WO2022201421A1 - 移動体制御システム、移動体、及び移動体制御方法 - Google Patents

移動体制御システム、移動体、及び移動体制御方法 Download PDF

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WO2022201421A1
WO2022201421A1 PCT/JP2021/012514 JP2021012514W WO2022201421A1 WO 2022201421 A1 WO2022201421 A1 WO 2022201421A1 JP 2021012514 W JP2021012514 W JP 2021012514W WO 2022201421 A1 WO2022201421 A1 WO 2022201421A1
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route
moving body
distance
unit
control
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太一 熊谷
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日本電気株式会社
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/242—Means based on the reflection of waves generated by the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
    • G05D1/622—Obstacle avoidance
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2109/00—Types of controlled vehicles
    • G05D2109/10—Land vehicles

Definitions

  • the present disclosure relates to a mobile body control system, a mobile body, and a mobile body control method.
  • Patent Literature 1 describes a moving body that generates a corrected route by correcting the commanded route and travels along the corrected route when it is determined that the commanded route according to the steering command by the operator is not safe.
  • Patent Literature 1 describes using the distance between the path of the moving body and the obstacle as the criterion for determination.
  • the above-described distance for the criterion is set with a margin, flexible control of the moving object cannot be performed.
  • the distance between a moving object and an obstacle for example, a wall, a pillar, etc.
  • an object of the present disclosure is to solve the above-described problems and to provide a mobile body control system, a mobile body, and a mobile body control method that can flexibly control a mobile body.
  • a mobile control system includes: a mobile object; a control unit that controls the moving body; with The moving body is a receiving unit that receives control information from the control unit; a route identifying unit that identifies a route of the moving object based on the control information; including The route specifying unit corrects the route of the moving body to a route that avoids a dangerous area including the periphery of the obstacle, according to the distance between the moving body and the obstacle.
  • a mobile object includes: a receiving unit that receives control information from the control unit; a route identifying unit that identifies a route of a moving object based on the control information; including The route specifying unit corrects the route of the moving body to a route that avoids a dangerous area including the periphery of the obstacle, according to the distance between the moving body and the obstacle.
  • a moving body control method includes: a receiving step of receiving control information from the control unit; a route specifying step of specifying a route of the moving object based on the control information; including In the route identification step, the route of the moving body is corrected to a route that avoids a dangerous area including the periphery of the obstacle, according to the distance between the moving body and the obstacle.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a mobile body control system according to Embodiment 1;
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a moving object according to Embodiment 1;
  • FIG. 4 is a diagram for explaining an operation example of a route identifying unit according to Embodiment 1;
  • FIG. 2 is a diagram showing a modified configuration example of the moving body control system according to Embodiment 1;
  • FIG. 4 is a flow chart showing an example of a schematic operation flow of the mobile body control system according to Embodiment 1;
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a configuration example of a mobile control system according to Embodiment 2;
  • FIG. 11 is a sequence diagram showing an example of a schematic operation flow of the mobile body control system according to the second embodiment;
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a table held by a route specifying unit according to another embodiment;
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a table held by a route specifying unit according to another embodiment;
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of a table held by a route specifying unit according to another embodiment;
  • FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration example of a computer that implements a part of the moving body according to Embodiments 1 and 2;
  • the mobile body control system 1 includes a mobile body 10 and a control unit 20 .
  • the mobile body 10 is shown as a plan view seen in a plan view.
  • the moving body 10 has a configuration in which control by the control unit 20 and autonomous control can be switched, and is realized by, for example, a robot, a carrier for transporting articles, and the like.
  • the moving body 10 has a pair of left and right driving wheels 11L and 11R, and is capable of straight movement, turning movement, and the like.
  • the two drive wheels 11L and 11R can be driven independently. It should be noted that the straight-ahead movement should be at least forward straight, and whether or not it is possible to go straight in the rearward direction is optional.
  • the control unit 20 controls the moving body 10.
  • the control unit 20 may control the moving body 10 at a remote location.
  • the control unit 20 may be operated by a person, or may be operated by a robot or other device.
  • control unit 20 specifies control information, which is information for controlling the mobile object 10 , in response to the input, and transmits the specified control information to the mobile object 10 .
  • control information is information indicating the motion (straight forward motion, turning motion, etc.), speed, and the like of the moving body 10 .
  • the control unit 20 may generate control information based on the operation input of the person.
  • the operation input is, for example, an input by operating a handle, lever, wireless communication device (tablet or smartphone), or the like.
  • the control unit 20 may generate control information from the input of the robot or other device. Also, a robot or other device may generate the control information.
  • the moving body 10 according to the first embodiment includes a receiving section 30 and a route specifying section 40. As shown in FIG. 2 omits components such as drive units for driving the drive wheels 11L and 11R.
  • the receiver 30 receives control information from the controller 20 .
  • the route identification unit 40 identifies the route of the moving object 10 based on the control information from the control unit 20.
  • the route specifying unit 40 corrects the route of the mobile body 10 to a route that avoids the dangerous area according to the distance between the mobile body 10 and the obstacle.
  • obstacles are shelves, walls, other mobile objects 10, articles, desks, work machines, people, and the like.
  • the dangerous area is the area that includes the perimeter of the obstacle.
  • the dangerous area is a distance set to avoid contact between the moving body 10 and an obstacle, and is set to provide a predetermined distance from the obstacle. By entering the dangerous area, the risk of the moving body 10 coming into contact with an obstacle increases.
  • the route identification unit 40 Based on the control information from the control unit 20, the route identification unit 40 generates control signals for controlling the drive units that drive the drive wheels 11L and 11R.
  • the route specifying unit 40 calculates an offset value for correcting the control signal so that the moving body 10 travels in a direction to avoid the dangerous area. and corrects the control signal based on the calculated offset value.
  • FIG. 3 is an example in which the obstacle is a wall W.
  • a first distance D1 and a second distance D2 are defined as the distance between the moving body 10 and the wall W.
  • the distance between the moving body 10 and the wall W is assumed to be the distance between the center point of the moving body 10 and the wall W.
  • the second distance D2 is the distance that defines the danger zone.
  • the dangerous area is from the obstacle to the second distance D2.
  • the first distance D1 is the distance at which the moving body 10 starts correcting its route to avoid the dangerous area.
  • the first distance D1 is a distance obtained by adding a predetermined margin to the second distance D2. If the first distance D1 is set short, it is possible to control the moving body 10 without correcting the route until close to the dangerous area. On the other hand, if the first distance D1 is set long, the route can be corrected so as to gradually avoid the dangerous area.
  • the route identification unit 40 Based on the control information from the control unit 20, the route identification unit 40 generates a control signal for controlling the drive unit, and controls the running of the moving body 10. Further, the route specifying unit 40 monitors the distance between the mobile body 10 and the wall W while controlling the traveling of the mobile body 10 .
  • the route specifying unit 40 corrects the route based on the control information from the control unit 20 so as to avoid the dangerous area including the wall W (the area from the wall W to the second distance D2).
  • the route based on the control information from the control unit 20 is a route along which the moving object 10 travels straight forward due to the straight movement. Therefore, in order for the moving body 10 to avoid the dangerous area, the path specifying unit 40 modifies the path so that the moving body 10 turns to the right. Specifically, the route identifying unit 40 calculates an offset value that causes the moving body 10 to turn rightward, and corrects the control signal based on the calculated offset value. For example, the route identifying unit 40 may correct the control signal based on the offset value so that the moving body 10 changes direction in multiple times. In other words, the route specifying unit 40 may correct the control signal so that the traveling track of the moving body 10 is curved. Further, the route specifying unit 40 may correct the control signal so that the moving body avoids the dangerous area by changing direction once.
  • the offset value at this time is, for example, an offset value that slows down the rotation speed of the right drive wheel 11R.
  • the offset value may be obtained so that the traveling track of the moving body 10 draws a curve that asymptotically approaches the second distance D2, assuming circular motion or the like.
  • the velocity of the center of gravity of the moving body 10 is fixed, and the offset value You can ask for
  • the route specifying unit 40 restores the control signal based on the control information from the control unit 20 .
  • the receiving unit 30 and the route identifying unit 40 are not limited to being provided inside the mobile object 10 .
  • the receiving unit 30 and the route specifying unit 40 may be provided outside the mobile unit 10 as in the mobile unit control system 1A shown in FIG. Further, the receiving unit 30 and the route specifying unit 40 are not limited to being provided inside the same device, and may be provided independently of each other, for example, may be provided on the cloud.
  • the receiving unit 30 receives control information from the control unit 20 (step S101), and the route identifying unit 40 identifies the route of the moving body 10 (step S102).
  • the route specifying unit 40 generates control signals for controlling the driving units that drive the driving wheels 11L and 11R based on the control information from the control unit 20, and controls the travel of the mobile body 10.
  • the route identification unit 40 monitors the distance between the moving body 10 and an obstacle (for example, the wall W in FIG. 2).
  • the route identification unit 40 determines whether it is necessary to correct the route of the mobile object 10 according to the distance between the mobile object 10 and the obstacle (step S103). For example, the route identification unit 40 determines that the route of the mobile object 10 needs to be corrected when the distance between the mobile object 10 and the obstacle becomes shorter than the first distance D1. If it is determined in step S103 that the route of the moving body 10 does not need to be corrected (No in step S103), the process returns to step S103.
  • step S103 if it is determined in step S103 that the route of the moving object 10 needs to be corrected (Yes in step S103), the route specifying unit 40 sets the route of the moving object 10 to a dangerous area including the periphery of obstacles. (step S104).
  • the route specifying unit 40 specifies the route of the moving object 10 based on the control information from the control unit 20, and thereafter determines the route between the moving object 10 and the obstacle. According to the distance, the route of the moving body 10 is corrected to avoid dangerous areas including the surroundings of obstacles. Thereby, flexible control of the moving body 10 can be performed.
  • the route specifying unit 40 may correct the route of the mobile object 10 when the distance between the mobile object 10 and the obstacle becomes shorter than the first distance D1.
  • the dangerous area including the periphery of the obstacle (the area from the obstacle to the second distance D2) and the distance at which the mobile body 10 starts autonomous control so as to avoid the dangerous area (the second distance D2).
  • a distance D1 of 1 more flexible control of the moving body 10 can be performed.
  • the control by 20 can be followed until the moving body 10 exceeds the first distance D1. Further, even if an error occurs in the control of the moving body 10, the moving body 10 is controlled to avoid the dangerous area by gradually correcting the route after the moving body 10 exceeds the first distance D1. be able to. As a result, the moving body 10 can avoid the dangerous area.
  • the moving body 10 can also run in a narrow passage.
  • the moving object 10 avoids the dangerous area by autonomous control. Also, the movement efficiency of the moving body 10 is not lowered.
  • the second embodiment is an example in which the configuration and operation of the moving body 10 according to the first embodiment are more concretely described.
  • the mobile body control system 2 according to the second embodiment has the same overall configuration as the mobile body control system 1 according to the first embodiment described above, but The configuration of the moving body 10 is different. That is, the moving body 10 according to the second embodiment includes the receiving unit 30 and the route specifying unit 40 as well as the driving unit 50 .
  • the route identification unit 40 also includes a distance measurement unit 41 , a correction necessity determination unit 42 , an offset value calculation unit 43 , and a control signal generation unit 44 . Components different from those of the first embodiment described above will be described below.
  • the distance measurement unit 41 is a distance sensor that measures the distance between the moving body 10 and obstacles. Note that the distance measurement unit 41 may perform the above measurement periodically, or may perform the measurement when receiving an instruction from the control unit 20 . Also, the type of distance measuring sensor is not limited, and may be of any type such as optical, radio wave, and ultrasonic. Also, the distance measuring unit 41 may be provided outside the moving body 10 . In this case, the moving body 10 may obtain information on the distance between the moving body 10 and the obstacle from the distance measuring section 41 provided outside.
  • the correction necessity determination section 42 determines whether or not the route of the moving body 10 needs to be corrected based on the control information from the control section 20. judge. Specifically, when the distance between the moving object 10 and the obstacle becomes shorter than the first distance D1, the correction necessity determining unit 42 determines that the route needs to be corrected. However, it is not limited to this. For example, depending on the current control information, it may be known that the moving body 10 will not reach the dangerous area. In such a case, the correction necessity determining unit 42 may determine that the route of the moving body 10 does not need to be corrected.
  • the offset value calculating unit 43 corrects the control signal so that the moving object 10 avoids the dangerous area. Calculate the offset value of
  • the control signal generation unit 44 normally generates control signals based on control information from the control unit 20 . However, when the correction necessity determination unit 42 determines that the operation by the control unit 20 needs to be corrected, the control signal generation unit 44 performs control based on the offset value calculated by the offset value calculation unit 43. Correct the signal.
  • the control signal generated or corrected by the control signal generating section 44 is output to the driving section 50 .
  • the drive unit 50 independently drives the drive wheels 11L and 11R based on the control signal output by the control signal generation unit 44. As a result, the rotation directions and rotation speeds of the drive wheels 11L and 11R can be controlled independently, so that the moving body 10 can move straight and turn.
  • the receiving unit 30 receives control information from the control unit 20 (step S201), and outputs the received control information to the offset value calculating unit 43 and the control signal generating unit 44. (Step S202).
  • the control signal generation unit 44 generates a control signal based on the control information (step S203), and outputs the generated control signal to the drive unit 50 (step S204). Assume that steps S201 to S204 are repeatedly performed while control information is being received from the control unit 20 .
  • the distance measurement unit 41 measures the distance between the moving object 10 and the obstacle (step S205), and outputs distance information representing the measured distance to the correction necessity determination unit 42 and the offset value calculation unit 43. (step S206).
  • the correction necessity determining unit 42 determines whether it is necessary to modify the route of the moving body 10 based on the control information from the control unit 20 (step S207). Specifically, when the distance between the moving object 10 and the obstacle becomes shorter than the first distance D1, the correction necessity determining unit 42 determines that the route needs to be corrected. If it is determined in step S207 that the correction of the correction is unnecessary (No in step S207), the process returns to step S207.
  • step S207 if it is determined in step S207 that the route needs to be corrected (Yes in step S207), the correction necessity determining unit 42 issues a calculation instruction to calculate an offset value for correcting the control signal. is output to the offset value calculator 43 (step S208).
  • the offset value calculator 43 calculates an offset value so that the moving body 10 avoids the dangerous area (step S209), and generates a control signal using the calculated offset value. Output to the unit 44 (step S210).
  • control signal generation unit 44 corrects the control signal based on the offset value (step S211), and outputs the corrected control signal to the drive unit 50 (step S212).
  • the route identifying section 40 generates control signals for controlling the driving section 50 based on control information from the control section 20 .
  • the route specifying unit 40 causes the moving body 10 to avoid the dangerous area including the obstacle.
  • a value is calculated, and the control signal is corrected based on the calculated offset value.
  • the route specifying unit 40 determines the route of the moving body 10 according to the distance between the moving body 10 and the obstacle, as in the first embodiment described above. Modify the route to avoid dangerous areas including the perimeter of objects. Thereby, flexible control of the moving body 10 can be performed similarly to Embodiment 1 mentioned above.
  • the first distance D1 is provided and the second distance D2 is provided to define the dangerous area. It doesn't have to be.
  • the first distance D1 and the second distance D2 may be changed according to the speed of the moving body 10 instructed by the control information from the control section 20.
  • FIG. 8 the route specifying unit 40 may hold a table such as that shown in FIG. 8, for example.
  • a first distance D1 and a second distance D2 are set according to the speed of the moving body 10 indicated by the control information.
  • the route identifying unit 40 refers to the table shown in FIG. 8 and determines the first distance D1 and the second distance D2 (that is, the dangerous area) from the speed of the moving object 10 indicated by the control information. should be specified.
  • the obstacle is a moving, dynamic obstacle (for example, a person, a vehicle, or a robot), the risk of the moving body 10 colliding with the obstacle increases. Therefore, when the obstacle is a dynamic obstacle, the first distance D1 and the second distance D2 may be changed to larger values than in the case of a static obstacle.
  • a moving obstacle for example, a person, a vehicle, or a robot
  • the route specifying unit 40 may hold a table such as that shown in FIG. 9, for example.
  • a first distance D1 and a second distance D2 are set according to the type of obstacle.
  • the route identifying unit 40 may identify the first distance D1 and the second distance D2 (that is, the dangerous area) from the types of obstacles by referring to the table shown in FIG.
  • the method of classifying types of obstacles is not limited to the example in FIG.
  • the obstacle is a person who is a dynamic obstacle
  • the risk of collision changes depending on whether the person is facing the moving body 10 or not. Therefore, when the obstacle is a person, the first distance D1 and the second distance D2 when the person does not face the moving body 10 are changed to the distance D2 when the person faces the moving body 10
  • the first distance D1 and the second distance D2 may be changed to larger values than the first distance D1 and the second distance D2.
  • the moving body 10 may exceed the second distance D2 and come close to the obstacle.
  • the risk of the mobile body 10 colliding with the obstacle may be low.
  • a turning motion is a motion that changes the running direction, so the moving body 10 is less likely to approach an obstacle beyond the distance at that time.
  • the route identifying unit 40 may identify the dangerous area according to the movement of the moving object instructed by the control information.
  • a third distance D3 may be provided as a distance that defines the dangerous area when the moving body 10 is turning. When the moving body 10 makes a turning motion, the dangerous area is from the obstacle to the third distance D3.
  • the third distance D3 is equal to or shorter than the second distance D2. When the moving body 10 is turning and the distance between the moving body 10 and the obstacle becomes shorter than the first distance D1, the distance between the moving body 10 and the obstacle becomes the first distance D1.
  • the route of the moving body 10 may be corrected so that it is longer than the distance D3 of 3.
  • the route identification unit 40 may hold a table such as that shown in FIG. 10, for example.
  • a first distance D1 and a second distance D2 are set according to the motion and speed of the moving object 10 instructed by the control information from the control unit 20.
  • the third distance D3 may be set according to the speed of the moving body 10 instructed by the control information.
  • the route specifying unit 40 refers to the table shown in FIG. 10, and if the movement of the moving body 10 instructed by the control information is a turning movement, the movement of the moving body 10 instructed by the control information A third distance D3 may be specified from the velocity.
  • the route specifying unit 40 the path of the moving body 10 may be corrected so that the distance between the moving body 10 and the obstacle is longer than the third distance D3.
  • the route specifying unit 40 may make the moving body 10 immobile without permitting the turning motion for safety (to avoid frightening people).
  • the computer 90 includes a processor 91, a memory 92, a storage 93, an input/output interface (input/output I/F) 94, a communication interface (communication I/F) 95, and the like.
  • the processor 91, the memory 92, the storage 93, the input/output interface 94, and the communication interface 95 are connected by data transmission paths for mutual data transmission/reception.
  • the processor 91 is an arithmetic processing device such as a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the memory 92 is, for example, RAM (Random Access Memory) or ROM (Read Only Memory).
  • the storage 93 is, for example, a storage device such as a HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or a memory card. Also, the storage 93 may be a memory such as a RAM or a ROM.
  • the storage 93 stores programs that implement the functions of the components of the mobile object 10 .
  • the processor 91 implements the functions of the constituent elements of the mobile object 10 by executing these programs. Here, when executing each of the above programs, the processor 91 may execute these programs after reading them onto the memory 92 , or may execute them without reading them onto the memory 92 .
  • the memory 92 and storage 93 also serve to store information and data held by the components of the mobile unit 10 .
  • Non-transitory computer readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-transitory computer-readable media include magnetic recording media (e.g., flexible discs, magnetic tapes, hard disk drives), magneto-optical recording media (e.g., magneto-optical discs), CD-ROMs (Compact Disc-ROMs), CDs - R (CD-Recordable), CD-R/W (CD-ReWritable), semiconductor memory (e.g., mask ROM, PROM (Programmable ROM), EPROM (Erasable PROM), flash ROM, RAM).
  • the computer-readable medium can provide the program to the computer via wired channels, such as wires and optical fibers, or wireless channels.
  • the input/output interface 94 is connected to a display device 941, an input device 942, a sound output device 943, and the like.
  • the display device 941 is a device that displays a screen corresponding to drawing data processed by the processor 91, such as an LCD (Liquid Crystal Display), a CRT (Cathode Ray Tube) display, or a monitor.
  • the input device 942 is a device that receives an operator's operational input, such as a keyboard, mouse, and touch sensor.
  • the display device 941 and the input device 942 may be integrated and implemented as a touch panel.
  • the sound output device 943 is a device, such as a speaker, that outputs sound corresponding to the sound data processed by the processor 91 .
  • the communication interface 95 transmits and receives data to and from an external device.
  • the communication interface 95 communicates with external devices via wired or wireless communication paths.
  • (Appendix 1) a mobile object; a control unit that controls the moving body; with The moving body is a receiving unit that receives control information from the control unit; a route identifying unit that identifies a route of the moving object based on the control information; including The route specifying unit corrects the route of the moving body to a route that avoids a dangerous area including the surroundings of the obstacle, according to the distance between the moving body and the obstacle.
  • Mobile control system. (Appendix 2) The route specifying unit performs the correction when the distance between the moving body and the obstacle becomes shorter than a first distance for the moving body to avoid the dangerous area.
  • the mobile control system according to appendix 1.
  • the route identification unit identifies the first distance and the dangerous area according to the type of the obstacle.
  • the mobile control system according to appendix 2. (Appendix 4) The route identification unit identifies the first distance and the dangerous area according to the speed of the moving object indicated by the control information.
  • the mobile control system according to appendix 2. (Appendix 5) The route identification unit identifies the dangerous area in accordance with the movement of the mobile body instructed by the control information.
  • the moving body is drive wheels; a drive unit that drives the drive wheels, The route identification unit generating a control signal for controlling the drive unit based on the control information; When correcting the control information, correcting the control signal according to a route for the moving object to avoid the dangerous area; 6.
  • the mobile body control system according to any one of Appendices 2 to 5.
  • Appendix 7) a receiving unit that receives control information from the control unit; a route identifying unit that identifies a route of a moving object based on the control information; including The route specifying unit corrects the route of the moving body to a route that avoids a dangerous area including the surroundings of the obstacle, according to the distance between the moving body and the obstacle.
  • the route specifying unit performs the correction when the distance between the moving body and the obstacle becomes shorter than a first distance for the moving body to avoid the dangerous area.
  • the moving body according to appendix 7. (Appendix 9) The route identification unit identifies the first distance and the dangerous area according to the type of the obstacle.
  • the mobile body according to appendix 8. (Appendix 10) The route identification unit identifies the first distance and the dangerous area according to the speed of the moving object indicated by the control information.
  • the mobile body according to appendix 8. (Appendix 11) The route identification unit identifies the dangerous area in accordance with the movement of the mobile body instructed by the control information.
  • the moving body according to any one of appendices 8 to 11.
  • (Appendix 13) a receiving step of receiving control information from the control unit; a route specifying step of specifying a route of the moving object based on the control information; including In the route identification step, the route of the moving body is corrected to a route that avoids a dangerous area including the periphery of the obstacle, according to the distance between the moving body and the obstacle.
  • Mobile control method Mobile control method.
  • the moving body is drive wheels; and a drive unit that drives the drive wheels, In the route identification step, generating a control signal for controlling the drive unit based on the control information; When correcting the control information, correcting the control signal according to a route for the moving object to avoid the dangerous area; 18.
  • the moving body control method according to any one of appendices 14 to 17.

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Abstract

本開示に係る移動体制御システム（１Ａ）は、移動体（１０）と、移動体（１０）を制御する制御部（２０）と、制御部（２０）から制御情報を受信する受信部（３０）と、制御情報に基づき移動体（１０）の経路を特定する経路特定部（４０）と、を含む。経路特定部（４０）は、移動体（１０）と障害物との距離に応じて、移動体（１０）の経路を、障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する。

Description

移動体制御システム、移動体、及び移動体制御方法
　本開示は、移動体制御システム、移動体、及び移動体制御方法に関する。
　近年、人による操作と自律制御とを切り替え可能な移動体が開発されている。このような移動体は、人の操作に従って移動しているときに、移動体と障害物との接触が予測される場合、自律制御で障害物を回避する。
　例えば、特許文献１には、操縦者による操縦指令に従った指令経路が安全でないと判断した場合には、指令経路を補正した補正経路を生成し、補正経路に従って走行する移動体が記載されている。
特開２０２０－１１２９７７号公報
　ところで、通常、移動体の経路が安全かどうかを判断する際に用いる判断基準は、余裕をもって設定されている。
　特許文献１には、上述した判断基準として、移動体の経路と障害物との距離を用いることが記載されている。しかし、上述した判断基準の距離を、余裕をもって設定した場合には、移動体の柔軟な制御を行うことができない。例えば、狭い通路では、移動体と障害物（例えば、壁、柱など）との距離が必然的に短くなるため、上述した判断基準の距離を、余裕をもって設定することがそもそもできない。そのため、移動体を、狭い通路で走行させることが難しくなる。
　一方、上述した判断基準の距離を、障害物の間近に設定した場合にも、移動体の柔軟な制御を行うことができない。例えば、上述した判断基準の距離を、障害物の間近に設定していると、移動体の制御に誤差が生じた場合には、移動体と障害物との衝突につながる。
　そこで、本開示の目的は、上述した課題を解決し、移動体の柔軟な制御を行うことができる移動体制御システム、移動体、及び移動体制御方法を提供することにある。
　一態様による移動体制御システムは、
　移動体と、
　前記移動体を制御する制御部と、
　を備え、
　前記移動体は、
　前記制御部から制御情報を受信する受信部と、
　前記制御情報に基づき前記移動体の経路を特定する経路特定部と、
　を含み、
　前記経路特定部は、前記移動体と障害物との距離に応じて、前記移動体の経路を、前記障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する。
　一態様による移動体は、
　制御部から制御情報を受信する受信部と、
　前記制御情報に基づき移動体の経路を特定する経路特定部と、
　を含み、
　前記経路特定部は、前記移動体と障害物との距離に応じて、前記移動体の経路を、前記障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する。
　一態様による移動体制御方法は、
　制御部から制御情報を受信する受信ステップと、
　前記制御情報に基づき移動体の経路を特定する経路特定ステップと、
　を含み、
　前記経路特定ステップでは、前記移動体と障害物との距離に応じて、前記移動体の経路を、前記障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する。
　上述の態様によれば、移動体の柔軟な制御を行うことができる移動体制御システム、移動体、及び移動体制御方法を提供できるという効果が得られる。
実施の形態１に係る移動体制御システムの構成例を示す図である。 実施の形態１に係る移動体の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る経路特定部の動作例を説明する図である。 実施の形態１に係る移動体制御システムの変形構成例を示す図である。 実施の形態１に係る移動体制御システムの概略的な動作の流れの例を示すフロー図である。 実施の形態２に係る移動体制御システムの構成例を示す図である。 実施の形態２に係る移動体制御システムの概略的な動作の流れの例を示すシーケンス図である。 他の実施の形態に係る経路特定部が保持するテーブルの例を示す図である。 他の実施の形態に係る経路特定部が保持するテーブルの例を示す図である。 他の実施の形態に係る経路特定部が保持するテーブルの例を示す図である。 実施の形態１，２に係る移動体の一部を実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。
　以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。また、以下で示す具体的な数値などは、本開示の理解を容易とするための例示にすぎず、これに限定されるものではない。
＜実施の形態１＞
　まず、図１を参照して、本実施の形態１に係る移動体制御システム１の構成例について説明する。図１に示されるように、本実施の形態１に係る移動体制御システム１は、移動体１０及び制御部２０を備えている。なお、図１では、移動体１０は、平面視で見た平面図として示されている。
　移動体１０は、制御部２０による制御と自律制御とが切り替え可能な構成であり、例えば、ロボット、物品などを搬送する搬送車などで実現される。
　また、移動体１０は、左右一対の２つの駆動輪１１Ｌ，１１Ｒを備え、直進動作、旋回動作などが可能である。２つの駆動輪１１Ｌ，１１Ｒは、それぞれ独立に駆動可能である。なお、直進動作は、少なくとも前方向に直進可能であれば良く、後方向へ直進可能かどうかは任意で良い。
　制御部２０は、移動体１０を制御するものである。例えば、制御部２０は、遠隔地で移動体１０を制御するものであっても良い。また、制御部２０は、人が操作するものであっても良いし、ロボット又は他の装置などが操作するものであっても良い。
　また、制御部２０は、入力に応じて、移動体１０を制御するための情報である制御情報を特定し、特定された制御情報を移動体１０に送信する。制御情報とは、具体的には、移動体１０の動作（直進動作、旋回動作等）、速度等を示す情報である。移動体１０を制御する主体が人の場合には、制御部２０は、人の操作入力から制御情報を生成しても良い。操作入力とは、例えば、ハンドルやレバー、無線通信機器（タブレットやスマートフォン）等の操作による入力である。また、移動体１０を制御する主体がロボットや他の装置の場合には、制御部２０は、ロボットや他の装置の入力から制御情報を生成しても良い。また、ロボットや他の装置が制御情報を生成しても良い。
　次に、図２を参照して、本実施の形態１に係る移動体１０の構成例について説明する。図２に示されるように、本実施の形態１に係る移動体１０は、受信部３０及び経路特定部４０を備えている。なお、図２では、駆動輪１１Ｌ，１１Ｒを駆動する駆動部などの構成要素は省略されている。
　受信部３０は、制御部２０から制御情報を受信する。
　経路特定部４０は、制御部２０からの制御情報に基づいて、移動体１０の経路を特定する。そして、経路特定部４０は、移動体１０と障害物との距離に応じて、移動体１０の経路を、危険領域を回避する経路に修正する。例えば、障害物は、棚、壁、他の移動体１０、物品、机、作業機械、人等である。をここで、危険領域とは、障害物の周囲を含む領域である。危険領域は、移動体１０と障害物との接触を回避するために設定する距離で、障害物から所定の距離を設けるために設定する。危険領域に侵入することで、移動体１０が障害物に接触する危険性が高まる。
　例えば、経路特定部４０は、制御部２０からの制御情報に基づいて、駆動輪１１Ｌ，１１Ｒを駆動する駆動部を制御する制御信号を生成する。経路特定部４０は、制御部２０からの制御情報に基づく経路を修正する場合には、移動体１０が危険領域を回避する方向へ走行するように、制御信号を補正するためのオフセット値を算出し、算出されたオフセット値に基づいて制御信号を補正する。
　以下、図３を参照して、経路特定部４０の動作について詳細に説明する。なお、図３は、障害物が壁Ｗである例である。
　図３に示されるように、移動体１０と壁Ｗとの距離として、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２が定義される。なお、図３の例では、移動体１０と壁Ｗとの距離は、移動体１０の中心点と壁Ｗとの距離であるとする。
　第２の距離Ｄ２は、危険領域を規定する距離である。障害物から第２の距離Ｄ２までが、危険領域となる。
　第１の距離Ｄ１は、移動体１０が危険領域を回避するために、経路の修正を開始する距離である。また、第１の距離Ｄ１は、第２の距離Ｄ２に所定のマージンを追加した距離である。第１の距離Ｄ１を短く設定すると、危険領域の間近まで経路の修正を行わずに移動体１０を制御することができる。一方、第１の距離Ｄ１を長く設定すると、危険領域の回避を徐々に行うように経路を修正することができる。
　経路特定部４０は、制御部２０からの制御情報に基づいて、駆動部を制御する制御信号を生成して、移動体１０の走行を制御する。また、経路特定部４０は、移動体１０の走行を制御している間、移動体１０と壁Ｗとの距離を監視する。
　ここで、状態ＳＴ１において、移動体１０と壁Ｗとの距離が第１の距離Ｄ１よりも短くなったとする。この場合、経路特定部４０は、壁Ｗを含む危険領域（壁Ｗから第２の距離Ｄ２までの領域）を回避するように、制御部２０からの制御情報に基づく経路を修正する。
　図３の例では、制御部２０からの制御情報に基づく経路は、移動体１０が直進動作により前方向に直進する経路になっている。そのため、経路特定部４０は、移動体１０が危険領域を回避するため、移動体１０が右方向に旋回動作をするような経路に修正する。詳細には、経路特定部４０は、移動体１０が右方向に旋回動作をするようなオフセット値を算出し、算出されたオフセット値に基づいて制御信号を補正する。例えば、経路特定部４０は、オフセット値に基づいて、移動体１０が複数回に分けて方向転換をするように、制御信号を補正しても良い。言い換えると、経路特定部４０は、移動体１０の走行軌道が曲線となるように、制御信号を補正しても良い。また、経路特定部４０は、一度の方向転換で移動体が危険領域を回避するように制御信号補正をしてもよい。
　このときのオフセット値は、例えば、右側の駆動輪１１Ｒの回転速度が遅くなるようなオフセット値となる。又は、円弧運動等を仮定して、移動体１０の走行軌道が、第２の距離Ｄ２に漸近する曲線を描くように、オフセット値を求めても良い。又は、移動体１０の重心速度は固定として、移動体１０が第２の距離Ｄ２に到達した時点で旋回動作となるように、第２の距離Ｄ２に近づくほど値が大きくなるように、オフセット値を求めても良い。
　その結果、状態ＳＴ２を経て、状態ＳＴ３において、移動体１０の走行軌道は、壁Ｗと略平行な軌道となり、危険領域が回避される。そのため、経路特定部４０は、制御部２０からの制御情報に基づく制御信号に戻す。
　なお、受信部３０及び経路特定部４０は、移動体１０の内部に設けられることには限定されない。図４に示される移動体制御システム１Ａのように、受信部３０及び経路特定部４０は、移動体１０の外部に設けられても良い。また、受信部３０及び経路特定部４０は、同じ装置の内部に設けられることには限定されず、それぞれ独立して設けられても良く、例えば、クラウド上に設けられていても良い。
　続いて、図５を参照して、本実施の形態１に係る移動体制御システム１の概略的な動作の流れの例について説明する。
　図５に示されるように、まず、受信部３０は、制御部２０から制御情報を受信し（ステップＳ１０１）、経路特定部４０は、移動体１０の経路を特定する（ステップＳ１０２）。以降、経路特定部４０は、制御部２０からの制御情報に基づいて、駆動輪１１Ｌ，１１Ｒを駆動する駆動部を制御する制御信号を生成して、移動体１０の走行を制御する。また、経路特定部４０は、移動体１０と障害物（例えば、図２の壁Ｗ）との距離を監視する。
　次に、経路特定部４０は、移動体１０と障害物との距離に応じて、移動体１０の経路の修正の要否を判定する（ステップＳ１０３）。例えば、経路特定部４０は、移動体１０と障害物との距離が第１の距離Ｄ１よりも短くなった場合に、移動体１０の経路の修正が必要であると判定する。ステップＳ１０３において、移動体１０の経路の修正が不要であると判定した場合は（ステップＳ１０３のＮｏ）、ステップＳ１０３に戻る。
　一方、ステップＳ１０３において、移動体１０の経路の修正が必要であると判定した場合は（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、経路特定部４０は、移動体１０の経路を、障害物の周辺を含む危険領域を回避する経路に修正する（ステップＳ１０４）。
　上述したように本実施の形態１によれば、経路特定部４０は、制御部２０からの制御情報に基づいて、移動体１０の経路を特定し、以降は、移動体１０と障害物との距離に応じて、移動体１０の経路を、障害物の周辺を含む危険領域を回避する経路に修正する。これにより、移動体１０の柔軟な制御を行うことができる。
　このとき、経路特定部４０は、移動体１０と障害物との距離が第１の距離Ｄ１よりも短くなった場合に、移動体１０の経路を修正しても良い。
　このように、障害物の周辺を含む危険領域（障害物から第２の距離Ｄ２までの領域）と、移動体１０が危険領域を回避するように移動体１０が自律制御を開始する距離（第１の距離Ｄ１）と、を設けることで、移動体１０のさらなる柔軟な制御を行うことができる。
　具体的には、移動体１０が第１の距離Ｄ１を越えるまでは、２０による制御に従うことができる。
　また、移動体１０が第１の距離Ｄ１を越えてから少しずつ経路を修正することで、移動体１０の制御に誤差が生じても、移動体１０が危険領域を回避するように制御を行うことができる。その結果、移動体１０が危険領域を回避できる。
　また、移動体１０が危険領域を回避するように制御を行うことができるため、言い換えれば、移動体１０が危険領域まで接近することは許容される。そのため、移動体１０を、狭い通路で走行させることもできる。
　また、移動体１０が第１の距離Ｄ１を越えてからは、自律制御で危険領域の回避を行うため、制御部２０による追加の指示を待つ間に、移動体１０が危険領域に到達することや、移動体１０の移動効率が低下することがなくなる。
＜実施の形態２＞
　本実施の形態２は、上述した実施の形態１に係る移動体１０の構成及び動作をより具体化した例である。
　まず、図６を参照して、本実施の形態２に係る移動体制御システム２の構成例について説明する。図６に示されるように、本実施の形態２に係る移動体制御システム２は、上述した実施の形態１に係る移動体制御システム１と比較して、全体的な構成は同様であるが、移動体１０の構成が異なる。すなわち、本実施の形態２に係る移動体１０は、受信部３０及び経路特定部４０を備える他、駆動部５０を備えている。また、経路特定部４０は、距離計測部４１、修正要否判定部４２、オフセット値算出部４３、及び制御信号生成部４４を備えている。以下、上述した実施の形態１とは異なる構成要素について説明する。
　距離計測部４１は、移動体１０と障害物との距離を計測する測距センサである。なお、距離計測部４１は、上記の計測を定期的に行っても良いし、制御部２０から指示を受けた時点で行っても良い。また、測距センサの種類は、限定されず、光学式、電波式、超音波式など、任意の種類で良い。また、距離計測部４１は、移動体１０の外部に設けても良い。この場合、移動体１０は、外部に設けた距離計測部４１から、移動体１０と障害物との距離の情報を取得すれば良い。
　修正要否判定部４２は、距離計測部４１により計測された、移動体１０と障害物との距離に基づいて、制御部２０からの制御情報に基づく移動体１０の経路の修正の要否を判定する。具体的には、修正要否判定部４２は、移動体１０と障害物との距離が第１の距離Ｄ１よりも短くなった場合、経路の修正が必要であると判定する。ただし、これには限定されない。例えば、現在の制御情報によっては、移動体１０が危険領域に到達しないことが分かっている場合がある。このような場合には、修正要否判定部４２は、移動体１０の経路の修正が不要であると判定しても良い。
　オフセット値算出部４３は、修正要否判定部４２により、移動体１０の経路の修正が必要であると判定された場合、移動体１０が危険領域を回避するように、制御信号を補正するためのオフセット値を算出する。
　制御信号生成部４４は、通常は、制御部２０からの制御情報に基づいて、制御信号を生成する。ただし、制御信号生成部４４は、修正要否判定部４２により、制御部２０による操作の修正が必要であると判定された場合、オフセット値算出部４３により算出されたオフセット値に基づいて、制御信号を補正する。制御信号生成部４４により生成又は補正された制御信号は、駆動部５０に出力される。
　駆動部５０は、制御信号生成部４４により出力された制御信号に基づいて、駆動輪１１Ｌ，１１Ｒをそれぞれ独立に駆動する。これにより、駆動輪１１Ｌ，１１Ｒの回転方向や回転速度をそれぞれ独立に制御できるため、移動体１０は、直進動作、旋回動作などが可能となる。
　続いて、図７を参照して、本実施の形態１に係る移動体制御システム２の概略的な動作の流れの例について説明する。
　図７に示されるように、まず、受信部３０は、制御部２０から制御情報を受信し（ステップＳ２０１）、受信された制御情報を、オフセット値算出部４３及び制御信号生成部４４に出力する（ステップＳ２０２）。制御信号生成部４４は、制御情報に基づいて制御信号を生成し（ステップＳ２０３）、生成された制御信号を駆動部５０に出力する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０１～Ｓ２０４は、制御部２０から制御情報を受信している間は、繰り返し行われるものとする。
　その一方、距離計測部４１は、移動体１０と障害物との距離を計測し（ステップＳ２０５）、計測された距離を表す距離情報を、修正要否判定部４２及びオフセット値算出部４３に出力する（ステップＳ２０６）。
　修正要否判定部４２は、距離情報に基づいて、制御部２０からの制御情報に基づく移動体１０の経路の修正の要否を判定する（ステップＳ２０７）。具体的には、修正要否判定部４２は、移動体１０と障害物との距離が第１の距離Ｄ１よりも短くなった場合、経路の修正が必要であると判定する。ステップＳ２０７において、修正の修正が不要であると判定された場合は（ステップＳ２０７のＮｏ）、ステップＳ２０７に戻る。
　一方、ステップＳ２０７において、経路の修正が必要であると判定された場合は（ステップＳ２０７のＹｅｓ）、修正要否判定部４２は、制御信号を補正するためのオフセット値の算出を指示する算出指示を、オフセット値算出部４３に出力する（ステップＳ２０８）。
　次に、オフセット値算出部４３は、制御情報及び距離情報に基づいて、移動体１０が危険領域を回避するように、オフセット値を算出し（ステップＳ２０９）、算出されたオフセット値を制御信号生成部４４に出力する（ステップＳ２１０）。
　その後、制御信号生成部４４は、オフセット値に基づいて、制御信号を補正し（ステップＳ２１１）、補正された制御信号を駆動部５０に出力する（ステップＳ２１２）。
　上述したように本実施の形態２によれば、経路特定部４０は、制御部２０からの制御情報に基づいて、駆動部５０を制御する制御信号を生成する。この状態において、移動体１０と障害物との距離が第１の距離Ｄ１よりも短くなった場合、経路特定部４０は、移動体１０が、障害物を含む危険領域を回避するように、オフセット値を算出し、算出されたオフセット値に基づいて、制御信号を補正する。
　このように、本実施の形態２によれば、経路特定部４０は、上述した実施の形態１と同様に、移動体１０と障害物との距離に応じて、移動体１０の経路を、障害物の周辺を含む危険領域を回避する経路に修正する。これにより、上述した実施の形態１と同様に、移動体１０の柔軟な制御を行うことができる。
＜他の実施形態＞
　上述した実施の形態では、第１の距離Ｄ１を設けると共に、危険領域を規定するために第２の距離Ｄ２を設けているが、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２は、固定値でなくても良い。
　例えば、移動体１０の速度が速いほど、障害物までの接近が早まり、移動体１０が障害物に衝突する危険性が高まる。
　そのため、制御情報によって指示された移動体１０の速度が速い場合には、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２をより大きな値に変更しても良い。
　このように、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２は、制御部２０からの制御情報によって指示された移動体１０の速度に応じて、変更しても良い。
　上述した動作を実現するため、経路特定部４０は、例えば、図８に示されるようなテーブルを保持しても良い。図８に示されるテーブルには、制御情報によって指示された移動体１０の速度に応じた第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２が設定されている。この場合、経路特定部４０は、図８に示されるテーブルを参照して、制御情報によって指示された移動体１０の速度から、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２（すなわち、危険領域）を特定すれば良い。
　また、障害物が移動する動的な障害物である場合（例えば、人、搬送車、ロボット）、移動体１０が障害物に衝突する危険性が高まる。
　そのため、障害物が動的な障害物である場合には、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２を静的な障害物の場合より大きな値に変更しても良い。
　また、静的な障害物（例えば、壁、柱など）の中には、移動体１０が接近しても良い障害物がある。例えば、スペースの観点で移動体１０を壁際に寄せたい場合や、移動体１０の目的地が壁際である場合は、その壁は、移動体１０が接近しても良い障害物となる。
　そのため、障害物が、移動体１０が接近しても良い静的な障害物である場合には、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２を動的な障害物の場合より小さな値に変更しても良い。
　このように、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２は、障害物の種類に応じて、変更しても良い。
　上述した動作を実現するため、経路特定部４０は、例えば、図９に示されるようなテーブルを保持しても良い。図９に示されるテーブルには、障害物の種類に応じた第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２が設定されている。この場合、経路特定部４０は、図９に示されるテーブルを参照して、障害物の種類から、第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２（すなわち、危険領域）を特定すれば良い。
　ただし、障害物の種類の分類方法は、図９の例には限定されない。例えば、障害物が、動的な障害物である人であっても、その人が移動体１０の方を向いているか否かで、衝突の危険性が変化する。そのため、障害物が人である場合には、その人が移動体１０の方を向いていない場合の第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２を、その人が移動体１０の方を向いている場合の第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２よりも、大きな値に変更しても良い。
　また、移動体１０の制御の誤差や、動的な障害物の移動により、移動体１０が第２の距離Ｄ２を超えて、障害物に近接してしまう場合がある。しかし、移動体１０の動作によっては、移動体１０の近くに障害物があっても、移動体１０が障害物に衝突する危険性が低い場合がある。例えば、旋回動作は、走行方向を変更する動作であるため、移動体１０が、その時点の距離を越えて、障害物に接近する可能性は低い。
　そのため、経路特定部４０は、制御情報によって指示された移動体の動作に応じて、危険領域を特定しても良い。移動体１０が旋回動作をしている場合における危険領域を規定する距離として、第３の距離Ｄ３を設けても良い。移動体１０が旋回動作を行う場合には、障害物から第３の距離Ｄ３までが、危険領域となる。第３の距離Ｄ３は、第２の距離Ｄ２と同じ又は第２の距離Ｄ２よりも短い距離となる。そして、移動体１０が旋回動作をしており、かつ、移動体１０と障害物との距離が第１の距離Ｄ１よりも短くなった場合には、移動体１０と障害物との距離が第３の距離Ｄ３よりも長くなるように、移動体１０の経路を修正しても良い。
　上述した動作を実現するため、経路特定部４０は、例えば、図１０に示されるようなテーブルを保持しても良い。図１０に示されるテーブルには、制御部２０による制御情報によって指示された移動体１０の動作及び速度に応じた第１の距離Ｄ１及び第２の距離Ｄ２が設定され、さらに、移動体１０の旋回動作に関しては、制御情報によって指示された移動体１０の速度に応じた第３の距離Ｄ３が設定されても良い。この場合、経路特定部４０は、図１０に示されるテーブルを参照して、制御情報によって指示された移動体１０の動作が旋回動作である場合には、制御情報によって指示された移動体１０の速度から、第３の距離Ｄ３を特定すれば良い。そして、経路特定部４０は、制御情報によって指示された移動体１０の動作が旋回動作であり、かつ、移動体１０と障害物との距離が第１の距離Ｄ１よりも短くなった場合には、移動体１０と障害物との距離が第３の距離Ｄ３よりも長くなるように、移動体１０の経路を修正すれば良い。
　なお、移動体１０が第３の距離Ｄ３を超えて、障害物に近接してしまう場合がある。例えば、人等の動的な障害物が、移動体１０に近付いてくる場合である。この場合、経路特定部４０は、安全のため（人への恐怖を与えないため）、移動体１０には、旋回動作も許可せずに、不動としても良い。
＜実施の形態に係る移動体のハードウェア構成＞
　続いて、図１１を参照して、上述した実施の形態１に係る移動体１０の一部を実現するコンピュータ９０のハードウェア構成について説明する。
　図１１に示されるように、コンピュータ９０は、プロセッサ９１、メモリ９２、ストレージ９３、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）９４、及び通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）９５などを備える。プロセッサ９１、メモリ９２、ストレージ９３、入出力インタフェース９４、及び通信インタフェース９５は、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路で接続されている。
　プロセッサ９１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算処理装置である。メモリ９２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリである。ストレージ９３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカードなどの記憶装置である。また、ストレージ９３は、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリであっても良い。
　ストレージ９３は、移動体１０が備える構成要素の機能を実現するプログラムを記憶している。プロセッサ９１は、これら各プログラムを実行することで、移動体１０が備える構成要素の機能をそれぞれ実現する。ここで、プロセッサ９１は、上記各プログラムを実行する際、これらのプログラムをメモリ９２上に読み出してから実行しても良いし、メモリ９２上に読み出さずに実行しても良い。また、メモリ９２やストレージ９３は、移動体１０が備える構成要素が保持する情報やデータを記憶する役割も果たす。
　また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（コンピュータ９０を含む）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-ROM）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバなどの有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　入出力インタフェース９４は、表示装置９４１、入力装置９４２、音出力装置９４３などと接続される。表示装置９４１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、モニターのような、プロセッサ９１により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。入力装置９４２は、オペレータの操作入力を受け付ける装置であり、例えば、キーボード、マウス、及びタッチセンサなどである。表示装置９４１及び入力装置９４２は一体化され、タッチパネルとして実現されていても良い。音出力装置９４３は、スピーカのような、プロセッサ９１により処理された音響データに対応する音を音響出力する装置である。
　通信インタフェース９５は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信インタフェース９５は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。
　以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上述した実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　また、上述した実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　　　（付記１）
　移動体と、
　前記移動体を制御する制御部と、
　を備え、
　前記移動体は、
　前記制御部から制御情報を受信する受信部と、
　前記制御情報に基づき前記移動体の経路を特定する経路特定部と、
　を含み、
　前記経路特定部は、前記移動体と障害物との距離に応じて、前記移動体の経路を、前記障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する、
　移動体制御システム。
　　　（付記２）
　前記経路特定部は、前記移動体と前記障害物との距離が、前記移動体が前記危険領域を回避するための第１の距離よりも短くなった場合、前記修正を行う、
　付記１に記載の移動体制御システム。
　　　（付記３）
　前記経路特定部は、前記障害物の種類に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
　付記２に記載の移動体制御システム。
　　　（付記４）
　前記経路特定部は、前記制御情報によって指示された前記移動体の速度に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
　付記２に記載の移動体制御システム。
　　　（付記５）
　前記経路特定部は、前記制御情報によって指示された前記移動体の動作に応じて、前記危険領域を特定する、
　付記１又は２に記載の移動体制御システム。
　　　（付記６）
　前記移動体は、
　駆動輪と、
　前記駆動輪を駆動する駆動部と、を含み、
　前記経路特定部は、
　前記制御情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御信号を生成し、
　前記制御情報を修正する場合、前記移動体が前記危険領域を回避する経路に応じて、前記制御信号を補正する、
　付記２から５のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
　　　（付記７）
　制御部から制御情報を受信する受信部と、
　前記制御情報に基づき移動体の経路を特定する経路特定部と、
　を含み、
　前記経路特定部は、前記移動体と障害物との距離に応じて、前記移動体の経路を、前記障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する、
　移動体。
　　　（付記８）
　前記経路特定部は、前記移動体と前記障害物との距離が、前記移動体が前記危険領域を回避するための第１の距離よりも短くなった場合、前記修正を行う、
　付記７に記載の移動体。
　　　（付記９）
　前記経路特定部は、前記障害物の種類に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
　付記８に記載の移動体。
　　　（付記１０）
　前記経路特定部は、前記制御情報によって指示された前記移動体の速度に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
　付記８に記載の移動体。
　　　（付記１１）
　前記経路特定部は、前記制御情報によって指示された前記移動体の動作に応じて、前記危険領域を特定する、
　付記７又は８に記載の移動体。
　　　（付記１２）
　駆動輪と、
　前記駆動輪を駆動する駆動部と、をさらに含み、
　前記経路特定部は、
　前記制御情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御信号を生成し、
　前記制御情報を修正する場合、前記移動体が前記危険領域を回避する経路に応じて、前記制御信号を補正する、
　付記８から１１のいずれか１項に記載の移動体。
　　　（付記１３）
　制御部から制御情報を受信する受信ステップと、
　前記制御情報に基づき移動体の経路を特定する経路特定ステップと、
　を含み、
　前記経路特定ステップでは、前記移動体と障害物との距離に応じて、前記移動体の経路を、前記障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する、
　移動体制御方法。
　　　（付記１４）
　前記経路特定ステップでは、前記移動体と前記障害物との距離が、前記移動体が前記危険領域を回避するための第１の距離よりも短くなった場合、前記修正を行う、
　付記１３に記載の移動体制御方法。
　　　（付記１５）
　前記経路特定ステップでは、前記障害物の種類に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
　付記１４に記載の移動体制御方法。
　　　（付記１６）
　前記経路特定ステップでは、前記制御情報によって指示された前記移動体の速度に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
　付記１４に記載の移動体制御方法。
　　　（付記１７）
　前記経路特定ステップでは、前記制御情報によって指示された前記移動体の動作に応じて、前記危険領域を特定する、
　付記１３又は１４に記載の移動体制御方法。
　　　（付記１８）
　前記移動体は、
　駆動輪と、
　前記駆動輪を駆動する駆動部と、を含んでおり、
　前記経路特定ステップでは、
　前記制御情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御信号を生成し、
　前記制御情報を修正する場合、前記移動体が前記危険領域を回避する経路に応じて、前記制御信号を補正する、
　付記１４から１７のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
　１，１Ａ，２　移動体制御システム
　１０　移動体
　１１Ｌ，１１Ｒ　駆動輪
　２０　制御部
　３０　受信部
　４０　経路特定部
　４１　距離計測部
　４２　修正要否判定部
　４３　オフセット値算出部
　４４　制御信号生成部
　５０　駆動部
　９０　コンピュータ
　９１　プロセッサ
　９２　メモリ
　９３　ストレージ
　９４　入出力インタフェース
　９４１　表示装置
　９４２　入力装置
　９４３　音出力装置
　９５　通信インタフェース
　Ｄ１　第１の距離
　Ｄ２　第２の距離
　Ｄ３　第３の距離

Claims (18)

  1. 　移動体と、
    　前記移動体を制御する制御部と、
    　を備え、
    　前記移動体は、
    　前記制御部から制御情報を受信する受信部と、
    　前記制御情報に基づき前記移動体の経路を特定する経路特定部と、
    　を含み、
    　前記経路特定部は、前記移動体と障害物との距離に応じて、前記移動体の経路を、前記障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する、
    　移動体制御システム。
  2. 　前記経路特定部は、前記移動体と前記障害物との距離が、前記移動体が前記危険領域を回避するための第１の距離よりも短くなった場合、前記修正を行う、
    　請求項１に記載の移動体制御システム。
  3. 　前記経路特定部は、前記障害物の種類に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
    　請求項２に記載の移動体制御システム。
  4. 　前記経路特定部は、前記制御情報によって指示された前記移動体の速度に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
    　請求項２に記載の移動体制御システム。
  5. 　前記経路特定部は、前記制御情報によって指示された前記移動体の動作に応じて、前記危険領域を特定する、
    　請求項１又は２に記載の移動体制御システム。
  6. 　前記移動体は、
    　駆動輪と、
    　前記駆動輪を駆動する駆動部と、を含み、
    　前記経路特定部は、
    　前記制御情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御信号を生成し、
    　前記制御情報を修正する場合、前記移動体が前記危険領域を回避する経路に応じて、前記制御信号を補正する、
    　請求項２から５のいずれか１項に記載の移動体制御システム。
  7. 　制御部から制御情報を受信する受信部と、
    　前記制御情報に基づき移動体の経路を特定する経路特定部と、
    　を含み、
    　前記経路特定部は、前記移動体と障害物との距離に応じて、前記移動体の経路を、前記障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する、
    　移動体。
  8. 　前記経路特定部は、前記移動体と前記障害物との距離が、前記移動体が前記危険領域を回避するための第１の距離よりも短くなった場合、前記修正を行う、
    　請求項７に記載の移動体。
  9. 　前記経路特定部は、前記障害物の種類に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
    　請求項８に記載の移動体。
  10. 　前記経路特定部は、前記制御情報によって指示された前記移動体の速度に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
    　請求項８に記載の移動体。
  11. 　前記経路特定部は、前記制御情報によって指示された前記移動体の動作に応じて、前記危険領域を特定する、
    　請求項７又は８に記載の移動体。
  12. 　駆動輪と、
    　前記駆動輪を駆動する駆動部と、をさらに含み、
    　前記経路特定部は、
    　前記制御情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御信号を生成し、
    　前記制御情報を修正する場合、前記移動体が前記危険領域を回避する経路に応じて、前記制御信号を補正する、
    　請求項８から１１のいずれか１項に記載の移動体。
  13. 　制御部から制御情報を受信する受信ステップと、
    　前記制御情報に基づき移動体の経路を特定する経路特定ステップと、
    　を含み、
    　前記経路特定ステップでは、前記移動体と障害物との距離に応じて、前記移動体の経路を、前記障害物の周囲を含む危険領域を回避する経路に修正する、
    　移動体制御方法。
  14. 　前記経路特定ステップでは、前記移動体と前記障害物との距離が、前記移動体が前記危険領域を回避するための第１の距離よりも短くなった場合、前記修正を行う、
    　請求項１３に記載の移動体制御方法。
  15. 　前記経路特定ステップでは、前記障害物の種類に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
    　請求項１４に記載の移動体制御方法。
  16. 　前記経路特定ステップでは、前記制御情報によって指示された前記移動体の速度に応じて、前記第１の距離及び前記危険領域を特定する、
    　請求項１４に記載の移動体制御方法。
  17. 　前記経路特定ステップでは、前記制御情報によって指示された前記移動体の動作に応じて、前記危険領域を特定する、
    　請求項１３又は１４に記載の移動体制御方法。
  18. 　前記移動体は、
    　駆動輪と、
    　前記駆動輪を駆動する駆動部と、を含んでおり、
    　前記経路特定ステップでは、
    　前記制御情報に基づいて、前記駆動部を制御する制御信号を生成し、
    　前記制御情報を修正する場合、前記移動体が前記危険領域を回避する経路に応じて、前記制御信号を補正する、
    　請求項１４から１７のいずれか１項に記載の移動体制御方法。
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