WO2021040352A1 - 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 장치가 cpm을 송수신하는 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents
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Definitions
- a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (eg, bandwidth, transmission power, etc.).
- multiple access systems include a code division multiple access (CDMA) system, a frequency division multiple access (FDMA) system, a time division multiple access (TDMA) system, an orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) system, and a single carrier frequency (SC-FDMA) system.
- CDMA code division multiple access
- FDMA frequency division multiple access
- TDMA time division multiple access
- OFDMA orthogonal frequency division multiple access
- SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
- division multiple access division multiple access
- MC-FDMA multi carrier frequency division multiple access
- a sidelink refers to a communication method in which a direct link is established between terminals (user equipment, UEs), and voice or data is directly exchanged between terminals without going through a base station (BS).
- SL is considered as one of the ways to solve the burden of the base station due to rapidly increasing data traffic.
- V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-built objects through wired/wireless communication.
- V2X can be classified into four types: vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-network (V2N), and vehicle-to-pedestrian (V2P).
- V2X communication may be provided through a PC5 interface and/or a Uu interface.
- next-generation radio access technology in consideration of the like may be referred to as a new radio access technology (RAT) or a new radio (NR).
- RAT new radio access technology
- NR new radio
- V2X vehicle-to-everything
- 1 is a diagram for explaining by comparing V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR
- V2X communication in RAT before NR, a method of providing safety service based on V2X messages such as BSM (Basic Safety Message), CAM (Cooperative Awareness Message), and DENM (Decentralized Environmental Notification Message). This was mainly discussed.
- the V2X message may include location information, dynamic information, attribute information, and the like.
- the terminal may transmit a periodic message type CAM and/or an event triggered message type DENM to another terminal.
- the CAM may include basic vehicle information such as dynamic state information of the vehicle such as direction and speed, vehicle static data such as dimensions, external lighting conditions, and route history.
- the terminal may broadcast the CAM, and the latency of the CAM may be less than 100 ms.
- the terminal may generate a DENM and transmit it to another terminal.
- all vehicles within the transmission range of the terminal may receive CAM and/or DENM.
- DENM may have a higher priority than CAM.
- V2X scenarios may include vehicle platooning, advanced driving, extended sensors, remote driving, and the like.
- vehicles can dynamically form groups and move together. For example, in order to perform platoon operations based on vehicle platooning, vehicles belonging to the group may receive periodic data from the leading vehicle. For example, vehicles belonging to the group may use periodic data to reduce or widen the distance between vehicles.
- the vehicle can be semi-automated or fully automated.
- each vehicle may adjust trajectories or maneuvers based on data acquired from a local sensor of a proximity vehicle and/or a proximity logical entity.
- each vehicle may share a driving intention with nearby vehicles.
- raw data, processed data, or live video data acquired through local sensors are / Or can be exchanged between V2X application servers.
- the vehicle can recognize an improved environment than the environment that can be detected using its own sensor.
- a remote driver or a V2X application may operate or control the remote vehicle.
- a route can be predicted such as in public transportation
- cloud computing-based driving may be used for operation or control of the remote vehicle.
- access to a cloud-based back-end service platform may be considered for remote driving.
- V2X communication based on NR a method of specifying service requirements for various V2X scenarios such as vehicle platooning, improved driving, extended sensors, and remote driving is being discussed in V2X communication based on NR.
- the problem to be solved is that when the CPM received by the first device is highly likely to be received by other nearby objects, the CPM is configured so that the information on the duplicate object is not included, so that the duplicate object information is transmitted to the neighboring ITS stations.
- the CPM can be adjusted to optimize the amount of information on its CPM and minimize an increase in unnecessary network traffic, and to include information on the duplicate object when the received CPM is unlikely to be received by other nearby objects.
- a method of transmitting a Collective Perception Message (CPM) by a first device includes receiving a first message from a second device, and obtaining sensing information on surrounding objects. And transmitting the CPM based on the sensing information, wherein the first device determines whether the sensing information includes object information overlapping with the first object information obtained from the first message. And, it may be determined whether to include the duplicated object information in the CPM based on the distance to the second device.
- CPM Collective Perception Message
- the CPM is configured to include object information excluding the duplicated object information among the surrounding objects.
- the CPM is configured to include the duplicated object information.
- the pre-configured threshold distance may be pre-configured based on the coverage of the first message.
- the duplicated object information is information on an object located within a predetermined error distance from the location of the first object obtained based on the first message among surrounding objects included in the sensor information. .
- the location of the first object is estimated based on a difference between mobility information obtained from the first message and a first time obtained from the first message and a second time at which the sensing information is obtained. .
- the first time may be obtained based on a timestamp included in the first message.
- the duplicated object information is included in the type, size, location, and mobility information of the object or the second device obtained from the first message, and the type, size, location, and mobility information of the object obtained from the sensing information. It is characterized in that it is determined on the basis of.
- the first message may be a Cooperative Awareness Message (CAM) or the CPM received from the second device.
- CAM Cooperative Awareness Message
- the threshold distance may be adjusted based on a difference between a moving speed for the second device and a moving speed for the first device included in the first message.
- the object information may be information on a vehicle or an Intelligent Transport System (ITS) station.
- ITS Intelligent Transport System
- a first device for transmitting a Collective Perception Message (CPM) in a wireless communication system supporting a sidelink includes a radio frequency (RF) transceiver and a processor connected to the RF transceiver, and the processor is the RF Whether the first message is received from the second device by controlling the transceiver, sensing information on surrounding objects is obtained, and whether the sensing information includes object information overlapping with the first object information obtained from the first message And determining whether to include the duplicated object information in the CPM based on a distance from the second device, and controlling the RF transceiver to transmit the CPM based on the sensing information.
- RF radio frequency
- a chipset for transmitting a Collective Perception Message is operably connected to at least one processor and the at least one processor, and when executed, the at least one Includes at least one memory for causing the processor to perform an operation, and the operation receives a first message from a second device, obtains sensing information on surrounding objects, and obtains the sensing information from the first message. It is determined whether or not object information that is duplicated with one first object information is included, determines whether to include the duplicated object information in the CPM based on a distance from the second device, and based on the sensing information The CPM can be transmitted.
- CPM Collective Perception Message
- the processor may control a driving mode of a device connected to the chip set based on the CPM.
- CPM Collective Perception Message
- the CPM when the CPM received by the first device is highly likely to be received by other nearby objects, the CPM is configured so that the information on the duplicate object is not included, and the duplicated object information is transmitted to the neighboring ITS stations.
- the CPM is configured to optimize the amount of information in its CPM while preventing and minimize the increase in unnecessary network traffic, and to include information on the duplicate object when the likelihood that the received CPM is received by other nearby objects is low. Thus, it is possible to increase the coverage of the received CPM related to the duplicate object.
- 1 is a diagram for explaining by comparing V2X communication based on RAT before NR and V2X communication based on NR
- FIG 2 shows the structure of an LTE system.
- 3 shows the structure of an NR system.
- FIG. 4 shows the structure of an NR radio frame.
- 5 shows a slot structure of an NR frame.
- FIG. 6 shows a radio protocol architecture for SL communication.
- FIG. 7 shows a terminal performing V2X or SL communication.
- FIG. 8 shows a resource unit for V2X or SL communication.
- FIG. 9 shows a procedure for a UE to perform V2X or SL communication according to a transmission mode.
- 10 is a diagram for explaining an ITS station reference architecture.
- 11 is an exemplary structure of an ITS station that can be designed and applied based on a reference structure.
- CCM Collective Perception Message
- FIG. 13 is a diagram illustrating a method of comparing location information of a sensing object and location information of a recognized object recognized by CAM.
- FIG. 14 is a diagram for describing a method of configuring a CPM by a first ITS station.
- 15 is a flowchart illustrating a method of configuring a CPM based on a received CAM and a sensor by a first ITS station.
- 16 and 17 are diagrams for explaining a method of configuring a CPM based on a CPM and a sensor received by a first ITS station.
- FIG. 18 is a flowchart illustrating a method of configuring a CPM when a first ITS station detects a duplicate object according to a reception CPM and a sensor.
- 19 is a flowchart illustrating a method of configuring a CPM based on sensing information and a received message by a first device.
- 21 illustrates a wireless device applicable to the present invention.
- Wireless devices can be implemented in various forms depending on use-examples/services.
- FIG. 23 illustrates a vehicle or an autonomous vehicle applied to the present invention.
- a wireless communication system is a multiple access system that supports communication with multiple users by sharing available system resources (eg, bandwidth, transmission power, etc.).
- multiple access systems include a code division multiple access (CDMA) system, a frequency division multiple access (FDMA) system, a time division multiple access (TDMA) system, an orthogonal frequency division multiple access (OFDMA) system, and a single carrier frequency (SC-FDMA) system.
- CDMA code division multiple access
- FDMA frequency division multiple access
- TDMA time division multiple access
- OFDMA orthogonal frequency division multiple access
- SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
- division multiple access division multiple access
- MC-FDMA multi carrier frequency division multiple access
- Sidelink refers to a communication method in which a direct link is established between terminals (User Equipment, UEs) to directly exchange voice or data between terminals without going through a base station (BS).
- the sidelink is considered as one of the ways to solve the burden of the base station due to rapidly increasing data traffic.
- V2X vehicle-to-everything refers to a communication technology that exchanges information with other vehicles, pedestrians, and infrastructure-built objects through wired/wireless communication.
- V2X can be classified into four types: vehicle-to-vehicle (V2V), vehicle-to-infrastructure (V2I), vehicle-to-network (V2N), and vehicle-to-pedestrian (V2P).
- V2X communication may be provided through a PC5 interface and/or a Uu interface.
- RAT radio access technology
- NR new radio
- V2X vehicle-to-everything
- CDMA code division multiple access
- FDMA frequency division multiple access
- TDMA time division multiple access
- OFDMA orthogonal frequency division multiple access
- SC-FDMA single carrier frequency division multiple access
- CDMA may be implemented with a radio technology such as universal terrestrial radio access (UTRA) or CDMA2000.
- TDMA may be implemented with a radio technology such as global system for mobile communications (GSM)/general packet radio service (GPRS)/enhanced data rates for GSM evolution (EDGE).
- GSM global system for mobile communications
- GPRS general packet radio service
- EDGE enhanced data rates for GSM evolution
- OFDMA may be implemented with wireless technologies such as IEEE (institute of electrical and electronics engineers) 802.11 (Wi-Fi), IEEE 802.16 (WiMAX), IEEE 802-20, and E-UTRA (evolved UTRA).
- IEEE 802.16m is an evolution of IEEE 802.16e and provides backward compatibility with a system based on IEEE 802.16e.
- UTRA is part of a universal mobile telecommunications system (UMTS).
- 3rd generation partnership project (3GPP) long term evolution (LTE) is a part of evolved UMTS (E-UMTS) that uses evolved-UMTS terrestrial radio access (E-UTRA), and employs OFDMA in downlink and SC in uplink.
- -Adopt FDMA is an evolution of 3GPP LTE.
- 5G NR is the successor technology of LTE-A, and is a new clean-slate type mobile communication system with features such as high performance, low latency, and high availability.
- 5G NR can utilize all available spectrum resources, from low frequency bands of less than 1 GHz to intermediate frequency bands of 1 GHz to 10 GHz and high frequency (millimeter wave) bands of 24 GHz or higher.
- LTE-A or 5G NR is mainly described, but the technical idea of the embodiment(s) is not limited thereto.
- E-UTRAN Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network
- LTE Long Term Evolution
- the E-UTRAN includes a base station (BS) 20 that provides a control plane and a user plane to the terminal 10.
- the terminal 10 may be fixed or mobile, and may be referred to as other terms such as a mobile station (MS), a user terminal (UT), a subscriber station (SS), a mobile terminal (MT), and a wireless device.
- the base station 20 refers to a fixed station that communicates with the terminal 10, and may be referred to as an evolved-NodeB (eNB), a base transceiver system (BTS), an access point, and the like.
- eNB evolved-NodeB
- BTS base transceiver system
- access point and the like.
- the base stations 20 may be connected to each other through an X2 interface.
- the base station 20 is connected to an Evolved Packet Core (EPC) 30 through an S1 interface, more specifically, a Mobility Management Entity (MME) through an S1-MME and a Serving Gateway (S-GW) through an S1-U.
- EPC Evolved Packet Core
- MME Mobility Management Entity
- S-GW Serving Gateway
- the EPC 30 is composed of MME, S-GW and P-GW (Packet Data Network-Gateway).
- the MME has access information of the terminal or information on the capabilities of the terminal, and this information is mainly used for mobility management of the terminal.
- S-GW is a gateway with E-UTRAN as an endpoint
- P-GW is a gateway with PDN as an endpoint.
- the layers of the Radio Interface Protocol between the terminal and the network are L1 (Layer 1) based on the lower three layers of the Open System Interconnection (OSI) standard model, which is widely known in communication systems. It can be divided into L2 (second layer) and L3 (third layer).
- L2 second layer
- L3 third layer
- the physical layer belonging to the first layer provides an information transfer service using a physical channel
- the radio resource control (RRC) layer located in the third layer is a radio resource between the terminal and the network. It plays the role of controlling.
- the RRC layer exchanges RRC messages between the terminal and the base station.
- 3 shows the structure of an NR system.
- the NG-RAN may include a gNB and/or an eNB that provides a terminal with a user plane and a control plane protocol termination.
- 7 illustrates a case where only gNB is included.
- the gNB and the eNB are connected to each other through an Xn interface.
- the gNB and eNB are connected to the 5th generation core network (5G Core Network: 5GC) through the NG interface.
- 5G Core Network: 5GC 5th generation core network
- AMF access and mobility management function
- UPF user plane function
- FIG. 4 shows the structure of an NR radio frame.
- radio frames can be used in uplink and downlink transmission in NR.
- the radio frame has a length of 10 ms and may be defined as two 5 ms half-frames (HF).
- the half-frame may include five 1ms subframes (Subframe, SF).
- a subframe may be divided into one or more slots, and the number of slots within a subframe may be determined according to a subcarrier spacing (SCS).
- SCS subcarrier spacing
- Each slot may include 12 or 14 OFDM(A) symbols according to a cyclic prefix (CP).
- CP cyclic prefix
- each slot may include 14 symbols.
- each slot may include 12 symbols.
- the symbol may include an OFDM symbol (or CP-OFDM symbol), a Single Carrier-FDMA (SC-FDMA) symbol (or a Discrete Fourier Transform-spread-OFDM (DFT-s-OFDM) symbol).
- Table 1 below shows the number of symbols per slot ((N slot symb ), the number of slots per frame ((N frame,u slot )) and the number of slots per subframe according to the SCS setting (u) when normal CP is used. ((N subframe,u slot ) is illustrated.
- Table 2 exemplifies the number of symbols per slot, the number of slots per frame, and the number of slots per subframe according to the SCS when the extended CP is used.
- OFDM(A) numerology eg, SCS, CP length, etc.
- OFDM(A) numerology eg, SCS, CP length, etc.
- the (absolute time) section of the time resource eg, subframe, slot, or TTI
- TU Time Unit
- multiple numerology or SCS to support various 5G services may be supported.
- SCS when the SCS is 15 kHz, a wide area in traditional cellular bands can be supported, and when the SCS is 30 kHz/60 kHz, a dense-urban, lower delay latency) and a wider carrier bandwidth may be supported.
- SCS when the SCS is 60 kHz or higher, a bandwidth greater than 24.25 GHz may be supported to overcome phase noise.
- the NR frequency band can be defined as two types of frequency ranges.
- the two types of frequency ranges may be FR1 and FR2.
- the numerical value of the frequency range may be changed, for example, the frequency ranges of the two types may be as shown in Table 3 below.
- FR1 may mean "sub 6GHz range”
- FR2 may mean "above 6GHz range” and may be called a millimeter wave (mmW).
- mmW millimeter wave
- FR1 may include a band of 410MHz to 7125MHz as shown in Table 4 below. That is, FR1 may include a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) or higher. For example, a frequency band of 6 GHz (or 5850, 5900, 5925 MHz, etc.) or higher included in FR1 may include an unlicensed band.
- the unlicensed band can be used for a variety of purposes, and can be used, for example, for communication for vehicles (eg, autonomous driving).
- 5 shows a slot structure of an NR frame.
- a slot includes a plurality of symbols in the time domain. For example, in the case of a normal CP, one slot includes 14 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 12 symbols. Alternatively, in the case of a normal CP, one slot includes 7 symbols, but in the case of an extended CP, one slot may include 6 symbols.
- the carrier includes a plurality of subcarriers in the frequency domain.
- a resource block (RB) may be defined as a plurality of (eg, 12) consecutive subcarriers in the frequency domain.
- BWP Bandwidth Part
- P Physical Resource Blocks
- the carrier may include up to N (eg, 5) BWPs. Data communication can be performed through an activated BWP.
- Each element may be referred to as a resource element (RE) in the resource grid, and one complex symbol may be mapped.
- the radio interface between the terminal and the terminal or the radio interface between the terminal and the network may be composed of an L1 layer, an L2 layer, and an L3 layer.
- the L1 layer may mean a physical layer.
- the L2 layer may mean at least one of a MAC layer, an RLC layer, a PDCP layer, and an SDAP layer.
- the L3 layer may mean an RRC layer.
- V2X or SL (sidelink) communication will be described.
- FIG. 6 shows a radio protocol architecture for SL communication. Specifically, FIG. 6A shows a user plane protocol stack of NR, and FIG. 6B shows a control plane protocol stack of NR.
- SLSS sidelink synchronization signal
- SLSS is an SL-specific sequence and may include a Primary Sidelink Synchronization Signal (PSSS) and a Secondary Sidelink Synchronization Signal (SSSS).
- PSSS Primary Sidelink Synchronization Signal
- SSSS Secondary Sidelink Synchronization Signal
- S-PSS Secondary Sidelink Synchronization Signal
- S-SSS Secondary Sidelink Synchronization Signal
- length-127 M-sequences may be used for S-PSS
- length-127 Gold sequences may be used for S-SSS.
- the terminal may detect an initial signal using S-PSS and may acquire synchronization.
- the terminal may acquire detailed synchronization using S-PSS and S-SSS, and may detect a synchronization signal ID.
- the PSBCH Physical Sidelink Broadcast Channel
- the PSBCH may be a (broadcast) channel through which basic (system) information that the terminal needs to know first before transmitting and receiving SL signals is transmitted.
- the basic information includes information related to SLSS, duplex mode (DM), TDD UL/DL (Time Division Duplex Uplink/Downlink) configuration, resource pool related information, type of application related to SLSS, It may be a subframe offset, broadcast information, and the like.
- the payload size of the PSBCH may be 56 bits including a 24-bit CRC.
- S-PSS, S-SSS, and PSBCH may be included in a block format supporting periodic transmission (e.g., SL SS (Synchronization Signal) / PSBCH block, hereinafter S-SSB (Sidelink-Synchronization Signal Block)).
- the S-SSB may have the same numanology (i.e., SCS and CP length) as the PSCCH (Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH (Physical Sidelink Shared Channel) in the carrier, and the transmission bandwidth is (pre-) BWP).
- the bandwidth of the S-SSB may be 11 Resource Blocks (RBs).
- PSBCH may span 11 RBs.
- the frequency position of the S-SSB may be set (in advance). Therefore, the terminal does not need to perform hypothesis detection in frequency to discover the S-SSB in the carrier.
- the transmitting terminal may transmit one or more S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period according to the SCS.
- the number of S-SSBs that the transmitting terminal transmits to the receiving terminal within one S-SSB transmission period may be pre-configured or configured to the transmitting terminal.
- the S-SSB transmission period may be 160 ms.
- an S-SSB transmission period of 160 ms may be supported.
- the transmitting terminal may transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. For example, when the SCS is 30 kHz in FR1, the transmitting terminal may transmit one or two S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. For example, when the SCS is 60 kHz in FR1, the transmitting terminal may transmit 1, 2, or 4 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period.
- the transmitting terminal can transmit 1, 2, 4, 8, 16 or 32 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. have.
- the transmitting terminal sends 1, 2, 4, 8, 16, 32 or 64 S-SSBs to the receiving terminal within one S-SSB transmission period. Can be transmitted.
- the structure of the S-SSB transmitted from the transmitting terminal to the receiving terminal may be different according to the CP type.
- the CP type may be a normal CP (NCP) or an extended CP (ECP).
- NCP normal CP
- ECP extended CP
- the number of symbols for mapping the PSBCH in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 9 or 8.
- the CP type is ECP
- the number of symbols for mapping the PSBCH in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal may be 7 or 6.
- PSBCH may be mapped to the first symbol in the S-SSB transmitted by the transmitting terminal.
- a receiving terminal receiving the S-SSB may perform an automatic gain control (AGC) operation in the first symbol interval of the S-SSB.
- AGC automatic gain control
- FIG. 7 shows a terminal performing V2X or SL communication.
- terminal may mainly mean a user terminal.
- the base station may also be regarded as a kind of terminal.
- terminal 1 may be the first device 100 and terminal 2 may be the second device 200.
- terminal 1 may select a resource unit corresponding to a specific resource from within a resource pool that means a set of a series of resources.
- UE 1 may transmit an SL signal using the resource unit.
- terminal 2 which is a receiving terminal, may be configured with a resource pool through which terminal 1 can transmit a signal, and may detect a signal of terminal 1 in the resource pool.
- the base station may inform the terminal 1 of the resource pool.
- another terminal notifies the resource pool to the terminal 1, or the terminal 1 may use a preset resource pool.
- the resource pool may be composed of a plurality of resource units, and each terminal may select one or a plurality of resource units and use it for transmission of its own SL signal.
- FIG. 8 shows a resource unit for V2X or SL communication.
- the total frequency resources of the resource pool may be divided into NF, and the total time resources of the resource pool may be divided into NT. Therefore, a total of NF * NT resource units can be defined in the resource pool. 8 shows an example in which a corresponding resource pool is repeated in a period of NT subframes.
- one resource unit (eg, Unit #0) may be periodically repeated.
- an index of a physical resource unit to which one logical resource unit is mapped may change in a predetermined pattern over time.
- a resource pool may mean a set of resource units that can be used for transmission by a terminal that intends to transmit an SL signal.
- Resource pools can be subdivided into several types. For example, according to the content of the SL signal transmitted from each resource pool, the resource pool may be classified as follows.
- SA Scheduling Assignment
- MCS Modulation and Coding Scheme
- MIMO Multiple Input Multiple Output
- TA Timing Advance
- the SA may be multiplexed with SL data on the same resource unit and transmitted.
- the SA resource pool may mean a resource pool in which the SA is multiplexed with SL data and transmitted.
- SA may also be referred to as an SL control channel.
- the SL data channel may be a resource pool used by a transmitting terminal to transmit user data. If SA is multiplexed and transmitted along with SL data on the same resource unit, only SL data channels excluding SA information may be transmitted from the resource pool for the SL data channel. In other words, REs (Resource Elements) used to transmit SA information on individual resource units in the SA resource pool may still be used to transmit SL data in the resource pool of the SL data channel. For example, the transmitting terminal may transmit the PSSCH by mapping the PSSCH to consecutive PRBs.
- the discovery channel may be a resource pool for the transmitting terminal to transmit information such as its ID. Through this, the transmitting terminal can allow the neighboring terminal to discover itself.
- the transmission timing determination method of the SL signal e.g., whether it is transmitted at the time of reception of the synchronization reference signal or is transmitted by applying a certain timing advance at the time of reception
- resources Allocation method e.g., whether the base station assigns the transmission resource of an individual signal to an individual transmitting terminal or whether the individual transmitting terminal selects an individual signal transmission resource by itself within the resource pool
- signal format e.g., each SL The number of symbols occupied by a signal in one subframe, or the number of subframes used for transmission of one SL signal
- signal strength from the base station may be divided into different resource pools.
- the transmission mode may be referred to as a mode or a resource allocation mode.
- a transmission mode may be referred to as an LTE transmission mode
- a transmission mode may be referred to as an NR resource allocation mode.
- (a) of FIG. 9 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 1 or LTE transmission mode 3.
- (a) of FIG. 24 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 1.
- LTE transmission mode 1 may be applied to general SL communication
- LTE transmission mode 3 may be applied to V2X communication.
- (b) of FIG. 9 shows a terminal operation related to LTE transmission mode 2 or LTE transmission mode 4.
- (b) of FIG. 24 shows a terminal operation related to NR resource allocation mode 2.
- the base station may schedule SL resources to be used by the terminal for SL transmission.
- the base station may perform resource scheduling to UE 1 through PDCCH (more specifically, Downlink Control Information (DCI)), and UE 1 may perform V2X or SL communication with UE 2 according to the resource scheduling.
- PDCCH more specifically, Downlink Control Information (DCI)
- UE 1 may perform V2X or SL communication with UE 2 according to the resource scheduling.
- UE 1 may transmit Sidelink Control Information (SCI) to UE 2 through a Physical Sidelink Control Channel (PSCCH), and then transmit the SCI-based data to UE 2 through a Physical Sidelink Shared Channel (PSSCH).
- SCI Sidelink Control Information
- PSCCH Physical Sidelink Control Channel
- PSSCH Physical Sidelink Shared Channel
- the terminal may be provided or allocated resources for transmission of one or more SLs of one transport block (TB) from the base station through a dynamic grant.
- the base station may provide a resource for transmission of the PSCCH and/or PSSCH to the terminal by using the dynamic grant.
- the transmitting terminal may report the SL Hybrid Automatic Repeat Request (HARQ) feedback received from the receiving terminal to the base station.
- HARQ SL Hybrid Automatic Repeat Request
- PUCCH resources and timing for reporting SL HARQ feedback to the base station may be determined based on an indication in the PDCCH for the base station to allocate resources for SL transmission.
- DCI may indicate a slot offset between DCI reception and a first SL transmission scheduled by DCI.
- the minimum gap between the DCI scheduling the SL transmission resource and the first scheduled SL transmission resource may not be less than the processing time of the corresponding terminal.
- the terminal may periodically provide or receive a resource set from the base station for transmission of a plurality of SLs through a configured grant.
- the to-be-set grant may include a set grant type 1 or a set grant type 2.
- the terminal may determine the TB to be transmitted in each case (occasions) indicated by a given configured grant (given configured grant).
- the base station can allocate SL resources to the terminal on the same carrier, and can allocate the SL resources to the terminal on different carriers.
- the NR base station may control LTE-based SL communication.
- the NR base station may transmit the NR DCI to the terminal to schedule LTE SL resources.
- a new RNTI for scrambling the NR DCI may be defined.
- the terminal may include an NR SL module and an LTE SL module.
- the NR SL module can convert the NR SL DCI to LTE DCI type 5A, and the NR SL module is X ms LTE DCI type 5A can be delivered to the LTE SL module as a unit.
- the LTE SL module may apply activation and/or release to the first LTE subframe Z ms later.
- the X can be dynamically displayed using a field of DCI.
- the minimum value of X may be different according to UE capability.
- the terminal may report a single value according to the terminal capability.
- X may be a positive number.
- the terminal may determine an SL transmission resource within an SL resource set by a base station/network or a preset SL resource.
- the set SL resource or the preset SL resource may be a resource pool.
- the terminal can autonomously select or schedule a resource for SL transmission.
- the terminal may perform SL communication by selecting a resource from the set resource pool by itself.
- the terminal may perform a sensing and resource (re) selection procedure to select a resource by itself within the selection window.
- the sensing may be performed on a sub-channel basis.
- UE 1 may transmit SCI to UE 2 through PSCCH, and then transmit the SCI-based data to UE 2 through PSSCH.
- the terminal may help select SL resources for other terminals.
- the UE in NR resource allocation mode 2, the UE may be configured with a configured grant for SL transmission.
- the terminal in NR resource allocation mode 2, the terminal may schedule SL transmission of another terminal.
- the UE in NR resource allocation mode 2, the UE may reserve SL resources for blind retransmission.
- the first terminal may instruct the second terminal of the priority of SL transmission using SCI.
- the second terminal may decode the SCI, and the second terminal may perform sensing and/or resource (re) selection based on the priority.
- the resource (re) selection procedure includes the step of the second terminal identifying a candidate resource in the resource selection window, and the second terminal selecting a resource for (re)transmission from the identified candidate resources can do.
- the resource selection window may be a time interval at which the UE selects a resource for SL transmission.
- the resource selection window may start at T1 ⁇ 0, and the resource selection window is based on the remaining packet delay budget of the second terminal.
- a specific resource is indicated by the SCI received from the first terminal by the second terminal, and the L1 SL RSRP measurement value for the specific resource is
- the second terminal may not determine the specific resource as a candidate resource.
- the SL RSRP threshold may be determined based on the priority of the SL transmission indicated by the SCI received from the first terminal by the second terminal and the priority of the SL transmission on the resource selected by the second terminal.
- the L1 SL RSRP may be measured based on the SL Demodulation Reference Signal (DMRS).
- DMRS SL Demodulation Reference Signal
- one or more PSSCH DMRS patterns may be set or preset in the time domain for each resource pool.
- the PDSCH DMRS configuration type 1 and/or type 2 may be the same as or similar to the frequency domain pattern of the PSSCH DMRS.
- the correct DMRS pattern can be indicated by SCI.
- the transmitting terminal may select a specific DMRS pattern from among DMRS patterns set for a resource pool or preset in advance.
- the transmitting terminal may perform initial transmission of a transport block (TB) without reservation. For example, based on the sensing and resource (re) selection procedure, the transmitting terminal may reserve the SL resource for initial transmission of the second TB by using the SCI associated with the first TB.
- the UE may reserve resources for feedback-based PSSCH retransmission through signaling related to previous transmission of the same TB (Transport Block).
- the maximum number of SL resources reserved by one transmission including the current transmission may be 2, 3, or 4.
- the maximum number of SL resources may be the same regardless of whether HARQ feedback is enabled.
- the maximum number of HARQ (re) transmissions for one TB may be limited by setting or preset.
- the maximum number of HARQ (re) transmissions may be up to 32.
- the maximum number of HARQ (re)transmissions may be unspecified.
- the setting or preset may be for a transmitting terminal.
- HARQ feedback for releasing resources not used by the terminal may be supported.
- the UE may indicate to another UE one or more subchannels and/or slots used by the UE using SCI.
- the UE may indicate to another UE one or more subchannels and/or slots reserved by the UE for PSSCH (re)transmission using SCI.
- the minimum allocation unit of SL resources may be a slot.
- the size of the subchannel may be set for the terminal or may be preset.
- SCI sidelink control information
- Control information transmitted by the base station to the terminal through the PDCCH is referred to as DCI (Downlink Control Information), while control information transmitted by the terminal to another terminal through the PSCCH may be referred to as SCI.
- DCI Downlink Control Information
- SCI Downlink Control Information
- the UE may know the start symbol of the PSCCH and/or the number of symbols of the PSCCH.
- SCI may include SL scheduling information.
- the terminal may transmit at least one SCI to another terminal in order to schedule the PSSCH.
- one or more SCI formats may be defined.
- the transmitting terminal may transmit the SCI to the receiving terminal on the PSCCH.
- the receiving terminal may decode one SCI to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
- the transmitting terminal may transmit two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) to the receiving terminal on the PSCCH and/or PSSCH.
- the receiving terminal may decode two consecutive SCIs (eg, 2-stage SCI) to receive the PSSCH from the transmitting terminal.
- the SCI configuration fields are divided into two groups in consideration of the (relatively) high SCI payload size
- the SCI including the first SCI configuration field group is referred to as the first SCI or the 1st SCI.
- the SCI including the second SCI configuration field group may be referred to as a second SCI or a 2nd SCI.
- the transmitting terminal may transmit the first SCI to the receiving terminal through the PSCCH.
- the transmitting terminal may transmit the second SCI to the receiving terminal on the PSCCH and/or PSSCH.
- the second SCI may be transmitted to a receiving terminal through a (independent) PSCCH, or may be piggybacked and transmitted with data through a PSSCH.
- two consecutive SCIs may be applied for different transmissions (eg, unicast, broadcast, or groupcast).
- the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through SCI.
- the transmitting terminal may transmit some or all of the following information to the receiving terminal through the first SCI and/or the second SCI.
- PSCCH-related resource allocation information for example, time/frequency resource location/number, resource reservation information (eg, period), and/or
- SL CSI transmission indicator (or SL (L1) RSRP (and/or SL (L1) RSRQ and/or SL (L1) RSSI) information transmission indicator), and/or
- -Reference signal eg, DMRS, etc.
- information related to decoding and/or channel estimation of data transmitted through the PSSCH for example, information related to the pattern of (time-frequency) mapping resources of the DMRS, rank ) Information, antenna port index information;
- the first SCI may include information related to channel sensing.
- the receiving terminal may decode the second SCI using the PSSCH DMRS.
- a polar code used for the PDCCH may be applied to the second SCI.
- the payload size of the first SCI may be the same for unicast, groupcast and broadcast.
- the receiving terminal does not need to perform blind decoding of the second SCI.
- the first SCI may include scheduling information of the second SCI.
- the transmitting terminal since the transmitting terminal may transmit at least one of SCI, the first SCI and/or the second SCI to the receiving terminal through the PSCCH, the PSCCH is SCI, the first SCI and/or the first SCI. It can be replaced/substituted with at least one of 2 SCIs. And/or, for example, SCI may be replaced/substituted with at least one of PSCCH, first SCI and/or second SCI. And/or, for example, since the transmitting terminal may transmit the second SCI to the receiving terminal through the PSSCH, the PSSCH may be replaced/replaced with the second SCI.
- TDMA time division multiple access
- FDMA frequency division multiples access
- ISI inter-symbol interference
- ICI inter-carrier interference
- SLSS sidelink synchronization signal
- MIB-SL-V2X master information block-sidelink-V2X
- RLC radio link control
- beamforming can be used for the purpose of overcoming a high generally high pathloss.
- mmWave uses analog beamforming, vehicles use their own antenna arrays in the process of beam acquisition or beam tracking, in different directions at different times. It is necessary to perform beam sweeping to switch the beam.
- ITS Intelligent Transport System
- V2X Vehicle-to-Everything, Vehicle Communication
- V2V Vehicle-to-Everything
- Network & Transport layer Network & Transport layer
- Facilities layer Facility layer
- Application It can be composed of layer (application layer), Security (security) and Management (management) Entity (entity).
- Vehicle communication includes vehicle-to-vehicle communication (V2V), vehicle-to-base station communication (V2N, N2V), vehicle-to-RSU (Road-Side Unit) communication (V2I, I2V), RSU-to-RSU communication (I2I), vehicle-to-person communication.
- V2V vehicle-to-vehicle communication
- V2N vehicle-to-base station communication
- RSU Road-Side Unit communication
- I2I RSU-to-RSU communication
- vehicle-to-person communication vehicle-to-person communication.
- V2P, P2V communication between RSU and people
- I2P, P2I communication between RSU and people
- Vehicles, base stations, RSUs, people, etc. that are the subjects of vehicle communication are referred to as ITS stations.
- 10 is a diagram for explaining an ITS station reference architecture.
- the ITS station reference architecture includes an Access layer, a Network & Transport layer, an Facilities layer, and an entity for security and management, and the highest level. Is composed of an application layer, and basically follows the layered OSI (layered OSI) model.
- layered OSI layered OSI
- the access layer of the ITS station corresponds to the OSI layer 1 (physical layer) and layer 2 (data link layer), and the network & transport layer of the ITS station is OSI layer 3 It corresponds to (network layer) and layer 4 (transport layer), and the facilities layer of an ITS station corresponds to OSI layer 5 (session layer), layer 6 (presentation layer), and layer 7 (application layer).
- the application layer located at the top of the ITS station performs a function to support by actually implementing a use-case, and can be selectively used according to the use-case.
- the management entity plays a role of managing all layers including communication and operation of an ITS station.
- the security entity provides security services for all layers.
- Each layer of an ITS station exchanges data transmitted or received through vehicle communication and additional information for various purposes through an interface (interface) with each other. The following are abbreviations for various interfaces.
- MN Interface between management entity and networking & transport layer
- MI Interface between management entity and access layer
- 11 is an exemplary structure of an ITS station that can be designed and applied based on a reference structure.
- the main concept of the reference structure of an ITS station is to allow the communication processing to be divided by layer with a special function of each layer between two end vehicles/users composed of a communication network.
- the vehicle and the ITS system or other ITS-related terminals/systems
- the ITS (or other ITS-related terminal/system) is passed up one layer at a time.
- the ITS system through vehicle communication and network is organically designed in consideration of various access technologies, network protocols, and communication interfaces to support various use-cases, and the roles and functions of each layer described below may be changed according to the situation. I can. The following briefly describes the main functions of each layer.
- the application layer actually implements and supports various use-cases, and provides safety and efficient traffic information, and other entertainment information, for example.
- the Application layer controls the ITS Station to which the application belongs in various forms, or transmits service messages through vehicle communication through the access layer, network & transport layer, and facilities layer below to provide services to end vehicles/users/infrastructure. to provide.
- the ITS application may support various use cases, and in general, these use-cases may be grouped into other applications such as road-safety, traffic efficiency, local services, and infotainment and supported. Application classification, use-case, etc. can be updated when a new application scenario is defined.
- Layer management plays a role of managing and servicing information related to the operation and security of the application layer, and the related information is MA (interface between management entity and application layer) and SA (interface between security entity and ITS- S applications) (or SAP: Service Access Point, e.g. MA-SAP, SA-SAP) delivered and shared in both directions.
- MA interface between management entity and application layer
- SA interface between security entity and ITS- S applications
- SAP Service Access Point, e.g. MA-SAP, SA-SAP
- the request from the application layer to the facilities layer or the delivery of service messages and related information from the facilities layer to the application layer is performed through the FA (interface between facilities layer and ITS-S applications or FA-SAP).
- the facilities layer plays a role of supporting effectively realizing various use-cases defined in an upper application layer, and may perform, for example, application support, information support, and session/communication support.
- the facilities layer basically supports the upper three layers of the OSI model, eg) session layer, presentation layer, application layer, and function. Specifically, facilities such as application support, information support, and session/communication support are provided for ITS.
- facilities mean a component that provides functionality, information, and data.
- Application support facilities are facilities that support the operation of an ITS application (mainly, ITS message generation, transmission/reception with lower layers, and management thereof).
- the application support facilities include a CA (Cooperative Awareness) basic service and a DEN (Decentralized Environmental Notification) basic service.
- CA Cooperative Awareness
- DEN Decentralized Environmental Notification
- facilities entity and related messages for new services such as CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control), Platooning, VRU (Vulnerable Roadside User), and CPS (Collective Perception Service) may be additionally defined.
- CACC Cooperative Adaptive Cruise Control
- Platooning Platooning
- VRU Vehicleable Roadside User
- CPS Cold Perception Service
- Information support facilities are facilities that provide common data information or databases to be used by various ITS applications, such as Local Dynamic Map (LDM).
- LDM Local Dynamic Map
- Session/communication support facilities are facilities that provide services for communications and session management, including addressing mode and session support.
- facilities can be divided into common facilities and domain facilities.
- Common facilities are facilities that provide common services or functions necessary for various ITS applications and ITS station operations, such as time management, position management, and service managements.
- Domain facilities are facilities that provide special services or functions necessary only for some (one or more) ITS applications, such as DEN basic services for Road Hazard Warning applications (RHW). Domain facilities are optional and are not used unless supported by the ITS station.
- RHW Road Hazard Warning applications
- Layer management plays the role of managing and servicing information related to the operation and security of the facilities layer, and the related information is MF (interface between management entity and facilities layer) and SF (interface between security entity and facilities layer). ) (Or MF-SAP, SF-SAP) is transmitted and shared in both directions. Requests from the application layer to the facilities layer or service messages and related information from the facilities layer to the application layer are delivered through FA (or FA-SAP), and the two-way service messages between the facilities layer and the lower networking & transport layer and related Information is transmitted by NF (interface between networking & transport layer and facilities layer, or NF-SAP).
- FA or FA-SAP
- the vehicle network layer may be designed or configured depending on the technology used for the access layer (access layer technology-dependent), and regardless of the technology used for the access layer (access layer technology-independent, access layer technology agnostic) may be designed or configured. Can be configured.
- the European ITS network & transport layer functions are as follows. Basically, the function of the ITS network & transport layer is similar or identical to the OSI layer 3 (network layer) and layer 4 (transport layer), and has the following characteristics.
- the transport layer is a connection layer that delivers service messages and related information provided by upper layers (session layer, presentation layer, application layer) and lower layers (network layer, data link layer, physical layer). It manages to ensure that the data sent by the application of the ITS station arrives in the application process of the destination ITS station accurately.
- Transport protocols that can be considered in European ITS include TCP and UDP, which are used as existing Internet protocols, as shown in Figure OP5.1 as an example, and transport protocols for ITS only such as BTS.
- the network layer determines a logical address and a packet delivery method/path, and adds information such as a logical address of a destination and a delivery path/method to the packet provided by the transport layer to the header of the network layer.
- ITS unicast (unicast), broadcast (broadcast), multicast (multicast), and the like between ITS stations may be considered.
- the networking protocol for ITS can be considered variously, such as GeoNetworking, IPv6 networking with mobility support, and IPv6 over GeoNetworking.
- the GeoNetworking protocol can apply various transmission paths or ranges such as forwarding using the location information of stations including vehicles or forwarding using the number of forwarding hops.
- Layer management related to the network & transport layer plays a role of managing and servicing information related to the operation and security of the network & transport layer, and the related information is MN (interface between management entity). and networking & transport layer, or MN-SAP) and SN (interface between security entity and networking & transport layer, or SN-SAP).
- MN interface between management entity
- MN-SAP networking & transport layer
- SN interface between security entity and networking & transport layer, or SN-SAP
- the transmission of bidirectional service messages and related information between the facilities layer and the networking & transport layer is performed by NF (or NF-SAP), and exchange of service messages and related information between the networking & transport layer and the access layer is performed by IN (interface between access). layer and networking & transport layer, or IN-SAP).
- the North American ITS network & transport layer like Europe, supports IPv6 and TCP/UDP to support existing IP data, and defines WSMP (WAVE Short Message Protocol) as a protocol for ITS only.
- WSMP Wi-Fi Short Message Protocol
- the packet structure of WSM (WAVE Short Message) generated according to WSMP is composed of WSMP Header and WSM data through which the message is transmitted.
- the WSMP header is composed of version, PSID, WSMP header extension field, WSM WAVE element ID, and length.
- Version is defined as a WsmpVersion field representing the actual WSMP version of 4bits and a reserved field of 4bits.
- PSID is a provider service identifier that is allocated according to the application in the upper layer, and helps the receiver to determine the appropriate upper layer.
- Extension fields are fields for extending the WSMP header, and information such as channel number, data-rate, and transmit power used are inserted.
- WSMP WAVE element ID designates the type of WAVE short message to be transmitted. Lenth specifies the length of WSM data transmitted through the 12bits WSMLemgth field in octets, and the remaining 4bits are reserved. LLC Header serves to distinguish IP data from WSMP data and transmit it, and is distinguished through Ethertype of SNAP.
- LLC header and SNAP header The structure of LLC header and SNAP header is defined in IEEE802.2.
- Ethertype is set to 0x86DD to compose LLC header.
- LLC header is composed by setting Ethertype to 0x88DC.
- Ethertype is checked, and if it is 0x86DD, the packet is sent to the IP data path, and if Ethertype is 0x88DC, it is uploaded to the WSMP path.
- the access layer plays a role of transmitting messages or data received from an upper layer through a physical channel.
- ITS-G5 vehicle communication technology based on IEEE 802.11p, satellite/wideband wireless mobile communication technology, 2G/3G/4G (LTE (Long-Term Evolution), etc.)/5G wireless cellular ( cellular) communication technology, cellular-V2X vehicle-specific communication technology such as LTE-V2X and NR-V2X (New Radio), broadband terrestrial digital broadcasting technology such as DVB-T/T2/ATSC3.0, and GPS technology can be applied.
- the data link layer is a layer that converts the physical line between adjacent nodes (or between vehicles) with noise into a communication channel without transmission errors so that the upper network layer can use it.
- Transport/transfer function framing function to group the data to be transmitted by packet (or frame) as a transmission unit, flow control function to compensate for the difference in speed between the sender and the receiver, (physical transmission medium) Because the probability of random occurrence of errors and noise is high), the transmission error is detected and corrected or the transmission error is detected through a timer and ACK signal at the transmitting side by means of ARQ (Automatic Repeat Request). It performs a function of retransmitting unused packets.
- ARQ Automatic Repeat Request
- the LLC sub-layer allows the use of several different lower MAC sub-layer protocols to enable communication regardless of the network topology.
- RRC sub-layer is required for cell system information broadcasting, paging message delivery management, RRC connection management (configuration/maintenance/release) between the terminal and the E-UTRAN, mobility management (handover), and handover It performs functions such as UE context transmission between eNodeBs, terminal (UE) measurement report and control, terminal (UE) capability management, temporary assignment of cell ID to the UE, security management including key management, and RRC message encryption.
- the PDCP sub-layer can perform IP packet header compression through compression methods such as ROHC (Robust Header Compression), and encrypts control messages and user data (Ciphering), data integrity, and prevents data loss during handover. Etc.
- the RLC sub-layer delivers data by matching the packet from the upper PDCP layer to the allowable size of the MAC layer through packet segmentation/concatenation, and improves data transmission reliability through transmission error and retransmission management. It checks the order of data, rearranges it, and checks duplicates.
- the MAC sub-layer controls collision/contention between nodes for the use of shared media by multiple nodes, and adjusts the packet transmitted from the upper layer to the physical layer frame format, assigns and identifies the address of the sender/receiver, and detects the carrier. It performs the role of detecting collision and detecting obstacles on the physical medium.
- the MCO sub-layer enables a variety of services to be effectively provided using multiple frequency channels, and its main function is to effectively distribute the traffic load on a specific frequency channel to other channels. Minimize collision/contention of communication information.
- the physical layer is the lowest layer in the ITS layer structure and defines the interface between the node and the transmission medium, and performs modulation, coding, and mapping of the transport channel to the physical channel for bit transmission between data link layer entities, and carrier detection ( Carrier Sense) and empty channel evaluation (CCA: Clear Channel Assessment) to inform the MAC sublayer whether the wireless medium is in use (busy or idle).
- Carrier Sense Carrier Sense
- CCA Clear Channel Assessment
- CCM Collective Perception Message
- CPS Cold Perception Service
- ITS station or ITS-Station equipped with a sensor using its own sensor. It is a service that delivers information to nearby ITS stations.
- the neighboring ITS station may acquire information on an object that is not directly recognized based on the received CPM.
- object information constituting the CPM may be duplicated and transmitted.
- the second ITS station (B1) and the third ITS station (or vehicle B2) may be recognized through each sensor of the first ITS station (A).
- the CPM of the second ITS station and the CPM of the first ITS station transmitted to the fourth ITS station (or vehicle B3) may overlap sensing information for the third ITS station, and such redundant transmission is unnecessary. It can only cause network traffic to increase.
- the first ITS station (A) may sense an object (or surrounding vehicles) that transmits CAM and/or CPM (when transmitting its information through CAM and/or CPM). In this case, the first ITS station (A) needs to determine whether the sensed object and the object recognized through CAM (and/or CPM) are the same object. In other words, the information of the object B recognized by the first ITS station (A) through a sensor (eg, camera, lidar, radar, etc.) and the information of the object C recognized through the CAM received by the first ITS station (A). When is somewhat similar, the first ITS station (A) needs to define a criterion for recognizing that objects B and C are the same duplicate objects.
- a sensor eg, camera, lidar, radar, etc.
- the first ITS station (A) determines the identity between the object information grasped or acquired by the received CAM and/or CPM and the object information acquired from the sensor, and/or the CPM based on the determined identity. How to configure it will be described. Meanwhile, in the following, for convenience of explanation, an embodiment of determining a duplicate object based on a received CAM and an embodiment of determining a duplicate object based on a received CPM are separately described, but whether or not overlapping with the sensed sensing object In determining (or whether or not they are identical), both the received CPM and the received CAM may be considered.
- the first ITS station (A) determines whether the recognition object recognized from the received CAM and the sensing object sensed from the sensor are identical, and when sensing and recognizing duplicate objects, a method of configuring a CPM will be described. do.
- the first ITS station (A) may determine whether the sensed object C and the object B recognized by the receiving CAM are the same object by comparing the information of the received CAM (or the receiving CAM) with the sensing information. have. For example, the first ITS station (A) may obtain information on the type, size, movement, position, etc. of the object (or ITS station) from the receiving CAM. In this case, the first ITS station (A) whether the object information obtained from the receiving CAM matches the object information such as the type, size, movement, and position of the object (or ITS station) obtained by a sensor, Alternatively, based on whether object information matches within a specific error range, it may be determined or determined whether the sensing object and the recognition object are duplicate objects in which the sameness is recognized.
- the first ITS station (A) may determine whether the object sensed through the sensor (or the sensing object) and the object recognized from the received CAM (or the recognition object) are the same based only on the location information. .
- the first ITS station (A) has a specific error range between the location information of the object (or location information of the recognized object) received through the CAM and the location information of the object identified by the sensor (location information of the sensing object).
- identity is recognized within, it may be determined or determined that the sensing object and the recognition object are the duplicate objects for which the identity is recognized. For example, if the difference between the location of the recognition object and the location of the sensing object is within 1m, it may be determined as the same object.
- the first ITS station (A) may be configured to provide the recognition object and the sensing object even though the object information between the recognized object and the sensing object is partially different. It may be considered or estimated that the sensing object is a duplicate object. This is because the first ITS station (A) can sufficiently achieve the service purpose according to the CPS even if it treats objects less than a certain error distance as information about one object.
- a certain error distance eg, 1m
- FIG. 13 is a diagram illustrating a method of comparing location information of a sensing object and location information of a recognized object recognized by CAM.
- a first ITS station (A) estimates the position of an object at the same time in consideration of the difference between the timestamp information of the receiving CAM and the sensing time as a position comparison scheme. It can be compared and judged using the dynamics and kinetic information of the receiving CAM. In other words, the first ITS station (A) estimates and estimates the location information of the recognition object at the timing at which the sensing object is sensed by considering the difference between the timestamp information of the receiving CAM and the sensing time. It may be determined whether the location information of the recognized object and the location information of the sensing object are within a predetermined error distance.
- the first object (B1, or vehicle B1) periodically transmits the CAM generated while moving, and the first ITS station (A) is based on the sensing information acquired from the mounted sensor. Configure and transmit CPM. For example, when the first ITS station (A) receives the CAM from the first object (B1), the first ITS station (A) is based on the generationDeltaTime of the receiving CAM at a specific time (0:0:34). The location information of the first object may be obtained, and the location information of the first object may be sensed through a sensor at a time different from the specific time (0:0:36).
- the first ITS station (A) determines which position was changed from a specific position (x1, y1, z1) when moving for 2 seconds based on the movement information (speed, movement direction, position information_) in the CAM.
- the first ITS station (A) is The first object B1 recognized by the CAM and the first object B1 sensed may be determined as the same object (or overlapping object).
- the first ITS station (A) may configure the CPM differently according to the following configuration methods. .
- the first ITS station (A) provides information on the sensing object determined to be the same as the recognized object (or object information on the duplicate object). ) Can be unconditionally included in the CPM to be configured or transmitted. In this case, overlapping may occur between object information included in the receiving CAM of another object and object information included in the CPM of the first ITS station (A). Furthermore, in this method, a process of comparing and determining whether the recognition object and the sensing object are the same may be unnecessary.
- the first ITS station (A) may not unconditionally include information on a sensing object determined to be identical to the recognized object (or object information on a duplicate object) in the CPM. In this case, it is possible to completely eliminate overlap between object information included in the receiving CAM of another object and object information included in the CPM of the first ITS station (A). However, there may be a problem that the neighboring ITS station (ITS-Station) that has not received the CAM of the other object cannot receive information on the other object even through the CPM of the first ITS station (A).
- ITS-Station neighboring ITS station
- the first ITS station (A) may determine whether to include information on the object (B) in the CPM based on the distance between the duplicate object (B) and itself. Specifically, when the distance between the first ITS station (A) and the object (B) is within a pre-configured threshold distance, the first ITS station (A) has no benefit due to overlapping object information, so that the object (B)
- the CPM may be configured so that information about it is not included in the CPM.
- the neighboring ITS station may obtain information on the object (B).
- the first ITS station (A) receives the information on the duplicate object (B). It can be included in the CPM.
- the first ITS station (A) configures the CPM to include information on the object (B) when the distance to the object (B) is greater than or equal to the pre-configured threshold distance, so that the object information on the object (B) is It is possible to extend the coverage for.
- the transmission of the CPM including the information on the object (B) is the object (B It may be more advantageous in terms of extending the coverage of the delivery of object information to the object B (or extending the coverage of the CAM of the object B) than the redundant transmission aspect of information about ). Through this, a neighboring ITS station that does not receive the CAM transmitted by the object B may obtain information on the object B through the CPM.
- FIG. 14 is a diagram for describing a method of configuring a CPM by a first ITS station.
- the distance between the first object (B1) and the first ITS station is less than (below) a preconfigured threshold distance, and the CPM of the first object (B1) is also received by the third object (B3).
- the case (first situation) is shown.
- the distance between the first object (B1) and the first ITS station is equal to or greater than (or exceeds) a preconfigured threshold distance, and the CPM of the first object (B1) is the third object (B3). If not received at (second situation) is shown.
- the CPM is configured to include information on the sensing object regardless of whether the sensing object overlaps with the recognized object.
- the first ITS station (A) can sense the first object (B1) and the second object (B2) with its own sensor, and CAM received from the first object (B1). The information of the first object B1 may also be obtained through.
- the first ITS station (A) may configure the CPM to include information on the first ITS station, information on the first object, and information on the second object.
- the third object may transmit redundant information about the first object through the CPM and the CAM received from the first ITS station (A).
- the third object may obtain object information of the first object B1 through the CPM of the first ITS station A. In this case, through the CPM, an increase in CAM coverage of the first object may be achieved.
- the CPM may be configured such that information on the duplicate object (when it is determined that the sensing object is the same as the recognition object) is not included.
- the first ITS station (A) may configure a CPM such that object information on the first object (B1), which is a duplicate object determined to be the same as the recognition object and the sensing object, is not included in the CPM, and may transmit the configured CPM. .
- the first ITS station (A) can sense the first object (B1) and the second object (B2) with its own sensor, and the received CAM from the first object (B1) Information on the first object B1 may also be recognized or acquired through. In this case, the first ITS station (A) may determine or determine the first object (B1) as the duplicate object. The first ITS station (A) may configure the CPM so that the information of the first object (B1) is not included in the CPM. That is, the first ITS station (A) may configure the CPM so that object information on itself and information on the second object (B2) are included.
- a third object (B3) may receive the CAM of the first object (B1), the third object from the CPM of the first ITS station (A) to the first object. Even if it is not possible to obtain the information on the first object, the information on the first object may be obtained through the CAM of the first object. In contrast, in the case of the second situation, the third object does not receive the CAM from the first object and cannot obtain information on the first object from the CPM. As a result, the first object cannot be recognized. Can't.
- the first ITS station (A) includes information on the object (B) in the CPM based on the distance to the object (B), which is the duplicate object. You can consider the case of making a decision.
- the first ITS station (A) can sense the first object (B1) and the second object (B2) with its own sensor, and CAM received from the first object (B1). The information of the first object B1 may also be obtained through. If the sensed object is determined to be a duplicate object overlapping the first object (B1) recognized by the receiving CAM, the first ITS station (A) is the first object based on its distance from the first object (B1). It may be determined whether to configure the CPM so that information on (B1) is included.
- the first ITS station (A) configures the CPM so that information on the first object is not included,
- the configured CPM can be transmitted. That is, the first ITS station (A) may transmit the CPM to include information on the second object and information on the first ITS station (A).
- the first ITS station (A) is the object information for the first object that is the duplicate object
- the CPM may be configured to include and the configured CPM may be transmitted. That is, the first ITS station (A) may transmit the CPM including information on the first object, information on the second object, and information on the first ITS station (A).
- the first ITS station (A) may configure the CPM so that the first object (B1) information is not included, and transmit the configured CPM.
- the first ITS station (A) may transmit the CPM including object information on the first ITS station and information on the second object.
- the third object B3 may acquire information on all non-overlapping objects based on the CAM of the first object B1 and the CPM of the first ITS station A.
- the first ITS station (A) includes information on the duplicate object.
- the CPM can be configured so that it is possible.
- the CPM includes object information on the first ITS station, information on the first object, and information on the second object.
- the third object B3 does not receive the CAM of the first object B1, the first object B1, the second object B2, and the first object B2 are It is possible to obtain information on the ITS station.
- 15 is a flowchart illustrating a method of configuring a CPM based on a received CAM and a sensor by a first ITS station.
- a first ITS station may obtain information on surrounding objects through a sensor, and obtain information on surrounding objects from a received CAM (or reception CAM) (S301).
- the first ITS station may update the database for the object based on the information on the surrounding objects obtained from the sensor and the receiving CAM (S302).
- the first ITS station may configure the CPM in various ways through the CPS application (S303).
- the first ITS station may unconditionally include information on the sensing object in the CPM even if the sensed sensing object is the same as the recognition object recognized by the receiving CAM (S308). ).
- the first ITS station configures the CPM so that information on the sensing object is not included when the sensed sensing object is the same as the recognition object recognized as a receiving CAM. Configurable.
- the first ITS station may determine whether to configure the CPM to include information on the duplicate object based on the distance to the duplicate object.
- the first ITS station may determine whether the sensed sensing object is the same duplicate object as the recognition object recognized by the receiving CAM (S304). When the sensing object is determined to be the duplicate object (S305), the first ITS station calculates a distance to the duplicate object in the case of'3', and the calculated distance is less than a pre-configured threshold distance (or less ) It can be determined whether or not (S306). When the calculated distance is less than (or less than) a preconfigured threshold distance, the first ITS station may configure or generate the CPM so that information on the duplicate object is not included. Alternatively, when the calculated distance is equal to or greater than (or exceeds) a preconfigured threshold distance, the first ITS station may configure or generate the CPM to include information on the duplicate object (S307).
- the first ITS station acquires information on a first object, a second object, a third object, and a fourth object through a sensor, and recognizes or acquires a second object from the receiving CAM. .
- the first ITS station when the distance between the second object and the first ITS station is within the preconfigured threshold distance, the first ITS station includes information on the first object, the third object, the fourth object, and the first ITS station.
- the CPM can be configured to do so.
- the first ITS station is a first object, a second object, a third object, a fourth object, a first ITS station.
- the CPM can be configured to include information.
- the first ITS station may configure the CPM so that information on the duplicate object is not included in the case of'2' (S309).
- the first ITS station may determine whether the same as the sensed sensing object is recognized for not only the CAM transmitted from other ITS stations, but also the object included in the CPM. .
- the first ITS station (A) is the object identified through the CPM of the other ITS station (ITS-Station) that received the information of the object (B) recognized through the sensor (eg, camera, lidar, radar, etc.)
- the sensor eg, camera, lidar, radar, etc.
- object B is a duplicate object.
- 16 and 17 are diagrams for explaining a method of configuring a CPM based on a CPM and a sensor received by a first ITS station.
- the first ITS station (A) may determine whether the sensed object C is the same object as the object B recognized by the reception CPM by comparing the information of the reception CPM and the sensing information. For example, the first ITS station (A) may obtain information on the type, size, movement, position, etc. of the object (or ITS station) from the receiving CPM. In this case, the first ITS station (A) matches the object information obtained from the receiving CPM and object information such as the type, size, movement, and location of the object (or ITS station) identified by the sensor. If they match within a range, it may be determined that the sensed object is a duplicate object whose identity is recognized as the object recognized by the receiving CPM.
- the first ITS station (A) determines whether the object (or sensing object) sensed through the sensor is the same duplicate object as the object (or recognition object) recognized by the receiving CPM based only on the location information of the object. can do. For example, if the difference between the location of the recognized object and the location of the sensing object is within 1m, the first ITS station (A) may determine that the sensing object is the same duplicate object as the recognized object. Alternatively, if it is determined that the sensing object and the recognition object are located within a specific range even if it is determined that the sensing object and the recognition object are not the same object, the first ITS station (A) determines that the sensing object is a duplicate object overlapping the information of the recognition object, or I can grasp it.
- the first ITS station (A) considers the difference between the timestamp information of the received CPM and the sensing time as a location comparison scheme to determine the location of the object at the same time. Can be estimated. The estimation may be performed based on dynamics and/or motion information (or mobility information) included in the received CPM. Specifically, the first ITS station (A) estimates the location information of the recognition object at the timing at which the sensing object is sensed in consideration of the difference between the timestamp information of the received CPM and the sensing time, By comparing the estimated location information of the recognized object and the location information of the sensing object, it may be determined whether a difference between the location information is within a predetermined error range.
- a first ITS station (A) and a third ITS station (C) may transmit a CPM including object information sensed through a sensor.
- the first ITS station (A) may obtain generationDeltaTime (eg, August 1st 0:0:34) from the received CPM of the third ITS station (C), and a specific time (eg, August
- the first object B1 may be sensed at 0:0:36 on a day.
- the first ITS station (A) uses the dynamics and motion information (or mobility information) related to the first object (B1) acquired through the sensor (or included in the receiving CPM) to be specified 2 seconds ago.
- the first ITS station (A) is It may be determined that the object B1 is the same duplicate object as the first object B1 recognized by the receiving CPM.
- the first ITS station (A) can construct the CPM message through three methods as follows. have.
- the CPM may be configured to unconditionally include information on the sensed object through a sensor regardless of whether the sensed object is the duplicate object.
- the first ITS station (A) can sense the first object (B1) and the second object (B2) with its own sensor, and the first object (B1) through the receiving CPM. You can receive the information.
- the first ITS station (A) may configure the CPM to include information on the first ITS station, information on the first object (B1), and information on the second object (B2).
- the CPM may be configured such that information on the duplicate object is not included.
- the first ITS station (A) does not include object information on the first object (B1).
- CPM can be configured.
- the first ITS station (A) may configure a CPM including object information on its own and object information on the third ITS station.
- the overlap of object information between the CPM of the first object (B1) and the CPM of the first ITS station (A) can be eliminated, but the neighboring ITS station (ITS-Station) that has not received the CPM of the first object (B1) ) Cannot receive information on the first object B1 even to the CPM of the first ITS station.
- the CPM may determine whether to include information on the first object B1 based on a distance between the first object B1 as the duplicate object and the first ITS space.
- the first ITS station (A) can sense the first object (B1) and the second object (B2) with its own sensor, and the first object (B1) and The second object B2 can be recognized or identified. In this case, the sensed first object and the second object may be determined as duplicate objects.
- the first ITS station (A) determines whether to include object information on the first object (B1) and the second object (B2) in its CPM based on the distance between the first object (B1) and itself. You can decide.
- the first ITS station (A) is the first object (B1) and the second object (B2).
- CPM without information can be transmitted. That is, the first ITS station (A) may configure the CPM including only object information on the object information of the first ITS station (A).
- the first ITS station (A) is the first object (B1) determined as the duplicate object. And a CPM including information on the second object B2. That is, the first ITS station (A) may configure the CPM to include object information on the first object (B1), information on the second object (B2), and its own object information.
- the distance between the first object (B1) and the first ITS station is less than (below) a preconfigured threshold distance, and the CPM of the first object (B1) is also received by the third object (B3).
- the case (first situation) is shown.
- the distance between the first object (B1) and the first ITS station is equal to or greater than (or exceeds) a preconfigured threshold distance, and the CPM of the first object (B1) is the third object (B3). If not received at (second situation) is shown.
- the first ITS station (A) can sense the first object (B1) and the second object (B2) with its own sensor, and Information on both the first object B1 and the second object B2 may be received from the first object B1 through the CPM.
- the first ITS station (A) may repeatedly acquire information on the first object (B1) and the second object (B2) from each of the receiving CPM and the sensor, and the first object (B1) and the second object (B2) May be determined as a duplicate object that is repeatedly acquired.
- the first ITS station may configure and transmit the CPM including its own object information, the first object B1 and the second object B2.
- the third object B3 is an object for the first object B1 and the second object B2 duplicated from the received CPM of the first object B1 and the CPM of the first ITS station. You can receive information.
- the third object (B3) can only receive the CPM of the first ITS station, and the first object (B1) and the second object (B2) through the CPM of the first ITS station (A) Object information of can be obtained. In this case, there is an effect of increasing the coverage of the CPM of the first object B1 or the CPM of the second object B2.
- the first ITS station (A) may sense the first object (B1) and the second object (B2) with its own sensor, Information on the first object B1 and the second object B2 may be received from the first object B1 through the CPM.
- the first ITS station (A) may repeatedly acquire information on the first object (B1) and the second object (B2) from each of the receiving CPM and the sensor, and the first object (B1) and the second object (B2) May be determined as a duplicate object that is repeatedly acquired.
- the first ITS station (A) includes the information of the first object (B1) and the second object (B2) in the CPM of the first ITS station (A) because it is not included in the CPM. I never do that. That is, the first ITS station (A) may configure and transmit a CPM including only object information for itself.
- the third object (B3) can receive the CPM from the first object (B1), so that information on the first object and the second object can be obtained from the CPM of the first object (B1). I can.
- the third object B3 cannot receive the CPM of the first object B1, even if it receives the CPM of the first ITS station A, the first object B1 and the second object 2 The information of the object (B2) cannot be obtained.
- the first ITS station (A) can sense the first object (B1) and the second object (B2) with its own sensor, Information on the first object B1 and the second object B2 may be received from the first object B1 through the CPM.
- the first ITS station (A) may repeatedly acquire information on the first object (B1) and the second object (B2) from each of the receiving CPM and the sensor, and the first object (B1) and the second object (B2) May be determined as a duplicate object that is repeatedly acquired.
- the first ITS station (A) determines whether to include information on the first object (B1) and the second object (B2), which are duplicate objects, in the CPM based on the distance between the first object (B1) and itself. You can decide.
- the first ITS station (A) is a first object (B1) and a second object that are duplicate objects in its CPM. Do not include information on (B2). That is, the first ITS station (A) may configure and transmit a CPM including only its own object information. In this case, in this case, the third object B3 may obtain object information that is not duplicated from the CPM of the first object B1 and the CPM of the first ITS station A.
- the first ITS station (A) is a first object (B1) and a second object that are duplicate objects in its CPM.
- Information about (B2) can be included. That is, the first ITS station (A) may configure and transmit the CPM including the first object (B1), the second object (B2), and its own object information. In this case, even if the third object B3 cannot receive the CPM of the first object B1, it may also obtain object information on the first object and the second object from the CPM of the first ITS station A.
- FIG. 18 is a flowchart illustrating a method of configuring a CPM when a first ITS station detects a duplicate object according to a reception CPM and a sensor.
- a first ITS station senses an object through a sensor (eg, camera, lidar, radar, etc.) and recognizes an object based on a receiving CPM (or a receiving CPM from another object or another ITS station).
- a sensor eg, camera, lidar, radar, etc.
- Can be S311
- the first ITS station relates to the object based on the information of the sensing object sensed through a sensor (eg, camera, lidar, radar, etc.) and the recognition object recognized through the received CPM (or CAM).
- the database can be updated (S313).
- the first ITS station may configure the CPM based on the CPS application (S314).
- the method of configuring the CPM may vary according to the handling of a duplicate object in which the sensed sensing object is recognized as a receiving CPM and the same as the recognized object.
- the determination of whether the object is the duplicate object is determined or determined as the same duplicate object as the recognized object when the matching degree between the object information on the sensing object and the object information on the recognized object is equal to or greater than a predetermined reference value. I can.
- the first ITS station may configure the CPM so that information on the duplicate object is unconditionally included (S319).
- the first ITS station may configure the CPM so that information on the duplicate object is not included.
- the first ITS station may determine whether to configure the CPM including information on the duplicate object based on the distance to the duplicate object.
- the first ITS station may determine or determine that the sensing object is the same duplicate object as the recognized object when the degree of information match between the sensing object and the recognized object is equal to or greater than a predetermined reference value (S315).
- the first ITS station may determine or determine that the sensing object is a duplicate object in which the sameness as the recognized object is recognized.
- the first ITS station may change the CPM configuration method according to each of the'2' and the'3' ( S316).
- the first ITS station may configure the CPM so that information on the duplicate object is not included (S320). In this case, the first ITS station may efficiently reduce the amount of object information included in the CPM by excluding object information on the duplicate object from the CPM.
- the first ITS station may determine whether to configure a CPM including information on the duplicate object based on the distance to the duplicate object (S317).
- the first ITS station may configure the CPM so that information on the duplicate object is not included when the distance to the duplicate object is less than (or less than) a predetermined threshold distance (S318).
- the first ITS station may configure the CPM to include information on the duplicate object when the distance to the duplicate object is equal to or greater than (or exceeds) a predetermined threshold distance.
- the first ITS station when the reception CPM is highly likely to be received by neighboring ITS stations (when the distance to the duplicate object is less than the pre-configured threshold distance), the first ITS station does not include information on the duplicate object.
- the CPM it is possible to prevent duplicate object information from being transmitted to neighboring ITS stations, to minimize the amount of information in its own CPM, and to minimize the increase in unnecessary network traffic.
- the first ITS station configures the CPM so that information on the duplicate object is included when the reception CPM is unlikely to be received by the neighboring ITS stations (when the distance to the duplicate object is greater than or equal to the preconfigured threshold distance). By configuring, it is possible to increase the coverage of the reception CPM related to the duplicate object.
- 19 is a flowchart illustrating a method of configuring a CPM based on sensing information and a received message by a first device.
- the first device corresponds to the above-described first ITS station
- the second device corresponds to an ITS station or object that transmits CAM or CPM to the first device.
- the message corresponds to CAM or CPM.
- the first device may receive a first message (CAM and/or CPM) including information on at least one object from the second device (S901).
- the first message is a CAM including object information related to mobility information, identification information, and/or location information for the second device and/or adjacent objects detected by the second device and the second device through a sensor, etc. It may be a CPM including object information for.
- the first device may acquire sensing information including information on surrounding objects through a sensor (S903).
- the sensing information may include at least one of mobility information, location information, object size, and object type information for each of the surrounding objects.
- the sensing information may include object information sensed in an angular range determined based on the moving direction of the first device.
- the sensing information may include object information about the rear of the first device.
- the first device may configure a CPM to be transmitted to a neighboring object or an ITS station based on the sensing information and object information included in the first message (S905). Specifically, the first device determines whether there is at least one duplicate object that is an object whose identity is recognized as object information (or first object information) included in the first message among object information included in the sensing information. You can decide or judge whether or not. When the determined or determined duplicate object exists, the first device may determine whether to include object information on the duplicate object in the CPM based on a distance to the second device and a preconfigured threshold distance. .
- the first device may configure the CPM so that object information on the duplicate object is not included. For example, the first device may configure a CPM including object information about the first device and object information other than the duplicate object among object information included in the sensing information.
- the first device may configure the CPM to include object information on the duplicate object. For example, the first device may configure the CPM including object information (including object information on the duplicate object) included in the sensing information and object information on the first device.
- the first device compares the object type, size, location, and mobility information according to the sensing information with the object type, size, location, and mobility information obtained from the first message. 1 It is possible to determine whether the object acquired as a message is a duplicate object whose identity is recognized.
- whether the sensing information includes object information overlapping with the object information included in the first message may be determined based on the first position of the sensed object and the second position of the object recognized from the first message. I can. For example, when the first position is within a predetermined error range from the second position, it may be determined that the sensed object and the recognized object are identical overlapping objects.
- the second location is based on a difference between a time when the object is sensed through the sensor (a second time) and time information related to the first message (a first time) and mobility information included in the first message. It may be a location estimated as a location at the second time. For example, the first device may obtain the object information included in the first message from the first message for a certain point in time (first time).
- the first device may estimate the location of the object at the second time based on the mobility information of the object obtained from the first message. In this case, the first device may compare the estimated position with the sensed position of the object to determine whether it is located within the error range.
- the first time may be obtained from information of a time stamp included in the first message.
- the pre-configured threshold distance may be pre-configured in consideration of the coverage of the CPM or CAM of the second device or the first device. For example, when the coverage of the CPM or CAM is N m, the critical distance may be configured in advance as N/2 m. This is to efficiently simultaneously achieve the aspect of preventing duplicate transmission of duplicated object information through the CPM and the aspect of increasing the coverage of the CPM or CAM of the second device at the same time.
- the preconfigured threshold distance may be determined based on the sensing distance of the sensor of the first device. For example, when the sensing distance of the sensor of the first device is K m, the pre-configured threshold distance may be pre-configured to K m or less.
- the pre-configured threshold distance may be adjusted based on a moving speed of the first device and a moving speed of the second device. For example, when the moving speed of the first device is faster than the moving speed of the second device, the pre-configured threshold distance may be reduced in order to further increase the coverage of the CPM or CAM of the second device, and the second device When the moving speed of the device is faster than the moving speed of the first device, the predetermined threshold distance may be increased in order to reduce the inclusion of duplicate object information in the CPM in the first device.
- the first device may transmit the configured CPM to a neighboring object or neighboring ITS stations (S907).
- a communication system 1 applied to the present invention includes a wireless device, a base station, and a network.
- the wireless device refers to a device that performs communication using a wireless access technology (eg, 5G NR (New RAT), LTE (Long Term Evolution)), and may be referred to as a communication/wireless/5G device.
- wireless devices include robots 100a, vehicles 100b-1 and 100b-2, eXtended Reality (XR) devices 100c, hand-held devices 100d, and home appliances 100e. ), an Internet of Thing (IoT) device 100f, and an AI device/server 400.
- the vehicle may include a vehicle equipped with a wireless communication function, an autonomous vehicle, a vehicle capable of performing inter-vehicle communication, and the like.
- the vehicle may include an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) (eg, a drone).
- UAV Unmanned Aerial Vehicle
- XR devices include Augmented Reality (AR)/Virtual Reality (VR)/Mixed Reality (MR) devices. It can be implemented in the form of a computer, a wearable device, a home appliance, a digital signage, a vehicle, a robot, and the like.
- Portable devices may include smart phones, smart pads, wearable devices (eg, smart watches, smart glasses), computers (eg, notebook computers, etc.).
- Home appliances may include TVs, refrigerators, washing machines, and the like.
- IoT devices may include sensors, smart meters, and the like.
- the base station and the network may be implemented as a wireless device, and the specific wireless device 200a may operate as a base station/network node to other
- the wireless devices 100a to 100f may be connected to the network 300 through the base station 200.
- AI Artificial Intelligence
- the network 300 may be configured using a 3G network, a 4G (eg, LTE) network, or a 5G (eg, NR) network.
- the wireless devices 100a to 100f may communicate with each other through the base station 200/network 300, but may communicate directly (e.g. sidelink communication) without passing through the base station/network.
- the vehicles 100b-1 and 100b-2 may perform direct communication (e.g.
- V2V Vehicle to Vehicle
- V2X Vehicle to Everything
- the IoT device eg, sensor
- the IoT device may directly communicate with other IoT devices (eg, sensors) or other wireless devices 100a to 100f.
- Wireless communication/connections 150a, 150b, and 150c may be established between the wireless devices 100a to 100f/base station 200, and the base station 200/base station 200.
- wireless communication/connection includes various wireless access such as uplink/downlink communication 150a, sidelink communication 150b (or D2D communication), base station communication 150c (eg relay, Integrated Access Backhaul). This can be achieved through technology (eg 5G NR)
- the wireless communication/connection 150a, 150b, 150c can transmit/receive radio signals to each other.
- the wireless communication/connection 150a, 150b, 150c can transmit/receive signals through various physical channels.
- At least some of a process of setting various configuration information various signal processing processes (eg, channel encoding/decoding, modulation/demodulation, resource mapping/demapping, etc.), resource allocation process, and the like may be performed.
- various signal processing processes eg, channel encoding/decoding, modulation/demodulation, resource mapping/demapping, etc.
- resource allocation process e.g., resource allocation process, and the like.
- 21 illustrates a wireless device applicable to the present invention.
- the first wireless device 100 and the second wireless device 200 may transmit and receive wireless signals through various wireless access technologies (eg, LTE and NR).
- ⁇ the first wireless device 100, the second wireless device 200 ⁇ is the ⁇ wireless device 100x, the base station 200 ⁇ and/or ⁇ wireless device 100x, wireless device 100x) of FIG. 22 ⁇ Can be matched.
- the first wireless device 100 includes one or more processors 102 and one or more memories 104, and may further include one or more transceivers 106 and/or one or more antennas 108.
- the processor 102 controls the memory 104 and/or the transceiver 106 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
- the processor 102 may process information in the memory 104 to generate first information/signal, and then transmit a radio signal including the first information/signal through the transceiver 106.
- the processor 102 may store information obtained from signal processing of the second information/signal in the memory 104 after receiving a radio signal including the second information/signal through the transceiver 106.
- the memory 104 may be connected to the processor 102 and may store various information related to the operation of the processor 102. For example, the memory 104 may perform some or all of the processes controlled by the processor 102, or instructions for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flow charts disclosed herein. It is possible to store software code including:
- the processor 102 and the memory 104 may be part of a communication modem/circuit/chipset designed to implement a wireless communication technology (eg, LTE, NR).
- the transceiver 106 may be coupled with the processor 102 and may transmit and/or receive radio signals through one or more antennas 108.
- Transceiver 106 may include a transmitter and/or a receiver.
- the transceiver 106 may be mixed with an RF (Radio Frequency) unit.
- the wireless device may mean a communication modem/circuit/chipset.
- the UE may include a processor 102 and a memory 104 connected to the RF transceiver.
- the memory 104 may include at least one program capable of performing an operation related to the embodiments described in FIGS. 10 to 19.
- the processor 102 controls the RF transceiver to receive a first message from a second device, obtains sensing information on surrounding objects, and overlaps the sensing information with the first object information obtained from the first message. It determines whether or not the object information is included, determines whether to include the duplicated object information in the CPM based on the distance to the second device, and controls the RF transceiver based on the sensing information.
- CPM can be transmitted.
- the processor 102 may configure the CPM according to the embodiments of the CPM described in FIGS. 10 to 19 based on the program included in the memory 104 and transmit the configured CPM.
- a chip set including the processor 102 and the memory 104 may be configured.
- the chipset includes at least one processor and at least one memory that is operably connected to the at least one processor and causes the at least one processor to perform an operation when executed, and the operation is a second Receives a first message from the device, obtains sensing information on surrounding objects, determines whether the sensing information includes object information overlapping with the first object information obtained from the first message, and 2 It is determined whether to include the duplicated object information in the CPM based on the distance to the device, and the CPM may be transmitted based on the sensing information by controlling the RF transceiver.
- the processor 102 may configure the CPM according to the embodiments of the CPM described in FIGS. 10 to 19 based on the program included in the memory 104 and transmit the configured CPM.
- a computer-readable storage medium including at least one computer program for causing the at least one processor to perform an operation
- the operation receiving a first message from a second device by controlling the RF transceiver, Acquires sensing information on surrounding objects, determines whether the sensing information includes object information overlapping with the first object information obtained from the first message, and based on the distance to the second device, the It is determined whether to include the duplicated object information in the CPM, and the CPM may be transmitted based on the sensing information by controlling the RF transceiver.
- the CPM may be configured and the configured CPM may be transmitted according to embodiments of the CPM described in FIGS. 10 to 19 based on a program included in the memory 104.
- the second wireless device 200 includes one or more processors 202 and one or more memories 204, and may further include one or more transceivers 206 and/or one or more antennas 208.
- the processor 202 controls the memory 204 and/or the transceiver 206 and may be configured to implement the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein.
- the processor 202 may process information in the memory 204 to generate third information/signal, and then transmit a wireless signal including the third information/signal through the transceiver 206.
- the processor 202 may receive the radio signal including the fourth information/signal through the transceiver 206 and then store information obtained from signal processing of the fourth information/signal in the memory 204.
- the memory 204 may be connected to the processor 202 and may store various information related to the operation of the processor 202. For example, the memory 204 may perform some or all of the processes controlled by the processor 202, or instructions for performing the descriptions, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flow charts disclosed in this document. It is possible to store software code including:
- the processor 202 and the memory 204 may be part of a communication modem/circuit/chip designed to implement a wireless communication technology (eg, LTE, NR).
- the transceiver 206 may be connected to the processor 202 and may transmit and/or receive radio signals through one or more antennas 208.
- the transceiver 206 may include a transmitter and/or a receiver.
- the transceiver 206 may be used interchangeably with an RF unit.
- the wireless device may mean a communication modem/circuit/chip.
- one or more protocol layers may be implemented by one or more processors 102, 202.
- one or more processors 102 and 202 may implement one or more layers (eg, functional layers such as PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, and SDAP).
- One or more processors 102, 202 may be configured to generate one or more Protocol Data Units (PDUs) and/or one or more Service Data Units (SDUs) according to the description, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flow charts disclosed in this document. Can be generated.
- PDUs Protocol Data Units
- SDUs Service Data Units
- One or more processors 102, 202 may generate messages, control information, data, or information according to the description, function, procedure, proposal, method, and/or operational flow chart disclosed herein. At least one processor (102, 202) generates a signal (e.g., a baseband signal) containing PDU, SDU, message, control information, data or information according to the functions, procedures, proposals and/or methods disclosed in this document. , Can be provided to one or more transceivers (106, 206).
- a signal e.g., a baseband signal
- One or more processors 102, 202 may receive signals (e.g., baseband signals) from one or more transceivers 106, 206, and the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed herein PDUs, SDUs, messages, control information, data, or information may be obtained according to the parameters.
- signals e.g., baseband signals
- One or more of the processors 102 and 202 may be referred to as a controller, microcontroller, microprocessor, or microcomputer.
- One or more of the processors 102 and 202 may be implemented by hardware, firmware, software, or a combination thereof.
- ASICs application specific integrated circuits
- DSPs digital signal processors
- DSPDs digital signal processing devices
- PLDs programmable logic devices
- FPGAs field programmable gate arrays
- the description, functions, procedures, suggestions, methods, and/or operational flowcharts disclosed in this document may be implemented using firmware or software, and firmware or software may be implemented to include modules, procedures, functions, and the like.
- the description, functions, procedures, proposals, methods and/or operational flow charts disclosed in this document are configured to perform firmware or software included in one or more processors 102, 202, or stored in one or more memories 104, 204, and It may be driven by the above processors 102 and 202.
- the descriptions, functions, procedures, proposals, methods, and/or operational flowcharts disclosed in this document may be implemented using firmware or software in the form of codes, instructions, and/or sets of instructions.
- One or more memories 104, 204 may be connected to one or more processors 102, 202, and may store various types of data, signals, messages, information, programs, codes, instructions and/or instructions.
- One or more of the memories 104 and 204 may be composed of ROM, RAM, EPROM, flash memory, hard drive, registers, cache memory, computer readable storage media, and/or combinations thereof.
- One or more memories 104 and 204 may be located inside and/or outside of one or more processors 102 and 202.
- one or more memories 104, 204 may be connected to one or more processors 102, 202 through various technologies such as wired or wireless connection.
- One or more transceivers 106 and 206 may transmit user data, control information, radio signals/channels, and the like mentioned in the methods and/or operation flow charts of this document to one or more other devices.
- One or more transceivers (106, 206) may receive user data, control information, radio signals/channels, etc., mentioned in the description, functions, procedures, proposals, methods and/or operational flowcharts disclosed in this document from one or more other devices. have.
- one or more transceivers 106 and 206 may be connected to one or more processors 102 and 202 and may transmit and receive wireless signals.
- one or more processors 102, 202 may control one or more transceivers 106, 206 to transmit user data, control information, or radio signals to one or more other devices.
- one or more processors 102, 202 may control one or more transceivers 106, 206 to receive user data, control information, or radio signals from one or more other devices.
- one or more transceivers (106, 206) may be connected to one or more antennas (108, 208), one or more transceivers (106, 206) through the one or more antennas (108, 208), the description and functions disclosed in this document.
- one or more antennas may be a plurality of physical antennas or a plurality of logical antennas (eg, antenna ports).
- One or more transceivers (106, 206) in order to process the received user data, control information, radio signal / channel, etc. using one or more processors (102, 202), the received radio signal / channel, etc. in the RF band signal. It can be converted into a baseband signal.
- One or more transceivers 106 and 206 may convert user data, control information, radio signals/channels, etc. processed using one or more processors 102 and 202 from a baseband signal to an RF band signal.
- one or more of the transceivers 106 and 206 may include (analog) oscillators and/or filters.
- the wireless device may be implemented in various forms according to use-examples/services (see FIG. 22).
- the wireless devices 100 and 200 correspond to the wireless devices 100 and 200 of FIG. 22, and various elements, components, units/units, and/or modules ).
- the wireless devices 100 and 200 may include a communication unit 110, a control unit 120, a memory unit 130, and an additional element 140.
- the communication unit may include a communication circuit 112 and a transceiver(s) 114.
- the communication circuit 112 may include one or more processors 102 and 202 and/or one or more memories 104 and 204 of FIG. 22.
- the transceiver(s) 114 may include one or more transceivers 106 and 206 and/or one or more antennas 108 and 208 of FIG. 22.
- the control unit 120 is electrically connected to the communication unit 110, the memory unit 130, and the additional element 140 and controls all operations of the wireless device. For example, the control unit 120 may control the electrical/mechanical operation of the wireless device based on the program/code/command/information stored in the memory unit 130. In addition, the control unit 120 transmits the information stored in the memory unit 130 to an external (eg, other communication device) through the communication unit 110 through a wireless/wired interface, or externally through the communication unit 110 (eg, Information received through a wireless/wired interface from another communication device) may be stored in the memory unit 130.
- an external eg, other communication device
- the additional element 140 may be configured in various ways depending on the type of wireless device.
- the additional element 140 may include at least one of a power unit/battery, an I/O unit, a driving unit, and a computing unit.
- wireless devices include robots (FIGS. 21, 100a), vehicles (FIGS. 21, 100b-1, 100b-2), XR devices (FIGS. 21, 100c), portable devices (FIGS. 21, 100d), and home appliances. (Figs. 21, 100e), IoT devices (Figs.
- the wireless device can be used in a mobile or fixed place depending on the use-example/service.
- various elements, components, units/units, and/or modules in the wireless devices 100 and 200 may be entirely interconnected through a wired interface, or at least some may be wirelessly connected through the communication unit 110.
- the control unit 120 and the communication unit 110 are connected by wire, and the control unit 120 and the first unit (eg, 130, 140) are connected through the communication unit 110.
- the control unit 120 and the first unit eg, 130, 140
- each element, component, unit/unit, and/or module in the wireless device 100 and 200 may further include one or more elements.
- the control unit 120 may be configured with one or more processor sets.
- control unit 120 may be composed of a set of a communication control processor, an application processor, an electronic control unit (ECU), a graphic processing processor, and a memory control processor.
- memory unit 130 includes random access memory (RAM), dynamic RAM (DRAM), read only memory (ROM), flash memory, volatile memory, and non-volatile memory. volatile memory) and/or a combination thereof.
- the vehicle or autonomous vehicle may be implemented as a mobile robot, a vehicle, a train, an aerial vehicle (AV), a ship, or the like.
- AV aerial vehicle
- the vehicle or autonomous vehicle 100 includes an antenna unit 108, a communication unit 110, a control unit 120, a driving unit 140a, a power supply unit 140b, a sensor unit 140c, and autonomous driving. It may include a unit (140d).
- the antenna unit 108 may be configured as a part of the communication unit 110.
- Blocks 110/130/140a to 140d correspond to blocks 110/130/140 of FIG. 22, respectively.
- the communication unit 110 may transmit and receive signals (eg, data, control signals, etc.) with external devices such as other vehicles, base stations (e.g. base stations, roadside base stations, etc.), and servers.
- the controller 120 may perform various operations by controlling elements of the vehicle or the autonomous vehicle 100.
- the control unit 120 may include an Electronic Control Unit (ECU).
- the driving unit 140a may cause the vehicle or the autonomous vehicle 100 to travel on the ground.
- the driving unit 140a may include an engine, a motor, a power train, a wheel, a brake, a steering device, and the like.
- the power supply unit 140b supplies power to the vehicle or the autonomous vehicle 100, and may include a wired/wireless charging circuit, a battery, and the like.
- the sensor unit 140c may obtain vehicle status, surrounding environment information, user information, and the like.
- the sensor unit 140c is an IMU (inertial measurement unit) sensor, a collision sensor, a wheel sensor, a speed sensor, an inclination sensor, a weight detection sensor, a heading sensor, a position module, and a vehicle advancement. /Reverse sensor, battery sensor, fuel sensor, tire sensor, steering sensor, temperature sensor, humidity sensor, ultrasonic sensor, illuminance sensor, pedal position sensor, etc. can be included.
- the autonomous driving unit 140d is a technology that maintains a driving lane, a technology that automatically adjusts the speed such as adaptive cruise control, a technology that automatically travels along a predetermined route, and automatically sets a route when a destination is set. Technology, etc. can be implemented.
- the communication unit 110 may receive map data, traffic information data, and the like from an external server.
- the autonomous driving unit 140d may generate an autonomous driving route and a driving plan based on the acquired data.
- the controller 120 may control the driving unit 140a so that the vehicle or the autonomous vehicle 100 moves along the autonomous driving path according to the driving plan (eg, speed/direction adjustment).
- the communication unit 110 asynchronously/periodically acquires the latest traffic information data from an external server, and may acquire surrounding traffic information data from surrounding vehicles.
- the sensor unit 140c may acquire vehicle status and surrounding environment information.
- the autonomous driving unit 140d may update the autonomous driving route and the driving plan based on the newly acquired data/information.
- the communication unit 110 may transmit information about a vehicle location, an autonomous driving route, a driving plan, and the like to an external server.
- the external server may predict traffic information data in advance using AI technology or the like based on information collected from the vehicle or autonomously driving vehicles, and may provide the predicted traffic information data to the vehicle or autonomously driving vehicles.
- the wireless communication technology implemented in the wireless devices (XXX, YYY) of the present specification may include LTE, NR, and 6G as well as Narrowband Internet of Things for low-power communication.
- the NB-IoT technology may be an example of a Low Power Wide Area Network (LPWAN) technology, and may be implemented in a standard such as LTE Cat NB1 and/or LTE Cat NB2, and limited to the above name no.
- LPWAN Low Power Wide Area Network
- the wireless communication technology implemented in the wireless devices (XXX, YYY) of the present specification may perform communication based on the LTE-M technology.
- the LTE-M technology may be an example of an LPWAN technology, and may be referred to by various names such as enhanced machine type communication (eMTC).
- eMTC enhanced machine type communication
- LTE-M technology is 1) LTE CAT 0, 2) LTE Cat M1, 3) LTE Cat M2, 4) LTE non-Bandwidth Limited (BL), 5) LTE-MTC, 6) LTE Machine Type Communication, and/or 7) may be implemented in at least one of various standards such as LTE M, and is not limited to the above-described name.
- the wireless communication technology implemented in the wireless devices (XXX, YYY) of the present specification is at least one of ZigBee, Bluetooth, and Low Power Wide Area Network (LPWAN) considering low power communication.
- LPWAN Low Power Wide Area Network
- ZigBee technology can create personal area networks (PANs) related to small/low-power digital communication based on various standards such as IEEE 802.15.4, and may be referred to by various names.
- PANs personal area networks
- embodiments of the present invention have been mainly described based on a signal transmission/reception relationship between a terminal and a base station. Such a transmission/reception relationship is extended equally/similarly to signal transmission/reception between a terminal and a relay or a base station and a relay.
- a specific operation described as being performed by a base station in this document may be performed by its upper node in some cases. That is, it is apparent that various operations performed for communication with a terminal in a network comprising a plurality of network nodes including a base station may be performed by the base station or other network nodes other than the base station.
- the base station may be replaced by terms such as a fixed station, Node B, eNode B (eNB), and access point.
- the terminal may be replaced with terms such as user equipment (UE), mobile station (MS), mobile subscriber station (MSS), and the like.
- an embodiment of the present invention may be implemented by various means, for example, hardware, firmware, software, or a combination thereof.
- an embodiment of the present invention is one or more ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs ( field programmable gate arrays), processors, controllers, microcontrollers, microprocessors, etc.
- ASICs application specific integrated circuits
- DSPs digital signal processors
- DSPDs digital signal processing devices
- PLDs programmable logic devices
- FPGAs field programmable gate arrays
- processors controllers, microcontrollers, microprocessors, etc.
- an embodiment of the present invention may be implemented in the form of a module, procedure, or function that performs the functions or operations described above.
- the software code may be stored in a memory unit and driven by a processor.
- the memory unit may be located inside or outside the processor, and may exchange data with the processor through various known means.
- Embodiments of the present invention as described above can be applied to various mobile communication systems.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
다양한 실시예에 따른 무선통신시스템에서 제1 장치가 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 방법 및 이를 위한 장치를 개시한다. 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신받는 단계, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하는 단계 및 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송하는 단계를 포함하고, 상기 제1 장치는 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 CPM에 상기 중복된 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정하는 무선통신시스템에서 제1 장치가 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 방법 및 이를 위한 장치를 개시한다.
Description
사이 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 장치가 CPM을 송수신하는 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 구체적으로, 다른 장치로부터 수신된 메시지와 센서에 기초하여 CPM에 포함될 객체 정보를 결정 및 상기 CPM의 전송을 수행하는 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것이다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 전력 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink, SL)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. SL는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC(Machine Type Communication), URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
V2X 통신과 관련하여, NR 이전의 RAT에서는 BSM(Basic Safety Message), CAM(Cooperative Awareness Message), DENM(Decentralized Environmental Notification Message)과 같은 V2X 메시지를 기반으로, 안전 서비스(safety service)를 제공하는 방안이 주로 논의되었다. V2X 메시지는, 위치 정보, 동적 정보, 속성 정보 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주기적인 메시지(periodic message) 타입의 CAM, 및/또는 이벤트 트리거 메시지(event triggered message) 타입의 DENM을 다른 단말에게 전송할 수 있다.
예를 들어, CAM은 방향 및 속도와 같은 차량의 동적 상태 정보, 치수와 같은 차량 정적 데이터, 외부 조명 상태, 경로 내역 등 기본 차량 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 CAM을 방송할 수 있으며, CAM의 지연(latency)은 100ms보다 작을 수 있다. 예를 들어, 차량의 고장, 사고 등의 돌발적인 상황이 발행하는 경우, 단말은 DENM을 생성하여 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 단말의 전송 범위 내에 있는 모든 차량은 CAM 및/또는 DENM을 수신할 수 있다. 이 경우, DENM은 CAM 보다 높은 우선 순위를 가질 수 있다.
이후, V2X 통신과 관련하여, 다양한 V2X 시나리오들이 NR에서 제시되고 있다. 예를 들어, 다양한 V2X 시나리오들은, 차량 플라투닝(vehicle platooning), 향상된 드라이빙(advanced driving), 확장된 센서들(extended sensors), 리모트 드라이빙(remote driving) 등을 포함할 수 있다.
예를 들어, 차량 플라투닝을 기반으로, 차량들은 동적으로 그룹을 형성하여 함께 이동할 수 있다. 예를 들어, 차량 플라투닝에 기반한 플라툰 동작들(platoon operations)을 수행하기 위해, 상기 그룹에 속하는 차량들은 선두 차량으로부터 주기적인 데이터를 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 그룹에 속하는 차량들은 주기적인 데이터를 이용하여, 차량들 사이의 간격을 줄이거나 넓힐 수 있다.
예를 들어, 향상된 드라이빙을 기반으로, 차량은 반자동화 또는 완전 자동화될 수 있다. 예를 들어, 각 차량은 근접 차량 및/또는 근접 로지컬 엔티티(logical entity)의 로컬 센서(local sensor)에서 획득된 데이터를 기반으로, 궤도(trajectories) 또는 기동(maneuvers)을 조정할 수 있다. 또한, 예를 들어, 각 차량은 근접한 차량들과 드라이빙 인텐션(driving intention)을 상호 공유할 수 있다.
예를 들어, 확장 센서들을 기반으로, 로컬 센서들을 통해 획득된 로 데이터(raw data) 또는 처리된 데이터(processed data), 또는 라이브 비디오 데이터(live video data)는 차량, 로지컬 엔티티, 보행자들의 단말 및/또는 V2X 응용 서버 간에 상호 교환될 수 있다. 따라서, 예를 들어, 차량은 자체 센서를 이용하여 감지할 수 있는 환경 보다 향상된 환경을 인식할 수 있다.
예를 들어, 리모트 드라이빙을 기반으로, 운전을 하지 못하는 사람 또는 위험한 환경에 위치한 리모트 차량을 위해, 리모트 드라이버 또는 V2X 애플리케이션은 상기 리모트 차량을 동작 또는 제어할 수 있다. 예를 들어, 대중 교통과 같이 경로를 예측할 수 있는 경우, 클라우드 컴퓨팅 기반의 드라이빙이 상기 리모트 차량의 동작 또는 제어에 이용될 수 있다. 또한, 예를 들어, 클라우드 기반의 백엔드 서비스 플랫폼(cloud-based back-end service platform)에 대한 액세스가 리모트 드라이빙을 위해 고려될 수 있다.
한편, 차량 플라투닝, 향상된 드라이빙, 확장된 센서들, 리모트 드라이빙 등 다양한 V2X 시나리오들에 대한 서비스 요구사항(service requirements)들을 구체화하는 방안이 NR에 기반한 V2X 통신에서 논의되고 있다.
해결하고자 하는 과제는 제1 장치가 수신된 CPM이 주변 다른 객체에 수신될 가능성이 높은 경우에 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성하여 주변 ITS 스테이션에 중복된 객체 정보가 전달되는 것을 방지하면서 자신의 CPM의 정보량을 최적화 및 불필요한 네트워크 트래픽의 증가를 최소화할 수 있고, 상기 수신된 CPM이 주변 다른 객체에 수신될 가능성이 낮은 경우에 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되도록 상기 CPM을 구성하여 상기 중복 객체와 관련된 수신 CPM의 커버리지를 증대할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 측면에 따른 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 제1 장치가 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 방법은, 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신받는 단계, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하는 단계 및 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송하는 단계를 포함하고, 상기 제1 장치는 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 CPM에 상기 중복된 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정할 수 있다.
또는, 상기 제2 장치와의 거리가 미리 구성된 임계 거리 이하인 경우, 상기 CPM은 상기 주변 객체들 중 상기 중복된 객체 정보를 제외한 객체 정보를 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제2 장치와의 거리가 미리 구성된 임계 거리를 초과한 경우, 상기 CPM은 상기 중복된 객체 정보를 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 미리 구성된 임계 거리는 상기 제1 메시지의 커버리지에 기초하여 미리 구성된 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 중복된 객체 정보는 상기 센서 정보에 포함된 주변 객체들 중 상기 제1 메시지에 기초하여 획득한 상기 제1 객체의 위치로부터 미리 결정된 오차 거리 내에 위치하는 객체에 대한 정보인 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 객체의 위치는 상기 제1 메시지로부터 획득한 이동성 정보 및 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 시간과 상기 센싱 정보를 획득한 제2 시간 간의 차이에 기초하여 추정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 시간은 상기 제1 메시지에 포함된 타임스탬프 (Timestamp)에 기초하여 획득되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 중복된 객체 정보는 상기 제1 메시지로부터 획득한 상기 객체 또는 상기 제2 장치의 타입, 크기, 위치 및 이동성 정보, 및 상기 센싱 정보로부터 획득되는 객체의 타입, 크기, 위치 및 이동성 정보에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 제1 메시지는 상기 제2 장치로부터 수신된 CAM (Cooperative Awareness Message) 또는 상기 CPM인 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 임계 거리는 상기 제1 메시지에 포함된 상기 제2 장치에 대한 이동 속도와 상기 제1 장치에 대한 이동 속도 간의 차이에 기초하여 조정되는 것을 특징으로 한다.
또는, 상기 객체 정보는 차량 또는 ITS (Intelligent Transport System) 스테이션에 대한 정보인 것을 특징으로 한다.
다른 측면에 따르면, 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 제1 장치는 RF(Radio Frequency) 송수신기 및 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 RF 송수신기를 제어하여 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받고, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하며, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 CPM에 상기 중복된 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정하며, 상기 RF 송수신기를 제어하여 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송할 수 있다.
다른 측면에 따르면, 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 칩 셋은 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작은 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받고, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하며, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 CPM에 상기 중복된 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정하며, 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송할 수 있다.
또는, 상기 프로세서는 상기 CPM에 기초하여 상기 칩 셋과 연결된 장치의 주행 모드를 제어하는 것을 특징으로 한다.
다른 측면에 따르면, 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 적어도 하나의 프로세서가 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 CPM을 전송하는 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램 및 상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고, 상기 동작은, 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받고, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하며, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 CPM에 상기 중복된 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정하며, 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송할 수 있다.
다양한 실시예들은 제1 장치가 수신된 CPM이 주변 다른 객체에 수신될 가능성이 높은 경우에 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성하여 주변 ITS 스테이션에 중복된 객체 정보가 전달되는 것을 방지하면서 자신의 CPM의 정보량을 최적화 및 불필요한 네트워크 트래픽의 증가를 최소화할 수 있고, 상기 수신된 CPM이 주변 다른 객체에 수신될 가능성이 낮은 경우에 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되도록 상기 CPM을 구성하여 상기 중복 객체와 관련된 수신 CPM의 커버리지를 증대할 수 있다.
다양한 실시예에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 도면은 본 발명에 대한 이해를 제공하기 위한 것으로서 본 발명의 다양한 실시형태들을 나타내고 명세서의 기재와 함께 본 발명의 원리를 설명하기 위한 것이다.
도 1은 NR 이전의 RAT에 기반한 V2X 통신과 NR에 기반한 V2X 통신을 비교하여 설명하기 위한 도면이다
도 2은 LTE 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 5은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 6 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다.
도 7은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 8는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 9은 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다.
도 10은 ITS 스테이션 참조 구조 (ITS station reference architecture)를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 참조 구조에 기초하여 설계 및 적용 가능한 ITS 스테이션 (station)의 예시 구조이다.
도 12는 복수의 ITS 스테이션들 간에 CPM (Collective Perception Message)을 교환하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 센싱 객체의 위치 정보와 CAM으로 인식된 인식 객체의 위치 정보를 비교하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 제1 ITS 스테이션이 CPM을 구성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 제1 ITS 스테이션이 수신된 CAM 및 센서에 기반하여 CPM을 구성하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 16 및 도 17은 제1 ITS 스테이션이 수신된 CPM 및 센서에 기초하여 CPM을 구성하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 제1 ITS 스테이션이 수신 CPM 및 센서에 따른 중복된 객체가 감지될 경우에 CPM을 구성하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 19는 제1 장치가 센싱 정보 및 수신된 메시지에 기초하여 CPM을 구성하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 20는 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 21는 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 22은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다
도 23은 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다.
무선 통신 시스템은 가용한 시스템 자원(예를 들어, 대역폭, 전송 파워 등)을 공유하여 다중 사용자와의 통신을 지원하는 다중 접속(multiple access) 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는 CDMA(code division multiple access) 시스템, FDMA(frequency division multiple access) 시스템, TDMA(time division multiple access) 시스템, OFDMA(orthogonal frequency division multiple access) 시스템, SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 시스템, MC-FDMA(multi carrier frequency division multiple access) 시스템 등이 있다.
사이드링크(sidelink)란 단말(User Equipment, UE)들 간에 직접적인 링크를 설정하여, 기지국(Base Station, BS)을 거치지 않고, 단말 간에 음성 또는 데이터 등을 직접 주고 받는 통신 방식을 말한다. 사이드링크는 급속도로 증가하는 데이터 트래픽에 따른 기지국의 부담을 해결할 수 있는 하나의 방안으로서 고려되고 있다.
V2X(vehicle-to-everything)는 유/무선 통신을 통해 다른 차량, 보행자, 인프라가 구축된 사물 등과 정보를 교환하는 통신 기술을 의미한다. V2X는 V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), V2N(vehicle-to- network) 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)와 같은 4 가지 유형으로 구분될 수 있다. V2X 통신은 PC5 인터페이스 및/또는 Uu 인터페이스를 통해 제공될 수 있다.
한편, 더욱 많은 통신 기기들이 더욱 큰 통신 용량을 요구하게 됨에 따라, 기존의 무선 액세스 기술(Radio Access Technology, RAT)에 비해 향상된 모바일 광대역 (mobile broadband) 통신에 대한 필요성이 대두되고 있다. 이에 따라, 신뢰도(reliability) 및 지연(latency)에 민감한 서비스 또는 단말을 고려한 통신 시스템이 논의되고 있는데, 개선된 이동 광대역 통신, 매시브 MTC, URLLC(Ultra-Reliable and Low Latency Communication) 등을 고려한 차세대 무선 접속 기술을 새로운 RAT(new radio access technology) 또는 NR(new radio)이라 칭할 수 있다. NR에서도 V2X(vehicle-to-everything) 통신이 지원될 수 있다.
이하의 기술은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 등과 같은 다양한 무선 통신 시스템에 사용될 수 있다. CDMA는 UTRA(universal terrestrial radio access)나 CDMA2000과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. TDMA는 GSM(global system for mobile communications)/GPRS(general packet radio service)/EDGE(enhanced data rates for GSM evolution)와 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. OFDMA는 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.11(Wi-Fi), IEEE 802.16(WiMAX), IEEE 802-20, E-UTRA(evolved UTRA) 등과 같은 무선 기술로 구현될 수 있다. IEEE 802.16m은 IEEE 802.16e의 진화로, IEEE 802.16e에 기반한 시스템과의 하위 호환성(backward compatibility)를 제공한다. UTRA는 UMTS(universal mobile telecommunications system)의 일부이다. 3GPP(3rd generation partnership project) LTE(long term evolution)은 E-UTRA(evolved-UMTS terrestrial radio access)를 사용하는 E-UMTS(evolved UMTS)의 일부로써, 하향링크에서 OFDMA를 채용하고 상향링크에서 SC-FDMA를 채용한다. LTE-A(advanced)는 3GPP LTE의 진화이다.
5G NR은 LTE-A의 후속 기술로서, 고성능, 저지연, 고가용성 등의 특성을 가지는 새로운 Clean-slate 형태의 이동 통신 시스템이다. 5G NR은 1GHz 미만의 저주파 대역에서부터 1GHz~10GHz의 중간 주파 대역, 24GHz 이상의 고주파(밀리미터파) 대역 등 사용 가능한 모든 스펙트럼 자원을 활용할 수 있다.
설명을 명확하게 하기 위해, LTE-A 또는 5G NR을 위주로 기술하지만 실시예(들)의 기술적 사상이 이에 제한되는 것은 아니다.
도 2은 적용될 수 있는 LTE 시스템의 구조를 나타낸다. 이는 E-UTRAN(Evolved-UMTS Terrestrial Radio Access Network), 또는 LTE(Long Term Evolution)/LTE-A 시스템이라고 불릴 수 있다.
도 2을 참조하면, E-UTRAN은 단말(10)에게 제어 평면(control plane)과 사용자 평면(user plane)을 제공하는 기지국(20; Base Station, BS)을 포함한다. 단말(10)은 고정되거나 이동성을 가질 수 있으며, MS(Mobile Station), UT(User Terminal), SS(Subscriber Station), MT(Mobile Terminal), 무선기기(Wireless Device) 등 다른 용어로 불릴 수 있다. 기지국(20)은 단말(10)과 통신하는 고정된 지점(fixed station)을 말하며, eNB(evolved-NodeB), BTS(Base Transceiver System), 액세스 포인트(Access Point) 등 다른 용어로 불릴 수 있다.
기지국(20)들은 X2 인터페이스를 통하여 서로 연결될 수 있다. 기지국(20)은 S1 인터페이스를 통해 EPC(Evolved Packet Core, 30), 보다 상세하게는 S1-MME를 통해 MME(Mobility Management Entity)와 S1-U를 통해 S-GW(Serving Gateway)와 연결된다.
EPC(30)는 MME, S-GW 및 P-GW(Packet Data Network-Gateway)로 구성된다. MME는 단말의 접속 정보나 단말의 능력에 관한 정보를 가지고 있으며, 이러한 정보는 단말의 이동성 관리에 주로 사용된다. S-GW는 E-UTRAN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이며, P-GW는 PDN을 종단점으로 갖는 게이트웨이이다.
단말과 네트워크 사이의 무선인터페이스 프로토콜(Radio Interface Protocol)의 계층들은 통신시스템에서 널리 알려진 개방형 시스템간 상호접속(Open System Interconnection, OSI) 기준 모델의 하위 3개 계층을 바탕으로 L1 (제 1 계층), L2 (제 2 계층), L3(제 3 계층)로 구분될 수 있다. 이 중에서 제 1 계층에 속하는 물리 계층은 물리 채널(Physical Channel)을 이용한 정보전송서비스(Information Transfer Service)를 제공하며, 제 3 계층에 위치하는 RRC(Radio Resource Control) 계층은 단말과 네트워크 간에 무선 자원을 제어하는 역할을 수행한다. 이를 위해 RRC 계층은 단말과 기지국간 RRC 메시지를 교환한다.
도 3은 NR 시스템의 구조를 나타낸다.
도 3을 참조하면, NG-RAN은 단말에게 사용자 평면 및 제어 평면 프로토콜 종단(termination)을 제공하는 gNB 및/또는 eNB를 포함할 수 있다. 도 7에서는 gNB만을 포함하는 경우를 예시한다. gNB 및 eNB는 상호 간에 Xn 인터페이스로 연결되어 있다. gNB 및 eNB는 5세대 코어 네트워크(5G Core Network: 5GC)와 NG 인터페이스를 통해 연결되어 있다. 보다 구체적으로, AMF(access and mobility management function)과는 NG-C 인터페이스를 통해 연결되고, UPF(user plane function)과는 NG-U 인터페이스를 통해 연결된다.
도 4은 NR의 무선 프레임의 구조를 나타낸다.
도 4을 참조하면, NR에서 상향링크 및 하향링크 전송에서 무선 프레임을 사용할 수 있다. 무선 프레임은 10ms의 길이를 가지며, 2개의 5ms 하프-프레임(Half-Frame, HF)으로 정의될 수 있다. 하프-프레임은 5개의 1ms 서브프레임(Subframe, SF)을 포함할 수 있다. 서브프레임은 하나 이상의 슬롯으로 분할될 수 있으며, 서브프레임 내 슬롯 개수는 부반송파 간격(Subcarrier Spacing, SCS)에 따라 결정될 수 있다. 각 슬롯은 CP(cyclic prefix)에 따라 12개 또는 14개의 OFDM(A) 심볼을 포함할 수 있다.
노멀 CP(normal CP)가 사용되는 경우, 각 슬롯은 14개의 심볼을 포함할 수 있다. 확장 CP가 사용되는 경우, 각 슬롯은 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 여기서, 심볼은 OFDM 심볼 (또는, CP-OFDM 심볼), SC-FDMA(Single Carrier - FDMA) 심볼 (또는, DFT-s-OFDM(Discrete Fourier Transform-spread-OFDM) 심볼)을 포함할 수 있다.
다음 표 1은 노멀 CP가 사용되는 경우, SCS 설정(u)에 따라 슬롯 별 심볼의 개수((N
slot
symb), 프레임 별 슬롯의 개수((N
frame,u
slot)와 서브프레임 별 슬롯의 개수((N
subframe,u
slot)를 예시한다.
SCS (15*2 u) | N slot symb | N frame,u slot | N subframe,u slot |
15KHz (u=0) | 14 | 10 | 1 |
30KHz (u=1) | 14 | 20 | 2 |
60KHz (u=2) | 14 | 40 | 4 |
120KHz (u=3) | 14 | 80 | 8 |
240KHz (u=4) | 14 | 160 | 16 |
표 2는 확장 CP가 사용되는 경우, SCS에 따라 슬롯 별 심볼의 개수, 프레임 별 슬롯의 개수와 서브프레임 별 슬롯의 개수를 예시한다.
SCS (15*2 u) | N slot symb | N frame,u slot | N subframe,u slot |
60KHz (u=2) | 12 | 40 | 4 |
NR 시스템에서는 하나의 단말에게 병합되는 복수의 셀들 간에 OFDM(A) 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)가 상이하게 설정될 수 있다. 이에 따라, 동일한 개수의 심볼로 구성된 시간 자원(예, 서브프레임, 슬롯 또는 TTI)(편의상, TU(Time Unit)로 통칭)의 (절대 시간) 구간이 병합된 셀들 간에 상이하게 설정될 수 있다.
NR에서, 다양한 5G 서비스들을 지원하기 위한 다수의 뉴머놀로지(numerology) 또는 SCS가 지원될 수 있다. 예를 들어, SCS가 15kHz인 경우, 전통적인 셀룰러 밴드들에서의 넓은 영역(wide area)이 지원될 수 있고, SCS가 30kHz/60kHz인 경우, 밀집한-도시(dense-urban), 더 낮은 지연(lower latency) 및 더 넓은 캐리어 대역폭(wider carrier bandwidth)이 지원될 수 있다. SCS가 60kHz 또는 그보다 높은 경우, 위상 잡음(phase noise)을 극복하기 위해 24.25GHz보다 큰 대역폭이 지원될 수 있다.
NR 주파수 밴드(frequency band)는 두 가지 타입의 주파수 범위(frequency range)로 정의될 수 있다. 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 FR1 및 FR2일 수 있다. 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있으며, 예를 들어, 상기 두 가지 타입의 주파수 범위는 하기 표 3과 같을 수 있다. NR 시스템에서 사용되는 주파수 범위 중 FR1은 "sub 6GHz range"를 의미할 수 있고, FR2는 "above 6GHz range"를 의미할 수 있고 밀리미터 웨이브(millimeter wave, mmW)로 불릴 수 있다.
Frequency Range designation | Corresponding frequency range | Subcarrier Spacing (SCS) |
FR1 | 450MHz - 6000MHz | 15, 30, 60kHz |
FR2 | 24250MHz - 52600MHz | 60, 120, 240kHz |
상술한 바와 같이, NR 시스템의 주파수 범위의 수치는 변경될 수 있다. 예를 들어, FR1은 하기 표 4와 같이 410MHz 내지 7125MHz의 대역을 포함할 수 있다. 즉, FR1은 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역을 포함할 수 있다. 예를 들어, FR1 내에서 포함되는 6GHz (또는 5850, 5900, 5925 MHz 등) 이상의 주파수 대역은 비면허 대역(unlicensed band)을 포함할 수 있다. 비면허 대역은 다양한 용도로 사용될 수 있고, 예를 들어 차량을 위한 통신(예를 들어, 자율주행)을 위해 사용될 수 있다.
Frequency Range designation | Corresponding frequency range | Subcarrier Spacing (SCS) |
FR1 | 410MHz - 7125MHz | 15, 30, 60kHz |
FR2 | 24250MHz - 52600MHz | 60, 120, 240kHz |
도 5은 NR 프레임의 슬롯 구조를 나타낸다.
도 5을 참조하면, 슬롯은 시간 영역에서 복수의 심볼들을 포함한다. 예를 들어, 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 14개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 12개의 심볼을 포함할 수 있다. 또는 노멀 CP의 경우 하나의 슬롯이 7개의 심볼을 포함하나, 확장 CP의 경우 하나의 슬롯이 6개의 심볼을 포함할 수 있다.
반송파는 주파수 영역에서 복수의 부반송파들을 포함한다. RB(Resource Block)는 주파수 영역에서 복수(예를 들어, 12)의 연속한 부반송파로 정의될 수 있다. BWP(Bandwidth Part)는 주파수 영역에서 복수의 연속한 (P)RB((Physical) Resource Block)로 정의될 수 있으며, 하나의 뉴머놀로지(numerology)(예, SCS, CP 길이 등)에 대응될 수 있다. 반송파는 최대 N개(예를 들어, 5개)의 BWP를 포함할 수 있다. 데이터 통신은 활성화된 BWP를 통해서 수행될 수 있다. 각각의 요소는 자원 그리드에서 자원요소(Resource Element, RE)로 지칭될 수 있고, 하나의 복소 심볼이 맵핑될 수 있다.
한편, 단말과 단말 간 무선 인터페이스 또는 단말과 네트워크 간 무선 인터페이스는 L1 계층, L2 계층 및 L3 계층으로 구성될 수 있다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, L1 계층은 물리(physical) 계층을 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L2 계층은 MAC 계층, RLC 계층, PDCP 계층 및 SDAP 계층 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 또한, 예를 들어, L3 계층은 RRC 계층을 의미할 수 있다.
이하, V2X 또는 SL(sidelink) 통신에 대하여 설명한다.
도 6는 SL 통신을 위한 무선 프로토콜 구조(radio protocol architecture)를 나타낸다. 구체적으로, 도 6의 (a)는 NR의 사용자 평면 프로토콜 스택을 나타내고, 도 6의 (b)는 NR의 제어 평면 프로토콜 스택을 나타낸다.
이하, SL 동기 신호(Sidelink Synchronization Signal, SLSS) 및 동기화 정보에 대해 설명한다.
SLSS는 SL 특정적인 시퀀스(sequence)로, PSSS(Primary Sidelink Synchronization Signal)와 SSSS(Secondary Sidelink Synchronization Signal)를 포함할 수 있다. 상기 PSSS는 S-PSS(Sidelink Primary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있고, 상기 SSSS는 S-SSS(Sidelink Secondary Synchronization Signal)라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 길이-127 M-시퀀스(length-127 M-sequences)가 S-PSS에 대하여 사용될 수 있고, 길이-127 골드-시퀀스(length-127 Gold sequences)가 S-SSS에 대하여 사용될 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS를 이용하여 최초 신호를 검출(signal detection)할 수 있고, 동기를 획득할 수 있다. 예를 들어, 단말은 S-PSS 및 S-SSS를 이용하여 세부 동기를 획득할 수 있고, 동기 신호 ID를 검출할 수 있다.
PSBCH(Physical Sidelink Broadcast Channel)는 SL 신호 송수신 전에 단말이 가장 먼저 알아야 하는 기본이 되는 (시스템) 정보가 전송되는 (방송) 채널일 수 있다. 예를 들어, 상기 기본이 되는 정보는 SLSS에 관련된 정보, 듀플렉스 모드(Duplex Mode, DM), TDD UL/DL(Time Division Duplex Uplink/Downlink) 구성, 리소스 풀 관련 정보, SLSS에 관련된 어플리케이션의 종류, 서브프레임 오프셋, 방송 정보 등일 수 있다. 예를 들어, PSBCH 성능의 평가를 위해, NR V2X에서, PSBCH의 페이로드 크기는 24 비트의 CRC를 포함하여 56 비트일 수 있다.
S-PSS, S-SSS 및 PSBCH는 주기적 전송을 지원하는 블록 포맷(예를 들어, SL SS(Synchronization Signal)/PSBCH 블록, 이하 S-SSB(Sidelink-Synchronization Signal Block))에 포함될 수 있다. 상기 S-SSB는 캐리어 내의 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)/PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)와 동일한 뉴머놀로지(즉, SCS 및 CP 길이)를 가질 수 있고, 전송 대역폭은 (미리) 설정된 SL BWP(Sidelink BWP) 내에 있을 수 있다. 예를 들어, S-SSB의 대역폭은 11 RB(Resource Block)일 수 있다. 예를 들어, PSBCH는 11 RB에 걸쳐있을 수 있다. 그리고, S-SSB의 주파수 위치는 (미리) 설정될 수 있다. 따라서, 단말은 캐리어에서 S-SSB를 발견하기 위해 주파수에서 가설 검출(hypothesis detection)을 수행할 필요가 없다.
한편, NR SL 시스템에서, 서로 다른 SCS 및/또는 CP 길이를 가지는 복수의 뉴머놀로지가 지원될 수 있다. 이 때, SCS가 증가함에 따라서, 전송 단말이 S-SSB를 전송하는 시간 자원의 길이가 짧아질 수 있다. 이에 따라, S-SSB의 커버리지(coverage)가 감소할 수 있다. 따라서, S-SSB의 커버리지를 보장하기 위하여, 전송 단말은 SCS에 따라 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 하나 이상의 S-SSB를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 개수는 전송 단말에게 사전에 설정되거나(pre-configured), 설정(configured)될 수 있다. 예를 들어, S-SSB 전송 주기는 160ms 일 수 있다. 예를 들어, 모든 SCS에 대하여, 160ms의 S-SSB 전송 주기가 지원될 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR1에서 15kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 30kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개 또는 2개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR1에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개 또는 4개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
예를 들어, SCS가 FR2에서 60kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개 또는 32개의 S-SSB를 전송할 수 있다. 예를 들어, SCS가 FR2에서 120kHz인 경우, 전송 단말은 하나의 S-SSB 전송 주기 내에서 수신 단말에게 1개, 2개, 4개, 8개, 16개, 32개 또는 64개의 S-SSB를 전송할 수 있다.
한편, SCS가 60kHz인 경우, 두 가지 타입의 CP가 지원될 수 있다. 또한, CP 타입에 따라서 전송 단말이 수신 단말에게 전송하는 S-SSB의 구조가 상이할 수 있다. 예를 들어, 상기 CP 타입은 Normal CP(NCP) 또는 Extended CP(ECP)일 수 있다. 구체적으로, 예를 들어, CP 타입이 NCP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 9 개 또는 8 개일 수 있다. 반면, 예를 들어, CP 타입이 ECP인 경우, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내에서 PSBCH를 맵핑하는 심볼의 개수는 7 개 또는 6 개일 수 있다. 예를 들어, 전송 단말이 전송하는 S-SSB 내의 첫 번째 심볼에는, PSBCH가 맵핑될 수 있다. 예를 들어, S-SSB를 수신하는 수신 단말은 S-SSB의 첫 번째 심볼 구간에서 AGC(Automatic Gain Control) 동작을 수행할 수 있다.
도 7은 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 단말을 나타낸다.
도 7을 참조하면, V2X 또는 SL 통신에서 단말이라는 용어는 주로 사용자의 단말을 의미할 수 있다. 하지만, 기지국과 같은 네트워크 장비가 단말 사이의 통신 방식에 따라 신호를 송수신하는 경우, 기지국 또한 일종의 단말로 간주될 수도 있다. 예를 들어, 단말 1은 제 1 장치(100)일 수 있고, 단말 2 는 제 2 장치(200)일 수 있다.
예를 들어, 단말 1은 일련의 자원의 집합을 의미하는 자원 풀(resource pool) 내에서 특정한 자원에 해당하는 자원 단위(resource unit)를 선택할 수 있다. 그리고, 단말 1은 상기 자원 단위를 사용하여 SL 신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말인 단말 2는 단말 1이 신호를 전송할 수 있는 자원 풀을 설정 받을 수 있고, 상기 자원 풀 내에서 단말 1의 신호를 검출할 수 있다.
여기서, 단말 1이 기지국의 연결 범위 내에 있는 경우, 기지국이 자원 풀을 단말 1에게 알려줄 수 있다. 반면, 단말 1이 기지국의 연결 범위 밖에 있는 경우, 다른 단말이 단말 1에게 자원 풀을 알려주거나, 또는 단말 1은 사전에 설정된 자원 풀을 사용할 수 있다.
일반적으로 자원 풀은 복수의 자원 단위로 구성될 수 있고, 각 단말은 하나 또는 복수의 자원 단위를 선택하여 자신의 SL 신호 전송에 사용할 수 있다.
도 8는 V2X 또는 SL 통신을 위한 자원 단위를 나타낸다.
도 8를 참조하면, 자원 풀의 전체 주파수 자원이 NF개로 분할될 수 있고, 자원 풀의 전체 시간 자원이 NT개로 분할될 수 있다. 따라서, 총 NF * NT 개의 자원 단위가 자원 풀 내에서 정의될 수 있다. 도 8는 해당 자원 풀이 NT 개의 서브프레임의 주기로 반복되는 경우의 예를 나타낸다.
도 8에 나타난 바와 같이, 하나의 자원 단위(예를 들어, Unit #0)는 주기적으로 반복하여 나타날 수 있다. 또는, 시간 또는 주파수 차원에서의 다이버시티(diversity) 효과를 얻기 위해서, 하나의 논리적인 자원 단위가 맵핑되는 물리적 자원 단위의 인덱스가 시간에 따라 사전에 정해진 패턴으로 변화할 수도 있다. 이러한 자원 단위의 구조에 있어서, 자원 풀이란 SL 신호를 전송하고자 하는 단말이 전송에 사용할 수 있는 자원 단위들의 집합을 의미할 수 있다.
자원 풀은 여러 종류로 세분화될 수 있다. 예를 들어, 각 자원 풀에서 전송되는 SL 신호의 컨텐츠(content)에 따라, 자원 풀은 아래와 같이 구분될 수 있다.
(1) 스케쥴링 할당(Scheduling Assignment, SA)은 전송 단말이 SL 데이터 채널의 전송으로 사용하는 자원의 위치, 그 외 데이터 채널의 복조를 위해서 필요한 MCS(Modulation and Coding Scheme) 또는 MIMO(Multiple Input Multiple Output) 전송 방식, TA(Timing Advance)등의 정보를 포함하는 신호일 수 있다. SA는 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 멀티플렉싱되어 전송되는 것도 가능하며, 이 경우 SA 자원 풀이란 SA가 SL 데이터와 멀티플렉싱되어 전송되는 자원 풀을 의미할 수 있다. SA는 SL 제어 채널(control channel)로 불릴 수도 있다.
(2) SL 데이터 채널(Physical Sidelink Shared Channel, PSSCH)은 전송 단말이 사용자 데이터를 전송하는데 사용하는 자원 풀일 수 있다. 만약 동일 자원 단위 상에서 SL 데이터와 함께 SA가 멀티플렉싱되어 전송되는 경우, SA 정보를 제외한 형태의 SL 데이터 채널만이 SL 데이터 채널을 위한 자원 풀에서 전송 될 수 있다. 다시 말해, SA 자원 풀 내의 개별 자원 단위 상에서 SA 정보를 전송하는데 사용되었던 REs(Resource Elements)는 SL 데이터 채널의 자원 풀에서 여전히 SL 데이터를 전송하기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 연속적인 PRB에 PSSCH를 맵핑시켜서 전송할 수 있다.
(3) 디스커버리 채널은 전송 단말이 자신의 ID 등의 정보를 전송하기 위한 자원 풀일 수 있다. 이를 통해, 전송 단말은 인접 단말이 자신을 발견하도록 할 수 있다.
이상에서 설명한 SL 신호의 컨텐츠가 동일한 경우에도, SL 신호의 송수신 속성에 따라서 상이한 자원 풀을 사용할 수 있다. 일 예로, 동일한 SL 데이터 채널이나 디스커버리 메시지라 하더라도, SL 신호의 전송 타이밍 결정 방식(예를 들어, 동기 기준 신호의 수신 시점에서 전송되는지 아니면 상기 수신 시점에서 일정한 타이밍 어드밴스를 적용하여 전송되는지), 자원 할당 방식(예를 들어, 개별 신호의 전송 자원을 기지국이 개별 전송 단말에게 지정해주는지 아니면 개별 전송 단말이 자원 풀 내에서 자체적으로 개별 신호 전송 자원을 선택하는지), 신호 포맷(예를 들어, 각 SL 신호가 한 서브프레임에서 차지하는 심볼의 개수, 또는 하나의 SL 신호의 전송에 사용되는 서브프레임의 개수), 기지국으로부터의 신호 세기, SL 단말의 송신 전력 세기 등에 따라서 다시 상이한 자원 풀로 구분될 수도 있다.
이하, SL에서 자원 할당(resource allocation)에 대하여 설명한다.
도 9은 단말이 전송 모드에 따라 V2X 또는 SL 통신을 수행하는 절차를 나타낸다. 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 모드는 모드 또는 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다. 이하, 설명의 편의를 위해, LTE에서 전송 모드는 LTE 전송 모드라고 칭할 수 있고, NR에서 전송 모드는 NR 자원 할당 모드라고 칭할 수 있다.
예를 들어, 도 9의 (a)는 LTE 전송 모드 1 또는 LTE 전송 모드 3과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 24의 (a)는 NR 자원 할당 모드 1과 관련된 단말 동작을 나타낸다. 예를 들어, LTE 전송 모드 1은 일반적인 SL 통신에 적용될 수 있고, LTE 전송 모드 3은 V2X 통신에 적용될 수 있다.
예를 들어, 도 9의 (b)는 LTE 전송 모드 2 또는 LTE 전송 모드 4와 관련된 단말 동작을 나타낸다. 또는, 예를 들어, 도 24의 (b)는 NR 자원 할당 모드 2와 관련된 단말 동작을 나타낸다.
도 9의 (a)를 참조하면, LTE 전송 모드 1, LTE 전송 모드 3 또는 NR 자원 할당 모드 1에서, 기지국은 SL 전송을 위해 단말에 의해 사용될 SL 자원을 스케쥴링할 수 있다. 예를 들어, 기지국은 단말 1에게 PDCCH(보다 구체적으로 DCI(Downlink Control Information))를 통해 자원 스케쥴링을 수행할 수 있고, 단말 1은 상기 자원 스케쥴링에 따라 단말 2와 V2X 또는 SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말 1은 PSCCH(Physical Sidelink Control Channel)를 통해 SCI(Sidelink Control Information)를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH(Physical Sidelink Shared Channel)를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 동적 그랜트(dynamic grant)를 통해 하나의 TB(Transport Block)의 하나 이상의 SL 전송을 위한 자원을 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 기지국은 동적 그랜트를 이용하여 PSCCH 및/또는 PSSCH의 전송을 위한 자원을 단말에게 제공할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 수신 단말로부터 수신한 SL HARQ(Hybrid Automatic Repeat Request) 피드백을 기지국에게 보고할 수 있다. 이 경우, 기지국이 SL 전송을 위한 자원을 할당하기 위한 PDCCH 내의 지시(indication)를 기반으로, SL HARQ 피드백을 기지국에게 보고하기 위한 PUCCH 자원 및 타이밍(timing)이 결정될 수 있다.
예를 들어, DCI는 DCI 수신과 DCI에 의해 스케쥴링된 첫 번째 SL 전송 사이의 슬롯 오프셋을 나타낼 수 있다. 예를 들어, SL 전송 자원을 스케쥴링하는 DCI와 첫 번째 스케쥴링된 SL 전송 자원 사이의 최소 갭은 해당 단말의 처리 시간(processing time)보다 작지 않을 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 1에서, 단말은 설정된 그랜트(configured grant)를 통해 복수의 SL 전송을 위해 주기적으로 자원 세트를 기지국으로부터 제공 또는 할당받을 수 있다. 예를 들어, 상기 설정될 그랜트는 설정된 그랜트 타입 1 또는 설정된 그랜트 타입 2를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 주어진 설정된 그랜트(given configured grant)에 의해 지시되는 각각의 경우(occasions)에서 전송할 TB를 결정할 수 있다.
예를 들어, 기지국은 동일한 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있고, 서로 다른 캐리어 상에서 SL 자원을 단말에게 할당할 수 있다.
예를 들어, NR 기지국은 LTE 기반의 SL 통신을 제어할 수 있다. 예를 들어, NR 기지국은 LTE SL 자원을 스케쥴링하기 위해 NR DCI를 단말에게 전송할 수 있다. 이 경우, 예를 들어, 상기 NR DCI를 스크램블하기 위한 새로운 RNTI가 정의될 수 있다. 예를 들어, 상기 단말은 NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, NR SL 모듈 및 LTE SL 모듈을 포함하는 단말이 gNB로부터 NR SL DCI를 수신한 후, NR SL 모듈은 NR SL DCI를 LTE DCI 타입 5A로 변환할 수 있고, NR SL 모듈은 X ms 단위로 LTE SL 모듈에 LTE DCI 타입 5A를 전달할 수 있다. 예를 들어, LTE SL 모듈이 NR SL 모듈로부터 LTE DCI 포맷 5A를 수신한 후, LTE SL 모듈은 Z ms 후에 첫 번째 LTE 서브프레임에 활성화 및/또는 해제를 적용할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 DCI의 필드를 사용하여 동적으로 표시될 수 있다. 예를 들어, 상기 X의 최솟값은 단말 능력(UE capability)에 따라 상이할 수 있다. 예를 들어, 단말은 단말 능력에 따라 하나의 값(single value)을 보고할 수 있다. 예를 들어, 상기 X는 양수일 수 있다.
도 9의 (b)를 참조하면, LTE 전송 모드 2, LTE 전송 모드 4 또는 NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 기지국/네트워크에 의해 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원 내에서 SL 전송 자원을 결정할 수 있다. 예를 들어, 상기 설정된 SL 자원 또는 미리 설정된 SL 자원은 자원 풀일 수 있다. 예를 들어, 단말은 자율적으로 SL 전송을 위한 자원을 선택 또는 스케쥴링할 수 있다. 예를 들어, 단말은 설정된 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택하여, SL 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 단말은 센싱(sensing) 및 자원 (재)선택 절차를 수행하여, 선택 윈도우 내에서 스스로 자원을 선택할 수 있다. 예를 들어, 상기 센싱은 서브채널 단위로 수행될 수 있다. 그리고, 자원 풀 내에서 자원을 스스로 선택한 단말 1은 PSCCH를 통해 SCI를 단말 2에게 전송한 후, 상기 SCI에 기반한 데이터를 PSSCH를 통해 단말 2에게 전송할 수 있다.
예를 들어, 단말은 다른 단말에 대한 SL 자원 선택을 도울 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SL 전송을 위한 설정된 그랜트(configured grant)를 설정받을 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 다른 단말의 SL 전송을 스케쥴링할 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 블라인드 재전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 제 1 단말은 SCI를 이용하여 SL 전송의 우선 순위를 제 2 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말은 상기 SCI를 디코딩할 수 있고, 제 2 단말은 상기 우선 순위를 기반으로 센싱 및/또는 자원 (재)선택을 수행할 수 있다. 예를 들어, 상기 자원(재)선택 절차는, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계 및 제 2 단말이 식별된 후보 자원 중에서 (재)전송을 위한 자원을 선택하는 단계를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자원 선택 윈도우는 단말이 SL 전송을 위한 자원을 선택하는 시간 간격(time interval)일 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 (재)선택을 트리거한 이후, 자원 선택 윈도우는 T1 ≥ 0에서 시작할 수 있고, 자원 선택 윈도우는 제 2 단말의 남은 패킷 지연 버짓(remaining packet delay budget)에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 제 2 단말이 자원 선택 윈도우에서 후보 자원을 식별하는 단계에서, 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 특정 자원이 지시되고 및 상기 특정 자원에 대한 L1 SL RSRP 측정값이 SL RSRP 임계값을 초과하면, 상기 제 2 단말은 상기 특정 자원을 후보 자원으로 결정하지 않을 수 있다. 예를 들어, SL RSRP 임계값은 제 2 단말이 제 1 단말로부터 수신한 SCI에 의해 지시되는 SL 전송의 우선 순위 및 제 2 단말이 선택한 자원 상에서 SL 전송의 우선 순위를 기반으로 결정될 수 있다.
예를 들어, 상기 L1 SL RSRP는 SL DMRS(Demodulation Reference Signal)를 기반으로 측정될 수 있다. 예를 들어, 자원 풀 별로 시간 영역에서 하나 이상의 PSSCH DMRS 패턴이 설정되거나 사전에 설정될 수 있다. 예를 들어, PDSCH DMRS 설정 타입 1 및/또는 타입 2는 PSSCH DMRS의 주파수 영역 패턴과 동일 또는 유사할 수 있다. 예를 들어, 정확한 DMRS 패턴은 SCI에 의해 지시될 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 전송 단말은 자원 풀에 대하여 설정된 또는 사전에 설정된 DMRS 패턴 중에서 특정 DMRS 패턴을 선택할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 예약 없이 TB(Transport Block)의 초기 전송을 수행할 수 있다. 예를 들어, 센싱 및 자원 (재)선택 절차를 기반으로, 전송 단말은 제 1 TB와 연관된 SCI를 이용하여 제 2 TB의 초기 전송을 위한 SL 자원을 예약할 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 동일한 TB(Transport Block)의 이전 전송과 관련된 시그널링을 통해, 피드백 기반의 PSSCH 재전송을 위한 자원을 예약할 수 있다. 예를 들어, 현재 전송을 포함하여 하나의 전송에 의해 예약되는 SL 자원의 최대 개수는 2개, 3개 또는 4개일 수 있다. 예를 들어, 상기 SL 자원의 최대 개수는 HARQ 피드백이 인에이블되는지 여부와 관계 없이 동일할 수 있다. 예를 들어, 하나의 TB에 대한 최대 HARQ (재)전송 횟수는 설정 또는 사전 설정에 의해 제한될 수 있다. 예를 들어, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 최대 32일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정이 없으면, 최대 HARQ (재)전송 횟수는 지정되지 않은 것일 수 있다. 예를 들어, 상기 설정 또는 사전 설정은 전송 단말을 위한 것일 수 있다. 예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말이 사용하지 않는 자원을 해제하기 위한 HARQ 피드백이 지원될 수 있다.
예를 들어, NR 자원 할당 모드 2에서, 단말은 SCI를 이용하여 상기 단말에 의해 사용되는 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, 단말은 SCI를 이용하여 PSSCH (재)전송을 위해 상기 단말에 의해 예약된 하나 이상의 서브채널 및/또는 슬롯을 다른 단말에게 지시할 수 있다. 예를 들어, SL 자원의 최소 할당 단위는 슬롯일 수 있다. 예를 들어, 서브채널의 사이즈는 단말에 대하여 설정되거나 미리 설정될 수 있다.
이하, SCI(Sidelink Control Information)에 대하여 설명한다.
기지국이 PDCCH를 통해 단말에게 전송하는 제어 정보를 DCI(Downlink Control Information)라 칭하는 반면, 단말이 PSCCH를 통해 다른 단말에게 전송하는 제어 정보를 SCI라 칭할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSCCH를 디코딩하기 전에, PSCCH의 시작 심볼 및/또는 PSCCH의 심볼 개수를 알고 있을 수 있다. 예를 들어, SCI는 SL 스케쥴링 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 단말은 PSSCH를 스케쥴링하기 위해 적어도 하나의 SCI를 다른 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 SCI 포맷(format)이 정의될 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 상에서 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 하나의 SCI를 디코딩할 수 있다.
예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 수신 단말은 PSSCH를 전송 단말로부터 수신하기 위해 두 개의 연속적인 SCI(예를 들어, 2-stage SCI)를 디코딩할 수 있다. 예를 들어, (상대적으로) 높은 SCI 페이로드(payload) 크기를 고려하여 SCI 구성 필드들을 두 개의 그룹으로 구분한 경우에, 제 1 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 1 SCI 또는 1st SCI라고 칭할 수 있고, 제 2 SCI 구성 필드 그룹을 포함하는 SCI를 제 2 SCI 또는 2nd SCI라고 칭할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH를 통해서 제 1 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 전송 단말은 PSCCH 및/또는 PSSCH 상에서 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 제 2 SCI는 (독립된) PSCCH를 통해서 수신 단말에게 전송되거나, PSSCH를 통해 데이터와 함께 피기백되어 전송될 수 있다. 예를 들어, 두 개의 연속적인 SCI는 서로 다른 전송(예를 들어, 유니캐스트(unicast), 브로드캐스트(broadcast) 또는 그룹캐스트(groupcast))에 대하여 적용될 수도 있다.
예를 들어, 전송 단말은 SCI를 통해서, 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 수신 단말에게 전송할 수 있다. 여기서, 예를 들어, 전송 단말은 아래 정보 중에 일부 또는 전부를 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI를 통해서 수신 단말에게 전송할 수 있다.
- PSSCH 및/또는 PSCCH 관련 자원 할당 정보, 예를 들어, 시간/주파수 자원 위치/개수, 자원 예약 정보(예를 들어, 주기), 및/또는
- SL CSI 보고 요청 지시자 또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 보고 요청 지시자, 및/또는
- (PSSCH 상의) SL CSI 전송 지시자 (또는 SL (L1) RSRP (및/또는 SL (L1) RSRQ 및/또는 SL (L1) RSSI) 정보 전송 지시자), 및/또는
- MCS 정보, 및/또는
- 전송 전력 정보, 및/또는
- L1 데스티네이션(destination) ID 정보 및/또는 L1 소스(source) ID 정보, 및/또는
- SL HARQ 프로세스(process) ID 정보, 및/또는
- NDI(New Data Indicator) 정보, 및/또는
- RV(Redundancy Version) 정보, 및/또는
- (전송 트래픽/패킷 관련) QoS 정보, 예를 들어, 우선 순위 정보, 및/또는
- SL CSI-RS 전송 지시자 또는 (전송되는) SL CSI-RS 안테나 포트의 개수 정보
- 전송 단말의 위치 정보 또는 (SL HARQ 피드백이 요청되는) 타겟 수신 단말의 위치 (또는 거리 영역) 정보, 및/또는
- PSSCH를 통해 전송되는 데이터의 디코딩 및/또는 채널 추정과 관련된 참조 신호(예를 들어, DMRS 등) 정보, 예를 들어, DMRS의 (시간-주파수) 맵핑 자원의 패턴과 관련된 정보, 랭크(rank) 정보, 안테나 포트 인덱스 정보;
예를 들어, 제 1 SCI는 채널 센싱과 관련된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 수신 단말은 PSSCH DMRS를 이용하여 제 2 SCI를 디코딩할 수 있다. PDCCH에 사용되는 폴라 코드(polar code)가 제 2 SCI에 적용될 수 있다. 예를 들어, 자원 풀에서, 제 1 SCI의 페이로드 사이즈는 유니캐스트, 그룹캐스트 및 브로드캐스트에 대하여 동일할 수 있다. 제 1 SCI를 디코딩한 이후에, 수신 단말은 제 2 SCI의 블라인드 디코딩을 수행할 필요가 없다. 예를 들어, 제 1 SCI는 제 2 SCI의 스케쥴링 정보를 포함할 수 있다.
한편, 본 개시의 다양한 실시 예에서, 전송 단말은 PSCCH를 통해 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSCCH는 SCI, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, SCI는 PSCCH, 제 1 SCI 및/또는 제 2 SCI 중 적어도 어느 하나로 대체/치환될 수 있다. 그리고/또는, 예를 들어, 전송 단말은 PSSCH를 통해 제 2 SCI를 수신 단말에게 전송할 수 있으므로, PSSCH는 제 2 SCI로 대체/치환될 수 있다.
이하, SL 단말의 동기 획득에 대하여 설명한다.
TDMA(time division multiple access) 및 FDMA(frequency division multiples access) 시스템에서, 정확한 시간 및 주파수 동기화는 필수적이다. 시간 및 주파수 동기화가 정확하게 되지 않으면, 심볼 간 간섭(Inter Symbol Interference, ISI) 및 반송파 간 간섭(Inter Carrier Interference, ICI)으로 인해 시스템 성능이 저하될 수 있다. 이는, V2X에서도 마찬가지이다. V2X에서는 시간/주파수 동기화를 위해, 물리 계층에서는 SL 동기 신호(sidelink synchronization signal, SLSS)를 사용할 수 있고, RLC(radio link control) 계층에서는 MIB-SL-V2X(master information block-sidelink-V2X)를 사용할 수 있다.
Tx/Rx beam sweep
mmWave와 같은 아주 높은 주파수를 사용하는 경우에는 높은 일반적으로 경로 손실 (pathloss)를 극복하는 목적으로 빔포밍(Beamforming)이 이용될 수 있다. 빔포밍(beamforming)을 이용하기 위해서, 먼저 송신단과 수신단간의 여러 빔페어(beam pair) 중에서 가장 좋은 빔페어(best beam pair)를 검출해야 한다. 이러한 과정을 수신단 입장에서 빔 획득 (Beam acquisition) 또는 빔 트래킹 (Beam tracking) 이라고 할 수 있다. 특히, mmWave에서는 아날로그 빔 포밍 (analog beamforming)을 이용하기 때문에 차량은 빔 획득 (Beam acquisition) 또는 빔 트래킹 (Beam tracking) 과정에서 자신의 안테나 어레이 (antenna array)를 이용하여 서로 다른 시간에 서로 다른 방향으로 빔 (beam)을 스위칭 (switching)하는 빔 스위핑 (beam sweeping)을 수행할 필요가 있다.
Vehicular Communications for ITS
V2X (Vehicle-to-Everything, 차량 통신)을 활용하는 ITS (Intelligent Transport System)는 주요하게 Access layer (접속 계층), Network & Transport layer (네트워킹 및 트랜스포트 계층), Facilities layer (퍼실리티 계층), Application layer (어플리케이션 계층), Security (보안)와 Management (관리) Entity (엔터티) 등으로 구성될 수 있다. 차량 통신은, 차량 간 통신 (V2V), 차량과 기지국 간 통신 (V2N, N2V), 차량과 RSU (Road-Side Unit) 간 통신(V2I, I2V), RSU 간 통신 (I2I), 차량과 사람 간 통신 (V2P, P2V), RSU와 사람 간 통신 (I2P, P2I) 등 다양한 시나리에 적용될 수 있다. 차량 통신의 주체가 되는 차량, 기지국, RSU, 사람 등은 ITS station이라고 지칭된다.
도 10은 ITS 스테이션 참조 구조 (ITS station reference architecture)를 설명하기 위한 도면이다.
ITS 스테이션 참조 구조 (ITS station reference architecture)는, 액세스 계층 (Access layer), 네트워크&운송 계층 (Network & Transport layer), Facilities layer과 보안 (Security)과 관리 (Management)를 위한 엔티티 (Entity) 및 최상위에는 어플리케이션 계층 (Application layer)으로 구성되어 있으며, 기본적으로 layered OSI (계층 OSI) 모델을 따른다.
구체적으로, 도 10을 참조하면, OSI 모델을 기반한 ITS station 참조 구조 특징이 나타나 있다. ITS 스테이션 (station)의 액세스 (access) 계층은 OSI 계층 1 (physical 계층)과 계층 2 (data link 계층)에 상응하며, ITS 스테이션 (station)의 네트워크&운송 (network & transport) 계층은 OSI 계층 3 (network 계층)과 계층 4 (transport 계층)에 상응하고, ITS 스테이션 (station)의 facilities 계층은 OSI 계층 5 (session 계층), 계층 6 (presentation 계층) 및 계층 7 (application 계층)에 상응한다.
ITS 스테이션 (station)의 최상위에 위치한 어플리케이션 (application) 계층은 사용 케이스 (use-case)를 실제 구현하여 지원하는 기능을 수행하며 사용 케이스 (use-case)에 따라 선택적으로 사용될 수 있다. 관리 엔티티 (Management entity)는 ITS 스테이션 (station)의 통신 (communication) 및 동작을 비롯한 모든 계층을 관리하는 역할을 수행한다. 보안 엔티티 (Security entity)는 모든 계층에 대한 보안 서비스 (security service)를 제공한다. ITS 스테이션 (station)의 각 계층은 상호 간 interface (인터페이스)를 통해 차량 통신을 통해 전송할 혹은 수신한 데이터 및 다양한 목적의 부가 정보들을 교환한다. 다음은 다양한 인터페이스에 대한 약어 설명이다.
MA: Interface between management entity and application layer
MF: Interface between management entity and facilities layer
MN: Interface between management entity and networking & transport layer
MI: Interface between management entity and access layer
FA: Interface between facilities layer and ITS-S applications
NF: Interface between networking & transport layer and facilities layer
IN: Interface between access layer and networking & transport layer
SA: Interface between security entity and ITS-S applications
SF: Interface between security entity and facilities layer
SN: Interface between security entity and networking & transport layer
SI: Interface between security entity and access layer
도 11은 참조 구조에 기초하여 설계 및 적용 가능한 ITS 스테이션 (station)의 예시 구조이다.
ITS 스테이션 (station)의 참조 구조의 주된 개념은 통신 네트워크로 구성된 두 개의 종단 차량/이용자 사이에서, 통신 처리를 각 계층이 가지고 있는 특별한 기능을 가지고 계층별로 나눌 수 있도록 하는 것이다. 즉, 차량 간 메시지가 생성되면, 차량 및 ITS 시스템 (또는 기타 ITS 관련 단말기/시스템)에서 한 계층씩 아래로 각 층을 통과하여 데이터가 전달되고, 다른 쪽에서는 메시지가 도착할 때 메시지를 받는 차량 또는 ITS (또는 기타 ITS 관련 단말기/시스템)는 한 계층씩 위로 통과하여 전달된다.
차량 통신 및 네트워크를 통한 ITS 시스템은, 다양한 use-case 지원을 위해 다양한 접속 기술, 네트워크 프로토콜, 통신 인터페이스 등을 고려하여 유기적으로 설계되며, 하기 기술된 각 계층의 역할 및 기능은 상황에 따라 변경될 수 있다. 다음은 각 계층별 주요 기능에 간략히 기술한다.
어플리케이션 계층 (Application layer)는 다양한 use-case를 실제 구현하여 지원하는 역할을 수행하며, 예로서 안전 및 효율적 교통정보, 기타 오락 정보 등을 제공한다.
어플리케이션 (Application) 계층은 application이 속한 ITS Station을 다양한 형태로 제어하거나, 하위의 access 계층, network & transport 계층, facilities 계층을 통해 서비스 메시지를 차량 통신을 통해 종단 차량/이용자/인프라 등에 전달하여 서비스를 제공한다. 이때 ITS 어플리케이션은 다양한 use case를 지원할 수 있으며, 일반적으로 이러한 use-case들은 road-safety, traffic efficiency, local services, 그리고 infotainment 등 other application으로 grouping 되어 지원될 수 있다. application classification, use-case등은 새로운 application 시나리오가 정의되면 업데이트 (update) 될 수 있다. 계층 관리 (layer management)는 어플리케이션 계층의 운영 및 보안과 관련된 정보를 관리 및 서비스해 주는 역할을 수행하며, 관련 정보는 MA (interface between management entity and application 계층) 와 SA (interface between security entity and ITS-S applications) (또는 SAP: Service Access Point, 예 MA-SAP, SA-SAP)를 통해 양방향으로 전달 및 공유된다. Application 계층에서 facilities 계층으로의 request 또는 facilities 계층에서 application 계층으로의 서비스 메시지 및 관련정보의 전달은 FA (interface between facilities layer and ITS-S applications 또는 FA-SAP)를 통해 수행된다.
퍼실리티 계층 (Facilities layer)는 상위 어플리케이션 계층에서 정의된 다양한 use-case를 효과적으로 실현할 수 있도록 지원하는 역할을 수행하며, 예컨대, application support, information support, session/communication support를 수행할 수 있다.
퍼실리티 계층 (Facilities layer)은 기본적으로 OSI 모델의 상위 3개 계층, 예) session 계층, presentation 계층, application 계층, 기능을 지원한다. 구체적으로는, ITS를 위해 어플리케이션 지원 (Application support), 인포메이션 지원 (Information support), 세션/통신 지원 (Session/communication support) 등과 같은 퍼실리티 (facilities)를 제공한다. 여기서, 퍼실리티 (facilities)는 기능 (functionality), 정보 (information), 데이터 (data)를 제공하는 컴포넌트 (component)를 의미한다.
어플리케이션 지원 퍼실리티 (Application support facilities)는 ITS application의 동작을 (주로 ITS 용 메시지 생성 및 하위계층과의 송수신, 및 그에 대한 관리) 지원하는 퍼실리티이다. 상기 어플리케이션 지원 퍼실리티는 CA (Cooperative Awareness) basic service, DEN (Decentralized Environmental Notification) basic service 등이 있다. 향후에는 CACC (Cooperative Adaptive Cruise Control), Platooning, VRU (Vulnerable Roadside User), CPS (Collective Perception Service) 등 새로운 서비스를 위한 퍼실리티 엔티티 (facilities entity) 및 관련된 메시지가 추가 정의될 수 있다.
정보 지원 퍼실리티 (Information support facilities)는 다양한 ITS application에 의해 사용될 공통된 데이터 정보나 데이터베이스를 제공하는 퍼실리티 (facilities)로 Local Dynamic Map (LDM) 등이 있다.
세션/통신 지원 퍼실리티 (Session/communication support facilities)는 communications and session management를 위한 서비스를 제공하는 facilities로서 addressing mode와 session support 등이 있다.
또한, 퍼실리티 (facilities)는 공통 퍼실리티 (common facilities)와 도메인 퍼실리티 (domain facilities)로 나뉠 수 있다.
공통 퍼실리티 (common facilities)는 다양한 ITS application과 ITS station 동작에 필요한 공통적 서비스나 기능을 제공하는 facilities이며, 예로서 time management, position management, 그리고 services managements등이 있다.
도메인 퍼실리티 (domain facilities)는 일부 (하나 또는 복수의) ITS application에만 필요한 특별한 서비스나 기능을 제공하는 facilities이며, 예로서 Road Hazard Warning applications (RHW)를 위한 DEN basic service 등이 있다. Domain facilities는 optional 기능으로서 ITS station에 의해 지원되지 않으면 사용되지 않는다.
계층 관리 (layer management)는 facilities 계층의 운영 및 보안과 관련된 정보를 관리 및 서비스해 주는 역할을 수행하며, 관련정보는 MF (interface between management entity and facilities 계층) 와 SF (interface between security entity and facilities 계층) (또는 MF-SAP, SF-SAP)를 통해 양방향으로 전달 및 공유된다. Application 계층에서 facilities 계층으로의 request 또는 facilities 계층에서 application 계층으로의 서비스 메시지 및 관련정보의 전달은 FA (또는 FA-SAP)를 통해 이루어지며, facilities 계층과 하위 networking & transport 계층 간의 양방향 서비스 메시지 및 관련정보의 전달은 NF (interface between networking & transport 계층 and facilities 계층, 또는 NF-SAP)에 의해 이루어진다.
다양한 트랜스포트 프로토콜과 네트워크 프로토콜의 지원을 통해 동종 (Homogenous) 또는 이종 (Heterogeneous) 네트워크 간 차량 통신을 위한 네트워크를 구성하는 역할을 수행한다. 예로서 TCP/UDP+IPv6 등 인터넷 프로토콜을 이용한 인터넷 접속, 라우팅 및 차량 네트워크를 제공하며, BTP (Basic Transport Protocol)와 GeoNetworking 기반 프로토콜을 이용하여 차량 네트워크를 형성할 수 있다. 이때 지리적 위치 정보 (Geographical position)를 활용한 네트워킹도 지원될 수 있다. 차량 네트워크 계층은 access layer에 사용되는 기술에 의존적으로 (access layer technology-dependent) 설계되거나 구성될 수 있으며, access layer에 사용되는 기술에 상관 없이 (access layer technology-independent, access layer technology agnostic) 설계되거나 구성될 수 있다.
유럽 ITS 네트워크 & 트랜스포트 (network & transport) 계층 기능은 하기와 같다. 기본적으로 ITS 네트워크 & 트랜스포트 (network & transport) 계층의 기능은 OSI 3 계층 (network 계층)와 4 계층 (transport 계층)과 유사 또는 동일하며 다음과 같은 특징을 지닌다.
트랜스포트 계층 (transport layer)은 상위 계층 (session 계층, presentation 계층, application 계층)과 하위 계층 (network 계층, data link 계층, physical 계층)에서 제공받은 서비스 메시지와 관련정보를 전달하는 연결 계층으로서, 송신 ITS station의 application이 보낸 데이터가 목적지로 하는 ITS station의 application process에 정확하게 도착하도록 관리하는 역할을 한다. 유럽 ITS에서 고려될 수 있는 transport 프로토콜은 예로서 그림 OP5.1에서 보이듯 기존의 인터넷 프로토콜로 사용되는 TCP, UDP 등이 있으며, BTS 등 ITS 만을 위한 transport 프로토콜 등이 있다.
네트워크 계층은 논리적인 주소 및 패킷의 전달 방식/경로 등을 결정하고, transport 계층에서 제공받은 패킷에 목적지의 논리적인 주소 및 전달 경로/방식 등의 정보를 네트워크 계층의 헤더에 추가하는 역할을 한다. 패킷 방식의 예로서 ITS station 간 unicast (유니캐스트), broadcast (브로드캐스트), multicast (멀티캐스트) 등이 고려될 수 있다. ITS를 위한 networking 프로토콜은 GeoNetworking, IPv6 networking with mobility support, IPv6 over GeoNetworking 등 다양하게 고려 될 수 있다. GeoNetworking 프로토콜은 단순한 패킷 전송뿐만 아니라, 차량을 포함한 station의 위치정보를 이용한 forwarding (포워딩) 혹은 forwarding hop 개수 등을 이용한 forwarding 등의 다양한 전달 경로 혹은 전달 범위를 적용할 수 있다.
네트워크 & 트랜스포트 (network & transport) 계층과 관련된 계층 관리 (layer management)는 network & transport 계층의 운영 및 보안과 관련된 정보를 관리 및 서비스해 주는 역할을 수행하며, 관련정보는 MN (interface between management entity and networking & transport 계층, 또는 MN-SAP) 와 SN (interface between security entity and networking & transport 계층, 또는 SN-SAP)를 통해 양방향으로 전달 및 공유된다. Facilities 계층과 networking & transport 계층 간의 양방향 서비스메시지 및 관련정보의 전달은 NF (또는 NF-SAP)에 의해 이루어지며, networking & transport 계층과 access 계층 간의 서비스메시지 및 관련정보의 교환은 IN (interface between access layer and networking & transport 계층, 또는 IN-SAP)에 의해 이루어진다.
북미 ITS network & transport 계층은, 유럽과 마찬가지로 기존의 IP 데이터를 지원하기 위해 IPv6 와 TCP/UDP를 지원하고 있으며, ITS만을 위한 프로토콜로는 WSMP (WAVE Short Message Protocol)를 정의하고 있다.
WSMP에 따라 생성되는 WSM (WAVE Short Message)의 packet 구조은 WSMP Header 와 Message가 전송되는 WSM data로 구성된다. WSMP header는 version, PSID, WSMP header extension field, WSM WAVE element ID, length로 구성된다.
Version 은 4bits 의 실제 WSMP 버전을 나타내는 WsmpVersion 필드와 4bits 의 reserved 필드로 정의 된다. PSID 는 provider service identifier 로 상위 레이어에서 application 에 따라 할당 되며, 수신기 측에서 적절한 상위 계층을 결정하는데 도움을 준다. Extension fields 는 WSMP header 를 확장하기 위한 필드로 channel number, data-rate, transmit power used 와 같은 정보들이 삽입된다. WSMP WAVE element ID 는 전송되는 WAVE short message 의 타입을 지정하게 된다. Lenth 는 12bits 의 WSMLemgth 필드를 통해 전송되는 WSM data 의 길이를 octets 단위로 지정해주게 되며, 나머지 4bits는 reserved 되어 있다. LLC Header 는 IP data 와 WSMP data 를 구별하여 전송할 수 있게 해주는 기능을 하며, SNAP 의 Ethertype 을 통해 구별된다. LLC header 와 SNAP header 의 구조는 IEEE802.2 에서 정의 되어 있다. IP data 를 전송 하는 경우 Ethertype 은 0x86DD 로 설정하여 LLC header 를 구성한다. WSMP 를 전송하는 경우 Ethertype 은 0x88DC 로 설정하여 LLC header 를 구성한다. 수신기의 경우, Ethertype 을 확인 하고 0x86DD 인 경우 IP data path 로 packet 을 올려 보내고, Ethertype 이 0x88DC 인 경우 WSMP path로 올려 보내게 된다.
액세스 계층 (Access layer)은 상위 계층으로부터 받은 메시지나 데이터를 물리적 채널을 통해 전송하는 역할을 수행한다. 액세스 계층 (Access layer) 기술로서, IEEE 802.11p를 기반한 ITS-G5 차량 통신 기술, 위성/광대역 무선 이동 통신 기술, 2G/3G/4G (LTE (Long-Term Evolution)등)/5G 등 무선 셀룰러 (cellular) 통신 기술, LTE-V2X와 NR-V2X (New Radio)와 같은 cellular-V2X 차량 전용 통신 기술, DVB-T/T2/ATSC3.0등 광대역 지상파 디지털 방송 기술, GPS 기술 등이 적용될 수 있다
데이터 링크 계층 (Data link layer)은 일반적으로 잡음이 있는 인접 노드 간 (또는 차량 간) 물리적인 회선을 상위 네트워크계층이 사용할 수 있도록 전송 에러가 없는 통신 채널로 변환시키는 계층으로 3계층 프로토콜을 전송/운반/전달하는 기능, 전송할 데이터를 전송단위로서의 패킷(또는 프레임)으로 나누어 그룹화하는 프레이밍 (Framing) 기능, 보내는 측과 받는 측 간의 속도차를 보상하는 흐름제어 (Flow Control) 기능, (물리 전송 매체의 특징상 오류와 잡음이 랜덤하게 발생할 확률이 높으므로) 전송 오류를 검출하고 이것을 수정 또는 ARQ (Automatic Repeat Request)등의 방식으로 송신측에서 타이머와 ACK 신호를 통해 전송에러를 검출하고 정확하게 수신되지 않은 패킷들을 재전송하는 기능 등을 수행한다. 또한 패킷이나 ACK 신호를 혼동하는 것을 피하기 위해 패킷과 ACK 신호에 일련번호 (Sequence number)를 부여하는 기능, 그리고 네트워크 Entity 간 데이터 링크의 설정, 유지, 단락 및 데이터 전송 등을 제어하는 기능 등도 수행한다. 그림 OP6.1의 data link layer를 구성하는 LLC (Logical Link Control), RRC (Radio Resource Control), PDCP (Packet Data Convergence Protocol), RLC (Radio Link Control), MAC (Medium Access Control), MCO (Multi-channel Operation) 부계층 (sub-layer)에 대한 주요 기능은 다음과 같다.
LLC sub-layer는 여러 상이한 하위 MAC 부계층 프로토콜을 사용할 수 있게 하여 망의 토폴로지에 관계없는 통신이 가능토록 한다. RRC sub-layer는 셀 내 모든 단말에게 필요한 셀 시스템 정보 방송, 페이징 메시지의 전달 관리, 단말과 E-UTRAN 간의 RRC 연결 관리 (설정/유지/해제), 이동성 관리 (핸드오버), 핸드오버 시의 eNodeB 간의 UE 컨텍스트 전송, 단말 (UE) 측정 보고와 이에 대한 제어, 단말 (UE) 능력 관리, UE로의 셀 ID의 일시적 부여, 키 관리를 포함한 보안 관리, RRC 메시지 암호화 등의 기능을 수행한다. PDCP sub-layer는 ROHC (Robust Header Compression) 등의 압축 방식을 통한 IP 패킷 헤더 압축 수행할 수 있고, 제어 메시지 및 사용자 데이터의 암호화 (Ciphering), 데이터 무결성 (Data Integrity), 핸드오버 동안에 데이터 손실 방지 등의 기능을 수행한다. RLC sub-layer는 패킷의 분할(Segmentation)/병합(Concatenation)을 통해, 상위 PDCP 계층으로부터의 패킷을 MAC 계층의 허용 크기로 맞추어 데이터 전달하고, 전송 오류 및 재전송 관리를 통한 데이터 전송 신뢰성 향상, 수신 데이터들의 순서 확인, 재정렬, 중복확인 등을 수행한다. MAC sub-layer는 여러 노드들의 공유 매체 사용을 위해, 노드 간 충돌/경합 발생 제어 및 상위계층에서 전달된 패킷을 Physical layer 프레임 포맷에 맞추는 기능, 송신단/수신단 주소의 부여 및 식별 기능, 반송파 검출, 충돌 감지, 물리매체 상의 장해를 검출하는 등의 역할을 수행한다. MCO sub-layer는 복수개의 주파수 채널을 이용하여 다양한 서비스를 효과적으로 제공할 수 있도록 하며, 주요 기능은 특정 주파수 채널에서의 트래픽 가중 (traffic load)를 다른 채널로 효과적으로 분산하여 각 주파수 채널에서의 차량 간 통신 정보의 충돌/경합을 최소화한다.
물리 계층은 ITS 계층 구조상의 최하위 계층으로 노드와 전송매체 사이의 인터페이스를 정의하고, data link 계층 Entity 간의 비트 전송을 위해 변조, 코딩, 전송채널을 물리 채널로의 매핑 등을 수행하며, 반송파 감지 (Carrier Sense), 빈 채널 평가 (CCA: Clear Channel Assessment) 등을 통해 무선매체가 사용 중인지 여부(busy 또는 idle)를 MAC 부계층에게 알리는 기능을 수행한다.
CPS (Collective Perception Service) 중복 객체 최소화
도 12는 복수의 ITS 스테이션들 간에 CPM (Collective Perception Message)을 교환하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
CPS (Collective Perception Service)는 센서 (Sensor)를 장착한 ITS 스테이션 (또는, ITS-Station)이 자신의 센서 (Sensor)를 이용하여 센싱 (sensing)한 객체 정보를 바탕으로 구성한 CPM (Collective Perception Message)을 주변의 ITS 스테이션에 전달하는 서비스이다. 상기 주변의 ITS 스테이션은 상기 수신 CPM에 기초하여 직접 인식하지 못한 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 다만, 상기 CPM을 구성하는 객체 정보는 중복되어 전달될 수 있는 문제가 있다.
도 12를 참조하면, 차량 B1 (또는, 제2 ITS 스테이션) 및 차량 A (또는, 제1 ITS 스테이션) 각각이 CPM (및/또는 CAM)을 전송할 수 있는 경우, 제2 ITS 스테이션(B1) 및 제1 ITS 스테이션 (A) 각각의 센서 (sensor)를 통해 제3 ITS 스테이션 (또는 차량 B2)를 인식할 수 있다. 이 경우, 제4 ITS 스테이션 (또는, 차량 B3)로 전송되는 제2 ITS 스테이션의 CPM과 제1 ITS 스테이션의 CPM는 제3 ITS 스테이션에 대한 센싱 정보가 중복 전송될 수 있고, 이러한 중복 전송이 불필요한 네트워크 트래픽 증대만을 야기할 수 있다.
구체적으로, 제1 ITS 스테이션 (A)은 CAM 및/또는 CPM (CAM 및/또는 CPM으로 자신의 정보를 전달할 경우)를 전송하는 객체 (또는, 주변 차량들)를 센싱 (Sensing)할 수 있다. 이 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 센싱 (Sensing)한 객체와 CAM (및/또는 CPM)을 통해 인지한 객체가 동일한 객체인지 여부를 판단할 필요가 있다. 다시 말하자면, 제1 ITS 스테이션 (A)이 센서 (예컨대, 카메라, Lidar, Radar등)를 통해 인지한 객체 B의 정보와 제1 ITS 스테이션 (A)이 수신한 CAM을 통해서 파악된 객체 C의 정보가 어느 정도 유사할 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 객체 B와 C가 동일한 중복 객체임을 인지하는 판단 기준을 정의할 필요가 있다.
이하에서는, 제1 ITS 스테이션 (A)이 수신된 CAM 및/또는 CPM에 의해 파악 또는 획득한 객체 정보 및 센서로부터 획득한 객체 정보 간의 동일성을 판단하는 방법 및/또는 상기 판단된 동일성에 기반하여 CPM을 구성하는 방법을 설명한다. 한편, 이하에서, 설명의 편의를 위해서 수신된 CAM에 기반하여 중복 객체를 판단하는 실시예와 수신된 CPM에 기반하여 중복 객체를 판단하는 실시예를 구분하여 설명하나, 센싱된 센싱 객체와 중복 여부 (또는, 동일성 여부)를 판단함에 수신된 CPM 및 수신된 CAM 모두 고려될 수 있다.
먼저, 제1 ITS 스테이션 (A)이 수신된 CAM으로부터 인식된 인식 객체와 센서로부터 센싱된 센싱 객체 간의 동일성 여부를 판단하고, 중복된 객체에 대하여 센싱 및 인식된 경우에 CPM을 구성하는 방법을 설명한다.
제1 ITS 스테이션 (A)은 수신된 CAM (또는, 수신 CAM)의 정보와 센싱 (Sensing) 정보를 비교하여 센싱된 객체 C와 수신 CAM으로 인지한 객체 B가 서로 동일한 객체인지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 제1 ITS 스테이션 (A)은 수신 CAM으로부터 객체 (또는, ITS 스테이션)의 타입, 크기, 움직임, 위치 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 수신 CAM으로부터 획득한 객체 정보와 센서 (sensor)로 획득한 객체 (또는, ITS 스테이션)의 타입, 크기, 움직임, 위치 등의 객체 정보가 일치하는지, 또는 특정 오차 범위 이내에서 객체 정보가 일치하는지 여부에 기반하여 상기 센싱 객체와 상기 인식 객체가 서로 동일성이 인정된 중복 객체인지 여부를 결정 또는 판단할 수 있다.
또는, 제1 ITS 스테이션 (A)은 위치 정보에만 기반하여 센서를 통해 센싱된 객체 (또는, 센싱 객체)와 수신된 CAM으로부터 인식된 객체 (또는, 인식 객체)가 동일한지 여부를 판단할 수 있다. 다시 말하자면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 CAM으로 전달받은 객체의 위치 정보 (또는, 인식 객체의 위치 정보)와 센서 (sensor)로 파악한 객체의 위치 정보(센싱 객체의 위치 정보)가 특정 오차 범위 내에서 동일성이 인정된 경우에 상기 센싱 객체와 상기 인식 객체가 동일성이 인정되는 상기 중복 객체인 것으로 판단 또는 결정할 수 있다. 예컨대, 상기 인식 객체의 위치와 상기 센싱 객체의 위치 간의 차이가 1m 이내이면, 같은 객체 (object)로 판단할 수 있다.
또는, 상기 인식 객체와 상기 센싱 객 간의 위치 차이가 일정 오차 거리 (예컨대, 1m) 미만인 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 인식 객체와 상기 센싱 객체 간의 객체 정보가 일부 상이하더라도 상기 인식 객체 및 상기 센싱 객체가 중복 객체인 것으로 간주 또는 추정할 수도 있다. 이는, 제1 ITS 스테이션 (A)은 일정 오차 거리 미만인 객체들에 대해서는 하나의 객체에 대한 정보로 취급하여도 상기 CPS에 따른 서비스 목적을 충분히 달성할 수 있기 때문이다.
이하에서는 구체적인 센싱 객체의 위치 정보와 CAM으로 인식된 인식 객체의 위치 정보 간의 비교 방안을 서술한다.
도 13은 센싱 객체의 위치 정보와 CAM으로 인식된 인식 객체의 위치 정보를 비교하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 13을 참조하면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 위치 비교 방안으로 수신 CAM의 타임스탬프 (Timestamp) 정보와 센싱 타이밍 (Sensing time) 간의 차이를 고려하여 동일한 시각의 객체 (object) 위치를 추정하여 수신 CAM의 역학, 운동 (dynamics, kinetic) 정보를 활용하여 비교 판단할 수 있다. 다시 말하자면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 수신 CAM의 타임스탬프 (Timestamp) 정보와 센싱 타이밍 (Sensing time) 간의 차이를 고려하여 센싱 객체가 센싱된 타이밍에서의 인식 객체의 위치 정보를 추정하고, 추정된 인식 객체의 위치 정보와 상기 센싱 객체의 위치 정보가 미리 결정된 오차 거리 내인지 여부를 판단할 수 있다.
구체적으로, 제1 객체 (B1, 또는 차량 B1)은 이동 중에 생성 (generation)된 CAM을 주기적으로 전송하며, 제1 ITS 스테이션 (A)은 장착된 센서 (sensor)로부터 획득한 센싱 정보에 기초하여 CPM을 구성 및 전송한다. 예컨대, 제1 ITS 스테이션 (A)가 제1 객체 (B1)으로부터 CAM을 수신한 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 수신 CAM의 generationDeltaTime에 기초하여 특정 시간 (0시0분34초)에서의 상기 제1 객체의 위치 정보를 획득하고, 센서를 통하여 상기 특정 시간과 상이한 시간 (0시0분36초)에 상기 제1 객체에 대한 위치 정보를 센싱할 수 있다. 이 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 CAM에서의 이동 정보 (속도, 이동 방향, 위치 정보_에 기초하여 2초 동안 이동했을 때에 특정 위치 (x1, y1, z1)에서 어떤 위치로 변경되었는지 여부를 추정할 수 있다. 상기 추정된 위치 정보에 따른 상기 제1 객체의 위치가 센싱 (Sensing)한 위치 (x2, y2, z2)와 특정 오차 범위 이내인 경우에, 제1 ITS 스테이션 (A)은 CAM으로 인식한 제1 객체 (B1)과 센싱 (Sensing)한 제1 객체 (B1)을 같은 객체 (또는, 중복 객체)로 판단 할 수 있다.
상술한 방법들에 따라 인식 객체와 센싱 객체 간의 동일성이 인정된 경우 (또는, 중복 객체로 판단한 경우), 제1 ITS 스테이션 (A)은 하기와 같은 구성 방식들에 따라 CPM을 달리 구성할 수 있다.
제1 구성 방식으로써, 상기 인식 객체와 상기 센싱 객체가 같은 객체라고 판단하더라도, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 인식 객체와 동일하다고 판단된 센싱 객체에 대한 정보 (또는, 중복 객체에 대한 객체 정보)를 무조건 CPM에 포함시켜 구성하거나 전송할 수 있다. 이 경우, 다른 객체의 수신 CAM에 포함된 객체 정보와 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM에 포함되는 객체 정보 간의 중복이 발생할 수 있다. 나아가, 이와 같은 방식은 상기 인식 객체와 상기 센싱 객체가 동일한지 여부에 대한 비교 및 판단 과정 자체가 불필요 할 수 있다.
제2 구성 방식으로써, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 인식 객체와 동일하다고 판단된 센싱 객체에 대한 정보 (또는, 중복 객체에 대한 객체 정보)를 CPM에 무조건 포함하지 않을 수 있다. 이 경우, 다른 객체의 수신 CAM에 포함된 객체 정보와 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM에 포함되는 객체 정보 간의 중복을 완전히 없앨 수 있다. 다만, 상기 다른 객체의 CAM)을 수신하지 못한 주변 ITS 스테이션 (ITS-Station)은 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM으로도 상기 다른 객체에 대한 정보를 전달받을 수 없는 문제가 있을 수 있다.
제3 케이스로써, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 중복 객체 (B)와 자신과의 거리에 기반하여 상기 CPM에 상기 객체 (B)에 대한 정보를 포함할지 여부를 결정할 수 있다. 구체적으로, 제1 ITS 스테이션 (A)와 객체 (B) 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 이내일 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 객체 정보 중복으로 인한 아무런 이득이 없기 때문에 상기 객체 (B)에 대한 정보가 상기 CPM에 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성할 수 있다. 다시 말하자면, 제1 ITS 스테이션 (A)와 객체 (B) 간의 거리가 특정 거리 이내일 경우, 주변 ITS 스테이션이 상기 객체 (B)가 전송한 CAM에 기초한 객체 (B)의 인식 가능성이 높기 때문에, 제1 ITS 스테이션 (A)에서 중복객체의 정보를 상기 CPM에서 제외시켜도 상기 주변 ITS 스테이션는 상기 객체 (B)에 대한 정보를 획득할 수 있다.
이와 달리, 제1 ITS 스테이션 (A)와 객체 (B) 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리를 초과(또는, 이상)한 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 중복 객체 (B)에 대한 정보를 상기 CPM에 포함시킬 수 있다. 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 객체 (B)와의 거리가 상기 미리 구성된 임계 거리 이상인 경우에 상기 객체 (B)에 대한 정보가 포함되도록 CPM를 구성함으로써, 상기 객체 (B)에 대한 객체 정보에 대한 커버리지를 확장시킬 수 있다. 다시 말하자면, 제1 ITS 스테이션 (A)와 객체 (B) 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 초과 (또는, 이상)한 경우, 상기 객체 (B)에 대한 정보를 포함하는 CPM의 전송은 상기 객체(B)에 대한 정보의 중복 전송 측면보다 상기 객체(B)에 대한 객체 정보의 전달의 커버리지 확장 (또는, 객체 (B)의 CAM의 커버리지 확장) 측면에서 유리할 수 있다. 이를 통하여, 상기 객체 (B)가 전송한 CAM 을 수신하지 못하는 주변 ITS 스테이션은 상기 CPM을 통하여 상기 객체 (B)에 대한 정보를 획득할 수 있다.
도 14는 제1 ITS 스테이션이 CPM을 구성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14(a)를 참조하면, 제1 객체 (B1)와 제1 ITS 스테이션 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 미만 (이하)이고, 제1 객체 (B1)의 CPM이 제3 객체 (B3)에서도 수신되는 경우 (제1 상황)가 도시되어 있다. 도 14 (b)를 참조하면, 제1 객체 (B1)와 제1 ITS 스테이션 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 이상 (또는, 초과)이고, 제1 객체 (B1)의 CPM이 제3 객체 (B3)에서 수신되는지 않은 경우(제2 상황)가 도시되어 있다.
도 13을 참조하여 설명한 제1 구성 방식의 경우, 상기 CPM은 센싱 객체가 인식 객체와 중복된 것인지 여부와 무관하게 상기 센싱 객체에 대한 정보가 포함되도록 구성된다. 구체적으로, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 센서 (sensor)로 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)를 센싱 (Sensing)할 수 있으며, 제1 객체 (B1)으로부터 수신된 CAM을 통해서도 제1 객체 (B1)의 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 ITS 스테이션에 대한 정보, 제1 객체에 대한 정보 및 제2 객체에 대한 정보를 포함하도록 상기 CPM을 구성할 수 있다.
이때, 상기 제1 상황의 경우에 상기 제3 객체는 제1 ITS 스테이션 (A)로부터 수신하는 CPM 및 상기 CAM을 통하여 제1 객체에 대한 중복된 정보가 전달될 수 있다. 또는, 상기 제2 상황의 경우에 상기 제3 객체는 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM을 통해 제1 객체 (B1)의 객체 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 상기 CPM을 통하여, 상기 제1 객체의 CAM 커버리지의 증대가 달성될 수 있다.
도 13을 참조하여 설명한 제2 구성 방식의 경우, 상기 CPM은 상기 중복 객체 (상기 센싱 객체가 상기 인식 객체와 동일하다라고 판단된 경우)에 대한 정보가 포함되지 않도록 구성될 수 있다. 제1 ITS 스테이션 (A)은 인식 객체와 센싱 객체가 동일하다고 판단된 중복 객체인 제1 객체 (B1)에 대한 객체 정보가 상기 CPM에 포함되지 않도록 CPM을 구성하고, 상기 구성된 CPM을 전송할 수 있다.
구체적으로, 제1 ITS 스테이션 (A) 자신의 센서 (sensor)로 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)를 센싱 (Sensing)할 수 있으며, 제1 객체 (B1)으로부터 상기 수신된 CAM을 통해서도 제1 객체 (B1)의 정보를 인식 또는 획득할 수 있다. 이 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1)를 상기 중복 객체로 결정 또는 판단 할 수 있다. 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1)의 정보가 CPM에 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성할 수 있다. 즉, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신에 대한 객체 정보 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보가 포함되도록 상기 CPM을 구성할 수 있다.
예컨대, 제1 상황의 경우에 제3 객체 (B3)가 제1 객체 (B1)의 CAM을 수신할 수 있는 바, 상기 제3 객체는 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM으로부터 상기 제1 객체에 대한 객체 정보를 획득하지 못하더라도 상기 제1 객체의 CAM을 통하여 상기 제1 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이와 달리, 상기 제2 상황의 경우, 상기 제3 객체는 상기 제1 객체로부터 상기 CAM을 수신하지 못하고 상기 CPM으로부터 제1 객체에 대한 정보를 획득하지 못하므로, 결과적으로 상기 제1 객체를 인식할 수 없다.
도 13을 참조하여 설명한 제2 구성 방식의 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)이 상기 중복 객체인 객체 (B)와의 거리에 기반하여 상기 CPM에 상기 객체 (B)에 대한 정보를 포함할지 여부를 결정하는 경우를 고려해 볼 수 있다.
구체적으로, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 센서 (sensor)로 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)를 센싱 (Sensing)할 수 있으며, 제1 객체 (B1)으로부터 수신된 CAM을 통해서도 제1 객체 (B1)의 정보를 획득할 수 있다. 상기 센싱된 객체가 상기 수신 CAM으로 인식된 제1 객체 (B1)와 중복된 중복 객체로 판단되면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1)과 자신의 거리를 기반으로 제1 객체 (B1)에 대한 정보가 포함되도록 상기 CPM을 구성할지 여부를 결정할 수 있다.
상기 제1 객체 (B1)와 제1 ITS 스테이션 (A) 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 이내이면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 제1 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성하고, 상기 구성된 CPM을 전송할 수 있다. 즉, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 제2 객체에 대한 정보 및 제1 ITS 스테이션 (A)에 대한 정보를 포함하도록 상기 CPM을 전송할 수 있다.
또는, 상기 제1 객체 (B1)와 제1 ITS 스테이션 (A) 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리를 초과 (이상)하면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 중복 객체인 제1 객체에 대한 객체 정보가 포함되도록 CPM을 구성하고, 상기 구성된 CPM을 전송할 수 있다. 즉, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체에 대한 정보, 상기 제2 객체에 대한 정보 및 제1 ITS 스테이션 (A)에 대한 정보를 포함된 상기 CPM을 전송할 수 있다.
예컨대, 상기 제1 상황에서 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 제1 객체 (B1) 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성하고, 상기 구성된 CPM을 전송할 수 있다. 다시 말하자면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 ITS 스테이션에 대한 객체 정보 및 상기 제2 객체에 대한 정보를 포함한 상기 CPM을 전송할 수 있다. 이 경우, 제3 객체 (B3)는 제1 객체 (B1)의 CAM 및 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM에 기초하여 중복되지 않은 모든 객체의 정보를 획득할 수 있다.
또는, 상기 제2 상황에서 (제1 객체 (B1) 및 제1 ITS 스테이션 (A)간의 거리가 미리 구성된 임계 거리를 벗어난 경우), 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되도록 상기 CPM을 구성할 수 있다. 이 경우, 상기 CPM은 제1 ITS 스테이션에 대한 객체 정보, 상기 제1 객체에 대한 정보 및 상기 제2 객체에 대한 정보를 포함한다. 이 때, 제3 객체 (B3)은 제1 객체 (B1)의 CAM을 수신받지 못하더라도 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM을 통해 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2) 및 제1 ITS 스테이션에 대한 정보를 획득할 수 있다.
도 15는 제1 ITS 스테이션이 수신된 CAM 및 센서에 기반하여 CPM을 구성하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 15를 참조하면, 제1 ITS 스테이션은 센서를 통하여 주변 객체들에 대한 정보를 획득하고, 수신된 CAM (또는, 수신 CAM)으로부터 주변 객체들에 대한 정보를 획득할 수 있다 (S301). 제1 ITS 스테이션은 상기 센서 및 수신 CAM으로부터 획득한 주변 객체들에 대한 정보에 기초하여 객체에 대한 데이터베이스를 업데이트할 수 있다 (S302).
다음으로, 제1 ITS 스테이션은 CPS 어플래케이션을 통하여 CPM을 다양한 방식으로 구성할 수 있다 (S303). '①'의 경우 (또는, 제1 구성 방식), 제1 ITS 스테이션은 센싱된 센싱 객체가 수신 CAM으로 인식된 인식 객체와 동일하더라도 상기 센싱 객체에 대한 정보를 무조건 CPM에 포함시킬 수 있다 (S308). 또는, '②'의 경우 (또는, 제2 구성 방식), 제1 ITS 스테이션은 센싱된 센싱 객체가 수신 CAM으로 인식된 인식 객체와 동일한 경우에 상기 센싱 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성할 수 있다. 또는, '③'의 경우 (또는, 제3 구성 방식), 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체와의 거리에 기반하여 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되도록 상기 CPM를 구성할지 여부를 결정할 수 있다.
'상기 ②' 및 '③'의 경우, 제1 ITS 스테이션은 센싱된 센싱 객체가 수신 CAM으로 인식된 인식 객체와 동일한 중복 객체인지 여부를 판단할 수 있다 (S304). 상기 센싱 객체가 상기 중복 객체로 판단된 경우 (S305), 제1 ITS 스테이션은 '③'의 경우에 상기 중복 객체와의 거리를 산출하고, 상기 산출된 거리가 미리 구성된 임계 거리 미만 (또는, 이하) 인지 여부를 판단할 수 있다 (S306). 상기 산출된 거리가 미리 구성된 임계 거리 미만 (또는, 이하)인 경우, 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성 또는 생성할 수 있다. 또는, 상기 산출된 거리가 미리 구성된 임계 거리 이상 (또는, 초과)인 경우, 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되도록 상기 CPM을 구성 또는 생성할 수 있다 (S307).
예컨대, 제1 ITS 스테이션이 센서를 통하여 제1 객체, 제2 객체, 제3 객체 및 제4 객체에 대한 정보를 획득하고, 상기 수신 CAM로부터 제2 객체를 인식 또는 획득한 경우를 가정해볼 수 있다. 이 경우, 상기 제2 객체와 제1 ITS 스테이션 간의 거리가 상기 미리 구성된 임계 거리 이내인 경우, 제1 ITS 스테이션은 제1 객체, 제3 객체, 제4 객체, 제1 ITS 스테이션에 대한 정보를 포함하도록 상기 CPM을 구성할 수 있다. 또는, 상기 제2 객체와 제1 ITS 스테이션 간의 거리가 상기 미리 구성된 임계 거리를 벗어난 경우, 제1 ITS 스테이션은 제1 객체, 제2 객체, 제3 객체, 제4 객체, 제1 ITS 스테이션에 대한 정보를 포함하도록 상기 CPM을 구성할 수 있다.
또는, 제1 ITS 스테이션은'②'의 경우에 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성할 수 있다 (S309).
한편, 제1 ITS 스테이션은 다른 ITS 스테이션 (ITS-Station)들로부터 전송되는 CAM 뿐만 아니라 CPM에 포함된 객체 (object)에 대해서도 센싱 (Sensing)된 센싱 객체와 동일성이 인정되는지 여부를 판단할 수 있다.
다시 말하자면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 센서 (예컨대, 카메라, Lidar, Radar등)를 통해 인지한 객체(B)의 정보가 수신된 다른 ITS 스테이션 (ITS-Station)의 CPM을 통해서 파악된 객체(C)의 정보와 유사한 경우에 객체 B가 중복 객체인 것으로 판단할 수 있다.
이하에서는, 이와 같이 수신 CPM에 의해 파악된 객체와 센서에 의해 파악된 객체 간의 동일성을 판단하는 방식을 구체적으로 후술한다.
도 16 및 도 17은 제1 ITS 스테이션이 수신된 CPM 및 센서에 기초하여 CPM을 구성하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
제1 ITS 스테이션 (A)은 수신 CPM의 정보와 센싱 (Sensing) 정보를 비교하여 센싱된 객체 C가 수신 CPM으로부터 인지한 객체 B와 동일한 객체인지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 제1 ITS 스테이션 (A)은 수신 CPM으로부터 객체 (또는, ITS 스테이션)의 타입, 크기, 움직임, 위치 등에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 수신 CPM으로부터 획득한 객체 정보와 센서 (sensor)로 파악한 객체 (또는, ITS 스테이션)의 타입, 크기, 움직임, 위치 등의 객체 정보가 일치 또는 특정 오차 범위 내에서 일치하면 상기 센싱된 객체가 상기 수신 CPM으로부터 인식된 객체와 동일성이 인정되는 중복 객체인 것으로 판단할 수 있다.
또는, 제1 ITS 스테이션 (A)은 객체의 위치 정보에만 기반하여 센서를 통해 센싱된 객체 (또는, 센싱 객체)가 수신 CPM으로부터 인식된 객체 (또는, 인식 객체)와 동일한 중복 객체인지 여부를 판단할 수 있다. 예컨대, 상기 인식 객체의 위치와 상기 센싱 객체의 위치 간의 차이가 1m 이내이면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 센싱 객체가 상기 인식 객체와 동일한 중복 객체인 것으로 판단할 수 있다. 또는, 상기 센싱 객체와 상기 인식 객체가 동일한 객체가 아니라고 판단되더라도 특정 범위 내에 위치한 것으로 파악되면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 센싱 객체가 상기 인식 객체의 정보와 중복된 중복 객체인 것으로 판단 또는 파악할 수 있다.
또는, 도 16를 참조하면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 위치 비교 방안으로 수신 CPM의 타임스탬프 (Timestamp) 정보와 센싱 타이밍 (Sensing time) 간의 차이를 고려하여 동일한 시각의 객체 (object) 위치를 추정할 수 있다. 상기 추정은 상기 수신 CPM에 포함된 역학 및/또는 운동 정보(또는, 이동성 정보)에 기반하여 수행될 수 있다. 구체적으로, 제1 ITS 스테이션 (A)은 수신된 CPM의 타임스탬프 (Timestamp) 정보와 센싱 타이밍 (Sensing time) 간의 차이를 고려하여 센싱 객체가 센싱된 타이밍에서의 인식 객체의 위치 정보를 추정하고, 상기 추정된 인식 객체의 위치 정보와 상기 센싱 객체의 위치 정보를 비교하여 상기 위치 정보 간의 차이가 일정 오차 범위 내인지 여부를 판단할 수 있다.
예컨대, 도 16를 참조하면, 제1 ITS 스테이션 (A)과 제3 ITS 스테이션 (C)는 센서를 통하여 센싱 (Sensing)한 객체 정보를 포함하는 CPM을 전송할 수 있다. 제1 ITS 스테이션 (A)은 제3 ITS 스테이션 (C)의 수신 CPM으로부터 generationDeltaTime (예컨대, 8월 1일 0시0분34초)을 획득할 수 있고, 센서를 통하여 특정 시간 (예컨대, 8월 1일 0시0분36초)에 제1 객체 (B1)를 센싱할 수 있다. 이 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 센서를 통해 획득한 (또는, 수신 CPM에 포함된) 제1 객체 (B1)와 관련된 역학, 운동 정보 (또는, 이동성 정보)를 이용하여 2초 전에 특정 위치 (x1+xDITSance, y1+yDITSance, z1+zDITSance)에 있었던 제1 객체 (B1)가 2초 후 (센싱 타이밍과 동일한 타이밍)에 어느 위치에 있는지 추정할 수 있다. 상기 추정된 제1 객체 (B1)의 위치와 센싱 (Sensing)한 위치 (x2, y2, z2) 간의 차이가 특정 오차 범위 이내인 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 센싱 (Sensing)한 제1 객체 (B1)가 수신 CPM으로 인식한 제1 객체 (B1)와 동일한 중복 객체로 판단할 수 있다.
센싱 객체 (센서를 통해 센싱된 객체)가 인식 객체 (CPM을 통해 인식된 객체)와 동일한 중복 객체인 경우에 제1 ITS 스테이션 (A)은 하기와 같이 3 가지 방식을 통하여 CPM 메시지를 구성할 수 있다.
제1 구성 방식으로써, 상기 CPM은 상기 센싱된 객체가 상기 중복 객체인지 무관하게 센서를 통해 상기 센싱된 센싱 객체에 대한 정보를 무조건 포함하도록 구성될 수 있다. 구체적으로, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 센서 (sensor)로 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)를 센싱 (Sensing)할 수 있으며, 수신 CPM을 통해서도 제1 객체 (B1)의 정보를 수신할 수 있다. 이 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 ITS 스테이션에 대한 정보, 제1 객체 (B1)에 대한 정보 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보를 포함하도록 상기 CPM을 구성할 수 있다.
제2 구성 방식으로써, 상기 CPM은 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 구성될 수 있다. 센서로 센싱된 제1 객체 (B1)가 수신 CPM로부터 인식된 인식 객체와 동일성이 인정되는 중복 객체인 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1)에 대한 객체 정보를 포함하지 않도록 CPM을 구성할 수 있다. 다시 말하자면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 객체 정보, 제3 ITS 스테이션에 대한 객체 정보를 포함하는 CPM을 구성할 수 있다. 이 경우, 제1 객체 (B1)의 CPM과 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM 간의 객체 정보의 중복을 없앨 수 있으나, 제1 객체 (B1)의 CPM을 수신하지 못한 주변 ITS 스테이션 (ITS-Station)은 제1 ITS 스테이션의 CPM으로도 제1 객체 (B1)에 대한 정보를 전달받을 수 없다.
제3 구성 방식으로써, 상기 CPM은 상기 중복 객체인 제1 객체 (B1)와 제1 ITS 스페이션과의 거리에 기반하여 제1 객체 (B1)에 대한 정보의 포함 여부가 결정될 수 있다. 구체적으로, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 센서 (sensor)로 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)를 센싱 (Sensing)할 수 있으며, 수신 CPM으로부터 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)을 인식 또는 식별할 수 있다. 이 경우, 상기 센싱된 상기 제1 객체 및 상기 제2 객체는 중복 객체로 결정될 수 있다. 이 때, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1)과 자신 간의 거리를 기반으로 자신의 CPM에 제1 객체 (B1)및 제2 객체 (B2)에 대한 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, 제1 객체 (B1)과 제1 ITS 스테이션 (A) 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 이내이면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보가 제외된 CPM를 전송할 수 있다. 즉, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 자신의 객체 정보에 대한 객체 정보만을 포함하는 상기 CPM을 구성할 수 있다.
또는, 제1 객체 (B1)과 제1 ITS 스테이션 (A) 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리를 초과 (이상)하면, 제1 ITS 스테이션 (A)은 상기 중복 객체로 판단된 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보를 포함하는 CPM 을 전송할 수 있다. 즉, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1)에 대한 객체 정보, 제2 객체 (B2)에 대한 정보 및 자신의 객체 정보를 포함하도록 상기 CPM을 구성할 수 있다.
도 17(a)를 참조하면, 제1 객체 (B1)와 제1 ITS 스테이션 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 미만 (이하)이고, 제1 객체 (B1)의 CPM이 제3 객체 (B3)에서도 수신되는 경우 (제1 상황)가 도시되어 있다. 도 17 (b)를 참조하면, 제1 객체 (B1)와 제1 ITS 스테이션 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 이상 (또는, 초과)이고, 제1 객체 (B1)의 CPM이 제3 객체 (B3)에서 수신되는지 않은 경우(제2 상황)가 도시되어 있다.
도 16을 참조하여 설명한 제1 구성 방식의 경우, 제1 ITS 스테이션 (A) 자신의 센서 (sensor)로 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)를 센싱 (Sensing)할 수 있으며, 제1 객체 (B1)으로부터 CPM을 통해 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)의 정보를 모두 수신할 수 있다. 제1 ITS 스테이션 (A)은 수신 CPM 및 센서 각각에서 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보를 중복 획득할 수 있고, 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)가 중복 획득되는 중복 객체로 판단할 수 있다. 제1 구성 방식에서는 CPM 및 센서에서 중복되어 인식된 모든 객체를 무조건 CPM에 포함시킴으로, 제1 ITS 스테이션은 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 객체 정보를 CPM에 포함시켜 전송할 수 있다. 즉, 제1 ITS 스테이션은 자신의 객체 정보, 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)를 포함하는 CPM을 구성하여 전송할 수 있다.
예컨대, 상기 제1 상황에서 제3 객체 (B3)는 수신된 제1 객체 (B1)의 CPM 및 제1 ITS 스테이션의 CPM으로부터 중복된 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 객체 정보를 수신할 수 있다. 또는, 상기 제2 상황에서 제3 객체 (B3)는 제1 ITS 스테이션의 CPM만 수신할 수 있고, 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM을 통해 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)의 객체 정보를 획득할 수 있다. 이 경우, 제1 객체 (B1)의 CPM 또는 제2 객체 (B2)의 CPM의 커버리지가 증대되는 효과가 있다.
도 16을 참조하여 설명한 제2 구성 방식의 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 센서 (sensor)로 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)를 센싱 (Sensing)할 수 있으며, 제1 객체 (B1)으로부터 CPM을 통해 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)의 정보를 수신할 수 있다. 제1 ITS 스테이션 (A)은 수신 CPM 및 센서 각각에서 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보를 중복 획득할 수 있고, 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)가 중복 획득되는 중복 객체로 판단할 수 있다. 이 경우, 같은 객체로 인식되면 무조건 CPM에 포함하지 않으므로, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)의 정보를 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM에 포함하지 않는다. 즉, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신에 대한 객체 정보만을 포함하는 CPM을 구성 및 전송할 수 있다.
예컨대, 상기 제1 상황에서 제3 객체 (B3)는 제1 객체 (B1)로부터 CPM을 수신받을 수 있는바 제1 객체 (B1)의 CPM으로부터 제1 객체 및 제2 객체에 대한 정보를 획득할 수 있다. 또는, 상기 제2 상황에서, 제3 객체 (B3)는 제1 객체 (B1)의 CPM을 수신 받을 수 없는바, 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM을 수신하더라도 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)의 정보를 획득할 수 없다.
도 16을 참조하여 설명한 제3 구성 방식의 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 센서 (sensor)로 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)를 센싱 (Sensing)할 수 있으며, 제1 객체 (B1)으로부터 CPM을 통해 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2)의 정보를 수신할 수 있다. 제1 ITS 스테이션 (A)은 수신 CPM 및 센서 각각에서 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보를 중복 획득할 수 있고, 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)가 중복 획득되는 중복 객체로 판단할 수 있다. 이 경우, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1)과 자신 간의 거리에 기초하여 중복 객체인 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보를 CPM에 포함시킬지 여부를 결정할 수 있다.
예컨대, 상기 제1 상황에서 제1 ITS 스테이션과 제1 객체 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 미만이므로, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 CPM에 중복 객체인 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보를 포함시키지 않는다. 즉, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 객체 정보만을 포함하는 CPM을 구성 및 전송할 수 있다. 이 경우, 이 경우, 제3 객체 (B3)는 제1 객체 (B1)의 CPM 및 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM로부터 중복되지 않은 객체 정보를 획득할 수 있다.
또는, 상기 제2 상황에서 제1 ITS 스테이션과 제1 객체 간의 거리가 미리 구성된 임계 거리 이상이므로, 제1 ITS 스테이션 (A)은 자신의 CPM에 중복 객체인 제1 객체 (B1) 및 제2 객체 (B2)에 대한 정보를 포함시킬 수 있다. 즉, 제1 ITS 스테이션 (A)은 제1 객체 (B1), 제2 객체 (B2) 및 자신의 객체 정보를 포함하는 CPM을 구성 및 전송할 수 있다. 이 경우, 제3 객체 (B3)는 제1 객체 (B1)의 CPM를 수신받을 수 없더라도 제1 ITS 스테이션 (A)의 CPM로부터 제1 객체 및 제2 객체에 대한 객체 정보도 획득할 수 있다.
도 18은 제1 ITS 스테이션이 수신 CPM 및 센서에 따른 중복된 객체가 감지될 경우에 CPM을 구성하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 18을 참조하면, 제1 ITS 스테이션은 센서 (예컨대, 카메라, lidar, Radar등)를 통해 객체를 센싱하고 수신 CPM (또는, 다른 객체 또는 다른 ITS 스테이션으로부터 수신 CPM)에 기초하여 객체를 인식할 수 있다 (S311). 제1 ITS 스테이션은 센서 (예컨대, 카메라, lidar, Radar등)를 통해 센싱 (Sensing)한 센싱 객체의 정보와 수신한 CPM (또는, CAM)을 통해 인식한 인식 객체의 정보에 기초하여 객체와 관련된 데이터 베이스를 업데이트 할 수 있다 (S313).
다음으로, 제1 ITS 스테이션은 CPS 어플리케이션에 기초하여 CPM을 구성할 수 있다 (S314). 상기 CPM을 구성하는 방식은 센싱된 센싱 객체가 수신 CPM으로 인식된 인식 객체와 동일성이 인정된 중복 객체에 대한 취급에 따라 달라질 수 있다. 여기서, 상기 중복 객체인지 여부의 판단은 상기 센싱 객체에 대한 객체 정보와 인식 객체에 대한 객체 정보 간의 일치 정도가 미리 결정된 기준치 이상인 경우에 상기 센싱 객체가 상기 인식 객체와 동일한 중복 객체로 결정 또는 판단할 수 있다.
구체적으로, ①'의 경우, 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체에 대한 정보가 무조건 포함되도록 상기 CPM을 구성할 수 있다 (S319). 또는, '②'의 경우, 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성할 수 있다. 또는, '③'의 경우, 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체와의 거리에 기반하여 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함된 상기 CPM을 구성할지 여부를 결정할 수 있다.
상기 '②'및 상기 '③'의 경우, 상술한 바와 같이. 제1 ITS 스테이션은 상기 센싱 객체와 인식 객체 간의 정보 일치 정도가 미리 결정된 기준치 이상인 경우에 상기 센싱 객체가 인식 객체와 동일한 중복 객체인 것으로 결정 또는 판단할 수 있다 (S315). 예컨대, 상기 CPM에 포함된 객체의 타입, 위치 및/또는 이동성 정보와 상기 센서로 감지된 객체의 타입, 위치 및/또는 이동성 정보가 서로 미리 결정된 비율 이상으로 일치한 경우, 상기 CPM에 포함된 객체의 위치와 상기 센서로 감지된 객체의 위치 간의 차이가 미리 결정된 오차 거리 이내인 경우 및/또는 상기 CPM에 기초하여 상기 객체가 센싱된 센싱 시간과 동일한 시간에서 객체의 위치를 추정하고 추정된 객체 위치와 상기 센싱된 객체의 위치 간의 차이가 미리 설정된 오차 거리 이내인 경우에 제1 ITS 스테이션은 상기 센싱 객체가 상기 인식 객체와 동일성이 인정된 중복 객체인 것으로 판단 또는 결정할 수 있다.
상기 센싱된 센싱 객체가 상기 수신 CPM로부터 인식된 객체와 중복된 중복 객체로 판단된 경우, 제1 ITS 스테이션은 상기 '②'및 상기 '③' 각각에 따라 CPM의 구성 방식을 달리할 수 있다 (S316).
상기 '②'의 경우, 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성할 수 있다 (S320). 이 경우, 제1 ITS 스테이션은 중복 객체에 대한 객체 정보를 상기 CPM에서 제외시킴으로써 상기 CPM에 포함된 객체 정보량을 효율적으로 감소시킬 수 있다.
상기 '③'의 경우, 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체와의 거리에 기초하여 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함된 CPM을 구성할지 여부를 결정할 수 있다 (S317). 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체와의 거리가 미리 구성된 임계 거리 미만 (또는, 이하)인 경우에 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성할 수 있다 (S318). 또는, 제1 ITS 스테이션은 상기 중복 객체와의 거리가 미리 구성된 임계 거리 이상 (또는, 초과)인 경우에 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되도록 상기 CPM을 구성할 수 있다.
다시 말하자면, 제1 ITS 스테이션은 상기 수신 CPM이 주변 ITS 스테이션에 수신될 가능성이 높은 경우 (상기 중복 객체와의 거리가 상기 미리 구성된 임계 거리 미만인 경우)에 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성하여 주변 ITS 스테이션에 중복된 객체 정보가 전달되는 것을 방지하고 자신의 CPM의 정보량을 최소화하며, 불필요한 네트워크 트래픽의 중가를 최소화할 수 있다. 또는, 제1 ITS 스테이션은 상기 수신 CPM이 주변 ITS 스테이션에 수신될 가능성이 낮은 경우 (상기 중복 객체와의 거리가 상기 미리 구성된 임계 거리 이상인 경우)에 상기 중복 객체에 대한 정보가 포함되도록 상기 CPM을 구성하여 상기 중복 객체와 관련된 수신 CPM의 커버리지를 증대시킬 수 있다.
도 19는 제1 장치가 센싱 정보 및 수신된 메시지에 기초하여 CPM을 구성하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
여기서, 상기 제1 장치는 상술한 제1 ITS 스테이션과 대응하고, 상기 제2 장치는 CAM 또는 CPM을 상기 제1 장치에게 전송하는 ITS 스테이션 또는 객체와 대응한다. 또한, 상기 메시지는 CAM 또는 CPM과 대응한다.
도 19를 참조하면, 상기 제1 장치는 적어도 하나 이상의 객체에 대한 정보를 포함하는 제1 메시지 (CAM 및/또는 CPM)를 제2 장치로부터 수신 받을 수 있다 (S901). 상기 제1 메시지는 상기 제2 장치에 대한 이동성 정보, 식별 정보 및/또는 위치 정보와 관련된 객체 정보 포함하는 CAM 및/또는 상기 제2 장치 및 상기 제2 장치가 센서 등을 통해 감지한 인접 객체들에 대한 객체 정보를 포함하는 CPM일 수 있다.
상기 제1 장치는 센서를 통해 주변 객체들에 대한 정보를 포함하는 센싱 정보를 획득할 수 있다 (S903). 상기 센싱 정보는 주변 객체들 각각에 대한 이동성 정보, 위치 정보, 객체의 크기 및 객체의 타입 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한편, 상기 센싱 정보는 상기 제1 장치의 이동 방향에 기초하여 결정된 각도 범위에서 센싱된 객체 정보를 포함할 수도 있다. 예컨대, 상기 센싱 정보는 상기 제1 장치의 후방에 대한 객체 정보를 포함할 수 있다.
상기 제1 장치는 상기 센싱 정보 및 상기 제1 메시지에 포함된 객체 정보에 기초하여 주변 객체 또는 ITS 스테이션에 전송할 CPM을 구성할 수 있다 (S905). 구체적으로, 상기 제1 장치는 상기 센싱 정보에 포함된 객체 정보들 중에서 상기 제1 메시지에 포함된 객체 정보 (또는, 제1 객체 정보)와 동일성이 인정되는 객체인 적어도 하나의 중복 객체가 존재하는지 여부를 결정 또는 판단할 수 있다. 상기 제1 장치는 상기 결정 또는 판단된 중복 개체가 존재한 경우에 상기 제2 장치와의 거리 및 미리 구성된 임계 거리에 기초하여 상기 CPM에 상기 중복 객체에 대한 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정할 수 있다.
구체적으로, 상기 제2 장치와의 거리가 상기 미리 구성된 임계 거리 이내 (미만 또는 이하)인 경우, 상기 제1 장치는 상기 중복 객체에 대한 객체 정보가 포함되지 않도록 상기 CPM을 구성할 수 있다. 예컨대, 상기 제1 장치는 상기 센싱 정보에 포함된 객체 정보들 중에서 상기 중복 객체를 제외한 나머지 객체 정보 및 상기 제1 장치에 대한 객체 정보를 포함하는 CPM을 구성할 수 있다. 또는, 상기 제2 장치와의 거리가 상기 미리 구성된 임계 거리를 벗어난 (이상 또는 초과) 경우, 상기 제1 장치는 상기 중복 객체에 대한 객체 정보가 포함되도록 상기 CPM을 구성할 수 있다. 예컨대, 상기 제1 장치는 상기 센싱 정보에 포함된 객체 정보들 (상기 중복 객체에 대한 객체 정보도 포함하는) 및 상기 제1 장치에 대한 객체 정보를 포함하는 상기 CPM을 구성할 수 있다.
또는, 상기 제1 장치는 상기 센싱 정보에 따른 객체의 타입, 크기, 위치 및 이동성 정보와 상기 제1 메시지로부터 획득한 객체의 타입, 크기, 위치 및 이동성 정보를 비교하여 상기 센싱된 객체가 상기 제1 메시지로 획득한 객체와 동일성이 인정되는 중복 객체인지 여부를 판단할 수 있다.
또는, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지에 포함된 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부는 상기 센싱된 객체의 제1 위치 및 상기 제1 메시지로부터 인식된 객체의 제2 위치에 기초하여 결정될 수 있다. 예컨대, 상기 제1 위치가 상기 제2 위치로부터 미리 결정된 오차 범위 내에 있는 경우에 상기 센싱된 객체와 상기 인식된 객체가 서로 동일한 중복 개체인 것으로 판단될 수 있다. 또는, 상기 제2 위치는 상기 센서를 통해 객체가 센싱된 시간 (제2 시간)과 상기 제1 메시지와 관련된 시간 정보 (제1 시간)의 차이 및 상기 제1 메시지에 포함된 이동성 정보에 기초하여 상기 제2 시간에서의 위치로 추정된 위치일 수 있다. 예컨대, 제1 장치는 상기 제1 메시지에 포함된 객체 정보가 어느 시점 (제1 시간)에 대한 것인 상기 제1 메시지로부터 획득할 수 있다. 상기 제2 시간이 상기 제1 시간과 상이한 경우, 상기 제1 장치는 상기 제1 메시지로부터 획득한 객체의 이동성 정보에 기초하여 제2 시간에 상기 객체가 어느 위치에 있을지를 추정할 수 있다. 이 경우, 상기 제1 장치는 상기 추정된 위치와 상기 센싱된 객체의 위치를 비교하여 상기 오차 범위 내에 위치하는 것인지 여부를 판단할 수 있다. 여기서, 상기 제1 시간은 상기 제1 메시지에 포함된 타임스탬프의 정보로부터 획득할 수도 있다.
또는, 상기 미리 구성된 임계 거리는 상기 제2 장치 또는 상기 제1 장치의 CPM 또는 CAM의 커버리지를 고려하여 미리 구성될 수 있다. 예컨대, 상기 CPM 또는 CAM의 커버리가 N m인 경우에, 상기 임계 거리는 N/2m로 미리 구성될 수 있다. 이는, 상기 CPM을 통한 중복된 객체 정보의 중복 전송의 방지 측면 및 상기 제2 장치츼 CPM 또는 CAM의 커버리지의 증대 측면을 효율적으로 동시에 달성하기 위해서이다.
또는, 상기 미리 구성된 임계 거리는 상기 제1 장치의 센서의 센싱 거리에 기초하여 결정될 수 있다. 예컨대, 상기 제1 장치의 센서의 센싱 거리가 K m인 경우, 상기 미리 구성된 임계 거리는 K m 이하로 미리 구성될 수 있다.
또는, 상기 미리 구성된 임계 거리는 상기 제1 장치의 이동 속도 및 상기 제2 장치의 이동 속도에 기초하여 조정될 수 있다. 예컨대, 상기 제1 장치의 이동 속도가 상기 제2 장치의 이동 속도보다 빠른 경우에 상기 제2 장치의 CPM 또는 CAM의 커버리지를 보다 증대시키기 위해서 상기 미리 구성된 임계 거리가 감소될 수 있고, 상기 제2 장치의 이동 속도가 상기 제1 장치의 이동 속도보다 빠른 경우에 상기 제1 장치에서의 CPM에서 중복된 객체 정보의 포함을 감소시키기 위해서 상기 미리 구성된 임계 거리가 증가될 수 있다.
다음으로, 상기 제1 장치는 상기 구성된 CPM을 주변 객체 또는 주변 ITS 스테이션들에게 전송할 수 있다 (S907).
발명이 적용되는 통신 시스템 예
이로 제한되는 것은 아니지만, 본 문서에 개시된 본 발명의 다양한 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 기기들간에 무선 통신/연결(예, 5G)을 필요로 하는 다양한 분야에 적용될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 보다 구체적으로 예시한다. 이하의 도면/설명에서 동일한 도면 부호는 다르게 기술하지 않는 한, 동일하거나 대응되는 하드웨어 블록, 소프트웨어 블록 또는 기능 블록을 예시할 수 있다.
도 20은 본 발명에 적용되는 통신 시스템을 예시한다.
도 20을 참조하면, 본 발명에 적용되는 통신 시스템(1)은 무선 기기, 기지국 및 네트워크를 포함한다. 여기서, 무선 기기는 무선 접속 기술(예, 5G NR(New RAT), LTE(Long Term Evolution))을 이용하여 통신을 수행하는 기기를 의미하며, 통신/무선/5G 기기로 지칭될 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(100a), 차량(100b-1, 100b-2), XR(eXtended Reality) 기기(100c), 휴대 기기(Hand-held device)(100d), 가전(100e), IoT(Internet of Thing) 기기(100f), AI기기/서버(400)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량은 무선 통신 기능이 구비된 차량, 자율 주행 차량, 차량간 통신을 수행할 수 있는 차량 등을 포함할 수 있다. 여기서, 차량은 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)(예, 드론)를 포함할 수 있다. XR 기기는 AR(Augmented Reality)/VR(Virtual Reality)/MR(Mixed Reality) 기기를 포함하며, HMD(Head-Mounted Device), 차량에 구비된 HUD(Head-Up Display), 텔레비전, 스마트폰, 컴퓨터, 웨어러블 디바이스, 가전 기기, 디지털 사이니지(signage), 차량, 로봇 등의 형태로 구현될 수 있다. 휴대 기기는 스마트폰, 스마트패드, 웨어러블 기기(예, 스마트워치, 스마트글래스), 컴퓨터(예, 노트북 등) 등을 포함할 수 있다. 가전은 TV, 냉장고, 세탁기 등을 포함할 수 있다. IoT 기기는 센서, 스마트미터 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 기지국, 네트워크는 무선 기기로도 구현될 수 있으며, 특정 무선 기기(200a)는 다른 무선 기기에게 기지국/네트워크 노드로 동작할 수도 있다.
무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)을 통해 네트워크(300)와 연결될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)에는 AI(Artificial Intelligence) 기술이 적용될 수 있으며, 무선 기기(100a~100f)는 네트워크(300)를 통해 AI 서버(400)와 연결될 수 있다. 네트워크(300)는 3G 네트워크, 4G(예, LTE) 네트워크 또는 5G(예, NR) 네트워크 등을 이용하여 구성될 수 있다. 무선 기기(100a~100f)는 기지국(200)/네트워크(300)를 통해 서로 통신할 수도 있지만, 기지국/네트워크를 통하지 않고 직접 통신(e.g. 사이드링크 통신(sidelink communication))할 수도 있다. 예를 들어, 차량들(100b-1, 100b-2)은 직접 통신(e.g. V2V(Vehicle to Vehicle)/V2X(Vehicle to everything) communication)을 할 수 있다. 또한, IoT 기기(예, 센서)는 다른 IoT 기기(예, 센서) 또는 다른 무선 기기(100a~100f)와 직접 통신을 할 수 있다.
무선 기기(100a~100f)/기지국(200), 기지국(200)/기지국(200) 간에는 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)이 이뤄질 수 있다. 여기서, 무선 통신/연결은 상향/하향링크 통신(150a)과 사이드링크 통신(150b)(또는, D2D 통신), 기지국간 통신(150c)(e.g. relay, IAB(Integrated Access Backhaul)과 같은 다양한 무선 접속 기술(예, 5G NR)을 통해 이뤄질 수 있다. 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)을 통해 무선 기기와 기지국/무선 기기, 기지국과 기지국은 서로 무선 신호를 송신/수신할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신/연결(150a, 150b, 150c)은 다양한 물리 채널을 통해 신호를 송신/수신할 수 있다. 이를 위해, 본 발명의 다양한 제안들에 기반하여, 무선 신호의 송신/수신을 위한 다양한 구성정보 설정 과정, 다양한 신호 처리 과정(예, 채널 인코딩/디코딩, 변조/복조, 자원 매핑/디매핑 등), 자원 할당 과정 등 중 적어도 일부가 수행될 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 예
도 21는 본 발명에 적용될 수 있는 무선 기기를 예시한다.
도 21를 참조하면, 제1 무선 기기(100)와 제2 무선 기기(200)는 다양한 무선 접속 기술(예, LTE, NR)을 통해 무선 신호를 송수신할 수 있다. 여기서, {제1 무선 기기(100), 제2 무선 기기(200)}은 도 22의 {무선 기기(100x), 기지국(200)} 및/또는 {무선 기기(100x), 무선 기기(100x)}에 대응할 수 있다.
제1 무선 기기(100)는 하나 이상의 프로세서(102) 및 하나 이상의 메모리(104)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(106) 및/또는 하나 이상의 안테나(108)을 더 포함할 수 있다. 프로세서(102)는 메모리(104) 및/또는 송수신기(106)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(102)는 메모리(104) 내의 정보를 처리하여 제1 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(106)을 통해 제1 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(102)는 송수신기(106)를 통해 제2 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제2 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(104)에 저장할 수 있다. 메모리(104)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 프로세서(102)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(104)는 프로세서(102)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(102)와 메모리(104)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩셋의 일부일 수 있다. 송수신기(106)는 프로세서(102)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(108)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(106)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다. 송수신기(106)는 RF(Radio Frequency) 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩셋을 의미할 수도 있다.
구체적으로, 상기 UE는 상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서 (102)와 메모리(104)를 포함할 수 있다. 메모리(104)는 도 10 내지 도 19에서 설명된 실시예들과 관련된 동작을 수행할 수 있는 적어도 하나의 프로그램들이 포함될 수 있다.
프로세서(102)는 상기 RF 송수신기를 제어하여 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받고, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하며, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 CPM에 상기 중복된 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정하며, 상기 RF 송수신기를 제어하여 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송할 수 있다. 프로세서 (102)는 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 10 내지 도 19에서 설명한 상기 CPM을 구성하는 실시예들에 따라 CPM을 구성하고, 상기 구성된 CPM을 전송할 수 있다.
또는, 프로세서 (102) 및 메모리(104)를 포함하는 칩 셋이 구성될 수 있다. 이 경우, 칩 셋은 적어도 하나의 프로세서 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하고, 상기 동작은 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받고, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하며, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 CPM에 상기 중복된 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정하며, 상기 RF 송수신기를 제어하여 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송할 수 있다. 프로세서 (102)는 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 10 내지 도 19에서 설명한 상기 CPM을 구성하는 실시예들에 따라 CPM을 구성하고, 상기 구성된 CPM을 전송할 수 있다.
또는, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체가 제공되며, 상기 동작은 상기 RF 송수신기를 제어하여 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받고, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하며, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 CPM에 상기 중복된 객체 정보를 포함시킬지 여부를 결정하며, 상기 RF 송수신기를 제어하여 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송할 수 있다. 상기 동작은 메모리(104)에 포함된 프로그램에 기초하여 도 10 내지 도 19에서 설명한 상기 CPM을 구성하는 실시예들에 따라 CPM을 구성하고, 상기 구성된 CPM을 전송할 수 있다.
제2 무선 기기(200)는 하나 이상의 프로세서(202), 하나 이상의 메모리(204)를 포함하며, 추가적으로 하나 이상의 송수신기(206) 및/또는 하나 이상의 안테나(208)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(202)는 메모리(204) 및/또는 송수신기(206)를 제어하며, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 구현하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(202)는 메모리(204) 내의 정보를 처리하여 제3 정보/신호를 생성한 뒤, 송수신기(206)를 통해 제3 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 전송할 수 있다. 또한, 프로세서(202)는 송수신기(206)를 통해 제4 정보/신호를 포함하는 무선 신호를 수신한 뒤, 제4 정보/신호의 신호 처리로부터 얻은 정보를 메모리(204)에 저장할 수 있다. 메모리(204)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 프로세서(202)의 동작과 관련한 다양한 정보를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(204)는 프로세서(202)에 의해 제어되는 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행하거나, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들을 수행하기 위한 명령들을 포함하는 소프트웨어 코드를 저장할 수 있다. 여기서, 프로세서(202)와 메모리(204)는 무선 통신 기술(예, LTE, NR)을 구현하도록 설계된 통신 모뎀/회로/칩의 일부일 수 있다. 송수신기(206)는 프로세서(202)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 안테나(208)를 통해 무선 신호를 송신 및/또는 수신할 수 있다. 송수신기(206)는 송신기 및/또는 수신기를 포함할 수 있다 송수신기(206)는 RF 유닛과 혼용될 수 있다. 본 발명에서 무선 기기는 통신 모뎀/회로/칩을 의미할 수도 있다.
이하, 무선 기기(100, 200)의 하드웨어 요소에 대해 보다 구체적으로 설명한다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 하나 이상의 프로토콜 계층이 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구현될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 계층(예, PHY, MAC, RLC, PDCP, RRC, SDAP와 같은 기능적 계층)을 구현할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 하나 이상의 PDU(Protocol Data Unit) 및/또는 하나 이상의 SDU(Service Data Unit)를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 생성할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 본 문서에 개시된 기능, 절차, 제안 및/또는 방법에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 포함하는 신호(예, 베이스밴드 신호)를 생성하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)에게 제공할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)로부터 신호(예, 베이스밴드 신호)를 수신할 수 있고, 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들에 따라 PDU, SDU, 메시지, 제어정보, 데이터 또는 정보를 획득할 수 있다.
하나 이상의 프로세서(102, 202)는 컨트롤러, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서 또는 마이크로 컴퓨터로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 또는 이들의 조합에 의해 구현될 수 있다. 일 예로, 하나 이상의 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), 하나 이상의 DSP(Digital Signal Processor), 하나 이상의 DSPD(Digital Signal Processing Device), 하나 이상의 PLD(Programmable Logic Device) 또는 하나 이상의 FPGA(Field Programmable Gate Arrays)가 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있고, 펌웨어 또는 소프트웨어는 모듈, 절차, 기능 등을 포함하도록 구현될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 수행하도록 설정된 펌웨어 또는 소프트웨어는 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 포함되거나, 하나 이상의 메모리(104, 204)에 저장되어 하나 이상의 프로세서(102, 202)에 의해 구동될 수 있다. 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도들은 코드, 명령어 및/또는 명령어의 집합 형태로 펌웨어 또는 소프트웨어를 사용하여 구현될 수 있다.
하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 다양한 형태의 데이터, 신호, 메시지, 정보, 프로그램, 코드, 지시 및/또는 명령을 저장할 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 ROM, RAM, EPROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 레지스터, 캐쉬 메모리, 컴퓨터 판독 저장 매체 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다. 하나 이상의 메모리(104, 204)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)의 내부 및/또는 외부에 위치할 수 있다. 또한, 하나 이상의 메모리(104, 204)는 유선 또는 무선 연결과 같은 다양한 기술을 통해 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있다.
하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치에게 본 문서의 방법들 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 전송할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 다른 장치로부터 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)와 연결될 수 있고, 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치에게 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 전송하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 프로세서(102, 202)는 하나 이상의 송수신기(106, 206)가 하나 이상의 다른 장치로부터 사용자 데이터, 제어 정보 또는 무선 신호를 수신하도록 제어할 수 있다. 또한, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)와 연결될 수 있고, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 안테나(108, 208)를 통해 본 문서에 개시된 설명, 기능, 절차, 제안, 방법 및/또는 동작 순서도 등에서 언급되는 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 송수신하도록 설정될 수 있다. 본 문서에서, 하나 이상의 안테나는 복수의 물리 안테나이거나, 복수의 논리 안테나(예, 안테나 포트)일 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 수신된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리하기 위해, 수신된 무선 신호/채널 등을 RF 밴드 신호에서 베이스밴드 신호로 변환(Convert)할 수 있다. 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 하나 이상의 프로세서(102, 202)를 이용하여 처리된 사용자 데이터, 제어 정보, 무선 신호/채널 등을 베이스밴드 신호에서 RF 밴드 신호로 변환할 수 있다. 이를 위하여, 하나 이상의 송수신기(106, 206)는 (아날로그) 오실레이터 및/또는 필터를 포함할 수 있다.
본 발명이 적용되는 무선 기기 활용 예
도 22은 본 발명에 적용되는 무선 기기의 다른 예를 나타낸다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 다양한 형태로 구현될 수 있다(도 22 참조).
도 22을 참조하면, 무선 기기(100, 200)는 도 22의 무선 기기(100,200)에 대응하며, 다양한 요소(element), 성분(component), 유닛/부(unit), 및/또는 모듈(module)로 구성될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200)는 통신부(110), 제어부(120), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)를 포함할 수 있다. 통신부는 통신 회로(112) 및 송수신기(들)(114)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 회로(112)는 도 22의 하나 이상의 프로세서(102,202) 및/또는 하나 이상의 메모리(104,204) 를 포함할 수 있다. 예를 들어, 송수신기(들)(114)는 도 22의 하나 이상의 송수신기(106,206) 및/또는 하나 이상의 안테나(108,208)을 포함할 수 있다. 제어부(120)는 통신부(110), 메모리부(130) 및 추가 요소(140)와 전기적으로 연결되며 무선 기기의 제반 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 프로그램/코드/명령/정보에 기반하여 무선 기기의 전기적/기계적 동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 메모리부(130)에 저장된 정보를 통신부(110)을 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로 무선/유선 인터페이스를 통해 전송하거나, 통신부(110)를 통해 외부(예, 다른 통신 기기)로부터 무선/유선 인터페이스를 통해 수신된 정보를 메모리부(130)에 저장할 수 있다.
추가 요소(140)는 무선 기기의 종류에 따라 다양하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 추가 요소(140)는 파워 유닛/배터리, 입출력부(I/O unit), 구동부 및 컴퓨팅부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이로 제한되는 것은 아니지만, 무선 기기는 로봇(도 21, 100a), 차량(도 21, 100b-1, 100b-2), XR 기기(도 21, 100c), 휴대 기기(도 21, 100d), 가전(도 21, 100e), IoT 기기(도 21, 100f), 디지털 방송용 단말, 홀로그램 장치, 공공 안전 장치, MTC 장치, 의료 장치, 핀테크 장치(또는 금융 장치), 보안 장치, 기후/환경 장치, AI 서버/기기(도 21, 400), 기지국(도 21, 200), 네트워크 노드 등의 형태로 구현될 수 있다. 무선 기기는 사용-예/서비스에 따라 이동 가능하거나 고정된 장소에서 사용될 수 있다.
도 22에서 무선 기기(100, 200) 내의 다양한 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 전체가 유선 인터페이스를 통해 상호 연결되거나, 적어도 일부가 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 무선 기기(100, 200) 내에서 제어부(120)와 통신부(110)는 유선으로 연결되며, 제어부(120)와 제1 유닛(예, 130, 140)은 통신부(110)를 통해 무선으로 연결될 수 있다. 또한, 무선 기기(100, 200) 내의 각 요소, 성분, 유닛/부, 및/또는 모듈은 하나 이상의 요소를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 하나 이상의 프로세서 집합으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 통신 제어 프로세서, 어플리케이션 프로세서(Application processor), ECU(Electronic Control Unit), 그래픽 처리 프로세서, 메모리 제어 프로세서 등의 집합으로 구성될 수 있다. 다른 예로, 메모리부(130)는 RAM(Random Access Memory), DRAM(Dynamic RAM), ROM(Read Only Memory), 플래시 메모리(flash memory), 휘발성 메모리(volatile memory), 비-휘발성 메모리(non-volatile memory) 및/또는 이들의 조합으로 구성될 수 있다.
본 발명이 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량 예
도 23는 본 발명에 적용되는 차량 또는 자율 주행 차량을 예시한다. 차량 또는 자율 주행 차량은 이동형 로봇, 차량, 기차, 유/무인 비행체(Aerial Vehicle, AV), 선박 등으로 구현될 수 있다.
도 23를 참조하면, 차량 또는 자율 주행 차량(100)은 안테나부(108), 통신부(110), 제어부(120), 구동부(140a), 전원공급부(140b), 센서부(140c) 및 자율 주행부(140d)를 포함할 수 있다. 안테나부(108)는 통신부(110)의 일부로 구성될 수 있다. 블록 110/130/140a~140d는 각각 도 22의 블록 110/130/140에 대응한다.
통신부(110)는 다른 차량, 기지국(e.g. 기지국, 노변 기지국(Road Side unit) 등), 서버 등의 외부 기기들과 신호(예, 데이터, 제어 신호 등)를 송수신할 수 있다. 제어부(120)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)의 요소들을 제어하여 다양한 동작을 수행할 수 있다. 제어부(120)는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함할 수 있다. 구동부(140a)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)을 지상에서 주행하게 할 수 있다. 구동부(140a)는 엔진, 모터, 파워 트레인, 바퀴, 브레이크, 조향 장치 등을 포함할 수 있다. 전원공급부(140b)는 차량 또는 자율 주행 차량(100)에게 전원을 공급하며, 유/무선 충전 회로, 배터리 등을 포함할 수 있다. 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보, 사용자 정보 등을 얻을 수 있다. 센서부(140c)는 IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 등을 포함할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 주행중인 차선을 유지하는 기술, 어댑티브 크루즈 컨트롤과 같이 속도를 자동으로 조절하는 기술, 정해진 경로를 따라 자동으로 주행하는 기술, 목적지가 설정되면 자동으로 경로를 설정하여 주행하는 기술 등을 구현할 수 있다.
일 예로, 통신부(110)는 외부 서버로부터 지도 데이터, 교통 정보 데이터 등을 수신할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 획득된 데이터를 기반으로 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 제어부(120)는 드라이빙 플랜에 따라 차량 또는 자율 주행 차량(100)이 자율 주행 경로를 따라 이동하도록 구동부(140a)를 제어할 수 있다(예, 속도/방향 조절). 자율 주행 도중에 통신부(110)는 외부 서버로부터 최신 교통 정보 데이터를 비/주기적으로 획득하며, 주변 차량으로부터 주변 교통 정보 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 자율 주행 도중에 센서부(140c)는 차량 상태, 주변 환경 정보를 획득할 수 있다. 자율 주행부(140d)는 새로 획득된 데이터/정보에 기반하여 자율 주행 경로와 드라이빙 플랜을 갱신할 수 있다. 통신부(110)는 차량 위치, 자율 주행 경로, 드라이빙 플랜 등에 관한 정보를 외부 서버로 전달할 수 있다. 외부 서버는 차량 또는 자율 주행 차량들로부터 수집된 정보에 기반하여, AI 기술 등을 이용하여 교통 정보 데이터를 미리 예측할 수 있고, 예측된 교통 정보 데이터를 차량 또는 자율 주행 차량들에게 제공할 수 있다.
여기서, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE, NR 및 6G뿐만 아니라 저전력 통신을 위한 Narrowband Internet of Things를 포함할 수 있다. 이때, 예를 들어 NB-IoT 기술은 LPWAN(Low Power Wide Area Network) 기술의 일례일 수 있고, LTE Cat NB1 및/또는 LTE Cat NB2 등의 규격으로 구현될 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 LTE-M 기술을 기반으로 통신을 수행할 수 있다. 이때, 일 예로, LTE-M 기술은 LPWAN 기술의 일례일 수 있고, eMTC(enhanced Machine Type Communication) 등의 다양한 명칭으로 불릴 수 있다. 예를 들어, LTE-M 기술은 1) LTE CAT 0, 2) LTE Cat M1, 3) LTE Cat M2, 4) LTE non-BL(non-Bandwidth Limited), 5) LTE-MTC, 6) LTE Machine Type Communication, 및/또는 7) LTE M 등의 다양한 규격 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있으며 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 추가적으로 또는 대체적으로, 본 명세서의 무선 기기(XXX, YYY)에서 구현되는 무선 통신 기술은 저전력 통신을 고려한 지그비(ZigBee), 블루투스(Bluetooth) 및 저전력 광역 통신망(Low Power Wide Area Network, LPWAN) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있으며, 상술한 명칭에 한정되는 것은 아니다. 일 예로 ZigBee 기술은 IEEE 802.15.4 등의 다양한 규격을 기반으로 소형/저-파워 디지털 통신에 관련된 PAN(personal area networks)을 생성할 수 있으며, 다양한 명칭으로 불릴 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시예를 구성하는 것도 가능하다. 본 발명의 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 문서에서 본 발명의 실시예들은 주로 단말과 기지국 간의 신호 송수신 관계를 중심으로 설명되었다. 이러한 송수신 관계는 단말과 릴레이 또는 기지국과 릴레이간의 신호 송수신에도 동일/유사하게 확장된다. 본 문서에서 기지국에 의해 수행된다고 설명된 특정 동작은 경우에 따라서는 그 상위 노드(upper node)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 기지국을 포함하는 복수의 네트워크 노드들(network nodes)로 이루어지는 네트워크에서 단말과의 통신을 위해 수행되는 다양한 동작들은 기지국 또는 기지국 이외의 다른 네트워크 노드들에 의해 수행될 수 있음은 자명하다. 기지국은 고정국(fixed station), Node B, eNode B(eNB), 억세스 포인트(access point) 등의 용어에 의해 대체될 수 있다. 또한, 단말은 UE(User Equipment), MS(Mobile Station), MSS(Mobile Subscriber Station) 등의 용어로 대체될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예는 다양한 수단, 예를 들어, 하드웨어, 펌웨어(firmware), 소프트웨어 또는 그것들의 결합 등에 의해 구현될 수 있다. 하드웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 하나 또는 그 이상의 ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서, 콘트롤러, 마이크로 콘트롤러, 마이크로 프로세서 등에 의해 구현될 수 있다.
펌웨어나 소프트웨어에 의한 구현의 경우, 본 발명의 일 실시예는 이상에서 설명된 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차, 함수 등의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드는 메모리 유닛에 저장되어 프로세서에 의해 구동될 수 있다. 상기 메모리 유닛은 상기 프로세서 내부 또는 외부에 위치하여, 이미 공지된 다양한 수단에 의해 상기 프로세서와 데이터를 주고 받을 수 있다.
본 발명은 본 발명의 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시형태들은 다양한 이동통신 시스템에 적용될 수 있다.
Claims (15)
- 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 제1 장치가 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 방법에 있어서,제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받는 단계;주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하는 단계; 및상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송하는 단계를 포함하고,상기 제1 장치는 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 중복된 객체 정보를 상기 CPM에 포함시킬지 여부를 결정하는, CPM의 전송 방법.
- 제1항에 있어서,상기 제2 장치와의 거리가 미리 구성된 임계 거리 이하인 경우, 상기 CPM은 상기 주변 객체들 중 상기 중복된 객체 정보를 제외한 객체 정보를 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 제1항에 있어서,상기 제2 장치와의 거리가 미리 구성된 임계 거리를 초과한 경우, 상기 CPM은 상기 중복된 객체 정보를 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 제2항에 있어서,상기 미리 구성된 임계 거리는 상기 제1 메시지의 커버리지에 기초하여 미리 구성된 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 제1항에 있어서,상기 중복된 객체 정보는 상기 센서 정보에 포함된 주변 객체들 중 상기 제1 메시지에 기초하여 획득한 상기 제1 객체의 위치로부터 미리 결정된 오차 거리 내에 위치하는 객체에 대한 정보인 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 제5항에 있어서.상기 제1 객체의 위치는 상기 제1 메시지로부터 획득한 이동성 정보 및 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 시간과 상기 센싱 정보를 획득한 제2 시간 간의 차이에 기초하여 추정되는 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 제1항에 있어서,상기 제1 시간은 상기 제1 메시지에 포함된 타임스탬프 (Timestamp)에 기초하여 획득되는 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 제1항에 있어서,상기 중복된 객체 정보는 상기 제1 메시지로부터 획득한 상기 객체 또는 상기 제2 장치의 타입, 크기, 위치 및 이동성 정보, 및 상기 센싱 정보로부터 획득되는 객체의 타입, 크기, 위치 및 이동성 정보에 기초하여 결정되는 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 제1항에 있어서,상기 제1 메시지는 상기 제2 장치로부터 수신된 CAM (Cooperative Awareness Message) 또는 상기 CPM인 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 제2항에 있어서,상기 미리 구성된 임계 거리는 상기 제1 메시지에 포함된 상기 제2 장치에 대한 이동 속도 및 상기 제1 장치에 대한 이동 속도에 기초하여 조정되는 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 제1항에 있어서,상기 객체 정보는 차량 또는 ITS (Intelligent Transport System) 스테이션에 대한 정보인 것을 특징으로 하는, CPM의 전송 방법.
- 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 제1 장치에 있어서,RF(Radio Frequency) 송수신기; 및상기 RF 송수신기와 연결되는 프로세서를 포함하고,상기 프로세서는 상기 RF 송수신기를 제어하여 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받고, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하며, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 중복된 객체 정보를 상기 CPM에 포함시킬지 여부를 결정하며, 상기 RF 송수신기를 제어하여 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송하는, 제1 장치.
- 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 칩 셋에 있어서,적어도 하나의 프로세서; 및상기 적어도 하나의 프로세서와 동작 가능하게 연결되고, 실행될 때, 상기 적어도 하나의 프로세서가 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 메모리를 포함하며, 상기 동작은:제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받고, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하며, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 중복된 객체 정보를 상기 CPM에 포함시킬지 여부를 결정하며, 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송하는, 칩 셋.
- 제13항에 있어서,상기 프로세서는 상기 CPM에 기초하여 상기 칩 셋과 연결된 장치의 주행 모드를 제어하는 것을 특징으로 하는, 칩 셋.
- 사이드링크를 지원하는 무선통신시스템에서 적어도 하나의 프로세서가 CPM (Collective Perception Message)을 전송하는 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램을 포함하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서,상기 적어도 하나의 프로세서가 상기 CPM을 전송하는 동작을 수행하도록 하는 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램; 및상기 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 포함하고,상기 동작은, 제2 장치로부터 제1 메시지를 수신 받고, 주변 객체들에 대한 센싱 정보를 획득하며, 상기 센싱 정보에 상기 제1 메시지로부터 획득한 제1 객체 정보와 중복된 객체 정보가 포함되었는지 여부를 결정하고, 상기 제2 장치와의 거리에 기초하여 상기 중복된 객체 정보를 상기 CPM에 포함시킬지 여부를 결정하며, 상기 센싱 정보에 기초하여 상기 CPM을 전송하는, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
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