WO2021149859A1 - 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법 - Google Patents

잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2021149859A1
WO2021149859A1 PCT/KR2020/001559 KR2020001559W WO2021149859A1 WO 2021149859 A1 WO2021149859 A1 WO 2021149859A1 KR 2020001559 W KR2020001559 W KR 2020001559W WO 2021149859 A1 WO2021149859 A1 WO 2021149859A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
height
module
lawn mower
mower robot
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/001559
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
최병석
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to US17/794,337 priority Critical patent/US20230052257A1/en
Publication of WO2021149859A1 publication Critical patent/WO2021149859A1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/006—Control or measuring arrangements
    • A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/16—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring distance of clearance between spaced objects
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D2101/00—Lawn-mowers

Definitions

  • the present invention relates to a lawn mower robot and a control method therefor, and more particularly, to a lawn mower robot capable of detecting whether the vehicle is traveling with a left or right bias with respect to a designated path and correcting the traveling path according to the detection result; It's about how to control it.
  • the lawn mower robot is a device for mowing grass or grass by moving by itself according to preset control information.
  • the user may pre-input control information related to a desired lawn mowing operation, time, and cycle.
  • the lawn mower robot is operated according to the input control information.
  • the lawn mower robot may perform an operation while moving a specific area along a preset path.
  • the lawn mower robot may be provided with an encoder sensor and a gyro sensor.
  • the encoder sensor and the gyro sensor may detect the number of rotations and the time of the wheels of the lawn mower robot. Using the sensed number of revolutions and time, a distance traveled by the lawn mower robot, a driving direction, etc. may be calculated.
  • the lawn mower robot may move along a preset travel path.
  • the preset travel path is formed to partially overlap in the width direction. This is to allow the lawn-mowing robot to perform the lawn-mowing operation while completely driving the area where the lawn-mowing operation is to be performed.
  • the lawn-mowing robot may re-enter the area where the lawn-mowing operation has already been performed.
  • a case in which the vehicle travels outside the preset travel path may occur while departing from the area in which the lawn mowing operation has been performed.
  • Korean Patent Document No. 10-1513050 discloses a lawn mower robot and a control method thereof. Specifically, a lawn mower robot capable of setting a work area using the coordinates of each vertex formed by a boundary wire, and pattern running within the set work area, and a control method thereof are disclosed.
  • this type of lawn mower robot and its control method are limited in that they can be utilized only within the work area set by the boundary wire. That is, the prior art is difficult to apply when a lawn mowing operation is to be performed in an open area where a boundary wire is not provided.
  • Korean Patent Publication No. 10-2017-0123512 discloses a mobile robot and a control method thereof. Specifically, a mobile robot that detects the rotation angles of first and second caster wheels rotated according to the traveling of the mobile robot, and the driving of the driving wheels is controlled according to the result, and a control method thereof are disclosed.
  • this type of mobile robot and its control method have a limitation in that it is difficult to consider arbitrary rotation of the caster wheel. That is, the caster wheel is rotatably coupled to the body without additional power. Accordingly, even when the mobile robot travels along a preset path, the caster wheel may be arbitrarily rotated.
  • Korean Patent Document No. 10-1513050 (2015. 04. 17.)
  • An object of the present invention is to provide a lawn mower robot capable of solving the above-described problems and a method for controlling the same.
  • a lawn mower robot capable of easily calculating whether a running lawn mower robot deviated from a preset travel path, and a method for controlling the same.
  • Another object of the present invention is to provide a lawn mower robot capable of easily calculating a deviation direction when the lawn mower robot is running deviates from a preset travel path, and a method for controlling the same.
  • Another object of the present invention is to provide a lawn mower robot capable of easily identifying information on an area into which the lawn mower robot is traveling and a method for controlling the same.
  • Another object of the present invention is to provide a lawn mower robot capable of improving reliability of information related to driving of a lawn mower robot and a control method thereof.
  • Another object of the present invention is to provide a lawn mower robot capable of efficiently mowing the lawn by excluding redundant performance of the lawn mower operation in an area in which the lawn mower robot travels, and a method for controlling the same.
  • the body portion a plurality of main wheels arranged to face each other and spaced apart from each other and rotatably coupled to the body part; a power module provided in plurality, each coupled to the main wheel, rotated according to operation information to rotate the main wheel; a blade positioned between the plurality of main wheels and rotatably coupled to a lower side of the body; a plurality of height sensor modules located on the lower side of the body, on the front side of the blade, for detecting height information of the lower side of the body with respect to the ground; and a control unit that is communicatively connected to the power module and the height sensor module, respectively, calculates the operation information using the sensed height information, and rotates the power module according to the calculated operation information, Some of the plurality of height sensor modules are positioned to be biased toward any one of the plurality of main wheels, and the other part of the plurality of height sensor modules are positioned to be biased toward the other one of the plurality of main wheels. to provide.
  • the plurality of height sensor modules of the lawn mower robot may include: a first height sensor module and a second height sensor module positioned to be biased toward the one main wheel and spaced apart from each other; and a third height sensor module and a fourth height sensor module positioned to be biased toward the other main wheel and spaced apart from each other.
  • the first height sensor module of the lawn mower robot is positioned between the one main wheel and the blade, and the second height sensor module is positioned to at least partially overlap the blade in the front-rear direction.
  • the third height sensor module of the lawn mower robot is positioned between the other main wheel and the blade, and the fourth height sensor module is positioned to at least partially overlap the blade in the front-rear direction.
  • the controller of the lawn mower robot is configured to deflect information using first height information detected by the first height sensor module, second height information detected by the second height sensor module, and preset reference height information.
  • the operation information is calculated using the calculated bias information, and the bias information may be information on whether the lawn mower robot is deflected to one side or the other side and travels, or travels straight.
  • control unit of the lawn mower robot bias information using third height information detected by the third height sensor module, fourth height information detected by the fourth height sensor module, and preset reference height information, respectively , and the operation information is calculated using the calculated bias information, and the bias information may be information on whether the lawn mower robot is deflected to one side or the other side and travels, or travels straight.
  • each of the plurality of height sensors of the lawn mower robot detects a plurality of height information
  • the controller includes any one of the heights having a minimum value among a plurality of the height information sensed by each of the plurality of height sensors. The information can be used to calculate the operation information.
  • a plurality of the height sensor modules of the lawn mower robot are positioned between the one main wheel and the blade, and the first height sensor module is configured to detect first height information of an area between the one main wheel and the blade. 1 height sensor module; and a second height of an area opposite to the one main wheel with the first height sensor module interposed therebetween, and positioned to at least partially overlap the blade in the front-rear direction, and overlap the blade in the front-rear direction. It may include a second height sensor module for sensing information.
  • the plurality of height sensor modules of the lawn mower robot are positioned between the other main wheel and the blade, and are configured to detect third height information of an area between the other main wheel and the blade.
  • 3 height sensor module ; and a fourth height of an area opposite to the other main wheel with the third height sensor module interposed therebetween and at least partially overlapped with the blade in the front-rear direction and overlapped with the blade in the front-rear direction. It may include a fourth height sensor module for sensing information.
  • the blade of the lawn mower robot includes a plate rotatably coupled to the lower side of the body portion and formed in a plate shape having a predetermined width, and the plate is positioned to be biased toward the one main wheel and a first sub blade extending toward the one main wheel; and second sub blades positioned to be biased toward the other main wheel and extending toward the one main wheel may be coupled to each other.
  • the first height sensor module of the lawn mower robot is positioned between the end of the first sub blade facing the one main wheel and the one main wheel
  • the second height sensor module comprises: The end of the first sub blade may be disposed to be positioned between the one main wheel and the second height sensor module.
  • the third height sensor module of the lawn mower robot is positioned between an end of the second sub blade facing the other main wheel and the other main wheel
  • the fourth height sensor module comprises: The end of the second sub blade may be disposed to be positioned between the other main wheel and the fourth height sensor module.
  • the present invention the step of (a) sensing a plurality of height sensor unit height information; (b) calculating, by the controller, deflection information using the sensed height information; (c) calculating, by the control unit, operation information using the calculated bias information; and (d) controlling, by the controller, the power module according to the calculated operation information.
  • the step (a) of the control method of the lawn mower robot may include: (a1) detecting, by a first height sensor module, first height information; (a2) detecting the second height information by the second height sensor module; (a3) the third height sensor module detecting the third height information; And (a4) the fourth height sensor module may include the step of detecting the fourth height information.
  • the step (b) of the control method of the lawn mower robot may include: (b1) calculating, by a reference direction information calculating unit, reference direction information; and (b2) when the calculated reference direction information is one side (right side), a bias information calculating unit calculates the bias information by comparing the detected first height information, the second height information, and preset reference height information step; (b3) when the calculated reference direction information is the other side (left), the bias information calculating unit calculates the bias information by comparing the sensed third height information, the fourth height information, and preset reference height information step; and (b4) calculating, by the bias information calculation unit, third bias information when the calculated reference direction information is the other side (front).
  • the bias information calculating unit performs the first height information and comparing the second height information with preset reference height information. (b22) when the first height information and the second height information are equal to or greater than the reference height information, calculating, by the bias information calculation unit, the first bias information; and (b23) when the first height information and the second height information are less than the reference height information, the bias information calculating unit calculating the second bias information.
  • the bias information calculating unit determines the first height comparing information with the reference height information; and (b25) when the sensed first height information is equal to or greater than the sensed reference height information, calculating, by the bias information calculation unit, third bias information.
  • the bias information calculating unit performs the third height information and comparing the fourth height information with preset reference height information. (b32) when the third height information and the fourth height information are equal to or greater than the reference height information, calculating, by the bias information calculation unit, second bias information; and (b33) when the third height information and the fourth height information are less than the reference height information, the bias information calculating unit calculating the first bias information.
  • the bias information calculating unit determines the third height comparing information with the reference height information; and (b35) when the sensed third height information is equal to or greater than the sensed reference height information, calculating, by the bias information calculation unit, the third bias information.
  • step (c) of the control method of the lawn mower robot (c1) when the bias information calculation unit calculates the first bias information, the operation information calculation module converts the operation information to the first power module to the second calculating the first operation information to rotate faster than the power module; (c2) when the bias information calculation unit calculates the second bias information, the operation information calculation module calculates the operation information as second operation information for rotating the second power module faster than the first power module step; and (c3) third operation information in which the operation information calculation module rotates the operation information at the same speed as the first power module and the second power module when the bias information calculation unit calculates the third bias information It may include the step of calculating
  • the lawn mower robot is provided with a plurality of height sensor modules.
  • Each height sensor module is positioned on the front side of the blade, and is positioned on the front side of the blade on the path that the lawn mower robot travels.
  • Each height sensor module is configured to detect whether there is grass or the like on a path for the lawn mower robot to travel and a distance from the grass.
  • a plurality of height sensor modules are arranged to be spaced apart from each other in the left and right direction. Each height sensor module detects height information in different areas.
  • the controller may calculate the deflection information by using the height information detected by each of the plurality of height sensor modules.
  • the bias information calculation module calculates the bias information by using the height information detected by the plurality of height sensor modules.
  • the calculated bias information is transmitted to the operation information calculation module.
  • the operation information calculation module calculates operation information according to the calculated bias information.
  • the calculated operation information may be information for independently operating a power module that rotates each main wheel positioned on the left and right sides of the lawn mower robot.
  • the operation information calculation module calculates operation information for driving the lawn mower robot in a direction opposite to the direction in which the running lawn mower robot travels.
  • the calculated operation information is transmitted to the operation control module.
  • the operation control module controls the first power module and the second power module according to the calculated operation information.
  • the lawn mower robot may easily re-enter the preset driving path according to the calculated deflection information and operation information.
  • the database unit stores information on an area through which the lawn mower robot has passed and an area to be driven. Information stored by the database unit is stored with different identifiers according to the movement of the lawn mower robot.
  • the height sensor unit may detect a plurality of height information.
  • the height sensor unit detects height information until the number of detected height information exceeds a predetermined number. Accordingly, the size of the population for sampling may be increased, and thus the reliability of the selected height information may be improved.
  • the bias information calculation module selects height information having a minimum value among a plurality of detected height information. Accordingly, the height of the turf having an irregular shape can be derived as more reliable information.
  • the lawn mower robot is controlled to move away from the previously passed path and travel adjacent to an area where a new lawn mowing operation is to be performed.
  • FIG. 1 is a perspective view illustrating a lawn mower robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view of the lawn mower robot of FIG. 1 ;
  • FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a front view of the lawn mower robot of FIG. 1 .
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a rear surface of the lawn mower robot of FIG. 1 .
  • 5 and 6 are block diagrams illustrating a configuration for implementing a control method of a lawn mower robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a flow of a method for controlling a lawn mower robot according to an embodiment of the present invention.
  • step S100 is a flowchart illustrating detailed steps of step S100 in the control method of FIG. 7 .
  • step S200 is a flowchart illustrating detailed steps of step S200 in the control method of FIG. 7 .
  • step S300 is a flowchart illustrating detailed steps of step S300 in the control method of FIG. 7 .
  • step S400 is a flowchart illustrating detailed steps of step S400 in the control method of FIG. 7 .
  • step S500 is a flowchart illustrating detailed steps of step S500 in the control method of FIG. 7 .
  • step S600 of the control method of FIG. 7 is a flowchart illustrating detailed steps of step S600 of the control method of FIG. 7 .
  • FIG. 14 is a conceptual diagram illustrating a running state of a lawn mower robot according to an embodiment of the present invention.
  • 15 is a conceptual diagram illustrating a state in which the lawn mower robot according to an embodiment of the present invention is driven while being deflected to one side.
  • 16 is a conceptual diagram illustrating a state in which the lawn mower robot according to an embodiment of the present invention is deflected to the other side and travels.
  • 17 is a conceptual diagram illustrating a state in which the lawn mower robot moves straight according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a conceptual diagram illustrating an example of driving history information for a driving history of a lawn mower robot according to an embodiment of the present invention.
  • 19 to 24 are conceptual diagrams illustrating an example of driving history information for a history in which the lawn mower robot according to an embodiment of the present invention has been controlled and driven according to a control method according to an embodiment of the present invention.
  • grass used in the following description refers to any plant that inhabits a specific area and can be mowed or cut by the lawn mower robot 10 .
  • work used in the following description refers to a series of operations performed by the lawn mower robot 10 to mow and manage grass or grass in a specific area.
  • forward used in the following description refers to an operation in which the lawn mower robot 10 is moved in a specific direction to perform a task.
  • reverse used in the following description refers to an operation in which the lawn mower robot 10 is moved in a direction opposite to a specific direction in which it is moved to perform an operation.
  • the term “energized” used in the following description means that one component is electrically connected to another component or is connected to enable information communication.
  • the energization may be formed in the form of a wire of a conducting wire, a communication cable, or a wireless form such as Bluetooth or Wi-Fi.
  • the first to fourth height information H1 , H2 , H3 , and H4 used in the following description and the preset reference height information R.H may be expressed as specific numerical values.
  • the specific numerical value may be in cm (centimeter) units.
  • front side front side
  • rear side left”, “right”, “top” and “bottom” used in the following description will be understood with reference to the coordinate system shown in FIG. 1 . Also, it will be understood that the direction is set based on a situation in which the lawn mower robot 10 travels forward.
  • the lawn mower robot 10 includes a body part 100 and a travel sensor part 200 .
  • the lawn mower robot 10 includes a height sensor unit 300 , a control unit 400 , a database unit 500 , and a communication unit 600 . .
  • the body part 100 forms the body of the lawn mower robot 10 .
  • the body part 100 includes a housing 110 , a driving module 120 , a power module 130 , and a blade 140 .
  • the housing 110 forms the outside of the body part 100 .
  • the housing 110 is preferably formed of a lightweight and highly durable material.
  • the housing 110 may be formed of a synthetic resin such as reinforced plastic.
  • a portion of the travel sensor unit 200 may be provided outside the housing 110 .
  • a handle for easy gripping by the user may be provided on the outside of the housing 110 .
  • a predetermined space is formed inside the housing 110 .
  • a part of the driving sensor unit 200 , a control unit 400 , and a database unit 500 may be provided.
  • Openings are formed on both sides of the housing 110, left and right in the illustrated embodiment.
  • the main wheel 121 is positioned in the opening.
  • the image sensor module 210 of the driving sensor unit 200 is positioned on one side of the housing 110, in the illustrated embodiment, on the upper side.
  • the sub wheel 122 is positioned on the other side of the housing 110 , on the lower side in the illustrated embodiment.
  • the blade 140 is provided on the lower side of the housing 110, so that the operation for managing the lawn can be performed.
  • the height sensor unit 300 may detect a distance between the other side of the housing 110 and an upper end of the ground or grass.
  • the distance sensor module 220 of the driving sensor unit 200 is located on the other side of the housing 110 , on the front side in the illustrated embodiment.
  • the driving module 120 functions as a means by which the lawn mower robot 10 can be moved.
  • the driving module 120 is connected to the power module 130 .
  • the driving force generated by the power module 130 is transmitted to the driving module 120 , so that the lawn mower robot 10 can be moved to the front side or the rear side.
  • a plurality of power modules 130 may be provided to be independently driven.
  • the driving module 120 is also independently driven to change the driving direction of the lawn mower robot 10 .
  • the driving module 120 includes a main wheel 121 and a sub wheel 122 .
  • the main wheel 121 is connected to the power module 130 and receives the driving force generated by the power module 130 .
  • the main wheel 121 is rotated by the driving force, so that the lawn mower robot 10 can be moved to the front side or the rear side.
  • the main wheel 121 is located on the rear side of the housing 110 .
  • a plurality of main wheels 121 may be provided.
  • the main wheel 121 includes a first main wheel 121a and a second main wheel 121b.
  • the first main wheel 121a is located in an opening formed on the right side of the rear of the housing 110 .
  • the second main wheel 121b is located in the opening formed on the left side of the rear of the housing 110 .
  • the first main wheel 121a and the second main wheel 121b are disposed to face each other.
  • the first main wheel 121a and the second main wheel 121b may rotate independently of each other.
  • the first main wheel 121a and the second main wheel 121b may be respectively connected to the first power module 131 and the second power module 132 .
  • the main wheel 121 is rotated by a rotational force and may be provided in any shape capable of moving the lawn mower robot 10 .
  • the main wheel 121 may be provided in the form of a wheel.
  • the sub wheel 122 is located on the lower side of the front of the lawn mower robot 10 .
  • the sub wheel 122 supports the front side of the lawn mower robot 10 .
  • a single sub wheel 122 is provided.
  • a plurality of sub wheels 122 may be provided.
  • the lawn mower robot 10 may be stably supported by the plurality of sub-wheels 122 .
  • the sub wheel 122 may be provided in any shape that can be rotatably coupled to the lawn mower robot 10 .
  • the sub wheel 122 may be provided in the form of a wheel.
  • the sub wheel 122 When the main wheel 121 is steered, the sub wheel 122 may be rotated to face the direction in which the lawn mower robot 10 proceeds. Accordingly, it may be said that the sub wheel 122 functions as a caster.
  • the power module 130 generates a driving force for rotating the lawn mower robot 10 .
  • the power module 130 may be electrically connected to the control unit 400 and may be driven according to operation information.
  • the power module 130 may be provided as a motor (motor).
  • the power module 130 may be accommodated in the inner space of the housing 110 .
  • the power module 130 may receive power from the outside.
  • the power module 130 may receive power by a battery (not shown) provided in the lawn mower robot 10 .
  • the power module 130 may be electrically connected to the battery (not shown).
  • the power module 130 is connected to the main wheel 121 .
  • the main wheel 121 may also be rotated. Accordingly, the driving force generated by the power module 130 is transmitted to the main wheel 121 .
  • a plurality of power modules 130 may be provided.
  • the power module 130 includes a first power module 131 and a second power module 132 .
  • the first power module 131 is connected to the first main wheel 121a. When the first power module 131 is rotated, the first main wheel 121a may be rotated.
  • the second power module 132 is connected to the second main wheel 121b. When the second power module 132 is rotated, the second main wheel 121b may be rotated.
  • the lawn mower robot 10 may be moved forward or backward by the first power module 131 and the second power module 132 .
  • the first power module 131 and the second power module 132 may be driven independently. That is, whether each of the first power module 131 and the second power module 132 rotates, the number of rotations, etc. may be controlled independently of each other. To this end, the first power module 131 and the second power module 132 may be electrically connected to the control unit 400 , respectively.
  • first power module 131 and the second power module 132 rotate at different speeds, whether the lawn mower robot 10 travels, a traveling direction, and a traveling speed may be controlled.
  • the blade 140 cuts the grass positioned on the path along which the lawn mower robot 10 travels.
  • the blade 140 is located on the other side of the housing 110 , on the lower side in the illustrated embodiment.
  • the blade 140 is rotatably coupled to the housing 110 .
  • the blade 140 may be rotatably coupled to the lower side of the housing 110 by a rod (not shown).
  • the blade 140 is electrically connected to the control unit 400 .
  • the controller 400 may control the blade 140 according to the calculated operation information.
  • the blade 140 may receive power from the outside.
  • the blade 140 may receive power by a battery (not shown) provided in the lawn mower robot 10 .
  • the blade 140 may be electrically connected to the battery (not shown).
  • the blade 140 includes a plate 141 , a blade motor 142 and a sub blade 143 .
  • the plate 141 is a portion to which the blade 140 is rotatably coupled to the housing 110 .
  • the plate 141 may be rotated as the blade motor 142 rotates.
  • the plate 141 may be provided in a plate shape.
  • the plate 141 is provided in the shape of a disk having a predetermined diameter (d).
  • the shape of the plate 141 is changeable.
  • the rod (not shown) may be coupled to the center of the plate 141 .
  • the blade motor 142 When the blade motor 142 is rotated, the rod (not shown) and the plate 141 may be rotated together.
  • a sub blade 143 may be coupled to the plate 141 .
  • the sub blade 143 may be coupled to a portion adjacent to the outer periphery of the plate 141 in the direction toward the main wheels 121a and 121b, in the left-right direction in the illustrated embodiment.
  • the sub blade 143 When the plate 141 is rotated, the sub blade 143 is also rotated together with the plate 141 . Accordingly, the grass on the path along which the lawn mower robot travels may be cut.
  • the outer periphery of the plate 141 may be positioned between each height sensor module 310 , 320 , 330 , 340 to be described later.
  • the outer periphery of one side of the plate 141 is located between the first height sensor module 310 and the second height sensor module 320 in the left-right direction.
  • the other periphery of the plate 141 is located between the third height sensor module 330 and the fourth height sensor module 340 in the left-right direction.
  • each of the height sensor modules 310 , 320 , 330 , and 340 may detect height information in different areas. A detailed description thereof will be provided later.
  • the blade motor 142 is coupled to the plate 141 to rotate the plate 141 .
  • the blade motor 142 may be coupled to the plate 141 by a member such as a rod (not shown). In an embodiment, the blade motor 142 may be coupled to the center of the plate 141 .
  • the blade motor 142 may be accommodated in the inner space of the housing 110 . Therefore, even when gravel or the like bounces off as the grass is cut, the blade motor 142 is not damaged.
  • the blade motor 142 may be controlled according to the operation information calculated by the controller 400 . Specifically, the blade motor 142 may be controlled by the operation control module 430 of the controller 400 . The blade motor 142 is electrically connected to the control unit 400 .
  • the sub blade 143 substantially performs a role of cutting the grass.
  • the sub blade 143 is coupled to the plate 141 .
  • the sub blade 143 may also be rotated. Accordingly, the grass on the travel path of the lawn mower robot 10 may be cut.
  • the sub blade 143 may be provided in any shape capable of cutting an object such as grass.
  • the sub blade 143 may be provided in the form of a blade.
  • the sub blade 143 may be formed to extend in one direction. In the illustrated embodiment, the sub blade 143 is formed to extend in the left and right direction.
  • the sub blade 143 may extend by a predetermined length l. In the illustrated embodiment, the sub blade 143 is extended so that the end of the sub blade 143 facing each main wheel (121a, 121b), that is, the outer end is located on the outer periphery of the plate (141).
  • the sub blade 143 may extend so that the end is positioned between the outer periphery of the plate 141 and each of the main wheels 121a and 121b.
  • the end of the sub blade 143 is located inside the first height sensor module 310 and the third height sensor module 330 , that is, adjacent to the outer periphery of the plate 141 .
  • the sub blade 143 may extend downward, that is, in a direction toward the ground or grass.
  • the height may be determined according to the height of the grass desired by the user.
  • a plurality of sub blades 143 may be provided.
  • the plurality of sub blades 143 are provided on both sides of the plate 141 facing each of the main wheels 121a and 121b.
  • the sub blade 143 includes a first sub blade 143a and a second sub blade 143b.
  • the first sub blade 143a is positioned to be biased toward the first main wheel 121a.
  • the second sub blade 143b is positioned to be biased toward the second main wheel 121b. That is, the first sub blade 143a is located on the right side, and the second sub blade 143b is located on the left side.
  • the first sub blade 143a extends so that an end facing the first main wheel 121a is positioned between the first height sensor module 310 and the second height sensor module 320 .
  • the second sub blade 143b extends so that an end facing the second main wheel 121b is positioned between the third height sensor module 330 and the fourth height sensor module 340 .
  • the first height sensor module 310 and the third height sensor module 330 are outside of each sub-blade 143a and 143b, that is, each end of each sub-blade 143a, 143b and each main wheel 121a. , 121b) may detect height information H1 and H3 of the region.
  • the second height sensor module 320 and the fourth height sensor module 340 are inside each sub blade (143a, 143b), that is, each end of each sub blade (143a, 143b) and the center of the plate (141). Height information (H2, H4) of the area in between can be sensed.
  • the driving sensor unit 200 detects driving information related to the driving of the lawn mower robot 10 .
  • the driving sensor unit 200 detects information on the external environment in which the lawn mower robot 10 is driven.
  • the driving information may include image information, distance information, location information, and rotation information.
  • control unit 400 may generate control information suitable for a situation.
  • the driving sensor unit 200 may be provided in any form capable of sensing information on the external environment or the driving condition of the lawn mower robot 10 .
  • the driving sensor unit 200 may be electrically connected to a battery (not shown). Power required for the operation of the driving sensor unit 200 may be supplied by the connection.
  • the driving sensor unit 200 may be electrically connected to the control unit 400 . Each piece of information detected by the driving sensor unit 200 may be transmitted to the control unit 400 .
  • the driving sensor unit 200 includes an image sensor module 210 , a distance sensor module 220 , a position sensor module 230 , and a rotation sensor module 240 .
  • the driving sensor unit 200 may include a tilt sensor (not shown).
  • An inclination sensor (not shown) may detect the degree of inclination of the lawn mower robot 10 with respect to the ground.
  • the inclination sensor (not shown) may be provided as a gyro sensor.
  • the image sensor module 210 is configured to detect image information on one side of the outside of the lawn mower robot 10 .
  • the image sensor module 210 may be configured to detect image information of a front side in a direction in which the lawn mower robot 10 travels.
  • an obstacle located on the expected path of the lawn mower robot 10 may be detected by the image information detected by the image sensor module 210 .
  • the image sensor module 210 may be provided in any form capable of acquiring image information, that is, a still image or a moving image.
  • the image sensor module 210 may be provided as a camera, a camcorder, or the like.
  • the image sensor module 210 is electrically connected to the driving information receiving module 440 of the control unit 400 .
  • the image information detected by the image sensor module 210 may be transmitted to the image information receiving unit 441 and utilized to calculate operation information.
  • the image sensor module 210 is located above the housing 110 .
  • the image sensor module 210 may be disposed at any location capable of acquiring image information.
  • the distance sensor module 220 is configured to detect a distance between the lawn mower robot 10 and an arbitrary object outside the lawn mower robot 10 . That is, the distance sensor module 220 is configured to detect distance information, which is information about a distance between the lawn mower robot 10 and the object.
  • the distance sensor module 220 may detect an obstacle or the like positioned on a path along which the lawn mower robot 10 travels.
  • the distance sensor module 220 may be provided in any form capable of detecting a distance between any objects.
  • the distance sensor module 220 is an ultrasonic sensor, an infrared (IR, Infrared Ray) sensor, a laser sensor (LIDAR, Light Detection and Ranging) sensor, a Radar (Radio Detecting and Ranging) sensor or a camera ( Stereo Camera) sensor, etc. may be provided.
  • the distance sensor module 220 is electrically connected to the driving information receiving module 440 of the control unit 400 .
  • the distance information detected by the distance sensor module 220 may be transmitted to the distance information receiving unit 442 and utilized to calculate operation information.
  • the distance sensor module 220 is located on the front side of the housing 110 .
  • a plurality of distance sensor modules 220 may be provided.
  • the distance sensor module 220 includes a first distance sensor unit 221 , a second distance sensor unit 222 , and a third distance sensor unit 223 .
  • the first distance sensor unit 221 may be configured to detect distance information in a first preset direction. To this end, the first distance sensor unit 221 may be positioned toward the first direction.
  • the first direction may be the right side, and the first distance sensor unit 221 may be located on the right side of the front of the housing 110 .
  • the second distance sensor unit 222 may be configured to detect distance information in a preset second direction. To this end, the second distance sensor unit 222 may be positioned toward the second direction.
  • the second direction is the center, and the second distance sensor unit 222 may be located in the center of the front of the housing 110 .
  • the third distance sensor unit 223 may be configured to detect distance information in a preset third direction. To this end, the third distance sensor unit 223 may be positioned toward the third direction.
  • the third direction is the front side, and the third distance sensor unit 223 may be located on the left side of the front of the housing 110 .
  • the second direction may be located between the first direction and the third direction.
  • the second direction is to the front side, located between the first direction towards the right and the second direction towards the left.
  • the first distance sensor unit 221 detects distance information from an arbitrary object located on the right side of the lawn mower robot 10 .
  • the second distance sensor unit 222 detects distance information from an arbitrary object positioned on the front side of the lawn mower robot 10 .
  • the third distance sensor unit 223 detects distance information from an arbitrary object located on the left side of the lawn mower robot 10 .
  • the position sensor module 230 is configured to detect position information of the lawn mower robot 10 . That is, the position sensor module 230 may set an area in which the lawn mower robot 10 performs an operation as one coordinate system and detect the position of the lawn mower robot 10 in the form of coordinate information.
  • the position sensor module 230 may be provided in any form capable of detecting the position of a moving object by a preset method.
  • the location sensor module 230 may be provided as a Global Positioning System (GPS) sensor.
  • GPS Global Positioning System
  • the position sensor module 230 may be accommodated in a predetermined space formed inside the housing 110 . Alternatively, in order to improve the reception rate, the position sensor module 230 may be located outside the housing 110 .
  • the position sensor module 230 is electrically connected to the driving information receiving module 440 of the control unit 400 .
  • the location information detected by the location sensor module 230 may be transmitted to the location information receiving unit 443 and utilized to calculate operation information.
  • the rotation sensor module 240 is configured to detect rotation information about the number of rotations and the rotation direction of the main wheel 121 .
  • the rotation sensor module 240 may be provided on the main wheel 121 or the power module 130 . This is because the number of rotations and the rotation direction of the main wheel 121 and the power module 130 are the same.
  • the rotation sensor module 240 is configured to detect rotation information about the number of rotations and the rotation direction of the blade 140 .
  • the rotation sensor module 240 may be provided on the plate 141 or the blade motor 142 . This is due to the same number of rotations and rotational directions of the plate 141 and the blade motor 142 .
  • the rotation sensor module 240 may be provided in any form capable of detecting the number of rotations of a rotating object.
  • the rotation sensor module 240 may be provided as a photo sensor or an encoder sensor.
  • a plurality of rotation sensor modules 240 may be provided.
  • the rotation sensor module 240 includes a first rotation sensor module 241, a second rotation sensor module 242, and a third rotation sensor module 243, a total of three are provided.
  • the first rotation sensor module 241 is positioned adjacent to the first main wheel 121a or the first power module 131 .
  • the first rotation sensor module 241 may detect the number of rotations, the rotation direction, or the rotation speed of the first main wheel 121a or the first power module 131 .
  • the second rotation sensor module 242 is positioned adjacent to the second main wheel 121b or the second power module 132 .
  • the second rotation sensor module 242 may detect the number of rotations, the rotation direction, or the rotation speed of the second main wheel 121b or the second power module 132 .
  • the third rotation sensor module 243 is positioned adjacent to the plate 141 or the blade motor 142 .
  • the third rotation sensor module 243 may detect the number of rotations or the rotation direction or rotation speed of the plate 141 or the blade motor 142 .
  • the lawn mower robot 10 includes a height sensor unit 300 .
  • the height sensor unit 300 is located at the lower side of the housing 110 and is configured to detect height information H1 , H2 , H3 , H4 that is a distance between the lower side of the housing 110 and the ground or grass.
  • the height information (H1, H2, H3, H4) is the first height information (H1), the second height information (H2), the third height information (H3), and the fourth height information according to the sensing subject. (H4).
  • the height sensor unit 300 senses height information H1 , H2 , H3 , and H4 between the lower side of the housing 110 and the ground. In addition, when there is grass on the ground, the height sensor unit 300 detects height information H1 , H2 , H3 , and H4 between the lower side of the housing 110 and the upper end of the grass.
  • the height sensor unit 300 may continuously detect a plurality of height information H1 , H2 , H3 , and H4 . That is, the height sensor unit 300 may sense a plurality of height information H1 , H2 , H3 , and H4 of a specific area.
  • the sensed plurality of height information H1 , H2 , H3 , and H4 is transmitted to the controller 400 .
  • the controller 400 may calculate operation information using the height information H1 , H2 , H3 , and H4 having a minimum value among the plurality of sensed height information H1 , H2 , H3 , and H4 .
  • the portion where the signal emitted by the height sensor unit 300 is reflected is the upper portion of the grass, and thus the amount of the reflected signal may vary depending on the density or length of the grass.
  • the height sensor unit 300 may continuously repeat the sensing process until the detected height information (H1, H2, H3, H4) of the specific area exceeds a predetermined number.
  • the predetermined number may be 100.
  • the height sensor unit 300 is located at the lower side of the housing 110 , on the front side. Specifically, the height sensor unit 300 is located on the front side of the blade 140 . In the illustrated embodiment, the height sensor unit 300 is positioned between the sub wheel 122 and the blade 140 .
  • the height sensor unit 300 may be located on the front side of the sub wheel 122 .
  • the arrangement is for detecting height information of a path on which the lawn mower robot 10 will travel, that is, a region in which the lawn mower operation is not performed yet, among the driving path of the lawn mower robot 10 .
  • the height sensor unit 300 is electrically connected to the control unit 400 .
  • the height information H1 , H2 , H3 , and H4 detected by the height sensor unit 300 is transmitted to the control unit 400 .
  • the control unit 400 calculates operation information using the transmitted height information.
  • the height sensor unit 300 is electrically connected to a battery (not shown). Power required for the operation of the height sensor unit 300 may be supplied from a battery (not shown).
  • the height sensor unit 300 may be provided in any shape capable of detecting a distance from another member.
  • the height sensor unit 300 is a sound wave sensor, an optical sensor, an ultrasonic sensor, an infrared (IR, Infrared Ray) sensor, a laser sensor (LIDAR, Light Detection and Ranging) sensor, Radar (Radio Detecting and Ranging) sensor Range) sensor, camera (Stereo Camera) sensor, ToF (Time of Flight) sensor, etc. may be provided.
  • a plurality of height sensor units 300 may be provided.
  • the plurality of height sensor units 300 may be disposed to be spaced apart from each other in one direction. Accordingly, each height sensor unit 300 may detect height information H1 , H2 , H3 , and H4 of different regions.
  • the height sensor unit 300 is provided with four, including the first to fourth height sensor modules (310, 320, 330, 340). The number of height sensor units 300 may be changed.
  • the first to fourth height sensor modules 310 , 320 , 330 , and 340 may be disposed to be spaced apart from each other in a direction in which each main wheel 121a , 121b faces each other, and in the left-right direction in the illustrated embodiment.
  • the first height sensor module 310 and the second height sensor module 320 are positioned to be biased toward the first main wheel 121a. In the illustrated embodiment, the first height sensor module 310 and the second height sensor module 320 are positioned to the right.
  • the third height sensor module 330 and the fourth height sensor module 340 are positioned to be biased toward the second main wheel 121b. In the illustrated embodiment, the third height sensor module 330 and the fourth height sensor module 340 are positioned to the left.
  • the first height sensor module 310 is located at the outermost side in one direction among the plurality of height sensor modules 310 , 320 , 330 , and 340 . In the illustrated embodiment, the first height sensor module 310 is located on the rightmost side.
  • the first height sensor module 310 is positioned between the first main wheel 121a and the right outer periphery of the plate 141 . In other words, the first height sensor module 310 is positioned between the end of the first sub blade 143a and the first main wheel 121a in the left and right direction.
  • the first height sensor module 310 is the outside of the end of the first sub-blade 143a facing the first main wheel 121a, that is, the plate 141 based on the end of the first sub-blade 143a.
  • the height information H1 in the region located away from the center of .
  • the first height sensor module 310 may detect height information H1 in a region between the end of the first sub blade 143a and the first main wheel 121a.
  • the area in which the first height sensor module 310 detects height information may be defined as a first area A1.
  • first height information H1 the height information H1 detected by the first height sensor module 310 is referred to as “first height information H1”.
  • the second height sensor module 320 is positioned between the first height sensor module 310 and the third height sensor module 330 . In the illustrated embodiment, the second height sensor module 320 is located on the left side of the first height sensor module 310 and on the right side of the center of the plate 141 .
  • the second height sensor module 320 may be disposed to at least partially overlap the plate 141 in the front-rear direction. In the illustrated embodiment, the second height sensor module 320 is disposed to overlap the plate 141 in the front-rear direction.
  • the second height sensor module 320 is disposed to face the first height sensor module 310 with a virtual tangent line on the outer periphery of the plate 141 in one direction (ie, the right direction) therebetween. .
  • the second height sensor module 320 may detect the height information H2 in the region between the outer periphery of the plate 141 in one direction (ie, the right direction) and the center of the plate 141 .
  • the second height sensor module 320 is configured to operate in a region between the ends in both directions in which the first sub-blade 143a extends. height information H2 can be detected.
  • the area in which the second height sensor module 320 detects the height information H2 may be defined as the second area A2 .
  • second height information H2 the height information H2 detected by the second height sensor module 320 is referred to as “second height information H2”.
  • the third height sensor module 330 is located at the outermost side of the plurality of height sensor modules 310 , 320 , 330 , and 340 in the other direction. In the illustrated embodiment, the third height sensor module 330 is located on the leftmost side.
  • the third height sensor module 330 is positioned between the second main wheel 121b and the left periphery of the plate 141 . In other words, the third height sensor module 330 is positioned between the end of the second sub blade 143b and the second main wheel 121b in the left and right direction.
  • the third height sensor module 330 is the outside of the end of the second sub blade 143b facing the second main wheel 121b, that is, the plate 141 based on the end of the second sub blade 143b. It is possible to detect the height information H3 in an area located away from the center of .
  • the third height sensor module 330 may detect height information H3 in a region between the end of the second sub blade 143b and the second main wheel 121b.
  • the area in which the third height sensor module 330 detects height information may be defined as a third area A3.
  • the height information H2 detected by the third height sensor module 330 is referred to as “third height information H3”.
  • the fourth height sensor module 340 is positioned between the second height sensor module 320 and the third height sensor module 330 . In the illustrated embodiment, the fourth height sensor module 340 is located on the right side of the third height sensor module 330 and on the left side of the center of the plate 141 .
  • the fourth height sensor module 340 may be disposed to at least partially overlap the plate 141 in the front-rear direction. In the illustrated embodiment, the fourth height sensor module 340 is disposed to overlap the plate 141 in the front-rear direction.
  • the fourth height sensor module 340 is disposed to face the third height sensor module 330 with a virtual tangent line on the outer circumference of the plate 141 in the other direction (ie, the left direction). .
  • the fourth height sensor module 340 may detect the height information H4 in the area between the outer periphery of the plate 141 in the other direction (ie, the left direction) and the center of the plate 141 .
  • the fourth height sensor module 340 may be configured in a region between each end of the second sub-blade 143b in both directions in which it extends. height information H4 can be detected.
  • the area in which the fourth height sensor module 340 detects the height information H4 may be defined as the fourth area A4 .
  • the height information H4 detected by the fourth height sensor module 340 is referred to as “fourth height information H4”.
  • the first and third height sensor modules 310 and 330 are located outside the second and fourth height sensor modules 320 and 340 with respect to the center of the plate 141 .
  • first and third height sensor modules 310 and 330 may be referred to as “outer height sensor modules”.
  • second and fourth height sensor modules 320 and 340 may be referred to as “inner height sensor modules”.
  • first and third height information H1 and H3 may be referred to as “outer height information”
  • second and fourth height information H2 and H4 may be referred to as “inner height information”.
  • control unit 400 Description of the control unit 400 according to an embodiment of the present invention
  • the lawn mower robot 10 includes a controller 400 .
  • the controller 400 receives a control signal from the user and calculates operation information for operating the lawn mower robot 10 .
  • the calculated operation information is utilized to control the power module 130 and the blade motor 142 .
  • the control unit 400 may receive driving information detected by the driving sensor unit 200 .
  • the control unit 400 is electrically connected to the driving sensor unit 200 .
  • the control unit 400 may receive height information H1 , H2 , H3 , and H4 detected by the height sensor unit 300 .
  • the control unit 400 is electrically connected to the height sensor unit 300 .
  • the control unit 400 may calculate operation information using the received control signal or the received sensing information. Also, the controller 400 may control each configuration of the lawn mower robot 10 , in particular, the power module 130 and the blade motor 142 according to the calculated operation information. The control unit 400 is electrically connected to the power module 130 and the blade motor 142 .
  • the control unit 400 is electrically connected to the database unit 500 .
  • the control signal input by the user, the driving information detected by the driving sensor unit 200, the height information detected by the height sensor unit 300 (H1, H2, H3, H4), and various information calculated by the control unit 400 are It may be stored in the database unit 500 .
  • control unit 400 may be electrically connected to each other. Accordingly, information input to any one module or unit or information calculated by any one module or unit may be transmitted to another module or unit.
  • the control unit 400 may be provided in any form capable of inputting, outputting, and calculating information.
  • the control unit 400 may be provided in the form of a microprocessor, a central processing unit (CPU), a printed circuit board (PCB), or the like.
  • the control unit 400 is located in a predetermined space formed inside the housing 110 .
  • the control unit 400 may be hermetically accommodated in the space so as not to be affected by external moisture.
  • the control unit 400 includes a control signal input module 410 , an operation information operation module 420 , an operation control module 430 , a driving information reception module 440 , a height information reception module 450 , and a deflection information operation module 460 . ) is included.
  • the control signal input module 410 receives a control signal for driving the lawn mower robot 10 by a user.
  • the control signal may include a signal related to driving of the lawn mower robot 10 and a signal related to rotation of the blade 140 .
  • a user may input a control signal through a terminal or the like.
  • the terminal may be provided with a smart phone or the like.
  • the user may input a control signal through an input interface (not shown) such as a button provided in the lawn mower robot 10 .
  • an input interface such as a button provided in the lawn mower robot 10 .
  • the control signal input module 410 may be electrically connected to an input interface (not shown).
  • the control signal input to the control signal input module 410 is transmitted to the operation information calculation module 420 . Also, the control signal input to the control signal input module 410 may be transmitted to the control signal storage module 510 of the database unit 500 .
  • the operation information calculation module 420 calculates operation information for operating the lawn mower robot 10 .
  • the operation information calculation module 420 may calculate operation information by using a control signal input through the control signal input module 410 or bias information calculated by the bias information calculation module 460 .
  • the operation information may include information on whether the power module 130 rotates, a rotation speed, and a rotation direction.
  • the information may be referred to as driving information.
  • the operation information calculation module 420 may calculate the operation information (ie, driving information) as any one of first operation information, second operation information, and third operation information.
  • the first operation information may be operation information for rotating the first power module 131 faster than the second power module 132 .
  • the second operation information may be information for operating the second power module 132 faster than the first power module 131 .
  • the third operation information may be information for operating the first power module 131 and the second power module 132 at the same speed.
  • the lawn mower robot 10 proceeds in a direction opposite to the first power module 131 , that is, toward the left in the illustrated embodiment.
  • the lawn mower robot 10 proceeds in a direction opposite to the second power module 132 , that is, toward the right in the illustrated embodiment.
  • the lawn mower robot 10 moves straight along the current driving direction.
  • the operation information may include information on whether the blade motor 142 rotates, a rotation speed, and a rotation direction.
  • the information may be referred to as rotation information.
  • the operation information calculated by the operation information calculation module 420 is transmitted to the operation control module 430 .
  • the operation information calculated by the operation information calculation module 420 is transmitted to the operation information storage module 520 of the database unit 500 .
  • the operation information calculation module 420 includes a driving information calculation unit 421 and a rotation information calculation unit 422 .
  • the driving information calculating unit 421 calculates the driving information.
  • the driving information calculation unit 421 may calculate driving information by using the control signal input through the control signal input module 410 or the reference direction information and the bias information calculated by the bias information calculation module 460 .
  • the driving information calculated by the driving information calculating unit 421 may include information about whether the first power module 131 and the second power module 132 rotate, a rotation speed, and a rotation direction.
  • the first power module 131 and the second power module 132 may rotate in a first preset rotation direction.
  • the first rotational direction may be a direction in which the lawn mower robot 10 advances, that is, a counterclockwise direction when viewed from the left side of the lawn mower robot 10 .
  • first power module 131 and the second power module 132 may be rotated in a second preset rotation direction opposite to the first rotation direction.
  • the second rotational direction may be a direction in which the lawn mower robot 10 is retracted, that is, a clockwise direction when viewed from the left side of the lawn mower robot 10 .
  • first power module 131 and the second power module 132 may be rotated in any one of the first rotation direction and the second rotation direction.
  • the first power module 131 and the second power module 132 may be controlled, respectively.
  • the driving information is information about whether the first power module 131 rotates, the rotation speed, and the rotation direction of the first driving information and the second power module 132 , which is information on the rotation speed and the rotation direction. It may be classified as the second driving information.
  • the lawn mower robot 10 may go straight forward, backward, go straight or backward to the left, or go straight or backward and rotate to the right. there is.
  • the driving information calculated by the driving information calculation unit 421 is transmitted to the operation control module 430 and the operation information storage module 520 .
  • the rotation information calculation unit 422 calculates the rotation information.
  • the rotation information calculation unit 422 may calculate rotation information using a control signal input through the control signal input module 410 .
  • the rotation information may include information about whether the blade motor 142 rotates, a rotation speed, and a rotation direction.
  • the blade motor 142 and the plate 141 connected thereto may be rotated or stopped according to the rotation information calculated by the rotation information calculation unit 422 .
  • the rotation information calculated by the rotation information calculation unit 422 is transmitted to the operation control module 430 and the operation information storage module 520 .
  • the operation control module 430 controls the power module 130 according to the operation information calculated by the operation information calculation module 420 .
  • the operation control module 430 is electrically connected to the operation information calculation module 420 .
  • the operation control module 430 includes a first power module control unit 431 , a second power module control unit 432 , and a blade motor control unit 433 .
  • the first power module control unit 431 controls the first power module 131 according to the calculated first driving information.
  • the first power module control unit 431 is electrically connected to the first power module 131 .
  • the second power module control unit 432 controls the second power module 132 according to the calculated second driving information.
  • the second power module control unit 432 is electrically connected to the second power module 132 .
  • the first power module control unit 431 and the second power module control unit 432 may each independently control the first power module 131 and the second power module 132 . Accordingly, the first power module 131 and the second power module 132 may operate independently of each other.
  • the blade motor control unit 433 controls the blade motor 142 according to the calculated rotation information.
  • the blade motor control unit 433 is electrically connected to the blade motor 142 .
  • the driving information receiving module 440 receives each information detected by the driving sensor unit 200 .
  • the driving information receiving module 440 is electrically connected to the driving sensor unit 200 .
  • Each piece of information transmitted to the driving information receiving module 440 is used as basis data for the operation information calculation module 420 to calculate the operation information. It is used to compute information.
  • the driving information receiving module 440 is electrically connected to the operation information calculating module 420 .
  • the driving information receiving module 440 is electrically connected to the database unit 500 . Each information detected by the driving sensor unit 200 may be transmitted to the database unit 500 through the driving information receiving module 440 .
  • the driving information receiving module 440 includes an image information receiving unit 441 , a distance information receiving unit 442 , a location information receiving unit 443 , a rotation information receiving unit 444 , and a tilt information receiving unit 445 . .
  • the image information receiving unit 441 receives image information detected by the image sensor module 210 .
  • the image information receiving unit 441 is electrically connected to the image sensor module 210 .
  • the image information may be utilized to calculate whether there is an obstacle such as an arbitrary object on the path along which the lawn mower robot 10 travels.
  • the image information is provided to the user in the form of visualization information, so that the user can recognize the current work situation.
  • the image information received by the image information receiving unit 441 may be transmitted to the external terminal E.D in the form of visualization information.
  • the image information receiving unit 441 may be electrically connected to the external terminal E.D.
  • the image information receiving unit 441 and the external terminal E.D may be connected to each other in a manner such as Wi-Fi or Bluetooth.
  • the image information received by the image information receiving unit 441 is transmitted to the sensing information storage module 530 of the database unit 500 .
  • the image information receiving unit 441 is electrically connected to the image information storage unit 531 .
  • the distance information receiving unit 442 receives distance information detected by the distance sensor module 220 .
  • the distance information receiving unit 442 is electrically connected to the distance sensor module 220 .
  • the distance information detected by the distance sensor module 220 may be classified into three types.
  • the distance information may be classified into first distance information in a first direction, second distance information in a second direction, and third distance information in a third direction.
  • the distance sensor module 220 may receive all of the first to third distance information.
  • the first to third distance information may be used to calculate information about a direction in which the distance between the lawn mower robot 10 and an arbitrary object is the shortest.
  • Each distance information received by the distance information receiving unit 442 is transmitted to the operation information calculating module 420 .
  • the distance information receiving unit 442 and the operation information calculating module 420 are electrically connected.
  • Each distance information received by the distance information receiving unit 442 is transmitted to the sensing information storage module 530 .
  • the distance information receiving unit 442 is electrically connected to the distance information storage unit 532 .
  • the location information receiving unit 443 receives location information detected by the location sensor module 230 .
  • the location information receiving unit 443 is electrically connected to the location sensor module 230 .
  • the position information received by the position information receiving unit 443 is utilized to accurately calculate the position of the lawn mower robot 10 .
  • the location information received by the location information receiving unit 443 is transmitted to the operation information calculating module 420 .
  • the location information receiving unit 443 and the operation information calculating module 420 are electrically connected.
  • the location information received by the location information receiving unit 443 is transmitted to the location information storage unit 533 of the database unit 500 .
  • the location information receiving unit 443 is electrically connected to the location information storage unit 533 .
  • the rotation information receiving unit 444 receives rotation information detected by the rotation sensor module 240 .
  • the rotation information receiving unit 444 receives rotation information detected by the first to third rotation sensor modules 241 , 242 , and 243 .
  • the rotation information detected by the first rotation sensor module 241 is information related to the rotation of the first power module 131 .
  • the rotation information detected by the second rotation sensor module 242 is information related to the rotation of the second power module 132
  • the rotation information detected by the third rotation sensor module 243 is the rotation of the blade motor 142 and related information.
  • the rotation information received by the rotation information receiving unit 444 is utilized to calculate information related to driving of the lawn mower robot 10 .
  • the rotation information is used to calculate information related to rotation of the blade 140 for the lawn mower robot 10 to perform a lawn mowing operation.
  • the rotation information received by the rotation information receiving unit 444 is transmitted to the operation information calculation module 420 .
  • the rotation information receiving unit 444 is electrically connected to the operation information calculating module 420 .
  • the rotation information received by the rotation information receiving unit 444 is transmitted to the rotation information storage unit 534 of the database unit 500 .
  • the rotation information receiving unit 444 is electrically connected to the rotation information storage unit 534 .
  • the height information receiving module 450 receives the height information H1 , H2 , H3 , and H4 detected by the height sensor unit 300 .
  • the height information receiving module 450 is electrically connected to the height sensor unit 300 .
  • the height information receiving module 450 receives the first to fourth height information H1 , H2 , H3 , H4 detected by the first to fourth height sensor modules 310 , 320 , 330 , 340 . .
  • the first to fourth height information H1 , H2 , H3 , and H4 received by the height information receiving module 450 are transmitted to the bias information calculation module 460 , and are used as basis data for calculating the bias information.
  • the height information receiving module 450 and the deflection information calculating module 460 are electrically connected.
  • the height information receiving module 450 includes a first height information receiving module 451 , a second height information receiving module 452 , a third height information receiving module 453 , and a fourth height information receiving module 454 . .
  • the first height information receiving module 451 receives the first height information H1.
  • the first height information receiving module 451 is electrically connected to the first height sensor module 310 .
  • the second height information receiving module 452 receives the second height information H2.
  • the second height information receiving module 452 is electrically connected to the second height sensor module 320 .
  • the third height information receiving module 453 receives the third height information H3.
  • the third height information receiving module 453 is electrically connected to the third height sensor module 330 .
  • the fourth height information receiving module 454 receives the fourth height information H4.
  • the fourth height information receiving module 454 is electrically connected to the fourth height sensor module 340 .
  • the bias information calculation module 460 calculates the bias information by using the received first to fourth height information H1, H2, H3, and H4.
  • the bias information calculated by the bias information calculation module 460 is transmitted to the operation information calculation module 420 to be used as basis data for calculating the operation information.
  • the bias information calculation module 460 and the operation information calculation module 420 are electrically connected.
  • the bias information calculated by the bias information calculation module 460 is transmitted to the database unit 500 .
  • the bias information calculation module 460 is electrically connected to the driving history information storage module 540 .
  • deflection information calculation module 460 calculates deflection information. a criterion for determining whether the lawn mower robot 10 is deflected with respect to a preset path is required.
  • the bias information calculation module 460 may also calculate reference direction information, which will be the reference.
  • the bias information calculation module 460 includes a reference direction information calculation unit 461 and a bias information calculation unit 462 .
  • the reference direction information calculating unit 461 calculates reference direction information serving as a reference for calculating whether the running lawn mower 10 is deflected.
  • a criterion for determining whether the lawn mower robot 10 is deflected is required.
  • the reference direction information calculating unit 461 calculates, as the reference direction information, a path located on one side or the other side of the lawn mower robot 10 , which is located on the right side or the left side in the illustrated embodiment, as the reference direction information.
  • the reference direction information may be calculated with one side or the other side. In other words, the reference direction information may be calculated in any one of the right and left directions of the lawn mower robot 10 being driven.
  • the reference direction information may be determined in a direction in which a path currently driven by the lawn mower robot 10 overlaps with a path that has already been mowing the lawn.
  • the lawn mower robot 10 may travel a path determined to partially overlap with a path it has already passed. Accordingly, the work on the grass existing in the area in which the lawn mower robot 10 travels can be performed without omission.
  • the path currently being driven by the lawn mower robot 10 may overlap the previously passed path on one side (ie, the right side) or the other side (ie, the left side).
  • the reference direction information is calculated to the right.
  • the reference direction information is calculated to the left.
  • the reference direction information may be calculated based on the input control signal. Also, the reference direction information may be calculated based on driving history information.
  • the lawn mower robot 10 travels straight in one direction, then rotates vertically to one side (ie, to the right) twice and then continues to travel.
  • the path through which the lawn mower robot 10 has already passed is located on one side (ie, the right side) of the currently traveling path. Accordingly, the reference direction information calculation unit 461 may calculate the reference direction information to the right.
  • the lawn mower robot 10 travels straight in one direction, rotates vertically to the other side (ie, the left side) twice, and then continues to travel.
  • the path through which the lawn mower robot 10 has already passed is located on the other side (ie, the left side) of the currently traveling path. Accordingly, the reference direction information calculation unit 461 may calculate the reference direction information to the left.
  • the reference direction information calculated by the reference direction information calculating unit 461 is transmitted to the deflection information calculating unit 462 .
  • the reference direction information calculation unit 461 and the bias information calculation unit 462 are energably connected.
  • the deflection information calculation unit 462 calculates deflection information by using the sensed respective height information H1 , H2 , H3 , H4 , the calculated reference direction information, and the preset reference height information R.H.
  • the deflection information may include information on whether the lawn mower robot 10 being driven is deflected with respect to a preset travel path and information on a deflected direction. This may be calculated using the reference direction information calculated by the reference direction information calculation unit 461 .
  • the lawn mower robot 10 includes a plurality of height sensor modules 310 , 320 , 330 , and 340 .
  • the first and second height sensor modules 310 and 320 are on one side (ie, the right side) of the lawn mower robot 10
  • the third and fourth height sensor modules 330 and 340 are installed on the lawn mower robot 10 . It is located on the other side (ie, left side).
  • the arrangement method of the first to fourth height sensor modules 310 , 320 , 330 , and 340 is to vary the sensed height information H1 , H2 , H3 , and H4 according to the calculated reference direction information.
  • the height information (H1, H2, H3, H4) detected by the plurality of height sensor modules (310, 320, 330, 340) can be determined.
  • the third and fourth height sensor modules located on the other side (ie, the left side) of the plurality of height sensor modules (310, 320, 330, 340) Deflection information is calculated using the third and fourth height information H3 and H4 sensed by (330, 340).
  • the deflection information calculation unit 462 calculates the first and second height information H1 and H2 or the third and fourth height information H3 and H4 selected using the reference direction information and preset reference height information RH. Compare and calculate bias information.
  • the preset reference height information R.H may be defined as distance information between the lower side of the housing 110 and the ground when there is no grass or gravel in the area where the lawn mower robot 10 is located. In other words, the preset reference height information R.H may be defined as height information of the lower side of the housing 110 based on a flat ground.
  • the preset reference height information R.H is a distance at which the lower side of the housing 110 is maximally spaced apart from the ground when there is no arbitrary object on the ground.
  • the reference height information R.H may be preset. That is, the reference height information R.H may be set and stored when the lawn mower robot 10 is manufactured, or may be set or reset by a user.
  • the bias information calculation unit 462 may calculate the bias information as any one of the first bias information, the second bias information, and the third bias information.
  • the first bias information means that the driving path of the lawn mower robot 10 is deflected to one side (ie, the right side).
  • the second bias information means that the travel path of the lawn mower robot 10 is deflected to the other side (ie, the left side).
  • the third bias information means that the driving path of the lawn mower robot 10 faces the other side (ie, the front side).
  • the third bias information may mean that the lawn mower robot 10 is moving along a preset travel path.
  • bias information calculation unit 462 calculates the bias information
  • the reference direction information calculation unit 461 calculates the reference direction information on one side (ie, the right side).
  • the bias information calculation unit 462 is configured for the first area A1 and the second area A2 located on the one side (ie, the right side) among the received plurality of height information H1, H2, H3, and H4.
  • the first height information H1 and the second height information H2, which are height information, are selected.
  • the deflection information calculating unit 462 generates first height information H1 for a first area A1 that is an area located outside and second height information H1 for a second area A2 that is an area located inside. Compare (H2).
  • both the first area A1 and the second area A2 are located on a previously passed path or are located on a driving path. can be judged to be
  • the bias information calculation unit 462 compares the first height information H1 or the second height information H2 with the reference height information R.H.
  • both the first area A1 and the second area A2 are located on a previously passed path, it may be understood that the path on which the lawn mower robot 10 is traveling overlaps the previously passed path excessively.
  • the bias information calculation unit 462 calculates the first bias information indicating that the lawn mower robot 10 is biased to one side (ie, the right side).
  • the bias information calculation unit 462 calculates the second bias information indicating that the lawn mower robot 10 is biased toward the other side (ie, the left side).
  • the first area A1 located outside may be understood as being located on a path that has already passed, and the second area A2 located inside is located on the path in which the vehicle is traveling.
  • the path on which the lawn mower robot 10 is traveling overlaps the path that has already passed at an appropriate level.
  • the bias information calculation unit 462 calculates the third bias information indicating that the lawn mower robot 10 travels to the other side (ie, the front side) according to the preset path.
  • the reference direction information calculated by the reference direction information calculation unit 461 is calculated on the other side (ie, the left side).
  • the bias information calculation unit 462 is configured to calculate the third area A3 and the fourth area A4 located on the other side (ie, the left side) among the received plurality of height information H1, H2, H3, and H4.
  • the third height information H3 and the fourth height information H4, which are height information, are selected.
  • the bias information calculation unit 462 generates third height information H3 for the third area A3 that is an area located outside and fourth height information H3 for the fourth area A4 that is an area located inside. (H4) is compared.
  • the third area A3 and the fourth area A4 are both located on a previously passed path or are located on a driving path. can be judged to be
  • the bias information calculating unit 462 compares the third height information H3 and the fourth height information H4 with the reference height information R.H.
  • both the third area A3 and the fourth area A4 are positioned on a previously passed path, it may be understood that the path on which the lawn mower robot 10 is traveling overlaps the previously passed path excessively.
  • the bias information calculation unit 462 calculates the second bias information indicating that the lawn mower robot 10 is biased toward the other side (ie, the left side).
  • the bias information calculation unit 462 calculates the first bias information indicating that the lawn mower robot 10 is biased to one side (ie, the right side).
  • the third area A3 located outside may be understood as being located on the path that has already passed, and the fourth area A4 located inside is located on the path in which the vehicle is traveling.
  • the path on which the lawn mower robot 10 is traveling overlaps the path that has already passed at an appropriate level.
  • the bias information calculation unit 462 calculates the third bias information indicating that the lawn mower robot 10 travels to the other side (ie, the front side) according to the preset path.
  • the bias information calculated by the bias information calculation unit 462 is transmitted to the operation information calculation module 420 .
  • the bias information calculation unit 462 and the operation information calculation module 420 are electrically connected.
  • the operation information calculation module 420 may calculate any one of the first operation information, the second operation information, and the third operation information according to the received bias information. A detailed description of the process will be described later.
  • the bias information calculated by the bias information calculation unit 462 is transmitted to the driving history information storage module 540 .
  • the deflection information calculation unit 462 is electrically connected to the driving history information storage module 540 .
  • the lawn mower robot 10 includes a database unit 500 .
  • the database unit 500 stores the control signal input by the user. In addition, the database unit 500 receives and stores operation information, driving information, height information, and deflection information calculated by the control unit 400 .
  • the database unit 500 is electrically connected to the control unit 400 .
  • the control signal, driving information, and height information received by the control unit 400 may be transmitted to the database unit 500 .
  • the operation information and the bias information calculated by the controller 400 may be transmitted to the database unit 500 .
  • the database unit 500 accumulates and stores each received signal and information.
  • the database unit 500 may store the respective signals and information by mapping the operation time and environment of the lawn mower robot 10 .
  • each piece of information about the work performed by the lawn mower robot 10 and the area where the lawn mower robot 10 performed the work at a specific point in time may be mapped and stored.
  • Modules and units of the database unit 500 to be described later may be electrically connected to each other. Accordingly, each information stored in each module and unit of the database unit 500 may be transmitted to other modules and units.
  • the database unit 500 may be provided in any form capable of inputting, outputting, and storing information.
  • the database unit 500 may be provided with HDD, SDD, Micro SD card, SD card, USB memory, and the like.
  • the database unit 500 is located in a predetermined space formed inside the housing 110 .
  • the database unit 500 may be sealedly accommodated in the space so as not to be affected by external moisture and physical impact.
  • the database unit 500 includes a control signal storage module 510 , an operation information storage module 520 , a detection information storage module 530 , and a driving history information storage module 540 .
  • the control signal storage module 510 stores the control signal input to the control signal input module 410 .
  • the control signal storage module 510 is electrically connected to the control signal input module 410 .
  • the control signal stored in the control signal storage module 510 may be stored by being mapped with information on an environment in which the lawn mower robot 10 operates. Accordingly, the control signal storage module 510 may classify and store a control signal according to a task desired by the user according to a specific environment.
  • the control signal stored in the control signal storage module 510 may be utilized when a user wants to automatically perform an operation. That is, when the environment at which the lawn mower robot 10 is operated is similar to the specific environment to which the stored control signal is mapped, the lawn mower robot 10 may be controlled according to the corresponding control signal.
  • the operation information storage module 520 stores operation information calculated by the operation information calculation module 420 .
  • the operation information storage module 520 is electrically connected to the operation information calculation module 420 .
  • the operation information storage module 520 may store operation information according to a specific control signal.
  • the operation information storage module 520 is electrically connected to the control signal storage module 510 .
  • the operation information stored in the operation information storage module 520 may be stored by being mapped with environmental information and control signals in which the lawn mower robot 10 is operated. Accordingly, the operation information storage module 520 may classify and store operation information on a task to be performed by the lawn mower robot 10 according to a specific environment and a specific control signal.
  • the operation information includes driving information and rotation information. Accordingly, driving information and rotation information may be classified and stored in the operation information storage module 520 .
  • the driving information stored in the operation information storage module 520 may be utilized when a user wants to automatically perform an operation. That is, when an environment or a control signal at a time when the lawn mower robot 10 is operated is similar to a specific environment or a specific control signal to which the operation information is mapped, the power module 130 may be operated according to the corresponding driving information. .
  • the blade 140 may be operated according to the corresponding rotation information.
  • the detection information storage module 530 stores each information detected by the driving sensor unit 200 . Each piece of information detected by the driving sensor unit 200 may be transmitted to the sensing information storage module 530 through the driving information receiving module 440 .
  • the sensing information storage module 530 is electrically connected to the driving information receiving module 440 .
  • the sensing information storage module 530 may store sensing information according to a specific control signal and specific operation information.
  • the sensing information storage module 530 is electrically connected to the control signal storage module 510 and the operation information storage module 520 .
  • the operation information stored in the sensing information storage module 530 may be stored by being mapped with environment information, control signals, and operation information in which the lawn mower robot 10 is operated.
  • information on the external environment sensed while the lawn mower robot 10 performs an operation may be classified and stored in the sensing information storage module 530 according to a specific environment, a control signal, and operation information.
  • the information sensed by the driving sensor unit 200 may include image information, separation distance information, location information, and rotation information.
  • the sensing information storage module 530 includes an image information storage unit 531 , a distance information storage unit 532 , a location information storage unit 533 , and a rotation information storage unit 534 .
  • the image information storage unit 531 stores the transmitted image information.
  • the distance information storage unit 532 stores the transmitted separation distance information, and the location information storage unit 533 stores the transmitted location information.
  • the location information storage unit 533 may store information related to the terrain at a specific location within the area in which the lawn mower robot 10 is performing an operation.
  • the rotation information storage unit 534 stores the transmitted rotation information.
  • the information storage units 531 , 432 , 433 , and 434 may be energized with each other.
  • each information stored in each information storage unit 531 , 432 , 433 , 434 may be mapped to each other according to a working time, environment, and the like.
  • the driving history information storage module 540 stores the reference direction information and the deflection information calculated by the deflection information calculation module 460 .
  • the driving history information storage module 540 is electrically connected to the bias information calculation module 460 .
  • the driving history information storage module 540 may store the first to fourth height information H1 , H2 , H3 , and H4 detected by the height sensor unit 300 .
  • the driving history information storage module 540 may receive the first to fourth height information H1 , H2 , H3 , and H4 from the height information receiving module 450 .
  • the driving history information storage module 540 is electrically connected to the height information receiving module 450 .
  • Each calculated information stored in the driving history information storage module 540 may be mapped to a control signal, operation information, and detection information, respectively.
  • the driving history information storage module 540 is electrically connected to the control signal storage module 510 , the operation information storage module 520 , and the sensing information storage module 530 .
  • information calculated according to specific control signals, operation information, and sensing information can be databased.
  • the information sensing process of the driving sensor unit 200 , the information sensing process of the height sensor unit 300 , the information processing and calculation process of the controller 400 , and the storage process in the database unit 500 may be performed in real time. In addition, each of the above processes may be sequentially performed.
  • the driving history information is stored in the database unit 500 , in particular, the driving history information storage module 540 will be described later.
  • the communication unit 600 is a part in which the lawn mower robot 10 transmits information to the outside or receives information from the outside.
  • the communication unit 600 may receive each information detected by the driving sensor unit 200 and the height sensor unit 300 .
  • the communication unit 600 is electrically connected to the travel sensor unit 200 and the height sensor unit 300 .
  • the communication unit 600 may receive each information calculated by the control unit 400 .
  • the communication unit 600 is electrically connected to the control unit 400 .
  • the communication unit 600 may receive each piece of information stored in the database unit 500 .
  • the communication unit 600 is electrically connected to the database unit 500 .
  • the communication unit 600 may transmit each received information to the external terminal E.D or the server S.
  • the communication unit 600 is electrically connected to the external terminal (E.D) or the server (S).
  • the communication unit 600 may be provided in any form capable of being electrically connected to other devices in a wired or wireless manner.
  • the communication unit 600 may be provided as a Bluetooth module or a Wi-Fi module.
  • the communication unit 600 includes an information input module 610 and an information output module 620 .
  • the information input module 610 receives information transmitted from an external terminal (E.D) or a server (S).
  • the information input module 610 is electrically connected to an external terminal (E.D) or a server (S).
  • the information transmitted to the information input module 610 may be transmitted to the control unit 400 or the database unit 500 . Also, the information input module 610 may receive information from the control unit 400 or the database unit 500 . The information input module 610 is electrically connected to the control unit 400 or the database unit 500 .
  • the information output module 620 transmits each information to an external terminal (E.D) or a server (S).
  • the information output module 620 is electrically connected to an external terminal (E.D) or a server (S).
  • Each piece of information output by the information output module 620 may be transmitted from the driving sensor unit 200 , the height sensor unit 300 , the control unit 400 , or the database unit 500 .
  • the information output module 620 is electrically connected to the driving sensor unit 200 , the height sensor unit 300 , the control unit 400 , or the database unit 500 .
  • the control method of the lawn mower robot 10 according to an embodiment of the present invention may determine whether the lawn mower robot 10 is traveling along a preset travel path. Also, in the control method of the lawn mower robot 10 according to an embodiment of the present invention, when the lawn mower robot 10 is traveling outside a preset driving path, the lawn mower robot 10 returns to the preset driving path. ) can be controlled.
  • the height sensor unit 300 detects a plurality of height information H1, H2, H3, H4 (S100), the control unit 400 includes Calculating the bias information using the detected height information (H1, H2, H3, H4) (S200), the control unit 400 calculating the operation information using the calculated bias information (S300), the control unit ( 400) controlling the power module 130 according to the calculated operation information (S400), the database unit 500 storing the calculated bias information or operation information (S500) and the communication unit 600 is calculated and transmitting bias information or operation information to an external terminal (ED) or server (S) (S600).
  • H1, H2, H3, H4 S100
  • the control unit 400 includes Calculating the bias information using the detected height information (H1, H2, H3, H4) (S200), the control unit 400 calculating the operation information using the calculated bias information (S300), the control unit ( 400) controlling the power module 130 according to the calculated operation information (S400), the database unit 500 storing the calculated bias information or operation information (S500) and the communication unit 600 is calculated and transmitting bias information or operation information
  • the height sensor unit 300 detects each height information (H1, H2, H3, H4) in each area (A1, A2, A3, A4) on the path on which the lawn mower robot 10 is traveling, respectively. . As described above, the height sensor unit 300 is located on the front side of the blade 140 .
  • the height information H1 , H2 , H3 , and H4 of each area A1 , A2 , A3 , A4 sensed by the height sensor unit 300 is an area through which the blade 140 does not pass.
  • the first height sensor module 310 detects the first height information H1 in the first area A1 (S110).
  • the second height sensor module 320 detects second height information H2 in the second area A2 (S120).
  • the third height sensor module 330 detects third height information H3 in the third area A3 ( S130 ).
  • the fourth height sensor module 340 detects fourth height information H4 in the fourth area A4 (S140).
  • each of the height sensor modules 310 , 320 , 330 , 340 may sense the height information H1 , H2 , H3 , and H4 in real time and continuously.
  • Each of the height information H1 , H2 , H3 , H4 detected by the first to fourth height sensor modules 310 , 320 , 330 , 340 is transmitted to the height information receiving module 450 ( S150 ).
  • Each height sensor module (310, 320, 330, 340) is connected to each of the height information receiving module (451, 452, 453, 454) and energably, respectively.
  • this step will be described in detail with reference to FIG. 9 .
  • Each of the height information H1 , H2 , H3 , and H4 transmitted to each information receiving module 451 , 452 , 453 , 454 is transmitted to the bias information calculation module 460 .
  • Each of the information receiving modules 451 , 452 , 453 , and 454 and the biased information calculating module 460 are electrically connected.
  • the reference direction information calculation unit 461 calculates the reference direction information ( S210 ).
  • the reference direction information may be calculated according to a direction between a path in which the lawn mower robot 10 is traveling and a path it has already passed.
  • the reference direction information may be calculated on either one side (ie, the right side) or the other side (ie, the left side).
  • the path on which the lawn mower robot 10 is traveling is the first ?? in case of path.
  • the reference direction information calculation unit 461 may calculate the reference direction information to the other side (front side).
  • the reference direction information calculated by the reference direction information calculating unit 461 is transmitted to the deflection information calculating unit 462 .
  • the deflection information calculation unit 462 calculates deflection information by using the transmitted first to fourth height information H1 , H2 , H3 , H4 and reference direction information.
  • the reference direction information may be calculated as any one of one side (ie, the right side), the other side (ie, the left side), and the other side (ie, the front side).
  • the bias information calculation unit 462 converts the information having the minimum value among the transmitted plurality of first to fourth height information H1, H2, H3, and H4 to the first to fourth height information H1, H2, H3, The process of setting H4) may be preceded.
  • the bias information calculation unit 462 compares the transmitted first height information H1 and the second height information H2.
  • the bias information calculation unit 462 sets the first height information H1 and the second height information H2 to the preset reference height information RH ) and compare (S221).
  • the bias information calculation unit 462 determines that the lawn mower robot 10 is on a preset travel path.
  • the first bias information which means that it is biased toward one side (ie, the right side), is calculated ( S222 ).
  • both the first area A1 and the second area A2 are located on a previously passed path. That is, the lawn mower robot 10 is running biased toward the path it has already passed.
  • the deflection information calculation unit 462 transmits the lawn mower robot 10 to the other side (that is, to the preset travel path).
  • the second bias information indicating the bias to the left) is calculated ( S223 ).
  • both the first area A1 and the second area A2 are located on the traveling path to be passed. That is, the lawn mower robot 10 is running biased toward the planned route.
  • the bias information unit 462 compares the first height information H1 with the reference height information R.H (S224).
  • the bias information calculation unit 462 determines that the lawn mower robot 10 is traveling according to a preset travel path. 3 Calculate the bias information (S225).
  • the lawn mower robot 10 is traveling according to a preset path.
  • the bias information calculation unit 462 detects the detected third height information (H3), fourth height information (H4), and preset reference height information (S230) (S230) (S230) (S230) (S230).
  • the bias information calculation unit 462 sets the third height information H3 and the fourth height information H4 to the preset reference height information RH ) and compare (S231).
  • the bias information calculation unit 462 determines that the lawn mower robot 10 is on a preset travel path.
  • the second bias information indicating that the data is biased toward the other side (ie, the left side) is calculated (S232).
  • both the third area A3 and the fourth area A4 are located on a previously passed path. That is, the lawn mower robot 10 is running biased toward the path it has already passed.
  • the deflection information calculation unit 462 calculates one side (that is, the driving path of the lawn mower robot 10 ) on one side (that is, the preset driving path).
  • the first bias information indicating that it is biased to the right) is calculated (S233).
  • both the third area A3 and the fourth area A4 are located on the planned driving path. That is, the lawn mower robot 10 is running biased toward the route it is running.
  • the bias information calculation unit 462 compares the third height information H3 with the reference height information RH (S224) .
  • the bias information calculation unit 462 determines that the lawn mower robot 10 is traveling according to a preset travel path. 3 Calculate the bias information (S235).
  • the lawn mower robot 10 is traveling according to a preset path.
  • the path on which the lawn mower robot 10 is traveling may be the first path. That is, it may be a case in which there is no previously passed path for calculating the reference direction information.
  • the bias information calculation unit 462 calculates third bias information indicating that the lawn mower robot 10 is traveling along a preset travel path ( S240 ).
  • the bias information calculation unit 462 transmits the first to third bias information calculated through the above process to the operation information calculation module 420 ( S250 ).
  • the bias information calculation unit 462 and the operation information calculation module 420 are electrically connected.
  • the operation information calculation module 420 of the control unit 400 calculates operation information for operating the power module 130 by using the calculated bias information (S300). Hereinafter, this step will be described in detail with reference to FIG. 10 .
  • the bias information calculated by the bias information calculation unit 462 is transmitted to the operation information calculation module 420 .
  • the bias information calculated by the bias information calculation unit 462 is any one of first bias information, second bias information, and third bias information.
  • the operation information calculation module 420 calculates the first operation information, which is information that rotates the first power module 131 faster than the second power module 132 ( S310).
  • the lawn mower robot 10 when the first deflection information is calculated, it means that the lawn mower robot 10 is deflected to one side (ie, the right side) and is running. Accordingly, in order for the lawn mower robot 10 to re-enter the preset travel path, the lawn mower robot 10 must travel toward the other side (ie, the left side).
  • the operation information calculation module 420 is information for rotating the first power module 131 located on one side (ie, the right side) faster than the second power module 132 located on the other side (ie, the left side). Calculate the first operation information.
  • the operation information calculation module 420 calculates the second operation information, which is operation information for rotating the second power module 132 faster than the first power module 131 . (S320).
  • the lawn mower robot 10 when the second deflection information is calculated, it means that the lawn mower robot 10 is being deflected to the other side (ie, the left side) and is running. Therefore, in order for the lawn mower robot 10 to re-enter the preset travel path, the lawn mower robot 10 must travel toward one side (ie, the right side).
  • the operation information calculation module 420 rotates the second power module 132 located on the other side (ie, the left side) faster than the first power module 131 located on the one side (ie, the right side) operation information Calculate the second operation information, which is
  • the operation information calculation module 420 calculates the third operation information, which is operation information for rotating the first power module 131 and the second power module 132 at the same speed. do (S330).
  • the lawn mower robot 10 when the third bias information is calculated, it means that the lawn mower robot 10 is traveling along a preset travel path. Accordingly, the lawn mower robot 10 does not need to run toward one side (ie, the right side) or the other side (ie, the left side).
  • the operation information calculation module 420 is positioned at the first power module 131 positioned on one side (ie, the right side) and the other side (ie, the left side) so that the current driving direction of the lawn mower robot 10 is maintained.
  • Third operation information which is information that rotates the second power module 132 at the same speed, is calculated.
  • the operation information calculated by the operation information calculation module 420 is transmitted to the operation control module 430 .
  • the operation information calculation module 420 and the operation control module 430 are electrically connected.
  • the operation control module 430 controls the power module 130 ( S400 ).
  • this step will be described in detail with reference to FIG. 11 .
  • the operation information received by the operation control module 430 is any one of first operation information, second operation information, and third operation information.
  • the operation control module 430 may cause the first power module 131 to rotate faster than the second power module 132 . (131) and the second power module 132 is controlled (S410).
  • the operation control module 430 rotates the first power module so that the second power module 132 rotates faster than the first power module 131 . (131) and the second power module 132 is controlled (S420).
  • the operation control module 430 performs the first operation so that the first power module 131 and the second power module 132 rotate at the same speed.
  • the power module 9131 and the second power module 132 are controlled (S430).
  • the operation control module 430 includes a first power module control unit 431 controlling the first power module 131 and a second power module control unit 432 controlling the second power module 132 . ) is included.
  • the above process is performed by the first power module control unit 431 and the second power module control unit 432 controlling the first power module 131 and the second power module 132 independently of each other, respectively. It will be appreciated that this may be done.
  • the lawn mower robot 10 may be moved toward one side (ie, the right side), the other side (ie, the left side), or the other side (the front side) to return to the preset travel path.
  • the bias information calculated by the bias information calculation module 460 or the operation information calculated by the operation information calculation module 420 is transmitted to the database unit 500 and accumulated and stored ( S500 ). Hereinafter, this step will be described in detail with reference to FIG. 12 .
  • the operation information calculation module 420 transmits the calculated operation information to the operation information storage module 520 of the database unit 500 .
  • the operation information calculation module 420 is electrically connected to the operation information storage module 520 .
  • the operation information storage module 520 stores the received operation information (S510).
  • the operation information storage module 520 may store the operation information by mapping the operation information to a time, location, and the like at which the operation information was calculated.
  • the bias information calculation module 460 transmits the calculated bias information to the driving history information storage module 540 of the database unit 500 .
  • the deflection information calculation module 460 may also transmit the received height information to the driving history information storage module 540 .
  • the bias information calculation module 460 is electrically connected to the driving history information storage module 540 .
  • the driving history information storage module 540 stores the received deflection information or height information ( S520 ).
  • the driving history information storage module 540 may store the deflection information or the height information by mapping the time at which the deflection information is calculated, the time at which the height information is sensed, a location, and the like.
  • Step (S600) in which the calculated deflection information or operation information is transmitted to the external terminal E.D through the communication unit 600 and output to the user, or transmitted to the server S and stored.
  • this step will be described in detail with reference to FIG. 13 .
  • the operation information calculation module 420 and the bias information calculation module 460 transmit the calculated operation information to the information input module 610 of the communication unit 600 (S610).
  • the information may include any one or more of calculated deflection information, calculated operation information, and sensed height information.
  • the information input module 610 is electrically connected to the operation information calculation module 420 and the bias information calculation module 460 , respectively.
  • Each piece of information received by the information input module 610 is transmitted to the information output module 620 .
  • the information output module 620 transmits the received information to the external terminal E.D or the server S (S620).
  • the information output module 620 is electrically connected to an external terminal (E.D) or a server (S).
  • each information collected and calculated while the lawn mower robot 10 is driven may be output to the user in the form of visualization information or audio information through an external terminal E.D.
  • each of the information is stored in the server (S), it can be utilized to learn the artificial intelligence (A.I) related to the driving of the lawn mower robot (10).
  • the lawn mower robot 10 may sense height information that is a distance between the grass existing on the travel path and the lower side of the lawn mower robot 10 .
  • the lawn mower robot 10 may be controlled to travel along the preset driving path by calculating whether or not it deviated from the preset driving path according to the detected height information.
  • FIG. 14 a state in which the lawn mower robot 10 according to an embodiment of the present invention travels is shown. It will be understood that in the illustrated embodiment, the lawn mower robot 10 is viewed from one side (ie, the right side). For convenience of understanding, illustration of the sub wheel 122 is omitted.
  • the lawn mower robot 10 travels in a direction from left to right.
  • the height sensor unit 300 positioned on the front side of the main wheel 121 and the blade 140 includes height information H1 , H2 , H3 that is a distance between the grass G and the lower side of the lawn mower robot 10 . , H4) is detected.
  • the distance between the ground where there is no grass G and the like and the lawn mower 10 is defined as the reference height information RH, and the distance between the grass G and the lawn mower 10 is the height information H1 , H2, H3, H4) are the same as defined above.
  • the reference direction information is the other side (ie, the left side).
  • the area E in which the lawn mowing operation is performed is located on the other side (ie, the left side) of the lawn mower robot 10 .
  • the third height information (H3) and the fourth height information (H4) detected by the third height sensor module 330 and the fourth height sensor module 340 calculate the deflection information. is used for
  • the third height information H3 and the fourth height information H4 have the same value.
  • the third height information H3 and the fourth height information H4 are the same as the reference height information R.H.
  • the bias information calculation module 460 calculates the second bias information indicating that the lawn mower robot 10 is biased toward the other side (ie, the left side).
  • the calculated second bias information is transmitted to the operation information calculation module 420 .
  • the operation information calculation module 420 calculates second operation information for rotating the second main wheel 121b faster than the first main wheel 121a according to the calculated second deflection information.
  • the operation control module 430 receives the calculated second operation information and controls the second power module 132 to rotate faster than the first power module 131 . Accordingly, the lawn mower robot 10 may be moved to one side (ie, the right side) and return to a preset travel path.
  • the third height information H3 and the fourth height information H4 have the same value.
  • the third height information H3 and the fourth height information H4 are less than the reference height information R.H.
  • the bias information calculation module 460 calculates the first bias information indicating that the lawn mower robot 10 is biased to one side (ie, the right side).
  • FIG. 16B a process in which operation information is calculated according to the first deflection information calculated through the above process and the lawn mower robot 10 is moved to the other side (ie, the left side) is shown (dotted line) see arrow).
  • the calculated first bias information is transmitted to the operation information calculation module 420 .
  • the operation information calculation module 420 calculates first operation information for rotating the first main wheel 121a faster than the second main wheel 121b according to the calculated first deflection information.
  • the operation control module 430 receives the calculated first operation information and controls the first power module 131 to rotate faster than the second power module 132 . Accordingly, the lawn mower robot 10 may be moved to the other side (ie, the left side) to return to the preset travel path.
  • the third height information H3 exceeds the fourth height information H4 . Also, the third height information H3 is the same as the reference height information R.H.
  • the bias information calculation module 460 calculates the third bias information indicating that the lawn mower robot 10 is traveling toward the other side (ie, the front side).
  • operation information is calculated according to the third bias information calculated through the above process, and the lawn mower robot 10 continues to travel toward the other side (ie, the front side). is shown (see dashed arrow).
  • the calculated third bias information is transmitted to the operation information calculation module 420 .
  • the operation information calculation module 420 calculates third operation information for rotating the first main wheel 121a and the second main wheel 121b at the same speed according to the calculated third deflection information.
  • the operation control module 430 receives the calculated third operation information and controls the first power module 131 and the second power module 132 to rotate at the same speed. Accordingly, the lawn mower robot 10 may be moved toward the other side (ie, the front side) and continue to travel along the route it was traveling.
  • the lawn mower robot 10 and its control method according to an embodiment of the present invention may store driving history information, which is information about a result of driving the lawn mower robot 10 operated according to the operation information.
  • FIG. 18 a state in which the lawn mower robot 10 according to an embodiment of the present invention starts running is shown.
  • the lawn mower robot 10 travels in a direction from left to right.
  • an area in which the lawn mower robot 10 is located may be divided into an area E in which the lawn mowing operation is performed and an area G in which the lawn mowing operation is not performed.
  • the lawn mower robot 10 is in a state in which there is no previously passed path.
  • the reference direction information calculation unit 461 is in a state in which the reference direction information cannot be calculated.
  • “1” denotes an area through which the lawn mower robot 10 has already passed while performing a lawn mowing operation.
  • “2” denotes an area in which the lawn mower robot 10 is located to perform a lawn mowing operation.
  • “0” means an area in which the lawn mower robot 10 does not enter and thus it is not known what state it is in.
  • the area marked with "9" is an area where the obstacle is located, which the lawn mower robot 10 cannot enter.
  • an obstacle such as a rock is located in the area marked with 9.
  • FIG. 19 an embodiment of driving history information stored as the lawn mower robot 10 travels is illustrated.
  • the number 2 denotes an area where the lawn mower robot 10 is staying while mowing the lawn. Also, as can be seen from the direction indicated by the arrow, the lawn mower robot 10 is moved from the left to the right in the illustrated embodiment.
  • FIG. 20 a state in which the lawn mower robot 10 is moved from left to right is shown.
  • An obstacle O is positioned on the travel path of the lawn mower robot 10 , so that the lawn mower robot 10 can no longer move toward the right.
  • the path through which the lawn mower robot 10 has already passed is indicated by 1.
  • the area where the lawn mower robot 10 is in contact with the obstacle O, and is staying, is indicated by 2
  • the area in which the obstacle O is located is indicated by 9.
  • the lawn mower robot 10 that can no longer travel to the right due to the presence of the obstacle O is rotated to the other side (ie, the left side).
  • the area in which 2 is displayed is located above the area in which 2 is displayed.
  • the area indicated by 2 in FIG. 20 has been changed to 1 .
  • the lawn mower robot 10 is rotated one more time to the other side (ie, the left side), and travels in a direction from the right side to the left side.
  • the reference direction information is calculated to the other side of the lawn mower robot 10 , that is, the left side.
  • the reference direction information is calculated to the other side (ie, the left side).
  • the area which the lawn mower robot 10 has already passed is indicated by 1, and the area in which the lawn mower robot 10 stays is indicated by 2.
  • the lawn mower robot 10 travels over the previously passed path. Accordingly, in the illustrated embodiment, it is calculated that the reference direction information is directed toward the other side (ie, the front side).
  • the lawn mower robot 10 in contact with the obstacle o on the left is rotated to the right twice again, and travels in a direction from left to right.
  • each area of the stored table is changed to 1 as the lawn mower robot 10 travels.
  • the lawn mower robot 10 is moved so that the path that has already passed is located on the right side. Accordingly, in the illustrated embodiment, the reference direction information is calculated to the right.
  • information on a route and driving results of the lawn mower robot 10 may be stored.
  • the area is expressed as a specific number and is stored in the driving history information storage module 540 .
  • the lawn mower robot 10 and its control method may detect whether the lawn mower robot 10 deviated from a preset travel path. Also, when the lawn mower robot 10 deviates from a preset travel path, it may be controlled to return to the corresponding travel path.
  • the path traveled by the lawn mower robot 10 and the grass G and obstacles o positioned on the path may be stored in the driving history information storage module 540 . Accordingly, when the lawn mower robot 10 is driven next time, the lawn mower operation can be performed more efficiently by using the pre-stored information.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Abstract

잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법은 잔디와 잔디 깎기 로봇의 하측 사이의 높이 정보를 감지할 수 있다. 감지된 높이 정보는 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로를 벗어났는지 여부 및 벗어난 방향을 연산하기 위한 근거 데이터로 활용된다. 따라서, 별도의 감지 수단이 구비되지 않는 경우에도, 지면과 이격된 높이 정보를 이용하여 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로를 이탈하였는지 여부를 연산하고, 그에 따라 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로로 복귀될 수 있다.

Description

잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법
본 발명은 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 지정된 경로에 대해 좌측 또는 우측으로 편향되어 주행하는지 여부를 감지하고, 감지 결과에 따라 주행 경로를 보정할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
잔디 깎기 로봇은 기 설정된 제어 정보에 따라 스스로 이동하며 풀 또는 잔디를 깎는 장치이다. 사용자는 원하는 잔디 깎기 동작, 시간, 및 주기와 관련된 제어 정보를 미리 입력할 수 있다. 잔디 깎기 로봇은 상기 입력된 제어 정보에 따라 작동된다.
잔디 깎기 로봇은 특정 영역을 기 설정된 경로를 따라 이동하며 작업을 수행할 수 있다. 잔디 깎기 로봇이 상기 경로를 따라 이동되는지 여부를 판단하기 위해, 잔디 깎기 로봇에는 엔코더 센서(encoder sensor) 및 자이로 센서(gyro sensor)가 구비될 수 있다.
엔코더 센서 및 자이로 센서는 잔디 깎기 로봇의 바퀴의 회전 수와 시간 등을 감지할 수 있다. 감지된 회전 수 및 시간을 이용하여, 잔디 깎기 로봇이 이동한 거리 및 주행 방향 등이 연산될 수 있다.
잔디 깎기 로봇은 기 설정된 주행 경로를 따라 이동될 수 있다. 이때, 기 설정된 주행 경로는 폭 방향으로 일부가 겹쳐지도록 형성된다. 이는, 잔디 깎기 로봇이 잔디 깎기 작업이 수행될 영역을 빠짐없이 주행하며 잔디 깎기 작업을 수행하게 하기 위함이다.
그런데, 잔디 깎기 로봇이 주행하는 환경은 흙이나 자갈 등이 산재하는 경우가 일반적이다. 따라서, 잔디 깎기 로봇의 주행이 지속됨에 따라, 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로를 이탈할 가능성이 증가된다.
상기의 경우, 잔디 깎기 로봇은 이미 잔디 깎기 작업을 수행한 영역에 다시 진입될 수 있다. 또는, 기 설정된 주행 경로를 벗어나, 잔디 깎기 작업이 수행된 영역에서 이탈되어 주행하는 경우도 발생될 수 있다.
이에, 잔디 깎기 로봇이 주행 중에 기 설정된 주행 경로를 이탈했는지 여부를 판단하고, 기 설정된 주행 경로를 따라 주행을 지속하기 위한 기술들이 소개된 바 있다.
한국등록특허문헌 제10-1513050호는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 개시한다. 구체적으로, 경계 와이어가 형성하는 각 꼭지점의 좌표를 이용하여 작업 영역을 설정하고, 설정된 작업 영역 내에서 패턴 주행할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 개시한다.
그런데, 이러한 유형의 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법은, 경계 와이어에 의해 설정된 작업 영역 안에서만 활용 가능하다는 한계가 있다. 즉, 상기 선행문헌은, 경계 와이어가 구비되지 않은 개활지(open area)에서 잔디 깎기 작업을 수행하고자 할 경우 적용되기 어렵다.
한국공개특허문헌 제10-2017-0123512호는 이동 로봇 및 그 제어 방법을 개시한다. 구체적으로, 이동 로봇의 주행에 따라 회전되는 제1 및 제2 캐스터바퀴의 회전각을 검출하고, 그 결과에 따라 구동바퀴의 구동이 제어되는 이동 로봇 및 그 제어 방법을 개시한다.
그런데, 이러한 유형의 이동 로봇 및 그 제어 방법은 캐스터바퀴의 임의 회전이 고려되기 어렵다는 한계가 있다. 즉, 캐스터바퀴는 별도의 동력 없이도 회전 가능하게 본체에 결합된다. 이에 따라, 이동 로봇이 기 설정된 경로를 따라 주행하는 경우에도 캐스터바퀴는 임의로 회전될 수 있다.
따라서, 상기 선행문헌은, 이동 로봇이 기 설정된 경로를 이탈하였는지 여부를 감지할 수는 있으나, 감지된 정보의 신뢰성이 보장되기 어렵다는 한계가 있다.
한국등록특허문헌 제10-1513050호 (2015. 04. 17.)
한국공개특허문헌 제10-2017-0123512호 (2017. 11. 08.)
본 발명은, 상술한 문제점을 해결할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 제공함을 목적으로 한다.
먼저, 주행 중인 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로를 이탈하였는지 여부를 용이하게 연산할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 제공함을 일 목적으로 한다.
또한, 주행 중인 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로에서 이탈된 경우, 이탈된 방향을 용이하게 연산할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 제공함을 일 목적으로 한다.
또한, 주행 중인 잔디 깎기 로봇이 진입될 영역에 대한 정보를 용이하게 식별할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 제공함을 일 목적으로 한다.
또한, 주행 중인 잔디 깎기 로봇의 주행과 관련된 정보의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 제공함을 일 목적으로 한다.
또한, 잔디 깎기 로봇이 주행하는 영역에서, 잔디 깎기 작업의 중복 수행을 배제하고, 효율적으로 잔디 깎기 작업을 수행할 수 있는 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 제공함을 일 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 몸체부; 복수 개 구비되어, 서로 이격되어 서로 마주하도록 배치되며, 상기 몸체부에 회전 가능하게 결합되는 메인 휠; 복수 개 구비되어 상기 메인 휠과 각각 결합되며, 작동 정보에 따라 회전되어 상기 메인 휠을 회전시키는 동력 모듈; 복수 개의 상기 메인 휠 사이에 위치되며, 상기 몸체부의 하측에 회전 가능하게 결합되는 블레이드; 상기 몸체부의 하측에, 상기 블레이드의 전방 측에 위치되어, 지면(ground)에 대한 상기 몸체부의 상기 하측의 높이 정보를 감지하는 복수 개의 높이 센서 모듈; 및 상기 동력 모듈 및 상기 높이 센서 모듈과 각각 통신 가능하게 연결되어, 감지된 상기 높이 정보를 이용하여 상기 작동 정보를 연산하고, 연산된 상기 작동 정보에 따라 상기 동력 모듈을 회전시키는 제어부를 포함하며, 복수 개의 상기 높이 센서 모듈 중 일부는, 복수 개의 상기 메인 휠 중 어느 하나에 치우쳐 위치되고, 복수 개의 상기 높이 센서 모듈 중 나머지 일부는, 복수 개의 상기 메인 휠 중 다른 하나에 치우쳐 위치되는 잔디 깎기 로봇을 제공한다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 복수 개의 상기 높이 센서 모듈은, 상기 어느 하나의 메인 휠에 치우쳐 위치되며, 서로 이격되어 위치되는 제1 높이 센서 모듈 및 제2 높이 센서 모듈; 및 상기 다른 하나의 메인 휠에 치우쳐 위치되며, 서로 이격되어 위치되는 제3 높이 센서 모듈 및 제4 높이 센서 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 상기 제1 높이 센서 모듈은, 상기 어느 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이에 위치되고, 상기 제2 높이 센서 모듈은, 전후 방향으로 상기 블레이드와 적어도 부분적으로 겹쳐지게 위치될 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 상기 제3 높이 센서 모듈은, 상기 다른 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이에 위치되고, 상기 제4 높이 센서 모듈은, 전후 방향으로 상기 블레이드와 적어도 부분적으로 겹쳐지게 위치될 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 상기 제어부는, 상기 제1 높이 센서 모듈이 감지한 제1 높이 정보, 상기 제2 높이 센서 모듈이 각각 감지한 제2 높이 정보 및 기 설정된 기준 높이 정보를 이용하여 편향 정보를 연산하고, 연산된 상기 편향 정보를 이용하여 상기 작동 정보를 연산하며, 상기 편향 정보는, 상기 잔디 깎기 로봇이 일측 또는 타측으로 편향되어 주행하거나, 직진 주행하는지 여부에 대한 정보일 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 상기 제어부는, 상기 제3 높이 센서 모듈이 감지한 제3 높이 정보, 상기 제4 높이 센서 모듈이 각각 감지한 제4 높이 정보 및 기 설정된 기준 높이 정보를 이용하여 편향 정보를 연산하고, 연산된 상기 편향 정보를 이용하여 상기 작동 정보를 연산하며, 상기 편향 정보는, 상기 잔디 깎기 로봇이 일측 또는 타측으로 편향되어 주행하거나, 직진 주행하는지 여부에 대한 정보일 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 복수 개의 상기 높이 센서 각각은, 복수 개의 높이 정보를 감지하고, 상기 제어부는, 복수 개의 상기 높이 센서 각각이 감지한 복수 개의 상기 높이 정보 중 최소값을 갖는 어느 하나의 상기 높이 정보를 이용하여 상기 작동 정보를 연산할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 복수 개의 상기 높이 센서 모듈은, 상기 어느 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이에 위치되어, 상기 어느 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이의 영역의 제1 높이 정보를 감지하는 제1 높이 센서 모듈; 및 상기 제1 높이 센서 모듈을 사이에 두고 상기 어느 하나의 메인 휠에 반대되도록 위치되며, 상기 블레이드와 전후 방향으로 적어도 부분적으로 겹쳐지게 위치되어, 상기 블레이드와 전후 방향으로 겹쳐지는 영역의 제2 높이 정보를 감지하는 제2 높이 센서 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 복수 개의 상기 높이 센서 모듈은, 상기 다른 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이에 위치되어, 상기 다른 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이의 영역의 제3 높이 정보를 감지하는 제3 높이 센서 모듈; 및 상기 제3 높이 센서 모듈을 사이에 두고 상기 다른 하나의 메인 휠에 반대되도록 위치되며, 상기 블레이드와 전후 방향으로 적어도 부분적으로 겹쳐지게 위치되어, 상기 블레이드와 전후 방향으로 겹쳐지는 영역의 제4 높이 정보를 감지하는 제4 높이 센서 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 상기 블레이드는, 상기 몸체부의 상기 하측에 회전 가능하게 결합되며, 소정의 너비를 갖는 판형으로 형성되는 플레이트를 포함하며, 상기 플레이트에는, 상기 어느 하나의 메인 휠에 치우쳐 위치되며, 상기 어느 하나의 메인 휠을 향해 연장되는 제1 서브 블레이드; 및 상기 다른 하나의 메인 휠에 치우쳐 위치되며, 상기 어느 하나의 메인 휠을 향해 연장되는 제2 서브 블레이드가 각각 결합될 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 상기 제1 높이 센서 모듈은, 상기 어느 하나의 메인 휠을 향하는 상기 제1 서브 블레이드의 단부와 상기 어느 하나의 메인 휠 사이에 위치되고, 상기 제2 높이 센서 모듈은, 상기 제1 서브 블레이드의 상기 단부가, 상기 어느 하나의 메인 휠과 상기 제2 높이 센서 모듈 사이에 위치되도록 배치될 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 상기 제3 높이 센서 모듈은, 상기 다른 하나의 메인 휠을 향하는 상기 제2 서브 블레이드의 단부와 상기 다른 하나의 메인 휠 사이에 위치되고, 상기 제4 높이 센서 모듈은, 상기 제2 서브 블레이드의 상기 단부가, 상기 다른 하나의 메인 휠과 상기 제4 높이 센서 모듈 사이에 위치되도록 배치될 수 있다.
또한, 본 발명은, (a) 높이 센서부가 복수 개의 높이 정보를 감지하는 단계; (b) 제어부가 감지된 높이 정보를 이용하여 편향 정보를 연산하는 단계; (c) 상기 제어부가 연산된 편향 정보를 이용하여 작동 정보를 연산하는 단계; 및 (d) 상기 제어부가 연산된 작동 정보에 따라 동력 모듈을 제어하는 단계를 포함하는 잔디 깎기 로봇의 제어 방법을 제공한다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 제어 방법의 상기 (a) 단계는, (a1) 제1 높이 센서 모듈이 제1 높이 정보를 감지하는 단계; (a2) 제2 높이 센서 모듈이 제2 높이 정보를 감지하는 단계; (a3) 제3 높이 센서 모듈이 제3 높이 정보를 감지하는 단계; 및 (a4) 제4 높이 센서 모듈이 제4 높이 정보를 감지하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 제어 방법의 상기 (b) 단계는, (b1) 기준 방향 정보 연산 유닛이 기준 방향 정보를 연산하는 단계; 및 (b2) 연산된 상기 기준 방향 정보가 일측(오른쪽)인 경우, 편향 정보 연산 유닛이 감지된 상기 제1 높이 정보, 상기 제2 높이 정보 및 기 설정된 기준 높이 정보를 비교하여 편향 정보를 연산하는 단계; (b3) 연산된 상기 기준 방향 정보가 타측(왼쪽)인 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 감지된 상기 제3 높이 정보, 상기 제4 높이 정보 및 기 설정된 기준 높이 정보를 비교하여 편향 정보를 연산하는 단계; 및 (b4) 연산된 상기 기준 방향 정보가 다른 타측(전방)인 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제3 편향 정보를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 제어 방법의 상기 (b2) 단계는, (b21) 감지된 상기 제1 높이 정보가 감지된 상기 제2 높이 정보와 같을 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 상기 제1 높이 정보 및 상기 제2 높이 정보를 기 설정된 기준 높이 정보와 비교하는 단계; (b22) 상기 제1 높이 정보 및 상기 제2 높이 정보가 상기 기준 높이 정보 이상일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제1 편향 정보를 연산하는 단계; 및 (b23) 상기 제1 높이 정보 및 상기 제2 높이 정보가 상기 기준 높이 정보 미만일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제2 편향 정보를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 제어 방법의 상기 (b2) 단계는, (b24) 감지된 상기 제1 높이 정보가 감지된 상기 제2 높이 정보를 초과할 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 상기 제1 높이 정보를 상기 기준 높이 정보와 비교하는 단계; 및 (b25) 감지된 상기 제1 높이 정보가 감지된 상기 기준 높이 정보 이상일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제3 편향 정보를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 제어 방법의 상기 (b3) 단계는, (b31) 감지된 상기 제3 높이 정보가 감지된 상기 제4 높이 정보와 같을 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 상기 제3 높이 정보 및 상기 제4 높이 정보를 기 설정된 기준 높이 정보와 비교하는 단계; (b32) 상기 제3 높이 정보 및 상기 제4 높이 정보가 상기 기준 높이 정보 이상일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제2 편향 정보를 연산하는 단계; 및 (b33) 상기 제3 높이 정보 및 상기 제4 높이 정보가 상기 기준 높이 정보 미만일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제1 편향 정보를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 제어 방법의 상기 (b3) 단계는, (b34) 감지된 상기 제3 높이 정보가 감지된 상기 제4 높이 정보를 초과할 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 상기 제3 높이 정보를 상기 기준 높이 정보와 비교하는 단계; 및 (b35) 감지된 상기 제3 높이 정보가 감지된 상기 기준 높이 정보 이상일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제3 편향 정보를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 제어 방법의 상기 (c) 단계는, (c1) 편향 정보 연산 유닛이 제1 편향 정보를 연산한 경우, 작동 정보 연산 모듈이 상기 작동 정보를 제1 동력 모듈을 제2 동력 모듈보다 빠르게 회전시키는 제1 작동 정보로 연산하는 단계; (c2) 상기 편향 정보 연산 유닛이 제2 편향 정보를 연산한 경우, 상기 작동 정보 연산 모듈이 상기 작동 정보를 상기 제2 동력 모듈을 상기 제1 동력 모듈보다 빠르게 회전시키는 제2 작동 정보로 연산하는 단계; 및 (c3) 상기 편향 정보 연산 유닛이 제3 편향 정보를 연산한 경우, 상기 작동 정보 연산 모듈이 상기 작동 정보를 상기 제1 동력 모듈과 상기 제2 동력 모듈을 같은 속도로 회전시키는 제3 작동 정보를 연산하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 잔디 깎기 로봇의 제어 방법의 상기 (d) 단계는, (d1) 작동 정보 연산 모듈이 제1 작동 정보를 연산한 경우, 작동 제어 모듈이 제1 동력 모듈이 제2 동력 모듈보다 빠르게 회전되도록 제어하는 단계; (d2) 상기 작동 정보 연산 모듈이 제2 작동 정보를 연산한 경우, 작동 제어 모듈이 제2 동력 모듈이 제1 동력 모듈보다 빠르게 회전되도록 제어하는 단계; 및 (d3) 상기 작동 정보 연산 모듈이 제3 작동 정보를 연산한 경우, 작동 제어 모듈이 제1 동력 모듈 및 제2 동력 모듈이 같은 속도로 회전되도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과가 달성될 수 있다.
먼저, 잔디 깎기 로봇에는 복수 개의 높이 센서 모듈이 구비된다. 각 높이 센서 모듈은 블레이드의 전방 측에 위치되어, 잔디 깎기 로봇이 주행하는 경로 상에서, 블레이드보다 전방 측에 위치된다. 각 높이 센서 모듈은 잔디 깎기 로봇이 주행할 경로 상에 잔디 등이 존재하는지 여부 및 상기 잔디와의 거리를 감지하도록 구성된다.
복수 개의 높이 센서 모듈은 좌우 방향으로 서로 이격되어 배치된다. 각 높이 센서 모듈은 서로 다른 영역에서의 높이 정보를 감지한다. 제어부는 복수 개의 높이 센서 모듈이 각각 감지한 높이 정보를 이용하여, 편향 정보를 연산할 수 있다.
따라서, 제어부가 연산한 편향 정보에 따라, 주행 중인 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로를 이탈하였는지 여부가 용이하게 연산될 수 있다.
편향 정보 연산 모듈은 복수 개의 높이 센서 모듈이 감지한 높이 정보를 이용하여 편향 정보를 연산한다. 연산된 편향 정보는 작동 정보 연산 모듈에 전달된다. 작동 정보 연산 모듈은 연산된 편향 정보에 따라, 작동 정보를 연산한다. 연산된 작동 정보는, 잔디 깎기 로봇의 좌측 및 우측에 각각 위치되는 각 메인 휠을 회전시키는 동력 모듈을 독립적으로 작동시키기 위한 정보일 수 있다.
따라서, 주행 중인 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로에서 이탈된 경우, 작동 정보 연산 모듈은 주행 중인 잔디 깎기 로봇이 주행하는 방향에 반대되는 방향으로 잔디 깎기 로봇을 주행시키기 위한 작동 정보를 연산한다.
연산된 작동 정보는 작동 제어 모듈에 전달된다. 작동 제어 모듈은 연산된 작동 정보에 따라 제1 동력 모듈 및 제2 동력 모듈을 제어한다.
이에 따라, 주행 중인 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로에서 이탈된 경우에도, 연산된 편향 정보 및 작동 정보에 따라, 잔디 깎기 로봇이 기 설정된 주행 경로로 용이하게 재진입될 수 있다.
또한, 일 실시 예에서, 데이터베이스부는 잔디 깎기 로봇이 통과한 영역 및 주행 예정인 영역에 대한 정보를 저장한다. 데이터베이스부가 저장하는 정보는, 잔디 깎기 로봇의 이동에 따라 서로 다른 식별자로 저장된다.
따라서, 주행 중인 잔디 깎기 로봇이 기 통과한 영역, 통과할 영역 및 통과되지 않은 영역에 대한 정보가 용이하게 표현될 수 있다.
또한, 높이 센서부는 복수 개의 높이 정보를 감지할 수 있다. 높이 센서부는 감지된 높이 정보의 개수가 소정의 개수를 초과할 때까지 높이 정보를 감지한다. 이에 따라, 샘플링(sampling)을 위한 모집단의 규모가 증가되어, 선택된 높이 정보의 신뢰성이 향상될 수 있다.
편향 정보 연산 모듈은 감지된 복수 개의 높이 정보 중 최소값을 갖는 높이 정보를 선택한다. 이에 따라, 비정형의 형상을 갖는 잔디의 높이가 보다 신뢰성 있는 정보로 도출될 수 있다.
또한, 상술한 구성을 통해, 잔디 깎기 로봇은 기 통과한 경로에서 멀어지고, 새로 잔디 깎기 작업이 수행될 영역에 인접하게 주행하도록 제어된다.
따라서, 잔디 깎기 로봇이 주행하는 영역에서, 잔디 깎기 작업의 중복 수행이 방지될 뿐만 아니라, 잔디 깎기 로봇이 잔디 깎기 작업이 수행될 영역을 향해 이동되므로, 잔디 깎기 작업이 효율적으로 수행될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇을 도시하는 사시도이다.
도 2는 도 1의 잔디 깎기 로봇의 측면도이다.
도 3은 도 1의 잔디 깎기 로봇의 정면을 도시하는 개략도이다.
도 4는 도 1의 잔디 깎기 로봇의 배면을 도시하는 개략도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇의 제어 방법을 구현하기 위한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇의 제어 방법의 흐름을 도시하는 순서도이다.
도 8은 도 7의 제어 방법 중 S100 단계의 세부 단계를 도시하는 순서도이다.
도 9는 도 7의 제어 방법 중 S200 단계의 세부 단계를 도시하는 순서도이다.
도 10은 도 7의 제어 방법 중 S300 단계의 세부 단계를 도시하는 순서도이다.
도 11은 도 7의 제어 방법 중 S400 단계의 세부 단계를 도시하는 순서도이다.
도 12는 도 7의 제어 방법 중 S500 단계의 세부 단계를 도시하는 순서도이다.
도 13은 도 7의 제어 방법 중 S600 단계의 세부 단계를 도시하는 순서도이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇이 주행하는 상태를 도시하는 개념도이다.
도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇이 일측으로 편향되어 주행하는 상태를 도시하는 개념도이다.
도 16은 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇이 타측으로 편향되어 주행하는 상태를 도시하는 개념도이다.
도 17은 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇이 직진하는 상태를 도시하는 개념도이다.
도 18은 본 발명의 실시 예에 다른 잔디 깎기 로봇이 주행한 이력에 대한 주행 이력 정보의 일 예를 도시하는 개념도이다.
도 19 내지 도 24는 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇이, 본 발명의 실시 예에 따른 제어 방법에 따라 제어되어 주행한 이력에 대한 주행 이력 정보의 일 예를 도시하는 개념도이다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법을 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서는 본 발명의 특징을 명확하게 하기 위해, 일부 구성 요소들에 대한 설명이 생략될 수 있다.
1. 용어의 정의
이하의 설명에서 사용되는 "잔디"라는 용어는, 특정 영역에서 서식하며, 잔디 깎기 로봇(10)에 의해 깎기거나, 잘릴 수 있는 임의의 식물을 의미한다.
이하의 설명에서 사용되는 "작업"이라는 용어는, 특정 영역에서 잔디나 풀 등을 깎고, 관리하기 위해 잔디 깎기 로봇(10)이 수행하는 일련의 동작들을 의미한다.
이하의 설명에서 사용되는 "전진"이라는 용어는, 잔디 깎기 로봇(10)이 작업을 수행하기 위해 특정 방향으로 이동되는 동작을 의미한다.
이하의 설명에서 사용되는 "후진"이라는 용어는, 잔디 깎기 로봇(10)이 작업을 수행하기 위해 이동되는 특정 방향의 반대 방향으로 이동되는 동작을 의미한다.
이하의 설명에서 사용되는 "통전"이라는 용어는, 어느 하나의 구성이 다른 하나의 구성과 전기적으로 연결되거나, 정보 통신 가능하게 연결됨을 의미한다. 상기 통전은 도선, 통신 케이블의 유선의 형태 또는 블루투스, Wi-Fi 등의 무선의 형태로 형성될 수 있다.
이하의 설명에서 사용되는 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4) 및 기 설정된 기준 높이 정보(R.H)는 특정의 수치값으로 표현될 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 특정의 수치값은 cm(센티미터) 단위일 수 있다.
이하의 설명에서 사용되는 "전방 측", "후방 측", "좌측", "우측", "상측" 및 "하측"이라는 용어는 도 1에 도시된 좌표계를 참조하여 이해될 것이다. 또한, 상기 방향은, 잔디 깎기 로봇(10)이 전방을 향해 주행하는 상황을 기준으로 설정됨이 이해될 것이다.
2. 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 구성의 설명
도 1 내지 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)은 몸체부(100) 및 주행 센서부(200)를 포함한다.
또한, 도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)은 높이 센서부(300), 제어부(400), 데이터베이스부(500) 및 통신부(600)를 포함한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 각 구성을 설명하되, 높이 센서부(300), 제어부(400), 데이터베이스부(500) 및 통신부(600)는 별항으로 설명한다.
(1) 몸체부(100)의 설명
몸체부(100)는 잔디 깎기 로봇(10)의 몸체를 형성한다. 몸체부(100)는 하우징(110), 구동 모듈(120), 동력 모듈(130) 및 블레이드(140)를 포함한다.
하우징(110)은 몸체부(100)의 외측을 형성한다.
하우징(110)은 경량이면서도 내구성이 높은 소재로 형성되는 것이 바람직하다. 일 실시 예에서, 하우징(110)은 강화 플라스틱 등의 합성 수지로 형성될 수 있다.
하우징(110)의 외측에는 주행 센서부(200)의 일부가 구비될 수 있다. 또한, 도면 부호로 표시되지는 않았으나, 하우징(110)의 외측에는 사용자의 용이한 파지를 위한 손잡이가 구비될 수 있다.
하우징(110)의 내측에는 소정의 공간이 형성된다. 상기 공간에는, 주행 센서부(200)의 일부, 제어부(400) 및 데이터베이스부(500)가 구비될 수 있다.
하우징(110)의 양측, 도시된 실시 예에서 좌측 및 우측에는 개구부가 형성된다. 상기 개구부에는 메인 휠(121)이 위치된다.
하우징(110)의 일측, 도시된 실시 예에서 상측에는 주행 센서부(200)의 영상 센서 모듈(210)이 위치된다.
하우징(110)의 타측, 도시된 실시 예에서 하측에는 서브 휠(122)이 위치된다. 또한, 하우징(110)의 하측에는 블레이드(140)가 구비되어, 잔디를 관리하기 위한 작업이 수행될 수 있다.
또한, 하우징(110)의 상기 타측, 즉 하측에는 높이 센서부(300)가 위치된다. 높이 센서부(300)는 하우징(110)의 상기 타측과 지면(ground) 또는 잔디의 상측 단부 사이의 거리를 감지할 수 있다.
하우징(110)의 다른 타측, 도시된 실시 예에서 전방 측에는 주행 센서부(200)의 거리 센서 모듈(220)이 위치된다.
구동 모듈(120)은 잔디 깎기 로봇(10)이 이동될 수 있는 수단으로 기능된다. 구동 모듈(120)은 동력 모듈(130)에 연결된다.
동력 모듈(130)이 생성하는 구동력은 구동 모듈(120)에 전달되어, 잔디 깎기 로봇(10)이 전방 측 또는 후방 측으로 이동될 수 있다. 또한, 후술될 바와 같이, 동력 모듈(130)은 복수 개 구비되어 독립적으로 구동될 수 있다.
이에 따라, 구동 모듈(120) 또한 독립적으로 구동되어 잔디 깎기 로봇(10)이 구동되는 방향이 변경될 수 있다.
구동 모듈(120)은 메인 휠(121) 및 서브 휠(122)을 포함한다.
메인 휠(121)은 동력 모듈(130)과 연결되어, 동력 모듈(130)이 생성한 구동력을 전달받는다. 메인 휠(121)은 상기 구동력에 의해 회전되어, 잔디 깎기 로봇(10)이 전방 측 또는 후방 측으로 이동될 수 있다.
도시된 실시 예에서, 메인 휠(121)은 하우징(110)의 후방 측에 위치된다.
메인 휠(121)은 복수 개 구비될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 메인 휠(121)은 제1 메인 휠(121a) 및 제2 메인 휠(121b)을 포함한다.
제1 메인 휠(121a)은 하우징(110)의 후방의 우측에 형성된 개구부에 위치된다. 또한, 제2 메인 휠(121b)은 하우징(110)의 후방의 좌측에 형성된 개구부에 위치된다.
제1 메인 휠(121a)과 제2 메인 휠(121b)은 서로 마주하도록 배치된다. 제1 메인 휠(121a)과 제2 메인 휠(121b)은 서로 독립적으로 회전될 수 있다. 이를 위해, 제1 메인 휠(121a) 및 제2 메인 휠(121b)은 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)에 각각 연결될 수 있다.
메인 휠(121)은 회전력에 의해 회전되어, 잔디 깎기 로봇(10)을 이동시킬 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 메인 휠(121)은 바퀴의 형태로 구비될 수 있다.
서브 휠(122)은 잔디 깎기 로봇(10)의 전방의 하측에 위치된다. 서브 휠(122)은 잔디 깎기 로봇(10)의 전방 측을 지지한다.
도시된 실시 예에서, 서브 휠(122)은 단수 개 구비된다. 대안적으로, 서브 휠(122)은 복수 개 구비될 수 있다. 상기 실시 예에서, 복수 개의 서브 휠(122)에 의해 잔디 깎기 로봇(10)이 안정적으로 지지될 수 있다.
서브 휠(122)은 잔디 깎기 로봇(10)에 회전 가능하게 결합될 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 서브 휠(122)은 바퀴의 형태로 구비될 수 있다.
메인 휠(121)이 조향되면, 서브 휠(122)은 잔디 깎기 로봇(10)이 진행되는 방향을 향하도록 회전될 수 있다. 이에, 서브 휠(122)은 캐스터(caster)로 기능된다고 할 수 있을 것이다.
동력 모듈(130)은 잔디 깎기 로봇(10)이 회전되기 위한 구동력을 생성한다. 동력 모듈(130)은 제어부(400)와 통전 가능하게 연결되어, 작동 정보에 따라 구동될 수 있다.
일 실시 예에서, 동력 모듈(130)은 모터(motor)로 구비될 수 있다. 동력 모듈(130)은 하우징(110)의 내부 공간에 수용될 수 있다.
동력 모듈(130)은 외부로부터 전원을 인가받을 수 있다. 일 실시 예에서, 동력 모듈(130)은 잔디 깎기 로봇(10)에 구비된 배터리(미도시)에 의해 전원을 인가받을 수 있다. 동력 모듈(130)은 상기 배터리(미도시)와 통전 가능하게 연결될 수 있다.
동력 모듈(130)은 메인 휠(121)과 연결된다. 동력 모듈(130)이 회전되면, 메인 휠(121) 또한 회전될 수 있다. 이에 따라, 동력 모듈(130)이 생성하는 구동력이 메인 휠(121)에 전달된다.
동력 모듈(130)은 복수 개 구비될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 동력 모듈(130)은 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)을 포함한다.
제1 동력 모듈(131)은 제1 메인 휠(121a)과 연결된다. 제1 동력 모듈(131)이 회전되면, 제1 메인 휠(121a)이 회전될 수 있다. 제2 동력 모듈(132)은 제2 메인 휠(121b)과 연결된다. 제2 동력 모듈(132)이 회전되면, 제2 메인 휠(121b)이 회전될 수 있다.
이에 따라, 제1 동력 모듈(131)과 제2 동력 모듈(132)에 의해 잔디 깎기 로봇(10)이 전진 또는 후진될 수 있다.
제1 동력 모듈(131)과 제2 동력 모듈(132)은 독립적으로 구동될 수 있다. 즉, 제1 동력 모듈(131)과 제2 동력 모듈(132) 각각의 회전 여부, 회전 수 등은 서로 독립적으로 제어될 수 있다. 이를 위해, 제1 동력 모듈(131)과 제2 동력 모듈(132)은 제어부(400)와 각각 통전 가능하게 연결될 수 있다.
제1 동력 모듈(131)과 제2 동력 모듈(132)이 서로 다른 속도로 회전됨에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)의 주행 여부, 주행 방향 및 주행 속도 등이 제어될 수 있다.
블레이드(140)는 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하는 경로 상에 위치되는 잔디를 절삭(cut)한다.
블레이드(140)는 하우징(110)의 타측, 도시된 실시 예에서 하측에 위치된다. 블레이드(140)는 하우징(110)에 회전 가능하게 결합된다. 일 실시 예에서, 블레이드(140)는 로드(rod)(미도시)에 의해 하우징(110)의 하측에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
블레이드(140)는 제어부(400)와 통전 가능하게 연결된다. 제어부(400)는 연산된 작동 정보에 따라 블레이드(140)를 제어할 수 있다.
블레이드(140)는 외부로부터 전원을 인가받을 수 있다. 일 실시 예에서, 블레이드(140)는 잔디 깎기 로봇(10)에 구비된 배터리(미도시)에 의해 전원을 인가받을 수 있다. 블레이드(140)는 상기 배터리(미도시)와 통전 가능하게 연결될 수 있다.
블레이드(140)는 플레이트(141), 블레이드 모터(142) 및 서브 블레이드(143)를 포함한다.
플레이트(141)는 블레이드(140)가 하우징(110)에 회전 가능하게 결합되는 부분이다. 플레이트(141)는 블레이드 모터(142)가 회전됨에 따라 회전될 수 있다.
플레이트(141)는 판형으로 구비될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 플레이트(141)는 소정의 직경(d)을 갖는 원판형으로 구비된다. 플레이트(141)의 형상은 변경 가능하다.
플레이트(141)의 중심에는 상기 로드(미도시)가 결합될 수 있다. 블레이드 모터(142)가 회전되면, 상기 로드(미도시) 및 플레이트(141)는 함께 회전될 수 있다.
플레이트(141)에는 서브 블레이드(143)가 결합될 수 있다. 구체적으로, 플레이트(141)의 각 메인 휠(121a, 121b)을 향하는 방향, 도시된 실시 예에서 좌우 방향에서, 외주에 인접한 부분에는 서브 블레이드(143)가 결합될 수 있다.
플레이트(141)가 회전되면, 서브 블레이드(143) 또한 플레이트(141)와 함께 회전된다. 이에 따라, 잔디 깎기 로봇이 주행하는 경로 상의 잔디가 절삭될 수 있다.
플레이트(141)의 외주는 후술될 각 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340) 사이에 위치될 수 있다.
도 4를 참조하여 상기 구조를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
플레이트(141)의 일측 외주, 도시된 실시 예에서 우측 외주는, 좌우 방향으로 제1 높이 센서 모듈(310) 및 제2 높이 센서 모듈(320) 사이에 위치된다.
플레이트(141)의 타측 외주, 도시된 실시 예에서 좌측 외주는, 좌우 방향으로 제3 높이 센서 모듈(330) 및 제4 높이 센서 모듈(340) 사이에 위치된다.
이에 따라, 각 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)이 서로 다른 영역에서 높이 정보를 감지할 수 있다. 이에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
블레이드 모터(142)는 플레이트(141)와 결합되어, 플레이트(141)를 회전시킨다. 블레이드 모터(142)는 로드(미도시) 등의 부재에 의해, 플레이트(141)와 결합될 수 있다. 일 실시 예에서, 블레이드 모터(142)는 플레이트(141)의 중심과 결합될 수 있다.
블레이드 모터(142)는 하우징(110)의 내부 공간에 수용될 수 있다. 따라서, 잔디가 절삭됨에 따라 자갈 등이 튀어 오르는 경우에도, 블레이드 모터(142)가 손상되지 않게 된다.
블레이드 모터(142)는 제어부(400)가 연산한 작동 정보에 따라 제어될 수 있다. 구체적으로, 블레이드 모터(142)는 제어부(400)의 작동 제어 모듈(430)에 의해 제어될 수 있다. 블레이드 모터(142)는 제어부(400)와 통전 가능하게 연결된다.
서브 블레이드(143)는 잔디를 절삭하는 역할을 실질적으로 수행한다.
서브 블레이드(143)는 플레이트(141)에 결합된다. 플레이트(141)가 회전되면, 서브 블레이드(143) 또한 회전될 수 있다. 이에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)의 주행 경로 상에 있는 잔디가 절삭될 수 있다.
서브 블레이드(143)는 잔디 등의 물체를 절삭할 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 서브 블레이드(143)는 칼날의 형태로 구비될 수 있다.
서브 블레이드(143)는 일 방향으로 연장 형성될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 서브 블레이드(143)는 좌우 방향으로 연장 형성된다.
서브 블레이드(143)는 소정의 길이(l)만큼 연장될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 서브 블레이드(143)는 각 메인 휠(121a, 121b)을 향하는 서브 블레이드(143)의 단부, 즉 외측 단부가 플레이트(141)의 외주 상에 위치되도록 연장된다.
다른 실시 예에서, 서브 블레이드(143)는 상기 단부가 플레이트(141)의 외주와 각 메인 휠(121a, 121b) 사이에 위치되도록 연장될 수 있다.
다만, 서브 블레이드(143)의 상기 단부는 제1 높이 센서 모듈(310) 및 제3 높이 센서 모듈(330)보다 내측, 즉 플레이트(141)의 외주에 인접하게 위치되는 것이 바람직하다.
서브 블레이드(143)는 하측, 즉 지면 또는 잔디를 향하는 방향으로 연장될 수 있다. 상기 높이는, 사용자가 원하는 잔디의 높이에 따라 결정될 수 있다.
서브 블레이드(143)는 복수 개 구비될 수 있다. 복수 개의 서브 블레이드(143)는 각 메인 휠(121a, 121b)을 향하는 플레이트(141)의 양측에 구비된다.
도시된 실시 예에서, 서브 블레이드(143)는 제1 서브 블레이드(143a) 및 제2 서브 블레이드(143b)를 포함한다.
제1 서브 블레이드(143a)는 제1 메인 휠(121a)에 치우쳐 위치된다. 제2 서브 블레이드(143b)는 제2 메인 휠(121b)에 치우쳐 위치된다. 즉, 제1 서브 블레이드(143a)는 우측에, 제2 서브 블레이드(143b)는 좌측에 위치된다.
일 실시 예에서, 제1 서브 블레이드(143a)는 제1 메인 휠(121a)을 향하는 단부가 제1 높이 센서 모듈(310) 및 제2 높이 센서 모듈(320) 사이에 위치되도록 연장된다. 또한, 제2 서브 블레이드(143b)는 제2 메인 휠(121b)을 향하는 단부가 제3 높이 센서 모듈(330) 및 제4 높이 센서 모듈(340) 사이에 위치되도록 연장된다.
이에 따라, 제1 높이 센서 모듈(310) 및 제3 높이 센서 모듈(330)은 각 서브 블레이드(143a, 143b)의 외측, 즉 각 서브 블레이드(143a, 143b)의 각 단부와 각 메인 휠(121a, 121b) 사이의 영역의 높이 정보(H1, H3)를 감지할 수 있다.
또한, 제2 높이 센서 모듈(320) 및 제4 높이 센서 모듈(340)은 각 서브 블레이드(143a, 143b)의 내측, 즉 각 서브 블레이드(143a, 143b)의 각 단부와 플레이트(141)의 중심 사이의 영역의 높이 정보(H2, H4)를 감지할 수 있다.
상기 과정에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
(2) 주행 센서부(200)의 설명
주행 센서부(200)는 잔디 깎기 로봇(10)의 주행과 관련된 주행 정보를 감지한다. 또한, 주행 센서부(200)는 잔디 깎기 로봇(10)이 주행되는 작동되는 외부 환경에 대한 정보를 감지한다. 후술될 바와 같이, 주행 정보는 영상 정보, 거리 정보, 위치 정보 및 회전 정보를 포함할 수 있다.
주행 센서부(200)가 감지한 다양한 정보는 제어부(400)에 전달되어, 제어부(400)가 상황에 맞는 제어 정보를 생성할 수 있다.
주행 센서부(200)는 외부 환경 또는 잔디 깎기 로봇(10)의 구동 상황에 대한 정보를 감지할 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다.
주행 센서부(200)는 배터리(미도시)와 통전 가능하게 연결될 수 있다. 주행 센서부(200)의 작동에 필요한 전력은 상기 연결에 의해 공급될 수 있다.
주행 센서부(200)는 제어부(400)와 통전 가능하게 연결될 수 있다. 주행 센서부(200)가 감지한 각 정보는 제어부(400)에 전달될 수 있다.
주행 센서부(200)는 영상 센서 모듈(210), 거리 센서 모듈(220), 위치 센서 모듈(230) 및 회전 센서 모듈(240)을 포함한다.
또한, 도시되지는 않았으나, 주행 센서부(200)는 기울기 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 기울기 센서(미도시)는 잔디 깎기 로봇(10)이 지면에 대하여 기울어진 정도를 감지할 수 있다. 일 실시 예에서, 기울기 센서(미도시)는 자이로 센서(gyro sensor)로 구비될 수 있다.
영상 센서 모듈(210)은 잔디 깎기 로봇(10)의 외부의 일측에 대한 영상 정보를 감지하도록 구성된다. 일 실시 예에서, 영상 센서 모듈(210)은 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하는 방향인 전방 측의 영상 정보를 감지하도록 구성될 수 있다.
이에 따라, 영상 센서 모듈(210)이 감지한 영상 정보에 의해 잔디 깎기 로봇(10)의 예상 경로 상에 위치되는 장애물 등이 감지될 수 있다.
영상 센서 모듈(210)은 영상 정보, 즉 정지 화상 또는 동영상을 획득할 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 영상 센서 모듈(210)은 카메라, 캠코더 등으로 구비될 수 있다.
영상 센서 모듈(210)은 제어부(400)의 주행 정보 수신 모듈(440)과 통전 가능하게 연결된다. 영상 센서 모듈(210)이 감지한 영상 정보는 영상 정보 수신 유닛(441)에 전달되어, 작동 정보를 연산하기 위해 활용될 수 있다.
도시된 실시 예에서, 영상 센서 모듈(210)은 하우징(110)의 상측에 위치된다. 영상 센서 모듈(210)은 영상 정보를 획득할 수 있는 임의의 위치에 배치될 수 있다.
거리 센서 모듈(220)은 잔디 깎기 로봇(10)과 잔디 깎기 로봇(10) 외부의 임의의 개체 사이의 거리를 감지하도록 구성된다. 즉, 거리 센서 모듈(220)은 잔디 깎기 로봇(10)과 상기 개체 사이의 거리에 대한 정보인 거리 정보를 감지하도록 구성된다.
이에 따라, 거리 센서 모듈(220)은 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하는 경로 상에 위치되는 장애물 등을 감지할 수 있다.
거리 센서 모듈(220)은 임의의 개체 사이의 거리를 감지할 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 거리 센서 모듈(220)은 초음파(ultrasonic) 센서, 적외선(IR, Infrared Ray) 센서, 레이저 센서(LIDAR, Light Detection and Ranging) 센서, Radar(Radio Detecting and Ranging) 센서 또는 카메라(Stereo Camera) 센서 등으로 구비될 수 있다.
거리 센서 모듈(220)은 제어부(400)의 주행 정보 수신 모듈(440)과 통전 가능하게 연결된다. 거리 센서 모듈(220)이 감지한 거리 정보는 거리 정보 수신 유닛(442)에 전달되어, 작동 정보를 연산하기 위해 활용될 수 있다.
거리 센서 모듈(220)은 하우징(110)의 전방 측에 위치된다.
거리 센서 모듈(220)은 복수 개 구비될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 거리 센서 모듈(220)은 제1 거리 센서 유닛(221), 제2 거리 센서 유닛(222) 및 제3 거리 센서 유닛(223)을 포함한다.
제1 거리 센서 유닛(221)은 기 설정된 제1 방향에서의 거리 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 제1 거리 센서 유닛(221)은 상기 제1 방향을 향해 위치될 수 있다.
도시된 실시 예에서, 상기 제1 방향은 우측이며, 제1 거리 센서 유닛(221)은 하우징(110)의 전방의 우측에 위치될 수 있다.
제2 거리 센서 유닛(222)은 기 설정된 제2 방향에서의 거리 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 제2 거리 센서 유닛(222)은 상기 제2 방향을 향해 위치될 수 있다.
도시된 실시 예에서, 상기 제2 방향은 중앙이며, 제2 거리 센서 유닛(222)은 하우징(110)의 전방의 중앙에 위치될 수 있다.
제3 거리 센서 유닛(223)은 기 설정된 제3 방향에서의 거리 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 이를 위해, 제3 거리 센서 유닛(223)은 상기 제3 방향을 향해 위치될 수 있다.
도시된 실시 예에서, 제3 방향은 전방 측이며, 제3 거리 센서 유닛(223)은 하우징(110)의 전방의 좌측에 위치될 수 있다.
제2 방향은 제1 방향과 제3 방향 사이에 위치될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 제2 방향은 전방 측으로, 우측을 향하는 제1 방향과 좌측을 향하는 제2 방향 사이에 위치된다.
따라서, 제1 거리 센서 유닛(221)은 잔디 깎기 로봇(10)의 우측에 위치되는 임의의 물체와의 거리 정보를 감지한다. 또한, 제2 거리 센서 유닛(222)은 잔디 깎기 로봇(10)의 전방 측에 위치되는 임의의 물체와의 거리 정보를 감지한다. 더 나아가, 제3 거리 센서 유닛(223)은 잔디 깎기 로봇(10)의 좌측에 위치되는 임의의 물체와의 거리 정보를 감지한다.
이는, 통상 잔디 깎기 로봇(10)의 주행이 전방 측 및 전방 측에 대해 좌측 또는 우측으로 진행됨을 고려한 것이다. 이에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 경로 상에 존재하는 임의의 물체와 충돌되는 빈도가 감소되어 효율적인 잔디 관리 작업이 수행될 수 있다.
위치 센서 모듈(230)은 잔디 깎기 로봇(10)의 위치 정보를 감지하도록 구성된다. 즉, 위치 센서 모듈(230)은 잔디 깎기 로봇(10)이 작업을 수행하는 영역을 하나의 좌표계로 설정하고, 잔디 깎기 로봇(10)의 위치를 좌표 정보의 형태로 감지할 수 있다.
위치 센서 모듈(230)은 이동 중인 물체의 위치를 기 설정된 방법으로 감지할 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 위치 센서 모듈(230)은 GPS(Global Positioning System) 센서로 구비될 수 있다.
위치 센서 모듈(230)은 하우징(110)의 내부에 형성되는 소정의 공간에 수용될 수 있다. 대안적으로, 수신율의 향상을 위해, 위치 센서 모듈(230)은 하우징(110)의 외측에 위치될 수 있다.
위치 센서 모듈(230)은 제어부(400)의 주행 정보 수신 모듈(440)과 통전 가능하게 연결된다. 위치 센서 모듈(230)이 감지한 위치 정보는 위치 정보 수신 유닛(443)에 전달되어, 작동 정보를 연산하기 위해 활용될 수 있다.
회전 센서 모듈(240)은 메인 휠(121)의 회전 수 및 회전 방향에 대한 회전 정보를 감지하도록 구성된다. 회전 센서 모듈(240)은 메인 휠(121) 또는 동력 모듈(130)에 구비될 수 있다. 이는, 메인 휠(121)과 동력 모듈(130)의 회전 수 및 회전 방향이 동일함에 기인한다.
또한, 회전 센서 모듈(240)은 블레이드(140)의 회전 수 및 회전 방향에 대한 회전 정보를 감지하도록 구성된다. 회전 센서 모듈(240)은 플레이트(141) 또는 블레이드 모터(142)에 구비될 수 있다. 이는, 플레이트(141)와 블레이드 모터(142)의 회전 수 및 회전 방향이 동일함에 기인한다.
회전 센서 모듈(240)은 회전하는 물체의 회전 수를 감지할 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 회전 센서 모듈(240)은 포토(photo) 센서 또는 엔코더(encoder) 센서 등으로 구비될 수 있다.
회전 센서 모듈(240)은 복수 개 구비될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 회전 센서 모듈(240)은 제1 회전 센서 모듈(241), 제2 회전 센서 모듈(242) 및 제3 회전 센서 모듈(243)을 포함하여, 총 세 개 구비된다.
이는 메인 휠(121) 및 동력 모듈(130)이 각각 두 개 구비되고, 플레이트(141) 및 블레이드 모터(142)가 각각 단수 개 구비됨에 기인한다.
제1 회전 센서 모듈(241)은 제1 메인 휠(121a) 또는 제1 동력 모듈(131)에 인접하게 위치된다. 제1 회전 센서 모듈(241)은 제1 메인 휠(121a) 또는 제1 동력 모듈(131)의 회전 수, 회전 방향 또는 회전 속도를 감지할 수 있다.
제2 회전 센서 모듈(242)은 제2 메인 휠(121b) 또는 제2 동력 모듈(132)에 인접하게 위치된다. 제2 회전 센서 모듈(242)은 제2 메인 휠(121b) 또는 제2 동력 모듈(132)의 회전 수, 회전 방향 또는 회전 속도를 감지할 수 있다.
제3 회전 센서 모듈(243)은 플레이트(141) 또는 블레이드 모터(142)에 인접하게 위치된다. 제3 회전 센서 모듈(243)은 플레이트(141) 또는 블레이드 모터(142)의 회전 수 또는 회전 방향 또는 회전 속도를 감지할 수 있다.
3. 본 발명의 실시 예에 따른 높이 센서부(300)의 설명
도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)은 높이 센서부(300)를 포함한다.
높이 센서부(300)는 하우징(110)의 하측에 위치되어, 하우징(110)의 하측과 지면 또는 잔디 사이의 거리인 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 감지하도록 구성된다. 후술될 바와 같이, 높이 정보(H1, H2, H3, H4)는 감지하는 주체에 따라 제1 높이 정보(H1), 제2 높이 정보(H2), 제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)로 구분될 수 있다.
구체적으로, 지면에 잔디가 없는 경우, 높이 센서부(300)는 하우징(110)의 하측과 지면 사이의 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 감지한다. 또한, 지면에 잔디가 있는 경우, 높이 센서부(300)는 하우징(110)의 하측과 잔디의 상측 단부 사이의 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 감지한다.
높이 센서부(300)는 연속적으로, 복수 개의 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 감지할 수 있다. 즉, 높이 센서부(300)는 특정 영역의 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 복수 개 감지할 수 있다.
감지된 복수 개의 높이 정보(H1, H2, H3, H4)는 제어부(400)로 전달된다. 제어부(400)는 감지된 복수 개의 높이 정보(H1, H2, H3, H4) 중 최소의 값을 갖는 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 이용하여 작동 정보를 연산할 수 있다.
이는, 높이 센서부(300)가 발한 신호가 반사되는 부분은 잔디의 상부이므로, 잔디의 밀도 또는 길이 등에 따라 반사 신호량이 가변될 수 있음에 기인한다.
따라서, 작동 정보를 연산하기 위한 근거 데이터로 활용되는 높이 정보(H1, H2, H3, H4)는 많이 감지되는 것이 바람직하다. 높이 센서부(300)는 감지된 특정 영역의 높이 정보(H1, H2, H3, H4)가 소정의 개수를 초과할 때까지 지속적으로 감지 과정을 반복할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 소정의 개수는 100개일 수 있다.
높이 센서부(300)는 하우징(110)의 하측에서, 전방 측에 위치된다. 구체적으로, 높이 센서부(300)는 블레이드(140)의 전방 측에 위치된다. 도시된 실시 예에서, 높이 센서부(300)는 서브 휠(122)과 블레이드(140) 사이에 위치된다.
대안적으로, 높이 센서부(300)는 서브 휠(122)의 전방 측에 위치될 수 있다.
상기 배치는, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행할 경로, 즉 잔디 깎기 로봇(10)의 주행 경로 중, 잔디 깎기 작업이 아직 수행되지 않은 영역의 높이 정보를 감지하기 위함이다.
높이 센서부(300)는 제어부(400)와 통전 가능하게 연결된다. 높이 센서부(300)가 감지한 높이 정보(H1, H2, H3, H4)는 제어부(400)에 전달된다. 제어부(400)는 전달된 높이 정보를 이용하여 작동 정보를 연산한다.
높이 센서부(300)는 배터리(미도시)와 통전 가능하게 연결된다. 높이 센서부(300)의 작동에 필요한 전력은 배터리(미도시)에서 공급될 수 있다.
높이 센서부(300)는 다른 부재와의 거리를 감지할 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 높이 센서부(300)는 음파 센서, 광학 센서, 초음파(ultrasonic) 센서, 적외선(IR, Infrared Ray) 센서, 레이저 센서(LIDAR, Light Detection and Ranging) 센서, Radar(Radio Detecting and Ranging) 센서 또는 카메라(Stereo Camera) 센서 또는 ToF(Time of Flight) 센서 등으로 구비될 수 있다.
높이 센서부(300)는 복수 개 구비될 수 있다. 복수 개의 높이 센서부(300)는 일 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다. 이에 따라, 각 높이 센서부(300)는 서로 다른 영역의 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 감지할 수 있다.
도시된 실시 예에서, 높이 센서부(300)는 제1 내지 제4 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)을 포함하여, 네 개 구비된다. 높이 센서부(300)의 개수는 변경될 수 있다.
제1 내지 제4 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)은 각 메인 휠(121a, 121b)이 서로 마주하는 방향, 도시된 실시 예에서 좌우 방향으로 서로 이격되어 배치될 수 있다.
제1 높이 센서 모듈(310) 및 제2 높이 센서 모듈(320)은 제1 메인 휠(121a)에 치우쳐 위치된다. 도시된 실시 예에서, 제1 높이 센서 모듈(310) 및 제2 높이 센서 모듈(320)은 우측으로 치우쳐 위치된다.
제3 높이 센서 모듈(330) 및 제4 높이 센서 모듈(340)은 제2 메인 휠(121b)에 치우쳐 위치된다. 도시된 실시 예에서, 제3 높이 센서 모듈(330) 및 제4 높이 센서 모듈(340)은 좌측으로 치우쳐 위치된다.
제1 높이 센서 모듈(310)은 복수 개의 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340) 중 일 방향의 가장 외측에 위치된다. 도시된 실시 예에서, 제1 높이 센서 모듈(310)은 가장 우측에 위치된다.
제1 높이 센서 모듈(310)은 제1 메인 휠(121a)과 플레이트(141)의 우측 외주 사이에 위치된다. 달리 표현하면, 제1 높이 센서 모듈(310)은 좌우 방향으로 제1 서브 블레이드(143a)의 단부와 제1 메인 휠(121a) 사이에 위치된다.
이에 따라, 제1 높이 센서 모듈(310)은 제1 메인 휠(121a)을 향하는 제1 서브 블레이드(143a)의 단부의 외측, 즉 제1 서브 블레이드(143a)의 단부를 기준으로 플레이트(141)의 중심에서 멀어지게 위치되는 영역에서의 높이 정보(H1)를 감지할 수 있다.
일 실시 예에서, 제1 높이 센서 모듈(310)은 제1 서브 블레이드(143a)의 상기 단부와 제1 메인 휠(121a) 사이의 영역에서의 높이 정보(H1)를 감지할 수 있다. 제1 높이 센서 모듈(310)이 높이 정보를 감지하는 상기 영역은 제1 영역(A1)으로 정의될 수 있다.
이하의 설명에서는 제1 높이 센서 모듈(310)이 감지하는 높이 정보(H1)를 "제1 높이 정보(H1)"로 지칭한다.
제2 높이 센서 모듈(320)은 제1 높이 센서 모듈(310)과 제3 높이 센서 모듈(330) 사이에 위치된다. 도시된 실시 예에서, 제2 높이 센서 모듈(320)은 제1 높이 센서 모듈(310)의 좌측 및 플레이트(141)의 중심의 우측에 위치된다.
제2 높이 센서 모듈(320)은 전후 방향으로 플레이트(141)와 적어도 부분적으로 겹쳐지도록 배치될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 제2 높이 센서 모듈(320)은 전후 방향으로 플레이트(141)에 겹쳐지도록 배치된다.
달리 표현하면, 제2 높이 센서 모듈(320)은 플레이트(141)의 일 방향(즉, 우측 방향)의 외주의 가상의 접선을 사이에 두고, 제1 높이 센서 모듈(310)과 마주하도록 배치된다.
이에 따라, 제2 높이 센서 모듈(320)은 플레이트(141)의 일 방향(즉, 우측 방향)의 외주와 플레이트(141)의 중심 사이의 영역에서의 높이 정보(H2)를 감지할 수 있다.
달리 표현하면, 제2 높이 센서 모듈(320)은 제1 서브 블레이드(143a)가 주행 방향에 대해 수직하게 배치되었을 때, 제1 서브 블레이드(143a)가 연장되는 양 방향의 각 단부 사이의 영역에서의 높이 정보(H2)를 감지할 수 있다.
제2 높이 센서 모듈(320)이 높이 정보(H2)를 감지하는 상기 영역은 제2 영역(A2)으로 정의될 수 있다.
이하의 설명에서는 제2 높이 센서 모듈(320)이 감지하는 높이 정보(H2)를 "제2 높이 정보(H2)"로 지칭한다.
제3 높이 센서 모듈(330)은 복수 개의 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340) 중 타 방향의 가장 외측에 위치된다. 도시된 실시 예에서, 제3 높이 센서 모듈(330)은 가장 좌측에 위치된다.
제3 높이 센서 모듈(330)은 제2 메인 휠(121b)과 플레이트(141)의 좌측 외주 사이에 위치된다. 달리 표현하면, 제3 높이 센서 모듈(330)은 좌우 방향으로 제2 서브 블레이드(143b)의 단부와 제2 메인 휠(121b) 사이에 위치된다.
이에 따라, 제3 높이 센서 모듈(330)은 제2 메인 휠(121b)을 향하는 제2 서브 블레이드(143b)의 단부의 외측, 즉 제2 서브 블레이드(143b)의 단부를 기준으로 플레이트(141)의 중심에서 멀어지게 위치되는 영역에서의 높이 정보(H3)를 감지할 수 있다.
일 실시 예에서, 제3 높이 센서 모듈(330)은 제2 서브 블레이드(143b)의 상기 단부와 제2 메인 휠(121b) 사이의 영역에서의 높이 정보(H3)를 감지할 수 있다.
제3 높이 센서 모듈(330)이 높이 정보를 감지하는 상기 영역은 제3 영역(A3)으로 정의될 수 있다.
이하의 설명에서는 제3 높이 센서 모듈(330)이 감지하는 높이 정보(H2)를 "제3 높이 정보(H3)"로 지칭한다.
제4 높이 센서 모듈(340)은 제2 높이 센서 모듈(320)과 제3 높이 센서 모듈(330) 사이에 위치된다. 도시된 실시 예에서, 제4 높이 센서 모듈(340)은 제3 높이 센서 모듈(330)의 우측 및 플레이트(141)의 중심의 좌측에 위치된다.
제4 높이 센서 모듈(340)은 전후 방향으로 플레이트(141)와 적어도 부분적으로 겹쳐지도록 배치될 수 있다. 도시된 실시 예에서, 제4 높이 센서 모듈(340)은 전후 방향으로 플레이트(141)에 겹쳐지도록 배치된다.
달리 표현하면, 제4 높이 센서 모듈(340)은 플레이트(141)의 타 방향(즉, 좌측 방향)의 외주의 가상의 접선을 사이에 두고, 제3 높이 센서 모듈(330)과 마주하도록 배치된다.
이에 따라, 제4 높이 센서 모듈(340)은 플레이트(141)의 타 방향(즉, 좌측 방향)의 외주와 플레이트(141)의 중심 사이의 영역에서의 높이 정보(H4)를 감지할 수 있다.
달리 표현하면, 제4 높이 센서 모듈(340)은 제2 서브 블레이드(143b)가 주행 방향에 대해 수직하게 배치되었을 때, 제2 서브 블레이드(143b)가 연장되는 양 방향의 각 단부 사이의 영역에서의 높이 정보(H4)를 감지할 수 있다.
제4 높이 센서 모듈(340)이 높이 정보(H4)를 감지하는 상기 영역은 제4 영역(A4)으로 정의될 수 있다.
이하의 설명에서는 제4 높이 센서 모듈(340)이 감지하는 높이 정보(H4)를 "제4 높이 정보(H4)"로 지칭한다.
상술한 바와 같이, 제1 및 제3 높이 센서 모듈(310, 330)은 플레이트(141)의 중심을 기준으로 제2 및 제4 높이 센서 모듈(320, 340)에 비해 외측에 위치된다.
따라서, 제1 및 제3 높이 센서 모듈(310, 330)은 "외측 높이 센서 모듈"로 지칭될 수 있다. 마찬가지로, 제2 및 제4 높이 센서 모듈(320, 340)은 "내측 높이 센서 모듈"로 지칭될 수 있다.
마찬가지로, 제1 및 제3 높이 정보(H1, H3)는 "외측 높이 정보"로, 제2 및 제4 높이 정보(H2, H4)는 "내측 높이 정보"로 지칭될 수 있다.
4. 본 발명의 실시 예에 따른 제어부(400)의 설명
도 5 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)은 제어부(400)를 포함한다.
제어부(400)는 사용자로부터 제어 신호를 입력 받고, 잔디 깎기 로봇(10)을 작동시키기 위한 작동 정보를 연산한다. 연산된 작동 정보는 동력 모듈(130) 및 블레이드 모터(142)를 제어하기 위해 활용된다.
제어부(400)는 주행 센서부(200)가 감지한 주행 정보를 전달받을 수 있다. 제어부(400)는 주행 센서부(200)와 통전 가능하게 연결된다.
제어부(400)는 높이 센서부(300)가 감지한 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 전달받을 수 있다. 제어부(400)는 높이 센서부(300)와 통전 가능하게 연결된다.
제어부(400)는 입력 받은 제어 신호 또는 전달받은 감지 정보를 이용하여 작동 정보를 연산할 수 있다. 또한, 제어부(400)는 연산된 작동 정보에 따라 잔디 깎기 로봇(10)의 각 구성, 특히 동력 모듈(130) 및 블레이드 모터(142)를 제어할 수 있다. 제어부(400)는 동력 모듈(130) 및 블레이드 모터(142)와 통전 가능하게 연결된다.
제어부(400)는 데이터베이스부(500)와 통전 가능하게 연결된다. 사용자가 입력한 제어 신호, 주행 센서부(200)가 감지한 주행 정보, 높이 센서부(300)가 감지한 높이 정보(H1, H2, H3, H4) 및 제어부(400)가 연산한 각종 정보는 데이터베이스부(500)에 저장될 수 있다.
후술될 제어부(400)의 각종 모듈들 및 유닛들은 서로 통전 가능하게 연결될 수 있다. 이에 따라, 어느 하나의 모듈 또는 유닛에 입력된 정보 또는 어느 하나의 모듈 또는 유닛이 연산한 정보는 다른 모듈 또는 유닛에 전달될 수 있다.
제어부(400)는 정보의 입력, 출력 및 연산 등이 가능한 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 제어부(400)는 마이크로프로세서, 중앙처리장치(CPU), 인쇄회로기판(PCB) 등의 형태로 구비될 수 있다.
제어부(400)는 하우징(110) 내부에 형성되는 소정의 공간에 위치된다. 제어부(400)는 외부의 습기 등에 의해 영향을 받지 않도록 상기 공간에 밀폐 가능하게 수용될 수 있다.
제어부(400)는 제어 신호 입력 모듈(410), 작동 정보 연산 모듈(420), 작동 제어 모듈(430), 주행 정보 수신 모듈(440), 높이 정보 수신 모듈(450) 및 편향 정보 연산 모듈(460)을 포함한다.
제어 신호 입력 모듈(410)은 사용자에 의해 잔디 깎기 로봇(10)을 구동하기 위한 제어 신호를 입력받는다. 상기 제어 신호는, 잔디 깎기 로봇(10)의 주행에 관련된 신호 및 블레이드(140)의 회전에 관련된 신호를 포함할 수 있다.
사용자는 단말기 등을 통해 제어 신호를 입력할 수 있다. 일 실시 예에서, 상기 단말기는 스마트폰 등으로 구비될 수 있다.
다른 실시 예에서, 사용자는 잔디 깎기 로봇(10)에 구비되는 버튼 등의 입력 인터페이스(미도시)를 통해 제어 신호를 입력할 수 있다. 상기 실시 예에서, 제어 신호 입력 모듈(410)은 입력 인터페이스(미도시)와 통전 가능하게 연결될 수 있다.
제어 신호 입력 모듈(410)에 입력된 제어 신호는 작동 정보 연산 모듈(420)에 전달된다. 또한, 제어 신호 입력 모듈(410)에 입력된 제어 신호는 데이터베이스부(500)의 제어 신호 저장 모듈(510)에도 전달될 수 있다.
작동 정보 연산 모듈(420)은 잔디 깎기 로봇(10)을 작동시키기 위한 작동 정보를 연산한다.
작동 정보 연산 모듈(420)은 제어 신호 입력 모듈(410)을 통해 입력된 제어 신호 또는 편향 정보 연산 모듈(460)에서 연산된 편향 정보를 이용하여 작동 정보를 연산할 수 있다.
상기 작동 정보는 동력 모듈(130)의 회전 여부, 회전 속도 및 회전 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 정보는 구동 정보로 지칭될 수 있다.
작동 정보 연산 모듈(420)은 상기 작동 정보(즉, 구동 정보)를 제1 작동 정보, 제2 작동 정보 및 제3 작동 정보 중 어느 하나로 연산할 수 있다.
제1 작동 정보는 제1 동력 모듈(131)을 제2 동력 모듈(132)보다 빠르게 회전시키는 작동 정보일 수 있다. 제2 작동 정보는 제2 동력 모듈(132)을 제1 동력 모듈(131)보다 빠르게 작동시키는 정보일 수 있다. 제3 작동 정보는 제1 동력 모듈(131)과 제2 동력 모듈(132)을 같은 속도로 작동시키는 정보일 수 있다.
작동 정보 연산 모듈(420)이 제1 작동 정보를 연산한 경우, 잔디 깎기 로봇(10)은 제1 동력 모듈(131)에 반대되는 방향, 즉 도시된 실시 예에서 좌측을 향해 진행된다.
작동 정보 연산 모듈(420)이 제2 작동 정보를 연산한 경우, 잔디 깎기 로봇(10)은 제2 동력 모듈(132)에 반대되는 방향, 즉 도시된 실시 예에서 우측을 향해 진행된다.
작동 정보 연산 모듈(420)이 제3 작동 정보를 연산한 경우, 잔디 깎기 로봇(10)은 현재 주행 중인 방향을 따라 직진하게 된다.
또한, 상기 작동 정보는 블레이드 모터(142)의 회전 여부, 회전 속도 및 회전 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 정보는 회전 정보로 지칭될 수 있다.
작동 정보 연산 모듈(420)이 연산한 작동 정보는 작동 제어 모듈(430)에 전달된다. 또한, 작동 정보 연산 모듈(420)이 연산한 작동 정보는 데이터베이스부(500)의 작동 정보 저장 모듈(520)에 전달된다.
작동 정보 연산 모듈(420)은 구동 정보 연산 유닛(421) 및 회전 정보 연산 유닛(422)을 포함한다.
구동 정보 연산 유닛(421)은 상기 구동 정보를 연산한다. 구동 정보 연산 유닛(421)은 제어 신호 입력 모듈(410)을 통해 입력된 제어 신호 또는 편향 정보 연산 모듈(460)에서 연산된 기준 방향 정보 및 편향 정보를 이용하여 구동 정보를 연산할 수 있다.
구동 정보 연산 유닛(421)이 연산하는 구동 정보에는, 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)의 회전 여부, 회전 속도 및 회전 방향에 관한 정보가 포함될 수 있다.
구체적으로, 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)은 기 설정된 제1 회전 방향으로 회전될 수 있다. 일 실시 예에서, 제1 회전 방향은 잔디 깎기 로봇(10)을 전진시키는 방향, 즉 잔디 깎기 로봇(10)의 좌측에서 보았을 때 반 시계 방향일 수 있다.
또한, 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)은 상기 제1 회전 방향에 반대되는 기 설정된 제2 회전 방향으로 회전될 수 있다. 일 실시 예에서, 제2 회전 방향은 잔디 깎기 로봇(10)을 후진시키는 방향, 즉 잔디 깎기 로봇(10)의 좌측에서 보았을 때 시계 방향일 수 있다.
즉, 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)은 제1 회전 방향 및 제2 회전 방향 중 어느 하나로 회전될 수 있다.
상술한 바와 같이, 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)은 각각 제어될 수 있다.
이에, 구동 정보는 제1 동력 모듈(131)의 회전 여부, 회전 속도 및 회전 방향에 대한 정보인 제1 구동 정보 및 제2 동력 모듈(132)의 회전 여부, 회전 속도 및 회전 방향에 대한 정보인 제2 구동 정보로 분류될 수 있다.
따라서, 구동 정보 연산 유닛(421)이 연산한 제1 구동 정보 및 제2 구동 정보에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)은 직진, 후진, 좌측으로 직진 또는 후진, 우측으로 직진 또는 후진 및 회전될 수 있다.
구동 정보 연산 유닛(421)이 연산한 구동 정보, 구체적으로 제1 구동 정보 및 제2 구동 정보는 작동 제어 모듈(430) 및 작동 정보 저장 모듈(520)에 전달된다.
회전 정보 연산 유닛(422)은 상기 회전 정보를 연산한다. 회전 정보 연산 유닛(422)은 제어 신호 입력 모듈(410)을 통해 입력된 제어 신호를 이용하여 회전 정보를 연산할 수 있다.
회전 정보는 블레이드 모터(142)의 회전 여부, 회전 속도 및 회전 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다.
따라서, 회전 정보 연산 유닛(422)이 연산한 회전 정보에 따라, 블레이드 모터(142) 및 이에 연결된 플레이트(141)가 회전되거나 정지될 수 있다.
회전 정보 연산 유닛(422)이 연산한 회전 정보는 작동 제어 모듈(430) 및 작동 정보 저장 모듈(520)에 전달된다.
작동 제어 모듈(430)은 작동 정보 연산 모듈(420)에 의해 연산된 작동 정보에 따라 동력 모듈(130)을 제어한다. 작동 제어 모듈(430)은 작동 정보 연산 모듈(420)과 통전 가능하게 연결된다.
작동 제어 모듈(430)은 제1 동력 모듈 제어 유닛(431), 제2 동력 모듈 제어 유닛(432) 및 블레이드 모터 제어 유닛(433)을 포함한다.
제1 동력 모듈 제어 유닛(431)은 연산된 제1 구동 정보에 따라 제1 동력 모듈(131)을 제어한다. 제1 동력 모듈 제어 유닛(431)은 제1 동력 모듈(131)과 통전 가능하게 연결된다.
제2 동력 모듈 제어 유닛(432)은 연산된 제2 구동 정보에 따라 제2 동력 모듈(132)을 제어한다. 제2 동력 모듈 제어 유닛(432)은 제2 동력 모듈(132)과 통전 가능하게 연결된다.
제1 동력 모듈 제어 유닛(431)과 제2 동력 모듈 제어 유닛(432)은 각각 독립적으로 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)을 제어할 수 있다. 따라서, 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)은 서로 독립적으로 작동될 수 있다.
블레이드 모터 제어 유닛(433)은 연산된 회전 정보에 따라 블레이드 모터(142)를 제어한다. 블레이드 모터 제어 유닛(433)은 블레이드 모터(142)와 통전 가능하게 연결된다.
주행 정보 수신 모듈(440)은 주행 센서부(200)에서 감지된 각 정보를 수신한다. 주행 정보 수신 모듈(440)은 주행 센서부(200)와 통전 가능하게 연결된다.
주행 정보 수신 모듈(440)에 전달된 각 정보는, 작동 정보 연산 모듈(420)이 작동 정보를 연산하기 위한 근거 데이터로 활용된다. 정보를 연산하기 위해 활용된다. 주행 정보 수신 모듈(440)은 작동 정보 연산 모듈(420)과 통전 가능하게 연결된다.
주행 정보 수신 모듈(440)은 데이터베이스부(500)와 통전 가능하게 연결된다. 주행 센서부(200)에서 감지된 각 정보는 주행 정보 수신 모듈(440)을 통해 데이터베이스부(500)에 전달될 수 있다.
주행 정보 수신 모듈(440)은 영상 정보 수신 유닛(441), 거리 정보 수신 유닛(442), 위치 정보 수신 유닛(443), 회전 정보 수신 유닛(444) 및 기울기 정보 수신 유닛(445)을 포함한다.
영상 정보 수신 유닛(441)은 영상 센서 모듈(210)이 감지한 영상 정보를 수신한다. 영상 정보 수신 유닛(441)은 영상 센서 모듈(210)과 통전 가능하게 연결된다.
상기 영상 정보는 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하는 경로 상에 임의의 물체 등 장애물이 있는지 여부를 연산하기 위해 활용될 수 있다.
상기 영상 정보는 사용자에게 시각화 정보의 형태로 제공되어, 현재 진행 중인 작업 상황을 사용자에게 인지시킬 수 있다. 일 실시 예에서, 영상 정보 수신 유닛(441)이 수신한 영상 정보는 시각화 정보의 형태로 외부의 단말기(E.D)에 전달될 수 있다.
상기 실시 예에서, 영상 정보 수신 유닛(441)은 외부의 단말기(E.D)와 통전 가능하게 연결될 수 있다.
일 실시 예에서, 영상 정보 수신 유닛(441)과 외부의 단말기(E.D)는 와이파이(Wi-Fi) 또는 블루투스(Bluetooth) 등의 방식으로 연결될 수 있다.
영상 정보 수신 유닛(441)이 수신한 영상 정보는 데이터베이스부(500)의 감지 정보 저장 모듈(530)에 전달된다. 영상 정보 수신 유닛(441)은 영상 정보 저장 유닛(531)과 통전 가능하게 연결된다.
거리 정보 수신 유닛(442)은 거리 센서 모듈(220)이 감지한 거리 정보를 수신한다. 거리 정보 수신 유닛(442)은 거리 센서 모듈(220)과 통전 가능하게 연결된다.
도시된 실시 예에서, 거리 센서 모듈(220)이 감지한 거리 정보는 총 세 개로 분류될 수 있다.
즉, 거리 정보는 제1 방향에서의 제1 거리 정보, 제2 방향에서의 제2 거리 정보 및 제3 방향에서의 제3 거리 정보로 분류될 수 있다. 거리 센서 모듈(220)은 상기 제1 내지 제3 거리 정보를 모두 전달받을 수 있다.
상기 제1 내지 제3 거리 정보는 잔디 깎기 로봇(10)과 임의의 물체 사이의 거리가 최단인 방향에 대한 정보를 연산하기 위해 활용될 수 있다.
거리 정보 수신 유닛(442)이 수신한 각 거리 정보는 작동 정보 연산 모듈(420)에 전달된다. 거리 정보 수신 유닛(442)과 작동 정보 연산 모듈(420)은 통전 가능하게 연결된다.
거리 정보 수신 유닛(442)이 수신한 각 거리 정보는 감지 정보 저장 모듈(530)에 전달된다. 거리 정보 수신 유닛(442)은 거리 정보 저장 유닛(532)과 통전 가능하게 연결된다.
위치 정보 수신 유닛(443)은 위치 센서 모듈(230)이 감지한 위치 정보를 수신한다. 위치 정보 수신 유닛(443)은 위치 센서 모듈(230)과 통전 가능하게 연결된다.
위치 정보 수신 유닛(443)이 수신한 위치 정보는 잔디 깎기 로봇(10)의 위치를 정확하게 연산하기 위해 활용된다.
위치 정보 수신 유닛(443)이 수신한 위치 정보는 작동 정보 연산 모듈(420)로 전달된다. 위치 정보 수신 유닛(443)과 작동 정보 연산 모듈(420)은 통전 가능하게 연결된다.
위치 정보 수신 유닛(443)이 수신한 위치 정보는 데이터베이스부(500)의 위치 정보 저장 유닛(533)에 전달된다. 위치 정보 수신 유닛(443)은 위치 정보 저장 유닛(533)과 통전 가능하게 연결된다.
회전 정보 수신 유닛(444)은 회전 센서 모듈(240)이 감지한 회전 정보를 수신한다.
구체적으로, 회전 정보 수신 유닛(444)은 제1 내지 제3 회전 센서 모듈(241, 242, 243)이 감지한 회전 정보를 수신한다.
상술한 바와 같이, 제1 회전 센서 모듈(241)이 감지한 회전 정보는 제1 동력 모듈(131)의 회전과 관련된 정보이다. 제2 회전 센서 모듈(242)이 감지한 회전 정보는 제2 동력 모듈(132)의 회전과 관련된 정보이며, 제3 회전 센서 모듈(243)이 감지한 회전 정보는 블레이드 모터(142)의 회전과 관련된 정보이다.
회전 정보 수신 유닛(444)이 수신한 회전 정보는 잔디 깎기 로봇(10)의 주행과 관련된 정보를 연산하기 위해 활용된다. 또한, 상기 회전 정보는 잔디 깎기 로봇(10)이 잔디 깎기 작업을 수행하기 위한 블레이드(140)의 회전과 관련된 정보를 연산하기 위해 활용된다.
회전 정보 수신 유닛(444)이 수신한 회전 정보는 작동 정보 연산 모듈(420)로 전달된다. 회전 정보 수신 유닛(444)은 작동 정보 연산 모듈(420)과 통전 가능하게 연결된다.
회전 정보 수신 유닛(444)이 수신한 회전 정보는 데이터베이스부(500)의 회전 정보 저장 유닛(534)에 전달된다. 회전 정보 수신 유닛(444)은 회전 정보 저장 유닛(534)과 통전 가능하게 연결된다.
높이 정보 수신 모듈(450)은 높이 센서부(300)가 감지한 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 수신한다. 높이 정보 수신 모듈(450)은 높이 센서부(300)와 통전 가능하게 연결된다.
구체적으로, 높이 정보 수신 모듈(450)은 제1 내지 제4 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)이 감지한 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 수신한다.
높이 정보 수신 모듈(450)이 수신한 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4)는 편향 정보 연산 모듈(460)에 전달되어, 편향 정보를 연산하기 위한 근거 데이터로 활용된다. 높이 정보 수신 모듈(450)과 편향 정보 연산 모듈(460)은 통전 가능하게 연결된다.
높이 정보 수신 모듈(450)은 제1 높이 정보 수신 모듈(451), 제2 높이 정보 수신 모듈(452), 제3 높이 정보 수신 모듈(453) 및 제4 높이 정보 수신 모듈(454)을 포함한다.
제1 높이 정보 수신 모듈(451)은 제1 높이 정보(H1)를 수신한다. 제1 높이 정보 수신 모듈(451)은 제1 높이 센서 모듈(310)과 통전 가능하게 연결된다.
제2 높이 정보 수신 모듈(452)은 제2 높이 정보(H2)를 수신한다. 제2 높이 정보 수신 모듈(452)은 제2 높이 센서 모듈(320)과 통전 가능하게 연결된다.
제3 높이 정보 수신 모듈(453)은 제3 높이 정보(H3)를 수신한다. 제3 높이 정보 수신 모듈(453)은 제3 높이 센서 모듈(330)과 통전 가능하게 연결된다.
제4 높이 정보 수신 모듈(454)은 제4 높이 정보(H4)를 수신한다. 제4 높이 정보 수신 모듈(454)은 제4 높이 센서 모듈(340)과 통전 가능하게 연결된다.
편향 정보 연산 모듈(460)은 수신된 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 이용하여, 편향 정보를 연산한다. 편향 정보 연산 모듈(460)이 연산한 편향 정보는 작동 정보 연산 모듈(420)에 전달되어, 작동 정보를 연산하기 위한 근거 데이터로 활용된다.
편향 정보 연산 모듈(460)과 작동 정보 연산 모듈(420)은 통전 가능하게 연결된다.
또한, 편향 정보 연산 모듈(460)이 연산한 편향 정보는 데이터베이스부(500)에 전달된다. 편향 정보 연산 모듈(460)은 주행 이력 정보 저장 모듈(540)과 통전 가능하게 연결된다.
편향 정보 연산 모듈(460)이 편향 정보를 연산하기 위해서는, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 경로에 대해 편향되었는지 여부를 판단하기 위한 기준이 필요하다.
이에, 편향 정보 연산 모듈(460)은 상기 기준이 될, 기준 방향 정보 또한 연산할 수 있다.
편향 정보 연산 모듈(460)은 기준 방향 정보 연산 유닛(461) 및 편향 정보 연산 유닛(462)을 포함한다.
기준 방향 정보 연산 유닛(461)은 주행 중인 잔디 깎기 로봇(10)이 편향되었는지 여부를 연산하기 위한 기준이 되는 기준 방향 정보를 연산한다.
구체적으로, 주행 중인 잔디 깎기 로봇(10)이 편향되는 방향을 연산하기 위해서는, 편향 여부를 판단하기 위한 기준이 요구된다.
이에, 기준 방향 정보 연산 유닛(461)은 주행 중인 잔디 깎기 로봇(10)의 일측 또는 타측, 도시된 실시 예에서 우측 또는 좌측에 위치되는 경로를 기준 방향 정보로 연산한다.
기준 방향 정보는 일측 또는 타측으로 연산될 수 있다. 달리 표현하면, 기준 방향 정보는 주행 중인 잔디 깎기 로봇(10)의 우측 및 좌측 중 어느 하나의 방향으로 연산될 수 있다.
기준 방향 정보는, 잔디 깎기 로봇(10)이 현재 주행 중인 경로와, 이미 잔디 깎기 작업을 수행하며 지나온 경로가 겹쳐지는 방향으로 결정될 수 있다.
즉, 잔디 깎기 로봇(10)은 기 통과한 경로와 부분적으로 겹쳐지도록 결정된 경로를 주행할 수 있다. 이에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하는 영역에 존재하는 잔디에 대한 작업이 빠짐없이 수행될 수 있다.
이때, 잔디 깎기 로봇(10)이 현재 주행 중인 경로는, 기 통과한 경로와 일측(즉, 우측) 또는 타측(즉, 좌측)에서 겹쳐질 수 있다.
잔디 깎기 로봇(10)이 현재 주행 중인 경로가 기 통과한 경로와 일측(즉, 우측)에서 겹쳐질 경우, 기준 방향 정보는 우측으로 연산된다. 잔디 깎기 로봇(10)이 현재 주행 중인 경로가 기 통과한 경로와 타측(즉, 좌측)에서 겹쳐질 경우, 기준 방향 정보는 좌측으로 연산된다.
기준 방향 정보는 입력된 제어 신호에 근거하여 연산될 수 있다. 또한, 기준 방향 정보는 주행 이력 정보에 근거하여 연산될 수 있다.
예를 들어, 잔디 깎기 로봇(10)이 일 방향으로 직진 주행한 후, 일측(즉, 우측)으로 수직하게 2회 회전 후 주행을 지속할 경우를 가정하여 설명한다.
상기의 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 통과한 경로는 현재 주행 중인 경로의 일측(즉, 우측)에 위치된다. 이에, 기준 방향 정보 연산 유닛(461)은 기준 방향 정보를 우측으로 연산할 수 있다.
다른 예로, 잔디 깎기 로봇(10)이 일 방향으로 직진 주행한 후, 타측(즉, 좌측)으로 수직하게 2회 회전 후 주행을 지속할 경우를 가정하여 설명한다.
상기의 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 통과한 경로는 현재 주행 중인 경로의 타측(즉, 좌측)에 위치된다. 이에, 기준 방향 정보 연산 유닛(461)은 기준 방향 정보를 좌측으로 연산할 수 있다.
기준 방향 정보 연산 유닛(461)이 연산한 기준 방향 정보는 편향 정보 연산 유닛(462)으로 전달된다. 기준 방향 정보 연산 유닛(461)과 편향 정보 연산 유닛(462)은 통전 가능하게 연결된다.
편향 정보 연산 유닛(462)은 감지된 각 높이 정보(H1, H2, H3, H4), 연산된 기준 방향 정보 및 기 설정된 기준 높이 정보(R.H)를 이용하여 편향 정보를 연산한다.
편향 정보는, 주행 중인 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로에 대해 편향되었는지 여부 및 편향된 방향에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이는, 기준 방향 정보 연산 유닛(461)이 연산한 기준 방향 정보를 이용하여 연산될 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)은 복수 개의 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)을 포함한다. 제1 및 제2 높이 센서 모듈(310, 320)은 잔디 깎기 로봇(10)의 일측(즉, 우측)에, 제3 및 제4 높이 센서 모듈(330, 340)은 잔디 깎기 로봇(10)의 타측(즉, 좌측)에 위치된다.
이와 같은 제1 내지 제4 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)의 배치 방식은, 연산된 기준 방향 정보에 따라 감지하는 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 달리하기 위함이다.
기준 방향 정보에 따라, 복수 개의 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)이 감지한 각 높이 정보(H1, H2, H3, H4) 중, 편향 정보를 연산하기 위한 높이 정보(H1, H2, H3, H4)가 결정될 수 있다.
구체적으로, 기준 방향 정보가 일측(즉, 우측)으로 연산된 경우, 복수 개의 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340) 중 상기 일측(즉, 우측)에 위치되는 제1 및 제2 높이 센서 모듈(310, 320)이 감지한 제1 및 제2 높이 정보(H1, H2)를 이용하여 편향 정보가 연산된다.
또한, 기준 방향 정보가 타측(즉, 좌측)으로 연산된 경우, 복수 개의 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340) 중 상기 타측(즉, 좌측)에 위치되는 제3 및 제4 높이 센서 모듈(330, 340)이 감지한 제3 및 제4 높이 정보(H3, H4)를 이용하여 편향 정보가 연산된다.
편향 정보 연산 유닛(462)은 기준 방향 정보를 이용하여 선택된 제1 및 제2 높이 정보(H1, H2) 또는 제3 및 제4 높이 정보(H3, H4)와 기 설정된 기준 높이 정보(R.H)를 비교하여 편향 정보를 연산한다.
기 설정된 기준 높이 정보(R.H)는 잔디 깎기 로봇(10)이 위치된 영역에 잔디 또는 자갈 등이 없는 경우, 하우징(110)의 하측과 지면 사이의 거리 정보로 정의될 수 있다. 달리 표현하면, 기 설정된 기준 높이 정보(R.H)는 평지를 기준으로 하는 하우징(110)의 하측의 높이 정보로 정의될 수 있다.
즉, 기 설정된 기준 높이 정보(R.H)는 지면에 임의의 물체가 존재하지 않는 경우, 하우징(110)의 하측이 지면과 최대로 이격되는 거리이다. 기준 높이 정보(R.H)는 기 설정될 수 있다. 즉, 기준 높이 정보(R.H)는 잔디 깎기 로봇(10)의 제작시 설정되어 저장되거나, 사용자에 의해 설정 또는 재설정될 수 있다.
편향 정보 연산 유닛(462)은 편향 정보를 제1 편향 정보, 제2 편향 정보 및 제3 편향 정보 중 어느 하나로 연산할 수 있다.
제1 편향 정보는 잔디 깎기 로봇(10)의 주행 경로가 일측(즉, 우측)으로 편향되었음을 의미한다. 제2 편향 정보는 잔디 깎기 로봇(10)의 주행 경로가 타측(즉, 좌측)으로 편향되었음을 의미한다. 제3 편향 정보는 잔디 깎기 로봇(10)의 주행 경로가 다른 타측(즉, 전방 측)을 향함을 의미한다.
특히, 제3 편향 정보는, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로를 따라 이동되고 있음을 의미할 수 있다.
편향 정보 연산 유닛(462)이 편향 정보를 연산하는 과정을 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 기준 방향 정보 연산 유닛(461)이 기준 방향 정보를 일측(즉, 우측)으로 연산한 경우를 가정하여 설명한다.
편향 정보 연산 유닛(462)은 전달받은 복수 개의 높이 정보(H1, H2, H3, H4) 중, 상기 일측(즉, 우측)에 위치되는 제1 영역(A1) 및 제2 영역(A2)에 대한 높이 정보인, 제1 높이 정보(H1) 및 제2 높이 정보(H2)를 선택한다.
먼저, 편향 정보 연산 유닛(462)은 외측에 위치되는 영역인 제1 영역(A1)에 대한 제1 높이 정보(H1)와 내측에 위치되는 영역인 제2 영역(A2)에 대한 제2 높이 정보(H2)를 비교한다.
제1 높이 정보(H1)와 제2 높이 정보(H2)가 같을 경우, 제1 영역(A1) 및 제2 영역(A2)이 모두 기 통과한 경로 상에 위치되거나, 주행 중인 경로 상에 위치되는 것으로 판단될 수 있다.
편향 정보 연산 유닛(462)은 제1 높이 정보(H1) 또는 제2 높이 정보(H2)를 기준 높이 정보(R.H)와 비교한다.
제1 높이 정보(H1) 및 제2 높이 정보(H2)가 기준 높이 정보(R.H) 이상일 경우(또는 같을 경우), 제1 영역(A1) 및 제2 영역(A2)이 모두 기 통과한 경로 상에 위치되는 것으로 이해될 수 있다.
제1 영역(A1) 및 제2 영역(A2)이 모두 기 통과한 경로 상에 위치된 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로가 기 통과한 경로와 과다하게 겹쳐진 것으로 이해될 수 있다.
따라서, 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 일측(즉, 우측)으로 편향되었음을 의미하는 제1 편향 정보를 연산한다.
제1 높이 정보(H1) 및 제2 높이 정보(H2)가 기준 높이 정보(R.H) 미만일 경우, 제1 영역(A1) 및 제2 영역(A2)이 모두 현재 주행 중인 경로 상에 위치되는 것으로 이해될 수 있다.
제1 영역(A1) 및 제2 영역(A2)이 모두 현재 주행 중인 경로 상에 위치된 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로가 기 통과한 경로와 과소하게 겹쳐졌거나, 겹쳐지지 않은 것으로 이해될 수 있다.
따라서, 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 타측(즉, 좌측)으로 편향되었음을 의미하는 제2 편향 정보를 연산한다.
제1 높이 정보(H1)가 제2 높이 정보(H2)를 초과하고, 제1 높이 정보(H1)가 기준 높이 정보(R.H) 이상일 경우(또는 같을 경우), 외측에 위치되는 제1 영역(A1)은 기 통과한 경로 상에 위치되고, 내측에 위치되는 제2 영역(A2)은 주행 중인 경로 상에 위치된 것으로 이해될 수 있다.
상기의 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로가 기 통과한 경로와 적정한 수준으로 겹쳐진 것으로 이해될 수 있다.
따라서, 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 경로에 따라 다른 타측(즉, 전방 측)으로 주행함을 의미하는 제3 편향 정보를 연산한다.
다음으로, 기준 방향 정보 연산 유닛(461)이 연산한 기준 방향 정보를 타측(즉, 좌측)으로 연산한 경우를 가정하여 설명한다.
편향 정보 연산 유닛(462)은 전달받은 복수 개의 높이 정보(H1, H2, H3, H4) 중, 상기 타측(즉, 좌측)에 위치되는 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)에 대한 높이 정보인, 제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)를 선택한다.
먼저, 편향 정보 연산 유닛(462)은 외측에 위치되는 영역인 제3 영역(A3)에 대한 제3 높이 정보(H3)와 내측에 위치되는 영역인 제4 영역(A4)에 대한 제4 높이 정보(H4)를 비교한다.
제3 높이 정보(H3)와 제4 높이 정보(H4)가 같을 경우, 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)이 모두 기 통과한 경로 상에 위치되거나, 주행 중인 경로 상에 위치되는 것으로 판단될 수 있다.
편향 정보 연산 유닛(462)은 제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)를 기준 높이 정보(R.H)와 비교한다.
제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)가 기준 높이 정보(R.H) 이상일 경우(또는 같을 경우), 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)이 모두 기 통과한 경로 상에 위치되는 것으로 이해될 수 있다.
제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)이 모두 기 통과한 경로 상에 위치된 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로가 기 통과한 경로와 과다하게 겹쳐진 것으로 이해될 수 있다.
따라서, 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 타측(즉, 좌측)으로 편향되었음을 의미하는 제2 편향 정보를 연산한다.
제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)가 기준 높이 정보(R.H) 미만일 경우, 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)이 모두 현재 주행 중인 경로 상에 위치되는 것으로 이해될 수 있다.
제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)이 모두 현재 주행 중인 경로 상에 위치된 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로가 기 통과한 경로와 과소하게 겹쳐졌거나, 겹쳐지지 않은 것으로 이해될 수 있다.
따라서, 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 일측(즉, 우측)으로 편향되었음을 의미하는 제1 편향 정보를 연산한다.
제3 높이 정보(H3)가 제4 높이 정보(H4)를 초과하고, 제3 높이 정보(H3)가 기준 높이 정보(R.H) 이상일 경우(또는 같을 경우), 외측에 위치되는 제3 영역(A3)은 기 통과한 경로 상에 위치되고, 내측에 위치되는 제4 영역(A4)은 주행 중인 경로 상에 위치된 것으로 이해될 수 있다.
상기의 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로가 기 통과한 경로와 적정한 수준으로 겹쳐진 것으로 이해될 수 있다.
따라서, 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 경로에 따라 다른 타측(즉, 전방 측)으로 주행함을 의미하는 제3 편향 정보를 연산한다.
상기 내용을 표로 나타내면 다음과 같다.
기준 방향 정보 연산되는 편향 정보
일측(즉, 우측) H1 = H2 = R. H H1 = H2 < R. H H1 = R. H > H2
제1 편향 정보 제2 편향 정보 제3 편향 정보
타측(즉, 좌측) H3 = H4 = R. H H3 = H4 < R. H H3 = R. H > H4
제2 편향 정보 제1 편향 정보 제3 편향 정보
편향 정보 연산 유닛(462)이 연산한 편향 정보는 작동 정보 연산 모듈(420)에 전달된다. 편향 정보 연산 유닛(462)과 작동 정보 연산 모듈(420)은 통전 가능하게 연결된다.
작동 정보 연산 모듈(420)은 전달받은 편향 정보에 따라 제1 작동 정보, 제2 작동 정보 및 제3 작동 정보 중 어느 하나를 연산할 수 있다. 상기 과정에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
편향 정보 연산 유닛(462)이 연산한 편향 정보는 주행 이력 정보 저장 모듈(540)에 전달된다. 편향 정보 연산 유닛(462)은 주행 이력 정보 저장 모듈(540)과 통전 가능하게 연결된다.
5. 본 발명의 실시 예에 따른 데이터베이스부(500) 및 통신부(600)의 설명
도 5 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)은 데이터베이스부(500)를 포함한다.
데이터베이스부(500)는 사용자가 입력한 제어 신호를 저장한다. 또한, 데이터베이스부(500)는 제어부(400)가 연산한 작동 정보, 주행 정보, 높이 정보 및 편향 정보를 수신하여 저장한다.
데이터베이스부(500)는 제어부(400)와 통전 가능하게 연결된다. 제어부(400)가 전달받은 제어 신호, 주행 정보 및 높이 정보는 데이터베이스부(500)에 전달될 수 있다. 또한, 제어부(400)가 연산한 작동 정보 및 편향 정보는 데이터베이스부(500)에 전달될 수 있다.
데이터베이스부(500)는 전달받은 각 신호 및 정보를 누적 저장한다. 일 실시 예에서, 데이터베이스부(500)는 상기 각 신호 및 정보를 잔디 깎기 로봇(10)의 작동 시간 및 환경 등과 매핑(mapping)하여 저장할 수 있다.
즉, 특정 시점에서 잔디 깎기 로봇(10)이 수행한 작업 및 잔디 깎기 로봇(10)이 작업을 수행한 영역에 대한 각 정보가 매핑되어 저장될 수 있다.
후술될 데이터베이스부(500)의 각 모듈들 및 유닛들은 서로 통전 가능하게 연결될 수 있다. 따라서, 데이터베이스부(500)의 각 모듈들 및 유닛들에 저장된 각 정보들은 다른 모듈들 및 유닛들에 전달될 수 있다.
데이터베이스부(500)는 정보의 입, 출력 및 저장 등이 가능한 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 데이터베이스부(500)는 HDD, SDD, Micro SD 카드, SD 카드, USB 메모리 등으로 구비될 수 있다.
데이터베이스부(500)는 하우징(110)의 내부에 형성되는 소정의 공간에 위치된다. 데이터베이스부(500)는 외부의 습기 및 물리적 충격 등에 의해 영향을 받지 않도록, 상기 공간에 밀폐 가능하게 수용될 수 있다.
데이터베이스부(500)는 제어 신호 저장 모듈(510), 작동 정보 저장 모듈(520), 감지 정보 저장 모듈(530) 및 주행 이력 정보 저장 모듈(540)을 포함한다.
제어 신호 저장 모듈(510)은 제어 신호 입력 모듈(410)에 입력된 제어 신호를 저장한다. 제어 신호 저장 모듈(510)은 제어 신호 입력 모듈(410)과 통전 가능하게 연결된다.
제어 신호 저장 모듈(510)에 저장된 제어 신호는 잔디 깎기 로봇(10)이 작동되는 환경에 대한 정보와 매핑되어 저장될 수 있다. 이에 따라, 제어 신호 저장 모듈(510)은 사용자가 원하는 작업에 따른 제어 신호가 특정 환경에 따라 분류되어 저장될 수 있다.
제어 신호 저장 모듈(510)에 저장된 제어 신호는 사용자가 자동으로 작업을 수행하고자 할 때 활용될 수 있다. 즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 작동되는 시간의 환경이 저장된 제어 신호가 매핑된 특정 환경과 유사할 경우, 해당 제어 신호에 따라 잔디 깎기 로봇(10)이 제어될 수 있다.
작동 정보 저장 모듈(520)은 작동 정보 연산 모듈(420)이 연산한 작동 정보를 저장한다. 작동 정보 저장 모듈(520)은 작동 정보 연산 모듈(420)과 통전 가능하게 연결된다.
작동 정보 저장 모듈(520)은 특정 제어 신호에 따른 작동 정보를 저장할 수 있다. 작동 정보 저장 모듈(520)은 제어 신호 저장 모듈(510)과 통전 가능하게 연결된다.
작동 정보 저장 모듈(520)에 저장된 작동 정보는 잔디 깎기 로봇(10)이 작동되는 환경 정보 및 제어 신호와 매핑되어 저장될 수 있다. 이에 따라, 작동 정보 저장 모듈(520)은 잔디 깎기 로봇(10)이 수행할 작업에 대한 작동 정보가 특정 환경 및 특정 제어 신호에 따라 분류되어 저장될 수 있다.
상술한 바와 같이, 작동 정보는 구동 정보 및 회전 정보를 포함한다. 이에 따라, 작동 정보 저장 모듈(520)에는 구동 정보와 회전 정보가 분류되어 저장될 수 있다.
작동 정보 저장 모듈(520)에 저장된 구동 정보는 사용자가 자동으로 작업을 수행하고자 할 때 활용될 수 있다. 즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 작동되는 시간의 환경 또는 제어 신호가, 작동 정보가 매핑된 특정 환경 또는 특정 제어 신호와 유사할 경우, 해당 구동 정보에 따라 동력 모듈(130)이 작동될 수 있다.
마찬가지로, 잔디 깎기 로봇(10)이 작동되는 시간의 환경 또는 제어 신호가, 회전 정보가 매핑된 특정 환경 또는 특정 제어 신호가 유사할 경우, 해당 회전 정보에 따라 블레이드(140)가 작동될 수 있다.
감지 정보 저장 모듈(530)은 주행 센서부(200)가 감지한 각 정보를 저장한다. 주행 센서부(200)가 감지한 각 정보는 주행 정보 수신 모듈(440)을 통해 감지 정보 저장 모듈(530)에 전달될 수 있다. 감지 정보 저장 모듈(530)주행 정보 수신 모듈(440)과 통전 가능하게 연결된다.
감지 정보 저장 모듈(530)은 특정 제어 신호 및 특정 작동 정보에 따른 감지 정보를 저장할 수 있다. 감지 정보 저장 모듈(530)은 제어 신호 저장 모듈(510) 및 작동 정보 저장 모듈(520)과 통전 가능하게 연결된다.
감지 정보 저장 모듈(530)에 저장된 작동 정보는 잔디 깎기 로봇(10)이 작동되는 환경 정보, 제어 신호 및 작동 정보와 매핑되어 저장될 수 있다.
즉, 감지 정보 저장 모듈(530)에는 잔디 깎기 로봇(10)이 작업을 수행하는 동안 감지된 외부의 환경에 대한 정보가 특정 환경, 제어 신호 및 작동 정보에 따라 분류되어 저장될 수 있다.
상술한 바와 같이, 주행 센서부(200)에 의해 감지되는 정보는 영상 정보, 이격 거리 정보, 위치 정보 및 회전 정보를 포함할 수 있다. 이에 따라, 감지 정보 저장 모듈(530)은 영상 정보 저장 유닛(531), 거리 정보 저장 유닛(532), 위치 정보 저장 유닛(533) 및 회전 정보 저장 유닛(534)을 포함한다.
영상 정보 저장 유닛(531)은 전달된 영상 정보를 저장한다. 거리 정보 저장 유닛(532)은 전달된 이격 거리 정보를 저장하며, 위치 정보 저장 유닛(533)은 전달된 위치 정보를 저장한다.
특히, 위치 정보 저장 유닛(533)에는 잔디 깎기 로봇(10)이 작업을 수행 중인 영역 내의 특정 위치에서의 지형과 관련된 정보가 저장될 수 있다.
또한, 회전 정보 저장 유닛(534)은 전달된 회전 정보를 저장한다.
상기 정보 저장 유닛(531, 432, 433, 434)은 서로 통전될 수 있다. 또한, 각 정보 저장 유닛(531, 432, 433, 434)에 저장된 각 정보는 서로 작업 시간, 환경 등에 따라 매핑될 수 있다.
주행 이력 정보 저장 모듈(540)은 편향 정보 연산 모듈(460)에서 연산된 기준 방향 정보 및 편향 정보를 저장한다. 주행 이력 정보 저장 모듈(540)은 편향 정보 연산 모듈(460)과 통전 가능하게 연결된다.
또한, 주행 이력 정보 저장 모듈(540)은 높이 센서부(300)에서 감지한 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 저장할 수 있다.
주행 이력 정보 저장 모듈(540)은 높이 정보 수신 모듈(450)에서 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 전달받을 수 있다. 주행 이력 정보 저장 모듈(540)은 높이 정보 수신 모듈(450)과 통전 가능하게 연결된다.
주행 이력 정보 저장 모듈(540)에 저장되는 연산된 각 정보는 제어 신호, 작동 정보 및 감지 정보 등과 각각 매핑될 수 있다. 주행 이력 정보 저장 모듈(540)은 제어 신호 저장 모듈(510), 작동 정보 저장 모듈(520) 및 감지 정보 저장 모듈(530)과 통전된다.
따라서, 특정 제어 신호, 작동 정보 및 감지 정보에 따라 연산된 정보가 데이터베이스화될 수 있다.
그 결과, 잔디 깎기 로봇(10)이 작동될 때 돌발 상황이 발생될 경우, 재연산의 과정 없이 주행 이력 정보 저장 모듈(540)에 저장된 각 정보를 활용하여 즉각적인 대응이 가능하다. 이에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)의 작업 효율이 향상될 수 있다.
상술한 주행 센서부(200)의 정보 감지 과정, 높이 센서부(300)의 정보 감지 과정, 제어부(400)의 정보 처리 및 연산 과정 및 데이터베이스부(500)에의 저장 과정은 실시간으로 진행될 수 있다. 또한, 상기 각 과정들은 연속적으로 진행될 수 있다.
데이터베이스부(500), 특히 주행 이력 정보 저장 모듈(540)에 주행 이력 정보가 저장되는 실시 예에 대한 상세한 설명은 후술하기로 한다.
통신부(600)는 잔디 깎기 로봇(10)이 외부에 정보를 전달하거나, 외부에서 정보를 수신하는 부분이다.
통신부(600)는 주행 센서부(200) 및 높이 센서부(300)에서 감지된 각 정보를 전달받을 수 있다. 통신부(600)는 주행 센서부(200) 및 높이 센서부(300)와 통전 가능하게 연결된다.
통신부(600)는 제어부(400)가 연산한 각 정보를 전달받을 수 있다. 통신부(600)는 제어부(400)와 통전 가능하게 연결된다.
통신부(600)는 데이터베이스부(500)에 저장된 각 정보를 전달받을 수 있다. 통신부(600)는 데이터베이스부(500)와 통전 가능하게 연결된다.
통신부(600)는 전달받은 각 정보를 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)에 전달할 수 있다. 통신부(600)는 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)와 통전 가능하게 연결된다.
통신부(600)는 유선 또는 무선의 방식으로 다른 기기와 통전 가능하게 연결될 수 있는 임의의 형태로 구비될 수 있다. 일 실시 예에서, 통신부(600)는 블루투스 모듈 또는 Wi-Fi 모듈 등으로 구비될 수 있다.
통신부(600)는 정보 입력 모듈(610) 및 정보 출력 모듈(620)을 포함한다.
정보 입력 모듈(610)은 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)에서 전달된 정보를 수신한다. 정보 입력 모듈(610)은 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)와 통전 가능하게 연결된다.
정보 입력 모듈(610)에 전달된 정보는 제어부(400) 또는 데이터베이스부(500)로 전달될 수 있다. 또한, 정보 입력 모듈(610)은 제어부(400) 또는 데이터베이스부(500)로부터 정보를 전달받을 수 있다. 정보 입력 모듈(610)은 제어부(400) 또는 데이터베이스부(500)와 통전 가능하게 연결된다.
정보 출력 모듈(620)은 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)에 각 정보를 전달한다. 정보 출력 모듈(620)은 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)와 통전 가능하게 연결된다.
정보 출력 모듈(620)이 출력하는 각 정보는 주행 센서부(200), 높이 센서부(300), 제어부(400) 또는 데이터베이스부(500)에서 전달될 수 있다. 정보 출력 모듈(620)은 주행 센서부(200), 높이 센서부(300), 제어부(400) 또는 데이터베이스부(500)와 통전 가능하게 연결된다.
6. 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 제어 방법의 설명
본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 제어 방법은, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로를 따라 주행되고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 제어 방법은, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로를 벗어나 주행되고 있는 경우, 기 설정된 주행 경로로 복귀되도록 잔디 깎기 로봇(10)을 제어할 수 있다.
이하, 도 7 내지 도 13을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 제어 방법을 상세하게 설명한다.
도시된 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 제어 방법은, 높이 센서부(300)가 복수 개의 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 감지하는 단계(S100), 제어부(400)가 감지된 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 이용하여 편향 정보를 연산하는 단계(S200), 제어부(400)가 연산된 편향 정보를 이용하여 작동 정보를 연산하는 단계(S300), 제어부(400)가 연산된 작동 정보에 따라 동력 모듈(130)을 제어하는 단계(S400), 데이터베이스부(500)가 연산된 편향 정보 또는 작동 정보를 저장하는 단계(S500) 및 통신부(600)가 연산된 편향 정보 또는 작동 정보를 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)에 전달하는 단계(S600)를 포함한다.
(1) 높이 센서부(300)가 복수 개의 높이 정보를 감지하는 단계(S100)의 설명
높이 센서부(300)가, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로 상의 각 영역(A1, A2, A3, A4)에서의 각 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 각각 감지하는 단계이다. 상술한 바와 같이, 높이 센서부(300)는 블레이드(140)의 전방 측에 위치된다.
따라서, 높이 센서부(300)가 감지하는 각 영역(A1, A2, A3, A4)의 높이 정보(H1, H2, H3, H4)는, 블레이드(140)가 통과되지 않은 영역임이 이해될 것이다.
이하, 도 8을 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.
제1 높이 센서 모듈(310)은 제1 영역(A1)에서의 제1 높이 정보(H1)를 감지한다(S110). 제2 높이 센서 모듈(320)은 제2 영역(A2)에서의 제2 높이 정보(H2)를 감지한다(S120).
제3 높이 센서 모듈(330)은 제3 영역(A3)에서의 제3 높이 정보(H3)를 감지한다(S130). 제4 높이 센서 모듈(340)은 제4 영역(A4)에서의 제4 높이 정보(H4)를 감지한다(S140).
상술한 바와 같이, 각 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)은 실시간으로, 그리고 연속적으로 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 감지할 수 있다.
제1 내지 제4 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)이 감지한 각 높이 정보(H1, H2, H3, H4)는 높이 정보 수신 모듈(450)에 전달된다(S150).
각 높이 센서 모듈(310, 320, 330, 340)은 각 높이 정보 수신 모듈(451, 452, 453, 454)과 각각 통전 가능하게 연결된다.
(2) 제어부(400)가 감지된 높이 정보를 이용하여 편향 정보를 연산하는 단계(S200)의 설명
제어부(400)의 편향 정보 연산 모듈(460)이 전달된 각 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 이용하여 편향 정보를 연산하는 단계(S200)이다. 이하, 도 9를 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.
각 정보 수신 모듈(451, 452, 453, 454)에 전달된 각 높이 정보(H1, H2, H3, H4)는 편향 정보 연산 모듈(460)에 전달된다. 각 정보 수신 모듈(451, 452, 453, 454)과 편향 정보 연산 모듈(460)은 통전 가능하게 연결된다.
먼저, 기준 방향 정보 연산 유닛(461)은 기준 방향 정보를 연산한다(S210). 상술한 바와 같이, 기준 방향 정보는 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로와 기 통과한 경로 사이의 방향에 따라 연산될 수 있다. 일 실시 예에서, 기준 방향 정보는 일측(즉, 우측) 또는 타측(즉, 좌측) 중 어느 하나로 연산될 수 있다.
다만, 후술될 바와 같이, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로의 일측(즉, 우측) 또는 타측(즉, 좌측)에 기 통과한 경로가 없는 경우를 고려할 수 있다. 즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로가, 첫번?? 경로인 경우이다.
상기의 경우, 기준 방향 정보 연산 유닛(461)은 기준 방향 정보를 다른 타측(전방 측)으로 연산할 수 있다.
기준 방향 정보 연산 유닛(461)이 연산한 기준 방향 정보는 편향 정보 연산 유닛(462)에 전달된다.
편향 정보 연산 유닛(462)은 전달된 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4) 및 기준 방향 정보를 이용하여 편향 정보를 연산한다.
상술한 바와 같이, 기준 방향 정보는 일측(즉, 우측), 타측(즉, 좌측) 및 다른 타측(즉, 전방 측) 중 어느 하나로 연산될 수 있다.
따라서, 이하의 설명에서는 연산된 기준 방향 정보가 의미하는 바에 따라 경우를 나누어 설명한다.
또한, 상술한 바와 같이, 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4)는 각각 복수 개 감지될 수 있다. 이에, 편향 정보 연산 유닛(462)은 전달된 복수 개의 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4) 중 최소값을 갖는 정보를 제1 내지 제4 높이 정보(H1, H2, H3, H4)로 설정하는 과정이 선행될 수 있다.
먼저, 연산된 기준 방향 정보가 일측(즉, 우측)인 경우, 편향 정보 연산 유닛(462)이 감지된 제1 높이 정보(H1), 제2 높이 정보(H2) 및 기 설정된 기준 높이 정보(R.H)를 이용하여 편향 정보를 연산하는 단계(S220)를 설명한다.
편향 정보 연산 유닛(462)은 전달된 제1 높이 정보(H1) 및 제2 높이 정보(H2)를 비교한다.
제1 높이 정보(H1) 및 제2 높이 정보(H2)가 같을 경우, 편향 정보 연산 유닛(462)은 제1 높이 정보(H1) 및 제2 높이 정보(H2)를 기 설정된 기준 높이 정보(R.H)와 비교한다(S221).
제1 높이 정보(H1) 및 제2 높이 정보(H2)가 기준 높이 정보(R.H) 이상일 경우(또는 같을 경우), 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로에 대해 일측(즉, 우측)으로 편향됨을 의미하는 제1 편향 정보를 연산한다(S222).
즉, 상기의 경우, 제1 영역(A1) 및 제2 영역(A2)이 모두 기 통과한 경로 상에 위치된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 통과한 경로에 치우쳐 주행 중인 것이다.
제1 높이 정보(H1) 및 제2 높이 정보(H2)가 기준 높이 정보(R.H) 미만일 경우, 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로에 대해 타측(즉, 좌측)으로 편향됨을 의미하는 제2 편향 정보를 연산한다(S223).
즉, 상기의 경우, 제1 영역(A1) 및 제2 영역(A2)이 모두 통과 예정인 주행 경로 상에 위치된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 예정인 경로에 치우쳐 주행 중인 것이다.
또한, 제1 높이 정보(H1)가 제2 높이 정보(H2)를 초과할 경우, 편향 정보 유닛(462)은 제1 높이 정보(H1)를 기준 높이 정보(R.H)와 비교한다(S224).
제1 높이 정보(H1)가 기준 높이 정보(R.H) 이상일 경우(또는 같을 경우), 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로에 따라 주행하고 있음을 의미하는 제3 편향 정보를 연산한다(S225).
즉, 상기의 경우, 외측에 위치되는 제1 영역(A1)은 통과 예정인 주행 경로 상에, 내측에 위치되는 제2 영역(A2)은 기 통과한 경로 상에 위치된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 경로에 따라 주행 중인 것이다.
다음으로, 연산된 기준 방향 정보가 타측(즉, 좌측)인 경우, 편향 정보 연산 유닛(462)이 감지된 제3 높이 정보(H3), 제4 높이 정보(H4) 및 기 설정된 기준 높이 정보(R.H)를 이용하여 편향 정보를 연산하는 단계(S230)를 설명한다.
제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)가 같을 경우, 편향 정보 연산 유닛(462)은 제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)를 기 설정된 기준 높이 정보(R.H)와 비교한다(S231).
제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)가 기준 높이 정보(R.H) 이상일 경우(또는 같을 경우), 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로에 대해 타측(즉, 좌측)으로 편향됨을 의미하는 제2 편향 정보를 연산한다(S232).
즉, 상기의 경우, 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)이 모두 기 통과한 경로 상에 위치된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 통과한 경로에 치우쳐 주행 중인 것이다.
제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)가 기준 높이 정보(R.H) 미만일 경우, 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로에 대해 일측(즉, 우측)으로 편향됨을 의미하는 제1 편향 정보를 연산한다(S233).
즉, 상기의 경우, 제3 영역(A3) 및 제4 영역(A4)이 모두 통과 예정 중인 주행 경로 상에 위치된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로에 치우쳐 주행 중인 것이다.
또한, 제3 높이 정보(H3)가 제4 높이 정보(H4)를 초과한 경우, 편향 정보 연산 유닛(462)은 제3 높이 정보(H3)를 기준 높이 정보(R.H)와 비교한다(S224).
제3 높이 정보(H3)가 기준 높이 정보(R.H) 이상일 경우(또는 같을 경우), 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로에 따라 주행하고 있음을 의미하는 제3 편향 정보를 연산한다(S235).
즉, 상기의 경우, 외측에 위치되는 제3 영역(A3)은 통과 예정인 주행 경로 상에, 내측에 위치되는 제4 영역(A4)은 기 통과한 경로 상에 위치된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 경로에 따라 주행 중인 것이다.
다음으로, 연산된 기준 방향 정보가 다른 타측(즉, 전방 측)인 경우, 편향 정보 연산 유닛(462)이 연산된 기준 방향 정보를 이용하여 편향 정보를 연산하는 단계(S240)를 설명한다.
상술한 바와 같이, 연산된 기준 방향 정보가 다른 타측(즉, 전방 측)으로 연산된 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행 중인 경로가 첫번째 경로일 수 있다. 즉, 기준 방향 정보를 연산하기 위한 기 통과한 경로가 없는 경우일 수 있다.
상기의 경우, 편향 정보 연산 유닛(462)은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로에 따라 주행하고 있음을 의미하는 제3 편향 정보를 연산한다(S240).
편향 정보 연산 유닛(462)이 상기 과정을 통해 연산된 제1 내지 제3 편향 정보를 작동 정보 연산 모듈(420)에 전달한다(S250). 편향 정보 연산 유닛(462)과 작동 정보 연산 모듈(420)은 통전 가능하게 연결된다.
(3) 제어부(400)가 연산된 편향 정보를 이용하여 작동 정보를 연산하는 단계(S300)의 설명
제어부(400)의 작동 정보 연산 모듈(420)이 연산된 편향 정보를 이용하여, 동력 모듈(130)을 작동시키기 위한 작동 정보를 연산하는 단계(S300)이다. 이하, 도 10을 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.
편향 정보 연산 유닛(462)이 연산한 편향 정보는 작동 정보 연산 모듈(420)에 전달된다. 이때, 편향 정보 연산 유닛(462)이 연산한 상기 편향 정보는 제1 편향 정보, 제2 편향 정보 및 제3 편향 정보 중 어느 하나임이 이해될 것이다.
전달된 편향 정보가 제1 편향 정보인 경우, 작동 정보 연산 모듈(420)은 제1 동력 모듈(131)을 제2 동력 모듈(132)보다 더 빠르게 회전시키는 정보인 제1 작동 정보를 연산한다(S310).
즉, 제1 편향 정보가 연산된 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 일측(즉, 우측)으로 편향되어 주행 중임을 의미한다. 따라서, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로로 다시 진입하기 위해서는, 잔디 깎기 로봇(10)이 타측(즉, 좌측)을 향해 주행되어야 한다.
따라서, 작동 정보 연산 모듈(420)은 일측(즉, 우측)에 위치되는 제1 동력 모듈(131)을 타측(즉, 좌측)에 위치되는 제2 동력 모듈(132)보다 빠르게 회전시키기 위한 정보인 제1 작동 정보를 연산한다.
전달된 편향 정보가 제2 편향 정보인 경우, 작동 정보 연산 모듈(420)은 제2 동력 모듈(132)을 제1 동력 모듈(131)보다 더 빠르게 회전시키는 작동 정보인 제2 작동 정보를 연산한다(S320).
즉, 제2 편향 정보가 연산된 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 타측(즉, 좌측)으로 편향되어 주행 중임을 의미한다. 따라서, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로로 다시 진입하기 위해서는, 잔디 깎기 로봇(10)이 일측(즉, 우측)을 향해 주행되어야 한다.
따라서, 작동 정보 연산 모듈(420)은 타측(즉, 좌측)에 위치되는 제2 동력 모듈(132)을 일측(즉, 우측)에 위치되는 제1 동력 모듈(131)보다 더 빠르게 회전시키는 작동 정보인 제2 작동 정보를 연산한다.
전달된 편향 정보가 제3 편향 정보인 경우, 작동 정보 연산 모듈(420)은 제1 동력 모듈(131)과 제2 동력 모듈(132)을 같은 속도로 회전시키는 작동 정보인 제3 작동 정보를 연산한다(S330).
즉, 제3 편향 정보가 연산된 경우, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로를 따라 주행 중임을 의미한다. 따라서, 잔디 깎기 로봇(10)은 일측(즉, 우측) 또는 타측(즉, 좌측)을 향해 주행될 필요가 없다.
따라서, 작동 정보 연산 모듈(420)은 잔디 깎기 로봇(10)이 현재 주행 중인 방향이 유지되도록, 일측(즉, 우측)에 위치되는 제1 동력 모듈(131)과 타측(즉, 좌측)에 위치되는 제2 동력 모듈(132)을 같은 속도로 회전시키는 정보인 제3 작동 정보를 연산한다.
작동 정보 연산 모듈(420)이 연산한 작동 정보는 작동 제어 모듈(430)에 전달된다. 작동 정보 연산 모듈(420)과 작동 제어 모듈(430)은 통전 가능하게 연결된다.
(4) 제어부(400)가 연산된 작동 정보에 따라 동력 모듈(130)을 제어하는 단계(S400)의 설명
작동 정보 연산 모듈(420)이 연산한 작동 정보에 따라, 작동 제어 모듈(430)이 동력 모듈(130)을 제어하는 단계(S400)이다. 이하, 도 11을 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.
작동 제어 모듈(430)이 전달받는 작동 정보는 제1 작동 정보, 제2 작동 정보 및 제3 작동 정보 중 어느 하나임이 이해될 것이다.
작동 정보 연산 모듈(420)에서 전달된 작동 정보가 제1 작동 정보인 경우, 작동 제어 모듈(430)은 제1 동력 모듈(131)이 제2 동력 모듈(132)보다 빠르게 회전되도록 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)을 제어한다(S410).
작동 정보 연산 모듈(420)에서 전달된 작동 정보가 제2 작동 정보인 경우, 작동 제어 모듈(430)은 제2 동력 모듈(132)이 제1 동력 모듈(131)보다 빠르게 회전되도록 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)을 제어한다(S420).
작동 정보 연산 모듈(420)에서 전달된 작동 정보가 제3 작동 정보인 경우, 작동 제어 모듈(430)은 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)이 같은 속도로 회전되도록 제1 동력 모듈9131) 및 제2 동력 모듈(132)을 제어한다(S430).
상술한 바와 같이, 작동 제어 모듈(430)은 제1 동력 모듈(131)을 제어하는 제1 동력 모듈 제어 유닛(431) 및 제2 동력 모듈(132)을 제어하는 제2 동력 모듈 제어 유닛(432)을 포함한다.
따라서, 상기 과정은, 제1 동력 모듈 제어 유닛(431) 및 제2 동력 모듈 제어 유닛(432)이 서로에 대해 독립적으로 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)을 각각 제어하여 수행될 수 있음이 이해될 것이다.
이에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)은 일측(즉, 우측), 타측(즉, 좌측) 또는 다른 타측(전방 측)을 향해 이동되어, 기 설정된 주행 경로로 복귀될 수 있다.
(5) 데이터베이스부(500)가 연산된 편향 정보 또는 작동 정보를 저장하는 단계(S500)의 설명
편향 정보 연산 모듈(460)이 연산한 편향 정보 또는 작동 정보 연산 모듈(420)이 연산한 작동 정보가 데이터베이스부(500)에 전달되어, 누적 저장되는 단계(S500)이다. 이하, 도 12를 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.
작동 정보 연산 모듈(420)은 연산한 작동 정보를 데이터베이스부(500)의 작동 정보 저장 모듈(520)에 전달한다. 작동 정보 연산 모듈(420)은 작동 정보 저장 모듈(520)과 통전 가능하게 연결된다.
작동 정보 저장 모듈(520)은 전달받은 작동 정보를 저장한다(S510). 이때, 작동 정보 저장 모듈(520)은 상기 작동 정보가 연산된 시간, 위치 등과 상기 작동 정보를 매핑하여 저장할 수 있다.
편향 정보 연산 모듈(460)은 연산한 편향 정보를 데이터베이스부(500)의 주행 이력 정보 저장 모듈(540)에 전달한다. 이때, 편향 정보 연산 모듈(460)은 전달받은 높이 정보 또한 주행 이력 정보 저장 모듈(540)에 전달할 수 있다. 편향 정보 연산 모듈(460)은 주행 이력 정보 저장 모듈(540)과 통전 가능하게 연결된다.
주행 이력 정보 저장 모듈(540)은 전달받은 편향 정보 또는 높이 정보를 저장한다(S520). 이때, 주행 이력 정보 저장 모듈(540)은 상기 편향 정보가 연산된 시간, 상기 높이 정보가 감지된 시간, 위치 등과 상기 편향 정보 또는 상기 높이 정보를 매핑하여 저장할 수 있다.
(6) 통신부(600)가 연산된 편향 정보 또는 작동 정보를 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)에 전달하는 단계(S600)의 설명
연산된 편향 정보 또는 작동 정보가 통신부(600)를 통해 외부의 단말기(E.D)에 전달되어 사용자에게 출력되거나, 서버(S)에 전달되어 저장되는 단계(S600)이다. 이하, 도 13을 참조하여 본 단계를 상세하게 설명한다.
작동 정보 연산 모듈(420) 및 편향 정보 연산 모듈(460)은 연산한 작동 정보를 통신부(600)의 정보 입력 모듈(610)에 전달한다(S610). 상기 정보에는 연산된 편향 정보, 연산된 작동 정보 및 감지된 높이 정보 중 어느 하나 이상이 포함될 수 있다.
정보 입력 모듈(610)은 작동 정보 연산 모듈(420) 및 편향 정보 연산 모듈(460)과 각각 통전 가능하게 연결된다.
정보 입력 모듈(610)이 전달받은 각 정보는 정보 출력 모듈(620)에 전달된다.
정보 출력 모듈(620)은 전달받은 각 정보를 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)에 전달한다(S620). 정보 출력 모듈(620)은 외부의 단말기(E.D) 또는 서버(S)와 통전 가능하게 연결된다.
따라서, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하며 수집, 연산된 각 정보는 외부의 단말기(E.D)를 통해 사용자에게 시각화 정보 또는 청각화 정보의 형태로 출력될 수 있다. 또한, 상기 각 정보는 서버(S)에 저장되어, 잔디 깎기 로봇(10)의 주행과 관련된 인공지능(A. I)을 학습하기 위해 활용될 수 있다.
7. 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10) 및 그 제어 방법에 의해 잔디 깎기 로봇(10)이 주행되는 실시 예의 설명
본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)은 주행 경로 상에 존재하는 잔디와, 잔디 깎기 로봇(10)의 하측 사이의 거리인 높이 정보를 감지할 수 있다.
또한, 잔디 깎기 로봇(10)은 감지된 높이 정보에 따라 기 설정된 주행 경로 상에서 이탈되었는지 여부가 연산되어, 기 설정된 주행 경로를 따라 주행되도록 제어될 수 있다.
이하, 도 14 내지 도 17을 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 주행이 제어되는 실시 예를 상세하게 설명한다.
도 14를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하는 상태가 도시된다. 도시된 실시 예는, 잔디 깎기 로봇(10)을 일측(즉, 우측)에서 바라본 상태임이 이해될 것이다. 이해의 편의를 위해, 서브 휠(122)의 도시는 생략되었다.
도시된 실시 예에서, 잔디 깎기 로봇(10)은 좌측에서 우측을 향하는 방향으로 주행한다. 이때, 메인 휠(121) 및 블레이드(140)의 전방 측에 위치되는 높이 센서부(300)는 잔디(G)와 잔디 깎기 로봇(10)의 하측 사이의 거리인 높이 정보(H1, H2, H3, H4)를 감지한다.
잔디(G) 등이 존재하지 않는 지면과 잔디 깎기 로봇(10) 사이의 거리가 기준 높이 정보(R.H)로 정의되고, 잔디(G) 등과 잔디 깎기 로봇(10) 사이의 거리가 높이 정보(H1, H2, H3, H4)로 정의됨은 상술한 바와 같다.
도 15 내지 도 17을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하는 상태가 도시된다.
도시된 실시 예에서, 기준 방향 정보는 타측(즉, 좌측)임이 이해될 것이다.
즉, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하는 방향을 전방 측으로 가정할 때, 잔디 깎기 로봇(10)의 타측(즉, 좌측)에 잔디 깎기 작업이 수행된 영역(E)이 위치된다.
이에 따라, 도시된 실시 예에서는, 제3 높이 센서 모듈(330) 및 제4 높이 센서 모듈(340)이 감지하는 제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)가 편향 정보를 연산하기 위해 활용된다.
도 15의 (a)에 도시된 실시 예에서, 제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)는 같은 값을 갖는다. 또한, 제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)는 기준 높이 정보(R.H)와 같다.
따라서, 상술한 바와 같이, 편향 정보 연산 모듈(460)은 잔디 깎기 로봇(10)이 타측(즉, 좌측)으로 편향되었음을 의미하는 제2 편향 정보를 연산한다.
도 15의 (b)를 참조하면, 상기 과정을 통해 연산된 제2 편향 정보에 따라 작동 정보가 연산되어, 잔디 깎기 로봇(10)이 일측(즉, 우측)으로 이동되는 과정이 도시된다(점선 화살표 참조).
연산된 제2 편향 정보는 작동 정보 연산 모듈(420)에 전달된다. 작동 정보 연산 모듈(420)은 연산된 제2 편향 정보에 따라, 제2 메인 휠(121b)을 제1 메인 휠(121a)보다 빠르게 회전시키기 위한 제2 작동 정보를 연산한다.
작동 제어 모듈(430)은 연산된 제2 작동 정보를 전달받아, 제2 동력 모듈(132)이 제1 동력 모듈(131)보다 빠르게 회전되도록 제어한다. 이에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)이 일측(즉, 우측)으로 이동되어, 기 설정된 주행 경로로 복귀될 수 있다.
도 16의 (a)에 도시된 실시 예에서, 제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)는 같은 값을 갖는다. 또한, 제3 높이 정보(H3) 및 제4 높이 정보(H4)는 기준 높이 정보(R.H) 미만이다.
따라서, 상술한 바와 같이, 편향 정보 연산 모듈(460)은 잔디 깎기 로봇(10)이 일측(즉, 우측)으로 편향되었음을 의미하는 제1 편향 정보를 연산한다.
도 16의 (b)를 참조하면, 상기 과정을 통해 연산된 제1 편향 정보에 따라 작동 정보가 연산되어, 잔디 깎기 로봇(10)이 타측(즉, 좌측)으로 이동되는 과정이 도시된다(점선 화살표 참조).
연산된 제1 편향 정보는 작동 정보 연산 모듈(420)에 전달된다. 작동 정보 연산 모듈(420)은 연산된 제1 편향 정보에 따라, 제1 메인 휠(121a)을 제2 메인 휠(121b)보다 빠르게 회전시키기 위한 제1 작동 정보를 연산한다.
작동 제어 모듈(430)은 연산된 제1 작동 정보를 전달받아, 제1 동력 모듈(131)이 제2 동력 모듈(132)보다 빠르게 회전되도록 제어한다. 이에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)이 타측(즉, 좌측)으로 이동되어, 기 설정된 주행 경로로 복귀될 수 있다.
도 17의 (a)에 도시된 실시 예에서, 제3 높이 정보(H3)는 제4 높이 정보(H4)를 초과한다. 또한, 제3 높이 정보(H3)는 기준 높이 정보(R.H)와 같다.
따라서, 상술한 바와 같이, 편향 정보 연산 모듈(460)은 잔디 깎기 로봇(10)이 다른 타측(즉, 전방 측)을 향해 주행하고 있음을 의미하는 제3 편향 정보를 연산한다.
도 17의 (b)를 참조하면, 상기 과정을 통해 연산된 제3 편향 정보에 따라 작동 정보가 연산되어, 잔디 깎기 로봇(10)이 다른 타측(즉, 전방 측)을 향해 주행을 지속하는 과정이 도시된다(점선 화살표 참조).
연산된 제3 편향 정보는 작동 정보 연산 모듈(420)에 전달된다. 작동 정보 연산 모듈(420)은 연산된 제3 편향 정보에 따라, 제1 메인 휠(121a) 및 제2 메인 휠(121b)을 같은 속도로 회전시키기 위한 제3 작동 정보를 연산한다.
작동 제어 모듈(430)은 연산된 제3 작동 정보를 전달받아, 제1 동력 모듈(131) 및 제2 동력 모듈(132)이 같은 속도로 회전되도록 제어한다. 이에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)이 다른 타측(즉, 전방 측)을 향해 이동되어, 주행 중이던 경로를 따라 주행을 지속할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10) 및 그 제어 방법에 의해, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로를 이탈하였는지 여부 및 이탈된 경우, 상기 주행 경로로 복귀되도록 작동될 수 있다.
8. 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 주행 이력 정보가 저장되는 실시 예의 설명
본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10) 및 그 제어 방법은, 작동 정보에 따라 작동된 잔디 깎기 로봇(10)이 주행한 결과에 대한 정보인 주행 이력 정보를 저장할 수 있다.
이하, 도 18 내지 도 24를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)의 주행 이력 정보가 저장된 실시 예를 상세하게 설명한다.
도 18을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10)이 주행을 개시하는 상태가 도시된다. 도시된 실시 예에서, 잔디 깎기 로봇(10)은 좌측에서 우측을 향하는 방향으로 주행한다.
도 18의 (a)에서, 잔디 깎기 로봇(10)이 위치된 영역은 잔디 깎기 작업이 수행된 영역(E) 및 잔디 깎기 작업이 수행되지 않은 영역(G)으로 구분될 수 있다.
도시된 실시 예에서, 잔디 깎기 로봇(10)은 기 통과한 경로가 없는 상태이다. 달리 표현하면, 기준 방향 정보 연산 유닛(461)이 기준 방향 정보를 연산할 수 없는 상태이다.
도 18의 (b)를 참조하면, 잔디 깎기 로봇(10)이 위치한 영역에 대한 정보가 숫자로 표현된다.
도시된 실시 예에서, "1"은 잔디 깎기 로봇(10)이 잔디 깎기 작업을 수행하며 기 통과한 영역을 의미한다. 또한, "2"는 잔디 깎기 로봇(10)이 위치되어, 잔디 깎기 작업을 수행하는 영역을 의미한다. 또한, "0"은 잔디 깎기 로봇(10)이 진입되지 않아, 어떠한 상태인지 알 수 없는 영역을 의미한다.
더 나아가, "9"로 표시된 영역은, 잔디 깎기 로봇(10)이 진입할 수 없는, 장애물이 위치되는 영역이다. 도시된 실시 예에서, 상기 9가 표시된 영역에는 암석 등의 장애물(Obstacle)이 위치된다.
도 19를 참조하면, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행함에 따라, 저장되는 주행 이력 정보의 일 실시 예가 도시된다.
상술한 바와 같이, 숫자 2는 잔디 깎기 로봇(10)이 잔디 깎기 작업을 수행하며 체재 중인 영역을 의미한다. 또한, 화살표가 가리키는 방향에서 알 수 있듯이, 잔디 깎기 로봇(10)은 도시된 실시 예의 좌측에서 우측을 향하도록 이동된다.
도 20을 참조하면, 잔디 깎기 로봇(10)이 좌측에서 우측을 향해 이동된 상태가 도시된다. 잔디 깎기 로봇(10)의 주행 경로 상에는 장애물(O)이 위치되어, 잔디 깎기 로봇(10)이 더 이상 우측을 향해 이동될 수 없다.
하측의 표를 참조하면, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 통과한 경로는 1로 표시된다. 또한, 잔디 깎기 로봇(10)이 장애물(O)과 접촉되어, 체재 중인 영역은 2로 표시되며, 장애물(O)이 위치되는 영역은 9로 표시된다.
도 21을 참조하면, 장애물(O)의 존재에 의해 더 이상 우측으로 주행하지 못하는 잔디 깎기 로봇(10)이 타측(즉, 좌측)으로 회전된다.
이에 따라, 2가 표시되는 영역은 상술한 2가 표시된 영역의 상측에 위치된다. 또한, 도 20에서 2로 표시되었던 영역은 1로 표시가 변경되었음이 이해될 것이다.
도 22를 참조하면, 잔디 깎기 로봇(10)은 타측(즉, 좌측)으로 일 회 더 회전되어, 우측에서 좌측을 향하는 방향으로 주행한다.
상기 상태에서, 기준 방향 정보가 잔디 깎기 로봇(10)의 타측, 즉 좌측으로 연산됨이 이해될 것이다.
또한, 상기 상태에서, 기준 방향 정보가 타측(즉, 좌측)으로 연산됨이 이해될 것이다.
도 23을 참조하면, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행을 지속함에 따라 다른 장애물(o)과 접촉된다.
상기의 경우에도, 잔디 깎기 로봇(10)이 이미 통과한 영역은 1로, 잔디 깎기 로봇(10)이 체제하는 영역은 2로 표시된다.
상기 상태에서, 잔디 깎기 로봇(10)은 기 통과한 경로를 넘어서서 주행한다. 따라서, 도시된 실시 예에서는, 기준 방향 정보가 다른 타측(즉, 전방 측)을 향하는 것으로 연산된다.
도 24를 참조하면, 좌측의 장애물(o)과 접촉한 잔디 깎기 로봇(10)이 다시 우측으로 두 차례 회전되어, 좌측에서 우측을 향하는 방향으로 주행된다.
도 24의 하측을 참조하면, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행을 진행함에 따라, 저장되는 표의 각 영역이 1로 변경됨이 도시된다.
또한, 상기 상태에서, 잔디 깎기 로봇(10)은 우측에 기 통과한 경로가 위치되도록 이동된다. 이에, 도시된 실시 예에서 기준 방향 정보는 우측으로 연산된다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 데이터베이스부(500)에는 잔디 깎기 로봇(10)이 주행하는 경로 및 주행 결과에 대한 정보가 저장될 수 있다. 이때, 잔디 깎기 로봇(10)이 진입되기 전의 영역, 잔디 깎기 로봇(10)이 진입되어 잔디 깎기 작업을 수행하는 영역, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 통과한 영역 및 장애물(o)이 존재하는 영역은 특정한 숫자로 표현되어, 주행 이력 정보 저장 모듈(540)에 저장된다.
따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 잔디 깎기 로봇(10) 및 그 제어 방법은 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로를 이탈하였는지 여부를 감지할 수 있다. 또한, 잔디 깎기 로봇(10)이 기 설정된 주행 경로를 이탈한 경우, 해당 주행 경로로 복귀하기 위해 제어될 수 있다.
더 나아가, 잔디 깎기 로봇(10)이 주행한 경로 및 상기 경로에 위치되는 잔디(G) 및 장애물(o) 등은 주행 이력 정보 저장 모듈(540)에 저장될 수 있다. 이에 따라, 잔디 깎기 로봇(10)이 차 회 주행될 경우, 기 저장된 정보를 활용하여 보다 효율적으로 잔디 깎기 작업이 수행될 수 있다.
이상 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10: 잔디 깎기 로봇
100: 몸체부
110: 하우징
120: 구동 모듈
121: 메인 휠
121a: 제1 메인 휠
121b: 제2 메인 휠
122: 서브 휠
130: 동력 모듈
131: 제1 동력 모듈
132: 제2 동력 모듈
140: 블레이드
141: 플레이트
142: 블레이드 모터
143: 서브 블레이드
143a: 제1 서브 블레이드
143b: 제2 서브 블레이드
200: 주행 센서부
210: 영상 센서 모듈
220: 거리 센서 모듈
221: 제1 거리 센서 모듈
222: 제2 거리 센서 모듈
223: 제3 거리 센서 모듈
230: 위치 센서 모듈
240: 회전 센서 모듈
241: 제1 회전 센서 모듈
242: 제2 회전 센서 모듈
243: 제3 회전 센서 모듈
300: 높이 센서부
310: 제1 높이 센서 모듈
320: 제2 높이 센서 모듈
330: 제3 높이 센서 모듈
340: 제4 높이 센서 모듈
400: 제어부
410: 제어 신호 입력 모듈
420: 작동 정보 연산 모듈
421: 구동 정보 연산 유닛
421a: 제1 구동 정보 연산 유닛
421b: 제2 구동 정보 연산 유닛
422: 회전 정보 연산 유닛
430: 작동 제어 모듈
431: 제1 동력 모듈 제어 유닛
432: 제2 동력 모듈 제어 유닛
433: 블레이드 모터 제어 유닛
440: 주행 정보 수신 모듈
441: 영상 정보 수신 유닛
442: 거리 정보 수신 유닛
443: 위치 정보 수신 유닛
444: 회전 정보 수신 유닛
450: 높이 정보 수신 모듈
451: 제1 높이 정보 수신 모듈
452: 제2 높이 정보 수신 모듈
453: 제3 높이 정보 수신 모듈
454: 제4 높이 정보 수신 모듈
460: 편향 정보 연산 모듈
461: 기준 방향 정보 연산 유닛
462: 편향 정보 연산 유닛
500: 데이터베이스부
510: 제어 신호 저장 모듈
520: 작동 정보 저장 모듈
521: 구동 정보 저장 모듈
522: 회전 정보 저장 모듈
530: 감지 정보 저장 모듈
531: 영상 정보 저장 유닛
532: 거리 정보 저장 유닛
533: 위치 정보 저장 유닛
534: 회전 정보 저장 유닛
540: 주행 이력 정보 저장 모듈
600: 통신부
610: 정보 입력 모듈
620: 정보 출력 모듈
G(Grass): 잔디
E.D(External Device): 외부의 단말기
S(Server): 서버
A1: 제1 영역
A2: 제2 영역
A3: 제3 영역
A4: 제4 영역
H1: 제1 높이 정보
H2: 제2 높이 정보
H3: 제3 높이 정보
H4: 제4 높이 정보
R.H: 기준 높이 정보

Claims (21)

  1. 몸체부;
    복수 개 구비되어, 서로 이격되어 서로 마주하도록 배치되며, 상기 몸체부에 회전 가능하게 결합되는 메인 휠;
    복수 개 구비되어 상기 메인 휠과 각각 결합되며, 작동 정보에 따라 회전되어 상기 메인 휠을 회전시키는 동력 모듈;
    복수 개의 상기 메인 휠 사이에 위치되며, 상기 몸체부의 하측에 회전 가능하게 결합되는 블레이드;
    상기 몸체부의 하측에, 상기 블레이드의 전방 측에 위치되어, 지면(ground)에 대한 상기 몸체부의 상기 하측의 높이 정보를 감지하는 복수 개의 높이 센서 모듈; 및
    상기 동력 모듈 및 상기 높이 센서 모듈과 각각 통신 가능하게 연결되어, 감지된 상기 높이 정보를 이용하여 상기 작동 정보를 연산하고, 연산된 상기 작동 정보에 따라 상기 동력 모듈을 회전시키는 제어부를 포함하며,
    복수 개의 상기 높이 센서 모듈 중 일부는, 복수 개의 상기 메인 휠 중 어느 하나에 치우쳐 위치되고,
    복수 개의 상기 높이 센서 모듈 중 나머지 일부는, 복수 개의 상기 메인 휠 중 다른 하나에 치우쳐 위치되는,
    잔디 깎기 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    복수 개의 상기 높이 센서 모듈은,
    상기 어느 하나의 메인 휠에 치우쳐 위치되며, 서로 이격되어 위치되는 제1 높이 센서 모듈 및 제2 높이 센서 모듈; 및
    상기 다른 하나의 메인 휠에 치우쳐 위치되며, 서로 이격되어 위치되는 제3 높이 센서 모듈 및 제4 높이 센서 모듈을 포함하는,
    잔디 깎기 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 높이 센서 모듈은,
    상기 어느 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이에 위치되고,
    상기 제2 높이 센서 모듈은,
    전후 방향으로 상기 블레이드와 적어도 부분적으로 겹쳐지게 위치되는,
    잔디 깎기 로봇.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제3 높이 센서 모듈은,
    상기 다른 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이에 위치되고,
    상기 제4 높이 센서 모듈은,
    전후 방향으로 상기 블레이드와 적어도 부분적으로 겹쳐지게 위치되는,
    잔디 깎기 로봇.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 높이 센서 모듈이 감지한 제1 높이 정보, 상기 제2 높이 센서 모듈이 각각 감지한 제2 높이 정보 및 기 설정된 기준 높이 정보를 이용하여 편향 정보를 연산하고,
    연산된 상기 편향 정보를 이용하여 상기 작동 정보를 연산하며,
    상기 편향 정보는,
    상기 잔디 깎기 로봇이 일측 또는 타측으로 편향되어 주행하거나, 직진 주행하는지 여부에 대한 정보인,
    잔디 깎기 로봇.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제3 높이 센서 모듈이 감지한 제3 높이 정보, 상기 제4 높이 센서 모듈이 각각 감지한 제4 높이 정보 및 기 설정된 기준 높이 정보를 이용하여 편향 정보를 연산하고,
    연산된 상기 편향 정보를 이용하여 상기 작동 정보를 연산하며,
    상기 편향 정보는,
    상기 잔디 깎기 로봇이 일측 또는 타측으로 편향되어 주행하거나, 직진 주행하는지 여부에 대한 정보인,
    잔디 깎기 로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    복수 개의 상기 높이 센서 각각은, 복수 개의 높이 정보를 감지하고,
    상기 제어부는,
    복수 개의 상기 높이 센서 각각이 감지한 복수 개의 상기 높이 정보 중 최소값을 갖는 어느 하나의 상기 높이 정보를 이용하여 상기 작동 정보를 연산하는,
    잔디 깎기 로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    복수 개의 상기 높이 센서 모듈은,
    상기 어느 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이에 위치되어, 상기 어느 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이의 영역의 제1 높이 정보를 감지하는 제1 높이 센서 모듈; 및
    상기 제1 높이 센서 모듈을 사이에 두고 상기 어느 하나의 메인 휠에 반대되도록 위치되며, 상기 블레이드와 전후 방향으로 적어도 부분적으로 겹쳐지게 위치되어, 상기 블레이드와 전후 방향으로 겹쳐지는 영역의 제2 높이 정보를 감지하는 제2 높이 센서 모듈을 포함하는,
    잔디 깎기 로봇.
  9. 제8항에 있어서,
    복수 개의 상기 높이 센서 모듈은,
    상기 다른 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이에 위치되어, 상기 다른 하나의 메인 휠과 상기 블레이드 사이의 영역의 제3 높이 정보를 감지하는 제3 높이 센서 모듈; 및
    상기 제3 높이 센서 모듈을 사이에 두고 상기 다른 하나의 메인 휠에 반대되도록 위치되며, 상기 블레이드와 전후 방향으로 적어도 부분적으로 겹쳐지게 위치되어, 상기 블레이드와 전후 방향으로 겹쳐지는 영역의 제4 높이 정보를 감지하는 제4 높이 센서 모듈을 포함하는,
    잔디 깎기 로봇.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 블레이드는,
    상기 몸체부의 상기 하측에 회전 가능하게 결합되며, 소정의 너비를 갖는 판형으로 형성되는 플레이트를 포함하며,
    상기 플레이트에는,
    상기 어느 하나의 메인 휠에 치우쳐 위치되며, 상기 어느 하나의 메인 휠을 향해 연장되는 제1 서브 블레이드; 및
    상기 다른 하나의 메인 휠에 치우쳐 위치되며, 상기 어느 하나의 메인 휠을 향해 연장되는 제2 서브 블레이드가 각각 결합되는,
    잔디 깎기 로봇.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 높이 센서 모듈은,
    상기 어느 하나의 메인 휠을 향하는 상기 제1 서브 블레이드의 단부와 상기 어느 하나의 메인 휠 사이에 위치되고,
    상기 제2 높이 센서 모듈은,
    상기 제1 서브 블레이드의 상기 단부가, 상기 어느 하나의 메인 휠과 상기 제2 높이 센서 모듈 사이에 위치되도록 배치되는,
    잔디 깎기 로봇.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제3 높이 센서 모듈은,
    상기 다른 하나의 메인 휠을 향하는 상기 제2 서브 블레이드의 단부와 상기 다른 하나의 메인 휠 사이에 위치되고,
    상기 제4 높이 센서 모듈은,
    상기 제2 서브 블레이드의 상기 단부가, 상기 다른 하나의 메인 휠과 상기 제4 높이 센서 모듈 사이에 위치되도록 배치되는,
    잔디 깎기 로봇.
  13. (a) 높이 센서부가 복수 개의 높이 정보를 감지하는 단계;
    (b) 제어부가 감지된 높이 정보를 이용하여 편향 정보를 연산하는 단계;
    (c) 상기 제어부가 연산된 편향 정보를 이용하여 작동 정보를 연산하는 단계; 및
    (d) 상기 제어부가 연산된 작동 정보에 따라 동력 모듈을 제어하는 단계를 포함하는,
    잔디 깎기 로봇의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 (a) 단계는,
    (a1) 제1 높이 센서 모듈이 제1 높이 정보를 감지하는 단계;
    (a2) 제2 높이 센서 모듈이 제2 높이 정보를 감지하는 단계;
    (a3) 제3 높이 센서 모듈이 제3 높이 정보를 감지하는 단계; 및
    (a4) 제4 높이 센서 모듈이 제4 높이 정보를 감지하는 단계를 포함하는,
    잔디 깎기 로봇의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    (b1) 기준 방향 정보 연산 유닛이 기준 방향 정보를 연산하는 단계; 및
    (b2) 연산된 상기 기준 방향 정보가 일측인 경우, 편향 정보 연산 유닛이 감지된 상기 제1 높이 정보, 상기 제2 높이 정보 및 기 설정된 기준 높이 정보를 비교하여 편향 정보를 연산하는 단계;
    (b3) 연산된 상기 기준 방향 정보가 타측인 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 감지된 상기 제3 높이 정보, 상기 제4 높이 정보 및 기 설정된 기준 높이 정보를 비교하여 편향 정보를 연산하는 단계; 및
    (b4) 연산된 상기 기준 방향 정보가 다른 타측인 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제3 편향 정보를 연산하는 단계를 포함하는,
    잔디 깎기 로봇의 제어 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 (b2) 단계는,
    (b21) 감지된 상기 제1 높이 정보가 감지된 상기 제2 높이 정보와 같을 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 상기 제1 높이 정보 및 상기 제2 높이 정보를 기 설정된 기준 높이 정보와 비교하는 단계;
    (b22) 상기 제1 높이 정보 및 상기 제2 높이 정보가 상기 기준 높이 정보 이상일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제1 편향 정보를 연산하는 단계; 및
    (b23) 상기 제1 높이 정보 및 상기 제2 높이 정보가 상기 기준 높이 정보 미만일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제2 편향 정보를 연산하는 단계를 포함하는,
    잔디 깎기 로봇의 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 (b2) 단계는,
    (b24) 감지된 상기 제1 높이 정보가 감지된 상기 제2 높이 정보를 초과할 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 상기 제1 높이 정보를 상기 기준 높이 정보와 비교하는 단계; 및
    (b25) 감지된 상기 제1 높이 정보가 감지된 상기 기준 높이 정보 이상일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제3 편향 정보를 연산하는 단계를 포함하는,
    잔디 깎기 로봇의 제어 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 (b3) 단계는,
    (b31) 감지된 상기 제3 높이 정보가 감지된 상기 제4 높이 정보와 같을 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 상기 제3 높이 정보 및 상기 제4 높이 정보를 기 설정된 기준 높이 정보와 비교하는 단계;
    (b32) 상기 제3 높이 정보 및 상기 제4 높이 정보가 상기 기준 높이 정보 이상일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제2 편향 정보를 연산하는 단계; 및
    (b33) 상기 제3 높이 정보 및 상기 제4 높이 정보가 상기 기준 높이 정보 미만일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제1 편향 정보를 연산하는 단계를 포함하는,
    잔디 깎기 로봇의 제어 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 (b3) 단계는,
    (b34) 감지된 상기 제3 높이 정보가 감지된 상기 제4 높이 정보를 초과할 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 상기 제3 높이 정보를 상기 기준 높이 정보와 비교하는 단계; 및
    (b35) 감지된 상기 제3 높이 정보가 감지된 상기 기준 높이 정보 이상일 경우, 상기 편향 정보 연산 유닛이 제3 편향 정보를 연산하는 단계를 포함하는,
    잔디 깎기 로봇의 제어 방법.
  20. 제13항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    (c1) 편향 정보 연산 유닛이 제1 편향 정보를 연산한 경우, 작동 정보 연산 모듈이 상기 작동 정보를 제1 동력 모듈을 제2 동력 모듈보다 빠르게 회전시키는 제1 작동 정보로 연산하는 단계;
    (c2) 상기 편향 정보 연산 유닛이 제2 편향 정보를 연산한 경우, 상기 작동 정보 연산 모듈이 상기 작동 정보를 상기 제2 동력 모듈을 상기 제1 동력 모듈보다 빠르게 회전시키는 제2 작동 정보로 연산하는 단계; 및
    (c3) 상기 편향 정보 연산 유닛이 제3 편향 정보를 연산한 경우, 상기 작동 정보 연산 모듈이 상기 작동 정보를 상기 제1 동력 모듈과 상기 제2 동력 모듈을 같은 속도로 회전시키는 제3 작동 정보를 연산하는 단계를 포함하는,
    잔디 깎기 로봇의 제어 방법.
  21. 제13항에 있어서,
    상기 (d) 단계는,
    (d1) 작동 정보 연산 모듈이 제1 작동 정보를 연산한 경우, 작동 제어 모듈이 제1 동력 모듈이 제2 동력 모듈보다 빠르게 회전되도록 제어하는 단계;
    (d2) 상기 작동 정보 연산 모듈이 제2 작동 정보를 연산한 경우, 작동 제어 모듈이 제2 동력 모듈이 제1 동력 모듈보다 빠르게 회전되도록 제어하는 단계; 및
    (d3) 상기 작동 정보 연산 모듈이 제3 작동 정보를 연산한 경우, 작동 제어 모듈이 제1 동력 모듈 및 제2 동력 모듈이 같은 속도로 회전되도록 제어하는 단계를 포함하는,
    잔디 깎기 로봇의 제어 방법.
PCT/KR2020/001559 2020-01-23 2020-02-03 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법 WO2021149859A1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US17/794,337 US20230052257A1 (en) 2020-01-23 2020-02-03 Lawn mower robot and control method for same

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200009503A KR102359694B1 (ko) 2020-01-23 2020-01-23 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법
KR10-2020-0009503 2020-01-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021149859A1 true WO2021149859A1 (ko) 2021-07-29

Family

ID=76992893

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2020/001559 WO2021149859A1 (ko) 2020-01-23 2020-02-03 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230052257A1 (ko)
KR (1) KR102359694B1 (ko)
WO (1) WO2021149859A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD1016860S1 (en) * 2020-03-27 2024-03-05 The Toro Company Lawnmower shell
US20230189705A1 (en) * 2020-05-08 2023-06-22 Husqvarna Ab Lawn mower provided with a divider plate dividing an enclosed space into an upper space and a cutting space

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080282658A1 (en) * 2007-05-17 2008-11-20 Fabrizio Bernini Lawn-mower
KR20100032488A (ko) * 2008-09-18 2010-03-26 한밭대학교 산학협력단 자동 잔디깍기장치
KR20100118454A (ko) * 2009-04-28 2010-11-05 목포대학교산학협력단 농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법
KR20150040556A (ko) * 2013-10-07 2015-04-15 한국전자통신연구원 제초 로봇의 제초 경계영역, 제초 상태 인식 장치 및 그 방법
US20180348787A1 (en) * 2006-03-17 2018-12-06 Irobot Corporation Lawn Care Robot

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101513050B1 (ko) 2014-01-29 2015-04-17 엘지전자 주식회사 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법
KR101854680B1 (ko) 2016-04-29 2018-06-14 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20180348787A1 (en) * 2006-03-17 2018-12-06 Irobot Corporation Lawn Care Robot
US20080282658A1 (en) * 2007-05-17 2008-11-20 Fabrizio Bernini Lawn-mower
KR20100032488A (ko) * 2008-09-18 2010-03-26 한밭대학교 산학협력단 자동 잔디깍기장치
KR20100118454A (ko) * 2009-04-28 2010-11-05 목포대학교산학협력단 농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법
KR20150040556A (ko) * 2013-10-07 2015-04-15 한국전자통신연구원 제초 로봇의 제초 경계영역, 제초 상태 인식 장치 및 그 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US20230052257A1 (en) 2023-02-16
KR102359694B1 (ko) 2022-02-08
KR20210095501A (ko) 2021-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015076593A1 (en) Cleaning robot and method for controlling the same
WO2021006437A1 (en) Lawn mower robot and method for controlling the same
WO2016003077A1 (en) Cleaning robot and controlling method thereof
WO2019135495A1 (ko) 거리 산출 방법 및 이를 수행하는 라이다 장치
WO2021006436A1 (en) Lawn mower robot and method for controlling the same
WO2019135494A1 (ko) 라이다 장치
WO2017078304A1 (en) Robot cleaner and method for controlling the same
WO2021149859A1 (ko) 잔디 깎기 로봇 및 그 제어 방법
AU2019430311B2 (en) Plurality of autonomous mobile robots and controlling method for the same
WO2015130134A1 (ko) 청소 로봇 및 그에 포함되는 원격 제어기
EP3999286A1 (en) Mobile robot and control method thereof
WO2021137505A1 (en) Display apparatus
WO2017096601A1 (zh) 无人机及其飞行状态的监管方法与监控***
WO2020060155A1 (en) Robot cleaner, charging device and charging system
WO2021045529A1 (ko) 라이다 장치
WO2018038371A1 (ko) 청소기
EP3729149A1 (en) Lens curvature variation apparatus for varying lens curvature using sensed temperature information
WO2018212608A1 (ko) 구동형 마킹 시스템, 구동형 마킹 장치의 제어방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
WO2022103236A1 (ko) 선수 추적 방법, 선수 추적 장치 및 선수 추적 시스템
WO2021157833A1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
WO2021157799A1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
WO2021006671A1 (en) Mobile robot using artificial intelligence and control method thereof
WO2015084031A1 (ko) 청소기 및 청소기의 제어 방법
WO2019132553A1 (en) Sound output system and voice processing method
WO2018203595A1 (ko) 터치 인터랙션이 가능한 프로젝터

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20914828

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20914828

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1