WO2021119703A1 - Robot for transporting a vehicle - Google Patents

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WO2021119703A1
WO2021119703A1 PCT/AT2020/060470 AT2020060470W WO2021119703A1 WO 2021119703 A1 WO2021119703 A1 WO 2021119703A1 AT 2020060470 W AT2020060470 W AT 2020060470W WO 2021119703 A1 WO2021119703 A1 WO 2021119703A1
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WO
WIPO (PCT)
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robot
vehicle
wheels
frame
area
Prior art date
Application number
PCT/AT2020/060470
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German (de)
French (fr)
Inventor
Takis Tolis
Oliver BATRUEL
Johannes Rieger
Johannes Mayr
Gernot Fuckar
Peter PÖTSCHER
Philipp CLEMENT
Original Assignee
Avl List Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60S—SERVICING, CLEANING, REPAIRING, SUPPORTING, LIFTING, OR MANOEUVRING OF VEHICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60S13/00—Vehicle-manoeuvring devices separate from the vehicle
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/305—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only using car-gripping transfer means

Definitions

  • the invention relates to a robot for transporting a vehicle, which we have at least two axles, in particular a passenger car.
  • the robot has at least one frame, a lifting device and four wheels.
  • This robot can be used as a parking robot or to move a vehicle from one position to another.
  • Parking robots are automatic parking systems in which a driver returns his vehicle to a transfer station, for example. A parking robot takes over the rest of the parking process.
  • the document US 2018/0142488 A1 relates to a conveyor for moving vehicles.
  • the conveyor includes a chassis with adjustable extensions which are movable between a position in which the extensions enable the chassis to be moved under the vehicle and a position in which the extensions come into contact with the treads of the vehicle wheels.
  • the chassis is telescopic and contains two segments, each with a pair of arms. At least one of the pairs of arms is articulated in such a way that a movement between a position perpendicular to the longitudinal axis of the chassis with an extension that is at least equal to the track width of the vehicle and a folded-up position is possible, the folded-up position being less than the width of the down stood between the inner flanks of the vehicle wheels.
  • the segments are movable between a position in which the arms do not come into contact with the vehicle wheels and a position in which each arm comes into contact with the tread of one of the vehicle wheels in order to raise or lower the vehicle.
  • This object is achieved by a robot for transporting a vehicle and a method for transporting a vehicle according to the independent claims.
  • a first aspect of the invention relates to a robot for transporting a vehicle with at least two axles, in particular a passenger car, wherein the robot has a frame, a lifting device and four wheels, with a lowered area of the frame is set up to at least partially under the Vehicle to be moved, in particular with a ground clearance of at least 60 mm and more preferably of at least 110 mm, with a pair of wheels in the area of both end faces of the frame, outside the lowered area, so that the robot is independently can stand stable; and wherein the robot is set up to lift vehicle wheels in each case on the same axle of the vehicle, but in particular only the vehicle wheels on one axle of the two-axle vehicle.
  • a second aspect of the invention relates to a method for transporting a vehicle by means of a robot or robot system, a pair of wheels being arranged in the area of both end faces of the frame, outside the lowered area, in such a way that the robot can stand independently in a stable manner , wherein in each case one of the wheels of the wheel pairs, in particular a freely pivotable wheel, is arranged on a boom of the lifting device, which is pivotable, the booms being brought into a first position for moving the at least one robot without a vehicle in which the two Wheels of a pair of wheels each have a smaller wheelbase or a smaller track width, and are brought into a second position for transporting a vehicle, in which the two wheels of a pair of wheels each have a larger wheelbase or a larger track width.
  • a third aspect of the invention relates to a robot system with two robots, the two robots being set up to communicate with one another, a first robot preferably controlling a second robot. By communicating with the robots, they can be used in a coordinated manner to transport a vehicle, with one robot picking up the vehicle wheels on one axle and another robot picking up the vehicle wheels on a second axle.
  • a fourth aspect of the invention relates to a robot system with a central control center and at least one robot for transporting a vehicle, the control center being set up to control at least one robot, both robots or exclusively the first robot.
  • the invention is based on the approach that the vehicle wheels of one axle, in particular only one axle of a two-axle vehicle, are lifted by means of a single robot, with a large part of the robot being arranged under the vehicle when the vehicle is being transported, so that the entirety of Robot and vehicle are not significantly larger than the spatial extent of the vehicle itself.
  • the lowered area of the frame has a maximum geodetic height that is less than the geodetic ground clearance of the vehicle to be transported, so that the lowered area of the frame can be moved under the vehicle.
  • the lowered area of the frame With a ground clearance of the vehicle of 60 mm or 110 mm, the lowered area of the frame thus has a maximum height that is less than 60 mm or 110 mm.
  • the lifting unit preferably forms a protrusion only on the flanks of the vehicle, but more preferably only where the axle or axles whose vehicle wheels are to be raised are arranged.
  • the robot is set up in such a way that it can stand independently in a stable manner. Since the robot only has to protrude over the vehicle with the area of its end faces to the side of the vehicle, the robot can be designed to be relatively narrow.
  • the wheels of the pairs of wheels of the robot are each outside the lowered area and thus that area which is set up to be moved under a vehicle, the wheels of the pairs of wheels can be designed with a relatively large diameter.
  • At least one of the wheels of the wheel pairs preferably has a larger diameter than the geodetic height of the lowered area of the frame.
  • This enlarged wheel size also makes the robot suitable for transporting vehicles at a relatively high speed compared to parking robots of the prior art.
  • the wheels can also be made so large that they can also drive on relatively impassable terrain, for example unpaved roads, and can preferably also transport vehicles there.
  • one of the wheels of the pairs of wheels is freely pivotable about an at least substantially vertical axis with respect to its axis of rotation.
  • the axis of rotation is the axis around which a wheel rotates when the robot moves.
  • Freely pivotable means within the meaning of the invention that the wheel is pivotably mounted in such a way that its alignment is adapted to the respective direction of movement.
  • one of the wheels of the pairs of wheels which is preferably freely pivotable about an at least substantially vertical axis with respect to its axis of rotation, is arranged on a boom which is pivotable.
  • a wider track width or a larger wheelbase depending on the alignment of the wheels, can therefore be achieved between the wheels of a pair of wheels.
  • the robot is set up in such a way and the pairs of wheels on the front sides of the frame are each arranged in such a way that an imaginary extension of the axis of the raised vehicle wheels of the vehicle is always between the two wheels of a pair of wheels, in particular independently from a pivot position of the boom. This results in a particularly great stability of the robot when transporting the vehicle. In particular, overturning of the robot is made more difficult.
  • the robot has a lifting structure attached to the boom, which cooperates with a stop on the frame in such a way that a vehicle wheel of the vehicle can be lifted when the boom is pivoted.
  • the boom is pivoted, in particular into a position for transporting the vehicle, and, on the other hand, the vehicle is raised at the same time.
  • the wheel on the boom is advantageously used both to stabilize the robot and to support the lifting structure from loads that occur during the lifting process.
  • the robot has at least one first actuator, in particular in the area of the two end faces of the frame, which is directed to pivot the boom.
  • the robot has at least one second actuator, in particular in the area of the two end faces of the frame, which is designed to pivot one of the wheels of at least one of the wheel pairs, in particular in a pivoting range of 360 °.
  • the direction of the robot can be controlled through the targeted swiveling of one of the wheels at each end.
  • the robot has first sensors in order to record a rotational position of the wheels that can be pivoted by the second actuators. In this way, a closed control loop for controlling the pivotable wheels can be formed.
  • the robot has second sensors in order to record a rotational speed of the wheels that can be pivoted by the second actuator.
  • the robot has at least one third actuator, in particular a wheel hub drive, in particular in the area of the two end faces of the frame, the third actuator being set up to drive at least one of the wheels, in particular the pivotable wheels, of the respective pair of wheels ben. Due to the split provision of two actuators on both front sides, no mechanical connection is necessary between the two front sides of the robot.
  • the robot has a braking device, the braking device braking at least one wheel of each pair of wheels of the frame, and the braking device preferably braking the wheels when no control voltage is provided. In this way, an unintentional movement of the robot or even an assembly of the robot and vehicle is reliably prevented, even if the robot is out of order or is defective.
  • the recessed area has a clear width of at least 1.6 m, preferably at least about 1.8 m, even more preferably we at least about 2 m, and / or most preferably at most about 2.5 m. Due to these dimensions, all common vehicles of a vehicle class fit the robot and can therefore be transported by it.
  • the frame has, preferably at least substantially rectangular, recesses in the lowered area, which are directed to accommodate the vehicle wheels in each case on the same axis of the vehicle.
  • the provision of the recesses results in a particularly secure reception of the vehicle wheels, so that they are placed in the right place when the vehicle wheels or the vehicle are lifted in order to be lifted by the lifting device.
  • the recess is limited on one side - in a direction perpendicular to the axis of the vehicle - by a stop on the frame and can be closed on the other side by a lifting structure.
  • the vehicle wheels can be raised in the recess and also stored there during transport. The lifting structure and the stop ensure that the respective vehicle wheel arranged in the recess is lifted.
  • the distance between the two pairs of wheels can be changed by means of a fourth actuator.
  • This actuator acts preferably in the lowered area of the linkage and can extend or shorten the linkage there, in particular special telescopic. In this way, the robot can be adapted to different vehicle widths.
  • the end faces of the frame are connected exclusively by the lowered area.
  • the entire ge area which lies between the two end faces can be arranged under the vehicle when the vehicle is being transported. This results in a minimal space requirement for the entirety of the vehicle and robot.
  • the robot is designed in such a way that when the vehicle is raised, the lowered area is arranged essentially below the vehicle and the two end faces are arranged outside the base area of the vehicle. This also results in a small space requirement for the totality of the vehicle and robot, especially when the front sides of the frame are connected exclusively by the lowered area.
  • the robot has a controller, one designed to carry out a method for transporting a vehicle.
  • FIG. 1 shows a side view of an assembly comprising a robot and a vehicle to be transported
  • FIG. 3 is a perspective view of a robot
  • FIG. 4 shows a plan view from above of the robot according to FIG. 3;
  • FIG. 5 shows a front view of the robot in direction I from FIG. 4;
  • FIG. 6 shows a side view of the robot in direction II from FIG. 4;
  • FIG. 7a to c show a perspective view of three different positions of a lifting device or a boom of a robot according to the first embodiment
  • FIG. 8 shows an illustration of a first exemplary embodiment of a robot system with two robots which are controlled centrally;
  • FIG. 9 shows an illustration of a second exemplary embodiment of a robot system with two interacting robots which control one another; 10 shows a view of a steering actuator and control for the separate steering movement of the two drive wheels;
  • Fig. 1 shows an embodiment of a robot 1 for transporting a vehicle 2.
  • this is angeord net on the vehicle 2 and has raised the vehicle wheels of the front axle of the vehicle 2, as indicated by the arrow at the front of the Vehicle is indicated.
  • Fig. 2 shows a side view of a robot system 4 with a first robot 1 and a second robot T.
  • the first robot 1 lifts the vehicle wheels of the front axle of the vehicle 2
  • the second robot T lifts the vehicle wheels of the rear axle of the Vehicle 2. This is indicated in each case by arrows on the front and rear of the vehicle 2 in FIG. 2.
  • the robot system 4 according to FIG. 2 is particularly suitable for parking a large number of vehicles in a parking lot or a vehicle dump.
  • a single robot 1 according to FIG. 1 can in principle also be used to park a vehicle 2.
  • such an arrangement of robot 1 and vehicle 2 is particularly suitable for transporting or towing a vehicle 2 over long distances.
  • 3 to 6 show different views of an exemplary embodiment of the vehicle robot 1. Using these views, the individual components of the vehicle robot 1 are explained below.
  • the illustrated embodiment of the robot 1 has a frame 5 on which essentially all other components of the robot 1 are supported.
  • the robot 1, in particular its frame 5 has a lowered area 8 which, in relation to the areas of the front sides Si, S2 of the robot, in particular in relation to those frame parts which are arranged in the areas of the front sides Si, S2, is lowered.
  • the lowered area 8 of the frame is the only mechanical connection between the areas of the end faces Si, S2 of the robot 1.
  • the robot 1 preferably has four wheels 7a, 7b, 7c, 7d, which are indirectly or are attached directly to the frame 5.
  • Two wheels which are each arranged in the area of one of the end faces Si, S2, bil the pairs of wheels 7a, 7b; 7c, 7d.
  • One of the wheels 7b, 7d, the smaller wheel in each case in the exemplary embodiment shown, is each attached to a pivotable arm 9a, 9b.
  • the smaller wheels 7b, 7d are preferably designed to be freely pivotable, that is, they can preferably rotate about an axis which is at least substantially vertically aligned. Both the pivoting of the boom 9a, 9b and the pivoting of the smaller wheels 7b, 7d therefore take place at least essentially in a plane which is parallel to the ground on which the robot 1 is standing.
  • first actuators are preferably seen in order to pivot the arms 9a, 9b. These first actuators are also preferably arranged in the area of the two end faces Si, S2 of the frame 5.
  • the booms 9a, 9b are shown in an “extended” state. In this state of the boom 9a, 9b, each pair of wheels 7a, 7b; 7c, 7d depending on the orientation of the individual wheels on an enlarged wheelbase or an enlarged track width. This increases the stability of the robot 1.
  • he structures 10a, 10b together with stops 11a, 11b form recesses 15a, 15b in which the vehicle wheels 3a, 3b of the vehicle 2 can be raised and held.
  • the lifting structures 10a, 10b are preferably attached to the respective arms 9a, 9b and lift the respective vehicle wheel 3a, 3b of the vehicle 2 when the arms 9a, 9b are pivoted into the state shown in FIGS.
  • the vehicle wheels 3a, 3b of the vehicle 2 are pressed upwards, as a result of which the vehicle wheels 3a, 3b are lifted.
  • the larger wheels 7a, 7c shown in the exemplary embodiment can be pivoted by means of a second actuator 13a, 13b.
  • the second actuators 13a, 13b are also each arranged in the area of the two end faces Si, S2.
  • the larger wheels 7a, 7c have a radius which is greater than the geodetic height of the lowered area of the frame.
  • the radius of the smaller wheels 7b, 7d is slightly smaller than the geodetic height of the lowered area of the frame.
  • the diameter of both the smaller wheels 7b, 7d and the larger wheels 7a, 7c is greater than the geodetic height of the lowered area of the frame, the diameter of the larger wheels 7a, 7c being larger than that of the smaller wheels 7b, 7d .
  • the geodetic height in the non-raised state of the robot is basically meant.
  • the front sides S1, S2 of the frame 5 have a geodetic height that is greater than that of the lowered area 8 of the frame 5.
  • the front sides S1, S2 allow sufficient space in height to arrange, for example, actuators for pivoting the wheels.
  • the end faces S1, S2 of the frame 5 can thus - in In contrast to the lowered area 8 - cannot be moved under the vehicle due to its height.
  • the smaller wheels 7b, 7d can preferably pivot through 360 ° about the respective axis Ai.
  • the larger wheels 7a, 7c can preferably be wasted by 360 °. In this way, the robot 1 and thus also the vehicle 2 can be moved in all possible directions.
  • third actuators 14a, 14b are preferably provided, which, as shown in the exemplary embodiment, are preferably designed as wheel hub drives.
  • FIG. 7a to c show in detail the process of lifting a vehicle wheel 3a of a vehicle (not shown) by means of the lifting device 6, which in the illustrated embodiment has a lifting structure 10a, 10b, a stop (not illustrated) and a first actuator 12a, in particular an electromechanical or hydraulic energy converter.
  • the lifting device 6 can also have further elements such as gears, shafts, bearings, etc.
  • the shown area of the end face Si is supported by the larger wheel 7a with the wheel hub motor 14a and the smaller wheel 7b.
  • the boom 9a with the smaller wheel 7b is still arranged in an initial state.
  • This initial state is suitable, on the one hand, for moving a robot 1 in the unloaded state, that is to say without a vehicle (not shown) on a parking lot.
  • the robot 1 has a particularly narrow design.
  • the robot 1 can load in this state are by a vehicle with the vehicle wheels 3a of an axle into the Aussparun conditions in the frame 5 is retracted.
  • the robot 1 is moved in such a way that the frame 5 encloses the vehicle wheels of the axle 3a of the vehicle.
  • the boom 9a is pivoted by means of the first actuator 12a shown, so that the lifting structure 10a comes into contact with the vehicle wheel 3a of the vehicle and presses it against a stop (not shown), wherein the vehicle wheel 3a gives way upwards and is therefore raised, as indicated by the arrow in Fig. 7b.
  • Fig. 7c the boom 9a is finally shown in the completely pivoted state ge.
  • the vehicle wheel 3a of the vehicle is now in the raised posi on in the recess 15a, which is limited by a stop 11a of the lowered section 8 of the frame 5, the frame 5 and the lifting structure 10a.
  • the vehicle 2 can now be moved by means of the robot 1 and thus transported benefits.
  • FIG. 8 shows a first exemplary embodiment of a robot system 4.
  • this has a first robot 1 for transporting a vehicle (not shown) and a second robot T for transporting a vehicle.
  • the robots 1, T are preferably essentially identical. Both robots 1, T communicate with a central control center 17 which controls both robots. Both robots 1, T are therefore moved to the front and rear of a vehicle, then moved towards the vehicle until the vehicle wheels are in the recesses (not shown) described above, and then the lifting process is initiated by means of the lifting device 6 . Finally, the vehicle is transported by means of the two robots 1, T.
  • Both robots 1, T each have control devices 16, 16 ′ which are at least set up to communicate with a central control center 17.
  • the control center 17 synchronizes the movement of the two robots 1, T.
  • the two robots 1, T are set up to also communicate with one another so that they can synchronize or coordinate their respective movements for transporting a vehicle .
  • the two robots 1, T or their control device 16, 16 ' are set up to communicate with one another.
  • the first robot 1 controls the second robot T in a kind of master-slave configuration.
  • the synchronization of the movement of the two robots 1, T is also carried out in this way.
  • FIG. 10 shows a detail of the robot 1, namely a preferred control of the pivoting angle of the larger wheels 7a, 7c of the robot 1.
  • the robot preferably has first sensors 18a, 18b which are set up to measure the pivoting angle of the wheels 7a, 7c.
  • This pivoting angle is transmitted to the controller 16.
  • the controller 16 specifies a target swivel angle for the larger wheels 7a, 7c, which is set by second actuators 13a, 13b.
  • the first sensors 18a, 18b can then in turn be used to determine deviations between the setpoint pivoting angle and the pivoting angle actually set by means of the second actuators 13a, 13b.
  • the robot preferably has second sensors (not shown) in order to record a rotational speed of the wheels which can be pivoted by the second actuator.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Structural Engineering (AREA)
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Abstract

The invention relates to a robot (1) for transporting a vehicle (2) having at least two axles, in particular a passenger car, wherein the robot (1) has a frame (5), a lifting apparatus (6) and four wheels (7a, 7b), a lowered region of the frame (5) being designed to be moved at least in part underneath the vehicle (2), in particular with a ground clearance of at least 60 mm, wherein, in the region of each of both ends of the frame (5), outside of the lowered region, a wheel pair (7a, 7b) is arranged in such a way that the robot (1) can stably stand autonomously; and wherein the robot (1) is designed to raise vehicle wheels (3a, 3c) which are each part of the same axle of the vehicle (2).

Description

Roboter zum Transportieren eines Fahrzeugs Robots for transporting a vehicle
Die Erfindung betrifft einen Roboter zum Transportieren eines Fahrzeugs, welches we nigstens zwei Achsen aufweist, insbesondere eines Personenkraftwagens. Der Roboter weist wenigstens ein Gestell, eine Hebevorrichtung und vier Räder auf. The invention relates to a robot for transporting a vehicle, which we have at least two axles, in particular a passenger car. The robot has at least one frame, a lifting device and four wheels.
Dieser Roboter kann als Parkroboter oder für die Beförderung eines Fahrzeugs von einer Position zu einer anderen Position verwendet werden. Parkroboter sind automatische Parksysteme, bei welchen ein Fahrer sein Fahrzeug beispielsweise an einer Übergabe station abgibt. Den weiteren Parkvorgang übernimmt ein Parkroboter. This robot can be used as a parking robot or to move a vehicle from one position to another. Parking robots are automatic parking systems in which a driver returns his vehicle to a transfer station, for example. A parking robot takes over the rest of the parking process.
Das Dokument US 2018/0142488 A1 betrifft ein Fördergerät zum Bewegen von Fahr zeugen. Das Fördergerät beinhaltet ein Fahrgestell mit verstellbaren Verlängerungen, welche zwischen einer Position, in der die Verlängerungen es ermöglichen, das Fahrge stell unter das Fahrzeug zu bewegen, und einer Position, in der die Verlängerungen mit den Laufflächen der Fahrzeugräder in Kontakt kommen, beweglich sind. Dass Chassis ist teleskopisch ausziehbar und beinhaltet zwei Segmente, die jeweils ein Paar Arme haben. Mindestens eines der Armpaare ist so gelenkig, dass eine Bewegung zwischen einer Position senkrecht zur Längsachse des Fahrgestells mit einer Verlängerung, die mindestens gleich der Spurweite des Fahrzeugs ist, und einer hochgeklappten Position möglich ist, wobei die hochgeklappte Position eine geringere Breite einnimmt als der Ab stand zwischen den Innenflanken der Fahrzeugräder des Fahrzeugs. Die Segmente sind beweglich zwischen einer Position, in der die Arme nicht mit den Fahrzeugrädern in Be rührung kommen, und einer Position, in der jeder Arm mit der Lauffläche eines der Fahr zeugräder in Berührung kommt, um das Fahrzeug anzuheben oder abzusenken. The document US 2018/0142488 A1 relates to a conveyor for moving vehicles. The conveyor includes a chassis with adjustable extensions which are movable between a position in which the extensions enable the chassis to be moved under the vehicle and a position in which the extensions come into contact with the treads of the vehicle wheels. The chassis is telescopic and contains two segments, each with a pair of arms. At least one of the pairs of arms is articulated in such a way that a movement between a position perpendicular to the longitudinal axis of the chassis with an extension that is at least equal to the track width of the vehicle and a folded-up position is possible, the folded-up position being less than the width of the down stood between the inner flanks of the vehicle wheels. The segments are movable between a position in which the arms do not come into contact with the vehicle wheels and a position in which each arm comes into contact with the tread of one of the vehicle wheels in order to raise or lower the vehicle.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, einen verbesserten Roboter bereitzustellen. Insbe sondere ist es eine Aufgabe der Erfindung, einen Roboter bereitzustellen, mittels wel chem Fahrzeuge über eine längere Strecke transportiert, aber dennoch möglichst eng geparkt werden können. Diese Aufgabe wird gelöst durch einen Roboter zum Transportieren eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Transportieren eines Fahrzeugs gemäß den unabhängigen An sprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen werden in Unteransprüchen beansprucht. It is an object of the invention to provide an improved robot. In particular, it is an object of the invention to provide a robot by means of wel chem vehicles transported over a longer distance, but can still be parked as closely as possible. This object is achieved by a robot for transporting a vehicle and a method for transporting a vehicle according to the independent claims. Advantageous refinements are claimed in subclaims.
Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft einen Roboter zum Transportieren eines Fahr zeugs mit wenigstens zwei Achsen, insbesondere eines Personenkraftwagens, wobei der Roboter ein Gestell, eine Hebevorrichtung und vier Räder aufweist, wobei ein abge senkter Bereich des Gestells eingerichtet ist, um wenigstens teilweise unter das Fahr zeug, insbesondere mit einer Bodenfreiheit von wenigstens 60 mm und weiter bevorzugt von wenigstens 110 mm, bewegt zu werden, wobei im Bereich von beiden Stirnseiten des Gestells, außerhalb des abgesenkten Bereichs, jeweils ein Räderpaar in der Weise angeordnet ist, dass der Roboter eigenständig stabil stehen kann; und wobei der Robo ter eingerichtet ist, um Fahrzeugräder jeweils derselben Achse des Fahrzeugs, aber ins besondere nur die Fahrzeugräder einer Achse des zweiachsigen Fahrzeugs, anzuheben. A first aspect of the invention relates to a robot for transporting a vehicle with at least two axles, in particular a passenger car, wherein the robot has a frame, a lifting device and four wheels, with a lowered area of the frame is set up to at least partially under the Vehicle to be moved, in particular with a ground clearance of at least 60 mm and more preferably of at least 110 mm, with a pair of wheels in the area of both end faces of the frame, outside the lowered area, so that the robot is independently can stand stable; and wherein the robot is set up to lift vehicle wheels in each case on the same axle of the vehicle, but in particular only the vehicle wheels on one axle of the two-axle vehicle.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Transportieren eines Fahr zeugs mittels eines Roboters oder Robotersystems, wobei im Bereich von beiden Stirn seiten des Gestells, außerhalb des abgesenkten Bereichs, jeweils ein Räderpaar in der Weise angeordnet ist, dass der Roboter eigenständig stabil stehen kann, wobei jeweils eines der Räder der Räderpaare, insbesondere ein frei schwenkbares Rad, an einem Ausleger der Hebevorrichtung angeordnet ist, welcher schwenkbar ist, wobei die Ausle ger zum Verfahren des wenigstens einen Roboters ohne Fahrzeug in eine erste Stellung gebracht werden, in welcher die zwei Räder jeweils eines Räderpaars einen kleineren Radstand oder eine kleinere Spurweite aufweisen, und zum Transportieren eines Fahr zeugs in eine zweite Stellung gebracht werden, in welcher die zwei Räder jeweils eines Räderpaars einen größeren Radstand oder eine größere Spurweite aufweisen. Hier durch kann in vorteilhafter Weise in einem Fährbetrieb des Roboters eine schmale Breite des Roboters realisiert werden. In einem Transportbetrieb des Roboters, in welchem ein Fahrzeug transportiert wird, ist der Ausleger dagegen in eine Stellung gebracht, in wel cher der Roboter insgesamt stabiler steht und die Last besser durch die Räder abge stützt wird. Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Robotersystem mit zwei Robotern, wobei die beiden Roboter eingerichtet sind, um miteinander zu kommunizieren, wobei vorzugswei se ein erster Roboter einen zweiten Roboter steuert. Durch das Kommunizieren der bei den Roboter können diese koordiniert zum Transportieren eines Fahrzeugs eingesetzt werden, wobei ein Roboter die Fahrzeugräder einer Achse und ein anderer Roboter die Fahrzeugräder einer zweiten Achse aufnimmt. A second aspect of the invention relates to a method for transporting a vehicle by means of a robot or robot system, a pair of wheels being arranged in the area of both end faces of the frame, outside the lowered area, in such a way that the robot can stand independently in a stable manner , wherein in each case one of the wheels of the wheel pairs, in particular a freely pivotable wheel, is arranged on a boom of the lifting device, which is pivotable, the booms being brought into a first position for moving the at least one robot without a vehicle in which the two Wheels of a pair of wheels each have a smaller wheelbase or a smaller track width, and are brought into a second position for transporting a vehicle, in which the two wheels of a pair of wheels each have a larger wheelbase or a larger track width. In this way, a narrow width of the robot can be realized in an advantageous manner in a ferry operation of the robot. In a transport operation of the robot, in which a vehicle is transported, the boom, however, is brought into a position in which the robot is overall more stable and the load is better supported by the wheels. A third aspect of the invention relates to a robot system with two robots, the two robots being set up to communicate with one another, a first robot preferably controlling a second robot. By communicating with the robots, they can be used in a coordinated manner to transport a vehicle, with one robot picking up the vehicle wheels on one axle and another robot picking up the vehicle wheels on a second axle.
Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft ein Robotersystem mit einer zentralen Leitstelle und wenigstens einem Roboter zum Transportieren eines Fahrzeugs, wobei die Leitstelle eingerichtet ist, wenigstens einen Roboter, beide Roboter oder ausschließlich den ersten Roboter zu steuern. A fourth aspect of the invention relates to a robot system with a central control center and at least one robot for transporting a vehicle, the control center being set up to control at least one robot, both robots or exclusively the first robot.
Die Erfindung beruht auf dem Ansatz, dass die Fahrzeugräder einer Achse, insbesonde re nur einer Achse eines zweiachsigen Fahrzeugs, mittels eines einzigen Roboters an gehoben werden, wobei ein Großteil des Roboters beim Transportieren des Fahrzeugs unter dem Fahrzeug angeordnet ist, so dass die Gesamtheit aus Roboter und Fahrzeug nicht wesentlich größer ist als die räumliche Ausdehnung des Fahrzeugs selbst. The invention is based on the approach that the vehicle wheels of one axle, in particular only one axle of a two-axle vehicle, are lifted by means of a single robot, with a large part of the robot being arranged under the vehicle when the vehicle is being transported, so that the entirety of Robot and vehicle are not significantly larger than the spatial extent of the vehicle itself.
Der abgesenkte Bereich des Gestells weist im nicht-angehobenen Zustand des Roboters eine maximale geodätische Höhe auf, die geringer ist als die geodätische Bodenfreiheit des zu transportierenden Fahrzeugs, sodass der abgesenkte Bereich des Gestells unter das Fahrzeug bewegt werden kann. Bei einer Bodenfreiheit des Fahrzeugs von 60 mm oder 110 mm weist der abgesenkte Bereich des Gestells also eine maximale Höhe auf, die geringer ist als 60 mm oder 110 mm. In the non-raised state of the robot, the lowered area of the frame has a maximum geodetic height that is less than the geodetic ground clearance of the vehicle to be transported, so that the lowered area of the frame can be moved under the vehicle. With a ground clearance of the vehicle of 60 mm or 110 mm, the lowered area of the frame thus has a maximum height that is less than 60 mm or 110 mm.
Vorzugsweise bildet die Hebeeinheit lediglich an den Flanken des Fahrzeugs einen Überstand, weiter vorzugsweise aber auch nur dort, wo die Achse oder Achsen, deren Fahrzeugräder angehoben werden sollen, angeordnet sind. The lifting unit preferably forms a protrusion only on the flanks of the vehicle, but more preferably only where the axle or axles whose vehicle wheels are to be raised are arranged.
Trotz dieser geringen räumlichen Ausdehnung ist der Roboter jedoch in der Weise ein gerichtet, um eigenständig stabil stehen zu können. Da der Roboter seitlich der Fahrzeuge nur mit dem Bereich seiner Stirnseiten über die Fahrzeuge überstehen muss, kann der Roboter verhältnismäßig schmal gestaltet wer den. Despite this small spatial expansion, the robot is set up in such a way that it can stand independently in a stable manner. Since the robot only has to protrude over the vehicle with the area of its end faces to the side of the vehicle, the robot can be designed to be relatively narrow.
Dadurch, dass die Räderpaare des Roboters jeweils außerhalb des abgesenkten Be reichs und damit jenem Bereich, welcher eingerichtet ist, um unter ein Fahrzeug bewegt zu werden, angeordnet sind, können die Räder der Räderpaare mit einem verhältnismä ßig großen Durchmesser ausgebildet werden. Because the pairs of wheels of the robot are each outside the lowered area and thus that area which is set up to be moved under a vehicle, the wheels of the pairs of wheels can be designed with a relatively large diameter.
Vorzugsweise weist mindestens eines der Räder der Räderpaare einen größeren Durchmesser als die geodätische Höhe des abgesenkten Bereichs des Gestells auf. At least one of the wheels of the wheel pairs preferably has a larger diameter than the geodetic height of the lowered area of the frame.
Durch diese vergrößerte Rädergröße eignet sich der Roboter auch zum Transportieren von Fahrzeugen mit relativ hoher Geschwindigkeit gegenüber Parkrobotern des Stands der Technik. Auch können die Räder, je nach Anwendung, so groß ausgestaltet werden, dass diese auch relativ unwegsames Gelände, zum Beispiel nicht asphaltierte Straßen, befahren können und vorzugsweise auch dort Fahrzeuge transportieren können. This enlarged wheel size also makes the robot suitable for transporting vehicles at a relatively high speed compared to parking robots of the prior art. Depending on the application, the wheels can also be made so large that they can also drive on relatively impassable terrain, for example unpaved roads, and can preferably also transport vehicles there.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Roboters ist jeweils eines der Räder der Räder paare um eine wenigstens im Wesentlichen senkrechte Achse in Bezug auf seine Rota tionsachse frei schwenkbar ist. Durch diese Ausgestaltung wird gewährleistet, dass der Roboter in alle Richtungen bewegt werden kann. Die Rotationsachse ist hierbei jene Achse, um welche ein Rad beim Verfahren des Roboters rotiert. Frei schwenkbar bedeu tet im Sinne der Erfindung, dass das Rad in der Weise schwenkbar gelagert ist, dass seine Ausrichtung der jeweiligen Bewegungsrichtung angepasst wird. In an advantageous embodiment of the robot, one of the wheels of the pairs of wheels is freely pivotable about an at least substantially vertical axis with respect to its axis of rotation. This configuration ensures that the robot can be moved in all directions. The axis of rotation is the axis around which a wheel rotates when the robot moves. Freely pivotable means within the meaning of the invention that the wheel is pivotably mounted in such a way that its alignment is adapted to the respective direction of movement.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Roboters ist jeweils eines der Räder der Räder paare, welches vorzugsweise um eine wenigstens im Wesentlichen senkrechte Achse in Bezug auf seine Rotationsachse frei schwenkbar ist, an einem Ausleger angeordnet, welcher schwenkbar ist. Durch ein Verschwenken des Auslegers kann daher eine breite re Spurweite bzw. ein größerer Radstand, je nach Ausrichtung der Räder, zwischen den Rädern eines Räderpaares erreicht werden. Hierdurch kann die Stabilität des Roboters erhöht werden. ln einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der Roboter in der Weise eingerichtet und die Räderpaare an den Stirnseiten des Gestells jeweils in der Weise angeordnet, dass eine gedachte Verlängerung der Achse der angehobenen Fahrzeugräder des Fahr zeugs stets zwischen den beiden Rädern eines Räderpaars liegt, insbesondere unab hängig von einer Schwenkposition des Auslegers. Hierdurch ergibt sich eine besonders große Stabilität des Roboters beim Transport des Fahrzeugs. Insbesondere wird ein Umkippen des Roboters zusätzlich erschwert. In an advantageous embodiment of the robot, one of the wheels of the pairs of wheels, which is preferably freely pivotable about an at least substantially vertical axis with respect to its axis of rotation, is arranged on a boom which is pivotable. By pivoting the boom, a wider track width or a larger wheelbase, depending on the alignment of the wheels, can therefore be achieved between the wheels of a pair of wheels. This can increase the stability of the robot. In a further advantageous embodiment, the robot is set up in such a way and the pairs of wheels on the front sides of the frame are each arranged in such a way that an imaginary extension of the axis of the raised vehicle wheels of the vehicle is always between the two wheels of a pair of wheels, in particular independently from a pivot position of the boom. This results in a particularly great stability of the robot when transporting the vehicle. In particular, overturning of the robot is made more difficult.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist der Roboter eine an dem Ausleger befestigte Hebestruktur auf, welche in der Weise mit einem Anschlag an dem Gestell zusammenwirkt, dass beim Verschwenken des Auslegers ein Fahrzeugrad des Fahr zeugs anhebbar ist. Hierdurch wird einerseits der Ausleger verschwenkt, insbesondere in eine Position zum Transport des Fahrzeugs, andererseits wird gleichzeitig das Fahrzeug angehoben. Das Rad am Ausleger dient hierbei vorteilhafterweise sowohl zum Stabilisie ren des Roboters als auch zum Stützen der Hebestruktur von Belastungen, welche wäh rend des Hebevorgangs auftreten. In a further advantageous embodiment, the robot has a lifting structure attached to the boom, which cooperates with a stop on the frame in such a way that a vehicle wheel of the vehicle can be lifted when the boom is pivoted. As a result, on the one hand, the boom is pivoted, in particular into a position for transporting the vehicle, and, on the other hand, the vehicle is raised at the same time. The wheel on the boom is advantageously used both to stabilize the robot and to support the lifting structure from loads that occur during the lifting process.
In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist der Roboter, insbesondere im Bereich der beiden Stirnseiten des Gestells, wenigstens einen ersten Aktor auf, welcher einge richtet ist, um die Ausleger zu verschwenken. In a further advantageous embodiment, the robot has at least one first actuator, in particular in the area of the two end faces of the frame, which is directed to pivot the boom.
In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist der Roboter, insbesondere im Bereich der beiden Stirnseiten des Gestells, wenigstens einen zweiten Aktor auf, welcher einge richtet ist, eines der Räder von wenigstens einem der Räderpaare zu verschwenken, insbesondere in einem Schwenkbereich von 360°. Durch das gezielte Verschwenken von jeweils einem der Räder an den Stirnseiten ist der Roboter richtungssteuerbar. In a further advantageous embodiment, the robot has at least one second actuator, in particular in the area of the two end faces of the frame, which is designed to pivot one of the wheels of at least one of the wheel pairs, in particular in a pivoting range of 360 °. The direction of the robot can be controlled through the targeted swiveling of one of the wheels at each end.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist der Roboter erste Sensoren auf, um eine Drehstellung der durch die zweiten Aktoren verschwenkbaren Räder aufzunehmen. Hierdurch kann ein geschlossener Regelkreis zur Ansteuerung der verschwenkbaren Räder gebildet werden. ln einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist der Roboter zweite Sensoren auf, um eine Drehgeschwindigkeit der durch den zweiten Aktor verschwenkbaren Räder aufzu nehmen. In a further advantageous embodiment, the robot has first sensors in order to record a rotational position of the wheels that can be pivoted by the second actuators. In this way, a closed control loop for controlling the pivotable wheels can be formed. In a further advantageous embodiment, the robot has second sensors in order to record a rotational speed of the wheels that can be pivoted by the second actuator.
In einerweiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist der Roboter, insbesondere im Bereich der beiden Stirnseiten des Gestells, wenigstens einen dritten Aktor, insbesondere einen Radnabenantrieb, auf, wobei der dritte Aktor eingerichtet ist, um wenigstens eines der Räder, insbesondere der verschwenkbaren Räder, des jeweiligen Räderpaars anzutrei ben. Durch das aufgeteilte Vorsehen von zwei Aktoren an beiden Stirnseiten ist keine mechanische Verbindung zwischen den beiden Stirnseiten des Roboters notwendig. In a further advantageous embodiment, the robot has at least one third actuator, in particular a wheel hub drive, in particular in the area of the two end faces of the frame, the third actuator being set up to drive at least one of the wheels, in particular the pivotable wheels, of the respective pair of wheels ben. Due to the split provision of two actuators on both front sides, no mechanical connection is necessary between the two front sides of the robot.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Roboters weist dieser eine Bremsein richtung auf, wobei die Bremseinrichtung wenigstens ein Rad jedes Räderpaars des Ge stells bremst, und wobei vorzugsweise die Bremseinrichtung die Räder einbremst, wenn keine Steuerspannung bereitgestellt wird. Hierdurch wird ein ungewolltes Bewegen des Roboters oder gar einer Gesamtheit aus Roboter und Fahrzeug zuverlässig verhindert, selbst dann, wenn der Roboter außer Betrieb oder defekt ist. In a further advantageous embodiment of the robot, the robot has a braking device, the braking device braking at least one wheel of each pair of wheels of the frame, and the braking device preferably braking the wheels when no control voltage is provided. In this way, an unintentional movement of the robot or even an assembly of the robot and vehicle is reliably prevented, even if the robot is out of order or is defective.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist der abgesenkte Bereich eine lichte Breite von wenigstens 1,6 m, bevorzugt wenigstens etwa 1 ,8 m, noch bevorzugter we nigstens etwa 2 m, und/oder am bevorzugtesten höchstens etwa 2,5 m auf. Durch diese Abmessungen passen jeweils alle gängigen Fahrzeuge einer Fahrzeugklasse zu dem Roboter und können mithin von diesem transportiert werden. In a further advantageous embodiment, the recessed area has a clear width of at least 1.6 m, preferably at least about 1.8 m, even more preferably we at least about 2 m, and / or most preferably at most about 2.5 m. Due to these dimensions, all common vehicles of a vehicle class fit the robot and can therefore be transported by it.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das Gestell im abgesenkten Bereich, vorzugsweise wenigstens im Wesentlichen rechteckige, Aussparungen auf, welche ein gerichtet sind, um die Fahrzeugräder jeweils derselben Achse des Fahrzeugs aufzu nehmen. Durch das Vorsehen der Aussparungen ergibt sich eine besonders sichere Aufnahme der Fahrzeugräder, so dass diese beim Anheben der Fahrzeugräder bzw. des Fahrzeugs an der richtigen Stelle platziert sind, um von der Hebevorrichtung angehoben zu werden. ln einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Roboters wird die Aussparung auf der einen Seite - in einer senkrechten Richtung zur Achse des Fahrzeuges - durch einen Anschlag am Gestell begrenzt und ist auf der anderen Seite durch eine Hebestruktur verschließbar. Mittels dieser vorteilhaften Ausgestaltung können die Fahrzeugräder in der Aussparung angehoben und auch dort während dem Transport gelagert werden. Die Hebestruktur und der Anschlag sorgen hierbei für das Anheben des jeweiligen in der Aussparung angeordneten Fahrzeugrads. In a further advantageous embodiment, the frame has, preferably at least substantially rectangular, recesses in the lowered area, which are directed to accommodate the vehicle wheels in each case on the same axis of the vehicle. The provision of the recesses results in a particularly secure reception of the vehicle wheels, so that they are placed in the right place when the vehicle wheels or the vehicle are lifted in order to be lifted by the lifting device. In a further advantageous embodiment of the robot, the recess is limited on one side - in a direction perpendicular to the axis of the vehicle - by a stop on the frame and can be closed on the other side by a lifting structure. By means of this advantageous embodiment, the vehicle wheels can be raised in the recess and also stored there during transport. The lifting structure and the stop ensure that the respective vehicle wheel arranged in the recess is lifted.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Roboters ist der Abstand zwischen den beiden Räderpaaren mittels eines vierten Aktors veränderbar. Dieser Aktor wirkt vor zugsweise im abgesenkten Bereich des Gestänges und kann das Gestänge dort, insbe sondere teleskopartig, verlängern oder verkürzen. Auf diese Weise kann der Roboter verschiedenen Fahrzeugbreiten angepasst werden. In a further advantageous embodiment of the robot, the distance between the two pairs of wheels can be changed by means of a fourth actuator. This actuator acts preferably in the lowered area of the linkage and can extend or shorten the linkage there, in particular special telescopic. In this way, the robot can be adapted to different vehicle widths.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Roboters weist dieser genau vier Rä der auf. In a further advantageous embodiment of the robot, it has exactly four wheels.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Roboters sind die Stirnseiten des Ge stells ausschließlich durch den abgesenkten Bereich verbunden. Hierdurch kann der ge samte Bereich, welcher zwischen den beiden Stirnseiten liegt, beim Transportieren des Fahrzeugs unter dem Fahrzeug angeordnet sein. Dies hat einen minimalen Platzbedarf der Gesamtheit aus Fahrzeug und Roboter zur Folge. In a further advantageous embodiment of the robot, the end faces of the frame are connected exclusively by the lowered area. As a result, the entire ge area which lies between the two end faces can be arranged under the vehicle when the vehicle is being transported. This results in a minimal space requirement for the entirety of the vehicle and robot.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der Roboter in der Weise ausgebildet, dass beim Anheben des Fahrzeugs der abgesenkte Bereich im Wesentlichen unter dem Fahrzeug angeordnet ist und die beiden Stirnseiten außerhalb der Grundfläche des Fahrzeugs angeordnet sind. Auch hierdurch ergibt sich ein geringer Platzbedarf der Ge samtheit aus Fahrzeug und Roboter, insbesondere dann, wenn die Stirnseiten des Ge stells ausschließlich durch den abgesenkten Bereich verbunden sind. In a further advantageous embodiment, the robot is designed in such a way that when the vehicle is raised, the lowered area is arranged essentially below the vehicle and the two end faces are arranged outside the base area of the vehicle. This also results in a small space requirement for the totality of the vehicle and robot, especially when the front sides of the frame are connected exclusively by the lowered area.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist der Roboter eine Steuerung auf, ein gerichtet, um ein Verfahren zum Transportieren eines Fahrzeugs auszuführen. Die im Vorhergehenden in Bezug auf den ersten Aspekt der Erfindung beschriebenen Merkmale und Vorteile gelten für die übrigen Aspekte der Erfindung entsprechend und umgekehrt. In a further advantageous embodiment, the robot has a controller, one designed to carry out a method for transporting a vehicle. The features and advantages described above in relation to the first aspect of the invention apply correspondingly to the other aspects of the invention and vice versa.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus der Beschreibung der Ausführungsbei spiele in Bezug auf die Figuren. Es zeigen wenigstens teilweise schematisch: Further advantages and features emerge from the description of the Ausführungsbei games with reference to the figures. It shows at least partially schematically:
Fig. 1 eine Seitenansicht einer Gesamtheit aus einem Roboter und einem zu transportierenden Fahrzeug; 1 shows a side view of an assembly comprising a robot and a vehicle to be transported;
Fig. 2 eine Gesamtheit eines Robotersystems und einem zu transportierenden2 shows an assembly of a robot system and one to be transported
Fahrzeug; Vehicle;
Fig. 3 eine perspektivische Ansicht eines Roboters; 3 is a perspective view of a robot;
Fig. 4 eine Draufsicht von oben auf den Roboter gemäß Fig. 3; FIG. 4 shows a plan view from above of the robot according to FIG. 3;
Fig. 5 eine Frontansicht des Roboters in Richtung I aus Fig. 4; FIG. 5 shows a front view of the robot in direction I from FIG. 4; FIG.
Fig. 6 eine Seitenansicht des Roboters in Richtung II aus Fig. 4; FIG. 6 shows a side view of the robot in direction II from FIG. 4; FIG.
Fig. 7a bis c eine perspektivische Ansicht von drei unterschiedlichen Stellungen einer Hebevorrichtung bzw. eines Auslegers eines Roboters gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel; 7a to c show a perspective view of three different positions of a lifting device or a boom of a robot according to the first embodiment;
Fig. 8 eine Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels eines Robotersystems mit zwei Robotern, welche zentral gesteuert werden; 8 shows an illustration of a first exemplary embodiment of a robot system with two robots which are controlled centrally;
Fig. 9 eine Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Robotersys tems mit zwei interagierenden Robotern, welche sich gegenseitig steuern; Fig. 10 eine Ansicht einer Lenkungsaktuatorik und Steuerung zur getrennten Lenkbewegung beider Antriebsräder; 9 shows an illustration of a second exemplary embodiment of a robot system with two interacting robots which control one another; 10 shows a view of a steering actuator and control for the separate steering movement of the two drive wheels;
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Roboters 1 zum Transportieren eines Fahr zeugs 2. In der gezeigten Seitensicht des Roboters 1 ist dieser am Fahrzeug 2 angeord net ist und hat die Fahrzeugräder der Vorderachse des Fahrzeugs 2 angehoben, wie durch den Pfeil an der Front des Fahrzeugs angedeutet ist. Fig. 1 shows an embodiment of a robot 1 for transporting a vehicle 2. In the side view of the robot 1 shown, this is angeord net on the vehicle 2 and has raised the vehicle wheels of the front axle of the vehicle 2, as indicated by the arrow at the front of the Vehicle is indicated.
Fig. 1 stellt eine Draufsicht auf eine Stirnseite Si des Roboters 1 dar. Daher sind auch nur jene Bestandteile des Roboters 1 zu sehen, welche im Bereich dieser Stirnseite Si angeordnet sind, nämlich ein Teil eines Gestells 5, ein Ausleger 9a, ein großes Rad 7a und ein kleines Rad 7b eines Räderpaars, welches an dieser Stirnseite Si angeordnet ist. 1 shows a top view of an end face Si of the robot 1. Therefore, only those components of the robot 1 can be seen which are arranged in the area of this end face Si, namely a part of a frame 5, an arm 9a, a large wheel 7a and a small wheel 7b of a pair of wheels, which is arranged on this end face Si.
Von dem Fahrzeug 2 sind aufgrund der Seitenansicht auch lediglich zwei Fahrzeugräder 3a, 3c sichtbar, die übrigen beiden Fahrzeugräder der Vorder- und Hinterachse sind ver deckt. Of the vehicle 2, only two vehicle wheels 3a, 3c are visible due to the side view, the other two vehicle wheels of the front and rear axles are covered ver.
Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht eines Robotersystems 4 mit einem ersten Roboter 1 und einem zweiten Roboter T. Bei dem Robotersystem 4 hebt der erste Roboter 1 die Fahr zeugräder der Vorderachse des Fahrzeugs 2 an, der zweite Roboter T hebt die Fahr zeugräder der Hinterachse des Fahrzeugs 2 an. Dies ist jeweils durch Pfeile an Front und Heck des Fahrzeugs 2 in Fig. 2 angedeutet. Fig. 2 shows a side view of a robot system 4 with a first robot 1 and a second robot T. In the robot system 4, the first robot 1 lifts the vehicle wheels of the front axle of the vehicle 2, the second robot T lifts the vehicle wheels of the rear axle of the Vehicle 2. This is indicated in each case by arrows on the front and rear of the vehicle 2 in FIG. 2.
Wie sich auch aus der weiteren Figurenbeschreibung ergibt eignet sich das Robotersys tem 4 gemäß Fig. 2 besonders gut zum Parken einer Vielzahl von Fahrzeugen auf einem Parkplatz oder einer Fahrzeughalde. Ein einzelner Roboter 1 nach Fig. 1 kann grund sätzlich auch zum Parken eines Fahrzeugs 2 verwendet werden. Eine solche Anordnung von Roboter 1 und Fahrzeug 2 eignet sich jedoch besonders gut zum Transportieren bzw. Abschleppen eines Fahrzeugs 2 über längere Strecken. Die Fig. 3 bis 6 zeigen verschiedene Ansichten eines Ausführungsbeispiels des Fahr zeugroboters 1. Anhand dieser Ansichten werden die einzelnen Bauteile des Fahrzeug roboters 1 nachfolgend erläutert. As can also be seen from the further description of the figures, the robot system 4 according to FIG. 2 is particularly suitable for parking a large number of vehicles in a parking lot or a vehicle dump. A single robot 1 according to FIG. 1 can in principle also be used to park a vehicle 2. However, such an arrangement of robot 1 and vehicle 2 is particularly suitable for transporting or towing a vehicle 2 over long distances. 3 to 6 show different views of an exemplary embodiment of the vehicle robot 1. Using these views, the individual components of the vehicle robot 1 are explained below.
Das dargestellte Ausführungsbeispiel des Roboters 1 weist ein Gestell 5 auf, an wel chem im Wesentlichen alle anderen Bauteile des Roboters 1 gestützt werden. The illustrated embodiment of the robot 1 has a frame 5 on which essentially all other components of the robot 1 are supported.
In einem mittleren Bereich weist der Roboter 1 , insbesondere dessen Gestell 5, einen abgesenkten Bereich 8 auf, welcher gegenüber den Bereichen der Stirnseiten Si, S2 des Roboters, insbesondere gegenüber jenen Gestellteilen, die in den Bereichen der Stirn seiten Si, S2 angeordnet sind, abgesenkt ist. In a central area, the robot 1, in particular its frame 5, has a lowered area 8 which, in relation to the areas of the front sides Si, S2 of the robot, in particular in relation to those frame parts which are arranged in the areas of the front sides Si, S2, is lowered.
In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der abgesenkte Bereich 8 des Gestells die ein zige mechanische Verbindung zwischen den Bereichen der Stirnseiten Si, S2 des Robo ters 1. Des Weiteren weist der Roboter 1 vorzugsweise vier Räder 7a, 7b, 7c, 7d auf, welche mittelbar oder unmittelbar an dem Gestell 5 befestigt sind. In the exemplary embodiment shown, the lowered area 8 of the frame is the only mechanical connection between the areas of the end faces Si, S2 of the robot 1. Furthermore, the robot 1 preferably has four wheels 7a, 7b, 7c, 7d, which are indirectly or are attached directly to the frame 5.
Zwei Räder, welche jeweils im Bereich einer der Stirnseiten Si, S2 angeordnet sind, bil den hierbei jeweils Räderpaare 7a, 7b; 7c, 7d. Two wheels, which are each arranged in the area of one of the end faces Si, S2, bil the pairs of wheels 7a, 7b; 7c, 7d.
Eines der Räder 7b, 7d, in dem gezeigten Ausführungsbeispiel das jeweils kleinere Rad, ist jeweils an einem schwenkbaren Ausleger 9a, 9b befestigt. Die kleineren Räder 7b, 7d sind dabei vorzugsweise frei schwenkbar ausgebildet, das heißt, diese können sich vor zugsweise um eine Achse drehen, welche wenigstens im Wesentlichen vertikal ausge richtet ist. Sowohl ein Verschwenken der Ausleger 9a, 9b als auch das Schwenken der kleineren Räder 7b, 7d erfolgt mithin wenigstens im Wesentlichen in einer Ebene, welche parallel zum Untergrund ist, auf welchem der Roboter 1 steht. One of the wheels 7b, 7d, the smaller wheel in each case in the exemplary embodiment shown, is each attached to a pivotable arm 9a, 9b. The smaller wheels 7b, 7d are preferably designed to be freely pivotable, that is, they can preferably rotate about an axis which is at least substantially vertically aligned. Both the pivoting of the boom 9a, 9b and the pivoting of the smaller wheels 7b, 7d therefore take place at least essentially in a plane which is parallel to the ground on which the robot 1 is standing.
Des Weiteren sind vorzugsweise erste Aktoren (in den Fig. 3 bis 6 nicht dargestellt) vor gesehen, um die Ausleger 9a, 9b zu verschwenken. Vorzugsweise sind auch diese ers ten Aktoren im Bereich der beiden Stirnseiten Si, S2 des Gestells 5 angeordnet. In den Fig. 3 bis 6 sind die Ausleger 9a, 9b in einem „ausgefahrenen“ Zustand gezeigt. In diesem Zustand der Ausleger 9a, 9b weist jedes Räderpaar 7a, 7b; 7c, 7d je nach Aus richtung der einzelnen Räder einen vergrößerten Radstand bzw. eine vergrößerte Spur weite auf. Dies erhöht die Stabilität des Roboters 1. Furthermore, first actuators (not shown in FIGS. 3 to 6) are preferably seen in order to pivot the arms 9a, 9b. These first actuators are also preferably arranged in the area of the two end faces Si, S2 of the frame 5. In FIGS. 3 to 6, the booms 9a, 9b are shown in an “extended” state. In this state of the boom 9a, 9b, each pair of wheels 7a, 7b; 7c, 7d depending on the orientation of the individual wheels on an enlarged wheelbase or an enlarged track width. This increases the stability of the robot 1.
Wie noch detaillierter erläutert werden wird, bilden in diesem Ausführungsbeispiel He bestrukturen 10a, 10b zusammen mit Anschlägen 11a, 11b Aussparungen 15a, 15b, in welchen die Fahrzeugräder 3a, 3b des Fahrzeugs 2 angehoben und gehalten werden können. Vorzugsweise sind die Hebestrukturen 10a, 10b an den jeweiligen Auslegern 9a, 9b befestigt und heben das jeweilige Fahrzeugrad 3a, 3b des Fahrzeugs 2 beim Ver- schwenken der Ausleger 9a, 9b in den in den Fig. 3 bis 6 gezeigten Zustand an. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel werden die Fahrzeugräder 3a, 3b des Fahrzeugs 2 dabei nach oben gedrückt, wodurch das Anheben der Fahrzeugräder 3a, 3b verwirklicht wird. As will be explained in more detail, in this exemplary embodiment he structures 10a, 10b together with stops 11a, 11b form recesses 15a, 15b in which the vehicle wheels 3a, 3b of the vehicle 2 can be raised and held. The lifting structures 10a, 10b are preferably attached to the respective arms 9a, 9b and lift the respective vehicle wheel 3a, 3b of the vehicle 2 when the arms 9a, 9b are pivoted into the state shown in FIGS. In the exemplary embodiment shown, the vehicle wheels 3a, 3b of the vehicle 2 are pressed upwards, as a result of which the vehicle wheels 3a, 3b are lifted.
Die in dem Ausführungsbeispiel gezeigten größeren Räder 7a, 7c können mittels eines zweiten Aktors 13a, 13b verschwenkt werden. Vorzugsweise sind die zweiten Aktoren 13a, 13b dabei, wie in dem Ausführungsbeispiel gezeigt, ebenfalls jeweils im Bereich der beiden Stirnseiten Si, S2 angeordnet. The larger wheels 7a, 7c shown in the exemplary embodiment can be pivoted by means of a second actuator 13a, 13b. Preferably, as shown in the exemplary embodiment, the second actuators 13a, 13b are also each arranged in the area of the two end faces Si, S2.
We insbesondere aus Fig. 6 ersichtlich, weisen die größeren Räder 7a, 7c einen Radius auf, der größer ist als die geodätische Höhe des abgesenkten Bereichs des Gestells. Der Radius der kleineren Räder 7b, 7d ist geringfügig kleiner als die geodätische Höhe des abgesenkten Bereichs des Gestells. Der Durchmesser sowohl der kleineren Räder 7b, 7d als auch der größeren Räder 7a, 7c ist größer als die geodätische Höhe des abge senkten Bereichs des Gestells, wobei der Durchmesser der größeren Räder 7a, 7c grö ßer ist als der der kleineren Räder 7b, 7d. Mit Nennung der geodätischen Höhe ist grundsätzlich die geodätische Höhe im nicht-angehobenen Zustand des Roboters ge meint. As can be seen in particular from FIG. 6, the larger wheels 7a, 7c have a radius which is greater than the geodetic height of the lowered area of the frame. The radius of the smaller wheels 7b, 7d is slightly smaller than the geodetic height of the lowered area of the frame. The diameter of both the smaller wheels 7b, 7d and the larger wheels 7a, 7c is greater than the geodetic height of the lowered area of the frame, the diameter of the larger wheels 7a, 7c being larger than that of the smaller wheels 7b, 7d . When the geodetic height is mentioned, the geodetic height in the non-raised state of the robot is basically meant.
Die Stirnseiten S1, S2des Gestells 5 weisen eine geodätische Höhe auf, die größer ist als die des abgesenkten Bereichs 8 des Gestells 5. Die Stirnseiten S1, S2 ermöglichen dadurch in der Höhe genügend Bauraum, um beispielsweise Aktoren zur Verschwen kung der Räder anzuordnen. Die Stirnseiten S1, S2 des Gestells 5 können somit - im Gegensatz zum abgesenkten Bereich 8 - aufgrund ihrer Höhe nicht unter das Fahrzeug bewegt werden. The front sides S1, S2 of the frame 5 have a geodetic height that is greater than that of the lowered area 8 of the frame 5. The front sides S1, S2 allow sufficient space in height to arrange, for example, actuators for pivoting the wheels. The end faces S1, S2 of the frame 5 can thus - in In contrast to the lowered area 8 - cannot be moved under the vehicle due to its height.
Vorzugsweise können die kleineren Räder 7b, 7d um 360° um die jeweilige Achse Ai schwenken. Auch die größeren Räder 7a, 7c können vorzugsweise um 360° ver schwend werden. Auf diese Weise kann der Roboter 1 und somit auch das Fahrzeug 2 in alle möglichen Richtungen bewegt werden. The smaller wheels 7b, 7d can preferably pivot through 360 ° about the respective axis Ai. The larger wheels 7a, 7c can preferably be wasted by 360 °. In this way, the robot 1 and thus also the vehicle 2 can be moved in all possible directions.
Zum Antreiben der größeren Räder 7a, 7c sind vorzugsweise jeweils dritte Aktoren 14a, 14b vorgesehen, welche, vorzugsweise, wie in dem Ausführungsbeispiel dargestellt, als Radnabenantriebe ausgebildet sind. To drive the larger wheels 7a, 7c, third actuators 14a, 14b are preferably provided, which, as shown in the exemplary embodiment, are preferably designed as wheel hub drives.
Die Fig. 7a bis c zeigen im Detail den Vorgang des Anhebens eines Fahrzeugrades 3a eines Fahrzeugs (nicht dargestellt) mittels der Hebevorrichtung 6, welche in dem darge stellten Ausführungsbeispiel eine Hebestruktur 10a, 10b, einen Anschlag (nicht darge stellt) und einen ersten Aktor 12a, insbesondere einen elektromechanischen oder hyd raulischen Energiewandler, aufweisen. 7a to c show in detail the process of lifting a vehicle wheel 3a of a vehicle (not shown) by means of the lifting device 6, which in the illustrated embodiment has a lifting structure 10a, 10b, a stop (not illustrated) and a first actuator 12a, in particular an electromechanical or hydraulic energy converter.
Vorzugsweise kann die Hebevorrichtung 6 aber auch weitere Elemente, wie Getriebe, Wellen, Lager, etc., aufweisen. Preferably, however, the lifting device 6 can also have further elements such as gears, shafts, bearings, etc.
Die Fig. 7a bis c zeigen jeweils den Bereich einer Stirnseite Si des Gestells 5 eines Ro boters 1. Ein Fahrzeugrad 3a ist bereits in der Aussparung angeordnet, welche von dem abgesenkten Bereich 8 des Gestells 5 gebildet wird. 7a to c each show the area of an end face Si of the frame 5 of a robot 1. A vehicle wheel 3a is already arranged in the recess which is formed by the lowered area 8 of the frame 5.
Der gezeigte Bereich der Stirnseite Si wird durch das größere Rad 7a mit dem Rad nabenmotor 14a und das kleinere Rad 7b gestützt. The shown area of the end face Si is supported by the larger wheel 7a with the wheel hub motor 14a and the smaller wheel 7b.
In Fig. 7a ist der Ausleger 9a mit dem kleineren Rad 7b noch in einem Ausgangszustand angeordnet. Dieser Ausgangszustand eignet sich einerseits dazu, einen Roboter 1 im unbeladenen Zustand, das heißt ohne Fahrzeug (nicht dargestellt) auf einem Parkplatz zu verfahren. In diesem Ausgangszustand weist der Roboter 1 nämlich eine besonders schmale Gestaltung auf. Des Weiteren kann der Roboter 1 in diesem Zustand beladen werden, indem ein Fahrzeug mit den Fahrzeugrädern 3a einer Achse in die Aussparun gen in dem Gestell 5 eingefahren wird. Alternativ wird der Roboter 1 so bewegt, dass das Gestell 5 die Fahrzeugräder der Achse 3a des Fahrzeugs umschließt. In Fig. 7a, the boom 9a with the smaller wheel 7b is still arranged in an initial state. This initial state is suitable, on the one hand, for moving a robot 1 in the unloaded state, that is to say without a vehicle (not shown) on a parking lot. In this initial state, the robot 1 has a particularly narrow design. Furthermore, the robot 1 can load in this state are by a vehicle with the vehicle wheels 3a of an axle into the Aussparun conditions in the frame 5 is retracted. Alternatively, the robot 1 is moved in such a way that the frame 5 encloses the vehicle wheels of the axle 3a of the vehicle.
In einem nächsten Arbeitsschritt, welcher in Fig. 7b dargestellt ist, wird der Ausleger 9a mittels des gezeigten ersten Aktors 12a verschwenkt, so dass die Hebestruktur 10a mit dem Fahrzeugrad 3a des Fahrzeugs in Kontakt tritt und dieses gegen einen Anschlag (nicht dargestellt) drückt, wobei das Fahrzeugrad 3a nach oben ausweicht und mithin angehoben wird, wie durch den Pfeil in Fig. 7b angedeutet ist. In a next working step, which is shown in FIG. 7b, the boom 9a is pivoted by means of the first actuator 12a shown, so that the lifting structure 10a comes into contact with the vehicle wheel 3a of the vehicle and presses it against a stop (not shown), wherein the vehicle wheel 3a gives way upwards and is therefore raised, as indicated by the arrow in Fig. 7b.
In Fig. 7c ist der Ausleger 9a schließlich im vollkommen ausgeschwenkten Zustand ge zeigt. Das Fahrzeugrad 3a des Fahrzeugs befindet sich nunmehr in der erhöhten Positi on in der Aussparung 15a, welche durch einen Anschlag 11a des abgesenkten Ab schnitts 8 des Gestells 5, das Gestell 5 und die Hebestruktur 10a begrenzt wird. In Fig. 7c the boom 9a is finally shown in the completely pivoted state ge. The vehicle wheel 3a of the vehicle is now in the raised posi on in the recess 15a, which is limited by a stop 11a of the lowered section 8 of the frame 5, the frame 5 and the lifting structure 10a.
Das Fahrzeug 2 kann nunmehr mittels des Roboters 1 verschoben und somit transpor tiert werden. The vehicle 2 can now be moved by means of the robot 1 and thus transported benefits.
Fig. 8 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel eines Robotersystems 4. Dieses weist, wie bereits in Bezug auf Fig. 2 erläutert, einen ersten Roboter 1 zum Transportieren eines Fahrzeugs (nicht gezeigt) sowie einen zweiten Roboter T zum Transportieren eines Fahrzeugs auf. Die Roboter 1, T sind vorzugsweise im Wesentlichen identisch. Beide Roboter 1, T kommunizieren mit einer zentralen Leitstelle 17, welche beide Roboter steuert. Mithin werden beide Roboter 1 , T an die Front und das Heck eines Fahrzeugs bewegt, dann zum Fahrzeug hin bewegt, bis sich die Fahrzeugräder in den im Vorherge henden beschriebenen Aussparungen (nicht dargestellt) befinden, und dann der Hebe vorgang mittels der Hebevorrichtung 6 eingeleitet. Schließlich wird das Fahrzeug mittels der beiden Roboter 1, T transportiert. FIG. 8 shows a first exemplary embodiment of a robot system 4. As already explained with reference to FIG. 2, this has a first robot 1 for transporting a vehicle (not shown) and a second robot T for transporting a vehicle. The robots 1, T are preferably essentially identical. Both robots 1, T communicate with a central control center 17 which controls both robots. Both robots 1, T are therefore moved to the front and rear of a vehicle, then moved towards the vehicle until the vehicle wheels are in the recesses (not shown) described above, and then the lifting process is initiated by means of the lifting device 6 . Finally, the vehicle is transported by means of the two robots 1, T.
Beide Roboter 1, T weisen jeweils Steuereinrichtungen 16, 16‘ auf, welche zumindest eingerichtet sind, mit einer zentralen Leitstelle 17 zu kommunizieren. Beim Transportieren des Fahrzeugs synchronisiert die Leitstelle 17 die Bewegung der beiden Roboter 1, T. Alternativ sind die beiden Roboter 1 , T eingerichtet, um darüber hinaus untereinander zu kommunizieren, so dass diese ihre jeweiligen Bewegungen zum Transportieren eines Fahrzeugs untereinander synchronisieren bzw. abstimmen können. Both robots 1, T each have control devices 16, 16 ′ which are at least set up to communicate with a central control center 17. When the vehicle is being transported, the control center 17 synchronizes the movement of the two robots 1, T. Alternatively, the two robots 1, T are set up to also communicate with one another so that they can synchronize or coordinate their respective movements for transporting a vehicle .
In dem in Fig. 9 gezeigten Ausführungsbeispiel des Robotersystems 4 ist lediglich der erste Roboter 1 der beiden Roboter 1 , T eingerichtet, um mit einer Leitstelle 17 zu kom munizieren. In the embodiment of the robot system 4 shown in FIG. 9, only the first robot 1 of the two robots 1, T is set up to communicate with a control center 17.
Des Weiteren sind die beiden Roboter 1 , T bzw. deren Steuereinrichtung 16, 16‘ einge richtet, um untereinander zu kommunizieren. In diesem Fall steuert der erste Roboter 1 den zweiten Roboter T in einer Art von Master-Slave-Konfiguration. Auf diese Weise wird auch die Synchronisation der Bewegung der beiden Roboter 1 , T ausgeführt. Furthermore, the two robots 1, T or their control device 16, 16 'are set up to communicate with one another. In this case, the first robot 1 controls the second robot T in a kind of master-slave configuration. The synchronization of the movement of the two robots 1, T is also carried out in this way.
Fig. 10 zeigt ein Detail des Roboters 1 , nämlich eine bevorzugte Steuerung des Ver- schwenkwinkels der größeren Räder 7a, 7c des Roboters 1. 10 shows a detail of the robot 1, namely a preferred control of the pivoting angle of the larger wheels 7a, 7c of the robot 1.
Hierfür weist der Roboter vorzugsweise erste Sensoren 18a, 18b auf, welche eingerich tet sind, um den Verschwenkwinkel der Räder 7a, 7c zu messen. Dieser Verschwenk- winkel wird an die Steuerung 16 übermittelt. Auf der Grundlage des gemessenen Win kels gibt die Steuerung 16 einen Soll-Verschwenkwinkel für die größeren Räder 7a, 7c vor, welcher durch zweite Aktoren 13a, 13b eingestellt wird. Die ersten Sensoren 18a, 18b können dann wiederum verwendet werden, um Abweichungen zwischen dem Soll- Verschwenkwinkel und dem tatsächlich mittels der zweiten Aktoren 13a, 13b eingestell ten Verschwenkwinkel festzustellen. For this purpose, the robot preferably has first sensors 18a, 18b which are set up to measure the pivoting angle of the wheels 7a, 7c. This pivoting angle is transmitted to the controller 16. On the basis of the measured angle, the controller 16 specifies a target swivel angle for the larger wheels 7a, 7c, which is set by second actuators 13a, 13b. The first sensors 18a, 18b can then in turn be used to determine deviations between the setpoint pivoting angle and the pivoting angle actually set by means of the second actuators 13a, 13b.
Vorzugsweise weist der Roboter darüber hinaus zweite Sensoren (nicht dargestellt) auf, um eine Drehgeschwindigkeit der durch den zweiten Aktor verschwenkbaren Räder auf zunehmen. In addition, the robot preferably has second sensors (not shown) in order to record a rotational speed of the wheels which can be pivoted by the second actuator.
Bei den vorher beschriebenen Ausführungsbeispielen handelt es sich lediglich um Bei spiele, die den Schutzbereich und die Anwendung und den Aufbau in keiner Weise ein schränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung mindestens eines Ausführungsbeispiels gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere im Hinblick auf die Funktion und die Anordnung der beschriebenen Bestandteile vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen dieser und äquivalenter Merkmalskombinati onen ergibt. Insbesondere können einzelne Ausführungsbeispiele miteinander kombiniert werden. In the embodiments described above, it is merely a case of games that are not intended to limit the scope of protection and the application and structure in any way. Rather, the person skilled in the art will learn from the preceding description a guideline for the implementation of at least one exemplary embodiment is given, whereby various changes, in particular with regard to the function and the arrangement of the components described, can be made without leaving the scope of protection as it results from the claims of this and equivalent combinations of features. In particular, individual exemplary embodiments can be combined with one another.
Bezugszeichenliste List of reference symbols
1 Roboter 1 robot
2 Fahrzeug 2 vehicle
3a, 3b, 3c, 3d Fahrzeugrad 3a, 3b, 3c, 3d vehicle wheel
4 Robotersystem 4 robot system
5 Gestell 5 frame
6 Hebevorrichtung 6 lifting device
7a, 7b, 7c, 7d Rad des Roboters 8 abgesenkter Bereich 7a, 7b, 7c, 7d wheel of the robot 8 lowered area
9a, 9b Ausleger 10a, 10b Hebestruktur 11a, 11b Anschlag 12a erster Aktor 9a, 9b outriggers 10a, 10b lifting structure 11a, 11b stop 12a first actuator
13a, 13b zweiter Aktor 14a, 14b dritter Aktor 15a, 15b Aussparung 16, 16’ Steuereinrichtung 13a, 13b second actuator 14a, 14b third actuator 15a, 15b recess 16, 16 'control device
17 zentrale Leitstelle 17 central control center
18a, 18b erste Sensoren L Längsachse Fahrzeug 18a, 18b first sensors L longitudinal axis of the vehicle
I, II Richtungen I, II directions
Si, S2 Stirnseiten des Roboters Ai, A2 Schwenkachsen Si, S 2 front sides of the robot Ai, A 2 swivel axes

Claims

Patentansprüche Claims
1. Roboter (1 ) zum T ransportieren eines Fahrzeugs (2) mit wenigstens zwei Achsen, insbesondere eines Personenkraftwagens, wobei der Roboter (1) ein Gestell (5), eine Hebevorrichtung (6) und vier Räder (7a, 7b, 7c, 7d) aufweist, wobei ein ab gesenkter Bereich (8) des Gestells (5) eingerichtet ist, um wenigstens teilweise unter das Fahrzeug (2), insbesondere mit einer Bodenfreiheit von wenigstens 60 mm, bewegt zu werden, wobei im Bereich von beiden Stirnseiten (Si, S2) des Ge stells (5), außerhalb des abgesenkten Bereichs (8), jeweils ein Räderpaar (7a, 7b; 7c, 7d) in der Weise angeordnet ist, dass der Roboter (1) eigenständig stabil ste hen kann; und wobei die Hebevorrichtung (10a, 10b, 11a, 11b) eingerichtet ist, um Fahrzeugrä der (3a, 3b; 3c, 3d) jeweils derselben Achse des Fahrzeugs (2) anzuheben. 1. Robot (1) for transporting a vehicle (2) with at least two axles, in particular a passenger car, the robot (1) having a frame (5), a lifting device (6) and four wheels (7a, 7b, 7c, 7d), wherein a lowered area (8) of the frame (5) is set up to be moved at least partially under the vehicle (2), in particular with a ground clearance of at least 60 mm, wherein in the area of both end faces ( Si, S2) of the frame (5), outside the lowered area (8), each a pair of wheels (7a, 7b; 7c, 7d) is arranged in such a way that the robot (1) can stand independently and stable; and wherein the lifting device (10a, 10b, 11a, 11b) is set up to lift the vehicle wheels (3a, 3b; 3c, 3d) each of the same axle of the vehicle (2).
2. Roboter (1 ) nach Anspruch 1 , wobei jeweils eines der Räder der Räderpaare (7a, 7b; 7c, 7d) um eine wenigstens im Wesentlichen senkrechte Achse in Bezug auf seine Rotationsachse frei schwenkbar ist. 2. Robot (1) according to claim 1, wherein in each case one of the wheels of the pairs of wheels (7a, 7b; 7c, 7d) is freely pivotable about an at least substantially perpendicular axis with respect to its axis of rotation.
3. Roboter (1) nach Anspruch 1 oder 2, wobei mindestens eines der Räder der Rä derpaare (7a, 7b; 7c, 7d) einen größeren Durchmesser als die geodätische Höhe des abgesenkten Bereichs (8) des Gestells (5) aufweist. 3. Robot (1) according to claim 1 or 2, wherein at least one of the wheels of the pairs of wheels (7a, 7b; 7c, 7d) has a larger diameter than the geodetic height of the lowered area (8) of the frame (5).
4. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 3, wobei jeweils eines der Räder der Räderpaare (7b; 7d), welches vorzugsweise um eine wenigs tens im Wesentlichen senkrechte Achse in Bezug auf seine Rotationsachse frei schwenkbar ist, an einem Ausleger (9a, 9b) angeordnet ist, welcher schwenkbar ist. 4. Robot (1) according to one of the preceding claims 1 to 3, wherein in each case one of the wheels of the pairs of wheels (7b; 7d), which is preferably freely pivotable about an at least least substantially vertical axis with respect to its axis of rotation, on a boom (9a, 9b) is arranged, which is pivotable.
5. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, wobei die Hebe vorrichtung (6) in der Weise eingerichtet ist und die Räderpaare (7a, 7b; 7c, 7d) an den Stirnseiten (S1, S2) des Gestells (5) jeweils in der Weise angeordnet sind, dass eine gedachte Verlängerung der Achse der angehobenen Fahrzeugräder (3a, 3b; 3c, 3d) des Fahrzeugs (2) stets zwischen den beiden Rädern eines Rä- derpaares (7a, 7b; 7c, 7d) liegt, insbesondere unabhängig von einer Schwenkpo sition des Auslegers (9a, 9b). 5. Robot (1) according to one of the preceding claims 1 to 4, wherein the lifting device (6) is set up in the manner and the pairs of wheels (7a, 7b; 7c, 7d) on the end faces (S1, S2) of the frame ( 5) are each arranged in such a way that an imaginary extension of the axis of the raised vehicle wheels (3a, 3b; 3c, 3d) of the vehicle (2) is always between the two wheels of a wheel derpaares (7a, 7b; 7c, 7d) is, in particular independent of a pivot position of the boom (9a, 9b).
6. Roboter (1) nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Hebevorrichtung (6) eine an den Auslegern (9a, 9b) befestigte Hebestrukturen (10a, 10b) aufweisen, welche in der Weise mit Anschlägen (11a, 11b) an dem Gestell (5) Zusammenwirken, dass beim Verschwenken des Auslegers (9a, 9b) ein Fahrzeugrad (3a, 3b, 3c, 3d) des Fahrzeugs (2) anhebbar ist. 6. Robot (1) according to claim 4 or 5, wherein the lifting device (6) has one of the booms (9a, 9b) attached lifting structures (10a, 10b), which in the manner with stops (11a, 11b) on the frame (5) Cooperation that a vehicle wheel (3a, 3b, 3c, 3d) of the vehicle (2) can be raised when the boom (9a, 9b) is pivoted.
7. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, welcher erste Sensoren (18a, 18b) aufweist, um eine Drehstellung der durch die zweiten Akto ren (13) verschwenkbaren Räder (7a, 7c) aufzunehmen. 7. Robot (1) according to one of the preceding claims 1 to 6, which has first sensors (18a, 18b) in order to record a rotational position of the wheels (7a, 7c) which can be pivoted by the second actuators (13).
8. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7, wobei der abge senkte Bereich eine lichte Breite von wenigstens etwa 1 ,60 m, bevorzugt wenigs tens etwa 1 ,8 m, noch bevorzugter wenigstens etwa 2 m und/oder am bevorzug testen höchstens etwa 2,5 m aufweist. 8. Robot (1) according to one of the preceding claims 1 to 7, wherein the lowered area has a clear width of at least about 1.60 m, preferably at least about 1.8 m, more preferably at least about 2 m and / or am prefer testing is at most about 2.5 m.
9. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8, wobei das Ge stell (4) im abgesenkten Bereich (8), vorzugsweise wenigstens im Wesentlichen rechteckige, Aussparungen (15a, 15b) aufweist, welche eingerichtet sind, um die Fahrzeugräder (3a, 3b, 3c, 3d) jeweils derselben Achse des Fahrzeugs (2) aufzu nehmen. 9. Robot (1) according to one of the preceding claims 1 to 8, wherein the Ge alternate (4) in the lowered area (8), preferably at least substantially rectangular, recesses (15a, 15b) which are set up around the vehicle wheels (3a, 3b, 3c, 3d) each take the same axle of the vehicle (2).
10. Roboter (1) nach Anspruch 9, wobei die Aussparungen (15a, 15b) auf einer Seite durch einen Anschlag (11a, 11b) am Gestell (5) begrenzt werden und auf der an deren Seite durch eine Hebestruktur (10a, 10b) verschließbar sind. 10. Robot (1) according to claim 9, wherein the recesses (15a, 15b) are limited on one side by a stop (11a, 11b) on the frame (5) and on the other side by a lifting structure (10a, 10b) are lockable.
11. Roboter (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 10, wobei die Stirn seiten (Si, S2) des Gestells (5) ausschließlich durch den abgesenkten Bereich verbunden sind. 11. Robot (1) according to one of the preceding claims 1 to 10, wherein the end sides (Si, S2) of the frame (5) are connected exclusively by the lowered area.
12. Roboter (1) nach Anspruch 11 , welcher in der Weise ausgebildet ist, dass beim Anheben des Fahrzeugs (2) der abgesenkte Bereich (8) im Wesentlichen unter dem Fahrzeug (2) angeordnet ist und die beiden Stirnseiten (Si, S2) außerhalb der Grundfläche des Fahrzeugs angeordnet sind. 12. Robot (1) according to claim 11, which is designed in such a way that when the vehicle (2) is raised, the lowered area (8) is arranged essentially below the vehicle (2) and the two end faces (Si, S2) are arranged outside the base of the vehicle.
13. Roboter (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 12, eine Steuerein richtung (16‘) aufweisend, eingerichtet, um ein Verfahren nach Anspruch 15 aus zuführen. 13. Robot (1) according to one of the preceding claims 1 to 12, a Steuerein direction (16 ‘) having, set up to perform a method according to claim 15 from.
14. Robotersystem (4) mit zwei Robotern (1 , T) nach einem der vorhergehenden An sprüche 1 bis 13, wobei die beiden Roboter (1, T) eingerichtet sind, um miteinan der zu kommunizieren, wobei vorzugsweise ein erster Roboter (1) einen zweiten Roboter (1‘) steuert. 14. Robot system (4) with two robots (1, T) according to one of the preceding claims 1 to 13, wherein the two robots (1, T) are set up to communicate with each other, preferably a first robot (1) controls a second robot (1 ').
15. Robotersystem (4), insbesondere nach Anspruch 14, mit einer zentralen Leitstelle (17) und wenigstens einem Roboter (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wo bei die Leitstelle (17) eingerichtet ist, den wenigstens einen Roboter (1), beide Roboter (1 , T) oder ausschließlich den ersten Roboter (1 ) zu steuern. 15. Robot system (4), in particular according to claim 14, with a central control center (17) and at least one robot (1) according to one of claims 1 to 12, where in the control center (17) is set up, the at least one robot (1 ) to control both robots (1, T) or only the first robot (1).
16. Verfahren (100) zum Transportieren eines Fahrzeugs (2) mittels eines Roboters (1) oder Robotersystems (4), insbesondere nach einem der vorhergehenden Pa tentansprüche 1 bis 15, wobei im Bereich von beiden Stirnseiten (S1, S2) des Ge stells (5), außerhalb des abgesenkten Bereichs, jeweils ein Räderpaar (7a, 7b; 7c, 7d) in der Weise angeordnet ist, dass der Roboter (1) eigenständig stabil ste hen kann, wobei jeweils eines der Räder der Räderpaare (7a, 7b; 7c, 7d), insbe sondere ein frei schwenkbares Rad, an einem Ausleger (9a, 9b) der Hebevorrich tung (6) angeordnet ist, welcher schwenkbar ist, wobei die Ausleger (9a, 9b) zum Verfahren des wenigstens einen Roboters (1) ohne Fahrzeug in eine erste Stel lung gebracht werden, in welcher die zwei Räder jeweils eines Räderpaars (7a, 7b; 7c, 7d) einen kleineren Radstand oder eine kleinere Spurweite aufweisen, und zum Transportieren eines Fahrzeugs (2) in eine zweite Stellung gebracht werden, in welcher die zwei Räder jeweils eines Räderpaars (7a, 7b; 7c, 7d) einen größe ren Radstand oder eine größere Spurweite aufweisen. 16. The method (100) for transporting a vehicle (2) by means of a robot (1) or robot system (4), in particular according to one of the preceding claims 1 to 15, wherein in the area of both end faces (S1, S2) of the Ge frame (5), outside the lowered area, a pair of wheels (7a, 7b; 7c, 7d) is arranged in such a way that the robot (1) can stand independently and stable, with one of the wheels of the pairs of wheels (7a, 7b ; 7c, 7d), in particular a freely pivotable wheel, is arranged on a boom (9a, 9b) of the lifting device (6) which can be swiveled, the boom (9a, 9b) for moving the at least one robot (1 ) be brought into a first position without a vehicle, in which the two wheels of a pair of wheels (7a, 7b; 7c, 7d) have a smaller wheelbase or a smaller track width, and brought into a second position for transporting a vehicle (2) are, in which the two wheels are each a pair of wheels rs (7a, 7b; 7c, 7d) have a larger wheelbase or a larger track width.
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