WO2022045466A1 - 인공 신장 모듈 및 이를 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템 - Google Patents

인공 신장 모듈 및 이를 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템 Download PDF

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WO2022045466A1
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renal
artificial
channel
inner space
kidney
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PCT/KR2020/017249
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천병식
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주식회사 이지엔도서지컬
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    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/30—Anatomical models
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00707—Dummies, phantoms; Devices simulating patient or parts of patient
    • A61B2017/00716—Dummies, phantoms; Devices simulating patient or parts of patient simulating physical properties

Definitions

  • the following description relates to an artificial kidney module and a renal endoscope simulator system including the same.
  • Stones are stones that are formed by solidifying organic or inorganic substances with biological components, and can cause problems by blocking the bile duct or ureter. Therefore, if stones of a critical size are found, they must be removed.
  • An object of one embodiment is to provide an artificial kidney module and a renal endoscopy simulator system including the same.
  • the artificial extension module includes: a case having an inner space and a connection part communicating with the outside of the inner space; a branching part having an inlet pipe installed in the inner space and communicating with the connecting part, and a branch pipe branching from the inlet pipe in at least two or more paths; and a multi-channel part capable of being inserted into or detached from the internal space and having an internal path communicating with the branch pipe when inserted into the internal space.
  • the multi-channel unit the entrance to the sinbae communicating with the branch pipe; And it includes a plurality of renal cerebellum channels connected from the inlet to branching into a plurality of paths, and when the multi-channel part is installed in the inner space, the branching part and the inlet of the sacrum may be aligned to face each other.
  • the shape of the passage branching from the introduction tube through the branch pipe and the renal glia inlet to the plurality of renal glia channels and communicating is, from the renal pelvis of the actual kidney through the major calyx to the minor calyx. ) may have a three-dimensional passage shape that is branched and communicated.
  • the branching part and the multi-channel part have the same color as the actual kidney, and may be formed of a polymer material having a transmissiveness so that the inside can be observed.
  • the case may further include a plurality of supply ports for introducing water into the inner space, and when the multi-channel unit is installed in the inner space, the plurality of supply ports may be connected to each of the plurality of new distribution channels.
  • the renal distribution channel may have a structure that is inclined downward along the direction of gravity toward the end connected to the supply port.
  • the branch portion further comprising a coupling end to which the branch pipe is exposed, the multi-channel portion, the renal inlet is exposed, further comprising a separation end coupled to the coupling end, the separation end and the coupling end Contact surfaces with each other may be matched.
  • the coupling end has a protruding shape along an arc shape
  • the separating end has a shape recessed inward along the arc shape
  • the plurality of supply ports are located radially spaced apart from each other based on the arc shape. can be formed.
  • the plurality of supply ports may be formed to protrude in a direction perpendicular to a radial plane based on the arc shape, and the multi-channel part may be detachably detached along the direction perpendicular to the inner space.
  • the multi-channel part further includes a separating outer surface that fits into the inner wall of the inner space, and when the multi-channel part is installed in the inner space, the separating end and the separating outer surface of the multi-channel part are respectively the branching part and the inner Fitted into the space between the inner walls of the space, the renal inlet may face the branch pipe and the plurality of renal distribution channels may face the plurality of supply ports, respectively.
  • the case may further include a cover part capable of shielding the internal space, and after the cover part is separated from the internal space, the multi-channel part may be detachably installed in the internal space.
  • a renal endoscopy simulator system includes (i) an internal space, a case having a connection part communicating with the outside of the internal space, (ii) an introduction tube installed in the internal space and communicating with the connection part, , a branching portion having a branch pipe branching from the introduction pipe in at least two or more paths, and (iii) an internal path that is insertable or detachable into the internal space and communicates with the branch pipe when inserted into the internal space
  • Artificial extension module including a multi-channel unit having a; an artificial ureter connected to the artificial kidney module; and a water supply unit for supplying water to a plurality of new distribution channels of the multi-channel unit.
  • the water supplied to the artificial kidney module through the water supply unit may flow along the artificial ureter and may be a circulation method in which the water is recovered to the water supply unit.
  • the renal endoscopy simulator system further comprises a control unit for individually controlling the flow of water supplied to each of the plurality of renal and distribution channels through the water supply unit, wherein the control unit includes the multi-channel through the water supply unit. It is possible to control the flow of water so that the stones disposed in the unit have a rocking motion by the flow of water.
  • the renal endoscopy simulator system further includes a plurality of supply lines for supplying water to the plurality of renal and distribution channels, respectively, and the multi-channel unit is a passage for interconnecting the internal path and the plurality of supply lines with each other. may further include.
  • the renal endoscopy simulator system may further include a plurality of valves capable of adjusting the opening amount of each of the plurality of supply lines.
  • kidney stone removal surgery environment it is possible to create a practice environment closer to the actual kidney stone removal surgery environment.
  • FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a renal endoscopy simulator system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view of an artificial kidney module according to an embodiment.
  • FIG 3 is a cross-sectional view of an artificial elongation module according to an embodiment.
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of an artificial kidney module according to an embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the configuration of a renal endoscopy simulator system according to an embodiment.
  • FIG. 1 is a view showing the configuration of a renal endoscopy simulator system according to an embodiment
  • FIG. 2 is a perspective view of an artificial kidney module according to an embodiment
  • FIG. 3 is a cross-sectional view of an artificial kidney module according to an embodiment
  • FIG. 4 is an exploded perspective view of an artificial kidney module according to an embodiment.
  • the renal endoscope simulator system 1 may practice kidney stone removal surgery through a ureteroscope.
  • the renal endoscopy simulator system 1 includes a base 11, an artificial bladder 12, an artificial ureter 13, a kidney model 14, a water supply unit 15, a control unit 16, and an artificial kidney module. (2) may be included.
  • the base 11 may support the artificial bladder 12 , the artificial ureter 13 , the kidney model 14 , and the artificial kidney module 2 to be practiced through the ureteroscope.
  • the base 11 drains water to the lower side of the artificial bladder 12 so that water supplied from the artificial kidney module 2 and flowing to the artificial bladder 12 can be circulated to the water supply unit 15 .
  • It may include a drainage unit 111 that can be.
  • the drain unit 111 may be a hole formed in the base 11 to communicate with the water supply unit 15 , or a housing that temporarily accommodates water such as a water tank and communicates with the water supply unit 15 . .
  • the artificial bladder 12 may be a member in the form of a bladder having an internal space simulating the shape of a human bladder.
  • the artificial bladder 12 may be connected to the artificial ureter 13 on one side, and may be exposed to the outside on the other side of the opposite direction and an opening through which the ureteroscope can be introduced may be formed.
  • the water supplied through the artificial kidney module 2 may be connected to the artificial ureter 13 and delivered to the artificial bladder 12, and the water discharged through the opening of the artificial bladder 12 is located on the lower side according to gravity. It may be discharged to the drain unit 111 .
  • a long tube-shaped member simulating the urethra of the human body may be additionally installed in addition to the opening of the artificial bladder 12 .
  • the artificial bladder 12 may be formed of a polymer material having permeability so that the movement of the insertion tube of the ureteroscope passing through the interior can be observed from the outside.
  • the artificial bladder 12 is not necessarily provided, and in this case, the ureteroscope can be directly inserted through the discharge side of the artificial ureter 13 .
  • the artificial ureter 13 may be a member in the form of a tube that mimics the ureter of a human body.
  • the artificial ureter 13 may have a pair of configurations connected from the artificial bladder 12 .
  • one ureter 13 may be referred to as a first ureter 13a, and the other ureter 13 may be referred to as a second ureter 13b.
  • first ureter 13a the distinction between the first ureter 13a and the second ureter 13b is only for mutual distinction according to the structure of a pair of ureters that are actually connected to each of the pair of kidneys, and contains a specific directionality. make it clear that it is not
  • the first ureter 13a is connected to the kidney model 14 and the second ureter 13b is shown to be connected to the artificial kidney module 2 , but this is in one example. It should be noted that only the artificial ureters (13a, 13b) may be connected to any configuration.
  • the kidney model 14 is a member simulating the height of the human body, and may include an internal channel 141 communicating with the artificial ureter 13 therein.
  • the inner channel 141 may be formed as a passage that branches into a plurality from the artificial ureter 13 so that the endoscope inserted through the artificial ureter 13 can be accessed.
  • the inner channel 141 may have a shape simulating the structure of the renal pelvis and the renal calyces connected therefrom within the actual kidney.
  • the artificial bladder 12, the kidney model 14, and the artificial ureter 13 may be formed of a polymer material having permeability so that the movement of the insertion tube of the ureteroscope can be observed from the outside.
  • the kidney model 14 is formed of a transparent or translucent material, so that the point at which the endoscope is inserted can be visually confirmed even from the outside. Therefore, in the case of an unskilled person unfamiliar with endoscopic manipulation, by first training to insert the endoscope through the first ureter 13a, it is possible to more easily get used to endoscopic surgery.
  • the artificial bladder 12 , the kidney model 14 , and the artificial ureter 13 may have the same color as the actual human bladder, kidney, and ureter colors, respectively.
  • the water supply unit 15 may supply water to the artificial kidney module 2 to simulate the movement of stones flowing in the actual kidney.
  • the artificial kidney module 2 can be cooled using the water supplied from the water supply unit 15 without additional cooling means, it is possible to create a laser use environment that can be used for simulating stone crushing and the like.
  • the water supply unit 15 may implement the movement of the stone (S) accommodated in the artificial kidney module (2) by supplying water to the artificial kidney module (2) through a supply pump or the like. Water used to move the stone (S) may be discharged through the artificial ureter 13 into which the endoscope is inserted, without a separate discharge means. Through this structure, while continuously supplying water from the water supply unit 15 to the artificial kidney module 2, it is possible to implement the movement of the stone (S). For example, water discharged through the drain unit 111 may be supplied back to the water supply unit 15 . According to this structure, without the need to additionally supply water, by recovering the water discharged from the artificial bladder 12 back to the water supply unit 15, through the circulation process, it is possible to implement the movement of the stone (S).
  • the water supply unit 15 may include a pump structure capable of accommodating water and supplying it to the outside.
  • the water supply unit 15 may include a plurality of supply lines 151 that are connected to a plurality of new distribution channels 234 of the multi-channel unit 23 and supply water to each new distribution channel 234 .
  • each of the plurality of supply lines 151 may be provided with a valve capable of opening and closing the corresponding supply line 151 .
  • the above-described valve may be, for example, a valve capable of adjusting the opening degree. According to such a valve, it is possible to individually control the degree of movement of the stone (S) for each of the plurality of renal distribution channels (234).
  • the supply line 151 is connected to the inner channel 141 of the kidney model 14, it should be noted that water may be supplied to the inner channel 141.
  • the control unit 16 may control the water supply unit 15 to adjust the flow rate and flow rate of water supplied to the artificial expansion module 2 .
  • control unit 16 may individually control the flow of water flowing in each of the plurality of supply lines 151 , and as a result, the flow of water flowing into the plurality of new distribution channels 234 may be individually controlled.
  • control unit 16 can control the opening degree of each of the above-described valves.
  • the artificial kidney module 2 creates an environment in which stones are formed in the structure of the actual kidney, so that an actual endoscopic operation to remove stones can be practiced.
  • the artificial kidney module 2 may communicate with the artificial ureter 13 which is connected from the artificial bladder 12 .
  • the artificial kidney module 2 is illustrated as having a structure and a direction corresponding to a left kidney among a pair of kidneys in the human body, but this is only an example, and vice versa It should be noted that a configuration having a structure and a direction corresponding to a symmetrical elongation of the direction is also possible.
  • the artificial kidney module 2 may include a case 21 , a branch portion 22 , a multi-channel portion 23 , and a stone (S).
  • the case 21 may be a housing-type member accommodating the branch portion 22 and the multi-channel portion 23 therein.
  • the case 21 has an internal space 211 , a connection part 213 through which the artificial ureter 13 is introduced into the internal space 211 , and a cover part 214 capable of shielding the internal space 211 from the outside.
  • a plurality of supply ports 215 into which a plurality of supply lines 151 are introduced into the inner space 211 may be included.
  • the branch part 22 and the multi-channel part 23 may be accommodated in the inner space 211 .
  • the internal space 211 may support the branching part 22 and the multi-channel part 23 in a state in which they are aligned with each other.
  • the inner space 211 may have a semi-circular column shape corresponding to a shape in which the branch part 22 and the multi-channel part 23 are combined.
  • the branch portion 22 and multiple The channel part 23 may be fixedly supported by being fitted to the inner wall of the inner space 211 , while the branching part 22 and the multi-channel part 23 may be connected to be in close contact with each other.
  • the cross section of the inner space 211 may include a circular shape including an arc.
  • the connecting portion 213 is a port communicating with the inner space 211 through the inner wall of the case 21 from the outside, and the end of the artificial ureter 13 may be connected.
  • the connection part 213 may be connected to the introduction pipe 221 of the branch part 22 installed in the inner space 211 .
  • the cover part 214 may be detachably separated to shield the internal space 211 from the outside.
  • the cover part 214 may prevent the water supplied to the inner space 211 from flowing out to the outside of the case 21 . Since a sealing member is provided between the cover part 214 and the inner space 211 , the water supplied to the inner space 211 may be discharged through the artificial ureter 13 without leaking to the outside.
  • the cover part 214 may serve to shield the internal space 211 while pressing the multi-channel part 23 accommodated in the internal space 211 to firmly fix it.
  • the cover part 214 may be formed of a member with a part of which is permeable so that the cover part 214 can observe the shielded internal space 211 from the outside.
  • the plurality of supply ports 215 may be installed in a portion of the inner space 211 where the multi-channel unit 23 is installed. Each of the plurality of supply ports 215 may be connected to one side of each of the plurality of new distribution channels 234 formed inside the multi-channel unit 23 .
  • the multi-channel part 23 may have a columnar shape having an arc-shaped cross-section, and thus, a plurality of supply ports 215 may also be formed in an arc-shaped region. In other words, the plurality of supply ports 215 may be radially arranged around the branch 22 . For example, the plurality of supply ports 215 may be connected from the lower side of the inner space 211 along the direction of gravity.
  • a plurality of supply ports 215 may be connected to one side of each of the plurality of new distribution channels 234 . can be connected to precisely engage with the
  • the multi-channel unit 23 includes a passage for interconnecting the renal distribution channel 234 and the supply port 215 , and the water supplied to the supply port 215 is transmitted through the above-described passage through the renal distribution channel 234 . ) can be introduced.
  • the water supplied from the water supply unit 15 to the artificial kidney module 2 is individually supplied to each of the plurality of renal grail channels 234 so that the stones flow in the renal calyces of the actual kidney. can imitate
  • the branching part 22 is installed in a portion connected to the connection part 213 of the internal space 211 , and may form an internal path communicating from the artificial ureter 13 to the multi-channel part 23 .
  • the introduction tube 221 of the branch 22 may communicate with the artificial ureter 13 .
  • the branch portion 22 may have a columnar shape having a cross-section of a semicircle or a sector shape.
  • the branch 22 includes an introduction tube 221 that communicates with the artificial ureter 13 through the connecting portion 213, and a branch pipe that branches from the introduction tube 221 and communicates with the internal space 211 ( 222 , and a coupling end 223 connected to the multi-channel part 23 and exposed to the branch pipe 222 .
  • the introduction tube 221 is a portion communicating with the artificial ureter 13 and may have a tube shape simulating the renal pelvis portion of the kidney that is actually connected to the ureter.
  • the branch pipe 222 may have a pipe shape that is connected from the introduction pipe 221 and is branched and opened in plurality toward the coupling end 223 .
  • the branch tube may have a tubular shape simulating a portion branching into two or three major calyx in the renal pelvis of the actual kidney.
  • the coupling end 223 is a portion in which an opening through which the branch pipe 222 is exposed is formed, and may be coupled to the separation end 231 of the multi-channel unit 23 .
  • the opening of the branch pipe 222 exposed at the coupling end 223 may be communicated with the renal inlet 233 exposed at the separation end 231 . there is.
  • the coupling end 223 and the separation end 231 may have a structure in which their respective contact surfaces fit each other so that they can be in close contact with each other at the correct coupling position.
  • the coupling end 223 may have a protruding shape along an arc shape, and thus the separating end 231 is inwardly aligned along the same arc shape. It may have a recessed shape.
  • the multi-channel unit 23 is installed in a portion of the internal space 211 connected to the branch unit 22 .
  • the multi-channel part 23 may form an internal path communicating from the internal path of the branch part 22 , and may be connected to the branch pipe 222 on one side and a plurality of supply ports 215 on the other side.
  • the multi-channel part 23 may be detachably installed in the inner space 211 .
  • the multi-channel portion 23 includes a separation end 231 coupled to the coupling end 223 of the branch 22, a separation outer surface 232 in close contact with the inner wall of the interior space 211, It may include a renal glia inlet 233 which is recessed inwardly from the separation end 231 and a plurality of renal glia channels 234 that are connected from the renal glia inlet 233 and are branched into a plurality of paths.
  • the separation end 231 is a portion where the inlet 233 is exposed to the outside, and may be coupled to the coupling end 223 of the branch 22 .
  • the separating end 231 may have a recessed shape corresponding to the protruding shape of the coupling end 223 .
  • the separation end 231 may form an arc-shaped contact surface recessed inward.
  • the coupling end 223 and the separating end 231 having shapes corresponding to each other, when the multi-channel portion 23 is coupled to the branch portion 22, it can be guided to have an accurate coupling position with each other, and also Each branch pipe 222 and the renal grail inlet 233 can be aligned to precisely engage.
  • the coupling end 223 and the separating end 231 are in surface contact with each other in close contact with each other in portions except for the branch pipe 222 and the sinbae inlet 233 to prevent the water flowing from the inside from leaking out. can do.
  • each of the coupling end 223 and the separation end 231 may include any other shape having a structure that can be molded and closely adhered to each other.
  • the separation outer surface 232 may be an outer portion that is in close contact with the inner wall of the inner space 211 .
  • the separation outer surface 232 may have an outer cross-sectional shape that matches the cross-sectional shape of the inner wall of the inner space 211 so as to be in close contact with the inner wall of the inner space 211 .
  • the separation outer surface 232 when a portion of the inner wall of the inner space 211 has a cylindrical shape, the separation outer surface 232 also has an outer structure of a cylindrical shape, so that the separation outer surface 232 is the inner space It may be arranged to be in close contact along the inner wall of the 211 .
  • the multi-channel part 23 can be arranged to have an accurate coupling position within the internal space 211 , and through this, the new gyeongbae inlet 233 of the multi-channel part 23 is connected to the branching part 22 .
  • the ends of the plurality of exhalation channels 234 of the multi-channel part 23 may also be aligned so that they can communicate while being accurately engaged with each of the plurality of supply ports 215 .
  • the multi-channel portion 23 when the multi-channel portion 23 is installed in the inner space 211, it is stably and fixedly supported from both sides of the separation end 231 and the separation outer surface 232, so that the multi-channel portion 23 is formed in the interior space. It can be prevented from being separated from the correct coupling position within the 211 .
  • a structure may be formed in which the renal cerebellum inlet 233 connected to the branch pipe 222 on one side and at least one renal diaphragm channel 234 on the other side is exposed to the outside.
  • the renal inlet 233 may include an opening portion exposed to the separating end 231 .
  • Sinbae inlet 233 may have a tube shape simulating a portion that is branched and connected to a plurality of minor calyx from the major calyx of the actual kidney.
  • the number of inlets 233 equal to the number of branch pipes 222 may be formed at points spaced apart from each other along the separation end 231 .
  • the plurality of renal channels 234 may be passages that are branched and connected to have at least one path from the renal inlet 233, and are connected to each of the plurality of supply ports 215 at the end of each passage to supply water. can receive
  • the plurality of kidney channels 234 may have a tube shape simulating the structure of a minor calyx that is branched and connected in plurality from the major calyx of the actual kidney.
  • the shape of the passage branching from the introductory tube 221 through the branch pipe 222 and the renal girdle inlet 233 to the plurality of renal glia channels 234 and communicating is, from the renal pelvis of the actual kidney. It can have a three-dimensional passage shape that branches and communicates through the (major calyx) to the minor calyx.
  • the artificial kidney module 2 even if the heights of the plurality of renal and glia channels 234 have different three-dimensional structures, in a state in which the multi-channel part 23 is separated, the renal glia inlet 233 exposed to the outside. It is possible to insert the stones (S) into each of the plurality of renal channels 234 through. Therefore, compared to a general artificial kidney module that positions the stone (S) on the same plane in two dimensions, it has the advantage of being able to perform much more realistic training.
  • each new channel 234 is engaged while engaging with each of the plurality of supply ports 215.
  • water can be individually supplied to each of the plurality of new distribution channels 234 .
  • the renal grail channel 234 may include a structure that slopes downward along the direction of gravity as it goes from the renal glia inlet 233 to the supply port 215 .
  • the stone (S) when the stone (S) is placed in the renal glia channel (234) or the renal glia inlet (233) portion, the stone (S) receives a force to move toward the end of the renal glia channel 234 by gravity at the same time , is supplied through each supply port 215 and receives a force in a direction away from the end of the renal glia channel 234 by the back-flowing water, and as a result, the stone (S) is the renal glia inlet 233 or renal glia channel It can be created to have the movement of the stone in the kidney by making it have irregularly oscillating motion in the state of being moored at (234).
  • the portion in which the plurality of supply ports 215 are installed in the inner space 211 may be installed at points radially spaced apart from each other based on the arc shape of the separation end 231 .
  • the plurality of supply ports 215 may have different radial angles each formed based on the arc shape.
  • the plurality of new and distributed channels 234 of the multi-channel unit 23 may also be radially distributed based on a corresponding arc shape within a structurally possible orientation range.
  • the plurality of supply ports 215 may protrude in a direction perpendicular to a radial plane with respect to the arc shape of the separation end 231 and be connected to each of the plurality of renal distribution channels 234 .
  • the vertical direction may be in the opposite direction to the direction of gravity, and the flow of water supplied to the renal grail channel 234 through the countercurrent to the upper side is advantageous in forming a turbulence to effectively moor the stone (S).
  • the structure may form a three-dimensional passage structure that is bent and branched along a three-dimensional direction like the internal structure of an actual kidney.
  • the branch portion 22 and the multi-channel portion 23 may have the same color as the actual kidney.
  • the branch portion 22 and the multi-channel portion 23 may be formed of a polymer material having permeability so that the movement of the insertion tube of the ureteroscope passing through the interior can be observed from the outside.
  • it may be formed of an opaque or translucent red material.
  • the stone (S) is a member corresponding to the stone formed inside the actual kidney, and may be inserted into the renal glia inlet 233 or the plurality of renal glia channels 234 of the multi-channel part 23 .
  • the stone S may have a shape and size similar to that of an actual kidney stone, and may have a similar mass and stiffness.
  • the stone S may be a kidney stone removed from an actual kidney.
  • the multi-channel part 23 is separated. It is possible to easily insert the stone (S) in the state in which the inlet 233 formed in the end 231 is exposed to the outside.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the configuration of a renal endoscopy simulator system according to an embodiment.
  • the renal endoscopy simulator system 3 includes an artificial bladder 12 , an artificial ureter 13 , a kidney model 14 , a water supply unit 15 , an artificial kidney module 2 , It may include a control unit 17 , a ureteroscope 31 , a display unit 32 , and an operation unit 33 .
  • the ureteroscope 31 may enter the opening of the artificial bladder 12 and enter the artificial kidney module 2 through the artificial ureter 13 .
  • the display unit 32 may display an image captured by a camera installed at the distal end of the ureteroscope 31 in real time.
  • the manipulation unit 33 may control the driving of the ureteroscope 31 inserted into the artificial kidney module 2 through the artificial ureter 13 .
  • the user manipulates the ureteroscope 31 through the operation unit 33 and enters the ureteroscope 31 into the artificial kidney module 2 through the artificial ureter 13 .
  • ) can be introduced, and then, surgery to remove the stone (S) disposed inside the artificial kidney module (2) can be practiced, and the process can be observed through the display unit (32) at the same time.
  • the stone (S) installed inside the multi-channel part 23 through the image taken from the camera of the ureteroscope 31 is the renal inlet 233 or the renal vessel.
  • the operation of the water supply unit 15 may be controlled through the control unit 17 so as to have a oscillating movement within the channel 234 so as to simulate the movement formed by the stone in the actual kidney.
  • control unit 17 can adjust the flow rate and flow rate of water supplied through the supply line 151 connected to the renal distribution channel 234 through which the stones S are disposed through the water supply unit 15, so that the user can display It may be possible to adjust the appropriate water supply flow rate and flow rate in real time while checking the image of the stone S taken by the ureteroscope 31 through the unit 32 .

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Abstract

일 실시 예에 따른 인공 신장 모듈은, 내부 공간과, 상기 내부 공간의 외부로 연통하는 연결부를 구비하는 케이스; 상기 내부 공간에 설치되고 상기 연결부에 연통하는 도입관과, 상기 도입관으로부터 적어도 2개 이상의 경로로 분지되는 분기관을 구비하는 분기부; 및 상기 내부 공간에 삽입 또는 분리 가능하고, 상기 내부 공간에 삽입될 대 상기 분기관에 연통되는 내부 경로를 갖는 다중 채널부를 포함할 수 있다.

Description

인공 신장 모듈 및 이를 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템
이하의 설명은 인공 신장 모듈 및 이를 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템에 관한 것이다.
결석은 생체 성분이 유기 물질이나 무기 물질이 고형화되어 생성된 돌로써, 담관이나 요관을 막아 문제를 일으킬 수 있다. 따라서 위험 수준의 크기의 결석이 발견되면 결석을 제거해야 한다.
특히 신장 결석(kidney stone)의 경우, 요관 내시경 장치를 통해 요관, 방광 및 요관을 거쳐 굴곡이 심한 신장 내부로 진입하여 결석을 제거해야 하는 고난이도의 쇄석술(lithotripsy) 수술이 수행될 필요가 있다.
하지만, 환자에 대한 직접적인 수술을 진행하는 것을 제외하고는 이상과 같은 수술에 대한 실습을 진행하는 것이 어려웠으며, 수술에 필요한 기술을 정확하고 안전하게 실습할 수 있는 환경을 갖추는 것이 쉽지 않은 실정이었다.
전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
일 실시 예의 목적은 인공 신장 모듈 및 이를 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템을 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 인공 신장 모듈은, 내부 공간과, 상기 내부 공간의 외부로 연통하는 연결부를 구비하는 케이스; 상기 내부 공간에 설치되고 상기 연결부에 연통하는 도입관과, 상기 도입관으로부터 적어도 2개 이상의 경로로 분지되는 분기관을 구비하는 분기부; 및 상기 내부 공간에 삽입 또는 분리 가능하고, 상기 내부 공간에 삽입될 대 상기 분기관에 연통되는 내부 경로를 갖는 다중 채널부를 포함할 수 있다.
상기 다중 채널부는, 상기 분기관에 연통하는 신배 입구; 및 상기 신배 입구로부터 연결되어 복수개의 경로로 분지되는 복수개의 신배 채널을 포함하고, 상기 다중 채널부가 상기 내부 공간에 설치될 경우, 상기 분기부 및 상기 신배 입구가 서로 마주하도록 정렬될 수 있다.
상기 도입관으로부터 상기 분기관 및 상기 신배 입구를 거쳐서 상기 복수개의 신배 채널까지 분지되어 연통하는 통로의 형상은, 실제 신장의 신우(renal pelvis)로부터 대신배(major calyx)를 거쳐서 소신배(minor calyx)까지 분지되어 연통하는 3차원의 통로 형상을 가질 수 있다.
상기 분기부 및 상기 다중 채널부는 실제 신장의 색상과 동일한 색상을 갖고, 내부의 모습을 관찰할 수 있도록 투과성이 있는 폴리머 재질로 형성될 수 있다.
상기 케이스는, 상기 내부 공간으로 물을 도입하는 복수개의 공급 포트를 더 포함하고, 상기 다중 채널부가 상기 내부 공간에 설치될 경우, 상기 복수개의 공급 포트는 상기 복수개의 신배 채널 각각에 연결될 수 있다.
상기 신배 채널은 상기 공급 포트로 연결되는 단부로 갈수록, 중력 방향을 따라서 하측으로 경사지는 구조를 가질 수 있다.
상기 분기부는, 상기 분기관이 노출되는 결합 단부를 더 포함하고, 상기 다중 채널부는, 상기 신배 입구가 노출되고, 상기 결합 단부에 결합하는 분리 단부를 더 포함하고, 상기 분리 단부 및 상기 결합 단부는 서로의 접촉면이 형합할 수 있다.
상기 결합 단부는 호 형상을 따라서 돌출된 형상을 갖고, 상기 분리 단부는 상기 호 형상을 따라서 내측으로 함몰된 형상을 갖고, 상기 복수개의 공급 포트는, 상기 호 형상을 기준으로 방사상으로 이격된 위치에 형성될 수 있다.
상기 복수개의 공급 포트는, 상기 호 형상을 기준으로 방사상의 평면에 수직한 방향으로 돌출 형성되고, 상기 다중 채널부는 상기 내부 공간에 상기 수직한 방향을 따라서 탈착될 수 있다.
상기 다중 채널부는, 상기 내부 공간의 내벽에 형합하는 분리 외면을 더 포함하고, 상기 다중 채널부가 상기 내부 공간에 설치될 경우, 상기 다중 채널부의 상기 분리 단부 및 상기 분리 외면은 각각 상기 분기부 및 내부 공간의 내벽 사이의 공간에 형합되어, 상기 신배 입구는 상기 분기관을 마주하고 상기 복수개의 신배 채널은 상기 복수개의 공급 포트를 각각 마주할 수 있다.
상기 케이스는, 상기 내부 공간을 차폐 가능한 커버부를 더 포함하고, 상기 내부 공간으로부터 상기 커버부가 분리된 이후에, 상기 다중 채널부가 상기 내부 공간에 탈착가능하게 설치될 수 있다.
일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템은, (i) 내부 공간과, 상기 내부 공간의 외부로 연통하는 연결부를 구비하는 케이스와, (ii) 상기 내부 공간에 설치되고 상기 연결부에 연통하는 도입관과, 상기 도입관으로부터 적어도 2개 이상의 경로로 분지되는 분기관을 구비하는 분기부와, (iii) 상기 내부 공간에 삽입 또는 분리 가능하고, 상기 내부 공간에 삽입될 때 상기 분기관에 연통되는 내부 경로를 갖는 다중 채널부를 포함하는 인공 신장 모듈; 상기 인공 신장 모듈에 연결되는 인공 요관; 및 상기 다중 채널부의 복수개의 신배 채널에 물을 공급하는 물 공급부를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템은, 상기 물 공급부를 통해 상기 인공 신장 모듈로 공급된 물은 상기 인공 요관을 따라 유동하여 상기 물 공급부로 회수되는 순환 방식일 수 있다.
일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템은, 상기 물 공급부를 통해 상기 복수개의 신배 채널 각각으로 공급되는 물의 유동을 개별적으로 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 물 공급부를 통해 상기 다중 채널부에 배치된 상기 결석이 물의 유동에 의해 요동하는 움직임을 갖도록 물의 유동을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템은, 상기 복수개의 신배 채널에 각각 물을 공급하는 복수개의 공급 라인을 더 포함하고, 상기 다중 채널부는, 상기 내부 경로 및 상기 복수 개의 공급 라인을 상호 연통시키는 통로를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템은, 상기 복수개의 공급 라인 각각의 개도량을 조절 가능한 복수개의 밸브를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예의 신장 내시경 시뮬레이터 시스템에 의하면, 실제의 신장 결석 제거 수술 환경에 보다 가까운 실습 환경을 조성할 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 인공 신장 모듈의 사시도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 인공 신장 모듈의 단면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 인공 신장 모듈의 분해 사시도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템의 구성을 나타내는 도면이고, 도 2는 일 실시 예에 따른 인공 신장 모듈의 사시도이고, 도 3은 일 실시 예에 따른 인공 신장 모듈의 단면도이고, 도 4는 일 실시 예에 따른 인공 신장 모듈의 분해 사시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템(1)은 요관 내시경을 통한 신장 결석 제거 수술을 실습할 수 있다.
일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템(1)은 베이스(11), 인공 방광(12), 인공 요관(13), 신장 모형(14), 물 공급부(15), 제어부(16) 및 인공 신장 모듈(2)을 포함할 수 있다.
베이스(11)는 요관 내시경을 통해 실습을 수행할 인공 방광(12), 인공 요관(13), 신장 모형(14) 및 인공 신장 모듈(2)을 지지할 수 있다.
예를 들어, 베이스(11)는 인공 신장 모듈(2)로부터 공급되어 인공 방광(12)으로 유동된 물이 물 공급부(15)로 순환될 수 있도록, 인공 방광(12)의 하측으로 물이 배수될 수 있는 배수부(111)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 배수부(111)는, 베이스(11)에 형성되어 물 공급부(15)에 연통되는 구멍이거나, 수조와 같이 물을 임시적으로 수용하며 물 공급부(15)에 연통되는 하우징일 수 있다.
인공 방광(12)은, 인체의 방광의 형태를 모사한 내부 공간을 갖는 주머니(bladder) 형태의 부재일 수 있다. 인공 방광(12)은 일측으로 인공 요관(13)으로 연결될 수 있고, 반대 방향의 타측으로는 외부로 노출되고 요관 내시경이 내부로 도입될 수 있는 개구가 형성될 수 있다.
인공 신장 모듈(2)을 통해 공급된 물은 인공 요관(13)에 연결되어 인공 방광(12)으로 전달될 수 있고, 인공 방광(12)의 개구를 통해 배출되는 물은 중력에 따라 하측에 위치한 배수부(111)로 배출될 수 있다.
다른 예로, 인공 방광(12)의 개구에 추가적으로 인체의 요도(urethra)를 모사하는 긴 튜브 형상의 부재가 추가적으로 설치될 수 있다는 점을 밝혀둔다.
예를 들어, 인공 방광(12)은 내부를 통과하는 요관 내시경의 삽입 튜브가 이동하는 모습을 외부에서 관찰 가능하도록 투과성을 갖는 폴리머 재료로 형성될 수 있다.
한편, 인공 방광(12)이 반드시 구비되어야 하는 것은 아니며, 이 경우, 요관 내시경이 인공 요관(13)의 토출측을 통하여 직접적으로 삽입될 수 있음을 밝혀 둔다.
인공 요관(13)은, 인체의 요관을 모사한 튜브 형태의 부재일 수 있다. 인공 요관(13)은 인공 방광(12)으로부터 연결되는 한 쌍의 구성을 가질 수 있다.
예를 들어, 한 쌍의 인공 요관(13) 중, 어느 하나의 요관(13)을 제 1 요관(13a)이라 할 수 있고, 나머지 하나의 요관(13)을 제 2 요관(13b)이라 할 수 있다. 여기서, 제 1 요관(13a)과 제 2 요관(13b)의 구분은, 실제 한 쌍의 신장 각각으로 연결되는 한 쌍의 요관의 구조에 따라 상호간의 구분을 위한 것에 불과한 것으로서, 특정한 방향성을 내포하는 것이 아님을 밝혀둔다.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 제 1 요관(13a)은 신장 모형(14)에 연결되고 제 2 요관(13b)은 인공 신장 모듈(2)에 연결되는 것으로 도시되었지만, 이는 하나의 예시에 불과하며 각각의 인공 요관(13a, 13b)이 어떠한 구성에 연결되어도 무방하다는 점을 밝혀둔다.
신장 모형(14)은, 인체의 신장을 모사한 부재로서, 내부에는 인공 요관(13)에 연통되는 내부 채널(141)을 포함할 수 있다. 내부 채널(141)은, 인공 요관(13)을 통하여 삽입된 내시경이 접근 가능하도록, 인공 요관(13)으로부터 복수개로 분지되는 통로로 형성될 수 있다. 내부 채널(141)은 실제 신장 내부의 신우(renal pelvis)와 그로부터 연결되는 신배(renal calyces)의 구조를 모사한 형태를 가질 수 있다.
예를 들어, 인공 방광(12), 신장 모형(14) 및 인공 요관(13)은 요관 내시경의 삽입 튜브가 이동하는 모습을 외부에서 관찰 가능하도록 투과성을 갖는 폴리머 재료로 형성될 수 있다. 예를 들어, 신장 모형(14)은, 투명 또는 반투명한 재질로 형성됨으로써, 외부에서도 내시경이 삽입된 지점을 육안으로 확인하도록 할 수 있다. 따라서, 내시경 조작에 익숙하지 않은 비숙련자의 경우, 먼저 제 1 요관(13a)을 통하여 내시경을 삽입하는 훈련을 함으로써, 내시경 수술에 보다 쉽게 익숙해질 수 있다. 한편, 인공 방광(12), 신장 모형(14) 및 인공 요관(13)은 각각 실제 인체의 방광, 신장 및 요관 색상과 동일한 색상을 가질 수도 있다.
물 공급부(15)는, 인공 신장 모듈(2)에 물을 공급하여 실제 신장 내에서 유동하는 결석의 움직임을 모사할 수 있다. 또한, 추가적인 냉각 수단 없이도, 물 공급부(15)에서 공급되는 물을 이용하여 인공 신장 모듈(2)을 냉각시킬 수 있으므로, 결석의 파쇄 시뮬레이션 등에 활용할 수 있는 레이저 사용 환경을 조성하는 것이 가능하다.
예를 들어, 물 공급부(15)는 공급 펌프 등을 통해 인공 신장 모듈(2)에 물을 공급함으로써, 인공 신장 모듈(2)에 수용된 결석(S)의 움직임을 구현할 수 있다. 결석(S)을 움직이는 데에 활용된 물은 별도의 배출 수단 없이, 내시경이 삽입되는 인공 요관(13)을 통하여 배출될 수 있다. 이와 같은 구조를 통하여, 물 공급부(15)로부터 인공 신장 모듈(2)에 지속적으로 물을 공급하면서, 결석(S)의 움직임을 구현할수 있다. 예를 들어, 배수부(111)를 통해 배출되는 물은, 물 공급부(15)로 다시 공급될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 물을 추가로 공급할 필요없이, 인공 방광(12)에서 배출되는 물을 다시 물 공급부(15)로 회수시킴으로써, 순환 과정을 통해, 결석(S)의 움직임을 구현할 수 있다. 예를 들어, 물 공급부(15)는 물을 수용하는 동시에 외부로 공급할 수 있는 펌프 구조를 포함할 수 있다.
예를 들어, 물 공급부(15)는 다중 채널부(23)의 복수개의 신배 채널(234)에 연결되어 각각의 신배 채널(234)에 물을 공급하는 복수개의 공급 라인(151)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 복수개의 공급 라인(151)에는 각각 해당 공급 라인(151)을 개폐할 수 있는 밸브가 구비될 수 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 복수개의 신배 채널(234) 중 결석(S)이 위치한 일부의 신배 채널(234)로만 물을 공급할 수 있다. 상술한 밸브는 예를 들어, 개도량의 조절이 가능한 밸브일 수 있다. 이와 같은 밸브에 의하면, 복수개의 신배 채널(234) 각각 마다, 결석(S)의 움직임의 정도를 개별적을 조절할 수 있다.
한편, 도시한 바와 달리, 공급 라인(151)은 신장 모형(14)의 내부 채널(141)에 연결되어 내부 채널(141)로 물을 공급할 수도 있음을 밝혀 둔다.
제어부(16)는, 물 공급부(15)를 제어하여 인공 신장 모듈(2)에 공급되는 물의 유량 및 유속을 조절할 수 있다.
예를 들어, 제어부(16)는 복수개의 공급 라인(151) 각각에서 유동하는 물의 유동을 개별적으로 조절할 수 있고, 결과적으로 복수개의 신배 채널(234)에 유입되는 물의 유동을 개별적으로 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어부(16)는, 상술한 각각의 밸브의 개도량을 제어할 수 있다.
인공 신장 모듈(2)은, 실제 신장 내부의 구조내에 결석이 형성된 환경을 조성하여 실제 내시경 수술을 통한 결석 제거 수술을 실습할 수 있다. 인공 신장 모듈(2)은 인공 방광(12)으로부터 연결되는 인공 요관(13)에 연통될 수 있다.
한편, 도 1 내지 도 4를 참조하면, 인공 신장 모듈(2)은 인체 내의 한 쌍의 신장 중 좌측 신장에 대응하는 구조와 방향을 갖는 것으로 도시되었지만, 이는 하나의 예시에 불과하며, 그와 반대 방향의 대칭되는 신장에 대응하는 구조와 방향을 갖는 구성 역시 가능하다는 점을 밝혀둔다.
인공 신장 모듈(2)은, 케이스(21), 분기부(22), 다중 채널부(23) 및 결석(S)을 포함할 수 있다.
케이스(21)는, 내부에 분기부(22) 및 다중 채널부(23)를 수용하는 하우징형 부재일 수 있다. 예를 들어, 케이스(21)는 내부 공간(211)과, 내부 공간(211)으로 인공 요관(13)이 도입되는 연결부(213)와, 내부 공간(211)을 외부로부터 차폐 가능한 커버부(214)와, 내부 공간(211)으로 복수개의 공급 라인(151)이 도입되는 복수개의 공급 포트(215)를 포함할 수 있다.
내부 공간(211)에는 분기부(22) 및 다중 채널부(23)가 수용될 수 있다. 내부 공간(211)은 분기부(22) 및 다중 채널부(23)가 상호 정렬된 상태로 지지할 수 있다. 예를 들어, 내부 공간(211)은, 분기부(22) 및 다중 채널부(23)가 결합된 형상에 대응하는 반원 기둥 형상을 가질 수 있다.
예를 들어, 내부 공간(211)의 내벽의 형상은 분기부(22) 및 다중 채널부(23)가 형성하는 외면이 형성하는 형상과 형합하는 구조를 가지게 됨에 따라서, 분기부(22) 및 다중 채널부(23)는 내부 공간(211)의 내벽에 형합되어 고정적으로 지지되는 동시에 분기부(22) 및 다중 채널부(23)는 서로 밀착되도록 연결될 수 있다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 내부 공간(211)의 단면은 호(arc)를 포함하는 원형의 형상을 포함할 수 있다. 하지만, 이는 예시에 불과하며 내부 공간(211)을 비롯한 분기부(22)와 다중 채널부(23)의 형상이 이에 제한되지 않고, 다양한 형상을 가지며 구현될 수 있다는 점이 통상의 기술자들로부터 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
연결부(213)는, 외부로부터 케이스(21)의 내벽을 관통하여 내부 공간(211)으로 연통하는 포트로서 인공 요관(13)의 단부가 연결될 수 있다. 예를 들어, 연결부(213)는 내부 공간(211)에 설치된 분기부(22)의 도입관(221)에 연결될 수 있다.
커버부(214)는, 외부로부터 내부 공간(211)을 차폐하기 위해 탈착 가능하게 분리될 수 있다. 커버부(214)는 내부 공간(211)에 공급되는 물이 케이스(21) 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있다. 커버부(214) 및 내부 공간(211) 사이에는 실링 부재가 구비됨으로써, 내부 공간(211)으로 공급된 물이 외부로 누출되지 않고, 인공 요관(13)을 통해 토출될 수 있다.
예를 들어, 커버부(214)는 내부 공간(211)을 차폐하는 동시에 내부 공간(211)에 수용된 다중 채널부(23)를 가압하여 단단히 고정시키는 역할을 수행할 수 있다.
예를 들어, 커버부(214)는, 예를 들어, 커버부(214)는 차폐한 내부 공간(211)을 외부에서 관찰할 수 있도록, 일부가 투과성이 있는 부재로 형성될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 결석(S)을 다중 채널부(23)에 삽입 또는 제거하기 위해, 커버부(214)를 내부 공간(211)으로부터 분리한 이후, 다중 채널부(23)를 내부 공간(211)으로부터 꺼낼 수 있다.
복수개의 공급 포트(215)는, 내부 공간(211) 중 다중 채널부(23)가 설치되는 부분에 설치될 수 있다. 복수개의 공급 포트(215) 각각은, 다중 채널부(23) 내부에 형성된 복수개의 신배 채널(234)의 일측에 각각에 연결될 수 있다. 다중 채널부(23)는, 호(arc) 형상의 단면을 갖는 기둥 형상을 가질 수 있으며, 이에 따라, 복수개의 공급 포트(215) 역시, 호(arc) 형상의 영역 내에 형성될 수 있다. 다시 말하면, 복수개의 공급 포트(215)는, 분기부(22)를 중심으로 방사상으로 배열될 수 있다. 예를 들어, 복수개의 공급 포트(215)는 중력 방향을 따라 내부 공간(211)의 하측으로부터 연결될 수 있다.
예를 들어, 다중 채널부(23)가 내부 공간(211)에서 분기부(22)에 정확하게 결합되는 위치로 결합될 경우, 복수개의 공급 포트(215)는 복수개의 신배 채널(234) 각각의 일측에 정확하게 맞물리도록 연결될 수 있다.
다시 말하면, 다중 채널부(23)는, 신배 채널(234) 및 공급 포트(215)를 상호 연통시키는 통로를 포함하고, 공급 포트(215)로 공급된 물은 상술한 통로를 통하여 신배 채널(234)까지 유입될 수 있다.
이상의 구조에 의하면, 물 공급부(15)로부터 인공 신장 모듈(2)로 공급되는 물이 복수개의 신배 채널(234) 각각에 개별적으로 공급되어 실제 신장의 신배(renal calyces) 내에서 결석이 유동하는 움직임을 모사할 수 있다.
분기부(22)는, 내부 공간(211) 중 연결부(213)에 연결되는 부분에 설치되고, 인공 요관(13)으로부터 다중 채널부(23)로 연통하는 내부 경로를 형성할 수 있다. 예를 들어, 분기부(22)의 도입관(221)은, 인공 요관(13)에 연통될 수 있다. 분기부(22)는, 반원 또는 부채꼴 형상의 단면을 가지는 기둥 형상일 수 있다.
예를 들어, 분기부(22)는 연결부(213)를 통해 인공 요관(13)으로 연통하는 도입관(221)과, 도입관(221)으로부터 분기되어 내부 공간(211)로 연통하는 분기관(222)과, 다중 채널부(23)에 연결되고 분기관(222)이 노출되는 결합 단부(223)를 포함할 수 있다.
도입관(221)은 인공 요관(13)으로 연통하는 부분으로서, 실제 요관에 연결되는 신장의 신우(renal pelvis) 부분을 모사한 관의 형상을 가질 수 있다.
분기관(222)은 도입관(221)으로부터 연결되고 결합 단부(223)를 향해 복수개로 분지되어 개방되는 관의 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 분기관은 실제 신장의 신우에서 2~3개의 대신배(major calyx)로 분지되는 부분을 모사한 관 형상을 가질 수 있다.
결합 단부(223)는 분기관(222)이 노출되는 개구가 형성되는 부분으로서, 다중 채널부(23)의 분리 단부(231)에 결합할 수 있다.
결합 단부(223)와 분리 단부(231)가 서로 결합될 경우, 결합 단부(223)에서 노출되는 분기관(222)의 개구는 분리 단부(231)에서 노출되는 신배 입구(233)에 연통될 수 있다.
분기부(22)와 다중 채널부(23)가 결합되는 경우, 결합 단부(223)와 분리 단부(231)는 서로 정확한 결합 위치에서 밀착될 수 있도록, 각각의 접촉면이 서로 형합하는 구조를 가질 수 있다. 예를 들어, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 결합 단부(223)는 호(arc) 형상을 따라서 돌출된 형상을 가질 수 있고, 그에 따라 분리 단부(231)는 같은 호의 형상을 따라서 내측으로 함몰된 형상을 가질 수 있다.
다중 채널부(23)는, 내부 공간(211) 중 분기부(22)에 연결되는 부분에 설치된다. 다중 채널부(23)는 분기부(22)의 내부 통로로부터 연통되는 내부 경로를 형성하여, 일측으로는 분기관(222)에 연결되고 타측으로 복수개의 공급 포트(215)에 연결될 수 있다. 다중 채널부(23)는 내부 공간(211)에 탈착 가능하게 설치될 수 있다.
예를 들어, 다중 채널부(23)는, 분기부(22)의 결합 단부(223)에 결합되는 분리 단부(231)와, 내부 공간(211)의 내벽에 밀착되는 분리 외면(232)과, 분리 단부(231)로부터 내측으로 함몰 형성되는 신배 입구(233)와, 신배 입구(233)로부터 연결되어 복수개의 경로로 분지되어 형성되는 복수개의 신배 채널(234)을 포함할 수 있다.
분리 단부(231)는, 신배 입구(233)가 외부로 노출되는 부분으로서, 분기부(22)의 결합 단부(223)에 결합할 수 있다.
전술한 바와 같이, 분리 단부(231)는 결합 단부(223)의 돌출된 형상에 상응하는 함몰된 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 분리 단부(231)는 내측으로 함몰된 호 형상의 접촉면을 형성할 수 있다.
서로 상응하는 형상을 갖는 결합 단부(223)와 분리 단부(231)의 구조에 따라서, 다중 채널부(23)가 분기부(22)에 결합될 경우 서로 정확한 결합 위치를 갖도록 가이드될 수 있고, 또한 각각의 분기관(222)과 신배 입구(233)가 정확하게 맞물리도록 정렬시킬 수 있다. 더불어, 결합 단부(223)와 분리 단부(231)는 각각의 분기관(222)과 신배 입구(233)를 제외한 부분에서 서로 밀착된 상태로 면접촉하게 되어 내부에서 흐르는 물이 밖으로 누출되는 것을 방지할 수 있다.
한편, 결합 단부(223)와 분리 단부(231) 각각의 접촉면의 형상은 서로 형합되어 밀착될 수 있는 구조를 갖는 임의의 다른 형상을 포함할 수 있다는 점을 밝혀둔다.
분리 외면(232)은, 내부 공간(211)의 내벽을 따라 밀착되는 외곽 부분일 수 있다. 분리 외면(232)은 내부 공간(211)의 내벽을 따라 밀착될 수 있도록 내부 공간(211)의 내벽의 단면 형상과 형합하는 외곽 단면 형상을 가질 수 있다.
도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 내부 공간(211)의 내벽의 일부가 원주 형상을 가질 경우, 분리 외면(232) 역시 원주 형상의 외곽 구조를 가짐으로써, 분리 외면(232)은 내부 공간(211)의 내벽을 따라 밀착되도록 배치될 수 있다.
이상의 구조에 의하면, 다중 채널부(23)가 내부 공간(211) 내에서 정확한 결합 위치를 갖도록 배치할 수 있고, 이를 통해 다중 채널부(23)의 신배 입구(233)는 분기부(22)의 분기관(222)과 정확하게 맞물리면서 연통되는 동시에, 다중 채널부(23)의 복수개의 신배 채널(234)의 단부 역시 복수개의 공급 포트(215) 각각에 정확하게 맞물리면서 연통될 수 있도록 정렬될 수 있다.
결과적으로, 다중 채널부(23)가 내부 공간(211)에 설치될 경우, 분리 단부(231) 및 분리 외면(232) 양측으로부터 안정적으로 그리고 고정적으로 지지되어, 다중 채널부(23)가 내부 공간(211) 내의 정확한 결합 위치에서 이탈되지 않도록 방지할 수 있다.
또한, 원주 형상의 외곽 구조에 의하면, 일측으로 분기관(222)에 연결되고 타측으로 적어도 하나 이상의 신배 채널(234)에 연결되는 신배 입구(233)가 외부로 노출되는 구조를 형성할 수 있다. 신배 입구(233)는 분리 단부(231)로 노출되는 개구 부분을 포함할 수 있다. 신배 입구(233)는 실제 신장의 대신배(major calyx)에서 복수개의 소신배(minor calyx)로 분지되어 연결되는 부분을 모사한 관의 형상을 가질 수 있다.
예를 들어, 분기관(222)의 개수와 동일한 개수의 신배 입구(233)가, 분리 단부(231)를 따라서 서로 이격된 지점에 형성될 수 있다.
복수개의 신배 채널(234)은, 신배 입구(233)로부터 적어도 하나 이상의 경로를 갖도록 분지되어 연결되는 통로일 수 있고, 각각의 통로의 말단에서 복수개의 공급 포트(215) 각각으로 연결되어 물을 공급받을 수 있다.
복수개의 신배 채널(234)은 실제 신장의 대신배(major calyx)로부터 복수개로 분지되어 연결되는 소신배(minor calyx)의 구조를 모사하는 관의 형상을 가질 수 있다.
결과적으로, 도입관(221)으로부터 분기관(222) 및 신배 입구(233)를 거쳐서 복수개의 신배 채널(234)까지 분지되어 연통하는 통로의 형상은, 실제 신장의 신우(renal pelvis)로부터 대신배(major calyx)를 거쳐서 소신배(minor calyx)까지 분지되어 연통하는 3차원의 통로 형상을 가질 수 있다.
또한, 인공 신장 모듈(2)이, 복수개의 신배 채널(234)의 높이들이 서로 다른 3차원 구조를 갖더라도, 다중 채널부(23)를 분리한 상태에서, 외부로 노출된 신배 입구(233)를 통해 복수개의 신배 채널(234)로 각각 결석(S)을 삽입시키는 것이 가능하다. 따라서, 2차원상 동일한 평면상에 결석(S)을 위치시키는 일반적인 인공 신장 모듈과 비교할 때, 훨씬 더욱 실제에 가까운 훈련을 수행할 수 있다는 장점을 갖게 된다.
도 3과 같이 내부 공간(211)에서 다중 채널부(23)가 분기부(22)와 정확한 결합 위치에서 결합될 경우, 각각의 신배 채널(234)은 복수개의 공급 포트(215) 각각에 맞물리면서 결합되어, 복수개의 신배 채널(234)마다 개별적으로 물을 공급할 수 있다.
예를 들어, 신배 채널(234)은, 신배 입구(233)로부터 공급 포트(215)로 갈수록, 중력 방향을 따라서 하측으로 경사지는 구조를 포함할 수 있다.
이상의 구조에 의하면, 결석(S)을 신배 채널(234) 또는 신배 입구(233) 부분에 배치할 경우, 결석(S)은 중력에 의해 신배 채널(234)의 단부를 향해 이동하려는 힘을 받는 동시에, 각각의 공급 포트(215)를 통해 공급되어 역류하는 물에 의해 신배 채널(234)의 단부로부터 멀어지는 방향으로의 힘을 함께 받게되어, 결과적으로 결석(S)이 신배 입구(233) 또는 신배 채널(234)에 계류된 상태로 불규칙하게 요동하는 움직임을 갖도록 하여 실제 신장내의 결석의 움직임을 갖도록 조성할 수 있다.
예를 들어, 내부 공간(211)에서 복수개의 공급 포트(215)가 설치되는 부분은, 분리 단부(231)의 호 형상을 기준으로, 서로 방사상으로 이격된 지점에 설치될 수 있다.
다시 말하면, 복수개의 공급 포트(215)는 상기 호 형상을 기준으로 각각이 형성하는 방사상의 각도가 서로 상이할 수 있다.
이에 따라, 다중 채널부(23)의 복수개의 신배 채널(234) 역시, 구조적으로 가능한 배향 범위 내에서, 해당 호 형상을 기준으로 방사상으로 분산되는 형태를 가질 수 있다.
예를 들어, 복수개의 공급 포트(215)는 분리 단부(231)의 호 형상을 기준으로, 방사상의 평면에 수직한 방향으로 돌출되어 복수개의 신배 채널(234) 각각에 연결될 수 있다.
이 경우, 상기 수직한 방향은 중력 방향의 반대 방향일 수 있고, 이를 통해 신배 채널(234)에 공급되어 상측으로 역류하는 물의 흐름이 결석(S)을 효과적으로 계류시키는 터뷸런스(turbulence)를 형성하는데 유리할 수 있다.
예를 들어, 분기부(22)의 도입관(221) 및 분기관(222)을 거쳐서 다중 채널부(23)의 신배 입구(233) 및 복수개의 신배 채널(234)로 분지되어 연장되는 채널의 구조는 실제 신장의 내부 구조와 마찬가지로 3차원의 방향을 따라서 굴곡 및 분지되는 입체적인 통로 구조를 형성할 수 있다.
예를 들어, 분기부(22) 및 다중 채널부(23)는 실제 신장과 동일한 색상을 가질 수 있다. 예를 들어, 분기부(22) 및 다중 채널부(23)는 내부를 통과하는 요관 내시경의 삽입 튜브가 이동하는 모습을 외부에서 관찰 가능하도록 투과성을 갖는 폴리머 재료로 형성될 수 있다. 한편, 이와 달리, 실제 내시경 삽입 환경과 유사한 환경을 제공하기 위하여, 불투명 또는 반투명한 붉은색상의 재료로 형성될 수도 있음을 밝혀 둔다.
결석(S)은 실제 신장 내부에 형성되는 결석에 대응하는 부재로서, 다중 채널부(23)의 신배 입구(233) 또는 복수개의 신배 채널(234)에 삽입될 수 있다.
예를 들어, 결석(S)은 실제 신장 결석(kidney stone)과 유사한 형상 및 크기를 가질 수 있고, 유사한 질량 및 강성을 가질 수 있다. 예를 들어, 결석(S)은 실제의 신장에 제거된 신장 결석(kidney stone)일 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 내부 공간(211)을 차폐하는 커버부(214)가 분리된 상태에서 다중 채널부(23)를 내부 공간(211)으로부터 분리시킴으로써, 다중 채널부(23)의 분리 단부(231)에 형성된 신배 입구(233)가 외부로 노출되는 상태에서 결석(S)을 쉽게 삽입할 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템(3)은 인공 방광(12), 인공 요관(13), 신장 모형(14), 물 공급부(15), 인공 신장 모듈(2), 제어부(17), 요관 내시경(31), 디스플레이부(32) 및 조작부(33)를 포함할 수 있다.
요관 내시경(31)은 인공 방광(12)의 개구에 진입하여 인공 요관(13)을 거쳐 인공 신장 모듈(2)의 내부로 진입할 수 있다.
디스플레이부(32)는 요관 내시경(31)의 말단에 설치된 카메라로부터 촬영되는 영상을 실시간으로 표시할 수 있다.
조작부(33)는 인공 요관(13)을 통해 인공 신장 모듈(2)로 삽입되는 요관 내시경(31)의 구동을 제어할 수 있다.
일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템(3)에 의하면, 사용자는 조작부(33)를 통해 요관 내시경(31)을 조작하여 인공 요관(13)을 통해 인공 신장 모듈(2) 내부로 요관 내시경(31)을 도입할 수 있고, 이후 인공 신장 모듈(2) 내부에 배치된 결석(S)을 제거하는 수술을 실습할 수 있으며, 동시에 해당 과정을 디스플레이부(32)를 통해 관찰할 수 있다.
일 실시 예에 따른 신장 내시경 시뮬레이터 시스템(3)에 의하면, 요관 내시경(31)의 카메라로 부터 촬영되는 영상을 통해 다중 채널부(23) 내부에 설치된 결석(S)이 신배 입구(233) 또는 신배 채널(234) 내에서 요동하는 움직임을 갖도록 하여, 실제 신장 내부에서 결석이 형성하는 움직임을 모사할 수 있도록, 제어부(17)를 통해 물 공급부(15)의 구동을 제어할 수 있다.
또한, 제어부(17)는 물 공급부(15)를 통해 결석(S)이 배치되는 신배 채널(234)로 연결되는 공급 라인(151)을 통해 공급되는 물의 유량 및 유속을 조절할 수 있으므로, 사용자는 디스플레이부(32)를 통해 요관 내시경(31)에서 촬영되는 결석(S)의 영상을 확인하면서 적절한 물의 공급 유량 및 유속을 실시간으로 조정하는 것이 가능할 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

Claims (16)

  1. 내부 공간과, 상기 내부 공간의 외부로 연통하는 연결부를 구비하는 케이스;
    상기 내부 공간에 설치되고 상기 연결부에 연통하는 도입관과, 상기 도입관으로부터 적어도 2개 이상의 경로로 분지되는 분기관을 구비하는 분기부; 및
    상기 내부 공간에 삽입 또는 분리 가능하고, 상기 내부 공간에 삽입될 때 상기 분기관에 연통되는 내부 경로를 갖는 다중 채널부를 포함하는 인공 신장 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 다중 채널부는,
    상기 분기관에 연통하는 신배 입구; 및
    상기 신배 입구로부터 연결되어 복수개의 경로로 분지되는 복수개의 신배 채널을 포함하고,
    상기 다중 채널부가 상기 내부 공간에 설치될 경우, 상기 분기부 및 상기 신배 입구가 서로 마주하도록 정렬되는 인공 신장 모듈.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 도입관으로부터 상기 분기관 및 상기 신배 입구를 거쳐서 상기 복수개의 신배 채널까지 분지되어 연통하는 통로의 형상은, 실제 신장의 신우(renal pelvis)로부터 대신배(major calyx)를 거쳐서 소신배(minor calyx)까지 분지되어 연통하는 3차원의 통로 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 인공 신장 모듈.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 분기부 및 상기 다중 채널부는 실제 신장의 색상과 동일한 색상을 갖고, 내부의 모습을 관찰할 수 있도록 투과성이 있는 폴리머 재질로 형성되는 것을 특징으로 하는 인공 신장 모듈.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 케이스는,
    상기 내부 공간으로 물을 도입하는 복수개의 공급 포트를 더 포함하고,
    상기 다중 채널부가 상기 내부 공간에 설치될 경우, 상기 복수개의 공급 포트는 상기 복수개의 신배 채널 각각에 연결되는 인공 신장 모듈.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 신배 채널은 상기 공급 포트로 연결되는 단부로 갈수록, 중력 방향을 따라서 하측으로 경사지는 구조를 갖는 것을 특징으로 하는 인공 신장 모듈.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 분기부는, 상기 분기관이 노출되는 결합 단부를 더 포함하고,
    상기 다중 채널부는, 상기 신배 입구가 노출되고, 상기 결합 단부에 결합하는 분리 단부를 더 포함하고,
    상기 분리 단부 및 상기 결합 단부는 서로의 접촉면이 형합하는 인공 신장 모듈.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 결합 단부는 호 형상을 따라서 돌출된 형상을 갖고, 상기 분리 단부는 상기 호 형상을 따라서 내측으로 함몰된 형상을 갖고,
    상기 복수개의 공급 포트는, 상기 호 형상을 기준으로 방사상으로 이격된 위치에 형성되는 인공 신장 모듈.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 복수개의 공급 포트는, 상기 호 형상을 기준으로 방사상의 평면에 수직한 방향으로 돌출 형성되고,
    상기 다중 채널부는 상기 내부 공간에 상기 수직한 방향을 따라서 탈착되는 인공 신장 모듈.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 다중 채널부는, 상기 내부 공간의 내벽에 형합하는 분리 외면을 더 포함하고,
    상기 다중 채널부가 상기 내부 공간에 설치될 경우, 상기 다중 채널부의 상기 분리 단부 및 상기 분리 외면은 각각 상기 분기부 및 내부 공간의 내벽 사이의 공간에 형합되어, 상기 신배 입구는 상기 분기관을 마주하고 상기 복수개의 신배 채널은 상기 복수개의 공급 포트를 각각 마주하는 것을 특징으로 하는 인공 신장 모듈.
  11. 제 7 항에 있어서,
    상기 케이스는,
    상기 내부 공간을 차폐 가능한 커버부를 더 포함하고,
    상기 내부 공간으로부터 상기 커버부가 분리된 이후에, 상기 다중 채널부가 상기 내부 공간에 탈착가능하게 설치되는 인공 신장 모듈.
  12. (i) 내부 공간과, 상기 내부 공간의 외부로 연통하는 연결부를 구비하는 케이스와, (ii) 상기 내부 공간에 설치되고 상기 연결부에 연통하는 도입관과, 상기 도입관으로부터 적어도 2개 이상의 경로로 분지되는 분기관을 구비하는 분기부와, (iii) 상기 내부 공간에 삽입 또는 분리 가능하고, 상기 내부 공간에 삽입될 때 상기 분기관에 연통되는 내부 경로를 갖는 다중 채널부를 포함하는 인공 신장 모듈;
    상기 인공 신장 모듈에 연결되는 인공 요관; 및
    상기 다중 채널부의 복수개의 신배 채널에 물을 공급하는 물 공급부를 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 물 공급부를 통해 상기 인공 신장 모듈로 공급된 물은 상기 인공 요관을 따라 유동하여 상기 물 공급부로 회수되는 순환 방식인 것을 특징으로 하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 물 공급부를 통해 상기 복수개의 신배 채널 각각으로 공급되는 물의 유동을 개별적으로 제어하는 제어부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 물 공급부를 통해 상기 다중 채널부에 배치된 상기 결석이 물의 유동에 의해 요동하는 움직임을 갖도록 물의 유동을 제어하는 것을 특징으로 하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 복수개의 신배 채널에 각각 물을 공급하는 복수개의 공급 라인을 더 포함하고,
    상기 다중 채널부는, 상기 내부 경로 및 상기 복수 개의 공급 라인을 상호 연통시키는 통로를 더 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 복수개의 공급 라인 각각의 개도량을 조절 가능한 복수개의 밸브를 더 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템.
PCT/KR2020/017249 2020-08-24 2020-11-30 인공 신장 모듈 및 이를 포함하는 신장 내시경 시뮬레이터 시스템 WO2022045466A1 (ko)

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