WO2022153811A1 - 制御装置 - Google Patents
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Definitions
- the present disclosure relates to a control device that controls a light emitting unit mounted on the steering device.
- Japanese Patent Application Publication No. 2014-69671 discloses a steering device including a steering wheel equipped with a light emitting unit.
- the light emitting unit is controlled so as to emit light when the vehicle is traveling in the automatic driving mode.
- a first aspect of the present disclosure that can be provided to meet the above requirements is a control device that controls a light emitting unit mounted on a steering device of a moving body capable of traveling in the first operation mode and the second operation mode.
- Reception that accepts the first transition information regarding the transition from the first operation mode to the second operation mode in the moving body and the second transition information regarding the transition from the second operation mode to the first operation mode in the moving body.
- Department and A processing unit that causes the light emitting unit to emit light in the first mode based on the first transition information and causes the light emitting unit to emit light in a second mode different from the first aspect based on the second transition information. There is.
- the light emitting mode of the light emitting unit differs depending on whether the moving body transitions from the first operation mode to the second operation mode or from the second operation mode to the first operation mode. Therefore, the user of the moving body can intuitively grasp which operation mode is effective. As a result, the user can intuitively grasp the operating state of the moving body.
- a second aspect of the present disclosure that can be provided to meet the above requirements is a control device that controls a light emitting unit mounted on a steering device of a moving body capable of traveling in a plurality of operation modes.
- a reception unit that receives transition information regarding a transition between the plurality of operation modes in the moving body and continuation information regarding continuation of any one of the plurality of operation modes in the moving body. It is provided with a processing unit that causes the light emitting unit to emit light in the first mode based on the transition information and causes the light emitting unit to emit light in a second mode different from the first aspect based on the continuation information.
- the light emitting mode of the light emitting unit differs depending on whether the operation mode is changed in the plurality of operation modes of the moving body or the effective operation mode is continued.
- the user can intuitively grasp whether the operation mode is changed or the operation mode is continued. As a result, the user can intuitively grasp the operating state of the moving body.
- An example of the functional configuration of the control device is shown.
- An example is a vehicle equipped with the control device of FIG.
- the light emitting unit controlled by the control device of FIG. 1 is illustrated.
- the light emitting unit controlled by the control device of FIG. 1 is illustrated.
- the operation of the light emitting unit in FIG. 3 is illustrated.
- the operation of the light emitting unit in FIG. 3 is illustrated.
- the operation of the light emitting unit in FIG. 3 is illustrated.
- the operation of the light emitting unit in FIG. 3 is illustrated.
- the operation of the light emitting unit in FIG. 3 is illustrated.
- the operation of the light emitting unit in FIG. 4 is illustrated.
- the operation of the light emitting unit in FIG. 4 is illustrated.
- the operation of the light emitting unit in FIG. 3 is illustrated.
- Another example of the functional configuration of the control device of FIG. 1 is shown.
- FIGS. 3 and 4 indicate the upward direction of the illustrated structure.
- Arrow D indicates the downward direction of the illustrated structure.
- Arrow F indicates the forward direction of the illustrated structure.
- Arrow B points backwards in the illustrated structure.
- the arrow L indicates the left direction of the illustrated structure.
- the arrow R indicates the right direction of the illustrated structure.
- the expressions "front”, “rear”, “top”, “bottom”, “left” and “right” are used for convenience to facilitate understanding of the illustrated structure and are used in practice. There is no intention to limit the direction or posture in.
- FIG. 1 illustrates a specific functional configuration of the control device 10 according to the embodiment.
- the control device 10 controls the light emitting unit 30 mounted on the steering device 20.
- the steering device 20 is mounted on the vehicle 40 illustrated in FIG.
- the steering device 20 is a device for performing an operation of changing the traveling direction of the vehicle 40.
- the light emitting unit 30 is configured to emit light in a mode corresponding to the operating state of the vehicle 40.
- the control device 10 may be mounted on the steering device 20, or may be mounted on the vehicle 40 at a location different from that of the steering device 20.
- the vehicle 40 is an example of a moving body.
- the steering device 20 includes a grip portion 21, a shaft portion 22, a column portion 23, a hub portion 24, and an arm portion 25.
- the grip portion 21 can be gripped by the driver of the vehicle 40.
- the grip portion 21 has a ring shape.
- the shaft portion 22 is rotatable by the grip portion 21. The rotation of the shaft portion 22 is associated with an operation of changing the course of the vehicle 40.
- the column portion 23 is arranged between the grip portion 21 and the meter panel 42, and covers the shaft portion 22.
- the hub portion 24 is connected to the shaft portion 22.
- the arm portion 25 connects the grip portion 21 and the hub portion 24.
- the hub portion 24 is an example of a portion connecting the grip portion 21 and the shaft portion 22.
- the light emitting unit 30 includes a first light emitting unit 31, a second light emitting unit 32, and a third light emitting unit 33.
- the first light emitting portion 31 is provided in the grip portion 21.
- the first light emitting portion 31 has a ring shape extending along the circumferential direction of the grip portion 21 on the front surface of the grip portion 21.
- the second light emitting unit 32 is provided in the column unit 23.
- the second light emitting portion 32 extends in the front-rear direction at the center of the upper surface of the column portion 23.
- the third light emitting unit 33 is provided in the hub unit 24. In this example, the third light emitting portion 33 extends in the left-right direction to the upper part of the front surface of the hub portion 24 at the initial position of the grip portion 21.
- the first light emitting unit 31 includes a plurality of semiconductor light emitting elements capable of emitting a single or a plurality of colors.
- the first light emitting unit 31 may include a plurality of semiconductor light emitting elements arranged along the circumferential direction of the grip portion 21.
- the second light emitting unit 32 and the third light emitting unit 33 also include a plurality of semiconductor light emitting elements capable of emitting a single or a plurality of colors.
- the second light emitting unit 32 may include a plurality of semiconductor light emitting elements arranged along the front-rear direction of the column unit 23.
- the third light emitting unit 33 may include a plurality of semiconductor light emitting elements arranged along the left-right direction of the hub unit 24. Examples of semiconductor light emitting elements include light emitting diodes, laser diodes, EL elements, and the like.
- the vehicle 40 on which the control device 10 according to the present embodiment is mounted is configured to be capable of traveling in the manual driving mode and traveling in the automatic driving mode.
- autonomous driving means that the vehicle 40 performs a driving assistance function.
- driving assistance means a control process that at least partially performs driving operations (steering wheel operation, acceleration, deceleration), monitoring of the driving environment, and backup of driving operations. That is, the term “driving support” includes from partial driving support such as collision damage mitigation braking function and lane keep assist function to fully automated driving operation.
- the term “manual driving” means a state in which driving assistance as described above is disabled.
- the control device 10 includes a reception unit 101 and a processing unit 102.
- the reception unit 101 is configured as an interface capable of receiving the first transition information TI1 regarding the transition from the manual driving mode to the automatic driving mode and the second transition information TI2 regarding the transition from the automatic driving mode to the manual driving mode in the vehicle 40. ing.
- the first transition information TI1 and the second transition information TI2 can be acquired from the vehicle control unit 41 that controls the traveling of the vehicle 40.
- the manual operation mode is an example of the first operation mode.
- the automatic operation mode is an example of the second operation mode.
- the reception unit 101 includes an appropriate conversion circuit including an A / D converter.
- the processing unit 102 processes the first transition information TI1 and the second transition information TI2, which are in the form of digital data.
- the processing unit 102 is configured to output the first light emitting signal S1 that causes the light emitting unit 30 to emit light in the first mode based on the first transition information TI1 to the output unit 103. Further, the processing unit 102 is configured to output a second light emitting signal S2 that causes the light emitting unit 30 to emit light in a second mode different from the first mode based on the second transition information TI2 to the output unit 103.
- Each of the first light emitting signal S1 and the second light emitting signal S2 may be an analog signal or a digital signal.
- the output unit 103 includes an appropriate conversion circuit including a D / A converter.
- the light emission of the first aspect and the light emission of the second aspect can be set so that at least one of the emission color, the emission region, the emission time length, and the ratio of the emission time length to the non-emission time length is different.
- the processing unit 102 has the first light emitting unit 31 so that the light emitting region expands in the circumferential direction from the position gripped by the driver based on the first transition information TI1. Can be made to emit light in the first aspect.
- the processing unit 102 grips the plurality of light emitting elements constituting the first light emitting unit 31 by the driver's left hand 51 and right hand 52.
- the output unit 103 is made to output the first light emitting signal S1 that controls the light emitting unit 30 so that one or a plurality of light emitting elements corresponding to the designated positions emit light.
- the gripping position information corresponding to the position gripped by the driver's left hand 51 and right hand 52 can be acquired from a grip sensor provided in the grip portion 21, a camera provided in the internal space of the vehicle 40, or the like.
- the processing unit 102 can identify one or a plurality of light emitting elements corresponding to the positions gripped by the driver's left hand 51 and right hand 52 based on the grip position information received by the reception unit 101.
- the processing unit 102 is the gripping unit 21 from the position where the plurality of light emitting elements constituting the first light emitting unit 31 are gripped by the driver's left hand 51 and right hand 52.
- the output unit 103 is made to output the first light emitting signal S1 that controls the light emitting unit 30 so as to emit light in order along the circumferential direction.
- the processing unit 102 sets the first light emitting unit 31 in the second aspect based on the second transition information TI2 so that the entire light emitting region extending along the circumferential direction emits light. Can emit light. That is, the processing unit 102 causes the output unit 103 to output a second light emitting signal S2 that controls the light emitting unit 30 so that all of the plurality of light emitting elements constituting the first light emitting unit 31 emit light.
- the light emitting mode of the light emitting unit 30 differs between when the vehicle 40 transitions from the manual driving mode to the automatic driving mode and when the vehicle 40 transitions from the automatic driving mode to the manual driving mode.
- the driver can intuitively grasp which operation mode is effective.
- the first light emitting unit 31 emits light so that the light emitting region expands in the circumferential direction from the position gripped by the driver based on the first transition information TI1 indicating the transition from the manual operation mode to the automatic operation mode. I'm letting you. This can give the driver the impression that the control of the steering device 20 is transferred to the vehicle 40. Therefore, the driver can recognize that the subject of the driving operation of the vehicle 40 shifts from the driver to the vehicle 40.
- the first light emitting unit 31 emits light in the entire light emitting region in the circumferential direction based on the second transition information TI2 indicating the transition from the automatic operation mode to the manual operation mode. This can give the driver the impression that the gripping portion 21 is required to be gripped. Therefore, the driver can recognize that the subject of the driving operation of the vehicle 40 shifts from the vehicle 40 to the driver.
- the processing unit 102 causes the first light emitting unit 31 provided in the gripping unit 21 to emit light based on the first transition information TI1.
- the processing unit 102 may cause the second light emitting unit 32 provided in the column unit 23 to emit light in place of or in addition to the first light emitting unit 31 based on the first transition information TI1.
- the processing unit 102 sets the second light emitting unit 32 so that the light emitting position moves toward the meter panel 42 of the vehicle 40 based on the first transition information TI1. It can be made to emit light in the first aspect.
- the processing unit 102 when the processing unit 102 receives the first transition information TI1 by the receiving unit 101, the processing unit 102 is arranged near the hub unit 24 in the plurality of light emitting elements constituting the second light emitting unit 32.
- the output unit 103 is made to output the first light emitting signal S1 that controls the light emitting unit 30 so that one or a plurality of light emitting elements emit light.
- the processing unit 102 causes the plurality of light emitting elements constituting the second light emitting unit 32 to emit light in order from the hub unit 24 toward the meter panel 42 of the vehicle 40.
- the first light emitting signal S1 for controlling the light emitting unit 30 is output to the output unit 103.
- the driver based on the first transition information TI1 indicating the transition from the manual operation mode to the automatic operation mode, light is emitted toward the meter panel 42 of the vehicle 40 in place of or in addition to the first light emitting unit 31.
- the second light emitting unit 32 is made to emit light so that the position moves. This can give the driver the impression that the control of the steering device 20 is transferred from the driver to the vehicle 40. Therefore, the driver can recognize that the subject of the driving operation of the vehicle 40 shifts from the driver to the vehicle 40.
- the reception unit 101 may be configured to receive the continuation information CI regarding the continuation of driving in the automatic driving mode.
- the processing unit 102 may be configured to output the third light emitting signal S3 to the output unit 103 based on the continuation information CI.
- the processing unit 102 controls the light emitting unit 30 so that all of the plurality of light emitting elements constituting the third light emitting unit 33 emit light based on the continuation information CI.
- the light emitting signal S3 is output to the output unit 103. That is, the third light emitting signal S3 causes the light emitting unit 30 to emit light in a third mode different from the first and second modes.
- the driver of the vehicle 40 can also recognize that the running state in the automatic driving mode after the transition is continued due to the light emission of the third aspect by the light emitting unit 30.
- the driver is given the impression that the control of the steering device 20 is continued. sell.
- the light emitting mode of the light emitting unit 30 is different by changing the light emitting region of the light emitting unit 30.
- the mode of light emission of the light emitting unit 30 can be changed by changing the light emitting color, the light emitting time length, the light emitting cycle, and the like of the light emitting unit 30 in place of or in addition to the light emitting region.
- the processing unit 102 can control the first light emitting unit 31 or the second light emitting unit 32 to light in green based on the first transition information TI1. Further, the processing unit 102 can control the third light emitting unit 33 to light in green based on the continuation information CI. By lighting the light emitting unit 30 in green, the driver can be given a sense of security.
- the processing unit 102 can control the first light emitting unit 31 to blink red based on the second transition information TI2. By blinking the light emitting unit 30 in red, the driver can feel urgency and the gripping unit 21 can be promptly gripped.
- control device 10 is used when transitioning from the first operation mode to the second operation mode, when transitioning from the second operation mode to the first operation mode, or in the second operation mode after the transition.
- the light emitting unit 30 emits light in a different manner when the running state continues.
- the control device 10 may cause the light emitting unit 30 to emit light in different modes in the transition between the plurality of operation modes and the continuation of any one of the plurality of operation modes.
- the reception unit 101 has a transition information TI regarding a transition between a plurality of driving modes in the vehicle 40 and a continuation information CI regarding the continuation of any one of the plurality of driving modes in the vehicle 40.
- the transition information TI and the continuation information CI can be acquired from the vehicle control unit 41.
- the processing unit 102 may be configured to output the first light emitting signal S1 that causes the light emitting unit 30 to emit light in the first aspect based on the transition information TI to the output unit 103. Further, the processing unit 102 may be configured to output the second light emitting signal S2 that causes the light emitting unit 30 to emit light in a second mode different from the first mode based on the continuous information CI to the output unit 103.
- the processing unit 102 first aspects at least one of the first light emitting unit 31 provided in the grip portion 21 and the second light emitting unit 32 provided in the column unit 23 in the steering device 20 based on the transition information TI.
- the third light emitting unit 33 provided in the hub unit 24 can be made to emit light in the second mode based on the continuation information CI. That is, the processing unit 102 outputs the first light emitting signal S1 that controls the light emitting unit 30 so that a plurality of light emitting elements constituting at least one of the first light emitting unit 31 and the second light emitting unit 32 emit light. To output. Further, the processing unit 102 causes the output unit 103 to output a second light emitting signal S2 that controls the light emitting unit 30 so that a plurality of light emitting elements constituting the third light emitting unit 33 emit light.
- the driver of the vehicle 40 can intuitively grasp the driving mode that is effective in the vehicle 40. That is, since the light emitting mode of the light emitting unit 30 differs depending on whether the operation mode is changed in the plurality of operation modes of the vehicle 40 or the effective operation mode is continued, the user of the vehicle 40 can use the operation mode. It is possible to intuitively grasp whether the state is the transition or the continuation of the operation mode.
- the processing unit 102 having each function described so far can be realized by a general-purpose microprocessor that operates in cooperation with a general-purpose memory.
- general-purpose microprocessors include CPUs, MPUs, and GPUs.
- ROM and RAM can be exemplified.
- the ROM may store a computer program that executes the above-described processing.
- the ROM is an example of a storage medium that stores a computer program.
- the processor specifies at least a part of the computer program stored in the ROM, expands it on the RAM, and performs the above-described processing in cooperation with the RAM.
- the above computer program may be pre-installed in the general-purpose memory, or may be downloaded from an external server device via a wireless communication network and installed in the general-purpose memory.
- the external server device is an example of a storage medium that stores a computer program.
- the processing unit 102 may be realized by a dedicated integrated circuit capable of executing the above computer programs such as a microcontroller, ASIC, and FPGA.
- the above computer program is pre-installed in the storage element included in the dedicated integrated circuit.
- the storage element is an example of a storage medium that stores a computer program.
- the processing unit 102 can also be realized by a combination of a general-purpose microprocessor and a dedicated integrated circuit.
- the above embodiment is merely an example for facilitating the understanding of the present disclosure.
- the configuration according to the above embodiment may be appropriately changed or improved without departing from the gist of the present disclosure.
- the first light emitting portion 31 has a ring shape corresponding to the shape of the grip portion 21.
- the shape of the first light emitting portion 31 can be appropriately changed according to the shape of the grip portion 21.
- the first light emitting unit 31 is made to emit light so that the light emitting region expands from the position gripped by the driver based on the first transition information TI1. This can give the user the impression that the control of the steering device 20 is transferred to the vehicle 40.
- the entire light emitting region of the first light emitting unit 31 to emit light based on the second transition information TI2
- the light emitting unit 30 is controlled so that the light emitting position moves from the hub unit 24 toward the meter panel 42 of the vehicle 40 in the second light emitting unit 32 based on the first transition information TI1.
- the light emitting unit 30 may be configured so that the light emitting position moves from the operation mode changeover switch SW arranged on the arm 25 illustrated in FIG. 3 to the meter panel 42 of the vehicle 40.
- the light emitting unit 30 may be configured to have an additional light emitting unit between the operation mode changeover switch SW and the second light emitting unit 32.
- the processing unit 102 may be configured to output light emission stop information for stopping the light emission of the light emitting unit 30 from the output unit 103.
- the light emitting unit 30 may be configured to stop light emission based on the light emission stop information.
- the processing unit 102 can output light emission stop information when a predetermined period has elapsed after the light emitting unit 30 emits light or based on the operation input of the driver.
- the light emitting unit 30 has a first light emitting unit 31, a second light emitting unit 32, and a third light emitting unit 33 as illustrated in FIGS. 3 and 4.
- the shape and arrangement of the light emitting unit 30 can be appropriately determined.
- the light emitting unit 30 is composed of a plurality of semiconductor light emitting elements, it can be realized by another light emitting device such as a side light emitting type optical fiber.
- the control device 10 can also be mounted on a steering device for changing the course of a moving body other than the vehicle 40.
- moving objects include railroads, ships, aircraft and the like.
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Abstract
制御装置(10)は、手動運転モードと自動運転モードで走行可能な車両の操舵装置(20)に搭載された発光部(30)を制御する。受付部(101)は、車両における手動運転モードから自動運転モードへの遷移に関する第一遷移情報(TI1)と、車両における自動運転モードから手動運転モードへの遷移に関する第二遷移情報(TI2)とを受け付ける。処理部(102)は、第一遷移情報(TI1)に基づいて発光部(30)を第一態様で発光させ、第二遷移情報(TI2)に基づいて発光部(30)を当該第一態様と異なる第二態様で発光させる。
Description
本開示は、操舵装置に搭載された発光部を制御する制御装置に関連する。
日本国特許出願公開2014-69671号公報は、発光部が搭載されたステアリングホイールを備える操舵装置を開示している。発光部は、車両が自動運転モードで走行している場合に発光するように制御されている。
操舵装置に搭載された発光部を用いてユーザに移動体の運転状態を直感的に把握させることが求められている。
上記の要求に応えるために提供されうる本開示に係る第一態様は、第一運転モードと第二運転モードで走行可能な移動体の操舵装置に搭載された発光部を制御する制御装置であって、
前記移動体における第一運転モードから第二運転モードへの遷移に関する第一遷移情報と、前記移動体における前記第二運転モードから前記第一運転モードへの遷移に関する第二遷移情報とを受け付ける受付部と、
前記第一遷移情報に基づいて前記発光部を第一態様で発光させ、前記第二遷移情報に基づいて前記発光部を当該第一態様と異なる第二態様で発光させる処理部と、を備えている。
前記移動体における第一運転モードから第二運転モードへの遷移に関する第一遷移情報と、前記移動体における前記第二運転モードから前記第一運転モードへの遷移に関する第二遷移情報とを受け付ける受付部と、
前記第一遷移情報に基づいて前記発光部を第一態様で発光させ、前記第二遷移情報に基づいて前記発光部を当該第一態様と異なる第二態様で発光させる処理部と、を備えている。
上記の態様に係る構成によれば、移動体が第一運転モードから第二運転モードへ遷移するときと第二運転モードから第一運転モードへ遷移するときとで発光部の発光態様が相違するので、移動体のユーザは、いずれの運転モードが有効になるのかを直感的に把握できる。結果として、ユーザは移動体の運転状態を直感的に把握できる。
上記の要求に応えるために提供されうる本開示に係る第二態様は、複数の運転モードで走行可能な移動体の操舵装置に搭載された発光部を制御する制御装置であって、
前記移動体における前記複数の運転モード間の遷移に関する遷移情報と、前記移動体における前記複数の運転モードのいずれか一つの継続に関する継続情報とを受け付ける受付部と、
前記遷移情報に基づいて前記発光部を第一態様で発光させ、前記継続情報に基づいて前記発光部を当該第一態様と異なる第二態様で発光させる処理部と、を備えている。
前記移動体における前記複数の運転モード間の遷移に関する遷移情報と、前記移動体における前記複数の運転モードのいずれか一つの継続に関する継続情報とを受け付ける受付部と、
前記遷移情報に基づいて前記発光部を第一態様で発光させ、前記継続情報に基づいて前記発光部を当該第一態様と異なる第二態様で発光させる処理部と、を備えている。
上記の態様に係る構成によれば、移動体における複数の運転モードにおいて運転モードが遷移するときと有効とされている運転モードを継続するときとで発光部の発光態様が相違するので、移動体のユーザは、運転モードの遷移と運転モードの継続のいずれの状態であるのかを直感的に把握できる。結果として、ユーザは移動体の運転状態を直感的に把握できる。
添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。また、図3と図4において、矢印Uは、図示された構造の上方向を示している。矢印Dは、図示された構造の下方向を示している。矢印Fは、図示された構造の前方向を示している。矢印Bは、図示された構造の後方向を示している。矢印Lは、図示された構造の左方向を示している。矢印Rは、図示された構造の右方向を示している。「前」、「後」、「上」、「下」、「左」および「右」という表現は、例示された構造の理解を促すために便宜上用いられるものであり、当該構造の実使用時における方向や姿勢を限定する意図はない。
図1は、一実施形態に係る制御装置10の具体的な機能構成を例示している。制御装置10は、操舵装置20に搭載された発光部30を制御する。操舵装置20は、図2に例示される車両40に搭載されている。操舵装置20は、車両40の進行方向を変更する動作を行なうための装置である。発光部30は、車両40の運転状態に応じた態様の光を発光するように構成されている。制御装置10は、操舵装置20に搭載されてもよく、車両40において操舵装置20とは異なる場所に搭載されてもよい。車両40は、移動体の一例である。
図2に例示されるように、操舵装置20は、把持部21、軸部22、コラム部23、ハブ部24および、腕部25を備えている。把持部21は、車両40の運転者に把持可能である。本例においては、把持部21は、環形状を有している。軸部22は、把持部21により回動可能である。軸部22の回動は、車両40の進路を変更する動作に対応付けられている。コラム部23は、把持部21とメーターパネル42の間に配置されており、軸部22を覆っている。ハブ部24は、軸部22に接続されている。腕部25は、把持部21とハブ部24を連結している。ハブ部24は、把持部21と軸部22を連結している部分の一例である。
図3と図4に例示されるように、発光部30は、第一発光部31、第二発光部32、および第三発光部33を備えている。第一発光部31は、把持部21に設けられている。本例においては、第一発光部31は、把持部21の前面において把持部21の周方向に沿って延びる環形状を有している。第二発光部32は、コラム部23に設けられている。本例においては、第二発光部32は、コラム部23の上面の中央において前後方向に沿って延びている。第三発光部33は、ハブ部24に設けられている。本例においては、第三発光部33は、把持部21の初期位置においてハブ部24の前面の上部に左右方向に沿って延びている。
第一発光部31は、単一または複数の色を発光可能な複数の半導体発光素子を備えている。例えば、第一発光部31は、把持部21の周方向に沿って配列された複数の半導体発光素子を備えうる。第二発光部32と第三発光部33も同様に、単一または複数の色を発光可能な複数の半導体発光素子を備えている。例えば、第二発光部32は、コラム部23の前後方向に沿って配列された複数の半導体発光素子を備えうる。例えば、第三発光部33は、ハブ部24の左右方向に沿って配列された複数の半導体発光素子を備えうる。半導体発光素子の例としては、発光ダイオード、レーザダイオード、EL素子などが挙げられる。
本実施形態に係る制御装置10が搭載される車両40は、手動運転モードでの走行と自動運転モードでの走行が可能に構成されている。本明細書で用いられる「自動運転」という語は、車両40が運転支援機能を実行することを意味する。「運転支援」という語は、運転操作(ハンドル操作、加速、減速)、走行環境の監視、および運転操作のバックアップの少なくとも一つを少なくとも部分的に行なう制御処理を意味する。すなわち、「運転支援」という用語は、衝突被害軽減ブレーキ機能やレーンキープアシスト機能のような部分的な運転支援から完全自動運転動作までを含む。本明細書において用いられる「手動運転」という用語は、上記のような運転支援が無効にされた状態を意味する。
図1に例示されるように、制御装置10は、受付部101と処理部102を備えている。受付部101は、車両40における手動運転モードから自動運転モードへの遷移に関する第一遷移情報TI1と、自動運転モードから手動運転モードへの遷移に関する第二遷移情報TI2を受け付け可能なインターフェースとして構成されている。第一遷移情報TI1と第二遷移情報TI2は、車両40の走行を制御する車両制御部41から取得されうる。手動運転モードは、第一運転モードの一例である。自動運転モードは、第二運転モードの一例である。
第一遷移情報TI1と第二遷移情報TI2がアナログデータの形態である場合、受付部101は、A/Dコンバータを含む適宜の変換回路を備える。処理部102は、デジタルデータの形態である第一遷移情報TI1と第二遷移情報TI2を処理の対象とする。
処理部102は、第一遷移情報TI1に基づいて発光部30を第一態様で発光させる第一発光信号S1を出力部103に出力させるように構成されている。また、処理部102は、第二遷移情報TI2に基づいて発光部30を当該第一態様と異なる第二態様で発光させる第二発光信号S2を出力部103に出力させるように構成されている。
第一発光信号S1と第二発光信号S2の各々は、アナログ信号であってもよいし、デジタル信号であってもよい。第一発光信号S1と第二発光信号S2の各々がアナログ信号である場合、出力部103は、D/Aコンバータを含む適宜の変換回路を備える。
第一態様の発光と第二態様の発光は、発光色、発光領域、発光時間長、および発光時間長と非発光時間長の比の少なくとも一つが異なるように設定されうる。
例えば、図5Aから図5Cに例示されるように、処理部102は、第一遷移情報TI1に基づいて、運転者により把持された位置から発光領域が周方向に広がるように第一発光部31を第一態様で発光させうる。
図5Aに例示されるように、処理部102は、受付部101により第一遷移情報TI1を受け付けると、第一発光部31を構成する複数の発光素子において運転者の左手51および右手52により把持された位置に対応する一つまたは複数の発光素子が発光するように発光部30を制御する第一発光信号S1を、出力部103に出力させる。運転者の左手51および右手52により把持された位置に対応する把持位置情報は、把持部21に設けられた把持センサや車両40の内部空間に設けられカメラなどから取得されうる。処理部102は、受付部101にて受け付けた把持位置情報に基づいて、運転者の左手51および右手52により把持された位置に対応する一つまたは複数の発光素子を特定しうる。
そして図5Bと図5Cに例示されるように、処理部102は、第一発光部31を構成する複数の発光素子が、運転者の左手51および右手52により把持された位置から把持部21の周方向に沿って順に発光するように発光部30を制御する第一発光信号S1を、出力部103に出力させる。
また、図6に例示されるように、処理部102は、第二遷移情報TI2に基づいて、周方向に沿って延びる発光領域の全体が発光するように第一発光部31を第二態様で発光させうる。すなわち、処理部102は、第一発光部31を構成する複数の発光素子の全てが発光するように発光部30を制御する第二発光信号S2を、出力部103に出力させる。
上記のような構成によれば、車両40が手動運転モードから自動運転モードへ遷移するときと自動運転モードから手動運転モードへ遷移するときとで発光部30の発光態様が相違するので、車両40の運転者は、いずれの運転モードが有効になるのかを直感的に把握できる。
本実施形態においては、手動運転モードから自動運転モードの遷移を示す第一遷移情報TI1に基づいて、運転者により把持された位置から発光領域が周方向に広がるように第一発光部31を発光させている。これにより、操舵装置20の制御が車両40に移譲される印象を運転者に与えうる。したがって、運転者は、車両40の運転操作の主体が運転者から車両40へ移行することを認識できる。
本実施形態においては、自動運転モードから手動運転モードの遷移を示す第二遷移情報TI2に基づいて、第一発光部31において周方向の発光領域全体を発光させている。これにより、把持部21への把持が求められている印象を運転者に与えうる。したがって、運転者は、車両40の運転操作の主体が車両40から運転者へ移行することを認識できる。
本実施形態においては、処理部102は、第一遷移情報TI1に基づいて把持部21に設けられた第一発光部31を発光させている。しかしながら、処理部102は、第一遷移情報TI1に基づいて、第一発光部31に代えてまたは加えて、コラム部23に設けられた第二発光部32を発光させうる。
例えば、図7Aから図7Cに例示されるように、処理部102は、第一遷移情報TI1に基づいて、車両40のメーターパネル42に向けて発光位置が移動するように第二発光部32を第一態様で発光させうる。
図7Aに例示されるように、処理部102は、受付部101により第一遷移情報TI1を受け付けると、第二発光部32を構成する複数の発光素子においてハブ部24の近くに配置された一つまたは複数の発光素子が発光するように発光部30を制御する第一発光信号S1を、出力部103に出力させる。
そして図7Bと図7Cに例示されるように、処理部102は、第二発光部32を構成する複数の発光素子が、ハブ部24から車両40のメーターパネル42に向けて順に発光するように、発光部30を制御する第一発光信号S1を、出力部103に出力させる。
このような構成によれば、手動運転モードから自動運転モードの遷移を示す第一遷移情報TI1に基づいて、第一発光部31に代えてまたは加えて、車両40のメーターパネル42に向けて発光位置が移動するように第二発光部32を発光させている。これにより、操舵装置20の制御が運転者から車両40へ移譲される印象を運転者に与えうる。したがって、運転者は、車両40の運転操作の主体が運転者から車両40へ移行することを認識できる。
図1に例示されるように、受付部101は、自動運転モードの走行継続に関する継続情報CIを受け付けるように構成されうる。処理部102は、継続情報CIに基づいて第三発光信号S3を出力部103に出力させるように構成されうる。例えば、図8に例示されるように、処理部102は、継続情報CIに基づいて、第三発光部33を構成する複数の発光素子の全てが発光するように発光部30を制御する第三発光信号S3を、出力部103に出力させる。すなわち、第三発光信号S3は、第一態様および第二態様と異なる第三態様で発光部30を発光させる。
このような構成によれば、車両40の運転者は、発光部30による第三態様の発光により、移行後の自動運転モードでの走行状態が継続していることも認識できる。
さらに、継続情報CIに基づいて把持部21とコラム部23とは異なるハブ部24に設けられた第三発光部33が発光するので、操舵装置20の制御は継続される印象を運転者に与えうる。
本実施形態においては、発光部30の発光する領域を異ならせることにより、発光部30の発光の態様を異ならせている。しかしながら、発光する領域に代えてまたは加えて、発光部30の発光色、発光時間長、発光周期などを異ならせることにより、発光部30の発光の態様を異ならせうる。例えば、処理部102は、第一遷移情報TI1に基づいて、第一発光部31または第二発光部32が緑で点灯するように制御しうる。また、処理部102は、継続情報CIに基づいて、第三発光部33が緑で点灯するように制御しうる。発光部30を緑色に点灯することにより運転者に安心感を与えさせうる。一方、処理部102は、第二遷移情報TI2に基づいて、第一発光部31が赤く点滅するように制御しうる。発光部30が赤く点滅することにより、運転者に緊急性を感じさせ、把持部21の把持を速やかに促させうる。
本実施形態においては、制御装置10は、第一運転モードから第二運転モードへ遷移するときと第二運転モードから第一運転モードへ遷移するとき、あるいはさらに移行後の第二運転モードでの走行状態が継続するときに発光部30を異なる態様で発光させている。しかしながら、例えば、制御装置10は、複数の運転モード間の遷移と複数の運転モードのいずれか一つの継続において発光部30を異なる態様で発光させうる。
例えば、図9に例示されるように、受付部101は、車両40における複数の運転モード間の遷移に関する遷移情報TIと、車両40における複数の運転モードのいずれか一つの継続に関する継続情報CIとを受け付け可能なインターフェースとして構成されうる。遷移情報TIと継続情報CIは、車両制御部41から取得されうる。
処理部102は、遷移情報TIに基づいて発光部30を第一態様で発光させる第一発光信号S1を出力部103に出力させるように構成されうる。また、処理部102は、継続情報CIに基づいて発光部30を当該第一態様と異なる第二態様で発光させる第二発光信号S2を出力部103に出力させるように構成されうる。
例えば、処理部102は、遷移情報TIに基づいて操舵装置20における把持部21に設けられた第一発光部31とコラム部23に設けられた第二発光部32の少なくとも一つを第一態様で発光させ、継続情報CIに基づいてハブ部24に設けられた第三発光部33を第二態様で発光させうる。すなわち、処理部102は、第一発光部31と第二発光部32の少なくとも一つを構成する複数の発光素子が発光するように発光部30を制御する第一発光信号S1を、出力部103に出力させる。また、処理部102は、第三発光部33を構成する複数の発光素子が発光するように発光部30を制御する第二発光信号S2を、出力部103に出力させる。
このような構成によっても、車両40の運転者は、車両40において有効とされている運転モードを直感的に把握できる。すなわち、車両40における複数の運転モードにおいて運転モードが遷移するときと有効とされている運転モードを継続するときとで発光部30の発光態様が相違するので、車両40のユーザは、運転モードの遷移と運転モードの継続のいずれの状態であるのかを直感的に把握できる。
これまで説明した各機能を有する処理部102は、汎用メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されうる。汎用マイクロプロセッサとしては、CPU、MPU、GPUが例示されうる。汎用メモリとしては、ROMやRAMが例示されうる。この場合、ROMには、上述した処理を実行するコンピュータプログラムが記憶されうる。ROMは、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。プロセッサは、ROM上に記憶されたコンピュータプログラムの少なくとも一部を指定してRAM上に展開し、RAMと協働して上述した処理を実行する。上記のコンピュータプログラムは、汎用メモリにプリインストールされてもよいし、無線通信ネットワークを介して外部サーバ装置からダウンロードされて汎用メモリにインストールされてもよい。この場合、外部サーバ装置は、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。
処理部102は、マイクロコントローラ、ASIC、FPGAなどの上記のコンピュータプログラムを実行可能な専用集積回路によって実現されてもよい。この場合、当該専用集積回路に含まれる記憶素子に上記のコンピュータプログラムがプリインストールされる。当該記憶素子は、コンピュータプログラムを記憶している記憶媒体の一例である。処理部102は、汎用マイクロプロセッサと専用集積回路の組合せによっても実現されうる。
上記の実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。
上記の実施形態例においては、第一発光部31は、把持部21の形状に対応させて環形状を有している。しかしながら、第一発光部31の形状は、把持部21の形状に対応させて適宜に変更されうる。第一発光部31が環形状を有していない場合であっても、第一遷移情報TI1に基づいて運転者により把持されている位置から発光領域が広がるように第一発光部31を発光させることにより、操舵装置20の制御が車両40に移譲される印象をユーザに与えうる。また、第二遷移情報TI2に基づいて第一発光部31の発光領域全体を発光させることにより、把持部21への把持が求められている印象を運転者に与えうる。
上記の実施形態例においては、発光部30は、第一遷移情報TI1に基づいて、第二発光部32においてハブ部24から車両40のメーターパネル42に向けて発光位置が移動するように制御されている。しかしながら、例えば、発光部30は、図3に例示される腕部25に配置された運転モード切替スイッチSWから車両40のメーターパネル42へ発光位置が移動するように構成されうる。具体的には、発光部30は、運転モード切替スイッチSWと第二発光部32との間にさらなる発光部を有するように構成されうる。当該発光部と第二発光部32を順に発光させることにより、発光位置は運転モード切替スイッチSWから車両40のメーターパネル42に向けて移動しうる。
上記の実施形態例においては、処理部102は、発光部30の発光を停止させるための発光停止情報を出力部103から出力するように構成されうる。発光部30は、発光停止情報に基づいて発光を停止するように構成されうる。例えば、処理部102は、発光部30が発光してから所定の期間が経過した場合や運転者の操作入力に基づいて、発光停止情報を出力しうる。
上記の各実施形態においては、発光部30は、図3と図4に例示されるように第一発光部31、第二発光部32および第三発光部33を有している。しかしながら、発光部30の形状および配置は、適宜に定められうる。また、発光部30は、複数の半導体発光素子により構成されているが、側面発光型の光ファイバなど他の発光装置により実現されうる。
制御装置10は、車両40以外の移動体の進路を変更するための操舵装置にも搭載されうる。そのような移動体の例としては、鉄道、船舶、航空機などが挙げられる。
本開示の一部を構成するものとして、2021年1月18日に提出された日本国特許出願2021-005853号の内容が援用される。
Claims (7)
- 第一運転モードと第二運転モードで走行可能な移動体の操舵装置に搭載された発光部を制御する制御装置であって、
前記移動体における第一運転モードから第二運転モードへの遷移に関する第一遷移情報と、前記移動体における前記第二運転モードから前記第一運転モードへの遷移に関する第二遷移情報とを受け付ける受付部と、
前記第一遷移情報に基づいて前記発光部を第一態様で発光させ、前記第二遷移情報に基づいて前記発光部を当該第一態様と異なる第二態様で発光させる処理部と、を備えている、制御装置。 - 前記第一運転モードは、手動運転モードであり、
前記第二運転モードは、自動運転モードである、請求項1に記載の制御装置。 - 前記第一態様は、前記操舵装置においてユーザに把持可能な把持部に設けられた前記発光部を前記ユーザにより把持された位置から発光領域が広がるように発光させる態様と、前記操舵装置において前記把持部により回動可能な軸部を覆うコラム部に設けられた前記発光部を前記移動体の情報表示装置に向けて発光位置が移動するように発光させる態様との少なくとも一つを含む、請求項2に記載の制御装置。
- 前記第二態様は、前記操舵装置においてユーザに把持可能な把持部に設けられた前記発光部の発光領域全体を発光させる態様を含む、請求項2または請求項3に記載の制御装置。
- 前記受付部は、前記第二運転モードの走行継続に関する継続情報を受け付けるように構成されており、
前記処理部は、前記継続情報に基づいて前記発光部を前記第一態様および前記第二態様と異なる第三態様で発光させる、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記第三態様は、前記操舵装置において前ユーザに把持可能な把持部と前記把持部により回動可能な軸部とを繋いでいる部分に設けられた前記発光部を発光させる態様を含む、請求項5に記載の制御装置。
- 複数の運転モードで走行可能な移動体の操舵装置に搭載された発光部を制御する制御装置であって、
前記移動体における前記複数の運転モード間の遷移に関する遷移情報と、前記移動体における前記複数の運転モードのいずれか一つの継続に関する継続情報とを受け付ける受付部と、
前記遷移情報に基づいて前記発光部を第一態様で発光させ、前記継続情報に基づいて前記発光部を当該第一態様と異なる第二態様で発光させる処理部と、を備えている、制御装置。
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