WO2020156694A1 - Gripping robot for picking up and setting down equipped bottles and/or equipped containers, processing facility for bottles and/or containers, and method for operating the processing facility for bottles and/or containers - Google Patents

Gripping robot for picking up and setting down equipped bottles and/or equipped containers, processing facility for bottles and/or containers, and method for operating the processing facility for bottles and/or containers Download PDF

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WO2020156694A1
WO2020156694A1 PCT/EP2019/078866 EP2019078866W WO2020156694A1 WO 2020156694 A1 WO2020156694 A1 WO 2020156694A1 EP 2019078866 W EP2019078866 W EP 2019078866W WO 2020156694 A1 WO2020156694 A1 WO 2020156694A1
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WO
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bottles
containers
transport
bottle
orientation
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PCT/EP2019/078866
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Inventor
Michael Jogsch
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Krones Ag
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Publication date
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    • B65B57/04—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of binding or wrapping material, containers, or packages and operating to control, or to stop, the feed of such material, containers, or packages
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    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/44—Arranging and feeding articles in groups by endless belts or chains

Definitions

  • Gripping robot for picking up and putting down of equipped bottles and / or equipped containers, treatment system for bottles and / or containers and method for operating the treatment system for bottles and / or containers
  • the present invention relates to a gripping robot for picking up and putting down bottles and / or equipped containers according to the preamble of claim 1, a treatment system for bottles and / or containers according to the preamble of claim 4 and a method for operating the treatment system for bottles and / or container according to claim 10.
  • DE 297 01 564 U1 discloses a picker line for converting individual products into containers which can hold a certain number of individual products.
  • a line camera for controlling the picker
  • the position of each individual product on the product belt and its position is determined at a defined point, namely the line scanned by the camera, in front of the picker area during the passage of the product belt, and in the computer taking into account the transport speed of the products as well as the distance between the scanned line and the picker position further processed in order to control the picker precisely for gripping the individual products and transferring them into the container including the necessary rotation of the product.
  • the container belt and the product belt can be moved in the opposite direction; counting individual products in the opposite direction can be omitted.
  • a gripping robot for picking up and setting down equipped bottles and / or equipped containers each of which comprises equipment, such as one or more labels, one or more sleeves or printing with one or more printed images, comprises a control device, a movable gripping arm, wherein the gripping arm gripping means for receiving an equipped bottle or an equipped container, moving means for moving and setting down the accommodated, equipped bottle or the accommodated, equipped container and rotating means for rotating the accommodated, equipped bottle or the accommodated, equipped container.
  • the gripping robot further comprises a camera, which is designed to detect an orientation of the equipment of the accommodated, equipped bottle or the accommodated, equipped container, and means for forwarding the detected orientation to the control device, which is designed, for information on one Access target orientation of the equipment and determine a rotation angle for the rotating means from the detected orientation and the target orientation, so that after rotating around the rotation angle, the picked up, equipped bottle or the picked up, equipped container can be switched off with the target orientation.
  • a camera which is designed to detect an orientation of the equipment of the accommodated, equipped bottle or the accommodated, equipped container, and means for forwarding the detected orientation to the control device, which is designed, for information on one Access target orientation of the equipment and determine a rotation angle for the rotating means from the detected orientation and the target orientation, so that after rotating around the rotation angle, the picked up, equipped bottle or the picked up, equipped container can be switched off with the target orientation.
  • the bottles can comprise different types of bottles, wherein the bottles can have round or non-round cross sections, such as oval or angular. Bottles with non-round cross sections can also be referred to as shaped bottles.
  • Bottles of one type are generally combined in one container. However, it can also be provided that various types of bottles are combined to form a container.
  • the camera can be provided on the gripping arm. If the camera is provided on the gripping arm, an orientation of the equipment can also be detected while the bottle is being rotated or moved with the gripping robot without, for example, shadowing from parts of the gripping robot.
  • the control device may include a memory and the information about the targeting may be stored in the memory.
  • the information on the goal orientation can be present for each of the bottles equipped. For example, a plurality of Bottles are moved from the first to the second transport device and are rotated individually in order to obtain, for example, an alignment of the respective bottles, as is preferred in a container composed of these bottles. If the second transport device has two or more aisles, which include guide rails, for example, bottles with a non-round cross section can no longer rotate after being brought into the aisles and maintain their orientation. It can therefore be particularly advantageous for non-round bottles if they can be picked up beforehand using the gripping robot, rotated into their target orientation and then placed in the streets with the target orientation.
  • the gripper robot can place bottles in or on one or more packaging materials for subsequent processing in a packaging machine to produce finished containers.
  • a treatment plant for bottles and / or containers comprises a first transport device with a single lane, which is designed to transport equipped bottles or equipped containers in a first transport direction, and a second transport device with two or more lanes, which are configured, the equipped bottles or to transport the equipped containers in a second transport direction, the first and the second transport direction being oriented in opposite directions.
  • the treatment system comprises a gripping robot as described above or below, which is arranged between the first transport device and the second transport device.
  • the gripping robot comprises a control device, a movable gripping arm, the gripping arm gripping means for receiving the equipped bottle or the pack from the first transport device, moving means for moving and placing the picked up, equipped bottle or the picked up, equipped pack on the second Transport device and rotating means for rotating the accommodated, equipped bottle or the accommodated, equipped container.
  • the gripping robot comprises a camera, which comprises the gripping robot and which is designed to detect an orientation of the equipment of the bottle received, from the bottle or the container equipped, and means for transmitting the detected orientation to the control device, which is designed is to access information on a target orientation of the equipment and to determine an angle of rotation for the rotating means from the detected orientation and the target orientation, so that after being rotated by the angle of rotation the picked up, equipped bottle or the picked up, equipped container with the target orientation on the second transport device is adjustable. Since the equipped bottles / containers can be converted in the opposite direction, the use of a comparatively short second transport device is possible. In addition, the alleys of the second transport device can be operated at different, graded speeds.
  • a first buffer device with a first outlet can be provided after the first transport device, wherein, for example, the first outlet, like the second transport device, can include two or more aisles.
  • the first buffer device can be used when there is a backflow of bottles.
  • a packaging machine for the equipped bottles can be provided next to the second transport device, wherein the packaging machine can be designed to combine several of the equipped bottles into containers and wherein the packaging machine can comprise a second outlet onto which a third Transportvor direction can follow, which can be designed to transport the container in a third transport direction, for example, the third transport device can comprise a single aisle.
  • a second buffer device can be provided after the third transport device, which can comprise a third outlet, which can be followed by a fourth transport device, which can be designed to transport the containers in a fourth transport direction.
  • the second buffer device can be used if there is a backlog of containers.
  • the treatment machine can further comprise a palletizer, which can be designed to arrange containers on pallets.
  • the palletizer can comprise a gripping robot as described above or further below for bottles, in which the gripping means are designed to hold a container.
  • the two or more aisles of the second transport device can include guide railings.
  • a method for operating the treatment system as described above or below comprises the steps:
  • the method can further comprise a step of combining several equipped bottles into bundles by means of a packaging machine.
  • the method can further comprise a step of arranging several containers on a pallet by means of a palletizer.
  • Placing the equipped bottle on the second transport device with the targeting can include that the equipped bottle can be placed in or on one or more packaging materials.
  • Figure 1 is a plan view of a schematic representation of a treatment system for bottles and containers and
  • Figure 2 is a flow chart for a method for operating a treatment system for bottles and containers.
  • FIG. 1 shows a top view of a schematic representation of a treatment plant for bottles and containers.
  • a device 1 for arranging an equipment for example a label, can be supplied with bottles 2, on which the equipment 3 is arranged in the device 1, so that the apparatus 1 leaves bottles 4.
  • the outfitted bottles 4 are transported on a first transport device 5 in a first transport direction 6.
  • a gripping robot 7 is provided.
  • the gripping robot 7 is arranged between the first transport device 5 and a second transport device 8, so that it is equipped bottles 4 from the Pick up the first transport device 5, if necessary, rotate it and place it on the second transport device 8.
  • the second transport device 8 exemplarily comprises four lanes 9, the second transport device 8 transporting the equipped bottles 4 in a second transport direction 10, which is opposite to the first transport direction 6.
  • the gripping robot 7 comprises a movable gripping arm 11 which is designed to be rotatable about an axis 12 running perpendicular to a transport plane and which has two swivel joints 13, so that picking up an equipped bottle 4, rotating a picked-up bottle 14 made of it and transferring it of the received, equipped bottle 14 is possible from the first 5 to the second transport device 8.
  • the gripping arm 7 comprises gripping means 15.
  • the gripping robot 7 comprises a camera 16, which is arranged here on the gripping arm 11.
  • the camera 16 is designed to detect an orientation of the equipment 3 of the bottle 14 that has been taken out and equipped. Detection can take place when the equipped bottle 4 is picked up and also while the bottle 14 is being picked up. With means for forwarding the detected orientation, the detected orientation can be forwarded to a control device 17, which is designed to access information on a target orientation of the equipment 3 and to determine an angle of rotation from the detected orientation and the target orientation, so that after rotating by the angle of rotation, the equipped bottle 14 with the target orientation can be placed on the second transport device 8.
  • a first buffer device 18 with a first outlet 19 is provided next to the first transport device 5, the first outlet 19 like the second transport device 7 four Alleyways.
  • the device 18 Puffervorrich can be activated.
  • a packaging machine 20 is provided for the equipped bottles 4, the packaging machine 20 being designed to combine a plurality - here eight - of the equipped bottles 4 into a container 21.
  • the packaging machine 20 comprises a second outlet 22, followed by a third transport device 23, which is designed to transport the container 21 in a third transport direction 24.
  • a second buffer device 25 is provided after the third transport device 23, which comprises a third outlet 26, followed by a fourth transport device 27, which is designed to transport the container 21 in a fourth transport direction 28 transport.
  • the containers 21 arrive at a palletizer 29 which is designed to arrange containers 21 on pallets.
  • FIG. 2 shows a flow diagram for a method for operating a treatment system for bottles and containers as described above.
  • bottles can optionally be equipped with equipment, for example with one or more labels, one or more sleeves and / or printing with one or more printed images.
  • equipment for example with one or more labels, one or more sleeves and / or printing with one or more printed images.
  • a labeling machine, a sleeve system and / or a printing machine can be used accordingly and can be seen in the treatment system.
  • step 101 equipped bottles are transported in a first transport direction with a first transport device.
  • step 102 one of the equipped bottles is picked up with a gripping robot as described above.
  • step 103 an orientation of the equipment of the received, equipped bottle with a camera is detected.
  • a rotation angle is determined from a target orientation and the detected orientation.
  • the detected orientation can be forwarded to a control device of the gripping robot by means of forwarding the detected orientation.
  • the control device can access information on a target orientation of the equipment and determine an angle of rotation from the detected orientation and the target orientation, so that after being rotated by the angle of rotation, the bottle fitted and equipped with the target orientation can be placed on the second transport device.
  • a determined angle of rotation can also be zero degrees; in this case the loaded, equipped bottle is not rotated, which can be viewed as a rotation through a rotation angle of zero degrees.
  • step 105 the picked up, equipped bottle is rotated around the rotation angle in order to achieve the target orientation.
  • step 106 the equipped bottle is placed on a second transport device with the target orientation, the second transport device carrying the equipped bottle can transport in a second transport direction, which is opposite to the first transport direction.
  • step 107 several equipped bottles are combined into packs by means of a packaging machine.
  • step 108 multiple containers are arranged on a pallet by means of a palletizer.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

The invention relates to a gripping robot for picking up and setting down equipped bottles/containers, having a control device, a movable gripping arm with gripping means for picking up a bottle/container, moving means for moving and setting down the bottle/container, turning means for turning the bottle/container, a camera for detecting an orientation of the equipment of the picked-up bottle/container, and means for transmitting the detected orientation to the control device, which can access information about the target orientation of the equipment and determine, from the detected orientation and target orientation, a turning angle for the turning means, such that, after being turned about the turning angle, the bottle/container is able to be set down with the target orientation. The invention also relates to a processing facility for bottles/containers, having a first and second transport device with opposite transport directions and the gripping robot between the first and second transport devices.

Description

Greifroboter zum Aufnehmen und Abstellen von ausgestatteten Flaschen und/oder ausgestatteten Gebinden, Behandlungsanlage für Flaschen und/oder Gebinde und Verfahren zum Betreiben der Behandlungsanlage für Flaschen und/oder Gebinde Gripping robot for picking up and putting down of equipped bottles and / or equipped containers, treatment system for bottles and / or containers and method for operating the treatment system for bottles and / or containers
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifroboter zum Aufnehmen und Abstellen von ausge statteten Flaschen und/oder ausgestatteten Gebinden gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 , eine Behandlungsanlage für Flaschen und/oder Gebinde gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 4 und ein Verfahren zum Betreiben der Behandlungsanlage für Flaschen und/oder Gebinde ge mäß Anspruch 10. The present invention relates to a gripping robot for picking up and putting down bottles and / or equipped containers according to the preamble of claim 1, a treatment system for bottles and / or containers according to the preamble of claim 4 and a method for operating the treatment system for bottles and / or container according to claim 10.
Stand der Technik State of the art
DE 297 01 564 U1 offenbart eine Pickerstrasse zum Umsetzen von Einzelprodukten in Behälter, die eine bestimmte Anzahl von Einzelprodukten aufnehmen können. Mit Hilfe einer Zeilenkamera für die Steuerung der Picker wird während des Durchlaufes des Produktbandes an einer definier ten Stelle, nämlich der von der Kamera abgetasteten Zeile, vor dem Pickerbereich die Position jedes einzelnen Produktes auf dem Produktband sowie dessen Lage ermittelt, und im Rechner unter Berücksichtigung der Transportgeschwindigkeit der Produkte sowie des Abstandes zwi schen der abgetasteten Zeile und der Pickerposition weiter verarbeitet, um den Picker zielgenau zum Ergreifen der Einzelprodukte und Umsetzen in den Behälter einschließlich der notwendigen Drehung des Produktes zu steuern. Um einen vereinfachten Bauaufwand und eine vereinfachte Steuerung zu erzielen, können das Behälterband und das Produktband im Gegenlauf bewegt werden; ein Zählen von Einzelprodukten kann im Gegenlauf entfallen. DE 297 01 564 U1 discloses a picker line for converting individual products into containers which can hold a certain number of individual products. With the help of a line camera for controlling the picker, the position of each individual product on the product belt and its position is determined at a defined point, namely the line scanned by the camera, in front of the picker area during the passage of the product belt, and in the computer taking into account the transport speed of the products as well as the distance between the scanned line and the picker position further processed in order to control the picker precisely for gripping the individual products and transferring them into the container including the necessary rotation of the product. In order to achieve a simplified construction effort and a simplified control, the container belt and the product belt can be moved in the opposite direction; counting individual products in the opposite direction can be omitted.
Aufgabe task
Dementsprechend ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Behälterbehandlungsanlage anzugeben, bei der eine Steuerung des Betriebs sämtlicher Behälterbehandlungsmaschinen zu verlässig gesteuert werden und gleichzeitig die speziellen Anforderungen beim Direktdruck von Behältern erfüllt werden. Accordingly, it is an object of the present invention to provide a container treatment system in which control of the operation of all container treatment machines is controlled reliably and at the same time the special requirements for direct printing of containers are met.
Lösung solution
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch den Greifroboter zum Aufnehmen und Abstellen von ausgestatteten Flaschen und/oder ausgestatteten Gebinden gemäß Anspruch 1 , die Behand lungsanlage für Flaschen und/oder Gebinde gemäß Anspruch 4 und ein Verfahren zum Betreiben der Behandlungsanlage für Flaschen und/oder Gebinde gemäß Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen erfasst. Ein Greifroboter zum Aufnehmen und Abstellen von ausgestatteten Flaschen und/oder ausgestat teten Gebinden, die jeweils eine Ausstattung, wie ein oder mehrere Etiketten, ein oder mehrere Sleeves oder eine Bedruckung mit einem oder mehreren Druckbildern, umfassen, umfasst eine Steuerungsvorrichtung, einen beweglichen Greifarm, wobei der Greifarm Greifmittel zum Aufneh men einer ausgestatteten Flasche oder eines ausgestatteten Gebindes, Bewegungsmittel zum Bewegen und Abstellen der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche oder des aufgenommenen, ausgestatteten Gebindes und Drehmittel zum Drehen der aufgenommenen, ausgestatteten Fla sche oder des aufgenommenen, ausgestatteten Gebindes. Weiter umfasst der Greifroboter eine Kamera, die ausgelegt ist, eine Orientierung der Ausstattung der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche oder des aufgenommenen, ausgestatteten Gebindes zu detektieren, und Mittel zum Wei terleiten der detektierten Orientierung an die Steuerungsvorrichtung, die ausgelegt ist, auf Infor mation zu einer Zielorientierung der Ausstattung zuzugreifen und aus der detektierten Orientie rung und der Zielorientierung einen Drehwinkel für das Drehmittel zu ermitteln, so dass nach Dre hen um den Drehwinkel die aufgenommene, ausgestattete Flasche oder das aufgenommene, ausgestattete Gebinde mit der Zielorientierung abstellbar ist. This object is achieved by the gripping robot for picking up and putting down bottles and / or containers equipped according to claim 1, the treatment system for bottles and / or containers according to claim 4 and a method for operating the treatment system for bottles and / or containers according to claim 10 solved. Advantageous developments of the invention are covered in the subclaims. A gripping robot for picking up and setting down equipped bottles and / or equipped containers, each of which comprises equipment, such as one or more labels, one or more sleeves or printing with one or more printed images, comprises a control device, a movable gripping arm, wherein the gripping arm gripping means for receiving an equipped bottle or an equipped container, moving means for moving and setting down the accommodated, equipped bottle or the accommodated, equipped container and rotating means for rotating the accommodated, equipped bottle or the accommodated, equipped container. The gripping robot further comprises a camera, which is designed to detect an orientation of the equipment of the accommodated, equipped bottle or the accommodated, equipped container, and means for forwarding the detected orientation to the control device, which is designed, for information on one Access target orientation of the equipment and determine a rotation angle for the rotating means from the detected orientation and the target orientation, so that after rotating around the rotation angle, the picked up, equipped bottle or the picked up, equipped container can be switched off with the target orientation.
Durch die Ausrichtung der ausgestatteten Flaschen/Gebinde hinsichtlich einer Zielorientierung der Ausstattung kann bei aus diesen Flaschen erstellten Gebinden eine optimale Ausrichtung der Ausstattung erreicht werden. By aligning the equipped bottles / containers with regard to a target orientation of the equipment, an optimal alignment of the equipment can be achieved with containers made from these bottles.
Die Flaschen können verschiedene Flaschentypen umfassen, wobei die Flaschen runde oder nicht-runde Querschnitte, wie beispielsweise oval oder eckig, aufweisen können. Flaschen mit nicht-runden Querschnitten können auch als Formflaschen bezeichnet werden. The bottles can comprise different types of bottles, wherein the bottles can have round or non-round cross sections, such as oval or angular. Bottles with non-round cross sections can also be referred to as shaped bottles.
In einem Gebinde sind im Allgemeinen Flaschen eines Typs zusammengefasst. Es kann aber auch vorgesehen sein, verschiedene Flaschentypen zu einem Gebinde zusammenzufassen. Bottles of one type are generally combined in one container. However, it can also be provided that various types of bottles are combined to form a container.
Die Kamera kann an dem Greifarm vorgesehen sein. Wenn die Kamera an dem Greifarm vorge sehen ist, so kann eine Orientierung der Ausstattung auch während eines Drehens oder Bewe- gens der Flasche mit dem Greifroboter detektiert werden, ohne dass beispielsweise Abschattun gen durch Teile des Greifroboters auftreten. The camera can be provided on the gripping arm. If the camera is provided on the gripping arm, an orientation of the equipment can also be detected while the bottle is being rotated or moved with the gripping robot without, for example, shadowing from parts of the gripping robot.
Alternativ kann vorgesehen sein, die Kamera an einem feststehenden Teil des Greifroboters an zuordnen. Alternatively, it can be provided to assign the camera to a fixed part of the gripping robot.
Die Steuerungsvorrichtung kann einen Speicher umfassen und die Information zu der Zielorien tierung kann in dem Speicher gespeichert sein. Die Information zu der Zielorientierung kann für jede der ausgestatteten Flaschen vorhanden sein. So kann beispielsweise eine Mehrzahl von Flaschen von der ersten auf die zweite Transportvorrichtung verbracht und dabei individuell ge dreht werden, um beispielsweise eine Ausrichtung jeweiliger Flaschen zu erhalten, wie sie nach folgend in einem aus diesen Flaschen zusammengestellten Gebinde bevorzugt ist. Weißt die zweite Transportvorrichtung zwei oder mehr Gassen auf, die beispielsweise Führungsgeländer umfassen, können Flaschen mit nicht-rundem Querschnitt sich nach Verbringen in die Gassen nicht mehr drehen und behalten ihre Orientierung bei. Daher kann es für nicht-runde-Flaschen besonders vorteilhaft sein, wenn sie mittels des Greifroboters vorher aufgenommen, in ihre Zielo rientierung gedreht und danach in den Gassen mit der Zielorientierung abgestellt werden können.The control device may include a memory and the information about the targeting may be stored in the memory. The information on the goal orientation can be present for each of the bottles equipped. For example, a plurality of Bottles are moved from the first to the second transport device and are rotated individually in order to obtain, for example, an alignment of the respective bottles, as is preferred in a container composed of these bottles. If the second transport device has two or more aisles, which include guide rails, for example, bottles with a non-round cross section can no longer rotate after being brought into the aisles and maintain their orientation. It can therefore be particularly advantageous for non-round bottles if they can be picked up beforehand using the gripping robot, rotated into their target orientation and then placed in the streets with the target orientation.
Der Greifroboter kann Flaschen nach Drehen in die jeweilige Zielorientierung in oder auf ein oder mehrere Verpackungsmaterialien abstellen für eine anschließende Verarbeitung in einer Packma schine zu fertigen Gebinden. The gripper robot can place bottles in or on one or more packaging materials for subsequent processing in a packaging machine to produce finished containers.
Eine Behandlungsanlage für Flaschen und/oder Gebinde umfasst eine erste Transportvorrichtung mit einer einzelnen Gasse, die ausgebildet ist, ausgestattete Flaschen oder ausgestattete Ge binde in eine erste Transportrichtung zu transportieren und eine zweite Transportvorrichtung mit zwei oder mehr Gassen, die ausgebildet sind, die ausgestatteten Flaschen oder die ausgestatte ten Gebinde in eine zweite Transportrichtung zu transportieren, wobei die erste und die zweite Transportrichtung entgegengesetzt ausgerichtet sind. Weiter umfasst die Behandlungsanlage ei nen Greifroboter wie oben oder weiter unten beschrieben, der zwischen der ersten Transportvor richtung und der zweiten Transportvorrichtung angeordnet ist. Der Greifroboter umfasst eine Steu erungsvorrichtung, einen beweglichen Greifarm, wobei der Greifarm Greifmittel zum Aufnehmen der ausgestatteten Flasche oder des ausgestatteten Gebindes von der ersten Transportvorrich tung, Bewegungsmittel zum Bewegen und Abstellen der aufgenommenen, ausgestatteten Fla sche oder des aufgenommenen, ausgestatteten Gebindes auf der zweiten Transportvorrichtung und Drehmittel zum Drehen der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche oder des aufgenom menen, ausgestatteten Gebindes. Weiter umfasst der Greifroboter eine Kamera, die vom Greifro boter umfasst und die ausgelegt ist, eine Orientierung der Ausstattung der aufgenommenen, aus gestatteten Flasche oder des aufgenommenen, ausgestatteten Gebindes zu detektieren, und Mit tel zum Weiterleiten der detektierten Orientierung an die Steuerungsvorrichtung, die ausgelegt ist, auf Information zu einer Zielorientierung der Ausstattung zuzugreifen und aus der detektierten Orientierung und der Zielorientierung einen Drehwinkel für die Drehmittel zu ermitteln, so dass nach Drehen um den Drehwinkel die aufgenommene, ausgestattete Flasche oder das aufgenom mene, ausgestattete Gebinde mit der Zielorientierung auf der zweiten Transportvorrichtung ab stellbar ist. Da die ausgestatteten Flaschen/Gebinde im Gegenlauf umsetztbar sind, ist die Verwendung einer vergleichsweise kurzen zweiten Transportvorrichtung möglich. Zudem können die Gassen der zweiten Transportvorrichtung mit unterschiedlichen, abgestuften Geschwindigkeiten betrieben werden. A treatment plant for bottles and / or containers comprises a first transport device with a single lane, which is designed to transport equipped bottles or equipped containers in a first transport direction, and a second transport device with two or more lanes, which are configured, the equipped bottles or to transport the equipped containers in a second transport direction, the first and the second transport direction being oriented in opposite directions. Furthermore, the treatment system comprises a gripping robot as described above or below, which is arranged between the first transport device and the second transport device. The gripping robot comprises a control device, a movable gripping arm, the gripping arm gripping means for receiving the equipped bottle or the pack from the first transport device, moving means for moving and placing the picked up, equipped bottle or the picked up, equipped pack on the second Transport device and rotating means for rotating the accommodated, equipped bottle or the accommodated, equipped container. Furthermore, the gripping robot comprises a camera, which comprises the gripping robot and which is designed to detect an orientation of the equipment of the bottle received, from the bottle or the container equipped, and means for transmitting the detected orientation to the control device, which is designed is to access information on a target orientation of the equipment and to determine an angle of rotation for the rotating means from the detected orientation and the target orientation, so that after being rotated by the angle of rotation the picked up, equipped bottle or the picked up, equipped container with the target orientation on the second transport device is adjustable. Since the equipped bottles / containers can be converted in the opposite direction, the use of a comparatively short second transport device is possible. In addition, the alleys of the second transport device can be operated at different, graded speeds.
In der ersten Transportrichtung kann nach dem Greifroboter anschließend an die erste Transport vorrichtung eine erste Puffervorrichtung mit einem ersten Auslauf vorgesehen sein kann, wobei beispielsweise der erste Auslauf wie die zweite Transportvorrichtung zwei oder mehr Gassen um fassen kann. Die erste Puffervorrichtung kann verwendet werden, wenn es zu einem Rückstau von Flaschen kommt. In the first transport direction, after the gripping robot, a first buffer device with a first outlet can be provided after the first transport device, wherein, for example, the first outlet, like the second transport device, can include two or more aisles. The first buffer device can be used when there is a backflow of bottles.
In der zweiten Transportrichtung kann anschließend an die zweite Transportvorrichtung eine Packmaschine für die ausgestatteten Flaschen vorgesehen sein, wobei die Packmaschine aus gelegt sein kann, mehrere der ausgestatteten Flaschen zu Gebinden zusammenzufassen und wobei die Packmaschine einen zweiten Auslauf umfassen kann, auf den eine dritte Transportvor richtung folgen kann, die ausgelegt sein kann, die Gebinde in eine dritte Transportrichtung zu transportieren, wobei beispielsweise die dritte Transportvorrichtung eine einzelne Gasse umfas sen kann. In the second transport direction, a packaging machine for the equipped bottles can be provided next to the second transport device, wherein the packaging machine can be designed to combine several of the equipped bottles into containers and wherein the packaging machine can comprise a second outlet onto which a third Transportvor direction can follow, which can be designed to transport the container in a third transport direction, for example, the third transport device can comprise a single aisle.
In der dritten Transportrichtung kann anschließend an die dritte Transportvorrichtung eine zweite Puffervorrichtung vorgesehen sein, die einen dritten Auslauf umfassen kann, auf den eine vierte Transportvorrichtung folgen kann, die ausgelegt sein kann, die Gebinde in eine vierte Transport richtung zu transportieren. Die zweite Puffervorrichtung kann verwendet werden, wenn es zu ei nem Rückstau von Gebinden kommt. In the third transport direction, a second buffer device can be provided after the third transport device, which can comprise a third outlet, which can be followed by a fourth transport device, which can be designed to transport the containers in a fourth transport direction. The second buffer device can be used if there is a backlog of containers.
Die Behandlungsmaschine kann weiter einen Palettierer umfassen, der ausgelegt sein kann, Ge binde auf Paletten anzuordnen. Der Palettierer kann einen Greifroboter wie oben oder weiter un ten für Flaschen beschrieben umfassen, bei dem die Greifmittel zum Aufnehmen eines Gebindes ausgelegt sind. The treatment machine can further comprise a palletizer, which can be designed to arrange containers on pallets. The palletizer can comprise a gripping robot as described above or further below for bottles, in which the gripping means are designed to hold a container.
Die zwei oder mehr Gassen der zweiten Transportvorrichtung können Führungsgeländer umfas sen. The two or more aisles of the second transport device can include guide railings.
Ein Verfahren zum Betreiben der Behandlungsanlage wie oben oder weiter unten beschrieben, umfasst die Schritte: A method for operating the treatment system as described above or below comprises the steps:
- Transportieren von ausgestatteten Flaschen in eine erste Transportrichtung mit einer ersten Transportvorrichtung, Transporting equipped bottles in a first transport direction with a first transport device,
- Aufnehmen einer der ausgestatteten Flaschen mit einem Greifroboter, - Detektieren einer Orientierung der Ausstattung der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche mit einer Kamera, - picking up one of the equipped bottles with a gripping robot, Detection of an orientation of the equipment of the recorded, equipped bottle with a camera,
- Ermitteln eines Drehwinkels aus einer Zielorientierung und der detektierten Orientierung, Determining an angle of rotation from a target orientation and the detected orientation,
- Drehen der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche um den Drehwinkel zum Erreichen der Zielorientierung und - Rotate the recorded, equipped bottle by the angle of rotation to achieve the target orientation and
- Abstellen der ausgestatteten Flasche auf einer zweiten Transportvorrichtung mit der Zielorien tierung. - Parking the equipped bottle on a second transport device with the target orientation.
Weiter kann das Verfahren einen Schritt des Zusammenfassens mehrerer ausgestatteter Fla schen zu Gebinden mittels einer Packmaschine umfassen. The method can further comprise a step of combining several equipped bottles into bundles by means of a packaging machine.
Zudem kann das Verfahren weiter einen Schritt des Anordnens mehrerer Gebinde auf einer Pa lette mittels eines Palettierers umfassen. In addition, the method can further comprise a step of arranging several containers on a pallet by means of a palletizer.
Das Abstellen der ausgestatteten Flasche auf der zweiten T ransportvorrichtung mit der Zielorien tierung kann umfassen, dass die ausgestattete Flasche in oder auf ein oder mehrere Verpa ckungsmaterialien abgestellt werden kann. Placing the equipped bottle on the second transport device with the targeting can include that the equipped bottle can be placed in or on one or more packaging materials.
Die beigefügten Figuren stellen beispielhaft zum besseren Verständnis und zur Veranschauli chung Aspekte und Ausführungsformen der Erfindung dar. Es zeigt: The accompanying figures illustrate examples and aspects of the invention for better understanding and illustrative purposes. It shows:
Figur 1 eine Draufsicht auf eine schematische Darstellung einer Behandlungsanlage für Flaschen und Gebinde und Figure 1 is a plan view of a schematic representation of a treatment system for bottles and containers and
Figur 2 ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Betreiben einer Behandlungsanlage für Fla schen und Gebinde. Figure 2 is a flow chart for a method for operating a treatment system for bottles and containers.
Ausführliche Beschreibung Detailed description
Die Figur 1 zeigt eine Draufsicht auf eine schematische Darstellung einer Behandlungsanlage für Flaschen und Gebinde. Einer Vorrichtung 1 zum Anordnung einer Ausstattung, beispielweise ein Etikett, können Flaschen 2 zugeführt werden, auf denen in der Vorrichtung 1 die Ausstattung 3 angeordnet werden, so dass die Vorrichtung 1 ausgestattete Flaschen 4 verlassen. Die ausge statteten Flaschen 4 werden auf einer ersten Transportvorrichtung 5 in eine erste Transportrich tung 6 transportiert. FIG. 1 shows a top view of a schematic representation of a treatment plant for bottles and containers. A device 1 for arranging an equipment, for example a label, can be supplied with bottles 2, on which the equipment 3 is arranged in the device 1, so that the apparatus 1 leaves bottles 4. The outfitted bottles 4 are transported on a first transport device 5 in a first transport direction 6.
Um die ausgestatteten Flaschen 4 hinsichtlich ihrer Ausstattung 3 ausrichten zu können, ist ein Greifroboter 7 vorgesehen. Der Greifroboter 7 ist zwischen der ersten Transportvorrichtung 5 und einer zweiten Transportvorrichtung 8 angeordnet, so dass er ausgestattete Flaschen 4 von der ersten Transportvorrichtung 5 aufnehmen, gegebenenfalls drehen und auf der zweiten Transport vorrichtung 8 abstellen kann. In order to be able to align the equipped bottles 4 with regard to their equipment 3, a gripping robot 7 is provided. The gripping robot 7 is arranged between the first transport device 5 and a second transport device 8, so that it is equipped bottles 4 from the Pick up the first transport device 5, if necessary, rotate it and place it on the second transport device 8.
In der Figur 1 umfasst die zweite Transportvorrichtung 8 exemplarisch vier Gassen 9, wobei die zweite Transportvorrichtung 8 die ausgestatteten Flaschen 4 in eine zweite Transportrichtung 10 transportiert, die entgegengesetzt zu der ersten Transportrichtung 6 ist. In FIG. 1, the second transport device 8 exemplarily comprises four lanes 9, the second transport device 8 transporting the equipped bottles 4 in a second transport direction 10, which is opposite to the first transport direction 6.
Der Greifroboter 7 umfasst einen beweglichen Greifarm 1 1 , der um eine zu einer Transportebene senkrecht verlaufende Achse 12 drehbar ausgebildet ist der zwei Drehgelenke 13 aufweist, so dass ein Aufnehmen einer ausgestatteten Flasche 4, eine Drehung einer aufgenommenen, aus gestatteten Flasche 14 und ein Überbringen der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche 14 von der ersten 5 zu der zweiten Transportvorrichtung 8 möglich ist. Zum Aufnehmen einer Flasche umfasst der Greifarm 7 Greifmittel 15. The gripping robot 7 comprises a movable gripping arm 11 which is designed to be rotatable about an axis 12 running perpendicular to a transport plane and which has two swivel joints 13, so that picking up an equipped bottle 4, rotating a picked-up bottle 14 made of it and transferring it of the received, equipped bottle 14 is possible from the first 5 to the second transport device 8. To hold a bottle, the gripping arm 7 comprises gripping means 15.
Weiter umfasst der Greifroboter 7 eine Kamera 16, die hier auf dem Greifarm 1 1 angeordnet ist. Die Kamera 16 ist ausgelegt, eine Orientierung der Ausstattung 3 der aufgenommenen, ausge statteten Flasche 14 zu detektieren. Das Detektieren kann beim Aufnehmen der ausgestatteten Flasche 4 erfolgen sowie auch während die Flasche 14 aufgenommen ist. Mit Mitteln zum Weiter leiten der detektierten Orientierung kann die detektierte Orientierung an eine Steuerungsvorrich tung 17 weitergeleitet werden, die ausgelegt ist, auf Information zu einer Zielorientierung der Aus stattung 3 zuzugreifen und aus der detektierten Orientierung und der Zielorientierung einen Dreh winkel zu ermitteln, so dass nach Drehen um den Drehwinkel die aufgenommene, ausgestattete Flasche 14 mit der Zielorientierung auf der zweiten Transportvorrichtung 8 abstellbar ist. Furthermore, the gripping robot 7 comprises a camera 16, which is arranged here on the gripping arm 11. The camera 16 is designed to detect an orientation of the equipment 3 of the bottle 14 that has been taken out and equipped. Detection can take place when the equipped bottle 4 is picked up and also while the bottle 14 is being picked up. With means for forwarding the detected orientation, the detected orientation can be forwarded to a control device 17, which is designed to access information on a target orientation of the equipment 3 and to determine an angle of rotation from the detected orientation and the target orientation, so that after rotating by the angle of rotation, the equipped bottle 14 with the target orientation can be placed on the second transport device 8.
In der ersten Transportrichtung 6 gesehen nach dem Greifroboter 7, beispielweise nach der senk recht verlaufenden Achse 12, ist anschließend an die erste Transportvorrichtung 5 eine erste Puf fervorrichtung 18 mit einem ersten Auslauf 19 vorgesehen, wobei der erste Auslauf 19 wie die zweite Transportvorrichtung 7 vier Gassen umfasst. Bei einem Rückstau kann die Puffervorrich tung 18 aktiviert werden. Seen in the first transport direction 6 after the gripping robot 7, for example along the perpendicular axis 12, a first buffer device 18 with a first outlet 19 is provided next to the first transport device 5, the first outlet 19 like the second transport device 7 four Alleyways. In the event of a backflow, the device 18 Puffervorrich can be activated.
In der zweiten Transportrichtung 10 gesehen anschließend an die zweite Transportvorrichtung 8 ist eine Packmaschine 20 für die ausgestatteten Flaschen 4 vorgesehen ist, wobei die Packma schine 20 ausgelegt ist mehrere - hier acht - der ausgestatteten Flaschen 4 zu einem Gebinde 21 zusammenzufassen. Die Packmaschine 20 umfasst einen zweiten Auslauf 22, auf den eine dritte Transportvorrichtung 23 folgt, die ausgelegt ist, die Gebinde 21 in eine dritte Transportrich tung 24 zu transportieren. In der dritten Transportrichtung 24 gesehen, ist anschließend an die dritte Transportvorrichtung 23 eine zweite Puffervorrichtung 25 vorgesehen ist, die einen dritten Auslauf 26 umfasst, auf den eine vierte Transportvorrichtung 27 folgt, die ausgelegt ist, die Gebinde 21 in eine vierte Trans portrichtung 28 zu transportieren. Die Gebinde 21 gelangen zu einem Palettierer 29, der ausgelegt ist, Gebinde 21 auf Paletten anzuordnen. Seen in the second transport direction 10, following the second transport device 8, a packaging machine 20 is provided for the equipped bottles 4, the packaging machine 20 being designed to combine a plurality - here eight - of the equipped bottles 4 into a container 21. The packaging machine 20 comprises a second outlet 22, followed by a third transport device 23, which is designed to transport the container 21 in a third transport direction 24. Seen in the third transport direction 24, a second buffer device 25 is provided after the third transport device 23, which comprises a third outlet 26, followed by a fourth transport device 27, which is designed to transport the container 21 in a fourth transport direction 28 transport. The containers 21 arrive at a palletizer 29 which is designed to arrange containers 21 on pallets.
Figur 2 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Betreiben einer Behandlungsanlage für Flaschen und Gebinde wie oben beschrieben. FIG. 2 shows a flow diagram for a method for operating a treatment system for bottles and containers as described above.
Im Schritt 100 kann optional ein Ausstatten von Flaschen mit einer Ausstattung, beispielsweise mit einem oder mehreren Etiketten, einem oder mehreren Sleeves und/oder einer Bedruckung mit einem oder mehreren Druckbildern, erfolgen. Dazu kann entsprechend eine Etikettiermaschine, eine Sleeveanlage und/oder eine Druckmaschine verwendet und in der Behandlungsanlage vor gesehen sein. In step 100, bottles can optionally be equipped with equipment, for example with one or more labels, one or more sleeves and / or printing with one or more printed images. For this purpose, a labeling machine, a sleeve system and / or a printing machine can be used accordingly and can be seen in the treatment system.
Im Schritt 101 erfolgt ein Transportieren von ausgestatteten Flaschen in eine erste Transportrich tung mit einer ersten Transportvorrichtung. In step 101, equipped bottles are transported in a first transport direction with a first transport device.
Im Schritt 102 erfolgt ein Aufnehmen einer der ausgestatteten Flaschen mit einem Greifroboter wie oben beschrieben. In step 102, one of the equipped bottles is picked up with a gripping robot as described above.
Im Schritt 103 erfolgt ein Detektieren einer Orientierung der Ausstattung der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche mit einer Kamera. In step 103, an orientation of the equipment of the received, equipped bottle with a camera is detected.
Im Schritt 104 erfolgt ein Ermitteln eines Drehwinkels aus einer Zielorientierung und der detektier- ten Orientierung. Zum Ermitteln des Drehwinkels kann mit Mitteln zum Weiterleiten der detektier- ten Orientierung die detektierte Orientierung an eine Steuerungsvorrichtung des Greifroboters weitergeleitet werden. Die Steuerungsvorrichtung kann auf Information zu einer Zielorientierung der Ausstattung zugreifen und aus der detektierten Orientierung und der Zielorientierung einen Drehwinkel ermitteln, so dass nach Drehen um den Drehwinkel die aufgenommene, ausgestattete Flasche mit der Zielorientierung auf der zweiten T ransportvorrichtung abstellbar ist. Ein ermittelter Drehwinkel kann auch null Grad betragen; in diesem Fall wird die aufgenommene, ausgestattete Flasche nicht gedreht, was als ein Drehen um einen Drehwinkel von null Grad angesehen werden kann. In step 104, a rotation angle is determined from a target orientation and the detected orientation. To determine the angle of rotation, the detected orientation can be forwarded to a control device of the gripping robot by means of forwarding the detected orientation. The control device can access information on a target orientation of the equipment and determine an angle of rotation from the detected orientation and the target orientation, so that after being rotated by the angle of rotation, the bottle fitted and equipped with the target orientation can be placed on the second transport device. A determined angle of rotation can also be zero degrees; in this case the loaded, equipped bottle is not rotated, which can be viewed as a rotation through a rotation angle of zero degrees.
Im Schritt 105 erfolgt ein Drehen der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche um den Drehwin kel zum Erreichen der Zielorientierung. In step 105, the picked up, equipped bottle is rotated around the rotation angle in order to achieve the target orientation.
Im Schritt 106 erfolgt ein Abstellen der ausgestatteten Flasche auf einer zweiten Transportvor richtung mit der Zielorientierung, wobei die zweite T ransportvorrichtung die ausgestattete Flasche in eine zweite Transportrichtung transportieren kann, die entgegengesetzt zu der ersten Trans portrichtung ist. In step 106, the equipped bottle is placed on a second transport device with the target orientation, the second transport device carrying the equipped bottle can transport in a second transport direction, which is opposite to the first transport direction.
Im Schritt 107 erfolgt ein Zusammenfassen mehrerer ausgestatteter Flaschen zu Gebinden mittels einer Packmaschine. In step 107, several equipped bottles are combined into packs by means of a packaging machine.
Im Schritt 108 erfolgt ein Anordnen mehrerer Gebinde auf einer Palette mittels eines Palettierers. In step 108, multiple containers are arranged on a pallet by means of a palletizer.

Claims

Patentansprüche Claims
1. Greifroboter zum Aufnehmen und Abstellen von ausgestatteten Flaschen (4) und/oder ausge statteten Gebinden, die jeweils eine Ausstattung (3), wie ein Etikett, umfassen, wobei der Greifro boter (7) umfasst: 1. Gripping robot for picking up and putting down of equipped bottles (4) and / or equipped containers, each comprising equipment (3), such as a label, the gripping robot (7) comprising:
- eine Steuerungsvorrichtung (17), - a control device (17),
- einen beweglichen Greifarm (11 ), wobei der Greifarm (1 1 ) Greifmittel (15) zum Aufnehmen einer ausgestatteten Flasche (4) oder eines ausgestatteten Gebindes, Bewegungsmittel (12) zum Be wegen und Abstellen der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche (14) oder des aufgenomme nen, ausgestatteten Gebindes und Drehmittel (13) zum Drehen der aufgenommenen, ausgestat teten Flasche (14) oder des aufgenommenen, ausgestatteten Gebindes, - A movable gripper arm (11), wherein the gripper arm (1 1) gripping means (15) for receiving an equipped bottle (4) or an equipped container, movement means (12) for loading and parking the received, equipped bottle (14) or the accommodated, equipped container and rotating means (13) for rotating the accommodated, equipped bottle (14) or the accommodated, equipped container,
- eine Kamera (16), - a camera (16),
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Kamera (16) ausgelegt ist, eine Orientierung der Ausstattung (3) der aufgenommenen, aus gestatteten Flasche (14) oder des aufgenommenen, ausgestatteten Gebindes zu detektieren, undthe camera (16) is designed to detect an orientation of the equipment (3) of the accommodated bottle (14) or the accommodated, equipped container, and
Mittel zum Weiterleiten der detektierten Orientierung an die Steuerungsvorrichtung (17), die aus gelegt ist, auf Information zu einer Zielorientierung der Ausstattung (3) zuzugreifen und aus der detektierten Orientierung und der Zielorientierung einen Drehwinkel für das Drehmittel (13) zu ermitteln, so dass nach Drehen um den Drehwinkel die aufgenommene, ausgestattete Flasche (14) oder das aufgenommene, ausgestattete Gebinde mit der Zielorientierung abstellbar ist.Means for forwarding the detected orientation to the control device (17), which is designed to access information on a target orientation of the equipment (3) and to determine an angle of rotation for the rotating means (13) from the detected orientation and the target orientation, so that after turning the angle of rotation, the picked-up, equipped bottle (14) or the picked-up, equipped container can be switched off with the target orientation.
2. Der Greifroboter nach Anspruch 1 , wobei die Kamera (16) an dem Greifarm (1 1 ) vorgesehen ist. 2. The gripping robot according to claim 1, wherein the camera (16) is provided on the gripping arm (1 1).
3. Der Greifroboter nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerungsvorrichtung (17) einen Speicher umfasst und die Information zu der Zielorientierung in dem Speicher gespeichert ist. 3. The gripping robot according to claim 1 or 2, wherein the control device (17) comprises a memory and the information on the target orientation is stored in the memory.
4. Behandlungsanlage für Flaschen (2) und/oder Gebinde umfassend: 4. Treatment plant for bottles (2) and / or containers comprising:
- eine erste Transportvorrichtung (5) mit einer einzelnen Gasse, die ausgebildet ist, ausgestattete Flaschen (4) oder ausgestattete Gebinde in eine erste Transportrichtung (6) zu transportieren, a first transport device (5) with a single lane, which is designed to transport equipped bottles (4) or equipped containers in a first transport direction (6),
- eine zweite Transportvorrichtung (8) mit zwei oder mehr Gassen (9), die ausgebildet sind, die ausgestatteten Flaschen (4) oder die ausgestatteten Gebinde in eine zweite Transportrichtung (10) zu transportieren, wobei die erste (6) und die zweite Transportrichtung (10) entgegengesetzt ausgerichtet sind, gekennzeichnet durch - A second transport device (8) with two or more aisles (9) which are designed to transport the equipped bottles (4) or the equipped containers in a second transport direction (10), the first (6) and the second transport direction (10) are oriented in opposite directions, marked by
- einen Greifroboter (7) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, der zwischen der ersten Transportvor richtung (5) und der zweiten Transportvorrichtung (8) angeordnet ist, wobei der Greifroboter (7) umfasst: - A gripping robot (7) according to one of claims 1 to 3, which is arranged between the first Transportvor direction (5) and the second transport device (8), wherein the gripping robot (7) comprises:
- eine Steuerungsvorrichtung (17), - a control device (17),
- einen beweglichen Greifarm (1 1 ), wobei der Greifarm (11 ) Greifmittel (15) zum Aufneh men einer der ausgestatteten Flaschen (4) oder eines der ausgestatteten Gebinde von der ersten Transportvorrichtung (5), Bewegungsmittel (12) zum Bewegen und Abstellen der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche (14) oder des aufgenommenen, ausgestatteten Gebindes auf der zweiten Transportvorrichtung (8) und Drehmittel (13) zum Drehen der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche (14) oder des aufgenommenen, ausgestatteten Gebindes, - A movable gripping arm (1 1), the gripping arm (11) gripping means (15) for receiving one of the equipped bottles (4) or one of the equipped containers from the first transport device (5), moving means (12) for moving and parking the accommodated, equipped bottle (14) or the accommodated, equipped container on the second transport device (8) and rotating means (13) for rotating the accommodated, equipped bottle (14) or the accommodated, equipped container,
- eine Kamera (16), die vom Greifroboter (7) umfasst und die ausgelegt ist, eine Orientie rung der Ausstattung (3) der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche (14) oder des auf genommenen, ausgestatteten Gebindes zu detektieren, und - A camera (16) which comprises the gripping robot (7) and which is designed to detect an orientation of the equipment (3) of the accommodated, equipped bottle (14) or of the accommodated, equipped container, and
- Mittel zum Weiterleiten der detektierten Orientierung an die Steuerungsvorrichtung (17), die ausgelegt ist, auf Information zu einer Zielorientierung der Ausstattung (3) zuzugreifen und aus der detektierten Orientierung und der Zielorientierung einen Drehwinkel für die Drehmittel (13) zu ermitteln, so dass nach Drehen um den Drehwinkel die aufgenommene, ausgestattete Flasche (14) oder das aufgenommene, ausgestattete Gebinde mit der Ziel orientierung auf der zweiten Transportvorrichtung (8) abstellbar ist. - Means for forwarding the detected orientation to the control device (17), which is designed to access information on a target orientation of the equipment (3) and to determine an angle of rotation for the rotating means (13) from the detected orientation and the target orientation, so that after turning the angle of rotation, the picked up, equipped bottle (14) or the picked up, equipped container with the target orientation on the second transport device (8) can be parked.
5. Die Behandlungsanlage nach Anspruch 4, wobei in der ersten Transportrichtung (6) nach dem Greifroboter (7) anschließend an die erste Transportvorrichtung (5) eine erste Puffervorrichtung (18) mit einem ersten Auslauf (19) vorgesehen ist, wobei beispielsweise der erste Auslauf (19) wie die zweite Transportvorrichtung (8) zwei oder mehr Gassen umfasst. 5. The treatment system according to claim 4, wherein in the first transport direction (6) after the gripping robot (7) subsequent to the first transport device (5) a first buffer device (18) with a first outlet (19) is provided, for example the first Outlet (19) as the second transport device (8) comprises two or more lanes.
6. Die Behandlungsanlage nach Anspruch 4 oder 5, wobei in der zweiten Transportrichtung (10) anschließend an die zweite Transportvorrichtung (8) eine Packmaschine (20) für die ausgestatte ten Flaschen (4) vorgesehen ist, wobei die Packmaschine (20) ausgelegt ist mehrere der ausge statteten Flaschen (4) zu Gebinden (21 ) zusammenzufassen und einen zweiten Auslauf (22) um fasst, auf den eine dritte Transportvorrichtung (23) folgt, die ausgelegt ist, die Gebinde (21 ) in eine dritte Transportrichtung (24) zu transportieren, wobei beispielsweise die dritte Transportvorrich tung (23) eine einzelne Gasse umfasst. 6. The treatment plant according to claim 4 or 5, wherein in the second transport direction (10) subsequent to the second transport device (8) a packaging machine (20) for the equipped bottles (4) is provided, the packaging machine (20) being designed to combine several of the equipped bottles (4) into containers (21) and to include a second outlet (22), followed by a third transport device (23) which is designed to transport the containers (21) in a third transport direction (24) to transport, for example, the third Transportvorrich device (23) comprises a single alley.
7. Die Behandlungsanlage nach Anspruch 6, wobei in der dritten Transportrichtung (24) anschlie ßend an die dritte Transportvorrichtung (23) eine zweite Puffervorrichtung (25) vorgesehen ist, die einen dritten Auslauf (26) umfasst, auf den eine vierte Transportvorrichtung (27) folgt, die ausge legt ist, die Gebinde (21 ) in eine vierte Transportrichtung (27) zu transportieren. 7. The treatment system according to claim 6, wherein in the third transport direction (24) adjoining the third transport device (23) a second buffer device (25) is provided, which comprises a third outlet (26) onto which a fourth transport device (27 ) follows, which is laid out to transport the containers (21) in a fourth transport direction (27).
8. Die Behandlungsmaschine nach einem der Ansprüche 5 bis 7, weiter umfassend einen Palet tierer (29), der ausgelegt ist, Gebinde (21 ) auf Paletten anzuordnen. 8. The treatment machine according to one of claims 5 to 7, further comprising a pallet tierer (29), which is designed to arrange containers (21) on pallets.
9. Die Behandlungsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die zwei oder mehr Gas sen (9) der zweiten Transportvorrichtung (8) Führungsgeländer umfassen. 9. The treatment machine according to one of claims 1 to 8, wherein the two or more gas sen (9) of the second transport device (8) comprise guide rails.
10. Verfahren zum Betreiben der Behandlungsanlage nach einem der Ansprüche 4 bis 9 mit den Schritten: 10. A method for operating the treatment system according to one of claims 4 to 9 with the steps:
- Transportieren (101 ) von ausgestatteten Flaschen in eine erste Transportrichtung mit einer ers ten Transportvorrichtung, - Transporting (101) equipped bottles in a first transport direction with a first transport device,
- Aufnehmen (102) einer der ausgestatteten Flaschen mit einem Greifroboter, Picking up one of the equipped bottles with a gripping robot,
- Detektieren (103) einer Orientierung der Ausstattung der aufgenommenen, ausgestatteten Fla- sehe mit einer Kamera, Detecting (103) an orientation of the equipment of the recorded, equipped surface with a camera,
- Ermitteln (104) eines Drehwinkels aus einer Zielorientierung und der detektierten Orientierung, Determining (104) an angle of rotation from a target orientation and the detected orientation,
- Drehen (105) der aufgenommenen, ausgestatteten Flasche um den Drehwinkel zum Erreichen der Zielorientierung und - Rotating (105) the picked up, equipped bottle by the angle of rotation to achieve the target orientation and
- Abstellen (106) der ausgestatteten Flasche auf einer zweiten Transportvorrichtung mit der Ziel- Orientierung. - Parking (106) of the equipped bottle on a second transport device with the target orientation.
1 1 . Das Verfahren nach Anspruch 10 mit dem weiteren Schritt: 1 1. The method of claim 10 with the further step:
- Zusammenfassen (107) mehrerer ausgestatteter Flaschen zu Gebinden mittels einer Packma schine. - Summarize (107) several equipped bottles into containers by means of a packing machine.
12. Das Verfahren nach Anspruch 1 1 mit dem weiteren Schritt: 12. The method of claim 1 1 with the further step:
- Anordnen (108) mehrerer Gebinde auf einer Palette mittels eines Palettierers. - Arranging (108) several containers on a pallet using a palletizer.
13. Das Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei das Abstellen der ausgestatteten Flasche auf der zweiten Transportvorrichtung mit der Zielorientierung umfasst, dass die ausge stattete Flasche in oder auf ein oder mehrere Verpackungsmaterialien abgestellt wird. 13. The method according to any one of claims 10 to 12, wherein the placement of the equipped bottle on the second transport device with the goal orientation comprises that the equipped bottle is placed in or on one or more packaging materials.
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