WO2022014951A1 - Scanner and scan data generation method using same, and calibration plate for scanner and calibration method using same - Google Patents

Scanner and scan data generation method using same, and calibration plate for scanner and calibration method using same Download PDF

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WO2022014951A1
WO2022014951A1 PCT/KR2021/008716 KR2021008716W WO2022014951A1 WO 2022014951 A1 WO2022014951 A1 WO 2022014951A1 KR 2021008716 W KR2021008716 W KR 2021008716W WO 2022014951 A1 WO2022014951 A1 WO 2022014951A1
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unit
scan
scan data
scanner
coordinate system
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PCT/KR2021/008716
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박현수
심흥식
김지환
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주식회사 디오에프연구소
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    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
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    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object

Definitions

  • the present invention relates to a scanner capable of easily matching scan data obtained from each of a plurality of scan units, and a scan data generating method using the same.
  • the present invention relates to a calibration plate for calibrating the scanner and a calibration method using the same.
  • oral scanners are used to accurately determine the patient's dental condition.
  • 1 is a view showing a state of scanning teeth in the oral cavity of a patient using an oral scanner.
  • the oral scanner 7 may be inserted into the patient's oral cavity to scan the patient's oral and dental conditions in a non-contact manner to generate oral scan data for all teeth in the patient's oral cavity.
  • the oral scan data may be visually confirmed by a patient and a doctor, and the doctor may perform dental treatment based on the oral scan data.
  • the dental treatment needs to be balanced in consideration of the relationship with the patient's face, and for this purpose, it is necessary to generate oral scan data including the facial scan data generated by scanning the patient's face.
  • the oral scanner 7 is an optical device for precisely scanning a narrow area, and it is not possible to scan the entire face of the patient using the oral scanner 7, therefore, the patient's face scan data is 7) It must be acquired using a scanner other than the oral scanner 7 that can scan a wider area (hereinafter referred to as a 'facial scanner'), and accordingly, the facial scan data acquired using a separate facial scanner is converted into an oral scanner. It is necessary to match the oral scan data obtained using a 'facial scanner').
  • Korean Patent Publication No. 10-1100318 discloses a "dual oral camera capable of selectively photographing teeth and face" has been disclosed.
  • the dual intraoral camera according to the prior art is capable of selectively photographing not only the oral cavity but also the face, but the facial imaging in the dual oral camera according to the prior art is only for acquiring only a facial image for patient identification, and thus the In the case of using a dual intraoral camera according to the prior art, it is not possible to obtain facial scan data as well as to solve the above problems, that is, difficulties occurring when matching oral scan data and facial scan data.
  • An object of the present invention is to basically solve the problems of the prior art.
  • a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position of a coordinate system, and a scan data generating method capable of easily and accurately matching scan data obtained from each of the plurality of scan units using the scanner would like to provide
  • An embodiment of the present invention provides a calibration plate for setting and calibrating the fixed relative positions of a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position in a coordinate system, and a calibration method using the same.
  • a scanner includes: a housing; a first scan unit provided in the housing; and a second scan unit provided in the housing, wherein a relative position of a coordinate system of the first scan unit and a coordinate system of the second scan unit may be fixed.
  • the scanner according to an embodiment of the present invention, the housing; a first scan unit provided in the housing to obtain an intraoral image image; a second scan unit provided in the housing to obtain a facial image image; and an image processing unit for generating oral scan data from the intraoral image image and generating facial scan data from the facial image image, wherein the relative position of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit is fixed and the image processing unit may match the oral scan data and the facial scan data using the fixed relative position.
  • the scan data generating method is a scan data generating method using a scanner in which the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit are fixed, the scan data generating method using the first scan unit a first scan step of generating first scan data; a second scan step of generating second scan data using the second scan unit; and a matching step of matching the first scan data and the second scan data using the fixed relative position.
  • the calibration plate for a scanner in which the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit are fixed, the plate; an identification unit for a first scan unit formed on the plate; and an identification unit for a second scanning unit formed on the plate, wherein the identification unit for the first scanning unit includes at least three or more identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate, 2
  • the identification unit for the scan unit may include at least three or more identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate.
  • the calibration plate in the calibration method using a calibration plate for a scanner in which the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit are fixed, the calibration plate is the An identification unit for a first scanning unit provided with at least three or more identification means having different coordinate information based on the coordinate system, and at least three identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate are provided
  • a first scan step comprising: an identification unit for a second scan unit, wherein the calibration method includes calculating a relative position between a coordinate system of the first scan unit and a coordinate system of the calibration plate by the first scanning unit scanning the identification unit for the first scan unit ; a second scanning step in which the second scan unit scans the identification unit for the second scan unit and calculates a relative position between the coordinate system of the second scan unit and the coordinate system of the calibration plate; and a relative position calculation step of calculating the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit based on the
  • scan data obtained from each of a plurality of scan units can be easily and accurately matched.
  • the scanner and the scan data generating method can be acquired, and the acquired oral scan data and the facial scan data can be easily and accurately matched.
  • the calibration plate and the calibration method according to an embodiment of the present invention it is possible to easily set and calibrate the fixed relative position of a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position of the coordinate system.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing a scanner according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart schematically illustrating a scan data generation method using a scanner according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a view schematically showing a calibration plate according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart schematically illustrating a calibration method using the calibration plate according to FIG. 3 .
  • first and second may be used to describe the components, but the components are not limited to the above terms and are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.
  • each layer film
  • region pattern, or structure
  • each embodiment may be implemented independently or together, and some components may be excluded in accordance with the purpose of the invention.
  • FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a scanner according to an embodiment of the present invention.
  • a scanner 10 includes a housing 20 , a first scan unit 30 provided in the housing 20 , and a scanner 10 provided in the housing 20 .
  • a second scan unit 40 may be included.
  • a relative position of the coordinate system of the first scan unit 30 and the coordinate system of the second scan unit 40 may be fixed.
  • the scanner 10 may include a storage unit 50 in which the fixed relative position is preset and stored.
  • the scanner 10 controls either one of the first scan unit 30 and the second scan unit 40 to operate, or the first scan unit 30 and the It may include a control unit 60 for controlling the second scan unit 40 to operate at the same time.
  • the scanner 10 operates any one of the first scan unit 30 and the second scan unit 40 or the first scan unit 30 and the second scan unit 40 . It may include a manipulation unit 70 for simultaneously operating the two scan units 40 .
  • the first scan unit 30 includes a first light output unit module 33 for outputting light to a subject, and a first light receiving unit module 34 for receiving the reflected light reflected from the subject to obtain an image image of the subject. ) may be included.
  • the second scan unit 40 includes a second light output unit module 42 that outputs light to a subject, and a first light receiver module that receives reflected light reflected from the subject to obtain an image image of the subject. (44) may be included.
  • the first light output unit module 33 and the second light output unit module 42 may each be provided to output structured light for generating 3D scan data.
  • the structured light may be patterned light having a predetermined pattern.
  • the first light output unit module 33 and the second light output unit module 42 may each include a light source unit (eg, a DLP projector), a light output optical system, and a light output controller for controlling the light output of the light source unit. have.
  • the first light receiving unit module 34 and the second light receiving unit module 44 may each include a light receiving optical system, an image sensor, and a light receiving controller for obtaining an image image from the image sensor.
  • a light receiving optical system for obtaining an image image from the image sensor.
  • the image sensor a Charged Coupled Device (CCD) or a Complementary Metal-Oxide Semiconductor (CMOS) may be used.
  • CCD Charged Coupled Device
  • CMOS Complementary Metal-Oxide Semiconductor
  • a camera may be used as the first and second light receiver modules 34 and 44 .
  • the coordinate system of the first scan unit 30 and the second scan unit 40 is the focal point of the light receiving optical system (the focus of the camera when the first and second light receiving unit modules 34 and 44 are cameras) is the origin, and a vertical vector representing the shortest distance from the origin to the plane on which the image sensor is located is a Z-axis vector, a horizontal axis of the image sensor perpendicular to the Z-axis vector is an X-axis vector, and the Z-axis vector is The vertical axis of the image sensor may be a coordinate system defined by a Y-axis vector.
  • the scanner 10 generates first scan data from the first image image acquired by the first scan unit 30 , and generates first scan data from the second scan unit 40 . and an image processing unit 80 that generates second scan data from a second image image and matches the first scan data with the second scan data using the fixed relative position.
  • the first scan data and the second scan data may be 3D scan data.
  • the image processing unit 80 includes a functional program, code, and code segment for implementing the scanner 10 according to an embodiment of the present invention, and is directly mounted inside the housing 20 of the scanner 10 .
  • a functional program, code, and code segment for implementing the scanner 10 according to an embodiment of the present invention may be implemented in the scanner 10 through a computer-readable recording medium. ) may be implemented in a state of being stored and executed in a separate computer outside the housing 20, but the present invention is not limited thereto.
  • the storage unit 50 may be provided in the housing 20 or may be provided in a separate computer outside the housing 20, but the present invention is not limited thereto. However, if the fixed relative position is provided in the housing 20, even if the computer is changed, the changed computer can use the fixed relative position stored in the storage unit 50 immediately without resetting the fixed relative position. can
  • the scanner 10 may include a calibration plate for setting or calibrating the fixed relative position. A detailed description thereof will be provided later.
  • the scanner 10 according to an embodiment of the present invention is used, not only the oral scan data but also the facial scan data can be acquired, and the acquired oral scan data and the facial scan data can be easily matched.
  • the first scan unit 30 may be provided to obtain an intraoral image image
  • the second scan unit 40 may be provided to obtain a facial image image
  • the first light output unit module 33 may be provided to output light into the oral cavity, and the first light receiving unit module 34 receives the reflected light reflected in the oral cavity and enters the oral cavity. It may be provided to acquire a video image.
  • the second output module 42 may be provided to output light to the face, and the second light receiver module 44 may be provided to receive the reflected light reflected from the face to obtain the face image image can
  • control unit 60 controls either one of the first optical output module 33 and the second optical output module 34 to output light, or the first optical output module 33 and It is possible to control the second light output module 34 to simultaneously output light.
  • the housing 20 may be provided with a first light output unit 23 for allowing the light output from the first light output unit module 33 to exit into the oral cavity and to receive the reflected light reflected from the oral cavity.
  • a second input/output unit 25 for allowing the light output from the second light output module 42 to exit to the face, and to receive the reflected light reflected from the face, is provided in the first input/output unit. It may be provided separately from the miner 23 .
  • the first entrance/exit portion 23 and the second entrance/exit portion 25 are provided in an open shape, respectively, or in the form of a transparent plate that allows light to enter and exit and prevent foreign substances from entering into the housing 20 . may be provided, but the present invention is not limited thereto.
  • the first entrance/exit part 23 may be provided at a front lower portion of the housing 20
  • the second light/exit unit 25 may be provided on one side of the upper portion of the housing 20 . can be Then, the oral cavity and the face can be scanned at the same time.
  • the light output from the first light output unit module 33 is reflected into the oral cavity, and the reflected light reflected in the oral cavity is sent to the first light receiving unit module 34.
  • a reflecting first reflecting mirror 27 may be provided.
  • one side of the second input/output unit 25 also reflects the light output from the second light output unit module 42 to the face, and reflects the reflected light reflected from the face to the second light receiver module 44 .
  • a second reflector 28 may be provided.
  • the scanner 10 may include a reflection member 29 for reflecting the light output from the second light output module 42 to the second reflection mirror 28 . .
  • the first scan unit 30 may acquire an intraoral image image
  • the second scan unit 40 is a facial image
  • the image processing unit 80 may generate oral scan data from the intraoral image image, and may generate facial scan data from the facial image image, and use the fixed relative position to obtain the oral scan data and the Facial scan data can be easily matched.
  • the image processing unit 80 generates three-dimensional oral scan data from the oral image image, and a three-dimensional scan data generation unit for generating three-dimensional facial scan data from the facial image image, using the fixed relative position to include a matching unit for matching the three-dimensional oral scan data and the three-dimensional facial scan data.
  • the three-dimensional oral scan data and the three-dimensional facial scan data may be three-dimensional scan data each consisting of one frame, or three-dimensional scan data in which three-dimensional scan data of a plurality of frames are matched, Alternatively, it may be 3D scan data for the entire face, but the present invention is not limited thereto.
  • FIG. 2 is a flowchart schematically illustrating a method for generating scan data using a scanner according to an embodiment of the present invention.
  • the scan data generating method ( S10 ) includes a first scan step ( S20 ) of generating first scan data using the first scan unit 30 , and the A second scan step (S30) of generating second scan data using the second scan unit 40, and a matching step of matching the first scan data and the second scan data using the fixed relative position (S40) may be included.
  • the first scanning step ( S20 ) may include acquiring a first image image from the first scan unit 30 , and generating the first scan data from the first image image. .
  • the second scanning step S30 may include obtaining a second image image from the second scan unit 40 and generating the second scan data from the second image image. .
  • the first scan data and the second scan data may be three-dimensional scan data
  • the first image image is an intraoral image image
  • the first scan data is an intraoral scan data
  • the second image As described above, the image may be a facial image image
  • the second scan data may be facial scan data.
  • the matching step ( S40 ) may include a simultaneous scanning step, a first matching step, and a second matching step.
  • the simultaneous scanning step is a step of generating first scan data and second scan data by using the first scan unit 30 and the second scan unit 40 at the same time.
  • the first matching step is a step of matching the first scan data and the second scan data generated in the simultaneous scan step using the fixed relative positions.
  • first scan data and the second scan data generated in the simultaneous scan step are scan data generated at the same time, by using the fixed relative position, easy and accurate matching can be achieved.
  • the second matching step is a step of matching each of the first scan data generated in the first scan step and the second scan data generated in the second scan step with the matched scan data matched in the first matching step.
  • the second matching step may be performed using an Iterative Closest Point (ICP) algorithm.
  • ICP Iterative Closest Point
  • NDT Normal Distributions Transform
  • the scan data obtained from each of the plurality of scan units can be easily and accurately matched using a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position of the coordinate system.
  • the matching step (S40) may easily and accurately match the oral scan data and the facial scan data without the simultaneous scanning step.
  • the first scan data may include maxillary scan data, mandibular scan data, and maxillary and mandibular scan data
  • the second scan data may include face scan data
  • the face scan data may be matched with at least one of the maxillary scan data and the maxillary scan data using the fixed relative position.
  • the teeth in the oral cavity are made up of the maxilla and the mandible, of which the mandible moves separately from the face by the temporomandibular joint, whereas the maxilla is formed as one-body with the face and moves together, so even if it is not scanned at the same time, the fixed Accurate registration is possible using the relative position.
  • the face scan data is fixed relative to at least one of the maxillary scan data and the maxillary scan data without the simultaneous scanning step. can be matched using .
  • the first scan step (S20) includes a maxillary scan step of generating maxillary scan data using the first scan unit 30, and a mandibular scan data generation process using the first scan unit 30. It may include a mandibular scan step and a maxillary and mandibular scan step of generating upper and lower jaw scan data using the first scan unit 30 .
  • the maxillary scan data is generated from a maxillary image obtained by scanning only the maxilla using the first scan unit 30
  • the mandibular scan data is scanned only the mandible using the first scan unit 30
  • the maxillary and mandibular scan data are generated from the maxillary and mandibular images acquired by scanning the upper and lower jaws together using the first scan unit 30 .
  • the matching step (S40) includes a first matching step of matching the face scan data to at least one of the maxillary scan data and the maxillary scan data using the fixed relative position; and a second matching step of matching each of the maxillary scan data and the mandibular scan data.
  • the second matching step may be performed using an Iterative Closest Point (ICP) algorithm.
  • ICP Iterative Closest Point
  • NDT Normal Distributions Transform
  • the second matching step may be performed after the first matching step, and conversely, the first matching step may be performed after the second matching step, but the present invention is not limited thereto.
  • At least one of the maxillary and maxillary scan data in the second matching step may be scan data in which the face scan data is matched, and vice versa.
  • the first matching step is performed on the maxillary and mandibular scan data in which the maxillary scan data and the mandibular scan data are matched in the second matching step using the fixed relative position. Facial scan data can be matched.
  • FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a calibration plate according to an embodiment of the present invention.
  • a calibration plate 100 includes a plate 110 , an identification unit 120 for a first scan unit formed on the plate 110 , and the plate 110 . It may include an identification unit 130 for the second scan unit formed in the.
  • the identification unit 120 for the first scan unit includes at least three identification units 123 having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate 100
  • the identification unit 130 for the second scan unit may include at least three or more identification means 133 having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate 100 .
  • the identification means 123 and 133 are for identifying different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate 100 during scanning, and may be formed as an identification target in the form of a two-dimensional image as shown in the drawing. , or may be formed in a three-dimensional shape, the present invention is not limited by the specific shape, form, shape, etc. of the identification means.
  • first formation region 125 in which the identification unit 120 for the first scan unit is formed may be narrower than the second formation area 134 in which the identification unit 130 for the second scan unit is formed.
  • the identification unit 120 for the first scan unit and the identification unit 130 for the second scan unit may be formed in an area where the first scan unit 30 and the second scan unit 40 can scan at the same time. have.
  • the identification unit 120 for the first scan unit may be formed under the plate 110
  • the identification unit 130 for the second scan unit may be formed above the plate 110 .
  • the first scan unit 30 and The second scan unit 40 may simultaneously scan the identification unit 120 for the first scan unit and the identification unit 130 for the second scan unit.
  • the first forming region 125 in which the identification unit 120 for the first scan unit is formed and the second formation region 134 in which the identification unit 130 for the second scan unit is formed overlap each other. It may be formed so as not to fall, or may be formed to overlap a predetermined area, but the present invention is not limited thereto.
  • the identification means 123 of the identification unit 120 for the first scan unit and the second scan unit At least one of the identification means 133 of the identification unit 130 may be formed in the overlapping area. Then, the number of necessary identification means can be reduced.
  • the first forming region 125 and the second forming region 134 when forming the first forming region 125 and the second forming region 134 not to overlap each other, at least six identification means 123 and 133 must be formed.
  • the first forming region 125 and the second forming region 134 overlap a predetermined region and one identification means is formed in the overlapping region, at least five identification means 123 and 133 are provided. can be formed
  • FIG. 4 is a flowchart schematically illustrating a calibration method using the calibration plate according to FIG. 3 .
  • the calibration method S100 may include a first scan step S110 , a second scan step S120 , and a relative position calculation step S130 . .
  • the first scan unit 30 scans the identification unit 120 for the first scan unit, and the coordinate system of the first scan unit 30 and the coordinate system of the calibration plate 100 are It is a step to calculate the relative position of
  • the second scan unit 40 scans the identification unit 130 for the second scan unit, and the coordinate system of the second scan unit 40 and the coordinate system of the calibration plate 100 are It is a step to calculate the relative position of
  • the step of calculating the relative position is a step of calculating a fixed relative position of the coordinate system of the first scan unit 30 and the coordinate system of the second scan unit 40 based on the coordinate system of the calibration plate 100 . to be.
  • the first scan step ( S110 ) and the second scan step ( S120 ) may be simultaneously performed.
  • the storage step (S140) of storing the relative position calculated in the relative position calculation step (S130) as the fixed relative position in the scanner 10 (S140) may include
  • the calibration plate and the calibration method according to an embodiment of the present invention having the above configuration, it is possible to easily set and calibrate the fixed relative position of a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position of the coordinate system.
  • the present invention provides a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position in a coordinate system, and a scan data generating method capable of easily and accurately matching the scan data obtained from each of the plurality of scan units using the scanner And, it relates to a calibration plate for setting and calibrating the fixed relative position of the scanner and a calibration method using the same, the embodiment of which can be changed into various forms. Therefore, the present invention is not limited by the embodiments disclosed herein, and all forms that can be changed by a person of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will also fall within the scope of the present invention.

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Abstract

The present invention relates to: a scanner having a plurality of scan units of which the relative positions on a coordinate system are fixed; and a scan data generation method using such scanner to enable easy and precise matching of scan data obtained from each of the plurality of scan units. By using the scanner according to the present invention, not only intraoral scan data but also facial scan data may be obtained, and the obtained intraoral scan data and facial scan data may be easily and precisely matched. In addition, the present invention relates to: a calibration plate for setting and calibrating the fixed relative positions of the scanner which has the plurality of scan units of which the relative positions on the coordinate system are fixed; and a calibration method using same.

Description

스캐너 및 이를 이용한 스캔데이터 생성 방법, 스캐너용 캘리브레이션 플레이트 및 이를 이용한 캘리브레이션 방법Scanner and scan data generation method using same, calibration plate for scanner and calibration method using same
본 발명은 복수의 스캔부 각각에서 획득된 스캔데이터를 쉽게 정합할 수 있는 스캐너 및 이를 이용한 스캔데이터 생성 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a scanner capable of easily matching scan data obtained from each of a plurality of scan units, and a scan data generating method using the same.
또한, 본 발명은 상기 스캐너를 캘리브레이션 하기 위한 캘리브레이션 플레이트 및 이를 이용한 캘리브레이션 방법에 관한 것이다.In addition, the present invention relates to a calibration plate for calibrating the scanner and a calibration method using the same.
최근 치과에서 환자를 치료할 경우 환자의 치아 상태를 정확하게 판단하기 위해 구강스캐너가 사용된다. Recently, when treating patients in dentistry, oral scanners are used to accurately determine the patient's dental condition.
도 1은 구강스캐너를 이용하여 환자의 구강 내 치아를 스캔하는 모습을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a state of scanning teeth in the oral cavity of a patient using an oral scanner.
도 1에서 보이는 바와 같이, 구강스캐너(7)는 환자의 구강 내에 삽입되어 비접촉식으로 환자의 구강상태와 치아상태를 스캐닝하여 환자의 구강 내 전체 치아에 대한 구강 스캔데이터를 생성할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the oral scanner 7 may be inserted into the patient's oral cavity to scan the patient's oral and dental conditions in a non-contact manner to generate oral scan data for all teeth in the patient's oral cavity.
상기 구강 스캔데이터는 환자와 의사가 시각적으로 확인할 수 있으며, 의사는 상기 구강 스캔데이터에 기초하여 치아 치료를 행할 수 있다.The oral scan data may be visually confirmed by a patient and a doctor, and the doctor may perform dental treatment based on the oral scan data.
이때, 상기 치아 치료는 환자의 안면과의 관계를 고려하여 균형있게 이루어지도록 할 필요가 있으며, 이를 위해 환자의 안면을 스캔하여 생성된 안면 스캔데이터가 포함된 구강 스캔데이터를 생성할 필요가 있다.In this case, the dental treatment needs to be balanced in consideration of the relationship with the patient's face, and for this purpose, it is necessary to generate oral scan data including the facial scan data generated by scanning the patient's face.
그러나 일반적으로 구강스캐너(7)는 좁은 영역을 정밀하게 스캔하기 위한 광학 장치로서, 구강스캐너(7)를 이용하여 환자의 안면 전체를 스캔할 수는 없으며, 따라서 환자의 안면 스캔데이터는 구강스캐너(7)보다 넓은 영역 스캔이 가능한 구강스캐너(7) 외의 다른 스캐너(이하, '안면스캐너'라 한다)를 이용하여 획득하여야 하며, 그에 따라 별도의 안면스캐너를 이용하여 획득한 안면 스캔데이터를 구강스캐너를 이용하여 획득한 구강 스캔데이터에 정합할 필요가 있다.However, in general, the oral scanner 7 is an optical device for precisely scanning a narrow area, and it is not possible to scan the entire face of the patient using the oral scanner 7, therefore, the patient's face scan data is 7) It must be acquired using a scanner other than the oral scanner 7 that can scan a wider area (hereinafter referred to as a 'facial scanner'), and accordingly, the facial scan data acquired using a separate facial scanner is converted into an oral scanner. It is necessary to match the oral scan data obtained using
이때 별도의 스캐너로 획득된 구강 스캔데이터와 안면 스캔데이터 각각은 서로 다른 좌표계에서 정의되어 있기 때문에 이들을 바로 정합할 수는 없으며, 따라서 종래에는 별도의 식별부을 이용한 복잡한 방법을 통해 구강 스캔데이터와 안면 스캔데이터를 정합하여야 하는 문제가 있었다. At this time, since each of the oral scan data and the facial scan data acquired with a separate scanner are defined in different coordinate systems, they cannot be directly matched. There was a problem in matching the data.
한편, 한국등록특허공보 제10-1100318호에는 "치아와 안면을 선택적으로 촬영할 수 있는 듀얼 구강카메라"가 개시된 바 있다.On the other hand, Korean Patent Publication No. 10-1100318 discloses a "dual oral camera capable of selectively photographing teeth and face" has been disclosed.
상기 선행기술에 따른 듀얼 구강카메라는 구강뿐만 아니라 안면까지 선택적으로 촬영 가능하지만, 상기 선행기술에 따른 듀얼 구강카메라에서의 안면 촬영은 단지 환자의 식별을 위한 안면이미지만을 획득하기 위한 것일 뿐이며, 따라서 상기 선행기술에 따른 듀얼 구강카메라를 이용하는 경우에는 안면 스캔데이터를 획득할 수 없을 뿐만 아니라 상기 문제점 즉, 구강 스캔데이터와 안면 스캔데이터를 정합할 때 발생하는 어려움을 해결할 수는 없다.The dual intraoral camera according to the prior art is capable of selectively photographing not only the oral cavity but also the face, but the facial imaging in the dual oral camera according to the prior art is only for acquiring only a facial image for patient identification, and thus the In the case of using a dual intraoral camera according to the prior art, it is not possible to obtain facial scan data as well as to solve the above problems, that is, difficulties occurring when matching oral scan data and facial scan data.
본 발명은 기본적으로 종래의 문제점을 해결하고자 함을 목적으로 한다.An object of the present invention is to basically solve the problems of the prior art.
본 발명의 일실시 예를 통해서, 좌표계의 상대위치가 고정된 복수의 스캔부를 가지는 스캐너와, 이러한 스캐너를 이용하여 복수의 스캔부 각각에서 획득된 스캔데이터를 쉽고 정확하게 정합할 수 있는 스캔데이터 생성 방법을 제공하고자 한다. According to an embodiment of the present invention, a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position of a coordinate system, and a scan data generating method capable of easily and accurately matching scan data obtained from each of the plurality of scan units using the scanner would like to provide
본 발명의 일실시 예를 통해서, 구강 스캔데이터뿐만 아니라 안면 스캔데이터까지도 획득이 가능하며 상기 획득된 구강 스캔데이터와 안면 스캔데이터를 쉽고 정확하게 정합할 수 있는 스캐너 및 스캔데이터 생성 방법을 제공하고자 한다.Through an embodiment of the present invention, it is possible to obtain not only oral scan data but also facial scan data, and to provide a scanner and scan data generating method that can easily and accurately match the acquired oral scan data and facial scan data.
본 발명의 일실시 예를 통해서, 좌표계의 상대위치가 고정된 복수의 스캔부를 가지는 스캐너의 상기 고정된 상대위치를 설정하고 캘리브레이션 하기 위한 캘리브레이션 플레이트 및 이를 이용한 캘리브레이션 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention provides a calibration plate for setting and calibrating the fixed relative positions of a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position in a coordinate system, and a calibration method using the same.
본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너는, 하우징; 상기 하우징 내에 구비되는 제1 스캔부; 및 상기 하우징 내에 구비되는 제2 스캔부;를 포함하고, 상기 제1 스캔부의 좌표계와 상기 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치는 고정될 수 있다.A scanner according to an embodiment of the present invention includes: a housing; a first scan unit provided in the housing; and a second scan unit provided in the housing, wherein a relative position of a coordinate system of the first scan unit and a coordinate system of the second scan unit may be fixed.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너는, 하우징; 상기 하우징 내에 구비되어 구강 내 영상이미지를 획득하는 제1 스캔부; 상기 하우징 내에 구비되어 안면 영상이미지를 획득하는 제2 스캔부; 및 상기 구강 내 영상이미지로부터 구강 스캔데이터를 생성하고, 상기 안면 영상이미지로부터 안면 스캔데이터를 생성하는 영상처리부;를 포함하고, 상기 제1 스캔부의 좌표계와 상기 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치는 고정되고, 상기 영상처리부는 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 구강 스캔데이터와 상기 안면 스캔데이터를 정합할 수 있다. In addition, the scanner according to an embodiment of the present invention, the housing; a first scan unit provided in the housing to obtain an intraoral image image; a second scan unit provided in the housing to obtain a facial image image; and an image processing unit for generating oral scan data from the intraoral image image and generating facial scan data from the facial image image, wherein the relative position of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit is fixed and the image processing unit may match the oral scan data and the facial scan data using the fixed relative position.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캔데이터 생성 방법은, 제1 스캔부의 좌표계와 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치가 고정된 스캐너를 이용한 스캔데이터 생성 방법에 있어서, 상기 제1 스캔부를 이용하여 제1 스캔데이터를 생성하는 제1 스캔 단계; 상기 제2 스캔부를 이용하여 제2 스캔데이터를 생성하는 제2 스캔 단계; 및 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 제1 스캔데이터와 상기 제2 스캔데이터를 정합하는 정합 단계;를 포함할 수 있다. In addition, the scan data generating method according to an embodiment of the present invention is a scan data generating method using a scanner in which the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit are fixed, the scan data generating method using the first scan unit a first scan step of generating first scan data; a second scan step of generating second scan data using the second scan unit; and a matching step of matching the first scan data and the second scan data using the fixed relative position.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 캘리브레이션 플레이트는, 제1 스캔부의 좌표계와 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치가 고정된 스캐너용 캘리브레이션 플레이트에 있어서, 플레이트; 상기 플레이트에 형성되는 제1 스캔부용 식별부; 및 상기 플레이트에 형성되는 제2 스캔부용 식별부;를 포함하고, 상기 제1 스캔부용 식별부는 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단을 포함하고, 상기 제2 스캔부용 식별부는 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단을 포함할 수 있다. In addition, the calibration plate according to an embodiment of the present invention, the calibration plate for a scanner in which the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit are fixed, the plate; an identification unit for a first scan unit formed on the plate; and an identification unit for a second scanning unit formed on the plate, wherein the identification unit for the first scanning unit includes at least three or more identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate, 2 The identification unit for the scan unit may include at least three or more identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 캘리브레이션 방법은, 제1 스캔부의 좌표계와 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치가 고정된 스캐너용 캘리브레이션 플레이트를 이용한 캘리브레이션 방법에 있어서, 상기 캘리브레이션 플레이트는 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단이 구비되는 제1 스캔부용 식별부와, 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단이 구비되는 제2 스캔부용 식별부를 포함하고, 상기 캘리브레이션 방법은, 상기 제1 스캔부가 상기 제1 스캔부용 식별부를 스캔하여 상기 제1 스캔부의 좌표계와 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계의 상대위치를 산출하는 제1 스캔 단계; 상기 제2 스캔부가 상기 제2 스캔부용 식별부를 스캔하여 상기 제2 스캔부의 좌표계와 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계의 상대위치를 산출하는 제2 스캔 단계; 및 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 상기 제1 스캔부의 좌표계와 상기 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치를 산출하는 상대위치 산출 단계;를 포함할 수 있다. Further, in the calibration method according to an embodiment of the present invention, in the calibration method using a calibration plate for a scanner in which the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit are fixed, the calibration plate is the An identification unit for a first scanning unit provided with at least three or more identification means having different coordinate information based on the coordinate system, and at least three identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate are provided A first scan step comprising: an identification unit for a second scan unit, wherein the calibration method includes calculating a relative position between a coordinate system of the first scan unit and a coordinate system of the calibration plate by the first scanning unit scanning the identification unit for the first scan unit ; a second scanning step in which the second scan unit scans the identification unit for the second scan unit and calculates a relative position between the coordinate system of the second scan unit and the coordinate system of the calibration plate; and a relative position calculation step of calculating the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit based on the coordinate system of the calibration plate.
본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너 및 스캔데이터 생성 방법에 의하면, 복수의 스캔부 각각에서 획득된 스캔데이터를 쉽고 정확하게 정합할 수 있다. According to the scanner and the method for generating scan data according to an embodiment of the present invention, scan data obtained from each of a plurality of scan units can be easily and accurately matched.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너 및 스캔데이터 생성 방법에 의하면, 구강 스캔데이터뿐만 아니라 안면 스캔데이터까지도 획득이 가능하며 상기 획득된 구강 스캔데이터와 안면 스캔데이터를 쉽고 정확하게 정합할 수 있다. In addition, according to the scanner and the scan data generating method according to an embodiment of the present invention, not only the oral scan data but also the facial scan data can be acquired, and the acquired oral scan data and the facial scan data can be easily and accurately matched.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 캘리브레이션 플레이트 및 캘리브레이션 방법에 의하면, 좌표계의 상대위치가 고정된 복수의 스캔부를 가지는 스캐너의 상기 고정된 상대위치를 쉽게 설정하고 캘리브레이션 할 수 있다. In addition, according to the calibration plate and the calibration method according to an embodiment of the present invention, it is possible to easily set and calibrate the fixed relative position of a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position of the coordinate system.
본 발명에 따른 효과들은 이상에서 언급된 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위와 상세한 설명의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects according to the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description of the claims and detailed description. will be able
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너를 개략적으로 나타내는 도면이고, 1 is a diagram schematically showing a scanner according to an embodiment of the present invention;
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너를 이용한 스캔데이터 생성 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이고, 2 is a flowchart schematically illustrating a scan data generation method using a scanner according to an embodiment of the present invention;
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 캘리브레이션 플레이트를 개략적으로 나타내는 도면이고, 3 is a view schematically showing a calibration plate according to an embodiment of the present invention,
도 4는 도 3에 따른 캘리브레이션 플레이트를 이용한 캘리브레이션 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.4 is a flowchart schematically illustrating a calibration method using the calibration plate according to FIG. 3 .
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들에 대해 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일한 구성요소는 동일한 도면 부호를 부여하고, 이에 대한 중복설명은 생략한다.In the description with reference to the accompanying drawings, the same components are given the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.
제1, 제2 등의 용어는 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있으나, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 한정되지 않고, 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms such as first and second may be used to describe the components, but the components are not limited to the above terms and are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.
어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.When a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.
도면에서 각 층(막), 영역, 패턴 또는 구조물들의 두께나 크기는 설명의 명확성 및 편의를 위하여 변형될 수 있으므로, 실제 크기를 전적으로 반영하는 것은 아니다. In the drawings, the thickness or size of each layer (film), region, pattern, or structure may be changed for clarity and convenience of description, and thus does not fully reflect the actual size.
또한, 각 실시예는 독립적으로 실시되거나 함께 실시될 수 있으며, 발명의 목적에 부합하게 일부 구성요소는 제외될 수 있다. In addition, each embodiment may be implemented independently or together, and some components may be excluded in accordance with the purpose of the invention.
도 1은 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너를 개략적으로 나타내는 도면이다.1 is a diagram schematically illustrating a scanner according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너(10)는 하우징(20)과, 상기 하우징(20) 내에 구비되는 제1 스캔부(30)와, 상기 하우징(20) 내에 구비되는 제2 스캔부(40)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1 , a scanner 10 according to an embodiment of the present invention includes a housing 20 , a first scan unit 30 provided in the housing 20 , and a scanner 10 provided in the housing 20 . A second scan unit 40 may be included.
상기 제1 스캔부(30)의 좌표계와 상기 제2 스캔부(40)의 좌표계의 상대위치는 고정될 수 있다.A relative position of the coordinate system of the first scan unit 30 and the coordinate system of the second scan unit 40 may be fixed.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너(10)는 상기 고정된 상대위치가 기 설정되어 저장되는 저장부(50)를 포함할 수 있다.In addition, the scanner 10 according to an embodiment of the present invention may include a storage unit 50 in which the fixed relative position is preset and stored.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너(10)는 상기 제1 스캔부(30)와 상기 제2 스캔부(40) 중 어느 하나가 작동하도록 제어하거나 상기 제1 스캔부(30)와 상기 제2 스캔부(40)가 동시에 작동하도록 제어하는 제어부(60)를 포함할 수 있다. In addition, the scanner 10 according to an embodiment of the present invention controls either one of the first scan unit 30 and the second scan unit 40 to operate, or the first scan unit 30 and the It may include a control unit 60 for controlling the second scan unit 40 to operate at the same time.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너(10)는 상기 제1 스캔부(30)와 상기 제2 스캔부(40) 중 어느 하나를 작동시키거나 상기 제1 스캔부(30)와 상기 제2 스캔부(40)를 동시에 작동시키기 위한 조작부(70)를 포함할 수 있다.In addition, the scanner 10 according to an embodiment of the present invention operates any one of the first scan unit 30 and the second scan unit 40 or the first scan unit 30 and the second scan unit 40 . It may include a manipulation unit 70 for simultaneously operating the two scan units 40 .
상기 제1 스캔부(30)는 피사체로 광을 출력시키는 제1 광출력부 모듈(33)과, 상기 피사체에서 반사된 반사광을 수신하여 상기 피사체의 영상이미지를 획득하는 제1 광수신부 모듈(34)를 포함할 수 있다.The first scan unit 30 includes a first light output unit module 33 for outputting light to a subject, and a first light receiving unit module 34 for receiving the reflected light reflected from the subject to obtain an image image of the subject. ) may be included.
마찬가지로, 상기 제2 스캔부(40)는 피사체로 광을 출력시키는 제2 광출력부 모듈(42)과, 상기 피사체에서 반사된 반사광을 수신하여 상기 피사체의 영상이미지를 획득하는 제1 광수신부 모듈(44)을 포함할 수 있다.Similarly, the second scan unit 40 includes a second light output unit module 42 that outputs light to a subject, and a first light receiver module that receives reflected light reflected from the subject to obtain an image image of the subject. (44) may be included.
상기 제1 광출력부 모듈(33)과 상기 제2 광출력부 모듈(42)은 각각 3차원 스캔데이터 생성을 위한 구조광을 출력하도록 구비될 수 있다. The first light output unit module 33 and the second light output unit module 42 may each be provided to output structured light for generating 3D scan data.
여기서, 상기 구조광은 소정의 패턴을 가지는 패턴광일 수 있다. Here, the structured light may be patterned light having a predetermined pattern.
상기 제1 광출력부 모듈(33)과 상기 제2 광출력부 모듈(42)은 각각 광원부(ex. DLP 프로젝터), 광출력 광학계, 상기 광원부의 광출력을 제어하는 광출력 컨트롤러를 포함할 수 있다.The first light output unit module 33 and the second light output unit module 42 may each include a light source unit (eg, a DLP projector), a light output optical system, and a light output controller for controlling the light output of the light source unit. have.
상기 제1 광수신부 모듈(34)과 상기 제2 광수신부 모듈(44)은 각각 광수신 광학계, 이미지센서, 상기 이미지센서로부터 영상이미지를 획득하는 광수신 컨트롤러를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 이미지센서는 전하연계소자(CCD, Charged Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)가 사용될 수 있다.The first light receiving unit module 34 and the second light receiving unit module 44 may each include a light receiving optical system, an image sensor, and a light receiving controller for obtaining an image image from the image sensor. Here, as the image sensor, a Charged Coupled Device (CCD) or a Complementary Metal-Oxide Semiconductor (CMOS) may be used.
상기 제1, 2 광수신부 모듈(34,44)로서 카메라가 사용될 수 있다.A camera may be used as the first and second light receiver modules 34 and 44 .
상기 제1 스캔부(30)와 상기 제2 스캔부(40)의 좌표계는 각각 상기 광수신 광학계의 초점(상기 제1, 2 광수신부 모듈(34,44)이 카메라인 경우에는 카메라의 초점)을 원점으로 하고, 상기 원점에서 상기 이미지센서가 위치한 평면까지의 최단거리를 나타내는 수직한 벡터가 Z축 벡터, 상기 Z축 벡터에 수직한 상기 이미지센서의 가로축이 X축 벡터, 상기 Z축 벡터에 수직한 상기 이미지센서의 세로축이 Y축 벡터로 정의되는 좌표계일 수 있다.The coordinate system of the first scan unit 30 and the second scan unit 40 is the focal point of the light receiving optical system (the focus of the camera when the first and second light receiving unit modules 34 and 44 are cameras) is the origin, and a vertical vector representing the shortest distance from the origin to the plane on which the image sensor is located is a Z-axis vector, a horizontal axis of the image sensor perpendicular to the Z-axis vector is an X-axis vector, and the Z-axis vector is The vertical axis of the image sensor may be a coordinate system defined by a Y-axis vector.
또한, 본 발멸의 일실시 예에 따른 스캐너(10)는 상기 제1 스캔부(30)에서 획득된 제1 영상이미지로부터 제1 스캔데이터를 생성하고, 상기 제2 스캔부(40)에서 획득된 제2 영상이미지로부터 제2 스캔데이터를 생성하고, 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 제1 스캔데이터와 상기 제2 스캔데이터를 정합하는 영상처리부(80)를 포함할 수 있다. In addition, the scanner 10 according to an embodiment of the present invention generates first scan data from the first image image acquired by the first scan unit 30 , and generates first scan data from the second scan unit 40 . and an image processing unit 80 that generates second scan data from a second image image and matches the first scan data with the second scan data using the fixed relative position.
여기서, 상기 제1 스캔데이터와 상기 제2 스캔데이터는 3차원 스캔데이터일 수 있다.Here, the first scan data and the second scan data may be 3D scan data.
상기 영상처리부(80)는 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너(10)를 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트 등으로 이루어져 직접 스캐너(10)의 하우징(20) 내부에 탑재된 상태로 구현될 수도 있으며, 또는 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너(10)를 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트 등이 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체를 통해 스캐너(10)의 하우징(20) 외부 별도의 컴퓨터에 저장되고 실행되는 상태로 구현될 수도 있으며, 본 발명은 그에 한정하지 않는다.The image processing unit 80 includes a functional program, code, and code segment for implementing the scanner 10 according to an embodiment of the present invention, and is directly mounted inside the housing 20 of the scanner 10 . Alternatively, a functional program, code, and code segment for implementing the scanner 10 according to an embodiment of the present invention may be implemented in the scanner 10 through a computer-readable recording medium. ) may be implemented in a state of being stored and executed in a separate computer outside the housing 20, but the present invention is not limited thereto.
마찬가지로, 상기 저장부(50)는 하우징(20) 내에 구비될 수도 있으며, 상기 하우징(20) 외부 별도의 컴퓨터에 구비될 수도 있으며, 본 발명은 그에 한정하지 않는다. 다만, 상기 고정된 상대위치가 상기 하우징(20) 내에 구비된다면, 컴퓨터가 변경되더라도 상기 변경된 컴퓨터는 상기 고정된 상대위치를 재설정할 필요없이 바로 상기 저장부(50)에 저장된 고정된 상대위치를 이용할 수 있다.Similarly, the storage unit 50 may be provided in the housing 20 or may be provided in a separate computer outside the housing 20, but the present invention is not limited thereto. However, if the fixed relative position is provided in the housing 20, even if the computer is changed, the changed computer can use the fixed relative position stored in the storage unit 50 immediately without resetting the fixed relative position. can
또한, 본 발멸의 일실시 예에 따른 스캐너(10)는 상기 고정된 상대위치를 설정하거나 캘리브레이션 하기 위한 캘리브레이션 플레이트를 포함할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술한다.In addition, the scanner 10 according to an embodiment of the present invention may include a calibration plate for setting or calibrating the fixed relative position. A detailed description thereof will be provided later.
한편, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너(10)를 이용하면, 구강 스캔데이터뿐만 아니라 안면 스캔데이터까지도 획득이 가능하며 상기 획득된 구강 스캔데이터와 안면 스캔데이터를 쉽게 정합할 수 있다. On the other hand, if the scanner 10 according to an embodiment of the present invention is used, not only the oral scan data but also the facial scan data can be acquired, and the acquired oral scan data and the facial scan data can be easily matched.
이를 위해, 상기 제1 스캔부(30)는 구강 내 영상이미지를 획득하도록 구비되고, 상기 제2 스캔부(40)는 안면 영상이미지를 획득하도록 구비될 수 있다.To this end, the first scan unit 30 may be provided to obtain an intraoral image image, and the second scan unit 40 may be provided to obtain a facial image image.
예를 들어, 상기 제1 광출력부 모듈(33)은 구강 내로 광을 출력시키도록 구비될 수 있으며, 상기 제1 광수신부 모듈(34)은 상기 구강 내에서 반사된 반사광을 수신하여 상기 구강 내 영상이미지를 획득하도록 구비될 수 있다. For example, the first light output unit module 33 may be provided to output light into the oral cavity, and the first light receiving unit module 34 receives the reflected light reflected in the oral cavity and enters the oral cavity. It may be provided to acquire a video image.
상기 제2 출력부 모듈(42)은 안면으로 광을 출력시키도록 구비될 수 있으며, 상기 제2 광수신부 모듈(44)은 상기 안면에서 반사된 반사광을 수신하여 상기 안면 영상이미지를 획득하도록 구비될 수 있다. The second output module 42 may be provided to output light to the face, and the second light receiver module 44 may be provided to receive the reflected light reflected from the face to obtain the face image image can
이때, 상기 제어부(60)는 상기 제1 광출력부 모듈(33)과 상기 제2 광출력부 모듈(34) 중 어느 하나가 광을 출력하도록 제어하거나 상기 제1 광출력부 모듈(33)과 상기 제2 광출력부 모듈(34)이 동시에 광을 출력하도록 제어할 수 있다. In this case, the control unit 60 controls either one of the first optical output module 33 and the second optical output module 34 to output light, or the first optical output module 33 and It is possible to control the second light output module 34 to simultaneously output light.
상기 하우징(20)에는 상기 제1 광출력부 모듈(33)에서 출력된 광을 구강 내로 출광되도록 하며, 상기 구강 내에서 반사된 반사광이 입광하는 제1 입출광부(23)가 구비될 수 있다.The housing 20 may be provided with a first light output unit 23 for allowing the light output from the first light output unit module 33 to exit into the oral cavity and to receive the reflected light reflected from the oral cavity.
또한, 상기 하우징(20)에는 상기 제2 광출력부 모듈(42)에서 출력된 광을 안면으로 출광되도록 하며, 상기 안면에서 반사된 반사광이 입광하는 제2 입출광부(25)가 상기 제1 입출광부(23)와 별도로 구비될 수 있다. In addition, in the housing 20, a second input/output unit 25 for allowing the light output from the second light output module 42 to exit to the face, and to receive the reflected light reflected from the face, is provided in the first input/output unit. It may be provided separately from the miner 23 .
상기 제1 입출광부(23)와 상기 제2 입출광부(25)는 각각 개구된 형태로 구비되거나, 광의 입출입이 가능하면서도 상기 하우징(20) 내부로 이물질이 유입되는 것을 방지하는 투명판의 형태로 구비될 수 있으며, 본 발명은 이에 한정하지 않는다.The first entrance/exit portion 23 and the second entrance/exit portion 25 are provided in an open shape, respectively, or in the form of a transparent plate that allows light to enter and exit and prevent foreign substances from entering into the housing 20 . may be provided, but the present invention is not limited thereto.
또한, 도면에서 보이는 바와 같이, 상기 제1 입출광부(23)는 상기 하우징(20)의 전방 하부에 구비될 수 있으며, 상기 제2 입출광부(25)는 상기 하우징(20)의 일측 상부에 구비될 수 있다. 그러면, 구강 내와 안면을 동시에 스캔할 수 있다. In addition, as shown in the drawing, the first entrance/exit part 23 may be provided at a front lower portion of the housing 20 , and the second light/exit unit 25 may be provided on one side of the upper portion of the housing 20 . can be Then, the oral cavity and the face can be scanned at the same time.
또한, 상기 제1 입출광부(23) 일측에는 상기 제1 광출력부 모듈(33)에서 출력된 광을 구강 내로 반사하고, 상기 구강 내에서 반사된 반사광을 상기 제1 광수신부 모듈(34)로 반사하는 제1 반사경(27)이 구비될 수 있다.In addition, on one side of the first input/output unit 23, the light output from the first light output unit module 33 is reflected into the oral cavity, and the reflected light reflected in the oral cavity is sent to the first light receiving unit module 34. A reflecting first reflecting mirror 27 may be provided.
마찬가지로, 상기 제2 입출광부(25) 일측에도 상기 제2 광출력부 모듈(42)에서 출력된 광을 안면으로 반사하고, 상기 안면에서 반사된 반사광을 상기 제2 광수신부 모듈(44)로 반사하는 제2 반사경(28)이 구비될 수 있다.Similarly, one side of the second input/output unit 25 also reflects the light output from the second light output unit module 42 to the face, and reflects the reflected light reflected from the face to the second light receiver module 44 . A second reflector 28 may be provided.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너(10)는 상기 제2 광출력부 모듈(42)에서 출력된 광을 상기 제2 반사경(28)으로 반사하는 반사부재(29)를 포함할 수 있다. In addition, the scanner 10 according to an embodiment of the present invention may include a reflection member 29 for reflecting the light output from the second light output module 42 to the second reflection mirror 28 . .
위와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너(10)에 의하면, 상기 제1 스캔부(30)는 구강 내 영상이미지를 획득할 수 있으며, 상기 제2 스캔부(40)는 안면 영상이미지를 획득할 수 있을 뿐만 아니라, 상기 구강 내 영상이미지와 상기 안면 영상이미지를 동시에 획득할 수 있다. According to the scanner 10 according to an embodiment of the present invention having the above configuration, the first scan unit 30 may acquire an intraoral image image, and the second scan unit 40 is a facial image In addition to being able to acquire an image, it is possible to simultaneously acquire the intraoral image image and the facial image image.
이때, 상기 영상처리부(80)는 상기 구강 내 영상이미지로부터 구강 스캔데이터를 생성하고, 상기 안면 영상이미지로부터 안면 스캔데이터를 생성할 수 있으며, 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 구강 스캔데이터와 상기 안면 스캔데이터를 쉽게 정합할 수 있다.In this case, the image processing unit 80 may generate oral scan data from the intraoral image image, and may generate facial scan data from the facial image image, and use the fixed relative position to obtain the oral scan data and the Facial scan data can be easily matched.
또한, 상기 영상처리부(80)는 상기 구강 영상이미지로부터 3차원 구강 스캔데이터를 생성하고 상기 안면 영상이미지로부터 3차원 안면 스캔데이터를 생성하는 3차원 스캔데이터 생성부와, 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 3차원 구강 스캔데이터와 상기 3차원 안면 스캔데이터를 정합하는 정합부를 포함할 수 있다. In addition, the image processing unit 80 generates three-dimensional oral scan data from the oral image image, and a three-dimensional scan data generation unit for generating three-dimensional facial scan data from the facial image image, using the fixed relative position to include a matching unit for matching the three-dimensional oral scan data and the three-dimensional facial scan data.
여기서, 상기 3차원 구강 스캔데이터와 상기 3차원 안면 스캔데이터는 각각 하나의 프레임으로 이루어지는 3차원 스캔데이터일 수도 있으며, 복수의 프레임의 3차원 스캔데이터가 정합된 3차원 스캔데이터일 수도 있으며, 구강 또는 안면 전체에 대한 3차원 스캔데이터일 수도 있으며, 본 발명은 그에 한정하지 않는다.Here, the three-dimensional oral scan data and the three-dimensional facial scan data may be three-dimensional scan data each consisting of one frame, or three-dimensional scan data in which three-dimensional scan data of a plurality of frames are matched, Alternatively, it may be 3D scan data for the entire face, but the present invention is not limited thereto.
도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너를 이용한 스캔데이터 생성 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다. 2 is a flowchart schematically illustrating a method for generating scan data using a scanner according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캔데이터 생성 방법(S10)은 상기 제1 스캔부(30)를 이용하여 제1 스캔데이터를 생성하는 제1 스캔 단계(S20)와, 상기 제2 스캔부(40)를 이용하여 제2 스캔데이터를 생성하는 제2 스캔 단계(S30)와, 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 제1 스캔데이터와 상기 제2 스캔데이터를 정합하는 정합 단계(S40)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2 , the scan data generating method ( S10 ) according to an embodiment of the present invention includes a first scan step ( S20 ) of generating first scan data using the first scan unit 30 , and the A second scan step (S30) of generating second scan data using the second scan unit 40, and a matching step of matching the first scan data and the second scan data using the fixed relative position (S40) may be included.
또한, 상기 제1 스캔 단계(S20)는 상기 제1 스캔부(30)로부터 제1 영상이미지를 획득하는 단계와, 상기 제1 영상이미지로부터 상기 제1 스캔데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the first scanning step ( S20 ) may include acquiring a first image image from the first scan unit 30 , and generating the first scan data from the first image image. .
마찬가지로, 상기 제2 스캔 단계(S30)는 상기 제2 스캔부(40)로부터 제2 영상이미지를 획득하는 단계와, 상기 제2 영상이미지로부터 상기 제2 스캔데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.Similarly, the second scanning step S30 may include obtaining a second image image from the second scan unit 40 and generating the second scan data from the second image image. .
이때, 상기 제1 스캔데이터와 상기 제2 스캔데이터는 3차원 스캔데이터일 수 있으며, 또한 상기 제1 영상이미지는 구강 내 영상이미지이고, 상기 제1 스캔데이터는 구강 스캔데이터이고, 상기 제2 영상이미지는 안면 영상이미지이고, 상기 제2 스캔데이터는 안면 스캔데이터일 수 있음은 전술한 바와 같다.In this case, the first scan data and the second scan data may be three-dimensional scan data, and the first image image is an intraoral image image, the first scan data is an intraoral scan data, and the second image As described above, the image may be a facial image image, and the second scan data may be facial scan data.
한편, 상기 정합 단계(S40)는 동시 스캔 단계와, 제1 정합 단계와, 제2 정합 단계를 포함할 수 있다.Meanwhile, the matching step ( S40 ) may include a simultaneous scanning step, a first matching step, and a second matching step.
상기 동시 스캔 단계는 상기 제1 스캔부(30)와 상기 제2 스캔부(40)를 동시에 이용하여 제1 스캔데이터와 제2 스캔데이터를 생성하는 단계이다.The simultaneous scanning step is a step of generating first scan data and second scan data by using the first scan unit 30 and the second scan unit 40 at the same time.
상기 제1 정합 단계는 상기 동시 스캔 단계에서 생성된 제1 스캔데이터와 제2 스캔데이터를 상기 고정된 상대위치를 이용하여 정합하는 단계이다.The first matching step is a step of matching the first scan data and the second scan data generated in the simultaneous scan step using the fixed relative positions.
여기서, 상기 동시 스캔 단계에서 생성된 제1 스캔데이터와 제2 스캔데이터는 동시에 생성된 스캔데이터이므로 상기 고정된 상대위치를 이용하면 쉽고 정확한 정합이 가능해질 수 있다.Here, since the first scan data and the second scan data generated in the simultaneous scan step are scan data generated at the same time, by using the fixed relative position, easy and accurate matching can be achieved.
상기 제2 정합 단계는 상기 제1 정합 단계에서 정합된 정합 스캔데이터에 상기 제1 스캔 단계에서 생성된 제1 스캔데이터와 상기 제2 스캔 단계에서 생성된 제2 스캔데이터 각각을 정합하는 단계이다. The second matching step is a step of matching each of the first scan data generated in the first scan step and the second scan data generated in the second scan step with the matched scan data matched in the first matching step.
여기서, 상기 제2 정합 단계는 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 이용하여 수행될 수 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정하는 것은 아니며, 다른 실시 예로서, 상기 제2 정합 단계는 NDT(Normal Distributions Transform) 알고리즘을 이용하여 수행될 수도 있다.Here, the second matching step may be performed using an Iterative Closest Point (ICP) algorithm. However, the present invention is not limited thereto, and as another embodiment, the second matching step may be performed using a Normal Distributions Transform (NDT) algorithm.
따라서, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캔데이터 생성 방법은, 좌표계의 상대위치가 고정된 복수의 스캔부를 가지는 스캐너를 이용하여 상기 복수의 스캔부 각각에서 획득된 스캔데이터를 쉽고 정확하게 정합할 수 있다.Accordingly, in the method for generating scan data according to an embodiment of the present invention, the scan data obtained from each of the plurality of scan units can be easily and accurately matched using a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position of the coordinate system. .
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너를 이용한 스캔데이터 생성 방법을 이용하면, 구강 스캔데이터뿐만 아니라 안면 스캔데이터까지도 획득이 가능하며 상기 획득된 구강 스캔데이터와 안면 스캔데이터를 쉽고 정확하게 정합할 수 있다.In addition, by using the scan data generation method using a scanner according to an embodiment of the present invention, not only oral scan data but also facial scan data can be acquired, and the acquired oral scan data and facial scan data can be easily and accurately matched. have.
한편, 다른 실시 예로, 상기 정합 단계(S40)는 상기 동시 스캔 단계 없이 상기 구강 스캔데이터와 상기 안면 스캔데이터를 쉽고 정확하게 정합할 수도 있다.On the other hand, in another embodiment, the matching step (S40) may easily and accurately match the oral scan data and the facial scan data without the simultaneous scanning step.
이를 위해, 상기 제1 스캔데이터는 상악 스캔데이터, 하악 스캔데이터 및 상하악 스캔데이터를 포함하고, 상기 제2 스캔데이터는 안면 스캔데이터를 포함할 수 있다. To this end, the first scan data may include maxillary scan data, mandibular scan data, and maxillary and mandibular scan data, and the second scan data may include face scan data.
그러면, 상기 정합 단계(S40)는 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 상악 스캔데이터와 상기 상하악 스캔데이터 중 적어도 어느 하나에 상기 안면 스캔데이터를 정합할 수 있다. Then, in the matching step ( S40 ), the face scan data may be matched with at least one of the maxillary scan data and the maxillary scan data using the fixed relative position.
구강 내 치아는 상악과 하악으로 이루어지는데, 이 중 하악은 턱관절에 의해 안면과 별도로 움직이는 반면, 상악은 안면과 일체로(one-body) 형성되어 함께 움직이기 때문에, 동시에 스캔하지 않더라도 상기 고정된 상대위치를 이용하여 정확한 정합이 가능하다. The teeth in the oral cavity are made up of the maxilla and the mandible, of which the mandible moves separately from the face by the temporomandibular joint, whereas the maxilla is formed as one-body with the face and moves together, so even if it is not scanned at the same time, the fixed Accurate registration is possible using the relative position.
따라서, 상기 제1 스캔데이터가 상악 스캔데이터와 상하악 스캔데이터를 포함하면, 상기 동시 스캔 단계 없이도 상기 안면 스캔데이터를 상기 상악 스캔데이터와 상기 상하악 스캔데이터 중 적어도 어느 하나에 상기 고정된 상대위치를 이용하여 정합할 수 있다. Therefore, when the first scan data includes the maxillary scan data and the maxillary scan data, the face scan data is fixed relative to at least one of the maxillary scan data and the maxillary scan data without the simultaneous scanning step. can be matched using .
상세히, 상기 제1 스캔 단계(S20)는 상기 제1 스캔부(30)를 이용하여 상악 스캔데이터를 생성하는 상악 스캔 단계와, 상기 제1 스캔부(30)를 이용하여 하악 스캔데이터를 생성하는 하악 스캔 단계와, 상기 제1 스캔부(30)를 이용하여 상하악 스캔데이터를 생성하는 상하악 스캔 단계를 포함할 수 있다.In detail, the first scan step (S20) includes a maxillary scan step of generating maxillary scan data using the first scan unit 30, and a mandibular scan data generation process using the first scan unit 30. It may include a mandibular scan step and a maxillary and mandibular scan step of generating upper and lower jaw scan data using the first scan unit 30 .
여기서, 상기 상악 스캔데이터는 상기 제1 스캔부(30)를 이용하여 상악만을 스캔하여 획득한 상악 이미지로부터 생성한 것이고, 상기 하악 스캔데이터는 상기 제1 스캔부(30)를 이용하여 하악만을 스캔하여 획득한 하악 이미지로부터 생성한 것이고, 상기 상하악 스캔데이터는 상기 제1 스캔부(30)를 이용하여 상악과 하악이 함께 나타나도록 스캔하여 획득한 상하악 이미지로부터 생성한 것이다.Here, the maxillary scan data is generated from a maxillary image obtained by scanning only the maxilla using the first scan unit 30 , and the mandibular scan data is scanned only the mandible using the first scan unit 30 . The maxillary and mandibular scan data are generated from the maxillary and mandibular images acquired by scanning the upper and lower jaws together using the first scan unit 30 .
이때, 상기 정합 단계(S40)는 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 상악 스캔데이터와 상기 상하악 스캔데이터 중 적어도 어느 하나에 상기 안면 스캔데이터를 정합하는 제1 정합 단계와, 상기 상하악 스캔데이터에 상기 상악 스캔데이터와 상기 하악 스캔데이터 각각을 정합하는 제2 정합 단계를 포함할 수 있다. In this case, the matching step (S40) includes a first matching step of matching the face scan data to at least one of the maxillary scan data and the maxillary scan data using the fixed relative position; and a second matching step of matching each of the maxillary scan data and the mandibular scan data.
여기서, 상기 제2 정합 단계는 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 이용하여 수행될 수 있다. 다만, 본 발명은 이에 한정하는 것은 아니며, 다른 실시 예로서, 상기 제2 정합 단계는 NDT(Normal Distributions Transform) 알고리즘을 이용하여 수행될 수도 있다.Here, the second matching step may be performed using an Iterative Closest Point (ICP) algorithm. However, the present invention is not limited thereto, and as another embodiment, the second matching step may be performed using a Normal Distributions Transform (NDT) algorithm.
또한, 상기 제1 정합 단계 이후에 상기 제2 정합 단계가 수행될 수도 있으며, 반대로 상기 제2 정합 단계 이후에 상기 제1 정합 단계가 수행될 수도 있으며, 본 발명은 이에 한정하지 않는다. In addition, the second matching step may be performed after the first matching step, and conversely, the first matching step may be performed after the second matching step, but the present invention is not limited thereto.
예를 들어, 상기 제1 정합 단계를 먼저 수행하는 경우에 상기 제2 정합 단계에서의 상하악 스캔데이터와 상악 스캔데이터 중 적어도 어느 하나는, 상기 안면 스캔데이터가 정합된 스캔데이터일 수 있으며, 반대로 상기 제2 정합 단계를 먼저 수행하는 경우에 상기 제1 정합 단계는, 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 제2 정합 단계에서 상기 상악 스캔데이터와 상기 하악 스캔데이터가 정합된 상하악 스캔데이터에 상기 안면 스캔데이터를 정합할 수 있다. For example, when the first matching step is performed first, at least one of the maxillary and maxillary scan data in the second matching step may be scan data in which the face scan data is matched, and vice versa. When the second matching step is performed first, the first matching step is performed on the maxillary and mandibular scan data in which the maxillary scan data and the mandibular scan data are matched in the second matching step using the fixed relative position. Facial scan data can be matched.
이하, 본 발명의 일실시 예에 따른 스캐너의 상기 고정된 상대위치를 설정하고 캘리브레이션 하기 위한 캘리브레이션 플레이트 및 이를 이용한 캘리브레이션 방법에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, a calibration plate for setting and calibrating the fixed relative position of a scanner according to an embodiment of the present invention and a calibration method using the same will be described in detail.
도 3은 본 발명의 일실시 예에 따른 캘리브레이션 플레이트를 개략적으로 나타내는 도면이다. 3 is a diagram schematically illustrating a calibration plate according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 캘리브레이션 플레이트(100)는 플레이트(110)와, 상기 플레이트(110)에 형성되는 제1 스캔부용 식별부(120)와, 상기 플레이트(110)에 형성되는 제2 스캔부용 식별부(130)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3 , a calibration plate 100 according to an embodiment of the present invention includes a plate 110 , an identification unit 120 for a first scan unit formed on the plate 110 , and the plate 110 . It may include an identification unit 130 for the second scan unit formed in the.
상기 제1 스캔부용 식별부(120)는 상기 캘리브레이션 플레이트(100)의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단(123)을 포함하고, 상기 제2 스캔부용 식별부(130)는 상기 캘리브레이션 플레이트(100)의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단(133)을 포함할 수 있다. The identification unit 120 for the first scan unit includes at least three identification units 123 having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate 100 , and the identification unit 130 for the second scan unit ) may include at least three or more identification means 133 having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate 100 .
여기서, 상기 식별수단(123,133)은 스캔시 상기 캘리브레이션 플레이트(100)의 좌표계를 기준으로 하는 서로 다른 좌표정보를 식별하기 위한 것으로서, 도면에서 보이는 바와 같은 2차원 이미지 형태의 식별타겟으로 형성될 수 있으며, 또는 3차원 형상으로 형성될 수도 있으며, 본 발명은 상기 식별수단의 구체적인 모양, 형태, 형상 등에 의해 한정하지 않는다.Here, the identification means 123 and 133 are for identifying different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate 100 during scanning, and may be formed as an identification target in the form of a two-dimensional image as shown in the drawing. , or may be formed in a three-dimensional shape, the present invention is not limited by the specific shape, form, shape, etc. of the identification means.
또한, 상기 제1 스캔부용 식별부(120)가 형성된 제1 형성영역(125)은 상기 제2 스캔부용 식별부(130)가 형성된 제2 형성영역(134)보다 좁게 형성될 수 있다.In addition, the first formation region 125 in which the identification unit 120 for the first scan unit is formed may be narrower than the second formation area 134 in which the identification unit 130 for the second scan unit is formed.
또한, 상기 제1 스캔부용 식별부(120)와 상기 제2 스캔부용 식별부(130)는 상기 제1 스캔부(30)와 상기 제2 스캔부(40)가 동시에 스캔 가능한 영역에 형성될 수 있다. In addition, the identification unit 120 for the first scan unit and the identification unit 130 for the second scan unit may be formed in an area where the first scan unit 30 and the second scan unit 40 can scan at the same time. have.
예를 들어, 상기 제1 스캔부용 식별부(120)는 상기 플레이트(110)의 하부에 형성되고, 상기 제2 스캔부용 식별부(130)는 상기 플레이트(110)의 상부에 형성될 수 있다. For example, the identification unit 120 for the first scan unit may be formed under the plate 110 , and the identification unit 130 for the second scan unit may be formed above the plate 110 .
그러면, 상기 제1 스캔부(30)가 구강 내 영상이미지를 획득하도록 구비되고, 상기 제2 스캔부(40)가 안면 영상이미지를 획득하도록 구비되는 경우에, 상기 제1 스캔부(30)와 상기 제2 스캔부(40)는 동시에 상기 제1 스캔부용 식별부(120)와 상기 제2 스캔부용 식별부(130)를 스캔할 수 있다. Then, when the first scan unit 30 is provided to obtain an intraoral image image, and the second scan unit 40 is provided to obtain a facial image image, the first scan unit 30 and The second scan unit 40 may simultaneously scan the identification unit 120 for the first scan unit and the identification unit 130 for the second scan unit.
또한, 도면에서 보이는 바와 같이, 상기 제1 스캔부용 식별부(120)가 형성된 제1 형성영역(125)과 상기 제2 스캔부용 식별부(130)가 형성된 제2 형성영역(134)은 서로 겹쳐지지 않도록 형성될 수도 있으며, 소정영역 겹쳐지도록 형성될 수도 있으며, 본 발명은 이에 한정하지 않는다.In addition, as shown in the drawing, the first forming region 125 in which the identification unit 120 for the first scan unit is formed and the second formation region 134 in which the identification unit 130 for the second scan unit is formed overlap each other. It may be formed so as not to fall, or may be formed to overlap a predetermined area, but the present invention is not limited thereto.
상기 제1 형성영역(125)과 상기 제2 형성영역(134)이 소정영역 겹쳐지도록 형성하는 경우에는, 상기 제1 스캔부용 식별부(120)의 식별수단(123)들과 상기 제2 스캔부용 식별부(130)의 식별수단(133)들 중 적어도 어느 하나는 상기 겹쳐진 영역에 형성될 수 있다. 그러면, 필요한 식별수단의 수를 줄일 수 있다.When the first forming area 125 and the second forming area 134 are formed to overlap a predetermined area, the identification means 123 of the identification unit 120 for the first scan unit and the second scan unit At least one of the identification means 133 of the identification unit 130 may be formed in the overlapping area. Then, the number of necessary identification means can be reduced.
예를 들어, 도면에서 보이는 바와 같이, 상기 제1 형성영역(125)과 상기 제2 형성영역(134)을 서로 겹쳐지지 않도록 형성하는 경우에는, 상기 식별수단(123,133)을 최소한 6개 형성하여야 하는 반면, 상기 제1 형성영역(125)과 상기 제2 형성영역(134)이 소정영역 겹쳐지도록 하고, 상기 겹쳐진 영역에 1개의 식별수단을 형성하는 경우에는, 상기 식별수단(123,133)을 최소한 5개 형성할 수 있다.For example, as shown in the drawing, when forming the first forming region 125 and the second forming region 134 not to overlap each other, at least six identification means 123 and 133 must be formed. On the other hand, in the case where the first forming region 125 and the second forming region 134 overlap a predetermined region and one identification means is formed in the overlapping region, at least five identification means 123 and 133 are provided. can be formed
도 4는 도 3에 따른 캘리브레이션 플레이트를 이용한 캘리브레이션 방법을 개략적으로 나타내는 순서도이다.4 is a flowchart schematically illustrating a calibration method using the calibration plate according to FIG. 3 .
도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 캘리브레이션 방법(S100)은 제1 스캔 단계(S110)와, 제2 스캔 단계(S120)와, 상대위치 산출 단계(S130)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the calibration method S100 according to an embodiment of the present invention may include a first scan step S110 , a second scan step S120 , and a relative position calculation step S130 . .
상기 제1 스캔 단계(S110)는 상기 제1 스캔부(30)가 상기 제1 스캔부용 식별부(120)를 스캔하여 상기 제1 스캔부(30)의 좌표계와 상기 캘리브레이션 플레이트(100)의 좌표계의 상대위치를 산출하는 단계이다.In the first scan step (S110), the first scan unit 30 scans the identification unit 120 for the first scan unit, and the coordinate system of the first scan unit 30 and the coordinate system of the calibration plate 100 are It is a step to calculate the relative position of
상기 제2 스캔 단계(S120)는 상기 제2 스캔부(40)가 상기 제2 스캔부용 식별부(130)를 스캔하여 상기 제2 스캔부(40)의 좌표계와 상기 캘리브레이션 플레이트(100)의 좌표계의 상대위치를 산출하는 단계이다. In the second scan step (S120), the second scan unit 40 scans the identification unit 130 for the second scan unit, and the coordinate system of the second scan unit 40 and the coordinate system of the calibration plate 100 are It is a step to calculate the relative position of
상기 상대위치 산출 단계(S130)는 상기 캘리브레이션 플레이트(100)의 좌표계를 기준으로 상기 제1 스캔부(30)의 좌표계와 상기 제2 스캔부(40)의 좌표계의 고정된 상대위치를 산출하는 단계이다. The step of calculating the relative position ( S130 ) is a step of calculating a fixed relative position of the coordinate system of the first scan unit 30 and the coordinate system of the second scan unit 40 based on the coordinate system of the calibration plate 100 . to be.
여기서, 상기 제1 스캔 단계(S110)와 상기 제2 스캔 단계(S120)는 동시에 수행될 수 있다.Here, the first scan step ( S110 ) and the second scan step ( S120 ) may be simultaneously performed.
또한, 본 발명의 일실시 예에 따른 캘리브레이션 방법(S100)은 상기 상대위치 산출 단계(S130)에서 산출된 상대위치를 상기 스캐너(10)에 상기 고정된 상대위치로 저장하는 저장 단계(S140)를 포함할 수 있다. In addition, in the calibration method (S100) according to an embodiment of the present invention, the storage step (S140) of storing the relative position calculated in the relative position calculation step (S130) as the fixed relative position in the scanner 10 (S140) may include
위와 같은 구성을 가지는 본 발명의 일실시 예에 따른 캘리브레이션 플레이트 및 캘리브레이션 방법에 의하면, 좌표계의 상대위치가 고정된 복수의 스캔부를 가지는 스캐너의 상기 고정된 상대위치를 쉽게 설정하고 캘리브레이션 할 수 있다. According to the calibration plate and the calibration method according to an embodiment of the present invention having the above configuration, it is possible to easily set and calibrate the fixed relative position of a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position of the coordinate system.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 좌표계의 상대위치가 고정된 복수의 스캔부를 가지는 스캐너와, 이러한 스캐너를 이용하여 복수의 스캔부 각각에서 획득된 스캔데이터를 쉽고 정확하게 정합할 수 있는 스캔데이터 생성 방법과, 상기 스캐너의 상기 고정된 상대위치를 설정하고 캘리브레이션 하기 위한 캘리브레이션 플레이트 및 이를 이용한 캘리브레이션 방법에 관한 것으로서, 그 실시 형태는 다양한 형태로 변경가능하다 할 것이다. 따라서 본 발명은 본 명세서에서 개시된 실시 예에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 변경 가능한 모든 형태도 본 발명의 권리범위에 속한다 할 것이다.As described above, the present invention provides a scanner having a plurality of scan units having a fixed relative position in a coordinate system, and a scan data generating method capable of easily and accurately matching the scan data obtained from each of the plurality of scan units using the scanner And, it relates to a calibration plate for setting and calibrating the fixed relative position of the scanner and a calibration method using the same, the embodiment of which can be changed into various forms. Therefore, the present invention is not limited by the embodiments disclosed herein, and all forms that can be changed by a person of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will also fall within the scope of the present invention.

Claims (28)

  1. 하우징;housing;
    상기 하우징 내에 구비되는 제1 스캔부; 및a first scan unit provided in the housing; and
    상기 하우징 내에 구비되는 제2 스캔부;를 포함하고,a second scan unit provided in the housing; and
    상기 제1 스캔부의 좌표계와 상기 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치는 고정되는 것을 특징으로 하는 스캐너.A scanner, characterized in that the relative position of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit is fixed.
  2. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 스캐너는 상기 고정된 상대위치가 기 설정되어 저장되는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐너.The scanner comprises a storage unit in which the fixed relative position is preset and stored.
  3. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 스캐너는 상기 제1 스캔부와 상기 제2 스캔부 중 어느 하나가 작동하도록 제어하거나 상기 제1 스캔부와 상기 제2 스캔부가 동시에 작동하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐너.The scanner comprises a control unit which controls either one of the first scan unit and the second scan unit to operate or controls the first scan unit and the second scan unit to operate simultaneously.
  4. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 스캐너는 상기 제1 스캔부와 상기 제2 스캔부 중 어느 하나를 작동시키거나 상기 제1 스캔부와 상기 제2 스캔부를 동시에 작동시키기 위한 조작부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐너.The scanner comprises a manipulation unit for operating any one of the first scanning unit and the second scanning unit or simultaneously operating the first scanning unit and the second scanning unit.
  5. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 스캐너는 상기 제1 스캔부에서 획득된 제1 영상이미지로부터 제1 스캔데이터를 생성하고, 상기 제2 스캔부에서 획득된 제2 영상이미지로부터 제2 스캔데이터를 생성하고, 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 제1 스캔데이터와 상기 제2 스캔데이터를 정합하는 영상처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐너.The scanner generates first scan data from the first image image acquired by the first scan unit, generates second scan data from the second image image acquired by the second scan unit, and the fixed relative position and an image processing unit for matching the first scan data and the second scan data using
  6. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 스캐너는 상기 고정된 상대위치를 설정하거나 캘리브레이션 하기 위한 캘리브레이션 플레이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐너.The scanner comprises a calibration plate for setting or calibrating the fixed relative position.
  7. 제 6 항에 있어서,7. The method of claim 6,
    상기 캘리브레이션 플레이트는, The calibration plate is
    플레이트;plate;
    상기 플레이트에 형성되는 상기 제1 스캔부용 식별부; 및an identification unit for the first scan unit formed on the plate; and
    상기 플레이트에 형성되는 상기 제2 스캔부용 식별부;를 포함하고, and an identification unit for the second scan unit formed on the plate.
    상기 제1 스캔부용 식별부는 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단을 포함하고, The identification unit for the first scan unit includes at least three identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate,
    상기 제2 스캔부용 식별부는 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐너.The second identification unit for the scan unit scanner, characterized in that it comprises at least three or more identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate.
  8. 제 7 항에 있어서,8. The method of claim 7,
    상기 제1 스캔부용 식별부가 형성된 제1 형성영역과 상기 제2 스캔부용 식별부가 형성된 제2 형성영역은 소정영역 겹쳐지도록 형성되고, 상기 제1 스캔부용 식별부의 식별수단들과 상기 제2 스캔부용 식별부의 식별수단들 중 적어도 어느 하나는 상기 겹쳐진 영역에 형성되는 것을 특징으로 하는 스캐너.The first forming region in which the identification unit for the first scanning unit is formed and the second formation region in which the identification unit for the second scanning unit is formed are formed to overlap a predetermined area, and the identification means of the first scanning unit identification unit and the second scanning unit identification unit are formed to overlap each other. At least one of the negative identification means is formed in the overlapping area.
  9. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 제1 스캔부는 구강 내 영상이미지를 획득하도록 구비되고, 상기 제2 스캔부는 안면 영상이미지를 획득하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 스캐너.The first scan unit is provided to obtain an intraoral image image, the second scan unit is a scanner, characterized in that provided to obtain a facial image image.
  10. 제 9 항에 있어서,10. The method of claim 9,
    상기 제1 스캔부는 구강 내로 광을 출력시키는 제1 광출력부 모듈과, 상기 구강 내에서 반사된 반사광을 수신하여 상기 구강 내 영상이미지를 획득하는 제1 광수신부 모듈을 포함하고,The first scan unit includes a first light output unit module for outputting light into the oral cavity, and a first light receiving unit module for receiving the reflected light reflected in the oral cavity to obtain the intraoral image image,
    상기 제2 스캔부는 안면으로 광을 출력시키는 제2 광출력부 모듈과, 상기 안면에서 반사된 반사광을 수신하여 상기 안면 영상이미지를 획득하는 제2 광수신부 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐너.The second scanning unit comprises a second light output unit module for outputting light to the face, and a second light receiving unit module for receiving the reflected light reflected from the face to obtain the facial image image.
  11. 제 10 항에 있어서,11. The method of claim 10,
    상기 스캐너는 상기 제1 광출력부 모듈과 상기 제2 광출력부 모듈 중 어느 하나가 광을 출력하도록 제어하거나 상기 제1 광출력부 모듈과 상기 제2 광출력부 모듈이 동시에 광을 출력하도록 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐너. The scanner controls either one of the first optical output module and the second optical output module to output light or controls the first optical output module and the second optical output module to simultaneously output light A scanner, characterized in that it comprises a control unit.
  12. 제 10 항에 있어서,11. The method of claim 10,
    상기 하우징에는, In the housing,
    상기 제1 광출력부 모듈에서 출력된 광을 구강 내로 출광되도록 하며, 상기 구강 내에서 반사된 반사광이 입광하는 제1 입출광부와, and a first light output unit to allow the light output from the first light output unit module to exit into the oral cavity, and to receive the reflected light reflected in the oral cavity;
    상기 제2 광출력부 모듈에서 출력된 광을 안면으로 출광되도록 하며, 상기 안면에서 반사된 반사광이 입광하는 제2 입출광부가 구비되는 것을 특징으로 하는 스캐너.A scanner, characterized in that the second light output unit for outputting the light output from the module to the face, characterized in that the scanner is provided with a second input/exit unit through which the reflected light reflected from the face is incident.
  13. 하우징;housing;
    상기 하우징 내에 구비되어 구강 내 영상이미지를 획득하는 제1 스캔부;a first scan unit provided in the housing to obtain an intraoral image image;
    상기 하우징 내에 구비되어 안면 영상이미지를 획득하는 제2 스캔부; 및a second scan unit provided in the housing to obtain a facial image image; and
    상기 구강 내 영상이미지로부터 구강 스캔데이터를 생성하고, 상기 안면 영상이미지로부터 안면 스캔데이터를 생성하는 영상처리부;를 포함하고,Including; and an image processing unit for generating oral scan data from the intraoral image image, and generating facial scan data from the facial image image,
    상기 제1 스캔부의 좌표계와 상기 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치는 고정되고, 상기 영상처리부는 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 구강 스캔데이터와 상기 안면 스캔데이터를 정합하는 것을 특징으로 하는 스캐너.A relative position of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit is fixed, and the image processing unit matches the oral scan data and the facial scan data using the fixed relative position.
  14. 제 13 항에 있어서,14. The method of claim 13,
    상기 스캐너는 상기 고정된 상대위치가 기 설정되어 저장되는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캐너.The scanner comprises a storage unit in which the fixed relative position is preset and stored.
  15. 제1 스캔부의 좌표계와 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치가 고정된 스캐너를 이용한 스캔데이터 생성 방법에 있어서,In the method of generating scan data using a scanner in which the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit are fixed,
    상기 제1 스캔부를 이용하여 제1 스캔데이터를 생성하는 제1 스캔 단계;a first scan step of generating first scan data using the first scan unit;
    상기 제2 스캔부를 이용하여 제2 스캔데이터를 생성하는 제2 스캔 단계; 및a second scan step of generating second scan data using the second scan unit; and
    상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 제1 스캔데이터와 상기 제2 스캔데이터를 정합하는 정합 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캔데이터 생성 방법.and a matching step of matching the first scan data and the second scan data using the fixed relative position.
  16. 제 15 항에 있어서,16. The method of claim 15,
    상기 정합 단계는,The matching step is
    상기 제1 스캔부와 상기 제2 스캔부를 동시에 이용하여 제1 스캔데이터와 제2 스캔데이터를 생성하는 동시 스캔 단계와,a simultaneous scanning step of generating first scan data and second scan data by using the first scan unit and the second scan unit at the same time;
    상기 동시 스캔 단계에서 생성된 제1 스캔데이터와 제2 스캔데이터를 상기 고정된 상대위치를 이용하여 정합하는 제1 정합 단계와,a first matching step of matching the first scan data and the second scan data generated in the simultaneous scan step using the fixed relative position;
    상기 제1 정합 단계에서 정합된 정합 스캔데이터에 상기 제1 스캔 단계에서 생성된 제1 스캔데이터와 상기 제2 스캔 단계에서 생성된 제2 스캔데이터 각각을 정합하는 제2 정합 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캔데이터 생성 방법.and a second matching step of matching each of the first scan data generated in the first scanning step and the second scan data generated in the second scanning step with the matched scan data matched in the first matching step; How to create scan data with
  17. 제 16 항에 있어서,17. The method of claim 16,
    상기 제2 정합 단계는 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 스캔데이터 생성 방법.and the second matching step is performed using an Iterative Closest Point (ICP) algorithm.
  18. 제 15 항에 있어서,16. The method of claim 15,
    상기 제1 스캔데이터는 상악 스캔데이터, 하악 스캔데이터 및 상하악 스캔데이터를 포함하고, 상기 제2 스캔데이터는 안면 스캔데이터를 포함하고,The first scan data includes maxillary scan data, mandibular scan data, and maxillary and mandibular scan data, and the second scan data includes facial scan data,
    상기 정합 단계는 상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 상악 스캔데이터와 상기 상하악 스캔데이터 중 적어도 어느 하나에 상기 안면 스캔데이터를 정합하는 것을 특징으로 하는 구강 스캔데이터 생성 방법.The matching step is an oral scan data generating method, characterized in that the facial scan data is matched with at least one of the maxillary scan data and the maxillary scan data using the fixed relative position.
  19. 제 18 항에 있어서,19. The method of claim 18,
    상기 제1 스캔 단계는,The first scan step is
    상기 제1 스캔부를 이용하여 상악 스캔데이터를 생성하는 상악 스캔 단계와,a maxillary scan step of generating maxillary scan data using the first scan unit;
    상기 제1 스캔부를 이용하여 하악 스캔데이터를 생성하는 하악 스캔 단계와,a mandibular scan step of generating mandibular scan data using the first scan unit;
    상기 제1 스캔부를 이용하여 상하악 스캔데이터를 생성하는 상하악 스캔 단계를 포함하고,A maxillary and mandibular scan step of generating upper and lower jaw scan data using the first scan unit,
    상기 정합 단계는,The matching step is
    상기 고정된 상대위치를 이용하여 상기 상악 스캔데이터와 상기 상하악 스캔데이터 중 적어도 어느 하나에 상기 안면 스캔데이터를 정합하는 제1 정합 단계와,a first matching step of matching the facial scan data to at least one of the maxillary scan data and the maxillary scan data using the fixed relative position;
    상기 상하악 스캔데이터에 상기 상악 스캔데이터와 상기 하악 스캔데이터 각각을 정합하는 제2 정합 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스캔데이터 생성 방법.and a second matching step of matching each of the maxillary scan data and the mandibular scan data to the maxillary and mandibular scan data.
  20. 제 19 항에 있어서,20. The method of claim 19,
    상기 제2 정합 단계는 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 이용하여 수행되는 것을 특징으로 하는 스캔데이터 생성 방법.and the second matching step is performed using an Iterative Closest Point (ICP) algorithm.
  21. 제1 스캔부의 좌표계와 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치가 고정된 스캐너용 캘리브레이션 플레이트에 있어서,In the calibration plate for a scanner in which the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit are fixed,
    플레이트;plate;
    상기 플레이트에 형성되는 제1 스캔부용 식별부; 및an identification unit for a first scan unit formed on the plate; and
    상기 플레이트에 형성되는 제2 스캔부용 식별부;를 포함하고, and an identification unit for a second scan unit formed on the plate;
    상기 제1 스캔부용 식별부는 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단을 포함하고, The identification unit for the first scan unit includes at least three identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate,
    상기 제2 스캔부용 식별부는 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 플레이트.The second identification unit for the scan unit calibration plate, characterized in that it comprises at least three or more identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate.
  22. 제 21 항에 있어서,22. The method of claim 21,
    상기 제1 스캔부용 식별부가 형성된 제1 형성영역은 상기 제2 스캔부용 식별부가 형성된 제2 형성영역보다 좁은 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 플레이트.A calibration plate, characterized in that the first forming area in which the identification unit for the first scan unit is formed is narrower than the second formation area in which the identification unit for the second scan unit is formed.
  23. 제 21 항에 있어서,22. The method of claim 21,
    상기 제1 스캔부용 식별부와 상기 제2 스캔부용 식별부는 상기 제1 스캔부와 상기 제2 스캔부가 동시에 스캔 가능한 영역에 형성되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 플레이트.The first scanning unit identification unit and the second scanning unit identification unit are formed in an area in which the first scanning unit and the second scanning unit can be scanned at the same time.
  24. 제 23 항에 있어서,24. The method of claim 23,
    상기 제1 스캔부용 식별부는 상기 플레이트의 하부에 형성되고, 상기 제2 스캔부용 식별부는 상기 플레이트의 상부에 형성되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 플레이트.The first identification unit for the scan unit is formed on a lower portion of the plate, and the second identification unit for the scan unit is formed on the upper portion of the plate.
  25. 제 21 항에 있어서,22. The method of claim 21,
    상기 제1 스캔부용 식별부가 형성된 제1 형성영역과 상기 제2 스캔부용 식별부가 형성된 제2 형성영역은 소정영역 겹쳐지도록 형성되고, 상기 제1 스캔부용 식별부의 식별수단들과 상기 제2 스캔부용 식별부의 식별수단들 중 적어도 어느 하나는 상기 겹쳐진 영역에 형성되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 플레이트.The first forming region in which the identification unit for the first scan unit is formed and the second formation region in which the identification unit for the second scan unit is formed are formed to overlap a predetermined area, and the identification means of the first scanning unit identification unit and the second scanning unit identification unit are formed to overlap each other. At least one of the negative identification means is a calibration plate, characterized in that formed in the overlapping area.
  26. 제1 스캔부의 좌표계와 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치가 고정된 스캐너용 캘리브레이션 플레이트를 이용한 캘리브레이션 방법에 있어서,In the calibration method using a calibration plate for a scanner in which the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit are fixed,
    상기 캘리브레이션 플레이트는 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단이 구비되는 제1 스캔부용 식별부와, 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 서로 다른 좌표정보를 가지는 적어도 3개 이상의 식별수단이 구비되는 제2 스캔부용 식별부를 포함하고, The calibration plate includes an identification unit for a first scan unit provided with at least three identification means having different coordinate information based on the coordinate system of the calibration plate, and at least having coordinate information different from each other based on the coordinate system of the calibration plate. It includes an identification unit for a second scanning unit provided with three or more identification means,
    상기 캘리브레이션 방법은,The calibration method is
    상기 제1 스캔부가 상기 제1 스캔부용 식별부를 스캔하여 상기 제1 스캔부의 좌표계와 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계의 상대위치를 산출하는 제1 스캔 단계;a first scanning step in which the first scan unit scans the identification unit for the first scan unit to calculate a relative position between the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the calibration plate;
    상기 제2 스캔부가 상기 제2 스캔부용 식별부를 스캔하여 상기 제2 스캔부의 좌표계와 상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계의 상대위치를 산출하는 제2 스캔 단계; 및 a second scanning step in which the second scan unit scans the identification unit for the second scan unit and calculates a relative position between the coordinate system of the second scan unit and the coordinate system of the calibration plate; and
    상기 캘리브레이션 플레이트의 좌표계를 기준으로 상기 제1 스캔부의 좌표계와 상기 제2 스캔부의 좌표계의 상대위치를 산출하는 상대위치 산출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.and a relative position calculation step of calculating the relative positions of the coordinate system of the first scan unit and the coordinate system of the second scan unit based on the coordinate system of the calibration plate.
  27. 제 26 항에 있어서,27. The method of claim 26,
    상기 제1 스캔 단계와 상기 제2 스캔 단계는 동시에 수행되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.The calibration method, characterized in that the first scan step and the second scan step are performed simultaneously.
  28. 제 26 항에 있어서,27. The method of claim 26,
    상기 상대위치 산출 단계에서 산출된 상대위치를 상기 스캐너에 상기 고정된 상대위치로 저장하는 저장 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.and a storage step of storing the relative position calculated in the relative position calculation step as the fixed relative position in the scanner.
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