WO2021161678A1

WO2021161678A1 - 車両およびそれに用いられる携帯端末

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Publication number: WO2021161678A1
Application number: PCT/JP2020/048761
Authority: WO
Inventors: 伸泰有宗
Original assignee: ヤマハモーターパワープロダクツ株式会社
Priority date: 2020-02-12
Filing date: 2020-12-25
Publication date: 2021-08-19
Also published as: AU2020428899A1; KR20220140761A; JP7265677B2; US20230045958A1; EP4105753A1; CA3167764A1; JPWO2021161678A1; ZA202209982B; EP4105753A4

Abstract

車両１０は、車載制御器５０を含む。車載制御器５０の測位センサ５８およびＣＰＵ６２によって車両１０の位置が検出され、ＣＰＵ６２は、車両１０の位置とメモリ６４に記憶されたエリア情報とに基づいて、車両１０が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるか遠隔走行領域にあるかを判定する。ＣＰＵ６２は、車両本体１１のメインキー１２から入力された車両１０の走行モードの信号と、車両１０がどの走行領域に位置するかを示す情報とに基づいて、走行モードを、自由走行モード、代替走行モードおよび遠隔走行モードのいずれかに設定する。車両本体１１のＣＰＵ２０は、設定された走行モードに応じて、車両１０の動作を制御する。車載制御器５０は、携帯端末であってもよい。

Description

車両およびそれに用いられる携帯端末

　この発明は車両およびそれに用いられる携帯端末に関し、より特定的には、ゴルフカートなどの車両およびそれに用いられる携帯端末に関する。

　この種の従来技術の一例が特許文献１において開示されている。特許文献１には、メモリから許可区域および制限区域を備えているローカルエリアの仮想地図を読み込む手段、ナビゲーション装置を用いて現在の車両の位置を決定する手段、およびマッピングプロセッサを現在の車両位置と合わせて用いて制限区域への侵入を予想する手段を備える、車両制御システムが開示されている。この車両制御システムでは、車両が制限区域に入ると、車両の運動能力を中断し、車両が制限区域内にいる間、車速を下げることができる。また、車両が所定時間制限区域内に残る場合、車両の前進運動能力を禁止し、さらに、車両が所定時間を超えて制限区域内に残る場合、車両の前進運動能力を恒久的に禁止することができる。

特開２００５－５２１１７０号公報

　このように特許文献１に示す車両制御システムでは、車両が制限区域に入ると、車両の運動能力に制限を加え、車両を制限区域から退去するようにユーザに促すことはできる。しかしながら、車両の運転自体は依然としてユーザに委ねられているので、車両を制限区域から即座に退去させなければならない場合であっても、ユーザに退去の意思がなければ、車両は制限区域内にとどまったままで制限区域から退去しない場合がある。このように、特許文献１の技術では、許可区域および制限区域のそれぞれに応じて適切に車両を走行させることができないおそれがある。

　それゆえにこの発明の主たる目的は、走行領域に応じて適切に走行させることができる、車両およびそれに用いられる携帯端末を提供することである。

　この発明の或る見地によれば、自由走行可能な自由走行領域と代替走行可能な代替走行領域とを走行可能な車両であって、当該車両の位置に関する位置情報に基づいて、当該車両が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるかを判定する第１判定部と、当該車両が自由走行領域にあると第１判定部が判定すれば運転者が当該車両の運転を自由に行なう自由走行モードに当該車両を設定し、その一方、当該車両が代替走行領域にあると第１判定部が判定すれば当該車両の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モードに当該車両を設定するモード設定部と、モード設定部によって設定された走行モードに応じて当該車両の動作を制御する制御部とを備える、車両が提供される。

　また、自由走行可能な自由走行領域と代替走行可能な代替走行領域とを走行可能な車両と通信可能な携帯端末であって、車両の位置に関する位置情報に基づいて、車両が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるかを判定する第１判定部と、車両が自由走行領域にあると第１判定部が判定すれば運転者が車両の運転を自由に行なう自由走行モードに車両を設定し、その一方、車両が代替走行領域にあると第１判定部が判定すれば車両の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モードに車両を設定するモード設定部とを備える、携帯端末が提供される。

　上述の発明では、車両が自由走行領域と代替走行領域とを含む領域を走行する場合、車両の位置に関する位置情報に基づいて、車両が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるかを判定する。車両が自由走行領域にあれば、運転者が車両の運転を自由に行なう自由走行モードに車両を設定し、その一方、車両が代替走行領域にあれば、車両の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モードに車両を設定する。車両は、設定された走行モードに応じて動作する。したがって、走行領域に応じて適切に車両を走行させることができる。

　好ましくは、位置情報として当該車両の位置を検出する位置検出部と、自由走行領域と代替走行領域とを含むエリア情報を記憶する記憶部とをさらに含み、第１判定部は、位置検出部の検出結果とエリア情報とに基づいて、当該車両が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるかを判定する。この場合、位置検出部によって検出された車両の位置と、記憶部に記憶されたエリア情報との比較に基づいて、車両が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるかを容易に判定できる。

　また好ましくは、位置情報として当該車両が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるかを示す領域情報を検出する領域検出部をさらに含み、第１判定部は、領域検出部の検出結果に基づいて、当該車両が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるかを判定する。この場合、たとえば車両の走行領域に領域情報（自由走行領域か代替走行領域か）を表示（発信）する部材を予め設けておき、車両の走行時に領域検出部がその領域情報を検出するだけで、車両が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるかを容易に判定できる。また、走行領域のうち領域検出部が検出可能な箇所に、領域情報を表示（発信）する部材を配置すればよいので、地形や大きさの異なる様々な走行領域であっても容易に対応できる。

　さらに好ましくは、当該車両の走行モードの信号を入力する入力部をさらに含み、モード設定部は、入力部によって自由走行モードの信号が入力されたとき、当該車両が代替走行領域にあっても当該車両を自由走行モードに設定する。この場合、車両が代替走行領域にあっても車両を自由走行させる必要があれば、入力部によって自由走行モードの信号を入力するだけで容易に対応でき、車両が代替走行領域にあっても適切に車両を自由走行させることができる。

　好ましくは、入力部は、当該車両の走行モードの信号として代替走行モードの信号を入力可能であり、代替走行モードは、当該車両の操舵、速度設定および加減速を自動で行なう一部代替走行モードを含み、モード設定部は、入力部によって代替走行モードの信号が入力されかつ当該車両が代替走行領域にあれば当該車両を一部代替走行モードに設定する。この場合、代替走行領域にある車両について、操舵、速度設定および加減速を自動で行なう一部代替走行モードを選択することが望ましいとき、入力部によって代替走行モードの信号が入力されるだけで、容易に当該モードに設定できる。

　また好ましくは、代替走行モードは、当該車両の操舵、速度設定、加減速、発進および停止を自動で行なう完全代替走行モードを含む。この場合、車両の操舵、速度設定、加減速、発進および停止を自動で行なう完全代替走行モードを用いることによって、車両の運転の一切を運転者に代わって制御部が自動で行なうことができる。代替走行領域が車両の進入禁止領域であり、車両が直ちに当該領域から退去する必要がある場合に好適となる。

　さらに好ましくは、当該車両が正常に代替走行可能か否かを判定する第２判定部をさらに含み、制御部は、代替走行モード時において当該車両が正常に代替走行できないと第２判定部が判定すれば代替走行モードを解除する。この場合、代替走行モード時において車両が正常に代替走行できないとき代替走行モードを解除することによって、他の走行モードで当該車両の動作を制御することができる。

　好ましくは、第１判定部は、当該車両が遠隔走行可能な遠隔走行領域にあるか否かをさらに判定可能であり、モード設定部は、当該車両が遠隔走行領域にあると第１判定部が判定すれば運転者に代わって遠隔操作で当該車両を運転する遠隔走行モードに当該車両を設定する。この場合、車両が遠隔走行領域にあれば運転者に代わって遠隔操作で車両を運転する遠隔走行モードに車両を設定し、車両は、遠隔走行モードに応じて動作する。したがって、走行領域に応じてさらに適切に車両を走行させることができる。

　また好ましくは、当該車両が正常に遠隔走行可能か否かを判定する第３判定部をさらに含み、制御部は、遠隔走行モード時において当該車両が正常に遠隔走行できないと第３判定部が判定すれば遠隔走行モードを解除する。この場合、遠隔走行モード時において車両が正常に遠隔走行できないとき遠隔走行モードを解除することによって、他の走行モードで当該車両の動作を制御することができる。

　さらに好ましくは、当該車両が正常に走行可能か否かを判定する第４判定部をさらに含み、制御部は、当該車両が正常に走行できないと第４判定部が判定すれば当該車両を停止させる走行禁止モードに当該車両を設定する。この場合、車両が正常に走行できないとき車両を走行禁止モードに設定することによって、当該車両を停止させることができる。

　好ましくは、自由走行領域は、対面通行領域を含み、代替走行領域は、一方通行領域を含む。この場合、運転者が車両の運転を自由に行なう自由走行モードは、車両が対面通行する対面通行領域に好適となり、その一方、車両の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モードは、一方通行領域に好適となる。

　また好ましくは、代替走行領域は、当該車両が自動走行可能な既定経路を含む。この場合、車両の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モードは、車両が自動走行可能な既定経路に好適となる。

　ゴルフ場は、自由走行可能な領域と、自由走行が制限され代替走行が好ましい領域とを有するので、この発明は、ゴルフカートに好適に用いられる。

　なお、「自由走行モード」では、典型的には、運転者が車両の操舵、速度設定、加減速、発進および停止を自由に行なう。

　「代替走行モード」は、一部代替走行モードと完全代替走行モードとを含む。

　この発明によれば、走行領域に応じて車両を適切に走行させることができる。

この発明の一実施形態に係る車両および基地局等の電気的構成を示すブロック図である。（ａ）はメインキーの一例を示す図解図であり、（ｂ）はメインキーの他の例を示す図解図である。走行モードとして一部代替走行モード、自由走行モードおよび遠隔走行モードを含む場合の状態遷移図である。走行モードとして一部代替走行モード、自由走行モードおよび遠隔走行モードを含む場合の動作を説明するための図解図である。走行モードとして完全代替走行モード、自由走行モードおよび遠隔走行モードを含む場合の状態遷移図である。走行モードとして完全代替走行モード、自由走行モードおよび遠隔走行モードを含む場合の動作を説明するための図解図である。

　以下、図面を参照してこの発明の好ましい実施形態について説明する。ここでは、この発明の一実施形態に係る車両１０をゴルフカートに適用した場合について説明する。

　図１を参照して、車両１０は、車両本体１１を含む。

　車両本体１１は、メインキー１２、バッテリ１４、電源回路１６およびコントローラ１８を含む。

　図２（ａ）を参照して、メインキー１２は、車両１０の電源をオフする「ＯＦＦ」、車両１０の電源をオンし自由走行モードに設定する「ＯＮ」、および車両１０の電源をオンし一部代替走行モードに設定する「ＡＵＴＯ」のいずれかに切り替えられる。バッテリ１４は、たとえば１２Ｖバッテリである。メインキー１２がオンされると、バッテリ１４からの電力が電源回路１６に入力され、電力回路１６から必要な電力がコントローラ１８へ出力される。

　コントローラ１８は、ＣＰＵ２０と、メモリ２２とを含む。

　ＣＰＵ２０は、車両１０の各部の動作を制御する。ＣＰＵ２０には、バッテリ１４からバッテリ残量等を示す情報が与えられる。メモリ２２には、図３に示す動作を行なうためのプログラム等が記憶される。メインキー１２によって入力された走行モードの信号は、ＣＰＵ２０を介して、後述する車載制御器５０のＣＰＵ６２に与えられる。

　車両本体１１はさらに、モータ２４、ブレーキユニット２６、駆動輪２８、アクセルペダル３０およびブレーキペダル３２を含む。

　モータ２４には、バッテリ１４からの電力が供給され、モータ２４によって駆動輪２８が駆動される。ブレーキユニット２６は、モータ２４と駆動輪２８との間に設けられ、ブレーキユニット２６によって駆動輪２８が制動される。自由走行モードでは、アクセルペダル３０の操作量に応じて、モータ２４の出力が調節され、ブレーキペダル３２の操作量に応じて、ブレーキユニット２６による制動力が調節され、駆動輪２８の動作が制御される。

　車両本体１１はさらに、ハンドル３４、操舵ユニット３６および操舵輪３８を含む。

　ハンドル３４は操舵ユニット３６に接続され、操舵ユニット３６は、操舵輪３８に接続される。自由走行モードでは、ハンドル３４によって操舵ユニット３６が駆動され、それに応じて操舵輪３８が操舵される。

　車両本体１１はさらに、誘導センサ４０および定点センサ４２を含む。

　図４を参照して、誘導センサ４０は、既定経路Ｐに設けられた誘導線Ｌが発する磁界を検出可能に地面に対向するように車両１０の下部に設けられる。定点センサ４２は、既定経路Ｐに設けられた定点部材Ａからの信号を読取可能に地面に対向するように車両１０の下部に設けられる。

　一部代替走行モードでは、車両１０は、既定経路Ｐの中央に設けられた誘導線Ｌに沿って自動走行する。一部代替走行可能な代替走行領域では、誘導線Ｌは既定経路Ｐの地中に埋め込まれており、誘導センサ４０は、誘導線Ｌが発する磁界を受信して、ＣＰＵ２０に検出信号を出力する。ＣＰＵ２０は、誘導線Ｌが誘導センサ４０の中央から車幅方向の所定範囲内に収まるように、操舵ユニット３６を制御する。これにより、車両１０は、誘導線Ｌに沿って既定経路Ｐ上を一部代替走行（自動走行）する。

　また、誘導線Ｌに沿って予め定められた複数の位置に定点部材Ａが埋設される。定点部材Ａは、たとえば複数の磁石の組み合わせで構成される。定点センサ４２は、定点部材Ａからの磁極情報を読取可能に構成され、たとえば磁極センサからなる。定点部材Ａは、たとえば、車両１０への指示車速を指示する指示信号等を発信する。車両１０が定点部材Ａ上を通過すると、定点センサ４２は、当該通過した定点部材Ａからの指示信号を受信し、当該指示信号をＣＰＵ２０に対して出力する。ＣＰＵ２０は、指示信号に応じて、車両１０の走行、停止、減速等を制御する。

　図１に戻って、このように一部代替走行モードでは、ＣＰＵ２０には、誘導センサ４０および定点センサ４２からの信号や情報が入力される。ＣＰＵ２０は、これらの信号や情報に基づいて、操舵ユニット３６、モータ２４およびブレーキユニット２６に指示信号を出力し、車両１０の操舵、駆動および制動を制御する。

　車両本体１１はさらに、通信器４４、受信アンテナ４６および送受信アンテナ４８を含む。車両１０はさらに、車載制御器５０および発進・停止リモコン５２を含む。

　車両本体１１は、通信器４４を介して、車両本体１１に搭載される車載制御器５０に通信可能に接続され、受信アンテナ４６を介して、発進・停止リモコン５２からの信号を受信し、送受信アンテナ４８を介して、基地局５４との間で信号を送受信する。

　車載制御器５０は、コントローラ５６、測位センサ５８および通信器６０を含む。コントローラ５６は、ＣＰＵ６２とメモリ６４とを含む。メモリ６４には、自由走行可能な自由走行領域、代替走行可能な代替走行領域および遠隔走行可能な遠隔走行領域を含むエリア情報が記憶される。測位センサ５８は、たとえばＧＰＳ信号を受信してＣＰＵ６２に与える。ＣＰＵ６２は、ＧＰＳ信号に基づいて、車両１０の位置に関する位置情報として、車両１０の現在の位置を検出し、その検出結果とメモリ６４に記憶されたエリア情報とに基づいて、車両１０が自由走行領域、代替走行領域および遠隔走行領域のいずれにあるかを判定する。ＣＰＵ６２には、メインキー１２によって選択された走行モードの信号が、ＣＰＵ２０、通信器４４および通信器６０を介して与えられ、ＣＰＵ６２は、当該走行モードの信号と、車両１０がどの走行領域に位置するかを示す情報とに基づいて、走行モードを、自由走行モード、一部代替走行モードおよび遠隔走行モードのいずれかに設定する。ＣＰＵ６２によって設定された走行モードを示す信号は、通信器６０を介して車両本体１１の通信器４４に送信され、車両本体１１のＣＰＵ２０に与えられる。

　発進・停止リモコン５２は、スイッチ６６と送信アンテナ６８とを含む。スイッチ６６の操作に応じた発進信号または停止信号は、送信アンテナ６８から送信され、車両本体１１の受信アンテナ４６で受信され、車両本体１１のＣＰＵ２０に与えられて、車両１０が発進または停止される。

　基地局５４は、ハンドル７０、アクセルペダル７２、ブレーキペダル７４、コントローラ７６、モニタ７８および送受信アンテナ８０を含む。車両１０を遠隔走行モードで走行させるとき、基地局５４のオペレータがハンドル７０、アクセルペダル７２およびブレーキペダル７４を操作する。コントローラ７６は、ＣＰＵ８２を含む。ＣＰＵ８２は、ハンドル７０、アクセルペダル７２およびブレーキペダル７４から与えられた指示信号に基づいて、車両１０の遠隔操縦用の指示信号を、送受信アンテナ８０から送信する。すると、車両本体１１の送受信アンテナ４８が当該指示信号を受信し、車両本体１１のＣＰＵ２０に与え、車両１０が遠隔操縦される。モニタ７８には、車両１０の位置などの各種情報が表示される。

　この実施形態では、メインキー１２が入力部に対応する。ＣＰＵ２０が、制御部、第２判定部、第３判定部および第４判定部に対応する。測位センサ５８およびＣＰＵ６２が位置検出部に対応する。ＣＰＵ６２が、第１判定部およびモード設定部に対応する。メモリ６４がエリア情報を記憶する記憶部に対応する。

　このような車両１０では、一部代替走行モードに設定された場合、ＣＰＵ２０は、誘導センサ４０および定点センサ４２からの情報に基づいて、操舵ユニット３６、モータ２４およびブレーキユニット２６を制御し、車両１０の操舵、速度設定および加減速を自動で行なう。車両１０の発進および停止は、たとえば発進・停止リモコン５２の操作によって行われる。

　自由走行モードに設定された場合には、操舵ユニット３６、モータ２４およびブレーキユニット２６はそれぞれ、ＣＰＵ２０からの制御信号に基づいて動作されるのではなく、ハンドル３４、アクセルペダル３０およびブレーキペダル３２の操作に応じて動作される。

　遠隔走行モードに設定された場合には、ＣＰＵ２０は、基地局５４から無線で与えられる遠隔操縦用の指示信号に基づいて、操舵ユニット３６、モータ２４およびブレーキユニット２６を制御し、車両１０の操舵、速度設定、加減速、発進および停止は、遠隔操作で行なわれる。

　なお、ＣＰＵ２０は、走行許可状態の車両１０について一つ以上の走行機能が不全になれば、車両１０の走行を禁止する。たとえば、ＣＰＵ２０は、バッテリ１４から与えられる情報に基づいて、バッテリ残量が所定値未満であることを検出すると、走行機能が不全であるとして、車両１０の走行を禁止する。

　このような車両１０の状態遷移について説明する。

　図３を参照して、まず、メインキー１２が一部代替走行モードを示す「ＡＵＴＯ」に合わせられ電源回路１６がオンされると、ＣＰＵ２０によって、車両１０はデフォルトで走行禁止状態とされ、車両１０の走行機能が確認される。車両１０の走行機能がすべて健全であれば、ＣＰＵ２０によって、車両１０の走行が許可され、デフォルトで一部代替走行モードに設定される。

　車両１０は、メインキー１２が「ＡＵＴＯ」を指し、かつ車両１０が代替走行領域に位置する限り、一部代替走行モードで走行する。すなわち、ＣＰＵ６２は、メインキー１２によって代替走行モードの信号が入力されかつ車両１０が代替走行領域にあれば、車両１０を一部代替走行モードに設定し、ＣＰＵ２０は、設定された一部代替走行モードにしたがって車両１０を走行させる。

　しかし、一部代替走行モードで走行中の車両１０において、メインキー１２が自由走行モードを示す「ＯＮ」に切り替えられたときや、車両１０が自由走行領域に侵入したときには、ＣＰＵ６２によって車両１０の走行モードは自由走行モードに切り替えられる。したがって、ＣＰＵ６２は、メインキー１２から自由走行モードの信号が入力されたとき、車両１０が代替走行領域にあっても車両１０を自由走行モードに設定する。ＣＰＵ２０は、設定された自由走行モードにしたがって車両１０を走行させる。

　また、一部代替走行モードで走行中の車両１０において一つ以上の一部代替走行機能が不全になれば、ＣＰＵ２０によって自由走行モードに切り替えられる。すなわち、ＣＰＵ２０は、一部代替走行モード時において車両１０が正常に一部代替走行できないと判定すれば、一部代替走行モードを解除する。たとえば、誘導線Ｌや定点部材Ａが破損していたり、誘導線Ｌや定点部材Ａ上に障害物があったり、誘導センサ４０や定点センサ４２自体が破損している結果、ＣＰＵ２０が、誘導センサ４０や定点センサ４２からの信号を良好に受信できず、一部代替走行に支障をきたす場合が挙げられる。

　一部代替走行モードまたは自由走行モードで走行中に車両１０が遠隔走行領域に侵入すると、ＣＰＵ６２によって遠隔走行モードに切り替えられる。ＣＰＵ２０は、設定された遠隔走行モードにしたがって車両１０を走行させる。一方、遠隔走行モードで走行中に車両１０が遠隔走行領域から脱すると、ＣＰＵ６２によって自由走行モードに切り替えられる。

　また、遠隔走行モードで走行中の車両１０において一つ以上の遠隔走行機能が不全になれば、ＣＰＵ２０によって自由走行モードに切り替えられる。すなわち、ＣＰＵ２０は、遠隔走行モード時において車両１０が正常に遠隔走行できないと判定すれば、遠隔走行モードを解除する。たとえば、ＣＰＵ２０が、基地局５４からの遠隔操縦用の指示信号を良好に受信できない場合が挙げられる。

　また、走行許可状態の車両１０において一つ以上の走行機能が不全になれば、ＣＰＵ２０によって走行禁止状態に戻される。すなわち、ＣＰＵ２０は、車両１０が正常に走行できないと判定すれば、車両１０を停止させる走行禁止モードに車両１０を設定する。

　図４を参照して、このような車両１０の動作を具体的に説明する。

　ここでは、ゴルフ場のクラブハウス側エリアとゴルフコース側エリアとが狭い橋によって繋がれ、ゴルフカートである車両１０が、クラブハウス側エリアから橋を渡ってゴルフコース側エリアに入り各ホールを回った後、再び橋を渡ってクラブハウス側エリアに戻る場合を想定する。この場合、クラブハウス側エリアおよびゴルフコース側エリアは代替走行領域を含み、橋が自由走行領域を含む。当該代替走行領域は、一方通行領域を含み、車両１０が一部代替走行（自動走行）可能な既定経路Ｐを含む。当該自由走行領域は、対面通行領域を含む。また、クラブハウス側エリア、ゴルフコース側エリアおよび橋はそれぞれ、河川に近い縁部に、遠隔走行領域を含む。

　まず、図４に示すように、車両１０は、メインキー１２を「ＡＵＴＯ」に合わせた状態で、クラブハウス側エリアから出発する。車両１０は、クラブハウス側エリア（代替走行領域）では既定経路Ｐ上を一部代替走行モードによって自動走行し、橋に入ると自由走行モードに変更され、自由走行する。そして、車両１０は、橋を渡り切り、ゴルフコース側エリアに入ると、再び一部代替走行モードに変更され自動走行する。ゴルフコース側エリアでは、メインキー１２を「ＯＮ」に切り替えたり、一つ以上の一部代替走行機能が不全にならない限り、一部代替走行モードでの走行が継続される。その後、全ホールを回ってクラブハウスに戻るとき、車両１０は、ゴルフコース側エリアから再び橋に入る。すると、車両１０は、自由走行モードに変更され、自由走行する。そして、車両１０は、橋を渡り切り、クラブハウス側エリアに入ると、再び一部代替走行モードに変更され自動走行する。

　ここで、車両１０が何らかの事情により、自由走行領域または一部代替走行領域から河川に向かい、遠隔走行領域に入ると、河川に落ちる危険を回避するために基地局５４による遠隔走行モードに切り替えられる。遠隔走行モードにより車両１０が遠隔走行領域から脱出すると、車両１０は、一旦自由走行モードに切り替えられ、その後、車両１０が位置する領域に応じた走行モードで走行する。

　このような車両１０によれば、車両１０が自由走行領域と代替走行領域と遠隔走行領域とを含む領域を走行する場合、メインキー１２を「ＡＵＴＯ」に合わせた状態では、車両１０の位置に関する位置情報に基づいて、車両１０が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるか遠隔走行領域にあるかを判定する。車両１０が自由走行領域にあれば、運転者が車両１０の運転を自由に行なう自由走行モードに車両１０を設定し、車両１０が代替走行領域にあれば、車両１０の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モード（一部代替走行モード）に車両１０を設定し、車両１０が遠隔走行領域にあれば、運転者に代わって遠隔操作で車両１０を運転する遠隔走行モードに車両１０を設定する。車両１０は、設定された走行モードに応じて動作する。したがって、走行領域に応じて適切に車両１０を走行させることができる。

　車両１０が代替走行領域にあっても車両１０を自由走行させる必要があれば、メインキー１２によって自由走行モードの信号を入力するだけで容易に対応でき、車両１０が代替走行領域にあっても適切に車両１０を自由走行させることができる。

　代替走行領域にある車両１０について、操舵、速度設定および加減速を自動で行なう一部代替走行モードを選択することが望ましいとき、メインキー１２によって代替走行モードの信号が入力されるだけで、容易に当該モードに設定できる。

　運転者が車両１０の運転を自由に行なう自由走行モードは、車両１０が対面通行する対面通行領域に好適となり、その一方、車両１０の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モード（特に、一部代替走行モード）は、一方通行領域に好適となる。

　車両１０の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モード（特に、一部代替走行モード）は、車両１０が自動走行可能な既定経路Ｐに好適となる。

　また、以下に述べるこの実施形態における効果は、図５および図６を参照する後述の変形例においても同様に奏することができる。

　測位センサ５８およびＣＰＵ６２によって検出された車両１０の位置と、メモリ６４に記憶されたエリア情報との比較に基づいて、車両１０が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるか遠隔走行領域にあるかを容易に判定できる。

　代替走行モード時において車両１０が正常に代替走行できないとき代替走行モードを解除することによって、他の走行モードで車両１０の動作を制御することができる。

　遠隔走行モード時において車両１０が正常に遠隔走行できないとき遠隔走行モードを解除することによって、他の走行モードで車両１０の動作を制御することができる。

　車両１０が正常に走行できないとき車両１０を走行禁止モードに設定することによって、車両１０を停止させることができる。

　ついで、車両１０の変形例について説明する。

　この例では、図２（ａ）に示すメインキー１２ではなく、図２（ｂ）に示すメインキー１２ａが用いられる。メインキー１２ａには、一部代替走行モードを示す「ＡＵＴＯ」はなく、メインキー１２ａは、車両１０の電源をオフする「ＯＦＦ」、および車両１０の電源をオンし自由走行モードに設定する「ＯＮ」のいずれかに切り替えられる。この例では、走行モードとして、自由走行モード、完全代替走行モードおよび遠隔走行モードが含まれる。一部代替走行モードは含まれないので、誘導センサ４０および定点センサ４２は必ずしも必要ではない。メモリ２２には、図５に示す動作を行なうためのプログラム等が記憶される。この実施形態では、メインキー１２ａが入力部に対応する。その他の構成については先の実施形態と同様である。

　このような車両１０では、動作時にはメインキー１２ａが「ＯＮ」に切り替えられ、ＣＰＵ６２は、車両１０がどの走行領域に位置するかを示す情報に基づいて、走行モードを、自由走行モード、完全代替走行モードおよび遠隔走行モードのいずれかに設定する。

　完全代替走行モードに設定された場合、ＣＰＵ２０は、メモリ２２に格納されたプログラムに基づいて、車両１０の操舵、速度設定、加減速、発進および停止を自動で行なう。自由走行モードや遠隔走行モードに設定された場合の動作は、先の実施形態と同様である。

　図５を参照して、まず、メインキー１２ａが自由走行モードを示す「ＯＮ」に合わせられ電源回路１６がオンされると、ＣＰＵ２０によって、車両１０はデフォルトで走行禁止状態とされ、車両１０の走行機能が確認される。車両１０の走行機能がすべて健全であれば、ＣＰＵ２０によって、車両１０の走行が許可され、デフォルトで自由走行モードに設定される。

　車両１０が自由走行領域に位置する限り、車両１０は自由走行モードで走行する。すなわち、ＣＰＵ６２は、メインキー１２ａによって自由走行モードの信号が入力されかつ車両１０が自由走行領域にあれば、車両１０を自由走行モードに設定し、ＣＰＵ２０は、設定された自由走行モードにしたがって車両１０を走行させる。

　しかし、自由走行モードで走行中の車両１０が代替走行領域に侵入したときには、ＣＰＵ６２によって車両１０の走行モードは完全代替走行モードに切り替えられる。ＣＰＵ２０は、設定された完全代替走行モードにしたがって車両１０を走行させる。

　一方、完全代替走行モードで走行中の車両１０が自由走行領域に侵入すると、ＣＰＵ６２によって車両１０の走行モードは自由走行モードに切り替えられる。また、完全代替走行モードで走行中の車両１０において一つ以上の完全代替走行機能が不全になれば、ＣＰＵ２０によって自由走行モードに切り替えられる。すなわち、ＣＰＵ２０は、完全代替走行モード時において車両１０が正常に代替走行できないと判定すれば、完全代替走行モードを解除する。

　完全代替走行モードまたは自由走行モードで走行中に車両１０が遠隔走行領域に侵入すると、ＣＰＵ６２によって遠隔走行モードに切り替えられる。ＣＰＵ２０は、設定された遠隔走行モードにしたがって車両１０を走行させる。一方、遠隔走行モードで走行中に車両１０が遠隔走行領域から脱すると、ＣＰＵ６２によって完全代替走行モードに切り替えられる。また、遠隔走行モードで走行中の車両１０において一つ以上の遠隔走行機能が不全になれば、ＣＰＵ２０によって完全代替走行モードに切り替えられる。

　また、走行許可状態の車両１０において一つ以上の走行機能が不全になれば、ＣＰＵ２０によって走行禁止状態に戻される。

　図６を参照して、このような車両１０の動作を具体的に説明する。

　ここでは、ゴルフコースのグリーン近傍のフェアウェイまで、ゴルフカートである車両１０が走行可能な場合を想定する。この例では、グリーンの手前にフェアウェイがあり、グリーンの右側に池がある。フェアウェイが自由走行領域を含み、グリーンとフェアウェイとの間の緩衝地帯において、フェアウェイ側が代替走行領域となり、グリーン側が遠隔走行領域となる。また、フェアウェイと池との間の緩衝地帯が、遠隔走行領域となる。代替走行領域では、完全代替走行モードによって、車両１０の操舵、速度設定、加減速、発進および停止の全てが自動で行なわれる。

　まず、車両１０は、メインキー１２ａを「ＯＮ」に合わせた状態で、フェアウェイを含めてゴルフコースを自由走行する。そして、車両１０が、フェアウェイからグリーンに向かっていき、フェアウェイの自由走行領域から緩衝地帯の代替走行領域に侵入すると、ＣＰＵ６２によって、車両１０は完全代替走行モードに切り替えられ、ＣＰＵ２０によって、車両１０がフェアウェイ側に戻るように操縦される。代替走行領域では、完全代替走行機能が正常であれば、完全代替走行モードでの走行が継続される。完全代替走行モードでは、予め決められた方法により車両１０を代替走行領域から退避させる。たとえば、真後ろに後退、来た道をそのまま後退、代替走行領域の中心から遠ざかる方向に操舵、最短距離で代替走行領域から退避できるように操舵、指定出口方向に操舵等の方法で、車両１０を自動的に移動させる。ここで、車両１０が何らかの事情により、代替走行領域からさらにグリーン側に向かい、遠隔走行領域に入ると、グリーンに侵入することを回避するために、基地局５４による遠隔走行モードに切り替えられる。遠隔走行モードにより、車両１０はグリーンに入らないように基地局５４によって操縦され、遠隔走行領域から代替走行領域に戻され、完全代替走行モードに切り替えられる。さらに、完全代替走行モードにより、フェアウェイの自由走行領域まで戻される。

　また、車両１０が、フェアウェイから池に向かっていき、フェアウェイの自由走行領域から遠隔走行領域に入ると、池に落ちることを回避するために、基地局５４による遠隔走行モードに切り替えられる。遠隔走行モードにより、車両１０は池に入らないように基地局５４によって操縦され、遠隔走行領域からフェアウェイの自由走行領域まで戻される。この場合、一旦完全代替走行モードに切り替えられるが、車両１０は自由走行領域に位置するので、速やかに自由走行モードに切り替えられる。

　このような車両１０によれば、車両１０が自由走行領域と代替走行領域と遠隔走行領域とを含む領域を走行する場合、メインキー１２を「ＯＮ」に合わせた状態で、車両１０の位置に関する位置情報に基づいて、車両１０が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるか遠隔走行領域にあるかを判定する。車両１０が自由走行領域にあれば、運転者が車両１０の運転を自由に行なう自由走行モードに車両１０を設定し、車両１０が代替走行領域にあれば、車両１０の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モード（完全代替走行モード）に車両１０を設定し、車両１０が遠隔走行領域にあれば、運転者に代わって遠隔操作で車両１０を運転する遠隔走行モードに車両１０を設定する。車両１０は、設定された走行モードに応じて動作する。したがって、走行領域に応じて適切に車両１０を走行させることができる。

　車両１０の操舵、速度設定、加減速、発進および停止を自動で行なう完全代替走行モードを用いることによって、車両１０の運転の一切を運転者に代わってＣＰＵ２０が自動で行なうことができる。代替走行領域が車両１０の進入禁止領域であり、車両１０が直ちに当該領域から退去する必要がある場合に好適となる。

　なお、図４に示すように、たとえば走行領域にビーコンＢを設け、車載制御器５０に領域検出部としてのビーコンユニット（図示せず）を設けるようにしてもよい。この場合、ビーコンＢから、車両１０の位置に関する位置情報として、車両１０が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるか遠隔走行領域にあるかを示す領域情報が発信され、車載制御器５０のビーコンユニットが当該領域情報を検出する。車載制御器５０のＣＰＵ６２は、ビーコンユニットの検出結果に基づいて、車両１０が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるか遠隔走行領域にあるかを判定できる。

　また、たとえば、各走行領域に、領域情報を表示する標識を立て、車載制御器５０に領域検出部としてのビジョンセンサ（図示せず）を設けるようにしてもよい。この場合、ビジョンセンサが当該標識が示す領域情報を視覚的に検出する。車載制御器５０のＣＰＵ６２は、ビジョンセンサの検出結果に基づいて、車両１０が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるか遠隔走行領域にあるかを判定できる。

　このように、車両１０の走行領域に領域情報（自由走行領域か代替走行領域か遠隔走行領域か）を表示（発信）する部材を予め設けておき、車両１０の走行時に領域検出部がその領域情報を検出するだけで、車両１０が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるか遠隔走行領域にあるかを容易に判定できる。また、走行領域のうち領域検出部が検出可能な箇所に、領域情報を表示（発信）する部材を配置すればよいので、地形や大きさの異なる様々な走行領域であっても容易に対応できる。

　上述の実施形態では、車載制御器５０は、車両本体１１に搭載されたが、これに限定されない。車載制御器５０は、車両本体１１に搭載されることなく、車両１０とは別体のタブレット等の携帯端末として用いられてもよい。この場合、当該携帯端末は、車両１０に対して信号を無線で送受信することが好ましい。また、測位センサ５８は、車両本体１１に設けられ、その検出結果がＣＰＵ２０、通信器４４および通信器６０を介してＣＰＵ６２に与えられるようにすることが好ましい。

　このような携帯端末においても、車載制御器５０が車両本体１１に搭載される場合と同様の効果が得られる。

　上述の実施形態では、メインキー１２または１２ａによって、車両１０の電源をオンするとともに走行モードを設定できる場合について説明したが、これに限定されない。メインキーは、走行モードを設定することなく、車両１０の電源のオンオフを切り替えるだけの入力部であってもよい。この場合、メインキーが車両１０の電源をオンした状態で、ＣＰＵ６２は、車両１０の位置に関する位置情報に基づいて、車両１０が自由走行領域にあるか代替走行領域にあるか遠隔走行領域にあるかを判定する。車両１０が自由走行領域にあるとＣＰＵ６２が判定すれば、ＣＰＵ６２は自由走行モードに車両１０を設定し、車両１０が代替走行領域にあるとＣＰＵ６２が判定すれば、ＣＰＵ６２は代替走行モード（一部代替走行モードまたは完全代替走行モード）に車両１０を設定し、車両１０が遠隔走行領域にあるとＣＰＵ６２が判定すれば、ＣＰＵ６２は遠隔走行モードに車両１０を設定する。すると、ＣＰＵ２０は、設定された走行モードに応じて車両１０の動作を制御する。

　上述の実施形態では、走行領域が自由走行領域と代替走行領域と遠隔走行領域とを含む場合について説明したが、これに限定されない。走行領域が、遠隔走行領域を含まず、自由走行領域と代替走行領域とを含む場合にも、この発明を適用できる。

　上述の実施形態では、一部代替走行モードにおいて、既定経路Ｐの中央に設けられた誘導線Ｌが発する磁界を誘導センサ４０が受信して、車両１０が誘導線Ｌに沿って既定経路Ｐ上を一部代替走行するようにしたが、これに限定されない。車両１０は、それ以外の手段で既定経路Ｐ上を一部代替走行してもよい。

　上述の実施形態では、車両１０は、既定経路Ｐ上を一部代替走行モードによって自動走行する場合について説明したが、これに限定されない。車両１０は、既定経路Ｐ上を完全代替走行モードによって自動走行してもよい。

　上述の実施形態では、車両１０は、一方通行領域を一部代替走行モードによって自動走行する場合について説明したが、これに限定されない。車両１０は、一方通行領域を完全代替走行モードによって自動走行してもよい。

　既定経路Ｐに設けられた定点部材Ａは、磁石に限定されず、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグであってもよい。

　上述の実施形態では、この発明に係る車両１０をゴルフカートに適用した場合について説明したが、これに限定されない。この発明は、ＬＳＭ（Low Speed Mobility）などの任意の車両に適用される。

　以上、この発明の好ましい実施形態について説明されたが、この発明の範囲および精神を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能であることは明らかである。この発明の範囲は、添付された請求の範囲のみによって限定される。

　１０　　　車両
　１２，１２ａ　　　メインキー
　１４　　　バッテリ
　１６　　　電源回路
　１８，５６，７６　　　コントローラ
　２０，６２，８２　　　ＣＰＵ
　２２，６４　　　メモリ
　２４　　　モータ
　２６　　　ブレーキユニット
　２８　　　駆動輪
　３０，７２　　　アクセルペダル
　３２，７４　　　ブレーキペダル
　３４，７０　　　ハンドル
　３６　　　操舵ユニット
　３８　　　操舵輪
　４０　　　誘導センサ
　４２　　　定点センサ
　５０　　　車載制御器
　５２　　　発進・停止リモコン
　５４　　　基地局
　５８　　　測位センサ
　６６　　　スイッチ
　７８　　　モニタ
　Ａ　　　定点部材
　Ｂ　　　ビーコン
　Ｌ　　　誘導線
　Ｐ　　　既定経路

Claims

　自由走行可能な自由走行領域と代替走行可能な代替走行領域とを走行可能な車両であって、
　当該車両の位置に関する位置情報に基づいて、当該車両が前記自由走行領域にあるか前記代替走行領域にあるかを判定する第１判定部と、
　当該車両が前記自由走行領域にあると前記第１判定部が判定すれば運転者が当該車両の運転を自由に行なう自由走行モードに当該車両を設定し、その一方、当該車両が前記代替走行領域にあると前記第１判定部が判定すれば当該車両の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モードに当該車両を設定するモード設定部と、
　前記モード設定部によって設定された走行モードに応じて当該車両の動作を制御する制御部とを備える、車両。
　前記位置情報として当該車両の位置を検出する位置検出部と、
　前記自由走行領域と前記代替走行領域とを含むエリア情報を記憶する記憶部とをさらに含み、
　前記第１判定部は、前記位置検出部の検出結果と前記エリア情報とに基づいて、当該車両が前記自由走行領域にあるか前記代替走行領域にあるかを判定する、請求項１に記載の車両。
　前記位置情報として当該車両が前記自由走行領域にあるか前記代替走行領域にあるかを示す領域情報を検出する領域検出部をさらに含み、
　前記第１判定部は、前記領域検出部の検出結果に基づいて、当該車両が前記自由走行領域にあるか前記代替走行領域にあるかを判定する、請求項１に記載の車両。
　当該車両の走行モードの信号を入力する入力部をさらに含み、
　前記モード設定部は、前記入力部によって前記自由走行モードの信号が入力されたとき、当該車両が前記代替走行領域にあっても当該車両を前記自由走行モードに設定する、請求項１から３のいずれかに記載の車両。
　前記入力部は、当該車両の走行モードの信号として前記代替走行モードの信号を入力可能であり、
　前記代替走行モードは、当該車両の操舵、速度設定および加減速を自動で行なう一部代替走行モードを含み、
　前記モード設定部は、前記入力部によって前記代替走行モードの信号が入力されかつ当該車両が前記代替走行領域にあれば当該車両を前記一部代替走行モードに設定する、請求項４に記載の車両。
　　前記代替走行モードは、当該車両の操舵、速度設定、加減速、発進および停止を自動で行なう完全代替走行モードを含む、請求項１から３のいずれかに記載の車両。
　当該車両が正常に代替走行可能か否かを判定する第２判定部をさらに含み、
　前記制御部は、前記代替走行モード時において当該車両が正常に代替走行できないと前記第２判定部が判定すれば前記代替走行モードを解除する、請求項１から６のいずれかに記載の車両。
　前記第１判定部は、当該車両が遠隔走行可能な遠隔走行領域にあるか否かをさらに判定可能であり、
　前記モード設定部は、当該車両が前記遠隔走行領域にあると前記第１判定部が判定すれば運転者に代わって遠隔操作で当該車両を運転する遠隔走行モードに当該車両を設定する、請求項１から７のいずれかに記載の車両。
　当該車両が正常に遠隔走行可能か否かを判定する第３判定部をさらに含み、
　前記制御部は、前記遠隔走行モード時において当該車両が正常に遠隔走行できないと前記第３判定部が判定すれば前記遠隔走行モードを解除する、請求項８に記載の車両。
　当該車両が正常に走行可能か否かを判定する第４判定部をさらに含み、
　前記制御部は、当該車両が正常に走行できないと前記第４判定部が判定すれば当該車両を停止させる走行禁止モードに当該車両を設定する、請求項１から９のいずれかに記載の車両。
　前記自由走行領域は、対面通行領域を含み、
　前記代替走行領域は、一方通行領域を含む、請求項１から１０のいずれかに記載の車両。
　前記代替走行領域は、当該車両が自動走行可能な既定経路を含む、請求項１から１１のいずれかに記載の車両。
　ゴルフカートである、請求項１から１２のいずれかに記載の車両。
　自由走行可能な自由走行領域と代替走行可能な代替走行領域とを走行可能な車両と通信可能な携帯端末であって、
　前記車両の位置に関する位置情報に基づいて、前記車両が前記自由走行領域にあるか前記代替走行領域にあるかを判定する第１判定部と、
　前記車両が前記自由走行領域にあると前記第１判定部が判定すれば運転者が前記車両の運転を自由に行なう自由走行モードに前記車両を設定し、その一方、前記車両が前記代替走行領域にあると前記第１判定部が判定すれば前記車両の運転を運転者に代わって自動で行なう代替走行モードに前記車両を設定するモード設定部とを備える、携帯端末。