WO2022126415A1 - 追踪算法的运行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种追踪算法的运行方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息(101)；根据设备运行信息，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法(102)；在确定由终端设备运行追踪算法的情况下，运行追踪算法得到计算结果，并将计算结果发送至拍摄设备(103)；在确定由拍摄设备运行追踪算法的情况下，通知拍摄设备运行追踪算法(104)。本申请可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

Description

追踪算法的运行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种追踪算法的运行方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在自动驾驶、辅助驾驶、自动测绘等领域都会运用追踪算法，追踪算法可以实现对环境中目标对象的位置、运动参数等数据的追踪。

在目前方案中，追踪算法可以内置在用于实现目标对象的追踪的拍摄设备内部，拍摄设备可以对目标对象所处的环境进行拍摄，并基于内置的追踪算法和拍摄设备自身的硬件资源，对目标对象的位置、运动参数等数据进行追踪获取。

但是，追踪算法对硬件资源具有一定的需求，因此支持追踪算法的拍摄设备对自身的硬件资源具有较高的需求，提高了拍摄设备的硬件成本和功耗。

发明内容

本申请提供一种追踪算法的运行方法、装置及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中拍摄设备对自身的硬件资源具有较高的需求，提高了拍摄设备的硬件成本和功耗的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种追踪算法的运行方法，应用于终端设备，包括：

获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，并将所述计算结果发送至所述拍摄设备；

在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述拍摄设备运行所述追踪算法。

第二方面，本申请实施例提供了一种追踪算法的运行方法，应用于拍摄设备，包括：

发送所述拍摄设备的设备运行信息至所述终端设备；

在接收到所述终端设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，或接收所述终端设备发送的计算结果；

根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。

第三方面，本申请实施例提供了一种追踪算法的运行方法，应用于拍摄设备，包括：

获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述终端设备运行所述追踪算法，以及接收所述终端设备发送的计算结果；

在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。

第四方面，本申请实施例提供了一种追踪算法的运行方法，应用于终端设备，包括：

在接收到所述拍摄设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

发送所述计算结果至所述拍摄设备。

第五方面，本申请实施例提供了一种追踪算法的运行装置，应用于拍摄设备，包括：

存储器和处理器；

所述存储器用于，获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

所述处理器用于：根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，并将所述计算结果发送至所述拍摄设备；

在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述拍摄设备运行所述追踪算法。

第六方面，本申请实施例提供了一种追踪算法的运行装置，应用于拍摄 设备，包括：

存储器和处理器；

所述处理器用于：

发送所述拍摄设备的设备运行信息至所述终端设备；

在接收到所述终端设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，或接收所述终端设备发送的计算结果；

根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。

第七方面，本申请实施例提供了一种追踪算法的运行装置，应用于拍摄设备，包括：

存储器和处理器；

所述存储器用于，获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

所述处理器用于：

根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述终端设备运行所述追踪算法，以及接收所述终端设备发送的计算结果；

在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。

第八方面，本申请实施例提供了一种追踪算法的运行装置，应用于终端设备，包括：

存储器和处理器；

所述存储器用于，接收所述拍摄设备发送的针对运行追踪算法的通知；

所述处理器用于：

在接收到所述拍摄设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

发送所述计算结果至所述拍摄设备。

第九方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述 处理器执行时实现上述方面所述的方法。

第十方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方面所述的方法。

第十一方面，本申请提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述方面所述的方法。

在本申请实施例中，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行***的架构图；

图2是本申请实施例提供的一种终端设备侧的追踪算法的运行方法的步骤流程图；

图3是本申请实施例提供的一种拍摄设备侧的追踪算法的运行方法的步骤流程图；

图4是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法的交互步骤流程图；

图5是本申请实施例提供的另一种拍摄设备侧的追踪算法的运行方法的步骤流程图；

图6是本申请实施例提供的另一种终端设备侧的追踪算法的运行方法的步骤流程图；

图7是本申请实施例提供的一种终端设备侧的追踪算法的运行装置的框图；

图8是本申请实施例提供的一种拍摄设备侧的追踪算法的运行装置的框图；

图9是本申请实施例提供的另一种拍摄设备侧的追踪算法的运行装置的 框图；

图10是本申请实施例提供的另一种终端设备侧的追踪算法的运行装置的框图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的可选实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

下面结合附图，对本申请的追踪算法的运行方法和装置、***进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参照图1，图1示出了本申请实施例提供的一种追踪算法的运行***框架图，追踪算法的运行***包括拍摄设备10和终端设备20，拍摄设备10 和终端设备20可以相互通信连接，其中，拍摄设备10和终端设备20中都可以内置有追踪算法，追踪算法用于对拍摄场景中目标对象进行感知和追踪，追踪算法可以基于拍摄设备10采集的图像实现，通过对图像中目标对象的准确标注，达到感知和追踪目标对象的目的。

在应用了追踪算法的辅助驾驶、自动测绘等场景中，在通过拍摄设备10进行图像采集的基础上，还可以具有与拍摄设备10连接的终端设备20，终端设备20可以为个人电脑、车载终端、手机、可穿戴设备等，终端设备20可以实现一些对追踪算法的配置以及对追踪功能的控制等操作，具体的，拍摄设备10和终端设备20各自都具备一定的硬件资源和算力，但是拍摄设备10在实现图像采集的过程中，已经消耗了一定的硬件资源和算力，进一步若要再实现追踪算法，拍摄设备10则需要相应的增加硬件资源和算力，导致成本和功耗上升，难以满足成本和性能的平衡。

在本申请实施例中，可以利用终端设备20的硬件资源和算力，在拍摄设备10的硬件资源和算力难以同时满足自身的正常拍摄和追踪功能的情况下，将追踪算法转移至终端设备20中进行实现，并根据与终端设备20的通信连接，获得终端设备20在实现了追踪算法后的运算结果，从而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力实现追踪功能，避免了拍摄设备的成本和功耗大幅上升。

需要说明的是，在终端设备20实现追踪算法也需要不影响自身的正常运行，当追踪算法的实现影响到终端设备20自身的正常运行时，也可以将追踪算法转移至拍摄设备10中进行实现，另外，用户也可以根据实际需求，自行选择由拍摄设备10或是终端设备20运行追踪算法，本申请实施例对此不作限定。

图2是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法的流程图，应用于终端设备，如图2所示，该方法可以包括：

步骤101、获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息。

在本申请实施例中，终端设备和拍摄设备各自具有对应的设备运行信息，设备运行信息用于反映设备的运行状况，是一种指标型数据，如，设备运行信息可以包括设备当前硬件资源的负载参数、设备与设备之间的通信状况参数等。本申请实施例中，终端设备可以为拍摄设备保持通信连接的设备，可以接收拍摄设备发送的拍摄设备的设备运行信息，并采集自身的设备运行信息。

步骤102、根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法。

在本申请实施例中，终端设备和拍摄设备自身都内置有追踪算法，在追踪算法的实现过程中需要满足的条件包括：进一步利用终端设备自身硬件资源及算力辅助实现追踪算法，追踪算法的实现不影响终端设备和拍摄设备的正常运行，避免因为了实现追踪算法而使得拍摄设备大幅提升自身的硬件基础和功耗。

因此，基于上述条件，终端设备可以根据终端设备和拍摄设备的设备运行信息，确定终端设备和拍摄设备各自的运行状况，并根据运行状况，在满足上述条件的基础上，决定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法。

例如，若设备运行信息反映了设备当前的硬件负载，则终端设备可以通过对设备运行信息的分析，确定终端设备和拍摄设备各自当前的负载状况，并在拍摄设备的负载状况过高的情况下，选择由终端设备运行追踪算法；在终端设备的负载状况过高的情况下，选择由拍摄设备运行追踪算法，这样会避免一方因负载状况过高的情况下影响到设备自身的正常运行。

若设备运行信息反映了设备与设备之间的通信状况，则终端设备可以通过对设备运行信息的分析，确定终端设备和拍摄设备之间通信状况，在通信状况过差的情况下，选择由拍摄设备运行追踪算法，这样会避免拍摄设备因无法与终端设备正常通信而导致无法实现追踪功能的情况发生。

另外，为了更快的获取得到追踪算法的结果，终端设备也可以确定由终端设备和拍摄设备都运行各自的追踪算法，终端设备则可以将最先得出的计算结果进行运用，使得可以通过设备之间的硬件资源和算力的竞争，更快的获得追踪算法的结果。

步骤103、在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，并将所述计算结果发送至所述拍摄设备。

针对终端设备侧，在确定了由终端设备运行追踪算法的情况下，则可以利用终端设备自身的硬件资源和算力，运行追踪算法，从而降低了拍摄设备的算力压力。在追踪算法的计算结果需要返回至拍摄设备以供其进行后续的追踪操作的情况下，可以在终端设备获得计算结果后，将计算结果返回至拍摄设备；另外，在追踪算法的结果需要由终端设备获取以供其指导拍摄设备进行后续的追踪操作的情况下，则可以在终端设备获得计算结果后，进一步根据计算结果控制拍摄设备进行后续的追踪操作。

步骤104、在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，通知所 述拍摄设备运行所述追踪算法。

针对终端设备侧，在确定了由拍摄设备运行追踪算法的情况下，可以发送通知指令至拍摄设备，以供拍摄设备根据通知指令运行追踪算法，在追踪算法的计算结果需要由拍摄设备处理，以供其进行后续的追踪操作的情况下，可以在拍摄设备获得计算结果后，进一步由拍摄设备根据计算结果控制后续的追踪操作；另外，在追踪算法的结果需要由终端设备获取以供其控制拍摄设备进行后续的追踪操作的情况下，则可以在拍摄设备获得计算结果后，将计算结果返回至终端设备，由终端设备根据计算结果控制拍摄设备后续的追踪操作。

综上，本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

图3是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法的步骤流程图，应用于拍摄设备，该方法可以包括：

步骤201、发送所述拍摄设备的设备运行信息至所述终端设备。

在本申请实施例中，终端设备和拍摄设备各自具有对应的设备运行信息，设备运行信息用于反映设备的运行状况，拍摄设备可以在获取自身的设备运行信息后，将设备运行信息发送至终端设备，以供终端设备根据设备运行信息确定拍摄设备的运行状况。

步骤202、在接收到所述终端设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，或接收所述终端设备发送的计算结果。

步骤203、根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。

在本申请实施例中，在追踪算法的计算结果需要由拍摄设备处理，以供其进行后续的追踪操作的情况下，可以在拍摄设备运行了追踪算法并获得计算结果后，进一步由拍摄设备根据计算结果控制后续的追踪操作；也可以在终端设备运行了追踪算法并获得计算结果后，由拍摄设备接收终端设备发送 的计算结果，并由拍摄设备根据计算结果控制后续的追踪操作。

另外，在追踪算法的结果需要由终端设备获取以供其控制拍摄设备进行后续的追踪操作的情况下，则可以在拍摄设备获得计算结果后，将计算结果返回至终端设备，由终端设备根据计算结果控制拍摄设备后续的追踪操作。

综上，本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

图4是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法的交互步骤流程图，该方法可以包括：

步骤301、拍摄设备发送所述拍摄设备的设备运行信息至所述终端设备。

该步骤具体可以参照上述步骤201，此处不再赘述。

步骤302、终端设备获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息。

该步骤具体可以参照上述步骤101，此处不再赘述。

步骤303、终端设备确定与所述拍摄设备之间的传输通道的类型。

在本申请实施例中，终端设备和拍摄设备之间通信连接，形成数据的传输通道，该传输通道的类型对终端设备和拍摄设备之间的数据传输质量具有较大影响，例如，在终端设备运行追踪算法，并在拍摄设备上根据追踪算法的计算结果控制进行追踪操作的情况下，拍摄设备需要将采集的追踪数据通过传输通道发送至终端设备，终端设备在得到计算结果后，也需要通过传输通道将计算结果发送至拍摄设备，若传输通道的通信质量较差，则会在数据传输上产生延迟和丢包等现象，这将大大影响到追踪功能的体验。

因此，本申请实施例需要针对终端设备和拍摄设备之间的传输通道的类型，确定终端设备和拍摄设备之间的数据传输质量，并进一步根据该数据质量的考量，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法。

其中，传输通道的类型可以包括通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)连接通道、5G连接通道等。

步骤304、终端设备在所述类型为第一类型的情况下，进入步骤306。

其中，第一类型包括：USB连接通道、5G连接通道。

在本申请实施例中，属于第一类型的连接通道具备稳定性高、低传输延迟等特性，因此，在终端设备和拍摄设备之间的传输通道的类型为第一类型的情况下，可以认为二者间数据传输质量较高，此时可以进入步骤306，以实现由终端设备根据设备运行信息，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法。

需要说明的是，根据实际需求的不同，第一类型还可以包括其他具备稳定性高、低传输延迟特性的连接通道的类型。

步骤305、终端设备在所述类型为第二类型的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法。

其中，第二类别包括：除所述USB连接通道、所述5G连接通道之外的其他连接通道。

在本申请实施例中，属于第二类型的连接通道的稳定性相对较差、且传输延迟较高，如，普通的无线热点连接通道、4G连接通道等，都存在稳定性较差，且传输延迟较高的特性，在第二类型的连接通道下，终端设备和拍摄设备之间的数据传输质量较差，由于出现高延迟、高丢包率现象的几率较高，无法满足追踪算法对数据的高时效性需求，因此，在这种情况下，可以直接由拍摄设备运行追踪算法，即由拍摄设备获取追踪数据，并根据追踪数据运行追踪算法，得到计算结果，最后根据计算结果进行追踪操作，使得在实现追踪算法的整个过程中，尽量减少与终端设备之间的数据传输，从而保证追踪算法实现过程的稳定性。

步骤306、终端设备根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法。

该步骤具体可以参照上述步骤102，此处不再赘述。

可选的，在一种实现方式中，所述设备运行信息包括：当前负载信息；步骤306具体可以包括：

子步骤3061、在所述终端设备的当前负载信息不满足算法运行条件的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法。

在本申请实施例的一种实现方式中，设备运行信息可以包括：当前负载信息，当前负载信息可以反映设备的硬件资源的当前的使用率，若设备的当前负载信息过高，会影响到设备的正常工作，并会增大设备的功耗，使得设备发热严重，续航降低。

因此，在终端设备的当前负载信息大于或等于一个预设阈值时，可以认 为终端设备的硬件资源不足，不满足算法运行条件，此时可以确定由拍摄设备运行所述追踪算法，避免在因在终端设备上强行运行追踪算法而影响到终端设备的正常工作。其中，该预设阈值可以根据实际需求进行设定，如，在当前负载信息为百分比的使用率形式下，该预设阈值可以为80％，90％等百分比数值。

子步骤3062、在所述拍摄设备的当前负载信息不满足所述算法运行条件的情况下，确定由所述终端设备运行所述追踪算法。

在终端设备的当前负载信息小于一个预设阈值时，可以认为终端设备的硬件资源充裕，满足算法运行条件，此时可以确定由终端设备运行所述追踪算法，从而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

可选的，步骤306具体还可以包括：

子步骤3063、终端设备在所述终端设备和所述拍摄设备的当前负载信息都满足所述算法运行条件的情况下，确定同时由所述终端设备和所述拍摄设备运行所述追踪算法。

在本申请实施例中，在终端设备和拍摄设备的当前负载信息都满足算法运行条件的情况下，终端设备和拍摄设备的硬件资源都很充裕，则进一步为了提高追踪算法的计算结果获取速度，终端设备可以确定同时由终端设备和拍摄设备运行追踪算法，即同时由终端设备和拍摄设备各自运行各自存储的追踪算法，并得到各自的计算结果。

在实际应用中，终端设备和拍摄设备各自的硬件资源和算力存在差异，使得二者处理追踪算法得到计算结果的速度互不相同，则在终端设备和拍摄设备各自运行各自存储的追踪算法，并得到各自的计算结果的情况下，可以将最先计算得到的计算结果进行采用，这样便通过设备之间的硬件资源和算力的竞争，更快的获得追踪算法的计算结果，提高了计算结果的获取速度，从而提高了追踪算法的实现效果。

例如，在终端设备的算力更强的情况下，终端设备获得计算结果并将计算结果发送至拍摄设备，使得拍摄设备自身计算得到计算结果的时间，晚于拍摄设备接收到终端设备发送的计算结果的时间，使得拍摄设备可以采用终 端设备发送的计算结果进行追踪操作，这样拍摄设备具备更快的计算结果获取速度。

子步骤3064、终端设备发送同时运算通知至所述拍摄设备。

在确定同时由终端设备和拍摄设备运行追踪算法，终端设备可以发送同时运算通知至拍摄设备，以供拍摄设备根据同时运算通知与终端设备并行进行追踪算法的运行。

可选的，追踪算法包括：部署在所述终端设备的第一追踪算法和部署在所述拍摄设备的第二追踪算法，在子步骤3064之后，还可以包括：

子步骤3065、终端设备运行所述第一追踪算法得到第一计算结果，并将所述第一计算结果发送至所述拍摄设备。

子步骤3066、终端设备通知所述拍摄设备运行所述第二追踪算法。

在本申请实施例中，可以在终端设备和拍摄设备中分别部署不同的追踪算法，并在确定同时由终端设备和拍摄设备运行追踪算法的情况下，由终端设备运行第一追踪算法得到第一计算结果，并将第一计算结果发送至拍摄设备，并由终端设备通知拍摄设备运行第二追踪算法得到第二计算结果，使得拍摄设备可以根据实际需求，从第一计算结果和第二计算结果中选取一个计算结果控制追踪操作。

其中，第一追踪算法可以为针对终端设备的硬件资源和算力特性所部署的算法，第二追踪算法可以为针对拍摄设备的硬件资源和算力特性所部署的算法。例如，假设终端设备的人物识别能力较强，拍摄设备的建筑物识别能力较强，则第一追踪算法可以为针对人物对象的追踪算法，第二追踪算法可以为针对建筑物对象的追踪算法，则在拍摄设备需要追踪人物对象时，可以选取第一计算结果，在拍摄设备需要追踪建筑物对象时，可以选取第二计算结果。

可选的，在另一种实现方式中，所述设备运行信息包括当前负载信息和网络带宽；步骤306具体可以包括：

子步骤3067、终端设备根据所述当前负载信息和网络带宽，确定与所述拍摄设备之间的传输通道的传输延迟。

在追踪功能的实现过程中，若需要利用终端设备的硬件资源和算力辅助实现追踪算法，则终端设备和拍摄设备之间需要进行数据交互，为了提供更优的追踪功能体验，需要终端设备与拍摄设备之间的传输通道的传输延迟尽可能低，以保证数据的时效性。

因此，在本申请实施例中，设备运行信息可以在包括当前负载信息的基础上，进一步包括设备的网络带宽，终端设备可以根据当前负载信息和网络带宽，确定与拍摄设备之间的传输通道的传输延迟，从而根据传输延迟的大小，确定终端设备和拍摄设备之间的数据传输质量。

子步骤3068、终端设备在所述传输延迟小于或等于预设延迟阈值的情况下，进入步骤306。

在本申请实施例中，在传输延迟小于或等于预设延迟阈值的情况下，终端设备可以认为终端设备和拍摄设备之间的数据传输质量较佳，此时可以进入步骤306，以实现由终端设备根据设备运行信息，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法。

子步骤3069、终端设备在所述传输延迟大于所述预设延迟阈值的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法。

在本申请实施例中，在传输延迟大于预设延迟阈值的情况下，终端设备可以认为终端设备和拍摄设备之间的数据传输质量较差，易出现高延迟、高丢包率的现象，无法满足追踪算法对数据的高时效性需求，因此，在这种情况下，可以直接由拍摄设备运行追踪算法，即由拍摄设备获取追踪数据，并根据追踪数据运行追踪算法，得到计算结果，最后根据计算结果进行追踪操作，使得在实现追踪算法的整个过程中，尽量减少与终端设备之间的数据传输，从而保证追踪算法实现过程的稳定性。

步骤307、在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，终端设备运行所述追踪算法得到计算结果，并将所述计算结果发送至所述拍摄设备。

该步骤具体可以参照上述步骤103，此处不再赘述。

可选的，所述终端设备的本地建立有应用场景和追踪算法的对应关系；步骤307具体可以包括：

子步骤3071、终端设备在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，确定当前的目标应用场景。

在本申请实施例中，由于终端设备自身具备硬件资源和算力的丰富性特性，因此可以利用这种特性，在终端设备上布置针对追踪算法的更多个性化功能，具体的，终端设备可以针对历史使用数据或用户需求的分析，确定多个不同的应用场景，并确定每个应用场景适用的追踪算法，在本地建立有应用场景和追踪算法的对应关系。

例如，城市应用场景与适配的追踪算法1的对应关系；野外应用场景与适配的追踪算法2的对应关系；室内应用场景与适配的追踪算法3的对应关系等。

在该步骤中，在确定由终端设备运行追踪算法的情况下，终端设备可以通过采集周围环境信息或用户的指定操作，确定当前的目标应用场景。

子步骤3072、终端设备根据所述对应关系，确定所述目标应用场景对应的目标追踪算法。

在该步骤中，由于终端设备的本地存在应用场景与追踪算法之间的对应关系，因此在确定了目标应用场景之后，可以从对应关系中进一步确定标应用场景对应的目标追踪算法。

子步骤3073、终端设备运行所述目标追踪算法得到计算结果。

在该步骤中，通过运行目标应用场景对应的目标追踪算法，可以达到终端设备自动根据当前所处的目标应用场景选取适配的目标追踪算法的目的，提供了对不同应用场景对应的追踪算法的个性化定义，提高了用户体验度。

可选的，步骤307具体可以包括：

子步骤3074、在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，终端设备向所述拍摄设备发送追踪数据获取请求。

子步骤3075、终端设备在接收到所述拍摄设备根据所述追踪数据获取请求发送的追踪数据的情况下，根据所述追踪数据和所述追踪算法，计算得到所述计算结果。

在本申请实施例中，追踪算法可以基于拍摄设备采集的追踪数据进行计算，从而得到对应的计算结果，如，拍摄设备采集的追踪数据可以包括图像数据、点云数据等类型的数据，在确定由终端设备运行追踪算法的情况下，终端设备需要通过向拍摄设备发送追踪数据获取请求，从而获取拍摄设备采集的追踪数据，并根据追踪数据和追踪算法，计算得到计算结果。在确定由拍摄设备运行追踪算法的情况下，拍摄设备在采集追踪数据之后，可以根据追踪数据和追踪算法，计算得到计算结果。

可选的，子步骤3075具体可以包括：

子步骤30751、终端设备在由所述追踪数据生成的追踪图像中，识别目 标实体对象。

子步骤30752、终端设备在为所述追踪图像中的目标实体对象添加了物体框之后，得到所述计算结果，所述物体框用于反映所述目标实体对象的所处位置。

在本申请实施例中，追踪算法的实现在于：追踪算法的计算结果中需要实现对场景中目标实体对象的追踪，终端设备根据拍摄设备采集的追踪数据可以生成追踪图像，追踪图像反映了场景，则进一步终端设备可以在生成的追踪图像中，识别目标实体对象，并对目标实体对象添加物体框，得到具有反映场景的追踪图像、追踪图像中的目标实体对象，反映目标实体对象的所处位置的物体框的计算结果。拍摄设备在得到计算结果后，可以根据场景中目标实体对象的所处位置，进一步调整拍摄角度和方向，保持对目标实体对象的追踪拍摄。

步骤308、在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，终端设备通知所述拍摄设备运行所述追踪算法。

该步骤具体可以参照上述步骤104，此处不再赘述。

步骤309、拍摄设备在接收到所述终端设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，或接收所述终端设备发送的计算结果。

该步骤具体可以参照上述步骤202，此处不再赘述。

步骤310、拍摄设备根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。

该步骤具体可以参照上述步骤203，此处不再赘述。

可选的，步骤310具体可以包括：

子步骤3101、拍摄设备在接收到所述终端设备发送的同时运算通知的情况下，确定先接收到终端设备发送的计算结果，或确定先根据所述同时运算通知计算得到计算结果。

在本申请实施例中，在终端设备和拍摄设备的当前负载信息都满足算法运行条件的情况下，终端设备和拍摄设备的硬件资源都很充裕，则进一步为了提高追踪算法的计算结果获取速度，终端设备可以确定同时由终端设备和 拍摄设备运行追踪算法，即同时由终端设备和拍摄设备各自运行各自存储的追踪算法，并得到各自的计算结果。终端设备在得到计算结果后，会将计算结果发送至拍摄设备。

在实际应用中，终端设备和拍摄设备各自的硬件资源和算力存在差异，使得二者处理追踪算法得到计算结果的速度互不相同，则在终端设备和拍摄设备各自运行各自存储的追踪算法，并得到各自的计算结果的情况下，可以将最先计算得到的计算结果进行采用，这样便通过设备之间的硬件资源和算力的竞争，更快的获得追踪算法的计算结果，提高了计算结果的获取速度，从而提高了追踪算法的实现效果。

在该步骤中，拍摄设备可以确定最先获得的计算结果是终端设备发送的计算结果，或是拍摄设备根据同时运算通知计算得到的计算结果，因此，拍摄设备可以具有两种判断结果。

子步骤3102、拍摄设备在确定先根据所述同时运算通知计算得到计算结果的情况下，采用所述拍摄设备计算得到计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。

在确定先根据同时运算通知计算得到计算结果的情况下，拍摄设备可以认为拍摄设备的算力更强，使得拍摄设备自身计算得到计算结果的时间，要早于拍摄设备接收到终端设备发送的计算结果的时间，使得拍摄设备可以采用自身计算得到的计算结果进行追踪操作，这样拍摄设备具备更快的计算结果获取速度。

子步骤3103、拍摄设备在确定先接收到终端设备发送的计算结果的情况下，采用所述终端设备发送的计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。

在确定先接收到终端设备发送的计算结果的情况下，拍摄设备可以认为终端设备的算力更强，终端设备获得计算结果并将计算结果发送至拍摄设备，使得拍摄设备自身计算得到计算结果的时间，要晚于拍摄设备接收到终端设备发送的计算结果的时间，使得拍摄设备可以采用终端设备发送的计算结果进行追踪操作，这样拍摄设备具备更快的计算结果获取速度。

可选的，所述追踪算法包括：部署在所述终端设备的第一追踪算法和部署在所述拍摄设备的第二追踪算法；步骤310具体可以包括：

子步骤3104、拍摄设备接收所述终端设备发送的针对所述第一追踪算法的第一计算结果。

子步骤3105、拍摄设备在接收到所述终端设备发送的针对运行所述第二追踪算法的通知的情况下，运行所述第二追踪算法得到第二计算结果。

子步骤3106、拍摄设备从所述第一计算结果和所述第二计算结果中选取一个计算结果，并根据选取的计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。

在本申请实施例中，可以在终端设备和拍摄设备中分别部署不同的追踪算法，并在确定同时由终端设备和拍摄设备运行追踪算法的情况下，由终端设备运行第一追踪算法得到第一计算结果，并将第一计算结果发送至拍摄设备，并由终端设备通知拍摄设备运行第二追踪算法得到第二计算结果，使得拍摄设备可以根据实际需求，从第一计算结果和第二计算结果中选取一个计算结果控制追踪操作。其中，第一追踪算法可以为针对终端设备的硬件资源和算力特性所部署的算法，第二追踪算法可以为针对拍摄设备的硬件资源和算力特性所部署的算法。

可选的，所述第一追踪算法用于识别第一实体对象，所述第二追踪算法用于识别第二实体对象；子步骤3106具体可以包括：

子步骤31061、拍摄设备识别所述拍摄设备拍摄的追踪图像中的实体对象，所述追踪图像由所述拍摄设备采集的追踪数据生成。

在本申请实施例中，在确定由拍摄设备运行追踪算法的情况下，拍摄设备可以识别拍摄设备拍摄的追踪图像中的实体对象，如人物对象、建筑物对象等。

子步骤31062、拍摄设备在所述追踪画面中包含的第一实体对象的数量大于第一数量阈值的情况下，选取所述第一计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。

在追踪画面中包含的第一实体对象的数量大于第一数量阈值的情况下，拍摄设备可以认为当前拍摄场景更适用于用于识别第一实体对象的第一追踪算法，则拍摄设备可以选取所述第一计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作，从而提高了追踪算法对包含更多第一实体对象的拍摄场景的适配性。

子步骤31063、拍摄设备在所述追踪画面中包含的第二实体对象的数量大于第二数量阈值的情况下，选取所述第二计算结果控制所述拍摄设备执行 追踪操作。

在追踪画面中包含的第二实体对象的数量大于第二数量阈值的情况下，拍摄设备可以认为当前拍摄场景更适用于用于识别第二实体对象的第二追踪算法，则拍摄设备可以选取所述第二计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作，从而提高了追踪算法对包含更多第二实体对象的拍摄场景的适配性。

可选的，子步骤3106还可以包括：

子步骤31064、拍摄设备在所述追踪画面中同时包含所述第一实体对象和所述第二实体对象的情况下，将所述第一计算结果和所述第二计算结果融合，得到目标计算结果。

子步骤31065、拍摄设备根据所述目标计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。

进一步的，在另一种实现方式中，若追踪画面中同时包含第一实体对象和第二实体对象，则为了在追踪操作中同时保证对第一实体对象和第二实体对象的追踪精度，拍摄设备可以将识别第一实体对象的第一计算结果和识别第二实体对象的第二计算结果融合，得到目标计算结果，目标计算结果中同时对第一实体对象和第二实体对象的位置进行了标注，使得拍摄设备后续的追踪操作中，可以实现对第一实体对象和第二实体对象高精度追踪。

可选的，计算结果包括：由所述拍摄设备采集的追踪数据生成的追踪图像中，目标实体对象对应的物体框，所述物体框用于反映所述目标实体对象的所处位置；所述拍摄设备具有云台；步骤310具体可以包括：

子步骤3107、拍摄设备根据所述物体框的位置信息，计算目标移动向量值。

子步骤3108、拍摄设备根据所述目标移动向量值控制所述云台移动，以实现所述拍摄设备对所述目标实体对象的追踪拍摄。

在本申请实施例中，追踪算法可以基于拍摄设备采集的追踪数据进行计算，从而得到对应的计算结果，如，拍摄设备采集的追踪数据可以包括图像数据、点云数据等类型的数据，根据追踪数据和追踪算法计算得到的计算结果中，包含有反映拍摄场景的追踪图像，以及追踪图像中目标实体对象对应的物体框，物体框可以反映所述目标实体对象的所处位置。

进一步的，拍摄设备在得到计算结果后，可以根据场景中目标实体对象的所处位置，计算云台移动所需的目标移动向量值，并进一步根据目标移动向量值调整云台移动，保持对目标实体对象的追踪拍摄。

可选的，所述方法还可以包括：

步骤A1、终端设备通过预设的自定义接口，接收新的追踪算法。

步骤A2、终端设备在本地增加所述新的追踪算法，或用所述新的追踪算法替换所述本地的追踪算法。

由于终端设备自身具备硬件资源和算力的丰富性特性，因此可以利用这种特性，在终端设备上布置针对追踪算法的更多个性化功能，进一步的，还可以在终端设备上预设自定义接口，通过该自定义接口，终端设备可以接收外界设备发送的新的追踪算法，使得终端设备的本地存储有多种追踪算法，或将新的追踪算法替换原始的追踪算法，满足用户对不同追踪算法的个性化需求。

可选的，所述方法还可以包括：

步骤B1、拍摄设备在接收到所述终端设备发送的追踪数据获取请求的情况下，将所述拍摄设备采集到的追踪数据发送至所述终端设备。

在本申请实施例中，追踪算法可以基于拍摄设备采集的追踪数据进行计算，从而得到对应的计算结果，如，拍摄设备采集的追踪数据可以包括图像数据、点云数据等类型的数据，在确定由终端设备运行追踪算法的情况下，终端设备需要通过向拍摄设备发送追踪数据获取请求，从而获取拍摄设备采集的追踪数据。

综上，本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

图5是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法的步骤流程图，应 用于拍摄设备，该方法可以包括：

步骤401、获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息。

步骤402、根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法。

步骤403、在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述终端设备运行所述追踪算法，以及接收所述终端设备发送的计算结果。

步骤404、在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果。

步骤405、根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。

在本申请实施例中，也可以将用于决策由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法的功能设置在拍摄设备上，使得拍摄设备可以根据终端设备和拍摄设备的设备运行信息，决策由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，具体实现细节可以参照上述实施例的描述，此处不再赘述。

综上，本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

图6是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法的步骤流程图，应用于终端设备，该方法可以包括：

步骤501、在接收到所述拍摄设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果。

步骤502、发送所述计算结果至所述拍摄设备。

针对图5所示的实施例，在将用于决策由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法的功能设置在拍摄设备上之后，终端设备可以在被允许进行追踪算法的运行时，通过自身的硬件资源和算力，来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，具体实现细节可以参照上述实施例的描述，此处不再赘述。

综上，本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从 而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

图7是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行装置的框图，应用于终端设备，如图7所示，该追踪算法的运行装置600可以包括：存储器601和处理器602；

所述存储器601用于，获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

所述处理器602用于：根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，并将所述计算结果发送至所述拍摄设备；

在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述拍摄设备运行所述追踪算法。

可选的，所述设备运行信息包括：当前负载信息；所述处理器具体用于：

在所述终端设备的当前负载信息不满足算法运行条件的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法；

在所述拍摄设备的当前负载信息不满足所述算法运行条件的情况下，确定由所述终端设备运行所述追踪算法。

可选的，所述处理器还用于：

在所述终端设备和所述拍摄设备的当前负载信息都满足所述算法运行条件的情况下，确定同时由所述终端设备和所述拍摄设备运行所述追踪算法；

发送同时运算通知至所述拍摄设备。

可选的，所述追踪算法包括：部署在所述终端设备的第一追踪算法和部署在所述拍摄设备的第二追踪算法；所述处理器还用于：

运行所述第一追踪算法得到第一计算结果，并将所述第一计算结果发送至所述拍摄设备；

通知所述拍摄设备运行所述第二追踪算法。

可选的，所述设备运行信息包括当前负载信息和网络带宽；所述处理器 还用于：

根据所述当前负载信息和网络带宽，确定与所述拍摄设备之间的传输通道的传输延迟；

在所述传输延迟小于或等于预设延迟阈值的情况下，进入所述根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法的步骤；

在所述传输延迟大于所述预设延迟阈值的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法。

可选的，所述处理器还用于：

确定与所述拍摄设备之间的传输通道的类型；

在所述类型为第一类型的情况下，进入所述根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法的步骤；

在所述类型为第二类型的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法；

其中，所述第一类型包括：USB连接通道、5G连接通道；所述第二类别包括：除所述USB连接通道、所述5G连接通道之外的其他连接通道。

可选的，所述处理器还用于：

通过预设的自定义接口，接收新的追踪算法；

在本地增加所述新的追踪算法，或用所述新的追踪算法替换所述本地的追踪算法。

可选的，所述终端设备的本地建立有应用场景和追踪算法的对应关系；所述处理器具体用于：

在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，确定当前的目标应用场景；

根据所述对应关系，确定所述目标应用场景对应的目标追踪算法；

运行所述目标追踪算法得到计算结果。

可选的，所述处理器具体用于：

在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，向所述拍摄设备发送追踪数据获取请求；

在接收到所述拍摄设备根据所述追踪数据获取请求发送的追踪数据的 情况下，根据所述追踪数据和所述追踪算法，计算得到所述计算结果。

可选的，所述处理器具体用于：

在由所述追踪数据生成的追踪图像中，识别目标实体对象；

在为所述追踪图像中的目标实体对象添加了物体框之后，得到所述计算结果，所述物体框用于反映所述目标实体对象的所处位置。

综上，本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

图8是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行装置的框图，应用于拍摄设备，如图8所示，该追踪算法的运行装置700可以包括：存储器701和处理器702；

所述处理器用702于：

发送所述拍摄设备的设备运行信息至所述终端设备；

在接收到所述终端设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，或接收所述终端设备发送的计算结果；

根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。

可选的，所述处理器还用于：

在接收到所述终端设备发送的同时运算通知的情况下，确定先接收到终端设备发送的计算结果，或确定先根据所述同时运算通知计算得到计算结果；

所述处理器具体用于：

在确定先根据所述同时运算通知计算得到计算结果的情况下，采用所述拍摄设备计算得到计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作；

在确定先接收到终端设备发送的计算结果的情况下，采用所述终端设备发送的计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。

可选的，所述追踪算法包括：部署在所述终端设备的第一追踪算法和部 署在所述拍摄设备的第二追踪算法；所述存储器用于：

接收所述终端设备发送的针对所述第一追踪算法的第一计算结果；

所述处理器还用于：

在接收到所述终端设备发送的针对运行所述第二追踪算法的通知的情况下，运行所述第二追踪算法得到第二计算结果；

所述处理器具体用于：

从所述第一计算结果和所述第二计算结果中选取一个计算结果，并根据选取的计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。

可选的，所述第一追踪算法用于识别第一实体对象，所述第二追踪算法用于识别第二实体对象；所述处理器具体用于：

识别所述拍摄设备拍摄的追踪图像中的实体对象，所述追踪图像由所述拍摄设备采集的追踪数据生成；

在所述追踪画面中包含的第一实体对象的数量大于第一数量阈值的情况下，选取所述第一计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作；

在所述追踪画面中包含的第二实体对象的数量大于第二数量阈值的情况下，选取所述第二计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。

可选的，所述处理器还用于：

在所述追踪画面中同时包含所述第一实体对象和所述第二实体对象的情况下，将所述第一计算结果和所述第二计算结果融合，得到目标计算结果；

根据所述目标计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。

可选的，所述处理器还用于：

在接收到所述终端设备发送的追踪数据获取请求的情况下，将所述拍摄设备采集到的追踪数据发送至所述终端设备。

可选的，所述计算结果包括：由所述拍摄设备采集的追踪数据生成的追踪图像中，目标实体对象对应的物体框，所述物体框用于反映所述目标实体对象的所处位置；所述拍摄设备具有云台；所述处理器具体用于：

根据所述物体框的位置信息，计算目标移动向量值；

根据所述目标移动向量值控制所述云台移动，以实现所述拍摄设备对所述目标实体对象的追踪拍摄。

综上，本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

图9是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行装置的框图，应用于拍摄设备，如图9所示，该追踪算法的运行装置800可以包括：存储器801和处理器802；

所述存储器801用于，获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

所述处理器802用于：

根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述终端设备运行所述追踪算法，以及接收所述终端设备发送的计算结果；

在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。

综上，本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

图10是本申请实施例提供的一种追踪算法的运行装置的框图，应用于拍摄设备，如图10所示，该追踪算法的运行装置900可以包括：存储器901和处理器902；

所述存储器901用于，接收所述拍摄设备发送的针对运行追踪算法的通 知；

所述处理器902用于：

在接收到所述拍摄设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

发送所述计算结果至所述拍摄设备。

综上，本申请实施例提供的一种追踪算法的运行方法，本申请通过对终端设备和拍摄设备各自的设备运行信息的分析，在不影响终端设备和拍摄设备各自正常运行的基础上，确定由终端设备和/或拍摄设备运行追踪算法，从而保证了终端设备和拍摄设备的运行稳定性，进而可以利用终端设备自身的硬件资源和算力来辅助实现追踪算法，避免将所有的算力压力都附加在拍摄设备上，避免了拍摄设备为了强行实现追踪算法而大幅提升自身的硬件成本和功耗。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述追踪算法的运行方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

存储器可以为外部控制终端与追踪算法的运行装置连接的接口。例如，外部控制终端可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的控制终端的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。存储器可以用于接收来自外部控制终端的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到追踪算法的运行装置内的一个或多个元件或者可以用于在追踪算法的运行装置和外部控制终端之间传输数据。

例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器是控制终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个控制终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，执行控制终端的各种功能和处理数据，从而对控制终端进行整体监控。处理器可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、控制终端、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的控制终端。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令控制终端的制造品，该指令控制终端实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素， 而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (40)

1. 一种追踪算法的运行方法，应用于终端设备，其特征在于，所述方法包括：

   获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

   根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

   在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，并将所述计算结果发送至所述拍摄设备；

   在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述拍摄设备运行所述追踪算法。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备运行信息包括：当前负载信息；所述根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法，包括：

   在所述终端设备的当前负载信息不满足算法运行条件的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法；

   在所述拍摄设备的当前负载信息不满足所述算法运行条件的情况下，确定由所述终端设备运行所述追踪算法。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   在所述终端设备和所述拍摄设备的当前负载信息都满足所述算法运行条件的情况下，确定同时由所述终端设备和所述拍摄设备运行所述追踪算法；

   发送同时运算通知至所述拍摄设备。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述追踪算法包括：部署在所述终端设备的第一追踪算法和部署在所述拍摄设备的第二追踪算法；

   在所述确定同时由所述终端设备和所述拍摄设备运行所述追踪算法之后，所述方法还包括：

   运行所述第一追踪算法得到第一计算结果，并将所述第一计算结果发送至所述拍摄设备；

   通知所述拍摄设备运行所述第二追踪算法。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述设备运行信息包括 当前负载信息和网络带宽；在所述根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法之前，所述方法还包括：

   根据所述当前负载信息和网络带宽，确定与所述拍摄设备之间的传输通道的传输延迟；

   在所述传输延迟小于或等于预设延迟阈值的情况下，进入所述根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法的步骤；

   在所述传输延迟大于所述预设延迟阈值的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法。
6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法之前，所述方法还包括：

   确定与所述拍摄设备之间的传输通道的类型；

   在所述类型为第一类型的情况下，进入所述根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法的步骤；

   在所述类型为第二类型的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法；

   其中，所述第一类型包括：USB连接通道、5G连接通道；所述第二类别包括：除所述USB连接通道、所述5G连接通道之外的其他连接通道。
7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   通过预设的自定义接口，接收新的追踪算法；

   在本地增加所述新的追踪算法，或用所述新的追踪算法替换所述本地的追踪算法。
8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备的本地建立有应用场景和追踪算法的对应关系；

   所述在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，包括：

   在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，确定当前的目标应用场景；

   根据所述对应关系，确定所述目标应用场景对应的目标追踪算法；

   运行所述目标追踪算法得到计算结果。
9. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，包括：

   在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，向所述拍摄设备发送追踪数据获取请求；

   在接收到所述拍摄设备根据所述追踪数据获取请求发送的追踪数据的情况下，根据所述追踪数据和所述追踪算法，计算得到所述计算结果。
10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述追踪数据和所述追踪算法，计算得到所述计算结果，包括：

    在由所述追踪数据生成的追踪图像中，识别目标实体对象；

    在为所述追踪图像中的目标实体对象添加了物体框之后，得到所述计算结果，所述物体框用于反映所述目标实体对象的所处位置。
11. 一种追踪算法的运行方法，应用于拍摄设备，其特征在于，所述方法包括：

    发送所述拍摄设备的设备运行信息至所述终端设备；

    在接收到所述终端设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，或接收所述终端设备发送的计算结果；

    根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。
12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在接收到所述终端设备发送的同时运算通知的情况下，确定先接收到终端设备发送的计算结果，或确定先根据所述同时运算通知计算得到计算结果；

    所述根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作，包括：

    在确定先根据所述同时运算通知计算得到计算结果的情况下，采用所述拍摄设备计算得到计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作；

    在确定先接收到终端设备发送的计算结果的情况下，采用所述终端设备发送的计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。
13. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述追踪算法包括：部署在所述终端设备的第一追踪算法和部署在所述拍摄设备的第二追踪算 法；所述方法还包括：

    接收所述终端设备发送的针对所述第一追踪算法的第一计算结果；

    在接收到所述终端设备发送的针对运行所述第二追踪算法的通知的情况下，运行所述第二追踪算法得到第二计算结果；

    所述根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作，包括：

    从所述第一计算结果和所述第二计算结果中选取一个计算结果，并根据选取的计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。
14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一追踪算法用于识别第一实体对象，所述第二追踪算法用于识别第二实体对象；

    所述从所述第一计算结果和所述第二计算结果中选取一个计算结果，并根据选取的计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作，包括：

    识别所述拍摄设备拍摄的追踪图像中的实体对象，所述追踪图像由所述拍摄设备采集的追踪数据生成；

    在所述追踪画面中包含的第一实体对象的数量大于第一数量阈值的情况下，选取所述第一计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作；

    在所述追踪画面中包含的第二实体对象的数量大于第二数量阈值的情况下，选取所述第二计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。
15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在所述追踪画面中同时包含所述第一实体对象和所述第二实体对象的情况下，将所述第一计算结果和所述第二计算结果融合，得到目标计算结果；

    根据所述目标计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。
16. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

    在接收到所述终端设备发送的追踪数据获取请求的情况下，将所述拍摄设备采集到的追踪数据发送至所述终端设备。
17. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述计算结果包括：由所述拍摄设备采集的追踪数据生成的追踪图像中，目标实体对象对应的物体框，所述物体框用于反映所述目标实体对象的所处位置；所述拍摄设备具有云台；

    所述根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作，包括：

    根据所述物体框的位置信息，计算目标移动向量值；

    根据所述目标移动向量值控制所述云台移动，以实现所述拍摄设备对所述目标实体对象的追踪拍摄。
18. 一种追踪算法的运行方法，应用于拍摄设备，其特征在于，所述方法包括：

    获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

    根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

    在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述终端设备运行所述追踪算法，以及接收所述终端设备发送的计算结果；

    在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

    根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。
19. 一种追踪算法的运行方法，应用于终端设备，其特征在于，所述方法包括：

    在接收到所述拍摄设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

    发送所述计算结果至所述拍摄设备。
20. 一种追踪算法的运行装置，应用于终端设备，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器；

    所述存储器用于，获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

    所述处理器用于：根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

    在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，并将所述计算结果发送至所述拍摄设备；

    在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述拍摄设备运行所述追踪算法。
21. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述设备运行信息包 括：当前负载信息；所述处理器具体用于：

    在所述终端设备的当前负载信息不满足算法运行条件的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法；

    在所述拍摄设备的当前负载信息不满足所述算法运行条件的情况下，确定由所述终端设备运行所述追踪算法。
22. 根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

    在所述终端设备和所述拍摄设备的当前负载信息都满足所述算法运行条件的情况下，确定同时由所述终端设备和所述拍摄设备运行所述追踪算法；

    发送同时运算通知至所述拍摄设备。
23. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述追踪算法包括：部署在所述终端设备的第一追踪算法和部署在所述拍摄设备的第二追踪算法；所述处理器还用于：

    运行所述第一追踪算法得到第一计算结果，并将所述第一计算结果发送至所述拍摄设备；

    通知所述拍摄设备运行所述第二追踪算法。
24. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述设备运行信息包括当前负载信息和网络带宽；所述处理器还用于：

    根据所述当前负载信息和网络带宽，确定与所述拍摄设备之间的传输通道的传输延迟；

    在所述传输延迟小于或等于预设延迟阈值的情况下，进入所述根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法的步骤；

    在所述传输延迟大于所述预设延迟阈值的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法。
25. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

    确定与所述拍摄设备之间的传输通道的类型；

    在所述类型为第一类型的情况下，进入所述根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法的步骤；

    在所述类型为第二类型的情况下，确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法；

    其中，所述第一类型包括：USB连接通道、5G连接通道；所述第二类别包括：除所述USB连接通道、所述5G连接通道之外的其他连接通道。
26. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

    通过预设的自定义接口，接收新的追踪算法；

    在本地增加所述新的追踪算法，或用所述新的追踪算法替换所述本地的追踪算法。
27. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述终端设备的本地建立有应用场景和追踪算法的对应关系；所述处理器具体用于：

    在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，确定当前的目标应用场景；

    根据所述对应关系，确定所述目标应用场景对应的目标追踪算法；

    运行所述目标追踪算法得到计算结果。
28. 根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

    在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，向所述拍摄设备发送追踪数据获取请求；

    在接收到所述拍摄设备根据所述追踪数据获取请求发送的追踪数据的情况下，根据所述追踪数据和所述追踪算法，计算得到所述计算结果。
29. 根据权利要求28所述的装置，其特征在于，所述处理器具体用于：

    在由所述追踪数据生成的追踪图像中，识别目标实体对象；

    在为所述追踪图像中的目标实体对象添加了物体框之后，得到所述计算结果，所述物体框用于反映所述目标实体对象的所处位置。
30. 一种追踪算法的运行装置，应用于拍摄设备，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器；

    所述处理器用于：

    发送所述拍摄设备的设备运行信息至所述终端设备；

    在接收到所述终端设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果，或接收所述终端设备发送的计算结果；

    根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。
31. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

    在接收到所述终端设备发送的同时运算通知的情况下，确定先接收到终端设备发送的计算结果，或确定先根据所述同时运算通知计算得到计算结果；

    所述处理器具体用于：

    在确定先根据所述同时运算通知计算得到计算结果的情况下，采用所述拍摄设备计算得到计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作；

    在确定先接收到终端设备发送的计算结果的情况下，采用所述终端设备发送的计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。
32. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述追踪算法包括：部署在所述终端设备的第一追踪算法和部署在所述拍摄设备的第二追踪算法；所述存储器用于：

    接收所述终端设备发送的针对所述第一追踪算法的第一计算结果；

    所述处理器还用于：

    在接收到所述终端设备发送的针对运行所述第二追踪算法的通知的情况下，运行所述第二追踪算法得到第二计算结果；

    所述处理器具体用于：

    从所述第一计算结果和所述第二计算结果中选取一个计算结果，并根据选取的计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。
33. 根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述第一追踪算法用于识别第一实体对象，所述第二追踪算法用于识别第二实体对象；所述处理器具体用于：

    识别所述拍摄设备拍摄的追踪图像中的实体对象，所述追踪图像由所述拍摄设备采集的追踪数据生成；

    在所述追踪画面中包含的第一实体对象的数量大于第一数量阈值的情况下，选取所述第一计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作；

    在所述追踪画面中包含的第二实体对象的数量大于第二数量阈值的情况下，选取所述第二计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。
34. 根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

    在所述追踪画面中同时包含所述第一实体对象和所述第二实体对象的 情况下，将所述第一计算结果和所述第二计算结果融合，得到目标计算结果；

    根据所述目标计算结果控制所述拍摄设备执行追踪操作。
35. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

    在接收到所述终端设备发送的追踪数据获取请求的情况下，将所述拍摄设备采集到的追踪数据发送至所述终端设备。
36. 根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述计算结果包括：由所述拍摄设备采集的追踪数据生成的追踪图像中，目标实体对象对应的物体框，所述物体框用于反映所述目标实体对象的所处位置；所述拍摄设备具有云台；所述处理器具体用于：

    根据所述物体框的位置信息，计算目标移动向量值；

    根据所述目标移动向量值控制所述云台移动，以实现所述拍摄设备对所述目标实体对象的追踪拍摄。
37. 一种追踪算法的运行装置，应用于拍摄设备，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器；

    所述存储器用于，获取终端设备和拍摄设备的设备运行信息；

    所述处理器用于：

    根据所述设备运行信息，确定由所述终端设备和/或所述拍摄设备运行追踪算法；

    在确定由所述终端设备运行所述追踪算法的情况下，通知所述终端设备运行所述追踪算法，以及接收所述终端设备发送的计算结果；

    在确定由所述拍摄设备运行所述追踪算法的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

    根据所述计算结果，控制所述拍摄设备执行追踪操作。
38. 一种追踪算法的运行装置，应用于终端设备，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器；

    所述存储器用于，接收所述拍摄设备发送的针对运行追踪算法的通知；

    所述处理器用于：

    在接收到所述拍摄设备发送的针对运行追踪算法的通知的情况下，运行所述追踪算法得到计算结果；

    发送所述计算结果至所述拍摄设备。
39. 一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至19中任一项所述的追踪算法的运行方法。
40. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1至19中任一项所述的追踪算法的运行方法。

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