WO2023063514A1

WO2023063514A1 - 이동 로봇

Info

Publication number: WO2023063514A1
Application number: PCT/KR2022/005771
Authority: WO
Inventors: 정우철; 박상두
Original assignee: 에브리봇 주식회사
Priority date: 2021-10-15
Filing date: 2022-04-22
Publication date: 2023-04-20
Also published as: KR20230053993A

Abstract

본 발명은, 문턱과 같은 둔덕을 넘어서 주행하는 경우 주행 안정성을 제공하고, 회전 반경이 최소화된 제자리 회전 주행을 안정적으로 수행할 수 있는 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명은, 바디(body); 상기 바디 하부에 설치되는 제1 및 제2 바퀴; 및 상기 제1 및 제2 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부를 포함하고, 상기 제1 바퀴와 이동 로봇의 중심을 연결하는 선은 상기 이동 로봇의 진행 방향에 대해 예각을 형성하고, 상기 제2 바퀴와 상기 이동 로봇의 중심을 연결하는 선은 상기 진행 방향에 대해 둔각을 형성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇을 제공한다.

Description

이동 로봇

본 발명은 이동 로봇에 관한 것으로서 보다 상세하게는 문턱과 같은 둔덕을 넘어서 주행하는 경우 주행 안정성을 제공하고, 회전 반경이 최소화된 제자리 회전 주행을 안정적으로 수행할 수 있는 이동 로봇에 관한 것이다.

이동 로봇은, 바닥면과 접촉하는 하부에 회전 가능한 바퀴를 구비하고, 상기 바퀴에 회전력을 인가하여 목적지까지 방향을 전환하면서 이동할 수 있다.

이때 이동 로봇의 흔들림을 최소화하기 위해 바닥면에 접지되는 바퀴의 위치와 수량이 중요하고, 최소 3개 이상의 바퀴를 구비하는 것이 일반적이다.

도 1은 종래 기술에 따른 이동 로봇을 도식화한 도면이다.

일반적으로 이동 로봇의 바닥 형상은, 원형, 삼각형, 사각형 등 다양한 형태를 가질 수 있다.

도 1을 참조하면, 종래 기술에 따른 이동 로봇(10)은, 일반적으로 진행 방향에 대해 좌/우 대칭이 되도록 구동 바퀴(11, 12)를 구비하고 이동 로봇(10)의 하부가 바닥면에 닿지 않게 하고 주행 안정성을 확보하기 위해 보조 바퀴(15, 16)를 구비한다.

상기 보조 바퀴(15, 16)는, 구동력을 제공받지 않고, 상기 구동 바퀴(11, 12)의 회전에 의해 상기 이동 로봇(10)이 이동함에 따라 함께 회전할 수 있다.

도 2 및 도 3은 종래 기술에 따른 이동 로봇이 둔덕을 넘는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.

종래 기술에 따른 이동 로봇(10)이 도 2에 도시된 화살표 방향으로 주행 중 문턱과 같은 둔덕(40)을 만난 경우, 도 3에 도시된 바와 같은 모습으로 상기 둔덕(40)을 넘어갈 수 있다.

그러나 종래 기술에 따른 이동 로봇(10)이 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같은 상황에서 구동 바퀴(11)와 보조 바퀴(16) 간의 제1 축간 거리(D1)가 짧아서 이동 로봇(10)이 많이 기울어지게 되어 주행 안정성이 낮아질 수밖에 없는 문제점이 있었다.

특히, 공기청정로봇 또는 서비스 로봇과 같이 몸체(body)의 높이가 높은 이동 로봇(10)의 경우에는 상기 둔덕(40)을 넘어갈 때 전복될 염려가 상존한다.

도 4 및 도 5는 종래 기술에 따른 이동 로봇의 높이가 높은 경우의 문제점을 설명하기 위한 도면들이다.

높이가 높은 이동 로봇(10)의 예를 들면, 서빙 로봇 또는 공기청정 로봇 등이 있다.

종래 기술에 따른 이동 로봇(10)은, 도 4의 상태에서 오른쪽 방향으로 주행하여 도 5와 같이 상기 둔덕(40)을 넘어갈 때, 상기 이동 로봇(10)의 높이가 높아 전복될 위험성이 매우 높다.

또는 종래 기술에 따른 이동 로봇(10)이 상기 둔덕(40)을 넘어갈 때, 상기 둔덕(40)의 높이가 다소 높은 경우에는 이동 로봇(10)이 상기 둔덕(40)에 걸려 이동하지 못하는 상황이 발생하는 문제점이 있었다.

본 발명의 과제는, 문턱과 같은 둔덕을 넘어갈 때 흔들리는 현상 없이 주행 안정성을 담보할 수 있는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 과제는, 문턱과 같은 둔덕을 넘어갈 때 둔덕에 걸리거나 전복되지 않는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는, 안정적으로 제자리 회전 주행을 수행할 수 있는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는, 방향 전환을 위해 제자리 회전을 수행하는 경우 주행 안정성을 가지면서도 회전 반경을 작게 유지하는 이동 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 양상에 따른 이동 로봇은, 바디(body); 상기 바디 하부에 설치되는 제1 및 제2 바퀴; 및 상기 제1 및 제2 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부를 포함하고, 상기 제1 바퀴와 상기 이동 로봇의 중심을 연결하는 선은 상기 이동 로봇의 진행 방향에 대해 예각을 형성하고, 상기 제2 바퀴와 상기 이동 로봇의 중심을 연결하는 선은 상기 진행 방향에 대해 둔각을 형성하는 것을 특징으로 하여 이루어진다.

또한 본 발명의 일 실시형태에 있어서, 상기 제1 및 제2 바퀴는, 상기 진행 방향을 기준으로 상기 이동 로봇의 좌우에 각각 배치될 수 있다.

또한 본 발명의 일 실시형태에 있어서, 본 발명의 일 양상에 따른 이동 로봇은, 구동력을 제공받지 않는 적어도 하나의 보조 바퀴를 더 포함하여 이루어질 수 있다.

또한 본 발명의 일 실시형태에 있어서, 상기 적어도 하나의 보조 바퀴는, 상기 이동 로봇의 중심을 직교하는 2개의 직선이 형성하는 사사분면 중 상기 제1 및 제2 바퀴가 배치되지 않은 사분면에 배치되는 것을 특징으로 하여 이루어질 수 있다.

본 발명의 다른 양상에 따른 이동 로봇은, 바디(body); 상기 바디 하부의 좌우(左右)에 각각 설치되는 제1 및 제2 바퀴; 상기 제1 및 제2 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부; 및 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제1 및 제2 바퀴 중 어느 하나는 상기 이동 로봇의 전방에 배치되고 나머지 하나는 상기 이동 로봇의 후방에 배치되는 것을 특징으로 하여 이루어진다.

또한 본 발명의 일 실시형태에 있어서, 본 발명의 다른 양상에 따른 이동 로봇은, 구동력을 제공받지 않는 적어도 하나의 보조 바퀴를 더 포함하여 이루어질 수 있다.

또한 본 발명의 일 실시형태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 이동 로봇의 주행 모드가 제자리 회전 모드인 경우, 상기 제1 및 제2 바퀴가 동일한 회전 속도로 서로 다른 방향으로 회전하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

또한 본 발명의 일 실시형태에 있어서, 상기 제어부는, 상기 이동 로봇의 주행 모드가 스파이럴(spiral) 주행 모드인 경우, 상기 제1 및 제2 바퀴의 회전 속도 및 회전 방향을 제어하되 상기 제1 및 제2 바퀴의 회전 속도가 가속되도록 상기 구동부를 제어하여, 상기 이동 로봇의 회전 반경이 증가하는 나선형 궤적을 형성하는 주행을 수행하도록 할 수 있다.

본 발명에 따른 이동 로봇에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.

본 발명에 의하면, 이동 로봇이 문턱과 같은 둔덕을 넘어갈 때 흔들리는 현상 없이 주행 안정성을 제공할 수 있다.

또한 본 발명에 의하면, 이동 로봇이 문턱과 같은 둔덕을 넘어갈 때 둔덕에 걸려 이동하지 못하거나 전복되지 않는 효과가 있다.

또한 본 발명에 의하면, 이동 로봇이 안정적으로 제자리 회전 주행을 수행할 수 있다.

또한 본 발명에 의하면 이동 로봇이 방향 전환을 위해 제자리 회전을 수행하는 경우 주행 안정성을 가지면서도 회전 반경을 작게 할 수 있다.

다만, 본 발명의 범위가 상술한 효과에 의해 제한되는 것은 아니다.

도 1은 종래 기술에 따른 이동 로봇을 도식화한 도면이다.

도 6은 본 발명이 적용되는 이동 로봇의 예의 외관을 도시한 도면이다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 도식화한 도면이다.

도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇에 구비된 바퀴의 배치를 설명하기 위한 도면들이다.

도 10 내지 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 둔덕을 넘는 상황을 설명하기 위한 도면들이다.

도 14 및 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 제자리 회전 주행을 설명하기 위한 도면들이다.

도 16 및 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 나선 주행을 설명하기 위한 도면들이다.

본 발명에 따른 이동 로봇의 상기 목적에 대한 기술적 구성을 비롯한 작용효과에 관한 사항은 본 발명의 바람직한 실시예가 도시된 도면을 참조한 아래의 상세한 설명에 의해서 명확하게 이해될 것이다.

이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물 뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 부가적으로, 도면의 구성요소는 반드시 축척에 따라 그려진 것은 아니다. 예컨대, 본 발명의 실시예의 이해를 돕기 위해 도면의 일부 구성요소의 크기는 다른 구성요소에 비해 과장될 수 있다. 아울러 서로 다른 도면의 동일한 참조부호는 동일한 구성요소를 나타내고, 유사한 참조부호는 반드시 그렇지는 않지만 유사한 구성요소를 나타낼 수 있다.

본 명세서의 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 기술적 사상에 의한 다양한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 6은 본 발명이 적용되는 이동 로봇의 예의 외관을 도시한 도면이다. 물론, 본 발명의 실시예에 따른 이동 로봇(100)이 도 6에 도시된 예에 한정되는 것은 아니다.

본 발명이 적용되는 이동 로봇(100)의 예를 들면, 로봇 청소기, 교육용 로봇, 배달용 로봇, 서빙 로봇, 공기청정 로봇 등 자율 주행이 가능한 다양한 로봇에 적용될 수 있다.

도 6에 도시된 이동 로봇(100)은 로봇 청소기의 예시로서, 도 6의 참조번호 200은 충전 스테이션을 나타낸다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇을 도식화한 도면이다. 도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇에 구비된 바퀴의 배치를 설명하기 위한 도면들이다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은, 바디(body), 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31), 제1 및 제2 보조 바퀴(35, 36), 제1 및 제2 구동부(50, 51), 전원부(도면 미도시) 및 제어부(도면 미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31)는 상기 이동 로봇(100)의 하부에 설치된다.

상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31)는 각각, 상기 제1 및 제2 구동부(50, 51)로부터 구동력을 제공받아 회전할 수 있다.

예를 들어, 상기 제1 구동부(50)는 상기 제1 구동 바퀴(30)에 구동력을 제공하고, 상기 제2 구동부(52)는 상기 제2 구동 바퀴(31)에 구동력을 제공할 수 있다.

상기 제1 및 제2 보조 바퀴(35, 36)는, 구동력을 제공받지 않고, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31)의 회전에 의해 상기 이동 로봇(100)이 이동함에 따라 함께 수동적으로 회전할 수 있다.

본 명세서에서 언급되는 상기 보조 바퀴, 즉 구동력을 제공받지 않는 보조 바퀴는 반드시 2개가 구비되어야 하는 것은 아니다. 본 발명의 실시예에 따른 상기 보조 바퀴는 1개 또는 2개 이상이 상기 이동 로봇(100)에 구비될 수 있다.

상기 전원부는, 상기 이동 로봇(100)을 구성하는 각 기능부들에 전원을 공급하며, 전원 잔량이 부족하면 충전 전류를 공급받아 충전될 수 있다. 여기서, 상기 전원부는 충전 가능한 배터리로 구현될 수 있다.

상기 제어부는, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어하고, 각 구성요소 간 정보 또는 데이터의 흐름을 관리할 수 있다.

이에 따라 상기 제어부는, 하드웨어적으로는 CPU(Central Processing Unit)/MPU(Micro Processing Unit)를 포함하는 적어도 하나 이상의 프로세서와 실행 메모리(예컨대, 레지스터 및/또는 RAM(Random Access Memory)), 그리고 소정의 데이터를 입출력하는 버스(또는 내부 케이블) 등을 포함할 수 있다.

또한 상기 제어부는, 소프트웨어적으로는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)의 다양한 동작 및 기능을 수행하기 위하여, 소정의 기록매체로부터 상기 실행 메모리로 로딩(Loading)되어 상기 프로세서에 의해 연산 처리되는 소정의 프로그램 루틴(Routine) 및/또는 프로그램 데이터를 포함할 수 있다.

도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)을 상부에서 지면을 향해 바라본 투시도들이다.

본 발명의 실시예에 따르면, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31)는, 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같은 구성으로 배치될 수 있다.

예를 들어, 도 8 및 도 9를 참조하면, 상기 제1 구동 바퀴(30)는, 상기 제1 구동 바퀴(30)와 상기 이동 로봇(100)의 중심 O를 연결하는 선(OC)이 상기 이동 로봇(100)의 진행 방향에 대해 예각(도 8 및 도 9에서 A1)을 형성하도록 상기 이동 로봇(100)의 하부에 설치될 수 있다.

또한 예를 들어, 도 8 및 도 9를 참조하면, 상기 제2 구동 바퀴(31)는, 상기 제2 구동 바퀴(31)와 상기 이동 로봇(100)의 중심 O를 연결하는 선(OD)이 상기 이동 로봇(100)의 진행 방향에 대해 둔각(도 8 및 도 9에서 A2)를 형성하도록 상기 이동 로봇(100)의 하부에 설치될 수 있다.

또한 본 발명의 실시예에 따르면, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31)는, 상기 이동 로봇(100)의 바디 하부의 좌우(左右)에 각각 설치되는데, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31) 중 어느 하나는 상기 이동 로봇(100)의 전방에 배치되고 나머지 하나는 상기 이동 로봇(100)의 후방에 배치될 수 있다.

예를 들어, 도 8에 도시된 실시예를 참조하면, 상기 제1 구동 바퀴(30)는 상기 이동 로봇(100)의 전방 우측에 배치되고, 상기 제2 구동 바퀴(31)는 상기 이동 로봇(100)의 후방 좌측에 배치될 수 있다.

또한 예를 들어, 도 9에 도시된 실시예를 참조하면, 상기 제1 구동 바퀴(30)는 상기 이동 로봇(100)의 전방 좌측에 배치되고, 상기 제2 구동 바퀴(31)는 상기 이동 로봇(100)의 후방 우측에 배치될 수 있다.

즉, 상기 제1 구동 바퀴(30)와 제2 구동 바퀴(31)를 연결하는 선(도 8 및 도 9에서 COD)은 상기 이동 로봇(100)의 진행 방향에 대해 대각선을 형성할 수 있다.

한편, 상기 제1 및 제2 보조 바퀴(35, 36)는, 상기 이동 로봇(100)의 중심을 직교하는 2개의 직선이 형성하는 사사분면 중 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31)가 배치되지 않은 사분면에 배치될 수 있다.

그러나, 본 발명의 실시예에 따른 적어도 하나의 보조 바퀴는, 상기 이동 로봇(100)의 주행 안정성을 위해 다양한 위치에 배치될 수 있음을 분명히 밝혀 둔다.

도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 높이가 상대적으로 낮은 경우를 도시하고, 도 12 및 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇의 높이가 상대적으로 높은 경우를 도시한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)이 도 10 및 도 12에 도시된 화살표 방향으로 주행 중 문턱과 같은 둔덕(40)을 만난 경우, 도 11 및 도 13에 도시된 바와 같은 모습으로 상기 둔덕(40)을 넘어갈 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)이 상기 둔덕(40)을 넘어가는 경우, 도 11 및 도 13에 도시된 바와 같이, 피청소면과 같은 바닥면과 상기 이동 로봇(100)은 경사각 y(바닥면과 직선 EF가 형성하는 각도)를 형성할 수 있다.

또한, 도 11 및 도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은 상기 제1 구동 바퀴(11)와 상기 제1 보조 바퀴(35) 간에 제2 축간 거리(D2)를 형성할 수 있다.

한편, 전술한 바와 같이, 도 3 및 도 5는 종래 기술에 따른 이동 로봇(10)이 상기 둔덕(40)을 넘어가는 모습을 도시한다.

종래 기술에 따른 이동 로봇(10)이 상기 둔덕(40)을 넘어가는 경우, 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 피청소면과 같은 바닥면과 상기 이동 로봇(10)은 경사각 x(바닥면과 직선 AB가 형성하는 각도)를 형성할 수 있다.

도 3과 도 11을 비교하고 도 5와 도 13을 비교하면, 상기 제2 축간 거리(D2)가 상기 제1 축간 거리(D1)보다 길기 때문에, 경사각 y는 경사각 x보다 작다.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은, 상기 둔덕(40)을 넘어갈 때, 종래 기술에 따른 이동 로봇(10)에 비해 바닥면 또는 지면에 대해 형성되는 기울기가 작아진다.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은, 종래 기술에 따른 이동 로봇(10)보다 훨씬 안정적으로 상기 둔덕(40)을 넘어갈 수 있다.

즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇(100)은, 종래 기술에 따른 이동 로봇(10)에 비해 상대적으로 상기 둔덕(40)에 걸리거나 전복될 위험성이 매우 낮아질 뿐만 아니라 몸체가 흔들릴 염려도 대폭 감소하게 된다.

상기 제어부는, 상기 이동 로봇(100)의 주행 모드가 제자리 회전 모드인 경우, 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31)가 동일한 회전 속도로 각각 서로 다른 방향으로 회전하도록 상기 제1 및 제2 구동부(50, 51)를 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 14를 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 구동 바퀴(30)가 제1 회전 속도로 전진 방향으로 회전하도록 상기 제1 구동부(50)를 제어하고 상기 제2 구동 바퀴(31)가 상기 제1 회전 속도로 후진 방향으로 회전하도록 상기 제2 구동부(51)를 제어하여, 상기 이동 로봇(100)이 도 14에 도시된 바와 같이 반시계 방향(좌회전)으로 상기 이동 로봇(100)의 중심(O)을 회전축으로 하여 제자리 회전 주행을 수행하도록 할 수 있다.

또한 예를 들어, 도 15를 참조하면, 상기 제어부는 상기 제1 구동 바퀴(30)가 제2 회전 속도로 후진 방향으로 회전하도록 상기 제1 구동부(50)를 제어하고 상기 제2 구동 바퀴(31)가 상기 제2 회전 속도로 전진 방향으로 회전하도록 상기 제2 구동부(51)를 제어하여, 상기 이동 로봇(100)이 도 15에 도시된 바와 같이 시계 방향으로 상기 이동 로봇(100)의 중심(O)을 회전축으로 하여 제자리 회전 주행을 수행하도록 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇이 방향 전환 목적 또는 다른 목적으로 도 14 및 도 15에 도시된 바와 같은 제자리 회전을 수행하는 경우, 바디의 흔들림이 없이 주행 안정성을 담보하면서 회전 반경을 작게 유지할 수 있다.

예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇은, 장애물 감지 및 장애물 회피 주행을 수행할 수 있는데, 장애물을 감지한 경우 제자리 회전을 한 후 감지된 장애물을 회피하여 주행할 수 있다.

이 경우, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇은, 회전 반경을 최소화하면서 제자리 회전을 수행함으로써, 감지된 장애물과의 간섭을 최소화할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31)의 회전 방향 및 회전 속도를 제어하여, 상기 이동 로봇(100)이 나선 주행 또는 스파이럴(spiral) 주행을 수행하도록 할 수 있다.

여기서, 상기 제어부는 상기 제1 및 제2 구동 바퀴(30, 31)의 회전 속도를 가속하여, 도 16 및 도 17에 도시된 바와 같이 상기 이동 로봇(100)의 회전 반경이 증가하는 나선형 궤적(70, 71)을 형성하는 주행을 수행하도록 제어할 수 있다.

본 명세서에서 본 발명의 원리들의 '일 실시예' 등과 이런 표현의 다양한 변형들의 지칭은 이 실시예와 관련되어 특정 특징, 구조, 특성 등이 본 발명의 원리의 적어도 하나의 실시예에 포함된다는 것을 의미한다.

따라서, 표현 '일 실시예에서'와, 본 명세서 전체를 통해 개시된 임의의 다른 변형례들은 반드시 모두 동일한 실시예를 지칭하는 것은 아니다.

본 명세서에서 방법이 일련의 단계를 포함하는 것으로 기술되는 경우, 여기에 제시된 그러한 단계의 순서는 반드시 그러한 단계가 실행될 수 있는 순서인 것은 아니며, 임의의 기술된 단계는 생략될 수 있고/있거나 여기에 기술되지 않은 임의의 다른 단계가 그 방법에 부가 가능할 것이다.

또한 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 아울러 본 명세서에서 사용되는 '포함한다' 또는 '포함하는'으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작, 소자 및 장치의 존재 또는 추가를 의미한다.

이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 명세서를 통해 개시된 모든 실시예들과 조건부 예시들은, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자가 독자가 본 발명의 원리와 개념을 이해하도록 돕기 위한 의도로 기술된 것으로, 당업자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다.

본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

이동 로봇에 있어서,

바디(body);

상기 바디 하부에 설치되는 제1 및 제2 바퀴; 및

상기 제1 및 제2 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부를 포함하고,

상기 제1 바퀴와 상기 이동 로봇의 중심을 연결하는 선은 상기 이동 로봇의 진행 방향에 대해 예각을 형성하고, 상기 제2 바퀴와 상기 이동 로봇의 중심을 연결하는 선은 상기 진행 방향에 대해 둔각을 형성하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제 1 항에 있어서, 상기 제1 및 제2 바퀴는,

상기 진행 방향을 기준으로 상기 이동 로봇의 좌우에 각각 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제 2 항에 있어서,

구동력을 제공받지 않는 적어도 하나의 보조 바퀴를 더 포함하는 이동 로봇.
제 3 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 보조 바퀴는,

상기 이동 로봇의 중심을 직교하는 2개의 직선이 형성하는 사사분면 중 상기 제1 및 제2 바퀴가 배치되지 않은 사분면에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
이동 로봇에 있어서,

바디(body);

상기 바디 하부의 좌우(左右)에 각각 설치되는 제1 및 제2 바퀴;

상기 제1 및 제2 바퀴에 구동력을 제공하는 구동부; 및

상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함하고,

상기 제1 및 제2 바퀴 중 어느 하나는 상기 이동 로봇의 전방에 배치되고 나머지 하나는 상기 이동 로봇의 후방에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제 5 항에 있어서,

구동력을 제공받지 않는 적어도 하나의 보조 바퀴를 더 포함하는 이동 로봇.
제 6 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 보조 바퀴는,

상기 이동 로봇의 중심을 직교하는 2개의 직선이 형성하는 사사분면 중 상기 제1 및 제2 바퀴가 배치되지 않은 사분면에 배치되는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,

상기 이동 로봇의 주행 모드가 제자리 회전 모드인 경우, 상기 제1 및 제2 바퀴가 동일한 회전 속도로 서로 다른 방향으로 회전하도록 상기 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.
제 5 항에 있어서, 상기 제어부는,

상기 이동 로봇의 주행 모드가 스파이럴(spiral) 주행 모드인 경우, 상기 제1 및 제2 바퀴의 회전 속도 및 회전 방향을 제어하되 상기 제1 및 제2 바퀴의 회전 속도가 가속되도록 상기 구동부를 제어하여, 상기 이동 로봇의 회전 반경이 증가하는 나선형 궤적을 형성하는 주행을 수행하도록 하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇.