WO2021001583A1 - Electric motor-assisted manually propelled vehicle - Google Patents

Abstract

An electric motor-assisted manually propelled vehicle, comprising freely-turning front wheels (7) and two rear wheels (2) which may be driven by an electric motor (3), each of said rear wheels (2) comprising an electric motor (3) disposed within the rim (10) of each wheel in a housing and containing an electronic control board, a battery (4), a motor controller (12) and a planetary transmission (13). The vehicle (1) comprises a connection device for the independent or combined activation of either of the electric motors (3) of the rear wheels (2) so that these rotate in response to a pushing effort of the vehicle (1), and selectively an electric motor (3) -assisted rotation, provided that the rear wheel is rotating due to a prior effort provided by the user or assistant.

Description

DESCRIPCIÓN DESCRIPTION

VEHÍCULO DE EMPUJE MANUAL Y ASISTENCIA POR MOTOR ELÉCTRICO Campo de la técnica VEHICLE WITH MANUAL PUSH AND ELECTRIC MOTOR ASSISTANCE Field of technology

El presente modelo de utilidad pertenece el campo de los vehículos desplazares por un empuje manual por parte de un usuario. Ejemplos de dicho tipo de vehículos serían, un carro de supermercado o de transporte, una carretilla, una transpaleta, un carro de golf, etc. The present utility model belongs to the field of vehicles moved by a manual push by a user. Examples of this type of vehicle would be a supermarket or transport cart, a wheelbarrow, a pallet truck, a golf cart, etc.

En una realización particular, preferida, el citado vehículo se implementa en la forma de una silla de ruedas para el transporte de pacientes o personas con movilidad reducida ya sea con lesiones medulares u otras, siendo de particular aplicación a sillas que deben ser movidas por un asistente o cuidador, empujando desde la parte trasera. In a particular, preferred embodiment, said vehicle is implemented in the form of a wheelchair for transporting patients or people with reduced mobility, whether with spinal cord injuries or others, being of particular application to chairs that must be moved by a assistant or caregiver, pushing from the rear.

Estado de la técnica State of the art

Son conocidos en el estado de la técnica, vehículos desplazares de manera manual que comprenden además unas ruedas tractoras que se pueden desplazar de manera selectiva mediante un motor eléctrico alimentado por una batería que se encuentran situados en la parte de la base del vehículo, externamente a las ruedas y conectados con ellas a través de un circuito eléctrico. Se pueden citar como ejemplo de patentes de carros de compra con las anteriores características como GB2542469, JPH0211467, CN106828557. También se conocen patentes de carretillas manuales como por ejemplo EP0841235, FR2790434 y EP0913311. They are known in the state of the art, manually moving vehicles that also comprise traction wheels that can be moved selectively by means of an electric motor powered by a battery that are located in the base part of the vehicle, externally to the wheels and connected to them through an electrical circuit. As an example of patents for shopping carts with the above characteristics, such as GB2542469, JPH0211467, CN106828557 can be cited. There are also known patents for hand trucks such as EP0841235, FR2790434 and EP0913311.

Existen también sillas de ruedas equipadas con dos ruedas tractoras movidas mediante unos motores eléctricos, alimentados desde una batería instalada en un alojamiento de bastidor de la silla. Se pueden citar como ejemplos las patente US5495904, EP0602771 , US7954577, y los modelos de utilidad CN2026822 y ES1192508 y U 201930822. There are also wheelchairs equipped with two traction wheels driven by electric motors, powered from a battery installed in a frame housing of the chair. Examples are patents US5495904, EP0602771, US7954577, and utility models CN2026822 and ES1192508 and U 201930822.

Se conoce igualmente una solución técnica alternativa descrita en el documento de patente US9775755 que consiste en dotar a una silla de ruedas convencional, por ejemplo movida manualmente, de una rueda auxiliar motorizada, tractora, que se instala en la parte trasera de la silla y que puede activarse por parte de un cuidador que empuja la silla y en un determinado momento precisa una ayuda para cooperar en dicho empuje, proporcionada por la activación de un motor eléctrico que actúa sobre dicha rueda adicional. La EP776647 describe una solución en la que se combina el impulso manual y la actuación de un motor auxiliar, instalado en cada una de las ruedas, coaxial a su eje y protuberante hacia el espacio interior trasero y una batería externa asociada a una de las llantas de la rueda y que transmite energía al motor de dicha rueda y por medio de un cable al motor de la otra rueda. Se han previsto medios para detección del impulso manual y para mediante un controlador iniciar la actuación de dichos motores auxiliares. An alternative technical solution described in patent document US9775755 is also known, which consists in providing a conventional wheelchair, for example moved manually, with a motorized, traction auxiliary wheel, which is installed at the back of the chair and which It can be activated by a caregiver who pushes the chair and at a certain moment requires an aid to cooperate in said push, provided by the activation of an electric motor that acts on said additional wheel. EP776647 describes a solution in which the manual impulse and the actuation of an auxiliary motor are combined, installed on each of the wheels, coaxial to its axle and protruding towards the rear interior space, and an external battery associated with one of the tires of the wheel and that transmits energy to the motor of said wheel and through a cable to the motor of the other wheel. Means have been provided to detect the manual impulse and to start the actuation of said auxiliary motors by means of a controller.

La presente invención aporta una solución alternativa a la explicada en el último documento de mayor simplicidad y más fácil mantenimiento, en donde se posibilita a un asistente, mediante una actuación sobre unos interruptores de pulsador una actuación independiente o simultánea de dos ruedas traseras, motorizadas, de la silla, cuando debido al terreno donde se desplaza precisa un auxilio. The present invention provides an alternative solution to that explained in the last document of greater simplicity and easier maintenance, in which an assistant is made possible, by means of an actuation on push-button switches, an independent or simultaneous actuation of two rear, motorized wheels. of the chair, when due to the terrain where it is traveling requires assistance.

Además en la presente invención se propone una particular disposición de un motor y de una batería que aportan la asistencia motorizada, en relación con cada rueda tractora, que proporcionan una disminución en el peso total del vehículo con respecto a las anteriores soluciones ya que las dos baterías que incluye la presente invención para la asistencia eléctrica del vehículo son de menor tamaño que las propuestas en el estado de la técnica, debido a que se trata de baterías de apoyo al movimiento manual y no requieren de tanto amperaje. Furthermore, the present invention proposes a particular arrangement of a motor and a battery that provide motorized assistance, in relation to each traction wheel, which provide a decrease in the total weight of the vehicle with respect to the previous solutions, since both Batteries included in the present invention for the electric assistance of the vehicle are smaller than those proposed in the state of the art, due to the fact that they are batteries for supporting manual movement and do not require as much amperage.

Breve descripción de la invención Brief description of the invention

A tal fin la presente invención comprende un vehículo de empuje manual y asistencia por motor eléctrico, por ejemplo una silla de ruedas para personas con movilidad reducida o lesión medular y con asistencia de motor eléctrico que comprende según estructura convencional, por ejemplo descrita en el documento EP776647 citado, dos ruedas delanteras 7 de giro libre y dos ruedas traseras dotadas cada una de ellas de un motor eléctrico alimentado desde una batería 4 en donde dichas ruedas traseras permiten un giro en respuesta a un esfuerzo de empuje de la silla de ruedas por su parte trasera por un asistente, o un giro en respuesta a dicho empuje manual complementado por un giro de magnitud determinada proporcionado por dicho motor eléctrico. To this end, the present invention comprises a vehicle with manual push and assistance by electric motor, for example a wheelchair for people with reduced mobility or spinal cord injury and with assistance from an electric motor comprising according to conventional structure, for example described in the document EP776647 mentioned, two front wheels 7 with free rotation and two rear wheels each equipped with an electric motor powered from a battery 4 wherein said rear wheels allow a rotation in response to a pushing effort of the wheelchair by its rear by an assistant, or a turn in response to said manual thrust supplemented by a turn of a certain magnitude provided by said electric motor.

A diferencia de las propuestas referidas del estado de la técnica, el vehículo de empuje manual y asistencia por motor eléctrico de la presente invención se caracteriza por el hecho de que cada una de dichas ruedas traseras incluyen un motor eléctrico formado por un estator y por un rotor y una batería, todos los elementos anteriores se disponen de manera coaxial al eje de dicha rueda trasera y localizados en el interior de la llanta en un alojamiento cerrado por una tapa y que contiene además una placa de control electrónico, un controlador de motor y una transmisión planetaria para la trasferencia de par desde el motor eléctrico hasta la llanta de la rueda trasera para que dicha rueda trasera obtenga fuerza mecánica que le asista al giro. Unlike the aforementioned proposals of the state of the art, the manual push and assistance vehicle by electric motor of the present invention is characterized by the fact that each of said rear wheels includes an electric motor formed by a stator and by a rotor and a battery, all the previous elements are arranged coaxially to the axis of said rear wheel and located inside the rim in a housing closed by a cover and also containing an electronic control plate, a motor controller and a planetary transmission for the transfer of torque from the electric motor to the rear wheel rim so that said rear wheel obtains mechanical force to assist it in turning.

El vehículo que se propone comprende, además, un dispositivo de conexionado para una activación independiente o conjunta de cualquiera de dichos dos motores eléctricos de las ruedas traseras, de manera que cada una de dichas ruedas traseras puede realizar un giro en respuesta a un esfuerzo de empuje de la silla de ruedas por su parte trasera por un asistente o usuario y selectivamente un giro asistido por un motor eléctrico. The proposed vehicle also comprises a connection device for an independent or joint activation of any of said two electric motors of the rear wheels, so that each of said rear wheels can make a turn in response to an effort of push of the wheelchair from its rear by an assistant or user and selectively a turn assisted by an electric motor.

Es decir, el vehículo de empuje manual y asistencia por motor eléctrico está equipado con unas ruedas traseras, que incorporan una batería y un motor eléctrico de accionamiento, el cual es proporcionado desde un dispositivo de conexionado implementado por ejemplo por unos interruptores de pulsador (uno por cada una de unas asas traseras) que gobierna el accionamiento de cada uno de los motores eléctricos de las ruedas traseras a voluntad del usuario que empuja, siempre que la rueda trasera se encuentre girando por un impulso previo proporcionado por el usuario o asistente/cuidador. That is to say, the vehicle with manual push and assistance by electric motor is equipped with rear wheels, which incorporate a battery and an electric drive motor, which is provided from a connection device implemented for example by pushbutton switches (one by each one of the rear handles) that governs the operation of each of the electric motors of the rear wheels at the will of the pushing user, provided that the rear wheel is turning by a previous impulse provided by the user or assistant / caregiver .

Esta solución permite que las baterías tengan una potencia limitada dado el espacio reducido que permite la referida disposición en el citado alojamiento de la llanta, y se ha de tener en cuenta que los motores eléctricos 3 asociados a cada una de las ruedas traseras únicamente se utilizarán de forma asistida y como complemento a la fuerza de empuje de un asistente o cuidador a cargo de la silla de ruedas, en zonas con pendiente acusada, de manera que en estas condiciones la energía almacenada en dichas baterías puede ser suficiente. This solution allows the batteries to have a limited power given the reduced space allowed by the aforementioned arrangement in the aforementioned housing of the rim, and it must be taken into account that the electric motors 3 associated with each of the rear wheels will only be used in an assisted way and as a complement to the pushing force of an assistant or carer in charge of the wheelchair, in areas with a steep slope, so that under these conditions the energy stored in said batteries may be sufficient.

La solución propuesta permite además ser implementada en diferentes tipos de vehículos desplazares por empuje preexistentes, entre los cuales de forma preferida una silla de ruedas, a los que se dotaría simplemente de unas ruedas traseras con la estructura citada y unos mandos de accionamiento correspondientes El referido dispositivo de conexionado comprende uno o más interruptores de pulsador, es decir un dispositivo que gobierna el accionado o no de una o de ambas ruedas traseras por medio de la fuerza generada por el motor eléctrico en combinación con la fuerza de empuje de la persona asistente, en donde dicho interruptor de pulsador genera una secuencia de órdenes que determinará unos diferentes regímenes de operación gestionado por el controlador del motor. The proposed solution also allows it to be implemented in different types of pre-existing push-pull vehicles, including preferably a wheelchair, which would simply be equipped with rear wheels with the aforementioned structure and corresponding drive controls. Said connection device comprises one or more pushbutton switches, that is to say a device that governs the actuation or not of one or both rear wheels by means of the force generated by the electric motor in combination with the pushing force of the person assistant, wherein said pushbutton switch generates a sequence of commands that will determine different operating regimes managed by the motor controller.

En el caso de implementarse la invención en una silla de ruedas se ha previsto dotar a la misma, de una palanca de mando inalámbrico dispuesta en un reposabrazos, que puede activar directamente los citados motores eléctricos asociados a las ruedas traseras, permitiendo que un usuario en una zona sin pendientes (por ejemplo, una vivienda) pueda hacer uso de la silla de ruedas, sin asistente o cuidador que aporte la fuerza de empuje a la silla de ruedas In the case of implementing the invention in a wheelchair, it has been planned to provide it with a wireless control lever arranged on an armrest, which can directly activate the aforementioned electric motors associated with the rear wheels, allowing a user to an area without slopes (for example, a house) can use the wheelchair, without an assistant or caregiver to provide the pushing force to the wheelchair

Otras características de la invención aparecerán en la siguiente descripción detallada de un ejemplo de realización. Other characteristics of the invention will appear in the following detailed description of an embodiment.

Breve descripción de las figuras Brief description of the figures

Las anteriores y otras ventajas y características se comprenderán más plenamente a partir de la siguiente descripción detallada de un ejemplo de realización con referencia a los dibujos adjuntos, que deben tomarse a título ilustrativo y no limitativo, en los que: The foregoing and other advantages and characteristics will be more fully understood from the following detailed description of an embodiment with reference to the attached drawings, which should be taken by way of illustration and not limitation, in which:

La Fig. 1 muestra la vista frontal de una silla de ruedas para personas con lesión medular o movilidad reducida y con asistencia de motor eléctrico. Fig. 1 shows the front view of a wheelchair for people with spinal cord injury or reduced mobility and with electric motor assistance.

La Fig. 2 muestra la vista trasera de una silla de ruedas para personas con lesión medular o movilidad reducida y con asistencia de motor eléctrico. Fig. 2 shows the rear view of a wheelchair for people with spinal cord injury or reduced mobility and with electric motor assistance.

La Fig. 3 muestra una vista explosionada de una rueda trasera, con ilustración de todos sus componentes. Fig. 3 shows an exploded view of a rear wheel, with an illustration of all its components.

La Fig. 4 muestra una vista por la cara exterior de una rueda trasera. Fig. 4 shows a view from the outside of a rear wheel.

La Fig. 5 muestra una vista por la cara interior de una rueda trasera. La Fig. 6 muestra una vista frontal de una silla de ruedas para personas con lesión medular o movilidad reducida y con asistencia de motor eléctrico dotada de una palanca de control en uno de los reposabrazos. Fig. 5 shows a view from the inside of a rear wheel. Fig. 6 shows a front view of a wheelchair for people with spinal cord injury or reduced mobility and with electric motor assistance provided with a control lever on one of the armrests.

La Fig. 7 muestra una vista de una silla de ruedas como la de la Fig. 1 conectada a un cargador de batería y en la Fig. 7 A se ilustra el detalle de dicho cargador de batería cargando la rueda trasera. Fig. 7 shows a view of a wheelchair like the one in Fig. 1 connected to a battery charger and in Fig. 7A the detail of said battery charger charging the rear wheel is illustrated.

La Fig. 8 muestra la vista trasera de una silla de ruedas como la de la Fig. 1 conectada a un cargador de batería y en la Fig. 8A se muestra el detalle de dicho cargador de batería, despiezado. Fig. 8 shows the rear view of a wheelchair like the one in Fig. 1 connected to a battery charger and in Fig. 8A the detail of said battery charger is shown, exploded.

La Fig. 9 es una vista en perspectiva de un carro de compra en el que se ha aplicado la invención. Fig. 9 is a perspective view of a shopping cart in which the invention has been applied.

Descripción detallada de un eiemplo de realización Detailed description of an example of realization

Las figuras adjuntas muestran unos ejemplos de realización con carácter ilustrativo no limitativo de la presente invención. The attached figures show some exemplary embodiments with a non-limiting illustrative character of the present invention.

En las figuras 1 y 2, se aprecia una silla de ruedas 1 para personas con lesión medular o movilidad reducida que comprende, dos ruedas delanteras 7 de giro libre y dos ruedas traseras 2 con posibilidad de tracción, siendo las citadas ruedas traseras 2 de un tamaño mayor que las ruedas delanteras 7 y en el ejemplo citado comprenden una cubierta neumática. También se aprecia un interruptor del pulsador 14 en cada una de las empuñaduras de agarre 8 de la silla de ruedas 1 y dos reposabrazos 41. Figures 1 and 2 show a wheelchair 1 for people with spinal cord injury or reduced mobility comprising two front wheels 7 with free rotation and two rear wheels 2 with the possibility of traction, the aforementioned rear wheels 2 being a larger than the front wheels 7 and in the example cited they comprise a pneumatic tire. A push button switch 14 is also seen on each of the grip handles 8 of the wheelchair 1 and two armrests 41.

En la figura 3 se muestra una rueda trasera 2 explosionada que incluye un motor eléctrico 3 formado por un estator 3a y un rotor 3b, de forma anular, siendo el rotor 3b de mayor diámetro que el estator 3a, y se aprecia también una batería 4 de forma anular y de diámetro mayor que el estator 3a y que el rotor 3b, controlador del motor 12 y una transmisión planetaria 13. Todos los elementos anteriores se encuentran dispuestos de forma coaxial al eje EJ de la rueda trasera 2 y concéntricos entre si, de tal modo que dichos elementos están contenidos dentro de la llanta 10 y cerrados por una tapa. También se aprecia un elemento axial de liberación rápida 9, es decir un eje coincidente con el eje EJ de la rueda trasera, permitiendo dicho eje la liberación rápida de la rueda de la silla de ruedas de su anclaje en el chasis para su sustitución o cambio. Tal como se ha indicado anteriormente mediante los interruptores de pulsador 14 y gracias a por ejemplo un enlace inalámbrico (emisor receptor, no representados) un asistente o cuidador puede activar en caso de necesidad los motores eléctricos 3 de las ruedas traseras 2, consiguiendo una ayuda para la traslación de la silla. In figure 3 an exploded rear wheel 2 is shown that includes an electric motor 3 formed by a stator 3a and a rotor 3b, of annular shape, the rotor 3b being of greater diameter than the stator 3a, and a battery 4 is also seen annular in shape and with a diameter greater than the stator 3a and the rotor 3b, motor controller 12 and a planetary transmission 13. All the above elements are arranged coaxially to the axis EJ of the rear wheel 2 and concentric with each other, in such a way that said elements are contained within the rim 10 and closed by a lid. There is also an axial quick-release element 9, that is, an axis coinciding with the axis EJ of the rear wheel, said axis allowing the quick release of the wheel of the wheelchair from its anchorage in the chassis for its replacement or exchange. . As indicated above, by means of the pushbutton switches 14 and thanks to, for example, a wireless link (receiver transmitter, not shown) an assistant or caregiver can activate the electric motors 3 of the rear wheels 2 in case of need, obtaining help for the translation of the chair.

Aunque las baterías anulares explicadas, dada su configuración no permiten un almacenamiento de energía muy elevado, dado que la función de estas ruedas traseras 2, motorizadas es la de una ayuda al empuje de las ruedas traseras, en situaciones determinadas, por ejemplo, ante una pendiente pronunciada, dichas baterías proporcionan una autonomía suficiente. Although the annular batteries explained, given their configuration do not allow a very high energy storage, since the function of these motorized rear wheels 2 is to help push the rear wheels, in certain situations, for example, before a steep slope, these batteries provide sufficient autonomy.

Con referencia a las figuras 4 y 5: en las mismas se aprecia una rueda trasera 2 con una llanta 10, un neumático 11 y un elemento axial de liberación rápida 9. With reference to Figures 4 and 5: therein a rear wheel 2 with a rim 10, a tire 11 and a quick release axial element 9 can be seen.

La figura 6 es una vista frontal de una silla de ruedas como la de la figura 1 pero con una palanca de control 40, en uno de los reposabrazos que posibilita, tal como se ha indicado anteriormente, un desplazamiento de la silla de ruedas por parte de un usuario de la silla, en zonas sin apenas pendiente, en particular dentro de un domicilio. Figure 6 is a front view of a wheelchair like the one in figure 1 but with a control lever 40, on one of the armrests that allows, as indicated above, a movement of the wheelchair by part of a user of the chair, in areas with little slope, in particular within a home.

La figura 7 muestra una vista frontal de una silla de ruedas 1 como la de la figura 1 , la cual tiene conectada la batería incluida en sus ruedas traseras 2 a través de un zócalo de carga 20 eléctrica conectado a un cargador 21 de la batería a través de un cable. Figure 7 shows a front view of a wheelchair 1 like that of figure 1, which has the battery included in its rear wheels 2 connected through an electric charging socket 20 connected to a charger 21 of the battery to through a cable.

Las figuras 8 y 8A muestra una vista trasera de una silla de ruedas 1 como la de la figura 1 , la cual tiene conectadas la batería de sus ruedas traseras 2 a través de un zócalo de cargaFigures 8 and 8A show a rear view of a wheelchair 1 like that of Figure 1, which has the battery of its rear wheels 2 connected through a charging socket

20 eléctrica conectado a un cargador 21 de la batería a través de un cable, como en la figura 7. En la Fig. 8A se muestra el detalle de dicho cargador 21 que está formado por dos paneles de carga y una placa que une ambos paneles de carga. Dicha silla de ruedas 1 se encuentra acoplada por sus dos ruedas traseras 2 a dichos paneles de carga del cargador20 electric connected to a battery charger 21 through a cable, as in figure 7. Fig. 8A shows the detail of said charger 21 which is made up of two charging panels and a plate that joins both panels loading. Said wheelchair 1 is coupled by its two rear wheels 2 to said loading panels of the loader

21 de la batería. 21 battery.

Se ha previsto alternativamente una realización (no representada) en donde la carga de las baterías se realiza desde un cargador, inalámbricamente, por ejemplo, por acoplamiento magnético. En la Fig. 9 se ilustra un vehículo desplazable por empuje manual y asistencia por motor eléctrico 1 , que es un carro de la compra, que comprende, dos ruedas delanteras 7 de giro libre y dos ruedas traseras 2 con posibilidad de tracción, siendo las citadas ruedas traseras 2, en este ejemplo, de un tamaño mayor que las ruedas delanteras 7 y en el ejemplo citado comprenden una cubierta neumática 11. También se aprecia un interruptor del pulsador 14 en cada uno de los extremos del asa de agarre 8 del vehículo desplazable por empuje y con asistencia de motor eléctrico 1 . An embodiment (not shown) is alternatively envisaged where the batteries are charged from a charger, wirelessly, for example by magnetic coupling. In Fig. 9 a vehicle movable by manual push and assistance by electric motor 1 is illustrated, which is a shopping cart, comprising two free-turning front wheels 7 and two rear wheels 2 with the possibility of traction, being the said rear wheels 2, in this example, of a larger size than the front wheels 7 and in the cited example they comprise a pneumatic tire 11. A push button switch 14 is also seen at each end of the vehicle's grip handle 8 movable by push and with electric motor assistance 1.

Se entenderá que las diferentes partes que constituyen la invención descritas en una realización pueden ser libremente combinadas con las partes descritas en otras realizaciones distintas, aunque no se haya descrito dicha combinación de forma explícita, siempre que no exista un perjuicio en la combinación. It will be understood that the different parts that make up the invention described in one embodiment can be freely combined with the parts described in other different embodiments, even if said combination has not been explicitly described, provided that there is no harm in the combination.

Claims

REIVINDICACIONES

1 . Vehículo de empuje manual y asistencia por motor eléctrico (3) que comprende al menos una rueda delantera (7) de giro libre y dos ruedas traseras (2) dotadas cada una de ellas de un motor eléctrico (3) alimentado desde una batería (4), en donde dichas ruedas traseras (2) permiten un giro en respuesta a un esfuerzo de empuje del vehículo (1 ) por su parte trasera por un usuario o asistente, o un giro en respuesta a dicho empuje manual complementado por un giro de magnitud determinada proporcionado por dicho motor eléctrico (3), caracterizado por qué: 1 . Vehicle with manual push and assistance by electric motor (3) comprising at least one free-turning front wheel (7) and two rear wheels (2) each equipped with an electric motor (3) powered from a battery (4 ), wherein said rear wheels (2) allow a turn in response to a push effort of the vehicle (1) from its rear by a user or assistant, or a turn in response to said manual push supplemented by a turn of magnitude determined provided by said electric motor (3), characterized in that:

- cada una de dichas ruedas traseras (2) incluye un motor eléctrico (3) coaxial al eje de dicha rueda y formado por un estator (3a) y por un rotor (3b) dispuestos en el interior de la llanta (10) de cada una de las ruedas en un alojamiento cerrado por una tapa y que contiene además una placa de control electrónico, dicha batería (4), un controlador de motor (12) y una transmisión planetaria (13) para trasferencia de par, y - Each of said rear wheels (2) includes an electric motor (3) coaxial to the axis of said wheel and formed by a stator (3a) and a rotor (3b) arranged inside the rim (10) of each one of the wheels in a housing closed by a cover and also containing an electronic control board, said battery (4), a motor controller (12) and a planetary transmission (13) for torque transfer, and

- el vehículo (1 ) comprende además un dispositivo de conexionado para una activación independiente o conjunta de cualquiera de dichos dos motores eléctricos (3) de las ruedas traseras (2), de manera que cada una de dichas ruedas traseras (2) realiza un giro en respuesta a un esfuerzo de empuje del vehículo (1 ) por su parte trasera por un usuario o asistente y selectivamente un giro de amplitud controlada asistido por un motor eléctrico (3), siempre que la rueda trasera se encuentre girando por un impulso previo proporcionado por el usuario o asistente. - the vehicle (1) further comprises a connection device for independent or joint activation of any of said two electric motors (3) of the rear wheels (2), so that each of said rear wheels (2) performs a turn in response to a push effort of the vehicle (1) from its rear by a user or assistant and selectively a turn of controlled amplitude assisted by an electric motor (3), provided that the rear wheel is turning by a previous impulse provided by user or wizard.

2. Vehículo s (1 ) según la reivindicación 1 , en donde dicho dispositivo de conexionado comprende al menos un interruptor de pulsador (14) situado en un asa o barra de empuje (8) del vehículo, que gobierna el accionamiento de cada uno de los motores de las ruedas. Vehicle s (1) according to claim 1, wherein said connection device comprises at least one push-button switch (14) located on a handle or push bar (8) of the vehicle, which governs the actuation of each of the wheel motors.

3. Vehículo (1 ) según la reivindicación 2, en donde dicho controlador de motor (12) determina diferentes regímenes de operación en respuesta a una determinada secuencia de órdenes impartidas desde el interruptor de pulsador (14). Vehicle (1) according to claim 2, wherein said engine controller (12) determines different operating regimes in response to a certain sequence of commands given from the pushbutton switch (14).

4. Vehículo (1 ) según la reivindicación 3, en donde incluye un emisor inalámbrico para transferencia de unas instrucciones desde dicho interruptor de pulsador (14) al controlador de motor (12) dotado de un receptor. Vehicle (1) according to claim 3, wherein it includes a wireless transmitter for transferring instructions from said push-button switch (14) to the motor controller (12) equipped with a receiver.

5. Vehículo (1 ) según una de las reivindicaciones anteriores, en donde cada una de dichas ruedas traseras (2) incorpora un zócalo de carga (20) eléctrica de las baterías (4) por enchufe y/o asociable a un cargador (21 ). Vehicle (1) according to one of the preceding claims, wherein each of said rear wheels (2) incorporates a socket (20) for electric charging of the batteries (4) by plug and / or associable to a charger (21 ).

6. Vehículo (1 ) según una de las reivindicaciones anteriores, en donde cada una de dichas ruedas traseras (2) incorpora una interfaz para carga inalámbrica de las baterías (4). Vehicle (1) according to one of the preceding claims, wherein each of said rear wheels (2) incorporates an interface for wireless charging of the batteries (4).

7. Vehículo (1 ) según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde incorpora además una palanca de control (40) dispuesta en la zona anterior de uno de los reposabrazos (41 ), que posibilita un accionamiento alternativo de las citadas ruedas traseras (2) en zonas sin pendientes o con pendientes moderadas. Vehicle (1) according to any one of the preceding claims, wherein it also incorporates a control lever (40) arranged in the front area of one of the armrests (41), which enables an alternative drive of said rear wheels ( 2) in areas without slopes or with moderate slopes.

8. Vehículo (1 ) según la reivindicación 1 en donde incluye un acoplamiento rápido para montaje de las citadas ruedas traseras (2) a través de un elemento axial de liberación rápida (9). 8. Vehicle (1) according to claim 1, wherein it includes a quick coupling for mounting said rear wheels (2) through an axial quick-release element (9).

9. Vehículo (1 ) según la reivindicación 1 en donde dichas ruedas traseras (2) comprenden una cubierta neumática (11 ). Vehicle (1) according to claim 1, wherein said rear wheels (2) comprise a pneumatic tire (11).

10. Vehículo (1 ) según la reivindicación 1 en donde dicha batería (4) tiene una configuración anular y dicho controlador de motor (12) ocupa una porción de dicha configuración anular. Vehicle (1) according to claim 1, wherein said battery (4) has an annular configuration and said motor controller (12) occupies a portion of said annular configuration.

11 . Vehículo según la reivindicación 2, en donde dicho vehículo es una silla de ruedas (1 ) para personas con movilidad reducida o lesión medular que comprende dos ruedas delanteras (7) de giro libre, e integra un interruptor del pulsador (14) en cada una de las empuñaduras de agarre (8) de la silla de ruedas (1 ). eleven . Vehicle according to claim 2, wherein said vehicle is a wheelchair (1) for people with reduced mobility or spinal cord injury that comprises two front wheels (7) with free rotation, and integrates a push button switch (14) in each one from the grip handles (8) of the wheelchair (1).

12. Vehículo (1 ) según la reivindicación 11 , en donde en un reposabrazos (41 ) de la silla de ruedas (1 ) se ha incluido una palanca de mando inalámbrico para accionamiento desde dicho punto de los motores eléctricos (3) de las ruedas traseras (2). 12. Vehicle (1) according to claim 11, wherein an armrest (41) of the wheelchair (1) has included a wireless control lever to actuate the electric motors (3) of the wheels from said point rear (2).

13. Vehículo según la reivindicación 1 o 2 en donde dicho vehículo está seleccionado entre un carro de transporte, un carrito de supermercado o un carro de golf. Vehicle according to claim 1 or 2, wherein said vehicle is selected from a transport cart, a supermarket cart or a golf cart.

14. Vehículo según la reivindicación 1 o 2 en donde dicho vehículo está seleccionado entre una transpaleta o una carretilla. Vehicle according to claim 1 or 2 wherein said vehicle is selected from a pallet truck or a forklift.

15. Vehículo según una de las reivindicaciones 13 o 14, el cual comprende dos ruedas delanteras (7) de giro libre. Vehicle according to one of Claims 13 or 14, which comprises two freely turning front wheels (7).