WO2020216481A1 - Method for providing a driving route for a motor vehicle having at least one driver assistance system, and motor vehicle - Google Patents

Method for providing a driving route for a motor vehicle having at least one driver assistance system, and motor vehicle Download PDF

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WO2020216481A1
WO2020216481A1 PCT/EP2020/052916 EP2020052916W WO2020216481A1 WO 2020216481 A1 WO2020216481 A1 WO 2020216481A1 EP 2020052916 W EP2020052916 W EP 2020052916W WO 2020216481 A1 WO2020216481 A1 WO 2020216481A1
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route
motor vehicle
automation
assistance system
driver assistance
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PCT/EP2020/052916
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Hendrik Oschlies
Daniel Münning
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Volkswagen Aktiengesellschaft
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    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for providing a route for a motor vehicle with at least one driver assistance system and a motor vehicle.
  • Modern motor vehicles increasingly have driver assistance systems which support the driver in driving the motor vehicle or which can drive the motor vehicle completely automatically.
  • a method for controlling a motor vehicle with an assistance system is known from DE 10 2015 225 152 A1. This includes steps of driving the motor vehicle with the assistance of the assistance system, determining a position of the motor vehicle, determining that the motor vehicle is approaching a point at which the functionality of the assistance system could be restricted, and outputting a warning to a driver of the motor vehicle .
  • the invention is based on the object of creating a method for providing a travel route for a motor vehicle with at least one driver assistance system and a motor vehicle in which the provision of the travel route is improved.
  • a method for providing a route for a motor vehicle with at least one driver assistance system is made available, the motor vehicle having n automation levels in which it can use the at least one
  • Driver assistance system can be operated, comprising the steps: calculating routes from a starting position to a target position, providing optimized and / or selected calculated routes according to at least one criterion for selecting one of the routes provided. Furthermore, a motor vehicle is created comprising at least one driver assistance system, wherein the motor vehicle is in n
  • Automation levels can be operated, a calculation device, wherein the calculation device is designed to calculate routes from a starting position to a target position and to provide optimized and / or selected calculated routes for selection according to at least one criterion.
  • the proposed method and the proposed motor vehicle make it possible to improve the provision of a route.
  • the method is carried out in particular by means of a calculation device. This can for example be part of a
  • Navigation device be designed.
  • a start position for example a current position of the motor vehicle
  • a target position which is specified, for example, by a driver of the motor vehicle
  • the calculation device calculates a number of routes from the start position to the target position.
  • the multiple travel routes differ in their routing, that is to say the multiple travel routes differ from one another in at least one route section.
  • the calculated routes are optimized and / or selected by means of the calculation device according to at least one criterion.
  • the optimized and / or selected routes are then made available for selection.
  • the provision can take place, for example, on a display and operating device so that a driver of the motor vehicle can make a selection manually. That kind of
  • Run fed Alternatively, it can also be provided that the optimized and / or selected travel routes are provided to a control device of the motor vehicle and one of the provided travel routes is selected by the control device and the
  • At least one driver assistance system of the motor vehicle are supplied for execution.
  • a driver assistance system comprises in particular a sensor system, a control device and an actuator system.
  • the sensor system can include, for example, a radar sensor, a lidar system, a camera and / or an ultrasonic sensor.
  • Environment data acquired by means of the sensors are evaluated by the control device to perceive the environment. For example, objects and obstacles in the vicinity can be recognized.
  • environment data is received from a central server in the form of swarm data. The controls based on the perception of the environment and / or the swarm data
  • Control device on the motor vehicle in a semi-automated or automated manner, for example in that a longitudinal and / or lateral guidance of the motor vehicle is controlled or regulated via the actuators.
  • An automation level (also referred to as an autonomy level) refers in particular to a degree of automation.
  • the number n of automation levels is in particular greater than or equal to 2.
  • n of automation levels is preferably greater, in particular greater than or equal to 6.
  • automated driving is classified into six levels:
  • Driver assistance in which driver assistance systems partially assist the driver
  • Support driving the vehicle e.g. longitudinal guidance.
  • Level 2 partial automation, whereby the driver is supported in driving the vehicle
  • Stage 3 automation of conditions, whereby the driver does not have to constantly monitor the motor vehicle; however, if necessary, the driver must take the lead after a warning period.
  • Level 5 full automation, whereby a driver is no longer required; the motor vehicle manages without a steering wheel and pedals.
  • the optimization and / or selection takes place in each case taking a reference route into account.
  • This can be, for example, the calculated route with the shortest distance and / or the shortest journey time.
  • the calculation device can be designed as a combination of hardware and software, for example as program code that is executed on a microcontroller or microprocessor.
  • At least one automation level available on the at least one calculated route is taken into account as a criterion.
  • different levels of automation mean different degrees of comfort, with a higher level of automation offering a higher level of comfort because the driver has to control less manually.
  • provision can be made, for example, for travel routes with a higher level of automation to be preferred. This can in particular also take place if this results in a longer distance and / or a longer journey time, for example.
  • an available automation level is determined for a calculated route. For example, by means of the
  • Calculation device an automation level for the route can be queried from a database.
  • an available automation level and thus a degree of comfort for the driver can be taken into account when optimizing and / or selecting the travel routes provided for selection.
  • a route section denotes a subset or a section of a travel route.
  • Such a route section can in particular be a section of a graph of a road map. The section connects two nodes of the road map graph.
  • a route section is selected in a different way, for example as a route or a section of the travel route with a constant or varying, but predetermined, length (e.g. 1 km, 2 km,
  • a route consists of several route sections of the same or different lengths.
  • This allows individual route sections to be viewed separately from one another.
  • an available automation level is determined for each route section for a calculated route.
  • the calculation device can be used to assign a route section
  • Automation level can be queried from a database.
  • the advantage is that travel routes can be assessed in more detail and an optimization and / or selection of the
  • Automation levels for the individual route sections are determined taking into account current and / or future environmental conditions.
  • the level of automation can vary depending on the current (or future) environmental conditions on a route section. Since that is at least one
  • Driver assistance system works by means of a sensor system to detect the surroundings
  • weather conditions have an influence on the functionality of certain functions of the driver assistance system.
  • heavy rain can make a radar sensor inoperable, so that a sensor based on it
  • Distance detection system can no longer be operated reliably. This is taken into account when determining the automation levels available for each route section. As a result, current environmental conditions can be taken into account, so that a current state and availability of driver assistance systems can be determined and taken into account in an improved manner on the calculated travel routes.
  • the automation levels available in each case for the individual route sections are determined taking environmental data into account.
  • the environmental data can be provided, for example, in the form of swarm data, the swarm data being made available from other motor vehicles, for example via a car-to-car or other communication infrastructure. If a large number of other motor vehicles have already been driven with a certain automation level on a route section, it can be concluded from this information that this automation level of a driver assistance system is reliably available. This allows experiences in the form of swarm data from others
  • Motor vehicles are taken into account when determining the available automation level of the route section.
  • the optimization and / or selection of the travel routes take place on the basis of at least one factor selected or determined as a function of an automation level.
  • the at least one criterion then includes this at least one factor.
  • the at least one factor is based on personal preferences of the driver of the motor vehicle
  • the factor can, for example, describe by how much a route can be lengthened compared to a reference route (e.g. the shortest route and / or the route with the shortest journey time) if a certain level of automation is available on the route.
  • a reference route e.g. the shortest route and / or the route with the shortest journey time
  • the at least one factor is determined on the basis of at least one predetermined characteristic curve.
  • the characteristic curve can, for example, link a value for the factor with a specific automation level so that the factor can assume different values for different automation levels.
  • Driver assistance system can be driven automatically is stored. Due to the double dependency, the factor can be made available in accordance with the personal preferences of the driver. Depending on the automation component with which a route can be driven with a certain automation level, a factor preferred by the driver can be provided or determined with which the route or the respective
  • a state of drowsiness of a driver of the motor vehicle is detected, the calculation and provision being started as a function of the detected state of drowsiness.
  • the drowsiness can be detected by a physically designed or virtual operating element, for example a button. If the driver is tired, he actuates the control element and the process is started. He can then select one of the provided travel routes or have one of the travel routes selected, for example by a control device of the motor vehicle. Of course, the driver can also start the process using the button or another button provided for this purpose when he is not tired.
  • a sensor system can also be provided for detecting the tiredness, for example a camera system for detecting a blinking frequency, etc. In particular, driving routes with an increased level of automation can be made available to the driver in the event of emerging tiredness.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle
  • FIG. 2 shows a schematic flow diagram of an embodiment of the method for
  • Fig. 3 is a schematic logic diagram to illustrate an embodiment for
  • FIG. 4 shows a schematic representation of a characteristic diagram for determining the factor.
  • the motor vehicle 50 comprises a computing device 1, a display and operating device 2 and a driver assistance system 3.
  • the driver assistance system 3 can, for example, automate longitudinal and lateral regulation of the motor vehicle 50
  • Automation levels are available, for example there can be six
  • the calculation device 1 is designed to calculate travel routes 4 from a starting position 5 to a target position 6 and to provide optimized and / or selected calculated travel routes 14 for selection according to at least one criterion 7.
  • the start position 5 is, for example, a current position of the motor vehicle 50, which becomes the target position 6
  • the optimized and / or selected routes 14 are shown on the display and
  • the driver of the motor vehicle 50 may have a Select one of the displayed optimized and / or selected travel routes 14.
  • the route 24 selected by the driver is then fed to the driver assistance system 3, which controls the motor vehicle 50 on the basis of the selected route 24 or gives instructions for controlling the motor vehicle 50, for example in the form of navigation instructions.
  • At least one automation stage 40 available on the at least one calculated route 4 is taken into account as criterion 7.
  • Route 4 can be determined and taken into account.
  • Automation levels 40 are determined for the individual route sections 9 taking current and / or future environmental conditions 11 into account.
  • Environmental conditions 11 can include weather conditions on the individual, for example
  • Route sections 9 which are queried by a weather service 20 and / or provided by the latter.
  • the automation levels 40 available in each case for the individual route sections 9 are determined taking environmental data 12 into account.
  • the environmental data 12 can be provided, for example, by other motor vehicles or a server 21.
  • the optimization and / or selection of the travel routes 4 takes place on the basis of at least one factor 8 selected or determined as a function of an automation level 40.
  • the at least one factor 8 is determined on the basis of at least one predetermined characteristic curve 61.
  • the calculation device 1 is provided with the characteristic curve 61, for example.
  • the at least one predetermined characteristic curve 61 is part of a characteristic map 60 in which the at least one factor 8, depending on an available automation level 40 and an automation portion 41 of the respective route 4, in which the motor vehicle 50 is driven by the at least one Driver assistance system 3
  • An exemplary characteristic map 60 with a plurality of characteristic curves 61 is shown in FIG. 4.
  • Drowsiness state 15 is started.
  • Motor vehicle 50 can be provided with which the method can be started by manual actuation by a driver of motor vehicle 50.
  • the motor vehicle 50 can also have a drowsiness sensor 17 with which the
  • Drowsiness 15 can be detected and fed to the calculation device 1, so that the method can be started on the basis of the drowsiness 15.
  • FIG. 2 shows a schematic flow diagram of an embodiment of the method for providing a travel route 14 for a motor vehicle with at least one
  • Starting points of the method form a provided starting position 5, e.g. a current position of the motor vehicle, and a target position 6, e.g. a parking lot or rest area that a driver might want to approach due to increasing fatigue.
  • a provided starting position 5 e.g. a current position of the motor vehicle
  • a target position 6 e.g. a parking lot or rest area that a driver might want to approach due to increasing fatigue.
  • Calculation device e.g. can be calculated based on a road graph of a road map. It is provided that when calculating the travel routes 4
  • System limits 30 of the available driver assistance systems of the motor vehicle are taken into account, that is, the system limits 30 technically limit the possible routes 4. It can also be provided that a total number of the calculated routes 4 is limited to limit a computing power or computing time.
  • the calculated travel routes 4 are divided into individual route sections in a method step 101, with one available for each route section
  • Automation level 40 is determined. This takes place, for example, using a single-track model 31 for the route 4 or the associated route sections. The determination can also take place taking into account environmental data 12, which are provided, for example, by other motor vehicles in the form of swarm data. Furthermore, environmental conditions 11, e.g. Weather data, and sensor properties 13 are taken into account, for example, on the basis of current and / or future weather data, to determine a respectively available automation level 40 on the route sections.
  • environmental data 12 are provided, for example, by other motor vehicles in the form of swarm data.
  • environmental conditions 11 e.g. Weather data
  • sensor properties 13 are taken into account, for example, on the basis of current and / or future weather data, to determine a respectively available automation level 40 on the route sections.
  • method step 101 delivers an available automation level 40 and a
  • a method step 103 the calculated travel routes 4 are evaluated and selected on the basis of the reference travel route 34 and the respective automation components 41 and the available automation levels 40 of the associated route sections. This takes place taking into account a factor which is determined on the basis of a characteristic diagram 60.
  • a characteristic diagram 60 is shown in FIG. 4, for example. The one from the
  • Characteristic map 60 determined factor, for example, how much a calculated route 4 with an available automation level 40 compared to
  • Reference travel route 34 may extend so that this calculated travel route 4 can still be considered. If the calculated route 4 consists, for example, of only one
  • this calculated route 4 may have a distance of 2.5 times the distance of the reference route 34 so that this calculated route 4 is still in It comes into consideration, etc. (see. Fig. 4).
  • a wake-up route (or a duration) of each route section on a calculated route 4 is calculated with the reciprocal of the respective based on the specific automation level 40 and the specific
  • Automation component 41 multiplied by a certain factor from the map 60. That kind of formed products are totaled. If the resulting distance (or travel time) is less than or equal to the distance (or travel time) of the reference travel route 34, the calculated travel route 4 is selected. Otherwise, the calculated route 4 is discarded.
  • the factor stored in the characteristic diagram 60 allows a weighted sum of the individual route sections to be formed and compared with the reference route 34.
  • method step 103 supplies a set of selected travel routes 14, which are based on an available automation level 40 and an available automation level
  • Automation portion 41 of the route or the associated route sections are optimized and / or selected.
  • the selected travel routes 14 can be filtered further, for example a ranking can be formed according to the route and / or duration of the journey, only the best (e.g. five, ten, ...) calculated travel routes 4 being selected and made available for selection.
  • the reference travel route is also provided for selection.
  • the selected travel routes 14 can then be displayed to the driver for selection, or the selected travel routes 14 are selected automatically, for example by means of a control device of the motor vehicle.
  • the route 14 selected in this way is fed to a driver assistance system which then controls or regulates the motor vehicle on the basis of the selected route.
  • FIG. 3 is a schematic logic diagram to illustrate an embodiment for determining an available automation level 40 and an available one
  • Automation portion 41 of the respective route or associated route sections in which or in which the motor vehicle can be driven automatically by means of the at least one driver assistance system is shown.
  • the logic diagram shown is in
  • Initial information forms for example, environmental data 12 that of others
  • route data on the basis of a single-lane model 31 form information about the calculated driving route 4 under consideration or the respective route section of the driving route 4 under consideration, for example properties of the respective driving route 4 or the Route section (city, country, motorway, country road, distance, travel time), and
  • the available automation level 40 is based on the route 4 and the
  • environmental data 11 are used in particular to estimate the availability of sensors of a driver assistance system. For example, on the basis of current and / or future weather data, it can be estimated whether a radar sensor, a camera, etc. can be used or not. Accordingly, an available automation level 40 is determined and linked to a travel route 4 or to a route section is provided.
  • the automation portion 41 is based on the environment data 12, des
  • Single-track model 31 and the calculated route 4 are determined. It is provided here that the single-lane model 31, which provides possible curve radii on the route 4, for example, is filtered in a method step 200 on the basis of system limits of the at least one driver assistance system as a function of environmental data 11. In a method step 201, the environmental data 12 and the calculated route 4 are compared with one another. This can take place, for example, in the form of a correlation. The aim here is to find out how large an automation component 41 of the route 4 or of a route section is on which it is possible to drive automatically, that is to say on which the at least one driver assistance system can be used. In a similar one
  • the environmental data 12 are compared with the filtered single-lane model 31. This can also take place in the form of a correlation. The aim here is again to find out how large an automation component 41 of the route 4 or one is
  • Route section is on which it is possible to drive automatically, that is to say on which the at least one driver assistance system can be used.
  • the respective results are compared with one another in a method step 203, for example likewise by means of a correlation.
  • method step 203 provides a
  • FIG. 4 shows a schematic representation of a characteristic diagram 60 for determining the factor 8.
  • the map 60 includes several characteristic curves 61, each for one
  • Automation level 40 a dependency of the factor 8 on one
  • the map 60 is to be read as follows: Has the
  • Automation level 40 of an observed route or one observed Route section has a value of 5, for example, and if the route or route section can be driven automatically with an automation component 41 of 100%, the route or route section under consideration may have 2.5 times a distance or travel time of a reference route so that the route is still considered for a selection. If the automation component 41 is lower, the factor is also reduced.
  • the factor 8 with an automation portion 41 of 100% only has a value of 2.
  • the respective factor 8 can in particular serve as a reciprocal value for weighting distances and / or travel times of calculated routes and / or route sections, so that sums formed therefrom can be compared directly with a distance and / or a travel time of a reference route.
  • the factor 8 can be determined for each combination of automation level 40 and automation level 41.
  • the characteristics map 60 can be defined, for example, by a driver of the motor vehicle on the basis of personal preferences. The driver uses the map to indicate his readiness at the expense of a longer one

Abstract

The invention relates to a method for providing a driving route (4) for a motor vehicle (50) having at least one driver assistance system (3), wherein the motor vehicle (60) has n automation stages (40) in which said motor vehicle can be operated by means of the at least one driver assistance system (3), said method comprising the steps: calculating driving routes (4) from a starting position (5) to a target position (6); and providing calculated driving routes (14) optimised and/or selected according to at least one criterion (7) in order to select one of the provided driving routes (14). The invention also relates to a motor vehicle (50).

Description

Beschreibung description
Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrtroute für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Method for providing a route for a motor vehicle with at least one
Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug Driver assistance system and motor vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrtroute für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Fahrerassistenzsystem und ein Kraftfahrzeug. The invention relates to a method for providing a route for a motor vehicle with at least one driver assistance system and a motor vehicle.
Moderne Kraftfahrzeuge verfügen zunehmend über Fahrerassistenzsysteme, welche den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen oder das Kraftfahrzeug vollständig automatisiert fahren können. Modern motor vehicles increasingly have driver assistance systems which support the driver in driving the motor vehicle or which can drive the motor vehicle completely automatically.
Aus der DE 10 2015 225 152 A1 ist Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs mit einem Assistenzsystem bekannt. Dieses umfasst Schritte des Führens des Kraftfahrzeugs mit Unterstützung des Assistenzsystems, des Bestimmens einer Position des Kraftfahrzeugs, des Bestimmens, dass sich das Kraftfahrzeug einer Stelle nähert, an der eine Funktionsfähigkeit des Assistenzsystems eingeschränkt sein könnte, und des Ausgebens einer Warnung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs. A method for controlling a motor vehicle with an assistance system is known from DE 10 2015 225 152 A1. This includes steps of driving the motor vehicle with the assistance of the assistance system, determining a position of the motor vehicle, determining that the motor vehicle is approaching a point at which the functionality of the assistance system could be restricted, and outputting a warning to a driver of the motor vehicle .
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrtroute für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Fahrerassistenzsystem und ein Kraftfahrzeug zu schaffen, bei denen das Bereitstellen der Fahrtroute verbessert ist. The invention is based on the object of creating a method for providing a travel route for a motor vehicle with at least one driver assistance system and a motor vehicle in which the provision of the travel route is improved.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des The object is achieved according to the invention by a method with the features of
Patentanspruchs 1 und ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Claim 1 and a motor vehicle with the features of claim 10 solved. Advantageous embodiments of the invention emerge from the subclaims.
Insbesondere wird ein Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrtroute für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Fahrerassistenzsystem zur Verfügung gestellt, wobei das Kraftfahrzeug n Automatisierungsstufen aufweist, in denen es mittels des mindestens einen In particular, a method for providing a route for a motor vehicle with at least one driver assistance system is made available, the motor vehicle having n automation levels in which it can use the at least one
Fahrerassistenzsystems betrieben werden kann, umfassend die Schritte: Berechnen von Fahrtrouten von einer Startposition zu einer Zielposition, Bereitstellen von nach mindestens einem Kriterium optimierten und/oder ausgewählten berechneten Fahrtrouten zum Auswählen einer der bereitgestellten Fahrtrouten. Ferner wird ein Kraftfahrzeug geschaffen, umfassend mindestens ein Fahrerassistenzsystem, wobei das Kraftfahrzeug mittels des mindestens einen Fahrerassistenzsystems in n Driver assistance system can be operated, comprising the steps: calculating routes from a starting position to a target position, providing optimized and / or selected calculated routes according to at least one criterion for selecting one of the routes provided. Furthermore, a motor vehicle is created comprising at least one driver assistance system, wherein the motor vehicle is in n
Automatisierungsstufen betrieben werden kann, eine Berechnungseinrichtung, wobei die Berechnungseinrichtung derart ausgebildet ist, Fahrtrouten von einer Startposition zu einer Zielposition zu berechnen und nach mindestens einem Kriterium optimierte und/oder ausgewählte berechnete Fahrtrouten zum Auswählen bereitzustellen. Automation levels can be operated, a calculation device, wherein the calculation device is designed to calculate routes from a starting position to a target position and to provide optimized and / or selected calculated routes for selection according to at least one criterion.
Das vorgeschlagene Verfahren und das vorgeschlagene Kraftfahrzeug ermöglichen es, das Bereitstellen einer Fahrtroute zu verbessern. Das Verfahren wird insbesondere mittels einer Berechnungseinrichtung ausgeführt. Diese kann beispielsweise als Teil einer The proposed method and the proposed motor vehicle make it possible to improve the provision of a route. The method is carried out in particular by means of a calculation device. This can for example be part of a
Navigationseinrichtung ausgebildet sein. Auf Grundlage einer Startposition, beispielsweise einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs, und einer Zielposition, welche beispielsweise von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben wird, berechnet die Berechnungseinrichtung mehrere Fahrtrouten von der Startposition zur Zielposition. Die mehreren Fahrtrouten unterscheiden sich hierbei in der Streckenführung, das heißt die mehreren Fahrtrouten unterscheiden sich in zumindest einem Routenabschnitt voneinander. Die berechneten Fahrtrouten werden mittels der Berechnungseinrichtung nach mindestens einem Kriterium optimiert und/oder ausgewählt. Anschließend werden die optimierten und/oder ausgewählten Fahrtrouten zum Auswählen bereitgestellt. Navigation device be designed. On the basis of a start position, for example a current position of the motor vehicle, and a target position, which is specified, for example, by a driver of the motor vehicle, the calculation device calculates a number of routes from the start position to the target position. The multiple travel routes differ in their routing, that is to say the multiple travel routes differ from one another in at least one route section. The calculated routes are optimized and / or selected by means of the calculation device according to at least one criterion. The optimized and / or selected routes are then made available for selection.
Das Bereitstellen kann beispielsweise auf einer Anzeige- und Bedieneinrichtung erfolgen, sodass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs manuell eine Auswahl treffen kann. Die derart The provision can take place, for example, on a display and operating device so that a driver of the motor vehicle can make a selection manually. That kind of
ausgewählte Fahrtroute wird dann dem mindestens einen Fahrerassistenzsystem zum selected route is then the at least one driver assistance system for
Ausführen zugeführt. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die optimierten und/oder ausgewählten Fahrtrouten einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden und eine der bereitgestellten Fahrtrouten von der Steuereinrichtung ausgewählt und dem Run fed. Alternatively, it can also be provided that the optimized and / or selected travel routes are provided to a control device of the motor vehicle and one of the provided travel routes is selected by the control device and the
mindestens einen Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs zum Ausführen zugeführt werden. at least one driver assistance system of the motor vehicle are supplied for execution.
Ein Fahrerassistenzsystem umfasst insbesondere eine Sensorik, eine Steuereinrichtung und eine Aktorik. Die Sensorik kann beispielsweise einen Radarsensor, ein Lidarsystem, eine Kamera und/oder einen Ultraschallsensor umfassen. Mittels der Sensorik erfasste Umfelddaten werden von der Steuereinrichtung zur Umfeldwahrnehmung ausgewertet. Beispielsweise können Objekte und Hindernisse im Umfeld erkannt werden. Ferner kann vorgesehen sein, dass Umfelddaten in Form von Schwarmdaten von einem zentralen Server empfangen werden. Auf Grundlage der Umfeldwahrnehmung und/oder der Schwarmdaten steuert die A driver assistance system comprises in particular a sensor system, a control device and an actuator system. The sensor system can include, for example, a radar sensor, a lidar system, a camera and / or an ultrasonic sensor. Environment data acquired by means of the sensors are evaluated by the control device to perceive the environment. For example, objects and obstacles in the vicinity can be recognized. Furthermore, it can be provided that environment data is received from a central server in the form of swarm data. The controls based on the perception of the environment and / or the swarm data
Steuereinrichtung das Kraftfahrzeug teilautomatisiert oder automatisiert an, beispielsweise indem über die Aktorik eine Längs- und/oder eine Querführung des Kraftfahrzeugs gesteuert oder geregelt wird. Control device on the motor vehicle in a semi-automated or automated manner, for example in that a longitudinal and / or lateral guidance of the motor vehicle is controlled or regulated via the actuators.
Eine Automatisierungsstufe (auch als Autonomiestufe bezeichnet) bezeichnet insbesondere einen Grad der Automatisierung. Die Anzahl n von Automatisierungsstufen ist insbesondere größer oder gleich 2. Hierbei kann zwischen einer Automatisierungsstufe, bei der ausschließlich eine manuelle Führung des Kraftfahrzeugs möglich ist, und einer weiteren An automation level (also referred to as an autonomy level) refers in particular to a degree of automation. The number n of automation levels is in particular greater than or equal to 2. Here, it is possible to choose between one automation level, in which only manual guidance of the motor vehicle is possible, and another
Automatisierungsstufe, bei der zumindest eine durch das mindestens eine Automation level in which at least one through the at least one
Fahrerassistenzsystem unterstütze Fahrt möglich ist, unterschieden werden. Bevorzugt ist die Anzahl n von Automatisierungsstufen größer, insbesondere größer oder gleich 6. Üblicherweise wird eine Klassifizierung des automatisierten Fahrens ins sechs Stufen vorgenommen: Driver assistance system supported drive is possible to be distinguished. The number n of automation levels is preferably greater, in particular greater than or equal to 6. Typically, automated driving is classified into six levels:
- Stufe 0: Der Fahrer fährt vollständig selbst. - Level 0: The driver drives completely himself.
- Stufe 1 : Fahrerassistenz, bei der Fahrerassistenzsysteme den Fahrer teilweise beim - Level 1: Driver assistance, in which driver assistance systems partially assist the driver
Führen des Kraftfahrzeugs unterstützen (z.B. Längsführung). Support driving the vehicle (e.g. longitudinal guidance).
- Stufe 2: Teilautomatisierung, wobei der Fahrer bei der Fahrzeugführung unterstützt wird - Level 2: partial automation, whereby the driver is supported in driving the vehicle
(Längs- und Querführung). (Longitudinal and lateral guidance).
- Stufe 3: Bedingungsautomatisierung, wobei der Fahrer das Kraftfahrzeug nicht dauernd überwachen muss; jedoch muss der Fahrer bei Bedarf nach einer Vorwarnzeit die Führung übernehmen. Stage 3: automation of conditions, whereby the driver does not have to constantly monitor the motor vehicle; however, if necessary, the driver must take the lead after a warning period.
- Stufe 4: Hochautomatisierung, wobei das Führen des Kraftfahrzeugs dauerhaft vom - Level 4: High level of automation, whereby the driving of the motor vehicle is permanently from
System übernommen wird; der Fahrer kann jedoch zur Übernahme der Führung aufgefordert werden. System is adopted; however, the driver can be asked to take the lead.
- Stufe 5: Vollautomatisierung, wobei kein Fahrer mehr benötigt wird; das Kraftfahrzeug kommt ohne Lenkrad und Pedale aus. - Level 5: full automation, whereby a driver is no longer required; the motor vehicle manages without a steering wheel and pedals.
Es ist insbesondere vorgesehen, dass mehrere berechnete Fahrtrouten zum Auswählen bereitgestellt werden. Beispielsweise können drei, fünf oder zehn auf Grundlage des Kriteriums optimierte und/oder ausgewählte Fahrtrouten zum Auswählen bereitgestellt werden. It is provided, in particular, that several calculated travel routes are provided for selection. For example, three, five or ten travel routes optimized and / or selected based on the criterion can be provided for selection.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Optimieren und/oder Auswählen jeweils unter Berücksichtigung einer Referenzfahrtroute erfolgt. Dies kann beispielsweise die berechnete Fahrtroute mit der kürzesten Wegstrecke und/oder der kürzesten Fahrtdauer sein. Die Berechnungseinrichtung kann als eine Kombination von Hardware und Software ausgebildet sein, beispielsweise als Programmcode, der auf einem Mikrocontroller oder Mikroprozessor ausgeführt wird. In particular, it can be provided that the optimization and / or selection takes place in each case taking a reference route into account. This can be, for example, the calculated route with the shortest distance and / or the shortest journey time. The calculation device can be designed as a combination of hardware and software, for example as program code that is executed on a microcontroller or microprocessor.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass als Kriterium zumindest eine auf der mindestens einen berechneten Fahrtroute verfügbare Automatisierungsstufe berücksichtigt wird. Für den Fahrer des Kraftfahrzeugs bedeuten unterschiedliche Automatisierungsstufen unterschiedliche Grade von Komfort, wobei eine höhere Automatisierungsstufe ein höheres Maß an Komfort bietet, weil der Fahrer weniger manuell steuern muss. Beim Optimieren und/oder Auswählen der bereitzustellenden Fahrtrouten aus den berechneten Fahrtrouten kann beispielsweise vorgesehen sein, Fahrtrouten mit höherer Automatisierungsstufe zu bevorzugen. Dies kann insbesondere auch dann erfolgen, wenn diese beispielsweise eine größere Wegstrecke und/oder eine längere Fahrtdauer zur Folge haben. Für eine berechnete Fahrtroute wird hierzu eine verfügbare Automatisierungsstufe ermittelt. Beispielsweise kann mittels der In one embodiment it is provided that at least one automation level available on the at least one calculated route is taken into account as a criterion. For the driver of the motor vehicle, different levels of automation mean different degrees of comfort, with a higher level of automation offering a higher level of comfort because the driver has to control less manually. When optimizing and / or selecting the travel routes to be provided from the calculated travel routes, provision can be made, for example, for travel routes with a higher level of automation to be preferred. This can in particular also take place if this results in a longer distance and / or a longer journey time, for example. For this purpose, an available automation level is determined for a calculated route. For example, by means of the
Berechnungseinrichtung eine Automatisierungsstufe für die Fahrtroute aus einer Datenbank abgefragt werden. Hierdurch können eine verfügbare Automatisierungsstufe und somit ein Grad des Komforts für den Fahrer beim Optimieren und/oder Auswählen der zum Auswählen bereitgestellten Fahrtrouten berücksichtigt werden. Calculation device an automation level for the route can be queried from a database. As a result, an available automation level and thus a degree of comfort for the driver can be taken into account when optimizing and / or selecting the travel routes provided for selection.
In einer weiterbildenden Ausführungsform ist vorgesehen, dass als Kriterium jeweils verfügbare Automatisierungsstufen für einzelne Routenabschnitte auf der jeweils berechneten Fahrtroute bestimmt und berücksichtigt werden. Ein Routenabschnitt bezeichnet eine Teilmenge bzw. einen Abschnitt einer Fahrtroute. Ein solcher Routenabschnitt kann insbesondere ein Abschnitt eines Graphen einer Straßenkarte sein. Der Abschnitt verbindet hierbei zwei Knoten des Graphen der Straßenkarte. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass ein Routenabschnitt auf andere Weise gewählt wird, beispielsweise als eine Wegstrecke oder ein Abschnitt der Fahrtroute mit einer kontanten oder variierenden, aber vorgegebenen, Länge (z.B. 1 km, 2 km,In a further developing embodiment it is provided that automation levels available in each case for individual route sections on the route calculated in each case are determined and taken into account as a criterion. A route section denotes a subset or a section of a travel route. Such a route section can in particular be a section of a graph of a road map. The section connects two nodes of the road map graph. However, it can also be provided that a route section is selected in a different way, for example as a route or a section of the travel route with a constant or varying, but predetermined, length (e.g. 1 km, 2 km,
5 km etc.), sodass sich eine Fahrtroute aus mehreren gleich oder unterschiedlich langen Routenabschnitten zusammensetzt. Hierdurch können einzelne Routenabschnitte getrennt voneinander betrachtet werden. Für eine berechnete Fahrtroute wird zu jedem Routenabschnitt hierzu eine verfügbare Automatisierungsstufe ermittelt. Beispielsweise kann mittels der Berechnungseinrichtung eine jeweils einem Routenabschnitt zugeordnete 5 km etc.), so that a route consists of several route sections of the same or different lengths. This allows individual route sections to be viewed separately from one another. For this purpose, an available automation level is determined for each route section for a calculated route. For example, the calculation device can be used to assign a route section
Automatisierungsstufe aus einer Datenbank abgefragt werden. Der Vorteil ist, dass Fahrtrouten detaillierter beurteilt werden können und ein Optimieren und/oder Auswählen der Automation level can be queried from a database. The advantage is that travel routes can be assessed in more detail and an optimization and / or selection of the
bereitgestellten Fahrtrouten verbessert ist. ln einer weiterbildenden Ausführungsform ist vorgesehen, dass die jeweils verfügbaren provided routes is improved. In a further developing embodiment it is provided that the respectively available
Automatisierungsstufen für die einzelnen Routenabschnitte unter Berücksichtigung von aktuellen und/oder zukünftigen Umweltbedingungen bestimmt werden. Eine verfügbare Automation levels for the individual route sections are determined taking into account current and / or future environmental conditions. One available
Automatisierungsstufe kann in Abhängigkeit von auf einem Routenabschnitt aktuell (oder zukünftig) vorliegenden Umweltbedingungen variieren. Da das mindestens eine The level of automation can vary depending on the current (or future) environmental conditions on a route section. Since that is at least one
Fahrerassistenzsystem mittels einer Sensorik zur Umfelderfassung arbeitet, können Driver assistance system works by means of a sensor system to detect the surroundings
beispielsweise Wetterbedingungen einen Einfluss auf die Funktionsfähigkeit bestimmter Funktionen des Fahrerassistenzsystems haben. So kann ein starker Regen beispielsweise einen Radarsensor funktionsunfähig machen, sodass ein darauf beruhendes For example, weather conditions have an influence on the functionality of certain functions of the driver assistance system. For example, heavy rain can make a radar sensor inoperable, so that a sensor based on it
Abstandserfassungssystem nicht mehr zuverlässig betrieben werden kann. Dies wird beim Bestimmen der jeweils für Routenabschnitte verfügbaren Automatisierungsstufen berücksichtigt. Hierdurch können aktuelle Umweltbedingungen berücksichtigt werden, sodass ein aktueller Zustand und eine Verfügbarkeit von Fahrerassistenzsystemen auf den berechneten Fahrtrouten verbessert bestimmt und berücksichtigt werden kann. Distance detection system can no longer be operated reliably. This is taken into account when determining the automation levels available for each route section. As a result, current environmental conditions can be taken into account, so that a current state and availability of driver assistance systems can be determined and taken into account in an improved manner on the calculated travel routes.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die jeweils verfügbaren Automatisierungsstufen für die einzelnen Routenabschnitte unter Berücksichtigung von Umgebungsdaten bestimmt werden. Die Umgebungsdaten können beispielsweise in Form von Schwarmdaten bereitgestellt werden, wobei die Schwarmdaten von anderen Kraftfahrzeugen, beispielsweise über eine Car- to-Car- oder eine sonstige Kommunikationsinfrastruktur, zur Verfügung gestellt werden. Ist auf einem Routenabschnitt bereits eine große Anzahl von anderen Kraftfahrzeugen mit einer bestimmten Automatisierungsstufe gefahren, so kann aus dieser Information geschlossen werden, dass diese Automatisierungsstufe eines Fahrerassistenzsystems zuverlässig zur Verfügung steht. Hierdurch können Erfahrungen in Form von Schwarmdaten anderer In one embodiment it is provided that the automation levels available in each case for the individual route sections are determined taking environmental data into account. The environmental data can be provided, for example, in the form of swarm data, the swarm data being made available from other motor vehicles, for example via a car-to-car or other communication infrastructure. If a large number of other motor vehicles have already been driven with a certain automation level on a route section, it can be concluded from this information that this automation level of a driver assistance system is reliably available. This allows experiences in the form of swarm data from others
Kraftfahrzeuge beim Bestimmen der verfügbaren Automatisierungsstufe des Routenabschnitts berücksichtigt werden. Motor vehicles are taken into account when determining the available automation level of the route section.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Optimieren und/oder Auswählen der Fahrtrouten auf Grundlage mindestens eines in Abhängigkeit einer Automatisierungsstufe gewählten oder bestimmten Faktors erfolgt. Das mindestens eine Kriterium umfasst dann diesen mindestens einen Faktor. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Faktor auf Grundlage persönlicher Präferenzen des Fahrers des Kraftfahrzeugs In one embodiment it is provided that the optimization and / or selection of the travel routes take place on the basis of at least one factor selected or determined as a function of an automation level. The at least one criterion then includes this at least one factor. In particular, it can be provided that the at least one factor is based on personal preferences of the driver of the motor vehicle
vorgegeben ist. Der Faktor kann beispielsweise beschreiben, um wieviel eine Wegstrecke im Vergleich zu einer Referenzfahrtroute (z.B. die kürzeste Fahrtroute und/oder die Fahrtroute mit der kürzesten Fahrtdauer) sich verlängern darf, wenn ein bestimmte Automatisierungsstufe auf der Fahrtroute verfügbar ist. Der Vorteil ist, dass Präferenzen des Fahrers direkt beim Bereitstellen von optimierten und/oder ausgewählten berechneten Fahrtrouten berücksichtigt werden können. is given. The factor can, for example, describe by how much a route can be lengthened compared to a reference route (e.g. the shortest route and / or the route with the shortest journey time) if a certain level of automation is available on the route. The advantage is that the driver's preferences are direct Provision of optimized and / or selected calculated routes can be taken into account.
In einer weiterbildenden Ausführungsform ist vorgesehen, dass der mindestens eine Faktor auf Grundlage mindestens einer vorgegebenen Kennlinie bestimmt wird. Die Kennlinie kann beispielsweise einen Wert für den Faktor mit einer bestimmten Automatisierungsstufe verknüpfen, sodass der Faktor für unterschiedliche Automatisierungsstufen verschiedene Werte annehmen kann. In a further developing embodiment it is provided that the at least one factor is determined on the basis of at least one predetermined characteristic curve. The characteristic curve can, for example, link a value for the factor with a specific automation level so that the factor can assume different values for different automation levels.
In einer weiterbildenden Ausführungsform ist vorgesehen, dass die mindestens eine In a further developing embodiment it is provided that the at least one
vorgegebene Kennlinie Teil eines Kennfeldes ist, in dem der mindestens eine Faktor in predetermined characteristic is part of a map in which the at least one factor in
Abhängigkeit einer verfügbaren Automatisierungsstufe und eines Automatisierungsanteils der jeweiligen Fahrtroute, in dem das Kraftfahrzeug mittels des mindestens einen Dependency of an available automation level and an automation component of the respective route in which the motor vehicle by means of the at least one
Fahrerassistenzsystems automatisiert gefahren werden kann, hinterlegt ist. Durch die doppelte Abhängigkeit kann der Faktor abgestimmt auf die persönlichen Präferenzen des Fahrers zur Verfügung gestellt werden. Je nach Automatisierungsanteil, mit dem eine Fahrtroute mit einer bestimmten Automatisierungsstufe gefahren werden kann, kann ein von dem Fahrer präferierter Faktor bereitgestellt bzw. bestimmt werden, mit dem die Fahrtroute bzw. der jeweilige Driver assistance system can be driven automatically is stored. Due to the double dependency, the factor can be made available in accordance with the personal preferences of the driver. Depending on the automation component with which a route can be driven with a certain automation level, a factor preferred by the driver can be provided or determined with which the route or the respective
Routenabschnitt bewertet wird. Route section is assessed.
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Müdigkeitszustand eines Fahrers des Kraftfahrzeugs erfasst wird, wobei das Berechnen und Bereitstellen in Abhängigkeit des erfassten Müdigkeitszustands gestartet wird. Das Erfassen des Müdigkeitszustands kann im einfachsten Fall durch ein physisch ausgebildetes oder virtuelles Bedienelement, beispielsweise eine Taste, erfolgen. Ist der Fahrer müde, so betätigt er das Bedienelement und das Verfahren wird gestartet. Anschließend kann er eine der bereitgestellten Fahrtrouten auswählen oder eine der Fahrtrouten, beispielsweise von einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs auswählen lassen. Selbstverständlich kann der Fahrer das Verfahren über die Taste oder eine andere hierfür vorgesehene Taste auch starten, wenn er nicht müde ist. Alternativ oder zusätzlich kann zum Erfassen des Müdigkeitszustands auch eine Sensorik vorgesehen sein, beispielsweise ein Kamerasystem zum Erfassen einer Lidschlagfrequenz etc. Insbesondere können dem Fahrer im Falle einer aufkommenden Müdigkeit Fahrtrouten mit einer erhöhten Automatisierungsstufe bereitgestellt werden. In a further embodiment it is provided that a state of drowsiness of a driver of the motor vehicle is detected, the calculation and provision being started as a function of the detected state of drowsiness. In the simplest case, the drowsiness can be detected by a physically designed or virtual operating element, for example a button. If the driver is tired, he actuates the control element and the process is started. He can then select one of the provided travel routes or have one of the travel routes selected, for example by a control device of the motor vehicle. Of course, the driver can also start the process using the button or another button provided for this purpose when he is not tired. Alternatively or additionally, a sensor system can also be provided for detecting the tiredness, for example a camera system for detecting a blinking frequency, etc. In particular, driving routes with an increased level of automation can be made available to the driver in the event of emerging tiredness.
Merkmale zur Ausgestaltung des Kraftfahrzeugs bzw. der Berechnungseinrichtung des Features for the design of the motor vehicle or the calculation device of the
Kraftfahrzeugs ergeben sich aus der Beschreibung von Ausgestaltungen des Verfahrens. Die Vorteile der Berechnungseinrichtung sind hierbei jeweils die gleichen wie bei den Ausgestaltungen des Verfahrens. Motor vehicle emerge from the description of embodiments of the method. The The advantages of the calculation device are in each case the same as in the embodiments of the method.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die Figuren näher erläutert. Hierbei zeigen: The invention is explained in more detail below on the basis of preferred exemplary embodiments with reference to the figures. Here show:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Kraftfahrzeugs; 1 shows a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle;
Fig. 2 ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens zum 2 shows a schematic flow diagram of an embodiment of the method for
Bereitstellen einer Fahrtroute für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem Fahrerassistenzsystem; Providing a route for a motor vehicle with at least one driver assistance system;
Fig. 3 ein schematisches Logikdiagramm zur Verdeutlichung einer Ausführungsform zum Fig. 3 is a schematic logic diagram to illustrate an embodiment for
Bestimmen einer verfügbaren Automatisierungsstufe und eines Determine an available automation level and one
Automatisierungsanteils der jeweiligen Fahrtroute bzw. zugehöriger Automation part of the respective route or associated
Routenabschnitte, in dem bzw. in denen das Kraftfahrzeug mittels des mindestens einen Fahrerassistenzsystems automatisiert gefahren werden kann; Route sections in which or in which the motor vehicle can be driven automatically by means of the at least one driver assistance system;
Fig. 4 eine schematische Darstellung eines Kennfeldes zum Bestimmen des Faktors. 4 shows a schematic representation of a characteristic diagram for determining the factor.
In Fig. 1 ist eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des Kraftfahrzeugs 50 gezeigt. Das Kraftfahrzeug 50 umfasst eine Berechnungseinrichtung 1 , eine Anzeige- und Bedieneinrichtung 2 und ein Fahrerassistenzsystem 3. Das Fahrerassistenzsystem 3 kann beispielsweise eine Längs- und Querregelung des Kraftfahrzeugs 50 automatisiert 1 shows a schematic representation of an embodiment of the motor vehicle 50. The motor vehicle 50 comprises a computing device 1, a display and operating device 2 and a driver assistance system 3. The driver assistance system 3 can, for example, automate longitudinal and lateral regulation of the motor vehicle 50
teilautomatisiert oder automatisiert steuern bzw. regeln. Hierbei stehen n partially or automatically control or regulate. Here are n
Automatisierungsstufen zur Verfügung, beispielsweise können dies sechs Automation levels are available, for example there can be six
Automatisierungsstufen sein (Level 0 bis Level 5). Automation levels (level 0 to level 5).
Die Berechnungseinrichtung 1 ist derart ausgebildet, Fahrtrouten 4 von einer Startposition 5 zu einer Zielposition 6 zu berechnen und nach mindestens einem Kriterium 7 optimierte und/oder ausgewählte berechnete Fahrtrouten 14 zum Auswählen bereitzustellen. Die Startposition 5 ist beispielsweise eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 50, die Zielposition 6 wird The calculation device 1 is designed to calculate travel routes 4 from a starting position 5 to a target position 6 and to provide optimized and / or selected calculated travel routes 14 for selection according to at least one criterion 7. The start position 5 is, for example, a current position of the motor vehicle 50, which becomes the target position 6
beispielsweise von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs 50 vorgegeben. for example specified by a driver of motor vehicle 50.
Die optimierten und/oder ausgewählten Fahrtrouten 14 werden auf der Anzeige- und The optimized and / or selected routes 14 are shown on the display and
Bedieneinrichtung 2 zum Auswählen angezeigt. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 50 kann eine Auswahl einer der angezeigten optimierten und/oder ausgewählten Fahrtrouten 14 treffen. Die vom Fahrer ausgewählte Fahrtroute 24 wird anschließend dem Fahrerassistenzsystem 3 zugeführt, welches das Kraftfahrzeug 50 auf Grundlage der ausgewählten Fahrtroute 24 ansteuert bzw. Anweisungen zum Steuern des Kraftfahrzeugs 50, beispielsweise in Form von Navigationshinweisen, gibt. Operating device 2 displayed for selection. The driver of the motor vehicle 50 may have a Select one of the displayed optimized and / or selected travel routes 14. The route 24 selected by the driver is then fed to the driver assistance system 3, which controls the motor vehicle 50 on the basis of the selected route 24 or gives instructions for controlling the motor vehicle 50, for example in the form of navigation instructions.
Es kann vorgesehen sein, dass als Kriterium 7 zumindest eine auf der mindestens einen berechneten Fahrtroute 4 verfügbare Automatisierungsstufe 40 berücksichtigt wird. It can be provided that at least one automation stage 40 available on the at least one calculated route 4 is taken into account as criterion 7.
Beispielsweise können lediglich berechnete Fahrtrouten 4 ausgewählt werden, die eine For example, only calculated routes 4 can be selected that have a
Automatisierungsstufe 40 oberhalb eines Schwellenwertes aufweisen. Have automation level 40 above a threshold value.
Weiterbildend kann vorgesehen sein, dass als Kriterium 7 jeweils verfügbare In a further development, it can be provided that 7 are available as criterion
Automatisierungsstufen 40 für einzelne Routenabschnitte 9 auf der jeweils berechneten Automation levels 40 for individual route sections 9 on the respectively calculated
Fahrtroute 4 bestimmt und berücksichtigt werden. Route 4 can be determined and taken into account.
Hierbei kann weiterbildend vorgesehen sein, dass die jeweils verfügbaren In this context, provision can be made that the respectively available
Automatisierungsstufen 40 für die einzelnen Routenabschnitte 9 unter Berücksichtigung von aktuellen und/oder zukünftigen Umweltbedingungen 11 bestimmt werden. Die Automation levels 40 are determined for the individual route sections 9 taking current and / or future environmental conditions 11 into account. The
Umweltbedingungen 11 können beispielsweise Wetterbedingungen auf den einzelnen Environmental conditions 11 can include weather conditions on the individual, for example
Routenabschnitten 9 sein, welche von einem Wetterdienst 20 abgefragt und/oder von diesem bereitgestellt werden. Route sections 9 which are queried by a weather service 20 and / or provided by the latter.
Weiter kann hierbei vorgesehen sein, dass die jeweils verfügbaren Automatisierungsstufen 40 für die einzelnen Routenabschnitte 9 unter Berücksichtigung von Umgebungsdaten 12 bestimmt werden. Die Umgebungsdaten 12 können beispielsweise von anderen Kraftfahrzeugen oder einem Server 21 bereitgestellt werden. It can further be provided here that the automation levels 40 available in each case for the individual route sections 9 are determined taking environmental data 12 into account. The environmental data 12 can be provided, for example, by other motor vehicles or a server 21.
Es kann vorgesehen sein, dass das Optimieren und/oder Auswählen der Fahrtrouten 4 auf Grundlage mindestens eines in Abhängigkeit einer Automatisierungsstufe 40 gewählten oder bestimmten Faktors 8 erfolgt. It can be provided that the optimization and / or selection of the travel routes 4 takes place on the basis of at least one factor 8 selected or determined as a function of an automation level 40.
Ferner kann vorgesehen sein, dass der mindestens eine Faktor 8 auf Grundlage mindestens einer vorgegebenen Kennlinie 61 bestimmt wird. Hierzu wird der Berechnungseinrichtung 1 beispielsweise die Kennlinie 61 bereitgestellt. Es kann weiter vorgesehen sein, dass die mindestens eine vorgegebene Kennlinie 61 Teil eines Kennfeldes 60 ist, in dem der mindestens eine Faktor 8 in Abhängigkeit einer verfügbaren Automatisierungsstufe 40 und eines Automatisierungsanteils 41 der jeweiligen Fahrtroute 4, in dem das Kraftfahrzeug 50 mittels des mindestens einen Fahrerassistenzsystems 3 It can also be provided that the at least one factor 8 is determined on the basis of at least one predetermined characteristic curve 61. For this purpose, the calculation device 1 is provided with the characteristic curve 61, for example. It can further be provided that the at least one predetermined characteristic curve 61 is part of a characteristic map 60 in which the at least one factor 8, depending on an available automation level 40 and an automation portion 41 of the respective route 4, in which the motor vehicle 50 is driven by the at least one Driver assistance system 3
automatisiert gefahren werden kann, hinterlegt ist. Ein beispielhaftes Kennfeld 60 mit mehreren Kennlinien 61 ist in Fig. 4 gezeigt. can be driven automatically, is stored. An exemplary characteristic map 60 with a plurality of characteristic curves 61 is shown in FIG. 4.
Es kann vorgesehen sein, dass ein Müdigkeitszustand 15 eines Fahrers des Kraftfahrzeugs 50 erfasst wird, wobei das Berechnen und Bereitstellen in Abhängigkeit des erfassten It can be provided that a drowsiness 15 of a driver of the motor vehicle 50 is recorded, the calculation and provision being dependent on the recorded
Müdigkeitszustands 15 gestartet wird. Beispielsweise kann ein Bedienelement 16 im Drowsiness state 15 is started. For example, an operating element 16 in
Kraftfahrzeug 50 vorgesehen sein, mit dem das Verfahren durch manuelle Betätigung durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs 50 gestartet werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann das Kraftfahrzeug 50 auch einen Müdigkeitssensor 17 aufweisen, mit dem der Motor vehicle 50 can be provided with which the method can be started by manual actuation by a driver of motor vehicle 50. Alternatively or in addition, the motor vehicle 50 can also have a drowsiness sensor 17 with which the
Müdigkeitszustand 15 erfasst und der Berechnungseinrichtung 1 zugeführt werden kann, sodass das Verfahren auf Grundlage des Müdigkeitszustands 15 gestartet werden kann. Drowsiness 15 can be detected and fed to the calculation device 1, so that the method can be started on the basis of the drowsiness 15.
In Fig. 2 ist ein schematisches Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens zum Bereitstellen einer Fahrtroute 14 für ein Kraftfahrzeug mit mindestens einem FIG. 2 shows a schematic flow diagram of an embodiment of the method for providing a travel route 14 for a motor vehicle with at least one
Fahrerassistenzsystem gezeigt. Driver assistance system shown.
Ausgangspunkte des Verfahrens bilden eine bereitgestellte Startposition 5, z.B. eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs, und eine Zielposition 6, z.B. ein Parkplatz oder ein Rastplatz, den ein Fahrer aufgrund zunehmender Ermüdung anfahren möchte. Starting points of the method form a provided starting position 5, e.g. a current position of the motor vehicle, and a target position 6, e.g. a parking lot or rest area that a driver might want to approach due to increasing fatigue.
Auf Grundlage der Startposition 5 und der Zielposition 6 werden in einem Verfahrensschritt 100 Fahrtrouten 4 berechnet. Die berechneten Fahrtrouten 4 haben als Bedingung lediglich, dass diese die Startposition 8 und die Zielposition 6 aufweisen müssen. Dazwischen liegende Routenabschnitte können prinzipiell frei gewählt sein bzw. frei mittels einer On the basis of the starting position 5 and the target position 6, 100 travel routes 4 are calculated in a method step. The only condition of the calculated travel routes 4 is that they must have the starting position 8 and the destination position 6. Route sections in between can in principle be freely selected or freely by means of a
Berechnungseinrichtung z.B. auf Grundlage eines Straßengraphen einer Straßenkarte berechnet werden. Es ist vorgesehen, dass beim Berechnen der Fahrtrouten 4 Calculation device e.g. can be calculated based on a road graph of a road map. It is provided that when calculating the travel routes 4
Systemgrenzen 30 von zur Verfügung stehenden Fahrerassistenzsystemen des Kraffahrzeugs berücksichtigt werden, das heißt die Systemgrenzen 30 beschränken technisch die möglichen Fahrtrouten 4. Es kann ferner vorgesehen sein, dass zur Begrenzung einer Rechenleistung bzw. einer Rechenzeit eine Gesamtanzahl der berechneten Fahrtrouten 4 begrenzt wird. Die berechneten Fahrtrouten 4 werden in einem Verfahrensschritt 101 in einzelne Routenabschnitte unterteilt, wobei für jeden Routenabschnitt eine verfügbare System limits 30 of the available driver assistance systems of the motor vehicle are taken into account, that is, the system limits 30 technically limit the possible routes 4. It can also be provided that a total number of the calculated routes 4 is limited to limit a computing power or computing time. The calculated travel routes 4 are divided into individual route sections in a method step 101, with one available for each route section
Automatisierungsstufe 40 bestimmt wird. Dies erfolgt beispielsweise unter Verwendung eines Einspurmodells 31 für die Fahrtroute 4 bzw. die zugehörigen Routenabschnitte. Das Bestimmen kann ferner unter Berücksichtigung von Umgebungsdaten 12 erfolgen, welche beispielsweise von anderen Kraftfahrzeugen in Form von Schwarmdaten bereitgestellt werden. Ferner können Umweltbedingungen 11 , z.B. Wetterdaten, und Sensoreigenschaften 13 berücksichtigt werden, um beispielsweise auf Grundlage aktueller und/oder zukünftiger Wetterdaten eine jeweils verfügbare Automatisierungsstufe 40 auf den Routenabschnitten zu bestimmen. Ein Automation level 40 is determined. This takes place, for example, using a single-track model 31 for the route 4 or the associated route sections. The determination can also take place taking into account environmental data 12, which are provided, for example, by other motor vehicles in the form of swarm data. Furthermore, environmental conditions 11, e.g. Weather data, and sensor properties 13 are taken into account, for example, on the basis of current and / or future weather data, to determine a respectively available automation level 40 on the route sections. One
detaillierteres schematisches Ablaufdiagramm ist in Fig. 3 dargestellt. Als Ergebnis liefert der Verfahrensschritt 101 eine verfügbare Automatisierungsstufe 40 und ein a more detailed schematic flow diagram is shown in FIG. As a result, method step 101 delivers an available automation level 40 and a
Automatisierungsanteil 41 für jede Fahrtroute 4 bzw. jeden Routenabschnitt der Fahrtrouten 4. Automation component 41 for each route 4 or each route section of the routes 4.
In einem Verfahrensschritt 102 wird auf Grundlage der berechneten Fahrtrouten 4 eine In a method step 102, based on the calculated travel routes 4, a
Referenzfahrtroute 34 bestimmt. Dies kann beispielsweise eine kürzeste Fahrtroute, das heißt die Fahrtroute 4, die die kürzeste Wegstrecke aufweist, oder die Fahrtroute 4 mit der kürzesten Fahrtdauer sein. Reference travel route 34 determined. This can be, for example, a shortest route, that is to say route 4, which has the shortest route, or route 4 with the shortest journey time.
In einem Verfahrensschritt 103 werden die berechneten Fahrtrouten 4 auf Grundlage der Referenzfahrtroute 34 und der jeweiligen Automatisierungsanteile 41 und der verfügbaren Automatisierungsstufen 40 der zugehörigen Routenabschnitte bewertet und ausgewählt. Dies erfolgt unter Berücksichtigung eines Faktors, der auf Grundlage eines Kennfeldes 60 bestimmt wird. Ein solches Kennfeld 60 ist beispielsweise in der Fig. 4 dargestellt. Der aus dem In a method step 103, the calculated travel routes 4 are evaluated and selected on the basis of the reference travel route 34 and the respective automation components 41 and the available automation levels 40 of the associated route sections. This takes place taking into account a factor which is determined on the basis of a characteristic diagram 60. Such a characteristic diagram 60 is shown in FIG. 4, for example. The one from the
Kennfeld 60 bestimmte Faktor bestimmte beispielsweise, um wieviel sich eine berechnete Fahrtroute 4 bei einer verfügbaren Automatisierungsstufe 40 im Vergleich zur Characteristic map 60 determined factor, for example, how much a calculated route 4 with an available automation level 40 compared to
Referenzfahrtroute 34 verlängern darf, damit diese berechnete Fahrtroute 4 noch in Betracht kommt. Besteht die berechnete Fahrtroute 4 beispielsweise nur aus einem einzigen Reference travel route 34 may extend so that this calculated travel route 4 can still be considered. If the calculated route 4 consists, for example, of only one
Routenabschnitt und ist auf diesem Routenabschnitt eine Automatisierungsstufe 40 mit einem Wert von 5 über einen Automationsanteil 41 von 100 % möglich, so darf diese berechnete Fahrtroute 4 eine Wegstrecke von 2,5 mal der Wegstrecke der Referenzfahrtroute 34 aufweisen, damit diese berechnete Fahrtroute 4 noch in Betracht kommt etc. (vgl. Fig. 4). Route section and if an automation level 40 with a value of 5 via an automation component 41 of 100% is possible on this route section, then this calculated route 4 may have a distance of 2.5 times the distance of the reference route 34 so that this calculated route 4 is still in It comes into consideration, etc. (see. Fig. 4).
In einer Umsetzung des Verfahrensschritt 103 wird eine Weckstrecke (bzw. eine Zeitdauer) jedes Routenabschnitts auf einer berechneten Fahrtroute 4 mit dem Kehrwert des jeweils auf Grundlage der bestimmten Automatisierungsstufe 40 und des bestimmten In one implementation of method step 103, a wake-up route (or a duration) of each route section on a calculated route 4 is calculated with the reciprocal of the respective based on the specific automation level 40 and the specific
Automationsanteils 41 aus dem Kennfeld 60 bestimmten Faktor multipliziert. Die derart gebildeten Produkte werden aufsummiert. Ist die resultierende Wegstrecke (oder Fahrtdauer) kleiner oder gleich der Wegtrecke (bzw. Fahrtdauer) der Referenzfahrtroute 34, so wird die berechnete Fahrtroute 4 ausgewählt. Anderenfalls wird die berechnete Fahrtroute 4 verworfen. Der in dem Kennfeld 60 hinterlegte Faktor erlaubt es, eine gewichtete Summe der einzelnen Routenabschnitte zu bilden und mit der Referenzfahrtroute 34 zu vergleichen. Automation component 41 multiplied by a certain factor from the map 60. That kind of formed products are totaled. If the resulting distance (or travel time) is less than or equal to the distance (or travel time) of the reference travel route 34, the calculated travel route 4 is selected. Otherwise, the calculated route 4 is discarded. The factor stored in the characteristic diagram 60 allows a weighted sum of the individual route sections to be formed and compared with the reference route 34.
Als Ergebnis liefert Verfahrensschritt 103 eine Menge an ausgewählten Fahrtrouten 14, welche nach einer verfügbaren Automatisierungsstufe 40 und einem verfügbaren As a result, method step 103 supplies a set of selected travel routes 14, which are based on an available automation level 40 and an available automation level
Automatisierungsanteil 41 der Fahrtroute bzw. der zugehörigen Routenabschnitte optimiert und/oder ausgewählt sind. Die ausgewählten Fahrtrouten 14 können weiter gefiltert werden, beispielsweise kann eine Rangfolge nach Wegstrecke und/oder Fahrtdauer gebildet werden, wobei nur die jeweils besten (z.B. fünf, zehn,...) berechneten Fahrtrouten 4 ausgewählt und zum Auswählen bereitgestellt werden. Automation portion 41 of the route or the associated route sections are optimized and / or selected. The selected travel routes 14 can be filtered further, for example a ranking can be formed according to the route and / or duration of the journey, only the best (e.g. five, ten, ...) calculated travel routes 4 being selected and made available for selection.
Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass auch die Referenzfahrtroute zum Auswählen bereitgestellt wird. In addition, it can be provided that the reference travel route is also provided for selection.
Anschließend können die ausgewählten Fahrtrouten 14 dem Fahrer zum Auswählen angezeigt werden oder die ausgewählten Fahrtrouten 14 werden automatisiert, beispielsweise mittels einer Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs, ausgewählt. Die derart ausgewählte Fahrtroute 14 wird einem Fahrerassistenzsystem zugeführt, welches das Kraftfahrzeug anschließend auf Grundlage der ausgewählten Fahrtroute ansteuert bzw. regelt. The selected travel routes 14 can then be displayed to the driver for selection, or the selected travel routes 14 are selected automatically, for example by means of a control device of the motor vehicle. The route 14 selected in this way is fed to a driver assistance system which then controls or regulates the motor vehicle on the basis of the selected route.
In Fig. 3 ist eine schematisches Logikdiagramm zur Verdeutlichung einer Ausführungsform zum Bestimmen einer verfügbaren Automatisierungsstufe 40 und eines verfügbaren 3 is a schematic logic diagram to illustrate an embodiment for determining an available automation level 40 and an available one
Automatisierungsanteils 41 der jeweiligen Fahrtroute bzw. zugehöriger Routenabschnitte, in dem bzw. in denen das Kraftfahrzeug mittels des mindestens einen Fahrerassistenzsystems automatisiert gefahren werden kann, gezeigt. Das gezeigte Logikdiagramm wird im Automation portion 41 of the respective route or associated route sections in which or in which the motor vehicle can be driven automatically by means of the at least one driver assistance system is shown. The logic diagram shown is in
Verfahrensschritt 101 des in Fig. 2 gezeigten Ablaufdiagramms verwendet. Method step 101 of the flowchart shown in FIG. 2 is used.
Ausgangsinformationen bilden beispielsweise Umgebungsdaten 12, die von anderen Initial information forms, for example, environmental data 12 that of others
Kraftfahrzeugen, beispielsweise in Form von Schwarmdaten, oder von einem Server bereitgestellt werden. Ferner bilden Streckendaten auf Grundlage eines Einspurmodells 31 , Informationen der jeweils betrachteten berechneten Fahrroute 4 bzw. des jeweils betrachteten Routenabschnitts der Fahrtroute 4, z.B. Eigenschaften der jeweiligen Fahrtroute 4 bzw. des Routenabschnitts (Stadt, Land, Autobahn, Landstraße, Wegstrecke, Fahrtdauer), und Motor vehicles, for example in the form of swarm data, or from a server. Furthermore, route data on the basis of a single-lane model 31 form information about the calculated driving route 4 under consideration or the respective route section of the driving route 4 under consideration, for example properties of the respective driving route 4 or the Route section (city, country, motorway, country road, distance, travel time), and
Umweltdaten 11 Ausgangsinformationen. Environmental data 11 Initial information.
Die verfügbare Automatisierungsstufe 40 wird auf Grundlage der Fahrtroute 4 und der The available automation level 40 is based on the route 4 and the
Umweltdaten 11 bestimmt. Hierbei werden Umweltdaten 11 insbesondere zum Abschätzen einer Verfügbarkeit von Sensoren eines Fahrerassistenzsystems verwendet. Beispielsweise kann auf Grundlage aktueller und/oder zukünftiger Wetterdaten abgeschätzt werden, ob ein Radarsensor, eine Kamera etc. verwendet werden kann oder nicht. Entsprechend wird eine verfügbare Automatisierungsstufe 40 bestimmt und verknüpft mit einer Fahrtroute 4 bzw. mit einem Routenabschnitt bereitgestellt. Environmental data 11 determined. Here, environmental data 11 are used in particular to estimate the availability of sensors of a driver assistance system. For example, on the basis of current and / or future weather data, it can be estimated whether a radar sensor, a camera, etc. can be used or not. Accordingly, an available automation level 40 is determined and linked to a travel route 4 or to a route section is provided.
Der Automatisierungsanteil 41 wird auf Grundlage der Umgebungsdaten 12, des The automation portion 41 is based on the environment data 12, des
Einspurmodells 31 und der berechneten Fahrtroute 4 bestimmt. Hierbei ist vorgesehen, dass das Einspurmodell 31 , welches beispielsweise mögliche Kurvenradien auf der Fahrtroute 4 bereitstellt, in einem Verfahrensschritt 200 auf Grundlage von Systemgrenzen des mindestens einen Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von Umweltdaten 11 gefiltert wird. In einem Verfahrensschritt 201 werden die Umgebungsdaten 12 und die berechnete Fahrtroute 4 miteinander abgeglichen. Dies kann beispielsweise in Form einer Korrelation erfolgen. Hierbei ist das Ziel herauszufinden, wie groß ein Automatisierungsanteil 41 der Fahrtroute 4 bzw. eines Routenabschnitts ist, auf dem automatisiert gefahren werden kann, das heißt auf dem das mindestens eine Fahrerassistenzsystem eingesetzt werden kann. In einem ähnlichen Single-track model 31 and the calculated route 4 are determined. It is provided here that the single-lane model 31, which provides possible curve radii on the route 4, for example, is filtered in a method step 200 on the basis of system limits of the at least one driver assistance system as a function of environmental data 11. In a method step 201, the environmental data 12 and the calculated route 4 are compared with one another. This can take place, for example, in the form of a correlation. The aim here is to find out how large an automation component 41 of the route 4 or of a route section is on which it is possible to drive automatically, that is to say on which the at least one driver assistance system can be used. In a similar one
Verfahrensschritt 202 werden die Umgebungsdaten 12 mit dem gefilterten Einspurmodell 31 abgeglichen. Auch dies kann in Form einer Korrelation erfolgen. Hierbei ist erneut das Ziel herauszufinden, wie groß ein Automatisierungsanteil 41 der Fahrtroute 4 bzw. eines In method step 202, the environmental data 12 are compared with the filtered single-lane model 31. This can also take place in the form of a correlation. The aim here is again to find out how large an automation component 41 of the route 4 or one is
Routenabschnitts ist, auf dem automatisiert gefahren werden kann, das heißt auf dem das mindestens eine Fahrerassistenzsystem eingesetzt werden kann. Zuletzt werden die jeweiligen Ergebnisse in einem Verfahrensschritt 203 miteinander abgeglichen, beispielsweise ebenfalls durch eine Korrelation. Als Ergebnis liefert Verfahrensschritt 203 einen Route section is on which it is possible to drive automatically, that is to say on which the at least one driver assistance system can be used. Finally, the respective results are compared with one another in a method step 203, for example likewise by means of a correlation. As a result, method step 203 provides a
Automatisierungsanteil 41 für die betrachtete berechnete Fahrtstrecke 4 bzw. einen oder alle zugehörigen Routenabschnitt(e). Automation component 41 for the calculated route 4 under consideration or one or all of the associated route section (s).
In Fig. 4 ist eine schematische Darstellung eines Kennfeldes 60 zum Bestimmen des Faktors 8 gezeigt. Das Kennfeld 60 umfasst mehrere Kennlinien 61 , die jeweils für eine FIG. 4 shows a schematic representation of a characteristic diagram 60 for determining the factor 8. The map 60 includes several characteristic curves 61, each for one
Automatisierungsstufe 40 eine Abhängigkeit des Faktors 8 von einem Automation level 40 a dependency of the factor 8 on one
Automatisierungsanteil 41 abbilden. Das Kennfeld 60 ist wie folgt zu lesen: Weist die Map the automation part 41. The map 60 is to be read as follows: Has the
Automatisierungsstufe 40 einer betrachteten Fahrtstrecke oder eines betrachteten Routenabschnitts z.B. einen Wert von 5 auf und kann auf der Fahrtroute bzw. dem Routenabschnitt mit einem Automatisierungsanteil 41 von 100 % automatisiert gefahren werden, so darf die betrachtete Fahrtroute bzw. der betrachtete Routenabschnitt 2,5 mal eine Wegstrecke bzw. eine Fahrtdauer einer Referenzfahrtroute aufweisen, damit die Fahrtroute noch in Betracht gezogen wird für eine Auswahl. Ist der Automatisierungsanteil 41 geringer, so verringert sich auch der Faktor. Bei einer Automatisierungsstufe 40 mit einem Wert von 4 weist der Faktor 8 bei einem Automatisierungsanteil 41 von 100 % hingegen nur noch einen Wert von 2 auf. Der jeweilige Faktor 8 kann insbesondere als Kehrwert zum Gewichten von Wegstrecken und/oder Fahrtdauern von berechneten Fahrtrouten und/oder Routenabschnitten dienen, sodass hieraus gebildete Summen direkt mit einer Wegstrecke und/oder einer Fahrtdauer einer Referenzfahrtroute verglichen werden können. Automation level 40 of an observed route or one observed Route section has a value of 5, for example, and if the route or route section can be driven automatically with an automation component 41 of 100%, the route or route section under consideration may have 2.5 times a distance or travel time of a reference route so that the route is still considered for a selection. If the automation component 41 is lower, the factor is also reduced. In the case of an automation level 40 with a value of 4, on the other hand, the factor 8 with an automation portion 41 of 100% only has a value of 2. The respective factor 8 can in particular serve as a reciprocal value for weighting distances and / or travel times of calculated routes and / or route sections, so that sums formed therefrom can be compared directly with a distance and / or a travel time of a reference route.
Auf Grundlage des Kennfelds 60 kann zu jeder Kombination aus Automatisierungsstufe 40 und Automatisierungsgrad 41 der Faktor 8 bestimmt werden. Das Kennfeld 60 kann beispielsweise von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs auf Grundlage persönlicher Präferenzen definiert werden. Der Fahrer gibt durch das Kennfeld seine Bereitschaft an, auf Kosten einer längeren On the basis of the characteristic map 60, the factor 8 can be determined for each combination of automation level 40 and automation level 41. The characteristics map 60 can be defined, for example, by a driver of the motor vehicle on the basis of personal preferences. The driver uses the map to indicate his readiness at the expense of a longer one
Wegstrecke bzw. einer längeren Fahrtdauer einen durch eine höhere Automatisierungsstufe 40 bereitgestellten erhöhten Komfort zu erlangen. Distance or a longer journey time to achieve increased comfort provided by a higher automation level 40.
Bezugszeichenliste List of reference symbols
Berechnungseinrichtung Calculation device
Anzeige- und Bedieneinrichtung Display and operating device
Fahrerassistenzsystem Driver assistance system
berechnete Fahrtroute calculated route
Startposition Starting position
Zielposition Target position
Kriterium criteria
Faktor factor
Routenabschnitt Route section
Umweltbedingungen Environmental conditions
Umgebungsdaten Environmental data
Sensoreigenschaften Sensor properties
ausgewählte Fahrtroute selected route
Müdigkeitszustand Tiredness
Bedienelement Control element
Müdigkeitssensor Drowsiness sensor
Wetterdienst Weather service
Server server
ausgewählte Fahrtroute selected route
Systemgrenzen System limits
Einspurmodell Single track model
Referenzfahrtroute Reference route
verfügbare Automatisierungsstufe available automation level
Automatisierungsanteil Automation part
Kraftfahrzeug Motor vehicle
Kennfeld Map
Kennlinie curve
-103 Verfahrensschritte-103 procedural steps
-203 Verfahrensschritte -203 procedural steps

Claims

Patentansprüche Claims
1. Verfahren zum Bereitstellen einer Fahrtroute (4) für ein Kraftfahrzeug (50) mit mindestens einem Fahrerassistenzsystem (3), wobei das Kraftfahrzeug (60) n 1. A method for providing a route (4) for a motor vehicle (50) with at least one driver assistance system (3), the motor vehicle (60) n
Automatisierungsstufen (40) aufweist, in denen es mittels des mindestens einen Automation stages (40) in which it is by means of the at least one
Fahrerassistenzsystems (3) betrieben werden kann, umfassend die Schritte: Driver assistance system (3) can be operated, comprising the steps:
Berechnen von Fahrtrouten (4) von einer Startposition (5) zu einer Zielposition (6), Bereitstellen von nach mindestens einem Kriterium (7) optimierten und/oder ausgewählten berechneten Fahrtrouten (14) zum Auswählen einer der bereitgestellten Fahrtrouten (14). Calculation of travel routes (4) from a starting position (5) to a target position (6), provision of calculated travel routes (14) optimized and / or selected according to at least one criterion (7) for selecting one of the provided travel routes (14).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass als Kriterium (7) zumindest eine auf der mindestens einen berechneten Fahrtroute (4) verfügbare 2. The method according to claim 1, characterized in that as a criterion (7) at least one on the at least one calculated route (4) is available
Automatisierungsstufe (40) berücksichtigt wird. Automation level (40) is taken into account.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Kriterium (7) jeweils 3. The method according to claim 2, characterized in that as criterion (7) in each case
verfügbare Automatisierungsstufen (40) für einzelne Routenabschnitte (9) auf der jeweils berechneten Fahrtroute (4) bestimmt und berücksichtigt werden. available automation levels (40) for individual route sections (9) on the respective calculated route (4) are determined and taken into account.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweils verfügbaren 4. The method according to claim 3, characterized in that the respectively available
Automatisierungsstufen (40) für die einzelnen Routenabschnitte (9) unter Automation levels (40) for the individual route sections (9) below
Berücksichtigung von aktuellen und/oder zukünftigen Umweltbedingungen (11) bestimmt werden. Consideration of current and / or future environmental conditions (11) can be determined.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die jeweils verfügbaren Automatisierungsstufen (40) für die einzelnen Routenabschnitte (9) unter 5. The method according to claim 3 or 4, characterized in that the respective available automation levels (40) for the individual route sections (9) below
Berücksichtigung von Umgebungsdaten (12) bestimmt werden. Consideration of environmental data (12) can be determined.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Optimieren und/oder Auswählen der Fahrtrouten (4) auf Grundlage mindestens eines in Abhängigkeit einer Automatisierungsstufe (40) gewählten oder bestimmten Faktors (8) erfolgt. 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the optimization and / or selection of the routes (4) takes place on the basis of at least one factor (8) selected or determined as a function of an automation level (40).
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine 7. The method according to claim 6, characterized in that the at least one
Faktor (8) auf Grundlage mindestens einer vorgegebenen Kennlinie (61) bestimmt wird. Factor (8) is determined on the basis of at least one predetermined characteristic curve (61).
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine vorgegebene Kennlinie (61) Teil eines Kennfeldes (60) ist, in dem der mindestens eine Faktor (8) in Abhängigkeit einer verfügbaren Automatisierungsstufe (40) und eines Automatisierungsanteils (41) der jeweiligen Fahrtroute (4), in dem das Kraftfahrzeug (50) mittels des mindestens einen Fahrerassistenzsystems (3) automatisiert gefahren werden kann, hinterlegt ist. 8. The method according to claim 7, characterized in that the at least one predetermined characteristic curve (61) is part of a characteristic map (60) in which the at least one factor (8) as a function of an available automation level (40) and an automation component (41) the respective route (4) in which the motor vehicle (50) can be driven automatically by means of the at least one driver assistance system (3) is stored.
9. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Müdigkeitszustand (15) eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (50) erfasst wird, wobei das Berechnen und Bereitstellen in Abhängigkeit des erfassten Müdigkeitszustands (15) gestartet wird. 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that a drowsiness (15) of a driver of the motor vehicle (50) is detected, wherein the calculation and provision is started as a function of the detected drowsiness (15).
10. Kraftfahrzeug (50), umfassend: 10. Motor vehicle (50) comprising:
mindestens ein Fahrerassistenzsystem (3), wobei das Kraftfahrzeug (50) mittels des mindestens einen Fahrerassistenzsystems (3) in n Automatisierungsstufen (40) betrieben werden kann, at least one driver assistance system (3), wherein the motor vehicle (50) can be operated in n automation levels (40) by means of the at least one driver assistance system (3),
eine Berechnungseinrichtung (1), wobei die Berechnungseinrichtung (1) derart ausgebildet ist, Fahrtrouten (4) von einer Startposition (5) zu einer Zielposition (6) zu berechnen und a calculation device (1), the calculation device (1) being designed to calculate travel routes (4) from a starting position (5) to a destination position (6) and
nach mindestens einem Kriterium (7) optimierte und/oder ausgewählte berechnete Fahrtrouten (14) zum Auswählen bereitzustellen. to provide optimized and / or selected calculated driving routes (14) for selection according to at least one criterion (7).
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