somit gilt die Beziehung: S3 > S2 > S1. Dies wird dadurch erreicht, dass bei der dritten Ausführungsform die Profilelemente 13, die an dem vorderen Ende V und an dem hinteren Ende H jeweils an beiden Seiten der Vorrichtung 10 vorgesehen sind, quer zur Fahrtrichtung F durch eine noch größere Anzahl von 2-Punkt- Traversen miteinander verbunden sind, wobei diese 2-Punkt-Traversen an Trennstellen T (vgl. Fig. 13(b)) jeweils mit- bzw. aneinander, d.h. hintereinander befestigt sind. Hieraus ergibt sich - in Querrichtung der Vorrichtung 10 bzw. quer zur Fahrtrichtung F gesehen - ein größerer Abstand zwischen den Profilelementen 13 als bei der ersten und zweiten Ausführungsform, mit einer entsprechend größeren Spurbreite S3. In contrast to the first and second embodiments, the chassis 11 in the third embodiment is formed in such a way that it has an even larger track width S3. Thus, the relation: S3>S2>S1 holds. This is achieved in that, in the third embodiment, the profile elements 13, which are provided at the front end V and at the rear end H on both sides of the device 10, transversely to the direction of travel F by an even greater number of 2-point Traverses are connected to one another, these 2-point traverses being fastened to one another, i.e. one behind the other, at separation points T (cf. Fig. 13(b)). This results - seen in the transverse direction of the device 10 or transverse to the direction of travel F - a greater distance between the profile elements 13 than in the first and second embodiment, with a correspondingly larger track width S3.
Hinsichtlich einer Länge L der Vorrichtung 10, wie sie in Fig. 10(a) gezeigt ist, ist festzustellen, dass diese Länge L für alle drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der Vorrichtung 10 gleich groß gewählt ist, nämlich durch die Verwendung von zwei 2-Punkt-Traversen, die aneinander bzw. hintereinander befestigt sind und dadurch die Profilelemente 13 am vorderen Ende V und am hinteren Ende H miteinander verbinden. Diesbezüglich wird gesondert darauf hingewiesen, dass eine solche Länge L der Vorrichtung 10 in Anbetracht des genannten modularen Aufbaus des Chassis 11 , nach Art eines Baukastensystems, beispielsweise vergrößert werden kann, indem - in Längsrichtung der Vorrichtung gesehen - drei (oder ggf. auch mehr als drei) 2-Punkt-Traversen dazu verwendet werden, die jeweiligen Profilelemente 13 am vorderen Ende V und am hinteren Ende H der Vorrichtung miteinander zu verbinden. Dies gilt auch für den umgekehrten Fall, falls die Länge L der Vorrichtung 10 kürzer als in den Fig. 1 , Fig. 9 bzw. Fig. 12 gezeigt gewählt werden soll: Entsprechend kann dann lediglich ein einziges Steckelement 14 vorzugsweise in Form einer 2-Punkt-Traverse dazu verwendet werden, die Profilelemente 13 in Längsrichtung der Vorrichtung 10 miteinander zu verbinden. With regard to a length L of the device 10, as shown in FIG. Point trusses that are attached to each other or one behind the other and thereby connect the profile elements 13 at the front end V and at the rear end H together. In this regard, it is separately pointed out that such a length L of the device 10, in view of the aforementioned modular design of the chassis 11, in the manner of a modular system, can be increased, for example, by - seen in the longitudinal direction of the device - three (or possibly more than three) 2-point trusses are used to the respective profile elements 13 at the front end V and at the rear end H of the device to connect with each other. This also applies to the reverse case, if the length L of the device 10 is to be selected to be shorter than that shown in FIGS. Point traverse used to connect the profile elements 13 in the longitudinal direction of the device 10 together.
Bei allen drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der Vorrichtung 10 kann im Bereich des vorderen Endes V des Chassis 11 ein erster Sensor 36 (vgl. Fig. 1 , Fig. 9, Fig. 12) vorgesehen sein, der beispielsweise an einem zwischen den seitlichen Profilelementen 13 verlaufenden Steckelement 14 angebracht ist. Diese erste Sensor 36 kann als optische Kamera ausgebildet sein und dient jedenfalls zu dem Zweck, einen Bereich der Vorrichtung 10 angrenzend zum vorderen Ende V bzw. in deren Fahrtrichtung F zu erfassen. In all three of the above-mentioned embodiments of the device 10, a first sensor 36 (cf. FIGS 13 extending plug element 14 is attached. This first sensor 36 can be designed as an optical camera and is used in any case for the purpose of detecting an area of the device 10 adjacent to the front end V or in its direction of travel F.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 umfasst zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, die in der Perspektivansicht von Fig. 14 gezeigt ist. Dies trifft auf alle drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der Vorrichtung 10 zu. The device 10 according to the invention comprises at least one field cultivation device 30, which is shown in the perspective view of FIG. This applies to all three of the above-mentioned embodiments of the device 10.
Die Anbringung von einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 an der Vorrichtung 10 kann entweder direkt an einem der Steckelemente 14 erfolgen, oder alternativ an einer Laufkatze 32 (vgl. Fig. 14), die beweglich entlang einer (nicht gezeigten) Führungsschiene geführt ist. Eine solche Führungsschiene kann geeignet an dem Chassis 11 angebracht sein, derart, dass sie in Längsrichtung (d.h. parallel zur Fahrtrichtung F) oder in Querrichtung (d.h. quer zur Fahrtrichtung F) der Vorrichtung 10 verläuft. A field cultivation device 30 can be attached to the device 10 either directly on one of the plug-in elements 14, or alternatively on a trolley 32 (see FIG. 14) which is movably guided along a guide rail (not shown). Such a guide rail may suitably be attached to the chassis 11 such that it runs in the longitudinal direction (i.e. parallel to the direction of travel F) or in the transverse direction (i.e. transverse to the direction of travel F) of the device 10.
Ausweislich der Darstellung von Fig. 14 ist eine Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 an einer zugeordneten Laufkatze 32 mittels eines vorzugsweise gelenkigen Roboterarms 34 angebunden. Ein solcher Roboterarm 34 hat mehrere Freiheitsgrade und vorzugsweise mehrere gelenkig miteinander verbundener Armelemente, mit denen eine flexible Bewegung der Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, die an einem freien Ende des Roboterarms 34 angebracht ist, im Raum möglich ist. Hierzu gehört auch eine vertikale Verstellbarkeit des Roboterarms 34, so dass damit eine Arbeitshöhe der Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 bzw. deren Abstand zum Boden - je nach Bedarf - veränderlich ist. Diese vertikale Verstellbarkeit des Roboterarms 34 ist in der Fig. 14 durch einen entsprechenden Doppelpfeil symbolisiert. According to the illustration in FIG. 14, a field cultivation device 30 is connected to an assigned trolley 32 by means of a preferably articulated robot arm 34 . Such a robot arm 34 has several degrees of freedom and preferably several articulated arm elements with which a flexible movement of the field cultivation device 30, which is attached to a free end of the robot arm 34, is possible in space. This also includes a vertical adjustability of the robot arm 34, so that a Working height of the field management device 30 or its distance from the ground - is variable - as needed. This vertical adjustability of the robot arm 34 is symbolized in FIG. 14 by a corresponding double arrow.
Die Vorrichtung 10 umfasst ein Werkzeugwechselsystem W, mit dem es möglich ist, an einem Roboterarm 23 unterschiedliche Feldbewirtschaftungseinrichtungen zu montieren, je nach Einsatzzweck bzw. Typ einer vorzunehmenden Bearbeitung der landwirtschaftlichen Nutzfläche N. The device 10 includes a tool changing system W, with which it is possible to mount different field management devices on a robot arm 23, depending on the application or the type of processing to be carried out on the agricultural area N.
In der Fig. 14 ist eine einfache Form für das vorstehend genannte Werkzeugwechselsystem W gezeigt, die hier aus einer an einer Laufkatze 32 angebrachten Halteplatte 33 besteht, an der zumindest eine weitere Feldbewirtschaftungseinrichtung 31 a, 32b vorgehalten werden kann. Falls ein Austausch der Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, die bereits an dem freien Ende des Roboterarms 34 montiert ist, beispielsweise gegen die Feldbewirtschaftungseinrichtung 31 a gewünscht sein sollte, kann die Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 auf der Halteplatte 33 an einer freien Position hiervon „abgesetzt“ werden, so dass im Anschluss daran die andere Feldbewirtschaftungseinrichtung 31 a an dem freien Ende des Roboterarms 34 montiert wird. Diese andere Feldbewirtschaftungseinrichtung 31 a dient dann zur Durchführung eines anderen pflanzenbaulichen Prozessschrittes. 14 shows a simple form for the aforementioned tool changing system W, which here consists of a holding plate 33 attached to a trolley 32, on which at least one further field cultivation device 31a, 32b can be held. If it is desired to replace field cultivation device 30, which is already mounted on the free end of robot arm 34, with field cultivation device 31a, for example, field cultivation device 30 can be “set down” on retaining plate 33 at a free position therefrom, so that in After that, the other field cultivation device 31 a is mounted on the free end of the robot arm 34 . This other field management device 31a is then used to carry out another plant cultivation process step.
Das vorstehend erläuterte Austauschen einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b an einem freien Ende des Roboterarms 34 erfolgt vorzugsweise vollautomatisch. Jedenfalls dient ein solches austauschen einer Feldbewirtschaftungseinrichtung gegen eine andere in der Regel zur Vorbereitung eines Wechsels eines pflanzenbaulichen Prozessschrittes, mit dem auf der Nutzfläche N angebaute Pflanzen P bewirtschaftet werden. The exchange of a field cultivation device 30, 31a, 31b at a free end of the robot arm 34, as explained above, preferably takes place fully automatically. In any case, such an exchange of one field cultivation device for another usually serves to prepare for a change in a plant cultivation process step with which plants P cultivated on the usable area N are cultivated.
Falls eine oder mehrere Feldbewirtschaftungseinrichtungen auf der Halteplatte 33 abgesetzt werden bzw. angeordnet sind, erfüllt die Halteplatte 33 hierbei die Funktion eines „Parkbereichs“. An zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 kann ein zweiter Sensor 37 (vgl. Fig. 14) vorgesehen sein. Dieser zweite Sensor 37 dient dazu, einen Bereich bzw. Raum der landwirtschaftlichen Nutzfläche unmittelbar angrenzend zu dieser Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 bzw. unterhalb davon zu erfassen, um damit Informationen bezüglich der Pflanzen zu gewinnen, die auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N angebaut werden. Insoweit wird der zweite Sensor 37 im Sinne der vorliegenden Erfindung auch als „lokaler Sensor“ bezeichnet. If one or more field cultivation devices are set down or arranged on the holding plate 33, the holding plate 33 fulfills the function of a "parking area". A second sensor 37 (cf. FIG. 14) can be provided on at least one field cultivation device 30 . This second sensor 37 serves to detect an area or space of the agricultural area immediately adjacent to or below this field cultivation device 30 in order to obtain information regarding the plants that are cultivated on the agricultural area N. In this respect, the second sensor 37 is also referred to as a “local sensor” within the meaning of the present invention.
Der Bereich, der mittels des zweiten Sensors 37 erfasst wird, ist in der Darstellung von Fig. 14 mit „38“ angezogen und erfindungsgemäß als „Überwachungsraum“ zu verstehen. Dies bedeutet, dass mittels des Sensors 37 nicht nur eine ebene Fläche (beispielsweise der Boden der landwirtschaftlichen Nutzfläche N), sondern auch der Raum oberhalb davon detektiert werden kann. Entsprechend können damit auch die Position der Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, die an einem freien Ende des Roboterarms 34 montiert ist, und von Pflanzen P und beispielsweise deren Wachstum und/oder Formgebung erfasst werden. The area that is detected by the second sensor 37 is denoted by “38” in the representation of FIG. 14 and is to be understood as the “monitored space” according to the invention. This means that the sensor 37 can be used not only to detect a flat surface (for example the floor of the agricultural area N), but also the space above it. Correspondingly, the position of the field cultivation device 30, which is mounted on a free end of the robot arm 34, and of plants P and, for example, their growth and/or shape can also be recorded.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 umfasst des Weiteren eine Sende-ZEmp- fangseinheit 40 und eine Wetterstation 41. Diese Komponenten können in einem der Kastenelemente 24 aufgenommen sein, was in der Fig. 1 durch entsprechende Ziffern symbolisiert ist. The device 10 according to the invention also includes a transmitting/receiving unit 40 and a weather station 41. These components can be accommodated in one of the box elements 24, which is symbolized by corresponding numbers in FIG.
Des Weiteren umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 auch eine Steueroder Regeleinrichtung 42, die ebenfalls in einem der Kastenelemente 24 aufgenommen sein kann (vgl. Fig. 1 , Fig. 8). Diese Steuer- oder Regeleinrichtung 42 ist mit den Sensoren 36, 37 als auch mit der Sende-ZEmpfangseinheit 40 signaltechnisch verbunden. Furthermore, the device 10 according to the invention also includes a control or regulating device 42, which can also be accommodated in one of the box elements 24 (cf. FIG. 1, FIG. 8). This control or regulating device 42 is connected to the sensors 36, 37 and also to the transmitting/receiving unit 40 in terms of signals.
Das Vorsehen bzw. die Unterbringung von Sende-ZEmpfangseinheit 40, Wetterstation 41 und Steuer- oder Regeleinrichtung 42 in einem Kastenelement 24 gilt in gleicher Weise für alle drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der Vorrichtung 10. Diesbezüglich darf nochmals auf die Erläuterungen zu Fig. 8 verwiesen werden. In den Fig. 15-18 ist die zweite Ausführungsform gemäß Fig. 8 nochmals in weiteren Darstellungen gezeigt, wenn daran eine Feldbewirtschaftungseinrichtung 30 mittels eines Roboterarms 34 und einer zugehörigen Laufkatze 32 an dem Chassis 11 der Vorrichtung 10 angebracht ist. The provision or accommodation of transmitter/receiver unit 40, weather station 41 and control or regulating device 42 in a box element 24 applies in the same way to all three of the above-mentioned embodiments of device 10. In this regard, reference may again be made to the explanations for FIG become. In FIGS. 15-18 the second embodiment according to FIG. 8 is shown again in further illustrations when a field cultivation device 30 is attached to the chassis 11 of the device 10 by means of a robot arm 34 and an associated trolley 32 .
Ergänzend oder alternativ zu den Darstellungen gemäß der Fig. 15-18 darf an dieser Stelle darauf hingewiesen werden, dass eine Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31a, 31 b auch an einer Aussenseite des Chassis 11 angebracht sein kann. Es können auch mehrere Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b an mehreren Seiten des Chassis 11 insbesondere unter Verwendung von Laufkatzen 32 angebracht sein, beispielsweise an entgegengesetzten Seiten des Chassis 11 . In addition or as an alternative to the representations according to FIGS. Several field cultivation devices 30, 31a, 31b can also be attached to several sides of the chassis 11, in particular using trolleys 32, for example on opposite sides of the chassis 11.
Des Weiteren wird darauf hingewiesen, dass die Anbringung von zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b, so wie es in den Fig. 15-18 gezeigt ist, für die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 auch für deren erste Ausführungsform gemäß Fig. 1 und für deren dritte Ausführungsform gemäß Fig. 12 möglich ist. Furthermore, it is pointed out that the attachment of at least one field cultivation device 30, 31 a, 31 b, as shown in FIGS the third embodiment according to FIG. 12 is possible.
Die Darstellungen gemäß der Fig. 15-18 verdeutlichen, dass die Vorrichtung 10 auch mit einem Fördersystem 51 ausgestattet ist, das an dem Chassis 11 oder einem Teil hiervon angebracht ist. Bei der hier gezeigten Ausführungsform ist dieses Fördersystem 51 an einer Oberseite von zwei Profilelementen 13 angebracht und erstreckt sich quer zur Fahrtrichtung der Vorrichtung 10. The representations according to FIGS. 15-18 make it clear that the device 10 is also equipped with a conveyor system 51 which is attached to the chassis 11 or a part thereof. In the embodiment shown here, this conveyor system 51 is attached to an upper side of two profile elements 13 and extends transversely to the direction of travel of the device 10.
Das Fördersystem 51 kann mit einem um laufenden Förderband 52 ausgestattet sein und dient zu dem Zweck, dass damit zumindest eine Kiste 50 bzw. eine Mehrzahl von solchen Kisten 50 in Längs- oder Querrichtung des Chassis 11 bewegt und damit an eine vorbestimmte Position insbesondere angrenzend zu einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b gebracht werden können. In diesem Zusammenhang versteht sich, dass eine Mehrzahl von solchen Kisten 50 von oben her auf das Förderband 51 aufgesetzt werden können. Das Förderband 52 ist zweckmäßigerweise aus einem gummierten Material ausgebildet oder weist an seiner Oberfläche ein solch gummiertes Material auf. Dies hat den Vorteil, dass damit ein Verrutschen einer Kiste 50 auf dem Förderband 52 verhindert wird. The conveyor system 51 can be equipped with a revolving conveyor belt 52 and is used to move at least one box 50 or a plurality of such boxes 50 in the longitudinal or transverse direction of the chassis 11 and thus to a predetermined position, in particular adjacent to it a field management device 30, 31 a, 31 b can be brought. In this connection it is understood that a plurality of such boxes 50 can be placed onto the conveyor belt 51 from above. The conveyor belt 52 is expediently made of a rubberized material or has such a rubberized material on its surface. This has the advantage that it prevents a box 50 from slipping on the conveyor belt 52 .
Die Bewegungsrichtungen, die mit dem Fördersystem 51 und dessen Förderband für die Kisten 50 realisiert werden können, sind in den Fig. 15, Fig. 16 und Fig. 18 jeweils durch einen Doppelpfeil symbolisiert. The directions of movement that can be implemented with the conveyor system 51 and its conveyor belt for the crates 50 are each symbolized by a double arrow in FIGS. 15, 16 and 18 .
Alternativ zu dem gezeigten Förderband 52 kann das Fördersystem 51 auch einen (nicht gezeigten) Rollgang mit einer Mehrzahl von Tragrollen mit einer jeweils horizontale Drehachse aufweisen. Diesbezüglich können dann eine oder mehrere Kisten 50 auf den Rollgang von oben her aufgesetzt werden, in gleicher Weise wie bei dem Förderband 52. As an alternative to the conveyor belt 52 shown, the conveyor system 51 can also have a roller table (not shown) with a plurality of support rollers, each with a horizontal axis of rotation. In this regard, one or more boxes 50 can then be placed on the roller table from above, in the same way as with the conveyor belt 52.
Für den Fall, dass das Fördersystem 51 einen Rollgang aufweist, ist hierbei zweckmäßig, dass zumindest eine Tragrolle des Rollgangs motorisch angetrieben ist, so dass hiermit für eine auf den Rollgang aufgesetzte Kiste 50 eine Bewegung in den vorstehend genannten Richtungen erreicht wird. If the conveyor system 51 has a roller table, it is expedient here for at least one support roller of the roller table to be motor-driven, so that a movement in the aforementioned directions is achieved for a box 50 placed on the roller table.
Im Sinne der vorliegenden Erfindung ist unter dem Merkmal einer „Kiste“ ein jedwedes kistenförmiges Behältnis zu verstehen, das sich zur Aufnahme von Erntegut bzw. Früchten eignet. Eine solche Kiste kann als Erntekiste, Pflanzkiste, Gewächskiste oder dergleichen ausgebildet sein. Zweckmäßigerweise können an zwei gegenüberliegenden Seiten einer solchen Kiste Griffe oder dergleichen vorgesehen sein, mit denen eine solche Kiste ergriffen werden kann. Eine solche Kiste kann zweckmäßigerweise aus Kunststoff oder Holz bestehen, oder alternativ auch aus (Leicht-)Metall, z.B. Aluminium. Jedenfalls ist das Material, aus dem eine solche Kiste besteht bzw. gebildet ist, ausreichend stabil gewählt, damit sowohl ein Anheben einer solchen Kiste von Hand gewährleistet ist, wenn diese mit Erntegut gefüllt ist, als auch ein Kontakt einer Mehrzahl von benachbarten Kisten auf einem Rollgang oder dergleichen möglich ist, ohne dass es dabei zu einem Ausbeulen oder gar zu einer Rissbildung in den Seitenwangen der Kisten kommt. Ergänzend wird an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass im Sinne der vorliegenden Erfindung die Begriffe „Kiste“ und „Behälter“ synonym zu verstehen sind. Des Weiteren kann eine Kiste bzw. ein Behälter in den Eckbereichen auch gerundet oder gar rund ausgebildet sein. Within the meaning of the present invention, the feature of a “box” is to be understood as meaning any box-shaped container that is suitable for receiving harvested crops or fruit. Such a crate can be designed as a harvest crate, plant crate, grow crate or the like. Handles or the like can expediently be provided on two opposite sides of such a box, with which such a box can be gripped. Such a crate can expediently be made of plastic or wood, or alternatively also of (light) metal, eg aluminium. In any case, the material from which such a box consists or is formed is selected to be sufficiently stable to ensure that such a box can be lifted by hand when it is filled with harvested crops and that a plurality of adjacent boxes can contact one another Roller conveyor or the like is possible without buckling or even cracking in the side walls of the crates. In addition, it is pointed out at this point that the terms “crate” and “container” are to be understood synonymously within the meaning of the present invention. Furthermore, a crate or a container can also be rounded or even round in the corner areas.
Mit dem vorstehend erläuterten Fördersystem 51 , ungeachtet ob mit einem Förderband 52 oder mit einem (nicht gezeigten) Rollgang, wird somit erreicht, dass zumindest eine Kiste 50, vorzugsweise eine Mehrzahl von solchen Kisten 50, stets an eine vorbestimmte Position des Chassis 11 bewegt werden können, in der dann eine Wechselwirkung mit einer an einem Roboterarm 32 angebrachten Feldbarbei- tungseinrichtung 30, 31 a, 31 b möglich ist. Unter einer solchen Wechselwirkung ist im Sinne der vorliegenden Erfindung zu verstehen, dass von einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b entweder aus einer Kiste 50 gezielt Dinge herausgenommen werden, beispielsweise Samen, Setzlinge, Jungpflanzen oder dergleichen, oder dass von einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31a, 31 b im Zuge eines Ernteprozessschritts Erntegut gezielt in eine Kiste 50 eingebracht wird. Wie vorstehend an anderer Stelle bereits erläutert, kann dieses Erntegut auch von verschiedenen Pflanzen bzw. Sorten stammen, nämlich für den Fall, dass auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N ein „gemischter Anbau“ von Pflanzen bzw. Gemüse vorgenommen wird. Somit ist es möglich, mit der vorliegenden Erfindung Erntegut von verschiedenen Pflanzen P in eine gemeinsame hierzu vorgesehenen Kiste 50 einzubringen- With the conveyor system 51 explained above, regardless of whether it has a conveyor belt 52 or a roller table (not shown), it is thus achieved that at least one box 50, preferably a plurality of such boxes 50, is always moved to a predetermined position on the chassis 11 can, in which an interaction with a field processing device attached to a robot arm 32 30, 31a, 31b is then possible. Such an interaction is to be understood in the sense of the present invention that a field management device 30, 31a, 31b either selectively removes things from a box 50, for example seeds, seedlings, young plants or the like, or that a field management device 30, 31a, 31b in the course of a harvesting process step harvested crop is brought into a box 50 in a targeted manner. As already explained elsewhere above, this harvested crop can also come from different plants or varieties, specifically in the event that “mixed cultivation” of plants or vegetables is carried out on the agricultural area N. It is thus possible with the present invention to bring harvested crops from different plants P into a common box 50 provided for this purpose.
Falls im Zuge der Ernte die Kisten 50, die auf dem Förderband 51 oder einem Rollgang des Fördersystems 51 aufgesetzt sind, vollständig mit Erntegut gefüllt sind, kann für die Vorrichtung 10 vorgesehen sein, dass dieser Füllstand durch geeignete Sensoren erfasst wird und dann die Vorrichtung 10 selbstständig zu einem (nicht gezeigten) Magazin oder dergleichen fährt, an welches die gefüllten Kisten 50 zur weiteren Verarbeitung bzw. Logistik übergeben werden. Im Anschluss hieran ist es dann möglich, dass leere Kisten 50 aus dem besagten Magazin wieder auf das Fördersystem 51 gegeben werden, so dass damit von der Vorrichtung 10 weitere Ernteprozessschritte ausgeführt werden können. Die vorstehend erläuterten Aspekte bezüglich eines Fördersystems 51 und dessen Funktionsweise gelten in gleicher Weise für alle der drei der vorstehend genannten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 gemäß Fig. 1 , Fig. 9 bzw. Fig. 12. If, in the course of the harvest, the boxes 50, which are placed on the conveyor belt 51 or a roller table of the conveyor system 51, are completely filled with crops, it can be provided for the device 10 that this fill level is detected by suitable sensors and then the device 10 drives independently to a (not shown) magazine or the like, to which the filled boxes 50 are handed over for further processing or logistics. Subsequent to this, it is then possible for empty crates 50 to be put back onto the conveyor system 51 from said magazine, so that the device 10 can then carry out further harvesting process steps. The aspects explained above with regard to a conveyor system 51 and its mode of operation apply in the same way to all of the three above-mentioned embodiments of the device 10 according to the invention according to FIG. 1 , FIG. 9 or FIG. 12 .
Nachstehend sind unter Bezugnahme auf die Fig. 19 Aspekte erläutert, die für die Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens von Bedeutung sind. Aspects which are important for carrying out a method according to the invention are explained below with reference to FIG. 19 .
Fig. 19 zeigt schematisch vereinfachte eine Draufsicht auf eine landwirtschaftliche Nutzfläche N. Fig. 19 shows a schematically simplified plan view of an agricultural area N.
Zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist die Nutzfläche N gemäß Fig. 19 in eine Mehrzahl von bestimmten Zonen unterteilt. In jeder dieser Zonen ist zumindest eine Pflanze P angebaut, ggf. auch eine Mehrzahl von solchen Pflanzen. In Fig. 19 sind hierzu beispielhaft neun solcher Zonen symbolisiert, die jeweils mit den römische Ziffern I bis IX durchnummeriert sind. Diese Zonen können eine Fläche von wenigen Quadratmetern abdecken, z.B. 2x2 m = 4 m2. In order to carry out a method according to the invention, the usable area N according to FIG. 19 is subdivided into a plurality of specific zones. At least one plant P is cultivated in each of these zones, possibly also a plurality of such plants. For this purpose, nine such zones are symbolized by way of example in FIG. 19, each of which is numbered consecutively with the Roman numerals I to IX. These zones can cover an area of a few square meters, eg 2x2 m = 4 m 2 .
Abweichend von der Darstellung gemäß Fig. 19, in der die jeweiligen Zonen eine quadratische Fläche haben, ist es auch möglich, dass diese Zonen rechteckig ausgebildet sind, beispielsweise 3 Meter lang und 1 Meter breit, woraus eine Grundfläche von jeweils 3 m2 resultiert. Deviating from the illustration according to FIG. 19, in which the respective zones have a square area, it is also possible for these zones to be rectangular, for example 3 meters long and 1 meter wide, resulting in a base area of 3 m 2 each.
Das Bewirtschaften der Nutzfläche N gemäß Fig. 19 kann in der Weise erfolgen, dass hierzu die Vorrichtung 10 von einem Startpunkt aus, in Fig. 19 mit „A“ symbolisiert, in eine bestimmte Zone I der Nutzfläche N hineinfährt. Hierzu ist zumindest ein Rad 12 der Vorrichtung 10 mit einem Radnabenmotor M ausgerüstet (vgl. Fig. 3). The cultivation of the usable area N according to FIG. 19 can take place in such a way that the device 10 moves from a starting point, symbolized by “A” in FIG. 19, into a certain zone I of the usable area N. For this purpose, at least one wheel 12 of the device 10 is equipped with a wheel hub motor M (cf. FIG. 3).
Nachdem die Vorrichtung 10 in die bestimmte Zone I hineingelangt ist, hält sie dort an. Anders ausgedrückt, wird die Vorrichtung 10 mit ihren Rädern 12 in Stillstand versetzt, nachdem sie die bestimmte Zone I erreicht hat. Sodann werden von der Vorrichtung 10 in dieser bestimmten Zone I der Nutzfläche N gezielte pflanzenbauliche Prozessschritte für zumindest eine Pflanze P durchgeführt, die in der Zone I angepflanzt ist. Dies bedeutet, dass die pflanzenbaulichen Prozessschritte in der bestimmten Zone I von der Vorrichtung 10 und den daran angebrachten Werkzeugen bzw. Feldbewirtschaftungseinrichtungen in einem stationären Zustand, sprich: im Stillstand des Chassis 11 durchgeführt werden. After the device 10 enters the specified zone I, it stops there. In other words, the device 10 is brought to a standstill with its wheels 12 after it has reached the determined zone I. Then from the Device 10 carried out targeted agronomic process steps for at least one plant P in this specific zone I of the usable area N, which is planted in zone I. This means that the plant cultivation process steps in the specific zone I are carried out by the device 10 and the tools or field management devices attached thereto in a stationary state, i.e. when the chassis 11 is stationary.
Nachdem die pflanzenbaulichen Prozessschritte in der bestimmten Zone I abgeschlossen bzw. beendet worden sind, fährt dann die Vorrichtung 10 auf ihren Rädern 12 in eine nächste Zone der Nutzfläche N, im gezeigten Beispiel von Fig. 19 in die bestimmte Zone II. Nach Erreichen dieser bestimmten Zone II wiederholt sich dann der vorstehend genannte Vorgang, sprich: die Vorrichtung 10 wird in dieser Zone II zum Stillstand gebracht und führt anschließend mittels der daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen die erforderlichen bzw. gewünschten pflanzenbaulichen Prozessschritte für zumindest eine in der Zone II angebauten bzw. anzubauenden Pflanze P durch. After the crop production process steps in the specific zone I have been completed or ended, the device 10 then moves on its wheels 12 to a next zone of the usable area N, in the example shown in FIG. 19 to the specific zone II. After reaching this specific zone The above-mentioned process is then repeated in zone II, i.e.: the device 10 is brought to a standstill in this zone II and then, by means of the field management devices attached thereto, carries out the required or desired plant cultivation process steps for at least one plant cultivated or to be cultivated in zone II P through.
In der vorstehend erläuterten Abfolge können dann von der Vorrichtung 10, in Bezug auf das Beispiel von Fig. 19, alle neun bestimmten Zonen I bis IX, nacheinander, d.h. intermittierend bearbeitet werden. In the sequence explained above, all nine specific zones I to IX can then be processed successively, i.e. intermittently, by the device 10 with reference to the example of Fig. 19.
Anhand des Beispiels von Fig. 19 ist veranschaulicht, dass die bestimmten Zonen der landwirtschaftlichen Nutzfläche N in unterschiedlichen Reihen angeordnet sein können. Beispielsweise sind die Zonen l-lll, IV-VI, und VII-IX jeweils in unterschiedlichen Reihen angeordnet. Diesbezüglich ist hervorzuheben, dass die Vorrrichtung 10, wenn die bestimmte Zone III und somit das Ende der ersten Reihe erreicht ist, dank der lenkbaren Räder 12 selbsttätig wenden und in die daran angrenzende mittlere Reihe einfahren kann, dort zunächst in die bestimmte Zone IV, wonach dann der vorgenannte Arbeitsablauf erneut durchlaufen wird. Mutatis mutandis kann dann die Vorrichtung von der bestimmten Zone VI, wenn also das Ende der mittleren Reihe erreicht ist, selbsttätig wenden und in die untere Reihe einfahren, dort also in die bestimmte Zone VII, etc. In Bezug auf die einzelnen Reihen, die für die Nutzfläche N nach dem Beispiel von Fig. 19 gezeigt sind, ist zu verstehen, dass diese Reihen selbstverständlich auch mehr als nur 3 bestimmte Zonen aufweisen können. Dies ist in den einzelnen gezeigten Reihen jeweils durch Unterbrechungslinien symbolisiert. The example in FIG. 19 illustrates that the specific zones of the agricultural area N can be arranged in different rows. For example, zones I-III, IV-VI, and VII-IX are each arranged in different rows. In this regard, it should be noted that when the device 10 has reached the defined zone III and therefore the end of the first row, thanks to the steerable wheels 12 it can turn automatically and enter the central row adjacent thereto, there first in the defined zone IV, then then the aforementioned workflow is run through again. Mutatis mutandis, the device can then automatically turn from the specific zone VI, i.e. when the end of the middle row is reached, and move into the lower row, i.e. there into the specific zone VII, etc. With regard to the individual rows shown for the usable area N according to the example of FIG. 19, it should be understood that these rows can of course also have more than just 3 specific zones. This is symbolized by broken lines in the individual rows shown.
Mittels der Steuer- oder Regeleinrichtung 42 ist es möglich, eine Fahrtbewegung der Vorrichtung 10 und/oder die Operationen bzw. Bewegungen von einzelnen Feldbewirtschaftungseinrichtungen 30, 31 a, 31 b anzusteuern. Dies kann jeweils auch nach Art eines Regelkreises, d.h. geregelt erfolgen. Hierbei können auch die Signale eines GPS-Moduls berücksichtigt werden, mit dem die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 ausgestattet sein kann. By means of the control or regulating device 42 it is possible to control a driving movement of the device 10 and/or the operations or movements of individual field cultivation devices 30, 31a, 31b. This can also be done in the manner of a control loop, i.e. in a controlled manner. The signals of a GPS module can also be taken into account here, with which the device 10 according to the invention can be equipped.
Abweichend von dem vorstehend erläuterten Bewegungsablauf, mit dem die Vorrichtung 10 in die bestimmten Zonen l-IX der Nutzfläche 10 einfährt und darin dann pflanzenbauliche Prozessschritte durchführt, kann erfindungsgemäß auch vorgesehen sein, dass die Vorrichtung 10 zwischen zwei Reihen der Nutzfläche N wechselt, bevor das Ende einer jeweiligen Reihe erreicht ist. Dies ist für das Beispiel von Fig. 19 durch den gepunkteten Pfeil symbolisiert, der von der Zone II zur Zone V führt. Dies bedeutet, dass die Vorrichtung 10, nachdem sie die erforderlichen pflanzenbaulichen Prozessschritte in der Zone II beendet hat, direkt in die Zone V fährt, um dort bzw. darin dann weitere pflanzenbauliche Prozessschritte für zumindest eine Pflanze P durchzuführen. Für diesen Fall ist es vorteilhaft, wenn alle vier Räder 12 der Vorrichtung in Profilelementen 13 gemäß der Ausführungsform von Fig. 6 (oder alternativ: gemäß Fig. 7) gelagert geführt sind, denn: Hierbei sind dann die Räder 12 jeweils um die vertikal verlaufende Drehachse D schwenkbar an dem Chassis 11 gelagert, wobei mittels eines Lenkmoduls 28, das den jeweiligen Profilelementen 13 zugeordnet ist, ein gewünschtes Dreh- bzw. Lenkmoment auf die Räder 12 ausübbar ist. Hierdurch wird für die Vorrichtung 10 eine große Wendigkeit erreicht, und beispielsweise ein Wenden auf der Stelle ermöglicht. Deviating from the movement sequence explained above, with which the device 10 moves into the specific zones l-IX of the usable area 10 and then carries out plant cultivation process steps therein, it can also be provided according to the invention that the device 10 switches between two rows of the usable area N before the end of each row is reached. For the example of FIG. 19, this is symbolized by the dotted arrow which leads from zone II to zone V. This means that the device 10, after it has completed the required crop production process steps in zone II, moves directly into zone V in order to carry out further crop production process steps for at least one plant P there or therein. In this case it is advantageous if all four wheels 12 of the device are mounted in profile elements 13 according to the embodiment of FIG. 6 (or alternatively: according to FIG Axis of rotation D pivotably mounted on the chassis 11, wherein a desired turning or steering moment can be exerted on the wheels 12 by means of a steering module 28, which is assigned to the respective profile elements 13. This achieves great maneuverability for the device 10 and, for example, enables turning on the spot.
Im Zusammenhang mit einer Bewirtschaftung von bestimmten Zonen der landwirtschaftlichen Nutzfläche N durch die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 wird an dieser Stelle gesondert darauf hingewiesen, dass hierbei die Abmessungen des Chassis 11 der Vorrichtung 10 (in einer horizontalen Ebene) im Wesentlichen mit der Fläche der jeweiligen bestimmten Zonen der Nutzfläche N übereinstimmt gewählt sind. Diesbezüglich ist es möglich, die Abmessungen des Chassis 11 der Vorrichtung 10 in Abhängigkeit von einer zu bewirtschaftenden landwirtschaftliche Nutzfläche N und der darauf angebauten Pflanzen P gezielt anzupassen bzw. zu verändern. Dies kann durch die vorstehend erläuterte Montierbarkeit der Steckelemente 14 an den einzelnen Profilelementen 13 und/oder auch an- bzw. miteinander erreicht werden, wodurch dann für die Vorrichtung 10 geänderte Spurbreiten S und/oder geänderte Längen bzw. Radstände R realisierbar sind. In connection with the management of certain zones of the agricultural area N by the device 10 according to the invention, it is pointed out separately at this point that the dimensions of the Chassis 11 of the device 10 (in a horizontal plane) are chosen to essentially correspond to the area of the respective specific zones of the usable area N. In this regard, it is possible to specifically adapt or change the dimensions of the chassis 11 of the device 10 depending on an agricultural area N to be cultivated and the plants P grown thereon. This can be achieved by the above-described mountability of the plug-in elements 14 on the individual profile elements 13 and/or also on or with one another, as a result of which changed track widths S and/or changed lengths or wheelbases R can then be realized for the device 10 .
In Bezug auf den Ablauf, mit dem für das Beispiel von Fig. 19 nach einem erfindungsgemäßen Verfahren eine landwirtschaftliche Nutzfläche N bewirtschaftet wird, versteht sich, dass hierzu zweckmäßigerweise eine Vorrichtung 10 zum Einsatz kommt, die vorstehend in den Fig. 1-18 gezeigt und erläutert worden ist. Somit ist es möglich, in Abhängigkeit von bestimmten Pflanzentypen und deren Größe und Anbau auf einer Nutzfläche N daran die Abmessungen des Chassis 11 der Vorrichtung 10 dank des modularen Aufbaus gezielt anzupassen. Ergänzend ist es im Sinne der vorliegenden Erfindung und des zugehörigen Verfahrens auch möglich, die Bewirtschaftung einer Nutzfläche N nach dem Beispiel von Fig. 19 mit einer anderen geeigneten Vorrichtung vorzunehmen, deren Chassis nicht modular aufgebaut ist, sondern mit seinen Abmessungen von vornherein auf einen bestimmten Pflanzentyp und dessen Anbau auf einer Nutzfläche N angepasst ist. With regard to the sequence with which an agricultural area N is cultivated according to a method according to the invention for the example in FIG has been explained. It is thus possible, depending on certain types of plants and their size and cultivation on a usable area N, to adjust the dimensions of the chassis 11 of the device 10 in a targeted manner thanks to the modular design. In addition, within the meaning of the present invention and the associated method, it is also possible to manage a usable area N according to the example in FIG Plant type and its cultivation on a usable area N is adapted.
Der vorstehend erläuterte Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens, wonach das Bewirtschaften einer landwirtschaftlichen Nutzfläche N intermittierend, d.h. nacheinander in bestimmten Zonen dieser Nutzfläche N durchgeführt wird, ist im Sinne der vorliegenden Erfindung vor dem Hintergrund zu verstehen, dass die hierbei erzeugten Prozesskräfte im Wesentlichen vertikal von oben in den Boden der Nutzfläche N eingeleitet werden. Dies ist am besten möglich, wenn eine hierzu eingesetzte Vorrichtung, vorzugsweise die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 gemäß Fig. 1 -14, bei Durchführung dieser pflanzenbaulichen Prozessschritte sich im Stillstand befindet. Beispielsweise erfolgt ein Ziehen an Möhren bei der Ernte in vertikaler Richtung nach oben. Jedenfalls ist für die vorliegende Erfindung von Bedeutung, dass die Prozesskräfte, welche zur Durchführung von pflanzenbaulichen Prozessschritten erzeugt werden, von der Bewegung bzw. Traktion einer hierzu eingesetzten Vorrichtung entkoppelt werden. Dies ist der Grund für die genannte intermittierende Bewirtschaftung der Nutzfläche N gemäß der vorliegenden Erfindung. The above-explained sequence of a method according to the invention, according to which the management of an agricultural area N is carried out intermittently, ie successively in certain zones of this area N, is to be understood in the context of the present invention against the background that the process forces generated here are essentially vertical from above be discharged into the floor of the usable area N. This is best possible when a device used for this purpose, preferably the device 10 according to the invention according to FIGS. 1-14, is at a standstill when carrying out these plant cultivation process steps. For example, carrots are pulled upwards in a vertical direction during harvest. In any case, for the present invention Meaning that the process forces, which are generated to carry out plant cultivation process steps, are decoupled from the movement or traction of a device used for this purpose. This is the reason for said intermittent management of the useful area N according to the present invention.
In Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren, das vorstehend unter Bezugnahme auf die Fig. 19 erläutert worden ist, darf an dieser Stelle ergänzend darauf hingewiesen werden, dass es hierbei auch möglich ist, alternativ zu einem Stillstand für die Vorrichtung, sobald diese in eine bestimmte Zone hineingelangt ist, die Vorrichtung dann innerhalb dieser bestimmten Zone nur sehr langsam, d.h. in Schrittgeschwindigkeit (z.B. mit 1 ,5 m/s oder weniger) zu bewegen. Nach Abschluss der pflanzenbaulichen Prozessschritte in dieser bestimmten Zone kann dann die Vorrichtung in eine nächste bestimmte Zone bewegt werden, zweckmäßigerweise auch schneller als mit nur Schrittgeschwindigkeit. With regard to the method according to the invention, which was explained above with reference to FIG. 19, it should also be pointed out at this point that it is also possible here, as an alternative to a standstill for the device as soon as it enters a specific zone has entered, then only move the device very slowly within this specific zone, i.e. at walking speed (e.g. at 1.5 m/s or less). After completion of the plant cultivation process steps in this specific zone, the device can then be moved to a next specific zone, expediently also faster than just walking speed.
Bei den verschiedenen Ausführungsformen eines Profil- bzw. Radaufhängungselements 13 gemäß der Fig. 3-7 ist vorgesehen, dass die Befestigungspunkte 20, an denen jeweils Steckelemente 14 angebracht bzw. montiert werden können, jeweils an beiden Seiten der Schenkel 16, 17 ausgebildet sind. Dies führt dazu, dass im montierten Zustand einer Vorrichtung 10 gemäß der ersten bis dritten Ausführungsform an den Seiten der Schenkel, die weg von der Mitte des Chassis 11 und somit jeweils nach außen weisen, „freie“ Befestigungspunkte 20 vorhanden sind, was in den Perspektivansichten der Fig. 1 , Fig. 9 und Fig. 12 jeweils kenntlich gemacht ist. Entsprechend ist es möglich, an einer Außenseite des Chassis 11 , d.h. seitlich an diesen Profilelementen 13 weitere Ausleger bzw. Extensions, beispielsweise in Form von Traversen, zu montieren und daran weitere Feldbewirtschaftungseinrichtungen, beispielsweise in Form von Spritzdüsen anzubringen. Zweckmäßigerweise können solche zusätzlichen Ausleger in Richtung der Mitte des Chassis 11 schwenkbar ausgebildet sein, um beispielsweise das Wenden der Vorrichtung 10 zwischen zwei Reihen einer Nutzfläche N zu vereinfachen. Mittels der Sende-/Empfangseinheit 40 können Informationen an die erfindungsgemäße Vorrichtung 10 von einem entfernten (nicht gezeigten) Leitstand übertragen bzw. empfangen werden, wobei diese Informationen Daten für einen Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 bzw. für das Durchführen eines Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung enthalten. Beispielsweise können diese Informationen erfindungsgemäß Solldaten für einen Betrieb der Vorrichtung 10 und der daran angebrachten Einrichtungen enthalten, wobei dann die Ansteuerung der einzelnen Einrichtungen und/oder eine Bewegung der Vorrichtung 10 von einer bestimmten Zone der Nutzfläche N zu einer anderen bestimmten Zone auch geregelt erfolgen kann. In the various embodiments of a profile or wheel suspension element 13 according to FIGS. 3-7, it is provided that the fastening points 20, to which plug-in elements 14 can be attached or mounted, are formed on both sides of the legs 16, 17. This means that in the mounted state of a device 10 according to the first to third embodiment, there are “free” attachment points 20 on the sides of the legs that point away from the center of the chassis 11 and thus in each case outwards, which can be seen in the perspective views of FIGS. 1 , 9 and 12 respectively. Accordingly, it is possible to mount further arms or extensions, for example in the form of trusses, on an outside of the chassis 11, ie laterally on these profile elements 13, and to attach further field management devices to them, for example in the form of spray nozzles. Such additional arms can expediently be designed to be pivotable in the direction of the center of the chassis 11 in order, for example, to simplify turning of the device 10 between two rows of a usable area N. Using the transceiver unit 40, information can be transmitted or received to the device 10 according to the invention from a remote control station (not shown), this information being data for operating the device 10 according to the invention or for carrying out a method according to the present invention contain. For example, according to the invention, this information can contain target data for operating the device 10 and the devices attached to it, in which case the individual devices and/or a movement of the device 10 from a specific zone of the usable area N to another specific zone can then also be controlled in a controlled manner .
In gleicherweise können mittels der Sende-ZEmpfangseinheit 40 Informationen, die von den Sensoren 36, 37 bezüglich der hiervon erfassten Überwachungsräume gewonnen worden sind, dann an einen entfernten Leitstand zur weiteren Auswertung des Betriebs der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 übertragen werden. In the same way, information obtained from the sensors 36, 37 with regard to the monitored areas detected by them can then be transmitted to a remote control center for further evaluation of the operation of the device 10 according to the invention by means of the transmission/reception unit 40.
Die vorstehend erläuterte Beschaffenheit der Profilelemente 13 in Bezug auf die Befestigungspunkte 20, die beiderseits der zugehörigen Schenkel 16, 17 vorgesehen sind, macht es möglich, dass ausgehend von dem Zustand einer Vorrichtung 10, wie sie in den Fig. 1 , Fig. 9 und Fig. 12 dargestellt ist, in Richtung der Breite B der Vorrichtung, jeweils am vorderen Ende V und am hinteren Ende H der Vorrichtung 10, weitere Profilelemente 10 durch den Einsatz von Steckelementen 14 an den erläuterten „freien“ Befestigungspunkten 20 der bereits vorhandenen Profilelemente 13 angeboten werden können. Beim Einsatz von beispielsweise einem weiteren Paar von Profilelementen 13, d.h. ein weiteres Profilelement 13 jeweils am vorderen Ende V und am hinteren Ende H, wiese damit die Vorrichtung insgesamt sechs Räder 12 auf, mit einer entsprechend vergrößerten Gesamt-Spurbreite. The nature of the profiled elements 13 explained above, in relation to the attachment points 20 provided on either side of the associated legs 16, 17, makes it possible, starting from the state of a device 10 as shown in Figs. 1, Fig. 9 and Fig. 12 shows, in the direction of the width B of the device, at the front end V and at the rear end H of the device 10, further profile elements 10 through the use of plug-in elements 14 at the explained "free" attachment points 20 of the already existing profile elements 13 can be offered. If, for example, an additional pair of profile elements 13 is used, i.e. an additional profile element 13 each at the front end V and at the rear end H, the device would have a total of six wheels 12 with a correspondingly increased total track width.
Auf Grundlage des soeben erläuterten Prinzips, wonach die Vorrichtung 10, jeweils am vorderen Ende V und dem hinteren Ende H, in ihrer Breite auch mehr aus zwei Profil- bzw. Radaufhängungselemente aufweisen kann, ist es somit möglich, durch Verwendung einer Vielzahl von solchen Profilelementen 13 einen fahrbaren Feldroboter mit einer theoretisch beliebig großen Breite zu schaffen. Für diesen Fall wäre ein Wenden der Vorrichtung 10 in Form einer Kurvenfahrt entweder nur noch mit Einschränkungen oder nicht mehr möglich. Stattdessen könnte für eine solche Modifikation der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10 vorgesehen sein, dass sie translatorisch, d.h. vorwärts und rückwärts über eine landwirtschaftliche Nutzfläche N fährt. On the basis of the principle just explained, according to which the device 10 can also have more than two profile or wheel suspension elements in width at the front end V and the rear end H, it is thus possible by using a large number of such profile elements 13 to create a mobile field robot with a theoretically arbitrarily large width. In this case turning of the device 10 in the form of cornering would either only be possible with restrictions or no longer possible. Instead, it could be provided for such a modification of the device 10 according to the invention that it moves translationally, ie forwards and backwards over an agricultural area N.
Im Zusammenhang mit der soeben genannten Modifikation einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 10, wonach in Richtung von deren Breite jeweils am vorderen Ende V und am hinteren Ende H drei oder ggf. auch (bedeutend) mehr als drei Profilelemente 13 vorgesehen sind, ist es auch möglich, dass dann eine solche Vorrichtung, über ihre Breite B gesehen, innerhalb des Chassis 11 mit dem Fördersystem 51 (vgl. Fig. 15-18) ausgestattet ist, auf dem zumindest eine Kiste 50 bewegt werden kann. Ein solches Fördersystem 51 kann beispielsweise ein um laufendes Förderband 52 aufweisen, auf dem zumindest eine Kiste 50, oder eine Vielzahl von solchen Kisten 50, aufgesetzt werden können. Diesbezüglich darf zur Vermeidung von Wiederholungen auf die Erläuterungen zu den Fig. 15-18 verwiesen werden. In connection with the just mentioned modification of a device 10 according to the invention, according to which three or possibly also (significantly) more than three profile elements 13 are provided in the direction of its width at the front end V and at the rear end H, it is also possible that then such a device, viewed over its width B, is provided inside the chassis 11 with the conveyor system 51 (cf. Figs. 15-18) on which at least one box 50 can be moved. Such a conveyor system 51 can have, for example, a revolving conveyor belt 52 on which at least one box 50 or a large number of such boxes 50 can be placed. In this regard, to avoid repetition, reference may be made to the explanations for FIGS. 15-18.
Ein Verbinden von Profilelementen 13, sowohl zwischen dem vorderen Ende V und dem hinteren Ende H der Vorrichtung 10, d.h. in deren Längsrichtung, kann abweichend von den gezeigten Ausführungsformen auch durch Steckelemente 14 in Form von 3-Punkt-Traversen oder 4-Punkt-Traversen (vgl. Fig. 2(c) erfolgen kann. Mutatis mutandis gilt dies auch für ein Verbinden von Profilelementen 13 an den beiden Seiten der Vorrichtung 10, d.h. über deren Breite gesehen. A connection of profile elements 13, both between the front end V and the rear end H of the device 10, i.e. in its longitudinal direction, can deviate from the shown embodiments also by plug-in elements 14 in the form of 3-point trusses or 4-point trusses (cf. Fig. 2(c). Mutatis mutandis, this also applies to a connection of profile elements 13 on the two sides of the device 10, i.e. seen across its width.
Fig. 20 und Fig. 21 zeigen eine erfindungsgemäße Vorrichtung 10' gemäß einer vierten Ausführungsform. Im Einzelnen zeigen Fig. 20 eine Perspektivansicht dieser Ausführungsform und Fig. 21 einen Teil hiervon in einer Seitenansicht. 20 and 21 show a device 10' according to the invention according to a fourth embodiment. In detail, FIG. 20 shows a perspective view of this embodiment and FIG. 21 shows a part thereof in a side view.
Die Vorrichtung 10' gemäß der vierten Ausführung umfasst ein Chassis 11 , das in gleicher Weise wie bei den vorstehend erläuterten Ausführungsformen modular aufgebaut ist und hierzu eine Mehrzahl von länglichen Steckelementen 14 umfasst, die insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbunden werden können. Diesbezüglich darf zur Vermeidung von Wiederholungen auf die Erläuterungen zu Fig. 2 verwiesen werden. The device 10′ according to the fourth embodiment comprises a chassis 11, which has a modular structure in the same way as in the embodiments explained above and for this purpose comprises a plurality of elongate plug-in elements 14, which are connected to one another in particular without using special tools can become. In this regard, to avoid repetition, reference may be made to the explanations for FIG.
Bei der vierten Ausführungsform der Vorrichtung 10' sind wie dargestellt vier Steckelemente 14 nebeneinander, d.h. in Reihe montiert. Im mittigen Bereich des hierdurch gebildeten Chassis 11 , d.h. zwischen dem zweiten und dritten Steckelement 14, umfasst die Vorrichtung 10' eine Kopplungseinrichtung 53 (vgl. Fig. 21 ), die an eine Drei-Punkt-Aufnahme angepasst ist, wie sie von Traktoren oder vergleichbaren Maschinen bekannt ist. Entsprechend ist es mit Hilfe dieser Kopplungseinrichtung 53 möglich, die Vorrichtung 10' an einer Drei-Punkt-Aufnahme beispielsweise eines (nicht gezeigten) Traktors zu montieren. In the fourth embodiment of the device 10', as shown, four plug elements 14 are mounted side by side, i.e. in series. In the central area of the chassis 11 formed in this way, i.e. between the second and third plug-in element 14, the device 10 'comprises a coupling device 53 (see FIG. 21 ), which is adapted to a three-point attachment, as used by tractors or comparable machines is known. Correspondingly, with the aid of this coupling device 53 it is possible to mount the device 10' on a three-point attachment, for example of a tractor (not shown).
Des Weiteren sind bei der vierten Ausführungsform der Vorrichtung 10' in einem mittigen Bereich des Chassis zwei Laufkatzen 32 in Verbindung mit zugeordneten Roboterarmen 34 und jeweils daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen 30 vorgesehen. Furthermore, in the fourth embodiment of the device 10', two trolleys 32 are provided in a central area of the chassis in connection with associated robot arms 34 and field management devices 30 attached thereto.
In einem oberen Bereich der Vorrichtung 10'gemäß der vierten Ausführungsform, nämlich an einer Oberseite des Chassis 11 und der zugehörigen Steckelemente 14, ist ein Fördersystem 51 mit einem um laufenden Förderband 52 angeordnet. Entsprechend können Kisten 50, wenn sie auf das Förderband 52 aufgesetzt sind, in den beiden Richtungen bewegt werden, die in Fig. 20 mit einem Doppelpfeil 54 symbolisiert sind. A conveyor system 51 with a revolving conveyor belt 52 is arranged in an upper region of the device 10′ according to the fourth embodiment, namely on an upper side of the chassis 11 and the associated plug-in elements 14. Correspondingly, boxes 50, when placed on the conveyor belt 52, can be moved in the two directions which are symbolized by a double arrow 54 in FIG.
Bezüglich der Funktionsweise einer Feldbewirtschaftungseinrichtung 30, 31 a, 31 b und des Fördersystems 51 wird für die vierte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung 10' hervorgehoben, dass sich diese von anderen Ausführungsformen nicht unterscheidet und insoweit auf die Erläuterungen zu den anderen drei Ausführungsformen der Vorrichtung 10 verwiesen werden darf. Bezugszeichenliste Vorrichtung Chassis Räder Profilelement bzw. Radaufhängungselement Steckelement L-förmiger Grundkörper horizontaler Schenkel (des Grundkörpers 15) vertikaler Schenkel (des Grundkörpers 15) Oberseite (des horizontalen Schenkels 16) Stirnseite (des vertikalen Schenkels 17) Befestigungspunkt Führungseinrichtung Kastenelement Feder-/Dämpfereinheit Lenkmodul Feldbewirtschaftungseinrichtung a, 31b weitere Feldbewirtschaftungseinrichtungen Laufkatze Halteplatte bzw. „Parkbereich“ Roboterarm erster Sensor zweiter Sensor Überwachungsraum (des zweiten Sensors 37) Sende-/Empfangseinheit Wetterstation Steuer- oder Regeleinrichtung Batterie oder Akku Kiste(n) Fördersystem 52 (um laufendes) Förderband With regard to the functioning of a field cultivation device 30, 31 a, 31 b and the conveyor system 51, it is emphasized for the fourth embodiment of the device 10' according to the invention that it does not differ from other embodiments and in this respect reference is made to the explanations for the other three embodiments of the device 10 may be. List of reference symbols device chassis wheels profile element or wheel suspension element plug-in element L-shaped base body horizontal leg (of the base body 15) vertical leg (of the base body 15) top side (of the horizontal leg 16) end face (of the vertical leg 17) fastening point guide device box element spring/damper unit steering module field cultivation device a, 31b other field management equipment trolley holding plate or "parking area" robot arm first sensor second sensor surveillance area (of the second sensor 37) transmitter/receiver unit weather station control or regulating device battery or accumulator box(es) conveyor system 52 (circulating) conveyor belt
53 Kopplungseinrichtung 53 coupling device
54 Bewegungsrichtung (für eine Kiste 50) 54 direction of movement (for a crate 50)
B Breite (der Vorrichtung 10, quer zur Fahrtrichtung F) D Drehachse B width (of the device 10, transverse to the direction of travel F) D axis of rotation
F Fahrtrichtung (der Vorrichtung 10) F direction of travel (of the device 10)
H Hinteres Ende (der Vorrichtung 10) H Rear end (of device 10)
L Länge (der Vorrichtung 10, zwischen zwei Profilelementen 13 und inL Length (of the device 10, between two profile elements 13 and in
Fahrtrichtung gesehen) M Motor direction of travel) M engine
N landwirtschaftliche Nutzfläche N agricultural land
P Pflanze(n) P plant(s)
R Radstand R wheelbase
Si , S2 , S3 Spurbreite V Vorderes Ende (der Vorrichtung 10) Si , S2 , S3 Track width V Front end (of device 10)
W Werkzeugwechselsystem W Tool changing system

Claims

- 46 - - 46 -
Patentansprüche Vorrichtung (10) zur Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (N), umfassend ein Chassis (11 ) mit einer Mehrzahl von daran angebrachten RädernClaims Device (10) for the management of an agricultural area (N), comprising a chassis (11) with a plurality of wheels attached thereto
(12), mit denen das Chassis (11 ) über die Nutzfläche (N) in einer Fahrtrichtung (F) verfahrbar ist, wobei zumindest eines der Räder (12) mit einem Antrieb (M) versehen ist und vorzugsweise zumindest zwei dieser Räder (12) um eine vertikale Achse (D) an dem Chassis (11 ) schwenk- bzw. drehbar gelagert sind, um für die Vorrichtung (10, 10‘) eine Änderung der Fahrtrichtung (F) zu ermöglichen, zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b), die an dem Chassis (11 ) oder einem Teil davon angebracht ist und mit der ein pflanzenbaulicher Prozessschritt durchführbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Chassis (11 ) und die dazugehörigen Räder (12) jeweils modular aufgebaut sind, und dass das Chassis (11 ) eine Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen (14) umfasst, wobei diese Steckelemente (14) insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbindbar und wieder voneinander lösbar sind, derart, dass eine Abmessung des Chassis (11 ) längs zur Fahrtrichtung (F) der Vorrichtung (10, 10‘) veränderlich ist und es sich bei dieser veränderlichen Abmessung des Chassis (11 ) um die in Fahrtrichtung (F) der Vorrichtung (10) verlaufende Länge (L) des Chassis (11 ) handelt. Vorrichtung (10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zur Lagerung der Räder (12) an dem Chassis (11 ) jeweils einheitliche Profilelemente(12) with which the chassis (11) can be moved over the usable area (N) in a direction of travel (F), with at least one of the wheels (12) being provided with a drive (M) and preferably at least two of these wheels (12 ) are pivoted or rotatable about a vertical axis (D) on the chassis (11) in order to enable the device (10, 10') to change the direction of travel (F), at least one field cultivation device (30, 31 a , 31 b), which is attached to the chassis (11) or a part thereof and with which a plant cultivation process step can be carried out, characterized in that the chassis (11) and the associated wheels (12) are each of modular design, and that the chassis (11 ) comprises a plurality of elongate and in particular tubular plug-in elements (14), these plug-in elements (14) being connectable to one another and detachable from one another in particular without the use of special tools, in such a way that one dimension of the chassis (11 ) is longitudinal to the direction of travel (F) of the device (10, 10') and this variable dimension of the chassis (11) is the length (L) of the chassis (11) running in the direction of travel (F) of the device (10). . Device (10) according to claim 1, characterized in that for mounting the wheels (12) on the chassis (11) in each case uniform profile elements
(13) vorgesehen sind, vorzugsweise, dass diese Profilelemente (13) jeweils aus L-Profilen (15) gebildet sind, weiter vorzugsweise, dass die Profilelemente (13) jeweils in Leichtbauweise hergestellt sind, weiter vorzugsweise, - 47 - dass die Profilelemente (13) jeweils aus Aluminium und/oder einem Faserverbundkunststoff hergestellt sind. Vorrichtung (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steckelemente (14) in Längs- und Querrichtung des Chassis (11 ) direkt an den L-Profilelementen (13) angebracht sind, so dass damit die L-Profilele- mente (13) im montierten Zustand tragender Bestandteil des Chassis (11 ) sind. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die einheitlichen Profilelemente (13) zur Lagerung der Räder (12) mit zumindest einem der folgenden Merkmale ausgebildet sind, nämlich: mit einer Federung, mit einem Antrieb (M), vorzugsweise in Form eines Nabenmotors in einer Achse eines Rads (12), mit einer vertikal verlaufenden Lenkachse, und/oder mit einem separaten Lenkmodul, mit dem für ein Rad (12) ein Lenkdrehmoment erzeugbar ist. Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Batteriespeicher (43) und einen aus dem Batteriespeicher (43) gespeisten elektromotorischen Antrieb, durch den zumindest ein Rad (12) und/oder ein Roboterarm (34) mit einer daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) angetrieben wird, wobei der Batteriespeicher (43) mit Solarpanelen elektrisch verbunden ist und bei Einstrahlung von Sonnenlicht hierdurch aufgeladen werden kann, vorzugsweise, dass die Solarpanele oberhalb des Chassis (11 ) bzw. in einem oberen Bereich davon angebracht sind, weiter vorzugsweise, dass die Solarpanele verschwenkbar sind, so dass ein Nachführen der Solarpaneele an einen veränderlichen Sonnenstand möglich ist. - 48 - Vorrichtung (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Steuer- oder Regelungseinrichtung (42), mit der eine Bewegung des Chassis (11 ) über die Nutzfläche (N) und/oder eine Aktuierung von zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) steuer- oder regelbar sind, vorzugsweise, dass die Steuer- oder Regelungseinrichtung (42) an dem Chassis (11 ) oder einem Teil hiervon oder angrenzend hierzu angebracht ist. Vorrichtung (10‘) zur Bewirtschaftung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (N), umfassend ein Chassis (11 ) mit einer Kopplungseinrichtung (53), mit der das Chassis (11 ) an einem Traktor oder dergleichen anbringbar ist, und zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b), die an dem Chassis (11 ) oder einem Teil davon angebracht ist und mit der ein pflanzenbaulicher Prozessschritt durchführbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Chassis (11 ) modular aufgebaut ist und hierzu eine Mehrzahl von länglichen und insbesondere rohrförmig ausgebildeten Steckelementen (14) umfasst, wobei diese Steckelemente (14) insbesondere ohne Verwendung von speziellem Werkzeug miteinander verbindbar und wieder voneinander lösbar sind, derart, dass eine Abmessung des Chassis (11 ) in Form einer in Fahrtrichtung (F) des Traktors verlaufenden Breite des Chassis (11 ) veränderlich ist. Vorrichtung (10‘) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kopplungseinrichtung (53) an eine Drei-Punkt-Aufnahme eines Traktors angepasst und somit an einer solchen Drei-Punkt-Aufnahme anbringbar ist. Vorrichtung (10‘) nach Anspruch 7 oder 8, gekennzeichnet durch eine Steueroder Regelungseinrichtung (42), mit der eine Bewegung des Chassis (11 ) über die Nutzfläche (N) und/oder eine Aktuierung von zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) steuer- oder regelbar sind, vorzugsweise, dass die Steuer- oder Regelungseinrichtung (42) an dem Chassis (11 ) oder einem Teil hiervon oder angrenzend hierzu angebracht ist. Vorrichtung (10, 10‘) nach Anspruch 6 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- oder Regelungseinrichtung (42) programmtechnisch derart eingerichtet ist, dass damit mittlere Taktzeiten und/oder ein Energiebedarf bestimmbar sind und auf Grundlage dessen eine agrarspezifische Prozesssicherheit validierbar ist, vorzugsweise, dass die Steuer- oder Regelungseinrichtung (42) programmtechnisch derart eingerichtet ist, dass damit eine zumindest näherungsweise Wirtschaftlichkeitsberechnung für den Einsatz bzw. Betrieb der Vorrichtung (10, 10‘) und von zumindest einer daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) durchführbar ist. Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der Ansprüche 6, 9 oder 10, gekennzeichnet durch eine Sende-ZEmpfangseinheit (40) , die signaltechnisch mit der Steueroder Regelungseinrichtung (42) verbunden ist, wobei mittels der Sende-ZEmp- fangseinheit (40) Informationen bzw. Datenpakete zur Überwachung und/ o- der Steuerung des Betriebs des Chassis (11 ) und/oder von daran angebrachten bzw. vorgesehenen Feldbewirtschaftungseinrichtungen (30, 31 a, 31 b) entweder von einer entfernten Stelle insbesondere in Form eines Leitstands empfangbar und/oder an eine solche entfernte Stelle sendbar sind, vorzugsweise, dass die Sende-ZEmpfangseinheit (40) an dem Chassis (11 ) oder einem Teil hiervon oder angrenzend hierzu angebracht ist. Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Roboterarm (34), mit dem eine Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) an dem Chassis (11 ) oder einem Teil davon angebracht ist, wobei der Roboterarm (34) eine Mehrzahl von Freiheitsgsgraden und/oder mehrere Armelemente mit einer Mehrzahl von Drehgelenken mit daraus resultierenden Freiheitsgsgraden aufweist, vorzugsweise, dass ein Roboterarm (34) in Form eines Industrieroboters mit zumindest zwei Freiheitsgraden ausgebildet ist und zwei oder mehr Gelenkarme aufweist, die jeweils um eine vertikale oder horizontale Drehachse verschwenkbar sind. Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Chassis (11 ) oder einem Teil davon eine Mehrzahl von Laufkatzen (32) mit daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen (30, 31 a, 31 b) vorgesehen sind, wobei die Laufkatzen (32) an zugeordneten Führungsschienen des Chassis (11 ) angebracht und somit in Richtung der Längs- oder Quererstreckung des Chassis (11 ) beweglich sind, vorzugsweise, dass die Mehrzahl von Laufkatzen (32) mit zumindest einer daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) an der gleichen Seite des Chassis (11 ) und/oder an entgegengesetzten Seiten des Chassis (11 ) vorgesehen sind, weiter vorzugsweise, dass die Mehrzahl von Laufkatzen (32) mit den daran angebrachten Feldbewirtschaftungseinrichtungen (30, 31 a, 31 b) jeweils unabhängig voneinander bewegbar sind. Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31a, 31 b) als Bewässerungsapplikator, Düngeapplikator oder als Manipulator bzw. Applikator mit zumindest einer vertikalen Dreh- bzw. Manipulationsachse mit weiteren daran angebrachten Peripheriegeräten ausgebildet ist, vorzugsweise, dass an dem Chassis (11 ) oder einem Teil hiervon gleichzeitig verschiedene Typen von Feldbewirtschaftungseinrichtungen (30, 31 a, 31 b) montiert sind. Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31a, 31 b) in Form einer Düse ausgebildet ist, durch die eine Flüssigkeit an einer gezielten Stelle des Bodens der landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) einbringbar bzw. injiizierbar ist, vorzugsweise, dass diese Düse an einer Laufkatze (32) angebracht und somit in Längs- oder Quererstreckung des Chassis (11 ) verfahrbar ist. Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) in Form eines ström basierten Jätetools oder als Laserwerkzeug ausgebildet ist und jeweils im Nahpflanzenbereich einsetzbar ist. Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Chassis (11 ) bzw. an einem zugehörigen Steckelement (14) zumindest ein separates Kastenelement (24) angebracht ist, welches zur Aufnahme von Ausstattungselementen, die für einen Betrieb der erfindungsgemäßen Vorrichtung (10, 10‘) erforderlich sind, und/oder von zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) dient, vorzugsweise, dass an dem Chassis (11 ) bzw. an Steckelementen (14) hiervon eine Mehrzahl von solchen Kastenelementen (24) angebracht sind. Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest ein Werkzeugwechselsystem (W), das an dem Chassis (11 ) oder einem Teil hiervon angebracht ist, wobei an oder in dem Werkzeugwechselsystem (W) eine Mehrzahl von unterschiedlichen Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) anbringbar oder aufnehmbar sind und bei Bedarf an zumindest einem Roboterarm (34) eine Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) gegen eine andere Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) austauschbar ist, vorzugsweise, dass das Werkzeugwechselsystem (W) an einer zugeordneten Führungsschiene des Chassis (11 ) in Verbindung mit einer Laufkatze (32) angebracht und somit entlang des Chassis (11 ) in Richtung von dessen Längs- oder Quererstreckung beweglich ist, weiter vorzugsweise, dass jede Laufkatze (32) jeweils über ein Werkzeugwechselsystem (W) verfügt. Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an einer Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) und/oder einer zugeordneten Laufkatze (32) zumindest ein Sensor (37) oder ein entsprechendes Sensorpaket vorgesehen ist, mit dem eine Arbeitsraumüberwachung und eine geeignete Erkennung von Pflanzen (P) möglich, die mit der Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) bearbeitbar sind. - 52 - Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein Fördersystem (51 ), das an dem Chassis (11 ) oder einem Teil davon angebracht ist, wobei zumindest eine Kiste (50) mit dem Fördersystem (51 ) in Längs- oder Querrichtung des Chassis (11 ) bewegbar und damit an eine vorbestimmte Position insbesondere angrenzend zu einer Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) bringbar ist, vorzugweise, dass mit dem Fördersystem (51 ) eine Mehrzahl von solchen Kisten (50) in Längs- oder Querrichtung des Chassis (11 ) bewegbar sind, weiter vorzugsweise, dass das Fördersystem (51 ) jeweils in entgegengesetzten Richtungen (54) aktuierbar bzw. wirksam ist, so dass damit zumindest eine Kiste (50), wenn sie auf das Fördersystem (51 ) aufgesetzt ist, in einer ausgewählten Richtung (54) bewegbar ist. Vorrichtung (10, 10‘) nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Fördersystem (51 ) ein umlaufendes Förderband (52) umfasst, auf dem zumindest eine Kiste (50), vorzugsweise eine Mehrzahl von Kisten (50) aufsetzbar ist. Vorrichtung (10, 10‘) nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Fördersystem (51 ) einen Rollgang mit einer Mehrzahl von Tragrollen mit einer jeweils horizontalen Drehachse aufweist, wobei zumindest eine Kiste (50) auf die Tragrollen des Rollgangs aufsetzbar ist, vorzugsweise, dass zumindest eine Tragrolle des Rollgangs motorisch angetrieben ist und dadurch zumindest eine auf den Rollgang aufgesetzte Kiste (50) in einer gewünschten Richtung entlang des Chassis (11 ) bewegbar ist. Vorrichtung (10, 10‘) nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Rollgang in seiner Positionierung relativ zur Horizontalen einstellbar ist, derart, dass eine Längserstreckung des Rollgangs mit der Horizontalen einen Winkel einschließt, vorzugsweise, dass der Rollgang mit zumindest einem Stoppelement ausgerüstet ist, mit dem eine Kiste (50) an einer vorbestimmten Position des Rollgangs bzw. des Chassis (11 ) zum Stillstand bringbar ist. - 53 - Verfahren zum Bewirtschaften einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) unter Verwendung einer Vorrichtung (10, 10‘) insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren und die zugehörigen pflanzenbaulichen Prozessschritte, insbesondere von der Ein- bzw. Aussaat der Pflanzen (P) bis zu deren Ernte, vollautomatisch durchgeführt werden, dadurch gekennzeichnet, dass die pflanzenbaulichen Prozessschritte im Stillstand oder während der Fahrt der Vorrichtung (10, 10‘) durchgeführt werden, und dass auf der gleichen landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) verschiedene Pflanzen eingesät bzw. geerntet werden, wobei beim Einbringen der Ernte mittels einer Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) der Vorrichtung (10, 10‘) insbesondere nach einem der Ansprüche 20 bis 23 das Erntegut von verschiedenen Pflanzen (P) zusammen in eine gemeinsame Kiste (50) eingebracht wird. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass die pflanzenbaulichen Prozessschritte während der Fahrt der Vorrichtung (10, 10‘) durchgeführt werden, hierbei die Vorrichtung relativ zur Nutzfläche in Schrittgeschwindigkeit mit bis zu 1 ,5 m/s oder weniger bewegt wird Verfahren nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, dass auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) eine Punkt-Bewirtschaftung realisiert wird, bei der eine Bewirtschaftung der Nutzfläche (N) sich lediglich auf gezielte Pflanzpunkte konzentriert, an denen Pflanzen (P) in den Boden der Nutzfläche (N) eingebracht sind, vorzugsweise, dass an den gezielten Pflanzpunkten die Einsaat der Pflanzen (P), eine Bewässerung und/oder ein Düngen der Pflanzen (P), und/oder das Ernten der ausgereiften Pflanzen (P) mittels zumindest einer Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) der Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der Ansprüche 1 bis 23 erfolgt. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass pflanzenbaulichen Prozessschritte, insbesondere pflanzenbauliche - 54 - (13) are provided, preferably that these profile elements (13) are each formed from L-profiles (15), more preferably that the profile elements (13) are each made of lightweight construction, more preferably, - 47 - that the profile elements (13) are each made of aluminum and/or a fiber-reinforced plastic. Device (10) according to Claim 2, characterized in that the plug-in elements (14) are attached directly to the L-profile elements (13) in the longitudinal and transverse direction of the chassis (11), so that the L-profile elements (13 ) are a supporting part of the chassis (11) when assembled. Device (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the uniform profile elements (13) for mounting the wheels (12) are designed with at least one of the following features, namely: with a spring system, with a drive (M), preferably in the form of a hub motor in an axis of a wheel (12), with a vertical steering axis, and/or with a separate steering module with which a steering torque can be generated for a wheel (12). Device (10) according to one of the preceding claims, characterized by a battery store (43) and an electromotive drive fed from the battery store (43), through which at least one wheel (12) and/or a robot arm (34) with a field cultivation device attached thereto (30, 31 a, 31 b) is driven, the battery storage (43) being electrically connected to solar panels and being able to be charged when exposed to sunlight, preferably in that the solar panels are above the chassis (11) or in an upper area of which are attached, more preferably that the solar panels are pivotable, so that a tracking of the solar panels to a changing position of the sun is possible. - 48 - Device (10) according to one of the preceding claims, characterized by a control or regulating device (42) with which a movement of the chassis (11) over the usable area (N) and/or an actuation of at least one field cultivation device (30 , 31a, 31b) can be controlled or regulated, preferably that the control or regulation device (42) is attached to the chassis (11) or a part thereof or adjacent thereto. Device (10') for cultivating an agricultural area (N), comprising a chassis (11) with a coupling device (53) with which the chassis (11) can be attached to a tractor or the like, and at least one field cultivation device (30, 31 a, 31 b) which is attached to the chassis (11) or a part thereof and with which a plant cultivation process step can be carried out, characterized in that the chassis (11) has a modular structure and, for this purpose, a plurality of elongate and in particular tubular plug-in elements (14), these plug-in elements (14) being able to be connected to and detached from one another in particular without the use of special tools, such that a dimension of the chassis (11) is in the form of a width of the chassis running in the direction of travel (F) of the tractor (11 ) is variable. Device (10') according to Claim 7, characterized in that the coupling device (53) is adapted to a three-point attachment of a tractor and can therefore be attached to such a three-point attachment. Device (10') according to Claim 7 or 8, characterized by a control or regulating device (42) with which a movement of the chassis (11) over the usable area (N) and/or an actuation of at least one field cultivation device (30, 31a, 31 b) can be controlled or regulated, preferably that the control or regulation device (42) is attached to the chassis (11) or a part thereof or adjacent thereto. Device (10, 10') according to Claim 6 or 9, characterized in that the control or regulation device (42) is set up in terms of programming in such a way that average cycle times and/or an energy requirement can be determined and on the basis of which an agricultural-specific process reliability can be validated , preferably that the control or regulation device (42) is programmed in such a way that an at least approximate profitability calculation for the use or operation of the device (10, 10') and at least one field cultivation device (30, 31 a, 31 b) is feasible. Device (10, 10 ') according to any one of claims 6, 9 or 10, characterized by a transmitting-Zreceiving unit (40) which is signal-wise connected to the control or regulation device (42), wherein by means of the transmitting-Zreceiving unit (40) Information or data packets for monitoring and/or controlling the operation of the chassis (11) and/or field management devices (30, 31a, 31b) attached or provided thereon can be received either from a remote location, in particular in the form of a control center and / or can be sent to such a remote location, preferably that the transmitting/receiving unit (40) is attached to the chassis (11) or a part thereof or adjacent thereto. Device (10, 10') according to any one of the preceding claims, characterized by a robotic arm (34) with which a field cultivation device (30, 31a, 31b) is attached to the chassis (11) or a part thereof, the robotic arm (34) has a plurality of degrees of freedom and/or a plurality of arm elements with a plurality of swivel joints with resulting degrees of freedom, preferably that a robot arm (34) is designed in the form of an industrial robot with at least two degrees of freedom and has two or more articulated arms, each are pivotable about a vertical or horizontal axis of rotation. Device (10, 10') according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of trolleys (32) with field cultivation devices (30, 31a, 31b) attached thereto are provided on the chassis (11) or a part thereof, wherein the trolleys (32) are attached to associated guide rails of the chassis (11) and are thus movable in the direction of the longitudinal or transverse extension of the chassis (11), preferably that the plurality of trolleys (32) with at least one field cultivation device (30 , 31 a, 31 b) are provided on the same side of the chassis (11) and/or on opposite sides of the chassis (11), more preferably that the plurality of trolleys (32) with the field cultivation devices (30, 31 a, 31 b) are each independently movable. Device (10, 10') according to one of the preceding claims, characterized in that a field cultivation device (30, 31a, 31b) as an irrigation applicator, fertilizer applicator or as a manipulator or applicator with at least one vertical axis of rotation or manipulation with further attached thereto Is formed peripheral devices, preferably that on the chassis (11) or a part thereof at the same time different types of field management devices (30, 31 a, 31 b) are mounted. Device (10, 10') according to one of the preceding claims, characterized in that at least one field management device (30, 31a, 31b) is designed in the form of a nozzle through which a liquid is sprayed at a specific point on the soil of the agricultural area (N ) can be brought in or injected, preferably in that this nozzle is attached to a trolley (32) and can thus be moved in the longitudinal or transverse extension of the chassis (11). Device (10, 10') according to one of the preceding claims, characterized in that at least one field cultivation device (30, 31 a, 31 b) is designed in the form of a current-based weeding tool or as a laser tool and can be used in the vicinity of plants. Device (10, 10 ') according to any one of the preceding claims, characterized in that on the chassis (11) or on an associated plug-in element (14) at least one separate box element (24) is attached, which is used to accommodate equipment elements for operation of the device (10, 10') according to the invention is required, and/or at least one field cultivation device (30, 31 a, 31 b) is used, preferably that on the chassis (11) or on plug-in elements (14) one of them A plurality of such box elements (24) are attached. Device (10, 10 ') according to any one of the preceding claims, characterized by at least one tool changing system (W) which is attached to the chassis (11) or a part thereof, wherein on or in the tool changing system (W) a plurality of different field management devices (30, 31a, 31b) can be attached or picked up and, if required, a field cultivation device (30, 31a, 31b) can be exchanged for another field cultivation device (30, 31a, 31b) on at least one robot arm (34), preferably that the tool changing system (W) is attached to an associated guide rail of the chassis (11) in connection with a trolley (32) and is thus movable along the chassis (11) in the direction of its longitudinal or transverse extent, more preferably that each Trolley (32) each have a tool changing system (W). Device (10, 10') according to one of the preceding claims, characterized in that at least one sensor (37) or a corresponding sensor package is provided on a field cultivation device (30, 31a, 31b) and/or an associated trolley (32). , with which a workspace monitoring and a suitable detection of plants (P) possible that can be processed with the field management device (30, 31 a, 31 b). - 52 - Device (10, 10') according to one of the preceding claims, characterized by a conveyor system (51) which is attached to the chassis (11) or a part thereof, wherein at least one box (50) with the conveyor system (51 ) can be moved in the longitudinal or transverse direction of the chassis (11) and thus brought to a predetermined position, in particular adjacent to a field cultivation device (30, 31 a, 31 b), preferably in that the conveyor system (51) can transport a plurality of such boxes ( 50) are movable in the longitudinal or transverse direction of the chassis (11), more preferably that the conveyor system (51) can be actuated or is effective in opposite directions (54), so that at least one box (50) can be moved when it is on the conveyor system (51) is placed, is movable in a selected direction (54). Device (10, 10 ') according to claim 20, characterized in that the conveyor system (51) comprises a circulating conveyor belt (52) on which at least one box (50), preferably a plurality of boxes (50) can be placed. Device (10, 10 ') according to claim 20, characterized in that the conveyor system (51) has a roller table with a plurality of support rollers, each with a horizontal axis of rotation, wherein at least one box (50) can be placed on the support rollers of the roller table, preferably that at least one support roller of the roller table is motor-driven and thereby at least one box (50) placed on the roller table can be moved in a desired direction along the chassis (11). Device (10, 10') according to claim 22, characterized in that the roller table is adjustable in its positioning relative to the horizontal, such that a longitudinal extension of the roller table encloses an angle with the horizontal, preferably that the roller table is equipped with at least one stop element is, with which a box (50) at a predetermined position of the roller table or the chassis (11) can be brought to a standstill. - 53 - Method for cultivating an agricultural area (N) using a device (10, 10'), in particular according to one of Claims 1 to 23, characterized in that the method and the associated plant cultivation process steps, in particular from the incorporation or Sowing of the plants (P) until they are harvested, are carried out fully automatically, characterized in that the agronomic process steps are carried out while the device (10, 10 ') is at a standstill or while driving, and that on the same agricultural area (N) different Plants are sown or harvested, wherein when the harvest is brought in by means of a field management device (30, 31 a, 31 b) of the device (10, 10'), in particular according to one of Claims 20 to 23, the harvested material from different plants (P) is collected together in a common box (50) is introduced. Method according to Claim 24, characterized in that if the plant cultivation process steps are carried out while the device (10, 10') is moving, the device moves at a walking speed of up to 1.5 m/s or less relative to the usable area is moved Method according to Claim 24 or 25, characterized in that point management is implemented on the agricultural area (N), in which management of the area (N) is only concentrated on specific planting points at which plants (P) in the soil of the usable area (N) are introduced, preferably that at the targeted planting points the sowing of the plants (P), watering and / or fertilizing the plants (P), and / or harvesting the mature plants (P) by means at least one field cultivation device (30, 31a, 31b) of the device (10, 10') according to one of Claims 1 to 23. The method according to any one of claims 24 to 26, characterized in that plant cultivation process steps, in particular plant cultivation - 54 -
Anbau- und Ernteprozesse, als Pick-and-Place Prozesse abgebildet werden, vorzuweisen, dass diese Pick-and-Place Prozesse kulturübergreifend, d.h. für verschiedene Arten und Größen von Gemüsepflanzen durchgeführt werden. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass damit eine Vielzahl von verschiedenen Gemüsekulturen entweder mit integriert ausgebildeten Feldbewirtschaftungseinrichtungen (30, 31 a, 31 b) bzw. Pflanzwerkzeugen oder einer Mehrzahl von solchen Einrichtungen bzw. Werkzeugen, die an einer Laufkatze (32) einer Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der Ansprüche 1 -23 montierbar sind, bewirtschaftet werden, vorzugsweise, dass eine solche Bewirtschaftung vollautomatisiert und insbesondere nach Vorgabe von entsprechenden Solldaten im Hinblick auf einzelne Prozessschritte und deren zeitliche Abfolge bezüglich der Bewirtschaftung der landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) erfolgt. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass hierbei nicht verzehrbare Biomasse von den zu erntenden Pflanzen (P) mit einer Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31a, 31 b) einer Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der Ansprüche 1 bis 23 abgetrennt wird, vorzugsweise, dass ein Abtrennen von nicht verzehrbarer Biomasse in einem Stadium einer Pflanze (P) erfolgt, währenddessen sie noch in der landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) angebracht ist, weiter vorzugsweise, dass ein Abtrennen von nicht verzehrbarer Biomasse im Zuge eines Prozessschritts erfolgt, wenn die Pflanze (P) bei der Ernte aus dem Boden ausgebracht wird, weiter vorzugsweise, dass ein solches Zerlegen von Pflanzen (P) und/oder ein Abtrennen von nicht verzehrbarer Biomasse durch einen vorzugsweise optischen Sensor (37) unterstützt wird, mit dem eine Feldbewirtschaftungseinrichtung (30, 31 a, 31 b) bzw. eine zugeordnete Laufkatze (32) der Vorrichtung (10, 10‘) nach einem der Ansprüche 1 -23 ausgestattet ist und damit dann die Pflanze (P) und deren Position und/oder Größe erfasst werden. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass auf einer Steuer- oder Regelungseinrichtung (42) einer Vorrichtung (10, - 55 - Cultivation and harvesting processes, represented as pick-and-place processes, demonstrate that these pick-and-place processes are carried out across crops, ie for different types and sizes of vegetable plants. Method according to one of Claims 24 to 27, characterized in that a large number of different vegetable crops are grown either with integrated field management devices (30, 31a, 31b) or planting tools or a plurality of such devices or tools on a trolley (32) of a device (10, 10') according to one of Claims 1 -23, are managed, preferably such management is fully automated and in particular according to the specification of corresponding target data with regard to individual process steps and their chronological sequence with regard to management of the agricultural area (N) takes place. Method according to one of Claims 24 to 28, characterized in that in this case non-consumable biomass is removed from the plants (P) to be harvested with a field management device (30, 31a, 31b) of a device (10, 10') according to one of Claims 1 to 23 is separated, preferably that non-consumable biomass is separated at a stage of a plant (P) while it is still attached to the agricultural area (N), more preferably that non-consumable biomass is separated in the course of a process step takes place when the plant (P) is removed from the ground during harvesting, more preferably that such a cutting up of plants (P) and/or a separation of non-edible biomass is supported by a preferably optical sensor (37), with which a field cultivation device (30, 31 a, 31 b) or an associated trolley (32) of the device (10, 10') is equipped according to one of Claims 1 -23 and thus the plant (P) and its position and/or or size can be recorded. Method according to one of Claims 24 to 29, characterized in that on a control or regulation device (42) of a device (10, - 55 -
10‘) nach einem der Ansprüche 6, 9 oder 10 softwareseitig Algorithmen für neue Prozesse bzw. Prozessschritte implementiert sind, so dass damit zuverlässig und insbesondere wetterunabhängig Trainingsdaten für neuronale Netze generiert werden, vorzugsweise, dass die gleichen Pflanzen (P) jeden Tag und an der gleichen Position mittels der hierzu vorgesehenen Sensoren bzw. Kameras der Vorrichtung (10, 10‘) aufgenommen werden, so dass sich damit ein aufwendiges Maskieren von Pflanzen (P) reduziert, weiter vorzugsweise, dass ein Monitoring der zu bewirtschaftenden Pflanzen (P) auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) auch nach Reihenschluss im fortgeschrittenen Wachstumsstadium der Pflanzen (P) erfolgt. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass ehern isch-synthetisierte Pflanzenschutzmittel vollständig substituiert werden, wobei eine Bewässerung und/oder ein Düngen von Pflanzen (P) auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) rein selektiv erfolgt, nämlich in Abhängigkeit von den Stellen, wo auf bzw. in der Nutzfläche (N) Pflanzen (P) eingebracht sind. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 31 , dadurch gekennzeichnet, dass pflanzenbauliche Prozessschritte, insbesondere Ernteprozessschritte, vollautomatisiert und bei Nacht durchgeführt werden. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass eine landwirtschaftliche Nutzfläche (N) mit verschiedenen Sorten von Pflanzen (P) bzw. Gemüsen bewirtschaftet wird, die aus der Gruppe bestehend aus Eisberg-, Kopf- und Romanasalat, Rot- und Weißkohl (Mini), Broccoli, Kohlrabi, Sellerie, Gurken, Zucchini und/oder Kürbis ausgebildet sind, so dass damit auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche (N) ein gemischter Anbau von Pflanzen (P) bzw. Gemüse erfolgt. 10 ') according to one of claims 6, 9 or 10 software-side algorithms for new processes or process steps are implemented, so that reliable and in particular weather-independent training data for neural networks are generated, preferably that the same plants (P) every day and on in the same position by means of the sensors or cameras of the device (10, 10') provided for this purpose, so that complex masking of plants (P) is reduced, more preferably that monitoring of the plants (P) to be cultivated of the agricultural area (N) even after row closure in the advanced growth stage of the plants (P). The method according to any one of claims 24 to 30, characterized in that iron isch-synthesized pesticides are completely substituted, with irrigation and / or fertilizing of plants (P) on the agricultural area (N) is purely selective, namely depending on the places where plants (P) are placed on or in the usable area (N). Method according to one of Claims 24 to 31, characterized in that plant cultivation process steps, in particular harvesting process steps, are carried out fully automatically and at night. The method according to any one of claims 24 to 32, characterized in that an agricultural area (N) with different varieties of plants (P) or vegetables is managed, consisting of the group consisting of iceberg, lettuce and romaine lettuce, red and White cabbage (mini), broccoli, kohlrabi, celery, cucumber, zucchini and/or pumpkin are trained, so that mixed cultivation of plants (P) or vegetables takes place on the agricultural area (N).
PCT/DE2022/100777 2021-10-22 2022-10-23 Device for managing a usable agricultural area, and corresponding method WO2023066430A2 (en)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021005269.2 2021-10-22
DE102021005269 2021-10-22
DE102021134103.5 2021-12-21
DE102021134103.5A DE102021134103A1 (en) 2021-10-22 2021-12-21 Device for managing an agricultural area and a corresponding method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2023066430A2 true WO2023066430A2 (en) 2023-04-27
WO2023066430A3 WO2023066430A3 (en) 2023-06-15

Family

ID=84245974

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2022/100777 WO2023066430A2 (en) 2021-10-22 2022-10-23 Device for managing a usable agricultural area, and corresponding method

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2023066430A2 (en)

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2150519A1 (en) * 1971-10-09 1973-04-12 August Huber MULTI-PURPOSE AGRICULTURAL EQUIPMENT
FR2420294A1 (en) * 1978-03-22 1979-10-19 Dowler David Liq. fertiliser spraying machine - has frame with steered drive wheel each end, each with hydraulic motor and castor wheel
WO2006013593A1 (en) * 2004-08-06 2006-02-09 Valente Pali Precompressi Srl Automated fruit and vegetables picker
ES2340244B2 (en) * 2008-10-16 2011-01-03 Soluciones Roboticas Agricolas Slu MACHINE FOR AUTOMATIC COLLECTION OF FRUITS CULTIVATED IN ROWS.
US9622398B2 (en) * 2014-06-10 2017-04-18 Agbotic, Inc. Robotic gantry bridge for farming
DE102015102080A1 (en) * 2015-02-13 2016-08-18 Horsch Leeb Application Systems Gmbh Device for dispensing liquids and method for controlling the movement of at least two extension arms of an agricultural field sprayer
CA3029134A1 (en) * 2015-12-18 2017-06-22 Realmfive, Inc. Autonomous integrated farming system
DE102016112292A1 (en) * 2016-07-05 2018-01-11 BIOCARE Gesellschaft für biologische Schutzmittel mbH Self-propelled two-lane stilts vehicle
IT201900001789A1 (en) * 2019-02-07 2019-02-07

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023066430A3 (en) 2023-06-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3772879B1 (en) Autonomous agricultural carrier vehicle
DE102017201425A1 (en) Autonomous agricultural robot machine and system of it
DE102015217496A1 (en) Method for spreading seed particles or plants on a field and a corresponding machine
AT524357B1 (en) Fully automatic plant cultivation device
EP3826901B1 (en) Self-propelled implement
AT392188B (en) DEVICE FOR PROCESSING AGRICULTURAL LAND
WO2023066430A2 (en) Device for managing a usable agricultural area, and corresponding method
DE102004022202B4 (en) Apparatus for rotational relative movement about a peripheral edge of an object
DE102021134103A1 (en) Device for managing an agricultural area and a corresponding method
DE102021134075B4 (en) Device and method for managing agricultural land
AT523297B1 (en) Autonomous equipment carrier
DE102022202806B3 (en) Robot and method for autonomous processing of an agricultural area and robot system
DE102017124480A1 (en) Autonomous agricultural robot device
DE202023100493U1 (en) Device and system for managing agricultural land
EP3219183B1 (en) Method of managing farmland
DE102014108812A1 (en) Device and method for harvesting crops
EP3151650B1 (en) Agricultural cultivator
DE2554746A1 (en) Device for working large agricultural areas - has twin inter connecting pivot drive devices connected to lateral beam
DE2023332A1 (en) Device for the driverless movement of agricultural machines
EP2952422A1 (en) Sidecar for motorcycles
DE102020208926A1 (en) Agricultural tillage system and method of tilling an agricultural area
DE102011121433A1 (en) Method and device for controlling an agricultural machine
DE202014010982U1 (en) Device for harvesting crops

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22800074

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

WPC Withdrawal of priority claims after completion of the technical preparations for international publication

Ref document number: 10 2021 134 103.5

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20240110

Free format text: WITHDRAWN AFTER TECHNICAL PREPARATION FINISHED