WO2020255202A1 - 周辺監視装置 - Google Patents
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- G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
- G01V3/12—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with electromagnetic waves
Definitions
- This specification discloses a technology related to a peripheral monitoring device that distinguishes and detects a person and an object that have entered the monitoring area.
- Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-337216
- an infrared sensor is attached to the front surface of an automatic guided vehicle in a human detector that detects whether or not there is a person in the moving direction of the automatic guided vehicle.
- a distance sensor that detects the distance to a person or an object in the detection area of the infrared sensor is attached to the upper surface of the rear part of the automatic guided vehicle, and the detection signal level of the infrared sensor is equal to or higher than a predetermined value and the change in the distance detected by the distance sensor. It is stated that it is determined that a person is detected when is different from the change in distance due to the movement of the automatic guided vehicle.
- Patent Document 1 it is only possible to detect whether or not there is a person in the moving direction of the automatic guided vehicle, and the position of the person (for example, whether the automatic guided vehicle is on the right side or the left side in the moving direction). Cannot be detected. Moreover, when a person in the moving direction of the automatic guided vehicle is stationary and does not move at all, the change in the distance detected by the distance sensor matches the change in the distance due to the movement of the automatic guided vehicle, so that the person is not detected as a person. There is also a drawback.
- the infrared sensor and the distance sensor are mounted separately on the front and rear upper surfaces of the unmanned carrier, the accuracy of the relative positional relationship between the infrared sensor and the distance sensor tends to decrease due to the mounting error of the infrared sensor and the distance sensor. As a result, the accuracy of detecting a person may decrease, and there is also a drawback that it takes time and effort to attach the person detector to an unmanned carrier.
- a peripheral monitoring device including a plurality of radio wave sensors for detecting people and objects and at least one motion sensor for detecting a person in one package, wherein the plurality of radio sensors
- the radio wave sensors are arranged in a predetermined positional relationship so that each detection area covers a predetermined monitoring area, and each radio wave sensor reaches the detection target when the detection target entering the monitoring area is detected.
- the distance is measured, and the motion sensor is configured to detect the position of the detection target based on the relationship between the positional relationship of the plurality of radio sensors and the distance to the detection target measured by each radio sensor.
- the detection area is configured to cover the monitoring area, and the person and the object that have entered the monitoring area are detected separately based on the detection results of the plurality of radio wave sensors and the detection results of the motion sensor. Moreover, it is configured to detect the positions of the detected person and the object.
- a plurality of radio wave sensors and at least one motion sensor are mounted in one package to form a peripheral monitoring device. Therefore, even when the peripheral monitoring device is attached to a moving body or the like, each sensor The relative positional relationship does not shift, it is possible to prevent a decrease in the detection accuracy of the detection target due to the deviation of the relative positional relationship of each sensor, and the work of attaching the peripheral monitoring device to a moving body or the like is easy. Moreover, it is possible to distinguish between a person and an object that have entered the monitoring area based on the detection results of a plurality of radio wave sensors and the detection results of the motion sensor, and it is also possible to detect the positions of the detected person and the object. ..
- FIG. 1 is a plan view illustrating the positional relationship of each sensor of the peripheral monitoring device and the relationship between the detection area and the monitoring area of each sensor in one embodiment.
- FIG. 2 is a perspective view of the peripheral monitoring device.
- FIG. 3 is a block diagram showing the electrical configuration of the peripheral monitoring device.
- FIG. 4 is a diagram showing an example of an arrangement pattern of infrared light receiving elements of an infrared array sensor.
- FIG. 5 is a flowchart showing a processing flow of the first half of the peripheral monitoring program.
- FIG. 6 is a flowchart showing the processing flow of the latter half of the peripheral monitoring program.
- the peripheral monitoring device 11 of this embodiment may be attached to a moving object such as a robot, a transport device, various moving objects such as a vehicle, a construction machine, or a non-moving object such as a building, a room, or a production line.
- a moving object such as a robot, a transport device, various moving objects such as a vehicle, a construction machine, or a non-moving object such as a building, a room, or a production line.
- the point is that it may be attached to an object that needs to be monitored in the surrounding area.
- the peripheral monitoring device 11 of this embodiment detects signals of two radio wave sensors 12 and 13 for detecting a person and an object, an infrared array sensor 14 which is a motion sensor for detecting a person, and signals of the sensors 12 to 14.
- a detection circuit unit 15 that is processed to distinguish and detect a person and an object to be detected is mounted on one circuit board 16 and housed in one package 17.
- the sensors 12 to 14 are mounted on one circuit board 16 in order to prevent the relative positional relationship from being displaced, but the detection circuit unit 15 does not need to secure the positional accuracy. Therefore, it may be mounted on a circuit board different from the circuit board 15 on which the sensors 12 to 14 are mounted.
- the two radio wave sensors 12 and 13 are arranged in a predetermined positional relationship (for example, a positional relationship separated by a predetermined distance in the horizontal direction) so that the respective detection areas 12a and 13a cover the predetermined monitoring area 18.
- the radio wave sensors 12 and 13 radiate radio waves to the detection areas 12a and 13a, detect the detection target by receiving the radio waves reflected by the detection target in the detection areas 12a and 13a, and detect the radio wave.
- the distance from each radio wave sensor 12 and 13 to the detection target is measured by measuring the time until the radio wave is radiated and received, and the measurement information is output to the detection circuit unit 15.
- the detection circuit unit 15 is configured to detect the position of the detection target based on the relationship between the positional relationship between the two radio wave sensors 12 and 13 and the distance to the detection target measured by the radio wave sensors 12 and 13. ing.
- the infrared array sensor 14 is a sensor in which a large number of infrared light receiving elements 14a (pixels) that receive infrared rays emitted from a person are arranged in a matrix, and the detection area 14b (see FIG. 1). Is configured to cover the monitoring area 18.
- the infrared array sensor 14 is arranged at an intermediate position between the two radio wave sensors 12 and 13, captures an infrared image (thermal image) with the monitoring area 18 in the field of view, and outputs the infrared image to the detection circuit unit 15. ..
- the detection circuit unit 15 processes the infrared image received from the infrared array sensor 14 to determine the presence or absence of a person in the detection area 14b (monitoring area 18), and at the same time, the position of the infrared light receiving element 14a that detects the person. It is also configured to detect the direction in which the person is (the position in the infrared image) based on.
- the detection circuit unit 15 is composed of a circuit for processing signals of the sensors 12 to 14 and peripheral circuits such as a CPU, RAM, and ROM, and includes peripheral monitoring programs of FIGS. 5 and 6 described later.
- peripheral monitoring programs of FIGS. 5 and 6 described later.
- the detected detection target may be distinguished from a person or an object. By doing so, the time required for image processing of the infrared array sensor 14 can be shortened, and the detection responsiveness can be accelerated.
- the detection circuit unit 15 processes the infrared image of the infrared array sensor 14 when the two radio wave sensors 12 and 13 simultaneously detect a plurality of detection targets, thereby determining whether each of the detected detection targets is a person or an object. Distinguish. Also in this case, since the positions of the plurality of detection targets detected by the two radio wave sensors 12 and 13 at the same time are also detected, the detection circuit unit 15 detects when the two radio wave sensors 12 and 13 simultaneously detect the plurality of detection targets. In addition, the infrared image processing range of the infrared array sensor 14 may be narrowed down to a range near the position of each detection target to distinguish whether each detection target is a person or an object.
- the peripheral monitoring operation of this embodiment described above is executed by the detection circuit unit 15 as follows according to the peripheral monitoring programs of FIGS. 5 and 6.
- the peripheral monitoring programs of FIGS. 5 and 6 are repeatedly executed at a predetermined cycle.
- this program is started, first, in step 101, the signals of the two radio wave sensors 12 and 13 are taken in, the process of detecting the detection target entering the monitoring area 18 is executed, and the position of the detection target is determined. Execute the process to be detected.
- step 102 determines whether or not the two radio wave sensors 12 and 13 have detected the detection target, and if the detection target is not detected, the program is terminated as it is.
- step 102 if it is determined in step 102 that the two radio wave sensors 12 and 13 have detected the detection target, the process proceeds to step 103 and the infrared image of the infrared array sensor 14 is processed to be in the detection area 14b.
- the process of detecting the direction in which the person is present is also executed based on the position of the infrared light receiving element 14a that has detected the person.
- step 104 determines whether or not the infrared array sensor 14 has detected a person, and if the infrared array sensor 14 has not detected a person, the process proceeds to step 105 and the two radio wave sensors 12 and 13 It is determined that all the detected detection targets are objects, and in the next step 106, the object detection information including the position information of the objects detected by the two radio wave sensors 12 and 13 is output, and this program is terminated.
- step 104 if it is determined in step 104 that the infrared array sensor 14 has detected a person, the process proceeds to step 107 of FIG. 6, and the number of people detected by the infrared array sensor 14 is two radio wave sensors 12, 13. Determines whether or not it matches the number of detection targets detected by, and if both match, proceeds to step 108, determines that all the detection targets detected by the two radio wave sensors 12 and 13 are humans, and then proceeds to the next step.
- step 109 of the above the person detection information including the information on the position of the person detected by the two radio wave sensors 12 and 13 is output, and this program is terminated.
- step 107 if it is determined in step 107 that the number of people detected by the infrared array sensor 14 does not match the number of detection targets detected by the two radio wave sensors 12 and 13, the process proceeds to step 110 and the two radio wave sensors It is determined that the plurality of detection targets detected by 12 and 13 are both a person and an object, and in the next step 111, the person detection information including the detected person position information and the object detection including the object position information are detected. Output both information and exit this program.
- peripheral monitoring device 11 may be provided with a display device that displays human detection information and object detection information.
- the peripheral monitoring device 11 is used as a moving body or the like. Even when attached to the sensor, the relative positional relationship of the sensors 12 to 14 does not shift, and the detection accuracy of the detection target can be prevented from deteriorating due to the relative positional relationship of the sensors 12 to 14, and the moving body The work of attaching the peripheral monitoring device 11 to the like is also easy. Moreover, based on the detection results of the two radio wave sensors 12 and 13 and the detection results of the infrared array sensor 14, it is possible to distinguish between a person and an object that have entered the monitoring area 18, and the positions of the detected person and the object are also detected. Can be detected.
- the two radio wave sensors 12 and 13 are arranged in a predetermined positional relationship, but the three or more radio wave sensors are arranged in a predetermined positional relationship with the positional relationship of the three or more radio wave sensors.
- the position of the detection target may be detected as a position in the three-dimensional space based on the relationship with the distance to the detection target measured by each radio wave sensor.
- the infrared array sensor 14 is used as the motion sensor, but other motion sensors (for example, a charcoal type infrared sensor) may be used, and the number of motion sensors to be used. The number is not limited to one, and two or more motion sensors may be used. For example, when the detection area of one motion sensor is narrower than the monitoring area, two or more motion sensors may be used, and the detection area of two or more motion sensors may cover the monitoring area. good.
- each sensor 12 to 14 may be changed, or a plurality of radio wave sensors 12 and 13 and a motion sensor (infrared array sensor 14) may be separated from each other.
- a motion sensor infrared array sensor 14
- it may be mounted on a substrate, or the processing of the peripheral monitoring programs of FIGS. 5 and 6 may be changed, and various changes may be made within a range that does not deviate from the gist.
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Abstract
人及び物体を検出対象とする複数の電波センサ（１２，１３）と、人を検出する少なくとも１つの人感センサ（１４）とを１つのパッケージ（１７）に搭載した周辺監視装置（１１）であって、前記複数の電波センサは、各々の検出エリア（１２ａ，１３ａ）が所定の監視エリア（１８）をカバーするように所定の位置関係で配置され、各電波センサは、前記監視エリア内に入った検出対象を検出したときに前記検出対象までの距離を測定し、前記複数の電波センサの位置関係と各電波センサで測定した前記検出対象までの距離との関係に基づいて前記検出対象の位置を検出する。人感センサは、検出エリア（１４ｂ）が前記監視エリアをカバーするように構成され、前記複数の電波センサの検出結果と前記人感センサの検出結果とに基づいて前記監視エリア内に入った人と物体とを区別して検出し、且つ、検出した人と物体の位置を検出する。
Description
本明細書は、監視エリア内に入った人と物体とを区別して検出する周辺監視装置に関する技術を開示したものである。
例えば、特許文献１（特開２００６－３３７２１６号公報）には、無人搬送車の移動方向に人がいるか否かを検出する人検知器において、赤外線センサを無人搬送車の前面に取り付けると共に、この赤外線センサの検出エリア内における人や物体までの距離を検出する距離センサを無人搬送車の後部上面に取り付け、赤外線センサの検出信号レベルが所定値以上で、且つ、距離センサが検出した距離の変化が無人搬送車の移動による距離の変化と異なる場合に人を検出したと判断することが記載されている。
しかし、上記特許文献１の構成では、無人搬送車の移動方向に人がいるか否かを検出できるだけであり、人の位置（例えば無人搬送車の移動方向の右寄りの位置か左寄りの位置か等）は検出できない。しかも、無人搬送車の移動方向にいる人が静止していて全く動かない場合には、距離センサが検出した距離の変化が無人搬送車の移動による距離の変化と一致するため、人として検出されないという欠点もある。また、赤外線センサと距離センサとを無人搬送車の前面と後部上面に離して取り付ける構成であるため、赤外線センサと距離センサの取付誤差によって両センサの相対的な位置関係の精度が低下しやすく、その影響で人の検出精度が低下するおそれがあると共に、無人搬送車への人検知器の取付作業に手間がかかるという欠点もある。
上記課題を解決するために、人及び物体を検出対象とする複数の電波センサと、人を検出する少なくとも１つの人感センサとを１つのパッケージに搭載した周辺監視装置であって、前記複数の電波センサは、各々の検出エリアが所定の監視エリアをカバーするように所定の位置関係で配置され、各電波センサは、前記監視エリア内に入った検出対象を検出したときに前記検出対象までの距離を測定し、前記複数の電波センサの位置関係と各電波センサで測定した前記検出対象までの距離との関係に基づいて前記検出対象の位置を検出するように構成され、前記人感センサは、検出エリアが前記監視エリアをカバーするように構成され、前記複数の電波センサの検出結果と前記人感センサの検出結果とに基づいて前記監視エリア内に入った人と物体とを区別して検出し、且つ、検出した人と物体の位置を検出するように構成されている。
この構成では、複数の電波センサと少なくとも１つの人感センサとを１つのパッケージに搭載して周辺監視装置を構成しているため、この周辺監視装置を移動体等に取り付けた場合でも各センサの相対的な位置関係がずれることがなく、各センサの相対的な位置関係のずれによる検出対象の検出精度の低下を防止できると共に、移動体等への周辺監視装置の取付作業も簡単である。しかも、複数の電波センサの検出結果と人感センサの検出結果とに基づいて監視エリア内に入った人と物体とを区別して検出できると共に、検出した人と物体の位置も検出することができる。
以下、本明細書に開示した一実施例を説明する。
まず、図１乃至図４に基づいて周辺監視装置１１の構成を説明する。
まず、図１乃至図４に基づいて周辺監視装置１１の構成を説明する。
本実施例の周辺監視装置１１は、例えば、ロボット、搬送装置、車両等の各種移動体、建設機械等、動く物体に取り付けても良いし、建物、部屋、製造ライン等、動かない物体に取り付けても良く、要は、周辺の監視が必要な物体に取り付けて使用すれば良い。
本実施例の周辺監視装置１１は、人及び物体を検出対象とする２つの電波センサ１２，１３と、人を検出する人感センサである赤外線アレイセンサ１４と、各センサ１２～１４の信号を処理して検出対象である人と物体とを区別して検出する検出回路部１５とを１枚の回路基板１６に搭載して１つのパッケージ１７内に収容して構成されている。この場合、各センサ１２～１４は、相対的な位置関係のずれを防止するために１枚の回路基板１６に搭載することが好ましいが、検出回路部１５は、位置精度を確保する必要がないため、各センサ１２～１４を搭載した回路基板１５とは別の回路基板に搭載するようにしても良い。
２つの電波センサ１２，１３は、各々の検出エリア１２ａ，１３ａが所定の監視エリア１８をカバーするように所定の位置関係（例えば水平方向に所定距離だけ離れた位置関係）で配置されている。各電波センサ１２，１３は、電波を各検出エリア１２ａ，１３ａに放射し、各検出エリア１２ａ，１３ａ内の検出対象で反射された電波を受信することで当該検出対象を検出すると共に、電波を放射して受信するまでの時間を測定することで各電波センサ１２，１３から当該検出対象までの距離を測定し、その測定情報を検出回路部１５に出力する。検出回路部１５は、２つの電波センサ１２，１３の位置関係と各電波センサ１２，１３で測定した当該検出対象までの距離との関係に基づいて当該検出対象の位置を検出するように構成されている。
図４に示すように、赤外線アレイセンサ１４は、人から放射される赤外線を受光する多数の赤外線受光素子１４ａ（画素）をマトリックス状に配列したセンサであり、その検出エリア１４ｂ（図１参照）が監視エリア１８をカバーするように構成されている。この赤外線アレイセンサ１４は、２つの電波センサ１２，１３の中間位置に配置され、監視エリア１８を視野に収めて赤外線画像（熱画像）を撮像し、その赤外線画像を検出回路部１５に出力する。検出回路部１５は、赤外線アレイセンサ１４から受信した赤外線画像を処理することで、検出エリア１４ｂ（監視エリア１８）内にいる人の有無を判定すると共に、人を検出した赤外線受光素子１４ａの位置に基づいて人がいる方角（赤外線画像内の位置）も検出するように構成されている。
検出回路部１５は、詳細には図示しないが、各センサ１２～１４の信号を処理する回路とＣＰＵとＲＡＭ、ＲＯＭ等の周辺回路から構成され、後述する図５及び図６の周辺監視プログラムを実行することで、２つの電波センサ１２，１３が検出対象を検出したときに赤外線アレイセンサ１４が人を検出したか否かで前記検出対象が人か物体かを区別する。この場合、２つの電波センサ１２，１３が検出した検出対象の位置も検出されるため、検出回路部１５は、２つの電波センサ１２，１３が検出対象を検出したときに、赤外線アレイセンサ１４の赤外線画像の処理範囲（処理する赤外線受光素子１４ａの範囲）を検出対象の位置付近の範囲に絞って画像処理することで、検出した検出対象が人か物体かを区別するようにしても良い。このようにすれば、赤外線アレイセンサ１４の画像処理に要する時間を短縮することができ、検出応答性を速めることができる。
更に、検出回路部１５は、２つの電波センサ１２，１３が複数の検出対象を同時に検出したときに赤外線アレイセンサ１４の赤外線画像を処理することで、検出した各検出対象が人か物体かを区別する。この場合も、２つの電波センサ１２，１３が同時に検出した複数の検出対象の位置も検出されるため、検出回路部１５は、２つの電波センサ１２，１３が同時に複数の検出対象を検出したときに、赤外線アレイセンサ１４の赤外線画像の処理範囲を各検出対象の位置付近の範囲に絞って画像処理することで、検出した各検出対象が人か物体かを区別するようにしても良い。
以上説明した本実施例の周辺監視動作は、検出回路部１５によって図５及び図６の周辺監視プログラムに従って次のように実行される。図５及び図６の周辺監視プログラムは、所定の周期で繰り返し実行される。本プログラムが起動されると、まずステップ１０１で、２つの電波センサ１２，１３の信号を取り込んで、監視エリア１８内に入った検出対象を検出する処理を実行すると共に、その検出対象の位置を検出する処理を実行する。
この後、ステップ１０２に進み、２つの電波センサ１２，１３が検出対象を検出したか否かを判定し、検出対象を検出していなければ、そのまま本プログラムを終了する。
一方、上記ステップ１０２で、２つの電波センサ１２，１３が検出対象を検出したと判定されれば、ステップ１０３に進み、赤外線アレイセンサ１４の赤外線画像を処理することで、検出エリア１４ｂ内にいる人の有無を判定する処理を実行すると共に、人を検出した赤外線受光素子１４ａの位置に基づいて人がいる方角も検出する処理を実行する。
この後、ステップ１０４に進み、赤外線アレイセンサ１４が人を検出したか否かを判定し、赤外線アレイセンサ１４が人を検出していなければ、ステップ１０５に進み、２つの電波センサ１２，１３が検出した検出対象は全て物体であると判定し、次のステップ１０６で、２つの電波センサ１２，１３が検出した物体の位置の情報を含む物体検出情報を出力して、本プログラムを終了する。
これに対し、上記ステップ１０４で、赤外線アレイセンサ１４が人を検出したと判定されれば、図６のステップ１０７に進み、赤外線アレイセンサ１４が検出した人の数が２つの電波センサ１２，１３が検出した検出対象の数と一致するか否かを判定し、両者が一致すれば、ステップ１０８に進み、２つの電波センサ１２，１３が検出した検出対象は全て人であると判定し、次のステップ１０９で、２つの電波センサ１２，１３が検出した人の位置の情報を含む人検出情報を出力して、本プログラムを終了する。
一方、上記ステップ１０７で、赤外線アレイセンサ１４が検出した人の数が２つの電波センサ１２，１３が検出した検出対象の数と一致しないと判定されれば、ステップ１１０に進み、２つの電波センサ１２，１３が検出した複数の検出対象は人と物体の両方であると判定し、次のステップ１１１で、検出した人の位置の情報を含む人検出情報と物体の位置の情報を含む物体検出情報の両方を出力して、本プログラムを終了する。
尚、周辺監視装置１１には、人検出情報や物体検出情報を表示する表示装置を設けるようにしても良い。
以上説明した本実施例では、２つの電波センサ１２，１３と赤外線アレイセンサ１４とを１つのパッケージ１７に搭載して周辺監視装置１１を構成しているため、この周辺監視装置１１を移動体等に取り付けた場合でも各センサ１２～１４の相対的な位置関係がずれることがなく、各センサ１２～１４の相対的な位置関係のずれによる検出対象の検出精度の低下を防止できると共に、移動体等への周辺監視装置１１の取付作業も簡単である。しかも、２つの電波センサ１２，１３の検出結果と赤外線アレイセンサ１４の検出結果とに基づいて監視エリア１８内に入った人と物体とを区別して検出できると共に、検出した人と物体の位置も検出することができる。
尚、上記実施例では、２つの電波センサ１２，１３を所定の位置関係で配置したが、３つ以上の電波センサを所定の位置関係で配置して、３つ以上の電波センサの位置関係と各電波センサで測定した検出対象までの距離との関係に基づいて当該検出対象の位置を３次元空間の位置として検出するようにしても良い。
また、上記実施例では、人感センサとして赤外線アレイセンサ１４を用いたが、これ以外の人感センサ（例えば焦電型赤外線センサ等）を用いても良く、また、使用する人感センサの個数も１個に限定されず、２個以上の人感センサを用いても良い。例えば、１つの人感センサの検出エリアが監視エリアより狭い場合には、２個以上の人感センサを用いて、２個以上の人感センサの検出エリアで監視エリアをカバーするようにすれば良い。
その他、本発明は、上記実施例に限定されず、例えば、各センサ１２～１４の配置を変更したり、複数の電波センサ１２，１３と人感センサ（赤外線アレイセンサ１４）とを別々の回路基板に搭載したり、図５及び図６の周辺監視プログラムの処理を変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施しても良いことは勿論である。
１１…周辺監視装置、１２，１３…電波センサ、１２ａ，１３ａ…検出エリア、１４…赤外線アレイセンサ（人感センサ）、１４ａ…赤外線受光素子、１４ｂ…検出エリア、１５…検出回路部、１６…回路基板、１７…パッケージ、１８…監視エリア
Claims (5)
- 人及び物体を検出対象とする複数の電波センサと、人を検出する少なくとも１つの人感センサとを１つのパッケージに搭載した周辺監視装置であって、
前記複数の電波センサは、各々の検出エリアが所定の監視エリアをカバーするように所定の位置関係で配置され、各電波センサは、前記監視エリア内に入った検出対象を検出したときに前記検出対象までの距離を測定し、前記複数の電波センサの位置関係と各電波センサで測定した前記検出対象までの距離との関係に基づいて前記検出対象の位置を検出するように構成され、
前記人感センサは、検出エリアが前記監視エリアをカバーするように構成され、
前記複数の電波センサの検出結果と前記人感センサの検出結果とに基づいて前記監視エリア内に入った人と物体とを区別して検出し、且つ、検出した人と物体の位置を検出するように構成されている、周辺監視装置。 - 前記複数の電波センサが検出対象を検出したときに前記人感センサが人を検出したか否かで前記検出対象が人か物体かを区別するように構成されている、請求項１に記載の周辺監視装置。
- 前記人感センサは、前記監視エリアを視野に収めて赤外線画像を撮像する赤外線アレイセンサで構成されている、請求項１又は２に記載の周辺監視装置。
- 前記複数の電波センサが複数の検出対象を同時に検出したときに前記赤外線アレイセンサの赤外線画像を処理することで、検出した各検出対象が人か物体かを区別するように構成されている、請求項３に記載の周辺監視装置。
- 前記複数の電波センサが検出対象を検出したときに前記赤外線アレイセンサの赤外線画像の処理範囲を前記検出対象の位置付近の範囲に絞って画像処理することで、検出した検出対象が人か物体かを区別するように構成されている、請求項３又は４に記載の周辺監視装置。
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|---|---|---|---|
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Publications (1)
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2019/023888 WO2020255202A1 (ja) | 2019-06-17 | 2019-06-17 | 周辺監視装置 |
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| WO (1) | WO2020255202A1 (ja) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
2019
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- 2019-06-17 JP JP2021528054A patent/JP7216469B2/ja active Active
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| NENP | Non-entry into the national phase |
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