WO2021176149A1 - Procédé et système pour gérer le guidage d'un véhicule automobile afin de faciliter la circulation en suède - Google Patents

Procédé et système pour gérer le guidage d'un véhicule automobile afin de faciliter la circulation en suède Download PDF

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WO2021176149A1
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motor vehicle
traveling
managing
guidance
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Audrey RIZZO
Nolwenn MONOT
Paul HENDI
Damien Dueso
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Psa Automobiles Sa
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    • B60W2554/4045—Intention, e.g. lane change or imminent movement

Definitions

  • TITLE Method and system for managing the guidance of a motor vehicle in order to facilitate traffic in Sweden
  • the present invention relates to the field of driving assistance systems for motor vehicles.
  • the invention relates in particular to a method for managing, by a computer system on board a motor vehicle, the guidance of the vehicle when it is traveling on a traffic lane.
  • the invention also relates to a computer system implementing such a method.
  • the invention applies, in particular, to passenger vehicles.
  • the known driving assistance systems are not able to manage the guidance of the vehicles in order to be able to reproduce this well-known behavior of drivers in certain countries, in particular Swedish drivers. In this sense, the known driving assistance systems are failing to facilitate traffic in Sweden.
  • the invention aims to overcome this drawback.
  • the object of the invention is in particular to provide a method and a system which contribute to enabling a driving assistance system of a motor vehicle to reproduce the behavior of drivers in certain countries, in particular that of Swedish drivers, in order to to facilitate movement in these countries.
  • a management method by a computer system on board a first motor vehicle, of the guidance of the first vehicle when it is traveling on a road. traffic, the method comprising the steps of: i) determining whether a front right turn signal light of a second motor vehicle traveling just behind the first motor vehicle is active; and, when it is determined that this is the case, ii) determining whether an area where motor vehicle traffic is permitted which is in front of and to the right of the first vehicle is free; and, when it is established that this is the case, iii) manage a movement of the first vehicle so that it leaves the lane to rejoin the area; iv) determining, while the first vehicle is traveling in the area, whether the second vehicle is traveling in front of the first vehicle; and, when it is determined that this is the case, v) managing a movement of the first vehicle so that it leaves the area to rejoin the taxiway.
  • step iii) may include a step of determining a dimension of the second vehicle.
  • step iv) can comprise a step consisting in determining whether a distance which separates the first vehicle and the second vehicle is greater than or equal to a pre-established threshold value.
  • step i) can comprise a step consisting in acquiring data generated by means of a first camera arranged within the first vehicle so as to allow the taking of at least one image of a camera. space behind the first vehicle.
  • steps ii) and iv) may comprise a step consisting in acquiring data generated by means of a radiodetection apparatus, of a laser remote sensing apparatus and / or of a second camera arranged within of the first vehicle so as to allow the realization of at minus one shot of a space in front of the first vehicle.
  • step iv) can include a step of determining whether the second vehicle runs along the left side of the first vehicle.
  • the invention also relates to a system for managing the guidance of a first motor vehicle when it is traveling on a traffic lane, the system comprising at least one information processing unit, comprising at least one processor. , and a data storage medium configured to implement a method as described above.
  • the invention also relates to a program comprising program code instructions for the execution of the steps of a method as described above when said program is executed on a computer and / or a processor.
  • the invention also relates to a medium usable in a computer on which a program as described above is recorded.
  • the invention also relates to a motor vehicle comprising a system as described above.
  • FIG. 1 is a functional diagram of a system according to the invention.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating the steps of a method according to the invention.
  • a system 100 for managing, on board a first motor vehicle, the guidance of the first vehicle when it is traveling on a traffic lane is a computer system, shown in FIG. , which comprises an information processing unit 101, comprising one or more processors, a data storage medium 102, at least one input and output interface 103, allowing the reception of data (or signals) and the transmission data (or signals), and, optionally, a graphical interface 104.
  • the system 100 according to the invention is embedded in a motor vehicle (eg car, bus, heavy goods vehicle, etc.) and it is hosted on one or more of the computers, electronic control units and other telematics units of the vehicle.
  • a motor vehicle eg car, bus, heavy goods vehicle, etc.
  • the system 100 according to the invention is hosted on a computer of a motor vehicle and it interacts through its input and output interface 103 with a computer of an assistance system. driving the vehicle.
  • the system 100 according to the invention is an integral part of a computer of a system for assisting the driving of a motor vehicle. Therefore, whatever the embodiment of the invention, the system 100 according to the invention is always able to interact, through its input and output interface 103, not only with a system of assistance in driving a motor vehicle but also, via a driving assistance system, with any other system and / or equipment which, in a conventional manner, equips and / or interacts with a driving assistance system of a current motor vehicle.
  • a driving assistance system comprises at least one detection device (eg laser remote sensing device, radiodetection device, camera, ultrasonic sensor, inertial unit, accelerometer, etc.) and one or more dedicated computers, computers and / or processors, which, depending on raw data generated by the detection equipment, can control the operation of certain components of the vehicle which govern its movement (eg electronic power steering, electronic trajectory corrector , ABS, cruise control, etc.) in order to provide various driving assistance functionalities, in particular autonomous driving functionalities, ie automated vehicle guidance (eg parking assistance, lane keeping assistance, emergency braking aid, obstacle avoidance aid, etc.).
  • detection device eg laser remote sensing device, radiodetection device, camera, ultrasonic sensor, inertial unit, accelerometer, etc.
  • dedicated computers, computers and / or processors which, depending on raw data generated by the detection equipment, can control the operation of certain components of the vehicle which govern its movement (eg electronic power steering, electronic trajectory corrector , ABS, cruise control, etc.) in order to provide
  • the system 100 according to the invention is in particular able to determining whether a front right flashing light of a motor vehicle traveling in front of or behind the vehicle carrying the system according to the invention is active, by interacting to do this with a first camera of a driving assistance system which is arranged within the carrier vehicle so as to allow the realization of at least one shooting of a space located behind the first vehicle, to determine whether an area where the circulation of motor vehicles is authorized which is located in front of the carrier vehicle on its right is free, by interacting to do this with a radiodetection device, a laser remote sensing device and / or a second camera arranged within the carrier vehicle so as to allow the realization of at least one shooting of a space located in front of the carrier vehicle, and to manage a movement of a motor vehicle.
  • all the elements described above contribute to enable the system 100 according to the invention to implement a method for managing, on board a first motor vehicle, the guidance of the first vehicle when it is traveling on a traffic lane, as described below in connection with figure 2.
  • the system 100 according to the invention determines whether a front right flashing light of a second motor vehicle traveling just behind the first motor vehicle is active. For this, the system 100 according to the invention performs a step during which it acquires data generated by means of a first camera arranged in the within the first vehicle so as to allow at least one shooting of a space located behind the first vehicle. Then, during a second step 202 of the method according to the invention, the system 100 according to the invention determines whether a zone where the circulation of motor vehicles is authorized which is located in front of the first vehicle and on its right is free ( ie it does not contain any obstacle or vehicle).
  • the system 100 performs a step during which it acquires data generated by means of a radiodetection device (ie radar echoes), of a laser remote sensing device (ie lidar impacts). and / or a second camera arranged within the first vehicle so as to allow at least one picture to be taken of a space located in front of the first vehicle.
  • a radiodetection device ie radar echoes
  • a laser remote sensing device ie lidar impacts
  • a third step 203 of the method according to the invention carried out when the system 100 according to the invention has established during the previous step 202 that a zone where the circulation of motor vehicles is authorized which is located in front of the first vehicle and on its right is free, the system 100 according to the invention manages a movement of the first vehicle so that it leaves the traffic lane to join the zone.
  • the system performs a subsidiary step during which a dimension of the second vehicle is determined, for example its width, which allows it to adapt the movement in the area taking into account the width of the second vehicle.
  • the system 100 according to the invention determines, while the first vehicle is traveling in the area, whether the second vehicle is traveling in front of the first vehicle.
  • the system according to the invention 100 acquires data generated by means of a radiodetection device, a laser remote sensing device and / or a second camera arranged within the first vehicle so as to allow the taking at least one shot of a space in front of the first vehicle.
  • it performs a step during which it determines whether a distance which separates the first vehicle and the second vehicle is greater than or equal to a pre-established threshold value, which allows it to determine whether the second vehicle has completed its passing maneuver.
  • the system 100 according to the invention first performs a step during which it determines, by means of the detection equipment, whether the second vehicle runs alongside the left side of the first vehicle.
  • a fifth step 205 of the method according to the invention carried out when the system 100 according to the invention has established during the previous step 204 that the second vehicle is traveling in front of the first vehicle the system 100 according to the invention manages a displacement of the first vehicle so that it leaves the area to rejoin the traffic lane, preferably gradually so as not to harm the comfort of the occupants of the vehicle.
  • a solution is provided to allow a driving assistance system of a motor vehicle to reproduce the behavior of drivers in certain countries, in particular. that of Swedish drivers, thus facilitating traffic in these countries.

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Abstract

Procédé et système pour gérer le guidage d'un véhicule automobile afin de faciliter la circulation en Suède L'invention porte sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d'un premier véhicule automobile, du guidage du premier véhicule lorsqu'il circule sur une voie de circulation, sur un système (100) mettant en œuvre un tel procédé ainsi que sur un véhicule automobile comprenant un tel système.

Description

DESCRIPTION
TITRE : Procédé et système pour gérer le guidage d’un véhicule automobile afin de faciliter la circulation en Suède
Domaine technique de l’invention
La présente invention concerne le domaine des systèmes d’aide à la conduite pour véhicules automobiles. L’invention porte en particulier sur un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un véhicule automobile, du guidage du véhicule lorsqu’il circule sur une voie de circulation. L’invention concerne également un système informatique mettant en œuvre un tel procédé. L’invention s’applique, notamment, aux véhicules de tourisme.
État de la technique antérieure
On sait, notamment à la lumière du brevet français FR3053648, que certains véhicules automobiles actuels sont équipés de systèmes d’aide à la conduite qui fournissent des fonctionnalités de conduite autonome, en particulier des fonctionnalités qui permettent le pilotage automatique des véhicules. Généralement, ces fonctionnalités sont fournies en utilisant des appareillages de détection (e.g. radar, lidar, caméra, capteurs à ultrasons, etc.) qui équipent la plupart des systèmes d’aide à la conduite des véhicules automobiles actuels afin de déterminer une perception de l’environnement de conduite. On sait aussi que, dans certains pays, notamment en Suède, il est d’usage de se décaler à droite pour laisser passer le véhicule qui vous suit lorsque son conducteur active le feu clignotant droit de son véhicule. Cependant, malgré cet état de fait, les systèmes d’aide à la conduite connus ne sont pas en mesure de gérer le guidage des véhicules pour pouvoir reproduire ce comportement bien connu des conducteurs de certains pays, notamment des conducteurs suédois. En ce sens, les systèmes d’aide à la conduite connus sont défaillants pour faciliter la circulation en Suède.
Résumé de l’invention L’invention vise à pallier cet inconvénient. L’invention a en particulier pour but de fournir un procédé et un système qui contribuent pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de reproduire le comportement des conducteurs de certains pays, notamment celui des conducteurs suédois, afin de faciliter la circulation dans ces pays.
Ce but est atteint, selon un premier objet de l’invention, au moyen d’un procédé de gestion, par un système informatique embarqué à bord d’un premier véhicule automobile, du guidage du premier véhicule lorsqu’il circule sur une voie de circulation, le procédé comprenant les étapes de : i) déterminer si un feu clignotant avant droit d’un deuxième véhicule automobile circulant juste derrière le premier véhicule automobile est actif ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, ii) déterminer si une zone où la circulation des véhicules automobiles est autorisée qui est située devant le premier véhicule et sur sa droite est libre ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, iii) gérer un déplacement du premier véhicule de telle sorte qu’il abandonne la voie de circulation pour rejoindre la zone ; iv) déterminer, tandis que le premier véhicule circule dans la zone, si le deuxième véhicule circule devant le premier véhicule ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, v) gérer un déplacement du premier véhicule de sorte qu’il abandonne la zone pour rejoindre la voie de circulation.
Selon une variante, l’étape iii) peut comprendre une étape consistant à déterminer une dimension du deuxième véhicule.
Selon une autre variante, l’étape iv) peut comprendre une étape consistant à déterminer si une distance qui sépare le premier véhicule et le deuxième véhicule est supérieure ou égale à une valeur seuil préétablie.
Selon une autre variante, l’étape i) peut comprendre une étape consistant à acquérir des données générées au moyen d’une première caméra agencée au sein du premier véhicule de sorte à permettre la réalisation d’au moins une prise de vue d’un espace situé derrière le premier véhicule.
Selon une autre variante, les étapes ii) et iv) peuvent comprendre une étape consistant à acquérir des données générées au moyen d’un appareillage de radiodétection, d’un appareillage de télédétection par laser et/ou d’une deuxième caméra agencée au sein du premier véhicule de sorte à permettre la réalisation d’au moins une prise de vue d’un espace situé devant le premier véhicule.
Selon une autre variante, l’étape iv) peut comprendre une étape consistant à déterminer si le deuxième véhicule longe le côté gauche du premier véhicule.
En outre, l’invention a également pour objet un système pour gérer le guidage d’un premier véhicule automobile lorsqu’il circule sur une voie de circulation, le système comprenant au moins une unité de traitement d’informations, comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données configurés pour mettre en œuvre un procédé tel que décrit ci-dessus. De plus, l’invention a aussi pour objet un programme comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé tel que décrit ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur et/ou un processeur. Par ailleurs, l’invention a également pour objet un support utilisable dans un ordinateur sur lequel un programme tel que décrit ci-dessus est enregistré.
Enfin, l’invention a aussi pour objet un véhicule automobile comprenant un système tel que décrit ci-dessus.
Brève description des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels :
[Fig. 1] est un diagramme fonctionnel d’un système selon l’invention ; et
[Fig. 2] est un organigramme illustrant les étapes d’un procédé selon l’invention.
Description détaillée de l’invention Selon l’invention, un système 100 pour gérer, à bord d’un premier véhicule automobile, le guidage du premier véhicule lorsqu’il circule sur une voie de circulation est un système informatique, représenté à la figure 1, qui comprend une unité de traitement d’informations 101, comprenant un ou plusieurs processeurs, un support de stockage de données 102, au moins une interface d’entrée et sortie 103, permettant la réception de données (ou signaux) et l’émission de données (ou signaux), et, éventuellement, une interface graphique 104. Selon certains modes de réalisation, le système 100 selon l’invention est embarqué dans un véhicule automobile (e.g. voiture, autobus, poids lourd, etc.) et il est hébergé sur un ou plusieurs des calculateurs, unités de commande électroniques et autres boîtiers télématiques du véhicule. Selon d’autres modes de réalisation, le système 100 selon l’invention est hébergé sur un calculateur d’un véhicule automobile et il interagit par le biais de son interface d’entrée et sortie 103 avec un calculateur d’un système d’aide à la conduite du véhicule. Selon le mode de réalisation préféré, le système 100 selon l’invention fait partie intégrante d’un calculateur d’un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile. Par conséquent, quel que soit le mode de réalisation de l’invention, le système 100 selon l’invention est toujours en mesure d’interagir, par le biais de son interface d’entrée et sortie 103, non seulement avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile mais également, via un système d’aide à la conduite, avec tout autre système et/ou appareillage qui, de manière conventionnelle, équipe et/ou interagit avec un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile actuel. Par exemple, selon l’invention, un système d’aide à la conduite comprend au moins un appareillage de détection (e.g. appareillage de télédétection par laser, appareillage de radiodétection, caméra, capteur à ultrasons, centrale inertielle, accéléromètre, etc.) et un ou plusieurs calculateurs, ordinateurs et/ou processeurs dédiés, qui, en fonction de données brutes générées par l’appareillage de détection, peuvent contrôler le fonctionnement de certains organes du véhicule qui gouvernent son déplacement (e.g. direction assistée électronique, correcteur électronique de trajectoire, ABS, régulateur de vitesse, etc.) afin de fournir diverses fonctionnalités d’aide à la conduite, notamment des fonctionnalités de conduite autonome, i.e. de guidage automatisé des véhicules (e.g. aide au stationnement, aide au maintien dans la voie de circulation, aide au freinage d’urgence, aide à l’évitement d’obstacles, etc.). Ainsi, en interagissant avec ou en faisant partie intégrante d’un tel système d’aide à la conduite, le système 100 selon l’invention est notamment en mesure déterminer si un feu clignotant avant droit d’un véhicule automobile circulant devant ou derrière le véhicule porteur du système selon l’invention est actif, en interagissant pour ce faire avec une première caméra d’un système d’aide à la conduite qui est agencée au sein du véhicule porteur de sorte à permettre la réalisation d’au moins une prise de vue d’un espace situé derrière le premier véhicule, de déterminer si une zone où la circulation des véhicules automobiles est autorisée qui est située devant le véhicule porteur sur sa droite est libre, en interagissant pour ce faire avec un appareillage de radiodétection, un appareillage de télédétection par laser et/ou une deuxième caméra agencée au sein du véhicule porteur de sorte à permettre la réalisation d’au moins une prise de vue d’un espace situé devant le véhicule porteur, et de gérer un déplacement d’un véhicule automobile.
Selon l’invention, tous les éléments décrits ci-dessus contribuent pour permettre au système 100 selon l’invention de mettre en œuvre un procédé de gestion, à bord d’un premier véhicule automobile, du guidage du premier véhicule lorsqu’il circule sur une voie de circulation, tel que décrit ci-dessous en lien avec la figure 2.
Selon une première étape 201 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine si un feu clignotant avant droit d’un deuxième véhicule automobile circulant juste derrière le premier véhicule automobile est actif. Pour cela, le système 100 selon l’invention effectue une étape au cours de laquelle il acquiert des données générées au moyen d’une première caméra agencée au sein du premier véhicule de sorte à permettre la réalisation d’au moins une prise de vue d’un espace situé derrière le premier véhicule. Ensuite, au cours d’une deuxième étape 202 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine si une zone où la circulation des véhicules automobiles est autorisée qui est située devant le premier véhicule et sur sa droite est libre (i.e. elle ne contient aucun obstacle ou véhicule). Pour ce faire, le système 100 selon l’invention effectue une étape au cours de laquelle il acquiert des données générées au moyen d’un appareillage de radiodétection (i.e. échos radar), d’un appareillage de télédétection par laser (i.e. impacts lidar) et/ou d’une deuxième caméra agencée au sein du premier véhicule de sorte à permettre la réalisation d’au moins une prise de vue d’un espace situé devant le premier véhicule.
Ensuite, selon une troisième étape 203 du procédé selon l’invention, réalisée lorsque le système 100 selon l’invention a établi au cours de l’étape précédente 202 qu’une zone où la circulation des véhicules automobiles est autorisée qui est située devant le premier véhicule et sur sa droite est libre, le système 100 selon l’invention gère un déplacement du premier véhicule de telle sorte qu’il abandonne la voie de circulation pour rejoindre la zone. Au cours de cette troisième étape, selon un mode de réalisation particulier, le système effectue une étape subsidiaire au cours de laquelle détermine une dimension du deuxième véhicule, par exemple sa largeur, ce qui lui permet d’adapter le déplacement dans la zone en tenant compte de la largeur du deuxième véhicule.
Ensuite, selon une quatrième étape 204 du procédé selon l’invention, le système 100 selon l’invention détermine, tandis que le premier véhicule circule dans la zone, si le deuxième véhicule circule devant le premier véhicule. Pour cela, le système selon l’invention 100 acquiert des données générées au moyen d’un appareillage de radiodétection, d’un appareillage de télédétection par laser et/ou d’une deuxième caméra agencée au sein du premier véhicule de sorte à permettre la réalisation d’au moins une prise de vue d’un espace situé devant le premier véhicule. Ensuite, selon un mode de réalisation particulier, il effectue une étape au cours de laquelle il détermine si une distance qui sépare le premier véhicule et le deuxième véhicule est supérieure ou égale à une valeur seuil préétablie, ce qui lui permet de déterminer si le deuxième véhicule a terminé sa manœuvre de dépassement. Alternativement ou cumulativement, le système 100 selon l’invention effectue préalablement une étape au cours de laquelle il détermine, au moyen des appareillages de détection, si le deuxième véhicule longe le côté gauche du premier véhicule.
Enfin, selon une cinquième étape 205 du procédé selon l’invention réalisée lorsque le système 100 selon l’invention a établi au cours de l’étape précédente 204 que le deuxième véhicule circule devant le premier véhicule, le système 100 selon l’invention gère un déplacement du premier véhicule de sorte qu’il abandonne la zone pour rejoindre la voie de circulation, de manière préférentiellement progressive pour ne pas nuire au confort des occupants du véhicule.
Par conséquent, aux termes du procédé et du système selon l’invention décrits ci-dessus, une solution est fournie pour permettre à un système d’aide à la conduite d’un véhicule automobile de reproduire le comportement des conducteurs de certains pays, notamment celui des conducteurs suédois, pour ainsi faciliter la circulation dans ces pays.

Claims

REVENDICATIONS :
1. Procédé de gestion, par un système informatique (100) embarqué à bord d’un premier véhicule automobile, du guidage du premier véhicule lorsqu’il circule sur une voie de circulation, caractérisé en ce que le procédé comprend les étapes de : i) déterminer si un feu clignotant avant droit d’un deuxième véhicule automobile circulant juste derrière le premier véhicule automobile est actif ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, ii) déterminer si une zone où la circulation des véhicules automobiles est autorisée qui est située devant le premier véhicule et sur sa droite est libre ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, iii) gérer un déplacement du premier véhicule de telle sorte qu’il abandonne la voie de circulation pour rejoindre la zone ; iv) déterminer, tandis que le premier véhicule circule dans la zone, si le deuxième véhicule circule devant le premier véhicule ; et, lorsqu’il est établi que tel est le cas, v) gérer un déplacement du premier véhicule de sorte qu’il abandonne la zone pour rejoindre la voie de circulation.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’étape iii) comprend une étape consistant à déterminer une dimension du deuxième véhicule.
3. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape iv) comprend une étape consistant à déterminer si une distance qui sépare le premier véhicule et le deuxième véhicule est supérieure ou égale à une valeur seuil préétablie.
4. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape i) comprend une étape consistant à acquérir des données générées au moyen d’une première caméra agencée au sein du premier véhicule de sorte à permettre la réalisation d’au moins une prise de vue d’un espace situé derrière le premier véhicule.
5. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les étapes ii) et iv) comprennent une étape consistant à acquérir des données générées au moyen d’un appareillage de radiodétection, d’un appareillage de télédétection par laser et/ou d’une deuxième caméra agencée au sein du premier véhicule de sorte à permettre la réalisation d’au moins une prise de vue d’un espace situé devant le premier véhicule.
6. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape iv) comprend une étape consistant à déterminer si le deuxième véhicule longe le côté gauche du premier véhicule.
7. Système (100) pour gérer le guidage d’un premier véhicule automobile lorsqu’il circule sur une voie de circulation, caractérisé en ce que le système comprend au moins une unité de traitement d’informations (101), comprenant au moins un processeur, et un support de stockage de données (102) configurés pour mettre en œuvre un procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes.
8. Programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution des étapes d’un procédé selon l’une quelconque des revendications 1-6 lorsque ledit programme est exécuté sur un ordinateur.
9. Support utilisable dans un ordinateur, caractérisé en ce qu’un programme selon la revendication 8 y est enregistré.
10. Véhicule automobile, caractérisé en ce qu’il comprend un système selon la revendication 7.
PCT/FR2021/050134 2020-03-03 2021-01-25 Procédé et système pour gérer le guidage d'un véhicule automobile afin de faciliter la circulation en suède WO2021176149A1 (fr)

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