WO2022210608A1 - アスファルトフィニッシャ - Google Patents

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WO2022210608A1
WO2022210608A1 PCT/JP2022/015201 JP2022015201W WO2022210608A1 WO 2022210608 A1 WO2022210608 A1 WO 2022210608A1 JP 2022015201 W JP2022015201 W JP 2022015201W WO 2022210608 A1 WO2022210608 A1 WO 2022210608A1
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WO
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hopper
screed
tractor
cylinder
driving force
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PCT/JP2022/015201
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English (en)
French (fr)
Inventor
寿保 美濃
Original Assignee
住友建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by 住友建機株式会社 filed Critical 住友建機株式会社
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/48—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving for laying-down the materials and consolidating them, or finishing the surface, e.g. slip forms therefor, forming kerbs or gutters in a continuous operation in situ

Definitions

  • This disclosure relates to an asphalt finisher.
  • An asphalt finisher comprising a tractor, a hopper, a conveyor that conveys the paving material in the hopper to the rear side of the tractor, a screw that spreads the paving material conveyed by the conveyor, and a screed that spreads the paving material evenly behind the screw.
  • Sha is known (see Patent Document 1).
  • the asphalt finisher constructs the asphalt pavement while receiving pavement material from the dump truck bed adjacent in front to the hopper.
  • the amount of pavement material in the hopper is relatively large at the start of loading from the dump truck bed, but gradually decreases as construction progresses. Therefore, as the amount of pavement material in the hopper placed in front of the tractor decreases, the load on the front wheels of the tractor decreases, and as a result, the frictional force between the front wheels and the ground (roadbed) becomes relatively As it becomes smaller, the driving force of the front wheels may become larger than the frictional force. Therefore, when the front wheels slip, the roadbed may be dug and the roadbed may be damaged.
  • the purpose is to provide a technology that can suppress damage to the roadbed during construction of asphalt pavement.
  • a tractor a hopper located in front of the tractor for receiving paving material; a conveyor for transporting the paving material in the hopper to the rear of the tractor; a screw for spreading the pavement material conveyed by the conveyor on the rear side of the tractor; a screed for evenly spreading the pavement material spread by the screw behind the screw; a control unit that controls the driving force of the front wheels of the tractor based on the weight of the pavement material in the hopper; An asphalt finisher is provided.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an asphalt finisher;
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an asphalt finisher;
  • FIG. It is a functional block diagram showing an example of a configuration of a controller.
  • 1 is a hydraulic circuit diagram showing an example of the configuration of a hydraulic system of an asphalt finisher;
  • FIG. It is a figure explaining an example of the control method of the driving force of a front wheel.
  • It is a front view which shows the state of the pavement material inside a hopper.
  • It is a front view which shows the state of the pavement material inside a hopper.
  • It is a front view which shows the state of the pavement material inside a hopper.
  • It is a front view which shows the state of the pavement material inside a hopper.
  • It is a front view which shows the state of the pavement material inside a hopper.
  • FIG. 1A and 1B are diagrams showing an example of an asphalt finisher 100 according to this embodiment. Specifically, FIG. 1A is a left side view of the asphalt finisher 100, and FIG. 1B is a top view of the asphalt finisher 100. FIG.
  • the asphalt finisher 100 is arranged such that its vehicle length direction, vehicle width direction, and vehicle height direction correspond to the X-axis direction, Y-axis direction, and Z-axis direction, respectively.
  • the front side in the vehicle length direction that is, the front direction of the asphalt finisher 100 corresponds to the positive direction (+X side) of the X axis
  • the rear side in the vehicle length direction that is, the rear direction of the asphalt finisher 100 corresponds to the X axis. It corresponds to the negative direction (-X side).
  • the left side of the vehicle width direction that is, the left direction of the asphalt finisher 100 corresponds to the Y-axis positive direction (+Y side)
  • the right side of the vehicle width direction that is, the right direction of the asphalt finisher 100 corresponds to the Y-axis negative direction (- Y side)
  • the upper side in the vehicle height direction that is, the upward direction of the asphalt finisher 100 corresponds to the Z-axis positive direction (+Z side)
  • the lower side in the vehicle height direction that is, the downward direction of the asphalt finisher 100 corresponds to the Z-axis negative direction ( -Z side).
  • the asphalt finisher 100 includes a tractor 1, a hopper 2, a conveyor CV, a screw SC, and a screed 3.
  • the tractor 1 corresponds to the main body of the asphalt finisher 100 and causes the asphalt finisher 100 to travel.
  • the tractor 1 includes rear wheels 5 and front wheels 6, rotates the rear wheels 5 using a rear wheel drive motor 20 (see FIG. 3), and rotates the front wheels using a front wheel drive motor 22 (see FIG. 3). By rotating 6, the asphalt finisher 100 is run.
  • the tractor 1 may have crawlers instead of the wheels (rear wheels 5 and front wheels 6).
  • a driver's seat is provided on the top of the tractor 1. An operator can operate the asphalt finisher from the driver's seat above the tractor 1 .
  • the tractor 1 is equipped with a controller 50, for example.
  • the controller 50 controls the asphalt finisher 100.
  • the functions of the controller 50 may be realized by arbitrary hardware or a combination of arbitrary hardware and software.
  • the controller 50 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a memory device such as RAM (Random Access Memory), a non-volatile auxiliary storage device such as ROM (Read Only Memory), and an interface device for input/output with the outside. It consists mainly of a computer including
  • the controller 50 implements various functions by, for example, loading a program installed in the auxiliary storage device into the memory device and causing the CPU to execute the program.
  • the controller 50 may control the discharge amount of various hydraulic pumps described later that supply hydraulic fluid for driving the hydraulic actuators.
  • Hydraulic actuators include various hydraulic cylinders and hydraulic motors, as described later.
  • controller 50 may control the flow of hydraulic fluid between the hydraulic actuator and the hydraulic pump.
  • Hopper 2 receives pavement material supplied from the dump truck bed.
  • the pavement material is, for example, an asphalt mixture or the like.
  • the hopper 2 is provided in the front part of the tractor 1.
  • the hopper 2 includes left and right hopper wings 2W (left hopper wing 2WL and right hopper wing 2WR) (see FIG. 5). configured to be openable and closable.
  • the asphalt finisher 100 normally opens the hopper 2 to receive pavement material from the dump truck bed. Further, the asphalt finisher 100 continues to travel while pushing the dump truck forward via the push rollers 2b even when receiving pavement material from the bed of the dump truck. An operator of the asphalt finisher 100 closes the hopper 2 when the pavement material in the hopper 2 is reduced, and collects the pavement material near the inner wall of the hopper 2 in the center of the hopper 2 .
  • the asphalt finisher 100 can convey the pavement material to the rear side of the tractor 1 by the conveyor CV at the bottom of the central portion of the hopper 2. state can be maintained.
  • the pavement material conveyed to the rear of the tractor 1 is spread in the direction of the tractor 1 and in front of the screed 3 in the vehicle width direction by the screw SC.
  • FIG. 1 shows the asphalt finisher 100 when the hopper 2 is fully open.
  • the tractor 1 is equipped with a space recognition device CM.
  • the space recognition device CM is attached to the front upper surface of the tractor 1, specifically the front end of the driver's seat on the top of the tractor 1, and acquires data for monitoring the condition of the pavement material in the hopper 2.
  • Space recognition device CM may contain the imaging device which can image the inside of the hopper 2, for example. Imaging devices may include, for example, monocular cameras, stereo cameras, three-dimensional cameras, depth cameras, and the like.
  • the space recognition device CM may also include a distance sensor such as LIDAR (Light Detecting and Ranging), millimeter wave radar, and ultrasonic sensor.
  • LIDAR Light Detecting and Ranging
  • the output data of the spatial recognition device CM is taken into the controller 50 . Thereby, the controller 50 can recognize the amount of pavement material in the hopper 2 based on the output data of the space recognition device CM.
  • the conveyor CV conveys the paving material in the center of the hopper 2 to the rear of the tractor 1.
  • the conveyor CV is driven by a hydraulic motor (conveyor motor 21C, described later) that rotates by receiving hydraulic fluid supplied from a hydraulic pump (conveyor/screw pump 14S, described later).
  • the conveyor CV is configured to be able to transport the pavement material in the hopper 2 to the rear side of the tractor 1 via the transport passage CP provided in the tractor 1 .
  • the transport passage CP is a substantially rectangular parallelepiped space formed inside the tractor 1 and has a substantially rectangular entrance OP that opens into the hopper 2 on the front surface of the tractor 1 .
  • the conveyor CV includes, for example, two conveyors arranged on the left and right sides of the center of the asphalt finisher 100 (tractor 1) in the vehicle width direction (Y-axis direction).
  • the left conveyor of the two conveyors is configured to convey pavement material towards the left main screw SCLM described below, and the right conveyor is adapted to convey pavement material towards the right main screw SCRM described below. Configured.
  • the screw SC spreads the paving material conveyed to the ground on the rear side of the tractor 1 by the conveyor CV.
  • the screw SC is driven by a hydraulic motor (screw motor 21S, which will be described later) that rotates by receiving supply of hydraulic oil from a hydraulic pump (conveyor/screw pump 14S, which will be described later).
  • the screw SC includes a left main screw SCLM, a right main screw SCRM, a left extension screw SCLE and a right extension screw SCRE.
  • the left main screw SCLM and the right main screw SCRM are arranged so as to fit within the width of the tractor 1 in the vehicle width direction.
  • the left extension screw SCLE is connected to the left end of the left main screw SCLM and arranged to protrude leftward from the left end of the tractor 1 in the vehicle width direction (Y-axis direction).
  • the right extension screw SCRE is connected to the right end of the right main screw SCRM and arranged to protrude rightward from the right end of the tractor 1 in the vehicle width direction.
  • the screed 3 spreads the pavement material evenly behind the screw SC.
  • the screed 3 includes a main screed 30 and an extension screed 31 .
  • the main screed 30 includes, for example, a left main screed and a right main screed arranged on the left and right sides with respect to the center of the asphalt finisher 100 (tractor 1) in the vehicle width direction.
  • the telescopic screed 31 includes a left telescopic screed 31L and a right telescopic screed 31R.
  • the main screed 30, the left telescopic screed 31L, and the right telescopic screed 31R are staggered forward and backward so as not to overlap in the vehicle length direction (X-axis direction).
  • the left telescopic screed 31L is arranged on the rear side of the main screed 30, and the right telescopic screed 31R is arranged on the rear side of the left telescopic screed 31L.
  • the telescopic screed 31 is configured to be telescopic in the vehicle width direction by the screed telescopic cylinder 27 .
  • the screed telescopic cylinder 27 is supported by a support portion fixed to the rear surface of the housing of the main screed 30, and is configured to be able to telescopically extend and retract the telescopic screed 31 in the vehicle width direction.
  • the screed telescoping cylinders 27 include a left screed telescoping cylinder 27L and a right screed telescoping cylinder 27R.
  • the left screed telescopic cylinder 27L can extend and retract the left telescopic screed 31L with respect to the main screed 30 to the left in the vehicle width direction.
  • the right screed telescopic cylinder 27R can extend and retract the right telescopic screed 31R to the right in the vehicle width direction with respect to the main screed 30 .
  • the screed 3 is a floating screed towed by the tractor 1 and is connected to the tractor 1 via leveling arms 3A.
  • the screed 3 is moved up and down together with the leveling arm 3A by extension and contraction of the screed lift cylinder 25. As shown in FIG.
  • the leveling arm 3A is configured so that the screed 3 can be connected to the tractor 1. Specifically, the leveling arm 3A has one end connected to the screed 3 and the other end rotatably connected to the tractor 1 .
  • the leveling arm 3A includes a left leveling arm 3AL and a right leveling arm 3AR.
  • the leveling cylinder 23 is configured so that the front end portion of the leveling arm 3A can be moved up and down in order to adjust the thickness of pavement material (pavement thickness).
  • the leveling cylinder 23 may have a cylinder portion connected to the tractor 1 and a rod portion connected to the front end portion of the leveling arm 3A.
  • the front end portion of the leveling arm 3A is slidably supported by the tractor 1.
  • the controller 50 causes hydraulic oil discharged from a hydraulic pump (cylinder pump 14M, which will be described later) to flow into the rod-side oil chamber of the leveling cylinder 23, contract the leveling cylinder 23, and extend the leveling arm 3A. Raise the front end.
  • the controller 50 causes the hydraulic oil in the rod-side oil chamber of the leveling cylinder 23 to flow out, extends the leveling cylinder 23, and lowers the front end portion of the leveling arm 3A.
  • the screed lift cylinder 25 lifts the screed 3 from the construction state (hereinafter, “construction state”) to a state relatively separated from the ground (hereinafter, “lift-up state”), or lifts the screed 3 from the lift-up state. It is used to return to the construction state.
  • construction state construction state
  • lift-up state a state relatively separated from the ground
  • the screed 3 is maintained in a lifted state relatively away from the ground (roadbed) in situations other than the construction work of the asphalt pavement, and the screed 3 and the roadbed are damaged by the contact between the screed 3 and the ground. such situations can be prevented.
  • the screed lift cylinder 25 may have a cylinder portion connected to the tractor 1 and a rod portion connected to the rear end portion of the leveling arm 3A.
  • the controller 50 When lifting the screed 3 , the controller 50 causes hydraulic oil discharged by a hydraulic pump (cylinder pump 14 ⁇ /b>M described later) to flow into the rod-side oil chamber of the screed lift cylinder 25 . As a result, the screed lift cylinder 25 is contracted, the rear end portion of the leveling arm 3A is lifted, and the screed 3 is lifted. On the other hand, when the lifted screed 3 is lowered, the controller 50 allows the hydraulic oil in the rod-side oil chamber of the screed lift cylinder 25 to flow out. As a result, the screed lift cylinder 25 is extended by the weight of the screed 3, the rear end portion of the leveling arm 3A is lowered, and the screed 3 is lowered.
  • the function of lifting the screed 3 and lowering the lifted screed 3 using the screed lift cylinder 25 may be referred to as "screed lift function".
  • the asphalt finisher 100 also includes a side plate 40, an elastic mold board, a screed step 42, and a retaining plate 43.
  • the side plate 40 is attached to the outer end of the telescopic screed 31 in the vehicle width direction.
  • the side plates 40 include a left side plate 40L and a right side plate 40R. Specifically, the left side plate 40L is attached to the outer end (left end) of the left telescopic screed 31L in the vehicle width direction (Y-axis direction), and the right side plate 40R is attached to the right telescopic screed 31R in the vehicle width direction. is attached to the outer end (right end) of the
  • the telescopic mold board 41 is a member for adjusting the amount of pavement material that remains in front of the telescopic screed 31 among the pavement materials spread by the screws SC.
  • the telescopic mold board 41 is configured to be telescopic in the vehicle width direction together with the telescopic screed 31 .
  • a side plate 40 is connected to the outer end of the expandable mold board 41 in the vehicle width direction (Y-axis direction).
  • the telescoping moldboard 41 is a plate-like member extending in the vehicle width direction, and includes a left telescoping moldboard 41L and a right telescoping moldboard 41R.
  • a left side plate 40L is attached to the outer end (left end) of the left telescopic moldboard 41L in the vehicle width direction
  • a right side plate 40R is attached to the outer end (right end) of the right telescopic moldboard 41R.
  • the telescopic mold board 41 is configured to be adjustable in height in the Z-axis direction independently of the telescopic screed 31 and the side plates 40 .
  • the asphalt finisher 100 moves the expandable moldboard 41 up and down to adjust the size of the gap between the lower end of the expandable moldboard 41 and the roadbed. You can adjust the amount of Therefore, the asphalt finisher 100 can adjust the amount (height) of pavement material remaining behind the telescopic moldboard 41 and in front of the telescopic screed 31 by moving the telescopic moldboard 41 up and down. can.
  • the asphalt finisher 100 can also adjust the amount of pavement material taken in under the telescopic screed 31 .
  • the screed step 42 is a member used as a scaffolding when the worker works behind the screed 3.
  • the screed steps 42 include a left screed step 42L, a central screed step 42C, and a right screed step 42R.
  • the retaining plate 43 is a plate-like member for preventing the pavement material sent out in the vehicle width direction by the screw SC from scattering in front of the screw SC.
  • the asphalt finisher 100 can appropriately send out the pavement material in the vehicle width direction using the screw SC by the action of the retaining plate 43 .
  • the retaining plate 43 includes a left retaining plate 43L and a right retaining plate 43R.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing an example of the configuration of the controller 50. As shown in FIG.
  • the controller 50 includes a pavement material weight acquisition section 50A and a front wheel driving force control section 50B.
  • the functions of the pavement material weight acquisition unit 50A and the front wheel driving force control unit 50B are realized by, for example, loading a predetermined program installed in the auxiliary storage device into the memory device and executing it on the CPU.
  • the pavement material weight acquisition unit 50A acquires information on the weight of the pavement material inside the hopper 2 . Specifically, while the asphalt finisher 100 is in operation, the pavement material weight acquisition unit 50A may repeat the process of acquiring information about the weight of the pavement material inside the hopper 2 at each predetermined control cycle.
  • the pavement material weight acquisition unit 50A estimates the amount (volume) of the pavement material inside the hopper 2 based on the output data taken in from the space recognition device CM. At this time, the pavement material weight acquisition unit 50A may estimate the amount (volume) of the pavement material inside the hopper 2 in consideration of the open/closed state of the hopper 2, that is, the expansion/contraction state of the hopper cylinder 24. This is because the shape of the paving material storage portion inside the hopper 2 changes depending on the open/closed state of the hopper 2 . Then, the pavement material weight acquisition unit 50A estimates the weight of the pavement material inside the hopper 2 based on the estimated volume of the pavement material inside the hopper 2, the density of the pavement material (mass per unit volume), etc. ( calculation).
  • the pavement material weight acquisition unit 50A may estimate (calculate) the weight of the pavement material inside the hopper 2 based on the output of a load cell or strain gauge installed in the hopper 2, for example.
  • the front wheel driving force control unit 50B (an example of the control unit) performs control to adjust the driving force of the front wheels 6 based on the information regarding the weight of the pavement material inside the hopper 2 acquired by the pavement material weight acquisition unit 50A. . Specifically, the front wheel driving force control unit 50B repeats the processing related to the control of adjusting the driving force of the front wheels 6 at each predetermined control cycle while synchronizing with the processing of the pavement material weight acquisition unit 50A.
  • the front wheel driving force control unit 50B adjusts the driving force of the front wheels 6 to be relatively large when the weight of the pavement material inside the hopper 2 is relatively large.
  • the front wheel driving force control section 50B adjusts the driving force of the front wheels 6 to be relatively small.
  • the controller 50 can adjust the driving force of the front wheels 6 according to the weight of the pavement material inside the hopper 2 , that is, the magnitude of the load acting on the front wheels 6 . Therefore, it is possible to prevent the driving force of the front wheels 6 from exceeding the frictional force between the front wheels 6 and the roadbed, thereby preventing the front wheels 6 from slipping (wheelspin).
  • the front wheel driving force control unit 50B sets a target value that is changed in accordance with a change in the weight of the pavement material acquired by the pavement material weight acquisition unit 50A while the asphalt finisher 100 (tractor 1) is running.
  • the driving force of the front wheels 6 is controlled so as to maintain the Thereby, the controller 50 can be realized corresponding to the weight of the pavement material inside the hopper 2 .
  • the front wheel drive force control unit 50B outputs a control command to a relief valve RV, which will be described later, and adjusts the pressure of the hydraulic oil supplied to the front wheel traveling motor 22, which drives the front wheels 6, which will be described later. may be controlled (adjusted). That is, the front wheel driving force control section 50B may adjust the driving force of the front wheels 6 with the relief valve RV as the direct control target.
  • the front-wheel driving force control unit 50B controls a front-wheel drive pump 14F (specifically, a regulator that adjusts the tilt angle of the swash plate of the front-wheel drive pump 14F), which will be described later.
  • a control command may be output. That is, the front wheel driving force control unit 50B may adjust the driving force of the front wheels 6 by directly controlling the front wheel driving pump 14F (regulator) in addition to the relief valve RV.
  • the front-wheel driving force control unit 50B adjusts the angle of the swash plate of the front-wheel drive pump 14F (hereinafter referred to as the "tilt angle"), and adjusts the pressure of the hydraulic oil supplied to the front-wheel drive motor 22. be able to.
  • the front wheel driving force control unit 50B determines a target value of the driving force of the front wheels 6 according to, for example, the weight of the pavement material inside the hopper 2, and directly controls the object ( The control amount of the relief valve RV and the front wheel running pump 14F) may be controlled. Further, the front wheel driving force control unit 50B, for example, controls the weight of the pavement material and the control amount to be directly controlled, which are predetermined so as to achieve the target value of the driving force of the front wheels 6 in accordance with the weight of the pavement material.
  • the control amount of the direct controlled object may be controlled in accordance with a control law (see FIG. 4 described later) that expresses the relationship of .
  • the controller 50 can control the driving force of the front wheels 6 so as to maintain the target value of the driving force of the front wheels 6 which is changed according to the change in the weight of the pavement material inside the hopper 2 . Therefore, the controller 50 can appropriately control the driving force of the front wheels 6 according to changes in the weight of the pavement material inside the hopper 2 .
  • FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram showing an example of the configuration of the hydraulic system of the asphalt finisher 100. As shown in FIG.
  • the hydraulic system includes a hydraulic source 14, a rear wheel drive F1, a conveyor and screw drive F2, a front wheel drive F3, a steering and compaction device drive F4, a leveling station F5 and a hopper drive F6. , a screed lift portion F7 and a screed telescoping portion F8.
  • the hydraulic pressure source 14 sucks up hydraulic oil from the hydraulic oil tank T and supplies the hydraulic oil to various drive units.
  • the hydraulic source 14 includes an engine 14E, a rear-wheel drive pump 14R, a charge pump 14C, a cylinder pump 14M, a conveyor/screw pump 14S, and a front-wheel drive pump 14F.
  • the engine 14E is a driving source for driving the rear wheel running pump 14R, the charge pump 14C, the cylinder pump 14M, the conveyor/screw pump 14S, and the front wheel running pump 14F.
  • the rear-wheel drive pump 14R is a variable displacement hydraulic pump that supplies hydraulic oil for driving to the rear-wheel drive portion F1.
  • the rear wheel running pump 14R may be a swash plate type variable capacity bi-directional hydraulic pump used in a closed circuit.
  • the charge pump 14C is a fixed displacement hydraulic pump that supplies hydraulic oil for control to the rear wheel drive unit F1.
  • the cylinder pump 14M is a variable displacement hydraulic pump capable of supplying hydraulic oil to each of the steering/compaction device driving portion F4, the leveling portion F5, the hopper driving portion F6, the screed lift portion F7, and the screed extension/contraction portion F8. .
  • the cylinder pump 14M is a swash plate type variable displacement hydraulic pump, and its discharge amount is controlled so that the discharge pressure is constant at a predetermined pressure.
  • the conveyor/screw pump 14S is a variable displacement hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the conveyor/screw driving portion F2.
  • the conveyor/screw pump 14S may be a swash plate type variable displacement hydraulic pump.
  • the front-wheel drive pump 14F (an example of a hydraulic pump) is a variable displacement hydraulic pump that supplies hydraulic oil to the front-wheel drive unit F3.
  • the front wheel running pump 14F is a swash plate type variable displacement hydraulic pump.
  • the rear wheel drive unit F1 is configured to be able to drive the rear wheels 5 using hydraulic fluid supplied from the hydraulic source 14.
  • the rear wheel drive unit F1 includes a left rear wheel drive motor 20L, a right rear wheel drive motor 20R, check valves 20La and 20Ra, relief valves 20Lb and 20Rb, and a reduction gear switching valve V0.
  • the left rear wheel drive motor 20L and the right rear wheel drive motor 20R drive the left and right rear wheels, respectively.
  • the left rear wheel drive motor 20L and the right rear wheel drive motor 20R may be continuously variable speed hydraulic motors, and together with the rear wheel drive pump 14R, a closed circuit, that is, HST (Hydro-Static Motor). transmission) circuit.
  • HST Hydro-Static Motor
  • the check valve 20La is connected to the first port ((1) in the figure) of the rear wheel drive pump 14R and the second port ((1) in the figure) of each of the left rear wheel drive motor 20L and the right rear wheel drive motor 20R. 2)
  • the pressure of hydraulic fluid in the conduit C1 connecting ) is maintained at a predetermined pressure or higher.
  • the check valve 20La allows the hydraulic fluid discharged from the charge pump 14C to flow into the pipeline C1 when the pressure of the hydraulic fluid in the pipeline C1 is lower than the discharge pressure of the charge pump 14C.
  • the check valve 20Ra is connected to the second port ((2) in the figure) of the rear wheel drive pump 14R and the first ports ((2) in the figure) of the left rear wheel drive motor 20L and the right rear wheel drive motor 20R.
  • the pressure of hydraulic oil in the pipe line C2 connecting (1)) is maintained at a predetermined pressure or higher.
  • the check valve 20Ra allows the hydraulic fluid discharged from the charge pump 14C to flow into the pipeline C2 when the pressure of the hydraulic fluid in the pipeline C2 is lower than the discharge pressure of the charge pump 14C.
  • the relief valve 20Lb maintains the pressure of hydraulic fluid in the conduit C1 below a predetermined relief pressure. Specifically, the relief valve 20Lb causes the hydraulic fluid in the pipeline C1 to flow out to the outside of the closed circuit (for example, the hydraulic fluid tank T) when the pressure of the hydraulic fluid in the pipeline C1 exceeds the relief pressure. . Similarly, the relief valve 20Rb maintains the pressure of hydraulic fluid in the conduit C2 below a predetermined relief pressure. Specifically, the relief valve 20Rb causes the hydraulic fluid in the pipeline C2 to flow out to the outside of the closed circuit (for example, the hydraulic fluid tank T) when the pressure of the hydraulic fluid in the pipeline C2 exceeds the relief pressure. .
  • the speed reducer switching valve V0 switches the speed reduction ratios of the left rear wheel drive motor 20L and the right rear wheel drive motor 20R. Specifically, the speed reducer switching valve V0 utilizes hydraulic oil discharged from the charge pump 14C in accordance with a control command from the controller 50 to switch the left rear wheel drive motor 20L and the right rear wheel drive motor 20R respectively. switch the reduction ratio of
  • the conveyor/screw drive unit F2 is configured to be able to drive the conveyor CV and the screw SC using hydraulic oil supplied from the hydraulic source 14.
  • the conveyor/screw drive unit F2 includes a conveyor motor 21C, a screw motor 21S, a conveyor control valve V1C, and a screw control valve V1S.
  • Both the conveyor motor 21C and the screw motor 21S are variable displacement hydraulic motors that form an open circuit.
  • the conveyor motor 21C includes a left conveyor motor 21CL and a right conveyor motor 21CR.
  • the screw motor 21S includes a left screw motor 21SL and a right screw motor 21SR.
  • the conveyor control valve V1C includes a left conveyor control valve V1CL and a right conveyor control valve V1CR.
  • the screw control valve V1S includes a left screw control valve V1SL and a right screw control valve V1SR.
  • the left conveyor control valve V1CL operates in accordance with a control command from the controller 50 to allow the hydraulic oil discharged by the conveyor/screw pump 14S to flow into the suction port of the left conveyor motor 21CL and Hydraulic oil flowing out from the discharge port of 21CL is discharged to the hydraulic oil tank T.
  • the right conveyor control valve V1CR operates in accordance with a control command from the controller 50 to allow the hydraulic oil discharged by the conveyor/screw pump 14S to flow into the suction port of the right conveyor motor 21CR, Hydraulic oil flowing out from the discharge port of 21CR is discharged to the hydraulic oil tank T.
  • the left screw control valve V1SL operates in accordance with a control command from the controller 50 to allow the hydraulic oil discharged by the conveyor/screw pump 14S to flow into the suction port of the left screw motor 21SL and The hydraulic fluid flowing out from the discharge port of the screw motor 21SL is discharged to the hydraulic fluid tank T.
  • the right screw control valve V1SR operates in response to a control command from the controller 50 to allow the hydraulic fluid discharged by the conveyor/screw pump 14S to flow into the suction port of the right screw motor 21SR and to control the right screw motor 21SR.
  • 21SR discharges the hydraulic oil flowing out from the discharge port to the hydraulic oil tank T. Hydraulic oil flowing out from the discharge port of each of the left conveyor motor 21CL, the right conveyor motor 21CR, the left screw motor 21SL, and the right screw motor 21SR is discharged to the hydraulic oil tank T through the oil cooler OC. .
  • the front wheel drive unit F3 is configured to be able to drive the front wheels 6 using hydraulic oil supplied from the hydraulic source 14.
  • the front-wheel drive unit F3 includes a front-wheel drive motor 22, a front-wheel drive valve V2, and a relief valve RV.
  • the front wheel traveling motor 22 (an example of a hydraulic motor) is a fixed displacement hydraulic motor that forms an open circuit.
  • the front wheel driving motor 22 includes a left front wheel driving motor 22L that drives the left front wheel 6L (see FIG. 5) of the front wheels 6, and a right front wheel driving motor 22L that drives the right front wheel 6R (see FIG. 5) of the front wheels 6. includes a motor 22R for
  • the front-wheel drive valve V2 operates according to a control command from the controller 50, and causes hydraulic oil discharged from the front-wheel drive pump 14F to flow into the suction port of the front-wheel drive motor 22.
  • the front-wheel drive pump 14F supplies hydraulic fluid to the left front-wheel drive motor 22L and the right front-wheel drive motor 22R in parallel via the front-wheel drive valve V2.
  • the relief valve RV is provided in the oil passage between the front wheel travel pump 14F and the front wheel travel valve V2.
  • the relief valve RV is, for example, an electromagnetic relief valve.
  • the relief valve RV discharges the hydraulic oil in the oil passage to the hydraulic oil tank T when the pressure of the hydraulic oil in the oil passage between the front wheel traveling pump 14F and the front wheel traveling motor 22 reaches a predetermined relief pressure.
  • the pressure of the hydraulic fluid supplied to the front-wheel drive motor 22 can be limited to a predetermined relief pressure or less.
  • the relief pressure of the relief valve RV is variable.
  • the controller 50 transmits a control command designating the setting content (set value) of the relief pressure to the relief valve RV.
  • the relief valve RV sets (changes) the relief pressure according to the control command input from the controller 50 .
  • the relief valve RV can maintain the pressure of the working oil in the oil passages between the front-wheel drive pump 14F and the front-wheel drive motor 22 to be equal to or lower than the set relief pressure. Therefore, the controller 50 (the front wheel driving force control section 50B) adjusts the pressure of the hydraulic oil supplied to the front wheel traveling motor 22 by varying the relief pressure of the relief valve RV. power can be adjusted.
  • the steering/compaction device drive unit F4 is configured to be able to drive the steering device and the compaction device (both not shown) using hydraulic oil supplied from the hydraulic source 14 .
  • the steering device is a hydraulic device for steering the front wheels 6.
  • the steering system changes the steering angle of the front wheels 6 using hydraulic oil discharged from the cylinder pump 14M, for example, according to the operator's operation of the steering wheel.
  • the compaction device is a hydraulic device for compacting the paving material.
  • the compaction device includes a tamper and a vibrator, and operates the tamper and vibrator using hydraulic oil discharged from the cylinder pump 14M.
  • the leveling part F5 is configured so that the pavement thickness can be adjusted using hydraulic oil supplied from the hydraulic pressure source 14.
  • the leveling part F5 includes a leveling cylinder 23, a leveling control valve 33, and a pilot check valve 33P.
  • the leveling cylinder 23 moves the leveling arm 3A up and down to adjust the pavement thickness as described above. Specifically, the leveling cylinder 23 is configured to contract when increasing the pavement thickness and to expand when decreasing the pavement thickness.
  • the leveling cylinders 23 include a left leveling cylinder 23L and a right leveling cylinder 23R.
  • the leveling control valve 33 operates according to a control signal from the controller 50 to control the flow rate and flow direction of hydraulic oil supplied to the leveling cylinder 23 .
  • the leveling control valve 33 includes a left leveling control valve 33L and a right leveling control valve 33R.
  • the left leveling control valve 33L causes the hydraulic oil discharged from the cylinder pump 14M to flow into the rod-side oil chamber of the left leveling cylinder 23L and to flow from the head-side oil chamber of the left leveling cylinder 23L.
  • the hydraulic oil that flows out is discharged to the hydraulic oil tank T. In this case, the left leveling cylinder 23L contracts and the left leveling arm 3AL rises.
  • the left leveling control valve 33L causes the hydraulic oil discharged by the cylinder pump 14M to flow into the head side oil chamber of the left leveling cylinder 23L, and the rod side oil of the left leveling cylinder 23L. Hydraulic oil flowing out of the chamber is discharged to the hydraulic oil tank T. In this case, the left leveling cylinder 23L extends and the left leveling arm 3AL descends. The same applies to the right leveling control valve 33R that extends the right leveling cylinder 23R.
  • the pilot check valve 33P is configured to prevent the leveling cylinder 23 from moving due to an external force.
  • the pilot check valve 33P includes pilot check valves 33PaL, 33PbL, 33PaR, and 33PbR.
  • the pilot check valve 33PaL operates only when the left leveling control valve 33L operates in response to an operator's operation and the hydraulic oil discharged from the cylinder pump 14M flows into the head-side oil chamber of the left leveling cylinder 23L. Hydraulic oil in the rod-side oil chamber of the left leveling cylinder 23L is allowed to flow toward the hydraulic oil tank T.
  • the pilot check valve 33PaL prohibits the hydraulic oil in the rod-side oil chamber of the left leveling cylinder 23L from flowing toward the hydraulic oil tank T in other cases. The same applies to the pilot check valves 33PbL, 33PaR, and 33PbR.
  • the hopper driving part F6 is configured to be able to open and close the hopper 2 using hydraulic oil supplied from the hydraulic pressure source 14.
  • the hopper driving part F6 includes a hopper cylinder 24, a hopper control valve 34, and a pilot check valve 34P.
  • the hopper cylinder 24 opens and closes the hopper 2.
  • the hopper cylinder 24 contracts when the hopper 2 is opened and extends when the hopper 2 is closed.
  • the hopper cylinders 24 include a left hopper cylinder 24L and a right hopper cylinder 24R.
  • the hopper control valve 34 operates according to a control signal from the controller 50 to control the flow rate and flow direction of hydraulic oil supplied to the hopper cylinder 24 .
  • the hopper control valves 34 include a left hopper control valve 34L and a right hopper control valve 34R.
  • the left hopper control valve 34L causes the hydraulic oil discharged from the cylinder pump 14M to flow into the rod-side oil chamber of the left hopper cylinder 24L and to flow from the head-side oil chamber of the left hopper cylinder 24L.
  • the hydraulic oil that flows out is discharged to the hydraulic oil tank T. In this case, the left hopper cylinder 24L contracts.
  • the right hopper control valve 34R causes the hydraulic fluid discharged from the cylinder pump 14M to flow into the rod side oil chamber of the right hopper cylinder 24R, and the hydraulic fluid flowing out from the head side oil chamber of the right hopper cylinder 24R. Drain to hydraulic oil tank T. In this case, the right hopper cylinder 24R contracts.
  • the left hopper control valve 34L causes the hydraulic oil discharged by the cylinder pump 14M to flow into the head side oil chamber of the left hopper cylinder 24L, and the rod side oil of the left hopper cylinder 24L. Hydraulic oil flowing out of the chamber is discharged to the hydraulic oil tank T. In this case, the left hopper cylinder 24L extends.
  • the right hopper control valve 34R allows the hydraulic fluid discharged from the cylinder pump 14M to flow into the head-side oil chamber of the right hopper cylinder 24R, and the hydraulic fluid flowing out from the rod-side oil chamber of the right hopper cylinder 24R. Drain to hydraulic oil tank T. In this case, the right hopper cylinder 24R extends.
  • the pilot check valve 34P is configured to prevent the hopper 2 from opening due to contraction of the hopper cylinder 24 due to the weight of the hopper 2 or the weight of the hopper 2 and the pavement material in the hopper 2.
  • the pilot check valve 34P includes a pilot check valve 34PL and a pilot check valve 34PR.
  • the pilot check valve 34PL operates only when the left hopper control valve 34L operates according to the operator's operation and the hydraulic oil discharged by the cylinder pump 14M flows into the rod side oil chamber of the left hopper cylinder 24L. Hydraulic oil in the head-side oil chamber of the left hopper cylinder 24L is allowed to flow toward the hydraulic oil tank T.
  • the pilot check valve 34PL prohibits the hydraulic oil in the head-side oil chamber of the left hopper cylinder 24L from flowing toward the hydraulic oil tank T in other cases. The same applies to the pilot check valve 34PR.
  • the screed lift portion F7 is configured to be able to lift the screed 3 and lower the lifted screed using hydraulic oil supplied from the hydraulic pressure source 14.
  • the screed lift portion F7 includes a screed lift cylinder 25, a screed lift control valve 35, a switching valve 35a, a relief valve 35b, and a switching valve 35c.
  • the screed lift cylinder 25 lifts the screed 3 and lowers the lifted screed 3 as described above. Specifically, the screed lift cylinder 25 contracts when the screed 3 is lifted, and expands when the screed 3 is lowered.
  • the screed lift cylinders 25 include a left screed lift cylinder 25L and a right screed lift cylinder 25R.
  • the screed lift control valve 35 operates according to a control signal from the controller 50 to control the flow rate and flow direction of hydraulic oil supplied to the screed lift cylinder 25 .
  • the screed lift control valve 35 causes the hydraulic oil discharged by the cylinder pump 14M to flow into the rod side oil chamber of the screed lift cylinder 25 .
  • the switching valve 35 a is switched to the first position including the check valve according to the control signal from the controller 50 .
  • the hydraulic oil can be prevented from flowing backward from the rod-side oil chamber of the screed lift cylinder 25 toward the hydraulic oil tank T.
  • the hydraulic fluid flowing out from the head side oil chamber of the screed lift cylinder 25 is discharged to the hydraulic fluid tank T without passing through the screed lift control valve 35 .
  • the screed lift cylinder 25 contracts.
  • the screed lift control valve 35 is not used and the state shown in FIG. 3 is maintained.
  • the switching valve 35a is switched to the second position, which does not include the check valve, according to the control signal from the controller 50.
  • FIG. As a result, the hydraulic fluid in the rod-side oil chamber of the screed lift cylinder 25 can flow out toward the hydraulic fluid tank T. Therefore, the screed lift cylinder 25 expands due to the weight of the screed 3, and the hydraulic fluid in the rod-side oil chamber of the screed lift cylinder 25 is discharged to the hydraulic fluid tank T through the switching valve 35a and the relief valve 35b.
  • the switching valve 35a and the relief valve 35b control the up-and-down movement of the screed 3 due to changes in the lifting force generated when the asphalt finisher 100 moves and paves the road (that is, the force with which the pavement material tries to lift the screed 3). come true. Specifically, when the screed 3 rises due to an increase in lift, the screed lift cylinder 25 contracts. In this case, the hydraulic oil discharged from the cylinder pump 14M flows into the rod-side oil chamber of the screed lift cylinder 25 through the conduit C3, the screed lift control valve 35, and the switching valve 35a. On the other hand, when the screed 3 descends due to a decrease in lift, the screed lift cylinder 25 extends.
  • the screed expansion/contraction part F8 is configured so that the expansion/contraction screed 31 can be expanded and contracted in the vehicle width direction (Y-axis direction) using hydraulic oil supplied from the hydraulic pressure source 14 .
  • the screed telescopic part F8 includes a screed telescopic cylinder 27, a screed telescopic control valve 37, a pilot check valve 37P, and a relief valve 37V.
  • the screed expansion/contraction control valve 37 operates according to a control signal from the controller 50 to control the flow rate and flow direction of hydraulic oil supplied to the screed expansion/contraction cylinder 27 .
  • the screed expansion/contraction control valve 37 includes a left screed expansion/contraction control valve 37L and a right screed expansion/contraction control valve 37R.
  • the left screed telescoping control valve 37L When retracting the left telescoping screed 31L, the left screed telescoping control valve 37L causes the hydraulic oil discharged by the cylinder pump 14M to flow into the rod side oil chamber of the left screed telescoping cylinder 27L, and the left screed telescoping cylinder 27L. The hydraulic oil flowing out from the head side oil chamber is discharged to the hydraulic oil tank T. In this case, the left telescoping screed cylinder 27L is retracted and the left telescoping screed 31L is retracted. The same applies to the case where the right telescopic screed 31R is retracted by the right screed telescopic control valve 37R.
  • the left screed telescoping control valve 37L causes the working oil discharged by the cylinder pump 14M to flow into the head side oil chamber of the left screed telescoping cylinder 27L, and the left screed telescoping cylinder 27L. Hydraulic oil flowing out from the rod-side oil chamber of 27L is discharged to the hydraulic oil tank T. In this case, the left screed telescopic cylinder 27L is extended and the left telescopic screed 31L is pushed out. The same applies to the case where the right telescopic screed 31R is retracted by the right screed telescopic control valve 37R.
  • the pilot check valve 37P is configured to prevent the screed telescopic cylinder 27 from unintentionally moving due to an external force.
  • the pilot check valve 37P includes pilot check valves 37PaL, 37PaR, 37PbL and 37PbR.
  • the pilot check valve 37PaL operates when the left screed telescopic control valve 37L operates in response to an operator's operation and the hydraulic oil discharged from the cylinder pump 14M flows into the head-side oil chamber of the left screed telescopic cylinder 27L. Hydraulic oil in the rod-side oil chamber of the left screed telescopic cylinder 27L is allowed to flow toward the hydraulic oil tank T as long as possible.
  • the pilot check valve 37PaL prohibits the hydraulic oil in the rod-side oil chamber of the left screed telescopic cylinder 27L from flowing toward the hydraulic oil tank T in other cases.
  • the relief valve 37V is configured to prevent members associated with the telescopic screed 31 from being destroyed by an excessive external force acting in the direction of retracting the telescopic screed 31 .
  • the relief valve 37V includes a left relief valve 37VL and a right relief valve 37VR.
  • the left relief valve 37VL receives an excessive external force acting in the direction of contracting the left screed telescopic cylinder 27L and the pressure of the hydraulic oil in the head side oil chamber of the left screed telescopic cylinder 27L rises excessively, the head side Hydraulic oil in the oil chamber is allowed to flow out to the hydraulic oil tank T. As a result, the left screed telescoping cylinder 27L contracts to absorb some of the external force and prevent damage to the left telescoping screed 31L. The same applies to the right relief valve 37VR.
  • FIG. 4 is a diagram explaining an example of a method of controlling the driving force of the front wheels 6.
  • FIG. 4 includes a control law 400 showing the relationship between the weight of pavement material inside the hopper 2 and the relief pressure (set value) of the relief valve RV set by the controller 50 .
  • 5A to 5D are front views showing the state of the pavement material PM inside the hopper 2.
  • FIG. 5A shows the state of the pavement material PM inside the hopper 2 immediately after the pavement material PM is supplied by the dump truck.
  • FIG. 5B shows the state of the pavement material PM inside the hopper 2 when the amount has decreased with respect to the state of FIG. 5A.
  • FIG. 5C shows the state of the pavement material PM inside the hopper 2 when the hopper 2 is closed to some extent (specifically, about half) due to the relative decrease in the amount of the pavement material PM inside the hopper 2.
  • FIG. 5D shows the amount of pavement material PM inside the hopper 2 when the amount of pavement material PM inside the hopper 2 is further reduced from the state of FIG. 5C and the hopper 2 is completely closed.
  • the paving material PM in the hopper 2 is hatched with a satin finish.
  • 5A also shows the base portion 1BF of the tractor 1, the front wheels 6 (the left front wheel 6L and the right front wheel 6R), and the hopper cylinders 24 (the left hopper cylinder 24L and the right hopper cylinder 24R), but FIGS. In 5D these are omitted.
  • 5A, 5C, and 5D the entrance OP of the conveying path CP provided on the front surface 1FW of the tractor 1 is buried in the pavement material PM and cannot be directly seen from the front (that is, it is not exposed). A portion is represented by a dashed line.
  • the pavement material PM is surrounded by the inside of the hopper 2, specifically the front face 1FW of the tractor 1 and the left and right hopper wings 2W (left hopper wing 2WL and right hopper wing 2WR). are housed in a closed space.
  • a sufficient amount of pavement material PM is accumulated inside the hopper 2 immediately after the pavement material PM is supplied from the dump truck.
  • the amount of pavement material PM inside the hopper 2 decreases as the asphalt pavement construction by the asphalt finisher 100 progresses.
  • the pavement material PM is reduced from the central portion inside the hopper 2 where the conveyor CV is provided. Therefore, as shown in FIGS. 5C and 5D, when the amount of pavement material inside the hopper 2 decreases to a certain extent, the hopper 2 is closed, and the pavement material PM at both left and right ends inside the hopper 2 is collected in the center. be done. As a result, it is possible to prevent the paving material PM from remaining at the left and right ends inside the hopper 2 .
  • the hopper 2 may be closed by the operation of the operator who monitors the internal conditions of the hopper 2, as described above. Moreover, the hopper 2 may be automatically closed without depending on the operator's operation. In this case, the controller 50 may determine whether or not to close the hopper 2 according to the amount of pavement material inside the hopper 2 (estimated value) estimated based on the output of the space recognition device CM. . Further, the controller 50 may determine the closing amount (angle) of the hopper 2 based on the amount of pavement material (estimated value). Then, the controller 50 may control the hopper driving section F6 (hopper control valve 34) so that the expansion/contraction amount of the hopper cylinder 24 becomes the determined closing amount of the hopper 2.
  • the driving force of the front wheels 6 reaches the maximum value between the front wheels 6 and the roadbed. It can be greater than the frictional force. This is because the load on the front wheels 6 decreases as the amount of pavement material PM inside the hopper 2 decreases as the construction work progresses. As a result, there is a possibility that the front wheels 6 will slip (wheel spin) and damage the roadbed, or the driving force of the asphalt finisher 100 will decrease.
  • the controller 50 (front wheel driving force control section 50B) adjusts the driving force of the front wheels 6 according to the amount of pavement material inside the hopper 2 .
  • the front wheel driving force control unit 50B adjusts the driving force of the front wheels 6 so that the driving force of the front wheels 6 decreases as the amount of pavement material inside the hopper 2 decreases.
  • the controller 50 can prevent the driving force of the front wheels 6 from becoming excessively larger than the maximum frictional force of the front wheels 6 when the weight of the pavement material inside the hopper 2 is relatively reduced. . Therefore, in the present embodiment, the controller 50 can suppress damage to the roadbed caused by the slippage of the front wheels 6, reduction in driving force of the asphalt finisher 100, and the like.
  • the controller 50 controls the relief pressure of the relief valve RV so that the relief pressure of the relief valve RV decreases as the weight of the pavement material inside the hopper 2 decreases in accordance with the control law 400.
  • the pressure (set point) may be controlled.
  • the pressure (maximum value) of the hydraulic oil supplied to the front-wheel drive motor 22 through the oil passage between the front-wheel drive pump 14F and the front-wheel drive motor 22 is reduced by the weight of the pavement material inside the hopper 2.
  • the controller 50 adjusts the driving force of the front wheels 6 by controlling the tilt angle of the swash plate of the front wheel pump 14F in addition to controlling the relief pressure of the relief valve RV.
  • the controller 50 specifically sets the target value of the driving force of the front wheels 6 in accordance with the weight of the pavement material inside the hopper 2, and operates the relief valve to achieve the target value.
  • the control amount of the RV and the front wheel running pump 14F (regulator) may be adjusted.
  • a control law representing the relationship between the driving force (target value) of the front wheels 6 and the control amount (relief pressure or tilt angle) may be defined in advance.
  • the asphalt finisher 100 includes a controller 50 (front wheel driving force control section 50B) that controls the driving force of the front wheels 6 of the tractor 1 based on the weight of the pavement material in the hopper 2.
  • the front wheel driving force control section 50B changes the driving force of the front wheels 6 of the tractor 1 according to the change in the weight of the pavement material inside the hopper 2 .
  • the asphalt finisher 100 (controller 50) can adjust the driving force of the front wheels 6 in accordance with the decrease in the amount of pavement material inside the hopper 2 as the asphalt pavement construction work progresses. Therefore, the asphalt finisher 100 appropriately reduces the driving force of the front wheels 6 in accordance with the reduction of the load on the front wheels 6 as the amount of pavement material inside the hopper 2 decreases, thereby suppressing the slippage of the front wheels 6. can be done. Therefore, the asphalt finisher 100 can suppress damage to the roadbed due to slippage of the front wheels 6 .
  • the front wheel driving force control section 50B may reduce the driving force of the front wheels 6 when the weight of the pavement material inside the hopper 2 is reduced.
  • the asphalt finisher 100 reduces the driving force of the front wheels 6 as the weight of the pavement material inside the hopper 2 decreases, that is, the load on the front wheels 6 decreases. 6 slip can be suppressed.
  • the front wheel driving force control unit 50B drives the front wheels 6 so as to maintain the target value that is changed according to the change in the weight of the pavement material inside the hopper 2 while the tractor 1 is running. You can control your power.
  • the asphalt finisher 100 (controller 50) can appropriately adjust the driving force of the front wheels 6 according to changes in the weight of the pavement material inside the hopper 2.
  • the front wheel driving force control section 50B may control the driving force of the front wheels 6 by adjusting the relief pressure of the relief valve RV. Further, in the present embodiment, the front wheel driving force control section 50B may control the driving force of the front wheels 6 by adjusting the angle (tilt angle) of the swash plate of the front wheel running pump 14F.
  • the asphalt finisher 100 (controller 50) specifically controls the driving force of the front wheels 6 by controlling the relief pressure of the relief valve RV and the tilt angle of the swash plate of the front wheel pump 14F. can be adjusted.

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Abstract

アスファルト舗装の施工時の路盤の損傷を抑制することが可能な技術を提供する。アスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ搬送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより搬送された舗装材をトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材をスクリュＳＣの後側で敷き均すスクリード３と、ホッパ２内の舗装材の重量に基づき、トラクタ１の前輪６の駆動力を制御するコントローラ５０（前輪駆動力制御部５０Ｂ）と、を備える。

Description

アスファルトフィニッシャ
　本開示は、アスファルトフィニッシャに関する。
　トラクタと、ホッパと、ホッパ内の舗装剤をトラクタの後ろ側へ搬送するコンベアと、コンベアで搬送された舗装材を敷き拡げるスクリュと、スクリュ後方で舗装材を敷き均すスクリードとを備えるアスファルトフィニシャが知られている（特許文献１参照）。
　アスファルトフィニッシャは、前方に隣接するダンプトラックの荷台からホッパに舗装材の供給を受けながら、アスファルト舗装の施工を行う。
特開２０２０－６３６５０号公報
　しかしながら、ホッパの舗装材の量は、ダンプトラックの荷台からの投入開始時には相対的に多いが、施工の進捗に応じて徐々に減少する。そのため、トラクタの前部に配置されるホッパ内の舗装材の量の減少に応じて、トラクタの前輪荷重が小さくなり、その結果、前輪と地面（路盤）との間の摩擦力が相対的に小さくなることで、摩擦力よりも前輪の駆動力の方が大きくなる可能性がある。よって、前輪にスリップを発生することで、路盤を掘ってしまい、路盤を損傷させてしまう可能性がある。
　そこで、アスファルト舗装の施工時の路盤の損傷を抑制することが可能な技術を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
　トラクタと、
　前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
　前記ホッパ内の前記舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
　前記コンベアにより搬送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
　前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、
　前記ホッパ内の前記舗装材の重量に基づき、前記トラクタの前輪の駆動力を制御する制御部と、を備える、
　アスファルトフィニッシャが提供される。
　上述の実施形態によれば、アスファルト舗装の施工時の路盤の損傷を抑制することができる。
アスファルトフィニッシャの概略図である。 アスファルトフィニッシャの概略図である。 コントローラの構成の一例を示す機能ブロック図である。 アスファルトフィニッシャの油圧システムの構成の一例を示す油圧回路図である。 前輪の駆動力の制御方法の一例を説明する図である。 ホッパの内部の舗装材の状態を示す正面図である。 ホッパの内部の舗装材の状態を示す正面図である。 ホッパの内部の舗装材の状態を示す正面図である。 ホッパの内部の舗装材の状態を示す正面図である。
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。
　［全体構成］
　まず、図１を参照して、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の全体構成について説明する。
　図１Ａ，図１Ｂは、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の一例を示す図である。具体的には、図１Ａは、アスファルトフィニッシャ１００の左側面図であり、図１Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の上面図である。
　図１中にて、アスファルトフィニッシャ１００は、その車長方向、車幅方向、及び車高方向が、それぞれ、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向に対応するように配置されている。具体的には、車長方向の前側、即ち、アスファルトフィニッシャ１００の前方向がＸ軸正方向（＋Ｘ側）に対応し、車長方向の後側、即ち、アスファルトフィニッシャ１００の後方向がＸ軸負方向（－Ｘ側）に対応している。また、車幅方向の左側、即ち、アスファルトフィニッシャ１００の左方向がＹ軸正方向（＋Ｙ側）に対応し、車幅方向の右側、即ち、アスファルトフィニッシャ１００の右方向がＹ軸負方向（－Ｙ側）に対応している。また、車高方向の上側、即ち、アスファルトフィニッシャ１００の上方向がＺ軸正方向（＋Ｚ側）に対応し、車高方向の下側、即ち、アスファルトフィニッシャ１００の下方向がＺ軸負方向（－Ｚ側）に対応している。
　図１Ａ、図１Ｂに示すように、アスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、ホッパ２と、コンベアＣＶと、スクリュＳＣと、スクリード３と、を備える。
　トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００の本体部に相当し、アスファルトフィニッシャ１００を走行させる。トラクタ１は、後輪５及び前輪６を含み、後輪走行用モータ２０（図３参照）を用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用モータ２２（図３参照）を用いて前輪６を回転させることによってアスファルトフィニッシャ１００を走行させる。
　尚、トラクタ１は、車輪（後輪５及び前輪６）に代えて、クローラを備えていてもよい。
　また、図１Ａに示すように、トラクタ１の上部には、運転席が設けられる。オペレータは、トラクタ１の上部の運転席でアスファルトフィニッシャの操作を行うことができる。
　また、図１Ａ、図１Ｂに示すように、トラクタ１には、例えば、コントローラ５０が搭載される。
　コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００に関する制御を行う。
　コントローラ５０は、その機能が任意のハードウェア或いは任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。コントローラ５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及び外部との入出力用のインタフェース装置を含むコンピュータを中心に構成される。コントローラ５０は、例えば、補助記憶装置にインストールされるプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵに実行させることにより、各種機能を実現する。
　例えば、コントローラ５０は、油圧アクチュエータを駆動するための作動油を供給する後述の各種の油圧ポンプの吐出量を制御してよい。油圧アクチュエータは、後述の如く、各種の油圧シリンダや油圧モータを含む。
　また、例えば、コントローラ５０は、油圧アクチュエータと油圧ポンプとの間の作動油の流れを制御してよい。
　ホッパ２は、ダンプトラックの荷台から供給される舗装材を受け入れる。舗装材は、例えば、アスファルト混合物等である。
　図１Ａ、図１Ｂに示すように、ホッパ２は、トラクタ１の前部に設けられる。ホッパ２は、後述の如く、左右のホッパウイング２Ｗ（左ホッパウイング２ＷＬ及び右ホッパウイング２ＷＲ）（図５参照）を含み、ホッパシリンダ２４によって左右のホッパウイング２ＷがＹ軸方向（車幅方向）に開閉可能なように構成される。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れる。また、アスファルトフィニッシャ１００は、ダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れているときも、プッシュローラ２ｂを介してダンプトラックを前方に押しながら走行を継続する。アスファルトフィニッシャ１００のオペレータ（操作者）は、ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２を閉じる操作を行い、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材をホッパ２の中央部に集める。これにより、アスファルトフィニッシャ１００は、ホッパ２の内部の舗装材が相対的に少ない状態であっても、ホッパ２の中央部の底にあるコンベアＣＶがトラクタ１の後側に舗装材を搬送可能な状態を維持させることができる。トラクタ１の後方に搬送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の方向且つスクリード３の前方の領域で車幅方向に敷き拡げられる。
　尚、図１では、ホッパ２が全開状態であるときのアスファルトフィニッシャ１００が示されている。
　また、トラクタ１には、空間認識装置ＣＭが搭載される。
　空間認識装置ＣＭは、トラクタ１の前部上面、具体的には、トラクタ１の上部の運転席の前端部に取り付けられ、ホッパ２内の舗装材の状態を監視するためのデータを取得する。空間認識装置ＣＭは、例えば、ホッパ２内を撮像可能な撮像装置を含んでよい。撮像装置は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、三次元カメラ、デプスカメラ等を含んでよい。また、空間認識装置ＣＭは、例えば、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、ミリ波レーダ、超音波センサ等の距離センサを含んでもよい。空間認識装置ＣＭの出力データは、コントローラ５０に取り込まれる。これにより、コントローラ５０は、空間認識装置ＣＭの出力データに基づき、ホッパ２内の舗装材の量を認識することができる。
　コンベアＣＶは、ホッパ２の中央部の舗装材をトラクタ１の後側に搬送する。コンベアＣＶは、油圧ポンプ（後述のコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓ）から作動油の供給を受けて回転する油圧モータ（後述のコンベア用モータ２１Ｃ）によって駆動される。具体的には、コンベアＣＶは、トラクタ１に設けられる搬送通路ＣＰを介して、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ搬送可能なように構成される。搬送通路ＣＰは、トラクタ１の内部に形成される略直方体の空間であり、トラクタ１の前面にホッパ２内に開口する略長方形の入口ＯＰを有する。コンベアＣＶは、例えば、アスファルトフィニッシャ１００（トラクタ１）の車幅方向（Ｙ軸方向）の中央を基準として左側及び右側のそれぞれに配置される２つのコンベアを含む。２つのコンベアのうちの左側コンベアは、後述の左メインスクリュＳＣＬＭに向けて舗装材を搬送するように構成され、右側のコンベアは、後述の右メインスクリュＳＣＲＭに向けて舗装材を搬送するように構成される。
　スクリュＳＣは、上述の如く、コンベアＣＶによりトラクタ１の後側の地面に搬送される舗装材を敷き拡げる。スクリュＳＣは、油圧ポンプ（後述のコンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓ）から作動油の供給を受けて回転する油圧モータ（後述のスクリュ用モータ２１Ｓ）によって駆動される。スクリュＳＣは、左メインスクリュＳＣＬＭと、右メインスクリュＳＣＲＭと、左延長スクリュＳＣＬＥと、右延長スクリュＳＣＲＥとを含む。
　左メインスクリュＳＣＬＭ及び右メインスクリュＳＣＲＭは、車幅方向において、トラクタ１の幅内に収まるように配置される。左延長スクリュＳＣＬＥは、左メインスクリュＳＣＬＭの左端部に連結され、車幅方向（Ｙ軸方向）において、トラクタ１の左端部から左側に突出するように配置される。右延長スクリュＳＣＲＥは、右メインスクリュＳＣＲＭの右端部に連結され、車幅方向において、トラクタ１の右端部から右側に突出するように配置される。
　スクリード３は、スクリュＳＣの後方で、敷き拡げられた舗装材を敷き均す。スクリード３は、メインスクリード３０と、伸縮スクリード３１とを含む。
　メインスクリード３０は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００（トラクタ１）の車幅方向の中央を基準として、左側及び右側に配置される、左メインスクリード及び右メインスクリードを含む。伸縮スクリード３１は、左伸縮スクリード３１Ｌ及び右伸縮スクリード３１Ｒを含む。メインスクリード３０、左伸縮スクリード３１Ｌ、及び右伸縮スクリード３１Ｒは、車長方向（Ｘ軸方向）で重ならないように、前後にずらして配置されている。具体的には、車長方向において、メインスクリード３０の後側に左伸縮スクリード３１Ｌが配置され、左伸縮スクリード３１Ｌの後側に右伸縮スクリード３１Ｒが配置される。
　伸縮スクリード３１は、スクリード伸縮シリンダ２７によって車幅方向に伸縮されるように構成される。スクリード伸縮シリンダ２７は、メインスクリード３０の筐体の後面に固定されている支持部によって支持され、伸縮スクリード３１を車幅方向に伸縮させることが可能なように構成されている。スクリード伸縮シリンダ２７は、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌ及び右スクリード伸縮シリンダ２７Ｒを含む。左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは、メインスクリード３０に対して左伸縮スクリード３１Ｌを車幅方向の左側に伸縮させることができる。右スクリード伸縮シリンダ２７Ｒは、メインスクリード３０に対して右伸縮スクリード３１Ｒを車幅方向の右側に伸縮させることができる。
　スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。スクリード３は、スクリードリフトシリンダ２５の伸縮によってレベリングアーム３Ａと共に上下に動かされる。
　レベリングアーム３Ａは、スクリード３をトラクタ１に連結可能に構成される。具体的には、レベリングアーム３Ａは、一端がスクリード３に連結され、他端がトラクタ１に回動可能に連結されている。レベリングアーム３Ａは、左レベリングアーム３ＡＬ及び右レベリングアーム３ＡＲを含む。
　レベリングシリンダ２３は、舗装材の敷き均し厚さ（舗装厚）を調節するためにレベリングアーム３Ａの前端部分を上下動させることが可能に構成される。具体的には、図１Ａに示すように、レベリングシリンダ２３は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａの前端部分に連結されてよい。
　レベリングアーム３Ａの前端部分は、トラクタ１によって摺動可能に支持されている。舗装厚を増大させる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプ（後述のシリンダ用ポンプ１４Ｍ）が吐出する作動油をレベリングシリンダ２３のロッド側油室内に流入させ、レベリングシリンダ２３を収縮させてレベリングアーム３Ａの前端部分を上昇させる。一方、敷き均し厚さを低減させる場合、コントローラ５０は、レベリングシリンダ２３のロッド側油室内の作動油を流出させ、レベリングシリンダ２３を伸長させてレベリングアーム３Ａの前端部分を下降させる。
　スクリードリフトシリンダ２５は、スクリード３を施工時の状態（以下、「施工状態」）から地面から相対的に離れた状態（以下、「リフトアップ状態」）に持ち上げたり、スクリード３をリフトアップ状態から施工状態に戻したりするために用いられる。これにより、アスファルト舗装の施工作業以外の状況では、スクリード３を地面（路盤）から相対的に離れたリフトアップ状態に維持し、スクリード３と地面との接触で、スクリード３や路盤が傷ついてしまうような事態を抑制することができる。具体的には、図１Ａに示すように、スクリードリフトシリンダ２５は、シリンダ部がトラクタ１に連結され、ロッド部がレベリングアーム３Ａの後端部分に連結されてよい。スクリード３を持ち上げる場合、コントローラ５０は、油圧ポンプ（後述のシリンダ用ポンプ１４Ｍ）が吐出する作動油をスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内に流入させる。その結果、スクリードリフトシリンダ２５は収縮し、レベリングアーム３Ａの後端部分が持ち上がりスクリード３が持ち上がる。一方、持ち上げられたスクリード３を下ろす場合、コントローラ５０は、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内の作動油を流出可能とする。その結果、スクリード３の重量によってスクリードリフトシリンダ２５は伸長し、レベリングアーム３Ａの後端部分が下降してスクリード３が下降する。以下、スクリードリフトシリンダ２５を用いて、スクリード３を持ち上げたり、持ち上げたスクリード３を下降させたりする機能を「スクリードリフト機能」と称する場合がある。
　また、アスファルトフィニッシャ１００は、サイドプレート４０と、伸縮モールドボードと、スクリードステップ４２と、リテーニングプレート４３とを備える。
　サイドプレート４０は、伸縮スクリード３１の車幅方向の外端部に取り付けられる。サイドプレート４０は、左サイドプレート４０Ｌ及び右サイドプレート４０Ｒを含む。具体的には、左サイドプレート４０Ｌは、左伸縮スクリード３１Ｌの車幅方向（Ｙ軸方向）の外端部（左端部）に取り付けられ、右サイドプレート４０Ｒは、右伸縮スクリード３１Ｒの車幅方向の外端部（右端部）には、取り付けられている。
　伸縮モールドボード４１は、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材のうち、伸縮スクリード３１の手前に滞留する舗装材の量を調節するための部材である。伸縮モールドボード４１は、伸縮スクリード３１と共に車幅方向に伸縮可能なように構成される。伸縮モールドボード４１の車幅方向（Ｙ軸方向）の外端部には、サイドプレート４０が連結される。
　具体的には、伸縮モールドボード４１は、車幅方向に延びる板状部材であり、左伸縮モールドボード４１Ｌ及び右伸縮モールドボード４１Ｒを含む。左伸縮モールドボード４１Ｌの車幅方向の外端部（左端部）には、左サイドプレート４０Ｌが取り付けられ、右伸縮モールドボード４１Ｒの外端（右端部）には、右サイドプレート４０Ｒが取り付けられる。
　また、伸縮モールドボード４１は、伸縮スクリード３１及びサイドプレート４０とは無関係に、Ｚ軸方向における高さを調節可能なように構成される。これにより、アスファルトフィニッシャ１００は、伸縮モールドボード４１を上下に移動させることで、伸縮モールドボード４１の下端と路盤との間の隙間の大きさを調節し、その結果、その隙間を通過する舗装材の量を調節することができる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００は、伸縮モールドボード４１を上下に移動させることで、伸縮モールドボード４１の後方で且つ伸縮スクリード３１の前方の領域に滞留する舗装材の量（高さ）を調節することができる。また、併せて、アスファルトフィニッシャ１００は、伸縮スクリード３１の下側に取り込まれる舗装材の量を調節することができる。
　スクリードステップ４２は、作業者がスクリード３の後方で作業する際の足場として用いられる部材である。具体的には、スクリードステップ４２は、左スクリードステップ４２Ｌと、中央スクリードステップ４２Ｃと、右スクリードステップ４２Ｒとを含む。
　リテーニングプレート４３は、スクリュＳＣによって車幅方向に送り出される舗装材がスクリュＳＣの前方に散らばってしまうのを防止するための板状部材である。アスファルトフィニッシャ１００は、リテーニングプレート４３の作用により、スクリュＳＣを用いて、舗装材を車幅方向に適切に送り出すことができる。具体的には、リテーニングプレート４３は、左リテーニングプレート４３Ｌ及び右リテーニングプレート４３Ｒを含む。
　［機能構成］
　次に、図１Ａ、図１Ｂに加え、図２を参照して、コントローラ５０の機能構成について説明する。具体的には、前輪６の駆動力の調整機能（以下、「前輪駆動力調整機能」）に関するコントローラ５０の機能構成について説明する。
　図２は、コントローラ５０の構成の一例を示す機能ブロック図である。
　コントローラ５０は、舗装材重量取得部５０Ａと、前輪駆動力制御部５０Ｂとを含む。舗装材重量取得部５０Ａ、及び前輪駆動力制御部５０Ｂの機能は、例えば、補助記憶装置にインストールされる所定のプログラムをメモリ装置にロードしＣＰＵ上で実行されることにより実現される。
　舗装材重量取得部５０Ａは、ホッパ２の内部の舗装材の重量に関する情報を取得する。具体的には、舗装材重量取得部５０Ａは、アスファルトフィニッシャ１００の運転中において、所定の制御周期ごとに、ホッパ２の内部の舗装材の重量に関する情報を取得する処理を繰り返してよい。
　舗装材重量取得部５０Ａは、例えば、空間認識装置ＣＭから取り込まれる出力データに基づき、ホッパ２の内部の舗装材の量（体積）を推定する。この際、舗装材重量取得部５０Ａは、ホッパ２の開閉状態、即ち、ホッパシリンダ２４の伸縮状態を考慮して、ホッパ２の内部の舗装材の量（体積）を推定してよい。ホッパ２の開閉状態によって、ホッパ２の内部の舗装材の収容部分の形状が変化するからである。そして、舗装材重量取得部５０Ａは、推定したホッパ２の内部の舗装材の体積、及び舗装材の密度（単位体積当たりの質量）等に基づき、ホッパ２の内部の舗装材の重量を推定（演算）してよい。
　また、舗装材重量取得部５０Ａは、例えば、ホッパ２に設置されるロードセルや歪みゲージの出力に基づき、ホッパ２の内部の舗装材の重量を推定（演算）してもよい。
　前輪駆動力制御部５０Ｂ（制御部の一例）は、舗装材重量取得部５０Ａにより取得される、ホッパ２の内部の舗装材の重量に関する情報に基づき、前輪６の駆動力を調整する制御を行う。具体的には、前輪駆動力制御部５０Ｂは、舗装材重量取得部５０Ａの処理と同期しながら、所定の制御周期ごとに、前輪６の駆動力を調整する制御に関する処理を繰り返し行う。
　前輪駆動力制御部５０Ｂは、ホッパ２の内部の舗装材の重量が相対的に大きい場合、前輪６の駆動力を相対的に大きくするように調整する。一方、前輪駆動力制御部５０Ｂは、ホッパ２の内部の舗装材の重量が相対的に小さい場合、前輪６の駆動力を相対的に小さくするように調整する。これにより、コントローラ５０は、ホッパ２の内部の舗装材の重量の大小、即ち、前輪６に作用する荷重の大小に合わせて、前輪６の駆動力を調整することができる。そのため、前輪６の駆動力が前輪６と路盤との間の摩擦力を超えてしまい、前輪６がスリップ（ホイルスピン）を生じてしまう事態を抑制することができる。
　具体的には、前輪駆動力制御部５０Ｂは、アスファルトフィニッシャ１００（トラクタ１）の走行中において、舗装材重量取得部５０Ａにより取得される舗装材の重量の変化に合わせて変更される目標値を維持するように、前輪６の駆動力を制御する。これにより、コントローラ５０は、ホッパ２の内部の舗装材の重量に対応した実現することができる。
　前輪駆動力制御部５０Ｂは、例えば、後述のリリーフ弁ＲＶに制御指令を出力し、前輪６を駆動する後述の前輪走行用モータ２２に供給される作動油の圧力を調整することにより、前輪６の駆動力を制御（調整）してよい。つまり、前輪駆動力制御部５０Ｂは、リリーフ弁ＲＶを直接の制御対象として、前輪６の駆動力の調整を実現してよい。
　また、前輪駆動力制御部５０Ｂは、例えば、リリーフ弁ＲＶに加えて、後述の前輪走行用ポンプ１４Ｆ（具体的には、前輪走行用ポンプ１４Ｆの斜板の傾転角を調整するレギュレータ）に制御指令を出力してもよい。つまり、前輪駆動力制御部５０Ｂは、リリーフ弁ＲＶに加えて、前輪走行用ポンプ１４Ｆ（レギュレータ）を直接の制御対象として、前輪６の駆動力の調整を実現してよい。これにより、前輪駆動力制御部５０Ｂは、前輪走行用ポンプ１４Ｆの斜板の角度（以下、「傾転角」）を調整し、前輪走行用モータ２２に供給される作動油の圧力を調整することができる。
　前輪駆動力制御部５０Ｂは、例えば、ホッパ２の内部の舗装材の重量に合わせて、前輪６の駆動力の目標値を決定し、決定した目標値を実現するように、直接の制御対象（リリーフ弁ＲＶや前輪走行用ポンプ１４Ｆ）の制御量を制御してよい。また、前輪駆動力制御部５０Ｂは、例えば、舗装材の重量に合わせた前輪６の駆動力の目標値を実現するように予め規定される、舗装材の重量と直接の制御対象の制御量との関係を表す制御則（後述の図４参照）に沿って、直接の制御対象の制御量を制御してもよい。これにより、コントローラ５０は、ホッパ２の内部の舗装材の重量の変化に合わせて変更される、前輪６の駆動力の目標値を維持するように前輪６の駆動力を制御することができる。そのため、コントローラ５０は、ホッパ２の内部の舗装材の重量の変化に合わせて、適切に、前輪６の駆動力を制御することができる。
　［油圧システム］
　次に、図３を参照して、アスファルトフィニッシャ１００に搭載される油圧システムについて説明する。
　図３は、アスファルトフィニッシャ１００の油圧システムの構成の一例を示す油圧回路図である。
　油圧システムは、油圧源１４と、後輪駆動部Ｆ１と、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２と、前輪駆動部Ｆ３と、操舵・締め固め装置駆動部Ｆ４と、レベリング部Ｆ５と、ホッパ駆動部Ｆ６と、スクリードリフト部Ｆ７と、スクリード伸縮部Ｆ８とを含む。
　油圧源１４は、作動油タンクＴから作動油を吸い上げ、各種駆動部に作動油を供給する。油圧源１４は、エンジン１４Ｅと、後輪走行用ポンプ１４Ｒと、チャージポンプ１４Ｃと、シリンダ用ポンプ１４Ｍと、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓと、前輪走行用ポンプ１４Ｆとを含む。
　エンジン１４Ｅは、後輪走行用ポンプ１４Ｒ、チャージポンプ１４Ｃ、シリンダ用ポンプ１４Ｍ、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓ、及び前輪走行用ポンプ１４Ｆを駆動する駆動源である。
　後輪走行用ポンプ１４Ｒは、後輪駆動部Ｆ１に駆動用の作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。具体的には、後輪走行用ポンプ１４Ｒは、閉回路で用いられる斜板式可変容量型の双方向油圧ポンプであってよい。
　チャージポンプ１４Ｃは、後輪駆動部Ｆ１に制御用の作動油を供給する固定容量型の油圧ポンプである。
　シリンダ用ポンプ１４Ｍは、操舵・締め固め装置駆動部Ｆ４、レベリング部Ｆ５、ホッパ駆動部Ｆ６、スクリードリフト部Ｆ７、及びスクリード伸縮部Ｆ８のそれぞれに作動油を供給可能な可変容量型油圧ポンプである。シリンダ用ポンプ１４Ｍは、斜板式可変容量型の油圧ポンプであり、吐出圧が所定圧で一定となるようにその吐出量が制御される。
　コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓは、コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２に作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。具体的には、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓは、斜板式可変容量型の油圧ポンプであってよい。
　前輪走行用ポンプ１４Ｆ（油圧ポンプの一例）は、前輪駆動部Ｆ３に作動油を供給する可変容量型油圧ポンプである。具体的には、前輪走行用ポンプ１４Ｆは斜板式可変容量型の油圧ポンプである。
　後輪駆動部Ｆ１は、油圧源１４から供給される作動油を用いて、後輪５を駆動可能に構成される。後輪駆動部Ｆ１は、左後輪走行用モータ２０Ｌと、右後輪走行用モータ２０Ｒと、チェック弁２０Ｌａ，２０Ｒａと、リリーフ弁２０Ｌｂ，２０Ｒｂと、減速機切替弁Ｖ０とを含む。
　左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒは、それぞれ、左側及び右側の後輪を駆動する。具体的には、左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒは、無段変速式油圧モータであってよく、後輪走行用ポンプ１４Ｒと共に閉回路、即ち、ＨＳＴ（Hydro-Static Transmission）回路を構成してよい。
　チェック弁２０Ｌａは、後輪走行用ポンプ１４Ｒの第１ポート（図中の（１））と左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの第２ポート（図中の（２））とを繋ぐ管路Ｃ１内の作動油の圧力を所定圧力以上に維持する。具体的には、チェック弁２０Ｌａは、管路Ｃ１内の作動油の圧力がチャージポンプ１４Ｃの吐出圧を下回った場合、チャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を管路Ｃ１内に流入させる。同様に、チェック弁２０Ｒａは、後輪走行用ポンプ１４Ｒの第２ポート（図中の（２））と左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの第１ポート（図中の（１））とを繋ぐ管路Ｃ２内の作動油の圧力を所定圧力以上に維持する。具体的には、チェック弁２０Ｒａは、管路Ｃ２内の作動油の圧力がチャージポンプ１４Ｃの吐出圧を下回った場合、チャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を管路Ｃ２内に流入させる。
　リリーフ弁２０Ｌｂは、管路Ｃ１内の作動油の圧力を所定のリリーフ圧以下に維持する。具体的には、リリーフ弁２０Ｌｂは、管路Ｃ１内の作動油の圧力がリリーフ圧を上回った場合、管路Ｃ１内の作動油を閉回路の外部（例えば、作動油タンクＴ）に流出させる。同様に、リリーフ弁２０Ｒｂは、管路Ｃ２内の作動油の圧力を所定のリリーフ圧以下に維持する。具体的には、リリーフ弁２０Ｒｂは、管路Ｃ２内の作動油の圧力がリリーフ圧を上回った場合、管路Ｃ２内の作動油を閉回路の外部（例えば、作動油タンクＴ）に流出させる。
　減速機切替弁Ｖ０は、左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの減速比を切り替える。具体的には、減速機切替弁Ｖ０は、コントローラ５０からの制御指令に応じて、チャージポンプ１４Ｃが吐出する作動油を利用し左後輪走行用モータ２０Ｌ及び右後輪走行用モータ２０Ｒのそれぞれの減速比を切り替える。
　コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２は、油圧源１４から供給される作動油を用いて、コンベアＣＶ及びスクリュＳＣを駆動可能に構成される。コンベア・スクリュ駆動部Ｆ２は、コンベア用モータ２１Ｃと、スクリュ用モータ２１Ｓと、コンベア用制御弁Ｖ１Ｃと、スクリュ用制御弁Ｖ１Ｓとを含む。
　コンベア用モータ２１Ｃ及びスクリュ用モータ２１Ｓは、何れも、開回路を構成する可変容量型油圧モータである。コンベア用モータ２１Ｃは、左コンベア用モータ２１ＣＬ及び右コンベア用モータ２１ＣＲを含む。スクリュ用モータ２１Ｓは、左スクリュ用モータ２１ＳＬ及び右スクリュ用モータ２１ＳＲを含む。コンベア用制御弁Ｖ１Ｃは、左コンベア用制御弁Ｖ１ＣＬ及び右コンベア用制御弁Ｖ１ＣＲを含む。スクリュ用制御弁Ｖ１Ｓは、左スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＬ及び右スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＲを含む。
　左コンベア用制御弁Ｖ１ＣＬは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を左コンベア用モータ２１ＣＬの吸込ポートに流入させ、且つ、左コンベア用モータ２１ＣＬの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。右コンベア用制御弁Ｖ１ＣＲは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を右コンベア用モータ２１ＣＲの吸込ポートに流入させ、且つ、右コンベア用モータ２１ＣＲの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。同様に、左スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＬは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を左スクリュ用モータ２１ＳＬの吸込ポートに流入させ、且つ、左スクリュ用モータ２１ＳＬの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。右スクリュ用制御弁Ｖ１ＳＲは、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、コンベア・スクリュ用ポンプ１４Ｓが吐出する作動油を右スクリュ用モータ２１ＳＲの吸込ポートに流入させ、且つ、右スクリュ用モータ２１ＳＲの吐出ポートから流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。左コンベア用モータ２１ＣＬ、右コンベア用モータ２１ＣＲ、左スクリュ用モータ２１ＳＬ、及び右スクリュ用モータ２１ＳＲのそれぞれにおける吐出ポートから流出する作動油は、オイルクーラＯＣを通って作動油タンクＴに排出される。
　前輪駆動部Ｆ３は、油圧源１４から供給される作動油を用いて、前輪６を駆動可能に構成される。前輪駆動部Ｆ３は、前輪走行用モータ２２と、前輪走行用弁Ｖ２と、リリーフ弁ＲＶとを含む。
　前輪走行用モータ２２（油圧モータの一例）は、開回路を構成する固定容量型油圧モータである。前輪走行用モータ２２は、前輪６のうちの左前輪６Ｌ（図５参照）を駆動する左前輪走行用モータ２２Ｌ、及び前輪６のうちの右前輪６Ｒ（図５参照）を駆動する右前輪走行用モータ２２Ｒを含む。
　前輪走行用弁Ｖ２は、コントローラ５０からの制御指令に応じて動作し、前輪走行用ポンプ１４Ｆが吐出する作動油を前輪走行用モータ２２の吸込ポートに流入させる。前輪走行用ポンプ１４Ｆは、前輪走行用弁Ｖ２を介して、左前輪走行用モータ２２Ｌ及び右前輪走行用モータ２２Ｒのそれぞれに対し並行して作動油を供給する。
　リリーフ弁ＲＶは、前輪走行用ポンプ１４Ｆと前輪走行用弁Ｖ２との間の油路に設けられる。リリーフ弁ＲＶは、例えば、電磁リリーフ弁である。リリーフ弁ＲＶは、前輪走行用ポンプ１４Ｆと前輪走行用モータ２２との油路の作動油の圧力が所定のリリーフ圧に到達すると、油路の作動油を作動油タンクＴに排出する。これにより、前輪走行用モータ２２に供給される作動油の圧力を所定のリリーフ圧以下に制限することができる。
　リリーフ弁ＲＶのリリーフ圧は、可変される。具体的には、コントローラ５０は、リリーフ弁ＲＶにリリーフ圧の設定内容（設定値）を指定する制御指令を送信する。その結果、リリーフ弁ＲＶは、コントローラ５０から入力される制御指令に応じて、リリーフ圧を設定（変更）する。これにより、リリーフ弁ＲＶは、前輪走行用ポンプ１４Ｆと前輪走行用モータ２２との油路の作動油の圧力が設定したリリーフ圧以下になるように維持することができる。そのため、コントローラ５０（前輪駆動力制御部５０Ｂ）は、リリーフ弁ＲＶのリリーフ圧を可変させることにより、前輪走行用モータ２２に供給される作動油の圧力を調整し、結果として、前輪６の駆動力を調整することができる。
　操舵・締め固め装置駆動部Ｆ４は、油圧源１４から供給される作動油を用いて、操舵装置及び締め固め装置（何れも不図示）を駆動可能に構成される。
　操舵装置は、前輪６を操舵するための油圧装置である。操舵装置は、例えば、オペレータによるステアリングホイールの操作に応じて、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を利用し前輪６の操舵角を変化させる。また、締め固め装置は、舗装材を締め固めるための油圧装置である。締め固め装置は、タンパ及びバイブレータを含み、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を利用してタンパ及びバイブレータを作動させる。
　レベリング部Ｆ５は、油圧源１４から供給される作動油を用いて、舗装厚を調節可能に構成される。レベリング部Ｆ５は、レベリングシリンダ２３と、レベリング用制御弁３３と、パイロットチェック弁３３Ｐとを含む。
　レベリングシリンダ２３は、上述の如く、舗装厚を調節するためにレベリングアーム３Ａを上下動させる。具体的には、レベリングシリンダ２３は、舗装厚を増大させる際に収縮し、舗装厚を低減させる際に伸長するように構成される。レベリングシリンダ２３は、左レベリングシリンダ２３Ｌ及び右レベリングシリンダ２３Ｒを含む。
　レベリング用制御弁３３は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作し、レベリングシリンダ２３に供給される作動油の流量や流れの向きを制御する。レベリング用制御弁３３は、左レベリング用制御弁３３Ｌ及び右レベリング用制御弁３３Ｒを含む。舗装厚を増大させる場合、左レベリング用制御弁３３Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室内に流入させ、且つ、左レベリングシリンダ２３Ｌのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左レベリングシリンダ２３Ｌは収縮し、左レベリングアーム３ＡＬは上昇する。右レベリングシリンダ２３Ｒを収縮させる右レベリング用制御弁３３Ｒについても同様である。一方、舗装厚を低減させる場合、左レベリング用制御弁３３Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左レベリングシリンダ２３Ｌのヘッド側油室内に流入させ、且つ、左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左レベリングシリンダ２３Ｌは伸長し、左レベリングアーム３ＡＬは下降する。右レベリングシリンダ２３Ｒを伸長させる右レベリング用制御弁３３Ｒについても同様である。
　パイロットチェック弁３３Ｐは、外力によってレベリングシリンダ２３が動いてしまうのを防止するように構成される。パイロットチェック弁３３Ｐは、パイロットチェック弁３３ＰａＬ，３３ＰｂＬ，３３ＰａＲ，３３ＰｂＲを含む。例えば、パイロットチェック弁３３ＰａＬは、オペレータの操作に応じて左レベリング用制御弁３３Ｌが動作し、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油が左レベリングシリンダ２３Ｌのヘッド側油室に流入する場合に限り、左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを許容する。そして、パイロットチェック弁３３ＰａＬは、それ以外の場合に左レベリングシリンダ２３Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを禁止する。パイロットチェック弁３３ＰｂＬ、３３ＰａＲ、３３ＰｂＲについても同様である。
　ホッパ駆動部Ｆ６は、油圧源１４から供給される作動油を用いて、ホッパ２を開閉可能に構成される。ホッパ駆動部Ｆ６は、ホッパシリンダ２４と、ホッパ用制御弁３４と、パイロットチェック弁３４Ｐとを含む。
　ホッパシリンダ２４は、ホッパ２を開閉させる。ホッパシリンダ２４は、ホッパ２を開かせる際に収縮し、ホッパ２を閉じさせる際に伸長する。ホッパシリンダ２４は、左ホッパシリンダ２４Ｌ及び右ホッパシリンダ２４Ｒを含む。
　ホッパ用制御弁３４は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作し、ホッパシリンダ２４に供給される作動油の流量や流れの向きを制御する。ホッパ用制御弁３４は、左ホッパ用制御弁３４Ｌ及び右ホッパ用制御弁３４Ｒを含む。ホッパ２を開かせる場合、左ホッパ用制御弁３４Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左ホッパシリンダ２４Ｌのロッド側油室内に流入させ、且つ、左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左ホッパシリンダ２４Ｌは収縮する。また、右ホッパ用制御弁３４Ｒは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を右ホッパシリンダ２４Ｒのロッド側油室内に流入させ、且つ、右ホッパシリンダ２４Ｒのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、右ホッパシリンダ２４Ｒは収縮する。一方、ホッパ２を閉じさせる場合、左ホッパ用制御弁３４Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室内に流入させ、且つ、左ホッパシリンダ２４Ｌのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左ホッパシリンダ２４Ｌは伸長する。また、右ホッパ用制御弁３４Ｒは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を右ホッパシリンダ２４Ｒのヘッド側油室内に流入させ、且つ、右ホッパシリンダ２４Ｒのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、右ホッパシリンダ２４Ｒは伸長する。
　パイロットチェック弁３４Ｐは、ホッパ２の重量、或いは、ホッパ２とホッパ２内の舗装材の重量によってホッパシリンダ２４が収縮し、ホッパ２が開いてしまうのを防止するように構成される。パイロットチェック弁３４Ｐは、パイロットチェック弁３４ＰＬ及びパイロットチェック弁３４ＰＲを含む。例えば、パイロットチェック弁３４ＰＬは、オペレータの操作に応じて左ホッパ用制御弁３４Ｌが動作し、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油が左ホッパシリンダ２４Ｌのロッド側油室に流入する場合に限り、左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを許容する。そして、パイロットチェック弁３４ＰＬは、それ以外の場合に左ホッパシリンダ２４Ｌのヘッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを禁止する。パイロットチェック弁３４ＰＲについても同様である。
　尚、ホッパ駆動部Ｆ６では、ホッパシリンダ２４のロッド側油室とホッパ用制御弁３４との間にはパイロットチェック弁が設置されていない。これは、ホッパ２の重量が大きいので外力によってホッパシリンダ２４が意図せず伸長してしまう可能性が低いからである。但し、ホッパシリンダ２４のロッド側油室とホッパ用制御弁３４との間にパイロットチェック弁が設置されてもよい。
　スクリードリフト部Ｆ７は、油圧源１４から供給される作動油を用いて、スクリード３を持ち上げたり、持ち上げられたスクリードを下ろしたりすることが可能なように構成される。スクリードリフト部Ｆ７は、スクリードリフトシリンダ２５と、スクリードリフト用制御弁３５と、切替弁３５ａと、リリーフ弁３５ｂと、切替弁３５ｃとを含む。
　スクリードリフトシリンダ２５は、上述の如く、スクリード３を持ち上げたり、持ち上げられたスクリード３を下ろしたりする。具体的には、スクリードリフトシリンダ２５は、スクリード３を持ち上げる際に収縮し、スクリード３を下ろす際に伸長する。スクリードリフトシリンダ２５は、左スクリードリフトシリンダ２５Ｌ及び右スクリードリフトシリンダ２５Ｒを含む。
　スクリードリフト用制御弁３５は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作し、スクリードリフトシリンダ２５に供給される作動油の流量や流れの向きを制御する。スクリード３を持ち上げる場合、スクリードリフト用制御弁３５は、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油をスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室内に流入させる。この場合、切替弁３５ａは、コントローラ５０からの制御信号に応じて、チェック弁を含む第１位置に切り替えられる。これにより、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室から作動油タンクＴに向けて作動油が逆流するのを防止することができる。スクリードリフトシリンダ２５のヘッド側油室から流出する作動油は、スクリードリフト用制御弁３５を通過することなく作動油タンクＴに排出される。この場合、スクリードリフトシリンダ２５は収縮する。一方、スクリード３を地面に下ろす場合、スクリードリフト用制御弁３５は利用されず、図３に示す状態のまま維持される。この場合、切替弁３５ａは、コントローラ５０からの制御信号に応じて、チェック弁を含まない第２位置に切り替えられる。これにより、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室の作動油を作動油タンクＴに向けて流出させることができる。そのため、スクリードリフトシリンダ２５は、スクリード３の重量によって伸長し、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室の作動油は切替弁３５ａ及びリリーフ弁３５ｂを通って作動油タンクＴに排出される。
　切替弁３５ａ及びリリーフ弁３５ｂは、アスファルトフィニッシャ１００が移動しながら道路を舗装する際に発生する揚力（即ち、舗装材がスクリード３を持ち上げようとする力）の変化に伴うスクリード３の上下動を実現する。具体的には、揚力の増大によりスクリード３が上昇するとスクリードリフトシリンダ２５は収縮する。この場合、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油は、管路Ｃ３、スクリードリフト用制御弁３５、及び切替弁３５ａを通ってスクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室に流入する。一方、揚力の減少によりスクリード３が下降するとスクリードリフトシリンダ２５は伸長する。この場合、スクリードリフトシリンダ２５のロッド側油室から流出する作動油は、切替弁３５ａ、スクリードリフト用制御弁３５、及びリリーフ弁３５ｂを通って作動油タンクＴに排出される。切替弁３５ｃは、アスファルトフィニッシャ１００が移動しながら道路を舗装する際、即ち、下流のスクリード伸縮部Ｆ８等の油圧装置が使用されない間、コントローラ５０からの制御信号に応じて、チェック弁を含む第１位置に切り替えられる。これにより、下流のスクリード伸縮部Ｆ８等の油圧装置に悪影響を及ぼさないようにすることができる。具体的には、伸縮スクリード３１、クラウン装置、及び段差装置（何れも不図示）等が意図せず動いてしまうのを防止するためである。
　スクリード伸縮部Ｆ８は、油圧源１４から供給される作動油を用いて、伸縮スクリード３１を車幅方向（Ｙ軸方向）に伸縮可能なように構成される。スクリード伸縮部Ｆ８は、スクリード伸縮シリンダ２７と、スクリード伸縮用制御弁３７と、パイロットチェック弁３７Ｐと、リリーフ弁３７Ｖとを含む。
　スクリード伸縮用制御弁３７は、コントローラ５０からの制御信号に応じて動作し、スクリード伸縮シリンダ２７に供給される作動油の流量や流れの向きを制御する。スクリード伸縮用制御弁３７は、左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌ及び右スクリード伸縮用制御弁３７Ｒを含む。
　左伸縮スクリード３１Ｌを引っ込ませる場合、左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室内に流入させ、且つ、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは収縮し、左伸縮スクリード３１Ｌは引っ込められる。右スクリード伸縮用制御弁３７Ｒによって、右伸縮スクリード３１Ｒを引っ込ませる場合についても同様である。一方、左伸縮スクリード３１Ｌを押し出させる場合、左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌは、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油を左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室内に流入させ、且つ、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室から流出する作動油を作動油タンクＴに排出させる。この場合、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは伸長し、左伸縮スクリード３１Ｌは押し出される。右スクリード伸縮用制御弁３７Ｒによって、右伸縮スクリード３１Ｒを引っ込ませる場合についても同様である。
　パイロットチェック弁３７Ｐは、外力によってスクリード伸縮シリンダ２７が意図せずに動いてしまうのを防止するように構成される。パイロットチェック弁３７Ｐは、パイロットチェック弁３７ＰａＬ，３７ＰａＲ，３７ＰｂＬ，３７ＰｂＲを含む。
　例えば、パイロットチェック弁３７ＰａＬは、オペレータの操作に応じて左スクリード伸縮用制御弁３７Ｌが動作し、シリンダ用ポンプ１４Ｍが吐出する作動油が左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室に流入する場合に限り、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを許容する。そして、パイロットチェック弁３７ＰａＬは、それ以外の場合に左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのロッド側油室の作動油が作動油タンクＴに向かって流れるのを禁止する。パイロットチェック弁３７ＰｂＬ，３７ＰａＲ，３７ＰｂＲについても同様である。
　リリーフ弁３７Ｖは、伸縮スクリード３１を引っ込めさせる方向に作用する過度の外力によって伸縮スクリード３１に関連する部材が破壊されるのを防止するように構成される。リリーフ弁３７Ｖは、左リリーフ弁３７ＶＬ及び右リリーフ弁３７ＶＲを含む。
　例えば、左リリーフ弁３７ＶＬは、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌを収縮させる方向に作用する過度の外力を受けて左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌのヘッド側油室における作動油の圧力が過度に上昇した場合、ヘッド側油室における作動油の作動油タンクＴへの流出を許容する。その結果、左スクリード伸縮シリンダ２７Ｌは、収縮して外力の一部を吸収し、左伸縮スクリード３１Ｌが損傷を受けるのを防止する。右リリーフ弁３７ＶＲについても同様である。
　［前輪の駆動力の調整方法の具体例］
　次に、図１～図３に加えて、図４、図５を参照して、コントローラ５０による前輪６の駆動力の調整方法について具体的に説明する。
　図４は、前輪６の駆動力の制御方法の一例を説明する図である。具体的には、図４は、ホッパ２の内部の舗装材の重量と、コントローラ５０により設定されるリリーフ弁ＲＶのリリーフ圧（設定値）との関係を示す制御則４００を含む。図５Ａ～図５Ｄは、ホッパ２の内部の舗装材ＰＭの状態を示す正面図である。具体的には、図５Ａは、ダンプトラックによって舗装材ＰＭが供給された直後のホッパ２の内部の舗装材ＰＭの状態を示す。図５Ｂは、図５Ａの状態に対して量が減ってきたときのホッパ２の内部の舗装材ＰＭの状態を示す。図５Ｃは、ホッパ２の内部の舗装材ＰＭの量が相対的に減少したことによりホッパ２がある程度（具体的には、半分程度）閉じられたときのホッパ２の内部の舗装材ＰＭの状態を示す。図５Ｄは、図５Ｃの状態からホッパ２の内部の舗装材ＰＭの量が更に減少しホッパ２が完全に閉じられたときのホッパ２の内部の舗装材ＰＭの量を示している。
　尚、図５では、ホッパ２の内の舗装材ＰＭに梨地のハッチングが付されている。また、図５Ａでは、トラクタ１のベース部１ＢＦ、前輪６（左前輪６Ｌ及び右前輪６Ｒ）、及びホッパシリンダ２４（左ホッパシリンダ２４Ｌ及び右ホッパシリンダ２４Ｒ）が図示されるが、図５Ｂ～図５Ｄでは、これらが省略されている。また、図５Ａ、図５Ｃ、図５Ｄでは、トラクタ１の前面１ＦＷに設けられる搬送通路ＣＰの入口ＯＰのうち、舗装材ＰＭに埋まって正面から直接見ることができない（即ち、露出していない）部分が破線で表されている。
　図５Ａ～図５Ｄに示すように、舗装材ＰＭは、ホッパ２の内部、具体的には、トラクタ１の前面１ＦＷと左右のホッパウイング２Ｗ（左ホッパウイング２ＷＬ及び右ホッパウイング２ＷＲ）とに囲まれた空間に収容される。
　図５Ａに示すように、ダンプトラックから舗装材ＰＭが供給された直後のホッパ２の内部には、十分な量の舗装材ＰＭが蓄積されている。これに対して、図５Ｂ～図５Ｄに示すように、アスファルトフィニッシャ１００によるアスファルト舗装の施工が進むにつれて、ホッパ２の内部の舗装材ＰＭの量は減少していく。この際、図５Ｂに示すように、コンベアＣＶが設けられる、ホッパ２の内部の中央部の舗装材ＰＭから減少していく。そのため、図５Ｃ、図５Ｄに示すように、ホッパ２の内部の舗装材の量がある程度減少すると、ホッパ２が閉じられ、ホッパ２の内部の左右の両端部の舗装材ＰＭが中央部に集められる。これにより、ホッパ２の内部の左右の端部に舗装材ＰＭが残ってしまうような事態を抑制することができる。
　尚、ホッパ２は、上述の如く、ホッパ２の内部の状況を監視しているオペレータの操作により閉じられてよい。また、ホッパ２は、オペレータの操作に依らず、自動で閉じられてもよい。この場合、コントローラ５０は、空間認識装置ＣＭの出力に基づき推定される、ホッパ２の内部の舗装材の量（推定値）に応じて、ホッパ２の閉動作の要否の判定を行ってよい。また、コントローラ５０は、舗装材の量（推定値）に基づき、ホッパ２の閉じ量（角度）を決定してよい。そして、コントローラ５０は、ホッパシリンダ２４の伸縮量が、決定したホッパ２の閉じ量になるように、ホッパ駆動部Ｆ６（ホッパ用制御弁３４）を制御してよい。
　ここで、前輪６の駆動力が相対的に高い状態で維持された状態で、アスファルトフィニッシャ１００によるアスファルト舗装の施工作業がある程度進むと、前輪６の駆動力が前輪６と路盤との間の最大摩擦力より大きくなる可能性がある。これは、施工作業の進行に伴うホッパ２の内部の舗装材ＰＭの量の減少によって、前輪６の荷重が減少していくからである。そのため、前輪６にスリップ（ホイルスピン）が生じて路盤を損傷させたり、アスファルトフィニッシャ１００の推進力が減少したりしてしまう可能性がある。
　これに対して、本実施形態では、コントローラ５０（前輪駆動力制御部５０Ｂ）は、ホッパ２の内部の舗装材の量に応じて、前輪６の駆動力を調整する。具体的には、前輪駆動力制御部５０Ｂは、ホッパ２の内部の舗装材の量が少なくなるほど、前輪６の駆動力が小さくなるように、前輪６の駆動力を調整する。これにより、コントローラ５０は、ホッパ２の内部の舗装材の重量が相対的に減少した場合に、前輪６の駆動力が前輪６の最大摩擦力より過大になるような事態を抑制することができる。そのため、本実施形態では、コントローラ５０は、前輪６のスリップに伴う路盤の損傷やアスファルトフィニッシャ１００の推進力の減少等を抑制することができる。
　例えば、図４に示すように、コントローラ５０は、制御則４００に沿って、ホッパ２の内部の舗装材の重量が小さくなるほど、リリーフ弁ＲＶのリリーフ圧が小さくなるように、リリーフ弁ＲＶのリリーフ圧（設定値）を制御してよい。これにより、前輪走行用ポンプ１４Ｆと前輪走行用モータ２２との間の油路を通じて前輪走行用モータ２２に供給される作動油の圧力（最大値）は、ホッパ２の内部の舗装材の重量が小さくなるほど小さくなる。そのため、コントローラ５０は、ホッパ２の内部の舗装材の量が減少するのに合わせて、具体的に、前輪６の駆動力を小さくすることができる。
　また、上述の如く、コントローラ５０は、リリーフ弁ＲＶのリリーフ圧を制御するのに加えて、前輪走行用ポンプ１４Ｆの斜板の傾転角を制御することにより、前輪６の駆動力を調整してもよい。
　また、上述の如く、コントローラ５０は、具体的に、ホッパ２の内部の舗装材の重量に合わせた、前輪６の駆動力の目標値を設定し、その目標値を実現するように、リリーフ弁ＲＶや前輪走行用ポンプ１４Ｆ（レギュレータ）の制御量を調整してもよい。この場合、前輪６の駆動力（目標値）と制御量（リリーフ圧や傾転角）との間の関係を表す制御則が予め規定されてよい。
　［作用］
　次に、本実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００の作用について説明する。
　本実施形態では、アスファルトフィニッシャ１００は、ホッパ２内の舗装材の重量に基づき、トラクタ１の前輪６の駆動力を制御するコントローラ５０（前輪駆動力制御部５０Ｂ）を備える。具体的には、前輪駆動力制御部５０Ｂは、ホッパ２の内部の舗装材の重量の変化に合わせて、トラクタ１の前輪６の駆動力を変化させる。
　これにより、アスファルトフィニッシャ１００（コントローラ５０）は、アスファルト舗装の施工作業の進行に伴うホッパ２の内部の舗装材の量の減少に合わせて、前輪６の駆動力を調整することができる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００は、ホッパ２の内部の舗装材の量の減少に伴う前輪６の荷重の減少に合わせて、前輪６の駆動力を適切に減少させて、前輪６のスリップを抑制することができる。よって、アスファルトフィニッシャ１００は、前輪６のスリップによる路盤の損傷を抑制することができる。
　また、本実施形態では、前輪駆動力制御部５０Ｂは、ホッパ２の内部の舗装材の重量が減少すると、前輪６の駆動力を減少させてよい。
　これにより、アスファルトフィニッシャ１００（コントローラ５０）は、ホッパ２の内部の舗装材の重量の減少、即ち、前輪６の荷重の減少に合わせて、前輪６の駆動力を減少させ、具体的に、前輪６のスリップを抑制することができる。
　また、本実施形態では、前輪駆動力制御部５０Ｂは、トラクタ１の走行中において、ホッパ２の内部の舗装材の重量の変化に合わせて変更される目標値を維持するように前輪６の駆動力を制御してよい。
　これにより、アスファルトフィニッシャ１００（コントローラ５０）は、ホッパ２の内部の舗装材の重量の変化に合わせて、適切に、前輪６の駆動力を調整することができる。
　また、本実施形態では、前輪駆動力制御部５０Ｂは、リリーフ弁ＲＶのリリーフ圧を調整することにより、前輪６の駆動力を制御してよい。また、本実施形態では、前輪駆動力制御部５０Ｂは、前輪走行用ポンプ１４Ｆの斜板の角度（傾転角）を調整することにより、前輪６の駆動力を制御してよい。
　これにより、アスファルトフィニッシャ１００（コントローラ５０）は、リリーフ弁ＲＶのリリーフ圧や前輪走行用ポンプ１４Ｆの斜板の傾転角等の制御量を制御することにより、具体的に、前輪６の駆動力を調整することができる。
　以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
　最後に、本願は、２０２１年３月３０日に出願した日本国特許出願２０２１－０５７８２３号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１　トラクタ
　２　ホッパ
　２Ｗ　ホッパウイング
　２ＷＬ　左ホッパウイング
　２ＷＲ　右ホッパウイング
　３　スクリード
　３Ａ　レベリングアーム
　５　後輪
　６　前輪
　１４　油圧源
　１４Ｃ　チャージポンプ
　１４Ｅ　エンジン
　１４Ｆ　前輪走行用ポンプ（油圧ポンプ）
　１４Ｍ　シリンダ用ポンプ
　１４Ｒ　後輪走行用ポンプ
　１４Ｓ　コンベア・スクリュ用ポンプ
　２０Ｌ　左後輪走行用モータ
　２０Ｌａ　チェック弁
　２０Ｌｂ　リリーフ弁
　２０Ｒ　右後輪走行用モータ
　２０Ｒａ　チェック弁
　２０Ｒｂ　リリーフ弁
　２１　コンベア・スクリュ用モータ
　２１ＣＬ　左コンベア用モータ
　２１ＣＲ　右コンベア用モータ
　２１ＳＬ　左スクリュ用モータ
　２１ＳＲ　右スクリュ用モータ
　２２　前輪走行用モータ（油圧モータ）
　２３　レベリングシリンダ
　２３Ｌ　左レベリングシリンダ
　２３Ｒ　右レベリングシリンダ
　２４　ホッパシリンダ
　２４Ｌ　左ホッパシリンダ
　２４Ｒ　右ホッパシリンダ
　２５　スクリードリフトシリンダ
　２５Ｌ　左スクリードリフトシリンダ
　２５Ｒ　右スクリードリフトシリンダ
　２７　スクリード伸縮シリンダ
　２７Ｌ　左スクリード伸縮シリンダ
　２７Ｒ　右スクリード伸縮シリンダ
　３０　メインスクリード
　３１　伸縮スクリード
　３３　レベリング用制御弁
　３３Ｌ　左レベリング用制御弁
　３３Ｒ　右レベリング用制御弁
　３３Ｐ、３３ＰａＬ、３３ＰａＲ、３３ＰｂＬ、３３ＰｂＲ　パイロットチェック弁
　３４　ホッパ用制御弁
　３４Ｌ　左ホッパ用制御弁
　３４Ｒ　右ホッパ用制御弁
　３４Ｐ、３４ＰＬ、３４ＰＲ　パイロットチェック弁
　３５　スクリードリフト用制御弁
　３５ａ　切替弁
　３５ｂ　リリーフ弁
　３５ｃ　切替弁
　３７　スクリード伸縮用制御弁
　３７Ｐ、３７ＰａＬ、３７ＰａＲ、３７ＰｂＬ、３７ＰｂＲ　パイロットチェック弁
　３７Ｖ　リリーフ弁
　３７ＶＬ　左リリーフ弁
　３７ＶＲ　右リリーフ弁
　４０　サイドプレート
　４１　伸縮モールドボード
　４２　スクリードステップ
　４３　リテーニングプレート
　５０　コントローラ
　５０Ａ　舗装材重量取得部
　５０Ｂ　前輪駆動力制御部（制御部）
　１００　アスファルトフィニッシャ
　ＣＭ　空間認識装置
　ＣＰ　搬送通路
　ＣＶ　コンベア
　Ｆ１　後輪駆動部
　Ｆ２　コンベア・スクリュ駆動部
　Ｆ３　前輪駆動部
　Ｆ４　操舵・締め固め装置駆動部
　Ｆ５　レベリング部
　Ｆ６　ホッパ駆動部
　Ｆ７　スクリードリフト部
　Ｆ８　スクリード伸縮部
　ＯＣ　オイルクーラ
　ＯＰ　入口
　ＲＶ　リリーフ弁
　ＳＣ　スクリュ
　ＳＣＬＥ　左延長スクリュ
　ＳＣＬＭ　左メインスクリュ
　ＳＣＲＥ　右延長スクリュ
　ＳＣＲＭ　右メインスクリュ
　Ｖ０　減速機切替弁
　Ｖ１Ｃ　コンベア用制御弁
　Ｖ１ＣＬ　左コンベア用制御弁
　Ｖ１ＣＲ　右コンベア用制御弁
　Ｖ１Ｓ　スクリュ用制御弁
　Ｖ１ＳＬ　左スクリュ用制御弁
　Ｖ１ＳＲ　右スクリュ用制御弁
　Ｖ２　前輪走行用弁

Claims (6)

  1. 　トラクタと、
    　前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
    　前記ホッパ内の前記舗装材を前記トラクタの後側へ搬送するコンベアと、
    　前記コンベアにより搬送された前記舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
    　前記スクリュにより敷き拡げられた前記舗装材を前記スクリュの後側で敷き均すスクリードと、
    　前記ホッパ内の前記舗装材の重量に基づき、前記トラクタの前輪の駆動力を制御する制御部と、を備える、
    　アスファルトフィニッシャ。
  2. 　前記制御部は、前記重量の変化に合わせて、前記トラクタの前輪の駆動力を変化させる、
    　請求項１に記載のアスファルトフィニッシャ。
  3. 　前記制御部は、前記トラクタの走行中において、前記重量の変化に合わせて変更される目標値を維持するように前記前輪の駆動力を制御する、
    　請求項２に記載のアスファルトフィニッシャ。
  4. 　前記制御部は、前記重量が減少すると、前記前輪の駆動力を減少させる、
    　請求項２又は３に記載のアスファルトフィニッシャ。
  5. 　前記前輪を駆動する油圧モータと、
    　前記油圧モータに作動油を供給する油圧ポンプと、
    　前記油圧ポンプと前記油圧モータとの間の油路に設けられるリリーフ弁とを備え、
    　前記制御部は、前記リリーフ弁のリリーフ圧を調整することにより、前記前輪の駆動力を制御する、
    　請求項１乃至３の何れか一項に記載のアスファルトフィニッシャ。
  6. 　前記制御部は、前記油圧ポンプの斜板の角度を調整することにより、前記前輪の駆動力を制御する、
    　請求項５に記載のアスファルトフィニッシャ。
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