WO2020151947A1 - Verfahren zum betrieb eines autonom bewegten verkehrsteilnehmers - Google Patents

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WO2020151947A1
WO2020151947A1 PCT/EP2020/050289 EP2020050289W WO2020151947A1 WO 2020151947 A1 WO2020151947 A1 WO 2020151947A1 EP 2020050289 W EP2020050289 W EP 2020050289W WO 2020151947 A1 WO2020151947 A1 WO 2020151947A1
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road user
autonomously moving
external event
navigation parameters
user
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PCT/EP2020/050289
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Markus Lang
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Audi Ag
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    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position

Definitions

  • the invention relates to a method for operating an autonomously moving road user.
  • the invention relates to an autonomously moving road user.
  • the autonomously moving road user is in particular a motor vehicle.
  • Motor vehicles are increasingly designed autonomously. In this case, certain driving functions are automatically regulated by means of assistance systems, so that a driver only has to carry out some driving interventions.
  • Fully autonomous motor vehicles are also known in which a driver is not absolutely necessary.
  • the desired destinations are entered for these autonomous vehicles, which in particular meet Level 5.
  • a suitable route to the destination is selected and, for example, dynamically adapted if any disruptions occur along the route.
  • the vehicle is then moved autonomously along the route by means of autonomous driving maneuvers.
  • Such autonomously moving motor vehicles are to be used as service providers in large cities or the like. A large number of different people are thus transported with each of the autonomously moving motor vehicles. But private motor vehicles should also be designed autonomously in such a way that the owner is transported autonomously with his motor vehicle to certain destinations. Since manual intervention is not absolutely necessary in the case of such autonomously moving motor vehicles, it is possible that the person transported in each case does not always have the rules of the traffic operation in place or even forget them. If an unexpected event or the like occurs, for example a dangerous situation, however, a reaction of the person is usually necessary, in particular to enable safe operation or at least regular operation and / or to avoid excessive deterioration in the flow of traffic.
  • US 2018/0335781 A1 discloses a system for transmitting context-related messages between two motor vehicles.
  • a method for determining a route is known from US 2017/0146350 A1. Access restrictions are taken into account here.
  • the invention is based on the object of specifying a particularly suitable method for operating an autonomously moving road user and a particularly suitable autonomously moving road user, advantageously increasing safety and appropriately improving the flow of traffic.
  • the method is used to operate an autonomously moving road user, hereinafter also referred to simply as a road user.
  • the autonomously moving road user is, for example, an autonomously moving aircraft, such as a helicopter or a drone. At least it is possible to space the autonomously moving aircraft from a ground, whereby the autonomously moving aircraft can expediently be moved separately from other components, expediently long of three dimensions. The movement along the dimensions is essentially independent of any mechanical requirements.
  • the autonomously moving aircraft expediently has a rotating wing that is driven. It is thus possible to position the autonomously moving aircraft essentially statically at a specific position.
  • the autonomously moving aircraft is, for example, an autonomously moving aircraft.
  • the autonomously moving road user is particularly preferably an auto nom moving motor vehicle.
  • the autonomously moving motor vehicle is land-bound and in particular can be moved independently of rails or the like. In operation, the autonomously moving motor vehicle is expediently moved along a lane, an arrangement in the lane preferably being freely selectable.
  • the autonomously moving motor vehicle is, for example, a commercial vehicle. However, the autonomously moving motor vehicle is particularly preferably a passenger car (passenger car).
  • the autonomously moving motor vehicle has a drive for propulsion, which for example comprises an internal combustion engine, an electric motor or a combination of these.
  • the autonomously moving road user is suitable, in particular, to be provided and set up to be moved autonomously.
  • interventions in a locomotion control by a user are not absolutely necessary or at all necessary in order to move the autonomously moving road user along a certain route, in particular to a destination.
  • a route to the destination is preferably also dynamically adapted or is at least adapted while the autonomously moving road user is moving.
  • the autonomously moving road user preferably comprises suitable assistance systems, by means of which autonomous operation takes place.
  • interventions in the direction / speed of movement and / or the creation of a route are carried out by means of the assistance systems.
  • the assistance systems are, for example, at least partially designed as pilot systems.
  • the autonomously moving road user expediently fulfills an automation level 5 measured SAE definition.
  • the autonomously moving road user is, in particular, a highly automated or, preferably, a fully automated road user.
  • the autonomously moving road user expediently has a control unit by means of which a method for operating the autonomously moving road user is carried out.
  • the control unit is formed, for example, by means of a microprocessor or comprises, for example, this.
  • the control unit is programmable or a user-specific circuit (ASIC).
  • the method provides that in a first step a signal relating to an external event is received.
  • the external event is independent of the autonomously moving road user and thus also of any person moving with it, who is in particular a user or driver.
  • the external event is, for example, a blockage of an area of an infrastructure, such as a specific road or an accident, for example.
  • the external event is, for example, a disaster.
  • At least the external event in particular exerts an influence on an infrastructure along which the autonomously moving road user is moved or at least can be moved.
  • a traffic flow is disrupted, which in particular also includes the autonomously moving road user.
  • the signal specifies that an external event has occurred.
  • the signal is preferably a radio signal and is therefore received without contact by means of the autonomously moving road user.
  • the radio signal is a broadband or multi-band signal.
  • the signal preferably meets a certain radio standard, for example a mobile radio standard, such as 3G, LTE or 5G.
  • the signal complies with a WLAN standard.
  • the signal is generated in particular by means of or from a control center.
  • the control center is expediently operated by an authority or at least one sovereign body, so that certain instructions can be given to the autonomously moving road user.
  • an authorization of the road user is compared with an authorization specified on the basis of the event.
  • the specified authorization is adapted, for example, to the external event or a specific class of external events, to which the external event belongs, and thus differs between different external events or different classes of external events.
  • the specified authorization is transmitted with the signal.
  • a database is stored in the autonomously moving road user, and the predetermined authorization is determined on the basis of the external event transmitted by means of the signal or at least a classification of the external event and the database.
  • navigation parameters of the autonomously moving road user are restricted.
  • the navigation parameters include in particular a possible direction of movement and / or movement routes of the autonomously moving road user.
  • the multiplicity of possible directions of travel of the autonomously moving road user is described by means of the navigation parameters.
  • the navigation parameters also include all possible travel speeds, that is to say in particular a backward movement, a standstill or a forward movement and in each case the amount of the respective speed.
  • the navigation parameters are used to describe all trajectories along which the autonomously moving road user can be moved.
  • the navigation parameters are restricted here, so that at least some directions of travel and / or speeds of travel are not available.
  • the autonomously moving Turning participants then moved using the restricted navigation parameters, expediently autonomously.
  • the autonomously moving road user is restricted in his freedom of movement.
  • Moving by means of the restricted navigation parameters is expediently carried out by means of suitable assistance systems which intervene in the control of the autonomously moving road user.
  • the speed of travel and / or direction of travel of the autonomously moving road user is changed so that the latter fulfills the restricted navigation parameters. If, for example, the autonomously moving road user is moved at a speed that is no longer available due to the restriction, the autonomously moving road user is accelerated or decelerated to a speed that is still available with the restricted navigation parameters.
  • the road user has several different authorization levels, that is, a discrete number of different authorizations. Processing is thus simplified.
  • the road user has at least three different authorization levels, with one of the authorization levels essentially having no
  • the navigation parameters are restricted, the navigation parameters are comparatively severely restricted for one of the authorization levels, and the navigation parameters are partially restricted for a further authorization level.
  • a maximum speed is limited as a limitation of the navigation parameters. Due to the limitation of the maximum speed, the autonomously moving motor vehicle can only be moved at a maximum with the predetermined maximum speed. Thus, with two successive autonomously moving traffic participants, for example, a spatial distance is constant, but a time gap between the two successive traffic participants is increased. So it is possible, for example, to have an emergency vehicle or the like pass through them at a cross between them. Also, due to the limitation of the maximum speed for pedestrians, a danger is reduced and a subsequent accident is also avoided. For example, the maximum speed is 30 km / h, 15 km / h or 10 km / h.
  • a right of way is canceled as a restriction of the navigation parameters.
  • the autonomously moving road user is moved as if he did not always have right of way. If an emergency vehicle or the same is approaching the autonomously moving road user, there is thus a coordinated behavior of the autonomously moving road user on the emergency vehicle, and this is either given priority or the autonomously moving road user is moved out of the path of the emergency vehicle.
  • the emergency vehicle or at least one vehicle that is given the right of way reaches its destination comparatively quickly, which increases safety.
  • an overtaking operation is advantageously carried out as a restriction, so that any other road user traveling in the same direction of movement can overtake the autonomously moving road user essentially unhindered.
  • the navigation parameters are prohibited from passing through a certain area.
  • the external event is expediently located within the specific area, in particular in the area of its center. It is therefore not possible to drive into the specific area, in particular if the autonomously moving road user is configured as a motor vehicle. If the autonomously moving road user is an aircraft, for example, intrusion into the specific flight space is not possible and, in particular, there is a ban on overflight. Due to the restriction, it is therefore not possible to use a certain infrastructure, which is therefore blocked for autonomously moving traffic participants. For example, a map of a navigation system or the navigation system itself is adapted.
  • a rule set or the like is canceled when the navigation parameters are restricted.
  • stopping in a no-stopping area is possible, and / or driving on a one-way street against its usual direction of travel.
  • due to the restriction of the navigation parameters it is possible to drive on a one-way street in the opposite direction of travel.
  • a single navigation parameter is expediently specified as a restriction.
  • the navigation parameter is expediently a single trajectory along which the autonomously moving road user is then moved.
  • the autonomously moving road user is, for example, essentially stopped immediately or navigated to a specific point and stopped there, for example parked.
  • the point is, for example, a parking lot or any side patrol.
  • the only navigation parameter is a turning of the traffic participant, so that it is then moved against the original direction of travel.
  • the restriction is such that the autonomously moving road user is moved along a certain route, for example on the widest possible right or left edge of a roadway or the like.
  • the autonomously moving road user is essentially stopped immediately, in particular being first moved to an edge of the road.
  • the autonomously moving road user moves around the possibly determined area or at least the external event.
  • the navigation parameters are only restricted depending on the authorization of the road user when the signal relating to the external event is received.
  • the restriction is particularly preferably dependent on further parameters and / or comparisons.
  • the navigation parameters are preferably restricted as a function of a comparison of an environment of the traffic participant with an environment specified on the basis of the event.
  • the environment of the traffic participant is first determined when the signal is received.
  • the environment specified based on the external event is determined. This is transmitted, for example, or carried out on the basis of a comparison of a database by the autonomously moving road user himself.
  • the predefined environment is predefined, for example, as a function of the external event and, for example, by means of a circle around the external event, which for example has a radius of 500 m, 1000 m, 2 km or 5 km.
  • the outer contour of the given environment is especially adapted to the current infrastructure.
  • the external event is expediently located essentially in the center of the specified environment.
  • the given environment corresponds to the specific area.
  • the predefined surroundings are larger in area or volume than the possibly determined region, and the predefined surroundings include the possibly determined region.
  • the surroundings of the road user are, for example, restricted to them themselves or only extend a comparatively small distance away from them, for example 10 m, 5 m or 1 m.
  • the surroundings of the road user is a maximum of 1 km extension around the road user, the road user expediently being essentially at the center of the environment of the road user.
  • the road user is affected by the external event. If there is a comparatively large distance between them, and thus in particular there is no overlap, or at least a distance is greater than a certain limit value, there is no effect on the road user and his driving style and / or navigation parameters, such as in particular the choice of route given. In this case, the navigation parameters are suitably not restricted. If the two environments overlap, however, the restriction applies. It is thus possible to move the road user substantially unhindered at a comparatively large distance from the external event, whereas if the external event influences the road user, his navigation parameters are restricted. Traffic flow is thus further improved.
  • the navigation parameters are restricted depending on the comparison of a direction of movement of the road user with a position of the external event.
  • the position of the external event is first determined, which is transmitted in particular by means of the signal.
  • the direction of movement of the road user is determined. If the direction of movement points away from the position of the external event, there is expediently no restriction of the navigation parameters. It is thus possible to move the road user away from the external event, and in particular from any given environment of the external event. Since the navigation parameters are expediently not restricted here, the road user is removed comparatively quickly from the predetermined environment, so that traffic flow is not impeded there.
  • the road user would be moved closer to the external event in the event of an unimpeded movement.
  • the navigation parameters are expediently restricted, so that either a speed of approach is slowed down, or the road user preferably does not reach the external event at all.
  • the entitlement of the road user is predetermined and expediently tied to a flardware of the road user, for example a body.
  • the authorization is adapted to any intended purpose of the road user. If the road user is, for example, an emergency vehicle, a standard vehicle or the like, the possible authorization level is expediently comparatively high, so that there is no or only a slight restriction of the navigation parameters. If such If the intended use is not available, the authorization level is preferably comparatively low, so that the navigation parameters are comparatively severely restricted.
  • the road user is assigned to the transport of people with special needs or a special status, for example diplomats or politicians, in particular an authorization status is also comparatively high, for example the same as that of an emergency vehicle or only comparatively little apart from it. This results in a comparatively small restriction of the navigation parameters, so that this group of people is also moved essentially unhindered by the road user.
  • the method preferably provides that a user input is recorded.
  • a user input is recorded.
  • the restriction of the navigation parameters is expediently at least partially removed, for example completely.
  • a limitation of a maximum speed is lifted and / or a certain route selection. If, for example, an authorized person is moved by means of a road user who does not intrinsically have a comparatively high authorization level, it is thus possible to increase the authorization for this road user by means of the user input or at least to remove the restriction.
  • the restriction is only lifted temporarily and is particularly ended when the traffic participant is restarted or at least the authorized person exits.
  • the authorization is expediently increased, or at least the restriction of the navigation parameters is at least partially removed.
  • voluntary helpers such as a member of the voluntary fire brigade, a member of the technical relief organization or a police officer who is currently not in use, possible to reach the external event and, if necessary, to help there.
  • a message is preferably output when the navigation parameters are restricted.
  • the user is thus informed that the autonomously moving road user is reacting to the external event.
  • the user can adjust to a possible change in the route or a specific reaction by the autonomously moving road user. This is therefore not a surprise, which increases comfort.
  • a message is output if the navigation parameters are not restricted.
  • the output is expediently carried out acoustically and / or optically, for example by means of a suitable display.
  • the user of the road user is thus informed that the navigation parameters are restricted or not. If, for example, the navigation parameters are not restricted, the user can see that the external event does not affect them.
  • the autonomously moving road user has, in particular, a drive which comprises, for example, an internal combustion engine, an electric motor or a combination thereof.
  • the drive has a drive control, by means of which a power of the drive is set.
  • the drive is suitably part of a drive train.
  • the autonomously moving road user comprises a control unit which is seen and set up to carry out a method in which a signal relating to an external event is received, and an authorization of the road user with a predefined value based on the event Authorization is compared. Depending on the comparison, navigation parameters are restricted.
  • the autonomous motor vehicle preferably comprises an assistance system which is provided and set up to operate the autonomously moving road user according to the method.
  • the assistance system preferably has an interface for a drive control and / or a steering, so that by means of the assistance system the drive control or the steering can be acted upon with suitable commands.
  • the assistance system expediently has a camera, a transmitter and / or receiver. At least, however, the assistance system each has an interface for this, so that any information / warning can be given optically and / or acoustically.
  • one of the interfaces mentioned above, preferably all interfaces is provided by means of an interface for a bus system. Hardware requirements are thus reduced.
  • the autonomously moving road user is expediently an auto nom moving motor vehicle, which preferably has a number of wheels.
  • the wheels make contact with an environment, advantageously a floor, such as a lane.
  • the autonomously moving motor vehicle is land-based and preferably movable independently of rails or the like.
  • the autonomously moving motor vehicle is a passenger car (passenger car) or a commercial vehicle, such as a truck (truck) or bus.
  • the autonomously moving motor vehicle is a highly automated motor vehicle.
  • An automation level of the autonomous motor vehicle is preferably 5 according to the SAE definition.
  • the autonomously moving road user is, for example, an autonomously moving aircraft.
  • Fig. 2 shows a method for operating the autonomously moving motor vehicle
  • FIG. 3 shows a number of autonomously moving motor vehicles in a specific area.
  • an autonomously moving road user 2 is shown schematically simplified in the form of an autonomously moving motor vehicle, hereinafter also referred to simply as a road user or motor vehicle.
  • the motor vehicle 2 has a number of wheels 4, by means of which contact is made with a road, not shown, in the intended state.
  • the motor vehicle 2 has a drive, not shown, which comprises an internal combustion engine, an electric motor or a combination thereof. At least some of the wheels 4 are driven by the drive.
  • the drive is controlled by means of an assistance system, not shown, by means of which a direction of travel is also set. In other words, steering of motor vehicle 2 is actuated by means of the assistance system.
  • the assistance system is thus a pilot system, and it is possible to move the motor vehicle 2 completely autonomously. In other words, driver intervention is not required.
  • the motor vehicle 2 has a position sensor 6, which is designed as a GPS receiver.
  • the position sensor 6 makes it possible to determine the position of the autonomously moving road user 2.
  • the motor vehicle 2 has a receiver 8, by means of which reception of radio signals is possible.
  • the receiver 8 works in particular according to a mobile radio standard, such as 5G, and is used to receive encrypted messages from a control center 9 (FIG. 3).
  • the control center 9 is operated by an authority that performs sovereign tasks.
  • the motor vehicle 2 comprises a combined input / output device 10 in the form of a touch pad, which thus comprises a touch-sensitive display.
  • the autonomously moving motor vehicle 2 has a control unit 12.
  • the control device 12, the input / output device 10, the receiver 8 and the position sensor 6 are connected to one another in terms of signal technology by means of a bus system 14, which is, for example, a CAN bus system or a Flexray bus system.
  • the assistance system by means of which the drive and the steering are controlled, is connected to the bus system 14 in terms of signal technology.
  • Navigation parameters 16 are stored in the control unit 12, as are all possible travel speeds by means of which the motor vehicle 2 can be moved. Possible routes that can be selected by means of motor vehicle 2 are also stored therein. The navigation parameters 16 are made available to the assistance system during operation via the bus system 14.
  • a method 20 shown in FIG. 2 is carried out at least partially by means of the control device 12.
  • the control device 12 there are several such motor vehicles 2, namely a first road user 22, a second road user 24, a third road user 26, a fourth road user 28, a fifth road user 30, a sixth road user 32 and a seventh road user 34
  • All road users 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34 are built and designed in accordance with the autonomously moving road user 2 shown in FIG. Private persons are transported by means of the first road user 22, the second road user 24, the fourth road user 28 and the fifth road user 30.
  • the seventh road user 34 is a private motor vehicle, by means of which a policeman who is not on duty or a member of a voluntary aid organization, such as a volunteer fire service or a technical assistance works, is transported.
  • the third road user 26 is an emergency vehicle, such as a fire engine or a police vehicle.
  • the sixth road user 32 is a civil vehicle, by means of which a diplomat is thus transported.
  • the sixth road user 32 is a politician's vehicle and is therefore associated with a specific politician or a specific group of politicians.
  • the traffic participants 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34 receive a signal 38 by means of the receiver 8.
  • the signal 38 is a coded radio signal and relates to an external event 40, which is independent of all road users 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34.
  • the external event 40 is, for example, an accident, due to which a certain road is blocked.
  • an environment of the respective road users 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34 is checked with an environment 44 which is predetermined on the basis of the external event 40.
  • the predetermined environment 44 is based on the external event Specified 40, which is located substantially in the center of the specified environment 44, and whose boundary extends, for example, between 3 km and 5 km, the boundary expediently being adapted to the prevailing infrastructure.
  • the surroundings of road users 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34 each extend 2 m outwards from them.
  • the respective environments are compared with one another and checked to see whether they overlap at least partially.
  • the first road user 22 is located completely outside the predetermined environment 44, whereas the remaining road users 24, 26, 28, 30, 32, 34 are located within the predetermined environment 44.
  • the first road user 22 is thus comparatively far away from the external event 40, so that this has essentially no influence on it, at least not at the present time.
  • a warning 45 is output for the first road user 22 by means of the input / output device 10, so that the user of the first road user 22, that is to say the person being transported with it, is pointed to it.
  • the external event 40 is present, but does not affect the first road user 22.
  • the method 20 is then ended for the first road user 22.
  • a third step 46 is carried out for the remaining road users 24, 26, 28, 30, 32, 34.
  • the direction of movement 48 is directed away from the external event 40, so that it is spaced apart from the external event 40 if the journey continues undisturbed.
  • the external event 40 has at least currently no influence on the fifth road user 30.
  • the note 45 is also output by means of the input / output device 10, so that the user of the fifth road user 30 is advised that in the vicinity of the external event 40, but this has essentially no influence on it.
  • the method 20 is then also ended for the fifth road user 30.
  • a fourth operation step 50 is performed on these.
  • an authorization 52 of the remaining road users 24, 26, 28, 32, 34 is checked.
  • the second road user 24 and the fourth road user 28 transport private individuals. These have a comparatively low authorization level.
  • the authorization level is in this case lower than an authorization 54 predetermined on the basis of the external event 40 and which was transmitted by means of the signal 38.
  • the seventh road user 34 also has the same authorization level, since the seventh road user 34 can be used by private individuals, with no checking for the respective user.
  • the third road user 26 is an emergency vehicle that has a comparatively high authorization level.
  • the third road user 26 is moved to the external event 40, so that the people transported with it can help there.
  • the notice 45 is also issued and the procedure 20 is ended, so that the third traffic participant 26 can reach the external event 40 unhindered.
  • the sixth road user 32 has a medium authorization level, since it is used to transport a specific group of people who, for example, perform sovereign tasks or at least have special rights. However, this group of people does not help with the external event 40.
  • the navigation parameters 16 of the remaining road users 24, 28, 32, 34 are restricted, that is, depending on the comparison of the authorization 52 of the respective road user 24, 28, 32, 34 with that due to the external event 40 predetermined authorization 54.
  • the other road users 22, 26, 30, there was no such restriction due to the termination of the method 20 and the note 45 was issued.
  • the second road user 24 is located outside of a certain area 58, whereas the fourth road user 28, the sixth road user 32 and the seventh road user 34 are at least partially within the particular area 58.
  • the specific area 58 is a closer environment of the external event 40 and the limitation of the specific area 58 is, for example, a distance between 200 m and 500 m from the external event 40.
  • the second road user 24 is prohibited from passing through the determined area 58.
  • the particular area 58 is blocked in a navigation system of the second road user 24, which is why an alternative route is determined by means of the navigation system so that the particular area 58 is not traveled.
  • the sixth road user 32 As a restriction of the navigation parameters 16, driving on the road blocked due to the external event 40 is prohibited. Also, a maximum speed, by means of which the sixth road user 32 can be moved past the external event 40, is limited, the limitation being comparatively low. However, there is no other restriction. It is thus possible to move the sixth road user 32 essentially unhindered in the specific area 58, which is why the group of people who may use the sixth road user 32 can move substantially freely.
  • a route of the fourth road user 28 is also predetermined, so that the latter leaves the determined area 58 as quickly as possible.
  • a maximum speed is also limited.
  • the seventh road user 34 is comparatively far away from the external event 40, however, already within the specific area 58.
  • a specific route is specified, namely driving to a hard shoulder and stopping there.
  • a single navigation parameter 16 is specified as a restriction, namely a single route from which it is not possible to deviate.
  • each of the traffic participants 24, 28, 32, 34 is moved autonomously in accordance with this, for which purpose the drive and the steering are suitably controlled by means of the corresponding assistance system.
  • the road users 24, 28, 32, 34 are thus moved in accordance with the adapted navigation parameters 16.
  • a sixth work step 60 can be carried out.
  • a user input 62 is recorded which by means of the input / output device 10 by the user of the road user 24, 28, 32, 34, for whom the navigation parameters 16 have been restricted.
  • the user input 62 is in particular a pin code which is only known to authorized persons, such as in particular the person transported by means of the seventh road user 34, that is to say either a police officer or a specific volunteer. If the user input 62 is correct, ie corresponds to a certain pattern or has been verified by the control center 9, the restriction of the navigation parameters 16 is at least partially removed.
  • the group of people to which such a user input 62 is assigned includes, in particular, an emergency doctor, special protection, an authority, a politician and / or an ambassador, and is expediently formed by means of this.
  • an application protocol is activated in particular, and this can be changed, for example, by the possible user / user, in particular on the basis of the user input 62.
  • priority is always given, for example, or one drive around certain area 58 or other areas.
  • a turn, a left-hand stop, a right-hand stop, a left-hand drive command and / or a right-hand drive command is granted as a restriction of the navigation parameters 16.
  • the specific area 58 is completely blocked and / or the maximum speed is specified. Moving as a ghost driver against a one-way street or stopping in a stopping ban is also possible, for example.
  • the right of way is always granted or an overtaking process is granted, so that other road users who have a comparatively high level of correction can essentially be moved freely.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (20) zum Betrieb eines autonom bewegten Verkehrsteilnehmers (2), insbesondere Kraftfahrzeug. Ein Signal (38) betreffend ein externes Ereignis (40) wird empfangen, und eine Berechtigung (52) des Verkehrsteilnehmers (2) wird mit einer aufgrund des externen Ereignisses (40) vorgegebenen Berechtigung (54) verglichen. In Abhängigkeit des Vergleichs werden Navigationsparameter (16) eingeschränkt. Die Erfindung betrifft ferner einen autonom bewegten Verkehrsteilnehmer (2).

Description

Verfahren zum Betrieb eines autonom bewegten Verkehrsteilnehmers
BESCHREIBUNG: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonom bewegten Verkehrsteilnehmers. Zudem betrifft die Erfindung einen autonom bewegten Verkehrsteilnehmer. Der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer ist insbeson dere ein Kraftfahrzeug. Kraftfahrzeuge werden in zunehmendem Maße autonom ausgestaltet. Hier bei werden mittels Assistenzsystemen bestimmte Fahrfunktionen automa tisch geregelt, sodass ein Fahrer lediglich teilweise Fahreingriffe vornehmen muss. Auch sind vollständig autonome Kraftfahrzeuge bekannt, bei denen ein Fahrer nicht zwingend erforderlich ist. Bei diesen autonomen Kraftfahr- zeugen, die insbesondere einen Level 5 erfüllen, werden die gewünschten Ziele eingegeben. Mittels der Assistenzsysteme des Kraftfahrzeugs wird eine geeignete Route zu dem Ziel gewählt und beispielsweise dynamisch ange passt, sofern etwaige Störungen entlang der Route auftreten. Mittels auto nom ischer Fahrmanöver wird dann das Kraftfahrzeug autonom entlang der Route bewegt.
Derartige autonom bewegte Kraftfahrzeuge sollen als Fahrdienstanbieter in Großstädten oder dergleichen Verwendung finden. Somit wird mit jedem der autonom bewegten Kraftfahrzeuge eine Vielzahl unterschiedlicher Menschen transportiert. Aber auch private Kraftfahrzeuge sollen derart autonom ausge staltet werden, sodass der Besitzer mit seinem Kraftfahrzeug autonom zu bestimmten Zielen transportiert wird. Da bei derartigen autonom bewegten Kraftfahrzeugen ein manueller Eingriff nicht zwingend erforderlich ist, ist es möglich, dass die jeweils damit trans portiert Person die Regeln des Verkehrsbetriebs nicht stets präsent hat oder gar verlernt. Sofern ein unerwartetes Ereignis oder dergleichen auftritt, bei spielsweise eine Gefahrensituation, ist jedoch meist eine Reaktion der Per son erforderlich, um insbesondere einen sicheren Betrieb oder zumindest einen regelkonformen Betrieb zu ermöglichen und/oder eine übermäßige Verschlechterung des Verkehrsflusses zu vermeiden.
In US 2018/0335781 A1 ist ein System zum Übermitteln von kontextbezoge nen Nachrichten zwischen zwei Kraftfahrzeugen offenbart.
Aus US 2017/0146350 A1 ist ein Verfahren zum Ermitteln einer Route be kannt. Hierbei werden Zugangsbeschränkungen berücksichtigt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein besonders geeignetes Verfah ren zum Betrieb eines autonom bewegten Verkehrsteilnehmers sowie einen besonders geeigneten autonom bewegten Verkehrsteilnehmer anzugeben, wobei vorteilhafterweise eine Sicherheit erhöht ist, und wobei zweckmäßi gerweise ein Verkehrsfluss verbessert ist.
Hinsichtlich des Verfahrens wird diese Aufgabe durch die Merkmale des An spruchs 1 und hinsichtlich des autonom bewegten Verkehrsteilnehmers durch die Merkmale des Anspruchs 10 erfindungsgemäß gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der jeweiligen Un teransprüche.
Das Verfahren dient dem Betrieb eines autonom bewegten Verkehrsteilneh mers, im Weiteren auch lediglich als Verkehrsteilnehmer bezeichnet. Der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer ist beispielsweise ein autonom beweg tes Fluggerät, wie beispielsweise ein Helikopter oder eine Drohne. Zumindest ist es möglich, das autonom bewegten Fluggerät von einem Erdboden zu beabstandeten, wobei zweckmäßigerweise das autonom bewegte Fluggerät losgelöst von weiteren Bestandteilen bewegbar ist, zweckmäßigerweise ent- lang von drei Dimensionen. Hierbei ist die Bewegung entlang der Dimensio nen im Wesentlichen unabhängig von etwaigen mechanischen Vorgaben. Zweckmäßigerweise weist das autonom bewegte Fluggerät einen Drehflügel auf, der angetrieben ist. Somit ist es möglich, das autonom bewegte Flugge rät im Wesentlichen statisch an einer bestimmten Position zu positionieren. Alternativ ist das autonom bewegte Fluggerät beispielsweise ein autonom bewegtes Flugzeug.
Besonders bevorzugt ist der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer ein auto nom bewegtes Kraftfahrzeug. Das autonom bewegte Kraftfahrzeug ist hierbei landgebunden und insbesondere unabhängig von Schienen oder dergleichen bewegbar. Im Betrieb wird das autonom bewegte Kraftfahrzeug zweckmäßi gerweise entlang einer Fahrspur bewegt, wobei eine Anordnung auf der Fahrspur vorzugsweise frei wählbar ist. Das autonom bewegte Kraftfahrzeug ist beispielsweise ein Nutzkraftwagen. Besonders bevorzugt ist das autonom bewegte Kraftfahrzeug jedoch ein Personenkraftwagen (PKW). Das autonom bewegte Kraftfahrzeug weist für den Vortrieb einen Antrieb auf, der bei spielsweise einen Verbrennungsmotor, einen Elektromotor oder eine Kombi nation hieraus umfasst.
Der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer ist geeignet, insbesondere vorge sehen und eingerichtet autonom bewegt zu werden. Mit anderen Worten sind Eingriffen in eine Fortbewegungssteuerung durch einen Nutzer nicht zwin gend oder überhaupt erforderlich, um den autonom bewegte Verkehrsteil nehmer entlang einer bestimmten Route zu bewegen, insbesondere zu ei nem Ziel. Vorzugsweise ist hierbei auch eine Route zu dem Ziel dynamisch angepasst oder wird zumindest während des Bewegens des autonom be wegten Verkehrsteilnehmers angepasst. Der autonom bewegte Verkehrsteil nehmer umfasst vorzugsweise geeignete Assistenzsysteme, mittels derer ein autonomer Betrieb erfolgt. Insbesondere werden mittels der Assistenzsyste me Eingriffe in die Fortbewegungsrichtung/-geschwindigkeit und/oder eine Erstellung der Route durchgeführt. Die Assistenzsysteme sind beispielsweise zumindest teilweise als Pilotsysteme ausgestaltet. Zweckmäßigerweise erfüllt der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer ein Automatisierungslevel 5 ge- maß SAE-Definition. Zusammenfassend ist der autonom bewegte Verkehrs teilnehmer insbesondere ein hochautomatisierter oder bevorzugt ein vollau tomatisierter Verkehrsteilnehmer.
Der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer weist zweckmäßigerweise eine Steuereinheit auf, mittels derer ein Verfahren zum Betrieb des autonom be wegten Verkehrsteilnehmers durchgeführt wird. Die Steuereinheit ist bei spielsweise mittels eines Mikroprozessors gebildet oder umfasst beispiels weise diesen. Insbesondere ist die Steuereinheit programmierbar ausgestal tet oder ein anwenderspezifischer Schaltkreis (ASIC).
Das Verfahren sieht vor, dass in einem ersten Arbeitsschritt ein Signal betref fend ein externes Ereignis empfangen wird. Das externe Ereignis ist hierbei unabhängig von dem autonom bewegten Verkehrsteilnehmer und somit auch von einer etwaigen damit bewegten Person, die insbesondere ein Nutzers oder Fahrer ist. Das externe Ereignis ist beispielsweise eine Sperrung eines Bereichs einer Infrastruktur, wie einer bestimmten Straße oder beispielswei se ein Unfall. Alternative oder in Kombination hierzu ist das externe Ereignis beispielsweise ein Katastrophenfall. Zumindest übt das externe Ereignis ins besondere einen Einfluss auf eine Infrastruktur aus, entlang derer der auto nom bewegte Verkehrsteilnehmer bewegt wird oder zumindest bewegt wer den kann. Insbesondere erfolgt aufgrund des externen Ereignisses eine Stö rung eines Verkehrsflusses, zu dem insbesondere ebenfalls der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer zählt.
Das Signal spezifiziert insbesondere, dass ein externes Ereignis aufgetreten ist. Vorzugsweise ist das Signal ein Funksignal und wird somit berührungslos mittels des autonom bewegten Verkehrsteilnehmers empfangen. Insbeson dere ist das Funksignal ein breitbandiges oder mehrbändiges Signal. Vor zugsweise erfüllt das Signal einen bestimmten Funkstandard, beispielsweise einen Mobilfunkstandard, wie 3G, LTE oder 5G. Alternativ hierzu erfüllt das Signal einen WLAN-Standard. Das Signal ist insbesondere mittels oder von einer Leitstelle erstellt. Die Leitstelle ist zweckmäßigerweise von einer Be hörde oder zumindest einer hoheitlichen Stelle betrieben, sodass mittels die- ser bestimmte Anweisungen an den autonom bewegten Verkehrsteilnehmer gestellt werden können.
In einem weiteren Arbeitsschritt wird eine Berechtigung des Verkehrsteil nehmers mit einer aufgrund des Ereignisses vorgegebenen Berechtigung verglichen. Die vorgegebene Berechtigung ist beispielsweise auf das externe Ereignis oder eine bestimmte Klasse an externen Ereignissen, zu denen das externe Ereignis zählt, angepasst und unterscheidet sich somit zwischen verschiedenen externen Ereignissen bzw. verschiedenen Klassen von exter nen Ereignissen. Insbesondere wird die vorgegebene Berechtigung mit dem Signal übertragen. Alternativ ist beispielsweise in dem autonom bewegten Verkehrsteilnehmer eine Datenbank hinterlegt, und die vorgegebene Berech tigung wird anhand des mittels des Signals übertragenen externen Ereignis ses oder zumindest einer Klassifikation des externen Ereignisses und der Datenbank ermittelt.
In einem weiteren Arbeitsschritt werden in Abhängigkeit des Vergleichs Na vigationsparameter des autonom bewegten Verkehrsteilnehmers einge schränkt. Die Navigationsparameter umfassen insbesondere eine mögliche Bewegungsrichtung und/oder Bewegungsrouten des autonom bewegten Verkehrsteilnehmers. Mit anderen Worten wird mittels der Navigationspara meter die Vielzahl an möglichen Fortbewegungsrichtungen des autonom be wegten Verkehrsteilnehmers beschrieben. Alternativ oder besonders bevor zugt in Kombination hierzu umfassen die Navigationsparameter auch sämtli che mögliche Fortbewegungsgeschwindigkeiten, also insbesondere eine Rückwärtsbewegung, einen Stillstand oder eine Vorwärtsbewegung sowie jeweils den Betrag der jeweiligen Geschwindigkeit. Zusammenfassend erfolgt mittels der Navigationsparameter eine Beschreibung sämtlicher Trajektorien, entlang derer der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer bewegt werden kann.
Die Navigationsparameter werden hierbei eingeschränkt, sodass zumindest einige Fortbewegungsrichtungen und/oder Fortbewegungsgeschwindigkeiten nicht zur Verfügung stehen. Insbesondere wird der autonom bewegte Ver- kehrsteilnehmer im Anschluss hieran mittels der eingeschränkten Navigati onsparameter bewegt, zweckmäßigerweise autonom. Zusammenfassend wird, dann, wenn das externe Ereignis aufgetreten ist, und somit das Signal vorhanden ist, der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer in seiner Bewe gungsfreiheit eingeschränkt.
Aufgrund der Einschränkung der Navigationsparameter ist es möglich, in dem Verkehrsfluss Freiräume oder Lücken zu schaffen, sodass beispielswei se Einsatzfahrzeuge oder dergleichen im Wesentlichen ungehindert passie ren können und insbesondere das externe Ereignis erreichen können. Somit ist eine Sicherheit erhöht. Hierbei erfolgt keine Behinderung der Einsatzkräfte oder dergleichen durch den autonom bewegten Verkehrsteilnehmer, sodass dieser regelkonform fortbewegt wird. Auch kann aufgrund der einschränken den Navigationsparameter in diesem Fall ein Verkehrsfluss aufrechterhalten werden, weswegen insbesondere eine Ausbildung von Staus oder derglei chen vermieden wird.
Das Bewegen mittels der eingeschränkten Navigationsparameter erfolgt zweckmäßigerweise mittels geeigneter Assistenzsysteme, die entsprechende Eingriffe in die Steuerung des autonom bewegten Verkehrsteilnehmers vor nehmen. Mit anderen Worten wird die Fortbewegungsgeschwindigkeit und/oder Fortbewegungsrichtung des autonom bewegten Verkehrsteilneh mers geändert, sodass dieser die eingeschränkten Navigationsparameter erfüllt. Falls beispielsweise der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer mit einer Geschwindigkeit bewegt wird, die aufgrund der Einschränkung nicht mehr zur Verfügung steht, wird der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer auf eine Geschwindigkeit beschleunigt oder abgebremst, die mit den einge schränkt Navigationsparametern weiterhin zur Verfügung gestellt ist.
Beispielsweise weist der Verkehrsteilnehmer mehrere unterschiedliche Be rechtigungsstufen auf, also eine diskrete Anzahl an unterschiedlichen Be rechtigungen. Somit ist eine Verarbeitung vereinfacht. Insbesondere weist der Verkehrsteilnehmer zumindest drei unterschiedliche Berechtigungsstufen auf, wobei bei einer der Berechtigungsstufen im Wesentlichen keine Ein- schränkung der Navigationsparameter erfolgt, bei einer der Berechtigungs stufen die Navigationsparameter vergleichsweise stark eingeschränkt wer den, und bei einer weiteren Berechtigungsstufe eine Einschränkung der Na vigationsparameter teilweise erfolgt.
Beispielsweise wird als Einschränkung der Navigationsparameter eine ma ximale Geschwindigkeit begrenzt. Aufgrund der Begrenzung der maximalen Geschwindigkeit kann somit das autonom bewegte Kraftfahrzeug lediglich maximal mit der vorgegebenen maximalen Geschwindigkeit fortbewegt wer den. Somit ist bei zwei aufeinanderfolgenden autonom bewegten Verkehrs teilnehmern beispielsweise ein räumlicher Abstand konstant, wobei jedoch eine zeitliche Lücke zwischen den beiden aufeinanderfolgenden Verkehrs teilnehmern vergrößert ist. So ist es beispielsweise möglich, bei einer Kreu zung zwischen diesen ein Einsatzfahrzeug oder dergleichen quer zu diesen passieren zu lassen. Auch ist aufgrund der Begrenzung der maximalen Ge schwindigkeit für Passanten eine Gefahr reduziert, und ein Folgeunfall wird zudem vermieden. Beispielsweise ist die maximale Geschwindigkeit 30 km/h, 15 km/h oder 10 km/h.
Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu wird als Ein schränkung der Navigationsparameter eine Vorfahrt aufgehoben. Mit ande ren Worten wird der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer derart bewegt, als ob dieser stets keine Vorfahrt genösse. Sofern ein Einsatzfahrzeug oder der gleichen sich dem autonom bewegten Verkehrsteilnehmer nähert, erfolgt somit ein abgestimmtes Verhalten des autonom bewegten Verkehrsteilneh mers auf das Einsatzfahrzeug, und diesem wird entweder Vorrang gewährt, oder der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer wird aus dem Fahrweg des Einsatzfahrzeugs bewegt. Somit gelangt das Einsatzfahrzeug oder zumin dest ein Fahrzeug, dem die Vorfahrt gewährt wird, vergleichsweise schnell zu dem Ziel, was eine Sicherheit erhöht. Alternativ oder besonders bevorzugt zusätzlich wird zweckmäßigerweise als Einschränkung ein Überholvorgang gewähren durchgeführt, sodass ein etwaiger sich in gleicher Bewegungsrich tung fortbewegender weiterer Verkehrsteilnehmer den autonom bewegten Verkehrsteilnehmer im Wesentlichen ungehindert überholen kann. Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu wird bei der Ein schränkung der Navigationsparameter ein Passieren eines bestimmten Ge biets untersagt. Hierbei befindet sich zweckmäßigerweise das externe Ereig nis innerhalb des bestimmten Gebiets, insbesondere im Bereich von dessen Mittelpunkt. Somit ist ein Befahren des bestimmten Gebiets nicht möglich, insbesondere sofern der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer als Kraftfahr zeug ausgestaltet ist. Sofern der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer bei spielsweise ein Fluggerät ist, ist insbesondere ein Eindringen in den be stimmten Flugraum nicht möglich und insbesondere ein Überflugverbot vor handen. Aufgrund der Einschränkung ist somit ein Nutzen einer bestimmten Infrastruktur nicht möglich, die somit für den autonom bewegten Verkehrs teilnehmer gesperrt wird. Beispielsweise wird eine Karte eines Navigations systems oder das Navigationssystem selbst angepasst. Somit wird mittels des etwaigen Navigationssystems aufgrund der Änderung der darin hinter legten Karte eine neue Route erstellt und/oder gewählt. Somit wird der auto nom bewegte Verkehrsteilnehmer aufgrund der Einschränkungen der Navi gationsparameter mittels des Navigationssystems nicht in das bestimmte Gebiet geleitet. Somit ist lediglich eine vergleichsweise geringe Anpassung von einem bereits vorhandenen autonom bewegten Verkehrsteilnehmer er forderlich, was Herstellungskosten reduziert. Auch ist aufgrund des Untersa- gens des Passierens des bestimmten Gebiets ein übermäßiger Verkehrsfluss im Bereich des externen Ereignisses vermieden, weswegen ein ungehinder tes Arbeiten von etwaigen Einsatzkräften möglich ist. Ferner ist eine Überlas tung eines sich in dem bestimmten Gebiets befindenden Verkehrsfluss auf diese Weise verringert.
Beispielsweise wird bei der Einschränkung der Navigationsparameter ein Regelsatz oder dergleichen aufgehoben. So sind insbesondere ein Halten in einem Halteverbotsbereich möglich, und/oder ein Befahren einer Einbahn straße gegen deren übliche Fahrtrichtung. Mit anderen Worten ist aufgrund des Einschränkens der Navigationsparameter ein Befahren einer Einbahn straße entgegen deren Fahrtrichtung möglich. Zweckmäßigerweise wird als Einschränkung ein einziger Navigationspara meter vorgegeben. Der Navigationsparameter ist zweckmäßigerweise eine einzige Trajektorie, entlang derer der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer anschließend bewegt wird. Hierbei wird der autonom bewegte Verkehrsteil nehmer beispielsweise im Wesentlichen unverzüglich angehalten oder zu einem bestimmten Punkt navigiert und dort angehalten, beispielsweise ge parkt. Der Punkt ist beispielsweise ein Parkplatz oder ein etwaiger Seiten streifen. Alternativ ist beispielsweise der einzige Navigationsparameter ein Wenden des Verkehrsteilnehmers, sodass dieser im Anschluss hieran ent gegen der ursprünglichen Fahrtrichtung bewegt wird. Alternativ erfolgt die Einschränkung derart, dass der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer ent lang einer bestimmten Route bewegt wird, beispielsweise an einem mög lichst weiten rechten oder linken Rand einer Fahrbahn oder dergleichen. Bei spielsweise wird hierbei der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer im We sentlichen unverzüglich stillgesetzt, wobei dieser insbesondere zunächst an einen Rand der Fahrbahn bewegt wird. Alternativ erfolgt insbesondere auf grund der Einschränkung der Navigationsparameter ein Bewegen des auto nom bewegten Verkehrsteilnehmers um das etwaige bestimmte Gebiet her um oder zumindest das externe Ereignis.
Beispielsweise werden die Navigationsparameter lediglich in Abhängigkeit der Berechtigung des Verkehrsteilnehmers eingeschränkt, wenn das Signal betreffend des externen Ereignisses empfangen wird. Besonders bevorzugt jedoch erfolgt die Einschränkung in Abhängigkeit von weiteren Parameter und/oder Vergleichen. Vorzugsweise erfolgt eine Einschränkung der Naviga tionsparameter in Abhängigkeit eines Vergleichs einer Umgebung des Ver kehrsteilnehmers mit einer aufgrund des Ereignisses vorgegebenen Umge bung. Somit wird zunächst bei Empfang des Signals die Umgebung des Ver kehrsteilnehmers bestimmt. Zudem wird die aufgrund des externen Ereignis ses vorgegebene Umgebung ermittelt. Diese wird beispielsweise übertragen oder aufgrund eines Abgleichs einer Datenbank durch den autonom beweg ten Verkehrsteilnehmer selbst durchgeführt. Die vorgegebene Umgebung ist beispielsweise abhängig von dem externen Ereignis und beispielsweise mittels eines Kreises um das externe Ereignis vorgegeben, der beispielsweise einen Radius von 500 m, 1000 m, 2 km oder 5 km aufweist. Alternativ hierzu ist insbesondere die Außenkontur der vorge gebenen Umgebung auf eine aktuelle Infrastruktur angepasst. Zweckmäßi gerweise befindet sich das externe Ereignis im Wesentlichen im Zentrum der vorgegebenen Umgebung. Beispielsweise entspricht die vorgegebene Um gebung dem etwaigen bestimmten Gebiet. Zweckmäßigerweise jedoch ist die vorgegebene Umgebung flächenmäßig oder volumenmäßig größer als das etwaige bestimmte Gebiet, und die vorgegebene Umgebung umfasst das etwaige bestimmte Gebiet.
Die Umgebung des Verkehrsteilnehmers ist beispielsweise auf diesen selbstbeschränkt oder reicht von diesem lediglich ein vergleichsweise gerin ges Stück von diesem weg, beispielsweise 10 m, 5 m oder 1 m. Insbesonde re beträgt die Umgebung des Verkehrsteilnehmers maximal 1 km Ausdeh nung um diesen, wobei sich der Verkehrsteilnehmer zweckmäßigerweise im Wesentlichen am Mittelpunkt der Umgebung des Verkehrsteilnehmers befin det.
Falls die beiden Umgebungen miteinander überlappen, ist der Verkehrsteil nehmer von dem externen Ereignis betroffen. Falls zwischen diesen ein ver gleichsweise großer Abstand besteht, und somit insbesondere kein Überlapp vorhanden ist, oder zumindest ein Abstand größer als ein bestimmter Grenzwert ist, ist eine Auswirkung auf den Verkehrsteilnehmer und dessen Fahrweise und/oder Navigationsparameter, wie insbesondere die Routen wahl, nicht gegeben. Geeigneterweise erfolgt in diesem Fall keine Ein schränkung der Navigationsparameter. Bei einem Überlapp der beiden Um gebungen jedoch erfolgt die Einschränkung. Somit ist es möglich, den Ver kehrsteilnehmer bei einer vergleichsweise großen Entfernung zu dem exter nen Ereignis im Wesentlichen ungehindert zu bewegen, wohingegen bei ei nem Einfluss des externen Ereignisses auf den Verkehrsteilnehmer dessen Navigationsparameter eingeschränkt werden. Somit ist ein Verkehrsfluss weiter verbessert. Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu erfolgt die Ein schränkung der Navigationsparameter in Abhängigkeit des Vergleichs einer Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers mit einer Position des externen Ereignisses. Mit anderen Worten wird zunächst die Position des externen Ereignisses bestimmt, die insbesondere mittels des Signals übertragen wird. Zudem wird die Bewegungsrichtung des Verkehrsteilnehmers bestimmt. Falls hierbei die Bewegungsrichtung von der Position des externen Ereignisses weg weist, erfolgt zweckmäßigerweise keine Einschränkung der Navigati onsparameter. Somit ist es möglich, den Verkehrsteilnehmer von dem exter nen Ereignis weg zu bewegen und insbesondere aus der etwaigen vorgege benen Umgebung des externen Ereignisses. Da hierbei zweckmäßigerweise keine Einschränkung der Navigationsparameter erfolgt, wird der Verkehrs teilnehmer vergleichsweise zügig aus der vorgegebenen Umgebung entfernt, sodass dort ein Verkehrsfluss nicht behindert wird.
Falls jedoch die Bewegungsrichtung in Richtung der Position des externen Ereignisses gerichtet ist oder beispielsweise von dieser lediglich um einen vergleichsweise geringen Winkelbetrag abweicht, beispielsweise 90°, 45° oder 20°, würde bei einer ungehinderten Bewegung des Verkehrsteilnehmers dieser näher zu dem externen Ereignis bewegt. In diesem Fall erfolgt zweckmäßigerweise die Einschränkung der Navigationsparameter, sodass entweder eine Geschwindigkeit der Annäherung verlangsamt ist, oder der Verkehrsteilnehmer vorzugsweise das externe Ereignis überhaupt nicht er reicht.
Beispielsweise ist die Berechtigung des Verkehrsteilnehmers fest vorgege ben und zweckmäßigerweise an eine Flardware des Verkehrsteilnehmers gebunden, beispielsweise eine Karosserie. Insbesondere ist die Berechti gung auf einen etwaigen Einsatzzweck des Verkehrsteilnehmers angepasst. Sofern der Verkehrsteilnehmer beispielsweise ein Einsatzfahrzeug, ein ho heitliches Fahrzeug oder dergleichen ist, ist die etwaige Berechtigungsstufe zweckmäßigerweise vergleichsweise hoch, sodass keine oder lediglich eine geringe Einschränkung der Navigationsparameter erfolgt. Falls ein derartiger Einsatzzweck nicht vorhanden ist, ist die Berechtigungsstufe vorzugsweise vergleichsweise gering, sodass eine vergleichsweise starke Einschränkung der Navigationsparameter erfolgt. Falls beispielsweise der Verkehrsteilneh mer zur Beförderung von Personen mit besonderen Bedürfnissen oder einem besonderen Status zugeordnet ist, beispielsweise Diplomaten oder Politikern, ist insbesondere ein Berechtigungsstatus ebenfalls vergleichsweise hoch, beispielsweise genauso hoch wie der eines Einsatzfahrzeugs oder von die sem lediglich vergleichsweise wenig beabstandet. Hierbei erfolgt eine ver gleichsweise geringe Einschränkung der Navigationsparameter, sodass die ser Personenkreis ebenfalls im Wesentlichen ungehindert mittels des Ver kehrsteilnehmers bewegt wird.
Vorzugsweise sieht das Verfahren vor, dass eine Nutzereingabe erfasst wird. Insbesondere besteht hierbei die Möglichkeit zur Eingabe der Nutzereingabe. Dies erfolgt beispielsweise mittels eines Touchpads oder dergleichen. In Ab hängigkeit der Nutzereingabe wird zweckmäßigerweise die Einschränkung der Navigationsparameter zumindest teilweise aufgehoben, beispielsweise vollständig. Insbesondere wird hierbei eine Einschränkung einer maximalen Geschwindigkeit aufgehoben und/oder eine bestimmte Routenwahl. Sofern beispielsweise eine berechtigte Person mittels eines Verkehrsteilnehmers bewegt wird, der intrinsisch keine vergleichsweise hohe Berechtigungsstufe aufweist, ist es somit möglich, für diesen Verkehrsteilnehmer mittels der Nut zereingabe die Berechtigung zu erhöhen oder zumindest die Einschränkung aufzuheben. Zweckmäßigerweise erfolgt das Aufheben der Einschränkung lediglich temporär und wird insbesondere bei einem Neustart des Verkehrs teilnehmers oder zumindest einem Ausstieg der berechtigten Person been det.
Zusammenfassend wird zweckmäßigerweise in Abhängigkeit der Nutzerein gabe die Berechtigung erhöht oder aber zumindest die Einschränkung der Navigationsparameter zumindest teilweise aufgehoben. Somit ist für freiwilli ge Helfer, wie einem Angehörigen der freiwilligen Feuerwehr, einem Angehö rigen des Technisches Hilfswerks oder einem Polizisten, der sich derzeit nicht im Einsatz befindet, möglich, das externe Ereignis zur erreichen und gegebenenfalls dort zu helfen.
Vorzugsweise wird eine Meldung ausgegeben, wenn eine Einschränkung der Navigationsparameter erfolgt. Somit wird der Nutzer darüber informiert, dass durch den autonom bewegten Verkehrsteilnehmer eine Reaktion auf das ex terne Ereignis erfolgt. Folglich kann sich der Nutzer auf eine etwaige Ände rung der Route einstellen oder eine bestimmten Reaktionsweise durch den autonom bewegten Verkehrsteilnehmer. Dies stellt daher keine Überra schung dar, was einen Komfort erhöht. Alternativ oder besonders bevorzugt in Kombination hierzu erfolgt eine Ausgabe eines Hinweises, wenn keine Einschränkung der Navigationsparameter erfolgt. Die Ausgabe erfolgt jeweils zweckmäßigerweise akustisch und/oder optisch, beispielsweise mittels eines geeigneten Displays. Somit wird der Nutzer des Verkehrsteilnehmers darauf hingewiesen, dass die Navigationsparameter eingeschränkt sind bzw. nicht. Sofern beispielweise keine Einschränkung der Navigationsparameter erfolgt, ist für den Nutzer ersichtlich, dass das externe Ereignis diesen nicht betrifft. Falls der Nutzer beispielsweise aufgrund von anderen Medien über das ex terne Ereignis informiert wurde, beispielsweise mittels eines Radios oder ei nes Nachrichtendienstes, und sich dieser beispielsweise in der Umgebung des externen Ereignisses befindet, wird dieser nicht verunsichert, wenn keine Einschränkung erfolgt. Somit ist ein Vertrauen in das Funktionieren des au tonom bewegten Verkehrsteilnehmers erhöht.
Der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer weist insbesondere einen Antrieb auf, der beispielsweise einen Verbrennungsmotor, einen Elektromotor oder eine Kombination hieraus umfasst. Insbesondere weist der Antrieb eine An triebssteuerung auf, mittels derer eine Leistung des Antriebs eingestellt wird. Der Antrieb ist geeigneterweise ein Bestandteil eines Antriebsstrangs.
Der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer umfasst ein Steuergerät, das vor gesehen und eingerichtet ist, ein Verfahren durchzuführen, bei dem ein Sig nal betreffend ein externes Ereignis empfangen wird, und eine Berechtigung des Verkehrsteilnehmers mit einer aufgrund des Ereignisses vorgegebenen Berechtigung verglichen wird. In Abhängigkeit des Vergleichs werden Navi gationsparameter eingeschränkt.
Vorzugsweise umfasst das autonome Kraftfahrzeug ein Assistenzsystem, das vorgesehen und eingerichtet ist, den autonom bewegten Verkehrsteil nehmer gemäß dem Verfahren zu betreiben. Vorzugsweise weist das Assis tenzsystem eine Schnittstelle für eine Antriebssteuerung und/oder eine Len kung auf, sodass mittels des Assistenzsystems die Antriebssteuerung bzw. die Lenkung mit geeigneten Befehlen beaufschlagt werden kann. Zweckmä ßigerweise weist das Assistenzsystem eine Kamera, einen Sender und/oder Empfänger auf. Zumindest jedoch umfasst das Assistenzsystem jeweils eine Schnittstelle hierfür, sodass ein etwaiger Hinweis/Warnung optisch und/oder akustisch ausgegeben werden kann. Beispielsweise ist eine der oben ge nannten Schnittstellen, vorzugsweise sämtliche Schnittstellen, mittels einer Schnittstelle für ein Bus-System bereitgestellt. Somit sind Hardwareanforde rungen reduziert.
Der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer ist zweckmäßigerweise ein auto nom bewegtes Kraftfahrzeug, das vorzugsweise eine Anzahl an Rädern auf. Mittels der Räder erfolgt insbesondere ein Kontakt mit einer Umgebung, zweckmäßigerweise einem Boden, wie einer Fahrspur. Das autonom beweg te Kraftfahrzeug ist landgebunden und vorzugsweise unabhängig von Schie nen oder dergleichen bewegbar. Beispielsweise ist das autonom bewegte Kraftfahrzeug ein Personenkraftwagen (Pkw) oder ein Nutzkraftwagen, wie ein Lastkraftwagen (Lkw) oder Bus. Insbesondere ist das autonom bewegte Kraftfahrzeug ein hoch automatisiertes Kraftfahrzeug. Vorzugsweise ist ein Automatisierungslevel des autonomen Kraftfahrzeugs gleich 5 gemäß SAE- Definition. In einer Alternative ist der autonom bewegte Verkehrsteilnehmer beispielsweise ein autonom bewegtes Fluggerät.
Die im Zusammenhang mit dem Verfahren beschriebenen Vorteile und Wei terbildungen sind sinngemäß auch auf das Kraftfahrzeug zu übertragen und umgekehrt. Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:
Fig. 1 schematisch vereinfacht ein autonom bewegtes Kraftfahrzeug,
Fig. 2 ein Verfahren zum Betrieb des autonom bewegten Kraftfahr zeugs, und
Fig. 3 eine Anzahl an autonom bewegten Kraftfahrzeugen in einem bestimmten Gebiet.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugs zeichen versehen.
In Figur 1 ist schematisch vereinfacht ein autonom bewegter Verkehrsteil nehmer 2 in Form eines autonom bewegten Kraftfahrzeugs dargestellt, im Weiteren auch lediglich als Verkehrsteilnehmer oder Kraftfahrzeug bezeich net. Das Kraftfahrzeug 2 weist eine Anzahl an Rädern 4 auf, mittels derer ein Kontakt zu einer nicht näher dargestellten Straße im bestimmungsgemäßen Zustand erfolgt. Zudem weist das Kraftfahrzeug 2 einen nicht näher darge stellten Antrieb auf, der einen Verbrennungsmotor, einen Elektromotor oder eine Kombination hieraus umfasst. Mittels des Antriebs sind zumindest einige der Räder 4 angetrieben. Die Steuerung des Antriebs erfolgt mittels eines nicht näher dargestellten Assistenzsystems, mittels dessen auch eine Ein stellung einer Fortbewegungsrichtung erfolgt. Mit anderen Worten wird mit tels des Assistenzsystems eine Lenkung des Kraftfahrzeugs 2 betätigt. Somit handelt es sich bei dem Assistenzsystem um ein Pilotsystem, und es ist möglich, das Kraftfahrzeug 2 vollständig autonom fortzubewegen. Mit ande ren Worten ist ein Eingriff durch einen Fahrer nicht erforderlich.
Das Kraftfahrzeug 2 weist einen Positionssensor 6 auf, der als GPS- Empfänger ausgestaltet ist. Mittels des Positionssensors 6 ist es möglich, die Position des autonom bewegten Verkehrsteilnehmers 2 zu ermitteln. Ferner weist das Kraftfahrzeug 2 einen Empfänger 8 auf, mittels dessen ein Emp fang von Funksignalen möglich ist. Der Empfänger 8 arbeitet insbesondere nach einem Mobilfunk-Standard, wie 5G, und ist zum Empfang von ver- schlüsselten Nachrichten einer Leitstelle 9 (Fig. 3) ertüchtigt. Die Leitstelle 9 ist seitens einer Behörde betrieben, die hoheitliche Aufgaben wahrnimmt.
Zudem umfasst das Kraftfahrzeug 2 eine kombinierte Eingabe- /Ausgabevorrichtung 10 in Form eines Touchpads, das somit ein berüh rungssensitives Display umfasst. Zudem weist das autonom bewegte Kraft fahrzeug 2 ein Steuergerät 12 auf. Das Steuergerät 12, die Eingabe- /Ausgabevorrichtung 10, der Empfänger 8 sowie der Positionssensor 6 sind mittels eines Bussystems 14 miteinander signaltechnisch verbunden, das beispielsweise ein CAN-Bussystem oder ein Flexray-Bussystem ist. Zudem ist das Assistenzsystem, mittels dessen eine Steuerung des Antriebs und der Lenkung erfolgt, mit dem Bussystem 14 signaltechnisch verbunden. In dem Steuergerät 12 sind Navigationsparameter 16 hinterlegt, wie sämtliche mög liche Fahrtgeschwindigkeiten, mittels derer das Kraftfahrzeug 2 bewegt wer den kann. Auch sind darin etwaige mögliche Routen hinterlegt, die mittels des Kraftfahrzeugs 2 gewählt werden können. Die Navigationsparameter 16 werden bei Betrieb über das Bussystem 14 dem Assistenzsystem zur Verfü gung gestellt.
Wenn sich das Kraftfahrzeug 2 in einer in Figur 3 dargestellt Fahrsituation 18 befindet, wird ein in Figur 2 dargestelltes Verfahren 20 zumindest teilweise mittels des Steuergeräts 12 durchgeführt. In Figur 3 sind hierbei mehrere derartige Kraftfahrzeug 2 vorhanden, nämlich ein erster Verkehrsteilnehmer 22, ein zweiter Verkehrsteilnehmer 24, ein dritter Verkehrsteilnehmer 26, ein vierter Verkehrsteilnehmer 28, eine fünfter Verkehrsteilnehmer 30, ein sechs ter Verkehrsteilnehmer 32 sowie ein siebter Verkehrsteilnehmer 34. Hierbei sind sämtliche Verkehrsteilnehmer 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34 entsprechend des in Figur 1 dargestellten autonom bewegten Verkehrsteilnehmers 2 auf gebaut und ausgestaltet. Mittels des ersten Verkehrsteilnehmers 22, des zweiten Verkehrsteilnehmers 24, des vierten Verkehrsteilnehmers 28 sowie des fünften Verkehrsteilnehmers 30 werden private Personen befördert. Der siebte Verkehrsteilnehmer 34 ist ein privates Kraftfahrzeug, mittels dessen ein Polizist, der nicht im Dienst ist, oder ein Mitglied einer freiwilligen Hilfsor ganisation, wie einer Freiwilligen Feuerwehr oder eines technischen Hilfs- werks, transportiert wird. Der dritte Verkehrsteilnehmer 26 ist ein Einsatz fahrzeug, wie ein Feuerwehrfahrzeug oder ein Polizeifahrzeug. Der sechste Verkehrsteilnehmer 32 ist ein Diplomatenfahrzeug, mittels dessen somit ein Diplomat transportiert wird. Alternativ hierzu ist der sechste Verkehrsteilneh mer 32 ein Politikerfahrzeug, das somit einem bestimmten Politiker oder ei ner bestimmten Gruppe von Politikern zugeordnet ist.
In einem ersten Arbeitsschritt 36 wird von den Verkehrsteilnehmern 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34 ein Signal 38 mittels des Empfängers 8 empfangen. Das Signal 38 ist ein kodiertes Funksignal und betrifft ein externes Ereignis 40, das unabhängig von sämtlichen Verkehrsteilnehmern 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34 ist. Das externe Ereignis 40 ist zum Beispiel ein Unfall, wegen dessen eine bestimmte Straße gesperrt ist.
In einem sich anschließenden zweiten Arbeitsschritt 42 erfolgt eine Überprü fung einer Umgebung der jeweiligen Verkehrsteilnehmer 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34 mit einer aufgrund des externen Ereignisses 40 vorgegebenen Umge bung 44. Die vorgegebene Umgebung 44 ist aufgrund des externen Ereig nisses 40 vorgegeben, das sich im Wesentlichen im Zentrum der vorgegebe nen Umgebung 44 befindet, und dessen Grenze beispielsweise zwischen 3 km und 5 km verläuft, wobei die Grenze zweckmäßigerweise auf die vorherr schende Infrastruktur angepasst ist. Die Umgebung der Verkehrsteilnehmer 22, 24, 26, 28, 30, 32, 34 erstreckt sich von diesen jeweils 2 m nach außen. Die jeweiligen Umgebungen werden miteinander verglichen und dabei über prüft, ob diese zumindest teilweise überlappen. Der erste Verkehrsteilnehmer 22 befindet sich vollständig außerhalb der vorgegebenen Umgebung 44, wo hingegen sich die verbleibenden Verkehrsteilnehmer 24, 26, 28, 30, 32, 34 innerhalb der vorgegebenen Umgebung 44 befinden. Der erste Verkehrsteil nehmer 22 ist somit vergleichsweise weit von dem externen Ereignis 40 ent fernt, sodass dieses im Wesentlichen keinen Einfluss auf diesen ausübt, zu mindest nicht zum derzeitigen Zeitpunkt. Infolgedessen wird bei dem ersten Verkehrsteilnehmer 22 ein Flinweis 45 mittels der Eingabe- /Ausgabevorrichtung 10 ausgegeben, sodass der Nutzer des ersten Ver kehrsteilnehmers 22, also die damit transportierte Person, darauf hingewie- sen wird, dass zwar das externe Ereignis 40 vorliegt, jedoch dieses den ers ten Verkehrsteilnehmer 22 nicht betrifft. Im Anschluss wird bei dem ersten Verkehrsteilnehmer 22 das Verfahren 20 beendet.
Bei den verbleibenden Verkehrsteilnehmer 24, 26, 28, 30, 32, 34 wird hinge gen ein dritter Arbeitsschritt 46 durchgeführt. In diesem wird überprüft, wel che Bewegungsrichtung 48 die verbleibenden Verkehrsteilnehmer 24, 26, 28, 30, 32, 34 aufweisen, also in welche Richtung sich diese bewegen. Diese wird mit einer Position des externen Ereignisses 40 verglichen. Bei dem fünf ten Verkehrsteilnehmer 30 ist die Bewegungsrichtung 48 von dem externen Ereignis 40 weg gerichtet, sodass dieser bei einer ungestörten Weiterfahrt von dem externen Ereignis 40 beabstandet wird. Somit hat das externe Er eignis 40 zumindest derzeit keinen Einfluss auf den fünften Verkehrsteilneh mer 30. Bei dem fünften Verkehrsteilnehmer 30 wird ebenfalls der Hinweis 45 mittels der Eingabe-/Ausgabevorrichtung 10 ausgegeben, sodass der Nutzer des fünften Verkehrsteilnehmers 30 darauf hingewiesen wird, dass zwar in der Nähe das externe Ereignis 40 vorhanden ist, jedoch dieses im Wesentlichen keinen Einfluss auf diesen ausübt. Im Anschluss wird bei dem fünften Verkehrsteilnehmer 30 ebenfalls das Verfahren 20 beendet.
Die weiteren Verkehrsteilnehmer 24, 26, 28, 32, 34 hingegen bewegen sich in Richtung des externen Ereignisses 40, sodass diese bei ungestörter Wei terfahrt sich diesem nähern würden. Daher wird bei diesen ein vierter Ar beitsschritt 50 durchgeführt. In dem vierten Arbeitsschritt 50 wird eine Be rechtigung 52 der verbleibenden Verkehrsteilnehmer 24, 26, 28, 32, 34 über prüft. Der zweite Verkehrsteilnehmer 24 und der vierte Verkehrsteilnehmer 28 transportieren Privatpersonen. Diese weisen eine vergleichsweise niedri ge Berechtigungsstufe auf. Die Berechtigungsstufe ist hierbei geringer als eine aufgrund des externen Ereignisses 40 vorgegebene Berechtigung 54, die mittels des Signals 38 übermittelt wurde. Auch der siebte Verkehrsteil nehmer 34 weist die gleiche Berechtigungsstufe auf, da der siebte Verkehrs teilnehmer 34 von Privatpersonen genutzt werden kann, wobei hierbei keine Überprüfung auf die jeweiligen Nutzer erfolgt. Der dritte Verkehrsteilnehmer 26 hingegen ist ein Einsatzfahrzeug, das eine vergleichsweise hohe Berechtigungsstufe aufweist. Der dritte Verkehrsteil nehmer 26 wird zu dem externen Ereignis 40 bewegt, sodass die damit transportierten Personen dort helfen können. Bei dem dritten Verkehrsteil nehmer 26 wird daher ebenfalls der Hinweis 45 ausgegeben und das Verfah ren 20 beendet, sodass der dritte Verkehrsteilnehmer 26 das externe Ereig nis 40 ungehindert erreichen kann. Der sechste Verkehrsteilnehmer 32 weist eine mittlere Berechtigungsstufe auf, da mittels dessen ein bestimmter Per sonenkreis transportiert wird, der beispielsweise hoheitliche Aufgaben wahr nimmt, oder dem zumindest spezielle Rechte eingeräumt wurden. Jedoch hilft dieser Personenkreis nicht bei dem externen Ereignis 40.
In einem sich anschließenden fünften Arbeitsschritt 56 werden die Navigati onsparameter 16 der verbleibenden Verkehrsteilnehmer 24, 28, 32, 34 ein geschränkt, also in Abhängigkeit des Vergleichs der Berechtigung 52 des jeweiligen Verkehrsteilnehmers 24, 28, 32, 34 mit der aufgrund des externen Ereignisses 40 vorgegebenen Berechtigung 54. Bei den anderen Verkehrs teilnehmern 22, 26, 30 hingegen erfolgte aufgrund des Beendens des Ver fahrens 20 keine derartige Einschränkung und es wurde der Hinweis 45 aus gegeben.
Der zweite Verkehrsteilnehmer 24 befindet sich außerhalb eines bestimmten Gebiets 58, wohingegen sich der vierte Verkehrsteilnehmer 28, der sechste Verkehrsteilnehmer 32 und der siebte Verkehrsteilnehmer 34 zumindest teil weise innerhalb des bestimmten Gebiets 58 befinden. Das bestimmte Gebiet 58 ist eine nähere Umgebung des externen Ereignisses 40 und die Begren zung des bestimmten Gebiets 58 weist zu dem externen Ereignis 40 bei spielsweise einen Abstand zwischen 200 m und 500 m auf. Als Einschrän kung der Navigationsparameter 16 wird dem zweiten Verkehrsteilnehmer 24 ein Passieren des bestimmten Gebiets 58 untersagt. Hierbei wird insbeson dere in einem Navigationssystem des zweiten Verkehrsteilnehmers 24 das bestimmte Gebiet 58 gesperrt, weswegen mittels des Navigationssystems eine alternative Route ermittelt wird, sodass das bestimmte Gebiet 58 nicht befahren wird. Bei dem sechsten Verkehrsteilnehmer 32 erfolgt als Einschränkung der Na vigationsparameter 16 ein Verbot des Befahrens der aufgrund des externen Ereignisses 40 gesperrten Straße. Auch wird eine maximale Geschwindig keit, mittels derer der sechste Verkehrsteilnehmer 32 an dem externen Er eignis 40 vorbei bewegt werden kann, begrenzt, wobei die Begrenzung ver gleichsweise gering ist. Eine anderweitige Einschränkung hingegen erfolgt nicht. Somit ist es möglich, den sechsten Verkehrsteilnehmer 32 im Wesent lichen ungehindert in dem bestimmten Gebiet 58 zu bewegen, weswegen sich der Personenkreis, der den sechste Verkehrsteilnehmer 32 nutzen darf, im Wesentlichen ungehindert bewegt kann.
Bei dem vierten Verkehrsteilnehmer 28 wird als Einschränkung der Navigati onsparameter 16 zumindest eine Vorfahrt aufgehoben, sodass der dritte Ver kehrsteilnehmer 26 ungehindert eine von den beiden Verkehrsteilnehmern 26, 28 passierte Kreuzung durchfahren kann. Auch wird in diesem Beispiel eine Route des vierten Verkehrsteilnehmers 28 vorgegeben, sodass dieser das bestimmte Gebiet 58 schnellstmöglich verlässt. Zusätzlich ist eine maxi male Geschwindigkeit ebenfalls begrenzt. Der siebte Verkehrsteilnehmer 34 befindet sich vergleichsweise weit von dem externen Ereignis 40 entfernt jedoch bereits innerhalb des bestimmten Gebiets 58. Bei diesem wird eine bestimmte Route vorgegeben, nämlich das Fahren zu einem Seitenstreifen und des Anhalten dort. Mit anderen Worten wird als Einschränkung ein einzi ger Navigationsparameter 16 vorgegeben, nämlich eine einzige Route, von der ein Abweichen nicht möglich ist.
Nach Einschränkung der Navigationsparameter 16 wird jeder der Verkehrs teilnehmer 24, 28, 32, 34 entsprechend dieser autonom bewegt, wofür mittels des entsprechenden Assistenzsystems der Antrieb sowie die Lenkung ge eignet angesteuert werden. Somit werden die Verkehrsteilnehmer 24, 28, 32, 34 entsprechend der angepassten Navigationsparameter 16 bewegt.
Zudem sieht das Verfahren 20 vor, dass ein sechster Arbeitsschritt 60 durch geführt werden kann. In diesem wird eine Nutzereingabe 62 erfasst, die mit- tels der Eingabe-/Ausgabevorrichtung 10 von dem Nutzer des Verkehrsteil nehmers 24, 28, 32, 34, bei dem die Navigationsparameter 16 eingeschränkt wurden, durchgeführt werden kann. Die Nutzereingabe 62 ist insbesondere ein Pin-Code, der lediglich berechtigten Personen bekannt ist, wie insbeson dere der mittels des siebten Verkehrsteilnehmers 34 beförderten Person, also entweder einem Polizisten oder einem bestimmten freiwilligen Helfer. Sofern die Nutzereingabe 62 korrekt ist, also einem bestimmten Muster ent spricht oder seitens der Leitstelle 9 verifiziert wurde, wird die Einschränkung der Navigationsparameter 16 zumindest teilweise aufgehoben. Sofern die mittels des siebten Verkehrsteilnehmers 34 beförderte Person beispielsweise bei dem externen Ereignis 40 helfen möchte oder helfen kann, erfolgt insbe sondere überhaupt keine Einschränkung der Navigationsparameter 16. Da hingegen wird, falls beispielsweise damit ein Politiker oder ein Diplomat transportiert wird, eine Einschränkung entsprechend des sechsten Verkehrs teilnehmers 32 durchgeführt. Der Personenkreis, dem eine derartige Nutzer eingabe 62 zugeordnet ist, umfasst insbesondere einen Notarzt, einen Son derschutz, eine Behörde, einen Politiker und/oder einen Botschafter, und ist zweckmäßigerweise mittels dieser gebildet.
Zusammenfassend erfolgt bei der Einschränkung der Navigationsparameter 16 insbesondere eine Aktivierung eines Einsatzprotokolls, wobei dieses bei spielsweise durch den etwaigen Benutzer/Nutzer geändert werden kann, ins besondere aufgrund der Nutzereingabe 62. Als Einschränkung der Navigati onsparameter 16 wird beispielsweise stets ein Vorrang gewährt, oder ein bestimmtes Gebiet 58 oder weitere Gebiete umfahren. Auch wird beispiels weise ein Wenden, ein Links-Anhalten, ein Rechts-Anhalten, ein Linksfahr gebot und/oder ein Rechtsfahrgebot als Einschränkung der Navigationspa rameter 16 gewährt. Beispielsweise wird als Einschränkung das bestimmte Gebiet 58 vollständig gesperrt und/oder die maximale Geschwindigkeit vor gegeben. Auch ist beispielsweise ein Bewegen als Geisterfahrer entgegen einer Einbahnstraße oder Anhalten in einem Halteverbot möglich. Insbeson dere wird als Einschränkung der Navigationsparameter 16 stets die Vorfahrt gewährt oder ein Überholvorgang gewährt, sodass weitere Verkehrsteilneh- mer, die eine vergleichsweise hohe Berichtigungsstufe aufweisen, im We sentlichen ungehindert bewegt werden können.
Die Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können auch andere Varianten der Erfindung von dem Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen. Insbesondere sind ferner alle im Zusammenhang mit dem Aus führungsbeispiel beschriebenen Einzelmerkmale auch auf andere Weise mit einander kombinierbar, ohne den Gegenstand der Erfindung zu verlassen.
BEZUGSZEICHENLISTE:
2 autonom bewegter Verkehrsteilnehmer 4 Rad
6 Positionssensor
8 Empfänger
9 Leitstelle
10 Eingabe-/Ausgabevorrichtung
12 Steuergerät
14 Bussystem
16 Navigationsparameter
18 Fahrsituation
20 Verfahren
22 erster Verkehrsteilnehmer
24 zweiter Verkehrsteilnehmer
26 dritter Verkehrsteilnehmer
28 vierter Verkehrsteilnehmer
30 fünfter Verkehrsteilnehmer
32 sechster Verkehrsteilnehmer
34 siebter Verkehrsteilnehmer
36 erster Arbeitsschritt
38 Signal
40 externes Ereignis
42 zweiter Arbeitsschritt
44 vorgegebene Umgebung
45 Hinweis
46 dritter Arbeitsschritt
48 Bewegungsrichtung
50 vierter Arbeitsschritt
52 Berechtigung
54 vorgegebene Berechtigung
56 fünfter Arbeitsschritt
58 bestimmtes Gebiet 60 sechster Arbeitsschritt 62 Nutzeingabe

Claims

PATENTANSPRÜCHE:
1. Verfahren (20) zum Betrieb eines autonom bewegten Verkehrsteilneh mers (2), insbesondere Kraftfahrzeug, bei dem
- ein Signal (38) betreffend ein externes Ereignis (40) empfangen wird,
- eine Berechtigung (52) des Verkehrsteilnehmers (2) mit einer auf grund des externen Ereignisses (40) vorgegebenen Berechtigung (54) verglichen wird, und
- in Abhängigkeit des Vergleichs Navigationsparameter (16) einge- schränkt werden.
2. Verfahren (20) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass als Einschränkung der Navigationsparameter (16) eine maximale Ge schwindigkeit begrenzt wird.
3. Verfahren (20) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Einschränkung der Navigationsparameter (16) eine Vorfahrt aufge hoben wird. 4. Verfahren (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn zeichnet, dass bei einer Einschränkung der Navigationsparameter (16) ein Passieren eines bestimmten Gebiets (58) untersagt wird.
5. Verfahren (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn- zeichnet, dass als Einschränkung ein einziger Navigationsparameter
(16) vorgegeben wird.
6. Verfahren (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekenn
zeichnet, dass die Navigationsparameter (16) in Abhängigkeit eines Vergleichs einer Umgebung des Verkehrsteilnehmers (2) mit einer auf grund des externen Ereignisses (40) vorgegebenen Umgebung (44) eingeschränkt werden.
7. Verfahren (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenn- zeichnet, dass die Navigationsparameter (16) in Abhängigkeit eines Vergleichs einer Bewegungsrichtung (48) des Verkehrsteilnehmers (2) mit einer Position des externen Ereignisses (40) eingeschränkt werden. 8. Verfahren (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekenn zeichnet, dass eine Nutzereingabe (62) erfasst wird, und in Abhängig keit der Nutzereingabe (62) die Einschränkung der Navigationsparame ter (16) zumindest teilweise aufgehoben wird. 9. Verfahren (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekenn zeichnet, dass bei keiner Einschränkung der Navigationsparameter (16) ein Hinweis (45) ausgegeben wird.
10. Autonom bewegter Verkehrsteilnehmer (2), insbesondere Kraftfahr- zeug, mit einem Steuergerät (12), das vorgesehen und eingerichtet ist, ein Verfahren (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen.
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