WO2023062738A1 - 位置合わせ治具 - Google Patents

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WO2023062738A1
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plane
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alignment jig
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盛生 大脇
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ファナック株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Definitions

  • the present disclosure relates to an alignment jig.
  • a robot in which two members that are relatively rotatably connected to form a joint are each provided with a marking line mark for mutual alignment (see, for example, Patent Document 1). After mastering the joint, by aligning the scribed line marks provided on the two parts of the joint, the joint can be easily restored to the original position by the mark after the joint motor or reduction gear is replaced. can be made
  • the scribe-line marks provided on the two parts of the joint are usually visually confirmed to be aligned, but if the marks are separated, it is difficult to determine whether they are aligned. difficult to judge. Therefore, it is desired to be able to easily determine whether or not the marks are aligned on a straight line even if the marks are separated from each other.
  • each of two members that constitute a joint and are supported so as to be relatively movable is provided with a processing plane extending parallel to the relative movement direction, and each processing plane is provided with a processing plane that extends in the relative movement direction.
  • a positioning jig for a robot having linear marks extending in an orthogonal direction comprising a planar pressing surface that can be arranged in close contact with one of the processing planes, and the pressing surface or the pressing a base portion having a linear first edge extending along a plane parallel to the pressing surface; in a state where the first edge is aligned with the mark on one of the machining planes, the mark indicator arranged at a position that coincides with at least a part of the mark on the other machining plane and an alignment jig.
  • FIG. 1 is a side view showing an example of a robot to which an alignment jig according to the first embodiment of the present disclosure is applied;
  • FIG. 2 is a rear view of the robot of FIG. 1;
  • FIG. 2 is an enlarged perspective view of a third rotary joint formed by the first arm and the second arm of the robot of FIG. 1;
  • FIG. FIG. 2 is a perspective view showing an alignment jig in FIG. 1;
  • 5 is a perspective view illustrating alignment work using the alignment jig of FIG. 4;
  • FIG. FIG. 5 is a perspective view showing a state in which the first edge of the alignment jig shown in FIG. 4 is aligned with the V-shaped groove of the alignment seating surface of the second arm;
  • FIG. 7 is a perspective view showing a state in which the second arm is rotated with respect to the first arm from the state shown in FIG. 6 so that the V-shaped groove of the alignment seating surface of the first arm is aligned with the second edge;
  • FIG. 5 is a perspective view showing a modification of the alignment jig of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a perspective view showing another modification of the alignment jig of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a perspective view showing another modification of the alignment jig of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a perspective view showing another modification of the alignment jig of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a perspective view showing another modification of the alignment jig of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a perspective view showing another modification of the alignment jig of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a perspective view showing another modification of the alignment jig of FIG. 4;
  • FIG. 5 is a perspective view showing another modification of the alignment ji
  • FIG. 5 is a perspective view showing another modification of the alignment jig of FIG. 4;
  • FIG. 4 is a perspective view showing a modification of a third revolute joint formed by the first arm and the second arm of the robot of FIG. 1;
  • the first edge of the alignment jig is aligned with the V-shaped groove of the alignment seat surface of the second arm, and the V-shaped groove of the alignment seat surface of the first arm is aligned with the second edge.
  • It is a perspective view which shows the state which was made.
  • the alignment jig 50 according to this embodiment is used, for example, when simply restoring the origin position of each joint of the robot 1 shown in FIGS. 1 and 2 .
  • the robot 1 shown in FIGS. 1 and 2 is, for example, a vertical articulated robot having six rotating joints (joints).
  • the robot 1 includes a base (member) 2 installed on the floor, a swinging body (member) 3 rotatably supported with respect to the base 2 around a vertical first axis A, and a horizontal second axis B. and a first arm (member) 4 rotatably supported around the revolving barrel 3 .
  • the robot 1 also includes a second arm (member) 5 supported rotatably with respect to the first arm 4 about a third axis C parallel to the second axis B, and a tip of the second arm 5 . and a three-axis wrist unit 6.
  • the wrist unit 6 includes a first wrist element (member) 7 rotatably supported relative to the second arm 5 about a fourth axis D arranged in a plane perpendicular to the third axis C. . Also, the wrist unit 6 includes a second wrist element (member) 8 rotatably supported relative to the first wrist element 7 about a fifth axis E orthogonal to the fourth axis D. As shown in FIG. Further, the wrist unit 6 includes a third wrist element (member) 9 supported rotatably about a sixth axis F perpendicular to the fifth axis E and intersecting the third axis C with respect to the second wrist element 8. It has
  • Each revolving joint is equipped with two members that can rotate relative to each other.
  • the first revolute joint comprises a base 2 and a swivel barrel 3 which are rotatable relative to each other.
  • the second rotary joint includes a swing barrel 3 and a first arm 4 that are relatively rotatable.
  • the third revolute joint includes a first arm 4 and a second arm 5 that are relatively rotatable.
  • the fourth revolute joint comprises a relatively rotatable second arm 5 and a first wrist element 7 .
  • the fifth revolute joint comprises a first wrist element 7 and a second wrist element 8 which are rotatable relative to each other.
  • the sixth revolute joint comprises a second wrist element 8 and a third wrist element 9 which are rotatable relative to each other.
  • the two members 2, 3, 4, 5, 7, 8, 9 that make up each revolute joint have respective , alignment seats 10 and 20 are provided. Since the alignment seat surfaces 10 and 20 in each revolute joint are the same, here, the alignment seat surfaces provided on the first arm 4 and the second arm 5 constituting the third revolute joint, respectively 10 and 20 will be described as an example.
  • the seating surface 10 for alignment of the first arm 4 is provided on the side surface adjacent to the boundary with the second arm 5 and orthogonal to the third axis C.
  • the seating surface 20 for alignment of the second arm 5 is provided on the side surface adjacent to the boundary with the first arm 4 .
  • the alignment seating surface 10 of the first arm 4 includes a seating surface portion (processing plane) 11 formed of a plane perpendicular to the third axis C and a part of the seating surface portion 11 cut out. and a V-groove 12 formed therein.
  • the V-shaped groove 12 has an inclined inner surface consisting of two planes that intersect at a predetermined angle, for example, an angle of 90° at a linear groove bottom (mark) 12a extending in a direction orthogonal to the third axis C. ing.
  • a groove bottom 12 a of the V-shaped groove 12 extends in a direction perpendicular to the direction of relative movement of the second arm 5 with respect to the first arm 4 .
  • the alignment seating surface 20 of the second arm 5 includes a seating surface portion (processing plane) 21 formed of a plane extending in a tangential direction of a circle centered on the third axis C, and a seating surface portion (processing plane).
  • a V-shaped groove 22 formed by notching a part of the surface portion 21 is provided.
  • the V-shaped groove 22 has an inclined inner surface composed of two planes that intersect at a predetermined angle, for example, 90°, at a linear groove bottom (mark) 22a extending parallel to the third axis C. .
  • the direction of relative movement of the second arm 5 with respect to the first arm 4 is the tangential direction of a circle centered on the third axis C, and the groove bottom 22a of the V-shaped groove 22 is perpendicular to the direction of relative movement of the second arm 5. extending in the direction of
  • the seating surface 10 for alignment of the first arm 4 is formed by machining the seating surface portion 11 and the V-shaped groove 12 during machining of the members forming the first arm 4 .
  • the seating surface 20 for alignment of the second arm 5 is formed by machining the seating surface portion 21 and the V-shaped groove 22 during machining of the members constituting the second arm 5 .
  • the seating surfaces 10 and 20 for alignment of the first arm 4 and the second arm 5 are designed such that when the second arm 5 is placed at the origin position with respect to the first arm 4, for example, the position shown in FIG.
  • the groove bottoms 12a and 22a of the V-shaped grooves 12 and 22 are formed in the same plane.
  • the positioning jig 50 according to this embodiment is a rectangular band plate-like flat plate member having a certain width, which is placed at the center position in the length direction and bent 90 by a bending line extending in the width direction. It is a member formed into an L shape by bending.
  • the alignment jig 50 comprises two plate portions 51, 52 arranged at an angle of 90° to each other, each plate portion 51, 52 being a planar pusher positioned on the outside of the bend. It has contact surfaces 51a and 52a. At least one edge in the width direction of the two flat plate portions 51 and 52 is arranged on a plane orthogonal to the two pressing surfaces 51a and 52a.
  • one flat plate portion 51 has a pressing surface 51a that can be arranged in close contact with one seat surface portion 11, and a linear first edge 53 that extends along a plane parallel to the pressing surface 51a. It constitutes a base portion 54 .
  • the other flat plate portion 52 has a second edge (mark designating portion) 55 arranged in a plane including the first edge 53 of the base portion 54 and orthogonal to the pressing surface 51a.
  • the length dimension from the bending line of each of the flat plate portions 51 and 52 is the pressing surface (support plane) of the other flat plate portion 52 when the pressing surface 51a of the base portion 54 is pressed against the seat surface portion 11 on one side.
  • 52 a has a dimension that allows it to be pressed against the other seat surface portion 21 .
  • an alignment method using the alignment jig 50 according to the present embodiment configured as described above will be described below.
  • the operator first moves the positions provided on the first arm 4 and the second arm 5 as shown in FIG.
  • the mating seating surfaces 10, 20 are roughly aligned.
  • one of the alignment jigs 50 is attached to one of the alignment seats 20 , for example, the seat surface portion 21 of the alignment seats 20 of the second arm 5 .
  • the pressing surface 51a of the base portion 54 provided on the flat plate portion 51 is brought into close contact.
  • the pressing surface 52 a of the other flat plate portion 52 of the alignment jig 50 is brought into contact with the seat surface portion 11 of the alignment seat surface 10 of the first arm 4 .
  • the first edge 53 of the base portion 54 is aligned with the groove bottom 22a of the V-shaped groove 22 provided in the seating surface portion 21 of the positioning seating surface 20. Adjust the position of the base portion 54 . Since the second edge 55 is arranged in a plane that includes the first edge 53 of the base portion 54 and is orthogonal to the pressing surface 51a, the second edge 55 is aligned with the second arm 5 at this time. It is arranged at a position indicating the position of the groove bottom 12a of the V-shaped groove 12 provided on the seat surface portion 11 of the first arm 4 in the state.
  • the alignment jig 50 since the pressing surfaces 51a and 52a that are pressed against the seat surfaces 11 and 21 are provided, the pressing surfaces 51a and 52a are pressed against the seat surfaces 11 and 21. can stably maintain its posture. In this state, the operator presses the pressing surface 51a of the base portion 54 of the alignment jig 50 against the seat surface portion 21 of the second arm 5 with one hand, while pressing the pressing surface 51a with the other hand.
  • the second arm 5 is slightly rotated with respect to the first arm 4 as indicated by the arrow in FIG.
  • the alignment jig 50 has a length that allows the pressing surfaces 51 a and 52 a of the two flat plate portions 51 and 52 to be arranged on the two seat surface portions 11 and 21 .
  • the first arm 4 and the second arm 5 can be accurately aligned visually even if the seat surfaces 11 and 21 are separated from each other.
  • the seat surfaces 11 and 21 are provided with It is not necessary to provide the seat portions 11, 21 at positions excessively raised from the surfaces of the members 2, 3, 4, 5, 7, 8, 9 in order to bring the V-shaped grooves 12, 22 adjacent to each other. Therefore, the members 2, 3, 4, 5, 7, 8, and 9 of the robot 1 do not need to be provided with unnecessary protrusions, so that the movement of the robot 1 is not hindered.
  • the base portion 54 has the pressing surface 51a that can be pressed against one of the seat portions 11 and 21, the pressing surface 51a is brought into close contact with the seat portions 11 and 21, and the first edge 53 is V-shaped.
  • the operator can easily maintain the state of matching the groove bottoms 12a, 22a of the grooves 12, 22 with one hand. Therefore, when performing alignment, it is not necessary to alternately hold the alignment jig 50 and the teaching operation panel, and the alignment work can be performed easily and quickly.
  • an L-shaped alignment jig having two flat plate portions 51 and 52 is exemplified, but the present invention is not limited to this.
  • a rectangular parallelepiped block shown in FIG. 9, a square cylinder shown in FIG. may be in any form.
  • another flat plate portion 52 connected to the base portion 54 may be provided with a rod-shaped portion having a second edge 55 without providing the pressing surface 52a.
  • the mark designating portion 55 may have an arrow-like form pointing to a point in a plane that is perpendicular to the pressing surface 51a and includes the first edge 53. As shown in FIG.
  • a plate magnet (magnet) 60 may be attached to the pressing surface 51a.
  • the plate magnet 60 may be attached to one pressing surface 51a, or may be attached to the two pressing surfaces 51a and 52a.
  • the magnetic force of the plate magnet 60 holds the pressing surfaces 51a and 52a in close contact with the bearing surfaces 11 and 21. be able to. This eliminates the need for the operator to hold the alignment jig 50 with one hand, further improving usability.
  • the magnet may be a plate magnet 60, or may be provided on the surface opposite to the pressing surface 51a of one flat plate portion 51a. Alternatively, it may be embedded inside one of the flat plate portions 51 so as not to protrude from the pressing surface 51a. Further, the plate magnet 60 may be detachably attached to the pressing surface 51a. As a method for detachably attaching the plate magnet 60 to the pressing surface 51a, the alignment jig 50 may be made of a magnetic material, or an adhesive sheet from which the plate magnet 60 can be peeled off may be provided on the pressing surface 51a. good too. As the adhesive sheet, for example, a double-sided tape, an adhesive having a weak adhesive strength, or the like may be used.
  • the positioning jig 50 one having a pressing surface 51a provided with an adhesive sheet that is detachably adhered to the seating surfaces 10 and 20 for positioning may be employed.
  • the pressing surfaces 51a and 52a can be held in close contact with the seating surfaces 11 and 21 by adhesive force. can.
  • the present invention is not limited to this, and a mere scribe line or a straight line may be used.
  • the drawn seal may be pasted on the seat surface portions 11 and 21 .
  • the positioning between the first arm 4 and the second arm 5 has been exemplified, instead of this, the positioning between the other two members 2, 3, 4, 5, 7, 8, 9 is similar. may be applied to
  • the alignment jig 50 uses a member formed into an L shape by bending 90 degrees, it is not limited to this.
  • the robot 1 as shown in FIG. 14, when the groove bottom 12a of the V-shaped groove 12 extends in a direction intersecting the relative movement direction of the second arm 5 with respect to the first arm 4, or when the V-shaped groove 22
  • the alignment seat surface 10 of the first arm 4 and the alignment seat surface 20 of the first arm 5 are aligned with each other. is provided at an angle ⁇ (0° ⁇ 180°).
  • the alignment jig 50 is formed by bending a member in accordance with a predetermined angle ⁇ between the two alignment seating surfaces 10 and 20. .
  • a 6-axis articulated robot has been exemplified as the robot 1 to be applied, it is not limited to this, and may be applied to robots of any other type and axis configuration.
  • the present invention may be applied not only to robots having rotary joints but also to robots having linear motion mechanisms.

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Abstract

関節を構成し相対移動可能に支持された２つの部材のそれぞれに、相対移動方向に平行に延びる加工平面が設けられるとともに、各加工平面に、相対移動方向に直交する方向に延びる直線状のマークが配置されたロボットの位置合わせ治具（５０）であって、加工平面の一方に密着状態に配置可能な平面状の押し当て面（５１ａ）と、押し当て面（５１ａ）または押し当て面（５１ａ）に平行な平面に沿って延びる直線状の第１エッジ（５３）とを備えるベース部（５４）と、第１エッジ（５３）を含み押し当て面（５１ａ）に直交する平面内に配置され、２つのマークが同一平面内に配置された状態で、第１エッジ（５３）を一方の加工平面のマークに沿わせたときに、他方の加工平面のマークの少なくとも一部に一致する位置に配置されるマーク指示部（５５）とを備える位置合わせ治具（５０）である。

Description

位置合わせ治具
　本開示は、位置合わせ治具に関するものである。
　相対回転可能に接続され関節を構成する２つの部材のそれぞれに、互いの位置合わせを行うためのケガキ線状のマークが設けられたロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
　関節をマスタリングした状態で、関節の２つの部材に設けられたケガキ線状のマークを一致させておくことにより、関節のモータあるいは減速機の交換後に、マークにより関節を簡易的に原点位置に復元させることができる。
特開２０１１－２５１３６５号公報
　関節の２つの部材に設けられたケガキ線状のマークは、通常、目視により、一直線上に並んだことが確認されるが、マークが離れている場合には、一直線上に並んだか否かを判断することが困難になる。
　したがって、マークが離れていても、一直線上に並んでいるか否かを容易に判断できることが望まれている。
　本開示の一態様は、関節を構成し相対移動可能に支持された２つの部材のそれぞれに、相対移動方向に平行に延びる加工平面が設けられるとともに、各該加工平面に、前記相対移動方向に直交する方向に延びる直線状のマークが配置されたロボットの位置合わせ治具であって、前記加工平面の一方に密着状態に配置可能な平面状の押し当て面と、該押し当て面または該押し当て面に平行な平面に沿って延びる直線状の第１エッジとを備えるベース部と、前記第１エッジを含み前記押し当て面に直交する平面内に配置され、２つの前記マークが同一平面内に配置された状態で、前記第１エッジを一方の前記加工平面の前記マークに沿わせたときに、他方の前記加工平面の前記マークの少なくとも一部に一致する位置に配置されるマーク指示部とを備える位置合わせ治具である。
本開示の第１実施形態に係る位置合わせ治具を適用するロボットの一例を示す側面図である。 図１のロボットの背面図である。 図１のロボットの第１アームと第２アームとにより構成される第３の回転関節を拡大して示す斜視図である。 図１の位置合わせ治具を示す斜視図である。 図４の位置合わせ治具を用いた位置合わせ作業を説明する斜視図である。 図４の位置合わせ治具の第１エッジを第２アームの位置合わせ用座面のＶ字溝に一致させた状態を示す斜視図である。 図６の状態から、第１アームに対して第２アームを回転させ、第１アームの位置合わせ用座面のＶ字溝を第２エッジに一致させた状態を示す斜視図である。 図４の位置合わせ治具の変形例を示す斜視図である。 図４の位置合わせ治具の他の変形例を示す斜視図である。 図４の位置合わせ治具の他の変形例を示す斜視図である。 図４の位置合わせ治具の他の変形例を示す斜視図である。 図４の位置合わせ治具の他の変形例を示す斜視図である。 図４の位置合わせ治具の他の変形例を示す斜視図である。 図１のロボットの第１アームと第２アームとにより構成される第３の回転関節の変形例を示す斜視図である。 図１４のロボットにおいて位置合わせ治具の第１エッジを第２アームの位置合わせ用座面のＶ字溝に一致させ、第１アームの位置合わせ用座面のＶ字溝を第２エッジに一致させた状態を示す斜視図である。
　本開示の第１実施形態に係る位置合わせ治具５０について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係る位置合わせ治具５０は、例えば、図１および図２に示されるロボット１の各関節の原点位置を簡易的に復元する際に使用される。
　図１および図２に示されるロボット１は、例えば、６個の回転関節（関節）を備える垂直多関節型ロボットである。ロボット１は、床面に設置されるベース（部材）２と、鉛直な第１軸線Ａ回りにベース２に対して回転可能に支持された旋回胴（部材）３と、水平な第２軸線Ｂ回りに旋回胴３に対して回転可能に支持された第１アーム（部材）４とを備えている。また、ロボット１は、第２軸線Ｂに平行な第３軸線Ｃ回りに第１アーム４に対して回転可能に支持された第２アーム（部材）５と、第２アーム５の先端に配置された３軸の手首ユニット６とを備えている。
　手首ユニット６は、第２アーム５に対して、第３軸線Ｃに直交する平面内に配置される第４軸線Ｄ回りに回転可能に支持された第１手首要素（部材）７を備えている。また、手首ユニット６は、第１手首要素７に対して、第４軸線Ｄに直交する第５軸線Ｅ回りに回転可能に支持された第２手首要素（部材）８を備えている。さらに、手首ユニット６は、第２手首要素８に対して、第５軸線Ｅに直交し第３軸線Ｃと交差する第６軸線Ｆ回りに回転可能に支持された第３手首要素（部材）９を備えている。
　各回転関節は相対回転可能な２つの部材を備えている。例えば、第１の回転関節は、相対回転可能なベース２と旋回胴３とを備えている。また、第２の回転関節は、相対回転可能な旋回胴３と第１アーム４とを備えている。また、第３の回転関節は、相対回転可能な第１アーム４と第２アーム５とを備えている。
　第４の回転関節は、相対回転可能な第２アーム５と第１手首要素７とを備えている。第５の回転関節は、相対回転可能な第１手首要素７と第２手首要素８とを備えている。そして、第６の回転関節は、相対回転可能な第２手首要素８と第３手首要素９とを備えている。
　各回転関節を構成する２つの部材２，３，４，５，７，８，９には、それぞれ、２つの部材２，３，４，５，７，８，９の境界に隣接する位置に、位置合わせ用座面１０，２０が設けられている。各回転関節における位置合わせ用座面１０，２０は同様であるため、ここでは、第３の回転関節を構成している第１アーム４および第２アーム５にそれぞれ設けられた位置合わせ用座面１０，２０を例に挙げて説明する。
　図２に示されるように、第１アーム４の位置合わせ用座面１０は、第２アーム５との境界に隣接し、第３軸線Ｃに直交する側面に設けられている。また、第２アーム５の位置合わせ用座面２０は、第１アーム４との境界に隣接する側面に設けられている。
　第１アーム４の位置合わせ用座面１０は、図３に示されるように、第３軸線Ｃに直交する平面からなる座面部（加工平面）１１と、座面部１１の一部を切り欠いて形成されたＶ字溝１２とを備えている。Ｖ字溝１２は、第３軸線Ｃに直交する方向に延びる直線状の溝底（マーク）１２ａにおいて所定の角度、例えば、９０°の角度をなして交差する２つの平面からなる傾斜内面を備えている。Ｖ字溝１２の溝底１２ａは、第１アーム４に対する第２アーム５の相対移動方向に直交する方向に延びている。
　また、第２アーム５の位置合わせ用座面２０は、図３に示されるように、第３軸線Ｃを中心とする円の接線方向に延びる平面からなる座面部（加工平面）２１と、座面部２１の一部を切り欠いて形成されたＶ字溝２２とを備えている。Ｖ字溝２２は、第３軸線Ｃに平行に延びる直線状の溝底（マーク）２２ａにおいて所定の角度、例えば、９０°の角度をなして交差する２つの平面からなる傾斜内面を備えている。第１アーム４に対する第２アーム５の相対移動方向は、第３軸線Ｃを中心とする円の接線方向であり、Ｖ字溝２２の溝底２２ａは、第２アーム５の相対移動方向に直交する方向に延びている。
　第１アーム４の位置合わせ用座面１０は第１アーム４を構成する部材の機械加工時に、座面部１１とＶ字溝１２とを機械加工することにより形成されている。また、第２アーム５の位置合わせ用座面２０は第２アーム５を構成する部材の機械加工時に、座面部２１とＶ字溝２２とを機械加工することにより形成されている。第１アーム４および第２アーム５の位置合わせ用座面１０，２０は、設計値において、第１アーム４に対して第２アーム５が原点位置、例えば、図１の位置に配置されたときに、Ｖ字溝１２，２２の溝底１２ａ，２２ａどうしが同一平面内に配置される位置に形成されている。
　次に、本実施形態に係る位置合わせ治具５０について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係る位置合わせ治具５０は、図４に示されるように、一定の幅を有する長方形の帯板状の平板部材を長さ方向の中央位置において、幅方向に延びる折り曲げ線によって９０°屈曲させることによりＬ字状に形成された部材である。
　したがって、位置合わせ治具５０は、相互に９０°の角度をなして配置される２つの平板部５１，５２を備え、各平板部５１，５２は、屈曲の外側に配置される平面状の押し当て面５１ａ，５２ａを備える。また、２つの平板部５１，５２の幅方向の少なくとも一縁は、２つの押し当て面５１ａ，５２ａに直交する平面上に配置さえている。
　これにより、一方の平板部５１が、一方の座面部１１に密着状態に配置可能な押し当て面５１ａと、押し当て面５１ａに平行な平面に沿って延びる直線状の第１エッジ５３とを備えるベース部５４を構成している。また、他方の平板部５２が、ベース部５４の第１エッジ５３を含み押し当て面５１ａに直交する平面内に配置された第２エッジ（マーク指示部）５５を備えている。
　各平板部５１，５２の折り曲げ線からの長さ寸法は、一方の座面部１１にベース部５４の押し当て面５１ａを押し当てたときに、他方の平板部５２の押し当て面（支持平面）５２ａが他方の座面部２１に押し当て可能となる寸法を有している。これにより、第１アーム４の位置合わせ用座面１０の座面部１１にベース部５４の押し当て面５１ａを密着させ、座面部１１に設けられたＶ字溝１２の溝底１２ａに、ベース部５４の第１エッジ５３を沿わせると、直線状の第２エッジ５５が、第２アーム５の位置合わせ用座面２０の座面部２１に沿う位置に配置される。
　このように構成された本実施形態に係る位置合わせ治具５０を用いた位置合わせ方法について以下に説明する。
　例えば、第１アーム４と第２アーム５との位置合わせを行う場合には、作業者は、まず、図５に示されるように、第１アーム４と第２アーム５とに設けられた位置合わせ用座面１０，２０を大まかに位置合わせする。そして、図５および図６に示されるように、いずれか一方の位置合わせ用座面２０、例えば、第２アーム５の位置合わせ用座面２０の座面部２１に、位置合わせ治具５０の一方の平板部５１に設けられているベース部５４の押し当て面５１ａを密着させる。また、位置合わせ治具５０の他方の平板部５２の押し当て面５２ａを第１アーム４の位置合わせ用座面１０の座面部１１に接触させる。
　次に、図６に示されるように、ベース部５４の第１エッジ５３を、位置合わせ用座面２０の座面部２１に設けられているＶ字溝２２の溝底２２ａに一致させるように、ベース部５４の位置を調節する。第２エッジ５５は、ベース部５４の第１エッジ５３を含み押し当て面５１ａに直交する平面内に配置されているので、このとき、第２エッジ５５は、第２アーム５に位置合わせされた状態の第１アーム４の座面部１１に設けられたＶ字溝１２の溝底１２ａの位置を示す位置に配置される。
　本実施形態に係る位置合わせ治具５０によれば、座面部１１，２１に押し当てられる押し当て面５１ａ，５２ａを備えるので、押し当て面５１ａ，５２ａを座面部１１，２１に押し当てた状態の位置合わせ治具５０は、その姿勢を安定して維持することができる。
　この状態で、作業者は、位置合わせ治具５０のベース部５４の押し当て面５１ａを、一方の手で第２アーム５の座面部２１に押し当てた状態に維持しつつ、他方の手で教示操作盤を操作して、図６の矢印に示されるように、第１アーム４に対して第２アーム５を微小回転させる。
　そして、図７に示されるように、第１アーム４の座面部１１に設けられたＶ字溝１２の溝底１２ａが位置合わせ治具５０の第２エッジ５５に一致した時点で、第１アーム４と第２アーム５とを簡易に原点位置に位置合わせすることができる。
　このように、本実施形態に係る位置合わせ治具５０は、２つの平板部５１，５２の押し当て面５１ａ，５２ａを２つの座面部１１，２１に配置可能な長さを有している。これにより、座面部１１，２１どうしが離れていても、目視によって、精度よく第１アーム４と第２アーム５とを位置合わせすることができるという利点がある。
　すなわち、位置合わせしようとする２つの部材２，３，４，５，７，８，９が、間に配置される減速機等によって離れてしまう場合においても、各座面部１１，２１に設けられたＶ字溝１２，２２を隣接させるために座面部１１，２１を部材２，３，４，５，７，８，９の表面から過度に***させた位置に設ける必要がない。したがって、ロボット１の各部材２，３，４，５，７，８，９に不要な突起を設けずに済み、ロボット１の動作において邪魔にならないようにすることができる。
　また、ベース部５４が、一方の座面部１１，２１に押し当て可能な押し当て面５１ａを有しているので、押し当て面５１ａを座面部１１，２１に密着させ、第１エッジ５３をＶ字溝１２，２２の溝底１２ａ，２２ａに一致させた状態を、作業者が片手で簡易に維持することができる。したがって、位置合わせを行う際に、位置合わせ治具５０と教示操作盤とを交互に持ち替えて行う必要がなく、簡易かつ迅速に位置合わせ作業を行うことができる。
　なお、本実施形態においては、２つの平板部５１，５２を有するＬ字状の位置合わせ治具を例示したが、これに限定されるものではない。
　押し当て面５１ａと第１エッジ５３とを有するベース部５４と、押し当て面５１ａから押し当て面５１ａとは逆方向に離れた位置であって、押し当て面５１ａに直交し第１エッジ５３を含む平面内に配置される第２エッジ５５とを有していれば、任意の形態を採用することができる。
　また、マーク指示部として、上記と同様の第２エッジ５５を備えるものであれば、図８に示される３角柱ブロック状、図９に示される直方体ブロック状、図１０に示される四角筒状等の任意の形態であってもよい。
　また、例えば、図１１に示されるように、ベース部５４に接続する他の平板部５２には、押し当て面５２ａを設けずに、第２エッジ５５を有する棒状部分が設けられていてもよい。
　また、マーク指示部５５としては、図１２に示されるように、押し当て面５１ａに直交し第１エッジ５３を含む平面内の一点を指す矢印状の形態を採用してもよい。
　また、位置合わせ治具５０としては、図１３に示されるように、押し当て面５１ａに板磁石（磁石）６０が貼付されたものを採用してもよい。この場合、板磁石６０は一方の押し当て面５１ａに貼付されていてもよいし、２つの押し当て面５１ａ，５２ａに貼付されていてもよい。少なくとも一方の位置合わせ用座面１０，２０が鉄等の磁性材料によって構成されている場合には、板磁石６０の磁力によって押し当て面５１ａ，５２ａを座面部１１，２１に密着状態に保持することができる。これにより、作業者が位置合わせ治具５０を片手で押さえておく必要がなく、さらに使い勝手がよい。
　磁石は、板磁石６０であってもよいし、一方の平板部５１ａの押し当て面５１ａとは反対側の面に備えられていてもよい。また、一方の平板部５１の内部に、押し当て面５１ａから突出しないように埋め込まれていてもよい。
　また、板磁石６０は、押し当て面５１ａに着脱可能に取り付けられていてもよい。板磁石６０を押し当て面５１ａに着脱可能に取り付ける方法としては、位置合わせ治具５０を磁性材料により構成してもよいし、押し当て面５１ａに板磁石６０を剥離可能な粘着シートを設けてもよい。粘着シートとしては、例えば、両面テープおよび接着強度が弱い接着剤等を採用すればよい。
　また、位置合わせ治具５０としては、位置合わせ用座面１０，２０に剥離可能に接着される粘着シートを押し当て面５１ａに備えたものを採用してもよい。
　これにより、位置合わせ用座面１０，２０が非磁性材料によって構成されている場合にも、接着力または粘着力によって押し当て面５１ａ，５２ａを座面部１１，２１に密着状態に保持することができる。
　また、本実施形態においては、マークとして位置合わせ用座面１０，２０にＶ字溝１２，２２を有する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、単なるケガキ線、あるいは、直線が描かれたシールを座面部１１，２１に貼付したものであってもよい。
　また、第１アーム４と第２アーム５との間の位置決めを例示したが、これに代えて、他の２つの部材２，３，４，５，７，８，９間の位置決めにも同様に適用してもよい。
　また、本実施形態に係る位置合わせ治具５０として、９０°屈曲させることによりＬ字状に形成された部材を用いたものを例示したが、これに限られるものではない。ロボット１において、図１４に示されるように、Ｖ字溝１２の溝底１２ａが第１アーム４に対する第２アーム５の相対移動方向に交差する方向に延びている場合、またはＶ字溝２２の溝底２２ａが第２アーム５の相対移動方向に直交する方向に延びている場合には、第１アーム４の位置合わせ用座面１０と第１アーム５の位置合わせ用座面２０とが所定の角度θ（０°＜θ＜１８０°）で設けられている。
　この場合、図１５に示されるように、位置合わせ治具５０は、２つの位置合わせ用座面１０，２０の所定の角度θに合わせて部材を屈曲させることにより形成されたものが採用される。
　また、適用するロボット１として、６軸多関節型ロボットを例示したが、これに限定されるものではなく、他の任意の形式および軸構成のロボットに適用してもよい。また、回転関節を有するロボットのみならず、直動機構を有するロボットに適用してもよい。
　１　ロボット
　２　ベース（部材）
　３　旋回胴（部材）
　４　第１アーム（部材）
　５　第２アーム（部材）
　７　第１手首要素（部材）
　８　第２手首要素（部材）
　９　第３手首要素（部材）
　１１，２１　座面部（加工平面）
　１２ａ，２２ａ　溝底（マーク）
　５０　位置合わせ治具
　５１ａ　押し当て面
　５２ａ　押し当て面（支持平面）
　５３　第１エッジ
　５４　ベース部
　５５　マーク指示部（第２エッジ）
　６０　板磁石（磁石）
 

Claims (6)

  1. 　関節を構成し相対移動可能に支持された２つの部材のそれぞれに、相対移動方向に平行に延びる加工平面が設けられるとともに、各該加工平面に、前記相対移動方向に直交する方向に延びる直線状のマークが配置されたロボットの位置合わせ治具であって、
    　前記加工平面の一方に密着状態に配置可能な平面状の押し当て面と、該押し当て面または該押し当て面に平行な平面に沿って延びる直線状の第１エッジとを備えるベース部と、
    　前記第１エッジを含み前記押し当て面に直交する平面内に配置され、２つの前記マークが同一平面内に配置された状態で、前記第１エッジを一方の前記加工平面の前記マークに沿わせたときに、他方の前記加工平面の前記マークの少なくとも一部に一致する位置に配置されるマーク指示部とを備える位置合わせ治具。
  2. 　前記マーク指示部が、前記押し当て面を一方の前記加工平面に密着させた状態で、他方の前記加工平面に沿わせて配置可能な支持平面に沿って延びる直線状の第２エッジである請求項１に記載の位置合わせ治具。
  3. 　前記押し当て面と前記支持平面とが相互に直交して配置されている請求項２に記載の位置合わせ治具。
  4. 　一定の幅を有する帯板状の平板を直角に湾曲させたＬ字状の形態を有する請求項１から請求項３のいずれかに記載の位置合わせ治具。
  5. 　少なくとも前記押し当て面に、該押し当て面を一方の前記加工平面に磁力により密着状態に維持可能な磁石が設けられている請求項１から請求項４のいずれかに記載の位置合わせ治具。
  6. 　少なくとも前記押し当て面に、該押し当て面を一方の前記加工平面に剥離可能に接着する粘着シートが設けられている請求項１から請求項４のいずれかに記載の位置合わせ治具。
     
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