WO2022146194A1 - Robotic system and method for performing an endovascular surgical operation - Google Patents

Robotic system and method for performing an endovascular surgical operation Download PDF

Info

Publication number
WO2022146194A1
WO2022146194A1 PCT/RU2021/050437 RU2021050437W WO2022146194A1 WO 2022146194 A1 WO2022146194 A1 WO 2022146194A1 RU 2021050437 W RU2021050437 W RU 2021050437W WO 2022146194 A1 WO2022146194 A1 WO 2022146194A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
surgeon
catheter
anthropomorphic
computer device
remote computer
Prior art date
Application number
PCT/RU2021/050437
Other languages
French (fr)
Russian (ru)
Inventor
Александр Григорьевич ВИЛЛЕР
Original Assignee
Александр Григорьевич ВИЛЛЕР
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Александр Григорьевич ВИЛЛЕР filed Critical Александр Григорьевич ВИЛЛЕР
Publication of WO2022146194A1 publication Critical patent/WO2022146194A1/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots

Definitions

  • This group of inventions relates to systems for performing endovascular surgery, as well as to corresponding methods for performing endovascular surgery using robotic means.
  • Internetwork - as well as all connections between all modules and blocks include various topologies, configurations and layouts of interconnect components, made with the ability to interconnect corporate, global and local computer networks, and includes, without limitation, traditional wired, wireless, satellite, optical and equivalent network technologies.
  • daVinci robotic systems https://www.davincisurgery.com
  • abdominal surgery the essence of which is that the surgeon sits in a separate capsule and performs manipulations with special joysticks that are put on the arm, while the surgeon sees a clear video picture of the surgical field.
  • Various specially designed interchangeable instruments clamps, tweezers, scissors, etc.
  • the point of application of the surgeon's manipulations in the capsule are human organs and tissues. Assistants access and change these interchangeable instruments.
  • Endovascular surgery is very different from large abdominal surgery. All actions are performed through a plastic tube with a hemostatic valve, which is inserted into an artery or vein by a puncture method. Thus, the surgeon performs all manipulations with special instruments on the surface of the human body. And at the same time, the surgeon uses the usual hand movements specific to this type of operation.
  • a known system for performing endovascular surgery including an operating table for positioning the patient, a device for contrast examination of the patient's blood vessels, see patent application for the invention No. LIS2018263716, published on September 20, 2018.
  • This system is the closest in technical essence and achieved technical result and is chosen as a prototype of the proposed invention as a system.
  • the present invention mainly aims to provide a robotic system for performing endovascular surgery, including an operating table for positioning a patient, a device for x-ray contrast examination of the patient's blood vessels, allowing at least to smooth at least one of the above disadvantages, namely, to provide the possibility of remote endovascular surgery using the usual movements of the surgeon's hands, which is the task.
  • the system also includes a. an anthropomorphic robot located next to the operating table, having an anthropomorphic manipulator and capable of simulating the movement of the surgeon's hand, as well as a data exchange unit with the surgeon's remote computer device, b.
  • remote computer device of the surgeon having a display and a data exchange unit with an anthropomorphic robot, connected to c. a block for determining the position of the surgeon's hands in space, while d. the anthropomorphic manipulator is designed to grip the catheter, move the catheter longitudinally, and smoothly rotate the catheter.
  • the anthropomorphic manipulator in this solution is specially made with the ability to capture the catheter, the longitudinal movement of the catheter, and the smooth rotation of the catheter, all this, together with the ability to determine the position of the surgeon's hands in space, and the ability to transmit a picture of what is happening to the surgeon and allows you to fully emulate the location of the surgeon in the operating room and make the most of all his previously accumulated experience in endovascular surgery.
  • the block for determining the position of the surgeon's hands in space is made in the form of sensory gloves worn on the hands and having position sensors.
  • the system includes a block for the longitudinal movement of the catheter, which is made on the basis of a microelectric motor.
  • an anthropomorphic manipulator with an additional block of the longitudinal movement of the catheter, with the help of which it becomes possible to carry out longitudinal movement of the catheter using a microelectromotor.
  • a microelectromotor For example, with the help of a worm gear, converting the rotational movements of a microelectric motor into translational.
  • the system includes a catheter rotation unit, which is made on the basis of a microelectric motor.
  • the anthropomorphic manipulator can itself be made in such a way as to carry out translational and rotational movement of the catheter, and can also, including additionally, take various devices (extensions) that can be used both to control catheters, for example, a mechanical one can be used to rotation of the catheter, the second - electromechanical for gripping, longitudinal advancement and rotation of the catheter, and for another endovascular instrument.
  • the anthropomorphic manipulator can both rotate them and advance them longitudinally.
  • this system includes a second joystick for controlling the X-ray C-arm, connected to a remote computer device of the surgeon.
  • a single finger of an anthropomorphic manipulator may include a permanent magnet, and when approached, influence the position of catheters and conductors containing metal.
  • an anthropomorphic hand can also grasp containing magnetizable alloys endovascular instruments using permanent magnets built into the fingers of the hand.
  • This method is the closest in technical essence and achieved technical result and is chosen as a prototype of the proposed invention as a method.
  • the present invention mainly aims to provide a method for performing endovascular surgery, which includes the steps in which: position the patient on the operating table, introduce a sheath into the blood vessels through a catheter, monitor using contrast studies of blood vessels the position of the introducer and other typical endovascular instruments, which allows at least smoothing out at least one of the above disadvantages, namely, to provide the possibility of remote endovascular surgery using the surgeon's usual hand movements, which is the task.
  • the robotic method for performing endovascular surgery is essentially characterized in that the method includes the following steps:
  • An anthropomorphic manipulator is controlled by a block for determining the position of the surgeon's hands in space, connected to a remote computer device of the surgeon,
  • the surgeon using the indicated technical means of emulating the usual situation in the operating room, to perform an endovascular surgical operation with the help of habitual movements, including longitudinal movement. catheter and its rotation.
  • the capture of the catheter, the longitudinal movement of the catheter, and the smooth rotation of the catheter can be carried out using the fingers of the anthropomorphic hand or using special devices that the anthropomorphic hand can attach to itself and capture various catheters and conductors.
  • a single finger of an anthropomorphic manipulator may include a permanent magnet, and when approached, influence the position of catheters and conductors containing metal.
  • an anthropomorphic hand can also grasp endovascular instruments containing magnetizable alloys using permanent magnets embedded in the fingers of the hand.
  • FIG. 1 depicts a functional diagram of the system for conducting endovascular surgery, according to the invention
  • FIG. 2 depicts a possible arrangement of displays and touch gloves in the workplace of the surgeon, according to the invention
  • FIG. 3 depicts a possible implementation of the capture, rotation and longitudinal movement of the catheter, according to the invention
  • FIG. 4 depicts another possible implementation of the capture, rotation and longitudinal movement of the catheter according to the invention
  • FIG. 5 depicts the use of magnets in an anthropomorphic manipulator according to the invention
  • FIG. 6 schematically depicts the steps of the method according to the invention.
  • a robotic system for performing endovascular surgery includes an operating table 1 for positioning a patient 2, a device for contrast examination of the patient's blood vessels (shown in the form of an X-ray C-arm 3), as well as an anthropomorphic robot 4 located next to the operating room.
  • table 1 having an anthropomorphic manipulator 5, designed to simulate the movement of the surgeon's hand 6, as well as a data exchange unit 7 with the surgeon's remote computer device 8.
  • the surgeon's remote computer device 8 has a display 9 and a data exchange unit 10 with an anthropomorphic robot 4 connected with block 11 for determining the position of the hands of the surgeon 6 in space.
  • Anthropomorphic manipulator 5 includes a catheter gripping unit 12, a catheter longitudinal movement unit 13, and a catheter smooth rotation unit 14.
  • the robotic system can basically include an angiographic complex for endovascular operations, which consists of a special radiopaque operating table that can be moved in the horizontal plane and an X-ray C-arm 3.
  • Block 11 for determining the position of the surgeon's hands in space can be made in the form of sensory gloves 20 worn on the hands and having position sensors.
  • the robotic system may include angiographic and fluoroscopy pedals 15 connected to a surgeon's remote computer device 8.
  • the robotic system may include a first joystick 16-1 for remote movement of the operating table 1 which can be manipulated by the surgeon connected to the surgeon's remote computer device 8. Also, the robotic system may also include a second joystick 16-2 for controlling the X-ray C-arm 3 connected to the surgeon's remote computer device 3.
  • the robotic system may include a fluoroscopy output display 91 and an operating field output display(s) 92 that transmit an image from a video camera located in the operating room.
  • An anthropomorphic manipulator can be made in the form of a surgeon's hand.
  • An anthropomorphic manipulator may include areas with magnetic properties, such as permanent magnets or electromagnets. Shown as 17.
  • the figure 4 shows a version of the anthropomorphic manipulator in the version when the smooth rotation unit of the catheter 14 rotates the catheter 18 through the clamp and the parallel movement of the clamp plates 19.
  • the integrated data network is shown in figure 1 as 21 .
  • the C-arm which contains the anode and detector and rotates around the table to allow for multi-projection examination, is shown as 3; • a console with displays 91 and 92, which reproduce the fluoroscopic image and separately the parameters of the patient's hemodynamics, they are located at the level of the surgeon's eyes.
  • the surgeon controls the exposure process with a double pedal 15, one key provides continuous fluoroscopic mode, and the second - direct exposure mode, while the exposure is automatically recorded.
  • the patient 2 is placed on the operating table 1, assistants (not shown) perform a puncture of the femoral or radial artery and install a special plastic tube with a hemostatic valve - an introducer into it, fix it to the skin. Further, through this introducer, the surgeon inserts various catheters 18 into the arterial bed along the guide wires and at the same time monitors the movement of radiopaque instruments inside the patient by pressing the pedal 15 (fluoroscopy mode) and moving the table with the patient with his left hand so that the instruments are always in the field of view, which provided by the anode and C-arc detector.
  • Stage A1 Patient 2 is laid on the table, the assistants perform a puncture of the femoral or radial artery and install a special plastic tube with a hemostatic valve - an introducer into it, fix it to the skin. Next, the assistant inserts a catheter with a diagnostic guide into the introducer, while the part of the catheter that is not wound is placed on a special plastic substrate so that the robotic arm - anthropomorphic manipulator 5 can conveniently take the catheter 18.
  • Robot 4 takes over.
  • the surgeon sits remotely.
  • Fluoroscopic monitors this is a typical equipment for an X-ray operating room.
  • the surgeon can wear VR glasses that do not completely cover the field of view and on the screen of these glasses the surgeon sees the operating field in front of him as if he were standing in front of the operating table.
  • video transmission displays 91 and 92 may be used.
  • Stage AZ Under the feet of the surgeon are two typical pedals 15 for the two above fluoroscopic modes; Stage A4. Next to the surgeon there are joysticks for controlling the operating table and C - arc 16-1 and 16-2, by acting on which the surgeon can control the movement of the angiographic table with the patient;
  • Stage A5. To inject a contrast agent during the exposure, the surgeon commands his assistants through a microphone, not shown in the figures;
  • Stage A6 The surgeon puts on special sensory (avatar) gloves 20, which are fixed in such a way that the surgeon can apply the same effort to move in all directions with the support of his hands; at the same time, the movements of the forearms and hand of the surgeon are accurately remotely transmitted to the anthropomorphic arms of the robot, and at the same time, in VR glasses or on displays 91 and 92, the surgeon sees the operating field, catheters 18 and the anthropomorphic arms of the robot 5 repeating its movements.
  • the surgeon takes the catheter 18 and begins to manipulate it in longitudinal horizontal plane with a simple two-finger grip of the robot. To rotate the catheter and advance it longitudinally, the surgeon takes a special extension with the robot's hand, grabs the catheter with it, and performs rotational movements. (Block smooth rotation of the catheter 14).
  • a variant of the anthropomorphic manipulator for the mechanization of a bionic anthropomorphic hand is possible, in which two fingers (or more) of the robot can repeat the movements of the fingers of a living hand to rotate the catheter.
  • the magnetic properties of individual sections of the anthropomorphic manipulator can also be used to control magneto-susceptible catheters and conductors containing metal. See figure 5.
  • the proposed method for performing an endovascular surgical operation and the robotic system can be implemented by a specialist in practice and, when implemented, ensure the implementation of the stated purpose, which allows us to conclude that the invention meets the criterion of "industrial applicability".
  • the proposed method excludes manipulation of the hands of an anthropomorphic robot inside the human body, and allows the surgeon to be remotely and allows you not to be exposed to radiation in the X-ray operating room.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The present group of inventions relates to systems for performing an endovascular surgical operation, and to corresponding methods that apply robotic means. According to the invention, a system also includes an anthropomorphic robot, disposed next to an operating table, which has an anthropomorphic manipulator capable of simulating the movement of a surgeon's hand and also a unit for exchanging data with a surgeon's remote computer device, and a surgeon's remote computer device which has a display and a unit for exchanging data with the anthropomorphic robot and which is connected to a unit for determining the position of the surgeon's hands in space. The anthropomorphic manipulator is designed so as to be capable of gripping a catheter, longitudinally moving the catheter and smoothly rotating the catheter. The technical result achieved is the possibility of remotely performing an endovascular surgical operation using normal movements of a surgeon's hands.

Description

РОБОТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА И СПОСОБ ПРОВЕДЕНИЯ ЭНДОВАСКУЛЯРНОЙ ХИРУРГИЧЕСКОЙ ОПЕРАЦИИ ROBOTIC SYSTEM AND METHOD OF PERFORMING ENDOVACULAR SURGICAL OPERATION
Область техники, к которой относится изобретение. The field of technology to which the invention belongs.
Данная группа изобретений относится к системам проведения эндоваскулярной хирургической операции, а также к соответствующим способам проведения эндоваскулярной хирургической операции с применением роботизированных средств. This group of inventions relates to systems for performing endovascular surgery, as well as to corresponding methods for performing endovascular surgery using robotic means.
В данном описании применяются следующие термины: In this description, the following terms apply:
Эндоваскулярные инструменты - катетеры, проводники, баллонные катетеры и системы доставки стентов. Далее в формуле и описании преимущественно используется термин «катетер», но подразумевается, что имеется в виду «катетер и другие эндоваскулярные инструменты», что сделано для того, чтобы не перегружать текст и не усложнять понимание. Endovascular instruments - catheters, wire guides, balloon catheters and stent delivery systems. In the following claims and description, the term "catheter" is predominantly used, but it is understood that "catheter and other endovascular instruments" are meant, which is done in order not to overload the text and not complicate understanding.
Привычные движения рук хирурга - индивидуальный набор мелкой моторки рук, которая формируется в результате многолетней практики хирурга при выполнении эндоваскулярных хирургических операций. Это те естественные движения, которыми хирург проводит эндоваскулярные хирургические операции в обычных (не удаленных) условия, в операционной. Habitual movements of the surgeon's hands - an individual set of fine motor skills of the hands, which is formed as a result of the surgeon's many years of practice when performing endovascular surgical operations. These are the natural movements with which the surgeon performs endovascular surgical operations in normal (not remote) conditions, in the operating room.
Объединенная сеть - а также все соединения между всеми модулями и блоками включают в себя различные топологии, конфигурации и компоновки компонентов межсетевого соединения, выполненные с возможностью соединять между собой корпоративные, глобальные и локальные вычислительные сети, и включает в себя, без ограничения, традиционные проводные, беспроводные, спутниковые, оптические и эквивалентные сетевые технологии. Internetwork - as well as all connections between all modules and blocks include various topologies, configurations and layouts of interconnect components, made with the ability to interconnect corporate, global and local computer networks, and includes, without limitation, traditional wired, wireless, satellite, optical and equivalent network technologies.
Уровень техники системы. The level of technology of the system.
В настоящее время в полостной хирургии применяются роботизированные системы daVinci (https://www.davincisurgery.com), суть которых заключается в том, что хирург сидит в отдельной капсуле и выполняет манипуляции специальными джойстиками, которые надеваются на руку, при этом хирург видит перед собой четкую видео картину операционного поля. В теле человека манипулируют различные специально разработанные сменные инструменты (зажимы, пинцеты, ножницы и т.д.), которые повторяют движение рук хирурга. Точкой приложения манипуляций хирурга в капсуле являются органы и ткани человека. Ассистенты делают доступ и меняют эти сменные инструменты. Currently, daVinci robotic systems (https://www.davincisurgery.com) are used in abdominal surgery, the essence of which is that the surgeon sits in a separate capsule and performs manipulations with special joysticks that are put on the arm, while the surgeon sees a clear video picture of the surgical field. Various specially designed interchangeable instruments (clamps, tweezers, scissors, etc.), which repeat the movement of the surgeon's hands. The point of application of the surgeon's manipulations in the capsule are human organs and tissues. Assistants access and change these interchangeable instruments.
Эндоваскулярная хирургия имеет большое отличие от большой полостной хирургии. Все действия выполняются через пластиковую трубку с гемостатическим клапаном, которую пункционным методом вставляют в артерию или вену. Таким образом, все манипуляции со специальными инструментами хирург осуществляет на поверхности тела человека. И при этом хирург использует специфические для данного вида операций привычные движения рук. Endovascular surgery is very different from large abdominal surgery. All actions are performed through a plastic tube with a hemostatic valve, which is inserted into an artery or vein by a puncture method. Thus, the surgeon performs all manipulations with special instruments on the surface of the human body. And at the same time, the surgeon uses the usual hand movements specific to this type of operation.
Известна система проведения эндоваскулярной хирургической операции, включающая в себя операционный стол для расположения пациента, устройство для контрастного исследования кровеносных сосудов пациента, см заявку на патент на изобретение № LIS2018263716, опубликована в 20.09.2018 г. A known system for performing endovascular surgery, including an operating table for positioning the patient, a device for contrast examination of the patient's blood vessels, see patent application for the invention No. LIS2018263716, published on September 20, 2018.
Данная система является наиболее близкой по технической сути и достигаемому техническому результату и выбрана за прототип предлагаемого изобретения как системы. This system is the closest in technical essence and achieved technical result and is chosen as a prototype of the proposed invention as a system.
Основным недостатком этого прототипа является ограничение работы хирурга только продвижением предустановленных ассистентами инструментов, а также то, что хирург не может проводить операцию, используя привычные движения рук, к которым он привык за время проведения обычных эндоваскулярных хирургических операций, хирург не может привычно брать инструменты и манипулировать ими. Таким образом, управление роботом с помощью джойстиков требует дополнительного обучения и не может восполнить необходимый объём движений рук хирурга. The main disadvantage of this prototype is the restriction of the surgeon's work only to the advancement of instruments pre-installed by assistants, as well as the fact that the surgeon cannot perform the operation using the usual hand movements that he has become accustomed to during conventional endovascular surgical operations, the surgeon cannot habitually take instruments and manipulate them. Thus, controlling the robot with joysticks requires additional training and cannot compensate for the necessary volume of movements of the surgeon's hands.
Раскрытие изобретения как системы. Disclosure of the invention as a system.
Опирающееся на это оригинальное наблюдение настоящее изобретение, главным образом, имеет целью предложить роботизированную систему проведения эндоваскулярной хирургической операции, включающую в себя операционный стол для расположения пациента, устройство для ренгеноконтрастного исследования кровеносных сосудов пациента, позволяющую, по меньшей мере, сгладить, как минимум, один из указанных выше недостатков, а именно обеспечить возможность удаленного проведения эндоваскулярной хирургической операции при использовании привычных движений рук хирурга, что и является поставленной задачей. Для достижения этой задачи система включает в себя также a. антропоморфного робота, расположенного рядом с операционным столом, имеющего антропоморфный манипулятор, и выполненный с возможностью имитации движения руки хирурга, а также блок обмена данными с удаленным компьютерным устройством хирурга, b. удаленное компьютерное устройство хирурга, имеющее дисплей и блок обмена данными с антропоморфным роботом, соединённое с c. блоком определения положения рук хирурга в пространстве, при этом d. антропоморфный манипулятор выполнен с возможностью захвата катетера, продольного движения катетера, и плавного вращения катетера. Based on this original observation, the present invention mainly aims to provide a robotic system for performing endovascular surgery, including an operating table for positioning a patient, a device for x-ray contrast examination of the patient's blood vessels, allowing at least to smooth at least one of the above disadvantages, namely, to provide the possibility of remote endovascular surgery using the usual movements of the surgeon's hands, which is the task. To achieve this goal, the system also includes a. an anthropomorphic robot located next to the operating table, having an anthropomorphic manipulator and capable of simulating the movement of the surgeon's hand, as well as a data exchange unit with the surgeon's remote computer device, b. remote computer device of the surgeon, having a display and a data exchange unit with an anthropomorphic robot, connected to c. a block for determining the position of the surgeon's hands in space, while d. the anthropomorphic manipulator is designed to grip the catheter, move the catheter longitudinally, and smoothly rotate the catheter.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность при помощи указанных технических средств эмуляции хирургу привычной ситуации в операционной, при которой он может с помощью привычных движений выполнять эндоваскулярную хирургическую операцию, в том числе осуществлять продольное движение катетера и его вращение. Существенно то, что антропоморфный манипулятор в данном решении специально выполнен с возможностью захвата катетера, продольного движения катетера, и плавного вращения катетера, все это вместе с возможностью определения положения рук хирурга в пространстве, и возможностью передачи картины происходящего хирургу и позволяет полностью осуществить эмуляцию нахождения хирурга в операционной и максимально использовать весь его накопленный ранее опыт проведения эндоваскулярных хирургических операций. Due to these advantageous characteristics, it becomes possible, with the help of these technical means, to emulate the usual situation in the operating room for the surgeon, in which he can perform an endovascular surgical operation with the help of habitual movements, including longitudinal movement of the catheter and its rotation. It is essential that the anthropomorphic manipulator in this solution is specially made with the ability to capture the catheter, the longitudinal movement of the catheter, and the smooth rotation of the catheter, all this, together with the ability to determine the position of the surgeon's hands in space, and the ability to transmit a picture of what is happening to the surgeon and allows you to fully emulate the location of the surgeon in the operating room and make the most of all his previously accumulated experience in endovascular surgery.
Существует преимущественный вариант исполнения данной системы, при котором блок определения положения рук хирурга в пространстве выполнен в виде сенсорных перчаток, одеваемых на руки, и имеющие датчики положения. There is an advantageous embodiment of this system, in which the block for determining the position of the surgeon's hands in space is made in the form of sensory gloves worn on the hands and having position sensors.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность конкретной реализации системы в той ее части, которая фиксирует положения пальцев рук хирурга. Положение каждого пальца фиксируется и может быть передано антропоморфному манипулятору. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible to specifically implement the system in that part of it that fixes the positions of the surgeon's fingers. The position of each finger is fixed and can be transferred to an anthropomorphic manipulator.
Существует также и такой вариант исполнения данной системы, при котором система включает в себя блок продольного движения катетера, который выполнен на основе микроэлектромотора. There is also such an embodiment of this system, in which the system includes a block for the longitudinal movement of the catheter, which is made on the basis of a microelectric motor.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность брать антропоморфным манипулятором дополнительный блок продольного движения катетера, с помощью которого становится возможным осуществлять продольное движение катетера при помощи микроэлектромотора. Например, при помощи червячного механизма преобразуя вращательные движения микроэлектромотора в поступательное. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible to use an anthropomorphic manipulator with an additional block of the longitudinal movement of the catheter, with the help of which it becomes possible to carry out longitudinal movement of the catheter using a microelectromotor. For example, with the help of a worm gear, converting the rotational movements of a microelectric motor into translational.
Существует также вариант исполнения данной системы, при котором система включает в себя блок вращения катетера, который выполнен на основе микроэлектромотора. There is also a version of this system, in which the system includes a catheter rotation unit, which is made on the basis of a microelectric motor.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность брать антропоморфным манипулятором дополнительный блок вращения катетера, с помощью которого становится возможным осуществлять вращение катетера при помощи микроэлектромотора. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible to take an additional catheter rotation unit with an anthropomorphic manipulator, with the help of which it becomes possible to rotate the catheter using a microelectric motor.
Кроме того, существует также и такой вариант исполнения данной системы, при котором блок плавного вращения катетера выполнен в виде параллельных пластин, выполненных с возможностью изменения расстояния между ними и параллельного движения относительно друг друга. In addition, there is also such an embodiment of this system, in which the block of smooth rotation of the catheter is made in the form of parallel plates, made with the possibility of changing the distance between them and parallel movement relative to each other.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность осуществлять вращение катетера при помощи параллельных пластин, выполненных с возможностью изменения расстояния между ними и параллельного движения относительно друг друга. То есть катетер плавно зажимается между двумя параллельными пластинами, и далее за счет их параллельного движения в разные стороны относительно друг друга (может двигаться одна пластина или сразу обе) осуществляется вращение катетера. Due to these advantageous characteristics, it becomes possible to carry out the rotation of the catheter using parallel plates, made with the possibility of changing the distance between them and parallel movement relative to each other. That is, the catheter is smoothly clamped between two parallel plates, and then due to their parallel movement in different directions relative to each other (one plate can move or both at once), the catheter is rotated.
Таким образом антропоморфный манипулятор может быть сам выполнен так, чтобы осуществлять поступательное и вращательное движение катетером, а может также, в том числе дополнительно, и брать различные приспособления, (экстэнжены), которые можно использовать как для управления катетерами, например, механический можно использовать для вращения катетера, второй - электромеханический для захвата, продольного продвижения и вращения катетера, так и для другого эндоваскулярного инструмента. Антропоморфный манипулятор может и вращать их, и продольно продвигать. Thus, the anthropomorphic manipulator can itself be made in such a way as to carry out translational and rotational movement of the catheter, and can also, including additionally, take various devices (extensions) that can be used both to control catheters, for example, a mechanical one can be used to rotation of the catheter, the second - electromechanical for gripping, longitudinal advancement and rotation of the catheter, and for another endovascular instrument. The anthropomorphic manipulator can both rotate them and advance them longitudinally.
Существует ещё один вариант исполнения данной системы, при котором она включает в себя педали для рентгенографической сьемки и флуороскопии, соединённые с удаленным компьютерным устройством хирурга. There is another version of this system, in which it includes pedals for radiographic filming and fluoroscopy, connected to a remote computer device of the surgeon.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность удалённого управления хирургом изображением на своем дисплее. Кроме того, существует такой возможный вариант исполнения данной системы, при котором она включает в себя первый джойстик для дистанционного движения операционного стола, которым может манипулировать хирург, соединённый с удаленным компьютерным устройством хирурга Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible for the surgeon to remotely control the image on his display. In addition, there is such a possible embodiment of this system, in which it includes a first joystick for remote movement of the operating table, which can be manipulated by the surgeon, connected to the surgeon's remote computer device.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность удалённого дистанционного движения операционного стола. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible to remotely move the operating table.
Кроме того, существует такой возможный вариант исполнения данной системы, при котором она включает в себя второй джойстик для управления рентгенологической С-дуги, соединённый с удаленным компьютерным устройством хирурга. In addition, there is such a possible embodiment of this system, in which it includes a second joystick for controlling the X-ray C-arm, connected to a remote computer device of the surgeon.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность удалённого дистанционного управления рентгенологической С-дугой. These advantageous features make it possible to remotely control the X-ray C-arm.
Также существует и такой вариант исполнения данной системы, при котором она включает в себя дисплей вывода рентгеноскопической информации и/или дисплей вывода операционного поля, передающий изображение от видеокамеры, расположенной в операционной There is also such an embodiment of this system, in which it includes a fluoroscopic information output display and / or an operating field output display that transmits an image from a video camera located in the operating room.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность передачи хирургу актуальной рентгеноскопической информации и/или информации из операционной, что позволяет ему привычнее проводить операцию, за счет эмулирования эффекта присутствия. Due to these advantageous characteristics, it becomes possible to transfer the current fluoroscopic information and/or information from the operating room to the surgeon, which allows him to more familiarly perform the operation, by emulating the effect of presence.
Существует такой вариант исполнения данной системы, при котором антропоморфный манипулятор выполнен в виде руки хирурга. There is such a version of this system, in which the anthropomorphic manipulator is made in the form of a surgeon's hand.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность эмулировать любые движения рук хирурга, что особенно важно при нестандартных ситуациях, возникающий во время проведения эндоваскулярной хирургической операции. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible to emulate any movements of the surgeon's hands, which is especially important in non-standard situations that occur during an endovascular surgical operation.
Существует также и такой возможный вариант исполнения данной системы, при котором антропоморфный манипулятор включает в себя участки с магнитными свойствами There is also such a possible version of this system, in which the anthropomorphic manipulator includes sections with magnetic properties
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность управления катетерами и проводниками, содержащими металл, с помощью применения магнитных средств. Например, отдельный палец антропоморфного манипулятора может включать в себя постоянный магнит, и при приближении оказывать влияние на положение катетеров и проводников, содержащих металл. Точно также антропоморфная рука может также захватывать содержащие намагничиваемые сплавы эндоваскулярные инструменты с помощью встроенных в пальцы руки постоянных магнитов. These advantageous characteristics make it possible to control catheters and conductors containing metal by using magnetic means. For example, a single finger of an anthropomorphic manipulator may include a permanent magnet, and when approached, influence the position of catheters and conductors containing metal. Likewise, an anthropomorphic hand can also grasp containing magnetizable alloys endovascular instruments using permanent magnets built into the fingers of the hand.
Наконец, существует и такой вариант исполнения данной системы, при котором участки с магнитными свойствами выполнены в виде электромагнитов. Finally, there is also such an embodiment of this system, in which sections with magnetic properties are made in the form of electromagnets.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность более разнообразного влияния на положение катетеров и проводников, содержащих металл. Удаленно можно включать и выключать электромагниты, менять силу воздействия, положение и т.д. Точно также антропоморфная рука может также захватывать содержащие намагничиваемые сплавы эндоваскулярные инструменты с помощью управляемых дистанционно электромагнитов. Due to these advantageous characteristics, it becomes possible to influence the position of catheters and conductors containing metal in a more varied way. You can remotely turn electromagnets on and off, change the force of impact, position, etc. Similarly, an anthropomorphic hand can also grip endovascular instruments containing magnetizable alloys using remotely controlled electromagnets.
Совокупность существенных признаков предлагаемого изобретения неизвестна из уровня техники для систем аналогичного назначения, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию «новизна» для изобретения в отношении систем. Кроме того, данное решение неочевидно для специалиста в данной области. The set of essential features of the proposed invention is unknown from the prior art for systems of a similar purpose, which allows us to conclude that the criterion of "novelty" for the invention in relation to systems is met. In addition, this solution is not obvious to a person skilled in the art.
Уровень техники способа. The state of the art of the method.
Из уровня техники известен способ проведения эндоваскулярной хирургической операции, включающий в себя этапы, при которых: From the prior art, a method for performing an endovascular surgical operation is known, which includes the steps in which:
• располагают пациента на операционном столе, • place the patient on the operating table,
• вводят в кровеносные сосуды интродьюссер через катетер, • the introducer is introduced into the blood vessels through a catheter,
• контролируют положение интродьюссера с помощью методов рентгеноконтрастного исследования кровеносных сосудов положение диагностических проводников, катетеров, баллонных катетеров и стентов, см заявку на патент на изобретение № LIS2018263716, опубликована в 20.09.2018 г. • control the position of the introducer using methods of X-ray contrast examination of blood vessels;
Данный способ является наиболее близким по технической сути и достигаемому техническому результату и выбран за прототип предлагаемого изобретения как способа. This method is the closest in technical essence and achieved technical result and is chosen as a prototype of the proposed invention as a method.
Основным недостатком этого прототипа также является ограничение работы хирурга только продвижением предустановленных ассистентами инструментов, а также то, что хирург не может проводить операцию, используя привычные движения рук, к которым он привык за время проведения обычных эндоваскулярных хирургических операций, хирург не может привычно брать инструменты и манипулировать ими. Таким образом, управление роботом с помощью джойстиков требует дополнительного обучения и не может восполнить необходимый объём движений рук хирурга. The main disadvantage of this prototype is also the restriction of the surgeon's work only to the advancement of instruments pre-installed by assistants, and also the fact that the surgeon cannot perform the operation using the usual hand movements that he has become accustomed to during conventional endovascular surgical operations, the surgeon cannot habitually take instruments and manipulate them. Thus, the control of the robot with using joysticks requires additional training and cannot compensate for the necessary volume of movements of the surgeon's hands.
Кроме того, невозможно производить манипулирование катетерами в нестандартных случаях. In addition, it is impossible to manipulate catheters in non-standard cases.
Раскрытие изобретения как способа. Disclosure of the invention as a method.
Опирающееся на это оригинальное наблюдение настоящее изобретение, главным образом, имеет целью предложить способ проведения эндоваскулярной хирургической операции, включающий в себя этапы, при которых: располагают пациента на операционном столе, вводят в кровеносные сосуды интродьюссер через катетер, контролируют с помощью методов контрастного исследования кровеносных сосудов положение интродьюссера и других типовых эндоваскулярный инструментов, позволяющий, по меньшей мере, сгладить, как минимум, один из указанных выше недостатков, а именно обеспечить возможность удаленного проведения эндоваскулярной хирургической операции при использовании привычных движений рук хирурга, что и является поставленной задачей. Based on this original observation, the present invention mainly aims to provide a method for performing endovascular surgery, which includes the steps in which: position the patient on the operating table, introduce a sheath into the blood vessels through a catheter, monitor using contrast studies of blood vessels the position of the introducer and other typical endovascular instruments, which allows at least smoothing out at least one of the above disadvantages, namely, to provide the possibility of remote endovascular surgery using the surgeon's usual hand movements, which is the task.
Для достижения этой цели роботизированный способ проведения эндоваскулярной хирургической операции характеризуется по существу тем, что способ включает в себя следующие этапы: To achieve this goal, the robotic method for performing endovascular surgery is essentially characterized in that the method includes the following steps:
• управляют катетером с помощью антропоморфного манипулятора антропоморфного робота, который соединяют посредством объединённой сети с удаленным компьютерным устройством хирурга, • control the catheter with the help of an anthropomorphic manipulator of an anthropomorphic robot, which is connected via a combined network to a remote computer device of the surgeon,
• антропоморфным манипулятором управляют при помощи блока определения положения рук хирурга в пространстве, соединённым с удаленным компьютерным устройством хирурга, • An anthropomorphic manipulator is controlled by a block for determining the position of the surgeon's hands in space, connected to a remote computer device of the surgeon,
• контролируют процесс через дисплеи, на которые выводят данные контрастного исследования кровеносных сосудов и обзор операционного поля• control the process through the displays, which display the data of the contrast study of blood vessels and an overview of the surgical field
• выполняют антропоморфный манипулятор с возможностью антропоморфного захвата катетера, его продольного движения и возможностью его плавного вращения. • perform an anthropomorphic manipulator with the possibility of anthropomorphic capture of the catheter, its longitudinal movement and the possibility of its smooth rotation.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность хирургу при помощи указанных технических средств эмуляции привычной ситуации в операционной, выполнить с помощью привычных движений эндоваскулярную хирургическую операцию, в том числе осуществлять продольное движение катетера и его вращение. При этом, захват катетера, продольное движения катетера, и плавное вращение катетера может осуществляться с помощью пальцев антропоморфной руки или с помощью специальных устройств, которые антропоморфная рука может присоединять к себе и захватывать различные катетеры и проводники. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible for the surgeon, using the indicated technical means of emulating the usual situation in the operating room, to perform an endovascular surgical operation with the help of habitual movements, including longitudinal movement. catheter and its rotation. In this case, the capture of the catheter, the longitudinal movement of the catheter, and the smooth rotation of the catheter can be carried out using the fingers of the anthropomorphic hand or using special devices that the anthropomorphic hand can attach to itself and capture various catheters and conductors.
Существует преимущественный вариант исполнения данного способа, при котором используют для определения положения рук хирурга в пространстве сенсорные перчатки, одеваемые на руки, и имеющие датчики положения. There is an advantageous embodiment of this method, in which sensory gloves worn on the hands and having position sensors are used to determine the position of the surgeon's hands in space.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность конкретной реализации системы в той ее части, которая фиксирует положения пальцев рук хирурга. Положение каждого пальца фиксируется и может быть передано антропоморфному манипулятору-аватару. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible to specifically implement the system in that part of it that fixes the positions of the surgeon's fingers. The position of each finger is fixed and can be transferred to an anthropomorphic avatar manipulator.
Существует ещё один вариант исполнения данного способа, при котором используют педали для ангиографической съемки и флуороскопии, соединённые с удаленным компьютерным устройством хирурга. There is another embodiment of this method, which uses pedals for angiography and fluoroscopy, connected to a remote computer device of the surgeon.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность удалённого управления хирургом изображением на своем дисплее. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible for the surgeon to remotely control the image on his display.
Кроме того, существует и такой возможный вариант исполнения данного способа, при котором используют для дистанционного движения операционного стола первый джойстик, соединённый с удаленным компьютерным устройством хирурга. In addition, there is such a possible embodiment of this method, in which the first joystick connected to the remote computer device of the surgeon is used for remote movement of the operating table.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность удалённого управления движением операционного стола. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible to remotely control the movement of the operating table.
Существует и такой возможный вариант исполнения данного способа, при котором используют для управления рентгенологической С-дуги второй джойстик, соединённый с удаленным компьютерным устройством хирурга. There is also such a possible embodiment of this method, in which a second joystick is used to control the X-ray C-arm, connected to a remote computer device of the surgeon.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность удалённого управления рентгенологической С-дугой. These advantageous features make it possible to remotely control the X-ray C-arm.
Также существует и такой вариант исполнения данного способа, при котором передают удалённому хирургу видеоизображения операционного поля с операционной и/или рентгеноскопическую информацию There is also such an embodiment of this method, in which video images of the operating field from the operating room and / or fluoroscopic information are transmitted to a remote surgeon.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность передачи актуальной рентгеноскопической информации и/или информации хирургу из операционной, что позволяет ему привычнее проводить операцию, за счет эмулирования эффекта присутствия. Существует ещё один вариант исполнения данного способа, при котором выполняют антропоморфный манипулятор в виде руки хирурга. These advantageous characteristics make it possible to transmit up-to-date fluoroscopic information and/or information to the surgeon from the operating room, which allows him to perform the operation more familiarly by emulating the effect of presence. There is another version of this method, in which an anthropomorphic manipulator is performed in the form of a surgeon's hand.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность эмулировать любые движения рук хирурга, что особенно важно при нестандартных ситуациях, возникающий во время проведения эндоваскулярной хирургической операции. Thanks to these advantageous characteristics, it becomes possible to emulate any movements of the surgeon's hands, which is especially important in non-standard situations that occur during an endovascular surgical operation.
Кроме того, существует и такой возможный вариант исполнения данного способа, при котором используют для управления катетеров и проводников, содержащих металл, расположенные на антропоморфном манипуляторе участки с магнитными свойствами. In addition, there is such a possible embodiment of this method, in which areas with magnetic properties located on the anthropomorphic manipulator are used to control catheters and conductors containing metal.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность управления катетерами и проводниками, содержащими металл, с помощью применения магнитных средств. Например, отдельный палец антропоморфного манипулятора может включать в себя постоянный магнит, и при приближении оказывать влияние на положение катетеров и проводников, содержащих металл. Точно также антропоморфная рука может также захватывать содержащие намагничиваемые сплавы эндоваскулярные инструменты с помощью встроенных в пальцы руки постоянных магнитов. These advantageous characteristics make it possible to control catheters and conductors containing metal by using magnetic means. For example, a single finger of an anthropomorphic manipulator may include a permanent magnet, and when approached, influence the position of catheters and conductors containing metal. Similarly, an anthropomorphic hand can also grasp endovascular instruments containing magnetizable alloys using permanent magnets embedded in the fingers of the hand.
Наконец, существует и такой вариант исполнения данного способа, при котором используют в качестве участков с магнитными свойствами электромагниты, которыми управляют удаленно. Finally, there is such an embodiment of this method, in which electromagnets are used as sections with magnetic properties, which are controlled remotely.
Благодаря данным выгодным характеристикам появляется возможность более разнообразного влияния на положение катетеров и проводников, содержащих металл. Удаленно можно включать и выключать электромагниты, менять силу воздействия, положение и т.д. Точно также антропоморфная рука может также захватывать содержащие намагничиваемые сплавы эндоваскулярные инструменты с помощью управляемых дистанционно электромагнитов. Due to these advantageous characteristics, it becomes possible to influence the position of catheters and conductors containing metal in a more varied way. You can remotely turn electromagnets on and off, change the force of impact, position, etc. Similarly, an anthropomorphic hand can also grip endovascular instruments containing magnetizable alloys using remotely controlled electromagnets.
Совокупность существенных признаков предлагаемого изобретения как способа неизвестна из уровня техники для способов аналогичного назначения, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию «новизна» для изобретения в отношении способа. Кроме того, данное решение неочевидно для специалиста в данной области. The set of essential features of the proposed invention as a method is unknown from the prior art for methods of a similar purpose, which allows us to conclude that the invention meets the criterion of "novelty" in relation to the method. In addition, this solution is not obvious to a person skilled in the art.
Краткое описание чертежей. Другие отличительные признаки и преимущества данного изобретения ясно вытекают из описания, приведенного ниже для иллюстрации и не являющегося ограничительным, со ссылками на прилагаемые рисунки, на которых: Brief description of the drawings. Other features and advantages of the present invention will be clear from the description which follows, by way of illustration and without being restrictive, with reference to the accompanying drawings, in which:
- фигура 1 изображает функциональную схему системы проведения эндоваскулярной хирургической операции, согласно изобретению, - figure 1 depicts a functional diagram of the system for conducting endovascular surgery, according to the invention,
- фигура 2 изображает возможное расположение дисплеев и сенсорных перчаток на рабочем месте хирурга, согласно изобретению, - figure 2 depicts a possible arrangement of displays and touch gloves in the workplace of the surgeon, according to the invention,
- фигура 3 изображает возможный вариант реализации захвата, вращения и продольного движения катетера, согласно изобретению, - figure 3 depicts a possible implementation of the capture, rotation and longitudinal movement of the catheter, according to the invention,
- фигура 4 изображает другой возможный вариант реализации захвата, вращения и продольного движения катетера, согласно изобретению, - figure 4 depicts another possible implementation of the capture, rotation and longitudinal movement of the catheter according to the invention,
- фигура 5 изображает использование магнитов в антропоморфном манипуляторе, согласно изобретению, - figure 5 depicts the use of magnets in an anthropomorphic manipulator according to the invention,
- фигура 6 схематически изображает этапы способа, согласно изобретению.- figure 6 schematically depicts the steps of the method according to the invention.
Согласно фигурам 1 -5 роботизированная система проведения эндоваскулярной хирургической операции включает в себя операционный стол 1 для расположения пациента 2, устройство для контрастного исследования кровеносных сосудов пациента (показана в виде рентгенологической С-дуги 3), а также антропоморфного робота 4, расположенного рядом с операционным столом 1 , имеющего антропоморфный манипулятор 5, выполненный с возможностью имитации движения руки хирурга 6, а также блок обмена данными 7 с удаленным компьютерным устройством хирурга 8. Удаленное компьютерное устройство 8 хирурга, имеет дисплей 9 и блок 10 обмена данными с антропоморфным роботом 4, соединённое с блоком 11 определения положения рук хирурга 6 в пространстве. Антропоморфный манипулятор 5 включает в себя блок 12 захвата катетера, блок 13 продольного движения катетера, и блок плавного вращения катетера 14. According to figures 1-5, a robotic system for performing endovascular surgery includes an operating table 1 for positioning a patient 2, a device for contrast examination of the patient's blood vessels (shown in the form of an X-ray C-arm 3), as well as an anthropomorphic robot 4 located next to the operating room. table 1 having an anthropomorphic manipulator 5, designed to simulate the movement of the surgeon's hand 6, as well as a data exchange unit 7 with the surgeon's remote computer device 8. The surgeon's remote computer device 8 has a display 9 and a data exchange unit 10 with an anthropomorphic robot 4 connected with block 11 for determining the position of the hands of the surgeon 6 in space. Anthropomorphic manipulator 5 includes a catheter gripping unit 12, a catheter longitudinal movement unit 13, and a catheter smooth rotation unit 14.
Роботизированная система в своей основе может включать ангиографический комплекс для проведения эндоваскулярных операций, который состоит из специального рентгеноконтрастного смещаемого в горизонтальной плоскости операционного стола и рентгенологической С-дуги 3. The robotic system can basically include an angiographic complex for endovascular operations, which consists of a special radiopaque operating table that can be moved in the horizontal plane and an X-ray C-arm 3.
Блок 11 определения положения рук хирурга в пространстве может быть выполнен в виде сенсорных перчаток 20, одеваемых на руки, и имеющие датчики положения. Роботизированная система может включать в себя педали 15 для ангиографической съемки и флуороскопии, соединённые с удаленным компьютерным устройством 8 хирурга. Block 11 for determining the position of the surgeon's hands in space can be made in the form of sensory gloves 20 worn on the hands and having position sensors. The robotic system may include angiographic and fluoroscopy pedals 15 connected to a surgeon's remote computer device 8.
Роботизированная система может включать в себя первый джойстик 16-1 для дистанционного движения операционного стола 1 , которым может манипулировать хирург, соединённый с удаленным компьютерным устройством 8 хирурга. А также Роботизированная система может включать в себя также второй джойстик 16-2 для управления рентгенологической С-дугой 3, соединённый с удаленным компьютерным устройством 3 хирурга. The robotic system may include a first joystick 16-1 for remote movement of the operating table 1 which can be manipulated by the surgeon connected to the surgeon's remote computer device 8. Also, the robotic system may also include a second joystick 16-2 for controlling the X-ray C-arm 3 connected to the surgeon's remote computer device 3.
Роботизированная система может включать в себя дисплей 91 вывода рентгеноскопической информации и дисплей (или дисплеи) 92 вывода операционного поля, передающие изображение от видеокамеры, расположенной в операционной. The robotic system may include a fluoroscopy output display 91 and an operating field output display(s) 92 that transmit an image from a video camera located in the operating room.
Антропоморфный манипулятор может быть выполнен в виде руки хирурга.An anthropomorphic manipulator can be made in the form of a surgeon's hand.
Антропоморфный манипулятор может включать в себя участки с магнитными свойствами, например, постоянные магниты или электромагниты. Показаны как 17. An anthropomorphic manipulator may include areas with magnetic properties, such as permanent magnets or electromagnets. Shown as 17.
На фигуре 4 показан вариант исполнения антропоморфного манипулятора в варианте, когда блок плавного вращения катетера 14 осуществляет вращение катетером 18 через прижим и параллельное движение прижимных пластин 19. The figure 4 shows a version of the anthropomorphic manipulator in the version when the smooth rotation unit of the catheter 14 rotates the catheter 18 through the clamp and the parallel movement of the clamp plates 19.
Сенсорные перчатки показаны на фигуре 2 как 20. Sensory gloves are shown in figure 2 as 20.
Объединенная сеть передачи данных показана на фигуре 1 как 21 . The integrated data network is shown in figure 1 as 21 .
Осуществление изобретения. Implementation of the invention.
Способ проведения эндоваскулярной хирургической операции осуществляют следующим образом. Приведем наиболее исчерпывающий пример реализации изобретения. Имея в виду, что данный пример не ограничивает применения изобретения. The method of carrying out endovascular surgery is carried out as follows. We give the most comprehensive example of the implementation of the invention. Bearing in mind that this example does not limit the application of the invention.
Обычную операцию выполняют в типовой рентгеноперационной, которая содержит: The usual operation is performed in a typical X-ray operating room, which contains:
• специальный не контрастный для рентгена операционный стол, движение которым выполняется оперирующим хирургом с помощью специальной рукоятки в разные направления горизонтальной плоскости, джойстик 16-1 ; • a special operating table that is not contrasting for x-rays and is moved by the operating surgeon with the help of a special handle in different directions of the horizontal plane, joystick 16-1;
• С-дугу, которая содержит анод и детектор и вращается вокруг стола, создавая возможность многопроекционного исследования, показана как 3; • консоль с дисплеями 91 и 92, которые воспроизводят рентгеноскопическое изображение и отдельно параметры гемодинамики пациента, они располагаются на уровне глаз хирурга. • The C-arm, which contains the anode and detector and rotates around the table to allow for multi-projection examination, is shown as 3; • a console with displays 91 and 92, which reproduce the fluoroscopic image and separately the parameters of the patient's hemodynamics, they are located at the level of the surgeon's eyes.
• Хирург управляет процессом съемки с помощью двойной педали 15, одна клавиша обеспечивает непрерывный флюороскопический режим, а вторая - непосредственно режим съемки, при этом происходит автоматическая запись съемки. • The surgeon controls the exposure process with a double pedal 15, one key provides continuous fluoroscopic mode, and the second - direct exposure mode, while the exposure is automatically recorded.
• Отдельно, рядом со столом может быть размещен типовой автомат для введения контрастного вещества, который специальными линиями подключается к ангиографическому катетеру. • Separately, next to the table, a typical machine for the introduction of a contrast agent can be placed, which is connected to the angiographic catheter with special lines.
Пациента 2 укладывают на операционный стол 1 , ассистенты (не показаны) выполняют пункцию бедренной или радиальной артерии и устанавливают в нее специальную пластиковую трубку с гемостатическим клапаном - интродьюссер, фиксируют его к коже. Далее через этот интродьюссер хирург заводит в артериальное русло различные катетеры 18 по направляющим проводникам и при этом мониторирует движение рентгеноконтрастных инструментов внутри пациента, нажимая на педаль 15 (режим флюороскопии) и перемещая левой рукой стол с пациентом так чтобы инструменты были всегда в поле зрения, которое обеспечивается анодом и детектором С-дуги. The patient 2 is placed on the operating table 1, assistants (not shown) perform a puncture of the femoral or radial artery and install a special plastic tube with a hemostatic valve - an introducer into it, fix it to the skin. Further, through this introducer, the surgeon inserts various catheters 18 into the arterial bed along the guide wires and at the same time monitors the movement of radiopaque instruments inside the patient by pressing the pedal 15 (fluoroscopy mode) and moving the table with the patient with his left hand so that the instruments are always in the field of view, which provided by the anode and C-arc detector.
Согласно изобретению: According to the invention:
Этап А1. Пациента 2 укладывают на стол, ассистенты выполняют пункцию бедренной или радиальной артерии и устанавливают в нее специальную пластиковую трубку с гемостатическим клапаном - интродьюссер, фиксируют его к коже. Далее ассистент вставляет в интродьюссер катетер с диагностическим проводником, при этом часть катетера, которая не заведена, укладывается на специальную пластиковую подложку, чтобы руке робота - антропоморфному манипулятору 5 можно было удобно взять катетер 18. Stage A1. Patient 2 is laid on the table, the assistants perform a puncture of the femoral or radial artery and install a special plastic tube with a hemostatic valve - an introducer into it, fix it to the skin. Next, the assistant inserts a catheter with a diagnostic guide into the introducer, while the part of the catheter that is not wound is placed on a special plastic substrate so that the robotic arm - anthropomorphic manipulator 5 can conveniently take the catheter 18.
Этап А2. С этого момента в работу вступает робот 4. Хирург сидит удаленно. Перед ним расположены рентгеноскопические мониторы (это типовая комплектация рентгеноперационной). На хирурге могут быть одеты очки VR, которые не закрывают полностью поле зрения и на экране этих очков хирург видит перед собой операционное поле так, как будто он стоял бы перед операционным столом. Или могут быть использованы дисплеи передачи видеоданных 91 и 92. Stage A2. From this moment on, robot 4 takes over. The surgeon sits remotely. In front of him are fluoroscopic monitors (this is a typical equipment for an X-ray operating room). The surgeon can wear VR glasses that do not completely cover the field of view and on the screen of these glasses the surgeon sees the operating field in front of him as if he were standing in front of the operating table. Or video transmission displays 91 and 92 may be used.
Этап АЗ. Под ногами у хирурга расположены две типовые педали 15 для двух указанных выше рентгеноскопических режимов; Этап A4. Рядом с хирургом расположены джойстики управления операционным столом и С - дугой 16-1 и 16-2, воздействуя на которые хирург может управлять движением ангиографического стола с пациентом; Stage AZ. Under the feet of the surgeon are two typical pedals 15 for the two above fluoroscopic modes; Stage A4. Next to the surgeon there are joysticks for controlling the operating table and C - arc 16-1 and 16-2, by acting on which the surgeon can control the movement of the angiographic table with the patient;
Этап А5. Для введения контрастного вещества во время съемки, хирург дает команду своим ассистентам через микрофон, на фигурах не показан; Stage A5. To inject a contrast agent during the exposure, the surgeon commands his assistants through a microphone, not shown in the figures;
Этап А6. Хирург надевает специальные сенсорные (аватарные) перчатки 20, которые закреплены таким образом, что хирург может прилагать одинаковые усилия для движения во всех направлениях имея поддержку своих рук; при этом движения предплечий и кисти хирурга точно дистанционно передаются антропоморфным рукам робота и при этом в очках VR или на дисплеях 91 и 92 хирург видит операционное поле, катетеры 18 и повторяющие его движения антропоморфные руки робота 5. Хирург берет катетер 18 и начинает манипулировать им в продольной горизонтальной плоскости с помощью простого захвата двумя пальцами робота. Для вращения катетера и его продольного продвижения, хирург берет рукой робота специальный экстэнжн, захватывает им катетер и выполняет вращательные движения. (Блок плавного вращения катетера 14). Stage A6. The surgeon puts on special sensory (avatar) gloves 20, which are fixed in such a way that the surgeon can apply the same effort to move in all directions with the support of his hands; at the same time, the movements of the forearms and hand of the surgeon are accurately remotely transmitted to the anthropomorphic arms of the robot, and at the same time, in VR glasses or on displays 91 and 92, the surgeon sees the operating field, catheters 18 and the anthropomorphic arms of the robot 5 repeating its movements. The surgeon takes the catheter 18 and begins to manipulate it in longitudinal horizontal plane with a simple two-finger grip of the robot. To rotate the catheter and advance it longitudinally, the surgeon takes a special extension with the robot's hand, grabs the catheter with it, and performs rotational movements. (Block smooth rotation of the catheter 14).
Возможен такой вариант антропоморфного манипулятора механизации бионической антропоморфной руки, при которой два пальца (или более) робота могут повторять движения пальцев живой руки для вращения катетера. A variant of the anthropomorphic manipulator for the mechanization of a bionic anthropomorphic hand is possible, in which two fingers (or more) of the robot can repeat the movements of the fingers of a living hand to rotate the catheter.
Или же для вращения катетера используется перемещение в противоположном направлении двух плоских поверхностей между которыми зажат катетер, которое им имитирует вращательные движения пальцев хирурга. См. фигуру 4. Or, to rotate the catheter, movement in the opposite direction of two flat surfaces between which the catheter is clamped is used, which imitates the rotational movements of the surgeon's fingers. See figure 4.
Также могут быть использованы магнитные свойства отдельных участков антропоморфного манипулятора для управления магнитовоспримчивыми катетерами и проводниками, содержащими металл. См. фигуру 5. The magnetic properties of individual sections of the anthropomorphic manipulator can also be used to control magneto-susceptible catheters and conductors containing metal. See figure 5.
Промышленная применимость. Industrial applicability.
Предлагаемый способ проведения эндоваскулярной хирургической операции и роботизированная система могут быть осуществлены специалистом на практике и при осуществлении обеспечивают реализацию заявленного назначения, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию «промышленная применимость» для изобретения. Кроме того, предлагаемый способ исключает манипуляции руками антропоморфного робота внутри тела человека, и позволяет хирургу находиться удаленно и позволяет не подвергаться облучению в рентгеноперационной. The proposed method for performing an endovascular surgical operation and the robotic system can be implemented by a specialist in practice and, when implemented, ensure the implementation of the stated purpose, which allows us to conclude that the invention meets the criterion of "industrial applicability". In addition, the proposed method excludes manipulation of the hands of an anthropomorphic robot inside the human body, and allows the surgeon to be remotely and allows you not to be exposed to radiation in the X-ray operating room.

Claims

ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ CLAIM
1 . Роботизированная система проведения эндоваскулярной хирургической операции, включающая в себя операционный стол для расположения пациента, устройство для рентгеноконтрастного исследования кровеносных сосудов пациента, отличающаяся тем, что система включает в себя также a. антропоморфного робота, расположенного рядом с операционным столом, имеющего антропоморфный манипулятор, выполненный с возможностью имитации движения руки хирурга, а также блок обмена данными с удаленным компьютерным устройством хирурга, b. удаленное компьютерное устройство хирурга, имеющее дисплей и блок обмена данными с антропоморфным роботом, соединённое с c. блоком определения положения рук хирурга в пространстве, при этом d. антропоморфный манипулятор выполнен с возможностью захвата катетера, продольного движения катетера, и плавного вращения катетера. one . A robotic system for performing an endovascular surgical operation, including an operating table for positioning the patient, a device for X-ray contrast examination of the patient's blood vessels, characterized in that the system also includes a. an anthropomorphic robot located next to the operating table, having an anthropomorphic manipulator designed to imitate the movement of the surgeon's hand, as well as a data exchange unit with the surgeon's remote computer device, b. remote computer device of the surgeon, having a display and a data exchange unit with an anthropomorphic robot, connected to c. a block for determining the position of the surgeon's hands in space, while d. the anthropomorphic manipulator is designed to grip the catheter, move the catheter longitudinally, and smoothly rotate the catheter.
2. Роботизированная система по п.1 , отличающаяся тем, что блок определения положения рук хирурга в пространстве выполнен в виде сенсорных перчаток, одеваемых на руки, и имеющие датчики положения. 2. The robotic system according to claim 1, characterized in that the block for determining the position of the surgeon's hands in space is made in the form of sensory gloves worn on the hands and having position sensors.
3. Роботизированная система по п.1 , отличающаяся тем, что система включает в себя блок продольного движения катетера, который выполнен на основе микроэлектромотора. 3. The robotic system according to claim 1, characterized in that the system includes a block for the longitudinal movement of the catheter, which is made on the basis of a microelectric motor.
4. Роботизированная система по п.1 , отличающаяся тем, что система включает в себя блок вращения катетера, который выполнен на основе микроэлектромотора. 4. Robotic system according to claim 1, characterized in that the system includes a catheter rotation unit, which is made on the basis of a microelectric motor.
5. Роботизированная система по п.З или 4, отличающаяся тем, что блок вращения катетера выполнен в виде параллельных пластин, выполненных с возможностью изменения расстояния между ними и параллельного движения относительно друг друга. 5. Robotic system according to claim 3 or 4, characterized in that the catheter rotation unit is made in the form of parallel plates, made with the possibility of changing the distance between them and parallel movement relative to each other.
6. Роботизированная система по п.1 , отличающаяся тем, что она включает в себя педали для ангиографической съемки и флуороскопии, соединённые с удаленным компьютерным устройством хирурга. 6. Robotic system according to claim 1, characterized in that it includes pedals for angiographic imaging and fluoroscopy, connected to a remote computer device of the surgeon.
7. Роботизированная система по п.1 , отличающаяся тем, что она включает в себя первый джойстик для дистанционного движения операционного стола, которым может манипулировать хирург, соединённый с удаленным компьютерным устройством хирурга. 7. Robotic system according to claim 1, characterized in that it includes a first joystick for remote movement of the operating table, which can be manipulated by the surgeon, connected to the remote computer device of the surgeon.
8. Роботизированная система по п.1 , отличающаяся тем, что она включает в себя второй джойстик для управления рентгенологической С-дуги, соединённый с удаленным компьютерным устройством хирурга. 8. Robotic system according to claim 1, characterized in that it includes a second joystick for controlling the X-ray C-arm, connected to a remote computer device of the surgeon.
9. Роботизированная система по п.1 , отличающаяся тем, что она включает в себя дисплей вывода рентеноскопической информации и дисплей вывода операционного поля, передающий изображение от видеокамеры, расположенной в операционной. 9. The robotic system according to claim 1, characterized in that it includes a fluoroscopic information output display and an operating field output display that transmits an image from a video camera located in the operating room.
10. Роботизированная система по п.1 , отличающаяся тем, что антропоморфный манипулятор выполнен в виде руки хирурга. 10. Robotic system according to claim 1, characterized in that the anthropomorphic manipulator is made in the form of a surgeon's hand.
11. Роботизированная система по п.1 , отличающаяся тем, что антропоморфный манипулятор включает в себя участки с магнитными свойствами. 11. Robotic system according to claim 1, characterized in that the anthropomorphic manipulator includes sections with magnetic properties.
12. Роботизированная система по п.11 , отличающаяся тем, что участки с магнитными свойствами выполнены в виде электромагнитов. 12. The robotic system according to claim 11, characterized in that the sections with magnetic properties are made in the form of electromagnets.
13. Способ проведения эндоваскулярной хирургической операции с применением роботизированных средств, включающий в себя этапы, при которых: a. располагают пациента на операционном столе, b. вводят в кровеносные сосуды интродьюссер с гемостатическим клапаном, c. контролируют положение интродьюссера с помощью методов рентгеноконтрастного исследования кровеносных сосудов положение диагностических проводников, катетеров, баллонных катетеров и стентов, отличающийся тем, что d. управляют катетерами и проводниками с помощью антропоморфного манипулятора антропоморфного робота, который соединяют посредством объединённой сети с удаленным компьютерным устройством хирурга и который повторяет движения рук хирурга e. антропоморфным манипулятором управляют при помощи блока определения положения рук хирурга в пространстве, соединённым с удаленным компьютерным устройством хирурга, f. контролируют процесс через дисплей, на который выводят данные методов контрастного исследования кровеносных сосудов, g. выполняют антропоморфный манипулятор с возможностью антропоморфного захвата катетера, его продольного движения и возможностью его плавного вращения. 13. A method for performing an endovascular surgical operation using robotic means, which includes steps in which: a. position the patient on the operating table, b. an introducer with a hemostatic valve is introduced into the blood vessels, c. control the position of the introducer using methods of X-ray contrast examination of blood vessels; the position of diagnostic conductors, catheters, balloon catheters and stents, characterized in that d. manage catheters and wires using the anthropomorphic manipulator of an anthropomorphic robot, which is connected via a combined network to the remote computer device of the surgeon and which imitates the movements of the surgeon's hands e. the anthropomorphic manipulator is controlled by a unit for determining the position of the surgeon's hands in space, connected to a remote computer device of the surgeon, f. control the process through the display, which displays the data of methods of contrast examination of blood vessels, g. perform an anthropomorphic manipulator with the possibility of anthropomorphic capture of the catheter, its longitudinal movement and the possibility of its smooth rotation.
14. Способ по п.13, отличающийся тем, что используют для определения положения рук хирурга в пространстве сенсорные перчатки, одеваемые на руки, и имеющие датчики положения. 14. The method according to claim 13, characterized in that sensor gloves worn on the hands and having position sensors are used to determine the position of the surgeon's hands in space.
15. Способ по п.13, отличающийся тем, что используют педали для ангиографической съемки и флуороскопии, соединённые с удаленным компьютерным устройством хирурга. 15. The method according to claim 13, characterized in that angiographic and fluoroscopy pedals are used, connected to a remote computer device of the surgeon.
16. Способ по п.13, отличающийся тем, что используют для дистанционного движения операционного стола первый джойстик, соединённый с удаленным компьютерным устройством хирурга. 16. The method according to claim 13, characterized in that the first joystick connected to the surgeon's remote computer device is used for remote movement of the operating table.
17. Способ по п.13, отличающийся тем, что используют для управления рентгенологической С-дуги второй джойстик, соединённый с удаленным компьютерным устройством хирурга. 17. The method according to claim 13, characterized in that a second joystick connected to the surgeon's remote computer device is used to control the X-ray C-arm.
18. Способ по п.13, отличающийся тем, что передают удалённому хирургу видеоизображения операционного поля на операционном столе и рентеноскопическую информацию. 18. The method according to claim 13, characterized in that video images of the operating field on the operating table and fluoroscopic information are transmitted to the remote surgeon.
19. Способ по п.13, отличающийся тем, что выполняют антропоморфный манипулятор в виде руки хирурга. 19. The method according to claim 13, characterized in that an anthropomorphic manipulator is performed in the form of a surgeon's hand.
20. Способ по п.13, отличающийся тем, что используют для управления катетеров и проводников, содержащих металл, расположенные на антропоморфном манипуляторе участки с магнитными свойствами. 20. The method according to claim 13, characterized in that the areas with magnetic properties located on the anthropomorphic manipulator are used to control catheters and conductors containing metal.
21. Способ по п.13, отличающийся тем, что используют в качестве участков с магнитными свойствами электромагниты, которыми управляют удаленно. 21. The method according to claim 13, characterized in that electromagnets are used as areas with magnetic properties, which are controlled remotely.
22. Антропоморфный манипулятор для проведения эндоваскулярной хирургической операции, выполненный с возможностью определения положения рук хирурга в пространстве и имитации движения руки хирурга, имеющий блок обмена данными с удаленным компьютерным устройством, отличающийся тем, что антропоморфный манипулятор включает в себя участки с магнитными свойствами, которые выполнены в виде электромагнитов с возможностью антропоморфного захвата катетера, продольного движения катетера, и плавного вращения катетера. 22. An anthropomorphic manipulator for performing an endovascular surgical operation, configured to determine the position of the surgeon's hands in space and simulate the movement of the surgeon's hand, having a data exchange unit with a remote computer device, characterized in that the anthropomorphic manipulator includes sections with magnetic properties, which are made in the form of electromagnets with the possibility of anthropomorphic gripping of the catheter, longitudinal movement of the catheter, and smooth rotation of the catheter.
PCT/RU2021/050437 2020-12-30 2021-12-16 Robotic system and method for performing an endovascular surgical operation WO2022146194A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2020144015A RU2757957C1 (en) 2020-12-30 2020-12-30 Robotic system and method for endovascular surgery
RU2020144015 2020-12-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2022146194A1 true WO2022146194A1 (en) 2022-07-07

Family

ID=78289691

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2021/050437 WO2022146194A1 (en) 2020-12-30 2021-12-16 Robotic system and method for performing an endovascular surgical operation

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2757957C1 (en)
WO (1) WO2022146194A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024038004A1 (en) 2022-08-15 2024-02-22 Astrazeneca Ab Mta-cooperative prmt5 inhibitors for use in the treatment of cancer

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140371578A1 (en) * 2012-01-06 2014-12-18 Koninklijke Philips N.V. Real-time display of vasculature views for optimal device navigation
US20160220785A1 (en) * 2009-01-20 2016-08-04 Guided Delivery Systems Inc. Diagnostic catheters, guide catheters, visualization devices and chord manipulation devices, and related kits and methods
US20170135662A1 (en) * 2015-11-16 2017-05-18 Toshiba Medical Systems Corporation X-ray diagnosis apparatus and medical image diagnosis system
US20180243151A1 (en) * 2017-02-28 2018-08-30 Medicaroid Corporation Robotic operating table and robotic operating table operation apparatus
US20190216562A1 (en) * 2014-05-05 2019-07-18 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical device
RU2715684C1 (en) * 2019-03-27 2020-03-02 Общество с ограниченной ответственностью "МРОБОТИКС" (ООО "МРОБОТИКС") Self-contained mobile module of robotic surgical instrument
US20200254218A1 (en) * 2016-01-07 2020-08-13 Robocath Robotizable module for driving an elongated flexible medical member, medical robot and system including such a module

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160220785A1 (en) * 2009-01-20 2016-08-04 Guided Delivery Systems Inc. Diagnostic catheters, guide catheters, visualization devices and chord manipulation devices, and related kits and methods
US20140371578A1 (en) * 2012-01-06 2014-12-18 Koninklijke Philips N.V. Real-time display of vasculature views for optimal device navigation
US20190216562A1 (en) * 2014-05-05 2019-07-18 Vicarious Surgical Inc. Virtual reality surgical device
US20170135662A1 (en) * 2015-11-16 2017-05-18 Toshiba Medical Systems Corporation X-ray diagnosis apparatus and medical image diagnosis system
US20200254218A1 (en) * 2016-01-07 2020-08-13 Robocath Robotizable module for driving an elongated flexible medical member, medical robot and system including such a module
US20180243151A1 (en) * 2017-02-28 2018-08-30 Medicaroid Corporation Robotic operating table and robotic operating table operation apparatus
RU2715684C1 (en) * 2019-03-27 2020-03-02 Общество с ограниченной ответственностью "МРОБОТИКС" (ООО "МРОБОТИКС") Self-contained mobile module of robotic surgical instrument

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024038004A1 (en) 2022-08-15 2024-02-22 Astrazeneca Ab Mta-cooperative prmt5 inhibitors for use in the treatment of cancer

Also Published As

Publication number Publication date
RU2757957C1 (en) 2021-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4662622B2 (en) Interface apparatus and method for interfacing an instrument to a medical procedure simulation system
Dario et al. Smart surgical tools and augmenting devices
Freschi et al. Technical review of the da Vinci surgical telemanipulator
US6538634B1 (en) Apparatus for the simulation of image-guided surgery
Burgner et al. A telerobotic system for transnasal surgery
EP2928407B1 (en) Collision avoidance during controlled movement of image capturing device and manipulatable device movable arms
US8231610B2 (en) Robotic surgical system for laparoscopic surgery
CN114694829A (en) Integrated user environment
Cadeddu et al. Robotic surgery in urology
US20120178062A1 (en) Haptic Interface for Simulator, Such as a Colonoscopy Simulator
KR101801279B1 (en) Surgical robot system, control method thereof, and recording medium thereof
KR100457927B1 (en) Endoscopy Training System Using Haptic Interface and Virtual Reality
Moon et al. Development of new end-effector for proof-of-concept of fully robotic multichannel biopsy
WO2022146194A1 (en) Robotic system and method for performing an endovascular surgical operation
Cruddas et al. Robotic endovascular surgery: current and future practice
JP2020509798A (en) Surgical instrument controller
JP4613467B2 (en) Remote control system for patient diagnosis / treatment device positioning
Peifer et al. Applied virtual reality for simulation of endoscopic retrograde cholangio—Pancreatography (ERCP)
CN114587614B (en) Operation panel system of ERCP surgical robot
Grimbergen et al. Development of laparoscopic instruments
Bauer et al. Remote telesurgical mentoring: feasibility and efficacy
Yang et al. Enhancement of spatial orientation and haptic perception for master-slave robotic Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery
Zhou et al. Overview of medical robot technology development
Cuschieri Shape of things to come: expectations and realism
WO2017143447A1 (en) Apparatus for simulating insertion of an elongated instrument into a structure and medical insertion simulator

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21915944

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 21915944

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205 DATED 11.12.2023)