WO2021028371A1 - Device with which two parts of a human body connected to each other by a joint are exercised and/or moved after an unintentional muscle contraction - Google Patents

Device with which two parts of a human body connected to each other by a joint are exercised and/or moved after an unintentional muscle contraction Download PDF

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Definitions

  • the publication DE 10 2016 108 049 A1 discloses an orthosis with a footplate and a lower leg splint connected to it, which is mounted pivotably about a joint axis via a joint.
  • the holders are rails each with at least one holding device for the body parts.

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Abstract

The invention relates to devices with which two parts of a human body connected to each other by a joint are exercised and/or moved after an unintentional muscle contraction, wherein the parts of the body are fixed by retainers. The devices are characterized in particular in that the parts of the human body, after the unintentional muscle contraction, are exercised and/or moved such that an initial position of the parts of the body can be reached again. For this purpose, the retainers are connected to each other via at least one joint having at least one electric motor and having at least one angle-measuring device. Each of the retainers has at least one pressure-measuring device and/or force-measuring device. These are moreover connected to a data processing system which, in the event of an intentional or unintentional muscle contraction, permits this movement of the part of the body and which, as the muscle contraction subsides after the unintentional movement, actuates the electric motor such that the part of the body moved by the muscle contraction of the unintentional movement is moved with the electric motor in the direction of the normal position of the part of the body.

Description

Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung von zwei überein Gelenk miteinander verbundenen Körperteilen eines Menschen nach einer ungewollten Device for training and / or for moving two body parts of a person connected to one another via a joint after an undesired one
Muskelanspannung Muscle tension
Die Erfindung betrifft Einrichtungen zum Training und/oder zur Bewegung von zwei über ein Gelenk miteinander verbundenen Körperteilen eines Menschen nach einer ungewollten Muskelanspannung, wobei die Körperteile durch Halter fixiert sind. The invention relates to devices for training and / or for moving two body parts of a person that are connected to one another via a joint after unwanted muscle tension, the body parts being fixed by holders.
Die Druckschrift DE 10 2016 108 049 A1 offenbart eine Orthese, mit einer Fußplatte und einer damit verbundenen Unterschenkelschiene, die über ein Gelenk um eine Gelenkachse schwenkbar gelagert ist. The publication DE 10 2016 108 049 A1 discloses an orthosis with a footplate and a lower leg splint connected to it, which is mounted pivotably about a joint axis via a joint.
Die Druckschrift DE 10 2016 108 183 A1 beinhaltet eine Orthese zur Stabilisierung eines Körpergelenks mit Fixiermodulen, die über ein Orthesengelenk miteinander verbunden sind. Die Orthese weist wenigstens ein Längenausgleichselement auf, welches eine proximale und/oder distale Verstellung der Fixiermodule relativ zum Orthesengelenk während der Schwenkbewegung des Körperteils ermöglicht. The document DE 10 2016 108 183 A1 contains an orthosis for stabilizing a body joint with fixing modules that are connected to one another via an orthosis joint. The orthosis has at least one length compensation element which enables a proximal and / or distal adjustment of the fixing modules relative to the orthosis joint during the pivoting movement of the body part.
Durch die Druckschrift DE 10 2015 220 257 A1 ist eine Aktiv-Orthese für ein Gelenk einer Extremität eines Nutzers bekannt. Diese besitzt zwei Manschetten zur Befestigung der Extremität und ein verformbares Stabilisierungselement, welches einer Beugung des Gelenks durch eine Gegenkraft bei entsprechender Verformung entgegenwirkt. Die Gegenkraft ist durch einen Aktor veränderbar, welcher mindestens eine mit einem Fluid befüllbare Kammer aufweist. An active orthosis for a joint of an extremity of a user is known from the publication DE 10 2015 220 257 A1. This has two cuffs for fastening the extremity and a deformable stabilization element which counteracts flexion of the joint by a counterforce in the event of a corresponding deformation. The counterforce can be changed by an actuator which has at least one chamber that can be filled with a fluid.
Durch die Druckschrift US 10 179 078 B2 sind Verfahren und Geräte zur Mobilitätsunterstützung von Personen bekannt. Die Unterstützung ist für eine Rehabilitation von Muskeln und Nervenbahnen für eine willkürlich angeregte und kontrollierte Bewegung vorgesehen. Dazu erfolgt die Bewegung eines Patienten im Wesentlichen unter der Kontrolle des Patienten. Die Vorrichtung dafür umfasst einen Aktuator, einen Sensor und eine Orthese. Der Sensor kann einer Winkelmessung, einer Druckmessung und/oder einer Kraftmessung dienen. Die Verfahren und Geräte sind für eine ungewollte Bewegung nicht vorgesehen. From the document US 10 179 078 B2 methods and devices for mobility support of people are known. The support is intended for the rehabilitation of muscles and nerve tracts for voluntarily stimulated and controlled movement. For this purpose, the movement of a patient takes place essentially under the control of the patient. The device for this comprises an actuator, a sensor and an orthosis. The sensor can be used for an angle measurement, a pressure measurement and / or a force measurement. The procedures and devices are not intended for unintentional movement.
Der im Patentanspruch 1 angegebenen Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, zwei über ein Gelenk miteinander verbundene Körperteile eines Menschen bei nach einer ungewollten Muskelanspannung zu trainieren und/oder zu bewegen, so dass eine Ausgangsposition der Körperteile wieder erreichbar ist. Diese Aufgabe wird mit den im Patentanspruch 1 aufgeführten Merkmalen gelöst. The invention specified in claim 1 is based on the object of training and / or moving two body parts of a person connected to one another via a joint after an unwanted muscle tension, so that a starting position of the body parts can be reached again. This object is achieved with the features listed in claim 1.
Die Einrichtungen zum Training und/oder zur Bewegung von zwei über ein Gelenk miteinander verbundenen Körperteilen eines Menschen nach einer ungewollten Muskelanspannung, wobei die Körperteile durch Halter fixiert sind, zeichnen sich insbesondere dadurch aus, dass die Körperteile eines Menschen nach der ungewollten Muskelanspannung so trainiert und/oder bewegt werden, dass eine Ausgangsposition der Körperteile wieder erreichbar ist. The devices for training and / or for moving two body parts of a person connected to one another via a joint after an unwanted muscle tension, the body parts being fixed by holders, are characterized in particular by the fact that the body parts of a person are trained and exercised after the unwanted muscle tension / or moved so that a starting position of the body parts can be reached again.
Dazu sind die Halter über wenigstens ein Gelenk mit mindestens einem Elektromotor und wenigstens einer Winkelmesseinrichtung zur Erfassung des Wnkels zwischen den Haltern miteinander verbunden. Jeder der Halter weist jeweils wenigstens eine Druckmesseinrichtung und/oder eine Kraftmesseinrichtung auf. Weiterhin sind der Elektromotor und die Wnkelmesseinrichtung und die Druckmesseinrichtungen oder die Kraftmesseinrichtungen oder die Druckmesseinrichtung und die Kraftmesseinrichtung mit einem Datenverarbeitungssystem verbunden sind, welches bei Änderung mindestens eines Messwertes wenigstens einer der Messeinrichtungen ein zum Einen bei einer gewollten oder ungewollten Muskelanspannung diese Bewegung des Körperteils zulassendes Datenverarbeitungssystem ist und ein zum Anderen bei Abnahme der Muskelspannung nach der ungewollten Bewegung den Elektromotor so ansteuerndes Datenverarbeitungssystem ist, dass das durch die Muskelanspannung der ungewollten Bewegung bewegte Körperteil mit dem Elektromotor in Richtung der Normalstellung des Körperteils bewegt wird. For this purpose, the holders are connected to one another via at least one joint with at least one electric motor and at least one angle measuring device for detecting the angle between the holders. Each of the holders has at least one pressure measuring device and / or one force measuring device. Furthermore, the electric motor and the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device are connected to a data processing system which, when at least one measured value of at least one of the measuring devices is changed, is a data processing system that allows this movement of the body part in the event of intentional or unwanted muscle tension and on the other hand, when the muscle tension decreases after the unwanted movement, the data processing system activates the electric motor in such a way that the body part moved by the muscle tension of the unwanted movement is moved with the electric motor in the direction of the normal position of the body part.
Die Abnahme der Muskelspannung nach der ungewollten Bewegung ist auch als Ausschleichen bekannt, welches durch die zeitliche Abnahme der Muskelspannung charakterisiert ist. Dabei erfolgt ein ständiger Abgleich mit den Messeinrichtungen der Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung von zwei über ein Gelenk miteinander verbundenen Körperteilen eines Menschen mittels des Datenverarbeitungssystems. The decrease in muscle tension after the unwanted movement is also known as tapering off, which is characterized by the decrease in muscle tension over time. A constant comparison with the measuring devices of the device for training and / or for movement of two human body parts connected to one another via a joint takes place by means of the data processing system.
Die Einrichtung stellt so vorteilhafterweise eine intelligente motorisierte Orthese dar, welche aktiv spastische Erscheinungen neutralisieren kann. Ein Training nach einer spastischen Erscheinung kann so effizienter erfolgen. Die Einrichtung unterstützt das Training, indem diese auf die spastischen Erscheinungen aktiv einwirkt. Die Einrichtung unterstützt so vorteilhaft als Hilfsmittel die Beweglichkeit von mit ungewollten Muskelanspannungen betroffenen Menschen. Gleichzeitig können daraus resultierende Fehlstellungen von Körperteilen minimiert oder vermieden werden. The device thus advantageously represents an intelligent motorized orthosis which can actively neutralize spastic phenomena. Training after a spastic appearance can be carried out more efficiently. The facility supports the training by actively influencing the spastic symptoms. As an aid, the facility supports the mobility of people affected by unwanted muscle tension. At the same time, the resulting misalignments of body parts can be minimized or avoided.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Patentansprüchen 2 bis 11 angegeben. Advantageous embodiments of the invention are specified in claims 2 to 11.
Das Datenverarbeitungssystem besitzt gemäß einer Ausführungsform des Erfindungsgegenstands einen Datenspeicher oder ist mit einem Datenspeicher verbunden, wobei der Datenspeicher According to one embodiment of the subject matter of the invention, the data processing system has a data memory or is connected to a data memory, the data memory
- Daten aus den Signalen der Winkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung als Bewegungsmuster gewollter Bewegungen und/oder - Data from the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device as movement patterns of intended movements and / or
- Daten wenigstens eines Bewegungsmusters und/oder - Data of at least one movement pattern and / or
- Daten zur Bestimmung wenigstens eines Bewegungsmusters aus den Daten der Signale der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den- Data for determining at least one movement pattern from the data of the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the
Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung besitzt. Force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device possesses.
Das Datenverarbeitungssystem besitzt gemäß einer weiteren Ausführungsform des Erfindungsgegenstands einen Datenspeicher oder ist mit einem Datenspeicher verbunden, wobei der Datenspeicher According to a further embodiment of the subject matter of the invention, the data processing system has a data memory or is connected to a data memory, the data memory
- Daten aus den Signalen der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der- Data from the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the
Kraftmesseinrichtung als Bewegungsmuster ungewollter Bewegungen und/oder Force measuring device as a movement pattern of unwanted movements and / or
- Daten wenigstens eines Bewegungsmusters und/oder - Data of at least one movement pattern and / or
- Daten zur Bestimmung wenigstens eines Bewegungsmusters aus den Daten der Signale der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den- Data for determining at least one movement pattern from the data of the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the
Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung besitzt. Force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device possesses.
Das Datenverarbeitungssystem ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ein According to a preferred embodiment, the data processing system is a
- bei der ungewollten Muskelanspannung einer ungewollten Bewegung und ein bei der gewollten Muskelanspannung einer gewollten Bewegung die daraus resultierende Bewegung des Körperteils zulassendes, - in the case of unwanted muscle tension in an unwanted movement and a movement of the body part resulting therefrom when the muscle tension in a desired movement occurs,
Kailuweit & Uhlemann | Patentanwälte - das Bewegungsmuster mit den Bewegungsmustern der gewollten Bewegung und der ungewollten Bewegung vergleichendes, Kailuweit & Uhlemann | Patent attorneys - comparing the movement pattern with the movement patterns of the wanted movement and the unwanted movement,
- der Bewegung eine gewollte oder eine ungewollte Bewegung zuordnendes, - assigning a wanted or an unwanted movement to the movement,
- ein bei gewollter Bewegung den Elektromotor nicht ansteuerndes, - one that does not activate the electric motor when the movement is wanted,
- ein bei Abnahme der Muskelspannung nach der ungewollten Bewegung den Elektromotor ansteuerndes Datenverarbeitungssystem. Damit erfolgt bei gewollter Bewegung eine gewollte Rückbewegung und bei ungewollter Bewegung eine Rückbewegung mit dem angesteuerten Elektromotor. - a data processing system that controls the electric motor when the muscle tension decreases after the unwanted movement. In this way, when the movement is wanted, there is an intentional return movement and, when the movement is undesired, there is a return movement with the controlled electric motor.
Die Halter sind gemäß einer weiteren Ausführungsform des Erfindungsgegenstands Schienen jeweils mit wenigstens einer Halteeinrichtung für die Körperteile. According to a further embodiment of the subject matter of the invention, the holders are rails each with at least one holding device for the body parts.
Der Elektromotor ist gemäß einer weiteren Ausführungsform des Erfindungsgegenstands über eine mit dem Datenverarbeitungssystem verbundene Schalteinrichtung mit wenigstens einem elektrische Energie bereitstellenden Energiewandler verbunden. Das kann insbesondere ein Akkumulator sein. Damit ist die Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung des Körperteils als eine mobile Einrichtung verwendbar. According to a further embodiment of the subject matter of the invention, the electric motor is connected to at least one energy converter that provides electrical energy via a switching device connected to the data processing system. This can in particular be an accumulator. The device for training and / or for moving the body part can thus be used as a mobile device.
Die Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung des Körperteils besitzt gemäß einer weiteren Ausführungsform des Erfindungsgegenstands wenigstens einen Lagesensor. Dieser ist weiterhin mit dem Datenverarbeitungssystem verbunden, wobei das Datenverarbeitungssystem ein aus den Signalen des Lagesensors die Lage wenigstens eines der Körperteile erfassendes Datenverarbeitungssystem ist. According to a further embodiment of the subject matter of the invention, the device for training and / or for moving the body part has at least one position sensor. This is also connected to the data processing system, the data processing system being a data processing system that detects the position of at least one of the body parts from the signals from the position sensor.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Erfindungsgegenstands ist dasAccording to a further embodiment of the subject matter of the invention, this is
Datenverarbeitungssystem ein bei Abnahme der Muskelspannung nach der ungewollten Bewegung den Elektromotor so ansteuerndes Datenverarbeitungssystem, dass das durch die Muskelanspannung bewegte Körperteil mit dem Elektromotor in Richtung der Normalstellung des Körperteils alternierend mit einer Vorbewegung und Rückbewegung bewegt wird. Data processing system a data processing system that controls the electric motor when the muscle tension decreases after the unwanted movement so that the body part moved by the muscle tension is moved with the electric motor in the direction of the normal position of the body part alternately with a forward movement and a backward movement.
Das Datenverarbeitungssystem besitzt gemäß einer weiteren Ausführungsform des Erfindungsgegenstands einen Datenspeicher oder ist mit einem Datenspeicher verbunden, wobei der Datenspeicher According to a further embodiment of the subject matter of the invention, the data processing system has a data memory or is connected to a data memory, the data memory
- Daten aus den Signalen der Winkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der- Data from the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the
Kraftmesseinrichtung als Bewegungsmuster gewollter Bewegungen und/oder Force measuring device as a movement pattern of intended movements and / or
Kailuweit & Uhlemann | Patentanwälte - Daten wenigstens eines Bewegungsmusters und/oder Kailuweit & Uhlemann | Patent attorneys - Data of at least one movement pattern and / or
- Daten zur Bestimmung wenigstens eines Bewegungsmusters aus den Daten der Signale der Winkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung jeweils als Bewegungsmuster gewollter Bewegungen in Form von Gehen, Trainieren und Dehnen besitzt. - Has data for determining at least one movement pattern from the data of the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device, each as a movement pattern of intended movements in the form of walking, exercising and stretching.
Wenigstens einer der Halter weist gemäß einer weiteren Ausführungsform des Erfindungsgegenstands wenigstens einen Beschleunigungssensor auf. Weiterhin ist dieser mit dem Datenverarbeitungssystem verbunden, wobei der Datenspeicher According to a further embodiment of the subject matter of the invention, at least one of the holders has at least one acceleration sensor. Furthermore, this is connected to the data processing system, the data memory
- Daten aus den Signalen der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der- Data from the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the
Kraftmesseinrichtung als Bewegungsmuster gewollter Bewegungen und/oder Force measuring device as a movement pattern of intended movements and / or
- Daten wenigstens eines Bewegungsmusters und/oder - Data of at least one movement pattern and / or
- Daten zur Bestimmung wenigstens eines Bewegungsmusters aus den Daten der Signale der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den- Data for determining at least one movement pattern from the data of the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the
Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung jeweils als Bewegungsmuster gewollter Bewegungen in Form von Gehen, Trainieren und Dehnen besitzt. Force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device each have as a movement pattern of intended movements in the form of walking, exercising and stretching.
Das Datenverarbeitungssystem ist gemäß einer weiteren Ausführungsform des Erfindungsgegenstands mit einem mobilen Dateneingabegerät und/oder einem mobilen Computer zur externen Steuerung der Halter verbindbar oder verbunden. According to a further embodiment of the subject matter of the invention, the data processing system can be or is connected to a mobile data input device and / or a mobile computer for external control of the holder.
Für die Realisierung der Erfindung ist es auch zweckmäßig, die vorbeschriebenen erfindungsgemäßen Ausgestaltungen, Ausführungsformen und Merkmale der Ansprüche in jeder Anordnung miteinander zu kombinieren. To implement the invention, it is also expedient to combine the above-described configurations, embodiments and features of the claims according to the invention in each arrangement.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen jeweils prinzipiell dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben. An embodiment of the invention is shown in principle in the drawings and is described in more detail below.
Es zeigen: Show it:
Fig. 1 eine Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung eines Fußes über ein Knöchelgelenk in Verbindung mit einem Unterschenkel in einer Seitenansicht und Fig. 2 eine Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung eines Fußes über ein Knöchelgelenk in Verbindung mit einem Unterschenkel in einer Vorderansicht. 1 shows a device for training and / or for moving a foot over an ankle joint in connection with a lower leg in a side view and FIG. 2 shows a device for training and / or for moving a foot over an ankle joint in connection with a lower leg in a Front view.
Kailuweit & Uhlemann | Patentanwälte Eine Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung von zwei über ein Gelenk miteinander verbundenen Körperteilen eines Menschen nach einer ungewollten Muskelanspannung besteht im Wesentlichen aus Haltern 4, 5 mit Schienen 1, 2 und einer Baueinheit 3 mit einem Elektromotor, einem Datenverarbeitungssystem und einer Winkelmesseinrichtung sowie wenigstens einer Druckmesseinrichtung und/oder mindestens einer Kraftmesseinrichtung. Kailuweit & Uhlemann | Patent attorneys A device for training and / or for moving two body parts of a person connected to one another via a joint after unwanted muscle tension essentially consists of holders 4, 5 with rails 1, 2 and a structural unit 3 with an electric motor, a data processing system and an angle measuring device as well at least one pressure measuring device and / or at least one force measuring device.
Die Körperteile können insbesondere ein Unterschenkel und ein Fuß eines Menschen sein, die über ein Knöchelgelenk als Gelenk miteinander verbunden sind. Das folgende Ausführungsbeispiel bezieht sich beispielhaft auf diese Körperteile. Bei entsprechender Ausgestaltung der Halter 4, 5 für über ein Gelenk miteinander verbundener Körperteile kann die Einrichtung entsprechend dieser über ein Gelenk miteinander verbundener Körperteile ausgestaltet sein. The body parts can in particular be a lower leg and a foot of a human being, which are connected to one another as a joint via an ankle joint. The following embodiment example relates to these body parts. With a corresponding configuration of the holders 4, 5 for body parts connected to one another via a joint, the device can be configured in accordance with this body parts connected to one another via a joint.
Die Fig. 1 zeigt eine Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung eines Fußes über ein Knöchelgelenk in Verbindung mit einem Unterschenkel in einer prinzipiellen Seitenansicht. 1 shows a device for training and / or for moving a foot over an ankle joint in connection with a lower leg in a basic side view.
Die Einrichtung als Orthese weist eine angepasste Konstruktion für The device as an orthosis has an adapted construction for
- einen Unterschenkel mit einer ersten Schiene 1 eines ersten Halters 4, - a lower leg with a first rail 1 of a first holder 4,
- ein Fußteil mit einer zweiten Schiene 2 eines zweiten Halters 5 und - A foot part with a second rail 2 of a second holder 5 and
- die Baueinheit 3 als ein angetriebenes Gelenk am Knöchelgelenk auf. Das angetriebene Gelenk der Baueinheit 3 kann die Fehlstellung des Fußes in einer Achse führen und korrigieren. - The assembly 3 as a driven joint on the ankle joint. The driven joint of the structural unit 3 can guide and correct the misalignment of the foot in an axis.
Die Konstruktion für den Unterschenkel und das Fußteil weist so die Schienen 1, 2 als Bestandteile der Halter 4, 5 und das angetriebene Gelenk als Bestandteil der Baueinheit 3 auf. Das Gelenk kann selbst als ein Antrieb in Form eines Elektromotors ausgebildet sein. Natürlich kann das auch ein angetriebenes Getriebe sein. Weiterhin umfasst die Einrichtung wenigstens eine Winkelmesseinrichtung zur Erfassung des Winkels zwischen den Schienen 1, 2 als Bestandteile der Halter 4, 5. Die Winkelmesseinrichtung ist insbesondere ein Bestandteil der Baueinheit 3. Darüber hinaus weist jeder der Halter 4, 5 jeweils wenigstens eine Druckmesseinrichtung und/oder eine Kraftmesseinrichtung auf. Der Elektromotor und die Winkelmesseinrichtung und die Druckmesseinrichtungen oder die Kraftmesseinrichtungen oder die Druckmesseinrichtung und die Kraftmesseinrichtung sind mit dem Datenverarbeitungssystem verbunden, welches ein Bestandteil der Baueinheit 3 ist. Das Datenverarbeitungssystem, der Elektromotor und die Winkelmesseinrichtung und die Druckmesseinrichtungen oder die Kraftmesseinrichtungen oder die Druckmesseinrichtung und die Kraftmesseinrichtung können in einem Gehäuse als Baueinheit 3 zusammen The construction for the lower leg and the foot part thus has the rails 1, 2 as components of the holders 4, 5 and the driven joint as a component of the structural unit 3. The joint itself can be designed as a drive in the form of an electric motor. Of course, this can also be a driven gear. Furthermore, the device comprises at least one angle measuring device for detecting the angle between the rails 1, 2 as components of the holders 4, 5. The angle measuring device is in particular a component of the structural unit 3. In addition, each of the holders 4, 5 has at least one pressure measuring device and / or a force measuring device. The electric motor and the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device are connected to the data processing system which is part of the structural unit 3. The data processing system, the electric motor and the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device can be combined in a housing as a structural unit 3
Kailuweit & Uhlemann | Patentanwälte angeordnet sein, so dass diese einen Funktionsblock ausbilden, der mit den Schienen 1, 2 und damit den Haltern 4, 5 verbunden ist. In der Baueinheit 3 ist weiterhin eine mit dem Datenverarbeitungssystem verbundene Schalteinrichtung mit wenigstens einem elektrische Energie bereitstellenden Energiewandler zum Betrieb des Elektromotors integriert. Der Energiewandler ist weiterhin mit dem Datenverarbeitungssystem verbunden. Kailuweit & Uhlemann | Patent attorneys be arranged so that they form a functional block that is connected to the rails 1, 2 and thus the holders 4, 5. A switching device connected to the data processing system and having at least one energy converter providing electrical energy for operating the electric motor is also integrated in the structural unit 3. The energy converter is still connected to the data processing system.
Das Datenverarbeitungssystem ist dazu bei Änderung mindestens eines Messwertes wenigstens einer der Messeinrichtungen ein zum Einen bei einer gewollten oder ungewollten Muskelanspannung diese Bewegung des Körperteils zulassendes Datenverarbeitungs system und ein zum Anderen bei Abnahme der Muskelspannung nach der ungewollten Bewegung den Elektromotor so ansteuerndes Datenverarbeitungssystem, dass das durch die Muskelanspannung der ungewollten Bewegung bewegte Körperteil mit dem Elektromotor in Richtung der Normalstellung des Körperteils bewegt wird. Die Bewegung kann auch alternierend als Hin- und Rückbewegung erfolgen. For this purpose, when at least one measured value is changed, at least one of the measuring devices is a data processing system that allows this movement of the body part in the event of wanted or unwanted muscle tension and, on the other hand, when the muscle tension decreases after the unwanted movement, the data processing system activates the electric motor in such a way that the the muscle tension of the unwanted movement moving body part is moved with the electric motor in the direction of the normal position of the body part. The movement can also take place alternately as a back and forth movement.
Das Datenverarbeitungssystem besitzt einen Datenspeicher der The data processing system has a data memory
- Daten aus den Signalen der Winkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der- Data from the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the
Kraftmesseinrichtung gewollter und/oder ungewollter Bewegungen und/oder Force measuring device of wanted and / or unwanted movements and / or
- Daten wenigstens eines Bewegungsmusters und/oder - Data of at least one movement pattern and / or
- Daten zur Bestimmung wenigstens eines Bewegungsmusters aus den Daten der Signale der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den- Data for determining at least one movement pattern from the data of the signals of the angle measuring device and the pressure measuring devices or the
Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung. Bewegungsmuster gewollter Bewegungen können so Gehen, Trainieren und Dehnen sein. Force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device. Movement patterns of intentional movements can be walking, training and stretching.
Das Datenverarbeitungssystem ist so ein The data processing system is one of those
- bei der ungewollten Muskelanspannung einer ungewollten Bewegung und ein bei der gewollten Muskelanspannung einer gewollten Bewegung die daraus resultierende Bewegung des Körperteils zulassendes, - in the case of unwanted muscle tension in an unwanted movement and a movement of the body part resulting therefrom when the muscle tension in a desired movement occurs,
- das Bewegungsmuster mit den Bewegungsmustern der gewollten Bewegung und der ungewollten Bewegung vergleichendes, - comparing the movement pattern with the movement patterns of the wanted movement and the unwanted movement,
- der Bewegung eine gewollte oder eine ungewollte Bewegung zuordnendes, - assigning a wanted or an unwanted movement to the movement,
- ein bei gewollter Bewegung den Elektromotor nicht ansteuerndes, - one that does not activate the electric motor when the movement is wanted,
- ein bei Abnahme der Muskelspannung nach der ungewollten Bewegung den Elektromotor ansteuerndes - one that controls the electric motor when the muscle tension decreases after the unwanted movement
Kailuweit & Uhlemann | Patentanwälte Datenverarbeitungssystem, so dass bei gewollter Bewegung eine gewollte Rückbewegung und bei ungewollter Bewegung eine Rückbewegung mit dem angesteuerten Elektromotor erfolgt. Kailuweit & Uhlemann | Patent attorneys Data processing system, so that when there is a desired movement, there is an intentional return movement and, in the case of unwanted movement, a return movement with the controlled electric motor.
Die Fig. 2 zeigt eine Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung eines Fußes über ein Fußgelenk in Verbindung mit einem Unterschenkel in einer prinzipiellen Seitenansicht. 2 shows a device for training and / or for moving a foot over an ankle joint in connection with a lower leg in a basic side view.
Die Halter 4, 5 sind die Schienen 1 , 2 jeweils mit wenigstens einer Halteeinrichtung 6 für den Unterschenkel und einer Halteeinrichtung 7 für den Fuß. Funktionell ist die Orthese vorteilhafterweise so ausgebildet, dass diese leicht an-, ablegbar und bedienbar ist. Darüber hinaus werden die dafür eingesetzten Materialien unter dem Aspekt der Langlebigkeit und Mobilität gewählt. The holders 4, 5 are the rails 1, 2 each with at least one holding device 6 for the lower leg and one holding device 7 for the foot. Functionally, the orthosis is advantageously designed in such a way that it is easy to put on, take off and operate. In addition, the materials used for this are selected with regard to durability and mobility.
In einer Ausführungsform kann wenigstens eine Lagesensor ein Bestandteil der Baueinheit 3 sein, welcher mit dem Datenverarbeitungssystem verbunden ist, so dass die Lage der Körperteile erfasst wird. In one embodiment, at least one position sensor can be a component of the structural unit 3, which is connected to the data processing system, so that the position of the body parts is detected.
In einer weiteren Ausführungsform kann wenigstens einer der Halter 4, 5 wenigstens einen Beschleunigungssensor aufweisen, der mit dem Datenverarbeitungssystem verbunden ist. Mit diesem zusätzlichen Beschleunigungssensor ist die Erfassung der ungewollten Bewegung in der Zuordnung verbesserbar. In a further embodiment, at least one of the holders 4, 5 can have at least one acceleration sensor which is connected to the data processing system. With this additional acceleration sensor, the detection of the unwanted movement in the assignment can be improved.
Das Datenverarbeitungssystem kann in einer weiteren Ausführungsform mit einem mobilen Dateneingabegerät und/oder einem mobilen Computer zur externen Steuerung der Halter 4, 5 verbunden sein. In a further embodiment, the data processing system can be connected to a mobile data input device and / or a mobile computer for external control of the holders 4, 5.
Kailuweit & Uhlemann | Patentanwälte Bezugszeichenliste Kailuweit & Uhlemann | Patent attorneys List of reference symbols
1 erste Schiene 1 first rail
2 zweite Schiene 2 second rail
3 Baueinheit 3 unit
4 erster Halter 4 first holders
5 zweiter Halter 5 second holder
6 erste Halteeinrichtung6 first holding device
7 zweite Halteeinrichtung 7 second holding device
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Claims

Patentansprüche Claims
1. Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung von zwei über ein Gelenk miteinander verbundenen Körperteilen eines Menschen nach einer ungewollten Muskelanspannung, wobei die Körperteile durch Halter (4, 5) fixiert sind, wobei die Halter (4, 5) über wenigstens ein Gelenk mit mindestens einem Elektromotor und wenigstens einer Wnkelmesseinrichtung zur Erfassung des Wnkels zwischen den Haltern (4, 5) miteinander verbunden sind, und jeder der Halter (4, 5) jeweils wenigstens eine Druckmesseinrichtung und/oder eine Kraftmesseinrichtung aufweist, und wobei der Elektromotor und die Wnkelmesseinrichtung und die Druckmesseinrichtungen oder die Kraftmesseinrichtungen oder die Druckmesseinrichtung und die Kraftmesseinrichtung mit einem Datenverarbeitungssystem verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenverarbeitungssystem bei Änderung mindestens eines Messwertes wenigstens einer der Messeinrichtungen ein zum Einen bei einer gewollten oder ungewollten Muskelanspannung diese Bewegung des Körperteils zulassendes Datenverarbeitungssystem ist und ein zum Anderen bei Abnahme der Muskelspannung nach der ungewollten Bewegung den Elektromotor so ansteuerndes Datenverarbeitungssystem ist, dass das durch die Muskelanspannung der ungewollten Bewegung bewegte Körperteil mit dem Elektromotor in Richtung der Normalstellung des Körperteils bewegt wird. 1. Device for training and / or for moving two body parts of a human being connected to one another via a joint after unwanted muscle tension, the body parts being fixed by holders (4, 5), the holders (4, 5) via at least one joint with at least one electric motor and at least one angle measuring device for detecting the angle between the holders (4, 5) are connected to one another, and each of the holders (4, 5) each has at least one pressure measuring device and / or one force measuring device, and wherein the electric motor and the Angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the force measuring device are connected to a data processing system, characterized in that, when at least one measured value of at least one of the measuring devices is changed, the data processing system initiates this movement on the one hand in the event of wanted or unwanted muscle tension of the body part is permitting data processing system and, on the other hand, when the muscle tension decreases after the unwanted movement, the data processing system controls the electric motor in such a way that the body part moved by the muscle tension of the unwanted movement is moved with the electric motor in the direction of the normal position of the body part.
2. Einrichtung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenverarbeitungssystem einen Datenspeicher besitzt oder mit einem Datenspeicher verbunden ist, wobei der Datenspeicher 2. Device according to claim 1, characterized in that the data processing system has a data memory or is connected to a data memory, wherein the data memory
- Daten aus den Signalen der Winkelmesseinrichtung und den- Data from the signals of the angle measuring device and the
Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder derPressure measuring devices or the force measuring devices or the
Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung gewollter Bewegungen und/oderPressure measuring device and the force measuring device of intended movements and / or
- Daten wenigstens eines Bewegungsmusters und/oder - Data of at least one movement pattern and / or
- Daten zur Bestimmung wenigstens eines Bewegungsmusters aus den Daten der- Data for determining at least one movement pattern from the data of the
Signale der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und derSignals from the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the
Kraftmesseinrichtung besitzt. Force measuring device owns.
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3. Einrichtung nach Patentanspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the
Datenverarbeitungssystem einen Datenspeicher besitzt oder mit einem Datenspeicher verbunden ist, wobei der Datenspeicher Data processing system has a data memory or is connected to a data memory, wherein the data memory
- Daten aus den Signalen der Winkelmesseinrichtung und den- Data from the signals of the angle measuring device and the
Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder derPressure measuring devices or the force measuring devices or the
Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung als Bewegungsmuster ungewollter Bewegungen und/oder Pressure measuring device and the force measuring device as a movement pattern of unwanted movements and / or
- Daten wenigstens eines Bewegungsmusters und/oder - Data of at least one movement pattern and / or
- Daten zur Bestimmung wenigstens eines Bewegungsmusters aus den Daten der- Data for determining at least one movement pattern from the data of the
Signale der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und derSignals from the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the
Kraftmesseinrichtung besitzt. Force measuring device owns.
4. Einrichtung nach einem der Patentansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das4. Device according to one of the claims 1 to 3, characterized in that the
Datenverarbeitungssystem ein Data processing system
- bei der ungewollten Muskelanspannung einer ungewollten Bewegung und ein bei der gewollten Muskelanspannung einer gewollten Bewegung die daraus resultierende Bewegung des Körperteils zulassendes, - in the case of unwanted muscle tension in an unwanted movement and a movement of the body part resulting therefrom when the muscle tension in a desired movement occurs,
- das Bewegungsmuster mit den Bewegungsmustern der gewollten Bewegung und der ungewollten Bewegung vergleichendes, - comparing the movement pattern with the movement patterns of the wanted movement and the unwanted movement,
- der Bewegung eine gewollte oder eine ungewollte Bewegung zuordnendes, - assigning a wanted or an unwanted movement to the movement,
- ein bei gewollter Bewegung den Elektromotor nicht ansteuerndes, - one that does not activate the electric motor when the movement is wanted,
- ein bei Abnahme der Muskelspannung nach der ungewollten Bewegung den Elektromotor ansteuerndes - one that controls the electric motor when the muscle tension decreases after the unwanted movement
Datenverarbeitungssystem ist, so dass bei gewollter Bewegung eine gewollteData processing system is so that when you want to move a wanted
Rückbewegung und bei ungewollter Bewegung eine Rückbewegung mit dem angesteuerten Elektromotor erfolgt. Return movement and, in the event of unwanted movement, a return movement with the controlled electric motor takes place.
5. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Halter (4, 5) Schienen (1, 2) jeweils mit wenigstens einer Halteeinrichtung (6, 7) für die Körperteile sind. 5. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the holders (4, 5) rails (1, 2) are each provided with at least one holding device (6, 7) for the body parts.
Kailuweit & Uhlemann | Patentanwälte Kailuweit & Uhlemann | Patent attorneys
6. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor über eine mit dem Datenverarbeitungssystem verbundene Schalteinrichtung mit wenigstens einem elektrische Energie bereitstellenden Energiewandler verbunden ist. 6. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the electric motor is connected to at least one energy converter which provides electrical energy via a switching device connected to the data processing system.
7. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung zum Training und/oder zur Bewegung des Körperteils wenigstens einen Lagesensor besitzt und dass der Lagesensor mit dem Datenverarbeitungssystem verbunden ist, wobei das Datenverarbeitungssystem ein aus den Signalen des Lagesensors die Lage wenigstens eines der Körperteile erfassendes Datenverarbeitungssystem ist. 7. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device for training and / or for moving the body part has at least one position sensor and that the position sensor is connected to the data processing system, the data processing system at least one of the signals from the position sensor is one of the body parts capturing data processing system.
8. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenverarbeitungssystem ein bei Abnahme der Muskelspannung nach der ungewollten Bewegung den Elektromotor so ansteuerndes Datenverarbeitungssystem ist, dass das durch die Muskelanspannung bewegte Körperteil mit dem Elektromotor in Richtung der Normalstellung des Körperteils alternierend mit einer Vorbewegung und Rückbewegung bewegt wird. 8. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the data processing system is a data processing system that controls the electric motor when the muscle tension decreases after the unwanted movement, so that the body part moved by the muscle tension with the electric motor in the direction of the normal position of the body part alternating with a Moving forward and backward movement.
9. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenverarbeitungssystem einen Datenspeicher besitzt oder mit einem Datenspeicher verbunden ist, wobei der Datenspeicher 9. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the data processing system has a data memory or is connected to a data memory, the data memory
- Daten aus den Signalen der Winkelmesseinrichtung und den- Data from the signals of the angle measuring device and the
Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder derPressure measuring devices or the force measuring devices or the
Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung als Bewegungsmuster gewollter Bewegungen und/oder Pressure measuring device and the force measuring device as a movement pattern of intended movements and / or
- Daten wenigstens eines Bewegungsmusters und/oder - Data of at least one movement pattern and / or
- Daten zur Bestimmung wenigstens eines Bewegungsmusters aus den Daten der- Data for determining at least one movement pattern from the data of the
Signale der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und derSignals from the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the
Kraftmesseinrichtung jeweils als Bewegungsmuster gewollter Bewegungen in Form von Gehen, Trainieren und Dehnen besitzt. Force measuring device each has as a movement pattern of intended movements in the form of walking, training and stretching.
10. Einrichtung nach Patentanspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einer der10. Device according to claim 8, characterized in that at least one of the
Halter wenigstens einen Beschleunigungssensor aufweist und dass der Holder has at least one acceleration sensor and that the
Kailuweit & Uhlemann | Patentanwälte Beschleunigungssensor mit dem Datenverarbeitungssystem verbunden ist, wobei der Datenspeicher Kailuweit & Uhlemann | Patent attorneys Accelerometer is connected to the data processing system, the data storage
- Daten aus den Signalen der Winkelmesseinrichtung und den- Data from the signals of the angle measuring device and the
Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder derPressure measuring devices or the force measuring devices or the
Druckmesseinrichtung und der Kraftmesseinrichtung als Bewegungsmuster gewollter Bewegungen und/oder Pressure measuring device and the force measuring device as a movement pattern of intended movements and / or
- Daten wenigstens eines Bewegungsmusters und/oder - Data of at least one movement pattern and / or
- Daten zur Bestimmung wenigstens eines Bewegungsmusters aus den Daten der- Data for determining at least one movement pattern from the data of the
Signale der Wnkelmesseinrichtung und den Druckmesseinrichtungen oder den Kraftmesseinrichtungen oder der Druckmesseinrichtung und derSignals from the angle measuring device and the pressure measuring devices or the force measuring devices or the pressure measuring device and the
Kraftmesseinrichtung jeweils als Bewegungsmuster gewollter Bewegungen in Form von Gehen, Trainieren und Dehnen besitzt. Force measuring device each has as a movement pattern of intended movements in the form of walking, training and stretching.
11. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Datenverarbeitungssystem mit einem mobilen Dateneingabegerät und/oder einem mobilen Computer zur externen Steuerung der Halter verbindbar oder verbunden ist. 11. Device according to one of the preceding claims, characterized in that the data processing system can be or is connected to a mobile data input device and / or a mobile computer for external control of the holder.
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