WO2022183449A1 - 自动驾驶测试方法、***、车辆及存储介质 - Google Patents

自动驾驶测试方法、***、车辆及存储介质 Download PDF

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WO2022183449A1
WO2022183449A1 PCT/CN2021/079150 CN2021079150W WO2022183449A1 WO 2022183449 A1 WO2022183449 A1 WO 2022183449A1 CN 2021079150 W CN2021079150 W CN 2021079150W WO 2022183449 A1 WO2022183449 A1 WO 2022183449A1
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WO
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driving
vehicle
automatic driving
driver
driving system
Prior art date
Application number
PCT/CN2021/079150
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
张玉新
杜昕一
马海涛
成泉岳
吴显亮
章新杰
Original Assignee
吉林大学
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles

Definitions

  • the present application relates to the technical field of automatic driving, and in particular, to an automatic driving test method, an automatic driving test system, a vehicle, and a storage medium.
  • Autonomous driving means that there is no need for the driver to operate the vehicle, but to automatically collect environmental information through sensors on the vehicle, and to drive automatically according to the environmental information.
  • the driver still needs to take over the driving task. Therefore, it is necessary to investigate the automatic driving system before developing the automatic driving system. For example, it is necessary to study the behavior of the driver when the automatic driving system is working. This behavior can provide important information for the human-computer interaction design, safety logic development and user experience of the automatic driving system. data support.
  • the current methods of studying driver behavior when the automatic driving system works are not ideal, such as questionnaires, driving simulators, etc., but these methods cannot simulate the actual vehicle, so the driver behavior is not real and accurate enough.
  • the embodiments of the present application provide an automatic driving test system, an automatic driving test method, a vehicle, and a storage medium, so as to improve the authenticity and accuracy of the automatic driving test.
  • an embodiment of the present application provides a vehicle, and the vehicle includes:
  • a first driving system connected with the vehicle platform, for enabling a first driver to drive the vehicle through the first driving system
  • a second driving system connected with the vehicle platform, for enabling a second driver to drive the vehicle through the second driving system
  • the first driving system can send the first automatic driving instruction triggered by the first driver to the first driving system to the second driving system, so that the second driver can pass all the The second driving system drives the vehicle.
  • an embodiment of the present application further provides an automatic driving test system, the automatic driving test system is configured to be installed in a vehicle, and the automatic driving test system includes:
  • a first driving system for connecting with a vehicle platform of the vehicle, enabling a first driver to drive the vehicle through the first driving system
  • a second driving system configured to be connected to the vehicle platform, so that a second driver can drive the vehicle through the second driving system
  • the first driving system can send the first automatic driving instruction triggered by the first driver to the first driving system to the second driving system, so that the second driver can pass all the The second driving system drives the vehicle.
  • the embodiment of the present application also provides an automatic driving test method, the test method includes:
  • a first automatic driving instruction triggered by a first driver based on a first driving system wherein the first driving system is used for setting in the vehicle, and the first driving system is used for the first driver to drive through the first driving system
  • the system drives the vehicle;
  • the vehicle further includes a vehicle platform and a second driving system, the first driving system and the second driving system are both connected to the vehicle platform, and the second driving system is used for the second driving system.
  • the driver drives the vehicle through the second driving system;
  • the first automatic driving command is sent to the second driving system to enable the second driver to drive the vehicle through the second driving system.
  • the embodiments of the present application also provide an automatic driving test method, the test method includes:
  • the vehicle further includes a vehicle platform and a second driving system, the first driving system and the second driving system The driving systems are all connected with the vehicle platform, and the second driving system is used for the second driver to drive the vehicle through the second driving system;
  • a second driver is prompted to drive the vehicle through the second driving system to simulate automatic driving.
  • an embodiment of the present application further provides a computer-readable storage medium, where the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor can be implemented as implemented in the present application.
  • the automatic driving test method, the automatic driving test system, the vehicle and the storage medium disclosed in the embodiments of the present application can realize the collection of the behavior data of the person to be tested on the real road, improve the accuracy and authenticity of the test, and thus provide an automatic driving system.
  • the development of autonomous driving system provides data support, thereby improving the competitiveness of automatic driving system products.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a schematic block diagram of a first driving system provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a schematic block diagram of another first driving system provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 5 is a schematic block diagram of an automatic driving human-computer interaction device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic block diagram of a driver monitoring device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 7 is a schematic block diagram of a second driving system provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic block diagram of another second driving system provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of a setting position of a driving system provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of another driving system setting position provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 12 is a schematic block diagram of another vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 13 is a schematic block diagram of an automatic driving test system provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 14 is a schematic block diagram of another automatic driving test system provided by an embodiment of the present application.
  • 15 is a schematic flowchart of an automatic driving test method provided by an embodiment of the present application.
  • 16a and 16b are schematic diagrams of application scenarios of the automatic driving test method provided by the embodiments of the present application.
  • FIG. 17 is a schematic flowchart of another automatic driving test method provided by an embodiment of the present application.
  • L0 No Automation
  • L1 Partial Automation
  • L3 Conditional Automation
  • L4 Full Automation
  • L5 Low Automation
  • the inventor understands that the above problems all require in-depth research on the automatic driving system and the driver's behavior when the automatic driving system is working in the early stage of the development of the automatic driving system, including but not limited to the interaction process between the driver and the automatic driving system under the normal operation of the automatic driving system. (such as system opening and closing, driving parameter settings, etc.), the driver's takeover behavior of the automatic driving system under abnormal conditions (such as the driver's response to the takeover signal, the operation of the steering wheel, the brake pedal, the accelerator pedal, and the system shutdown behavior) Wait).
  • the driver behavior research it can provide important data support for the human-computer interaction design, safety logic development, and user experience of the automatic driving system, and promote the product competitiveness of the automatic driving system.
  • HMI human-machine interface
  • compact driving simulators can also be used.
  • compact driving simulators are generally equipped with LCD screens, manual or automatic transmissions, handbrakes and Steering wheel with force feedback;
  • vehicle-level driving simulators use real vehicles, equipped with a six-degree-of-freedom motion platform, and use a ring display system;
  • high-performance driving simulators use real vehicles or some real vehicles, equipped with high-speed motion systems to simulate vehicle motion, Use a ring display system.
  • the embodiments of the present application provide an automatic driving test system, an automatic driving test method, a vehicle, and a storage medium, which can simulate the feeling of a driver on a real road, so that the collected driver behavior is more realistic and accurate, thereby improving the performance of the driver.
  • an automatic driving test system an automatic driving test method, a vehicle, and a storage medium, which can simulate the feeling of a driver on a real road, so that the collected driver behavior is more realistic and accurate, thereby improving the performance of the driver.
  • a storage medium which can simulate the feeling of a driver on a real road, so that the collected driver behavior is more realistic and accurate, thereby improving the performance of the driver.
  • FIG. 1 shows a schematic structural diagram of a vehicle provided by an embodiment of the present application.
  • the vehicle 100 includes a vehicle platform 10
  • the vehicle platform 10 includes various equipment, components, etc. of the vehicle body.
  • the vehicle 100 may be a vehicle with an automatic driving system, or may be a vehicle without an automatic driving system, such as an L0-class vehicle.
  • the automatic driving system refers to a system composed of hardware and software that can continuously perform all dynamic driving tasks, regardless of whether there are restrictions on operating conditions.
  • an autonomous driving system refers to a system composed of hardware and software that can continuously perform some or all of the dynamic driving tasks (Dynamic Driving Task).
  • the dynamic driving task (Dynamic Driving Task) is: to complete the perception, decision-making and execution required for vehicle driving. That is, it includes all real-time operational and tactical functions when driving road vehicles, excluding planning functions such as trip planning, destination and path selection, etc.
  • Exemplary dynamic driving tasks include, but are not limited to, tasks such as controlling lateral vehicle motion, controlling longitudinal vehicle motion, monitoring the driving environment and preparing responses by detecting, identifying, and classifying objects and events, and controlling vehicle lighting and signaling devices.
  • the operational design domain plays an important role in autonomous driving, generally including: geographic location, road type, speed range, weather, and time.
  • the vehicle 100 further includes a first driving system 11 and a second driving system 12 , wherein the first driving system 11 and the second driving system 12 are both connected to the vehicle platform 10 ,
  • the first driving system 11 and the vehicle platform 10 constitute a complete vehicle; the second driving system 12 and the vehicle platform 10 also constitute a complete vehicle.
  • a complete vehicle refers to a vehicle that can be driven or works normally, that is, the first driving system 11 can be used to enable the first driver to drive the vehicle 100 through the first driving system 11 , and the second driving system 12 can be used to enable the vehicle 100 to be driven by the first driver.
  • the second driver drives the vehicle 100 via the second driving system 12 .
  • the first driving system 11 is further configured to generate a first vehicle manipulation instruction to control the vehicle platform 10 according to the first driver triggering operation.
  • the first vehicle manipulation command includes one or more of a steering command, a braking command, an acceleration command, and a driving command.
  • the second driving system 12 is used for the second driver to complete the driving of the vehicle 100 through the second driving system 12.
  • the second driver drives the vehicle 100 according to the definition of the automatic driving function to simulate automatic driving.
  • the second driver needs to conduct automatic driving training for the second driver before driving the vehicle, and the second driver can use the second driver only after the second driver can fully master the driving skills to simulate the automatic driving function.
  • the driving system 12 simulates autonomous driving.
  • the simulated second driver may be trained to drive the vehicle according to the automatic driving function definition.
  • the second driver drives the vehicle through the second driving system 12 , and specifically, based on the function definition of the automatic driving system to be tested and/or the operation instructions of the automatic driving system to be tested, a second vehicle manipulation command may be generated to control the vehicle platform .
  • the function definition of the automatic driving system to be tested includes automatic driving level and/or automatic driving condition.
  • the second vehicle manipulation command may also include one or more of a steering command, a braking command, an acceleration command, and a driving command.
  • the first driver in order to obtain the behavior of more types of drivers, so as to provide data support for the development of the automatic driving system, the first driver (the person to be tested) may also be informed of the functions of the automatic driving system through a user guide. usage so that it requires those autopilot functions in accordance with the functional usage pattern of the autopilot system so that the second driver drives the vehicle 100 through the second driving system 12 according to his request to fulfill the request of the first driver.
  • the first driving system 11 may be, for example, an automatic driving system.
  • the first driving system 11 can also be, for example, an automatic driving system in the research and development stage, that is, an automatic driving system that has not been officially put into use.
  • Driving functions, and some autonomous driving functions are under development, and some of the autonomous driving functions under development need to be verified or supported by driver behavior data to complete the research and development.
  • the first driver When using the vehicle 100 , specifically, the first driver generates a first automatic driving instruction triggered by the first driving system 11 , and the first driving system 11 can send the first automatic driving instruction triggered by the first driver to the first driving system 11 . Instructions are sent to the second drive system 12 to cause the second driver to drive the vehicle 100 through the second drive system 12 .
  • the second driving system 12 can realize the simulated automatic driving function, so it is suitable for various stages of the automatic driving system, such as collecting the driver's behavior for the automatic driving system in the early stage of development, or collecting the driver's behavior under the expected automatic driving function. , for example, verifying the function of an autonomous driving system under development, etc. This can improve the design of autonomous driving systems and the competitiveness of products.
  • the second driving system 12 can prompt the second driver to drive the vehicle 100 through the second driving system 12 to simulate automatic driving.
  • voice prompt information, text prompt information, etc. can be output to prompt the second driver
  • the driver drives the vehicle 100 through the second driving system 12 to simulate autonomous driving.
  • the second driver is prompted to drive the vehicle 100 through the second driving system 12 .
  • the second driving system 12 may output driving prompt information when receiving the first automatic driving instruction triggered by the first driving system 11 .
  • the first driver is in an automatic driving state.
  • the first driving system 11 is used to obtain the first operation of the first driver on the first driving system 11, and the first operation is used to trigger the first automatic driving instruction to control the operation of the vehicle;
  • the second driving system 12 is used to obtain The second operation by the second driver on the second driving system 12, the second operation is used to trigger the second automatic driving command to control the operation of the vehicle;
  • the first driving system 11 can send the first automatic driving command to the second driving system 12 , to prompt the second driver to perform a second operation on the second driving system 12 to simulate automatic driving.
  • the second automatic driving instruction is an instruction generated when the second driver operates the second driving system, and is used to simulate an automatic driving function.
  • the specific second automatic driving instruction may include a second vehicle operation instruction, an automatic driving takeover instruction, an automatic driving alarm instruction, and the like.
  • the first operation includes at least one of an autopilot on operation, an autopilot off operation, an autopilot takeover operation, an autopilot custom setting operation, and an override operation.
  • the first autopilot instruction includes at least one of an autopilot turn-on instruction, an autopilot close instruction, an autopilot takeover instruction, an autopilot custom setting instruction, and an override instruction; wherein the override instruction includes allowing A user's command to control the vehicle in a preset direction, including landscape or portrait.
  • the second operation may be defined according to the function of the automatic driving system to be tested and/or the operation of the automatic driving system to be tested, and may specifically include: steering operation, braking operation, acceleration operation, and the like.
  • the first driving system if the first driver performs an automatic driving start operation on the first driving system, the first driving system generates an automatic driving start command, and sends the automatic driving start command to the second driving system, and the second driving system outputs a prompt.
  • information to prompt the second driver "The first driver has turned on the automatic driving start command through the first driving system, which requires the vehicle to realize the automatic driving function", the second driver can pass the first driving system after receiving the prompt information.
  • the second driving system controls the operation of the vehicle to simulate automatic driving, whereby to the first driver, he thinks that the vehicle is currently being controlled by the automatic driving system.
  • the vehicle 100 can implement an automatic driving function test, such as collecting the behavior of the first driver, wherein the behavior of the first driver can be the human-computer interaction design of the automatic driving system, safety logic development, etc.
  • an automatic driving function test such as collecting the behavior of the first driver, wherein the behavior of the first driver can be the human-computer interaction design of the automatic driving system, safety logic development, etc.
  • Provide data support which can improve the competitiveness of automatic driving system products.
  • the behavior of the first driver includes: one of driving behavior, behavior of enabling automatic driving, behavior of closing automatic driving, behavior of setting automatic driving, behavior during automatic driving, and reaction behavior to taking over the automatic driving warning. one or more.
  • the first driving system 11 sends an instruction to the second driving system 12 (for example, the first automatic driving instruction), which may be a communication connection between the first driving system 11 and the second driving system 12 , which may be, for example, wired communication connection or wireless communication connection; of course, the first driving system 11 can also realize the communication connection with the second driving system 12 through the vehicle platform 10, that is, the first driving system 11 sends instructions or information to the vehicle platform 10, and the vehicle platform 10 then sends the The instructions or information are sent to the second driving system 12 .
  • the second driving system 12 may send instructions or information to the first driving system 11 in the same manner.
  • the vehicle provided by the above embodiment can not only realize the collection of the behavior data of the person to be tested on the real road, thereby providing data support for the development of the automatic driving system, but also realize the testing of the automatic driving system in the development stage, such as L4, Pre-research and test the in-vehicle driver behavior of the L5-level autonomous driving system. At the same time, relative to the six-degree-of-freedom drive device, the cost can also be reduced.
  • the first driving system 11 includes a first steering device 111 , a first braking device 112 , a first acceleration device 113 , a first shifting device 114 and a first human-machine interaction At least one of the devices 115.
  • the first steering device 111 is used to control the steering of the vehicle, such as controlling the steering wheel assembly of the vehicle; the first braking device 112 is used to control the deceleration and stop of the vehicle during driving, and may be a brake assembly of the vehicle, such as including a foot brake or a hand brake etc.; the first acceleration device 113 is used to control the acceleration or deceleration of the vehicle, such as including the accelerator of the vehicle, etc.; the first shifting device 114 is used to control the gear switching of the vehicle, such as including the shift lever of the vehicle, etc.; the first person The machine interaction device 115 is used for information interaction between the first driver and the vehicle, for example, including a service brake device, a car instrument, and the like.
  • the first driving system 11 further includes: an automatic driver human-computer interaction device 116 and/or a driver monitoring device 117 .
  • the automatic driving human-computer interaction device 116 is used to facilitate the first driver to trigger and generate the first automatic driving instruction, so as to realize the corresponding automatic driving function.
  • the driver monitoring device 117 is used to collect the behavior of the first driver, specifically, the behavior of the first driver may be collected in real time or periodically.
  • the first driver is the person to be tested, which may be a driver who has used the automatic driving system or a tester and research and development personnel of the automatic driving system.
  • the behavior of the first driver includes one or more of: driving behavior, behavior of turning on automatic driving, behavior of turning off automatic driving, behavior of setting automatic driving, behavior during automatic driving, and reaction behavior of taking over the automatic driving warning . Collecting the behavior of the first driver can help the development of automatic driving systems as a reference, which in turn can improve the competitiveness of automatic driving system products.
  • the automatic driving human-computer interaction device 116 includes one or more of an automatic driving on-off device 1161 , an automatic driving custom setting device 1162 , and an automatic driving alarm device 1163 .
  • the automatic driving on/off device 1161 is used to enable the function of the automatic driving system
  • the automatic driving custom setting device 1162 is used to set the corresponding functions according to your own needs, such as custom setting the cruise speed, the cruise following time distance or other automatic driving functions neutron function on or off.
  • the driver monitoring device 117 includes a camera device 1171 and/or a sensor 1172 , wherein the sensor 1172 is located at a location capable of capturing the behavior of the first driver.
  • the camera device 1171 is used to capture the image or video of the first driver, and is used to monitor the behavior of the first driver; the sensor is also used to collect the behavior of the first driver.
  • the sensor is set on the brake pedal to monitor whether the first driver performs the braking operation on the vehicle during the automatic driving.
  • the senor 1172 includes a pressure sensor that can be provided in the first steering device, the first braking device, the first acceleration device, the first shifting device, and the first human-machine interaction device On at least one device of the device, the behavior of the first driver is detected by collecting pressure signals.
  • the second driving system 12 includes a second steering device 121 , a second braking device 122 , a second acceleration device 123 , a second shifting device 124 and a second human-machine interaction device At least one of 125.
  • the second steering device 121 is used to control the steering of the vehicle
  • the second braking device 122 is used to control the deceleration and stop of the vehicle during driving
  • the second acceleration device 123 is used to control the acceleration or deceleration of the vehicle
  • the second shifting device 124 is used for controlling gear switching of the vehicle
  • the second human-machine interaction device 115 is used for information interaction between the second driver and the vehicle.
  • the second driving system 12 may further include one or more of a status prompting device 126 , an environment collecting device 127 , a scene displaying device 128 , and a driver monitoring device 129 .
  • the state prompting device 126 is used to output the control command triggered by the first driver that the automatic driving human-computer interaction device 116 receives, such as the first automatic driving command, which can be a sound output device, such as a speaker, of course, it can also be a display device, such as a display screen;
  • the environment collection device 127 is used to collect traffic scenes around the vehicle 100, such as vehicles on the road and/or road conditions, etc., and can be a camera or a radar device, such as a lidar;
  • the scene display device 128 is used to display For a traffic scene around the vehicle 100, the scene display device 128 may specifically be a display screen;
  • the driver monitoring device 129 may also specifically include a camera for monitoring the behavior of the second driver.
  • the second driving system 12 may also collect the posture of the vehicle platform 10 and the state of the target vehicle in the surrounding traffic scene in real time, and present them on the scene display device 128 in real time.
  • the second driver determines based on the scene display device 128 The state of the vehicle and its surroundings. For example, the second driver determines the following time distance according to information such as the speed of the own vehicle, the distance to the target vehicle, and the speed of the target vehicle.
  • the accuracy and authenticity of the behavior collection are improved.
  • the first steering system 11 and the second steering system 12 may be provided at different locations on the vehicle platform 10 . The purpose is to let the first driver not know that the automatic driving function turned on is simulated by the second driver through the second driving system.
  • the vehicle platform 10 includes a driver's seat 101 and a passenger seat, which are a front passenger seat 102 and a rear passenger seat 103 respectively. Therefore, the first driving system 11 can be arranged on the vehicle platform 10 .
  • the driver's seat 101, and/or, the second driving system 12 is positioned in the passenger's seat. Specifically, the second driving system 12 is provided in the front passenger seat 102 or the rear passenger seat 103 . And isolation is performed between the passenger seat and the driver seat, thereby realizing that the first driver cannot perceive that the automatic driving function is simulated and realized by the second driver through the second driving system. Therefore, the monitored behavior of the first driver can be made more accurate and real.
  • isolation between the passenger seat and the driver's seat may be implemented by an isolation device, that is, the isolation device is disposed between the passenger seat of the second driving system 12 and the driver's seat provided with the first driving system 11 .
  • the isolation device may include a baffle plate 104 , and the baffle plate 104 is arranged on the passenger seat 103 provided with the second driving system 12 , and is used to realize and provide the first driving system 11 .
  • the driver's seat 101 is isolated.
  • the second driving system 12 is provided at a location outside the vehicle platform 10 and is connected to the vehicle platform 10 through wireless communication.
  • the vehicle 100 further includes a signal control system 13, and the signal control system 13 is configured to receive a first control command sent by the first driving system 11, and according to the type of the first control command Send the first control command to the second driving system 12 or the vehicle platform 10 accordingly; wherein, the type of the first control command includes at least a first automatic driving command and a first vehicle manipulation command, the first automatic driving command The driving command needs to be sent to the second driving system 12 , and the first vehicle manipulation command needs to be sent to the vehicle platform 10 . In this way, it can be realized that the first driver has higher authority, thereby improving the user's (first driver's) experience.
  • the vehicle 100 further includes a signal control system 13, and the signal control system 13 is configured to receive a second control command sent by the second driving system 12; wherein, the type of the second control command It includes at least a second automatic driving command and a second vehicle manipulation command, and the second control command needs to be sent to the vehicle platform; during the simulated automatic driving, when the signal control system of the vehicle obtains the second control command, it will send the second control command to the vehicle platform.
  • the second control instruction is sent to the vehicle platform.
  • the first driving system may prompt the first driver to enable the automatic driving function, and The first automatic driving instruction is generated.
  • prompt information may be output to prompt the first driver to perform a first operation on the first driving system, and generate a first automatic driving instruction according to the first operation.
  • the vehicle platform 10 determines that the operating environment of the vehicle platform 10 satisfies the automatic driving conditions, specifically, the vehicle currently satisfies the operating design domain, that is, it can be considered that the operating environment of the vehicle platform 10 satisfies the automatic driving conditions.
  • the first driving system when it is determined that the operating environment of the vehicle platform 10 does not meet the conditions for automatic driving, the first driving system prompts the first driver to take over the driving task. Specifically, an automatic driving takeover instruction may be generated, and the first driver may be prompted to take over the driving task according to the automatic driving takeover instruction.
  • the second driving system 12 generates a driving takeover instruction according to the triggering action of the second driver, and sends the driving taking over instruction to the first driving system 11, and the first driving system 11 prompts the first driving takeover instruction according to the driving takeover instruction.
  • a driver takes over the driving task. In this way, it is possible to monitor the behavior of the first driver taking over the driving task in the automatic driving state, such as prompting the user to take over the driving task, that is, prompting the user to take over the task after taking over the task.
  • the second driving system 12 outputs instruction prompt information to the second driver, where the instruction prompt information is used to prompt the second driver when the first driving system generates the first control instruction;
  • a control command includes an automatic driving command or a first vehicle manipulation command.
  • the second driving system 12 is further configured to collect surrounding environment information of the vehicle platform 10 and display the surrounding environment information, so that the second driver can drive the vehicle according to the surrounding environment information.
  • the scene display device 128 may be used to display the surrounding environment information for the second driver to observe.
  • the second driving system 12 is further configured to acquire attitude information of the vehicle platform 10 and state information of objects around the vehicle platform 10, and display the attitude information and the state information of the objects to assist The second driver simulates autonomous driving.
  • the attitude information of the vehicle platform 10 includes the running speed of the vehicle platform 10 and the distance from the vehicle platform 10 to the target object, and the state information of the target object includes the running speed of the target object.
  • the target object may be, for example, a target vehicle or a pedestrian.
  • the first driving system 11 may also be arranged at the passenger seat of the vehicle platform 10, and/or the second driving system 12 may be arranged at the driving seat, wherein the first driving system 11 arranged at the passenger seat further includes A display device, which is used to display the driving condition of the vehicle platform 10 for the first driver to view.
  • a display device which is used to display the driving condition of the vehicle platform 10 for the first driver to view.
  • the second driving system 12 upon determining that the first driver fails to take over the driving task, the second driving system 12 outputs an automatic driving takeover warning, and/or controls the vehicle platform according to a preset control strategy.
  • the preset control strategy includes at least one of: reducing the vehicle speed, reducing the vehicle speed and stopping, parking in this lane, and changing lanes to parking in a safe area.
  • FIG. 13 shows a schematic block diagram of an automatic driving test system provided by an embodiment of the present application.
  • the automatic driving test system 200 is used to be installed in the vehicle, that is, the automatic driving test system 200 can be installed in the vehicle 100 to realize the automatic driving test of the vehicle 100, and is specifically used to simulate automatic driving, which can improve the accuracy of the automatic driving test.
  • the automatic driving test system 200 can also be applied to different periods of the automatic driving system.
  • the automatic driving test system 200 includes: a first driving system 11 and a second driving system 12 .
  • the first driving system 11 is used to connect with the vehicle platform 10 of the vehicle 100, so that the first driver can drive the vehicle 100 through the first driving system 11;
  • the second driving system 12 is used to connect with the vehicle platform 10, so that the second driver can drive the vehicle 100 through
  • the second driving system 12 drives the vehicle 100 .
  • the first driving system 11 can send the first automatic driving instruction triggered by the first driver to the first driving system 11 to the second driving system 12 to prompt the second driver to drive the vehicle 100 through the second driving system 12 to Simulate autonomous driving.
  • the behavior data of the person to be tested can be collected on the real road, which improves the accuracy and authenticity of the test.
  • the second driving system is used to simulate automatic driving, As a result, the automatic driving test system can be applied in various periods of the development of the automatic driving system, thereby providing data support for the development of the automatic driving system, thereby improving the competitiveness of the automatic driving system products.
  • the automatic driving test system 200 further includes: a signal control system 13 , where the signal control system 13 is configured to receive the first control instruction sent by the first driving system 11 , and according to the first control instruction The first control command is sent to the second driving system 12 or the vehicle platform 10 accordingly.
  • the types of the first control commands include at least a first automatic driving command and a first vehicle manipulation command, the first automatic driving command needs to be sent to the second driving system 12 , and the first vehicle manipulation command needs to be sent to the vehicle platform 10 .
  • the signal control system 13 is configured to receive a second control command sent by the second driving system 12 , wherein the type of the second control command includes at least a second automatic driving command and a second vehicle manipulation command, and the second control command
  • the instruction needs to be sent to the vehicle platform 10 ; and during the simulated automatic driving, when the signal control system acquires the second control instruction, the second control instruction is sent to the vehicle platform 10 .
  • the signal control system it can be realized that the first driver has higher authority, thereby improving the user's (first driver's) experience.
  • first driving system 11 and the second driving system 12 may refer to the specific description of the above-mentioned embodiment, for example, the setting positions of the first driving system 11 and the second driving system 12 and their working methods may be Referring to the specific descriptions of the above embodiments, detailed descriptions are not given here.
  • the automatic driving test system can realize the automatic driving function test.
  • an undeveloped automatic driving function is implemented or the behavior of the first driver is collected.
  • the behavior of the first driver includes: one of driving behavior, behavior of enabling automatic driving, behavior of closing automatic driving, behavior of setting automatic driving, behavior during automatic driving, and reaction behavior of taking over the automatic driving warning or more.
  • the second driving system when it is determined that the first driver fails to take over the driving task, the second driving system outputs an automatic driving takeover warning, and/or controls the vehicle platform according to a preset control strategy.
  • the preset control strategy includes at least one of: reducing the vehicle speed, reducing the vehicle speed and stopping, parking in the current lane, and changing lanes to parking in a safe area. The safety of vehicle driving can be improved through the preset control strategy.
  • FIG. 15 shows a schematic flow of an automatic driving test method provided by an embodiment of the present application.
  • the automatic driving test method can be applied to the vehicle or the automatic driving test system of the above-mentioned embodiment, and can be used to test the automatic driving system of each stage.
  • the automatic driving system of each stage includes undeveloped automatic driving systems, Automated driving systems and automated driving systems that have completed development.
  • the automatic driving test method is applied to the first driving system. Specifically, as shown in FIG. 15 , the automatic driving test method includes step S101 and step S102 .
  • S101 Acquire a first automatic driving instruction triggered by a first driver based on a first driving system, wherein the first driving system is used for setting in a vehicle, and the first driving system is used for the first driver to pass the first driving system through the first driving system.
  • a driving system drives the vehicle; the vehicle further includes a vehicle platform and a second driving system, the first driving system and the second driving system are both connected to the vehicle platform, and the second driving system is used for a second driver drives the vehicle via the second driving system;
  • S102 Send the first automatic driving instruction to the second driving system, so that the second driver can drive the vehicle through the second driving system.
  • the behavior of the person to be tested (specifically, the first driver A) needs to be collected, which is used for the behavior research of drivers under the automatic driving system.
  • the first driver A sits in the driving seat as the person to be tested, and the first driving system 11 is installed in the driving seat, and the second driver B is seated in the passenger seat, and the second driving system 12 is installed in the passenger seat.
  • the first driver A drives the vehicle 100, and can trigger the first automatic driving instruction through the first driving system 11. For example, if he wants to turn on the automatic driving system, he can trigger the generation of automatic driving through the automatic driving on-off device of the first driving system 11. System startup command, the first driving system 11 acquires the first automatic driving command triggered by the first driver based on the first driving system, and sends the first automatic driving command to the second driving system 12 to prompt the second driver B drives the vehicle 100 through the second driving system 12 to simulate automatic driving, whereby the automatic driving function test can be realized.
  • the behavior of the person to be tested is collected, that is, the behavior of the first driver is collected.
  • the first driving system can be used.
  • the driver monitoring device of 11 monitors the behavior of the first driver A, for example, the second driver B triggers the automatic driving takeover command through the second driving system 12, and sends it to the first driving system 11, and the first driving system 11 prompts the first driving Person A takes over the driving task.
  • the reaction behavior of the first driver to the automatic driving warning can be monitored, such as monitoring how long it takes to complete the takeover, so as to count the takeover time and facilitate the development of the automatic driving system. Since this test method can be tested on real roads, the obtained test data is more accurate and true, which can improve the competitiveness of autonomous driving products.
  • the first steering system 11 and the second steering system 12 may be provided at different locations on the vehicle platform 10 .
  • the purpose is to let the first driver not know that the automatic driving function turned on is simulated by the second driver through the second driving system.
  • an isolation device is used to isolate the passenger seat and the driver's seat, that is, the isolation device is arranged between the passenger seat of the second driving system 12 and the driver's seat provided with the first driving system 11 .
  • the method shown in FIG. 16b can also be used.
  • the first driver A sits in the car to operate the first driving system 11, and the second driver B sits outside the car (such as the control room, where the second driving system is installed) through the display.
  • the condition of the vehicle is observed and the second driving system 12 is operated to realize simulated automatic driving.
  • the first driving system generates the first control command according to the operation of the first driver, and sends the first control command to the signal control system, so that the signal control system controls the first control command according to the type of the first control command.
  • the instructions are correspondingly sent to the second driving system or the vehicle platform, wherein the types of the first control instructions include at least a first automatic driving instruction and a first vehicle manipulation instruction, and the first automatic driving instruction needs to be sent to the second driving system. Vehicle manipulation instructions need to be sent to the vehicle platform. In order to improve the operation authority of the first driver, and thus improve the experience.
  • the signal control system is configured to receive a second control command sent by the second driving system; wherein the type of the second control command includes at least a second automatic driving command and a second vehicle manipulation command, and the second control command requires Send it to the vehicle platform; during the simulated automatic driving, when the signal control system of the vehicle obtains the second control command, the second control command is sent to the vehicle platform.
  • the first driving system obtains a first operation of the first driving system by the first driver, the first operation is used to trigger a first automatic driving instruction to control the operation of the vehicle, and the first automatic driving The instruction is sent to the second driving system to prompt the second driver to perform a second operation on the second driving system to simulate automatic driving.
  • the automatic driving test method can implement automatic driving function test, such as collecting the behavior of the first driver, and the first driver is the person to be tested.
  • the behavior of the first driver includes: one of driving behavior, behavior of turning on automatic driving, behavior of turning off automatic driving, behavior of setting automatic driving, behavior during automatic driving, and reaction behavior of taking over the warning of automatic driving, or variety.
  • the second driver drives the vehicle through the second driving system.
  • the second driver may generate the second driving system based on the function definition of the automatic driving system to be tested and/or the operation instruction of the automatic driving system to be tested. Vehicle maneuvering commands to control the vehicle platform.
  • the function definition of the automatic driving system to be tested includes automatic driving level and/or automatic driving condition.
  • the second driving system can prompt the second driver to drive the vehicle through the second driving system to simulate automatic driving, such as outputting voice prompt information, text prompt information, etc. to prompt the second driver
  • the vehicle is driven by the second driving system to simulate autonomous driving.
  • the first driving system may generate a first vehicle maneuvering command to control the vehicle platform according to a first driver-triggered operation.
  • the first vehicle manipulation command includes one or more of a steering command, a braking command, an acceleration command, and a driving command.
  • the first driving system may further prompt the first driver to enable the automatic driving function, and generate the first automatic driving instruction.
  • the first driving system prompts the first driver to take over the driving task. By prompting the first driver to turn on the automatic driving function or take over the receiving task, the user experience and safety are improved.
  • the first driving system receives the driving takeover instruction sent by the second driving system, and prompts the first driver to take over the driving task according to the driving takeover instruction; wherein, the driving takeover instruction is the triggering action of the second driving system according to the second driver generated instructions.
  • FIG. 17 shows a schematic flow of another automatic driving test method provided by an embodiment of the present application.
  • the automatic driving test method can be applied to the vehicle or the automatic driving test system of the above-mentioned embodiment, and can be used to test the automatic driving system of each stage.
  • the automatic driving system of each stage includes undeveloped automatic driving systems, Automated driving systems and automated driving systems that have completed development.
  • the automatic driving test method is applied to the second driving system. Specifically, as shown in FIG. 17 , the automatic driving test method includes step S201 and step S202 .
  • S201 Receive a first automatic driving instruction sent by a first driving system, wherein the first automatic driving instruction is triggered by a first driver based on the first driving system;
  • S202 According to the first automatic driving instruction, make the second driver drive the vehicle through the second driving system.
  • the first driving system 11 is used to obtain the first operation of the first driver on the first driving system 11 , and the first operation is used to trigger the first automatic driving instruction to control the operation of the vehicle 100 ;
  • the second driving system 12 is used to A second operation of the second driver on the second driving system 12 is acquired, where the second operation is used to trigger a second automatic driving instruction to control the operation of the vehicle.
  • the first driving system 11 can send the first automatic driving instruction to the second driving system 12 to prompt the second driver to perform a second operation on the second driving system 12 to simulate automatic driving.
  • the first operation includes at least one of an automatic driving on operation, an automatic driving off operation, an automatic driving takeover operation, an automatic driving custom setting operation, and an overriding operation.
  • the first automatic driving instruction includes: at least one of an automatic driving on instruction, an automatic driving off instruction, an automatic driving takeover instruction, an automatic driving custom setting instruction, and an override instruction; A command to control the vehicle in a direction, the preset direction including landscape or portrait.
  • the automatic driving test method is used to test the automatic driving function, such as collecting the behavior of the first driver.
  • the behavior of the first driver includes: one of driving behavior, behavior of turning on automatic driving, behavior of turning off automatic driving, behavior of setting automatic driving, behavior during automatic driving, and reaction behavior of taking over the warning of automatic driving, or variety.
  • the second driver drives the vehicle through the second driving system.
  • the second vehicle maneuver may be generated based on the function definition of the automatic driving system to be tested and/or the operation instructions of the automatic driving system to be tested. instructions to control the vehicle platform.
  • the function definition of the automatic driving system to be tested includes the automatic driving level and/or the automatic driving condition.
  • the second driving system generates a driving takeover instruction according to the triggering action of the second driver, and sends the driving taking over instruction to the first driving system, and the first driving system prompts according to the driving taking over instruction The first driver takes over the driving task.
  • the second driving system can prompt the second driver to drive the vehicle through the second driving system to simulate automatic driving, such as outputting voice prompt information, text prompt information, etc. to prompt the second driver
  • the vehicle is driven by the second driving system to simulate autonomous driving.
  • the second driving system outputs instruction prompt information to the second driver, where the instruction prompt information is used to prompt the second driver when the first driving system generates a first control instruction; wherein the The first control command includes an automatic driving command or a first vehicle manipulation command.
  • the second driving system collects the surrounding environment information of the vehicle platform and displays the surrounding environment information, so that the second driver can drive the vehicle according to the surrounding environment information. This increases safety when simulating automated driving.
  • the second driving system is further configured to acquire attitude information of the vehicle platform and state information of objects around the vehicle platform, and display the attitude information and the state information of the objects to assist the first
  • the second driver simulates autonomous driving.
  • the attitude information of the vehicle platform includes the running speed of the vehicle platform and the distance from the vehicle platform to the target
  • the state information of the target includes the running speed of the target. This increases the safety of simulated automated driving.
  • the second driving system when it is determined that the first driver fails to take over the driving task, the second driving system outputs an automatic driving takeover warning, and/or controls the vehicle platform according to a preset control strategy.
  • the preset control strategy includes at least one of: reducing the vehicle speed, reducing the vehicle speed and stopping, parking in the current lane, and changing lanes to parking in a safe area.
  • the second driving system may also receive a first control command sent by the signal control system; wherein the first control command is sent by the first driving system to the signal control system, and the signal control system is based on the first control command
  • the type of the first control command is correspondingly sent to the second driving system or vehicle platform; the type of the first control command includes at least the first automatic driving command and the first vehicle manipulation command, and the first automatic driving command needs to be sent to the second driver. system, the first vehicle manipulation command needs to be sent to the vehicle platform.
  • the second driving system may also send a second control command to the signal control system; wherein the types of the second control command include at least a second automatic driving command and a second vehicle manipulation command, and the second control command needs to be sent to the vehicle platform; during the simulated automatic driving, when the signal control system acquires the second control instruction, the second control instruction is sent to the vehicle platform.
  • the automatic driving test method provided by the above embodiment can collect the behavior data of the person to be tested on the real road, improve the accuracy and authenticity of the test, and provide data support for the development of the automatic driving system, thereby improving the automatic driving performance.
  • Competitiveness of driving system products can collect the behavior data of the person to be tested on the real road, improve the accuracy and authenticity of the test, and provide data support for the development of the automatic driving system, thereby improving the automatic driving performance.
  • the automatic driving test method of the present application can realize the corresponding functions of the first driving system 11 and the second driving system 12 , which will not be described in detail here.
  • embodiments of the present application further provide a computer-readable storage medium, where a computer program is stored in the computer-readable storage medium, and the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to achieve The steps of any one of the automatic driving test methods provided in the above embodiments.
  • the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the vehicle described in any of the foregoing embodiments, such as a memory or memory of the vehicle.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the vehicle, such as a plug-in hard disk, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), a secure digital (Secure Digital, SD) card equipped on the vehicle , Flash Card (Flash Card) and so on.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

一种自动驾驶测试方法、***、车辆及存储介质，其中，车辆(100)包括：车辆平台(10)、第一驾驶***(11)和第二驾驶***(12)；第一驾驶***(11)和第二驾驶***(12)均与车辆平台(10)连接，第一驾驶***(11)用于使第一驾驶员通过第一驾驶***(11)驾驶车辆；第二驾驶***(12)用于使第二驾驶员通过第二驾驶***(12)驾驶车辆；第一驾驶***(11)能够将第一驾驶员对第一驾驶***(11)触发的第一自动驾驶指令发送给第二驾驶***(12)，以使第二驾驶员能够通过第二驾驶***(12)驾驶车辆(100)。

Description

自动驾驶测试方法、***、车辆及存储介质 技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试方法、自动驾驶测试***、车辆以及存储介质。
背景技术
自动驾驶是指无需驾驶员对车辆进行操作，而是通过车辆上的传感器自动采集环境信息，并根据环境信息进行自动行驶。但是在一些特定情况下，比如软硬件出现故障、外界环境干扰等情况，仍然需要驾驶员接管驾驶任务。因此开发自动驾驶***之前有必要对自动驾驶***进行调研，比如有必要研究自动驾驶***工作时驾驶员的行为，该行为可以为自动驾驶***的人机交互设计、安全逻辑开发以及用户体验提供重要的数据支撑。然而，目前研究自动驾驶***工作时驾驶员行为的方式不够理想，例如多采用调查问卷、驾驶模拟器等方式，但是这些方式无法模拟实际车辆，因此驾驶员行为不够真实和准确。
发明内容
本申请实施例提供了一种自动驾驶测试***、自动驾驶测试方法、车辆以及存储介质，以提高自动驾驶测试的真实性和准确率。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：
车辆平台；
第一驾驶***，与所述车辆平台连接，用于使第一驾驶员通过所述第一驾驶***驾驶所述车辆；
第二驾驶***，与所述车辆平台连接，用于使第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆；
其中，所述第一驾驶***能够将所述第一驾驶员对所述第一驾驶***触发的第一自动驾驶指令发送给所述第二驾驶***，以使所述第二驾驶员能够通过 所述第二驾驶***驾驶所述车辆。
第二方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶测试***，所述自动驾驶测试***用于设置在车辆中，所述自动驾驶测试***包括：
第一驾驶***，用于与所述车辆的车辆平台连接，使第一驾驶员通过所述第一驾驶***驾驶所述车辆；
第二驾驶***，用于与所述车辆平台连接，使第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆；
其中，所述第一驾驶***能够将所述第一驾驶员对所述第一驾驶***触发的第一自动驾驶指令发送给所述第二驾驶***，以使所述第二驾驶员能够通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆。
第三方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶测试方法，所述测试方法包括：
获取第一驾驶员基于第一驾驶***触发的第一自动驾驶指令，其中，所述第一驾驶***用于设置于车辆，所述第一驾驶***用于第一驾驶员通过所述第一驾驶***驾驶所述车辆；所述车辆还包括车辆平台以及第二驾驶***，所述第一驾驶***和所述第二驾驶***均与所述车辆平台连接，所述第二驾驶***用于第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆；
将所述第一自动驾驶指令发送至所述第二驾驶***，以使所述第二驾驶员能够通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆。
第四方面，本申请实施例还提供了一种自动驾驶测试方法，所述测试方法包括：
接收所述第一驾驶***发送的第一自动驾驶指令，其中所述第一自动驾驶指令为第一驾驶员基于所述第一驾驶***触发的，其中，所述第一驾驶***用于设置于车辆，所述第一驾驶***用于第一驾驶员通过所述第一驾驶***驾驶所述车辆；所述车辆还包括车辆平台以及第二驾驶***，所述第一驾驶***和所述第二驾驶***均与所述车辆平台连接，所述第二驾驶***用于第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆；
根据所述第一自动驾驶指令，提示第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆以模拟自动驾驶。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机 可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如本申请实施例提供的任一项所述的自动驾驶测试方法。
本申请实施例公开的自动驾驶测试方法、自动驾驶测试***、车辆及存储介质，可以实现在真实道路上采集待测人员的行为数据，提高了测试的准确性和真实性，从而为自动驾驶***的开发提供数据支撑，由此提高了自动驾驶***产品的竞争力。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种车辆的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种车辆的示意性框图；
图3是本申请实施例提供的一种第一驾驶***的示意性框图；
图4是本申请实施例提供的另一种第一驾驶***的示意性框图；
图5是本申请实施例提供的一种自动驾驶人机交互装置的示意性框图；
图6是本申请实施例提供的一种驾驶员监控装置的示意性框图；
图7是本申请实施例提供的一种第二驾驶***的示意性框图；
图8是本申请实施例提供的另一种第二驾驶***的示意性框图；
图9是本申请实施例提供的车辆的结构示意图；
图10是本申请实施例提供的一种驾驶***设置位置的示意图；
图11是本申请实施例提供的另一种驾驶***设置位置的示意图；
图12是本申请实施例提供的另一种车辆的示意性框图；
图13是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试***的示意性框图；
图14是本申请实施例提供的另一种自动驾驶测试***的示意性框图；
图15是本申请实施例提供的一种自动驾驶测试方法的示意流程图；
图16a和图16b是本申请实施例提供的自动驾驶测试方法的应用场景示意图；
图17是本申请实施例提供的另一种自动驾驶测试方法的示意流程图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
随着科学技术的发展以及人工智能技术的应用，自动驾驶技术得到了快速的发展和广泛的应用。基于车辆的驾驶自动化水平，现有的SAE J3016标准将驾驶自动化划分为6个等级，也即是L0-L5等级，分别为无驾驶自动化(No Automation，L0)，驾驶辅助(Driver Assistance，L1)，部分驾驶自动化(Partial Automation，L2)，有条件驾驶自动化(Conditional Automation，L3)，高度驾驶自动化(High Automation，L4)和完全驾驶自动化(Full Automation，L5)。随着驾驶自动化等级的不断提高，在驾驶活动中，人的参与程度越来越低。可以预见的是，未来将会有更多自动驾驶车辆行驶在道路上，从而出现自动驾驶车辆和人工驾驶车辆并行在道路上的局面。
其中，第0-3级自动驾驶***工作时，还需要驾驶员在特定情况下接管车 辆驾驶任务，涉及到非常复杂的人机交互、驾驶控制权交接等过程，同时，由于自动驾驶***的软硬件故障、外界环境干扰及***性能局限等问题存在，当自动驾驶***发生异常时，车辆的可控性评估也是自动驾驶***开发和安全评估中必须解决的难题。
发明人了解到，上述问题都需要在自动驾驶***开发初期深入研究自动驾驶***以及自动驾驶***工作时驾驶员的行为，包括但不限于自动驾驶***正常工作下驾驶员与自动驾驶***的交互过程(比如***开启、关闭，行驶参数设置等)，自动驾驶***在异常条件下驾驶员的接管行为(比如驾驶员对接管信号的反应，对方向盘、制动踏板、加速踏板的操作以及***关闭行为等)。基于上述驾驶员行为研究，能够为自动驾驶***的人机交互设计、安全逻辑开发、用户体验等提供重要的数据支撑，促进自动驾驶***的产品竞争力。
然而发明人经过创造性思维劳动认识到，目前主要采用专家头脑风暴、用户问卷调查等手段对上述问题进行定性的探讨，无法对自动驾驶***设计提供有效的支撑。或者是采用驾驶模拟器，驾驶模拟器用于智能驾驶及人机界面(HMI)的开发与测试，解决研发和设计早期阶段，研究和评估HMI特性的需要，能够对驾驶员显示信息、驾驶员输入操作装置、驾驶员疲劳及状态检测等HMI***进行可用性、舒适度、***级别等方面进行测试与评估。在智能驾驶开发中，无法将驾驶员或乘客置于与真实道路环境非常相似的条件中，以测试和理解人类、车辆和道路基础设施之间的复杂关系，致使采集的行为不够真实和准确。
此外，还可以采用紧凑型驾驶模拟器、整车级驾驶模拟器或高性能驾驶模拟器等，其中，紧凑型驾驶模拟器使用模拟驾驶位一般配备液晶显示屏，手动或自动变速箱，手刹和带力反馈的方向盘；整车级驾驶模拟器使用真实车辆，配备六自由度运动平台，使用环形显示***；高性能驾驶模拟器，使用真实车辆或部分真实车辆，配备高速运动***模拟车辆运动，使用环形显示***。
但是这些方案均无法真实地模拟实际车辆的人机交互***，并且驾驶员行为将不够真实和准确，即便是通过复杂昂贵的六自由度或更多自由度的驱动装置，也无法模拟真实道路中驾驶员的感受，并且仅适用于功能开发比较完善之后的驾驶员行为模拟测试，无法在涉及早期开展测试。
为此，本申请的实施例提供一种自动驾驶测试***、自动驾驶测试方法、 车辆及存储介质，可以模拟真实道路中驾驶员的感受，使得采集的驾驶员行为更加真实和准确，进而提高了自动驾驶***的体验度和竞争力。
请参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种车辆结构示意图。如图1所示，该车辆100包括车辆平台10，车辆平台10包括车身的各种设备、部件等。
在本申请的实施例中，车辆100可以是具有自动驾驶***的车辆，也可以是不具有自动驾驶***的车辆，比如为L0级的车辆。其中，自动驾驶***是指由硬件和软件组成的能够持续执行全部动态驾驶任务的***，不考虑是否有运行工况的限制。比如，自动驾驶***是指由硬件和软件组成的能够持续执行部分或者全部动态驾驶任务(Dynamic Driving Task)的***。
其中，动态驾驶任务(Dynamic Driving Task)为：完成车辆驾驶所需的感知、决策和执行。即包括驾驶道路车辆时所有实时的操作类和战术类功能，不包括规划类功能，如行程计划，目的地和路径的选择等。
示例性的，动态驾驶任务包括但不限于如下任务：控制车辆横向运动、控制车辆纵向运动、通过对目标和事件进行探测、识别、分类来监视驾驶环境并准备响应、控制车辆照明及信号装置。
一般来说，当超出运行设计域(Operational Design Domain，简称ODD)或动态驾驶任务相关***失效时，需要由自动驾驶状态切换到人工驾驶状态，即由驾驶员来继续接管驾驶任务。其中，运行设计域在自动驾驶中扮演着重要角色，一般包括：地理位置、道路类型、速度范围、天气和时间等。
如图2所示，在本申请的实施例中，车辆100还包括第一驾驶***11和第二驾驶***12，其中，第一驾驶***11和第二驾驶***12均与车辆平台10连接，第一驾驶***11和车辆平台10构成一个完整车辆；第二驾驶***12和车辆平台10也构成一个完整车辆。
能够理解的是，完整车辆是指可以驾驶或者正常工作的车辆，即第一驾驶***11能够用于使第一驾驶员通过第一驾驶***11驾驶车辆100，第二驾驶***12能够用于使第二驾驶员通过第二驾驶***12驾驶车辆100。
第一驾驶***11还用于根据第一驾驶员触发操作生成第一车辆操纵指令以控制车辆平台10。其中，第一车辆操纵指令包括转向指令、制动指令、加速指令、驾驶指令中的一种或多种。
在一些实施例中，第二驾驶***12用于第二驾驶员通过第二驾驶***12完成对车辆100驾驶，具体可例如：第二驾驶员按照自动驾驶功能定义驾驶车辆100以模拟自动驾驶。
在一些实施例中，第二驾驶员在驾驶车辆之前，需要对第二驾驶员进行自动驾驶培训，在第二驾驶员可以完全掌握驾驶技巧以模拟自动驾驶功能之后，方可让其使用第二驾驶***12来模拟自动驾驶。示例性的，具体可以基于自动驾驶***的功能定义，训练模拟第二驾驶员按照自动驾驶功能定义进行车辆驾驶。
第二驾驶员通过第二驾驶***12驾驶车辆，具体可以基于待测的自动驾驶***的功能定义和/或待测的自动驾驶***的操作指令，生成第二车辆操纵指令以控制所述车辆平台。其中，所述待测的自动驾驶***的功能定义包括自动驾驶等级和/或自动驾驶工况。
在一些实施例中，第二车辆操纵指令也可以包括转向指令、制动指令、加速指令、驾驶指令中的一种或多种。
在一些实施例中，为了获取更多类型的驾驶员的行为，从而为自动驾驶***的开发做数据支撑，还可以通过用户指导书告知第一驾驶员(待测人员)该自动驾驶***的功能使用方式，以便其按照该自动驾驶***的功能使用方式要求那些自动驾驶功能，以便第二驾驶员根据其要求来通过第二驾驶***12驾驶车辆100来实现第一驾驶员的要求。
需要说明的是，第一驾驶***11例如可以是自动驾驶***。当然，第一驾驶***11也可例如为处于研发阶段的自动驾驶***，即还没有正式投入使用的自动驾驶***，可以理解的是，处于研发阶段的自动驾驶***是指包括可使用的部分自动驾驶功能，且还有部分自动驾驶功能正在开发中，正在开发中的部分自动驾驶功能需要进行验证或者需要驾驶员的行为数据作为支撑，来完成研发。
在使用该车辆100时，具体是第一驾驶员通过第一驾驶***11触发生成第一自动驾驶指令，第一驾驶***11能够将第一驾驶员对第一驾驶***11触发的第一自动驾驶指令发送给第二驾驶***12，以使第二驾驶员通过第二驾驶***12驾驶车辆100。
通过第二驾驶***12可以实现模拟自动驾驶功能，因此适合自动驾驶*** 的各个阶段，比如为处于开发初期的自动驾驶***采集驾驶员的行为，或者采集驾驶员在预期的自动驾驶功能下的行为，再比如验证处于开发中的自动驾驶***的功能等等。由此可以提高自动驾驶***的设计以及产品的竞争力。
在一些实施例中，第二驾驶***12能够提示第二驾驶员通过第二驾驶***12驾驶车辆100以模拟自动驾驶，示例性的，比如可以输出语音提示信息、文字提示信息等以提示第二驾驶员通过第二驾驶***12驾驶车辆100以模拟自动驾驶。
在一些实施例中，提示第二驾驶员通过第二驾驶***12驾驶车辆100，具体可以是第二驾驶***12在收到第一驾驶***11触发的第一自动驾驶指令时，输出驾驶提示信息以提示第二驾驶员按照自动驾驶功能定义驾驶车辆100以模拟自动驾驶，此时对于第一驾驶员来说，是处于自动驾驶状态。
具体地，第一驾驶***11用于获取第一驾驶员对第一驾驶***11的第一操作，第一操作用于触发第一自动驾驶指令以控制车辆运行；第二驾驶***12用于获取第二驾驶员对第二驾驶***12的第二操作，第二操作用于触发第二自动驾驶指令以控制车辆运行；第一驾驶***11能够将第一自动驾驶指令发送给第二驾驶***12，以提示第二驾驶员对第二驾驶***12进行第二操作以模拟自动驾驶。
需要说明的是，第二自动驾驶指令是由第二驾驶员操作第二驾驶***时产生的指令，用于模拟自动驾驶功能。具体第二自动驾驶指令可以包括第二车辆操作指令、自动驾驶接管指令和自动驾驶报警指令等。
在一些实施例中，第一操作包括：自动驾驶开启操作、自动驾驶关闭操作、自动驾驶接管操作、自动驾驶自定义设置操作和超控操作中的至少一种。相应地，第一自动驾驶指令包括：自动驾驶开启指令、自动驾驶关闭指令、自动驾驶接管指令、自动驾驶自定义设置指令、超控指令中的至少一种；其中，所述超控指令包括允许用户在预设方向上控制车辆的指令，所述预设方向包括横向或纵向。
在一些实施例中，第二操作可以是根据待测的自动驾驶***的功能定义和/或待测的自动驾驶***的操作，具体可以包括：转向操作、制动操作、加速操作等。
示例性的，比如第一驾驶员对第一驾驶***进行自动驾驶开启操作，则第 一驾驶***生成自动驾驶开启指令，并将自动驾驶开启指令发送给第二驾驶***，第二驾驶***输出提示信息，用于提示第二驾驶员：“第一驾驶员已经通过第一驾驶***开启了自动驾驶开启指令，其需要该车辆实现自动驾驶功能”，第二驾驶员接到提示信息后可以通过第二驾驶***控制车辆运行以模拟自动驾驶，由此对于第一驾驶员来说，其以为该车辆目前通过自动驾驶***控制。
在一些实施例中，该车辆100能够实现自动驾驶功能测试，比如采集所述第一驾驶员的行为，其中，第一驾驶员的行为能够为自动驾驶***的人机交互设计、安全逻辑开发等提供数据支撑，由此可以提高自动驾驶***产品的竞争力。
其中，所述第一驾驶员的行为包括：驾驶行为、开启自动驾驶的行为、关闭自动驾驶的行为、设置自动驾驶的行为、自动驾驶期间的行为、对接管自动驾驶警告的反应行为中的一种或多种。
需要说明的是，第一驾驶***11向第二驾驶***12发送指令(可例如为第一自动驾驶指令)，可以是第一驾驶***11与第二驾驶***12通信连接，可例如为有线通信连接或无线通信连接；当然也可以是第一驾驶***11通过车辆平台10实现与第二驾驶***12通信连接，即第一驾驶***11将指令或信息发送给车辆平台10，车辆平台10再将所述指令或信息发送给第二驾驶***12。需要说明的是，第二驾驶***12可以通过同样的方式，向第一驾驶***11发指令或信息。
上述实施例提供的车辆不仅可以实现在真实道路上采集待测人员的行为数据，从而为自动驾驶***的开发提供数据支撑，还可以实现自动驾驶***在开发阶段的测试，比如尚未面世的L4、L5级别的自动驾驶***的车内驾驶员行为进行预研和测试等。同时相对六自由度驱动装置，还可以降低成本。
在一些实施例中，具体如图3所示，第一驾驶***11包括第一转向装置111、第一制动装置112、第一加速装置113、第一换挡装置114和第一人机交互装置115中的至少一种。第一转向装置111用于控制车辆转向，比如把控车辆的方向盘组件；第一制动装置112用于控制车辆在行驶过程中减速和停止，可以是车辆的刹车组件，比如包括脚刹或手刹等；第一加速装置113用于控制车辆的加速或减速，比如包括车辆的油门等；第一换挡装置114用于控制车辆的档位切换，比如包括车辆的换挡杆等；第一人机交互装置115用于第一驾驶 员与车辆的信息交互，比如包括行车制动装置、汽车仪表等。
在一些实施例中，如图4所示，第一驾驶***11还包括：自动驾驶人机交互装置116和/或驾驶员监控装置117。其中，自动驾驶人机交互装置116用于方便第一驾驶员触发生成第一自动驾驶指令，进而实现相应的自动驾驶功能。驾驶员监控装置117用于采集第一驾驶员的行为，具体可以实时采集或者周期性采集第一驾驶员的行为。
其中，第一驾驶员为待测人员，可以是普通的驾驶员已经使用过自动驾驶***的驾驶员或者自动驾驶***的测试人员以及研发人员。第一驾驶员的行为包括：驾驶行为、开启自动驾驶的行为、关闭自动驾驶的行为、设置自动驾驶的行为、自动驾驶期间的行为、对接管自动驾驶警告的反应行为中的一种或多种。采集第一驾驶员的行为有助于自动驾驶***开发作为参考，进而可以提高自动驾驶***产品的竞争力。
在一些实施例中，如图5所示，自动驾驶人机交互装置116包括：自动驾驶开启关闭装置1161、自动驾驶自定义设置装置1162、自动驾驶报警装置1163中的一种或多种。自动驾驶开启关闭装置1161用于开启自动驾驶***功能，自动驾驶自定义设置装置1162用于根据自己需要设置相应的功能，比如自定义设置巡航速度、巡航跟车时距或者其他自动驾驶功能中子功能的开启或关闭。
在一些实施例中，如图6所示，驾驶员监控装置117包括摄像装置1171和/或传感器1172，其中，传感器1172设置在能够采集所述第一驾驶员的行为的位置上。摄像装置1171用于拍摄第一驾驶员的图像或视频，用于监控第一驾驶员的行为；传感器也是用于采集第一驾驶员的行为，比如传感器设置在方向盘用于监测第一驾驶员在自动驾驶期间是否操作方向盘，再比如传感器设置制动踏板上，用于监测第一驾驶员在自动驾驶期间是否对车辆进行制动操作。
在一些实施例中，传感器1172包括压力传感器，所述压力传感器能够设置在所述第一转向装置、第一制动装置、第一加速装置、第一换挡装置和第一人机交互装置中的至少一种装置上，通过采集压力信号来检测第一驾驶员的行为。
在一些实施例中，如图7所示，第二驾驶***12包括第二转向装置121、第二制动装置122、第二加速装置123、第二换挡装置124和第二人机交互装置125中的至少一种。
其中，第二转向装置121用于控制车辆转向，第二制动装置122用于控制 车辆在行驶过程中减速和停止，第二加速装置123用于控制车辆的加速或减速，第二换挡装置124用于控制车辆的档位切换，第二人机交互装置115用于第二驾驶员与车辆的信息交互。
在一些实施例中，如图8所示，第二驾驶***12还可以包括：状态提示装置126、环境采集装置127、场景显示装置128、驾驶员监控装置129中的一种或多种。
其中，状态提示装置126用于输出自动驾驶人机交互装置116接收到第一驾驶员触发的控制指令，比如为第一自动驾驶指令，具体可以是声音输出装置，比如扬声器，当然也可以为显示装置，比如显示屏；环境采集装置127用于采集车辆100行驶周围交通场景，比如道路中车辆和/或路况等，具体可以为摄像头或雷达装置，比如为激光雷达；场景显示装置128用于显示车辆100周围交通场景，该场景显示装置128具体可以为显示屏；驾驶员监控装置129具体也可以包括摄像头，用于监测第二驾驶员的行为。
在一些实施例中，第二驾驶***12还可以实时采集车辆平台10的姿态和行驶周围交通场景中目标车的状态，并实时呈现在场景显示装置128，第二驾驶员基于场景显示装置128确定本车辆的状态和周围环境。例如，第二驾驶员根据本车车速、与目标车的距离、目标车的车速等信息确定跟车时距。
在一些实施例中，为了提高待测人员(第一驾驶员)的自动驾驶感受，以提高行为采集的准确和真实性。可以将第一驾驶***11和第二驾驶***12设置在车辆平台10上的不同位置。目的是让第一驾驶员不知道其开启的自动驾驶功能是由第二驾驶员通过第二驾驶***模拟实现的。
在一些实施例中，具体如图9所示，车辆平台10包括驾驶位101和乘客位，分别为前乘客位102和后乘客位103，因此可以将第一驾驶***11设置在车辆平台10的驾驶位101，和/或，将第二驾驶***12设置在乘客位。具体地，第二驾驶***12设置在前乘客位102或后乘客位103。并且在乘客位和驾驶位之间进行隔离，由此实现了第一驾驶员无法感知自动驾驶功能是由第二驾驶员通过第二驾驶***模拟实现的。由此可以使得监测的第一驾驶员的行为更为准确和真实。
在一些实施例中，具体可以通过隔离装置实现乘客位和驾驶位的隔离，即将隔离装置设置在第二驾驶***12的乘客位与设有第一驾驶***11的驾驶位 之间。具体地，如图10所示，所述隔离装置可以包括隔档板104，隔档板104设置在设有第二驾驶***12的乘客位103上，用于实现与设有第一驾驶***11的驾驶位101隔离。
在一些实施例，为了实现第一驾驶员的无感知以及监测的行为的准确性和真实性，如图11所示，还可以将第一驾驶***11设置在车辆平台10的驾驶位101，将第二驾驶***12设置在车辆平台10之外的位置，并通过无线通信与车辆平台10连接。
在一些实施例中，如图12所示，车辆100还包括信号控制***13，信号控制***13用于接收第一驾驶***11发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令的类型将所述第一控制指令相应地发送给第二驾驶***12或车辆平台10；其中，所述第一控制指令的类型至少包括第一自动驾驶指令和第一车辆操纵指令，所述第一自动驾驶指令需要发送给第二驾驶***12，所述第一车辆操纵指令需要发送给车辆平台10。由此可以实现第一驾驶员具有更高的权限，进而提高了用户(第一驾驶员)体验度。
在一些实施例中，如图12所示，车辆100还包括信号控制***13，信号控制***13用于接收第二驾驶***12发送的第二控制指令；其中，所述第二控制指令的类型至少包括第二自动驾驶指令和第二车辆操纵指令，第二控制指令需要发送给所述车辆平台；在模拟自动驾驶期间，当所述车辆的信号控制***获取到所述第二控制指令，将所述第二控制指令发送给所述车辆平台。
在一些实施例中，为了提高自动驾驶测试的真实性和准确性，可以在确定车辆平台10的运行环境满足自动驾驶条件时，第一驾驶***提示所述第一驾驶员开启自动驾驶功能，并生成所述第一自动驾驶指令。具体可以输出提示信息以提示第一驾驶员对第一驾驶***进行第一操作，并根据第一操作生成第一自动驾驶指令。
其中，确定车辆平台10的运行环境满足自动驾驶条件，具体可以为车辆当前满足运行设计域，即可以认为车辆平台10的运行环境满足自动驾驶条件。
在一些实施例中，在确定车辆平台10的运行环境不满足自动驾驶条件时，所述第一驾驶***提示所述第一驾驶员接管驾驶任务。具体可以生成自动驾驶接管指令，并根据该自动驾驶接管指令提示第一驾驶员接管驾驶任务。
在一些实施例中，第二驾驶***12根据第二驾驶员的触发动作生成驾驶接 管指令，并将所述驾驶接管指令发送给第一驾驶***11，第一驾驶***11根据驾驶接管指令提示第一驾驶员接管驾驶任务。由此可以实现监测第一驾驶员在自动驾驶状态接管驾驶任务的行为，比如提示用户接管驾驶任务的接管时间，即提示接管任务后多久可以接管。
在一些实施例中，第二驾驶***12输出指令提示信息给第二驾驶员，所述指令提示信息用于在第一驾驶***生成第一控制指令时提示第二驾驶员；其中，所述第一控制指令包括自动驾驶指令或第一车辆操纵指令。
在一些实施例中，第二驾驶***12还用于采集车辆平台10的周围环境信息并显示所述周围环境信息，以供所述第二驾驶员根据所述周围环境信息驾驶所述车辆。具体地，可以使用场景显示装置128显示周围环境信息以便第二驾驶员观察。
在一些实施例中，第二驾驶***12还用于获取车辆平台10的姿态信息以及采集车辆平台10周围目标物的状态信息，并显示所述姿态信息和所述目标物的状态信息，以辅助第二驾驶员模拟自动驾驶。
其中，车辆平台10的姿态信包括车辆平台10的运行速度以及车辆平台10至所述目标物的距离，所述目标物的状态信息包括所述目标物的运行速度。目标物可例如为目标车辆或者行人。
在一些实施例中，第一驾驶***11还可以设置在车辆平台10的乘客位，和/或，第二驾驶***12设置在驾驶位，其中，设置在乘客位的第一驾驶***11还包括显示装置，该显示装置用于显示车辆平台10的行驶状况以便所述第一驾驶员观看。由此可以提高第一驾驶员对自动驾驶功能的真实体验。
在一些实施例中，在确定第一驾驶员接管驾驶任务失败时，第二驾驶***12输出自动驾驶接管警告，和/或，根据预设控制策略控制所述车辆平台。其中，所述预设控制策略包括：降低车速、降低车速并停车、本车道内停车、换道至安全区域内停车中的至少一种。由此可以提高驾驶车辆的安全性。
请参阅图13，图13示出了本申请实施例提供的一种自动驾驶测试***的示意性框图。自动驾驶测试***200用于设置在车辆中，即该自动驾驶测试***200可以设置在车辆100中实现对该车辆100的自动驾驶测试，具体是用于模拟自动驾驶，可以提高自动驾驶测试的准确性和真实性，并且该自动驾驶测试***200还可以应用于自动驾驶***的不同时期。
该自动驾驶测试***200包括：第一驾驶***11和第二驾驶***12。
第一驾驶***11用于与车辆100的车辆平台10连接，使第一驾驶员通过第一驾驶***11驾驶车辆100；第二驾驶***12用于与车辆平台10连接，使第二驾驶员通过第二驾驶***12驾驶车辆100。
其中，第一驾驶***11能够将第一驾驶员对第一驾驶***11触发的第一自动驾驶指令发送给第二驾驶***12，以提示第二驾驶员通过第二驾驶***12驾驶车辆100以模拟自动驾驶。
通过第一驾驶***和第二驾驶***的配合，可以实现在真实道路上采集待测人员的行为数据，提高了测试的准确性和真实性，由于是采用第二驾驶***来模拟实现自动驾驶，由此该自动驾驶测试***可以应用自动驾驶***开发的各个时期，从而为自动驾驶***的开发提供数据支撑，由此提高了自动驾驶***产品的竞争力。
在一些实施例中，如图14所示，自动驾驶测试***200还包括：信号控制***13，信号控制***13用于接收第一驾驶***11发送的第一控制指令，并根据第一控制指令的类型将第一控制指令相应地发送给第二驾驶***12或车辆平台10。其中，第一控制指令的类型至少包括第一自动驾驶指令和第一车辆操纵指令，第一自动驾驶指令需要发送给第二驾驶***12，第一车辆操纵指令需要发送给车辆平台10。
在一些实施例中，信号控制***13用于接收第二驾驶***12发送的第二控制指令，其中，第二控制指令的类型至少包括第二自动驾驶指令和第二车辆操纵指令，第二控制指令需要发送给车辆平台10；并在模拟自动驾驶期间，当信号控制***获取到所述第二控制指令，将第二控制指令发送给车辆平台10。通过信号控制***可以实现第一驾驶员具有更高的权限，进而提高了用户(第一驾驶员)体验度。
需要说明的是，第一驾驶***11和第二驾驶***12的具体描述可以参照上述实施例的具体描述，比如第一驾驶***11和第二驾驶***12的设置位置、以及其工作方式，可以参照上述实施例的具体描述，在此不做详细介绍。
其中，该自动驾驶测试***能够实现自动驾驶功能测试。比如实现未开发完成的自动驾驶功能或者采集所述第一驾驶员的行为。具体地，第一驾驶员的行为包括：驾驶行为、开启自动驾驶的行为、关闭自动驾驶的行为、设置自动 驾驶的行为、自动驾驶期间的行为、对接管自动驾驶警告的反应行为中的一种或多种。
在一些实施例中，在确定所述第一驾驶员接管驾驶任务失败时，所述第二驾驶***输出自动驾驶接管警告，和/或，根据预设控制策略控制所述车辆平台。其中，预设控制策略包括：降低车速、降低车速并停车、本车道内停车、换道至安全区域内停车中的至少一种。通过该预设控制策略可以提高车辆驾驶的安全性。
请参阅图15，图15示出了本申请实施例提供的一种自动驾驶测试方法的示意流程。该自动驾驶测试方法可以应用于上述实施例的车辆中或者自动驾驶测试***，可以用于对各个阶段的自动驾驶***进行测试，各个阶段的自动驾驶***包括未开发的自动驾驶***、正在开发的自动驾驶***和已经完成开发的自动驾驶***。
需要说明的是，在本实施例中，自动驾驶测试方法应用于第一驾驶***，具体地，如图15所示，该自动驾驶测试方法包括步骤S101和步骤S102。
S101：获取第一驾驶员基于第一驾驶***触发的第一自动驾驶指令，其中，所述第一驾驶***用于设置于车辆，所述第一驾驶***用于第一驾驶员通过所述第一驾驶***驾驶所述车辆；所述车辆还包括车辆平台以及第二驾驶***，所述第一驾驶***和所述第二驾驶***均与所述车辆平台连接，所述第二驾驶***用于第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆；
S102：将所述第一自动驾驶指令发送至所述第二驾驶***，以使所述第二驾驶员能够通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆。
在实际应用中，具体如图16a所示，在需要完成自动驾驶功能测试时，比如需要采集待测人员(具体为第一驾驶员A)的行为，用于自动驾驶***下驾驶员的行为研究，第一驾驶员A作为待测人员坐在驾驶位，该驾驶位中设有第一驾驶***11，第二驾驶员B坐在乘客位，该乘客位中设有第二驾驶***12。
第一驾驶员A驾驶车辆100，其可以通过第一驾驶***11触发第一自动驾驶指令，比如其想开启自动驾驶***，则可以通过第一驾驶***11的自动驾驶开启关闭装置触发生成自动驾驶***开启指令，第一驾驶***11获取第一驾驶员基于所述第一驾驶***触发的第一自动驾驶指令，并将第一自动驾驶指令发送至第二驾驶***12，以提示第二驾驶员B通过第二驾驶***12驾驶车辆100 以模拟自动驾驶，由此可以实现自动驾驶功能测试。
示例性的，比如自动驾驶功能测试比如采集待测人员的行为，即采集第一驾驶员的行为，具体可以在第二驾驶员B通过第二驾驶***12驾驶车辆100时，利用第一驾驶***11的驾驶员监控装置监测第一驾驶员A的行为，比如第二驾驶员B通过第二驾驶***12触发自动驾驶接管指令，发送给第一驾驶***11由第一驾驶***11提示第一驾驶员A接管驾驶任务，此时可以监测第一驾驶员对接管自动驾驶警告的反应行为，比如监测其在多长时间内可以完成接管，以便统计接管时间，便于自动驾驶***的开发。由于该测试方法是可以真实道路上测试，因此得到的测试数据更为准确和真实，由此可以提高自动驾驶产品的竞争力。
需要说明的是，为了提高待测人员(第一驾驶员)的自动驾驶感受，以提高行为采集的准确和真实性。可以将第一驾驶***11和第二驾驶***12设置在车辆平台10上的不同位置。目的是让第一驾驶员不知道其开启的自动驾驶功能是由第二驾驶员通过第二驾驶***模拟实现的。比如采用隔离装置实现乘客位和驾驶位的隔离，即将隔离装置设置在第二驾驶***12的乘客位与设有第一驾驶***11的驾驶位之间。当然也可以采用图16b的方式，第一驾驶员A坐在车内操纵第一驾驶***11，第二驾驶员B坐在车外(如操控室，操控室内设有第二驾驶***)通过显示器观测车辆的状况并操纵第二驾驶***12，实现模拟自动驾驶。
在一些实施例中，第一驾驶***根据第一驾驶员的操作生成第一控制指令，将第一控制指令发送给信号控制***，以使信号控制***根据第一控制指令的类型将第一控制指令相应地发送给第二驾驶***或车辆平台，其中，第一控制指令的类型至少包括第一自动驾驶指令和第一车辆操纵指令，第一自动驾驶指令需要发送给第二驾驶***，第一车辆操纵指令需要发送给所述车辆平台。以提高第一驾驶员的操作权限，进而提高体验度。
在一些实施例中，信号控制***用于接收第二驾驶***发送的第二控制指令；其中，第二控制指令的类型至少包括第二自动驾驶指令和第二车辆操纵指令，第二控制指令需要发送给车辆平台；在模拟自动驾驶期间，当车辆的信号控制***获取到第二控制指令，将第二控制指令发送给车辆平台。
在一些实施例中，第一驾驶***获取第一驾驶员对所述第一驾驶***的第 一操作，第一操作用于触发第一自动驾驶指令以控制车辆运行，并且能够将第一自动驾驶指令发送给第二驾驶***，以提示第二驾驶员对第二驾驶***进行第二操作以模拟自动驾驶。
在一些实施例中，该自动驾驶测试方法可以实现自动驾驶功能测试，比如采集所述第一驾驶员的行为，第一驾驶人员为待测人员。其中，第一驾驶员的行为包括：驾驶行为、开启自动驾驶的行为、关闭自动驾驶的行为、设置自动驾驶的行为、自动驾驶期间的行为、对接管自动驾驶警告的反应行为中的一种或多种。
在一些实施例中，第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆，具体可以基于待测的自动驾驶***的功能定义和/或待测的自动驾驶***的操作指令，生成第二车辆操纵指令以控制所述车辆平台。其中，所述待测的自动驾驶***的功能定义包括自动驾驶等级和/或自动驾驶工况。
在一些实施例中，第二驾驶***能够提示所述第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆以模拟自动驾驶，比如输出语音提示信息、文字提示信息等以提示第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆以模拟自动驾驶。
在一些实施例中，第一驾驶***可以根据第一驾驶员触发操作生成第一车辆操纵指令以控制所述车辆平台。其中，所述第一车辆操纵指令包括转向指令、制动指令、加速指令、驾驶指令中的一种或多种。
在一些实施例中，在确定车辆平台的运行环境满足自动驾驶条件时，第一驾驶***还可以提示所述第一驾驶员开启自动驾驶功能，并生成所述第一自动驾驶指令。或者，在确定车辆平台的运行环境不满足自动驾驶条件时，第一驾驶***提示所述第一驾驶员接管驾驶任务。通过提示第一驾驶员开启自动驾驶功能或接管接收任务，提高了用户体验以及安全性。
具体地，第一驾驶***接收第二驾驶***发送的驾驶接管指令，并根据驾驶接管指令提示第一驾驶员接管驾驶任务；其中，驾驶接管指令为第二驾驶***根据第二驾驶员的触发动作生成的指令。
请参阅图17，图17示出了本申请实施例提供的另一种自动驾驶测试方法的示意流程。该自动驾驶测试方法可以应用于上述实施例的车辆中或者自动驾驶测试***，可以用于对各个阶段的自动驾驶***进行测试，各个阶段的自动驾驶***包括未开发的自动驾驶***、正在开发的自动驾驶***和已经完成开 发的自动驾驶***。
需要说明的是，在本实施例中，自动驾驶测试方法应用于第二驾驶***，具体地，如图17所示，该自动驾驶测试方法包括步骤S201和步骤S202。
S201：接收第一驾驶***发送的第一自动驾驶指令，其中所述第一自动驾驶指令为第一驾驶员基于所述第一驾驶***触发的；
S202：根据所述第一自动驾驶指令，以使第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆。
具体地，第一驾驶***11用于获取第一驾驶员对第一驾驶***11的第一操作，第一操作用于触发第一自动驾驶指令以控制车辆100运行；第二驾驶***12用于获取第二驾驶员对第二驾驶***12的第二操作，第二操作用于触发第二自动驾驶指令以控制所述车辆运行。第一驾驶***11能够将第一自动驾驶指令发送给第二驾驶***12，以提示第二驾驶员对第二驾驶***12进行第二操作以模拟自动驾驶。
其中，第一操作包括自动驾驶开启操作、自动驾驶关闭操作、自动驾驶接管操作、自动驾驶自定义设置操作和超控操作中的至少一种。相应地，第一自动驾驶指令包括：自动驾驶开启指令、自动驾驶关闭指令、自动驾驶接管指令、自动驾驶自定义设置指令、超控指令中的至少一种；超控指令包括允许用户在预设方向上控制车辆的指令，所述预设方向包括横向或纵向。
具体地，该自动驾驶测试方法用于测试自动驾驶功能，比如采集所述第一驾驶员的行为。其中，第一驾驶员的行为包括：驾驶行为、开启自动驾驶的行为、关闭自动驾驶的行为、设置自动驾驶的行为、自动驾驶期间的行为、对接管自动驾驶警告的反应行为中的一种或多种。
在一些实施例中，第二驾驶员通过第二驾驶***驾驶所述车辆，具体可以基于待测的自动驾驶***的功能定义和/或待测的自动驾驶***的操作指令，生成第二车辆操纵指令以控制所述车辆平台。其中，待测的自动驾驶***的功能定义包括自动驾驶等级和/或自动驾驶工况。
在一些实施例中，第二驾驶***根据第二驾驶员的触发动作生成驾驶接管指令，并将所述驾驶接管指令发送给所述第一驾驶***，第一驾驶***根据所述驾驶接管指令提示所述第一驾驶员接管驾驶任务。
在一些实施例中，第二驾驶***能够提示所述第二驾驶员通过所述第二驾 驶***驾驶所述车辆以模拟自动驾驶，比如输出语音提示信息、文字提示信息等以提示第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆以模拟自动驾驶。
在一些实施例中，第二驾驶***输出指令提示信息给第二驾驶员，指令提示信息用于在所述第一驾驶***生成第一控制指令时提示所述第二驾驶员；其中，所述第一控制指令包括自动驾驶指令或第一车辆操纵指令。
在一些实施例中，第二驾驶***采集所述车辆平台的周围环境信息并显示所述周围环境信息，以供第二驾驶员根据所述周围环境信息驾驶所述车辆。由此提高模拟自动驾驶时的安全性。
在一些实施例中，第二驾驶***还用于获取车辆平台的姿态信息以及采集所述车辆平台周围目标物的状态信息，并显示所述姿态信息和所述目标物的状态信息，以辅助第二驾驶员模拟自动驾驶。其中，车辆平台的姿态信包括所述车辆平台的运行速度以及所述车辆平台至所述目标物的距离，所述目标物的状态信息包括所述目标物的运行速度。由此提高模拟自动驾驶的安全性。
在一些实施例中，在确定第一驾驶员接管驾驶任务失败时，第二驾驶***输出自动驾驶接管警告，和/或，根据预设控制策略控制所述车辆平台。其中，预设控制策略包括：降低车速、降低车速并停车、本车道内停车、换道至安全区域内停车中的至少一种。
在一些实施例中，第二驾驶***还可以接收信号控制***发送的第一控制指令；其中，第一控制指令为第一驾驶***发送给所述信号控制***，信号控制***根据第一控制指令的类型将第一控制指令相应地发送给第二驾驶***或车辆平台；第一控制指令的类型至少包括第一自动驾驶指令和第一车辆操纵指令，第一自动驾驶指令需要发送给第二驾驶***，第一车辆操纵指令需要发送给车辆平台。
在一些实施例中，第二驾驶***还可以发送第二控制指令至信号控制***；其中，第二控制指令的类型至少包括第二自动驾驶指令和第二车辆操纵指令，第二控制指令需要发送给所述车辆平台；在模拟自动驾驶期间，当信号控制***获取到第二控制指令，将第二控制指令发送给车辆平台。
上述实施例提供的自动驾驶测试方法，可以实现在真实道路上采集待测人员的行为数据，提高了测试的准确性和真实性，从而为自动驾驶***的开发提供数据支撑，由此提高了自动驾驶***产品的竞争力。
需要说明的是，本申请的自动驾驶测试方法可以实现第一驾驶***11和第二驾驶***12相应功能，在此不做详细介绍。
此外，本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的任一种所述的自动驾驶测试方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的车辆的内部存储单元，例如所述车辆的存储器或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述车辆的外部存储设备，例如所述车辆上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (103)

  1. 一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
    车辆平台；
    第一驾驶***，与所述车辆平台连接，用于使第一驾驶员通过所述第一驾驶***驾驶所述车辆；
    第二驾驶***，与所述车辆平台连接，用于使第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆；
    其中，所述第一驾驶***能够将所述第一驾驶员对所述第一驾驶***触发的第一自动驾驶指令发送给所述第二驾驶***，以使所述第二驾驶员能够通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆。
  2. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
    信号控制***，所述信号控制***用于接收所述第一驾驶***发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令的类型将所述第一控制指令相应地发送给所述第二驾驶***或车辆平台；
    其中，所述第一控制指令的类型至少包括第一自动驾驶指令和第一车辆操纵指令，所述第一自动驾驶指令需要发送给所述第二驾驶***，所述第一车辆操纵指令需要发送给所述车辆平台。
  3. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆还包括：
    信号控制***，所述信号控制***用于接收所述第二驾驶***发送的第二控制指令；
    其中，所述第二控制指令的类型至少包括第二自动驾驶指令和第二车辆操纵指令，第二控制指令需要发送给所述车辆平台；
    在模拟自动驾驶期间，当所述车辆的信号控制***获取到所述第二控制指令，将所述第二控制指令发送给所述车辆平台。
  4. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第一驾驶***包括如下至少一种：第一转向装置、第一制动装置、第一加速装置、第一换挡装置和第一人机交互装置。
  5. 根据权利要求4所述的车辆，其特征在于，所述第一驾驶***还包括： 自动驾驶人机交互装置和/或驾驶员监控装置。
  6. 根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述自动驾驶人机交互装置包括：自动驾驶开启关闭装置、自动驾驶自定义设置装置、自动驾驶报警装置中的一种或多种。
  7. 根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述驾驶员监控装置包括：
    摄像装置和/或传感器；
    其中，所述传感器设置在能够采集所述第一驾驶员的行为的位置上。
  8. 根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述传感器包括压力传感器，所述压力传感器能够设置在所述第一转向装置、第一制动装置、第一加速装置、第一换挡装置和第一人机交互装置中的至少一种装置上。
  9. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第二驾驶***包括如下至少一种：第二转向装置、第二制动装置、第二加速装置、第二换挡装置和第二人机交互装置。
  10. 根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述第二驾驶***还包括：状态提示装置、环境采集装置、场景显示装置、驾驶员监控装置中的一种或多种。
  11. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第一驾驶***和所述第二驾驶***设置在所述车辆平台上的不同位置。
  12. 根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述第一驾驶***设置在所述车辆平台的驾驶位，和/或，所述第二驾驶***设置在乘客位。
  13. 根据权利要求12所述的车辆，其特征在于，所述第二驾驶***设置在前乘客位或后乘客位。
  14. 根据权利要求12所述的车辆，其特征在于，设置有所述第二驾驶***的乘客位与设有所述第一驾驶***的驾驶位之间设有隔离装置。
  15. 根据权利要求14所述的车辆，其特征在于，所述隔离装置包括：
    隔档板，所述隔档板设置在设有所述第二驾驶***的乘客位，用于实现与设有所述第一驾驶***的驾驶位隔离。
  16. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第一驾驶***设置在所述车辆平台的驾驶位，所述第二驾驶***设置在所述车辆平台之外的位置，并通过无线通信与所述车辆平台连接。
  17. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
    所述第一驾驶***用于获取第一驾驶员对所述第一驾驶***的第一操作，所述第一操作用于触发所述第一自动驾驶指令以控制所述车辆运行；
    所述第二驾驶***用于获取第二驾驶员对所述第二驾驶***的第二操作，所述第二操作用于触发第二自动驾驶指令以控制所述车辆运行；
    所述第一驾驶***能够将所述第一自动驾驶指令发送给所述第二驾驶***，以提示所述第二驾驶员对所述第二驾驶***进行所述第二操作以模拟自动驾驶。
  18. 根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，所述第一操作包括自动驾驶开启操作、自动驾驶关闭操作、自动驾驶接管操作、自动驾驶自定义设置操作和超控操作中的至少一种。
  19. 根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，所述第一自动驾驶指令包括：自动驾驶开启指令、自动驾驶关闭指令、自动驾驶接管指令、自动驾驶自定义设置指令、超控指令中的至少一种；
    其中，所述超控指令包括允许用户在预设方向上控制车辆的指令，所述预设方向包括横向或纵向。
  20. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述车辆能够实现自动驾驶功能测试。
  21. 根据权利要求20所述的车辆，其特征在于，所述实现自动驾驶功能测试，包括：
    采集所述第一驾驶员的行为。
  22. 根据权利要求21所述的车辆，其特征在于，所述第一驾驶员的行为包括：驾驶行为、开启自动驾驶的行为、关闭自动驾驶的行为、设置自动驾驶的行为、自动驾驶期间的行为、对接管自动驾驶警告的反应行为中的一种或多种。
  23. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆，包括：
    基于待测的自动驾驶***的功能定义和/或待测的自动驾驶***的操作指令，生成第二车辆操纵指令以控制所述车辆平台。
  24. 根据权利要求23所述的车辆，其特征在于，所述待测的自动驾驶***的功能定义包括自动驾驶等级和/或自动驾驶工况。
  25. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第一驾驶***用于根 据第一驾驶员触发操作生成第一车辆操纵指令以控制所述车辆平台。
  26. 根据权利要求25所述的车辆，其特征在于，所述第一车辆操纵指令包括转向指令、制动指令、加速指令、驾驶指令中的一种或多种。
  27. 根据权利要求1-26任一项所述的车辆，其特征在于，在确定所述车辆平台的运行环境满足自动驾驶条件时，所述第一驾驶***提示所述第一驾驶员开启自动驾驶功能，并生成所述第一自动驾驶指令。
  28. 根据权利要求1-26任一项所述的车辆，其特征在于，在确定所述车辆平台的运行环境不满足自动驾驶条件时，所述第一驾驶***提示所述第一驾驶员接管驾驶任务。
  29. 根据权利要求28所述的车辆，其特征在于，所述第二驾驶***根据第二驾驶员的触发动作生成驾驶接管指令，并将所述驾驶接管指令发送给所述第一驾驶***，所述第一驾驶***根据所述驾驶接管指令提示所述第一驾驶员接管驾驶任务。
  30. 根据权利要求1-26任一项所述的车辆，其特征在于，所述第二驾驶***能够提示所述第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆以模拟自动驾驶。
  31. 根据权利要求1-26任一项所述的车辆，其特征在于，所述第二驾驶***输出指令提示信息给第二驾驶员，所述指令提示信息用于在所述第一驾驶***生成第一控制指令时提示所述第二驾驶员；
    其中，所述第一控制指令包括自动驾驶指令或第一车辆操纵指令。
  32. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述第二驾驶***还用于采集所述车辆平台的周围环境信息并显示所述周围环境信息，以供所述第二驾驶员根据所述周围环境信息驾驶所述车辆；和/或，
    所述第二驾驶***还用于获取所述车辆平台的姿态信息以及采集所述车辆平台周围目标物的状态信息，并显示所述姿态信息和所述目标物的状态信息，以辅助第二驾驶员模拟自动驾驶。
  33. 根据权利要求32所述的车辆，其特征在于，所述车辆平台的姿态信包括所述车辆平台的运行速度以及所述车辆平台至所述目标物的距离，所述目标物的状态信息包括所述目标物的运行速度。
  34. 根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述第一驾驶***设置在 所述车辆平台的乘客位，和/或，所述第二驾驶***设置在驾驶位；
    其中，所述第一驾驶***还包括显示装置，用于显示所述车辆平台的行驶状况以便所述第一驾驶员观看。
  35. 根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，在确定所述第一驾驶员接管驾驶任务失败时，所述第二驾驶***输出自动驾驶接管警告，和/或，根据预设控制策略控制所述车辆平台。
  36. 根据权利要求35所述的车辆，其特征在于，所述预设控制策略包括：降低车速、降低车速并停车、本车道内停车、换道至安全区域内停车中的至少一种。
  37. 一种自动驾驶测试***，其特征在于，所述自动驾驶测试***用于设置在车辆中，所述自动驾驶测试***包括：
    第一驾驶***，用于与所述车辆的车辆平台连接，使第一驾驶员通过所述第一驾驶***驾驶所述车辆；
    第二驾驶***，用于与所述车辆平台连接，使第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆；
    其中，所述第一驾驶***能够将所述第一驾驶员对所述第一驾驶***触发的第一自动驾驶指令发送给所述第二驾驶***，以使所述第二驾驶员能够通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆。
  38. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，还包括：
    信号控制***，所述信号控制***用于接收所述第一驾驶***发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令的类型将所述第一控制指令相应地发送给所述第二驾驶***或车辆平台；
    其中，所述第一控制指令的类型至少包括第一自动驾驶指令和第一车辆操纵指令，所述第一自动驾驶指令需要发送给所述第二驾驶***，所述第一车辆操纵指令需要发送给所述车辆平台。
  39. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述车辆还包括：
    信号控制***，所述信号控制***用于接收所述第二驾驶***发送的第二控制指令；
    其中，所述第二控制指令的类型至少包括第二自动驾驶指令和第二车辆操 纵指令，第二控制指令需要发送给所述车辆平台；
    在模拟自动驾驶期间，当所述信号控制***获取到所述第二控制指令，将所述第二控制指令发送给所述车辆平台。
  40. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一驾驶***包括如下至少一种：第一转向装置、第一制动装置、第一加速装置、第一换挡装置和第一人机交互装置。
  41. 根据权利要求40所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一驾驶***还包括：自动驾驶人机交互装置和/或驾驶员监控装置。
  42. 根据权利要求41所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述自动驾驶人机交互装置包括：自动驾驶开启关闭装置、自动驾驶自定义设置装置、自动驾驶报警装置中的一种或多种。
  43. 根据权利要求41所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述驾驶员监控装置包括：
    摄像装置和/或传感器；
    其中，所述传感器设置在能够采集所述第一驾驶员的行为的位置上。
  44. 根据权利要求43所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述传感器包括压力传感器，所述压力传感器能够设置在所述第一转向装置、第一制动装置、第一加速装置、第一换挡装置和第一人机交互装置中的至少一种装置上。
  45. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第二驾驶***包括如下至少一种：第二转向装置、第二制动装置、第二加速装置、第二换挡装置和第二人机交互装置。
  46. 根据权利要求45所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第二驾驶***还包括：状态提示装置、环境采集装置、场景显示装置、驾驶员监控装置中的一种或多种。
  47. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一驾驶***和所述第二驾驶***设置在所述车辆平台上的不同位置。
  48. 根据权利要求47所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一驾驶***设置在所述车辆平台的驾驶位，和/或，所述第二驾驶***设置在乘客位。
  49. 根据权利要求48所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第二驾驶***设置在前乘客位或后乘客位。
  50. 根据权利要求48所述的自动驾驶测试***，其特征在于，设置有所述第二驾驶***的乘客位与设有所述第一驾驶***的驾驶位之间设有隔离装置。
  51. 根据权利要求50所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述隔离装置包括：
    隔档板，所述隔档板设置在设有所述第二驾驶***的乘客位，用于实现与设有所述第一驾驶***的驾驶位隔离。
  52. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一驾驶***设置在所述车辆平台的驾驶位，所述第二驾驶***设置在所述车辆平台之外的位置，并通过无线通信与所述车辆平台连接。
  53. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，
    所述第一驾驶***用于获取第一驾驶员对所述第一驾驶***的第一操作，所述第一操作用于触发所述第一自动驾驶指令以控制所述车辆运行；
    所述第二驾驶***用于获取第二驾驶员对所述第二驾驶***的第二操作，所述第二操作用于触发第二自动驾驶指令以控制所述车辆运行；
    所述第一驾驶***能够将所述第一自动驾驶指令发送给所述第二驾驶***，以提示所述第二驾驶员对所述第二驾驶***进行所述第二操作以模拟自动驾驶。
  54. 根据权利要求53所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一操作包括自动驾驶开启操作、自动驾驶关闭操作、自动驾驶接管操作、自动驾驶自定义设置操作和超控操作中的至少一种。
  55. 根据权利要求53所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一自动驾驶指令包括：自动驾驶开启指令、自动驾驶关闭指令、自动驾驶接管指令、自动驾驶自定义设置指令、超控指令中的至少一种；
    其中，所述超控指令包括允许用户在预设方向上控制车辆的指令，所述预设方向包括横向或纵向。
  56. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述自动驾驶测试***能够实现自动驾驶功能测试。
  57. 根据权利要求56所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述实现自动驾驶功能测试，包括：
    采集所述第一驾驶员的行为。
  58. 根据权利要求57所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一驾 驶员的行为包括：驾驶行为、开启自动驾驶的行为、关闭自动驾驶的行为、设置自动驾驶的行为、自动驾驶期间的行为、对接管自动驾驶警告的反应行为中的一种或多种。
  59. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆，包括：
    基于待测的自动驾驶***的功能定义和/或待测的自动驾驶***的操作指令，生成第二车辆操纵指令以控制所述车辆平台。
  60. 根据权利要求59所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述待测的自动驾驶***的功能定义包括自动驾驶等级和/或自动驾驶工况。
  61. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一驾驶***用于根据第一驾驶员触发操作生成第一车辆操纵指令以控制所述车辆平台。
  62. 根据权利要求61所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一车辆操纵指令包括转向指令、制动指令、加速指令、驾驶指令中的一种或多种。
  63. 根据权利要求37-62任一项所述的自动驾驶测试***，其特征在于，在确定所述车辆平台的运行环境满足自动驾驶条件时，所述第一驾驶***提示所述第一驾驶员开启自动驾驶功能，并生成所述第一自动驾驶指令。
  64. 根据权利要求37-62任一项所述的自动驾驶测试***，其特征在于，在确定所述车辆平台的运行环境不满足自动驾驶条件时，所述第一驾驶***提示所述第一驾驶员接管驾驶任务。
  65. 根据权利要求64所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第二驾驶***根据第二驾驶员的触发动作生成驾驶接管指令，并将所述驾驶接管指令发送给所述第一驾驶***，所述第一驾驶***根据所述驾驶接管指令提示所述第一驾驶员接管驾驶任务。
  66. 根据权利要求37-62任一项所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第二驾驶***能够提示所述第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆以模拟自动驾驶。
  67. 根据权利要求37-62任一项所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第二驾驶***输出指令提示信息给第二驾驶员，所述指令提示信息用于在所述第一驾驶***生成第一控制指令时提示所述第二驾驶员；
    其中，所述第一控制指令包括自动驾驶指令或第一车辆操纵指令。
  68. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第二驾驶***还用于采集所述车辆平台的周围环境信息并显示所述周围环境信息，以供所述第二驾驶员根据所述周围环境信息驾驶所述车辆；和/或，
    所述第二驾驶***还用于获取所述车辆平台的姿态信息以及采集所述车辆平台周围目标物的状态信息，并显示所述姿态信息和所述目标物的状态信息，以辅助第二驾驶员模拟自动驾驶。
  69. 根据权利要求68所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述车辆平台的姿态信包括所述车辆平台的运行速度以及所述车辆平台至所述目标物的距离，所述目标物的状态信息包括所述目标物的运行速度。
  70. 根据权利要求47所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述第一驾驶***设置在所述车辆平台的乘客位，和/或，所述第二驾驶***设置在驾驶位；
    其中，所述第一驾驶***还包括显示装置，用于显示所述车辆平台的行驶状况以便所述第一驾驶员观看。
  71. 根据权利要求37所述的自动驾驶测试***，其特征在于，在确定所述第一驾驶员接管驾驶任务失败时，所述第二驾驶***输出自动驾驶接管警告，和/或，根据预设控制策略控制所述车辆平台。
  72. 根据权利要求71所述的自动驾驶测试***，其特征在于，所述预设控制策略包括：降低车速、降低车速并停车、本车道内停车、换道至安全区域内停车中的至少一种。
  73. 一种自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
    获取第一驾驶员基于第一驾驶***触发的第一自动驾驶指令，其中，所述第一驾驶***用于设置于车辆，所述第一驾驶***用于第一驾驶员通过所述第一驾驶***驾驶所述车辆；所述车辆还包括车辆平台以及第二驾驶***，所述第一驾驶***和所述第二驾驶***均与所述车辆平台连接，所述第二驾驶***用于第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆；
    将所述第一自动驾驶指令发送至所述第二驾驶***，以使所述第二驾驶员能够通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆。
  74. 根据权利要求73所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    生成第一控制指令，将所述第一控制指令发送给信号控制***以使所述信号控制***根据所述第一控制指令的类型将所述第一控制指令相应地发送给所述第二驾驶***或车辆平台；
    其中，所述第一控制指令的类型至少包括第一自动驾驶指令和第一车辆操纵指令，所述第一自动驾驶指令需要发送给所述第二驾驶***，所述第一车辆操纵指令需要发送给所述车辆平台。
  75. 根据权利要求74所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述信号控制***用于接收所述第二驾驶***发送的第二控制指令；
    其中，所述第二控制指令的类型至少包括第二自动驾驶指令和第二车辆操纵指令，第二控制指令需要发送给所述车辆平台；在模拟自动驾驶期间，当所述车辆的信号控制***获取到所述第二控制指令，将所述第二控制指令发送给所述车辆平台。
  76. 根据权利要求73所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
    获取第一驾驶员对所述第一驾驶***的第一操作，所述第一操作用于触发所述第一自动驾驶指令以控制所述车辆运行，并且能够将所述第一自动驾驶指令发送给所述第二驾驶***，以提示所述第二驾驶员对所述第二驾驶***进行所述第二操作以模拟自动驾驶。
  77. 根据权利要求73所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
    采集所述第一驾驶员的行为。
  78. 根据权利要求77所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一驾驶员的行为包括：
    驾驶行为、开启自动驾驶的行为、关闭自动驾驶的行为、设置自动驾驶的行为、自动驾驶期间的行为、对接管自动驾驶警告的反应行为中的一种或多种。
  79. 根据权利要求73所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆，包括：
    基于待测的自动驾驶***的功能定义和/或待测的自动驾驶***的操作指令，生成第二车辆操纵指令以控制所述车辆平台。
  80. 根据权利要求79所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述待测的 自动驾驶***的功能定义包括自动驾驶等级和/或自动驾驶工况。
  81. 根据权利要求73所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    根据第一驾驶员触发操作生成第一车辆操纵指令以控制所述车辆平台。
  82. 根据权利要求81所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一车辆操纵指令包括转向指令、制动指令、加速指令、驾驶指令中的一种或多种。
  83. 根据权利要求73所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    在确定所述车辆平台的运行环境满足自动驾驶条件时，提示所述第一驾驶员开启自动驾驶功能，并生成所述第一自动驾驶指令。
  84. 根据权利要求73所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    在确定所述车辆平台的运行环境不满足自动驾驶条件时，提示所述第一驾驶员接管驾驶任务。
  85. 根据权利要求73所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    接收第二驾驶***发送的驾驶接管指令，并根据所述驾驶接管指令提示所述第一驾驶员接管驾驶任务；
    其中，所述驾驶接管指令为所述第二驾驶***根据第二驾驶员的触发动作生成的指令。
  86. 一种自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：
    接收第一驾驶***发送的第一自动驾驶指令，其中，所述第一自动驾驶指令为第一驾驶员基于所述第一驾驶***触发的，所述第一驾驶***用于设置于车辆，所述第一驾驶***用于第一驾驶员通过所述第一驾驶***驾驶所述车辆；所述车辆还包括车辆平台以及第二驾驶***，所述第一驾驶***和所述第二驾驶***均与所述车辆平台连接，所述第二驾驶***用于第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆；
    根据所述第一自动驾驶指令，提示第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆以模拟自动驾驶。
  87. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方 法还包括：
    接收信号控制***发送的第一控制指令；
    其中，所述第一控制指令为第一驾驶***发送给所述信号控制***，所述信号控制***根据所述第一控制指令的类型将所述第一控制指令相应地发送给所述第二驾驶***或车辆平台；
    其中，所述第一控制指令的类型至少包括第一自动驾驶指令和第一车辆操纵指令，所述第一自动驾驶指令需要发送给所述第二驾驶***，所述第一车辆操纵指令需要发送给所述车辆平台。
  88. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    发送第二控制指令至信号控制***；
    其中，所述第二控制指令的类型至少包括第二自动驾驶指令和第二车辆操纵指令，第二控制指令需要发送给所述车辆平台；
    在模拟自动驾驶期间，当所述信号控制***获取到所述第二控制指令，将所述第二控制指令发送给所述车辆平台。
  89. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一驾驶***用于获取第一驾驶员对所述第一驾驶***的第一操作，所述第一操作用于触发所述第一自动驾驶指令以控制所述车辆运行；
    所述第二驾驶***用于获取第二驾驶员对所述第二驾驶***的第二操作，所述第二操作用于触发第二自动驾驶指令以控制所述车辆运行；
    所述第一驾驶***能够将所述第一自动驾驶指令发送给所述第二驾驶***，以提示所述第二驾驶员对所述第二驾驶***进行所述第二操作以模拟自动驾驶。
  90. 根据权利要求89所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一操作包括自动驾驶开启操作、自动驾驶关闭操作、自动驾驶接管操作、自动驾驶自定义设置操作和超控操作中的至少一种。
  91. 根据权利要求89所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一自动驾驶指令包括：自动驾驶开启指令、自动驾驶关闭指令、自动驾驶接管指令、自动驾驶自定义设置指令、超控指令中的至少一种；
    其中，所述超控指令包括允许用户在预设方向上控制车辆的指令，所述预设方向包括横向或纵向。
  92. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    采集所述第一驾驶员的行为。
  93. 根据权利要求92所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第一驾驶员的行为包括：驾驶行为、开启自动驾驶的行为、关闭自动驾驶的行为、设置自动驾驶的行为、自动驾驶期间的行为、对接管自动驾驶警告的反应行为中的一种或多种。
  94. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆，包括：
    基于待测的自动驾驶***的功能定义和/或待测的自动驾驶***的操作指令，生成第二车辆操纵指令以控制所述车辆平台。
  95. 根据权利要求94所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述待测的自动驾驶***的功能定义包括自动驾驶等级和/或自动驾驶工况。
  96. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    根据第二驾驶员的触发动作生成驾驶接管指令，并将所述驾驶接管指令发送给所述第一驾驶***，所述第一驾驶***根据所述驾驶接管指令提示所述第一驾驶员接管驾驶任务。
  97. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    能够提示所述第二驾驶员通过所述第二驾驶***驾驶所述车辆以模拟自动驾驶。
  98. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    输出指令提示信息给第二驾驶员，所述指令提示信息用于在所述第一驾驶***生成第一控制指令时提示所述第二驾驶员；
    其中，所述第一控制指令包括自动驾驶指令或第一车辆操纵指令。
  99. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    采集所述车辆平台的周围环境信息并显示所述周围环境信息，以供所述第 二驾驶员根据所述周围环境信息驾驶所述车辆；和/或，
    获取所述车辆平台的姿态信息以及采集所述车辆平台周围目标物的状态信息，并显示所述姿态信息和所述目标物的状态信息，以辅助第二驾驶员模拟自动驾驶。
  100. 根据权利要求99所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述车辆平台的姿态信包括所述车辆平台的运行速度以及所述车辆平台至所述目标物的距离，所述目标物的状态信息包括所述目标物的运行速度。
  101. 根据权利要求86所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：
    在确定所述第一驾驶员接管驾驶任务失败时，输出自动驾驶接管警告，和/或，根据预设控制策略控制所述车辆平台。
  102. 根据权利要求101所述的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述预设控制策略包括：降低车速、降低车速并停车、本车道内停车、换道至安全区域内停车中的至少一种。
  103. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求73至85任一项所述的自动驾驶测试方法，或者如权利要求86至102任一项所述的自动驾驶测试方法。
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